Anda di halaman 1dari 14

NYQUIST

Analisis Nyquist adalah metoda respons frekuensi untuk menentukan stabilitas absolut dan relatif dari sistem pengaturan lup tertutup dari fungsi alih lup terbuka GH(s). Dengan menggunakan analisis nyquist, kita dapat mengetahui kestabilan mutlak dan relative system loop tertutup dari karakteristik tanggapan frekuensi loop terbukanya. Serta kurva nyquist di sini menggambarkan karakteristik tanggapan frekuensi untuk seluruh cakupan frekuensi.

Kriteria kestabilan nyquist adalah kriteria kestabilan yang merelasikan respon frekuensi loop terbuka G(jw)H(jw) dengan banyaknya nol dan kutub dari 1 + G(jw)H(jw) yang terletak di sebelah kanan sumbu khayal bidang s. Kriteria Nyquist digunakan untuk mendesain tujuantujuan tanpa memperhatikan kestabilan loop terbuka. Kriteria Nyquist menyatakan bahwa sistem akan stabil apabila bidang sebelah kanan kurva G(j)H(j) tidak melingkupi titik (-1,0). Tingkat kestabilan sistem dapat diukur dengan Gain Margin (GM) dan Phase Margin (PM).

Diagram Nyquist dipergunakan untuk memprediksi kestabilan dan performansi dari sistem loop tertutup dengan mengamati tingkah laku loop terbukanya. Diagram Nyquist pada dasarnya plot dari G(j) dimana G(s) adalah fungsi loop terbuka dan adalah vektor frekuensi yang berada dekat bidang sebelah kanan. Dalam menggambarkan diagram Nyquist, harus memperhatikan frekuensi positif dan negatif (dari nol sampai tak hingga).

Dalam menguji kestabilan sistem kontrol linear dengan menggunakan kriteria kestabilan nyquist terdapat 3 kemungkinan : 1. Tidak ada pengelilingan titik -1 + j0. Ini berarti bahwa sistem stabil jika tidak ada kutub dari G(s)H(s) yang terletak di sebelah kanan sumbu khayal bidang s, jika tidak demikian maka sistem tidak stabil. 2. Ada satu atau lebih pengelilingan titik -1 + j0 berlawanan arah jarum jam. Dalam hal ini sistem stabil jika banyaknya pengelilingan yang berlawanan arah dengan jarum jam sama dengan banyaknya kutub dari G(s)H(s) yang terletak di sebelah kanan sumbu khayal bidang s, jika tidak demikian maka sistem tidak stabil. 3. Ada satu atau lebih pengelilingan titik -1 + j0 yang searah jarum jam. Dalam hal ini sistem tidak stabil.

Tinjaulah sebuah sistem loop tertutup yang fungsi alih loop terbuka diberikan oleh : (s)(s)= (1+1) (2+1)
Periksa kestabilan sistem tersebut ! Karena G(s)H(s) tidak mempunyai kutub dalam setengah kanan bidang s dan titik -1 + j0 tidak dikelilingi oleh tempat kedudukan G(j)H(j), sistem ini stabil untuk setiap nilai positif K,T1,dan T2

Respon frekuensi lup terbuka

Jika kita menggambarkan respon sinusoidal KG(j)H(j) di bidang kompleks kita akan menghasilkan sebuah diagram respon frekuensi polar yang akan kita sebut diagram respon frekuensi lup terbuka atau diagram Nyquist.

Solusi :

Titik-titik penting (cardinal points) dalam contoh di atas

Titik-titik penting adalah nilai-nilai respon frekuensi ketika = 0 dan = dan ketika respon melintasi sumbu-sumbu riil dan imajiner

Perlintasan sumbu imajiner Diagram respon frekuensi melintasi sumbu imajiner ketika yaitu ketika 30 14 2 = 0 atau = = 2,142 rad/s. Titik perlintasan diberikan dengan

Perlintasan sumbu riil Digram respon frekuensi melintasi sumbu riil ketika yaitu ketika 3 43 = 0 atau = rad/s. Titik perlintasan diberikan dengan

Diagram Nyquist lengkap untuk contoh yang diberikan

Efek penguatan K terhadap diagram Nyquist

Sekian dan
Terima Kasih