Anda di halaman 1dari 87

PERANCANGAN DAN ANALISIS OTOMASI SISTEM KENDALI QUADCOPTER MELALUI KOORDINAT DENGAN GLOBAL POSITIONING SYSTEM TRACKER

Design and Analysis of Quadcopter Control System Automation Coordinate with Global Positioning System Tracker

TUGAS AKHIR
Diajukan sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik pada Fakultas Elektro dan Komunikasi Institut Teknologi Telkom

Oleh : GHANI AKBAR HABIBIE 111118031

FAKULTAS ELEKTRO DAN KOMUNIKASI INSTITUT TEKNOLOGI TELKOM BANDUNG 2013


i

LEMBAR PENGESAHAN TUGAS AKHIR

PERANCANGAN DAN ANALISIS OTOMASI SISTEM KENDALI QUADCOPTER MELALUI KOORDINAT DENGAN GLOBAL POSITIONING SYSTEM TRACKER

Design and Analysis of Quadcopter Control System Automation Coordinate with Global Positioning System Tracker

GHANI AKBAR HABIBIE 111118031

Telah disetujui dan disahkan sebagai Tugas Akhir Program Sl Teknik Telekomunikasi Fakultas Elektro dan Komunikasi Institut Teknologi Telkom

Pembimbing I

Pembimbing II

M. Sarwoko,Ir., M.Sc. NIP: 09440560-3

Agung Nugroho Jati, ST., MT. NIP: 10880616-3

ii

HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS


NAMA NIM ALAMAT : GHANI AKBAR HABIBIE : 111118031 : Jl. Godean Km.10 Gang Manyar RT 03/03 Sentul Sidoagung Godean Sleman Yogyakarta NO TELPON EMAIL : 085729251829 : ghani.habibie@gmail.com

Menyatakan bahwa Tugas Akhir ini merupakan karya orisinal saya sendiri, dengan judul :

PERANCANGAN DAN ANALISIS OTOMASI SISTEM KENDALI QUADCOPTER MELALUI KOORDINAT

DENGAN GLOBAL POSITIONING SYSTEM TRACKER


Design and Analysis of Quadcopter Control System Automation Coordinate with Global Positioning System Tracker

Atas pernyataan ini, saya siap menanggung resiko/sanksi yang dijatuhkan kepada saya apabila kemudian ditemukan adanya pelanggaran terhadap kejujuran akademik atau etika keilmuan dalam karya ini, atau ditemukan bukti yang menunjukkan ketidakaslian karya ini.

Bandung, 14 Februari 2013

Ghani Akbar Habibie 111118031

iii

ABSTRACT
Quadcopter was one of UAV (Unmaned Aerial Vehicle) the multi-rotor in the technological surface aeromodelling that had the free movement in air used four brushless the motor. UAV this was equipped by the censor gyro and the other censor as stabilizer flew the aircraft. Quadcopter that was supplemented with GPS (Global Positioning System) equipment could be made use of as the search implement for the target was based on the coordinate that was determined in an autonomous manner. Because of that must be carried out by the integration between the movement of the aircraft and the calculation system of the GPS co-ordinate, so as the aircraft could move in an aoutonomous manner headed the co-ordinate that was meant. In the task of this end, the writer analysed a movement system quadcopter with GPS equipment in the aspect of height accuracy, the coordinate accuracy, CEP (Circular Error Probability), and 2DRMS (2 Dimension Root Mean Square) of the aircraft. This movement was provided a basis for by the calculation latitude and longitude to GPS equipment that was mentioned waypoint by the aircraft as the aim co-ordinate. To get this data, was used by the minimal system mikrokontroler ATmega2560 as flight controller, ESC as the control of the speed of the motor as well as supporting equipment like the censor gyro, sonar, and flash card as logger the data. Quadcopter autonomous systems can achieve the goal point coordinates automatically (AUTO mode) have a path with a straight line from the starting point. At the AUTO mode, Quadcopter drove at a constant speed 3.37 m / s and then do LOITER at destination waypoint. While doing LOITER mode (hold position), Quadcopter shift with the lowest value as far as 5.64 m. As for the estimated maximum distance Quadcopter is 2830.8 m in AUTO mode with li-po battery 3000mAH.

Keyword

: GPS, CEP, 2DRMS, autonomous, waypoint

iv

ABSTRAK
Quadcopter merupakan sebuah UAV(Unmanned Aerial Vehicle) multi rotor di bidang teknologi aeromodelling yang memiliki pergerakan bebas di udara menggunakan empat brushless motor. UAV ini dilengkapi sensor gyro dan sensor lain sebagai alat bantu penyetabil terbang pesawat. Quadcopter yang dilengkapi dengan perangkat GPS (Global Positioning System) dapat dimanfaatkan sebagai alat pencarian target berdasarkan koordinat yang telah ditentukan secara autonomous. Oleh karena itu perlu dilakukan integrasi antara pergerakan pesawat dengan sistem perhitungan koordinat GPS, sehingga pesawat dapat bergerak secara aoutonomous menuju koordinat yang dimaksud. Dalam tugas akhir ini, penulis menganalisis sebuah sistem pergerakan quadcopter dengan perangkat GPS dalam segi akurasi keinggian, akurasi koordinat, CEP (Circular Error Probability), dan 2DRMS (2 Dimension Root Mean Square). Pergerakan tersebut didasari oleh perhitungan latitude dan longitude pada perangkat GPS yang disebut waypoint oleh quadcopter sebagai koordinat tujuan. Untuk mendapatkan data tersebut, digunakan sistem minimum mikrokontroler ATmega2560 sebagai flight controller, ESC (Electronic Speed Controller) sebagai kontrol kecepatan motor serta perangkat pendukung seperti sensor gyro,altimeter dan flash card sebagai logger data. Sistem autonomous quadcopter dapat mencapai titik koordinat tujuan secara otomatis (mode AUTO) memiliki jalur dengan lintasan lurus dari titik awal. Pada saat mode AUTO, quadcopter melaju dengan kecepatan konstan 3,37 m/s dan kemudian melakukan LOITER pada waypoint tujuan. Saat melakukan mode LOITER (hold position), quadcopter terjadi pergeseran dengan nilai terendah sejauh 5,64 m. Sedangkan untuk estimasi maksimum jarak tempuh quadcopter adalah 2830,8 m dengan mode AUTO dengan baterai li-po 3000mAH.

Kata kunci

: GPS, CEP, 2DRMS, autonomous, waypoint

KATA PENGANTAR
Assalamualaykum Wr. Wb. Segala puji dan syukur penulis panjatkan ke hadirat Allah SWT yang telah melimpahkan segala karunia dan hidayah-Nya kepada penulis sehingga dapat menyelesaikan tugas akhir ini sebagai persyaratan untuk

menyelesaikan program studi Sarjana S1 Teknik Telekomunikasi Fakultas Elektro dan Komunikasi Institut Teknologi Telkom. Dalam tugas akhir ini, yang berjudul PERANCANGAN DAN NALISIS OTOMASI SISTEM KENDALI QUADCOPTER MELALUI KOORDINAT DENGAN GLOBAL POSITIONING SYSTEM TRACKER, penulis mengharapkan agar UAV autonomous quadcopter ini dapat dikembangkan lebih lanjut lagi sehingga dapat memaksimalkan potensi anak bangsa untuk lebih memajukan teknologi di Indonesia. Dengan kerendahan hati penulis penulis sangat mengharapkan kritik serta saran untuk memperbaiki tugas akhir ini pada khususnya dan kemampuan penulis pada umumnya. Kritik dan saran bisa disampaikan melalui email : ghani.habibie@gmail.com. Semoga tugas akhir ini dapat memberikan manfaat bagi kita semua. Wassalammualaykum Wr. Wb Bandung, 14 Februari 2013

Penulis

vi

UCAPAN TERIMA KASIH


Alhamdulillah, segala puji hanya milik Allah atas karunia dan rahmatNya yang telah memberikan segalanya pada penulis untuk menyelesaikan tugas akhir ini. Pada kesempatan kali ini penulis ingin mengungkapkan rasa terima kasih yang sedalam-dalamnya kepada : 1. Allah, Tuhan Semesta Alam yang telah memberikan kekuatan, keyakinan, kemudahan, kelancaran, dan segala apapun sehingga penulis dapat menghadapi segala ujian dan tantangan dalam penyelesaian seluruh tugas akhir ini. 2. Bapak Slamet Widodo dan Ibu Siti Sudaryatun selaku orang tua saya yang saya sayangi, terimakasih untuk dukungan, nasehat, serta doa yang selalu mengalir tanpa putus demi keberhasilan saya. Doa kalian akan selalu mengiringi setiap langkah saya, amin, serta kedua kakak saya, Achmad Fauzan dan Akhmad Faishal, terima kasih atas segala dukungan dan arahannya selama ini. Serta adek Haryati Istiqomah, yang selalu mendukung saya dalam menjalankan amanah di kampus hingga tugas akhir ini, semoga Allah selalu memberikan Cinta-Nya kepadamu 3. Bapak M. Sarwoko, selaku pembimbing I, terima kasih untuk bimbingan, masukan, kritikan, ide-ide, nasehat, serta ilmu yang telah diberikan. Bapak Agung Nugroho Jati, selaku pembimbing II, terima kasih untuk bimbingan, masukan, kritikan, nasehat, serta ilmu yang telah diberikan. 4. Bapak Koredianto Usman selaku dosen wali, terima kasih untuk bimbingan, saran dan masukan selama ini. 5. Keluarga Besar Laboratoria Bengkel Mekatronika yang telah memberikan saya keluarga baru yang tak putus-putusnya menggali ilmu di dalamnya, serta suka, duka yang dilalui di dalamnya. 6. Keluarga BGM 20, Bapak Junaedi dan Ibu Nuraeni selaku pemilik, dan rekan-rekan BGM serta ex BGM 20 lain yang tidak dapat disebutkan satu per satu, terima kasih atas kesolid-an kalian sebagai

vii

keluarga yang ke-2 saya di Bandung, semoga kita selalu bertemu dalam rahmat-Nya,amin. 7. Semua pihak yang telah membantu, yang tidak dapat disebutkan satu persatu. Walau ucapan terima kasih tidak cukup, semoga Allah membalas semua kebaikan dengan karunia-Nya. Sesungguhnya kesempurnaan hanya milik Allah dan penulis sangatlah jauh dari kesempurnaan. Semoga buku ini dapat bermanfaat bagi pembaca.

Bandung, 14 Februari 2013 Penulis

viii

DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ..................................................................................... i LEMBAR PENGESAHAN .......................................................................... ii HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS ........................................ iii ABSTRACT ................................................................................................ iv ABSTRAK .................................................................................................... v KATA PENGANTAR ................................................................................. vi UCAPAN TERIMA KASIH ...................................................................... vii DAFTAR ISI ............................................................................................... ix DAFTAR GAMBAR .................................................................................. xii DAFTAR TABEL ..................................................................................... xiv DAFTAR SINGKATAN ............................................................................ xv DAFTAR LAMPIRAN ............................................................................. xvi PENDAHULUAN ........................................................................................ 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 Latar Belakang ............................................................................... 1 Tujuan Penelitian ........................................................................... 2 Perumusan Masalah ....................................................................... 2 Batasan Masalah ............................................................................ 2 Metodologi Penelitian .................................................................... 3 Sistematika Penulisan .................................................................... 4

LANDASAN TEORI.................................................................................... 5 2.1 2.2 2.3 Mikrokontroler ATmega2560 ........................................................ 5 Mikrokontroler ATmega32U2 ....................................................... 9 Motor Brushless DC..................................................................... 13

2.3.1 Stator ........................................................................................ 14 2.3.2 Rotor ........................................................................................ 17 2.4 Gyroscope .................................................................................... 18

2.4.1 Rotary Gyroscopes ................................................................... 18 2.4.2 Vibrating Gyroscope ................................................................ 19 2.4.3 Optical Gyroscopes .................................................................. 21 2.5 Accelerometer .............................................................................. 22

ix

2.5.1 Prinsip Kerja ............................................................................ 22 2.5.2 Tipe accelerometer ................................................................... 23 2.6 Global Positioning System (GPS) ................................................ 24

2.6.1 Kemampuan GPS ..................................................................... 24 2.6.2 Produk yang Diberikan GPS .................................................... 24 2.6.3 Segmen Penyusun Sistem GPS ................................................ 25 2.6.4 Prinsip Penentuan Posisi dengan GPS ..................................... 25 2.6.5 Tipe Alat (Receiver) GPS ........................................................ 26 2.6.6 Sinyal dan Bias pada GPS ....................................................... 26 2.6.7 Error Source pada GPS ............................................................ 27 2.6.8 Metoda Penentuan Posisi dengan GPS .................................... 27 2.6.9 Ketelitian Posisi yang Diperoleh dari Sistem GPS .................. 27 2.7 Statistika ....................................................................................... 28

2.7.1 Rerata ....................................................................................... 28 2.7.2 Standar Deviasi ........................................................................ 28 2.7.3 Tingkat Kesalahan Pengukuran ............................................... 28 2.7.4 Akurasi Koordinat GPS ........................................................... 29 PERANCANGAN SISTEM ....................................................................... 30 3.1 3.2 3.3 3.4 Analisis Perancangan Sistem ....................................................... 30 Blok Diagram Sistem ................................................................... 30 Diagram Alir Sistem .................................................................... 31 Analisis Kebutuhan Perangkat Keras ........................................... 33

3.4.1 Frame F450Q ........................................................................... 33 3.4.2 Brushless Motor 950KV .......................................................... 33 3.4.3 Electronic Speed Controller (ESC) .......................................... 34 3.4.4 Propeller 1045 .......................................................................... 35 3.4.5 Flight Controller ...................................................................... 36 3.4.6 Baterai LiPolymer .................................................................... 38 3.4.7 Remote Control (RC) ............................................................... 38 3.5 Analisis Kebutuhan Perangkat Lunak .......................................... 39

3.5.1 APM Planner............................................................................ 39 3.5.2 Firmware Arduino Copter V2.8.1Quad ................................... 39

3.6 3.7

Perakitan perangkat ...................................................................... 39 Konfigurasi perangkat .................................................................. 40

3.7.1 Konfigurasi Remote Control (RC) ........................................... 40 3.7.2 Kalibrasi ESC .......................................................................... 41 3.7.3 Kalibrasi pada Flight Controller .............................................. 43 3.8 3.9 Analisis Sistem Keseluruhan ....................................................... 44 Skenario Pengujian dan Pengukuran............................................ 44

3.9.1 Skenario Pengukuran Ketinggian ............................................ 44 3.9.2 Skenario Pengukuran Akurasi dan Presisi Koordinat GPS ..... 45 3.9.3 Skenario Pengujian Quadcopter Manual ................................. 46 3.9.4 Skenario Pengukuran Waktu Terbang ..................................... 47 3.9.5 Skenario Pengujian dan Pengukuran Autonomous .................. 47 ANALISIS HASIL PENGUJIAN SISTEM ............................................... 49 4.1 Pengukuran dan Analisis Ketinggian Quadcopter ....................... 49

4.1.1 Ketinggian 50 Sentimeter ........................................................ 49 4.1.2 Ketinggian 100 Sentimeter ...................................................... 50 4.1.3 Ketinggian 150 Sentimeter ...................................................... 51 4.1.4 Ketinggian 200 Sentimeter ...................................................... 51 4.2 Pengukuran dan Analisis Akurasi dan Presisi Koordinat GPS .... 52

4.2.1 Koordinat Asal ......................................................................... 53 4.2.2 Koordinat Tujuan ..................................................................... 56 4.3 4.4 Analisis Estimasi Jarak Tempuh Maksimal Quadcopter ............. 59 Pengukuran dan Analisis Autonomous Quadcopter .................... 59

4.4.1 Koordinat Autonomous Zona 48 ............................................. 60 4.4.2 Koordinat Autonomous Zona 49 ............................................. 65 PENUTUP .................................................................................................. 70 5.1 5.2 Kesimpulan .................................................................................. 70 Saran............................................................................................. 70

DAFTAR PUSTAKA ................................................................................. 71

xi

DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 IC Mikrokontroler ATmega2560 .............................................. 7 Gambar 2.2 IC Mikrokontroler ATmega32U2 ........................................... 12 Gambar 2.3 Blok Penyusun Motor Brushless............................................. 15 Gambar 2.4 Pembagian Kutub Motor BLDC ............................................. 15 Gambar 2.5 Sinyal Fasa Motor Trapezoidal............................................... 16 Gambar 2.6 Sinyal Fasa Motor Sinusoidal ................................................. 16 Gambar 2.7 Penampang Pengaturan Magnet.............................................. 17 Gambar 2.8 Sistem Kerja Rotary Gyroscope ............................................. 19 Gambar 2.9 Sistem Kerja Vibrating Gyroscope ......................................... 20 Gambar 2.10 Sistem Kerja Optical Gyroscope .......................................... 21 Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Keseluruhan......................................... 30 Gambar 3.2 Diagram Alir Sistem Kerja Quadcopter Autonomous ............ 32 Gambar 3.3 Konfigurasi Arah Propeller .................................................... 40 Gambar 4.1 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 50 cm ........................... 49 Gambar 4.2 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 100 cm ......................... 50 Gambar 4.3 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 150 cm ......................... 51 Gambar 4.4 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 200 cm ......................... 52 Gambar 4.5 Jalur Pengukuran Akurasi Koordinat GPS ............................. 53 Gambar 4.6 Distribusi X dan Y serta CEP(merah) & 2DRMS(hijau) Koordinat Asal ............................................................................................ 54 Gambar 4.7 Grafik Distribusi Normal Koordinat Asal .............................. 55 Gambar 4.8 Distribusi X dan Y beserta CEP (merah) & 2DRMS (hijau) Koordinat Tujuan ........................................................................................ 57 Gambar 4.9 Grafik Distribusi Data Koordinat Tujuan ............................... 58 Gambar 4.10 Distribusi X dan Y serta CEP (merah) & 2DRMS (hijau) Mode LOITER Zona 48.............................................................................. 62 Gambar 4.11 Grafik Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 48 ...... 63 Gambar 4.12 Jalur Koordinat Autonomous Zona 48 .................................. 64 Gambar 4.13 Distribusi X dan Y serta CEP (merah) & 2DRMS (hijau) Mode LOITER Zona 49.............................................................................. 67

xii

Gambar 4.14 Grafik Distribusi Pengelompokan Data Autonomous Zona 49 .................................................................................................................... 68 Gambar 4.15 Jalur Koordinat Autonomous Zona 49 .................................. 69

xiii

DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Spesifikasi Mikrokontroler ATmega2560 .................................... 5 Tabel 2.2 Spesifikasi Mikrokontroler ATmega32U2 ................................. 10 Tabel 3.1 Spesfifikasi Frame F450Q.......................................................... 33 Tabel 3.2 Spesfifikasi Brushless Motor 950KV ......................................... 33 Tabel 3.3 Spesifikasi ESC .......................................................................... 35 Tabel 3.4 Spesifikasi GPS Mavlink ............................................................ 38 Tabel 3.5 Konfigurasi Mode ESC .............................................................. 42 Tabel 3.6 Pemilihan Mode Program ESC................................................... 42 Tabel 4.1 Koordinat X dan Y Asal UTM .............................................. 53 Tabel 4.2 Nilai CEP dan 2DRMS Koordinat Asal ..................................... 53 Tabel 4.3 Nilai Pengelompokan Data Koordinat Asal ............................... 55 Tabel 4.5 Koordinat X dan Y Tujuan .................................................... 56 Tabel 4.6 Nilai CEP dan 2DRMS Koordinat Tujuan ................................. 56 Tabel 4.7 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Tujuan .................... 58 Tabel 4.8 Distribusi Data Koordinat Tujuan .............................................. 58 Tabel 4.10 Parameter Pengujian Zona 48 Autonomous .............................. 60 Tabel 4.11 Koordinat X dan Y Zona 48 Autonomous .......................... 60 Tabel 4.12 Nilai CEP, 2DRMS dan Pergeseran Koordinat Autonomous Zona 48 ....................................................................................................... 61 Tabel 4.13 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Autonomous Zona 48 .................................................................................................................... 63 Tabel 4.14 Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 48 .................... 63 Tabel 4.15 Parameter Pengujian Zona 49 Autonomous .............................. 65 Tabel 4.16 Koordinat X dan Y Zona 49 Autonomous ................................ 65 Tabel 4.17 Nilai CEP, 2DRMS, dan Pergeseran Koordinat Autonomous Zona 49 ....................................................................................................... 66 Tabel 4.18 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Autonomous Zona 49 .................................................................................................................... 68 Tabel 4.19 Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 49 ..................... 68

xiv

DAFTAR SINGKATAN
UAV CEP 2DRMS RC FC FCd BLDC PID GPS NMEA MEMS : Unmaned Aerial Vehicle : Circular Error Probability : 2 Dimension Root Mean Square : Remote Control : Flight Controller : Flash Card : Brushless Direct Current : Proportional Integral Derivative : Global Positioning System : National Marine Electronics Association : Micro-machined Electro-Mechanical System

xv

DAFTAR LAMPIRAN
LAMPIRAN A LAMPIRAN B LAMPIRAN C LAMPIRAN D : Datasheet Perangkat Keras : Rangkaian Schematic dan Layout PCB Elektronika : Perhitungan Akurasi Sensor Tinggi & Koordinat : Foto Hasil Perancangan Quadcopter

xvi

BAB 1 PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang Sistem pengintaian dengan robot merupakan suatu terobosan teknologi yang berfungsi sebagai alat pelacak suatu objek tertentu. Robot tersebut digunakan sebagai media pembawa sensor pelacak, kamera, dan perangkat lain sehingga memungkinkan pengguna dapat melihat kondisi lingkungan dimana robot tersebut bergerak. Namun tidak setiap robot dapat difungsikan sebagai media pembawa, dikarenakan bermacam-macam fungsi dari masing-masing robot, dengan kata lain robot memiliki keterbatasan gerak ruang dan energi. Oleh karena itu pemilihan robot sebagai media pembawa alat pengintai harus memiliki sudut penglihatan yang luas dan minim obstacle. Salah satu contohnya adalah pesawat UAV atau biasa disebut pesawat tanpa awak. Pesawat UAV dapat dilengkapi berbagai macam perlengkapan dan sensor-sensor pendukung agar lebih stabil dan akurat. Tahap pencarian suatu tempat secara autonomous berdasarkan titik koordinat/waypoint tertentu, harus dilengkapi dengan perangkat GPS yang terintegrasi dalam pesawat UAV tersebut. Perangkat GPS akan menangkap sinyal NMEA dari satelit GPS yang menghasilkan koordinat latitute dan longitude terhadap lokasi perangkat GPS tersebut berada. Untuk menentukan suatu titik tertentu GPS harus mendapatkan paling sedikit tiga buah sinyal satelit GPS. Dalam tugas akhir ini, penulis merakit pesawat UAV multirotor dengan jenis quadcopter yang dilengkapi dengan perangkat GPS dan perangkat pendukung yang mendukung kestabilan terbang quadcopter tersebut. Perangkat GPS diintegrasikan dengan respon attitute quadcopter, sehingga perlu adanya penerapan sistem PID guna mengatur kestabilan terbang pesawat. Parameter yang digunakan adalah perhitungan dan analisis akurasi koordinat dengan posisi pesawat, akurasi, ketinggian, dan konsumsi daya pada quadcopter.

Quadcopter diprogram dengan koordinat waypoint yang dipilih dan akan terbang dengan ketinggian konstan tertentu pada saat menuju waypoint. Namun untuk take off, pesawat memerlukan bantuan dari RC terlebih dahulu sebelum mendapatkan perintah AUTO, yakni menuju waypoint yang dimaksudkan. 1.2 Tujuan Penelitian Tujuan yang ingin dicapai dalam penelitian ini adalah sebagai berikut: 1. Mengetahui sistem integrasi setiap blok penyusun quadcopter. 2. Menganalisis hasil pengukuran ketinggian, akurasi koordinat, CEP, 2DRMS yang dihasilkan GPS. 3. Mengetahui dan menganalisis perbandingan koordinat perintah yang dituju dengan koordinat LOITER GPS saat quadcopter autonomous. 4. Mengetahui dan menganalisis estimasi jarak tempuh maksimum quadcopter berdasarkan lama waktu terbang sistem quadcopter. 1.3 Perumusan Masalah Beberapa masalah yang akan timbul dalam perancangan dan analisis perhitungan koordinat GPS pada pergerakan quadcopter antara lain: 1. Bagaimana sistem integrasi setiap blok penyusun quadcopter? 2. Bagaimana analisis hasil pengukuran ketinggian, akurasi koordinat, CEP, dan 2DRMS yang dihasilkan GPS? 3. Bagaimana analisis perbandingan koordinat perintah yang dituju dengan nilai koordinat loiter GPS saat quadcopter autonomous? 4. Berapakah estimasi jarak tempuh maksimum berdasarakan lama waktu terbang quadcopter? 1.4 Batasan Masalah Untuk membatasi cakupan pembahasan masalah pada tugas akhir ini maka diberikan batasan-batasan sebagai berikut: a. Perangkat yang digunakan untuk membangun quadcopter berupa modul. b. Faktor kecepatan angin, tekanan, suhu, dan tingkat gravitasi pada setiap tempat pengambilan data diasumsikan sama.
2

c. Tidak membahas secara lanjut mengenai firmware dan software. d. Parameter pengukuran meliputi ketinggian, akurasi koordinat, CEP, 2DRMS, beserta distribusi data yang dihasilkan GPS. e. Perhitungan estimasi jarak tempuh maksimum quadcopter

berdasarkan pengukuran lama waktu terbang quadcopter. 1.5 Metodologi Penelitian Langkah-langkah yang akan ditempuh dalam menyelesaikan tugas akhir ini adalah: 1. Studi Literatur a. Pencarian dan pengkajian teori mengenai integrasi sistem beserta cara kerjanya dari berbagai literatur serta sumber yang bermacammacam seperti buku, internet, jurnal, wawancara langsung. b. Pengumpulan data-data dan spesifikasi sistem yang dipakai untuk pembuatan perangkat sebagai pendukung sistem. 2. Analisa Masalah Melakukan analisa dari teori yang telah didapat dengan bermacammacam sumber sehingga mendapatkan hasil yang semaksimal mungkin. 3. Perancangan dan Pembuatan Sistem Pembuatan sistem dengan melakukan integrasi antara perangkat utama dan perangkat pendukung. 4. Simulasi Sistem Berdasarkan standar yang ada, tahap selanjutnya adalah melakukan simulasi sistem untuk melihat kinerja sistem tersebut. 5. Eksperimen dan Analisa Sistem Jika sistem telah berjalan dengan baik, maka akan dilakukan eksperimen untuk untuk mendapatkan nilai yang akan ditindaklanjuti oleh analisis sistem sehingga menghasilkan sistem yang baik dan efisien. 6. Penulisan Laporan Berupa hasil perancangan, eksperimen dan analisis yang dituliskan dalam sebuah laporan.

1.6 Sistematika Penulisan Sistematika penulisan yang akan digunakan pada tugas akhir ini adalah sebagai berikut: BAB 1 Pendahuluan Berisi latar belakang permasalahan, tujuan penelitian, perumusan masalah, pembatasan masalah dan asumsi yang digunakan, serta metode penelitian yang dilakukan. BAB 2 Landasan Teori Berisi konsep dasar perangkat yang digunakan dalam pendukung tentang perancangan dan analisis data tersebut beserta cara kerjanya. BAB 3 Perancangan Sistem Berisi tentang perancangan dan integrasi antara quadcopter dengan modul GSM dan GPS tracker sehingga menghasilkan suatu perangkat tracker. BAB 4 Analisis Hasil Pengujian Sistem Berisi tentang pengujian kerja alat dan analisa dari pengukuran alat tersebut berdasarkan parameter-paramater yang telah ditetapkan sebelumnya. BAB 5 Penutup Berisi kesimpulan atas hasil kerja yang telah dilakukan serta saran untuk pengembangan maupun perbaikan selanjutnya.

BAB 2 LANDASAN TEORI

2.1 Mikrokontroler ATmega2560 ATmega2560 merupakan mikrokontroler yang memiliki konsumsi daya rendah dengan CMOS-8bit berbasis AVR dan arsitektur RISC. Untuk menjalankan program yang cukup banyak dalam sekali sekali clock, mikrokontroler ini dapat mencapai throughput mendekati 1 MIPS untuk setiap MHz. Nilai tersebut menunjukkan bahwa sistem tersebut digunakan untuk mengoptimalkan konsumsi daya terhadap kecepatan pemrosesan. Tabel 2.1 Spesifikasi Mikrokontroler ATmega2560
Parameter Memori flash (Kbytes) Jumlah pin Maksimum frekuensi operasi CPU Maksimum I/O pin UART ADC channel ADC Resolution (bits) Kecepatan ADC (ksps) SPI TWI(I2C) DAC channel DAC resolution (bits) SRAM (Kbytes) EEPROM (Bytes) Timers Output Compare channels Input Capture channels PWM channels Nilai 256 100 16 MHz 8-bit AVR 86 4 16 10 15 5 1 0 0 8 4096 6 16 4 15

Mikrokontroler ini dapat menggabungkan instruksi yang cukup banyak dengan dukungan 32 register General Purpose. Semua register tersebut secara langsung terhubung ke Logic Unit Arithmetic (ALU), yang memungkinkan dua register independen dapat diakses dalam satu instruksi tunggal yang dijalankan dalam satu siklus clock saja. Arsitektur tersebut dapat menghasilkan kode yang lebih efisien sehingga dapat mencapai throughputs sepuluh kali lebih cepat daripada mikrokontroler CISC konvensional. ATmega2560 ini menyediakan fitur berikut ini: memori 256K byte InSystem Programmable Flash dengan kemampuan Read-While-Write, 4 Kbytes EEPROM, 8 Kbytes SRAM, 86 General Purpose I/O line, 32 register General Purpose, Real Time Counter (RTC), 6 Timer/Counters fleksibel dengan membandingkan mode dan PWM, 4 USARTs, sebuah byte berorientasi 2-wire serial interface, 16-channel, 10-bit ADC dengan pilihan input stage dan gain yang dapat diprogram, Timer gain Watchdog yang dapat diprogram dengan Osilator internal, akses On-Chip Debug sistem,serta enam mode software hemat daya yang dapat dipilih. Mode tersebut salah satunya adalah mode idle,yakni mode yang dapat menghentikan CPU pada saat sistem menjalankan SRAM, Timer / Counter, SPI port, dan sistem interrupt untuk terus berfungsi. Sedangkan mode Power-down dapat menghemat isi register namun dapat membekukan Oscillator, menonaktifkan semua fungsi chip lainnya sampai dengan interrupt berikutnya atau peresetan hardware. Selanjutnya, dalam Power-save mode, asynchronous timer terus berjalan sehingga memungkinkan pengguna untuk mempertahankan basis waktu pada saat perangkat dalam kondisi sleeping. Di dalam mode ADC noise reduction dapat menghentikan CPU dan semua I/O modul kecuali Asynchronous Timer dan ADC, untuk meminimalkan perpindahan noise selama konversi ADC berlangsung. Dalam modus siaga, Oscillator Kristal/Resonator dapat berjalan sementara sisa perangkat lain sleeping. Hal ini memungkinkan kombinasi sistem yang dapat start-up sangat cepat dengan konsumsi daya yang rendah. Di mode Extended Standby, baik Oscillator utama dan Asynchronous Timer terus berjalan.

Mikrokontroler ini menggunakan teknologi high-density nonvolatile memory yang memudahkan dalam pemrograman sistem. On-Chip ISP Flash memungkinkan memori program dapat diprogram in-system melalui SPI serial interface, oleh programmer memory nonvolatile konvensional itu sendiri atau dengan program Boot On-chip yang berjalan pada AVR core. Program boot tersebut dapat menggunakan antarmuka apapun untuk mendownload aplikasi program di aplikasi Flash memory. Software pada bagian Boot Flash akan terus berjalan saat bagian Application Flash diperbarui, sehingga menyediakan operasi true Read-While-Write. Dengan

menggabungkan sebuah 8-bit RISC CPU dengan In-System SelfProgrammable Flash pada chip monolitik, ATmega2560 adalah mikrokontroler powerful yang menyediakan tingkat fleksibel yang tinggi dan solusi efisiensi biaya untuk banyak aplikasi embedded control. AVR ATmega2560 juga didukung banyak program dan software pengembang termasuk: C compilers, assemblers makro, program debugger/simulator, incircuit emulator, dan kit evaluasi.

Gambar 2.1 IC Mikrokontroler ATmega2560 Berikut ini adalah fungsi umum dari pin maupun port Atmega2560: 1. VCC VCC merupakan pin yang berfungsi untuk catuan utama

2. GND Pin yang terhubung ke pentanahan/grounding 3. Port A (PA7-PA0) Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu. 4. Port B (PB7-PB0) Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu. 5. Port D (PD7-PD0) Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu. 6. Port E (PE7-PE0) Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu. 7. Port F (PF7-PF0) Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu saat ADC pada port ini tidak digunakan. 8. Port G (PG7-PG0) Port ini merupakan 6-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu. 9. Port H (PH7-PH0) Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu. 10. Port I (PI7-PI0) Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu. 11. Port J (PJ7-PJ0) Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu.

12. Port K (PK7-PK0) Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu. 13. Port L (PL7-PL0) Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu. 14. RESET Pin untuk pengaturan awal/reset 15. XTAL1 Pin yang berfungsi sebagai masukan menuju ke inversi Oscillator Amplifier dan masukan menuju ke rangkaian operasi internal clock 16. XTAL2 Pin ini meruipakan keluaran dari hasil inversi Oscillator Amplifier 17. AVCC AVCC merupakan suplai tegangan untuk port F dan ADC, dan harus disambungkan ke VCC secara eksternal jika ADC tidak digunakan. Namun bila menggunakan ADC maka harus disambungkan ke VCC untuk melalui filter LPF 18. AREF Pin ini berfungsi sebagai pin referensi analog pada ADC 2.2 Mikrokontroler ATmega32U2 ATmega32U2 pada dasarnya mirip dengan ATmega2560, yakni memiliki konsumsi daya rendah dengan CMOS 8-bit yang berbasis arsitektur RISC, sehingga memiliki kecepatan akses yang sama. Sedangkan perbedaan yang mendasar terdapat pada memori yang dimiliki, fitur USB, dan jumlah pin yang tersedia. Berikut ini adalah parameter-parameter dan nilai yang terdapat pada mikrokontroler ATmega32U2.

Tabel 2.2 Spesifikasi Mikrokontroler ATmega32U2 Parameter Memori flash (Kbytes) Jumlah pin Maksimum frekuensi operasi CPU Maksimum I/O pin Ext Interrupt USB Transceiver USB Speed USB Interface UART Analog Comparator I/O Supply Class Operation Voltage DAC channel DAC resolution (bits) SRAM (Kbytes) EEPROM (Bytes) Timers Output Compare channels Input Capture channels PWM channels Watchdog Nilai 32 32 16 MHz 8-bit AVR 22 20 1 Full Speed Device 1 1 2,7 to 5,5 2,7 to 5,5 0 0 1 1024 2 5 1 4 Ya

Mikrokontroler ATmega32U2 dapat menggabungkan instruksi yang cukup banyak dengan dukungan 32 register General Purpose. Semua register tersebut secara langsung terhubung ke Logic Unit Arithmetic (ALU), yang memungkinkan dua register independen dapat diakses dalam satu instruksi tunggal yang dijalankan dalam satu siklus clock saja. Arsitektur tersebut dapat menghasilkan kode yang lebih efisien sehingga dapat

10

mencapai throughputs sepuluh kali lebih cepat daripada mikrokontroler CISC konvensional. ATmega32U2 menyediakan fitur berikut ini: memori 32 Kbyte InSystem Programmable Flash dengan kemampuan Read-While-Write, 1024 bytes EEPROM, 1024 bytes SRAM, 22 General Purpose I/O line, 32 register General Purose, 2 Timer/Counters fleksibel dengan

membandingkan mode dan PWM, 1 USART, Watchdog Timer yang dapat diprogram dengan Oscillator internal, sebuah SPI serial port, debug WIRE interface, akses On-Chip Debug sistem, serta 5 mode software hemat daya yang dapat dipilih. Mode tersebut salah satunya adalah mode idle, yakni mode yang dapat menghentikan CPU pada saat sistem menjalankan SRAM, Timer / Counter, dan sistem interrupt untuk terus berfungsi. Sedangkan mode Power-down dapat menghemat isi register namun dapat membekukan Oscillator, menonaktifkan semua fungsi chip lainnya sampai dengan interrupt berikutnya atau peresetan hardware. Selanjutnya, dalam modus siaga, Oscillator Crystal/Resonator dapat berjalan sementara sisa perangkat lain sleeping. Hal ini memungkinkan kombinasi sistem yang dapat start-up sangat cepat dengan konsumsi daya yang rendah. Di mode Extended Standby, baik Oscillator utama dan Asynchronous Timer terus berjalan. Mikrokontroler ini menggunakan teknologi high-density nonvolatile memory yang memudahkan dalam pemrograman sistem. On-Chip ISP Flash memungkinkan memori program dapat diprogram in-system melalui SPI serial interface, oleh programmer memory nonvolatile konvensional itu sendiri atau dengan program Boot On-chip yang berjalan pada AVR core. Program boot tersebut dapat menggunakan antarmuka apapun untuk mendownload aplikasi program di aplikasi Flash memory. Software pada bagian Boot Flash akan terus berjalan saat bagian Application Flash diperbarui, sehingga menyediakan operasi true Read-While-Write. Dengan

menggabungkan sebuah 8-bit RISC CPU dengan In-System SelfProgrammable Flash pada chip monolitik, ATmega32U2 adalah mikrokontroler powerful yang menyediakan tingkat fleksibel yang tinggi dan solusi efisiensi biaya untuk banyak aplikasi embedded control. AVR

11

ATmega32U2 juga didukung banyak program dan software pengembang termasuk: C compilers, assemblers makro, program debugger / simulator, incircuit emulator, dan kit evaluasi.

Gambar 2.2 IC Mikrokontroler ATmega32U2 Berikut ini adalah fungsi umum dari pin maupun port Atmega32U2: 1. VCC VCC merupakan pin yang berfungsi untuk catuan utama 2. GND Pin yang terhubung ke pentanahan/grounding 3. AVCC AVCC merupakan pin catuan tegangan untuk semua fitur analog (Analog Comparator, PLL) dan harus terhubung ke pin VCC untuk melewati filter LPF 4. Port B (PB7-PB0) Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu. 5. Port C (PC7-PC0) Port ini merupakan 8-bit bi-directional I/O port dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu. 6. Port D (PD7-PD0) Port D menyediakan input analog yang diteruskan ke analog comparator. Port ini juga merupakan 8-bit bi-directional I/O port

12

dengan internal tahanan pull-up yang dapat digunakan untuk fungsi tertentu jika analog comparator tidak difungsikan. 7. DPin D- menyediakan fasilitas USB Full Speed Negative Data Upstream Port untuk komunikasi data melalui USB 8. D+ Pin D+ menyediakan fasilitas USB Full Speed Positive Data Upstream Port untuk komunikasi data melalui USB 9. UGND Pin USB Ground 10. UVCC Pin yang berfungsi sebagai pencatu tegangan input pada regulator USB Pads 11. UCAP Pin yang berfungsi sebagai pencatu tegangan output pada regulator USB Pads. Pin ini harus terhubung ke kapasitor eksternal (1F). 12. RESET Pin masukan penyetelan ulang/reset 13. XTAL1 Pin yang berfungsi sebagai masukan menuju ke inversi Oscillator Amplifier dan masukan menuju ke rangkaian operasi internal clock 14. XTAL2/PC0 Pin ini merupakan keluaran dari hasil inversi Oscillator Amplifier jika difungsikan oleh Fuse. Pin ini juga menyediakan generic I/O. 2.3 Motor Brushless DC Motor Brushless Direct Current (BLDC) merupakan salah satu tipe motor yang kepopulerannya meningkat sangat cepat. BLDC motor digunakan di peralatan industri seperti alat rumah tangga, otomotif, aerospace, pengguna langsung, medis, dan industri peralatan serta instrumentasi. Seperti namanya, motor BLDC tidak menggunakan brushes (sikat) pada saat melakukan commutation (pergantian) polaritas magnet pada

13

elektromagnet, namun melakukan commutaion secara elektronik. Motor BLDC memiliki banyak keunggulan dibandingkan motor DC brushed dan motor induksi. Berikut ini merupakan keunggulan motor BLDC: 1. Memiliki tingakt kecepatan yang lebih baik dibanding karekteristik torsi, 2. Respon dinamik yang tinggi, 3. Efisiensi tinggi, 4. Long operating life, 5. Noiseless operation, 6. Rentang kecepatan yang tinggi. Selain itu, rasio torsi yang dihasilkan oleh motor brushless lebih tinggi, hal tersebut bermanfaat dalam penerapannya, yakni dimana ruang dan berat merupakan faktor yang sangat diutamakan. Motor BLDC merupakan tipe syncchronous motor. Hal ini berarti medan magnet dihasilkan oleh stator dan medan magnet yang dihasilkan oleh rotor berbutar di frekuensi yang sama. Oleh karena itu motor BLDC tidak memiliki slip yang banyak ditemui di tipe motor induksi. Motor BLDC banyak didesain dengan konfigurasi single-phase, 2phase, dan 3-phase. Sesuai dengan jenisnya, stator memiliki jumlah lilitan yang sama. Sedangkan motor BLDC yang paling populer adalah motor BLDC 3 fasa. 2.3.1 Stator Stator motor BLDC terdiri atas tatanan baja yang dilapisi lilitan ditempatkan pada slot yang secara axial dipotong di sepanjang pinggiran bagian dalam. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar 2.3

14

Gambar 2.3 Blok Penyusun Motor Brushless Secara umum, stator menyerupai suatu motor induksi, namun lilitan tersebut didistribusikan dengan cara yang berbeda. Kebanyakan motor BLDC memiliki tiga lilitan stator yang terhubung dalam mode bintang. Setiap lilitan tersebut dibangun dengan banyak coil (kumparan) yang saling berhubungan untuk membentuk satu lilitan. Satu atau lebih coil ditempatkan di slot dan saling berhubungan untuk membuat satu lilitan. Masing-masing lilitan didistribusikan melalui pinggiran stator untuk membentuk kutub dengan jumlah genap. Pada gambar 2.4 terlihat pada bagian U, V, W, merupakan tempat lilitan dan ujungnya terdapat tatanan baja, yang merupakan bagian stator. Pada masing-masing label, lilitan saling terhubung, sehingga membentuk satu pasang kutub.

Gambar 2.4 Pembagian Kutub Motor BLDC Pembedaan varian stator dibuat atas dasar interkoneksi coil di gulungan stator untuk memberikan berbagai jenis back Electromotive Force (EMF). Back EMF merupakan tegangan yang dihasilkan lilitan. Fungsi back

15

EMF adalah membalikkan catuan tegangan utama pada lilitan menurut hukum Lenz, agar motor tetap berputar. Back EMF dipengaruhi oleh tiga faktor: sudut rotor, medan magnet yang dihasilkan magnet rotor, dan jumlah lilitan pada stator. Terdabat dua jenis varian lilitan stator, yakni: motor trapezoidal dan sinusoidal. Seperti yang ditunjukkan pada setiap nama varian, motor trapezoidal memberikan back EMF dalam mode trapesium dan motor sinusoidal memberikan back EMF bermode sinusoidal, seperti yang ditunjukkan pada gambar 2.5. Selain back EMF, arus fasa juga berbentuk trapesium dan sinusoidal pula sesuai dengan jenis varian motor. Hal ini membuat torsi output dengan motor sinusoidal halus daripada yang dari trapesium motor. Namun, konsekuensinya adalah tambahan biaya, motor sinusoidal memerlukan hubungan lilitan yang lebih banyak karena distribusi coil pada pinggiran stator, sehingga menambah jumlah lilitan tembaga.

Gambar 2.5 Sinyal Fasa Motor Trapezoidal

Gambar 2.6 Sinyal Fasa Motor Sinusoidal

16

Tergantung dari nilai kontrol catu daya yang akan digunakan, pemilihan nilai tegangan stator yang tepat dapat ditentukan. Sebagai contoh motor 48 volt, atau kurang dari nilai tersebut digunakan di dunia otomotif, robotik pergerakan lengan, dan lain-lain. Motor dengan 100 volt atau lebih digunakan di peralatan rumah tangga, sistem otomasi dan peralatan industri. 2.3.2 Rotor Rotor terbuat dari magnet permanen dan dapat bervariasi dari dua sampai delapan pasang kutub Utara (U) dan Selatan (S). Berdasarkan medan magnet yang diperlukan dalam rotor, pemilihan bahan magnetik sangat diperlukan untuk membuat rotor. Ferrite magnet secara umum digunakan untuk membuat magnet permanen. Hal tersebut menjadikan tingkat penggunaan di kalangan idustri meningkat. Ferrite magnet sedikit lebih mahal tetapi hanya memiliki kerapatan fluks lemah dalam volume tertentu. Hal tersebut berkebalikan pada bahan paduan yang memiliki kepadatan magnet tinggi setiap volume dan memungkinkan rotor untuk menekan lebih jauh pada torsi yang sama. Perpaduan magnet tersebut meningkatkan rasio size-to-weight dan memberikan torsi yang lebih tinggi untuk motor dengan ukuran yang sama menggunakan ferrite magnet. Neodymium (Nd), Samarium Cobalt (SmCo), serta paduan Neodymium, Ferrite dan Boron (NdFeB) merupakan beberapa contoh paduan magnet yang tergolong jarang. Penelitian yang berkelanjutan akan meningkatkan kerapatan fluks untuk menekan rotor lebih jauh. Pada gambar 2.6 menunjukkan penampang dari pengaturan magnet yang berbeda pada rotor.

Gambar 2.7 Penampang Pengaturan Magnet

17

2.4 Gyroscope Gyroscope merupakan perangkat utama yang digunakan untuk navigasi dan pengukuran kecepatan sudut[1]. Gyroscope dapat mengukur kecepatan putaran dalam tiga arah. 3-axis gyroscope biasanya diimplementasikan dengan 3-axis accelerometer untuk menyediakan enam derajat kebebasan atau biasa disebut dengan 6 degree-of-freedom (DoF) motion tracking system. Gyroscope berevolusi dari perangkat mekanik-inersia yang berputar terdiri atas rotor, as roda, dan gimbal menjadi berbagai inkarnasi perangkat elektronik dan optik. Masing-masing perangkat memanfaatkan beberapa properti fisik dari sistem yang memungkinkan mendeteksi kecepatan rotasi pada beberapa sumbu. Terdapat tiga jenis dasar gyroscope: rotary (classical) gyroscopes, vibrating structure gyroscope, dan optical gyroscopes 2.4.1 Rotary Gyroscopes Gyroscope klasik memanfaatkan hukum kekekalan momentum sudut yang menyatakan bahwa momentum sudut total sistem adalah konstan dalam kedua besar dan arah jika torsi eksternal resultan yang bekerja pada sistem adalah nol[4]. Gyroscope biasanya terdiri dari cakram yang berputar atau beban pada poros yang dipasang pada serangkaian gimbal. Setiap gimbal terdapat cakram yang berputar dengan sudut tambahan dari kebebasan putaran. Gimbal tersebut memungkinkan rotor berputar tanpa menerapkan setiap net external torque pada gyroscope. Jadi selama gyroscope berputar, maka akan mempertahankan orientasi konstan. Ketika torsi eksternal atau rotasi pada sumbu diberikan pada perangkat ini, orientasi dapat dipertahankan dan pengukuran kecepatan sudut dapat diukur karena adanya fenomena presisi. Presisi terjadi karena sebuah benda berputar pada beberapa sumbu memiliki torsi eksternal yan diterapkan dalam arah tegak lurus terhadap sumbu putar (sumbu masukan). Pada sistem rotasi ketika net external torque terjadi, vektor momentum sudut (yang berada di sepanjang sumbu putar) akan bergerak dalam arah vektor torsi yang diterapkan. Sebagai hasil dari

18

torsi tersebut, sumbu putar berotasi pada sumbu yang tegak lurus terhadap kedua sumbu masukan dan sumbu putar (disebut sumbu keluaran). Rotasi pada sumbu keluaran kemuadian akan mendeteksi dan memberikan umpan balik pada sumbu masukan dimana perangkat motor atau perangkat sejenis akan berlaku torsi dalam arah berlawanan, menghilangkan presisi gyroscope dan mempertahankan orientasi. Peristiwa pembatalan/ penghilangan ini juga dapat dicapai dengan dua gyroscope yang berorientasi pada sudut-sudut yang benar satu sama lain. Untuk mengukur tingkat rotasi, nilai perhitungan torsi dipulsakan pada interval waktu yang teratur. Setiap pulsa mewakili masing-masing rotasi sudut tetap , dan jumlah pulsa dalam interval waktu t yang tetap akan sebanding dengan perubahan sudut selama periode waktu tertentu. Dengan demikian, penerapan nilai perhitungan torsi sebanding dengan laju rotasi yang akan diukur.

Gambar 2.8 Sistem Kerja Rotary Gyroscope 2.4.2 Vibrating Gyroscope Vibrating structure gyroscope atau gyroscope dengan struktur getar adalah perangkat MEMS (Micro-machined Electro-Mechanical System) yang mudah didapatkan secara koersial, terjangkau, dan ukuran yang kecil. Dasar untuk memahami operasi dari gyroscope struktur getar adalah sama dengan pemahaman prinsip gaya Coriolis. Dalam sistem putarannya, setiap titik berputar dengan kecepatan rotasi yang sama. Sebagai salah satu pendekatan sumbu rotasi sistem, kecepatan rotasi tetap sama, namun kecepatan dalam arah tegak lurus terhadap sumbu rotasi menurun. Dengan

19

demikian, proses pergerakan dalam arah garis lurus menuju atau menjauh dari sumbu rotasi saat sistem berputar, kecepatan lateral akan meningkat atau menurun dalam rangka mempertahankan posisi sudut yang relatif sama (bujur) terhadap badan perangkat. Tindakan memperlambat atau

mempercepat adalah percepatan, dan gaya Coriolis adalah waktu percepatan massa obyek dimana bujur harus dipertahankan. Gaya Coriolis sebanding dengan kecepatan sudut obyek berputar dan kecepatan dari obyek bergerak menuju atau menjauh dari sumbu rotasi.

Gambar 2.9 Sistem Kerja Vibrating Gyroscope Pada gyroscope struktur getar terdapat micro-machined yang terhubung ke outer-housing oleh suatu pegas. Outer-housing terhubung ke papan sirkuit tetap oleh set ke-dua dari pegas ortogonal. Beban terus didorong secara sinusoidal sepanjang set pertama dari pegas. Setiap rotasi sistem akan mendorong percepatan Coriolis di beban, mendorongnya ke arah set ke-dua pegas. Pada waktu beban didorong jauh dari sumbu rotasi, beban akan mendorong tegak lurus dalam satu arah, dan karena didorong kembali ke sumbu rotasi, maka akan didorong ke arah yang berlawanan, karena gaya Coriolis yang bekerja pada beban. Gaya Coriolis terdeteksi oleh sifat kapasitif jari yang berada di sepanjang housing beban dan struktur yang keras. Ketika beban didorong oleh gaya Coriolis, perbedaan kapasitansi akan terdeteksi sebagai sinyal jari dibawa lebih dekat secara bersamaan. Ketika beban didorong dalam arah yang berlawanan, set berbeda dari sifat jari tersebut dibawa lebih dekat secara

20

bersamaan, sehingga sensor dapat mendeteksi baik besaran dan arah kecepatan sudut dari sistem.[6] 2.4.3 Optical Gyroscopes Optical Gyroscopes dikembangkan segera setelah penemuan teknologi laser. Daya tarik dari jenis ini karena tidak mengandung bagian yang bergerak, dan tidak rentan terhadap keausan mekanis atau drift. Optical Gyroscope beroperasi pada prinsip efek Sagnac. Efek ini dapat dilihat dalam pengaturan ring interferometri. Di sini, sinar laser pertama-tama dibagi oleh half silvered mirror. Kemudian dua sinar melintasi jalan identik tetapi arah berlawanan sekitar lingkaran yang terdiri dari cermin datar dan berisi udara tabung lurus atau kabel serat optik panjang. Kedua sinar kemudian bergabung kembali pada detektor. Ketika sistem berputar, salah satu sinar harus menempuh jarak yang lebih panjang daripada sinar berlawanan untuk membuatnya ke detektor. Perbedaan panjang lintasan (atau Doppler shift) terdeteksi sebagai pergeseran fasa dengan interferometri. Pergeseran fasa ini sebanding dengan kecepatan sudut dari sistem.

Gambar 2.10 Sistem Kerja Optical Gyroscope Gyroscope optik terdiri dari 3 Gyroscope tersusun ortogonal satu sama lain untuk deteksi rotasi tiga sumbu rotasi ortogonal tersebut. Biasanya Gyroscope ini diimplementasikan dengan 3-axis accelerometers sehingga memberikan gerakan penuh penginderaan dalam 6 DoF. Seperti halnya Gyroscope rotor, optical Gyroscope terbatas dalam bentuk fisik yang kecil,
21

sedangkan jumlah dan luas kabel serat optik dibutuhkan dan kehadiran peralatan optik sangat diperlukan. Jadi gyroscope ini sering digunakan dalam aplikasi angkatan laut dan penerbangan, dan dimana ukuran fisik tidak menjadi masalah. Oleh karena itu giroskop optik biasanya tidak tersedia secara komersial. 2.5 Accelerometer Satu dari inersial sensor yang umum adalah accelerometer, sebuah sensor dinamik yang mempunyai kemampuan merasakan dalam jarak luas. Acelerometer tersedia dalam beberapa ukuran, yaitu satu, dua atau tiga sumbu orthogonal. Accelerometer tersebut khususnya dipakai satu dari tiga mode: Sebagai ukuran intersial dari kecepatan dan posisi Sebagai sensor kecondongan, kemiringan,atau orientasi pada 2 atau 3 dimensi, sebagai referensi dari akselerasi gravitasi (1g= 9.8 m/s2) Sebagai sensor getaran atau tubrukan

Ada banyak keuntungan memakai analog accelerometer sebagai perbandingan dengan inclinometer seperti sensor kemiringan cairan, inclinometer cenderung untuk hasil informasi biner (menandai sebuah ketetapan dari on atau off), serta hanya dapat mendeteksi saat kemiringan melewati beberapa ambang sudut. 2.5.1 Prinsip Kerja Kebanyakan accelerometer adalah Micro-Electro-Mechanical Sensors (MEMS). Prinsip dasar dibalik kerja MEMS accelerometer adalah berpindahnya bagian kecil benda kedalam permukaan silikon yang tergabung dalam lingkaran dan ditangguhkan oleh tiang kecil. Konsisten dengan hukum gerak Newton II (F=ma), gerak akselerasi yang terjadi pada suatu perangkat, sebuah gaya akan bertambah saat perpindahan sebuah benda. Tiang pendukung berguna sebagai pegas dan fluida (biasanya udara) dimampatkan didalam IC yang berfungsi sebagai sebuah pengatur, akibatnya terjadi sistem lapisan gumpalan fisik. [Elwenspoek 1993]

22

2.5.2 Tipe accelerometer Ada beberapa prinsip berbeda yang mana sebuah analog accelerometer dapat dibuat. Dua tipe yang biasanya memanfaatkan capacitive sensing dan piezoelektrik effect untuk merasakan berpindahnya benda yang sebanding dengan akselerasi yang diterapkan. 2.5.2.1 Capacitive Accelerometer yang mengimplementasikan capacitive sensing dengan keluaran sebuah tegangan yang bergantung pada jarak antara 2 permukaan planar. Satu atau kedua plates ini membebankan pada sebuah arus elektrik. Mengubah jarak antara plates maka akan merubah kapasitas elektrik dari sistem, yang mana dapat diukur sebagai tegangan output. Metode sensing ini dikenal karena akurasi tinggi dan stabilitas. Capacitive accelerometers juga lebih mudah mengurangi noise dan perubahan variasi temperatur, khususnya mengurangi penghamburan tenaga, dan dapat

mempunyai bandwidth besar dalam kaitan internal feedback circuity. 2.5.2.2 Piozoelectric Piozoelectric sensing dalam akeselerasi adalah hal yang natural, yakni akeselerasi secara langsung sebanding dengan gaya. Saat beberapa tipe crystal ditekan , muatan kutub terakumulasi di bagian berlawanan dari crystal. Ini disebut efek Piozoelectric. Dalam Piozoelectric accelerometer muatan terakumulasi di atas crystal dan diterjemahkan dan memperkuat salah satu hasil arus atau tegangan output. Piozoelectric accelerometer hanya merespon gejala AC seperti getaran atau goncangan. Piozoelectric accelerometer mempunyai sebuah jarak dinamik yang luas, tapi dapat menjadi mahal tergantung kualitasnya (Doscher 2005). Piezo-film berbasis accelerometers paling baik digunakan untuk mengukur fenomena AC seperti getaran atau guncangan, bukan fenomena DC seperti percepatan gravitasi. Piezo-film tidak tergolong mahal, dan dapat merespon fenomena lain seperti temperatur, suara, dan tekanan (Doscher 2005).

23

2.6 Global Positioning System (GPS) GPS (Global Positioning System) adalah sistem satelit navigasi dan penentuan posisi yang dimiliki dan dikelola oleh Amerika Serikat. Sistem ini didesain untuk memberikan posisi dan kecepatan tiga-dimensi serta informasi mengenai waktu, secara kontinyu di seluruh dunia tanpa bergantung waktu dan cuaca, bagi banyak orang secara simultan. Saat ini GPS sudah banyak digunakan orang di seluruh dunia dalam berbagai bidang aplikasi yang menuntut informasi tentang posisi, kecepatan, percepatan ataupun waktu yang teliti. GPS dapat memberikan informasi posisi dengan ketelitian bervariasi dari beberapa millimeter (orde nol) sampai dengan puluhan meter. 2.6.1 Kemampuan GPS Beberapa kemampuan GPS antara lain dapat memberikan informasi tentang posisi, kecepatan, dan waktu secara cepat, akurat, murah, dimana saja di bumi ini tanpa tergantung cuaca. Hal yang perlu dicatat bahwa GPS adalah satu-satunya sistem navigasi ataupun sistem penentuan posisi dalam beberapa abad ini yang memiliki kemampuan handal seperti itu. Ketelitian dari GPS dapat mencapai beberapa mm untuk ketelitian posisinya, beberapa cm/s untuk ketelitian kecepatannya dan beberapa nanodetik untuk ketelitian waktunya. Ketelitian posisi yang diperoleh akan tergantung pada beberapa faktor yaitu metode penentuan posisi, geometri satelit, tingkat ketelitian data, dan metode pengolahan datanya. 2.6.2 Produk yang Diberikan GPS Secara umum produk dari GPS adalah posisi, kecepatan, dan waktu. Selain itu ada beberapa produk lainnya seperti percepatan, azimuth, parameter attitude, TEC (Total Electron Content), WVC (Water Vapour Content), Polar motion parameters, serta beberapa produk yang perlu dikombinasikan dengan informasi eksternal dari sistem lain, produknya antara lain tinggi ortometrik, undulasi geoid, dan defleksi vertikal.

24

2.6.3 Segmen Penyusun Sistem GPS Secara umum ada tiga segmen dalam sistem GPS yaitu segmen sistem kontrol, segmen satelit, dan segmen pengguna. Satelit GPS dapat dianalogikan sebagai stasiun radio angkasa, yang diperlengkapi dengan antena-antena untuk mengirim dan menerima sinyal sinyal gelombang. Sinyal-sinyal ini selanjutnya diterima oleh receiver GPS di/dekat permukaan bumi, dan digunakan untuk menentukan informasi posisi, kecepatan, maupun waktu. Selain itu satelit GPS juga dilengkapi dengan peralatan untuk mengontrol attitude satelit. Satelit-satelit GPS dapat dibagi atas beberapa generasi yaitu : blok I, blok II, blok IIA, blok IIR dan blok IIF. Hingga april 1999 ada 8 satelit blok II, 18 satelit blok II A dan 1 satelit blok II R yang operasional. Secara umum segmen sistem kontrol berfungsi mengontrol dan memantau operasional satelit dan memastikan bahwa satelit berfungsi sebagaimana mestinya. Segmen pengguna terdiri dari para pengguna satelit GPS di manapun berada. Dalam hal ini alat penerima sinyal GPS (GPS receiver) diperlukan untuk menerima dan memproses sinyal -sinyal dari satelit GPS untuk digunakan dalam penentuan posisi, kecepatan dan waktu. Komponen utama dari suatu Receiver GPS secara umum adalah antena dengan pre-amplifier, bagian RF dengan pengidentifikasi sinyal dan pemroses sinyal, pemroses mikro untuk pengontrolan Receiver, data sampling dan pemroses data ( solusi navigasi ), osilator presisi , catu daya, unit perintah dan tampilan, dan memori serta perekam data. 2.6.4 Prinsip Penentuan Posisi dengan GPS Prinsip penentuan posisi dengan GPS yaitu menggunakan metode reseksi jarak, dimana pengukuran jarak dilakukan secara simultan ke beberapa satelit yang telah diketahui koordinatnya. Pada pengukuran GPS, setiap epoknya memiliki empat parameter yang harus ditentukan : yaitu 3 parameter koordinat X,Y,Z atau L,B,h dan satu parameter kesalahan waktu akibat ketidaksinkronan jam osilator di satelit dengan jam di Receiver GPS. Oleh karena diperlukan minimal pengukuran jarak ke empat satelit.

25

2.6.5 Tipe Alat (Receiver) GPS Ada 3 macam tipe alat GPS, dengan masing-masing memberikan tingkat ketelitian (posisi) yang berbeda-beda. Tipe alat GPS pertama adalah tipe Navigasi (Handheld, Handy GPS). Tipe nagivasi harganya cukup murah, sekitar 1 - 4 juta rupiah, namun ketelitian posisi yang diberikan saat ini baru dapat mencapai 3 sampai 6 meter. Tipe alat yang kedua adalah tipe geodetik single frekuensi (tipe pemetaan), yang biasa digunakan dalam survey dan pemetaan yang membutuhkan ketelitian posisi sekitar sentimeter sampai dengan beberapa desimeter. Tipe terakhir adalah tipe Geodetik dual frekuensi yang dapat memberikan ketelitian posisi hingga mencapai milimeter. Tipe ini biasa digunakan untuk aplikasi precise positioning seperti pembangunan jaring titik kontrol, survey deformasi, dan geodinamika. Harga Receiver tipe geodetik cukup mahal, mencapai ratusan juta rupiah untuk 1 unitnya. 2.6.6 Sinyal dan Bias pada GPS GPS memancarkan dua sinyal yaitu frekuensi L1 (1575.42 MHz) dan L2 (1227.60 MHz). Sinyal L1 dimodulasikan dengan dua sinyal pseudorandom yaitu kode P (protected) dan kode C/A (coarse/aquisition). Sinyal L2 hanya membawa kode P. Setiap satelit mentransmisikan kode yang unik sehingga penerima (receiver GPS) dapat mengidentifikasi sinyal dari setiap satelit. Pada saat fitur Anti-Spoofing diaktifkan, maka kode P akan dienkripsi dan selanjutnya dikenal sebagai kode P(Y) atau kode Y. Ketika sinyal melalui lapisan atmosfer, maka sinyal tersebut akan terganggu oleh konten dari atmosfer tersebut. Besarnya gangguan di sebut bias. Bias sinyal yang ada utamanya terdiri dari 2 macam yaitu bias ionosfer dan bias troposfer. Bias ini harus diperhitungkan (dimodelkan atau

diestimasi atau melakukan teknik differencing untuk metode diferensial dengan jarak baseline yang tidak terlalu panjang) untuk mendapatkan solusi akhir koordinat dengan ketelitian yang baik. Apabila bias diabaikan maka dapat memberikan kesalahan posisi sampai dengan orde meter.

26

2.6.7 Error Source pada GPS Pada sistem GPS terdapat beberapa kesalahan komponen sistem yang akan mempengaruhi ketelitian hasil posisi yang diperoleh. Kesalahankesalahan tersebut contohnya kesalahan orbit satelit, kesalahan jam satelit, kesalahan jam receiver, kesalahan pusat fase antena, dan multipath. Hal-hal lainnya juga ada yang mengiringi kesalahan sistem seperti efek imaging, dan noise. Kesalahan ini dapat dieliminir salah satunya dengan menggunakan teknik differencing data. 2.6.8 Metoda Penentuan Posisi dengan GPS Metoda penentuan posisi dengan GPS pertama-tama terbagi dua, yaitu metoda absolut, dan metoda diferensial. Masing-masing metoda kemudian dapat dilakukan dengan cara real time dan atau post-processing. Apabila obyek yang ditentukan posisinya diam maka metodenya disebut statik. Sebaliknya apabila obyek yang ditentukan posisinya bergerak, maka metodenya disebut kinematik. Selanjutnya lebih detail lagi kita akan

menemukan metoda-metoda seperti SPP, DGPS, RTK, Survei GPS, Rapid statik, pseudo kinematik, dan stop and go, serta masih ada beberapa metode lainnya. 2.6.9 Ketelitian Posisi yang Diperoleh dari Sistem GPS Untuk aplikasi sipil, GPS memberikan nilai ketelitian posisi dalam spektrum yang cukup luas, mulai dari meter sampai dengan

milimeter. Sebelum mei 2000 (SA on) ketelitian posisi GPS metode absolut dengan data psedorange mencapai 30 - 100 meter. Kemudian setelah SA off ketelitian membaik menjadi 3 - 6 meter. Sementara itu Teknik DGPS memberikan ketelitian 1-2 meter, dan teknik RTK memberikan ketelitian 15 sentimeter. Untuk posisi dengan ketelitian milimeter diberikan oleh teknik survai GPS dengan peralatan GPS tipe geodetik dual frekuensi dan strategi pengolahan data tertentu.

27

2.7 Statistika 2.7.1 Rerata Rerata merupakan nilai perwakilan sebaran data untuk mencari nilai delta (standar deviasi) suatu persebaran data. Berikut ini merupakan rumus rata-rata suatu persebaran data:
X = =1 i
1

Keterangan:
X = rata-rata

n = jumlah data Xi = data ke i 2.7.2 Standar Deviasi Standar deviasi digunakan untuk mencari simpangan persebaran data yang terkait, sehingga didapatkan delta dari setiap nilai persebaran datanya. Berikut ini merupakan rumus standar deviasi/simpangan baku yang digunakan. 2 = Keterangan: = standar deviasi xi= data ke-i = rata-rata populasi N = total populasi data 2.7.3 Tingkat Kesalahan Pengukuran Tingkat kesalah digunakan untuk mencari nilai kesalahan pengukuran serta nilai kebenaran. Berikut ini merupakan rumus yang digunakan untuk mencari tingkat kesalahan pengukuran. Tingkat kesalahan = Keterangan:
X = nilai rata-rata
|

()2

Xr = nilai riil

28

2.7.4 Akurasi Koordinat GPS Akurasi Koordinat GPS dapat dihitung nilainya berdasarakan persebaran data koordinat dengan CEP(Circular Error Probability) dan 2DRMS (2 Dimension Root Mean Square). Sehingga berdasarkan data UMT Easting dan UTM Northing, data dihitung nilai masing-masing standar deviasi titik awal sehingga dapat dihitung nilai CEP 50% dan 2DRMS 95%. CEP merupakan pendekatan probabilitas kebenaran suatu pengukuran 50% dari keseluruhan data. Sedangkan 2DRMS berfungsi menjadi lingkaran toleransi akurasi dari suatu nilai perhitungan titik koordinat GPS. Berikut ini perhitungan lingkaran CEP dan 2DRMS: CEP = 0,59 x (St. Dev UTM Easting + St. Dev UTM Northing) 2DRMS = 2 x (St. Dev UTM )2 + (St. Dev UTM )2

29

BAB 3 PERANCANGAN SISTEM


3.1 Analisis Perancangan Sistem Pada sub bab analisis perancangan sistem akan dibahas perancangan sistem serta kronologi pengukuran dan pengujian. Selain itu akan dijabarkan pula spesifikasi perangkat keras serta konfigurasinya dengan dukungan perangkat lunak. Perangkat keras sistem terdiri atas modul-modul yang terintegrasi dalam blok-blok sistem, sehingga menghasilkan parameterparameter yang diinginkan untuk pengujian. Parameter yang menjadi acuan pengukuran adalah: ketinggian, akurasi koordinat GPS, kepresisian koordinat GPS, radius koordinat GPS, perbandingan nilai jalur yang dihasilkan GPS pada quadccopter, pengujian terbang quadcopter secara autonomous, serta konsumsi daya quadcopter. Hasil pengukuran yang didapat dari skenario yang ditentukan, dianalisis dan dibandingkan sehingga menghasilkan suatu nilai. Nilai tersebut sebagai acuan untuk melakukan perbaikan atau maintenance pesawat terhadap keakurasian perangkat dan kestabilan terbang quadcopter. Hal tersebut digunakan untuk mengoptimalkan sistem terbang quadcopter. 3.2 Blok Diagram Sistem
Sensor gyro, altimeter, accelerator, compass Transmitter RC

Motor 1 Modul GPS Motor 2

Receiver

Mikrokontroller ATmega2560

ESC Motor 3

Mikrokontroller ATmega32U2

Flash Card Motor 4

USB

Gambar 3.1 Blok Diagram Sistem Keseluruhan

30

3.3 Diagram Alir Sistem


Mulai

Menghidupkan transmitter remote control

Menghidupkan receiver dan sistem quadcopter

Inisialisasi motor dan sel baterai Li-Po oleh ESC

Inisialisasi sinyal PWM oleh mikrokontroler dan ESC

Inisialisasi sensor-sensor dan modul GPS oleh mikrokontroler

Melakukan lock koordinat oleh GPS

Lock berhasil ? tidak ya

Proses arming quadcopter

Mulai menyimpan parameter data ke flash card

Pemilihan mode STABILIZED

Proses deteksi sinyal PWM dari RC dan kontrol PWM motor oleh mikrokontroler

Pemilihan mode AUTO (autonomous)

ii

31

ii

Pembacaan perintah koordinat tujuan dan koordinat sekarang

Deteksi koordinat sepanjang jalur yang dilewati

Koordinat Tujuan ditemukan? tidak ya Pemilihan mode LOITER

Deteksi koordinat dan mempertahankan posisi

Pemilihan mode STABILIZED ? tidak ya

Kontrol manual dan landing

Mematikan sistem quadcopter

Penyimpanan data ke flash card berakhir

Selesai

Gambar 3.2 Diagram Alir Sistem Kerja Quadcopter Autonomous

32

3.4 Analisis Kebutuhan Perangkat Keras 3.4.1 Frame F450Q Frame quad F450 merupakan frame yang berukuran diameter 450 mm. Frame ini terbuat dari bahan atom agar tidak terlalu berat dan lebih kuat. Selain itu frame ini cukup lentur, sehingga dapat mengurangi

getaran/goncangan pada saaat pesawat mendarat atau terjadi crash. Frame ini memiliki 4 lengan untuk menempatkan motor pada masingmasing ujung lengan. Selain itu frame ini memiliki landing gear kecil pada bagian bawah masing-masing ujung lengan agar perangkat lain tidak kontak langsung ke landasan. Hal tersebut berguna untuk melindungi flight controller agar tidak terkena benturan ke tanah jika terjadi crash. Tabel 3.1 Spesfifikasi Frame F450Q
Parameter Diagonal wheelbase (mm) Frame weight (gram) Takeoff weight (gram) Nilai 450 282 800 ~ 1600

3.4.2 Brushless Motor 950KV Brushless motor merupakan komponen yang cukup penting dalam menentukan responsifitas quadcopter. Brushless motor yang dipakai bernilai 950 KV, berarti motor tersebut memiliki kemampuan 950 rpm/V. Jadi jika dihitung putaran motor tersebut dapat mencapai: 950 rpm/volt x 11,1 volt = 10.545 rpm. Tabel 3.2 Spesfifikasi Brushless Motor 950KV Parameter Dimensi (mm) Tingkat (KV) Massa (gr) Arus standar (A) Arus maksimum (A) Nilai 28x24 950 56 15 ~ 25 30 75%

33

Perhitungan daya dorong motor ini adalah sebagai berikut: T= (( x P)2 x 2 x R2 x rho )0,3333 Keterangan: T = thrust (Newton) = propeller hover effeciency (%) = P = shaft power (watt) = = 75% P = V x I x motor efficiency = 11,1 x 17 x 75% = 141,525 watt R = propeller radius (m) rho = air density Maka jika dihitung : T = ((75% x 141,525)2 x 2 x (0,127)2 x 1,22 )0,3333 T = 11,16 Newton ~ 1,138003294 Kgf ~ 1138 gram-force Pada quadcopter pastinya menggunakan 4 motor sekaligus, apabila dihitung T keseluruhan, maka 1138 x 4 = 4552 gram-force. Sedangkan untuk mengangkat beban total pesawat secara stabil dan tanpa masalah, maka idelanya berat pesawat maksimum adalah 3 dari T (4 motor), sehingga dapat dihitung : 3 x 4552 = 1517,3 gram-force. 3.4.3 Electronic Speed Controller (ESC) ESC yang digunakan adalah berjenis brushless, terdiri atas susunan MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor) untuk mengendalikan kecepatan motor brushless. ESC bekerja secara cepat untuk menghidupkan atau mematikan pulsa ke motor, sehingga respon kendali motor cepat. Selain itu ESC yang digunakan telah berbasis mikroprosessor, sehingga dapat diprogram sesuai dengan kebutuhan. Keempat ESC yang digunakan tergabung dalam satu fisik, atau dapat disebut sebagai Quattro ESC, sehingga tidak memerlukan konfigurasi wiring yang banyak. Berikut ini adalah tabel spesifikasi ESC MOSFET yang digunakan.
1 1

= =

R = 5 inch = 0,127 m rho = 1,22 kg/m3

34

Tabel 3.3 Spesifikasi ESC Parameter Arus konstan (A) Arus lebih(>10 s) (A) Keluaran BEC Massa (gr) Ukuran (PxLxT) Nilai 20 25 5V@3A 112 70x62x11 (Quattro)

ESC memberikan catuan pada motor sesuai dengan sinyal Pulse Width Mudulation (PWM) yang masuk pada input ESC. Selain itu ESC ini juga memiliki fasilitas Battery Eliminator Circuit (BEC) yang memiliki keluaran tegangan kecil untuk mencatu flight controller serta sensor yang lain. Berikut ini merupakan fitur yang dimiliki ESC MOSFET ini: 1. Brake, berfungssi untuk menghentikan motor secara spontan, 2. Soft start, berfungsi sebagai pengatur lama waktu menyalakan sistem, 3. Battery type, pemilihan baterai yang digunakan, 4. Microprocessor, berfungsi untuk mengatur fitur agar dapat diprogram, 5. Cut Off, berfungsi sebagai pemotong arus jika baterai akan habis. ESC MOSFET ini memiliki 0,002 Ohm resistansi. Menurut hukum Ohm, maka dapat dihitung tegangan hilang pada ESC, yakni: Vloss = IESC x R = 20 x 0,002 = 0,04 volt. Kemudian berdasarkan hukum Ohm ke-dua, daya yang hilang dapat diketahui, yakni: P = Vloss x IESC = 0,04 x 20 = 0,8 Watt. Oleh karena itu, ESC MOSFET ini lebih efisien karena daya yang hilang hanya sekitar 0,8 Watt untuk setiap motor. Sedangkan daya konstan maksimum yang dapat dihasilkan setiap motor adalah: P = Vsistem x IESC = 11,1 x 20 = 222 Watt. 3.4.4 Propeller 1045 Propeller yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah berbahan plastik dengan ukuran 1045, yakni memiliki panjang 10 inch dan memiliki nilai

35

pitch 4,5 inch. Nilai 4,5 inch berarti pada saat satu putaran, propeller mampu bergerak maju sepanjang 4,5 inch. Pemilihan ini berdasarkan spesifikasi dari motor brushless dan jumlah sel baterai yang digunakan. Propeller ini memiliki arah Clock Wise (CW) /Reverse dan Counter Clock Wise (CCW), masing-masing satu pasang. Variasi propeller yang berdasarkan spesifikasi motor adalah 1045 dan 0845. Karena menggunakan baterai 3 sel maka lebih baik menggunakan ukuran propeller 1045, sedangkan 0845 lebih baik menggunakan baterai 4 sel. Hal tersebut dikarenakan daya yang dibutuhkan lebih banyak 0845 dibandingkan 1045 karena panjang propeller lebih pendek dengan nilai pitch yang sama. Selain itu 0845 lebih cocok digunakan pada motor dengan nilai KV di atas 1000, untuk mengimbangi kecepatan rotasi motor. Pemilihan ukuran propeller sangat mempengaruhi agresifitas, kecepatan, dan konsumsi daya quadcopter. 3.4.5 Flight Controller Flight controller merupakan kompenen inti dalam mengtur sistem kerja quadcopter. Rangkaian dan skematik yang menyusun flight controller lebih lengkap terlampir pada lampiran B. Berikut ini adalah blok penyusun rangkaian flight controller. 3.4.5.1 Mikrokontroller ATmega2560 Pada blok mikrokontroller ini berfungsi sebagai pengolah proses utama, yakni pengolah PWM dari receiver Remote Control (RC). Selian itu, mikrokontroller ini mengolah nilai yang didapat dari sensor-sensor dan sinyal NMEA dari GPS. Selain itu, nilai yang didapat dari sensor dan modul GPS akan ditulisa dalam Flash Card (FCd), sehingga data lebih mudah untuk didapat dan dianalisis, baik sistem kestabilan, koordinat GPS dan nilai-nilai yang didapat dari sensor. Pemilihan mikrokontroller ini dikarenakan ATmega2560 memiliki 15 channel PWM, 4 port UART, 15 channel ADC, serta memiliki fiture I2C untuk berhubungan dengan mikrokontroller ATmega32U2. Berdasarkan spesifikasi sistem, mikrokontroller ini dapat memenuhi kebutuhan

36

keseluruhan sistem. Selain itu clock yang dimiliki, yakni 16 MHz, dapat memproses data secara cepat. 3.4.5.2 Mikrokontroller ATmega32U2 Pada blok sistem mikrokontroller ATmega32U2 merupakan pengolah sinyal (Pulse Pause Modulation) PPM, atau berfungsi sebagai PPM encoder. Selain itu, blok ini berfungsi pula sebagai interface perangkat flight controller ke komunikasi USB melauli port micro USB. Sehingga data yang didapat dapat diteruskan secara cepat ke perangkat komputer melalui komunikasi serial. Pemilihan mikrokontroler ini dikarenakan memiliki port komunikasi full speed USB, port serial, serta clock yang tinggi yakni 16 MHz. Hal tersebut cukup untuk membantu mengirimkan informasi data serial yang diterima ATmega2560 yang kemudian diteruskan ke ATmega32U2. Informasi tersebut kemudian diolah dan dikirim komputer melalui komunikasi serial. 3.4.5.3 Flash Card Pada kartu flash ini dipasang IC AT45DB yang berfungsi sebagai memori penyimpan data dengan maksimal kapsitas 4Mbyte. Tipe penyimpan ini berupa data flash, yang tersimpan pada memori flash IC AT45DB. IC ini mampu mencapai kecepatan 66 MHz, sehingga penyimpadanan data pada IC ini tergolong cepat. Jika ditinjau secara sistem, proses penyimpanan data pada flash card akan mulai berjalan apabila quadcopter dalam keadaan arming dan terdapat sinyal PWM yang masuk ke flight controller. Proses arming ini merupakan tahap menguncian motor quadcopter yang siap untuk diterbangkan. Jika telah dilakukan arming, maka motor quadcopter siap untuk berputar bila stick throttle dinaikkan/nilai PWM bertambah. 3.4.5.4 Global Positioning System (GPS) Module MT3329 GPS yang dipilih merupakan GPS yang standar, namun memiliki fisik yang ringkasi sehingga tidak memakan banyak tempat. Berikut ini adalah fitur dan spesifikasi yang dimiliki oleh modul GPS MT3329.

37

Tabel 3.4 Spesifikasi GPS Mavlink Parameter CPU Tegangan (volt) Frekuensi (MHz) Massa (gr) Dimensi (PxLxT) Akurasi posisi Akurasi kecepatan Akurasi akselerasi Akurasi waktu 3.4.5.5 Sensor Sensor yang digunakan untuk membantu kestabilan dan navigasi quadcopter adalah sebagai berikut: 1. Magnetometer HMC5883L, yang berfungsi sebagai pendeteksi medan magnet bumi untuk penunjuk arah mata angin, 2. MPU-6000 (3-axis gyro dan 3-axis accelerometer), berfungsi untuk mengukur tingakat kemiringan dan percepatan gerak quadcopter, 3. Altimeter MS5611-01BA03, berfungsi untuk mengukur ketinggian, tekanan, dan suhu. 3.4.6 Baterai LiPolymer Baterai yang digunakan adalah lithium polymer 3 sel, dengan kapasitas 3000 mAH. Jumlah sel yang dipakai cukup untuk mensuplai motor beserta flight controller dan sesuai dengan spesfikasi perangkat ESC. Selain itu kapasitas 3000 mAH sangat cukup untuk menerbangkan quadcopter dalam waktu yang cukup lama untuk melalukan autonomous system quadcopter. 3.4.7 Remote Control (RC) RC digunakan untuk mengontrol quadcopter melalui Radio Frequency (RF) dengan frekuensi 2,4 GHz. RC yang digunakan adalah tipe TGY-9X yang memiliki channel dengan jumlah 9 buah. channel yang tersedia cukup Nilai ARM7EJ-S 3,2~5 1575,42 6 16x16x6 mm 3m 2D-RMS 0,1 m/s 0,1 m/s2 100 ns RMS

38

untuk mengontrol quadcopter beserta mode terbang yang nantinya akan digunakan. RC terdiri atas transmitter dan receiver yang harus ter binding sebelum digunakan. 3.5 Analisis Kebutuhan Perangkat Lunak 3.5.1 APM Planner APM Planner berfungsi sebagai GUI antara flight controller dengan komputer, sehingga flight controller dapat diprogram dan diatur sesuai dengan kebutuhan. Berikut ini fitur dari APM Planner GUI: 1. Flight Data, berfungsi untuk menampilkan status dari quadcopter, baik dari nilai sensor, maupun data modul GPS. 2. Flight Planner, berfungsi untuk membuat waypoint quadcopter berdasarkan koordinat yang diinginkan. 3. Configuration, yakni berfungsi untuk kalibrasi perangkat dan mengatur perangkat keras yang difungsikan, serta log yang akan disimpan. 4. CLI mode, berfungsi untuk komunikasi secara serial melalui terminal dengan port tertentu, sesuai dengan virtual port yang terdeteksi dengan baudrate 115200. 3.5.2 Firmware Arduino Copter V2.8.1Quad Merupakan firmware quadcopter yang berbasis arduino. Firmware ini bersifat open source, sehingga dapat dimodifikasi sesuai dengan perencanaan sistem yang diinginkan. Firmware ini di load pada ATmega2560 sebagai sistem pengatur quadcopter yang paling utama. Dengan kata lain, firmware ini mengitegrasikan seluruh sistem, baik dari nilai PWM, sensor, koordinat GPS, serta perintah menyimpan datap pada flash card. 3.6 Perakitan perangkat Berikut ini merupakan langkah perakitan perangkat dan modul pembangun quadcopter: 1. Perakitan frame F450Q. 2. Pemasangan motor brushless ke setiap ujung lengan frame dengan baud yang telah disediakan frame F450Q kit. 3. Pemasangan strap pengikat baterai pada upper board frame.
39

4. ESC dipasang pada bagian bawah upper board frame, dan diikat dengan kabel ties. Sebelum pemasangan harus dilakukan kalibrasi ESC terlebih dahulu agar mode yang digunakan sesuai, untuk lebih jelasnya pada bagian konfigurasi. Setalah dilakukan kalibrasi maka sambungkan ESC dengan motor. 5. Selanjutnya, Flight Controller (FC) dipasang di atas lower board frame dengan menggunakan double tape tebal agar mengurangi getaran saat quadcopter terbang. Selain itu FC akan terlindung jika quadcoper terjadi crash. Perhatikan pemasangan FC karena arah FC tidak boleh terbalik. Pemasangan FC akan menentukan mode bentuk terbang quadcopter, plus mode (+) atau cross mode (X). Pada pemasangan FC kali ini akan digunakan mode silang (X). 6. Kemudian receiver dari RC dipasang di atas lower board frame, yakni di samping flight controller agar pemasangan kabel jumper dengan flight controller. 7. Langkah selanjutnya adalah pemasangan propeller pada shaft motor brushless. Perhatikan arah pemasangan propoller CW dan CCW. Berikut ini arah pemasangan propeller yang digunakan.

Gambar 3.3 Konfigurasi Arah Propeller 3.7 Konfigurasi perangkat 3.7.1 Konfigurasi Remote Control (RC) Pada konfigurasi RC, pastikan RC pada mode 3, dengan throttle dan rudder pada joystick kiri sedangkan pitch dan roll berada pada joystick kanan.

40

Pada mode 3, maka throttle otomatis terdapat pada channel 3, hal ini menjadi acuan untuk konfigurasi ESC. 3.7.2 Kalibrasi ESC ESC harus dikalibrasi terlebih dahulu sebelum dipakai, hal ini sangat penting terhadap kinerja ESC pada waktu digunakan. Terdapat tiga mode untuk melakukan start up, yakni: normal mode, throtttle setting, dan program mode. 1. Normal Mode Berikut ini merupakan tahap untuk masuk ke normal mode: a. Pastikan stik throttle RC pada posisi paling bawah, kemudian nyalakan transmitter. b. Sambungkan li-po baterai ke ESC, dan BEC ke receiver, maka akan muncul nada 123 yang berarti catu daya terdeteksi baik. c. Kemudian akan terdengar beep-beep-beep yang menandakan baterai 3 sel. d. Ketika pengecekan sistem selesai, maka akan terdengar beep ----- yang menandakan sistem siap terbang 2. Throttle Setting Berikut ini merupakan tahap untuk masuk ke throttle setting mode: a. Hidupkan transmitter RC dan naikkan stik throttle pada posisi paling atas. b. Sambungkan baterai ke ESC, dan BEC ke receiver dan tunggu selama 2 detik dan nada beep-beep- terdengar dan itu berarti nilai throttle tertinggi telah dideteksi. c. Geser stik throttle ke posisi paling bawah, maka nada beep- akan terdengar, yang menandakan sel baterai dideteksi. d. Kemudian nada beep----- terdengar, berarti nilai throttle terendah telah dideteksi. 3. Program mode a. Masuk mode program 1) Hidupkan transmitter RC dan naikkan stik throttle pada posisi paling atas.

41

2) Sambungkan baterai ke ESC, dan BEC ke receiver dan tunggu selama 2 detik maka nada beep-beep- terdengar dan itu berarti nilai throttle tertinggi telah dideteksi. 3) Tunggu 5 deik hingga terdengar nada 123 berarti telah memasuki mode program. b. Pemilihan mode pemrograman Setelah memasuki program mode maka terdapat 8 pilihan mode yang berulang (loop). Jika ingin memilih mode tersebut maka geser stik throttle ke posisi paling bawah. Berikut ini adalah pilihan mode dan nada. Tabel 3.5 Konfigurasi Mode ESC
Nada beep beep-beep- beep-beep-beep- beep-beep-beep-beep beep----- beep-----beep- beep-----beep-beep beep-----beep----- Brake Battery type Cutoff mode Cutoff threshold Startup mode Timing Set all to default Keluar mode pemrograman Mode program

c. Pilihan Mode Program Jika telah memilih mode program pada tahap 3, maka jika ingin memilih pengaturan yang dimaksud, geser stik throtlle ke posisi paling atas hingga tedengar nada 123. Berikut ini merupakan daftar pilihan mode program. Tabel 3.6 Pemilihan Mode Program ESC
Nada Mode Brake Battery type Cutoff mode Cutoff threshold Startup mode Timing beep- 1 nada pendek Off Lipo Soft-Cut Low Normal Low beep-beep- 2 nada pendek On NiMH Cut-Off Medium Soft Medium High Super soft High beep-beep-beep- 3 nada pendek

Keterangan:

Merupakan mode yang dipilih

42

3.7.3 Kalibrasi pada Flight Controller Berikut ini adalah poin utama dalam melakukan kalibrasi pada quadcopter agar dapat diterbangkan dengan baik. 1. Load Firmware Pada GUI APM planner terdapat fitur untuk men-download firmware sesuai dengan jenis UAV yang dimaksud. Dalam tugas akhir ini, pilih firmware Arducopter V2.8.1 Quad. 2. Kalibrasi PWM Untuk dapat mengendalikan quadcopter maka perlu dilakukan kalibrasi PWM yang masuk dari receiver RC ke input FC PWM. Pada GUI APM planner, bagian konfigurasi terdapat sinyal PWM yang masuk (transmitter RC harus hidup sebelum menghidupkan receiver RC). Kalibrasikan sesuai dengan maksimum nilai PWM dari 4 channel pertama, yakni: throttle, rudder, pitch(reverse), dan roll. 3. Kalibrasi Level Kalibrasi level digunakan untuk mengetahui tingkat kemiringan quadcopter. Pada bagian konfigurasi APM planner, terdapat sistem kalibrasi gyro agar pesawat tidak condong ke arah tertentu. Pastikan gunakan waterpass untuk melakukan pendataran quadcopter agar didapat level quadcopter yang akurat. 4. Pengaturan Flight Mode Flight mode digunakan sebagai perintah bagi quadcopter dan mode kendali yang nantinya akan digunakan. Pada tugas akhir ini, mode yang digunakan adalah mode STABILIZE dan mode AUTO. Mode STABILIZE adalah mode standar untuk keseimbangan quadcopter agar tidak terlalu condong, dan cederung bersifat hover (tenang). Sedangkan mdoe AUTO merupakan mode untuk memberikan perintah menuju waypoint yang telah diatur. Dua mode ini terdapat pada channel 5 dan digunakan secara bergantian, tergantung mode yang dipilih. 5. Pengaturan Waypoint Waypoint yang akan ditentukan mendapatkan acuan dari peta, sedangkan peta yang digunakan adalah Google Map. Pada saat pengaturan

43

waypoint, terdapat pula posisi koordinat pesawat pada saat itu, sehingga memudahkan untuk pengaturan koordinat tujuan. 3.8 Analisis Sistem Keseluruhan Berdasarkan blok perangkat keras yang digunakan, massa keseluruhan sistem adalah 940 gram. Sedangkan nilai trust motor keseluruhan 1517,3 gram-force. Dari perbandingan nilai massa keseluruhan, quadcopter dapat mengangkat seluruh perangkat keras tanpa mengalami kendala beban. Hal tersebut dikarenakan beban nyata kurang dari nilai trust motor. Apabila dilihat dari perangkat lunak, quadcopter mampu melakukan autonomous dengan mode terbang yang dapat diatur melalui RC. Selain itu firmware yang digunakan cukup baik dan belum ditemukan bug yang menghambat kinerja terbang quadcopter. Seain itu, perangkat lunak pendukung APM Planner juga mudah dioperasikan bagi pilot untuk mengatur berbagai parameter quadcopter. 3.9 Skenario Pengujian dan Pengukuran Pada skenario pengambilan data, dilakukan beberapa tahap untuk mengambil parameter-parameter yang telah ditentukan. Pengambilan data dilakukan dengan menggunakan perangkat quadcopter, Personal Computer (PC), RC, serta kabel USB sebagai penghubung quadcopter dan PC. Data yang diambil dapat secara langsung di-sampling melalui PC yang terhubung ke quadcopter maupun diambil dari flash card. Pengambilan data secara langsung dilakukan pada pengukuran ketinggian saja. Sedangkan untuk parameter lainnya, telah tersimpan di flash card dan dapat di download pada saat quadcopter terhubung ke PC. Berikut ini skenario pengukuran dan pengambilan data. 3.9.1 Skenario Pengukuran Ketinggian Skenario pengukuran ketinggian ini dilakukan untuk melihat nilai akurasi sensor altimeter (barometic pressure) yang telah terintegrasi pada quadcopter. Nilai akurasi ketinggian sangat penting diketahui dan diakurasikan, hal tersebut menyangkut dengan sistem autonomous yang membutuhkan parameter ketinggian pada saat quadcopter diberikan perintah
44

AUTO waypoint. Oleh karena itu nilai ketinggian sangat penting menyangkut kestabilan sistem autonomous quadcopter. Pengukuran ketinggian dilakukan dengan mengambil 3 parameter nilai ketinggian, yakni 50 cm, 100 cm, dan 200 cm. Setiap nilai parameter, penulis mengambil nilai sampling sebanyak 30 sampling. Banyaknya data yang diambil sudah dirasa cukup untuk mewakili distribusi nilai akurasi ketinggian. Pengambilan data diawali dengan meletakkan quadcopter pada tempat datar dan di atas tanah sebelum menghubungkan FC ke PC. Hal tesebut bertujuan untuk mendeteksi nilai awal ketinggian pada saat FC dihidupkan, yakni 0 cm. Tahap pengambilan data ketinggian yakni FC quadcopter dihubungkan dengan komputer melalui komunikasi USB (virtual serial) dalam keadaan FC (Flight Controller) di permukaan tanah. Kemudian data akan diambil melalui CLI command terminal di ketinggian 50 cm, 100 cm, dan 200 cm. Selanjutnya data akan dihitung distribusinya dan akan dibandingkan dalam grafik tentang nilai delta yang muncul serta nilai akurasi perangkat. 3.9.2 Skenario Pengukuran Akurasi dan Presisi Koordinat GPS Pada skenario pengukuran jalur yang dihasilkan oleh sejumlah koordinat GPS, bertujuan untuk membandingkan nilai delta yang dihasilkan antara peta dan hasil pengukuran. Nilai delta tersebut akan difokuskan pada titik akhir dan titik awal koordinat. Hal tersebut bertujuan untuk melihat delta antara hasil pengukuran koordinat yang nantinya memberikan informasi nilai ketepatan koordinat yang dilalui. Pengukuran nilai koordinat yang nantinya membentuk jalur tersebut dilakukan dengan menggeser quadcopter dengan arah dan panjang rute yang sama. Panjang lintasan yang akan dilalui adalah 25 meter dan dilakukan selama 23 kali pengambilan data. Selain itu, pengujian dilakukan dengan nilai ketinggian yang konstan, yakni pada ketinggian 2 meter di atas permukaan tanah. Namun sebelum penggeseran quadcopter, GPS harus melakukan lock terlebih dahulu pada titik asal, agar didapat nilai koordinat awal.

45

Tahap pengambilan data koordinat tersebut yakni dilakukan dengan menggunakan catuan baterai li-po yang dipasang pada quadcopter. Pada saat menghubungkan quadcopter ke baterai, posisi quadcopter berada pada titik awal. Kemudian setelah beberapa saat modul GPS melakukan lock koordinat, yang ditandai dengan led 3Dfix hidup tanpa blinking. Selanjutnya proses arming dilakukan dan quadcopter digeser melewati jalur lurus yang telah ditentukan sepanjang 25 meter dan ketinggian konstan 2 meter. Data koordinat yang dilalui akan tersimpan pada flash card dan di-download melalui CLI command. Sehingga didapatkan nilai titik awal dan nilai titik akhir sebagai bahan analisis 3.9.3 Skenario Pengujian Quadcopter Manual Pada skenario pengujian quadcopter manual dilakukan untuk menguji kinerja sistem keseluruhan sebelum diberikan perintah autonomous. Pengujian quadcopter secara manual ini dilakukan dengan RC, dan dengan mode STABILIZED yang memberikan kemudahan terbang stabil dibandingkan denan mode ACRO yang membutuhkan skil pilot yang handal. Mode STABILZED memungkinkan pilot untuk terbang ke berbagai arah dan kecepatan, namun mencegah terjadinya pembalikan wahana yang menyebabkan crash. Pengujian quadcopter secara manual dilakukan dengan menghidupkan seluruh komponen dalam sistem. Quadcopter diuji terbang di beberapa tempat yang berbeda, dengan beberapa kali pengujian terbang. Hal tersebut untuk mendapatkan sistem kestabilan yang berhubungan dengan pengaturan PID (Proportional Integral Derivative). Jika dirasa pola terbang dengan mode STABILIZED tidak konstan sesuai dengan perintah, maka nilai PID dari parameter yang tidak sesuai perlu diatur ulang, atau dengan kata kata lain perlu dilakukan tuning quadcopter. Tahap pengujian sistem quadcopter ini dilakukan dengan menghidupkan RC tansmitter quadcopter dan kemudian menghidupkan receiver serta sistem quadcopter dengan catu daya baterai li-po. Kemudian setelah beberapa saat GPS akan mengunci koordinat lokasi dengan ditandai hidupnya led 3Dfix pada board GPS. Selanjutnya adalah proses arming yang

46

dilakukan dengan RC transmitter yakni dengan mengubah nilai PWM stik throtte ke bawah dan stik rudder ke kanan. Jika led merah telah menyala secara solid, maka proses arming telah selesai. Selanjutnya quadcopter diterbangkan secara manual serta menguji tingkat jauh RC dapat menjangkau quadcopter. 3.9.4 Skenario Pengukuran Waktu Terbang Skenario pengukuran waktu terbang pada qudacopter dilakukan dengan menerbangkan quadcopter secara manual (seperti skenario manual) hingga ESC pada quadcopter melakukan cut off tegangan dari baterai. Pada saat diterbangkan, pengambilan data dilakukan dengan mengukur lama waktu terbang dengan menggunakan stopwatch. Pengukuran ini bertujuan untuk mengetahui seberapa lama quadcopter dapat terbang dengan catuan baterai 3000 mAH, sehinga didapatkan estimasi jarak yang dapat ditempuh dengan kapasitas baterai tersebut. Pada pengukuran konsumsi daya ini dilakukan dengan skenario yang sama dengan terbang manual, namun dilakukan pada radius 10 meter dengan kecepatan 1 m/s. Hal tersebut dilakukan agar pada saat pengujian quadcopter tetap berada pada jarak pandang pilot dan dapat dikendalikan secara baik. Pengukuran ini dilakukan dengan kondisi baterai penuh dan normal (tidak mengalami drop capacity). Tahap pengambilan data waktu terbang dan konsumsi daya yang dibutuhkan sistem yakni dengan terlebih dahulu melakukan charging baterai li-po hingga penuh dan diukur tegangannya. Selanjutnya, quadcopter diterbangkan manual tanpa rintangan dan kondisi angin yang tenang, sehingga tidak dominan mempengaruhi terbang quadcopter. Selama terbang, dilakukan pengukuran waktu dengan stopwatch hingga quadcopter melakukan soft cut off oleh ESC. Selanjutnya baterai dilepas dari quadcopter dan diukur nilai tegangan akhir setelah diterbangkan. 3.9.5 Skenario Pengujian dan Pengukuran Autonomous Pada pengujian dan pengukuran quadcopter secara autonomous dilakukan dengan menerbangkan quadcopter dalam mode STABILIZED dan

47

diubah menjadi mode AUTO. Mode AUTO merupakan perintah perpaduan antara mode STABILIZED yang ditambah dengan perintah menuju waypoint yang telah diset sebelumnya melalui APM Planner. Sistem autonomous ini memerlukan peran modul GPS, karena acuan terbang quadcopter berdasarkan nilai selisih dari perhitungan koordinat. Pengujian autonomous terbatas pada pola terbang menuju ke waypoint yang dimaksud. Sedangkan pengukuran pada sistem autonomous ini lebih terfokus kepada perhitungan keakurasian koordinat yang dituju, serta membandingkan jalur yang dilewati quadcopter saat menuju waypoint. Pada sistem autonomous, quadcopter dapat diatur radius dari titik yang dimaksud, ketinggian konstan, serta jumlah waypoint. Proses pengambilan data serta pengujian quadcopter melalui beberapa tahap. Tahap awalnya adalah dengan melakukan pengaturan waypoint yang dimaksud dengan acuan lokasi quadcopter berada. Pada saat pengaturan, quadcopter terhubung dengan PC dan mengatur mode serta waypoint pada APM Planner. Pengaturan waypoint pada pengujian ini hanya ada 1 titik saja dan untuk parameter ketinggian adalah 7 meter, sedangkan untuk radius dan LOITER adalah 4 meter. Hal tersebut berfungsi agar quadcopter tidak terlalu dekat dengan permukaan tanah, dan memiliki nilai torelansi LOITER saat quadcopter telah mencapai waypoint. Kemudian, setelah mode AUTO dan titik waypoint diatur, quadcopter siap untuk diterbangkan. Pada saat quadcopter take off, quadcopter berada pada mode STABILIZED. Apabila quadcopter telah mencapai ketinggian 2 meter, pilot merubah mode menjadi AUTO. Setelah masuk mdoe AUTO, quadcopter akan menyesuaikan ketinggian terlebih dahulu, yakni setinggi 7 meter. Kemudian quadcopter akan mengubah arah dengan melakukan rudder ke titik waypoint yang akan dituju. Setelah itu quadcopter akan terbang dengan kecepatan maksimum menuju waypint yang dimaksud. Apabila quadcopter telah mendapatkaan koordinat waypoint, maka quadcopter akan berhenti dan mempertahankan posisi pada ketinggian 7 meter hingga pilot memberikan perintah yang lain.

48

BAB 4 ANALISIS HASIL PENGUJIAN SISTEM


4.1 Pengukuran dan Analisis Ketinggian Quadcopter Pada pengambilan data ketinggian quadcopter, langkah yang dilakukan sesuai dengan skenario pada bab 3. Berikut ini merupakan data hasil pengukuran ketinggian berdasarkan titik ukur ketinggian tertentu. 4.1.1 Ketinggian 50 Sentimeter Pengambilan jumlah sampel data pada ketinggian 50 cm adalah sebanyak 300 kali pengambilan secara berurutan, sesuai dengan waktu pengambilan data. Sedangkan nilai hasil pengambilan data secara lengkap dilampirkan pada lampiran C.
70 60

Tinggi (cm)

50 40 30 20 10 0

Gambar 4.1 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 50 cm Berdasarkan rumus perhitungan rata-rata dan standar deviasi pada bab 2 maka didapat nilai 50,922,90 cm. Selanjutnya untuk mencari nilai akurasi dan presisi pengukuran tersebut adalah sebagai berikut. 1. Akurasi Tingkat kesalahan= 1,85% Tingkat akurasi = 98,15 % Kesimpulan = akurasi tinggi (prosentase mendekati 100%)

1 14 27 40 53 66 79 92 105 118 131 144 157 170 183 196 209 222 235 248 261 274 287 300

Pengukuran ke-

49

2. Presisi Tingkat presisi Kesimpulan 4.1.2 = 4,58% = presisi tinggi (prosentase mendekati 0%)

Ketinggian 100 Sentimeter Pengambilan jumlah sampel data pada ketinggian 100 cm adalah

sebanyak 300 kali pengambilan secara berurutan, sesuai dengan waktu pengambilan data. Sedangkan nilai hasil pengambilan data secara lengkap dilampirkan pada lampiran C.
120 100

Tinggi (cm)

80 60 40 20 0

Gambar 4.2 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 100 cm Berdasarkan rumus perhitungan rata-rata dan standar deviasi pada bab 2 maka didapat nilai 92,723,647 cm. Selanjutnya untuk mencari nilai akurasi dan presisi pengukuran tersebut adalah sebagai berikut. 1. Akurasi Tingkat kesalahan= 7,28% Tingkat akurasi = 92,72 % Kesimpulan = akurasi tinggi (prosentase mendekati 100%)

2. Presisi
Tingkat presisi Kesimpulan = 3,11% = presisi tinggi (prosentase mendekati 0%)

1 15 29 43 57 71 85 99 113 127 141 155 169 183 197 211 225 239 253 267 281 295

Pengukuran ke-

50

4.1.3

Ketinggian 150 Sentimeter Pengambilan jumlah sampel data pada ketinggian 150 cm adalah

sebanyak 300 kali pengambilan secara berurutan, sesuai dengan waktu pengambilan data. Sedangkan nilai hasil pengambilan data secara lengkap dilampirkan pada lampiran C.
158 156 154 152 150 148 146 144 142 140 138

Tinggi (cm)

Gambar 4.3 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 150 cm Berdasarkan rumus perhitungan rata-rata dan standar deviasi pada bab 2, maka didapat nilai 150,732,50 cm. Selanjutnya untuk mencari nilai akurasi dan presisi pengukuran tersebut adalah sebagai berikut: 1. Akurasi Tingkat kesalahan= 0,12% Tingkat akurasi = 99,88 % Kesimpulan 2. Presisi Tingkat presisi Kesimpulan 4.1.4 = 1,37% = presisi tinggi (prosentase mendekati 0%) = akurasi tinggi (prosentase mendekati 100%)

Ketinggian 200 Sentimeter Pengambilan jumlah sampel data pada ketinggian 200 cm adalah

sebanyak 300 kali pengambilan secara berurutan, sesuai dengan waktu pengambilan data. Sedangkan nilai hasil pengambilan data secara lengkap dilampirkan pada lampiran C.

1 14 27 40 53 66 79 92 105 118 131 144 157 170 183 196 209 222 235 248 261 274 287 300

Pengukuran ke-

51

204 202 200 198 196 194 192 190 188 186 184

Tinggi (cm)

Gambar 4.4 Grafik Hasil Pengukuran Ketinggian 200 cm Berdasarkan rumus perhitungan rata-rata dan standar deviasi pada bab 2, maka didapat 196,3302,18 cm. Selanjutnya untuk mencari nilai akurasi dan presisi pengukuran tersebut adalah sebagai berikut. 1. Akurasi Tingkat kesalahan= 1,83% Tingkat akurasi = 98,17 % Kesimpulan 2. Presisi Tingkat presisi Kesimpulan = 0,90% = presisi tinggi (prosentase mendekati 0%) = akurasi tinggi (prosentase mendekati 100%)

4.2 Pengukuran dan Analisis Akurasi dan Presisi Koordinat GPS Pada pengukuran jalur koordinat GPS, parameter yang akan diukur merupakan koordinat awal dan koordinat akhir, dengan panjang lintasan 25 meter. Pengambilan data dilakukan sebanyak 22 kali pengambilan dengan melintasi jalur yang sama. Hal ini bertujuan untuk mensimulasikan sistem autonomous quadcopter. Sedangkan mode konversi latitude dan longitute ke Universal Transverse Mercator (UTM) Easting dan Northing menggunakan WGS84. Perhitungan lengkap dapat dilihat pada lampiran C.

1 14 27 40 53 66 79 92 105 118 131 144 157 170 183 196 209 222 235 248 261 274 287 300

Pengukuran ke-

52

Gambar 4.5 Jalur Pengukuran Akurasi Koordinat GPS 4.2.1 Koordinat Asal Berikut ini merupakan hasil perhitungan koordinat X dan Y asal serta analisis nilai koordinat awal. Tabel 4.1 Koordinat X dan Y Asal UTM
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 X (UTM Easting) -1,91 0,07 4,28 1,17 0,07 -0,26 2,50 2,50 -1,25 1,71 -0,26 Y (UTM Northing) -1,05 0,51 -1,13 0,63 -0,04 0,51 0,52 0,63 -1,93 3,06 0,51 No 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 X (UTM Easting) 1,51 -1,03 -1,37 0,84 -1,91 0,08 -1,35 -3,25 0,06 -0,26 -1,94 Y (UTM Northing) -0,81 -1,60 0,83 0,29 -1,72 -1,04 -3,37 1,04 1,06 -0,49 3,60

Pada tabel 4.1 dapat dilihat 22 nilai selisih koordinat UTM sebagai dasar analisis akurasi, serta untuk perhitungan nilai standar deviasi, CEP, dan 2DRMS pada tabel 4.2 berikut. Tabel 4.2 Nilai CEP dan 2DRMS Koordinat Asal
UTM Easting Rata-rata Standar Deviasi CEP (50%) 2DRMS (95%) 790652,452299270 1,77677129 UTM Northing -9228595,299945440 1,575418767 1,977792134 4,7493

53

Berdasarkan tabel 4.1 dan 4.2 maka persebaran X dan Y dapat digambakan pada scatter plot, beserta nilai CEP (lingkaran merah) dan 2DRMS (lingkaran hijau).
5,00 4,00 3,00 2,00 1,00 0,00 -1,00 -1,00 -2,00 -3,00 -4,00 -5,00

-5,00

-3,00

1,00

3,00

5,00

Gambar 4.6 Distribusi X dan Y serta CEP(merah) & 2DRMS(hijau) Koordinat Asal Berdasarkan gambar persebaran data di atas, terlihat bahwa distribusi koordinat awal terdapat di dalam lingkaran 2DRMS dengan radius 2DRMS 4,75 meter, sedangkan spesifikasi perangkat adalah 3 meter. Nilai 2DRMS pengujian koordinat awal dapat dikatakan cukup akurat karena mendekati nilai 2DRMS perangkat dengan selisih 1,75 meter. Selain itu data tersebut dapat dikatakan presisi, karena setengah dari data masuk dalam lingkaran CEP. Pada tahap selanjutnya, nilai persebaran data akan dilihat berdasarkan distribusi normal untuk mengetahui nilai terbanyak. Pada tabel berikut ini dapat dilihat perhitungan nilai pengelompokan data berdasarakan persebaran koordinat awal.

54

Tabel 4.3 Nilai Pengelompokan Data Koordinat Asal


Easting Max Min # bins bin size 4,27850626001600 -3,25270122301299 4,69041575982343 1,60565883040451 Northing 3,59581445343792 -3,37270303629338 4,69041575982343 1,48569292074732

Pada tabel 4.3 di atas, didapatkan nilai # bins sebanyak 5 (pembulatan) digunakan untuk mencari jumlah pengelompokan persebaran data, seperti terlihat pada tabel 4.4 di bawah ini. Tabel 4.4 Nilai Distribusi Data Koordinat Asal
# 0 1 2 3 4 5 Bin Easting -3,252701223 -1,647042393 -0,041383562 1,564275268 3,169934099 4,775592929 Bin Northing -3,372703036 -1,887010116 -0,401317195 1,084375726 2,570068647 4,055761567 Count Easting 1 3 7 7 3 1 0 Count Northing 1 1 7 11 0 2 0

Selanjutnya, nilai bin Easting dan bin Northing koordinat awal tersebut digambar dalam grafik berikut ini.
12 10 8

Count

6 4 2 0 1 2 3 4 5 6 7

Jumlah Frekuensi
Count Easting Count Northing

Gambar 4.7 Grafik Distribusi Normal Koordinat Asal

55

Berdasarakan gambar di atas, persebaran koordinat awal paling banyak berada di tengah, sehingga data persebaran koordinat awal mendekati titik tengah. Hal ini dapat dikatakan bahwa persebaran data koordinat awal tersebut berdistribusi normal. 4.2.2 Koordinat Tujuan Berikut ini merupakan hasil perhitungan koordinat X dan Y asal serta analisis nilai koordinat tujuan. Tabel 4.5 Koordinat X dan Y Tujuan
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 X (UTM Easting) 3,08 -0,77 2,56 0,10 -2,10 -0,99 1,98 -0,22 -4,30 -0,46 -1,76 Y (UTM Northing) 3,26 0,14 -2,50 1,03 -0,65 -1,75 2,70 -0,97 -2,54 3,24 -1,42 No 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 X (UTM Easting) -0,22 0,68 2,34 -1,21 3,09 2,54 -0,66 -0,46 -1,55 0,12 -1,78 Y (UTM Northing) 0,25 -2,29 -2,83 -1,75 0,71 0,71 0,25 2,90 0,69 -0,97 1,79

Pada tabel 4.5 dapat dilihat 22 nilai selisih koordinat UTM sebagai dasar analisis akurasi, serta untuk perhitungan nilai standar deviasi, CEP, dan 2DRMS koordinat tujuan pada tabel 4.6 berikut. Tabel 4.6 Nilai CEP dan 2DRMS Koordinat Tujuan
UTM Easting Rata-rata Standar Deviasi CEP (50%) 2DRMS (95%)
790627,5376160250 1,919927329 2,277459341 5,4591

UTM Northing
-9228596,1783064500 1,940173248

Berdasarkan tabel 4.5 dan 4.6 maka persebaran X dan Y dapat digambakan pada scatter plot, beserta nilai CEP (lingkaran merah) dan 2DRMS (lingkaran hijau).

56

6,00

4,00

2,00

0,00 -6,00 -4,00 -2,00 0,00 2,00 4,00 6,00

-2,00

-4,00

-6,00

Gambar 4.8 Distribusi X dan Y beserta CEP (merah) & 2DRMS (hijau) Koordinat Tujuan Berdasarkan gambar persebaran data di atas, terlihat bahwa distribusi koordinat awal terdapat di dalam lingkaran 2DRMS dengan radius 2DRMS 5,46 meter, sedangkan spesifikasi perangkat adalah 3 meter. Nilai 2DRMS pengujian koordinat awal mendekati nilai 2DRMS perangkat dengan selisih 2,46 meter. Nilai pergeseran tersebut hampir mencapai 2 kali nilai 2DRMS perangkat. Hal tersebut dapat dikarenakan faktor perbedaan waktu pengambilan serta pergeseran titik asli pengambilan. Namun data tersebut dapat dikatakan presisi, karena setengah dari data masuk dalam lingkaran CEP. Pada tahap selanjutnya, nilai persebaran data akan dilihat berdasarkan distribusi normal untuk mengetahui nilai terbanyak. Pada tabel berikut ini dapat dilihat perhitungan nilai pengelompokan data berdasarakan persebaran koordinat awal.

57

Tabel 4.7 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Tujuan


Easting Max Min # bins bin size 3.09213269734755 -4.29826695460360 4.69041575982343 1.57563849995024 Northing 3.25659182481467 -2.83404080569744 4.69041575982343 1.29852723988404

Pada tabel 4.7 di atas, didapatkan nilai # bins sebanyak 5 (pembulatan) digunakan untuk mencari jumlah pengelompokan persebaran data, seperti terlihat pada tabel 4.8 di bawah ini. Tabel 4.8 Distribusi Data Koordinat Tujuan
# 0 1 2 3 4 5 Bin Easting -4.298266955 -2.722628455 -1.146989955 0.428648545 2.004287045 3.579925545 Bin Northing -2.834040806 -1.535513566 -0.236986326 1.061540914 2.360068154 3.658595394 Count Easting 0 1 5 9 2 5 0 Count Northing 0 6 4 7 1 4 0

Selanjutnya, nilai bin Easting dan bin Northing koordinat tujuan tersebut digambar dalam grafik berikut ini.
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5 6 7

Count

Jumlah Frekuensi
Count Easting Count Northing

Gambar 4.9 Grafik Distribusi Data Koordinat Tujuan

58

Dari gambar di atas, tampak gambar distribusi normal yang kurang baik bila dibandingkan dengan nilai koordinat awal sebelumnya. Namun persebaran koordinat paling banyak masih berapa pada pertangahan distribusi data. Hal tersebut saling mempengaruhi antara nilai CEP maupun 2DRMS koordinat tujuan dengan nilai distribusi nya. Data persebaran yang kurang baik dapat dipengarui oleh berbagai faktor seperti keakuratan pengambilan data maupun faktor data NMEA yang diterima dari satelit. 4.3 Analisis Estimasi Jarak Tempuh Maksimal Quadcopter Untuk mengetahui estimasi jarak tempuh maksimum, dapat dikethui dengan melakukan pengukuran waktu terbang maksimum quadcopter dan kecepatan terbang quadcopter. Pada pengukuran waktu terbang quadcopter sesuai dengan skenario pada bab 3, yaki dengan menerbangkan quadcopter secara manual. Uji terbang ini dilakukan dengan kecepatan yang dijaga mendekati konstan. Berdasarkan pengukuran, waktu terbang maksimum quadcopter adalah 14 menit dengan kecepatan rata-rata 1 m/s. Sedangkan apabila dilakukan uji terbang quadcopter secara AUTO, quadcopter dapat mencapai kecepatan 3,37 m/s. Sehingga dapat dihitung estimasi jarak tempuh maksimum dengan kecepatan 3,37 m/s adalah sepanjang: s = v x t = 3,37 m/s x (14 x 60) second = 2830,8 m. 4.4 Pengukuran dan Analisis Autonomous Quadcopter Pengukuran sistem autonomous quadcopter dilakukan dengan

mengambil titik koordinat bertahan quadcopter. Dengan kata lain, setelah quadcopter menemukan titik koordinat yang dituju, quadcopter akan mempertahankan posisinya pada koordinat yang dimaksud. Untuk data dan perhitungan lebih lengkap terlampir pada lampiran C. Berikut ini merupakan hasil perhitungan dan analisis koordinat LOITER autonomous quadcopter pada dua tempat dan zona yang berbeda.

59

4.4.1 Koordinat Autonomous Zona 48 Pengambilan data autonomous ini dilakukan pada zona 48, dengan parameter sesuai dengan tabel 4.10 di bawah ini. Tabel 4.10 Parameter Pengujian Zona 48 Autonomous
Parameter Koordinat autonomous Default altitude (meter) Waypoint radius (meter) Loiter radius (meter) Zona UTM Konversi UTM Kondisi lingkungan Nilai
-6,9801720 ; 107,5700480

7 4 4 48 WGS84 Area bebas, tanpa penghalang angin

Seperti perhitungan pada simulasi akurasi koordinat, berdasarkan nilai koordinat pada saat quadcopter melakukan LOITER maka didapatkan nilai selisih dari UTM Easting dan UTM Northing, seperti tabel di bawah ini. Tabel 4.11 Koordinat X dan Y Zona 48 Autonomous
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 X (UTM Easting) -1,97 -0,65 0,44 1,87 2,19 2,95 3,28 2,94 2,39 1,51 1,51 1,51 1,51 1,51 -2,59 -3,92 -5,68 Y (UTM Northing) -7,44 -5,66 -3,00 -0,45 0,88 2,66 3,99 4,54 4,87 4,86 4,86 4,86 4,86 4,86 5,62 5,39 4,49 No 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 X (UTM Easting) -6,78 -7,21 -7,21 -6,76 -6,10 -6,10 -1,95 -0,30 2,23 3,34 3,77 3,88 4,31 5,74 4,96 2,97 2,41 Y (UTM Northing) 3,16 1,72 0,61 -0,27 -0,16 -0,16 -10,09 -8,76 -7,30 -6,52 -5,19 -4,31 -2,65 -1,20 -0,10 0,11 0,89

60

Pada tabel 4.11 dapat dilihat 34 nilai selisih koordinat UTM sebagai dasar analisis akurasi, serta untuk perhitungan nilai standar deviasi, CEP, dan 2DRMS koordinat tujuan pada tabel 4.12 berikut. Tabel 4.12 Nilai CEP, 2DRMS dan Pergeseran Koordinat Autonomous Zona 48
UTM Easting Rata-rata Standar Deviasi CEP (50%) 2DRMS (95%) Pergeseran koordinat asli
783978,58774 3,977970565 5,076651222 12,20310865 14,8263

UTM Northing
-9227656,9978 4,626523031

Nilai 2DRMS pengujian ini dibandingkan dengan nilai 2DRMS perangkat yang ditambahkan dengan radius LOITER. Hal ini dikarenakan pada saat pengujian diberikan toleransi LOITER dengan radius 4 meter. Oleh karena itu toleransi radius pergeseran secara teoritis menjadi 7 meter. Berdasarkan hasil pengujian, nilai 2DRMS pengujian tersebut adalah 12,2 meter, hal ini menjadikan pergeseran posisi sebenarnya cukup jauh, yakni 5,2 meter. Hal ini sangat dipengaruhi oleh faktor kondisi lingkungan, terutama angin. Namun quadcopter sendiri tetap akan mempertahankan posisi apabila terjadi pergeseran karena tiupan angin.

61

12,00

7,00

2,00

-13,00

-8,00

-3,00 -3,00

2,00

7,00

12,00

-8,00

-13,00

Gambar 4.10 Distribusi X dan Y serta CEP (merah) & 2DRMS (hijau) Mode LOITER Zona 48 Pada gambar 4.10 di atas, terlihat titik merah merupakan koordinat perintah, atau waypoint. Koordinat perintah tersebut berada pada luar nilai 2DRMS persebaran data. Dengan kata lain, titik asli terletak jauh dengan posisi quadcopter. Sedangkan jarak antara koordinat perintah dengan posisi koordinat quadcopter sebenarnya adalah 14,8263 meter. Nilai tersebut cukup jauh dari koordinat perintah yang mencapai 2 kali nilai toleransi. Hal ini sangat dipengaruhi oleh faktor angin, serta kondisi lingkungan, karena pengujian dilakukan pada area terbuka dan tanpa memiliki penghalang angin. Pada tahap selanjutnya, nilai persebaran data akan dilihat berdasarkan distribusi normal untuk mengetahui nilai terbanyak. Pada tabel berikut ini dapat dilihat perhitungan nilai pengelompokan data berdasarakan persebaran koordinat mode LOITER zona 48.

62

Tabel 4.13 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Autonomous Zona 48


Easting Max Min # bins bin size 5,739796340 -7,212526926 6 2,221305114 Northing 5,616435235 -10,093585676 6 2,694246359

Pada tabel 4.13 di atas, didapatkan nilai # bins sebanyak 6 (pembulatan) digunakan untuk mencari jumlah pengelompokan persebaran data, seperti terlihat pada tabel 4.14 di bawah ini. Tabel 4.14 Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 48
# 0 1 2 3 4 5 6 Bin Easting -7,212526926 -4,991221811 -2,769916697 -0,548611582 1,672693532 3,893998646 6,115303761 Bin Northing -10,0935857 -7,39933932 -4,70509296 -2,0108466 0,68339976 3,377646118 6,071892477 Count Easting 0 7 1 4 7 12 3 0 Count Northing 1 2 4 3 8 5 11 0

Selanjutnya, nilai bin Easting dan bin Northing koordinat tujuan tersebut digambar dalam grafik berikut ini.
14 12 10

Count

8 6 4 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Jumlah Frekuensi
Count Easting Count Northing

Gambar 4.11 Grafik Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 48

63

Nilai distribusi pengujian autonomous zona 48 menunjukkan distribusi normal, namun tidak begitu sempurna. Hal ini dikarenakan distribusi data yang tidak begitu terpusat pada koordinat tengah. Dengan kata lain, quadcopter bergerak terus menerus pada kondisi mode LOITER, serta mempertahankan kedudukan karena pergeseran oleh angin. Berdasarkan data persebaran koordinat tersebut, dapat dibuat jalur pada peta dengan melakukan plot koordinat, seperti pada gambar 4.12.

Gambar 4.12 Jalur Koordinat Autonomous Zona 48 Keterangan warna garis (track): Biru Ungu Merah muda Merah : mode STABILIZED I (manual, take off) : mode AUTO (pencarian koordinat tujuan) : mode LOITER (hold position) : mode STABILIZED II (manual, landing)

Berdasarkan gambar 4.12, berikut ini merupakan perhitungan jarak dan ketinggian mode AUTO (pencarian koordinat): Panjang lintasan mode AUTO Ketinggian mode AUTO Waktu tempuh mode AUTO Kecepatan mode AUTO = 35 m = 10 m = 8 detik = 4,375 m/s

Berdasarkan data tersebut, terdapat selisih ketinggian 3 meter terhadap ketinggian perintah (7 m). Hal tersebut dikarenakan perubahan tekanan udara pada ketinggian quadcopter saat terbang, sehingga menyebabkan perubahan ketinggian yang disesuaikan dengan tekanan udara sekitar.

64

4.4.2 Koordinat Autonomous Zona 49 Pengambilan data autonomous ini dilakukan pada zona 49, dengan parameter sesuai dengan tabel 4.15 di bawah ini. Tabel 4.15 Parameter Pengujian Zona 49 Autonomous
Parameter Koordinat autonomous Default altitude (meter) Waypoint radius (meter) Loiter radius (meter) Zona UTM Konversi UTM Kondisi Nilai
-7,7576256; 110,2932480

7 4 4 49 WGS84 Area dengan penghalang angin

Seperti perhitungan sebelumnya berdasarkan nilai koordinat pada saat quadcopter melakukan LOITER maka didapatkan nilai selisih dari UTM Easting dan UTM Northing, seperti tabel 4.16 di bawah ini. Tabel 4.16 Koordinat X dan Y Zona 49 Autonomous
No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 X (UTM Easting) -4,09 -5,20 -3,54 -1,34 -0,45 0,10 0,87 0,87 0,87 0,87 0,87 1,21 0,55 -1,10 -4,63 -7,17 -7,72 1,75 Y (UTM Northing) 1,16 -0,50 -1,06 -1,06 -0,51 0,26 1,37 1,37 1,37 1,37 1,37 4,24 6,12 7,56 7,24 6,69 7,57 0,92 No 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 X (UTM Easting) 0,31 0,53 0,09 1,20 1,42 2,19 2,85 2,85 2,85 3,61 3,28 3,08 1,09 0,65 0,32 0,32 0,32 0,32 Y (UTM Northing) -3,05 -4,38 -3,50 -2,72 -2,94 -3,28 -3,61 -3,61 -3,61 -8,48 -9,58 0,92 -0,29 0,26 0,60 0,60 0,60 0,60

65

Pada tabel 4.16 dapat dilihat 36 nilai selisih koordinat UTM sebagai dasar analisis akurasi, serta untuk perhitungan nilai standar deviasi, CEP, dan 2DRMS koordinat tujuan pada tabel 4.17 berikut. Tabel 4.17 Nilai CEP, 2DRMS, dan Pergeseran Koordinat Autonomous Zona 49
UTM Easting Rata-rata Standar Deviasi CEP (50%) 2DRMS (95%) Pergeseran koordinat asli
422063,996079611 2,771351292 3,982923422 9,698607056 5,64288

UTM Northing
-9142433,957422800 3,979366372

Nilai 2DRMS pengujian ini dibandingkan dengan nilai 2DRMS perangkat yang ditambahkan dengan radius LOITER. Hal ini dikarenakan pada saat pengujian diberikan toleransi LOITER dengan radius 4 meter. Oleh karena itu toleransi radius pergeseran secara teoritis menjadi 7 meter. Berdasarkan hasil pengujian, nilai 2DRMS tersebut adalah 9,7 meter, sehingga nilai tersebut mendekati dengan nilai toleransi, yakni selisih 2,7 meter. Seperti halnya pengujian sebelumnya, hal ini sangat dipengaruhi oleh faktor kondisi lingkungan, seperti angin. Namun pada pengujian kali ini memiliki perbedaan pada area dengan kondisi terdapat penghalang angin, tanpa atap. Sehingga selisih 2DRMS dengan pengujian sebelumnya mencapai 5 meter. Sehingga nilai akurasinya lebih tinggi dibangkan dengan pengujian sebelumnya

66

10,00 8,00 6,00 4,00 2,00 0,00 -10,00 -8,00 -6,00 -4,00 -2,00 0,00 -2,00 -4,00 -6,00 -8,00 -10,00

2,00

4,00

6,00

8,00 10,00

Gambar 4.13 Distribusi X dan Y serta CEP (merah) & 2DRMS (hijau) Mode LOITER Zona 49 Pada gambar 4.12 di atas, terlihat titik merah merupakan koordinat perintah, atau waypoint. Kopordinat perintah tersebut berada di dalam lingkaran 2DRMS persebaran data. Dengan kata lain, titik asli terletak dalam toleransi persebaran data, namun bergeser sejauh 5,64 meter. Nilai tersebut kurang dari toleransi secara perhitungan, sehingga dikatakan pengujian ini lebih baik dari pengujian sebelumnya, serta memenuhi persyaratan (koordinat perintah dalam lingkaran 2DRMS). Hal ini sangat dipengaruhi oleh faktor angin yang lebih sedikit dari pengujian sebelumnya, serta area pengujian yang memiliki penghalang angin. Pada tahap selanjutnya, nilai persebaran data akan dilihat berdasarkan distribusi normal untuk mengetahui nilai terbanyak. Pada tabel berikut ini dapat dilihat perhitungan nilai pengelompokan data berdasarakan persebaran koordinat mode LOITER zona 49.

67

Tabel 4.18 Distribusi Pengelompokan Data Koordinat Autonomous Zona 49


Easting Max Min # bins bin size 3,612601098 -7,718661098 6 1,888543699 Northing 7,573843291 -9,581076950 6 2,859153373

Pada tabel 4.18 di atas, didapatkan nilai # bins sebanyak 6 (pembulatan) digunakan untuk mencari jumlah pengelompokan persebaran data, seperti terlihat pada tabel 4.19 di bawah ini. Tabel 4.19 Distribusi Data Koordinat Autonomous Zona 49
# 0 1 2 3 4 5 6 Bin Easting -7,718661098 -5,830117399 -3,941573699 -2,05303 -0,164486301 1,724057399 3,612601098 Bin Northing -9,58107695 -6,72192358 -3,8627702 -1,00361683 1,855536544 4,714689918 7,573843291 Count Easting 1 1 3 1 3 19 7 1 Count Northing 0 2 1 10 17 1 4 1

Dari tabel di atas, didapatkan pengelompokan distribusi yang digambarkan pada grafik di bawah ini.
20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Count

Jumlah Frekuensi
Count Easting Count Northing

Gambar 4.14 Grafik Distribusi Pengelompokan Data Autonomous Zona 49


68

Nilai distribusi pengujian autonomous zona 49 menunjukkan distribusi normal yang lebih baik dari distribusi sebelumnya. Distribusi data tersebut memiliki data paling panyak memusat pada koordinat titik tengah. Dengan kata lain, quadcopter terbang secara tenang pada koordinat yang dituju dan tidak banyak bergeser pada koordinat yang dituju pada saat LOITER. Berdasarkan data persebaran koordinat tersebut, dapat dibuat jalur pada peta dengan melakukan plot koordinat, seperti pada gambar 4.15.

Gambar 4.15 Jalur Koordinat Autonomous Zona 49 Keterangan warna garis (track): Biru Ungu Merah muda Merah : mode STABILIZED I (manual, take off) : mode AUTO (pencarian koordinat tujuan) : mode LOITER (hold position) : mode STABILIZED II (manual, landing)

Berdasarkan gambar 4.15, berikut ini merupakan perhitungan jarak dan ketinggian mode AUTO (pencarian koordinat): Panjang lintasan mode AUTO Ketinggian mode AUTO Waktu tempuh mode AUTO Kecepatan mode AUTO = 69,9 m = 12 m = 16 detik = 4,36875 m/s

Berdasarkan data tersebut, terdapat selisih ketinggian 5 meter terhadap ketinggian perintah (7 m). Hal tersebut dikarenakan perubahan tekanan udara pada ketinggian quadcopter saat terbang, sehingga menyebabkan perubahan ketinggian yang disesuaikan dengan tekanan udara sekitar.

69

BAB 5 PENUTUP
5.1 Kesimpulan Berdasarkan penelitian dan analisis yang dilakukan, kesimpulan yang dapat ditarik adalah 1. Quadcopter autonomous terdiri atas blok: transmitter, receiver, flight controller (ATmega2560, ATmega32U2, GPS module, altimeter, gyro, accelerometer, flash card), ESC, motor brushless, propeller. 2. Pengukuran sensor tinggi memiliki tingkat akurasi >90%, namun tetap bergeser hingga 5 m, karena sangat dipengaruhi perubahan tekanan udara dari lingkungan pengambilan data. 3. Quadcopter berhasil melakukan autonomous dengan pergeseran terendah sejauh 5,64 meter dari koordinat asli. 4. Waktu terbang maksimum quadcopter dengan baterai li-po 3000 mAH adalah 14 menit dengan kecepatan 1 m/s. 5. Kecepatan quadcopter dalam mode AUTO adalah 3,37 m/s. 6. Perhitungan jarak tempuh quadcopter dengan mode AUTO dapat mencapai 2830,8 m. 5.2 Saran Berikut ini saran berdasarakan hasil pengukuran dan analisis: 1. Pengujian sebaiknya dilakukan di tempat yang meiliki pengaruh faktor angin yang rendah. 2. Sensor barometic sebaiknya ditutup agar deteksi tekanan udara tidak berubah-ubah karena lingkungan, sehingga menyebabkan perubahan ketinggian quadcopter saat terbang. 3. Pemilihan perangkat keras sebaiknya meningkatkan efisiensi konsumsi daya dan lama waktu terbang. 4. Quadcopter autonomous sebaiknya difasilitasi kamera agar dapat melakukan observasi koordinat tujuan.

70

DAFTAR PUSTAKA
[1] E. Miranda and M. Wanderley.2006. New Digital Instruments: Control and Interaction Beyond the Keyboard, A-R Editions, Wisconsin J. Fraden.2004. Handbook of Modern Sensors: Physics, Designs, and Applications. Springer Science+Business Media, New York 3rd Ed. Yedamale, Padmaraja.2011.Motor Fundamental.Microchip Technology. R. Serway, and R. Beichner.2000. Physics for Scientists and Engineers,Thomson Learning Inc., Toronto, 5th Ed. C. Verplaetse.1996.Inertial proprioceptive devices: self-motionsensingtoys and tools MIT Media Lab., IBM Systems Journal 35(3&4). J. Green, D. Krakauer.2003 New iMEMS Angular Rate Sensing Gyroscope, Analog Dialogue 37(3). Wiryadinata,Romy.(2010).Prinsip Kerja Accelerometer[Online]. Tersedia: http://wiryadinata.web.id/?p=22 [11 April 2012] ----------.(2010).accelerometer[Online].Tersedia:http:// www.sensorwiki.org/doku.php/sensors/accelerometer [31 Januari 2013] [9] ----------.(2010).atmega2560[Online].Tersedia: http://www.atmel.com/devices/atmega2560.aspx?tab=overview [31 Januari 2013] ----------.(2010).atmega32U2[Online].Tersedia: http://www.atmel.com/devices/atmega32u2.aspx?tab=overview [31 Januari 2013] ----------.(2010).Teknologi GPS[Online].Tersedia: http://geodesy.gd.itb.ac.id/kkgd/?page_id=498 [11 April 2012] ----------.(2011).Arducopter code[Online].Tersedia: http://code.google.com/p/arducopter/wiki/ArduCopter?tm=6 [13 September 2012]

[2] [3] [4] [5]

[6] [7] [8]

[10]

[11] [12]

71