Pada bagian ini kita akan :

Mengulang kembali transformasi Laplace

Mempelajari bagaimana menemukan model
matematis, yang disebut fungsi alih (transfer
function) untuk sistem listrik, mekanika dan
elektromekanika yang linier dan waktu tidak
berubah (time invariant)
Mempelajari bagaimana melinierkan sebuah
sistem non-linier untuk menemukan fungsi
alihnya

Sebuah sistem pengaturan loop tertutup menggunakan
sebuah pengukuran keluaran dan mengumpankan
mundur sinyal ini untuk membendingkannya dengan
masukan yang diinginkan (reference or command)
Proses perancangan sebuah sistem pengaturan :
Persamaan Differensial yang diperoleh dari
pemodelan matematik suatu sistem
mewakili proses dinamik dari sistem
tersebut dimana responsenya akan
bergantung pada masukannya
Solusi dari persamaan differensial terdiri
dari solusi steady state (didapat jika semua
kondisi awal nol) dan solusi transien
(mewakili pengaruh dari kondisi awal).
Transformasi Laplace merupakan salah satu
tools yang digunakan untuk menyelesaikan
persamaan differensial.
Transformasi Laplace mengkonversikan
persamaan differensial (dalam domain t)
kedalam persamaan aljabar dalam
domain s.
Memungkinkan memanipulasi persamaan
aljabar dengan aturan sederhana untuk
menghasilkan solusi dalam domain s.
Solusi dalam domain t dapat diperoleh
dengan melakukan operasi inverse
transformasi Laplace
Pertimbangkan persamaan diferensial biasa coefisien
tetap orde n (Constant Coefficient Ordinary differential
Equation, CCODF)
Menggunakan Transformasi Laplace
TRANSFORMASI LAPLACE - DEFINISI
Fungsi f(t) haruslah real dan kontinyu sepanjang interval
waktu yang akan dievaluasi, jika tidak transformasi Laplace
tidak dapat digunakan.
Linieritas
( ) { } ( )
( ) ( ) { } ( ) ( ) s F s F t f t f L
s aF t af L
2 1 2 1
+ =
=
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
dt
df
f s F s
dt
t f d
L
f s sF
dt
t df
L
0
0
0
2
2
2
=
)
`

=
)
`

( ) { }
( )
( )
dt
s
f
s
s F
dt t f L
}
}
+ =
0
( ) ( ) s sF t f
s t
= lim lim
0
( ) ( ) s sF t f
s t 0
lim lim

=
( ) { } ( ) s F e t f L
st
t

=
Differensiasi
Integrasi
Nilai awal
Nilai akhir
Pergeseran waktu
( ) ( ) ( )
s
s Y y s sY y sy s Y s
1
5 ) ( 2 ) 0 ( 3 3 ) 0 ( 0
2
= + +
( ) ( )
( ) ( ) t f t y
dt
t dy
dt
t y d
5 2 3
2
2
= + +
( ) ( )
) 2 3 (
5
) (
5 ) ( ) 2 3 (
5
) ( 2 3 3 2
2
2
2 2
2
+ +
+
=
+ = + +
= + + + +
s s s
s s
s Y
s s s Y s s s
s
s Y s sY s s Y s
Diberikan persamaan differensial sbb:
Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal y(0)=-1
dan y(0)=2. Transformasi Laplace menghasilkan:
Fungsi unit step dari
tabel transformasi
Laplace
Menggunakan
teorema differensiasi
transformasi Laplace
Solusi dalam domain t
diperoleh dengan
invers transformasi
Laplace
) 2 )( 1 (
5
) 2 3 (
5
) (
2
2
2
+ +
+
=
+ +
+
=
s s s
s s
s s s
s s
s Y
2
3
) 1 (
5
)] ( ) 2 [(
5
) 2 (
5
)] ( ) 1 [(
2
5
) 2 )( 1 (
5
)] ( [
2
2
2
1
2
0
=
+
+
= + =
=
+
+
= + =
=
+ +
+
= =
=
=
=
s s
s s
s Y s C
s s
s s
s Y s B
s s
s s
s sY A
s
s
s
) 2 )( 1 (
5
) 2 ( ) 1 (
) (
2
+ +
+
=
+
+
+
+ =
s s s
s s
s
C
s
B
s
A
s Y
Invers transformasi Laplace dilakukan dengan memanipulasi
penyebut (denumerator) dalam fungsi Y(s) kedalam akar-akarnya:
Ekpansi dalam pecahan parsial,
Dimana A, B dan C adalah
koefisien
Persamaan Y(s) dalam bentuk pecahan parsial menjadi
) 2 ( 2
3
) 1 (
5
2
5
) (
+
+
+
=
s s s
s Y
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel), persamaan
dalam domain waktu y(t) menjadi
t t
e e t y
2
2
3
5
2
5
) (

+ =
Dengan t0
) (t u xe
a s
x
at
=
+
) ( ) 2 2 ( ) (
: didapat laplace, tabel pada mengacu Dengan
) 2 (
2
) 1 (
2
) (
: Menjadi Persamaan
2
) 1 (
) 2 (
) 1 (
2

K menemukan untuk
2
) 2 (
) 1 (
) 2 (
2

menemukan untuk
) 2 ( ) 1 ( ) 2 )( 1 (
2
) (
) 2 )( 1 (
2
) (
2
2
2
2
1
2
1
-1 s
2
1
1
2 1
t u e e t f
s s
s F
K K
s
K s
s
K
s
K s
K
s
K
s
K
s
K
s s
s F
s s
s F
t t
s

=
+

+
+
=
= +
+
+
=
+
=
+
+
+ =
+
+
+
+
=
+ +
=
+ +
=
) ( ) 2 2 2 ( ) (
: didapat laplace, tabel pada mengacu Dengan
) 2 (
2
) 2 (
2
) 1 (
2
) 2 )( 1 (
2
) (
: Menjadi Persamaan
2 K
) 1 (
) 2 (
) 1 (
2

s ke atas di persamaan sikan diferensia K menemukan untuk

2 K ) 2 (
) 1 (
) 2 (
) 1 (
2

2) (s dg mengalikan dengan dilakukan K Mencari
berbeda real dengan sama caranya , 2 menemukan untuk
) 2 ( ) 2 ( ) 1 ( ) 2 )( 1 (
2
) (
) 2 )( 1 (
2
) (
2 2
2 2
3
2
3 1
2 2
3
2
2
3 2
1
1
2
2
2
1
2
2
2 1
2
2
t u e te e t f
s s s s s
s F
K K
s
s s
s
K s K
s
K
s
s
K
s
K
s
K
s
K
s s
s F
s s
s F
t t t
s
s



=
+

+
=
+ +
=
= +
+
+
=
+
= + + +
+
+ =
+
+
=
+
+
+
+
+
=
+ +
=
+ +
=
1. Transformasi persamaan differensial ke
dalam domain s dengan transformasi
Laplace menggunakan tabel transformasi
Laplace.
2. Manipulasi persamaan aljabar yang telah
ditransformasikan untuk mendapatkan
variabel outputnya.
3. Lakukan ekspansi pecahan parsial
terhadap persamaan aljabar pada langkah
2.
4. Lakukan invers transformasi Laplace
dengan tabel transformasi Laplace untuk
mendapatkan solusi dalam domain t.

Transformasi Laplace dari suatu persamaan differensial f(t)
lazimnya diberikan dalam bentuk:
) (
) (
) (
s D
s N
s F =
) )...( )( (
) (
) (
2 1 N
p s p s p s
s N
s F
+ + +
=
Bentuk ekspansi pecahan parsial dari F(s) bergantung pada akar-akar
persamaan karakteristiknya (denumerator).
Kasus 1: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar real dan tidak sama
N(s) adalah numerator
(pembilang) dalam s, D(s)
denumerator (penyebut) dalam s
Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk:
) (
...
) ( ) (
) (
2
2
1
1
N
N
p s
K
p s
K
p s
K
s F
+
+ +
+
+
+
=
K
i
(i=1,,N) adalah
konstanta yang harus
dicari
) )...( )( )...( )( (
) (
)] ( ) [(
1 1 2 1 N i i i i i i i
i
s s i i
p s p s p s p s p s
s N
s F p s K
i
+ + + + +

= + =
+
=
Konstanta K dicari dengan persamaan berikut:
Kasus 2: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar real dan berulang
) )...( ( ) (
) (
) (
2 1 N
r
p s p s p s
s N
s F
+ + +
=
) (
...
) ( ) (
...
) ( ) (
) (
2
1
1
1
1
2
1
1
n
N r r
r r
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
p s
K
s F
+
+ +
+
+
+
+ +
+
+
+
=
+

Kalikan F(s) dengan (s+p

1
)
r

) (
) (
...
) (
) (
) ( ... ) ( ) (
) )...( ( ) (
) ( ) (

) ( ) ( ) (
1
2
1 1
1
1 3
2
1 2 1 1
2 1
1
1
n
r
n
r
r
r
r
n
r
r
r
p s
p s K
p s
p s K
K p s K p s K p s K
p s p s p s
s N p s
s F p s s F
+
+
+ +
+
+
+ + + + + + + + =
+ + +
+
=
+ =
+

M n n n n n n
s s s s s s
s N
s F
) 2 ...( ) 2 ( ) 2 (
) (
) (
2 2
2
2 2
1
2 2
e ,e e ,e e ,e + + + + + +
=
Kasus 3: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar kompleks
Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk:
M n n
M M
n n n n
s s
B s A
s s
B s A
s s
B s A
s F
) 2 (
...
) 2 ( ) 2 (
) (
2 2
2
2 2
2 2
1
2 2
1 1
e ,e e ,e e ,e + +
+
+ +
+ +
+
+
+ +
+
=
Jika persamaan karakteristik hanya memiliki M pasangan complex-conjugate, F(s) dapat
dituliskan sbb:
Dimana Ai dan Bi konstanta yang dicari dengan menyamakan pangkat dalam s
1 ! 0 ; ,...., 2 , 1
) (
)! 1 (
1
1
1
1
1
= =

=
>

r i
ds
s F d
i
K
p s
i
i
i
Secara umum, untuk mencari K sampai Kr
M n n n n n n N
s s s s s s s s s s s s
s N
s F
) 2 ...( ) 2 ( ) 2 )( )...( )( (
) (
) (
2 2
2
2 2
1
2 2
2 1
e ,e e ,e e ,e + + + + + + + + +
=
Kasus 4: Persamaan karakteristik memiliki akar real, tidak sama dan
kompleks
Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk:
M n n
M M
n n n n
N
N
s s
B s A
s s
B s A
s s
B s A
s s
K
s s
K
s s
K
s F
) 2 (
...
) 2 ( ) 2 (
) (
...
) ( ) (
) (
2 2
2
2 2
2 2
1
2 2
1 1
2
2
1
1
e ,e e ,e e ,e + +
+
+ +
+ +
+
+
+ +
+
+
+
+ +
+
+
+
=
Fungsi transfer, F(s)=N(s)/D(s):
) (
) (
) (
...
) 2 (
) 2 (
) 1 (
) 1 (
) (
) (
s k
n p s
n r
p s
r
p s
r
s D
s N
+

+ +

=
0 ,
...
...
) (
) (
0 1
1
1
0 1
1
1
=
+ + + +
+ + + +
= =

m n
n
n
n
n
m
m
m
m
b a
a s a s a s a
b s b s b s b
den
num
s D
s N
Ekspansi pecahan parsialnya adalah
] ... [
] ... [
0 1
0 1
a a a den
b b b num
n n
m m

=
=
Dalam MatLab numerator (pembilang), num dan denumerator (penyebut), den dituliskan
dalam bentuk vektor baris yang dinyatakan dengan koefisiennya
k(s) adalah
direct term
Perintah
>>[r,p,k]=residue(num,den)
Perintah ini akan mencari
residu, poles dan direct term
dari ekspansi pecahan parsial
N(s)/D(s)
1 3 3
3 2
) (
) (
2 3
2
+ + +
+ +
=
s s s
s s
s D
s N
Dengan menggunakan MatLab, tentukan ekspansi pecahan
parsial dari fungsi transfer berikut:
Solusi dengan MatLab:
>>num=[1 2 3];
>>den=[1 3 3 1];
>>[r,p,k]=residue(num,den)
Ekspansi pecahan parsialnya:
r =
1.0000
0.0000
2.0000

p =
-1.0000
-1.0000
-1.0000

k =
[]