Dinamica 8 Edicion

Ferdinancl P. Beer . f;.
Russell fohnston,
|r"
Wlliarn E. C[ausen
MECANICA VECTORIAL
para INGENIEROS
s,F&
8ST&KXXnC[
Contenido
Prefacio
xiv
Agradecimientos
xtx
Lista de smbolos
XX
11
CIN EMATICA DE PARTICULAS
601
11.1
11.2
11.3
11.4
1 1.5
ll.6
.11.7
.1 1.8
.9
dinmica 602
rectilneo de partculas
lntroduccin a la
Movimiento
Posicin, velocidad y
aceleracin
603
603
Determinacin del movimiento de una partcula 607

Movimento rectilneo uniforme 616
Movimento rectilneo uniformemente acelerado 617
Movimiento de varias partculas 618
Solucin grfjca de problemas de movimiento rectlneo
Otros mtodos grficos 631
Movimiento curvilneo de
partculas
641
Vecior de posicin, velocdad y aceleracin 641

'1
1.10 Derivadas de funcones vectoriales 643
11,11 Componentes rectangulares de la velocidad
'1
y la
1
aceleracn
645
1.12 l\ilovmiento relatvo a un sistema de referencia

en
traslacin
646
11.13 Componentes tangencial y normal 663

11,14 Componentes radial y transversal 666
Repaso y resumen del captulo 11
Problemas de repaso 684
Problemas de computadora 687
680
12
crurcn DE pARTcuLASi decur.on LEy DE NEWToN

691
12.1 lntroduccin 692

12-2 Segunda ley de movimiento de Newton 693
12.3 Cantdad de movimiento lineal de una partcula.
Razn de cambio de la cantidad de movimiento ineal
:.rien
do
12.4
12.5
Sistemas de unidades 695

Ecuaciones de movimiento 697
'12.6 Equilibrio dinmco 699
12.7 Cantidad de movimiento angular de una partcula.
Razn de cambo de la cantdad de movimiento angular 718
12.A Ecuaciones de movimiento en trminos de las
componentes radial y transversal 719
12,9 Movimiento bajo una fuerza central. Conservacin de la
cantidad de movimiento angular 72O
12.10 Ley de gravitacin de Newton 721
*12.11 fayectoria de una partcula bajo la accin de una
fuerza central 731
.f2.12 Aplicacin en mecnica celeste 732
*12.13 Leyes de Kepler del movimiento planetaro 735
Flepaso y resumen del captulo
12
Problemas de
751
computadora
14.!
'14.!
14.t
'14.',
'14,r
14.1
-14.
-
14.
'14.
744
Rel
Prc
Prc
13
CINTICA DE PABTCULAS:
METODOS DE LA ENERGA Y LA CANTIDAD
DE MOVIMIENTO
755

13.2 Trabajo de una fuerza 756
13.3 Energa cintica de una partcula. Principio del trabajo y la
energa 760
'13-4 Aplicaciones del principio del fabajo y la energa 762
'13.5
15.
t5.
eficiencia 763
potencial 781
Potenca y
13.6 Energa
.'13.7 Fuerzas conservativas 783
13"8 Conservacin de la energa 784
13.9 lvlovimiento bajo una fuerza central conservativa.
Aplicacin a la mecnica celeste 7a6
-15.
15,
13.10 Principio del mpulso y la cantidad

.13.11
13.12
13.13
de
movimento
5.
15.
805
N,4ovimientoimpulsivo 808
lmpacto
115.
820
lmpacto central directo 820

'13.14 lmpacto central oblicuo 823
13.15 Problemas en los que interviene Ia energa y la cantidad
de movimiento 826
Repaso y resumen del captulo
13
Problemas de
Problemas de
851
repaso
-15,
.15,
842
848
computadora
Re
Pr(
Pft
srsrEMAS
olt*r"r,-o,
855
'14.'l lntroduccin 856

14,2 Aplicacin de las ieyes
14.3
de Newton al movimiento de un sistema

de partculas. Fuerzas efectivas 856
Cantidad de movimiento lineal y angular de un sistema de
partculas
16
'f6
859
e:\_*_
\
Movimiento del centro de masa de un sistema
de partculas 860
14.5 Cantidad de movmiento angular de un sistema de partculas
alrededor de su centro de masa 862
14.6 Conservacn de Ia cantidad de movmiento para sistemas
de partculas 864
'14.7 Energa cintica de un sistema de partculas 873
14.8 Principio del trabajo y la energa. Conservacin de la energa
para un sistema de partculas 875
14.9 Principio del mpulso y la cantdad de movimiento de sistemas
de partculas 875
*14.10 Sistemas variables de partculas 886
*14.11 Corriente estacionaria de partculas 886
*f4.12 Slstemas que ganan o perden masa 889
14-4
14
Problemas de
Problemas de
91
repaso
904
908
computadora
15
CINEMTICA DE CUEBPOS RGIDOS
915

15.2 Traslacin 918
15.3 Fotacin alrededor de un eje fijo
'15.4
15.5
15.6
15,7
15.8
.15.9
919
Ecuaciones que definen la rotacin de un cuerpo rgdo
alrededor de un eje lijo
922
lvlovmiento plano general 932
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movmiento
plano
934
Centro de rotacin instantneo en el movimiento plano 945

Aceleraciones absoluta y relativa en el movimento plano 956
Anlisis del movimiento plano en trmnos de un
parmetro
958
15.10 Razn de cambio de un vector con respecto a un sstema de

referenca en
rotacin
971
15.11 lvlovimiento plano de una partcula relativa a un sistema

de referencia en rotacn. Aceleracin de
Coriolis
'15.12 Movimiento alrededor de un punto fijo 984

*15.13 Movimiento general 9A7
*15.14 Movimiento tridimensional de una particula con
973
respecto
a un sistema de referencia en rotacin. Aceleracin

de Corols 998
*15.15 Sistema de referencia en movimiento general 999
Repaso y resumen del captulo 15
1011
.16
MOVIMIENTO PLANO DE CUERPOS RGIDOS:
FUERZAS Y ACELERACIONES
1025

16-2 Ecuaciones de movimiento
L\_--
de un cuerpo
rgido
1027
contenido X
Xi
contendo
16.3
16.4
-16"5
16.6
16.7
16.8
Cantidad de movmiento angular de un cuerpo rgido en

movimiento plano 1028
Movimienio plano de un cuerpo rgido. Principio de
d'Alembert 1029
Observacn acerca de los axiomas de la mecnica de cuerpos
rgidos
'1
-1
I
t
t
1030
Solucin de problemas que implican el movimiento de un cuerpo
rgido
1031
Sistemas de cuerpos rgidos 1032

Movimiento plano restrngido o vinculado 1051
16
Problemas de
Problemas de
1078
repaso
1073
1075
computadora
'17
MovtMtENTo pLANo DE cuERpos Ricroos'
MTODoS DE LA ENERGAY LA cANTIDAD DE MoVIMIENTo
'1
t081

17.2 Principio del fabajo y la energa para un cuerpo rgido 1082
17,3 Trabajo de las fuerzas que actan sobre un cuerpo
rgido 1083
17.4 Energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento
plano 1084
17.5 Sistemas de cuerpos rgidos 1085
17.6 Conservacn de la energa 1086
17.7 Potencia 1087
17.A Prncipio del impulso y la cantdad de movimiento para el
movimiento plano de un cuerpo rgido 1104
17.9 Sistemas de cuerpos rgidos 11A7
17.10 Conservacin de la cantidad de movimiento angular 11O7
17.1 1 l\,4ovmiento impulsvo 1 120
-1
-1
'i
I
f
I
17.12 lmpacto excntrico 1120

17
Problemas de
1141
computadora
'1134
18
ctNTrcA DE cuEnpos RctDos EN TRES DtMENStoNEs

1
145
.18.1 lntroduccin 1 146

-18,2 Cantdad de movmiento
-18.3
.18,4
.18-5
-18.6
.18.7
.18.8
'18.9
angular de un cuerpo rgjdo en tres

1147
Aplicacin del princpio del impulso y la caniidad de movimiento al
movimiento tridimensional de un cuerpo rgido 1 1S1
Energa cintica de un cuerpo rgdo en fes dimensiones
dimensiones
1152
Movimiento de un cuerpo rgido en tres dimensiones 1.165
Ecuacones de movimento de Euler. Extensin del principio
de d'Alembert al movimiento de un cuerpo rgido en tres
dimensiones
166
l\.4ovmiento de un cuerpo rgido alrededor de un punto
fijo
1167
Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo
1168
lvlovimiento de un giroscopio. ngutos de Euler 1183
-}--
*18.10 Precesin estable de un groscopio 1185

*18.11 Movimiento de un cuerpo simtrico respecto a un eje y que
no se
fuerza 1186
Repaso y resumen del captulo 18 1199
somete a ninguna
Problemas de
computadora
1208
19
VIBRACIONES MECNICAS
1213
19.1 lntroduccin
19.2
19.3
.19.4
1214
Vibracionessinamortguamento
1214
Vibraciones libres de partculas.

Movimiento armnico simple 1214
Pndulo smple (solucin
Pndulo simple (solucin
aproximada)
1Z1B
exacta) 1219
'19.5 Vibraciones libres de cuerpos rgdos 12zB
'19.6
19-7
Aplicacn del principio de la conservacin de la

Vbracones forzadas 1251
energa
Vibracionesamortguadas 126'l
Vibraciones lbres amortiguadas 1261
Vibraciones forzadas amortiguadas 1264
.19.8
.19.9
.19.10 Analogas elctrcas
'1265
Repaso y re$umen del captulo 19 1277

Ai-
Apndice A
C;ilt"i cs y F nf.r x gen

trEL dxLEE?,4'{/CTHIAL
Ftl,:! $FF
r'l
er; rlrnsi
1289
Apndice B
MSME\TSS E INFREIA
tri:
i\4.{SA$
1295
Apndice C
FLIFBA4IISNTOS FAR4 LA CE"rIFCACiI{

glr l$leeNgna H\3 E$TAD*S Li,r:]$
1333
Crditos de
ndice
fotografas
analtico
Respuestas a
1335
337
problemas
1345
1240
contenido
Xiii
Lista de smbolos
a.a
aLt
/,\
ap /::,
at.
C,...
4.8,C,...
A. B,
r,
reo
Archo; distancia; eje semimenor de la elipse
eo
.f
fr
t,
G
It
Y.t
H,,
(Hc;)r;'u.
i,j.k
1,1,...
I
1.,t,...
l
fr
^.1.
Puntos
e,,
Aceleracin
Constanter rudior distancia, eje semimayor de I:r elipse
Aceleracin del centro de msa
Aceleracin de B relativa al sistema de referencia en traslacin
con A
Aceleracin de P relava al sistema de referencia en ,oi""i;
S
Aceleracin de Coriolis
Reacciones en sopodes concxiones
)
^' ô
L
L
,,_''-
M
V,,
M]
)l
.\/,,
r
Constante; coe{iciente de amortiguamienio viscoso

Centroide; centro instantneo dJrotacin; capacitancia
Distancia
Veclores unjlarios a lo largo de la normal y la lanente
Veclores unlaos en las direcciones radii v traniversal
Coeficiente de restitucin; base de los log"iit-os naturales
Energl rnecnica totaj; volLaie

Funcin escalar
Frecuencia de vibracin forzada
Frecuencia nahal
Fuerza; fuerza de fr.iccin
Aceleracin de la sravedad
Cenlro de grûed"?, cenlro de masa: conslante de grafacjn
Momento angular por mast unifaria
Momento angular alrededor del punto O
Razn de cambio de la cantidad e rnovimiento angular
H6 con respecto a un
sistema de referencia de orientacin ffja
Razn de cambio de l cantidad de mmiento nngular
H; con respecto a un
sisternl de re[el.encia en rotacin Cxy
Vectores unitarios a lo largo de los eps de coordenadas
Corriente
Momentos de inercia
Momento centroidal de inercia
Productos de inercia
Momento polar de inercia
Constante de esote
Radio de giro
Radio de giro centroidal
Longitud
Cantidad de movimiento lineal
Longitud; inductancia
Masa
Masa pur unidad de longitud
Pur rnomento
Mornento aJrededor del punto O

Momento resultante alrebedo. del punto O
Magnitud de par o momenlo; masa cle la Tierra
Momento alrededor del eje OL
Direccin normd
xxt
-*_
r
XXii
Lrsta de
smbolos \
7t)
Componente normal de la reaccin

Origen de coordenadas
Fuerza; vector
Razn de cambio del vector P con respecto a un sistema de referencia de
orientacin fij
Razn de flujo de masa; carga elctrica
Fuerza; vector
Razn de cambio del vector Q con respecto a un sistema de referencia de
orientacin ffja
Razn de cambio del vector Q con respecto al sistema de referencia. Oxgz
Vector de posicin
Vector de posicin de B relavo a A
Radio; distancia; coordenada polar
Fuerza resultante; vector resultante; reaccin
Radio de la Tierra; resistencia
Vector de posicin
Longitud de arco
Tiempo; espesor; reccin tangencial
Fuerza
Tensin; energa cinca
Velocidad
Variable
Trabajo
Velocidad
Rapidez
Velocidad del centro de masa
Velocidad de B relativa al sistema de transferencia en traslacin con A
Velocidad de ? relativa al sistema de referencia en rotacin g
Producto vectorial
Volumen; energa potencial
Carga por unidad de longitud
l,t/
Peso; carga
,P
i
q
(Q),,,r"
r
rB//\
R
s
s
t
T
T
u
u
U
L)
t,t
vr / ..j
v
V
w,
r.l/,:
t. ,i. :
', t .
(!. a
' 3y
Coordenadasrectangulares;distancias
Derivadas temporales de las coordenadas r. 4. z
Coordenadas rectangulares del centroide. centro de gravedad o centro de masa
Aceleracin angular
Angulos
Peso especfico
Elongacin
Excentricidad de seccin cnica o de rbita
\-ector unitario a lo largo de una lnea
Eficiencia
Coordenada
L
-angular;
ngulo euleriano; ngulo; coordenada polar
Coeficiente de friccin
Densidad; radio de curvatura
Feriodo
Pe:iodo de bracin libre
"i.lo de friccin; ngulo euleriano; ngulo de fase; ngulo
fld'rncia de fase
lgrit euleriano
Go1rl
Ery<
.angular
cicular de vibracin forzada

circula natural
gular del sistema de eferencia
i
)
i
I
I
----1.1. TNTRODUCCTN A LA Otttfc,A

Los captrrlos 1 r l0 se declicaot,Lla
1
CINEIV1TICA DE PABTCULAS
r
1.1
'1?
.J
".4
1 1.5
]lt ,.tI
1,8
1.9
1.10
lntroduccn a Ia dinmica
l\ovimiento rectlneo
de partculas
posicin.
velocdad y aceleracion
Ljeterminacidn del movmento
de una partcula
l\4ovimientorectilneouniforme
I\,4ovimiento rectilineo
uniformemente acelerado
Movimiento de varias partrcufas
botucron grfica de probtemas
de movimiento rectlineo
Oiros mtodos grfcos
Movimento curvilneo
de partculas
Vector de posicin, vefocidad
y aceleracin
Derivadas de funciones
vectorales
11
.11
11.12
11.
13
1.14
Componentes rectangulares de la
velocdad y Ia aceleracin
l\ilovimiento relatvo a un sistema
de rferencia en traslacn
Componentes tangencial
y normal
Componentes radial y transversal
astrf:a, e^to es, rl nlisis

cle los
(uclri,s Frr repov, \lrorj, rinir i;r cl eslu,lj,, d- lr,i,,",,,;,1).
"i,
n.,-,_
rnot ini(.r,luc se rli.r. lrnriljsi.,l.
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lcyes de movimierto f undamentiles.
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ff
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La r:inentctca. la r:r*rl c.o5p1,ucle

.rl estrdir, de l,r gt,,uretra del rncvirnicnto. Sr utilji.r p"r"
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rnielto, la veloci<lad, l cejerac.iin
v t,f ,i","]rr, ,i, ii"". *f."
lelcir a l causr del momieDto.
L,t ri,t,:ti,./t rrun, r ,.1 ,stu(lio rie
h r.,.faci,jl ql,, | \i\1,. errtlo
l"rr l,.r2.r., qrie rt..L,irn ,'nl, ,
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niento de oste misrro. [,a cirtic"u."',,,ifl" ;;;r,; :lli ;:l';
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siqnifir..r q,* , i ,:r;;,;';_ ;'1i,.,;
l;','l:r',
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e\to\ pnt.ncros r;rpilrrlo. el ln,,uilnieirlo
"ll
crrerpos
'ir["a,,.rle
tan g,inr.,d,,,
,rriorre5--posiblernentc
.eri, , onrid,.r.,rlo .i,, t.,,,,,,,. ",,,,r,i "","1,J"i,,r.
"
",, ,.,,1,,ti :;;,,;, ;;r: ;i:l';i,, i:
quc los cucrpos se alirliziltr conro
ltarhcuias, sc r:rLtlerclc rur:' s<ilo se va
colsidcr su r]ronrjelto .",,ui
,,,," ,u,i.1,,.1 .;; ,;j:.;i : ::'i*,ru.,,
clairrier xttricil ahedeclol cle sri propio
celilo clc ,,t,rs,r. Sjl eltl_
q,, L crs,,. el l,rs,t,,e cli.l,.,,
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u. cnl'itul"s fir"rl' s.'*'l.s q.e sa t aiala
cri'.t,,ni.in ;;r;n,"u,
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rrna pirrlt(ulir: c\to o.. s(.,Jetotlinu
itl fprircir,lc rrnr nrrlicu1,,.,, r^,f^
Lr ,,si,.irin.
-1 ":'"'',*t,,.,1,.1 ,
-.^,,,.,.,,.,. r'orfi'r,re
i
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d-,,,,iri.l..;:.;;,i;,;.;i',"l,lu',,,,:::.j:.
{or.r.\i,1, rirr do. r.rs,,s
lurlicrlarcs i,"prnrn,"..,il,:;,'.i ,;'jrlll|.|",;
urrilorp y,,l r,.,,rir,i.nro,,,,iri,,,;;,, ,.; .:.. .,11-'lil'l; er rrr()\rrnr'
(,"".u,,",' r'i.i',, i;;.' r;""i1':::Tj;"ii::::':ii:i:,.]""i
il:l.llHij
silr'rrlllri..n.J" vrrir.i
,arlri.rrla.. ) sr pr.rscrrti,.1 t.onr *ltn rl,. rno\._
rrtcrrl,) lrti\o rle rr,,x p1,,^ (1)n
rc\n(.clr,,r ,rir. L,r prirrrot.i,
(tc :tc, rpitrl() r.o,.,.lu\.
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L
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rrsiniriri. r,,l,u.i,l,d r,.i"l.*.,n,,,i, ,,J'.;:.,,,,
culrr se dcfirre rr,rr ;clrtirl.r(l\
t.l.f'onllot el, r'er" .,o ,l- i,' '
., prese'tt eu la secci 11.10 , s,
'.r,la rlc ,na llr,,ri ,r r,
",or,u,
r", i,".i",;;;,;;;"-;:,;:
iiicas. Despus se cstrrclian lns
",ru,1., "
ripi:_
I
m2
caciones en las que el noviriento de una partcula se define rnedian_

te las componentes lectanguJares de su rielocidad y aceJeracin; en
este punto se anrliza el momierto tle un proyecti) (secc1n 1l.l l).
11.2. Posicir1, velocidad y aceteracin
En la seccilr 11.12 se estrrdia el movimiento de una partcula en

relacin con el sisterla de refer.encir en traslacin. por rltiro, se na
liza el rovirniento cun'ilneo de unn pattcula en trminos de componentes que no sea las rcetenguJares. Las conrpolentes tangencia)
nolrrrrl d* la r,,locirLr,l
ln en
Jrr
relotidd
r,,ccirin
ll.l:i
lrr
fas
rr.elerrcirirr .'n
lcel.racirr ,lc unr p,tr1 ula.. fr"**,,_

(ornnonerle: l-rdinl l tron.,r.r.ol ,J" ru
ll ,.c,in ILl4.
MOVIMIENTO RECTILNEO DE PARTCULAS

11.2. POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN
Una partcula que se rnueve a 1o lar.go de una lnca rect se dice qLre
se encuertra en moDilhento rectilneo. En cualquier instaDte ddo f,
ln partcula ocupar-ir cierta posicin sobe ln lnea recta. pra clefinir la
posicicin P_ de h rarticula se elige ur.r or-igen fijo O sobre la djrecci<jn
positivl a lo largo de h linea. Sc rjde la disticjr r desde O hista p.
)_ se_rarca con rn signo rni\ c, rnenos, dependiendo de si p se alcanz
desde O l rrrov-e rse lo lrrrgo de la lfuein l clireccin positivrr o el

la negativa. La distancia r, con eJ signo apropitdo, tlelile nor cornpleto
la po.i, irr r.le lrr prrlri.rrli,. l'" d"n,,,',i,," i.r no 1,, ,r,n;lc,tqtlo ',1 l,t
pos i',tr de la prrl ri rrl.r. Por ejerrrplu. Lr c.oor.deni,da , h. la pr rsilicin rr.
rreipotrctre rr P el lir l'igrru ll.l,r, es r. l5 n,; L c.oorderr,,dr ,,.
nespondiente P' cn la figura 11.1b) es r' :
2 lr.
Cuando se conoce l coordr:nrdr de ln posicin r de rua partcula
para cualquier valor- de tiernpo , se afirn; que se conoce'el nrovi
rliento de la partcula. El "itinerrio dc.l moil rieutu Due(lc colr-esar
se en fbn de rrnr ecuacitjn en r r /. t corro.r : 6l
- ., cr'"n ,,r,o
grlica de r er funcit rle f, como se indicii en l figur.:r 11.6. Las rrnidades que se usn con rnayor. frecuencia pr meclii la c<xrrclenada de
la posicil r sou el metro (in) er el sistem; de unidatles SIi y el pie (ft)
en cl sistcmr de rnidacles de uso conn cn Estrlos Uniclo's. Ei tier,,po / suele medirsc en seguldos (s).
.la CorrsiJer* l:r poricirr P o, pt1 rtrr. lrr prrli,.rrlr er cl liernp., / )
coorJ*nad.r corr..pur,c1i,'nte i ,ligrrra I l.),. eorrsiflert. frmhj",r, l,r
osicin P'oculd, p9lrrprrlicrrl:rerr ln licnrpo p,\lciori I Ai: l.L

ourderd de lir po*icin f' pll.d* ohf
"n.r.,..ru,n,,n.lo,r lu coorde
ndr l de I cl prgueu tle.pluzrnionlo
Ar.. el cua.l selJ pusilir,r o
rieglivo seqrinsi l'eslri u h dnr.echr u.r h iz,rri,,r.da <l p.'L.t r ,,._
,
dad prornedio de la partcula sol)re el rten
xl; de tiernpo
OP
.t.1
]--H+
H
lm
ll
H
1m
b')
Fgura 11.1
\/
Figura
1 1.2
( +
^rl
A sc deii_
ne como el cociente entre el desplazamiento Ar y ei inter.ralo de

tiempo At:
Velocidad promedio
Aa
Af
j etsLlorecr 9
-a-ttu*kruoContou
".
1C1. Seccntr 1.3.
{s-
/,
":
603
604
Si se usan unidades del SI, At se erpresa en metros y Af en segundos,

la velocidad promedio se expresa consecuentemente en metros por
segundo (m/s). Si se recurre a las unidades de uso comn en Estados
Unidos, Ar se expresa en pies y A/ en segundos; la velocidad promedio
se eryresar entoces en pies por segundo (fVs).
La aelocidad. instantdnea o de Ia partcula en el instante , se obtiene de la velocidad promedio al elegir interwalos Af y desplazamientos
At cada vez ms crtos:
cinemtica de partcutas
Velocidad instantnea
l_-
a>0
: o:
lm
Af.+O
A{
Af
La velocidad instantnea se expresa tambin en m,/s o fVs. Observando

que el lmite del cociente es igual, por definicin, a la derivada de:c con
respecto a se escribe
n)'
dx.
(11.1)
dt
Figura 11.3
La velocidad o se representa mediante un nmero algebraico que

puede ser positivo o negativo.l Un valor positivo de o indica que r
aumenta, esto es, que la partcula se mueve en la direccin positiva
P,.
f---*
(figura 11.3a); un valor negativo de o indica que r disminuye, es decir,

que la partcula se mueve en reccin negativa (figura I1.3b). La magnitud de o se conoce como la rapidez de la partcu1a.
Considere la velocidad o de la paftcula en el empo , y tambin
su velocidad o * Au en un tiempo postedor r + Al (figura 11.4). La
aceleracin promndio de Ia partcula sobre el intervalo de tiempo At se
refiele como el cociente de Ao y At,
b)
(fl
Figura 11.4
(i
^tl
Aceleracin promedio
Atr
At
Si se utilizan las unidades del Sl, Au se eryresa en m/s y Af en-segun-
dos; la aceleracin promedio se erpresar entonces en m/s'. Si se

recurre a las uniddes de uso comn en Estados Unidos, Ao se expresa en ftls y Af en segundosr la aceleracin promedio se expresa entonces en ftlsz.
La aceleraci.n instant(inea a de la partcula en el instante se
obtiene de la aceleracin promeo al eicoger valores de Ar y Ao cada
vez ms pequeos:
Aceleracin instantnea = a
Ao
E
^'+o
- lm
iComo se ve en la seccin 11.9, l velocidad es en ealidad una catidad vectorial. Sin

embargo, puesto que aqu se considera el movimiento rectillneo de una partcula, en el
cual la velocidad de la nism tiene una direccin conociria y ffja, slo es necesario especificar el sentido y l.r nagnitud de la velocidd esto puede llevaise a cabo de manera con
venierie utilizando un cnfldad esclar con un sigro mA o renos. Lo misDro se cumple
pra I celecin de una p.rltcula en momiento rectilneo.
La acelerrcilr instr'ltinea se expres tabin en rr/s2 o ftlst. El lini

te clel cocierlte, el cual t-:s por.definicinn l deivirclu rle L corr rest)icto
a /. rrirl. ll rzdn Jer',rnlio dc l.r rel,,tiLlltl. Sc,:scrib.
1)
o.
,or
lir \uslilu(in
11.2. Posicin, velocidad y aceteracin
605
(11.2)
d., ,le ll.f7,

(r 1.3)
La rcelelriciu se representa lnecliante un nrmero algebr.aico que

puecle ser positivo o ncgativo.l Urr r alor. tositir.tl de u inclic,r q,,,i Ia
velocidad (es clccir', el nriuielo alqelrrair'J r ).rnleutr. Est,,
liucdc
significar rre la pnrtcuJa se estli noviendo r.iris r.ripido c,r, l,r iir.e"-
cin positiva (figura 11.5n) o quc se ltueve llis lltimeltc en l,r

direccin negativa (figula ll.5b); eD urbos casos, Ao es positi|a. U[
r llor ncgrtir u de indic rre disminuve la veJocidrid;
1i sel.r c1,,e la
Frt(ul sc r.st ltnrientlo rns leltiunente el Ja dir-eccin positivl
(figura 11.5c) o que sc cst rnoviendo rns rhpido el la diiecciril
rleqltr\ it (fiqlir I 1.rl ).
t'l
velocidad y y su aceleracin a.
t'
l-..-
t'l
;,,i;i
d
Figura 11.5
El frntto desaceLeracitin sc utiliz., t:n algnnas ocsiones par re-
frjrse r, cuirntlo liL rritlcz dc la partcula festo es, la

-ngriit,r,l ,1"
r ) tLislirurye; 1a pallcula \e rnLlevc entonces con mnlrrr leniltud. por
ejernplo LLarticrlr rle lrr ligur':L ll.-r se d..lt.elerrr *rr las
,.1-5 /,
, i err \(rdrd \i- Jceler (es d.cir.. se nrueve nrr.rs rpido) en'las plrtcs
ayd.
_ Es posihJc ohtener otrit c\pr-esjr para lr cele.rcin elirnilclo lr

dilerencial r/f en ls rcuacir'nes 11.1) y (I 1.2). Al resoh.er (11.1) para
dl, se ohtiele d : dx/q tI sustituir en (11.2), se escjbe
da
f\rse l.r,,ot
rl
pie. pgiD.r 60.1.
(r l.,1)
It.l
'Cuando un tractocamin se
mueve a lo largo de una trayectoria recta, su
rnov ^ni1lo esta caracterizado en cJalqu er
inslanrp por sL coo-delaoa de posicin
sL
Fotografa
^,
/
L
Ejemplo.
Considere la partcula que se rrueve en una lnea r.ecta
y suponga que su posicin est deffnida por la ecuacin
x:6t2 f
donde
se e\T)resa en segundos y r en rnetros. La velocidad de o en

se obtiene al diferencir r con respecto a
n:
DE
E:L
c[alquier tiempo t
dr
1'1
I
e:
ne
co!
ci
l2t
tell
3t2
lll
dr'1
La rceleracn se obtiene al difrenciar. otr vcz con respecto
l:
re!
l6
t.
d
a:+-12-Ot
lnI
1!
0
-Il
21
rlri
tt
0
1l
t1
L coordenrda de la posicirin, Ia velocidad y la aceleracin se han

glaficado contr' t en la figura 11.6. Ls curvrs obtenidas se conocen corio atrcas dt: lnoDimiento. Recurdese, sin embargo, que la
par:tcula no se rnueve a Io largo de ninguna de estls cuwis; li par.tcula se rnuevc en ulr lnea rect. Puesto que la derivnda de una
funcin mide la pendiente de la curwa correspondiente, la pendiente
de la curva:r-f en cualquier tiempo dado ei igual al valor- de o en
ese tiempo y la peridiente de lr cun l r -t es igurrl al vrtlor de . puesto
que a : 0 en t : 2 s, la pendiente de la cun'a t-f debe ser cero en
f :2 s; la velocidad alcrnza un mrximo en este instante. Adens,
puesto quer: : 0 en t : 0 y I : 4 s la tangentc a la cur-va r- debe
se horizontal para ambos de estos valores de f.
Un estudio cle ls tres cun'as cle nto\inrielto de la figura 11.6

rllrestr que el momietto de lii pnrtcr a desde :0 hrsta /: cc
puede dividirse en cuatro etaps:
I.
La partcula inicia desde el origen, I : 0, sin velocidad pero

con un aceleracin positiva. Bajo esta celerrcin, garriuna
velocidad positiva y se rnue\ en Li <{ireccir.r positn'a. De :
0 at - 2 s, , D y a son todrs positivas.
2.
En
Figura 1l,6
t:
2 s, la aceleracin es cero; la velocidad ha alcanzado

su r.-rlol mrimo. Det:2 s at:4 s, o es positiva, pero l7 es
negtivr. La partcula an se mueve err direccin positiva, pero
cada vez ms lentunente; la partcula se esti dsacelera-ndo.
3. El :4
s, l r'elocidrd es cer.o; l coordelada de la posicin

ha alcnzdo su valor rnrlno. A partir de ah, tanto^..- cotro
4 son negativas; la partcula se est acelerando y se ltueve en
la direccin negar'a coti rapidez creciente.
4. En:6s,
la partcula pasa por el or.igen; su coorclenada
es
en ese caso cero, en tauto que la distancia total recorrid desde

el principio del momiento es de 64 n. Par valores myores
de i que 6 s, r:, o y a sern todas negativas. La partcula cor.rtina ror.ildose en la i-eccin negativa, alejndose de O,
cada r.ez us rpido.
1 1.3. DETERMINACIN DEL MOVIMIENTO

DE UNA PARTCULA
En la seccin anterior se affrma que el movimiento de una partcula

es conocido si se sabe la posicin de la particula para todo valor del
iiempo L EI la prctica, sin embargo, un-movimieito raa vez se defi_
ne por medio de una relacin entie r y f. Con mayor frecuencia, las

condiciones del nomiento se especiiicarn po, l tipo de acelera_
cin que posee la partcula. Por ejemplo, ur.-crr"rpo -"r, crida libre
tendr uni aceleracin constante. illrigda hacia ab-ajo e igual a g.g1
m/s2, o 32,2 fVs2; una masa unida a un iesorte que se ha eiiado tendr una aceleracin proporcional a la elongcin instantnea del
resorte, medida. desde la_posicin de equilibiio, etc. En general, la
celercin de la partcula puede etpreiarse coio una firncin de
una o nrs de las variables_r. oyt.paia deteminar la coordenada de

td posrcron.r en lerminos de /. ser necFsario efecluar dos infegrciones sucesiyas,
Se considerarn tres clases comunes de movimiento:
L a : fG) . La aceleracn es una .funcin dadl (te t . Al resolver

(11.2) para do y
sustituirfr) por a, se escribe
&;:adt
da
A1
: f(
rtt
integrar ambos miembros, se obtiene la ecuacin
Ido:Jf@dt
que deffne o en trminos de f. Sin embargo, debe notarse
que una constante arbitraria se introduciri como resultado
de la integracin. Esto se debe al hecho de que hay muchos
rnovirrientos que r.orresponden a la aceleracin drda a :
lLt . Para defi nir en lorma rinice el momiento de la partcu
la, es necesario especificar las corz diciones irticiales dl moviniento,_esto_es,-el valor de r,' de la velocidad y el valor re de
la coordenada de la posicin en t: 0. Al sustituir las integrales indefinidas por integrales defnidas con los lmites
infeliores correspondientes las condiciones iniciales / - Q 1
u = uuy1os lnrites superiores correspondientes
o, se escribe
[' a,: f' o

1)
1)o:
aI I o'=
a,
I" lo, o,
lo cual produce o en trminos de f.

La ecuacin (11.1) puede resolverse ahora para ;,
dr:adt
y la erpresin que se acaba de obtener sea sustituida por u.
{rnbos miembr.os se integran despus. el miembro izqiierdo
coll respe( lo a l desde r : ,r,, hasta r' - \.. el miemro de
)
\-
1.3. Determinacin det movimiento

de ua partcuta
607
608
cinemtica de Partculas
0 hastat: t. La coordenada de
recho respecto at desde t
la posicin r se obene de ese modo en trminos de f; el mo-
miento est completamente determinado.

Dos casos particulares impodantes se estudiarn con gran
detalle en las secciones 11.4 y 11.5: el caso en el que a : 0
que corresponde a \tn moDiniento uniforme, y en el que a :
constante, que corresponde a rJn nToDimi'ento uniformemente
aceleraclo.
a = f(x). La aceleracin se da en funcin de x. N reordenar la

ecuacin (11.4) y sustituir/(r) para a, se escribe
adr:adx
x dn
f(x) dx
Puesto que cada miemblo contiene slo una variable, se puede

integratla ecuacin. Denotando de nuevo mediante o0- y re,
respectivamente, los valores iniciales de la velocidad y la coordenada de Ia posicin, se obtiene
f' u du: f' ft

;u2
- ,u,?,: |"' /t*) '
la cual produce o en trminos de r. A continucin se resuelve (11.1) para dt,
dt-
dx
1)
y se sustituye por
la expresin que acaba de obtenerse Ambos
miembros pueden integrarse entonces para obtener la relacin

deseada entre l y f. Sin embargo, en muchos casos esta lma
integracin no puede llevarse a cabo de manera analLica debe
recurrise a un mtodo de inlegracin numrico.
: f(x). La aceleracin es una funcin dada de o. Es posible

sustituirfu) por a en (I1.2) u (11.4) para obtener cualquiera
de las relaciones siguientesr

dD
AI
u tlo
f(u)
La integracin de la primera ecuacin producir una relacin entre o y ,; la integracin de la segunda ecuacin originar una relacin enhe u y r. Cualquiera de ests relaciones
puede utilizarse junto con la ecuacin (11.1) para obtener
la relacin entre I y t que caracteriza el momiento de la
partcula.
PROBLEMA RESUELTO 11.,I

La posicicjn de una lartcla gue se^ mueve a lo lago de una lnea recta est
delinidu por la relacidn r. - t'' 6r' - I5t - 40 dnde r se exprcsir en Die\
y f en segundos. Determine ) el tieinpo aJ cucl l r,ekrcidatl ,"i
d h
""ro,
posicidn.y l dstncia recorrida por l
ftcula en ese tienrpo, c) la acelera_
cidn de Ja parteula en ese tieLxpo. rl) la distancia recorrida por la partculr
desdet:4shasta=6s
soLUctN
Las ecuaciones de momiento son
r:
- 6t2 ISt + 40.

t -i.d 3t. -l2t 5
t3
(1)
(2)
o: th- :6t 12
(3)
a) Tiempo cn el cual : 0. Se fija = 0 en (2):
3t2,I2t - t5:o
f :-1 s y
r:*5s I
.l5
:
Slo la rafu t
s corresponde a rrn tiempo despus de que el momir.rto
r_r
se ha iniciado: par
tila; par f > 5 s, o
,
tfvs)
f < 5 s, o < 0, la partcula se ,rru""," recci:.r

"i, posiva.
> 0, la partcula se mueve en direccin
b) Posicirn y distancia r.ec<r.r.id cuand<
+5 s en (1),
se tiene
:t5:
(5)3
- 6(5)':-
t5(5) +
0.
Al sustitui =
r; :
40
La posicin inicial en f = 0 fuer: +40 ft. puesto qr.re o

tealo t : 0 f = 5 s se tiene
nega-
(i0
.(
fi
0 durante elin_
: l!5 - : 60 ft - 40 ft = -100 ft
])istllciiLl-cclrl-itl:l()()liclrIittlil.e('('i<irllr('gatir.<
Distncia recolrida
c) Aceleracin cuando
: =
O.
; =
Se sustituve
6(5)
12
+5 s en l3):
ri;
a 1,!
lils: {
d) Dist.rncia recrr.rid
clesde = 4 s lrrstr, = 6s. La prticula se

rnue\een la direcejcin ncgativrr desde I -.1 shastrL/-Ssl"nreccion
positiva desde : 5 s hsta f : 6 s; por lo tanto. la distancia recorida durte cda uno de estos intewalos deliempo se calcular por separado.
Dc/-4sa/ -5.:
\ :
.t5- -60ft
6(4)2 - 15(4) + 4o = -b2 ft

: 15 :ta : -60 ft (-52 t0 : _8 ft
: B ft en la dieccin negativa
De/-5sa/-6s:
.r; - -60tt
:
(6)i
:16
- 6(6), - rE(6) + 4o = -Eo ft
Distancia recor'da : .16 - :li5 = -50 ft
- (-60 ft) : + l0 ft
: 10 ft en la dieccin
positiv
(4)3
Distancia rconid
La
tli*t
: li fi
t:it tutal
rttorrkl
r desde
= 4 s hasta = 6 s es de
ft + l0 ft
609
'
.// )
PROBLEMA RESUELTO 11.2

Una pelota se lanza con una velocidad de 10 tnis dirigida verticalmente hacia
arriba desde una ventana ubicada a 20 m sobre el sujo. Si se sabe que la ace
leracin de la pelota es constante e igual a g.8l m/s hacia ablio, etermrne
a)lavelocidadr Laelevacinyde lapelotasobreel suelo en cualq uier t ier n_

po L b) la eler acin ms aJla que alcanza la pelota y el r alor coreondionte
de f,_ c) el tiempo en el que la pelota golpei el sueJo y Ia velocidad corres_
pondiente. Dibuje las cuas D-f y
y-.
soLUclN
e\irA:
H"
a) Vclocidad v elevacin. El eje y que mide la coodenada de la po_

sicin (o elevacin) se elige con su origen sobre el suelo y su sentido oo_
sitivo hacia arriba. El valo de l aceleiaci y los r alores iniciales de u y y
son Uomo se ndica. A.l sustituir en a -- d, /di obsen.,r que en I _ 0. ui _
)
* l0
m./s, se tiene
dp
q0=+20m
9.81 m,/s2
o, -- -['su
Jo
' . ,0
loli6:
r I0:
a,
[9.81r]i
9.81
Al sustituir ena = dy/dt y observar que en =
d,t
Y",
dt
'3.
tlt
: t0
O, Vo
9.811
(t)
<
= 20 m, se tiene
- r-ru-r.ot,
tl
I dv - I ,t0 - e.Btr) d/
'u :2O
lvlLo:ltu-4905t'z16
y-2O=Ilt_4.902
4 : 20 + 101 4.9t)5fr (2) <
b) Mxirna elevcin.
cin, se tiene o
:0.
Cuando la pelota alcanza su mdma eleva_

AI sustituir en (1), se btiene
I0-9.81f=0
Al sustitui t :
/:1.{)19s {
1.019 s en (2), se tierre
y:20 + 10(1.019) - 4.905(r.019),
y = 25.1
r {
c) La pclotr golrea ol sucl<.

ene y
Cuando la pelota golpea el suelo, se

0. Al sustituir en (2), se obtiene
llt 4.9052:0 t=-L243s

Slo la raz f : *328 s
a un tiempo
20
_corresponde
miento se ha iniciado. Al considea este valor de

o
= I0
9.81(3.28)
/:
+13.23s
despus de que el mo_
t en^(I),
= -22.2 n:/s
se tine
29.1 rn/s J
610
b"
Enbolo
El mecanismo de freno que se
de caione,
reducirel retroceso en cier65
usa
no,
-ô*
el rn nrbolo.unido a un cann que se
mueve en un cjlindro"."il"ri#Iraa
fio llon6 s r,
cuando el ccn etocedo.o'n
relocidad inrcial r-,1. o,ni"i"
una
i'j""""
o j.rici os c n e r ;_u".r ",
" 0,", "i"." a" i;J?l :'Jr;; ;:,t:Â1".: ;::::.f i.;
a una razn pr.opocional
t.'"i no. d.
; ; :;
a su veloc
.;";# il ;"T :::

"""'i:,.; i:r"i:
uer rno\.1mrento correspondiente.
".,;l,T;:l;::
soLUCtN
. a) r
trminrs de
ral quc dellne
"
l"
/.
Al sustjtr
-k":# f
In
a:
rr'nula rundnen
[' @: -*[',
-r,a,
-l
OO
l.r)
"J".*,J',i'-Y.Jl;,;o:"o.Ti;J
en trminos de f. Al
a = d,xfdt,."
rier.se paa o en
l"
su
expresin que acaba de

obte-
"r"nbJotutt
".oa( kt - dt
dt
l" a' ' '"1" " *a,
,= -?t"*'ti: -f,{n-"_
.'-=f,{l
, . ,c)
ldr,
se
cn ttjrninrs de
escibe
-"'")
Mer:liante la sustitucin _ka

para a
_ku =
srL 6
<
u
d*4a
dp= _kd
1)o
[' " --- t Jo[' ,

I
rio* **^" ..rr.,,.

o1
mtodo alten,ativo
"'"li",,"j.,
puede
,""
I I9 I''" se
obtiene e-h
".,";;oi;;J".'
La paj-re.
.(.omprobacit..
ras,respuestas
obtenldas pa las
uhli.zarse como
susrituir en r^
oai',l:
t".p".r," 5"il-i",ii ,""r"""til1'"j
lt\
- o'l=*fu_
'=fn-n
k
at'-;)
'-'o-kj.
'
u)
uo, ol
rcomprobacin.
611
.-:
En los problemas de esta leccin se pide determinar la Ttosicitin, IL oelocidacl o \a

aceleracin de una partcula e\ rn()itniento tzctlneo. En cada problenra, es importante identificar tanto Ia variable independiente (por. lo con.rn fo r) y qu es lo que
se pide (por ejemplo, la necesidd de expresar.o como una funcir.r de r). Se recomielda en.rpezar cada problema escribiendo tnto la infor.macin dd col.ro un enuDciado simple de lo que se va a deterl.rinar
1.
Obtencin cle a(t) g a(t) para una x(t) dacla, Como se explic en la seccin
11.2,la primera y segunda derivadas de r con respecto r, son respectivanente iguales a la velocidad y a la celerrcin de la partcula lecuaciones (U.1) y (11.2)1. Si la
velocidad y la aceleracin tieren signos opuestos, la partcula puede llegar al reposo

y despus moverse en Ia direccin opuesta fproblema r-esuelt 11.1]. Ai, cuandt se
clcula la distancia totl recorrida por una pattcula, se debe deterrniuar prinero si
la partcula lleg al reposo dur-ante el interwalo de tienrpo especificaclo. AI construir
un_ diagrama similar al del problema resuelto 11.I que nuestra Ia posicin y la velocidid de la partcula y cada instante crtico (o : D,.,i., D : 0, etc.), se coltr con
una avuda para sulizar el rnovirnjento.
2.
P]
t-
tr
h'i
ci
Obtencin ile x(t) y {t) para u.na a(t) dailu. Lr solucin de problemiis de
el la primerii parte de la seccin 11.3. Se recurre a las condicio
este tipo se anrliz
lesiniciales,J:9fu:u1,comoloslnitesirlerioresdelasintegr.alesenfyo,
pero es posible utilizar cualquier otro estado co:rocldo (por ejenrplo, i - t1, o : o1).
Adems, si la funcin a(t) contiene una constante desconocida (pr ejemplo, la const-ante * si a : /rt),-primero se debe determinar la coDstlte al sustituir.un conjuntt>
de valores conocidos de f y a en la ecuacin que cle{ine a a(t).
3.
- Obtencin ile t(r) q x(t) tara uno a(x) rlada. ste es el segundo caso con
sidelado en l seccin 11.3. Los lmites inferiores de integracin prlden ser los cle
cualquier estdo conocido (por ejenplo, I : rr, : o). ademas, puesto que :
o,,,,.o cuando r : 0, las posiciones donde ocuren los valores rnimos de li veloci
dad se determinan con facilidad al escribir a(r) : 0 y al resolver para r.
:i
].
_l-
tl
r:
jr
J.
Obtencin de a(r),
{t)
g r(t) paro una a(u)
dada.
ste es el ltino caso
que se abord en la seccin 11.3; Ias tcnicas de solucin apropiadas para problen.ias
de este tipo se ilustran en el problemir resuelto 11.3. fodoi lJs coneirtariôs genera
les correspoldientes a los casos anterior.es tambin se aplican en esta situacil. El
problema resuelto 11.3 proporcion un resumen de cm y cundo utilizar las ecuaciones u - dtlclt, o: tla/dt y a: x dar/d..
612
11.1 El
uovimiento de un pirtcul estir defintdo por la relicicjrr

r y t .e e*f."r,rn err mbtros ,.seguldos, respecti\.neDte. l)etennine zr) el morlento en el cre la rcelerci
lr ln
'.
: l
(t
3):r, donde
'Josjcin \, la r.elitcidicl de l:r pal1crrla en es momentr.
11.2 El rovinieto
de
y r.,
", "",o,
partcula est clelinido por ia rel:rcicin

en tretros 1,segrindos, respecti" "r-pr"r,rn
ldrente. Deteline rz) el rlorlento
en el que la rcejeracin
lo
"li ""ro.
posicin y la velocid:id de la partcula en es morento.
.r
: t - (f
2)2, clonde
unr
11.3 El mor.iniiento de un partcula est definido por la r-elacin

4t') + 3t 2, donde r y r se expr-esirn en pies y segunclos, res-
r : 5f'1
pecti\'nente. l)etennie
tcul curndo
f=
lr
posicilr, la velocidrd y la aceleracin de
9s.
11,4 El morinriento
de
unr
Ja
pnr
pattcula cst:i definitlo por la relacin
- 14fe lOi + 16,d,rncLr \r ejpresrn e'pulgad,rs r se'gulrdos, .espectivarrente.

Deterrilrr Iu p,xiciril, la r.loc;da yiu n..i".o
.rrj ,ln l:L lrrlr( ltln , i rdo / - J ..
= 6lr + 8f
1 1.5 El rovimieuto de lr cor.r.edea A se define meditte lr relacin

500 sen k, dode r y I se expre\tn en rnilDretros ) scAulalos, lcspec
tivDrente, )' t es costante. Si ft : l0 rcLs. detelntire la pcrsic.irin. J.r ielo,
cidad y la aceler-acir cle la co.r:eden A cuando f : 0.05 s.
r:
1.6
El mtviriento de la coreiler.a A se clefine nredirnte la relcin

sen(f,t - krr:), dolrle'ri y se expresan e)i rilretros v segundos,
rcspectivarnerlte. Las constantes /t I k. son, respeutj\ arnerte. isuJes 1
1
r:50
ras ,0.5 rase. Considere el rter-v.,lo o < < js

y la aceleracin de la con.eder A cranclo r : 0.
l7.Z
r : t'
_El
r,ror
il'irrto
6t' + 9t +
de unr parlrc,rl .c
r clet"r,rln.l?
,llin.
posictrn
Figura P11.5 y P11.6
,ne,liante l:, r.lcion
5, clonde r se er?resa e pies y f er segundos. Deter_

rnine n) el momelto en el que la velocidad es cer.o,-) la poiicin, la acele_
:-acin y la distaDcia total ecorrjdr cundo : 5 s.
l_7.8 El -rovimierto de una partcula se deffe rnecliarte la relacil

2)', donde r_ y f se exprcsan en pies y segunclos, lspecti\,rme.nte. Drterinc ) las dos posrciones en lai que llelocidacl es ceo,
bl 1.,di:1.ncirot.Jrr(onidaporl.rrrtrurrl;rJ"s,l"I - lr:rstir I -.ts.
r = /' -- (t -
11.9_ La irt.elerucicj I rle lna pu,1cul.r se drfin
la
: 3. " -. dor rrle r f se erp es1 eri fi^2 v scgudos, r.dirtl
respectivanerrte. Si
ri = 0, y r = 0-er : 0, deter.r'r'rine lir velocidad y la posicin cle la parlcula
(ur ctul:u.5\.
,
..1r.lon
lf,As rcsfrL'strLr a todos los problornas cwo iunero est cr tipo rccro (conro en 11.1)
r) peseltn .rl finl del lib;.o. No sc dan las lesirucstas a 1os problcrnas con meros cn
it'rlics (colno e tt.Z.
613
tn,-F
614
_l
La aceleracin del punto A se deffe mediante la elacin :

f se eqrresan en fVs2 y segundos, respectivamente, y
-5.4
ft : 3 ras. Si :r : 0 y o : 1.8 fVs cuando t : 0, detemline la velocidad y
la posicin del punto A cuanclo t - 0.5 s.
'I 1
cinemtca de partculas
,10
sen r, donde a y
l1 .1 I La aceleracion del punto A se define mediante la relacin :

3.24 r.n kl 4.32 ( o. (/. dond. a y r \e e\pre(dn cn li,. \.segundo". r,,s_
pectivanlente, y ft : 3 rs. Con x : 0.48 liyu = l 08 fl, cJando = 0,
determine la velocidad y la posicin del punto A cuando I = 0.5 s.
11.12 La aceleacin de una paftcula es diectamente propot-cional

al tien,po L Cuando f : 0, la velocidd de Ia partcula es de 0b nrm/s. Si o
: 370 mmA y r : 500 mm cuando = 1 s, detemine la velocidad, Ia posicin y la distancia totl ecoida cuando f = 7. s.
Figura P11.'10 y P1f.11
11.13 La aceleracicin de una partcula est definida por Ja relacin

0.15 rn/s!. Sir
0.15 m/s cuando
-I0nrcurdof = 0yo
2 s, deternine la velocidad, la posicin y la distancia total ecorida cuando f
5 s.
9-
11!4 La aceleacin de una partcula est definida por.la relacin a :

- 3t' La partrtula ilicia en :0cono = 0yr:5 m. Determine rz) el.
tiemp! en que 1a velocidad
es de nuevo cero, b) la posicjn y la velocidad

totl recorrida por lipartcu desde
0
= 4 s, c) la distancia
hastal:4s.
cuando
L aceleucin
. ?)11.15
Sir
est definida por la relacin a =

2 s, determre la constante /r. ) Escriba las ecuacioes de mo\.intiento. con ,r; : 0
cle una p:rrtcula
= -I0nr/scuanduf :0yo = I0 m/s cuanlo I :
k'.
cuandof=2s.
Figura P11.16 y
P1
l"'t7
1 1.16 El punto A oscila con una rceleracin : 40 160r, donde

yc\Trc<an en nu5 y rnelros re<pFi fivarnent'". Ld rnagnitud de a velor
)
cidd es dc 0.J rrr,. crndo r - 0.4 m. Detcrmine a7 L i"locidad m.i,.rLna
de A, b) las dos posiciones en que Ja velocidad de A es cero.
11.17
El punto A oscila cor una aceleracin a

100(0.2b -r),donde
se expresan en m/s2 y mehos, respectivamente. Si el sistema inicia en
el iiempo
0 con u
0yt
0.2 m, determine la posicin y la velocidad
t-:
deAcrrandof:02(
.18
La celercin del punto A se define mediante la relacin :

donde. ) -r se_expresan en fVs2 y pies, respectivamente, y A
es constante. Si la velocidad de A es de 7.8 fVs c.uando r:: 0 v de 15 iVs
cuando : 0.45 ft, determine el vrlo de k.
11
600t(1
Figura Pl1.18 y P1t. tg
+ frr").
1.19
L celeracicj del punto A se define mediante l relacin a :

20hJ. clunde a y x se rxpresan en fVse y pies, espectivaente. Si
la velocidad de A es de 10 lils 1 r : 0 cuando f : , d"te.-i r" la velocidad
la poricidn de A cuando I - 0.05 <.
1
80, +
1 ,20 La acelerucin de una partcula se deffne por merllo de la

rela
cta:1 . - 28, donde ay:L.. se expresan en m/s2 j metros, respectiva_
mete. Si = 8 m/s cuando : 0, determine d) el valor rn:Lrimo de r-, b) la
1
velocidad cuando la partcula ha recorrido una djstancia total de 3 m.
11.21 La
aceleracin de una partcula se define mediante la relacjn

de la parlcula es o :
*9 m/s cuando r = -3 m y la partcul:r queda en reposo & el origen, de_
termine a) el valor de ft, b) la velocidad di la partcula cuanclo r ='
-2 rr.
Prorrremas
a: kll - e '), donde ft es constante. Si la velocidad
615
1 1 .22 A partir de r
0 sin velocidd inicial, la aceleacin de un uto
de careras esti delinida pc,r h relacin 6.8e (100057., doncle r y r se er_
presan en r/s- y mehos. respecvarrente. Deterrrine la posicil del auto

de crerus cuando = 30 m/s.
'1
1.23
- !4",
velocidad
n
La aceleracin de una partcula se define rnedjante la rclcin
dnde se expr.esa en mnVs2 yo en rnli/s. Si crrnclo f
es de 75 urm/s, determine a) la distancia que recor.r.er:i la
= 0la
partcula
antes de quedar en reposo, b) cl tienrpo requerido para que la velocidacl de
la partcula se reduzca al uno por cierito de s,r.,aloi in;cii
L aceleacin de rLna partcula est de{inida por la relacjn r :

d"nde se c-r1lres en m/.2 ^y t, en m/s. La partcriJa inicia en r : 0
con.una relocidad de g m7s. cuajo r : 13 m se'observ:r que la velociclacl
es de i m/s. Detrrmine la strncja qrre recorrer la partcLrla a) antes de
que su velocidad dismimry:r a 3 n/s, l alites de quedai er reposo.
^11.24
-kr.
a:
11.25 La acelecin cle una partcrrla se define mecljate la relcin

kl6, donde k es constaDte. Sir:0 yu:25 ltls el: U. r: L2
ft/s cuando r : 6 lt, deter-mine a) ia reloridad de la particuh

b) el tieurpo lequerido para rre ln partcula quecle en'reposo. "n
11.26
A partir de
a:
r:
i:
S ft,
0 sin velocidrd inici.rl, un Dcrtcul r.ecibe uua
O.E\/ | 49, donde d y r sc c\presJn en fVsr r lVs. res_

pecti\amente. Deterine ) la posicin de la partcula cuando o = 24 fVs,
b, la relu, irlad de la partri ulr cand,, r 0 it.
acelecin
-\r:.
11.27 La aceleacin de la cor.eclea A se defire por medio de la re
lrin, 2kVA' - . rlt,nde,r se F\pl,.sdn .n tl,'s tt ., n.p."ti,rrnenle. r k e5 con\tantc. El si.t"m init i.r cll el tipmnu / - 0,rn r
= l.S lt
y o : 0. Si r : 1.2 fi cuando f = 0.2 s, deter.rine el valo de /r.
.28
La aceleracin
coredera A se clefine rnediinte la elacin

: -2\,T- , cloncle a y de
u se expre.""
fv.t t it;, ;;p""ii,r"""i". nt
""
1
I
FiEu P11.27
inicia e el tierpo
sicin deA cuando a) u:
sistema,
.29
A partir de
lr
0 con jr : 1.8 {t y t, : 0. eter.mine la pcr

0.6 fVs.)la posiciin cle A cu.rrl,r 1:03 s.
I=
r = 0 sin velocidad
inicial, la acelerrcin de un auto

de carreras est definida pol lr relacin : 154\E {,.1oo5-^, clonde o y
"t se e\l)resa e tn < ) tnetro\. respe(.li\arn{"
lc. Dplcrn inn la p,,sici,,n t. l:r
acelercion del arLu dc { dn.cra\ cuindo l r
20 rnls. b r - 40 n,s
11
11,30 Con base en observaciones, la velocidd dc un atlet. Duede

aproxnarse mediante la relacin = ?.5(l
- 0.04i),,3. onde. 1.r'r"
presan en hlh y kilnetros, respectivanente. Si r = 0 cuantlo I : 0, de"r_
tennine a)la distancia que ha reconido el atleta cuando f : t h, b) la ace_
leracjn del atleta en rn/s2 cuando = 0, c) el tienpo requeltlo para que eJ
atleta recoa 6 knr.
Figura P11.29
Fgura P11.30
P11-28
-'-----.
-----._l
616
11,37
Cinemtica de particulas
-I
P?
L aceleracin, debida a la gravedad, de una partcula que caiga

gnz/P, donde r es la distancia desde el centro de la
l.acia la Tierra es
Tiera hasta Ia partcula, R es el adio terrestre y g es la aceleracin de la gra3 960 mi, detetmie l oelocdnd de
vedad en la superffcie terestre. Si n
I
I
escape, eslo es, la velocidad mnima con la cual una partcula debe proyectarse hacia arriba desde la superffcie tefiestre para no regresar a la Tierra.
(Srgerencia:tt = 0 para
r=
c'.)
l
Pg
-I
11.32 La xelerucin debida a la gravedad a una altura y sobre Ia superficie de l Tiena puede erpresarse como
4
32.2
L1
+lvlzoe;'loqP
donde a y r7 se erpresan en fils2 y Pies, respectivmente Ulice esta eryresin para calcular la altura que alcmza u proyecl lanzado verticalmente
lraciiarriba desde la supertcie teirestre si su velocidad inicial es a) = 2 4OO
ft/s,b) o :4 000 fvs, ) = 40 000 fi:/s.
11
,33
o'
sen(<'r,,f
La velocidad de una corredera se define meante la relacin

+ {). Si Ia velocidad y la posicin de la coredera en f = 0
se denota con oo y itq, respectivamente. y sabiendo qle el desplazatniento
mimo de Ia corederu esrro, muestre qre ) u' : hi + riu.:,z,) lzro,n.. b) el
ralor mirimo de la relocidad ucu-re cundo = xu'3 - pu/xou.ll/2
o
ll
La velocidad de una partcula es o = ooll - sen(rt/T)]. Si la

partcula parte desde el oigen con una velocidad inicial o, determine a) su
poslcin y su acelemcin en f : 3T, b) su velocidad pron.iedio durante el intervalo de f = 0af: ?.
11.34
Figuta
P1
,32
11,4. MOVIMIENTO BECTILNEO UNIFOFME
EI movimiento rectilneo uniforme es un tipo de movimiento en lnea

recta que a menudo se encuentra en las aplicaciones prcticas. En este
movimiento, la aceleracin o de una partcula es cero para todo valor
de ,. En consecuencia, la velocidad o es constante, y la ecuacin (11.1)
se trnsforl-ra en
dr,
dr
1,
constante
La coordenada de posicin r se obtiene cuando se integra esta ecuacin. Al denotar mediante r0 el valor inicial de r, se escribe
I dt:aldt
x:.xO+uf
(11.5)
Esta ecuacin puede utilizarse slo si la ueloci'dad de la partcula
es
cotTstLrlte.
t_
1I.5. MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORMEMENTE

ACELERADO
'
l,;i;Jilfl"?:13"';';'li',1ff et z
EI morimiento rectilneo uniformemente acelerado es otro tipo comn

de morimiento. En ste, la aceleracin a de la partcuto
y
", "oi"rt"r.L,
la ecuacin (11.2) se convierte en
da
E:o=constante
I- elocidad o de la partcula se obtiene al integrar esta ecuacin:
I da=o I dt
D-Do:at
D:Do+at
(1r.6)
donde u6 es la velocidad inicial. Al sustituir por o en (11.1), se escribe
&_
dt.Do+at
-{
denotar mediante
el valor inicial de
t^
e integrar, se tiene
tt
I d, : I tto- at) d
.r-r:uot+jaf
r: xu + o6t + L"atz
(1I.7)
Tambin se puede recurrir a la ecuacin (11.4) y escribir

dD
:a=
D-.
constante
ada:adx
--
integrar ambos lados, se obtiene
[" udu:of'^,
Jt,,
u,
i@n
-"?,)=a(r_
ro)
u2=al+2a(r-xo)
(r1.8)
Las tres ecuaciones que se han deducido ofrecen relaciones tiles
entre la coordenada de posicin. Ia velocidad y el tiempo en el caso
det mo\.,rmento unilormemenle acelerado. al sustituir loJvajores

apro_
piados de a, uo y jre El origen O del eje -r debe definirse
rr*"ro u'"r_
cogerse una direccin positiva a Jo largo del ejer esta direccin
se lsar
para deterrninar los signos de a,aoyrs. La ecuacin (11.6) relaciona
c v f .. debe utilizarse cuando se deiee que el valo de ,
un r,alor determinado de f, o de maneia inversa. r,a ecuaciOn
"or."roorrd"
iii.7)
-.4
618
cinemtca de partculas
relaciona a )c y t: la ecuacin (11.8) relaciona a o y r. Una aplicacin

importante del movimiento uniformemente acelerado es el movimiento
de-un cuerpo en cadn libre. La aceleracin de un cuerpo en caida libre (usualente denotada mediante g) es igual a 9.8I rn-/se o 32 2 fi/s2.
Es importante recordar que las tres ecuaciones anteriores pueden
r]nlizarse solo cuandn se sabe que la acaleracn de la paclla es constante. Slla aceleracin de la patcula es variable, su momiento se
debe determinar a patir de las ecuaciones fundamentales (11 1) a
(I1.4) segn los mtodos sealados en Ia seccil 11.3.
11.6. MOVIMIENTO DE VARIAS PABTCULAS

Cuando varias partculas se muevert de manera independiente a lo
largo de la misma lnea, es posible escribir ecuaciones de movimiento
independientes para cada partcula. Siempre que sea factible, el tiempo debe registrarse a pattir del misn.to instante inicial pala todas las
partculas. y es necesario medir los desplazamientos desde el mismo
rigen y en la misma &reccin. En otras palabras, deben usarse un solo
reloj y una sola cinta mtca.
Movmiento relativo de dos partculas. Considere dos partA y B que se rnueven a lo largo de la misma lnea recta (ffgura
11.7). Si las coordenadas de posicin:r y rB se miden desde el mismo
origen, Ia diferencia rs - :r define la coordenada de posicin relatiaa
cleh con respecto a A y se denota por medio de r7a. Se escribe
culas
Figura 11.7
:iB/A: rB -
xA
.tB -Â
I .tElA
(r1,e)
De manera independiente de las posiciones de A y B con respecto al

origen, un signo posivo para r:7 significa que B est a la derech de
A, y un signo negativo inca que B se encuentra a la izquietda de A.
La razn de cambio 167 se conoce como la pelocidad' relatiaa de
B con respecto a A y se denota por meo de u37. A1 diferenciar (11.9),
se escribe
DB/A: DB I)
i)B
DA
+ DB/A
(11.f0)
Un signo positivo de o37 sgnifica que a pat'tir de A se obserao qre B

se mueve en direccin positiva; un signo negtivo indica, segn se
obsewa, que sta se mueve en direccin negava.
La razn de cambio de o37a se conoce como Ia ac,leracin relatioa de B con respecto a A y se denota. me danre as1. Al diferenciar
(11.10), se obtiene
AB/A: aB - aA
as:
I a3
(11.11)
Movmentos dependientes. dgunas veces, la posicin de una

partcula depender de la posicin de otra o de varias partculas. En ese
lAderta que el producto de los subndices A yB/A que se usa en el miembro izquierdo
es igul l sblndice B utilizdo en el miembro
de l.rs ecuaciones (11.9), (II.10) y
(ILll)
del lado izquierdo.
\_
i dice que los movimientos son clependienfes. Por ejemplo, la

:. :-:.in del bloque B en la figura 11.8 depende de la posicin del blo:', -t Puesto que Ia cuerda ACDEFC es de longitud constante, y
-':i:
11.6. lllovimiento de varias
.--oo qr,r" las longitudes de las porciones de cuerda CD- 1' EF dt-edel-: le ls pole,rs prmanece constante, se concluye que la suma de las
,-: alldes de los segmentos AC, DE y FG es constante. Al observar'

-::. l: longitud del segmento AC fiere de l slo por una constante y
:':..
-:
Ce mner similar', las longitudes de los segmentos DE y PG difiede ru nicamente por una constante, se escribe
r 'f 2xp :
P-.::o que
constante
slo una de ls dos cooldenadas
y f,B Pueden elegjrse .le
-:-r-era arbitraria, se afirma que el sistema que
se presenta en la figu:= I X-5 tiene an gra da de libertad. De la relacin entre las coordenadas
i. :.rsicin ,t-1 I' r se deduce que xa plesenta un inclemento A r. esto
bloqu" desciende.un canlidad Ax 1. la coordenada.16 recihi-,iel
:, ii irr( rernento A.r, = -16t.. En otras palabtas. cl bloque B ascen
lr l nitad de la misma cantidad; lo anierior puede veri{icarse con
::riiidad de modo directo de la figura 11.8.
Figura 11.9
En el caso de los tres bloques de la ffgura 11.9, se puede observar

de nuelo que la longitud de la cuerda que pasa por las poleas es constuite r'. en consecuencia, las coordenadas de posicin de los tres blo,ue: deben satisftrcer la siguienle relucicin:
2r.A
+ 2tB + rc :
constante
Puesto que es posible elegir de marlera arbitraria dos de las coordenados. re afirnra qu. el sistema tlue se muesLr en la figura I 1.9 tiene los
orndo< de I ibertad.
Cuando la lelacin que existe entre las coordenadas de posicin de
larias partculas es lnaal, se cunrple una relacin similar eltre las velocidades y entre las aceleraciones de las paftculas. En el caso de los bloques de la figula 11.9, por ejemplo, se diferencia dos veces la ecuacin
obtenida y se escribe
a1t.:
.rk^
-dt * rtl:;a
-t * lt o
dr- du.
2
d;+;:t)
,,
2ua!Zxsior:g
2a*2asta.:g
-1..
Fgura I1.8
partculas 619

Una pelota se lanza verticalnente hacia aiba desde una altua de 12 metos
en el pozo de un elevador con una velocidad inicial de 18 m/s. En el mismo
instante un elevador de plataforma abierta pasa por el nivel de 5 m, movindose hacia arriba con una velocidad constante de 2 m/s. Determine a) cundo y dnde golpea al elevador, b) la velocidad elativa de la pelota con respecto al elevador cuando sta Io golpea.
SOLUCIN
ri = 16 rrt
t=0
= -9.31 u/s2
Momiento de la pelota. Puesto que la pelota tiene una aceleracin

constante, su nrovimient es uniformelnente acebrada. AI colocar el origen
de O del eie r a nivel del suelo, es decir su dieccin positiva hacia arriba,
enconlram, que Ia posi.icirr irricial es yo -' l2 m. Ia relocidad incial corresponde aof : f 18 m/s, y la aceleracin equivale a: -98i- m'/s' Sustituiendo estos valores en las ecuaciones Pam movimiento uniformemente
acelerado, se escribe
o6:18 98lt
ye:
9o=12nr
yo + ost +
f,atz
VB
12
18
(1)
(2)
4 905t'z
Movimiento del clevador. Puesto que el elevador tiene una velocidad constante, su momiento es nfurme. N 'tbicar el origen O en el nivel
del suelo y elegir la reccin positiva hacia ariba, se obsewa que y = *5
m y se escribe
t
(3)
12 nls
yE= Yo+ DEt

La pelota golpea el elevdor.
IJE
(4)
=5+
Se usaton el mismo tiempo f y el

eiscribir las ecuaciones de moriento tanto de la-pelota
como del le",ador Se obserwa en la figura que cuando la pelota golpea el
mismo o^rigen O
elevador,
YE:
(5)
YB
Al sustituir para ye y y en (2) y (4) en (5),
se
tiene
5+2t=L2+l8t-4.905f
f = _0.39s y
f=
3.65
s {
t : 3.65 s corresponde a un tiempo despus de que se ha iniciado el momiento. Al sustitut este valor en (4), se obtiene
Slo la raz
y:5+2(3.65):12.30m
Elevicin desdc el suek
19 30
n {
La velocidad elativa de la pelota con respecto al elevado es
aB/E:1)B
ou
(18
9.81,
- 2 = 16 -
Cuando la pelota golpea al elevador en el tiemPo
opp = 16 -
9 81(3
65)
El signo negatvo signi{ica que desde el elevador

mueie en el sentido negavo (hacia abajo)
620
f=
9.81
3 65 s, se tiene
ol = -19 81
r/s {
se obsewa que la pelota se

El collarn A y el bloque B estn conectados por medic, .le un cable que Dasa
por tres poleas C, D y E, como se indica. Les poleas C y E se m,rntie,ren iiius,
en_tato que B est unida a un collarin que se jala hacia :rbaio con una r elo,
cidad constante de 3 in./s. En l: 0, el
A empieza a moverse hacia
"utlo.in
abajo desde la posicin K con una aceleracir
constan'te y sin velocidacl inicial. Si se sre que la velocidad del collnn A es I I in./s cclo sie prs oo
"1 purrlo L. dctenrirc el , arnbi, de l, elprr, ir,',, relo,.idrJ r 1o.,.-'l.r,,cion
del bloque B crndo el colla A pasa por L.
soLUctN
Nlovirnient< dcl collar-n A. Se sit.r el or-igen O clr lir superlieie ho
fizontal supeor y_se elige l:r direccirr positiva lLrcia lbqo. Se tlbsen.r rlucr uantlo / - 0. eJ cullrrrir A.str cr l. po.iri A
n - 0. puFjto,trp, \ l2in..\r\ '.t1',.-- \ irr.. cuanJo.l ,.ollarin l,,,
p:rsaporL rc t-s,.ri,.
oi :
(on)f;
[r,1 (ra)] - (12)::0

?,{ = 9 irr_/s-
2a.
El tienpo en el cual el collafn A

r
cance
el punto
2,r(8)
se obtier.re al
rAf 12:0 + 9f f = 1.333 s

de Ia polea D, Recordando que la direcci(i
(t,,!)0
,haciaNl()vimiento
abajo, se escribe
nu-tt
ril
"
rl
li
.l
\' -/o\,, I u",/ - .rii,),, ,
rD-iin..\
Cuando el collarn A
',,
't
u'"
positiva es
3/
JJega a L, en I : 1.333 s, se tiene

r:D : (riD)o + 3(1.383) : (rr)u + 4
r-(:r1,={i.
En consecuencia,
escibir
, . Nlrvirniento dcl bloquc B. Hay que observar que la longitucl tot:rl

del cable ACDEB difiee cle la catid;rj (.i + t,r., + _ru) slo oo..,nn
"n,,r_
tnte. Puesto que la longitud deJ cblr es constante durnte ei rrorniento,
est_cantidd trrnhin del,e pemtanecer constante_ De tal modo, consiclerando Inr fiornfos i - 01 I - LJ33 s. :e rs,.rihe
r,\ + 2\D + rB : (r.4)o + 2(rrr)u + (ru)o
Ito - ("o)ul + 2[o - (ro)rJ + l.-] - (...B)01 :0
Sirr nmbalgo \csjbFquer'4 estos \ llores en (11. se obtieDe
B
De tal
+ 2(4) +
lr
todo:
rA,,,-qi.\ \./, ,t, ,-4
(r)l
:0
El crLrbio
(1)
(2)
in.: al .ustitrir
(r). = -16 in.

r:t l r:ierci<in tk,/l : lli
j.l {
Al_diferenciar (1) dos veces, se obtienen ecuaciones que relacionan las velo
cidaJes l.rs celrr.rciones de A. B y D. Al sustjtui s velocidacles cele_
v
'acione. de 4 ) D en i - l. i33. sc tirne
r^+
2aD + 1)R=
12 + 2(3) +
on:
o = -18 ir./s
aA+
2.rD
ats=0. I
+ 2(0) +B =
r:7;
1,3 irr./s
| {
2,,
9l.rs:
I I
ax: -9 tt./s2
621
',.-
En esta leccin se obtur.ierol ls ecuaciones que describen el nuaintientt rectiLneo

mfonne (velocidad colstante) y elntoaintie'nto n:ctilnett unifttnnentente ru:ektraclt
(aceleracin constante). Tmbin se present el concepto de nuuiutento relatrt
Las ecuaciones para el novimiento relativo lecuaciones (119) a (I1.I1)] pueden apli
carse r los niovimientos independientes o dcpendientes tle cualcscuiern de las partcr s que se mueven a lo Jargo de Ia ntisrna rectl.
Xlot:itnienl inclependente da unu o nuis purlculus, Ln solucin de plo
blemas de este tipo debe or'lrurizarse del todo sigtriente:
A.
lct solucitt listldo lr infbrmacin proporcior.rada, elabonindo un clibujo del sister.na y seleccionando el origen v la direccin positivrr del cje de coordenaas fproblema reruelto 11.4]. Siernpre es ventaja tenel una represenlrcin visrral
l. lniciur
de problerlias dc este tipo.
los et:uttt:iones que desc bel los t.r.romicltos cle lns diversas ptutculiis,:ts conto irqucllas re deicriben cmo sc relaciollan estos mor'itlientos lecltircin (51 del problerlir resuelto 11.41.
2. Itscrilir
:).
es, espccifique e) cst.rdo del sistdna co0. Esto es en especial irlrportnte si los movimientos de las par
tcuias se inician en liempos difercnies. En talcs casos, es posible recuuir a curles
quiera de los dos enfoques.
De.fitrir ltts cnxliL'ites irricinles' esto
Irespondiente a
f:
) Sea : 0 el tiempo cnando las partcultrs empiezan a lttovcrse. Se debe determiDu entonces la posicin inicial r y la velocidad inicitrl o tle r:ada rrnir de las
dens partculas.
D) Sea f : 0 el tiempo en el rpe ernPieza a moverse 1a primera partcula. Eu ese

caso, en cada rn de ls ecuaciones rlue desciben el movimicnto de otra partcr a,
se reemplaza f por f f, clonde t0 es el tiemPo en el cual esa partcula cspecfica
en,piezJa noverse. Es impoftante leconocel rlue las ecuaciones que se obtielel de
est rnrrela slo sou vlidas prr f > /o.
622
B.
Morimiento depend.iente cle cl,x o mas partiulas. En proble:nas de este tipo

las partculas del sistema estn conectedls entre si. por Io general medinte cuerds
o cables. El nitodo de solucirr de estos problenrai es similar al del grupo de problerLras precede'te. s.ho que en este caso no ser recesario describir ias ion:r--ilns
fsrrs entre las particulas.- En Jos siguientes problemas, lr conexin la proporciona
unr o ms cables. Pra cada cable se tendrn que escbir ecuzrciones siinilalres r ls
ltimas tles ecuaciones de la seccin 11.6. Se sugiere eJ sigrente procedirriento:
7.
IIq.cer un bosquejo clel sistemq y seleccionar urr sistema de coordenadas, in

dicrdo de manera clara el sentido positivo pra cda uno de los ejes coordenados.
lI.5las longitudes se miden liacia abajo a prsoporte holizontal

De
tal modo, se concluye que estos d"rplLo_superior'.
mientos, velocidades y aceler acioncs. los cules tienen vlores poiitilror, estn irigidos hacin abajo.
Porejen.rplo, en el proble"ma r.esuelto
lir del
2. Escribir
Ia ecuacin que describe la repren impuesta por cada cable sobre el movimiento de las paftculas implicadas. Al difr-enciar doi veces esta ecuacin, se obtendrn ls relrciones cor.respondientes entr.e velocidades y aceleraciones.
3,
Si rcris clirecciones rle morimiento eskin implicatlas, se debe seleccionar.
un eje de coordenirdas y ul sentido positivo par cada un de estrs direcciones. Tmbil se debe irrtentar ubicar los orgenes de sus ejes de coordenadas, de modo que
las ecuaciones de lestcciones sean lo ms sinplei posible. por ejemplo, en el pioblena resuelto I1.5 es ns fcil definir las di.,.-rsas coorden,dm. niicindolas b'acia
abajo desde el soporte superior., que hacerlo hacir arriba desde el soporte inferior
Por l.tm.o, se ebe recrdqr que el n.rtodo de anlisis que se describe en esta
leccin y lrs ecurciones corr.espondientes nicunelte pued-en utiliztrrse para partculas que se lrueven con tnoDnliento rectlneo ttnfoinrc o unifonnemeltte aelerado.
623
11.35 A una vagoneta se le pmeban Ja aceleracin y los fienos. En la

prirnera prueba de acelercin en li crlle, tlanscurri un tiempo de 8.2 s
para lograr un incremento de velocidad desde I0 km/h hastr I00 kr/h. En
la pmeba de fienos, la vagoneta lecorri ua distancia de 44 m dumte el frenado desde 100 kr,/h hast cero. Si se suponen valores constantes para la
aceleacin y la desaceleracin, detemine a) la celeracin dur:rnte la prinerr pneba en la calle, ) la desaceleracin durante la prueba de frcnos.
Figura Pl'f .35 y P1'1.36
11,36 En el problena 11.35, deternine l) Ia distancia recorida durante la prueba de aceleracin en la calle, b) el tiempo trunscurido durante
la pmeba cle frenos,
11 .37 Un an inicia su despegue en A con velocidad 0 \' celeracin
constante c. Si elnpiez:r a volar 30 s despus en B v 1r distrncia AB es de
2 700 ft, detelrine ) la acelelacin a, ) la velocid:rd de despegue o.
Fgura P11-37
11.38 Al lado de utopistas moltosas se colstluven rampas de seguridad para perl, itir que los vehculos cou fienos defectuosos frenen de manera segur. Un tractocmin entla a una ramp:r de 750 fi a ula alta velocidad o y lecorre 540 ft en 6 s con desceleracin constdlte ntes de que su
lapidez se red\vat a aof2. Suponiendo la misnra desaceleracin constante,
deterrine a) el tiempo adicionnl requerido pala que el tractocamin se detenga, b) la distancia adicional recorrida por el tractocamin.
Figura P1.38
624
11
,39 E ua cr'rer'r de 400 n-i. un tleta aceler de modo
Probremas
unilone
d'rrnte los ptin-ieros 130 rn y luego corre a velocidad costate. Si el tiempo

:ieL atleta pala los primeros 130 m es de 25 s, detet-rnine a) su aceleracin,
:, .rr relocidacl fin:rl, c) el tiempo ell que cotnpJeta la carrera.
,40
UrL grtrpo de estudiantes llza un cchete escala en dieccin

Con base en los datos registrados, detennilan que la altitud de] co
: t., lire de 27.5 m en Li pnrte final clel vuelo, cuanclo arn tena in-tpulso, y
i:. ltenjz 16 s despus. Si el pnmcadas de descenso no pudo trir y el
- hete clescendi en cd libre hasta el srrelo despucs .1" alcrnzr ll rLltrrrr
:r -i\iura. \ srlponienclo que g : 9.lJl rrr/s2, deterrnire n1 h vcloci.id u deJ
- ,!,ete ,rl finil del melo con impulso, ) la altur mxima alcrnzida
1
-ntil.
2i.5 m
I
11 .41 Un attoml A sale desde O y aceJet'ir a trzl colstrnte de

,.;5 nts. En poco tiepo, se encuenta il autobris B que se desplaza en 1.r
-iifcc.ir opuestr r velocidad const:rnte de 6 m,s. Si el autobs B pas:r por
.1 pLrnto
O10
s despus que el autornt'vil
A sali de h, detenr.iine cundo
clr'rcle se encontr-riln estos vebculos.
Figura P11.41
Los automriles A y li viairn en caniles :rdyacentes de una ca0 tienen Jas posiciones v.l,r.idrdes qrt indica la figura. Si
el arrkrrr'il A tiene acelercin coDstnte llc U.6 r/sr v B tiene rlrLx dL-sa
(- "r.r idrr on.lnte de U.4 rn sj. Jelelrnjn, ,r , 'rlndo j ,lti'de { alc:,r,ar:i
B. l:) li velocidd cle cadr urtonr.il en ese olnento.
11.42
Tetela v en
t=
i,
\rr =
l5lirr
rL
71\,
ir] lnr'/lr
Figura P11,42
'-
.i::__
1L43 En un disputada carrerlr de ci[los tiraclos por caballos, el cabalb 2 r'ebasa al caballo I en el punto A, donde las dos velocidades sort o2 :
21 1'Vs v o :20.4 fVs. El cabllo l pasa despus al cabrllo 2 en el punto B
v se eflla a garal la carrera eD el punto C, a 1200 ft de A. Los tiePos
transcun'idos de A a C para el c:rballo 1 y el cab:illo 2 son, resPectivamente,
1r
61.5 s \'2 62.0 s. Si se supoel rceleraciones unifonnes Pilra ar]lbos
caballos entle A -v C, detenrire a) la distancla desde A hasta B, ) la posicin del clallo I en elrcin con el callo 2 cuando el caballo 1 alcanza la
ler de rnet C.
Figura Pl l.43
Figuta Pl 1 ,40
625
11.44 En una
exhibicin de fuegos aftiffciales se lanzan dos cohetes.

laza con velocidad inicial o0 y el cohete B, 4 s despus, con
la misma velocidad inicial. Los dos cohetes estn programados para explotar
de manera simultnea a una altula de 240 ft. cuando A desciende y B asciende. Considerando una aceleacin constante g = 322 fL/sz. detelrlline
a) Ia velocidad inicial os, b) la velocidad de B en elacin con A al momento
El cohete A
se
de la erplosin.
11,45 En
una carrera de botes, el bote A est 38 m por delante del

vijm con raPidez constante de 168 kr/h.
: 0, los botes aceleran razones constantes. Si cuando B rebasa a A,
s yo = 228km/h, determine o) la aceleracin deA, b) la aceleacin
bote B y ambas erbarcaciones

En
f :8
de 8.
Fgura P11,44
11 .46 El automl A est estacionado en el carril de una autopista

con dieccin norte, y el automvil B viaja a una'velocidad constante de 96
knr,4r en el caril que va en reccin su. E f : 0, A enlPieza a acelerar
razn constante d aa, rrientns que en I : 5 s, B erirpieza a fi'enar con desaceleracin constante de magnitud n/6 Si ;u = 90 m y o = oB, cuando los
automles pasan uno al lad del otro, determine ) la rceleracin , b) el
momento eJque los vehculos pasan uno al lado del otro, c) la distncia entre los automviles en f : 0.
A(L\)o=0
Figura Pl l.46
I l.4Z Dos automviles A y B que se desplazan en la misma direccin'

sobre cariles adyacentes, se detienen ante ul semforo Cuando el sem
foro se pone en verde, el automl A acelera a azn constante de 6.5 fVs2
Dos .egundos despus. el autornl B PrnPiea t nroverse ) acelcra a razon
constnite de I 1.7 lvs). Deterrnine a) cundo y dnde B alcanza a A. b'la
velocidad de cada autonl en ese rrromento.
11,48
Dos automles A y B se aproximan uno al otro en los carriles

de
una utopista. En t : 0, A y B estn a 0.62 mi de distanciaadyacentes
sus velocidades son oo : 68 millt y as = 39 mi,&, y se encuentran en los
putos P y 8, respectivarnente. Si A pasa por el punto Q 40 s despus que
B estuvo ah, y B pasa por el punto P 42 s despus que A, determine a) las
aceleaciones uifrmes de Ay B,b) en qu momento pasan Jos vehculos
uno al lado del otro, c) la velocidad de B en ese momento.
Figuta
P1
.48
11
.49
El bloque A se rueve hacia abajo a velocidad colstaute de
Problemas
627
ln s, Determine ) l'a velocidad del bloque C, b) la velocidad del collarn B

en relacir't con bloq.,e A, c) la velocidad relativa de la porcin D del ca"i
ble respecto al bloque A.
Figura P11.49 y P'l1.50
C inicia su rnomiento desde el reposo y descierde

con aceleracin conitante. Si despus que el bloque A se h0 movido 0 5 n
su velocidad es de 0.2 m/s, determine ai las aceleaciones de A y C. b ) Ia velocidad y el cambio en la posicin del bloque B despus de 2 s'
11.50 El bloque
abajo a velocidad constante de 2

A, ) del bloque D'
del
bloque
vilocidad
a)
la
ft/s. Determine
1
1,51 El bloque C se mueve hacia
Figura P1l.5l y P11.52
1.52
El bloque C inicia su mon'iento desde el reposo y
se
mueve
hacia abaio con aceieracin constante. Si despus de 5 s la velocidad del

bloque A en relacin con el bloque D es de 8 fVs, deterrnine la aceleracin
a, d"l bloqu" C. r del tlamo E del cable
628
cinemtica de Particulas
11.53 En la posicin que se muestra' el collarn B se mueve hacia

la izouierda con veiocidad cnstante de 300 mm/s. Determine a) la velocidad del collar A, b) la velocidad del tramo C del cable, c) Ia velocidad
relativa del tramo C del cable respecto al collarn B
Fgura Ptl.53 Y P'l1.54
11.54 El collarn A empieza a moverse desde el reposo y.se desplaza

a""le.an constante. Si despus de 8 s Ia velocidad
hacia la derecha
"on
,"l"ti r" d"l collan B resPecto al collan A es de 610 mnVs, determine
oj i", u""l".o"ion"t de A i B, b) la velocidad y el cambio en la posicin de
B despus de 6 s.
mostrado en la figura. el bloque deslizante B se
constnte y su velocidad es de-6 in /s.
aceleracin
mueve hacia la derecha con
lra movido l0 in hacia la der"cha
A
se
deslizante
bloque
el
ii "-.,t oue
." t"t"i"a'"t de 2.4'in./s, deternine a) la aceleacin de A y B, b) la aceiou"i" "t tt"-o p del cable, c) la velocidad y el cambio en la posicin del
bloque deslizante B luego de 4 s
11.55 En el instante
Figuia P|1.55 Y Pl1.56
11.56 El bloque deslizante B se mueve hacia la derecha a velocidad

d" 12 inis Determine a) la velocidad del bloque dgsllz?nt: A'
"onri*
il-i^l"f*"J"f
i i,
""io"ia"
,amo C del cable, c) la velocidad del tramo D del cable'

t"f"tiva del tramo C del cable respecto al bloque deslizante A
veEl bloque deslizante B se mueve hacia la izquierda con una

hcia
mueve
A
se
deslizante
bloque
0,
el
Cuando
=
mm/s'.
locidad e 50
f 2s
aceleracin constante y velocidad de 100 mm'/s Si en =
i^ J"re"tt"
"on
determine
deecha
Ia
lracia
mm
bioqu" d"rlirunl" C se ha movido 40
"i
,l r" "ii.""J J loque deslizante C en r : 0, b) Ia velocidad del tramo
D del cable. r = 0, c7 las aceleraciones de A y C
11,57
deslizante A empieza su movimientoon velocidad

El
inicirl en / - 0 1 aieleracicin constanl; de 2'.,0 mtnls hacia !a derecha
hacia la de/
Q1
5e-muere
en
reposo
=
d"td"
ini"i"
c
ii""" +tl't*
"l
Si en = 2 los r eiocidades respectiras de
;#;;;*b;;n
'
"on't"nt"
J;;t0 fus hacia la deecha v de 30 mm/s hacia Ia izquierda'
;;;
i..t-t"" rif" *"ierucitt de , b) Ias veiocidades iniciales de A y B' c) la
velocidad inicial del tamo E del cable
11.58 EI bloque
Figura Pil.57 Y Pi1.58
11
,59
El collafn A inicia su movinriento desde el rePoso en
t:
0y
se uueve hacia ariba con aceleracin constante de 3 6 in /sj

n se mueve hacia abajo con velocidad constante de 18 in/s, determine
a el tiempo en que la vlocidad del bloque C es cero, b) la posicin co
Si el colla-
rrespondiente del bloque C.
Figura P11.59 Y P11'60
Los collarines A y B inician su momiento desde el reposo y

aceletaciones: a^=25t lt /s2 hacia- arriba
en que la velocidad del
',1" : t5 ln.,ls! hacia a'baio. Determine a) el tiempo
la cual se hab mopor
la
distancia
b)
blo-,loe C es de nuevo igual a cero'
tienlpo.
ese
duante
C
rido el bloque
1
1.60
s" -r"",un con las siguiente
l,6l
su movimiento desde el reposo

constante Si Ia aceleracin recon
aceleacin
mueve
r cacla comoonente
iot." a"t Uioqu" C resPecto al rollarn B es dc 120 mmrs2.hacia arriba v I
aceleacin re'lativa deibloque D respecto al bloque A es de 220 mm'/s'hat ia abaio. delerrnine ' l v"tocidad del blorue C despus de 6 s b\elcambio en la posicin del bloque D luego de l0 s
El sistema que se muestra inicia

se
Figra P11'61 Y P11'62

que se muestra empieza su movimiento desde el reposo y la Iongitud del coidn superior s9 ajusta de nanera que A, B y C se
-encunien
inicialmente al mismo nivel. Cada componente se mueve con
aceleacin constante. Sabiendo que; cuado la velocidad efativa del collan B respecto al bloque A es de 40 mnvs hacia abajo. los desPluamientos
de .t ' B son, r.rpet ivamon te. de 80 y 160 mm hacia abajo. determine
Ias ".l.ra.ionos de A B. b, el cambioen laposicin del bloque D cuando
la relocidad del bloque C es de 300 mm/s hacia ariba.
*11,62 El sistema
Problemas
629
-11,7. SOLUCIN
GRFICA DE PROBLEMAS
DE MOVIMIENTO RECTILNEO
Cjnemtica de particutas
En la seccin 11.2 se obserw que las flnulas fundarnentales

d.r
Ev
dn
dt
tienen un significado geomtrico. La primera frmula erqtresa oue Ia

velocidad en cualquiei instante es iguil a la perdiente de'la c.,ria r-
en el mismo instaDte (figura 11.10). La segu;da indica que la acelerr_
,L
Flgura l1.l0
cin es igual a la pendiente de la curva u-. Estas dos propiedades pue_

den.utilizarse para determinar de manea grffca la's cu*"s de J-r y
-f de un movimiento cuando se conoce la cirrva r-t.
las dos frrrulas fundamentales desde el tiempo f1
,hastaAl.integrar
el tiempo f2 se escribe
r"-.r'1 |ft udr y
f'
r"-,..=la
Jt
{tt.12)
La primera lrrnula erpresa que el rea meclda baio Ia curva uJ desde

hasla.t, es igual al carnbio en r durante ese intervalo dc dempo r figu.
ra 11.11). De manera simila la segunda fnnula e{ores qu el rea

medida bajo la cun'a a-r desde t1 hasta t2 es igual al camblo e'n u d.,.ante ese intendo de fiempo. Ests dos propiedad.s pueden utilizarse
para determinar de manera grfica la cun de movimjento r_l cuando
se conoce su culva rr-t o su curva -t (vase el pr-oblema lI 6).
Las soluciones grficas resultan en particular tiles cuando el

movimiento que se considera se deffne a parr de datos e,,perimenta_
les y cuando x. r y lt no son funciones an"j1i"", de L Tirnbin es oosi_
ble utilizarlas de rnanera venlaiost cundo el rrovimiento consta d dis_
tintas paftes, y cuando su anlisis requiere escribir una ecuacin diferenle para cada una de sus parles, Sin ernbargo. al uti[iar una solucin
grdfica_ debe lenersc el cujdrdo de notar qu-e ll el rer bajo Ia cuna
o-t rnide el cambio en r, no la r misma, y deia misma forrnu. .,e el ."u

bajola curwa a-f mide el cal.rbio
,,'2) on rea sobre el q t corres_
ponde a tt incremento enr o r, "n
en tanto que un rea ubicada debajo
del eje t mide un decremento en x. o a.
. Se_r_ til recordar al dibujar las cunas de movimiento que si la
Figura
1'1.11
velocidad es conslante. se representa:. mediante una linea recta hori

zontal: la coordenada de posicin r ser entonces una funcin lineal de
t y se representar por medio de una lnea ecta oblicua. Si la acelera_
cin es constante y diferente de cero, se representar mediante una
Inea recta horizoial; o ser en ese ca* .,nn i.,."io hn;;;, ;dr"
como un poli-=:rd por una lnea recta oblicua, y x se expresar

Si Ir
parbola
por
una
:r::-', de >equndo grado en /. reprc;entado
la
coordenadr
velocidad
y
l.
la
--crt in una iuncin lineal-de
11.8. Otros mtodos
srfl"* 631
i so:icin sern iguales, respectivamente, a polinomios de segundo y

:-ier q.ados, a sJ rep.esentar entonces meante una lnea recta
una parbola y .t Por una funcin cbica En

.:,--<..l- siia aceleracin es ui polinomio de grado n en f. le velocidad
1y la coo.denadr de posicin un poliile glado n
-:i,:rr polinornio
se representan mediante curqrado
2;
estos
polinomios
n
,-: r:ic' de
correspondiente,
un
grado
,
de
ie noniento
:iji"
r-
por nedio
di
-.
--11.8. OTBOS MTODOS GRFICOS
Fa detendnar Ia posicin de una partrcula en un instante dado a par:: ,lrectamelte dJ la cuwa -t p.rd" e-pl""ts": una solucin grfica
i:.mr'. -{ denotal los valores de r y D en 0 colro :ro y u y sus
-';ies en f : tr colo xr y lrr y obsen ar que es posible di"ir el rea
iir la cun'a o-f en un rectngu1 de rea Dofl y elell]entos diferencia;: horizontales de rea (t 1- r) du (figura 11.12a), se escribe
'
- r,r: drea b,rjo la cuna u-f lnt + f 'r., t) dt)
,ll .ustituir dr, : dt en la integral, se obtiene
rr
_t_______
I
1
I
I
rr .\'o,d,- [' tt|- l\odt

-t: reterirse a la figura 11.12b), se advierte que la integral representa
;i primer rnoto"o del rea bajo la curva -f con respecto a la lnea
. :'i, qu" limita el rea de l drecha. En consecuencia, este mtodo
.{ w,lucin se conoce con.ro el nro do del nomento-re Si se conoce
ir /-
-l--,
I
l abscisi del centroide C del rea, Ia cooldenada de posicin t1 puede
.rbtenerse al escribir
11
r:6
Dofl
(rea bajo Ia cuwa -)(r
* i)
(I1
13)
>i el rea bajo la curva -, es un rea compuesta, es posible obtener

el ltimo tri.nino en (11.13) al multiplicar cada rea componente por
l distncia desde su centroide hsta Ia lne : f1. Las reas sobre el
eje deben consideralse como positivas y 1as rreas por debajo del eje
t
b)
Figura 11.12
oro negativas.
Otro 'po de curva de r.i'iovin'liento, la curwa o-r' se utiliza en al-
clrs
{-rnas ocasiones. Si se ha graficado una curva de estas caracters
teur 11.I3), se puede obtener la aceleracin a en cualquie-r tien.tpo

dibuindo l normr] AC de la curwa v mdientlo la subnormal BC En
l,alirtail l obsewar que el ngulo eirtre AC y AB es igual al ngulo 0
entre el hozontal y la tngente en A (cuya pendiente es tn 0 :
dr
d-t - se escribe
BC:ABtrn0- u4,u
a\
r
i).
en consecuencia. de la frmula (11.4),
BC:a
Figura 11.13
..-v'
7

Un vasn cle trrlsDorte subterrneo sale de la estacin A; aumenta s velo-
rurn,1" q
it,.'
durrnt"
tlespus a razn de 6
lu'
hasta rue llega
"ido.l
a la velocidad tle 48 fVs. El vagn mantiene la risma lelocidad hasta que se
aproxima a la estacin B; en esle momento se aplican los fienos, imptiDdo-
sle al vagn una desaceleacin constante y provocando que se detenga en 6

s. El tiemipo de recorrjdo total desde A hasta B es de 40 s Dibujr hs curv'as
a-f, o-f y;-f y determine la stanci ent:e las estaciones A y B
soLUctN
Cun' rcelercirn-tiemPo. Puesto qtre la ceieracjn es constirnte o
cero, la curva - est conformida pol segrneltos de linea recta lLoizotales
(fds2)
Los valores de
{J
O. t / 6.
y a se determinan de la maner siguielte:
Cambio en D -
61
t '-t2:
-2
<t < 34:

34 < / < 40:
t2
-6
-8
cr [,Ijo
la
|ux a-l
ru 0- 6* 4lt s r--24
ftls
Puesto que la velocidad se incrementa de 24 a 48 fVs,

( rnrbio en r - irea baio la curra al
4cns 24 fUr - 1f 6'16fi/s / -lOs
Puesto que la velocidad es constante' la aceleracin es celo
Canbio' - rirea hajo la culva d-l -
48
ltr'-16''rl.,
a4-
fL"
Al ser negativa la aceleracin, el e coesPondiente est Por debajo del eje

f; esta ra representa una disminucin en la velocidad
Puesto que la aceleracil es corlstante o

por segrnerltos de lnea recta que conec
conformada
cero, la curva o-f est
tan los puntos determindos antes
Curla velocidad-tiernpo.
r : rea bajo la curwa o-1

*-o - 0:+(6)(24):72 ft
rro -16: f,lt)lzt + +a = vl' tt
Cambio en
<<6:
6<<
t0:
10<f <34:
34 <
(s)
<
40:
= (24)(48) : r152ft
x4o r4: l(oxs) = t rt
:r34
r1o
AI sumar Ios cambios en:r, se obtiene la distancia de A a B:
d:ro-0=1512ft
1512
ft
<
Culva posicin-tiemro. Los puntos determinados debot unirse mediante tres a-rcos de parbla y un segrnento de lnea recta. Al construir la
curva r-1, se debe tener presente que para cualquier valor de la pendiente
de Ia tangente a la curva r-f es igual al valor de o en ese instante.
632
lccci(lr (sccciones 117 v t1.8) se rt:r.isaror v tlesrulolllrro \'r as crlcls

ortilirtLs ottnt la st,[u,:itt ,1" ,rui,[enws cle nuuinr:tttt rectili'o Es posilllc utilizar
..i1' ,!.it."t f,tt., ..ro1."'' rnhlotis direcllmente o parit comple"'enir nrtoclos
\"n crrn\c(\rentirl ulril
clc solrrcil otl'"Iti"o, al proliorciolar utl clescripcin \islril
rreior cornrroisicjn clel inor'irtri.llto clc un cuetpo clt:terllintrlo Sc sugiere dlbujar
in
*ir llr.t.,,, de I rrovirr'lirr Lto p{rir va os d Jos prcblerntrs de esta.lcccln'
',rr" si ristos rro sou pn-te tle la tarea migtrndr't'
estr
cluso
I. [)iltuit,
'-.
t;';i
lr tnrr.r-- r-1. r'-a r rr-l t

, ,i'l,, r"f
i'',li,
',,'n
Je ', 'hrciclu gliitieos

r ri t, ,Jos'"1LJ;';
rrli. titt lr n<:l"los gnrli< o^-' I :rs siirrierr

i"i" l l ; r rl'1" I 11a1'rllr.sF.rr:rrtlu 'o rrlili' crr
tt) Lus ltcntlicttt ll.'f(s (.1?''Y,'- 't-' y

iorrLlrs.r
'
l , ,,
,ln,l
,t, ,
i-
en (ll ticllipo
fl
solr lesPectivurerlte
lc,,tt'i",' rrr'IliFrrrfo/'
,t Lq$reas ba',iolrts cttr'as n-I r r:-f entlc los tielnPos r \'t2 son l.tlspectivl
, i trr"f ". ' ,,',rr,1., l',r' l'tt' lo' iii ulr 'tl ''rrtrrbi" A -rr l 'oc'r''len'r'lr (lF l\osi'
i,ir' J'ri,,r'1,
rs.
,rrlcr'r Jo
,l- li' rrro
c) Si t;e conoce ttntt bajo cttrt)(tli (le tt.,imiettto' las plopic'dtrrl<:s funclllrertp.l-t.,foa n /r ctrnitit ur colstnut ls otru clos ctrLt"t,,, i* ,". trrnt lcsunliclo
"n"ln,
trrnoccr' lti velo
,',rt. Si" .t"tt"tg", rl usal lrs ,t'oi,",1.r,1'-t dcl p'i" ''fo b es I Lccesario
rnl'u i'lrrl r Lr
rLcLt
lrr
rrrrirr'rt
ri'"'l'o/r
l
, i,l,r,l r Ia ..u,)ricrra,l'r,l- ,o*i' i.in -,' '
IJrrr''r
resuclto 11'6'
cl
problerna
er
trrlo
I'or-io
f2.
.l tl"t.ttlru
.,,r,, ,*" de ,,.icil
"i
l
velocidrd err
erc.ritrr
pe'nritc
ccro
e*r
t.lldad
l
;;"; r.al'or nricirrl de
:24tVs
:
+
ftls
0
2'1
: 6 r, ,r - t * Ao
rlotnento flexio-
v
Se hin estntliaclo plevilnellte los cliagrallas cle ltrelza cortalte
entlc lrs tr-es
irc
cxiste
l
Dalogir
sc
debeireconocelviga,
y
ura
uante o flectol parir
d" nurui,iti"lto .n ls ties ,liagralrls (llle rcpl'es(llltu r-espilcti\'ll[elltt: lir carga
ill nodo' tocls
".,r.a,
tlistribuiclr, lr frelzi cortaute '' el ,iunelto 11t'"tr'ut una viga l)e
aplicnlse ctruclo se
las tcnics relativas I la constrirccin de estos cliagrartras pueden
clibujen las cuwts dc rrrovilnicnto
t' f no se rePl'esentl
crr ocierpcir'entales'
r're.iio cle firneiorlcs ,r,t,,liti".,r,, cutL.clo sc btstrt en dirtos
eslir\
L rlll\'
h:io
rtl"t
las
irr'
lj(rrrcs r. recc\rrio rrr'tt ln,i{odos.r|r'oritn $Irs "rt:l t'r''
(rlrqulus
ll
rtr,"l'ct
rl'
le'
rir
C,' -.o. .,,t",. el ir', n rlr,l.t es ailroxilrr:rJrr 'o'i """ "
',le
l:r
pur
l
rl''t
irrlroclrrli'l'r
( r.Lr'tLr rrtis lreorlt tlo.' rt.l r,,lr d' l/ t'ri'lo trrlror 'eri:r
r
escribir
(le
ttbticnen
st:
qlnriu,",l,;t,i L,ir vel.,ti,Lcl r l.l coor(leldl
Insicin
r : r i 2,,,,,,,, Al
D - e * )an.,,,, At
2.
o'
l')nrylco tlc metlts uprorimttclrts (luanclo las cu'as
r-l )'
rlolcle ri,o,,, y ul,,,,n sol) lrs alturas cle urt lectlgulo de acelcraciritt v nn lectngulo
dc velocitlatl,
resPrctivamente
bo,tn(i)
633
3.
Aplicacin del mtod.o ilel momento-rea. Esta tcnica grffca se emplea
cuando se proporciona la cuwa a-f y el cambio en la coordenada de posicin se va a

determinar. En la seccin ll.8 se mostr que es posible erpresar la coordenada de
posicin 11 como
11
rs
oetl
(fuea bajo la curva -)(r
f)
(r1.rs)
Hay que tener en cuenta que cuando e1 rrea bajo la curva -f es un rea compuesta,
es necesario usar el mismo valor de f1 para calcular la contribucin de cada una de las
reas componentes.
1, Detetzninacin tle la acelerqcin a par-tir ile la curuq lo-x, En la seccin 11.8

mos que es posible determinar la aceleracin de una curya -r mediante me&cin
directa. Sin embargo, es importante advertir que este mtodo resulta aplicable slo si
se usa la misma escala lineal para los ejesoyr (por ejemplo, I in.:10 iiy 1in.:
10 fVs). Cuando no se satisface esta concin, Ia aceleracin puede aun determinarse de la ecuacin
"-"
dD
d,
donde la pendiente d.o/dr se obtiene como sigue: primero se dibuja la tangente a la

curva en el punto de inters. Despus, mediante el empleo de las escalas apropiadas,
se miden a lo largo de esa tangente incrementos correspondientes At y Ao. La pendiente deseada es i gtal ala nzn LofLx.
".53
- -- r-
Lna partcula se mueve en lnea ecta con aceleacin constante
I duante
6 s, con aceleracin cero en los siguietes 4 s, y corl ace-
- 1 : Jrnstante de *2 m,/s2 en los 4 s posteriol-es. Si la partcu)a inicia

r:::: :. ]lgen \ su velocjdad es igual -4 n-i/s duante el inteNalo de ace
deter'::r. : -r. colstruya las curvs u-ty:t-f Par'0 << 14 s. b)
recorricla
total
la
disianci
y
de
Ja
partrcula
v
velbcidad
la
:^
sicin
--. i - : 11s.
=
-,
In/s2)
2
0
2
Figura P11.63 Y Pl l.64
'' ,64 Una patcula se mueve en lnea recta con aceleracin constante
cero duraDte los siguientes 4 s, y
- l:,sl d.rante 6 s, con celeracin
'::. :lacin constante de *2 m/s2 en los 4 s posteriores Sl la partcula
r:::i:.r el origen con oo:8 nVs, a) construla las cun'a.s de 9+ y-t.' p"to
= r 5 1l
:- :,:i
1
s.
) detemine la cantidad de tiemPo durante el cual la par-
ms de 8 m del origen.
1,65
Una partcula se rueve en lnea recta con la velocidad que in-
::= =:lgura. Si: 48ftenf :0, trace las cu,as - y ri-f para0<<
de posicin de la par= '..lJtemrine) el valo ntimo de la coordenada
a 108 ft del
se
encuentra
la
partcula
los
cuales
\:ores
de
para
:, -- , los
a-
-:-:.
r:
(ft^)
18
Fgura P11.65
.,.
'11,66 Para la partcula y el movimiento del problema 11.65, giafque

;,..as r v r+ pira 0 < f < 40 s, y determine r) l distanci total reco0at
30 s, b) los dos vala p.t".tia durante el perioo de f
,.-.o,
:.. .1e r paia los cuales la partcula
pasa por el origen.
635
,1
f--
636
de una miquir u se recubre con Pjntlua eeuna tlria que se desplaz'tr a 12 tt en 20 s

sobre
rosol mientras se minta
de 3 in /s y puede lcelera$e una razn
inicial
velocidad
ti"""
tJ-r
f,o
" 2 in./s2. Si el prt,oso de pirrfura reqrriere cle, l5 s Pa termi
de'*i"n,
nase v se llevr a cabo cua;do la tlil1a se rnueve a velocidad constante
l tarima
de
m\iml
velocidad
lr
cle
posible
pequeo
,",it
r" f
11.67 El componente
clnerilca de Partculas
i"tn
"lot
abe
11.68 Un paracaidjsta cae libremente a 'rzn de 180 fVs crrando
(on'tllnte
rpid"
Je
D|sprrs
l't
I900
de
)
oaracricl.s a 'ln"
'rna
"lruro
'u
d,',r,teletrcin..l.s,i. r'd, r rarrr t onstdnie d" 44 lysd'sd" 1300 ll lraslr
fienar ln,rs su
iOO lt, d,rn,t" maniobla el piuacnclas cntre el vicnto para
descendenteinsignjlicte'
\
elocida'l
cor
descenso. Si el par acidist;teiza
lrter'izirr despus de abrir su pati",ttpo qo" requiere
"i"rrni,t"
r;
h"idtsaceleaeicin inicial
Parr
racdas. b)
de unr es.69 Ur tren que aja a 64 km/h se encuentra a 4 8 krrknVh

cuando
32
de
es
su
velocidad
que
d""ltndu
"rn"ei"ra
tu"in. iitr"n
/ 5 nl1n
l'r
cstacjon
I
llega
se encuentr 800 tr cle la estacin Si el tren
ons
lelaciones
de'iact
\
sufoniPndo
'
;;";r ,,r" ernpie/ r l-cacelelirr'
11
tanior,
d.i.'
,,
'nit,e
;;i;;"b"iilJ ;i
el tiemo nece'rtri' ' ilrr ' lue rc(-orri.los frirnPro( +Lm'
'
i''en c.alndo llega a lo estacin' c) l desaceleracil ffnal
constante del tre[.
l:_-"*.,-l
6l krr/lr
Figu(a
P1
.68
Figura P11.69
11.70 En un carrera' clos ptntos de verificrcj'jn A 1 B se ubicar soIrri Lo' lrrnilcs d' reloci
bre lr rni\rnd dutofrl5tr curr unrr scl|Jt in 'le 8
\on
rsPecli\arnerLte dc 60
"i + l^" orit"" "'r 5 rni y de lar rilrirr"* 3 rni
cn cadJ PUnlo de vel',i,4r r de i5 rnih. Lu: condrtctores Jel'en delen'rse
con
A
los
frrnlus ) B es d" I0 rnn
,iii.olin., tsl firrnpo esle( ilicado errrre
cnns{itllt"
dclerltuil
rni5lna
la
\
des,,crlelr
20.. 5i Lrn conclrr, l,l r(leril
*,rg"jr'J" su lceleracidn al desplnzarse el nayor tiempo posible
r""i"" l"
en el lrrrit.j tle velocitlad
l-)
3 rni
rnr
Figura P11.70
11.71 En un:r pmeba realizacla en u titnque de.agua Pan,la bota,r.. . un n*u.oo o,- ., e'url la velocidad I'ozontl in'"i"I del ml'delo
:$;a i;tJil"r"t-nJn .ti,.*or var linealmente desde -40 fvs2
a. 6.tt/s2
1 cl"'pues se rnantirrre iqual
valor
Lle /r'
el
detellnine
ll
'
lLiLsta uuc I - 1.4 s. Si u -- 6li;s trr.rndu /
s
4
l
-en
lr7 I.' vllocidacl v Posicjdn del mr.,delo
:;; 1;;'l
ri
Figura P11.72
..' -...*
r*'-
--']
',
una cure de 1/4 ri. la cor'edt-'r A alcanzr su velocidad

veLocidad hista
mxima o4 en 4 s con aceleracil constttc y ll]dntiene es
lJ alcanz srl
con-edcJra
La
i5
s
de
tiem?o
ul1
en
que llega nl Punto rnedio
esta ve.,'.elociclid mxlma oB en 5 s con aceleracin constnte y lnitiene
tletas
Anrbas
2
s
cle
25
locirlad hasta Jlegir al punto meclio en t1n tielPo
plar'in
ds51
con
ld
lnisma
la
<alren'
,orl"n ".o',.. i, ".gulr,1, mitad de
i" , S lysl Delcr roine 4 ' los lierrlPos lue regirtrn an rbas.cL'ne"""u""i"
b) la poricirr de la garradora lesPecto a llL perln
oro,
"onpleta,
"urr"r^
"n
cledora cuando la primera llega a Ja met:r'
11
-L
:;',:'';',;
.72 E
1.73 U
rrtobris se encuetrr est.cioniLrlo l l.rLlo de una autot)ist

l lr' , i,',,;n ,r \ elu jdril c.on:tr,tr rle 7l lr rL h. l)uj Lri
: rios despus, el utoltts elrpieza r]rove$e l aceler hast Ilcnzir- t
-bciclacl de 100 km,4, l crral rD.D.rticne p, ,steriulnlrute. Si 12 ninut(,s des_
- r-. rre el carlicin pasti al Lr,lu tlel utobs ste se encuettr a 1.2 l<nr dt:
1
: ,r,1,, I'as'L i'rn1,,' ir
Problemas
637
,.-nciLr tlel cJrridn, clctelmine,r) cuhndo v clntle pas el rutobrs l laclo

ll canin. ) Ja aceleracin unilirme del autobris. '
11.74 Los auto\'iles A v B estn separclos
;.r rr r
por.
ua
clistrncir
11
(o,) : 32
lriel,,. Si l;. J, sn,re
se trusldrn, r-espectivarnnte, :r velociacles coirstntes cle
. | ' ' /J - - 14 Lrr L :ol,r" un,.ar.iro crlricr{,, Jr

''r,rrclot r\ dl\li(. l,^ lrcnur n.rrJ etar,.hur.:u.c'n cl utc B nero l.
. rrrrnr .ril,: clrular. tjel, nlirrr
, l tl -.:celera,.itir, ur ilnlrr. d, I auto
.i. l l r'elocidad eltiva del autonci.,.il B cuaDdo sucede l:r colisirin
11.75 Los .rtorjrjles \ ) B vinjan, respectjvarnette, con velociclacles

:rst-lntrs tle lr'"),, = !2 ntr,A r (061, : 13 mi/h sobre tn cunitlo cubielto de
: iclo. Pi evitar- choc1r' con el irutornriril B, el coducto clel utornrivil A
..:rlica sus frenos de ntanera que sll c.lt lo (lrsrceiera LlDa trsl constantc de
j-1 fVs:. Deter-rnire la distacia 11
etre los autornviies a l cual el con
I rrt,,r',11,e.4 debe .rrlical los i.eLr,-rs par.ir e_\/itiu pens el chorre con el au_
',ril ll
1.76
Un elevdor inicia desde el r.eposo v se rrueve hicj arriba, ace_

zn de 4 ltls2, hast:r que lcrrzi Lrna r.elocjrlad tle 24 fils. la cual
r ltlerc. Dos srAunrl ,s dr',,fus ,irre el elevaclor. entpiez a rnoverse, Lin
'rrDre
'|rr se encreltra a 4l) lt por eDcin1 de la posici inicial clel ele
- lol lar,Ta rrn.r fel,,ta luci.r.rrTil,.r con velocidrcl triicial cle 64 fts. Deter_
:..le el o ento en qre la pelota golpear al elcvaclor
1
.:do
Figura Pf 1.76
/-
't'1.77 Un
Cinemijca de partculas
automvil y un camin viajan a una velocidad constante de

54 km,/h; el automvil est a 30 m por detrs del camin. El conducto del
auto quierc ebasa al camin, esto es, desea colocar su auto en B, 30 m por
delante del camin, y despus regresar a la velocidad de 54 km/h. La celeracin mdma del automvil es de 9 m/s2 y la mima desaceleacin obtenida al aplicar los fienos es de B m/s2. C;l es el tiempo ms corto en el
que el conductor del automvil puede completar la operacin de ebase si
en ningrin momento sobrepasa la velocidad de 90 km/h? Trace l cuva o-.
Figura P11.77
11.78 Resuelva el problema 11.77, suponiendo que el conductor del

automl no presta ninguna atencin al lmite de velocidad mientras rebasa
y se concentra en alcanzar la posicin B y volver a tomar la velocidad de 54
km,& en el menor tieD'ipo posible. Curil es la mxima velocidad alcanzada?
Trace la curua de o-.
11.79 Durante un proceso de manufactura, una banda transportadora
empieza a movese desde el reposo y recoe un total de 0.36 m antes de
quedar temporalmente en reposo. Si el tin repenno, o tasa de cambio en
la aceleracin, se limita a 11.5 rVs'zpor segundo, determine a) el tiempo
ms corto requerido para que Ia banda se mueva en 0.36 m, ) los valoes
m{imo y promedio de velocidad de la banda durante ese tiempo.
1 1.80 En un aeropuerto, un tren de enlace viaja entre dos terminales
que se encuentmn a 5 km de distancia. Paa mantener el confort de los pasajeros, la aceleracin del tren se limita a 11.25 m/s'. y el tirn repentino,
o tasa de cambio en la aceleracin, se Iimita a :t0.25 m/sr por segundo. Si el
ten de enlace tiene una velocidad mxima de 32 km,4i, determine a) el
tiempo ms corto pam que se desplace entrc las dos terminales, b) su velocidad promeo correspondiente.
?
Pl1.81
f(s)
11.81 U elevador inicia desde el reposo y asciende 40 m a su velocidad mtima en T s con el registro de aceleacin que muestra Ia ffgura.
Determine a) el tiempo requerido T, b) la velocidad mima, c) la velocidad
y la posicin del elerado en I - ?2.
11.82 Ur registro de acelermeto correspondiente a.l momiento
de cierta pieza de un mecanismo se aproxima mediante un arco de parbola durante 0.2 s y una lnea recta por los siguientes 0.2 s, como inca Ia
ffgura. Si o : 0 cuando = 0 y r = 0.3 m cuando I : 0.4 s, a) construya
la curva o-, para 0
f s 0.4 s, b) determine la posicin de la pieza en
t:0.3syr:0.2s. =
alm/s2)
B
0.4 i(s)
11.83
Se requieren dos segundos para dejar en reposo ei vstago de
un pistn neutico; el registro de aceleracin del vstago del pistn du

nte los 2 s es como indica la figura. Deteruine de manea apromada
a la velocidad inicial del vstago del pistn, b) la distancia recorrida por el
P,obems
639
rstago del pistn antes de quedar en reposo.
-r
(ftlsr)
4.0
3.0
2.0
1.0
0 0.25 0.5 0.75 1.0 1.25 1.5 1.7 2.0
(s)
Fgura P11.83
1.84
El registro de aceler-acin rnostrado por la figua se obtuvo du

rirnte las pruebas de velocidad de un automvil cleportivo. Si el automvil
inicia desde e) reposo, determine de manera apromada a) la velocidad en
i : B s, b) la clistanci recorida por el autonrJ er I t 20 s.
1
(fir)
21
t8
t5
T2
I
6
3
0
0 9 4 6 8 10 12 14 16 18 90 22
fls)
Figura P11.84
11,85 Un avin de entrenamiento tiene una velocidad de 32 n/s

cuando aterriza sobre un porlaaones. Conforme el tecansmo de reten
cin del carguero detiene al avin, se legistran la velocidad y la aceJeracin
de este ltimo; los esultdos se muestran en lr figura (curva continua). De
ierDine de manera aproximada a) el tiempo requerido para que el aer.opl:rno
se cletenga, b) la distancia recolrida en ese tiempo.
-, (m/se)
t5
-\
10
t0
(nr/s)
Figura P11.85
/at
640
Cinemtlca de partculas
1'l
.86
En Ia figura se n]uestl na pate de la curra u-r determinada
er?e mentlmente para un cmaje. Calcule de manera aproximada la

leracin del canr.raje a) ctando
r:
0.25 m, ) cuando o
ace-
2 nr/s.
(n/s)
2.0
I.5
1.0
'0
1.25
0.25
:r (m)
Figura P1.86
11.87 Utilice el mtodo
.y
de la seccin 1L8 y deduzca la frirula
r:
+ r'o/ I .a/j ara la co.rr.len'rdr de usitin de unLr rLtrticul,t en,no
riento rectilneo unifomlemente aceleraclo.
11.88 Utilice el rntodo de la seccin 11.8 para detern.tinar la posicin de Ia patculr del problena 11.63 cuando f : 12 s.
I 1,89 En un autornl se empiezan a aplicar los fienos cuando lr velocidad es de 90 fVs en t = 0; el utoml se cletiene en f : r con el rcgistro de celerucin que se muestr en la figura. Si el rea bajo la curwa a f
desde = 0 huta I - T es semipar:lica, utilice el rtodo de lr seccin
11.8 para detemira la distncia recorrida por el utomvil ntes de detenerse cuando )
0.2 s, b) ?'
0.8
s.
FiguJa P1 1 ,89
11.90 Pr ln partcula del problema 11.65, tlace la curva a-f y detennine mediante el ntodo de la seccin 11.84) la posicin de la partcula
cuando t = 20 s,b) el vlor rriro de su coorderada de posicin.
.,,OVIMIENTO CURVILNEO DE PARTCULAS
..
:
11.9. Vector de
::: ilo u1l partcul sc nlue\re a lo lrgo cle una cua difelette il lrnl
, r.(t. se trlinna que tlosc rbe ttn ttutxin'tiento ct.utilnet. Para deli-
: irosicin P ocupada por la prrtcula el ul tiempo dcteminado f,

de re1rencia lijo, tal colro los ejes r. /, : que se
.-jtriur er 1l figurn 11.1,1a), v se tlilrrja \cctol r que une al origen
"l
. t\ rrlr, P. Prr,stcquecl reclor r-sLici,r'rc[,tizrdopol..l
ln.rgnl- : : - r sri clireccil con respecto a los ejes tle rr: lcrencia, ste defile pol
. .:rleto 1r posicin de Ia paftculn col lespecto a csos ejesj el vector r
-- - 'ro(e coi\o elL.cctor deposclir? de lrr prtcrrJa en e) tiernpo f.
Colsiclr'ese rlurr c:l vector r' que deline ln posicin P' ocupnda
-. : .. rrrisrlra ptrrtcula en un ticurlto ltosterior f + A/. EI vector Ar que
: -. ,' P r r P' r'eplesentir el carrbio en el r,ector de losicin duriinte el
:... irlo (lel tienrpo A/. pues, corno se puecle verificnr fiicihrente el la
---:-. ILl-1ri), cl vcctol r' se obtierre ] surrr-los vectores l v Ar de
- r rlo col el uitoclo tle trintgulo. AL r-e|rerc-rtr un cl r bio dc dl rcc
,. - iIc rur sistema
.. .rs conio un crnbio dc nwgnitud del vector cle posicir r. 1,rr

':,lacl pronu:clb de l.L partcuJa sobre el irten'rlo de tiempo At sc
-: :.( corno el cociente de Ar r.At. Puesto qrte Ar es rrl vector y Af cs
: - .c,Jr'. el cociente cle Ar,1 cs u vectr unido a P. cle la misma
--riril tre Ar v de nragritud igual a la rnaglitud de Ar dir.idicl
.:- Ji , ligura 11.14b).
I raci inttrrfrrr:n de llL putcula en el iienrpo I se obtiele al
. .-:: irtenlos de tierr. po Ar cacla vcz ms cortos v, cl<: rrarx:ra cor-res
. :cllte. ilcrc]ncltos vectoriles Ar cada vez melores. La vi:lociclacl
::-.rrtlel se reprersenta ell corlseclter-rcia lediante el vector
,,
n
A.
-,
-r
(11.14)
^/
.-1ida rre At y Ar clisrniluycn, las posiciotes P v P' sc ccrcan cdl

..1: eDtle s; cl vecto v obtenido en eJ linite debe, por-lo tanto, ser
' ::r,te il ll trivectoria de la prutcr
a (ligura 11.14c).
:rrrsto.lue elvector dc posicin r depenrle tlel tieltpo f, se cono. tio lllta Juncin xecttil cle la variable escalrr I v se denot
:.-.rte rt). Extendtendo el conccpto de derir,rla cle una futcin
r:. ,lue se prc.scnta en clculo clcment1, el lrnitc tlcl cociente
-\: .. coloce c<trrc la der:acla de la luncil vector-ial r(l). Se
i,..
dr
(11.15)
,fr
:r,agnitucl
dcl vcctor v se c(nroce como la rapir/e: dc la par-
' : -,, . -. posiblc obtelerla rl sustitui en vcz del vector Ar cr la fr. ,l.l-1r. 1a magnitrrd de este vector n:presentirdo por cl seg
: :- lirerr lccta PP'. Sir crnbargo, la lougitud del sefnento PF'
- ,:-. -. lr krgitucl As del arco PP' curlclo At disuinu,e (figura
''. l'' 1rr, .nuede e.t ril'ir
PP'
fr-o Af
A'
,.
llltl
r7-,, A/
t):
,ls
----
dl
veocdad 641
y ce eracro
9, VECTOF DE POSICIN, VELOCIDAD Y ACELEFACIN
r-r'
posic,o
(r r.16
Fgura 11.14
642
Ciemtica de partculas
La rapidez o puede obtenerse entonces diferenciando con respecto
la longitud s del arco que describe la partcu1a.

Considere la velocidad v de la partcula en el tiempo I y su veloci-
dad
v'
en un tienpo postedor r + At (figura 11.15a). Se dibujarn

v' a partir del mismo origen O' (figura 11.15b). El
an.rbos vectores v y
vector Av que une a Q y a p' representa el canrbio en l velocidad de

la partcula durante el interwalo de tiempo At, ya que el vector v' puede
obtenerse al sumar los vectoles v y Av. Hay que advertir que Av iepresenta un cambio en It direccn dehvelocidad, as como un cambio en
Ia rapidez. La aceleracin pro?dio de la putcula sobre el intervalo de
tiempo Af se deffne como el cociente entre Av y At. Puesto que Av es
un vector y Af un escalar, el cociente Av/Ar es un vector de la misrna
direccin que Av.
La aceleracin instantneu de la parlcula en el tiempo f se obtiene
al tomar valores cada vez ns y ms pequeos de A y rz. La aceleracin instantnea se representa en consecuencia por medio del vector
a:
Av
lm
A-0 Af
(11.17)
advertil que- la velocidad v es una funcin vectorial v(t) del tiempo

f, es posible referirse al lmite del cociente Av/At como la derivada de
v con respecto a /. Se escribe
A1
dv
E
_
Se obserua que la aceleracin a es tangente a la cuwa descrita
la punta
(r 1.18
por
del vector v cuando este lmo se dibuja desde un origen

fip O' lfigura 11.15c) y que. en general, la aceleracin lo es tangente
a If, trayectoria de la partcula (figura 11.15d). La curwa descrita por la
punta de v e incada en la figura 11.15c) se conoce como la hodgray'r del movil.rielto.
11.10. Derivadas defunciones
I1.10. DERIVADAS DE FUNCIONES VECTORIALES

En la seccin anterior se estudi que la velocidad v de una partcula en
sp(imiento curilneo puede representarse mediante la derivada de la

fucin r.ectorial r(f) que caracteriza a Ia posicin de la partcula. De
nanera similar, la acelemcin a de la paftcula se representa mediante
L deri ada de una funcin vectorial v(l). Esta seccin proporciona una
&finicin formal de la derivada de una funcin vectorial y establece
reglas que gobieman la diferenciacin de sumas y productos de funcines lectoriales.
Sea P(r) una funcin vectorial de la variable escalar . Por lo anterior se entiende que el escalar u define por completo la magnitud y
dieccin del vector P. Si el vector P se dibuja desde un origen fijo O
se deja variar el escalar rr, la punta de P describiri una curva deternind en el espacio. Considrense los vectores P que corresponden,
rerycvamente, a los valores u y t * A de la variable escalar (figura
ll-16). Sea AP el vector que une las puntas de los dos vectores dados,
e escribe
AP = P( +
-{ di\idir
todo entre Au y dejar que

cada rle la funcin aectorial P(u):
dP nm AP
-- : ,A!-0 A,
tlu
-:
Iin
EI
le
le
e-
:n
ie
es
na
At
lllf)
P()
ttenda a cero, se defi,ne la deri-
P(t+Ar)
A,-0
(i1.i9)
freura 11.16b).
Las reglas comunes para la diferenciacin de sumas y productos de
rnciones escalares pueden extenderse a las funciones vectoales.
Considrese primero Ia suma d.e dos funciones aectoriales P(r) y Q(u)
de l sma varible escalar r. De acuerdo con la deffnicin dada err
11.19), l derjvada del vector P
Q es
d(P+Q) ,. A'P+Q) ,. iaP

a,-o Au
4,,-o \ Au
tlu
o- puesto que el
sus trminos.
lmite de una suma
AQ\
Lu
es igual a la suma de los lmites de
,tlP + Q) ,, AP , AQ
.
lrln
f tnt-I
- aa
n A
Ar 'o Ai
du
Po
de
Q) dP
d" - du-
d(P +
t8)
)or
-P(r)
L.u
Conforme A tiende a cero, la llnea de accin de AP rrelve tangente

a la curva de la ffgura 11.16). De este modo, Ia derivada dP/dr de la
funcin vectorial P (u) es tangente a la ann:a descrita por la punta P(u)
ne
Ar)
dQ
d"
(r1.20)
Hay que considerataltora el producto de una funcin escalar f(u)

y una funcin aectoral P(u) de la misma variable. La derivada del vec-
tor.jlP
es
fte
rla
m-
AfPt llr-#:lim
rf I
AP) - fP
^f,{Ptltt -\',-0
Au
-\
aPrl -AP\
lILf
\ Ar ' Au I
Fgura
tl.l6
vectoriales 643
Cinemtica de particulas
o al recordar las propiedades de los lmites de sumas y productos,
dtfP\ df
j-P+f -dP
?_
,
au
0u
au
(11.21)
Las derivdas dd prodacto escalar y el produ.cto aectorial de dos funciones vectoriales P(r) y Q(u) pueden obtenerse de manera similar. Se
tiene
d(P.Q) _
dP
du
du
'Q+P.
dQ
du
%9:o'i"'-'"#
(rr.22)
(1r.23)t
Las propiedades antes establecids pueden emplearse para deterla driaada de una funcin
oectorial P(u). Descomponier.rdo P en componentes a lo largo de los
ejes rectangulares fijos r, y, :, se escribe
minrr las componentes rectangulares de
P:P.i+Pli+P"k
(t7.24)
donde P., P' P" son las componentes escalares rectangulares del vector P, e i, j, k los vectores uitarios correspondientes, respectivmente, a los ejes:r, y y -z (seccin 2.12). De acueldo con (11.20), la derivada de P es igual a la suma de las derivadas de los trminos en el miembro del ldo derecho. Puesto que cada uno de estos trminos es el producto de una escalar y una funcin vectorirl, se debe usar (11.21). Pero
los vectores unitarios i, j, k tienen una magnitud constante (igual a 1) y
en direcciones fijas. Por lo tar.rto, sus derjvdas son cero, y se escben
dP
dP,.
,
l+
du - du
. -- l(
-_::t -l.
du "
dtt
dP,,.
dP,.
(1r.25)
Si se adviede que Ios coeficientes de los vectores unitarios son, por

definicin, las componentes escalares del vector dPfdu, se concluye
quelas componentes escalares rectangulares de la deraada dP/&t cle la
_fitncin aectorial P(t ) se obtielen al diferenclar las componentes escalares correspondientes de P.
Razn de cambio de un vector. Cuando el vector P es ura

, su derivadr dPftk representa Ia razn de cambio de P cor respecto al sistena de referencia Oxyz. Descomponiendo
P, en componentes rectangulares, se tiene, por (11.25),
funcin del tiempo
dP
,it:
.
dtt'
dP,.
. , dP- ,
dtJ'-r!t*
dP!
o, al utilizar puntos para indicar diferenciacin con respecto t,
:r.i+i,,,+i,,t
(1r.25',)
lPuesto que el prcducto vectorii:i no es conmuttivo (seccin 3.4), debe mntenene el
o'den d"'or luctuFi
'r L (,,r'idn
(11.23).
: sr estudiar en la seccin 15.10, la r'rzn de clbio de un

' - - , -.r(lo se obsen'r desde un sislerno tle refetzncit riroll es, en
-' --- Iiielte de su razn cle canbio cuando se olsen'a desdc'un
- . :. eferenci ffjo. Sin embargo, si el sistern de rcfereuci rr., : esti erl traslacin, esto es, si sus ejes pcrmurecel parale!
- .jes colrespondientes del sistem fijo Ory: (figrrla 11.17), se
: rnisnros vecto!'es urjtrrios i, j, k en arbos sistemrs de re{e
- - '. a-n Lur ilstante deteruinrdo el vector P tiene las rnislrs coll
- -: ::j Pr. P,r, P. cn anrbos sisterrs de refer-enci. Se concluye tle
- ,Ire li razn <lc cambio P es la misma con respccto a los sis- -. l. r'efrenci Oty:y O'r'y'z' . Err consecu{:rcia, se r:stlblece rlue
-,: , tlr: cantLict cle un acckr es kL rLisnr( urL retipeck) I 1n sistenn.
' :. r''ittia fijo y con rcrpc.tt) tu1 tistern lc relreru:itL en trtLslaEit plopiedrd siliplificarr el glal rnedida el trabajo, ya que
nuchrs veces con sisternrs de lefelencii en trrslrcin.
--,:.:i.
."
1.1 1.
Componentes rectangulares
de la velocidad y la acelerac n
se
i 1, COMPONENTES RECTANGULARES
] 1 iA VELOCIDAD Y LA ACELEBACIN
...rc1o ltr posicin cle untr partcultr P se define en cutrlquier instante
!rlte sus coordenrdrs rectangulales r, q 1':, r'esulta convellientc
::-rnlponer la veJocidacl v y Ir rceleracin a de la partcuJa en com:,.rtcs rectugulares (ligura 11.1,9).

\1 descornponer el vector de posicirirr
-:ries lectrngulales, se escribe
cle la partcirJa en compo-
r:ri*rfi*:k
rlonde las cooldenrclrs
eces, se olrtiene
r,
V,
(11.26)
sor frurciones dr: f. Al difererrcitu dos
'.
dr
,k
:r"i+ii+:k
(11.27)
dv
:ii+ii+ik
(11.28)
,11
i,
: \ i,
A. z rcpleseltan, respectivrnette, la prirircr a y la

vadas de r, q v; cor lespecto r L Se tiene de (11.27) V
I L2E) qrrc las comporeltes escalrres de lr velrcidad y la r,Lceleracin
loncle
y,
de
'equnda
!oll
o.:i
n.:r
Ll
ry:ll
ay:
0":i
4::
(r l.29)
(11.30)
valor positivo de o, indica que el componente vectorirl v, est di Jc, hci h derechu. un r Jor negativo, que se dirige hacia la izquier..l^. El serlido rl" crd rno de lr,, olr..' (urnponcnlcs'\F.J,,ri,tles pu,..le
rleter'rinarse cle nrera riroil". n p"rti. J:i"gr;;" i"

rscalal correspoldiente. Si se deserl es posible btener lrs""'rrrp"lr"-,"
mafnitudcs
r clilecciones de la velocidrcl I' l acele.cin de s.,s

",r,,,porr"nt.-a, "r"l.,iales medinte los rntodos ie las seccioles 2.7 v 2.I2.
fl u'o d hs corrponertc\ rpctJrg}tliLre\ l,r;r dci(.dLir. lr,uricirr.
r elocidad h celeracicil Je una pnrtculJ es en particular: efectivo

cuando_la componente a, de la acelerrcin slo dependc de r, v/o o.,
r euando. en frrrrrr sinrilar. a,, dcpelde nicarnente de t. q y/o;,,, y u"
1.r
Je
t : /o r', . Ls ecurci(nres
(11.30) pueder jntegrarse
et
ese ciso dc
Figura 11.18
645
l'"
646
cinemtica de partcu as
nranela tdependientc, y lo misrno sucede corr las ecuciones (11.2g).

En otlus af.rhr-as cs prrsible considertrr por separarlo el rrorilijento de
Lr prrl rt ull err ,lir., , ir' r. sr rnur irni".nio .r, L, rlir,,ct.i,irr y. \u rro\ irniertr en lr dirccci<irr:.
En el caso del looinen:to le
lra
ut pntr:ctil, por cjel.rplo,
se dcrnues_
l2.i ,r. l,ts lrrnrp,rnclLcs,l. l,u.cl, ra,.r, *,

.r:i:0
Qy: lj :-8
--::0
ir
\it5e Ia scc
si se igrora l,r resr'stencia dcl aire. Al denotr terlirurte r., 4r, \ :,, lts
cto|deldas del carr y por rredi, cle (L , ). 1u,,)e r 1r -),, Ji ., cornpo'
nentes de lr veloci(ld iniciLl v0 del pr,,yectil (rn halLL). se irtc.gr.zr os
veces ell y se olltiene
o.:r': (tl,)q Du: il: (ur)o- gt

o.::: (o.)q
r:ru a (o.)t LJ:LJo+ (a,t),f - lrgtt :::0 + (u.)o/
Si el provectil sc lanz en el plmro rq clestk: el origcn O, se tiene r,, :
: :
llo 7o 0 y (t.) : 0, y las ccrrirci,,lt-s de rrovirirltcr se retlucen r
) I,lovjmient.r de
pro.,(ctil
: (o,)o D,t:
(D,r')o
gt
- (o,f1r lJ : 6,)nL !gr"
=:0
:-0
Estas ecurciones rnucstral qrrc el proycctil pcnrJnece c.n el phrro ry,

(lr{ ilIromierrlo.trlrIilec, lrir lrorizrlrt;tl e, ll,ilolr..yqresl lno
micnto en la tlireccin verticl es unifbrnemerrtr: aceleiacilo. El u.,,,vrmiento de un proyecl puede entolces srrstjtui$e por. dos rnovil]ientos
rectilrrcos ildepenclientcs, Ios crrles se sulizu col f.trciljdcl si se
supone (iue el pro)cctil se llrrza ver-ticalrnente con una velociclad inicial
(vr)o desdc una plataforrr a ouc se rnueve con unir velocjdad horizorrtirl colstdrte (v,1, (figura 11.I9). La cr,orderuth r del pro er:tiJ cs igual
en rrtulqrrir.r irrsl:rnl. r h,lislrrr i:r r'.,.,rri,lrt por ll pl.rlufi,rlr,r. r cs posible calculr srr crx'delatll y corrx, si el pr-,,r nc.til sei n,rr.ic.u , k, l ,rglo tle
unr lre vertic].
/]) Vo|i|,iertos recfi h,cos equjvlcntes
Figura 1 1.19
Sr, puede observal quc las ecrraciones que deliren l:rs coorcleradrs
r y y de un plo:ctil el crralcluier.instante .sol las ccuaciones param
tricas dr una pnr/rlxrla. Por lo tanto, Ja traycctoria rle ul proyectil es
parablu. Sin ernbargo este resultaclo deja de ser r,liclti curdo sc
tom on cuerrta
lr
lesistencia dcl aire o l vrricil con l
rltul.r
de la
aceleracin cle la gravedad.
11.12. MOVIfVIIENTO RELATIVO A UN SISTEMA

DE BEFERENCIA EN TRASLACIN
En ] seccin anterior se utiliz lrr solo sistcma Lle refer.encia ltrrl clescr-ibir el rnovinierto de unu p:rrtienla. Err lir mayoria cle lt,s irt s cste
sistenr de refrencia estirbr unirlo n ln tierrn y se considcr fijo. A continuaci)n se analizal situciones (.[ las | |te es cnrrvcniente utiliztr- cle
simr turcr varios sistens de relrencir. Si uno dc los sistemas

de referencir est unido lr tjer.r-1, sc der rrjnar. slsl entt Je refcrencia fijo, v los otros sisternas de refer"ncir sistcnuts dt. rdcr,,ncia en
)tlori en)/. N o)sttnte, deltc t:ttentle.se tlrc Lt seleccn dc u .sr.stdr:r clc -rfrrerrc.i_lijo es |rrrarnente bitri. Cualquier sistenra cle
rclr-encia fnc(le d(.siqrrrse coruo ,.fijo',; toclos los r'lemis sistemas
rnrner
Folograla 11.2 Cbando se;onala t Gsstencid

det tre. et satlado! de esqt puede can<rctetarse
como lrn proyecr que rene una trvectofta
parabolica.
de rel, rerrli;r qr( r \c rniur I{idalrorleJcrtcsistetnde r.ferr

.
sc dcs(.l
lhtrin en
,.se (.aso {1,tno rntit i]es.'
n,.irL
, -.19
: r rlo\i-
:tjr
: .irk.re clos pmtculas A y B rre se [rueven cn el espacio (fi--:11 : los vectores r y r de{inen sus posiciones er cualquier
-: -: :- clrclo con r-especto a un sisten de referencia fijo Ory:. -ol. :'. ..i,orr un sisteD.rr cle c,jes r', y', :' centrrdo en A y par.alelo a los
. r ,; :. \lientrils eJ oligen de estos ejes se mueve, su orientcin
- -'.r,rcc ini trrirlc; el sisternr de referencia A:r'r7' :' estit en trctsla-, rri lcspecto a Orry:. El vector rol^ que rrnc a A y B define lo pol, B n:lot'a al sistenta de rdercnc:io nxil h;'y':'(o, el forn.ra
:- .. iti po.sicin de B relatiou a A).
Er, la fiqur-ir 11.20 se advicrte clue eJ vectot de posicin r de la
).
(lC
'::to
es-
:,j]
: , lirs
']lrPo-
:,i
dos
ILl2.
Mov mrento,rlalivo a L'n
--
srstema 647
oe rererencla en trastacron
-- -
-,rl B es la sulir del vector de posicin r.1 de la partcrrla A y del

r dc posicirn r7 de B relativa a A; se escribe
rB:rA+rB//\
(11.31)
Fiqura 11,20
arll
- i::erenciar(1I.31) con rcspecto aderrtro del sistemr de rcferencia

:r' i lltjlizrr puDtos pala ildicar clerivadas respecto al tiel.rpo, se tiene
(1r.31)
ie-i1i61
--.' derir adas i y ia representiln, r'espectivamelte, las velocidades v,,
IO
r1/,
llrrritrroriL:ntoS
lsi
sc
irricil
A y B. Cono Ar'q':' est en traslncin, la clerivr\ r'epresentr la razrr de cambio (le rBlA con respecto al sister.ttt
-- :efrencia Ar'y':', as coro con lespeclo al sistema cle referencir
, seccin 11.10 ). Pol lo tanto, esta derjr'dr cle [i ne lo relctcclad v 1
. B rclatut oL sistemo de refe rcnciu Ar'y':' (o er.r fbrtr.ra b ret e,lrt. ael.o:
v61de B rehtpa a A). Se escribc
r
cle l:rs rar-tculas
irj
"icl
:ltol\
!:$ral
Ya:vA+vBl^
: posi-
.:!) de
(11.33)
il
diferencirr la ecuacin (11.33) col lerspecto r t, y utilizr lr derivai o , , pnr:r rlefjnil La acelcracn a21dr: B relathn nl sistena d.e refe.,tiu Ar'y':' (o, en forn.r beve, La acclcracn aa1 lc B relatiao rt
.1 . se escribe
:.
:-"drs
r:trlr'iL es
.do se
AB:aA+aB/A
d.' l
des-
i i.5te
r
aoll
r... clc:
..C n
ir
ir sis, clc
(11.3,1)
rrorielto de 13 con le<pecto al sistema cle refrencia fijo Orry:

_El
.- rlcnorLirL.L ut.tinticnio absoliix &t /J. l,rs ecuaciones que ; obtu'. rer-olr en esta seccin rituestran qr]e cI nouifncnto
ahsohtto de B puede
Ltttcrse ctntbtuurkt eI mtuiniento dt A y eI noairtenk rehiiat de
6 cott rr:spetfo o.L sistenLa dc re,ferenca ntul uni(k) A. l, ecuacir.r
11.3:3), p6r ejs1plo. expresa quc la velocidatl absoluta v de la part
-Lrlir B puede obtenelse al sulirar vectoalmentc l r'elocidacl cle A y la
..
elocidad de B elativ l sjstema de rcleelcir ,4r 'y ': '. La ccuacil
11.34) expresa una propiedad sirnilal en trnir.ros de las irceleraciont's. 1 Sin erlrbargo se debe recordar qu e el sistetna de referenco Ax'y':'
, tt crL tr(!.slacin; esto es, tientras se mueve con A, mantiene la nism
oentrcin. Conro se ver despus (seccin 15.14), seri lecesario utilizr' elrciones diferentes elr el caso de un sistenr de refercncia en
rotacin.
Foloqrafa 11.3 Cuando un sstema de

referencia unido al portaaviones se mueve en
traslacin, el movimiento relativo del helcptero
con respecto a la embarcacin est caraclerizado
por las ecuaciones (11.31) a (1 1.34).
\otc quc ol froducto de los subn(licos ), JlA que se usa cr cl nilmbro del lado d-.
rclio clc ls c.crracio,:s (11.31) a (11.34) rx^ igral al subirdicc B utilizrdo en el njerbro
:iel lado izrricrdo.
PROBLEMA RESUELTO 11,7

Un proyectil se lanz desde el borcle de un acantilado de 150 n con rrlr velocidad inicial de I80 ri'i/s a un ngulo de 30' con li holizontal. Si se ignora la
lesistencia del aile, encrentle r) la distrncia horizontal desde el cn hrsta
el punto en el Ere el proyectil golpea el srrelo, /) la elevacin mti.ra sobre
el suelo que alcanza el proyectil.
soLUctoN
Los rovirientos vertical y horizontal se considerar'n pol separado.
Nl<rr.irnierrto vcrticttl. trlotimiento uni.fonnemente uceleruclo. Eli
giendo el senticlo positivo cilel ejc' y hacia arrib:r y sitnarrclo el origer O en el
cn. se
tiene
(o,,)o: (180 r/s)
'
sen
30'
*90
m/s
9.81 tn/s:
Al sustituil en las ecuaciones del rnor.iriento unifomeme[te acelerclo,
se
tiene
at o,, : 90 - LBlt
(a,)ot + laf
y:90r - 4.9oie
x2r: |o,,)l + 2ay ,:ut: sfoo - fO.Ozy
:
y:
.x,,
(.t,,) +
(1)
(2)
(3)
lllovirniento horizontal. Mot:in.iento uniforme, Al elegir el

tido positivo del eje
sen-
hacia la delecha, se tiene
(.)o:
(160 r-/s) cos 30"
Al sustituir en las ecurciones
clel mor,irniento
*155.9 n/s
unifbtrne. se obtiene
r:(o.)o r = 155.9l
a) Distrncia holizontrl.
(4)
Cuando el proyectil choca con el suelo, se
tiene
-150
rn
Al sustituir este valor en la ecuacin (2) para el mor.imiento vertical,
se es
cribe
: 90r 4.90t2
r: - 18.3? 30.6 = 0
t: 19.91 s
Si se sustituye f : 19.91 s en lr ecucin (4) para el rnoniento horizontal,
-_
se
150
encuentla
r:
155.9(19.91)
r':;ll{)0 rr (
D) Elevrcirin mrirn. Cuando el proyectil alcanz sr rr-iirrirr elevci[, se tiene que o,, - 0; rl consjderr este v or en la ecuacin (3) para
el moiento verticl. se escribe
- 19.62q 17 :4I3 rn
solrrc r'l suclr : 150 r * 413 r :
0 = 8100
\lirrinr eler'cirirr
648
56:j
/t-nn
rl
t

Un proyectil se lanza con uta velocidad inicial de 800 fi/s tr un blanco ubica
do a Z 00 ft por arlba de) can A y a una distancia horizontal de 12 000 ft
Si se ignora la resistencia del aire, determine el valor del ngulo de disparo
1000 fr
n'
SOLUCIN
Los movimjentos horizontal y vertical se considerarn por separado'
Nlovimient< hrr'izontal. AI ubicar el origen del eje de coordenadas

en el can, se tiene
(o..')
800 cos a
Al sustituir en Ia ecucin de moviniento horizontil unifome,
r : (o.)l
:r
li
(800 cos r)t
se requiere para que el proyectil se nueva una distancia

000 ft s obtiene al fijr igul a 12 000 ft
El tiernpo que
z.ontal de
se obtiene
hori-
12 000
= (800
t:
cos
a)t
12 0u0
800 cos d
_15
cos c!
trl<vimiento 'eI'tical
(o,r)6
--T
2
000 ft
800 sen
u.
= -32.2 ftls2
Al sustitui en la ecuacin de momiento verlical uniformemente celerado,

se obtiene
G,/)ot
!2at2 y :
(800 sen o)r
16.11
El ur'rrcctil d "n cl bl.rrco. Cundo ; = 12 000 It, se debe tener

4 = z dOO ii. Al srlstituir el valor'e y y clejando f igual al valor que acaba
dc cnr'ontrrffe se escibe
2ooo -8oo..n
Como 1/cos2 o = a""' o
: I*
o(]os'=-o -
trn
12000
16.1(152)(1
0565 v
se tiene
tand:2.75
')
El poyectil da en el bllco sj
+ tan2d)
lal\d+5622:0
Al esolver esta ecuacin curdrtic Para tan d,

tn a =
(--15 l\cos d/
a, se tiene
2000:800(15) tan y 3622 tan2
16
t.'
;().{r
se usa cualquiera de estos dos rgulos rle
disparo (vase la figur:r).
649
' ' .,4
Solucin de pnitlemas ile mroimientt relaiioo en traslucin bitlimensio'
B,
En la seccin 11.12 se vio que el movimiento absoluto de una partcula B puede

obtenerse al combinar el momiento de una partcula A y el nio omiento relatao de
B con respecto a un sistema de referencia unido a A que est en traslacin. En ese
caso es psible expresar la velocidad y Ia aceleracin de B como se mtrestra en las
rul.
ecuaciones (11.33) y (11.3a), respectivamente.
f.
Part tisualizur el mooimiento relatia de I) con respecto a A, imagine que
est usted unido a la partcula A cuando observa el movimiento de la partcula B Por'

el automvil A del problema lesuelto 11 9, el autontejemplo, para un por-u".o
"tt
'tit f pu.""" dirigirse n direccin suroeste (el sur debe ser obo; v el ocsfe se debe
al hecho de que-el automvil A se mueve hacia el este: el automvil B Parece ajar

entonces hacia el oeste). Esta conclusin es colsistente con la direccin de v7'
reulaer un trr.tblema d,e moaimiento relutir:o pnnero se esciben las

ecuaciones vectoriales (ff.St), (1L33) y (1f.3a). Ias cuales relacionan los movi'rientos de las partculas A y B. Despus debe usarse cualquiera de los siguientes mto-
2. Para
dos:
a)
Constu.ir
kx tringulos aectotiales
correspondienles y resolverlos para
el o.ecior de posicin, velocidad y aceleracin deseados fproblema resuelto
Il'9]
b) Expresur toiks los oectores en tnninos cle sus cttmponentes rectun'

g,.lares y resoLret'los dos conjuntos independientes de ecuaciones escalares que se
ibt.,ui"rlt d" ese modo. Si se'decide por este rntodo, asegrese de elegir la mlsma
direccin positiva para el desplazarniento. la velocidad y la celelacin de cada partorla.
652
!x.
y(lt)
11.91 El moriento dc urrrr par-tcula se clefinc mcdiante las ecu::.:.\ : (f + 1)2yr7:,1(f n 1) 2, dor<leryrT se expr-esn crpiesy en
-..-:rrlos. Nlucstre que l t|aectoria cle Ir p.tcula es p1rte.le
-.
Lgrrlal rnostlird.r
er la figru
- lu)f :0.)i:r-r.
Ja
hiprbola
cletemire lir velocidircl y lr aceiercin
1.92 El lovimiento de rnir partcula se define nedinte lis ecua

:.r\r:6
0.81(1'? 9+ lS) yt=
4 + 0.6t(t2 9i * l8), donrle :v y
. .\prcsan ex rnetros v f en segunclos. N{uestrc qtle la tral,ectoriir de la
1
0J
Fgura P1 1.91
,:ii(de ei prte de rura lrca recta, r'detenine la velocjdad v ia acelerai -s,, i-.1 *.
'r..rJo r-lJ,
11.93 El rnotriento de urra partcula se definc lc..ante las ecul

:rcsr: (4 cos rrl 9)/(2 - cos,nt) yy:3 sctt/(2- cos nf), doncle
,t se exprcsiln el'l lnetros y I en segndos. Niluestre qlle lr h-avectoia de

r:1ftctla es pte de Ia elipsc rnostr.irda cn la ligrrtr, v dctenire la volo
: i-.rl cuanclo a)
t : 0,b) t: t/3
s, )
r=I
s.
11.94 El movitiento dc ula pirrtcula se <lefinc medilte hs ecrra

: iresr:6f
ilsenl ) y:6 - 3 cos f, donde r y7 sc cxpr.es1u er rc- . r f er segunclos. 'lruce
lI trl'ect(rrir1 Llc l.r
lartcul.r p.r cl interr lo 0 <
I l. v cletennine a) las rnagnitudes de las velocidads rrili y 11i1
..--rlrzadirs por h partculr, l) los tiertpos. posicjoles r direrrions c,,r'res- Jr(Lientes de las vekrciclclcs.
Fqura P11.93
11.95 El lro\imicrrto de una p:rltcula se defiue nediante el vcctc

r:
/ + sen t)i + (sen f - f cos f )j, dondc, se expres
_1.tosi
^(cos
.: \egrnck)s. Deterlnine
krs r'loes tle I pr.a los cules el vector de
. .l r el cle llcelercj son ) perpendicrrlares, ) paralelos.
:.
posicixr
11.96 El mo\imiento anoltiguaclo cle rrra par.tcula que r.ibra se de-::,., rnedintc el vector de posiciaD r: rrll
- 1/(t + 1)]i + (yr #/, cos
-;i j. clonde I sc cxpres en segunlos. Para r : 30 ln_ v i1 : 20 in., de::IriDe l1 posiciD, lir I'elocidcl r' l cclelr..irn ,lo l,r'artcule c ,Lnclo
: :0.) t:1.5s
Figwa P11.95
!//ltl
1.0
05
Figura P11-96
653
1"
ti54
1 1.97 El movimiento tridimensional de una pardcula se deffne mediante el vector de posicin r : (fif cos ar,i)i + ctj + (Rt se @^t)k. Determine las magnitudes de velocidad y la aceleracin de la padlcula. (La curva
espacial que describe la partcula es una hlice cnica.)
Cinemtica de pariculas
^,2
A2
-2
82
*1 1.98
EI movimiento tridimensional de una par{cula se deffne mediante
el vector de posici = (,{ cos f)i * (A\/P +l) j * (Btsent)k donde ryt
se expresa en pies y segundos, respectivmente. Demueste que la cr,[va
descri-ta por la partrcula se encuenta sobre el hiperboloide ty / A\' - \x lA)r : L Para A : 3 y B : 1, determine a) las magnitudes de velocidad y
I z / B l"
aceleacin cuando t = 0, b) el valor de cero ms pequeo de f para el cual
los vectoes de posicin y velocidad son perpendiculares ente s.
11.99 Un saltador de esqu inicia su salto con una velocidad de despegue de 25 m,/s y aterriza sobre una pendiente recta de 30' de inclinacin.
Determine ) el tiempo transcurido entre el dq3pegue y el aterrizaje, b) la
longitud d del salto, c) la mima distancia vertical que hay entre el esquiador y la pendiente sobrc la que alerriza.
11.100
Un jugador de golf dirige su tiro paru que pase por encima de

una stancia ft, en el punto mimo de la trayectoria y etar que
la pelota caiga en el estanque del lado opuesto. Si la magnitud de v6 es de
30 m,/s, determine el rango de valores de h que debe etarse.
un rbol
f-_
50
Figura Pl1.100
Fgura P11.101
1 1 .101 Un jugado de balonmano lanza una pelota desde A con velocidad horizontal ve. Si d = 15 ft, determine a) el valor de oq para el cual la
pelota golpear en la esquina C, ) el rango de valores de oo para los cuales
Ia pelota golpear la regin esquinada BCD.
ft-llP L n heJicpteo ,"uela con velocidad horizontal constate de 90

rt es direriamente por encjma del punto A cuando una pieza suella
.
La pieza toca tierra 6.5 s despus. en el punto d, sobe una
T
=r
i ,=' inicial .
Problemas
Fgura P11,102
17,103 Una bomba est ceca del borde de la plataforma horizontal

lDe muestra Ia figura. La boquilla colocada en A deicarga agua con velordd iicial de 25 ftls fomando un ngulo de BS. con l"a veical. Dete_
rine el rango de valoes de la altura /r -para los cuales el agua entra en la
rbertu..36.
11.104 Un rociado oscilante de agua

rlano incnado que foma un ngulo o
opera en el punto A sobe un
n h ho.irontdl El rociador es_
carga agua con_velocidad inicial ve a un ngulo

f con la vertical, el cual va_
:a desde /6 hasta + o. Si oo = Z4 lJs, o = 40" y ot = 10., determine la
_dlstancia horizontal ente el rociado y los puntos 'B y C que delimitan
el
rea regada.
Figuta P11,103
Figwa Pl1.104
Figura Pi1.105
05
1 1 .1
En un lanzamiento lento de softbol, el tiro por debajo del brazo
debe alcanzar una altura mima de entre 1.g m y 3.2 m'po ari"i*u1..
Se ealiza un lanzamiento con velocidad inicial vu de iagnitud isual

a tS
nr,/s a_un ngulo de 33'con la horizontal. Determine a) i
el lanTamiento
cumple con la altura mxima requerida, b) la altura de la pelotu c,randoliegu
al baieador
655
656
c nerilca de partculas
1 1 .l 06 Una jugadora de tenis sirve la pelota a una altua / con velocidad inicial de 40 m./-s y ngu1o de 4o respecto a la hodzontal. Si la pelota
pasa 152 mm por arriba de la ed de 0.914 m de alto, detemine a) lailtura
h, b) la distancia d, desde l red, en la que aterriza la pelota.
l_,,.
Figura Pl'f .'106
I 1 . l 07 Una banda transportadora que forma un ngulo de 20" con la

horizontal se usa para cargar un avin. Si el trabajador lania el paquete con
velocidad inicial v a un ngulo de 45' de manera que su velocidad es paralela a la banda cuando entren en contacto a 3 ft sobe el prnto de linzamiento, determine z) la magnitud de r.16, ) la distancia horiiontal d.
Figura P11.107
I 1 .1 08 Un jugador de golf golpea una pelota con velocidad inicial de

mitud oo a un ngulo o con la horizontnl. Si la pelota debe pasar por encima de los dos oles y aterizar lo ms cerca poiible de un band.a, detennine on y la stnncia d cuando el jugador utiliza a) un palo nmero seis
con a = 3l ", b) un palo nmero cinco co a : 27".
l-'
nun
9r01
..1_l
30 f+
Figura Pl l.l08
11 ,109 Un hombre utiliza una barredora de nieve para limpiar el acceso a su cochera. Si la nieve se descarga a un ngulo prmedio de 40.
"on
la horizontal, determile la rapidez inicial o6 de linieve.
Fgura P'l1.109
Figura pl t.i10
1 1 .1 10 Una jugadora de baloncesto lanza un tio cundo se encuen_
tra a 5 m del tablero. Si la pelota tiene velocidad inicial v6 a un ngulo de
30'con la horiz-ontal, detenine el vlor de oo cuando d es igual a'a) ZZg
mm, ) 430 mm.
Probremas
11.111 IJna pelota se prcyecta desde un punto A con velocidad n

rpeodictlar al plano inclinado que muestra la figura. Si la pelota golpea el
fu
rr&
nclinado en B, determine la rapidez inicial o6 en trminos del rungo
Flgura Pl1.111
ttle
D-
12
En un juego de bisbol un jarnero centlal lanza Ia Pelota con

inicial de magnitud o, a un ngulo de 10' con la horizontal, hacia
<*he que se encuentra a 50 m de distancia. Si la pelota debe llegar a
lur de ente 0.5 y 1.5 m, determine a) el rango de v:ores de o,
d rmgo de valores de la altura h mima de la trayectoda.
ILl
*cibd
d
l-
is
ir
!-
_t+l
5U rn
EnPr1.112
c-
iiJ
se lanza desde el punto A con velocidad

r, de 86 rn/s. Si el paracadas de descenso del cohete no se abre y ste
a lO{ m de A, deternrine ) el ngulo (! que vo forma con la vertih mrima altura h que alcanza el cohete, c) la duracin del vuelo.
11-113 Un cohete a escala
d,
-b l
11.114 La velocidad inicial
vo de un disco de hockey sobre hielo es

Determine ) el valor ms alto (menor que 45') del ngulo a
cral el disco entra en la portea, b) el tiempo corespondiente re-
* rll) h/h.
d
Arib
-
nra que el disco Ilegue a la portea.
t
F
t-
ib
28
EtE
Pll.l14
Figqra Pl1,'f 13
657
658
Cinemtica de partculas
11-115 En un iuego de softbol el lanzado tira una pclota con veloci_

dad v6 de 40 milh a un ngulo a con la horizontal. Sl Ia altura de la pelota
en el punto B es de 2.2 ft, deterurine a ) el ngulo d. b) el ngulo g que iorma
'
Ia velocidad de la pelota en el punto B con la hoizontal. "
f,
Fgura P11.115
11.116 Un trabajador uliza agLra x alta pre(in para limpiar el interior de un largo tubo de desagtie. Si el agua se descrga con relocidad jni_
cial vp de 35 fVs, detemine a) la distancia d hasta el unto ms aleiado B
sobre la parte superior de la tubela que el agua puede limpiar <lesdJla
sicin del trabajador en A. b) el nguJo correspodiente a.-
F__
ttB
t _
rc-
______
Figurc P11.116
. 11-.117 Una rnanguera situada en A descarga agua con velocidad inicial

de 36 lVs a un ringulo a con la horizontal. Determine ) la distancia d hasta
el punto mis alej4o B al que el agra puetle llegar sobre el techo. b r el n_
gulo a correspondiente. Veriffque si la corriente supera el bode del techo.
--r
I
l8 fi
-!
Fgura P1l.1l7
11.1 1^8 Un proye,ctil es lanzado desde el punto A con velocidad inicial
.
v de 120 f/s a un dngulo o con la veftical. Detrmine a) Ia distancia d hasta
el punto
alejado B sobre la pendierrte a Ia que puede llegar el proyec_
_ms,
til. br
Figura Pll,118
ngulo o correspondiente.
êl
superficie.
r)
la
altur mrim del projecnl iobie
la
11.119 El an A
I
*idd
aia
rruela hacia el este a 200 km.lh. mientras que el

rrel a 500 km/h a la misma altura pero en reccin suroestel
Si h
de B respecto a A es de 1125 knfor, determine la direccin de la
del vlelo de B.
11.120
i-
Los insh.umenLos de un an en welo indican que la \.eloci_
rclrtira al aire (velocidad de aire)
es d;1; f""r1, dr;;;i;"

de relocidad relativo (vrrelo) es de 70. al noreste. Los instrumentos el
iodic-an qle la velocidad del avin (velocidad de tierra) es de 110 km.4r
L
&ecin
de r,uelo (curso) es de 60. al noeste. Deterine la rapidez y
l&ecr:in del viento.
'f
:>f-
Fgura Pl
l.l20
f1.121
En un cruce de dos calles el automl A se dirise hacia el su

de 25 mi,4r cuando lo choca ej carro B que viaa 50" al noreste
r rekcidad de 30 mi/h. Determine la velocidad rlau,ra'del automl B
qrcto al automl A.
-locidad
1'R
^r#
,.*ffT.,
Figura pl.t.l21
-.tt
tid
I.I22
Unas medas pequeas estn unidas a los ertremos de la barra

a
lo
largo de dos superficies. Si en el instante mostrado la velo_
Srrar
r t de la rueda A es de 4.5 fVs a Ia derech4 y la velocidad relativa vBlA
& h rueda I respecto a la rueda A es perpendicular a la bara AB, deter_

ioe ) la velocidad relativa v7, ) la velcidad v de la rueda B.
Problemas
659
6(;0
11.123 Las velocidades de los trenes A y B son como indica la ffgura.

Si la velocidad de cada tren es constatte y B alcanza el cruce 10 min"despus de que A Io hizo, determine a) la velocidad relativa de B respecto a A,
b) la distancia entre los frentes de las mquinas 3 min despus deiaber pasado A por el crucero.
Figura P11-123
11.124 Los aones A B vuelan a la misma altua v rastrean el ojo

del humcin C. La velocidad relativa de C respecto a A es de v.,^ = 4iO
Wn/hf
75', y la velocidad relava de C respecto aB es de vg /B = E2}kmlh

40o. Determine ) la velocidad relativa de B respecto a A, b) la velocidad
de A si el radar ubicado en era inca que el huracn se mueve corr rapi-
Figuta P11.124
Fgura P11.125
ry,
dez de 48 km/h rumbo al norte, c) el cambio en la posicin de C respecto a
B duante un intervalo de 15 min.
11,125 El bloque deslizante B inicia desde el reposo y se mueve hacia la derecha con aceleracin constante de 1 fVs'. Detmine ) la aceleracin relativa de la parte C del cable respecto al bloque deslizante A, b) Ia
velocidad de C del cable despus de 2 s.
11.126 El pasado P se mueve a una velocidad constante de 8 in./s,
en sentido contrario al de las manecillas del reloj, a lo largo de una anua
circular ecortada en el bloque A como se inca.'Si el bloque se mueve hacia arriba por la pen&ente a una velocidad consturte de 4.8 in./s, detemine
la magnitud y la recciu relativa a los ejes :ry de la velocidad del pasador
P cuando ) d - 30'. b) 0 - 135'.
Figura P1l.t26
_F
'l'l.1,127 E
0, Ia cua A comienza a moverse hacir la izquierda
eleacin constarte de 80 mm/s2. y el bloque B empieza urnoi,err"
u
b l*reo de la cuayhacia la deecha con aceleracin constirte de 120 mm/s2
r elcin con la cu. Detemine r) la aceleracin del bloque B, b) la ve
irtld del bloque B cuando t = 3 s.
Fgura P11.127
.128
Un bote se rueve hacia la derecha con desaceleacin corsun nio parado sobre la crbiert D lanza una pe_cuando
cr con velocidad inicial vetical en relacin con la cubiert. La pelota al-q;" una altura rnKima de 8 m sohre el punto de lanzamiento v el nijlo
iete cninar hacia adelate una distancia ipara atraparla a la misa altua
'7re Ia del punto de lanzamiento. Determin; a) la diitancia d, b) la veloci.id relativa de la pelota respecto a la cubieta cuando es atrapada.
11
:ne de 0.3
nV_s2
Figura P11.128
11 .129 La banda trnsportadora A se mueve a velocjdad constante
l; descarga arena sobre la banda B como indica la ffgura. Si la .,,elocidad de
h banda B es de B fVs, detemine la velocidad de h ena en r.elcin con la
l,da B cuando cae sobe sta.
]--r" (Me
Figura P11.129
-1.=-'\
Problernas 661
656
Cinetica de partculas
1 1 ,106 Una jugadora de tenis sirye la pelota a una altura h con velocidad inicial de 40 m./s y ngulo de 4. respeclo a h horizontal. Si la pelota
pasa 152 mm por arriba de la red de 0.914 m de alto, determine a) la altura
h, b) Ia stancia d, desde la red, en Ia que aterriza la pelota.
Figura P11.106
l.--'.-,,,
11.107 Una banda transportadora

.horizontal
I
P
*
que forma un agulo de 20. con la
se usa para cargar un avin. Si l trabajador lan"za el paquete con

velocidad inicial v6 a un ngulo de 45. de nraner que s.r velociad es para-
lela a la banda cuando entren en contacto a 3 ft sobre el punto de linzamiento, determine a) la rnagnitud de o, ) la distancia horizontal d.
Fiqura Pl1,l07
1 1 .1 08 Un jugador de golf golpea una pelota con velocidad inicial de

magnitud o a un ngulo a con la horizontal. Si la pelota debe pasar por encima de los dos boles y aterizar lo ms cerca poiible de unabandra, determine o6 y Ia stancia cuando el jugador utiliza a) un palo nmero seis
con a : 3t', b) un palo nmero cin co cott ot: 27",
c.l
u
b
]*
,o r,
210
fi
Figura Pi1.108
11.109 Un horbre utiliza ra baredoa
de nieve para limpiar el
ac_
ceso a su cochera. Si la nieve se descarga a un ngulo prmedio die 40. con

la horizontal, determine la rapidez inici oe de l"""ie*.
u
5n
.p
fur
Figura P11.109
Figura pl1,t t0
1 1.110 Una jugadoa de baloncesto lanza un tiro
cuando se encuen_
tra a 5 m del tableo. Si la pelota hene relocidad jnicial ro a un nsulo
de
30" con la horiontd. detqmis el valor de us cuando d.s lgual a at
ZZS
rirm, b) 430 trm.
Fil
"..1
L,nr eloia
,r'.rJ
euta desde un punto A con ve)ociclacl v

_se fro\
lJaruir,L.linado,lre r,rur.iirj lu ligurr. Si I:r p.lor., g6n",
'LJ,, pI B. d-rcrine
1a r.:rpidez irri<.ial r 6
cn r.n,ir,o,
Probremas
"
,.1"1 rnqo
Figuta P11.111
a
-1,.1,12
jrr*go lo I'-ishol rnia.Llinero,tsr,tr.l larrz;r

E
heluhr run
' . 1.r'lI .,rl ,l:tr'llt] iluLl ;,,.;r rrninXuloLJo lt,. L,rn lr hurizontiJ,
l,,rc,,
.. . qrp \c Fr,Lrentld.,50 r, d- distar(.it,. Si la pel,,t:r J"b" ll,.c.rr a
. I r...1- -ntr- 0.J ) f.S ,n Ll,.t.nnr, anto,l"'.rl",;,;:-,,
"l
.-r 1,,J, rllor.r tlc I.r rl(rrn, .n;trirn.,
/,
rl, l,r trrl*itorir.
r
/,.n
s,, ,,1
---. .--. .--. .----.
]_
__l
Fgura P11.f l3
-1gura P1 1.112
11.113 U cohete a escala se leza clesde cl pu[to

:.:-iJ v tile 86 rnls. Si el paracidas cle dercenso del
c',rhete
,-. -T^r,.r 1l)4.nr
cle
-l cu
rehrcidad
rr.,.
u lrr"
"t,r"
A detenile ,r) el ngrrJo a que nl fma co
la'.,,e.ti_
.: /r l DlxLmL attura h qLle lcanza ei cohete, c) la cluacirr del r.relo.

11 L" \elocidad inicral h de un disco de hockev sobre hielo es
].] :1
. .Lr)
ln,/h. Deternrirre el rrlnr n,is .lLu , rnrno, qu.4.,dcl
,ing,,L, o
r ' "l .ual rl
di't.o entlir,r r lu porh.r., b, el tierno

r Lr orteria.
. :, ri(Jo pJra grr. el di,r.o lleqrrr-
Fgura P11.114
," r.r"",J1.,i.
._
r,,1
,,,
657
658
Cinemtica de Pariiculas
En un juego de softbol el lanzador tira una pelotacon velocihorizontal. Si la altura de la pelota

dad vo de 40 mi,h a un ng.,lo o cottr Ia horizontal
forma
ngulo a, b) el ngulo 0 que forma
a)
)
el
ft. d-etemine
de 2.2 ft,
punto B es cle
en
". el"l i,,nto
horizontal.
con
Ia
B
el
punto
pelota
en
la
velocidad
de
Ia
7l.l 15
50li
Figt.JIa
Pl1.115
Un trabajador utiliza agua a altl presi paru limiar el interior de u largo tubo d" tlesage. Si el agua '" descarga con \elocidad iniB
ciat v de 35 V.. dete.tnin" -l la distancia d hasla el punto m: alejado
la
podesde
limpiar
,obre"la pu.te s.tpe.ior de la tubera que el agua puede
sicin del trabardor en A. b ) el ngulo corresponente a
ll,116
Figura P11.116
11.117 Una manguera situada en A descarga agua con velocidadinicil

ft/s a un ngulo J con la horizontal Determine zr) la distancia d hasta
36
de
rl'l,i. aleijo B aL qu" el agua puede llegar sobre el lecho b) el
"ioun,o
tpoia"nte Verifique ii la corriente supen el borde del techo
o
iuio
"ott
Figura P'l1"117
Un proyecl es lanzado desde el puntoA con velocidadinicial
11.1
hasta
vo de 120 fVs a un nfulo ct con la vertical. Detrmine c) la distancia d
el
llegar
proyecla
que
puede
penente
a
Ia
el ounto ms aleiado"B sobre
c) la altura mrima del proyectil sobre la
iii,'i "gtt. ,;
18
Fgura P11.118
"i
superficie.
".rrespondien'
11.119 El an A
li
larela hacia el este a 700 km/h, mientras que el
B rrela a 500 km/h a la misma altura pero en direccin suroestei Si la

rdad de B rcspecto a A es de 1 125 krr,zh, determine la direccin de la
-.rr.fi.
del vuelo de B.
11.120
Los instrumentos de un an en vrrelo indican que la veloci-
& reldir al aie (velocidad de aire) es de 120 km,4r y la r"""ir, d"l l,""elocidad
(r,uelo) es de 70. al noreste. Los instrumentos en
- & iodican querelativo
la
velocidad
del avin (velocidad de tiea) es de lI0 km/h
-n
r E rcccin de \,'uelo (curso) es de 60. al noreste. Determine la rapidez y
l&tccio del viento.
'l
:t9'
11.121 En
un cmce de dos calles el automvil A se diise hacia el sur
r=lcllad de 25 mi,& cuando lo choca el caro B que aja 50. al noreste

r Cociilad de 30 mi,4i. Determine la velocidad rlativa"del automvil B
qrrO al autornvil A.
I'R
^f#
"*@T,
Fgura pj1.12t
11-122
-5 r
Unas ruedas pequeas estn unidas a los ertremos de la barra

a lo largo de dos superficies. Si en el instante mostrado la velo=ira
r. & la rueda A es de 4.5 fVs a la derech4 y la velocidad relativa v7
d
- h rcda B respecto a Ia meda A es perpendiuhr a la barra AB, deier h relocidad rclatla ve1a, b) la velcidad v6 de la rueda B-
Problemas
659
11,123 Las veloctdades de los tenes A y B son como indica la figura.

Si la velocidad de cada tren es corsta[te y B alcanza el cuce l0 min despus de que A lo hizo, determine a) la velocidad relativa de B respecto a A,
b) la distancia entre los fentes de las mquinas 3 min despus de haber pasado A por el crucero.
padiculas
Figula Pl1.123
I'
&
Figuta P11.124
Fqura P11.125
oY"
11.124 I-ns aviones A y B wrelan a la misma altura y rastrean el ojo

del huracn C. La velocidad relativa de C respecto a A es de vq1 = 470
lan/h F 75", y la velocidad relativa de C respecto a B es de vcTr : 520 km,|
T 40'. Detemine ) Ia velocidad elativa de B respecto a A, b) la velocidad
de A si el rada ubicado en tierra ica que el huracn se mueve con rpidez de 48 krn/h rumbo al notte, c) el cambio en la posicin de C respecto a
B dunnte un intervalo de 15 min.
11.125 El bloque deslizante B inicia desde el reposo 1, se rueve hacia la derecha con aceleracin constante de I fUs2. Detenine d) la aceleracin rclativa de la parte C del cable respecto al bloque deslizante A, b) la
velocidad de C del cable despus de 2 s.
11 .126 El pasador P se mueve a una velocidad constante de 8 in./s,
en sentido contmrio al de las manecillas del reloj, a Io largo de una ranura
cicula recortda en el bloque A como se indica. Si el bloque se mueve hacia arriba por Ia pendiente a una velocidad constante de 4.8 in./s, determine
la magnitud y Ia dieccin elava a los ejes ry de Ia velocidad del pasador
P cuando a) 0 : 30', b) 0 = 135'.
Figura Pl1.l26
\L
tll.-l?7 E t = 0, la cua A comienza a moverse hacia la izquierda

rr*lciir
crnstante de 80 mm/s2. y el bloque B empieza a moverse a
b cra v hacia la derecha con aceleracin constante de 120 mm/sg
llfr&
r&
cm l cu. Determine a) la aceleracin del bloque B, b) la vebloque B cLrando t - i s.
Hd
r
I
r
Fgura P1l,l27
ll-128 fn bote se rueve hacia la derecha con desaceleracin cors

I} I O-i rvs2 cuando un nio parado sobre la cubierta D lanza una pe.chcidad inicial vertical en relacin con la cubierta. La pelota alhc
rr ltua mrima de 8 m sobre el punto de lanzamiento y el nio

cir hcia adelante una distacia d paa ahaprla a la nisma altua
; Ld pnto de lanzamiento. Determie ) la distancia d, b) la velociI d*irr de la pelota respecto a la cubierta cuando es atrapada.
tgura Pl l.128
t1.129
re
LLB
E I
La banda transportadora A se mueve a velocidad constante

rena sobre la banda B como indica la figua. Si la velocidd de
es de 8 ft/s, determine la velocidad de la aena en relacin con la
oado cae sobre sta.
Fgura
11.129
Problemas 661
662
11.130 Una maleta puede deslizarse hacia abajo desde una banda
transportadom montada sobre un cao que no tiene frenos. Cuando = 0,
la maleta est en el punto A y las velocidades tanto del caro como de la maleta son cero. Cuando la maleta Ilega al punto B su velocidad relativa al carro es de 15 fVs y el carro ha recorrido 6 in. a la deecha. Si se suponen aceIeraciones constantes, detemine la velocidad de la maleta cuando, = 1.2 s.
Cnemtica de partculas
Flgura P11.130
11.131
Cuando el conductor de un automl aja hacia el
note
a 20
h,4r en un estacionamiento, obsewa que un camin se acerca desde el noroeste. Luego de reducir su velocidad a 12 lcm,ih y dar la rarelta de manera que
se desplace entonces al noroeste, el camin parece aproximarse desde el oeste.
Si la velociilad del camin es constante dumnte ese periodo de observacin,
determine la magnitud y la direccin de la velocidad del camin.
11.132 En el an A, los instrumentos indican que, respecto al aire,

la direccin de r,uelo es de 30o al noreste con una velocidad del aire de 480
km/h, Al mismo tiempo, el radar del baco B seala que la velocidad relativa del avin respecto a la embarcacin es de 416 km/h haci el noreste a
33'. Si el baco se dirige hacia el sur a 20 km,4r, determine a) la velocidad
del an, b) la velocidad y la direccin del viento.
f,"'-n
Figura
Pll.l32
Flgura P1l.133
11 .133 Cueu;rd< un pequeo bote aja hacia el norte a 3 mi,/h, una
bandera montada sobre su popa forma un ngulo 0 : 50' con la llnea cen-
tal del bote en la forma que inca la ffgura. Un breve tiempo
despus,
cuando el bote se desplaza hacia el este a 12 mi,4r, el ngulo 0 es otra vez

de 50'. Determine Ia rapidez y la direccin del viento.
I 1.134 Cuardo se observa desde un barco que se mueve hacia el este

a 6 mi/h, el viento parece soplar desde el sur. Despus que el barco cambia
su curso y velocidad, y se desplaza hacia el norte a 4 mi,4.r, el viento parece
soplar desde el suroeste. Si la velocidad del viento es constante durante el periodo de observacin, determine la magnitud y la direccin reales del viento.
1 1 ,1
11.13. componentes tansencial y
3. COMPONENTES TANGENCIAL Y hORMAL
En l seccil 11.9 se indic que la velocidad de una partcull es un

cctol talgente a la trnyectoria de la risnra, pero que, en general, la
.eler'rcin no es tangente a la tra;,ectoriir. En ocasiones lesulta con
-niente descomponer la aceleracirin er con.rponentes dirigidas, res:rictj\.nente, a lo largo de la taugente y la nolntrl de la trayectorir
-it la partcula.
f!rvixi*fitn p;ncl 'ie
1..
i.rrxa
fsriiciila
Primero considr'ese
-la partcula que se rnueve a lo largo de ur-tt curt't contenid en el

:l-.no de la figura. Sea P la posicin de la partcula en un insttnte dado.
): ule en P a un vector unitar:jo er tngente a la trayectolia de la par-.,rl r'que apunta eD la direccin de mor.imiento (figula 11.21o). Sea
e el r.ector unitario correspondiente a la posicin P' de la partcula en
r. ilstaDte posterior. Si se dibujan rmbos vectores descle el rnismo ori
:-r O'. se deffrre el vector Aer: ei et (figura 11.21b). Puesto que e1
e son rle longitud ulitarin, sus pu)rtts se rr,ctrentru sobre un crculo
i- r'clio L Si se denota por A0 el ngulo folmado por e, y e1, se en-(ntr] que Ia magritud de Ae, es 2 sen (A0/2). Al considerar rora
, : el vector Aer/A9, se adefte que a medicla que A0 se proiima 1
,::,) este vectol se vuelve tangerltc al cculo unitario de ltr figura
llb). esto es, perpendicular r e/, v (re su nagnitud tielde a
,-
lltn
\d .,,
sen,A0l2
a0
son 1A9/2,
,.
l n.n------:-:-L0/2
Figura 11.21
i:
colsecuencir- el vector obtenido en cl lmite es lrn vector unituio

. . , lirrgo de Ia norrnal a la travectoria de la partcula, en la direccidn
.-:i lr cual cambia e,. Al denotar este vectol por e,,, se escribe
e,,
: Il
e":
Puesto que la velocidad
Ae,
A0
de,
(r l .35)
v de l:r partcula
es trngente a la tr:ryec-
ra. puede expresarse como el producto clel escalar o y el vector uni-
:,jlD e. Se tiene
(l1.36)
J..: obtener la aceleracin de la partcula, (11.36) se diferenciar con
.s:recto a t. Al aplicar la regla de la difeenciacin del producto de un
-:rrlrr de un funcin escalar (seccin 11.10), se escribe
dn
dv
et
Is.
d.e,
ui
(r
Ar
37)
: -ro
de,
.h
de, d.0
ds
i0 d.s dt
d recordal de (11.16) q\le dsldf : o, de (11.35) qwe de,fd1 :
il clcrLlo eleniental qre
cln
d.0
/ds
es igual
1/p, donde p
atura cle la trr,Lvectorja en P (figura 11.22), se
tiele
e,,, y
es el radio de
Figura 1'l.22
normal 663
trl
664 .
n:mi ca de Padicllas
de,
1)
dr
(11.38)
Si sc sustituve ou (11.37), st: olrtierc
a
I
l)r: tl nodo,
Jas
la pista, cada ciclista est sujeto a una componente normal de aceleracin dirigida hacia el cen_
tro de curvatura de su trayecloria.
/ll39r
comporrr:rttes escalrrcs de la lcelerci son

tlt:
Fotografa 11.4 Alviajar sobre la parle curva de
dt; T D2
--e,
;e/
p
ttt
da
Ltt
(1,,:-
D2
(1r.40)
Las lelrcirnes obtclidrs expresrl quc la cttttLntLetttc lalrgenci.a.l.

rle ln acclcracirr es igrial a It rtL:rL cl.t: nnltio tlc fu aeLoclatl ic l.a
pttkltltt, cn tDlo ,1ue ).1r',,ttqn,nenle tiontTol es igr:uJ al cuadracLo tle
la tcl. lal ,lit irl[ct entr, l r,rclio d crtn)a[uro dc la tmttt:tora en
P Si ruleltr lr velocitld de li'r partcula, ./ es Positi\'i v la conrponcrrte vectorial ar ilpuntl el la tlil-eccil dc rnorinjettttl Si disninuve
t. t"io"ina cle l.r p'artcula, a. cs negativ y a aPuntr contr' I clirec
cir llel rrrorirnicrrio. La cornPolente vcctorial a,,, pol otro lado, sietirpre se dirgc lutr:irL cl cenlro (h: a'L(ttu'Q C cle la tratectttrrL (figt:l'a
I1.23).
Figura 11.23
Dc
lc
urte or se concluvc quc la cornponcrtte tangencial dc l ceer la velocidad dc ln ptutcula, trrierttras quc
Icraci<'rr refleja un crnbio
su cornporentc nonrral rcllcja un carbio en su ilircccirt de riiovi

nriento. Lr rcclclircil de trrrir partcrtll scLi ceto slo si tnbs dc
sus corrponclrtes son ccro. Erl consecut:ncir, lir acclcrrcin dc una partcul:r quc sc rnue\/e ctr velocidrd constante tr lo largo de una ca
no seriicero, rncnos que la ptrrtcuh Pse pol un prtDto de inflexi(irr
dc lr cu"ur (doncle el ladio dc cuwrturr es infinito) o 1 trenos qlrc la
clu'\' se unr lDer r'ect.
El lrecfto tle que la componente norrll tle lir rcelcracin dependtr
del adio dc cun/atur tle h trrryectoria que sigue la par-tcr a se tonln
e cuent el el diseo de estllctrus o lnecilnisDros tl diferentes
coro las rlas de los witnes, lrs r'as de 1rrocaril ,las levzrs Pra eritiu clrllios repcltillos el ]a rct:lerciu de 1as partcultrs de ait-e cltre
fluyen por las alas, los perfilcs de strs se tlisen sin nirgtr carnbio
brrsco en la cuwLturr. Se tieue igual cuidado al disear curvrs de vs
de frrocarril, p:rra evital cambios bruscos en la acelcracil de los vrgones (lo cual podr'a rlau el equipo y ser incrlorlo para los pasaje-
r..r8)
r:s .r' : ejemplo, a una seccin recta de la va nunca le sigue de inu':l::: '.:a seccin circular. Se reculre a secciones de transicin es-
:e--r;i- iue arudan
ri.39)
enCaI
de la
do de
aia en
)mpo-
nule
tuc-
relaciones
- - .:i r i1.10) se cumplen en el caso de una partcula que se mueve
r r; --,r de un cun/a en el espacio. Sin embargo, puesto que hay un
rr:=-.:r-' infinito de lneas rectas que son pependiculares a la tangente
.{ :- :into ddo P de una cuva en el espacio, es necesario delinir
::c :-i:
precisin la direccin del vector unitario
Lrs
e,,.
- considerrn de nuevo los vectores unitarios e" y ej tangentes a

.i:.-.rc'toria de la paftcula en dos puntos vecinos P y P' (figura 11.24a)
1 .:t-ior -\e que representa Ia diferencia entre e, y ef (figlura 1I.24b).
-::.e.::e irhora un plano que persa por P (figra 11.24a) paralelo al plano
--:.J,r por los vectores er, ej y Ae, (figura 11.24). Este plano con--r-'= f iangente a la cun'a en P y es paralelo a la tangente en P'. Si
sieulqura
-a)"tt
4,ta
I aceque
mo.\ias de
-s
rpar(ur\ a
erin
ue la
rnda
tonra
entes
a
e\i-
r que
mbio
11.24
'Jeja que P' se acerque a P, se obtiene en el lmite el plano que mer:f !e ajuste a la cuwa en la vecindad de P. Este plano recibe el nom:--: de plano osculador en P.t De esta definicin se deduce que el
:'-:o osculador contiene al vector unitario e,,, puesto que este vector
l-:esenta el lnrite del vector Aer/AO. La norrial definida por e,, est
..-.-.cueDtemente contenida en el plano osculador; sta recibe el nomde nonnal principal en P. El vector unitario e
e X e,,, que conl:ie-' la tada derecha er, e,,, e (figura 11.24c) deffne \a binormnl en
En consecuencia, Ia binormal es perpendicular al plano osculador.
concluve que la aceleracin de la partcula en P puede descompoen dos componentes, una a lo largo de la tangente, y la otra a lo
-::'.o de la nonnal principal en P, como se indica en la ecuacin (11.39).
H.r que obsewar que la aceleracin no tiene componente a lo largo
-:r;
i
:;-e
i
binornral.
ras
5
\?-
tsaje-
-D.l
normal 665
a pasar de manera suave del radio de curvatura
i=-:: ie l seccin recta al radio finito de la va circular Del misucr

.:.i: .:, el diseo de ler.as de alta velocidad se evitan los cambics
ir=c -: en l aceleracin utilizando cuffas de transicin que produr:.,: :: r-.-mbio continuo de aceleracin.
llovimiento de una partcula en el espaco,
r1.10)
11.13. Componentes tansencial y
ltn osaln, besar
l"='\'ti\
/+'
i
sreutotrcr $'
lilaunlommcomu'r,
665
11,14. COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL
En cieftos problemas de movimiento plano, la posicin de la partcula

P se define mediante sus coordenadas polares r y 0 (ffgura 11.r5z). En
ese caso es conveniente descomponer la velocidad y la aceleracin de
la parlcula en componentes paralela y peryendicular, respectivamente, a la lnea OP. stas se conocen como componentes radal y transaersal.
o)
b)
Fiqura 11.25
Se unen a P dos vectores unitarios, e, y e6 (figura 11.25b). El vector e,- est dirigido a lo largo de O? y el vector ee se obtiene al rotar
e.90" en el sendo contrario al de las manecillas del reloj. El vector
unitario e, define la reccin radial, esto es, l direccin en la cual P
se movera si r aumentara y 0 se mantuviera constante; el vector urritario e6 define la direccir transversal, es decir, la direccin en la que
P se movea si 0 aumentara y r se mantuviera constante. Una opera-
cin similar a la que se us en la seccin 11.13 para determinar Ia derivada del vector unitario e, produce las relaciones
de"
,le
de,
"u
(11.4r)
rlH
donde -e, denota un vector unitario de sentido positivo respecto a e,(figura 11.25c). Mediante la regla de la cadena, s expresan Iis derivadas del tiempo de los vectores unltarios e. y ee del modo siguiente:
de, de, d0 d0
dt dodt'udt
de. de^ d0
dt-dot
d0
o, al utilizar puntos para indicar derivacin con respecto a f,
, =
0e6 s: -0e,
(rr.42)
Para obtener la velocidad v de la partcula P, se e:r.presa la posicin del vector r de P como el producto del escalar r y l vectoiunitario e" y se deriva con respecto a t:
d,
fi(re,\
ie. + r,
o, al recordar la primera de las relaciones (11.42),
,u;,+,reg;
(11.43)
\1=
60
PROBLEMA RESUELTO 1 1.10

U automovilista aja sobre una seccin cura de una autopista
ini/h
de 2 500 ft
de adio a una velocidad de 60 mi,&. El automolista aplica-repentinamente
-a
los frenos, provocando que el automl se desacelere una tfua constante.
Si se sabe que despus de 8 s la velocidad se ha reducido 45 mi/h, detemine la aceleracin del automvil inmeatamente despus de que se han aplicado los frenos.
SOLUCIN
r
_ Componente tangencial de la aceleracin. Prirnero
se expresan las
eloeidades en ly.
.i
60 mi/t,
5?80 n
l/ !!- 160mi)f
\ h i\ I mi /\360us/
-- ss rr.,
45 ri,A 66 fVs
Como el automvil desacelera a una tasa constante, se tiene
4/
a/=275ii^:
,. = Au
47
promedro n/
66 [t/s
- 88 ft./s &,
-2. t5
IUs
Componenlc norrnal de l.r ar.elcracin. lnmediatamente drspus

de que los frenos se han aplicado, la velocidad se mantiene en 88 fVs, y se
liene
3.1{) fi /s2
Magnitud
r88 fus)2
a,.---12
p i:_5uu tt - u.t0 tus
y direccin de l acoler.aci<n. La magnitud
de la resultante a de las componentes 4r
y direccin
/ & son
tata=4t 3lofi/s2
or: Lzs tv"'.:

310g
a:-!L
sen d
sen 4lJ 4"
'18
4' {
a:4.l4ftrsr
.(

Determine el radio mnimo de curvatua de Ia trayectoria descita por el pr(r
ectil considerado en el problema resuelto I L7.
soLUcrN
o2/p. tenemos que p : a2 fan El radio ser pequeo cuan?,, sea grande. La velocidad ei m'nirra en la
parte supeor de la tmyectoria, pues o,/ = 0 en ese punto; an es mxima en el
rnismo punto. ya que h direccidn dc la vcrtical coincidc con la direccicjn de
la normal. Por lo tanto, el radio mnimo de curvatura ocurre en la parte supcrio de la trayectoda. En este punto, se tiene
Puesto que 4,,
do o sea pequeo. o cuando
tJ
= rr,
155.9
'
668
ln/s
D2
4,,
a,I= a = g.8l n/s2

(155.9 rn/s)z
9.8I m/s"
:2480 rr {
PROBLEMA RESUELTO 1 1.12

La rotacin del brazo OA de 0.9 rn alrededor de O se deffne mediante 1r ela
cin 0 = O.lt2. donde 0 se erpresa en mdjanes y f en segundos. El collarn
B desliza _lo lrlgo del br,zo de rnodo laJ tue su distanci J.sd. O es r 0.9 0.12t'. donde se erprrsa en etros y I en segundos. Despus de que
el bmzo OA ha girado 30', deteru.rine a) la velocidad total del collarn, b) la
aceleracin total del collarn, ) la aceleracin elativa del colln con es
pecto al brazo.
soLUcroN
Ticrnpo l cual 0 =
plesin p:ua 0, se obtiene
0
-'.,.
par1
Al sr.rstitui 0 :30'
rnovirnionto.
Si se sustituye
0.9 0.12'= 0.481 m

i ' -u.24t -U.449 rlr, s
r : 0.24: 0.240 rn/st
o,: i:
\'' rn \,= r+19 ,\.
r0
O
6
',t
0.449 nr/s
0.481(0.561)
B.
ao=r(i+2ta)
obtienen los
0.270 m/s
0.2-1
r/s
: rl l.0'
<
Mediante las ecuaciones (11.46), se obtiene
0.4B1(0.561.)'z: -0.391 m/se
:0.481(0.300) +
i:15.9
se
dieccin de l velocidad.
a,:r-r2
= 0.240
0
0.tli - 0 56I r'rd

'
= 0.30 = 0.300 r'arl/s:
AI resolver el tringulo rectngulo ![ue se nuestra, se obtiene la magnitud y
b\ Acelerrcirn de
1.869 s en las ex
0 = 0.151 = 0.524 rad
a) \/elocitlad de B. Mcdiante las ecuciones (11.45)

rul"r"r ,-le .. v uo clrnrlo / - J.869 s.
xo:
'//
0.524 rad en la ex-
y su prin-rela y segunda deivadas, se tiene
r=
\, = tlrlil) rrr \lL'd
: 0.15/:2 0.524:0.15t2 r:1.869s
Flcucioncs clc
presioes
llo".
2(
rlr/sllee
0.449)(0.561)
0 5lll
0.359 rn/s2
rrr/s: 1 :
'lt
(i'
<
c) Acelcr:rci<in de 13 con lesrecto rl brrz< OA. Hay que obseral

que el movimiento del collarn con respecto al brazo es rectilneo y est de{inido por la coordena<la r. Se escibe
aB/oA: f:
-0.240
m/s'9
rr,11-1
0.2.10 r/sr hiitirL
O. {
669
lr relc,uitlrrd r l-r .rtclr racitr tle lrrs par-ftut:atittl

y tt,,rtttnl. u de stts r.,lrlltpoilettfrr'l
it(r
.1rl[l]orl
tcnlas erl tt-rrrirrs clc SUs
(llle
llo le scitD tul friillli
c(nllfotlclltes
csls
es
ratliu.L 4l.t,ut"xcrsrl. r\tlllLllre
llosiLil<:
puetlerr- sirnplictltlrllorreltcs
atltrellu
que
tl.icrrbrilii
li.u'*..iu,,o I,,' r'e.t.,r,g,J.,r','s.
(le
to se dcscribe
rrovinie
tjPo
cierlo
flcar Ii schcjrr ,1. uuclios pr-olllelras, r't1ut:
ellas
cle rrarrc'tn rt/ts sencillr cort
tir
los siguieltes problclrns se pide "'.|r-esrtr
tle c<ttnxntenles kmgenciul y normal Estts cttrnpoltt lites srm lirs

(llrc sc rl\l1 ..,t, ,,,,r, o, li-.-.,,,.r,cia crialdo lit llaltcrrh cle il rters riajtr a ltl l:ugo cle rlla
rr,rr
f,,li.r circulr'- (, crt.trl,l,, se r a detcl-tliilll-el Iirclio de clll'!'ltlll l IIi rllle lccor",
clriq.,eel vector u[jtitiio er cs trngente a la Llir-r'ecttlriir clc: h partcr a ("-ctn ulltse
,"u,,rl"i,r. ," rhn--ii ciri lr velocitltl) lnicntr'rs r':l r ectol ullitill'io e,, al)rrlrt a lo largo cle
l norral h lr.tr,ectori y Sictnln-e fr\t Jir igiJ, ' 1r,rci.r su c.rrtt u ,lt crrrrvahrL. Sectlrt
," rluevc la ilar tl.I.,, I ri cc cionet rlc l il 's vect(t'es LtlliLilr'ios
cluvc que,
L limpleo
'lil
",tr,,tjo ( rr rlbio.
estril en cor15trrlte
's
2. Eqtresrt d.e lt tcelerocn an tnnins tle sus cont1lonetttes tangencul q

,rrrrrroi, Err la seccirl 11.13 se olrtrrvo la siguicrrte ecurcirr' aplictblc:rl nrorirnicnto trto bicliltcusiorlil ctlrno triclinlellsitlnrl dc uln pu'tcrtla:
i2
rh
a: -;e, *
rtr
-e,,
P
(11.39)
Li$ siguicDtcrs ohservirciorres posiblementc rvutlctt rt rcsoher llrs prollltlrn:rs cle estir
leccirin.
Ln cotnponertte longenciol de lu celcracin ritle Ir rizr rle crtnbio dc lt

velociclacl: tL, : iuldt. Se derce quc crriudo 11 es corlstltr' es posiblc rtilizar hs
el rroritniettto rrn+orlllelllelltc rcelerclll cou la:rcelt:ncil igllal a
ecuacirntes pata
-cr
: 0
a,. Atlenrits. taldo urr ptutcttlrr sc llilieve li r'eltrcjclrd collstllte, sc ticle qut: r4
tl)
r.'l ircc]cacin clc la paitcul,r se rt:tltrce a su cornp<)uentc
nolrltll
nortnc de l acelercitirt sicmple esl dirigid hicia ('l

tralcctolia tle la partcula' r'stt rn.lgnitud es a,, : xt fp ?or
colrsiguiCjtte, h conrpolente tror.url si: deienr-riDr corr lircilitltl si Sc (r)r-ioce l velo
ciclrrd dc ln par-tcrrl r. cl raclio cle cruwirtura p de la trreclor-i. l)e ,rr',r,erI i,r\,,r-sir
crr,urclo se onoce la-,lociclrcl v lr acek:rcin nonnll (le la pir|tcultr, es posiblc
olrt,rer el rarlio cle cur-rrturii rle. lr trl'Lvccto tr lll I'esoh'cr ttstl ectlacitin pal a p lprcl
lrleura lcsucltc.r I 1. I l].
b) Ltt
com.ponente
c,,.lrtr clc crrr.vrrtli.a de la
en lrea tlitnensiones, se l-ocltl re a uu tercel- \tctol LLnitario'

crr,rl clefirre Li dircccin cle l binonll En vist de quc este vect(n es
puCde obterrerse Ll cscribir
Itcrleli(li(.ll]r.ttrto r la r.elocicla<l corlio r la celerrcitlr,
e/,
cl lln nrt iniettto

e.
e,,.
cl
et,
670
\,xa
lvxal
3, Enpleo de lrs c-omponentes qdial y transxersal. Esttis col.rponentes se uti_

liztrl par-a analizar el movi .liento plano de una parcula p, cuando t posicin p se
clefine mediante sus coordenads
iolares r y 0. orno se muestra en la'figura 11.2i,
el r.ector,unitario e., que de{ine l direccin ra.dial, se rure al punto p y rirrrnt"

jiinclose del punto fijo O, en tanto que el vector unitrr.io e,, que defin la direccin
"letrotsocrsal, se obene rl rott 90' , ett tl senti,l,, L.ontrLtrit, l tlt las nanecillas clel
ir:/ol. La velocidady la aceleracin de )a partcula sc eE)resar.on en tn.iiros de sus
cor'rponentes radial y tr.anwer-sal en las ecurcjones (I1.43) y (I1.44), respectjvamen
te. Se puede advcrtir que las erpresiones_obte,r.ridas contienen la primeri y segunda
rle;\ird,rs (on respe( lo a t de lrnbts coordclradrs v .
Er esti leccin se encoltraln los siguie'tes tipos de proble'rns que i'rplican a las
corrponentes radial y tr.ansversal,
qt Tdnlo r t.omo Q xon funcones tonocilcts ,le l. En esl, clso .. ..,Llcularn

:, lrtitlr,-r;r \'iequtrdt tl"livdrs ,le r 0 se JUslil
)r.n lrs erll.esionc.i que se ob_

Ietrqjrr en las c"ur ion.s ' I 1.,f 3, , ti.++1.
bl
Existe cierta relacin entre r q g. Prinero, es necesrio que determine

relacin a partir de la geometa de un sjstemi dado, y utilizarla para expr.esar r
corro una funcin de g. Una vez que se conoce la funci". :
f@), se puede ryJlcar la
regla de la cadela prra determinar ien tminos de g y g y I Ln trrrinos de b, i y 0,
estr
i f'00
,- 1",0\:-.r\0)0
Las e:rpresiones rlue se obtienen se sustituyen entolces en las ecuaciones (11.43) y
11..14).
cl El mouimiento trirlimensirnal
d.e
una partcula, corro se indic l final
cle lr seccin 11.14, er.r muchos casos puede clesci.ibirse de nrurerr eficaz en trrni,
de las c<tordenachrs
rctts R, 0 y (flg.ra 11.26). Los
unitarios de_
'os
bel consistir en ei,
cil
k. Las componentes"correspoldientes'ectores
de la velocidad y la
aceleracir se indican en las ecuaciones (11.49) y (1i.b0). Advier-tr que la distncia
rrrdlal R sienrpre se ride er un pl:uro par.alelo l pl"no,r'/, y terga cuidado de ncr
!orrl rrdir el re|ror de osi,.in r col su (.ontlonelll. radiriJ Re.
eo y
671
-t)
--
1 1 .135 El dimetrc del ojo de un huracn estacionario es de 32 km y

la rxina velocidrd del ento corresponde a 160 knVh en la pared del ojo,
r : 16 krr. Si la velocidad del viento es constnte parr r constante y sndnuye de rnanera uniforre con el aumento de r hast 6'1 kn/b en r : 176
km, determine la magnitud de l aceleracin del aire en ri) r : 16 krir,
b) r:96 km, c) r: 176 km.
Figura Pl1.f35
Figura Pl1.136
11.136 En el instnte que luestra l ffgura, el auto de carrer-s A rebas al autovil B a velocidad relativ de 1 nVs. Si las velocidades de arubos son constntes. la aceleracin relativa del ruto A respecto al auto B es
de 0.25 m/s2 dirjglda hacia el centro de curvtura, deternine la velocidad
del auto a) A, ) B.
11-137 DeternirLe la velocidad m{ima que los cos de la rontaa

rusa pueden alcanzar a 1o largo del tamo circulu AB de la pista, si la componente normi de su aceleacin no puede ser nrayor de 39.
Figura Pl
672
1 .1
37
I l.
138
Problemas
Conforme gira la leva A, la rueda B del seguidor gira sin res-
*r sobre Ia can de la leva. Si las componentes nomales de aceleracin

i he puntos de contacto en C^de la leva A y de la meda B son, respectiva*rr-
de 0.66
lDtr
m,rse
y 6.8 r,/s2, determine el dimetro de la r-uedidel
se-
l l.l39 Un automovilista via;a sobre la porcin curua de una autopista

rn ro de 350 m a una velocidad de 72 km/h. De maera sbita, aplica
L +s. lo cual ocasiona que Ia velocidad sminuy a una tasa constatte
* .5 . s-. Detemrine Ia magnitud de l aceleracin total del automr,'il
r [rr&imente despus de aplicar los frenos, b) 4 s despus.
).
)-
i-
6
L
'! 1
.140
Una pista al aie libre es un crculo courpleto con dmetro de

rapidez en
! r,a 'rna aceleracin tangencial constante y despus mantiene la rapidez
Lr re conpleta el crculo en un tiempo de 54 s. Deterrnine Ia magnitud
& ir relercin total mxima de la corredora.
lll f n corredora inicia desde el eposo y alcanza su rrrima
11,141 La velocidad perifrica de los dientes de una hoja de
L*r'-J
Figuta
P1 1 .1 38
sierra
de los dientes disminuye a una tasa constante, y la hoja queda en reDetermine el tiempo en que la aceleracin total de los dientes
,'= r A-q:
-J' tts-.
r1"I42
Un automolista empieza a conduci desde el reposo en el
p -l sbre una rampa de entada circular cundo : 0, aumenta l aautorrvil a velocidad constante y entra a la autopista en el punto
-a i.-i-.elo<.idad
t 5L
contina aumentando a la misra azn hasta que alca.nza
b, =ih en el punto C, detemine a) la velocidad en el punto B, b) la
Qx de la aceleracin total cuando = 15 s,
r-
s00
.+----.1t0 kn/lr
rei5
// 51t)l,r'/ll
ld
-
lt
nr-r4z
Pll-112
Figuta P11,143
rlli-
ff"ld3 Err un instante determinado, durante una carrera de aones.

.r. -{ uela horizontalmente en lnea rect, y su velocidad aumenta a
rr Je 6 m/s2. El avin B r,uela a la misma al'tura que A y. al rodear un
t rurr una tralectoria cicula de 200 m de adio. Sien un instate dado
Lrir:d de B est disminuyendo a razn de 2 m,/se, determine, para la
:l.:bir'd. a) la velocidad de B relativa a A, ) la aceleracin de B
r -{,
I
-riE
t?,l.r.f Los autos de carreras A y B se desplazan sobre trumos circub i cie pista de carreras. -En el instante que se indica, la velocidad de
fur-rr rzn de 8 m/s2, y la velocidad de B se incrementa en una
I :=. Para las posiciones mostradas, determine a) la velocidad de
i
llq;{
la aceleacin deB relativa a A.
Figura P1l.144
673
674
Cinemiica de partculas
1 1 ,145 Una boquilla descarga un chorro de agua en la direccin que

se muestra con una velocidad inicial de 8 n/s. Determine el radio de cuvatura del chorro a) cuando sale de la boquilla, b) en la altua mxira del
choro.
Figura
P1
l.l45
1 1 .146 Una nia lanzn una pelota desde el punto A con velocidad inicial v a un ngulo de 3o con la horizontal. Si la pelota golpea una pared en
el punto B, detennine c) la magnitud de lr velocid inicial, b) el radio de
curvatura mnimo de la trayectoria.
.147 Desde el prrnto A se lanza un proyectil con velocidad inicial

120 fVs a un ngulo de 30" con la vertical. Determine el radio de cu-
11
v de
vatura de la tlayectoria descrita por el proyectil a) en el punto A, b) en el

punto de la trayectolia donde la velocidad es paralela a la pendiente.
11 .'148 El momiento de la partcula P sobre la trayectoria elptica
mostada se define mediante las ecuiciones r = (2 cos rrf -'l)/(Z
- cos t)
y y = I.5 sen m/ (2 - cos rrf), donde r y y se er?resan en pies y en se
gundos. Determine el adio de cuatura de la trayectoria e1ptia cuando
a) t:0,b) t:1/3 s, ) = 1 s.
Figura
P'f 1.147
Fiqura
Pll.f48
11.149 El novimiento de una partcula se clefie mediante las ecuax: lQ - q3/61 + t2 yy = (t3/6) - (.t - 1)2/4, donde;u yg se erpre_
en metros y t en segundos. Deterrrine Ia aceleacin de la paitcuhl el
ciones
san
r'(lio dc (.rrrvaturil de la trayectoria cuando
f-
2 ..
Firi que
5 de c r-
r"
u"'
ll-150
linm
Un tubo horizontal descarga en el punto A un chorro

de agua
de?;;;;i;;;"i;"1i
resevorio. Exprese el radio

de las velocidades va y v.
Problemas
"
Desde el punto A se dispara un proyectil con velocidad

inicial
,'., lr--:51
yrlestre que el radio de
curvatlua de l'a tiayectoria "l o."*"tif'A
*:+r
mnim en el-punto ms alro dc r" #,y""r"ir, ri i'si."

a.
0 eJ ngulo fonnado por la trayectoria lu horironij on
c,^muesrrJ que el rdio do

--*,^ l i",..y;;;;;;"' "l
=
=1f1f
FElms'0.
=f
",
FEura
cr(Iad lnr-
pared en
radio de
Fr7.151 y P|1.152
inicial
de currD) en el
u
flJ52
el punto A se dispara un proyectil con relocidad ini_
,D"esde
o
lorma un ngulo o con la horiionial. Erprese
el rao de
:E de
+ ta trayectoria del
proyectil en el punto C en terminos de r,
rgI, Detemine
el adio de curvatua de la trayectod que describe

del problema 11.97 cuando f : 0.
F
i eliptica
! cps ,'t)
lf en sei cuando
'11.154 Delennine el radio cle cunatura de la talectoria que des_

rLpttrLJa del problema .98 cuando l = 0. ; -l;;:
l* "''
tLf56 y,11.156
satlite ajar de manera indefinida en una r_
-L'n
Gr_ralredcdor de
un planeta si ]a componcnte nomal de acelera_
a gi.Rir)r. donde g
l" *"l"ro"in i;;;"d"d
151,:::,,E"
".
det,ptan:la. R el.radio del ptanera
T :cle
r la stancia"desde el
prneta aJ sat[te. Si el dimetro de] Sol'es

cle L39 Gm v la ace_
-l^---,r
de
la graredad.en sr s.perscie
d.
27;-,;{;;."i;;t"i";d;
rJue srgrre el ptaneta indicado ".alrededo
es cicular.
del
11.155 Tierra: {u-".r"),uiLo - t07 M m,/h

11.156 Satumo: r,.,J.i,r,nu - 34.7 Mm/h
ecua-
E e?re-
tula y el
SoJ
suponiendo que
P1t.t50
675
676
Cinemtica de Particulas
11.160 rJ satIite para el sistema de posicionamiento global (GPS'
oor sus siglas en ingls) se encuentra en una rbita circular a 10 900 mi soi'" l, o,,i.fi"i" de"la Tierra Si el rao de la Tierra es de 3 960 mi, deterrin" i"-po de una rbita del satlite (Vea la informacin dada en los
"l 11.155 y 11 156

problemas
11.161 Un satlite viajar de mnera indefinida en una rbita circude la Tierra cuando su componente nonnal de aceleracin sea
alrededor
Iar
izuut a s(&t)', donde g = 9.81 m./s2, R ei el adio de la Tierra = 6370 km
lr',]i*rcia desd"e el centro de la Tierra hasta el satlite. Si el dime'i. ".
iro de la Luna es un crculo de 384 x 103 km, determine la velocidad de la
Luna en relacin con la Tierra.
1'1.162 Los satlites A y B viajan en el mismo plano en bitas circuSi
lares alededor de la Tierra a alturai de 190 y 320 km. respectivarnente.
radio
y
el
muestra
se
la
forma
que
= O f.t stlites estn alineados en
"",
tenestre es R = 6 370 km, deterine cundd volven a estar alineados radialmente. (Vea la informacin dada en Ios problemas 11 f55 y fI 156 )
.ir
r-/B
ll
\,,
Fgura Pt
l.l62
de la varilla OA lrededor de O se deffne Por lne8'

sen 3t, donde 0 y f se erpresan en radianes
0.5-0
dio de la relacin
El
collm'n B se desliza a-lo lar-go de la r"rilla
[e.
,, sezundos, respccli\ amcn
2t 6/- 81' donderesii
O es
desde
qu"..,
dislancia
" "n"ro
en ies v, r, ,esondos En t = 0.5 s, determine a) la velocidad del colladel collann. c) la aceleracin del collan relativa a la
n,'b)
11,163 Larotacin
0:
r- I
"""leton
varilla.
Figwa P11.163 Y P1'l '164

La oscilacin de la vailla OA alrededor e O se deflne por meo de la relacin 0 : (41)Ger- f), donde 0 y t se er?resan en radianes y
a \o \argo de [a varilla cle
tan*t*, to,"arrenie. E\ co\arin B se dei\ia
+
6r'
dond r esr erpresarla
10/ri
r-es
o
"',1"
;:;;;;"'il;;"1"
velocidad del collan'
la
'
determine
I
s
i
En
;;;; ;;;;r"g*dos.
a Ia
i 1""t""roti*al del collarn, cj la aceleracin del collarn elativa
11
.164
varilla.
Probremas
" ! 55 El rnoritniento en dos dimensiones de una partcula se define

exr -:. i- ls relaciones r = 28 coslAt/2BJ y 0: At/98 ' donde r se deE= 1---ros. t en segundos y en raanes SiAy B son constantes'
; ,r. magnituds de velocidad y acelemcin en cualquier instante'
=rm
rl o -ri i. cun""atura de la trayectoria. A qrre conclusion puede llegarse
?...lr:-:.
. -r tra\ectoria
de la partcula?
- ' 56 L tl avectoria de una partcula P es ul caracol El momiento

r i :;r'-:-ia est efinido por las relaciones r : b(2 + cos ) y 0 : trt'
dri - : r eplesan en segundos 1 rdidnes resPectiva) nente ,DetenniDe
* " -. , ;.d .laceleracinle la parlr'cula cuand<-' f : 2 s, b) el valor de 0
c. -- ,',= l; relocidad es mrxima.
'
fl
:
L-
Si
:,
" 157 Ll rro\irnicnto
de la arttula P sobre la t r'ryecto ri a ,Prlabcjia ri- ::rrstr la figura est deffnido por las ecuaciones r = 6tVl + .4t2
, : --,:. ' \. clond r se exPresa en Pies. 0 en radianes y t en segudos'
i.t'= < l. velocidad y la aceleracin de la particula cuando ) : 0'
--
Figura Pt 1,'167
l16
5-;
[-r 1
':.168 El movimiento bidimensionl de una partcula se de{ine por

3r
r F-d::, i{ r---senu-cosu
)tan0- |-,; I' donde ry 0 se exresan
-a :r-+ ::Cianes, r'espectivanente, y f se exPresa en segundos Deterlrineel
* * --,-:-itudes'<le 'ielocidad y la celeracin et cualquier instante b)
i: i ,':r tur de la trayecioria A qu conclusin puede llegarse en
rrr: - - .n ectoa de la Partcula?
'' 169 Pr'a estudiar el desempeo de un auto de carreras, una ca :t. :.\imieDto a alta velocidd se ubica en el punto A y se mont so
F 1 -- -:nisD'lo que Pennite regrstrar el desplazamiento del automl
rrlrf,: -:. .""or."'"1 tiaro BC. Detemine la velocidad del auto en trtt\ 0.
r=;l
r]lr5\
d
sdl
ric
al
Figuta
P1 1 .1 69
Figura Ptl.166'
677
fi78
Cnemtica de partculas
11.170 Delermie la magnitud de la aceleacin del auto de creras

del problema 11.169 en trminos de 0, 0 y 0.
11.171 Despus de despegar, un helicptero asciende en lnea recta
en un ngulo constante B. Un radar sigue su nelo desde el punto A. Detemine la velocidad del helicptero en trminos de d, B, 0 y 0,
Figura Pl
Figun P11.172
l.l7l
11.172 EI pasador C est unido a la varilla BC y se desliza libremente

en la ranua de l varilla OA que gira a.rMn constante to. En el instante
que B = 60', determine a) i y 0, b) i y0. Exprese sus respuestas en trminosdedyar.
11.173 Un cohete de prrreba se dispara verticalmente desde una plataforma de lanzamiento situada en B. Cuando el cohete est en P, el ngulo de elevacin es 0:47.0". y 0.5 s despus es 0:48 0'. Si b = 4 km,
etemine aproximadamente la velocidad del cohete duarte el intewalo
de 0.5 s.
Figura P11.174
11,174 Un an pasa sobre una estacin de rastreo por radar en A y

contina su melo hcia el este. Cuando el avin est en P, su distancia y su
ngulo de elevacin son. respectivamente, r = 12600 ft y d : 31.2'. Dos segundos despus Ia estacin de radar ve al an en r = 13600 ft y d : 28.3'.
Determine de manera aproximada la rapidez y el ngulo de inclinacin a del
avin durante el intervalo de 2 s.
rSV 11.176 Una partcula se mueve
Problemas
a lo largo de la espiral que

bc fuuras. Determine Ia magnitud de la velocidad de Ia parcula
Etits
G&b,0y0.
Ea:h
De-
2^
FiEuta P11.175 y P11.177
Figwa P11.176y P11.17A
|'LI?7 t! 11.178 Una partcula se mueve
a lo largo de la espiral que

bc fouras. Si 0 es constante y se denota con , determine la magI eleracin de Ia partcula en trminos de b, 0 y o.
Muestre que i : h sen 0 si, en el instante mostrado, el esde h escaladora est girando en sentido contrario al de las mare-
rli
e[te
mte
rEi-
ula razn constante $.
tr
k
El momiento tridinensional de una partcula se deffne por

coordenadas cilndricas (vea la ffgura 1 L26) R = A/ (t + 7) , 0
Ctllt + I). Detelrnine Ia magnitudes de la velocidad y la acelera-
lt:0,b)t:*
pl*
I
El movimiento de una parlcula sobre la supeficie de un cise define mediante las relaciones R : A,0 = 2tyz = Atzl4,
lm,
vIo
costante. Determine las magnitudes de velocidad y la aceleraen cualquier tiempo f.
Gr
rtcula
Figura Pl1.179
f,"
,
fuura
'A
)-
ysu
6 Se-
&3'_
r
del
P11.181
Para la hlice cnica
del problema
97. determine el ringulo
1no oscilarte con el eje q.

Determine la direccin de la binormal para la tmyectoria des11.98, cuando ll) t : O,b) t : n/2 s.
pat-ula del problema
679
- .i.:t1i
.-.1,
Coordenada de poslcjn de una partcula

en rnovimiento rectilneo
+r+ffi
OP
Figura 11.27
t --l
Velocidad y aceleracin en movimiento

rectilneo
En la primera rlitad del captulo se analiz el /lomiento rrctlneo

de uti pancula, esto es, el rllovirnjento de la partcula a lo largo de
unlr ln;a recta. Para definir la posicin P de la partcula soble esa
llea se elige un origen fijo, O, y una direccin positiva (figura 1l 27)
La distanc r desd'e O irasta P, con el signo apropiado, defir:e por
completo la posicin de la partcula sobre la lnea y recibe el ombre e coordenada cle posicin de la partcula lseccin 11.21.
Se deurostr
qle la aelocidacl a de Ia parlcula era igual
vadn respecto al tiernpo de la coordenada cle posicin
c'.:
::== r
a la deri-
r,
dr
tlt
(11.1)
y la aceleracin a se obtuvo diferencirndo o con respecto a ,,
dn
(rr.2)
dt
7l
NI
(n
3)
:r i=:
Tambin se seal que a podra expresarse cono
o-u dx
rt*
Se obsew que la velocidad u v la acelercin
(11.1)
se rePresen-
-tt: : ',:
...
::::
tarn mediante nmeros algebraicos que pueden ser positivos o

negativos. Un valor positivo de r. indica que la pattcula se mueve
en direccin positiva, y un valor negativo que lo hace en direccin
negativa. Sin embargo, un valor positivo para a tarl vez signifique
que la partcula realmente est acelerd (esto es, se mueve nTs
rpido) en direccin positiva, o que est desacelelada (esto es, que
se mueve con mayor lentitud) en direccin negativl. Un valor negativo para est sujeto a una inter?retacin similr lproble[ra re-
suelto
'r'ai!
11.11.
':
Determinacin de la velocidad
y la aceleracin mediante integracin
En la mayoa de los probleriias, las condiciones de movimiento

de una partcula se definen mediante el tipo de aceleracin que sta
posee y por nredio de lrs condiciones iniciales fseccin 11.3]. La velocidad y posicin de la partcula pueden obtenerse entonces integrando dos de las ecuaciones (11.1) a (11.4). Cul de ellas seleccionar depende del tipo de aceleracin implicada fproblemas resueltos
11.2 y t 1.31.
680
-:
"-!fT
.? }'
:-:u"-
-E
: rcct ilneo unfu-rul lseccin

:.rtcrla es constante v
,r*:.-
>.:
ureludo se encuentran dos tipos de movimierrto el moa-
ll.4],
en el cual la velocidad
X:x.o+Dt
-..
r.r
inento rectilneo unifot-mzmente acelerado lseccin 1l-5],

es constante y se tiene
o-Do+at
r:ro+L)ot++t2
x2:a3+2a(r-ro)
11 681
lvlovimiento rectilneo uniforme
(11.5)
:- rl la aceleracin a de la partcula
+=
lvlovimiento rectilneo uniformemente

acelerado
(1r.6)
(1r.7)
(r1.8)
l-:.,rdo dos partculas A y B se mueven a lo largo de la misn.ra

:lr-- :r{ta- es probable que nos interese considerar el naahniento
-,,;::,- de B con respecto a A
lvlovimiento relativo de dos partculas
oAIS
cal
Fgura
L28
.--.
r,r
'':-1ta de B con respecto
n.
11.6]. Si se denota mediante r16la coordanada de posia A (figura 11.28), se tiene

rJ
u l---enciar
lr:arE
.IA
.rBlA
(11.e)
la ecuacin (11.9) dos veces con respecto a t, se ob-
iiisi\ amente
DB: A + DD/A
aB:aA+ats/A
(r1.10)
(rr,r1)
rn,i :; . \ dBlA representan, respectivamente, \a aelocitl'ad relat '- crcleracin relatiaa de I con respecto a A.
!rr
,rdo
n-:-::-.
:eIl-
oso
tie\ e
ln
iqut
:llli
qur
r ne fe-
*. --==
1!*.-
>-rr
\eite{{.iGrelto.
Bloques conectados mediante cuerdas de

longitud constante
ruo\{niento lproblema resuelto 11.5].
l: -<-sioues resulta conveniente utilizar una solucin grfica

rn:rllemas que implican el movimiento rectilneo de una paruu, ='rtiones 11.7 y 11.8]. La solucin grfica que se usa de mar:;i :--. comn incluye a ls curvas r-t, D-t y a-t lseccin 11.7; pro3Li :-uelto 11.6]. Se demostr que, a cualquier
Soluciones graficas
tiempo f,
u:
a-
r
ir-!to
r.arios bloques se conectan mediante cuerdas de longies posible escribir una relacin ftnl entre sus coorcle posicin. Es posible escribir entolces relciones similaus lelocidades y entre sus celeraciones que se usan para
-.::4nts,
pendiente de la curva :r-f

penente de la curva o-l
:..L rue. sobre cualquier intewalo de tiempo dado de t1 a t",
:r2
t2
1)t
11
:
:
rea bajo la curva -f

rea bajo la curva o-f
:- - -qunda mitad del captulo se estudi el moimento curliuc ; ,i\a paL'ula, es decir, el momiento de una partcula a 1o
8" i -:r trar,ectoria curva. La posicin P de la partcu1a en cualry r::po dado lseccin 11.9] se defini por tre&o del aecnr de
!.rB2 r ue ure al origen O de las coordenadas y al punto P ({i-
Vector de poscin y velocidad en

movimiento curvilneo
682
Cinemtica de partcutas
gurarr11.29). I-,a aelocidnd, v de \a partcu1a se defini

mediarte la re_
dr
(r1.15)
dr
y se.enconlr que era un ue1or tang?nle o la froq?ctorio de lu

oar_
lrula y de magnitud u_ r denom inada"m pldrz a" tu p".ti"rlrl ig.,A';i"
denvada en et tiempo de la longitud s del arco descrito
por Ja p-ar-ttu.la:
ds
(r r.16)
dr
Figura 11.29
La eceleracin a de la pattcuJa se deffni mediante la relacin

Aceleracin en movimiento curvilneo
a:Edv
(r1.18)
y se seal que. en general, la aceleraci no

yectoria de la pafttcula.
es tangente a
la
tftL_
Derivada de una funcin vectorial
Antes de proceder a la consideracin de las componentes de ve_

locidad y aceleracin, se estudi la definicin formj " f" .r"j
de una funcin veclorial ; se establecieron gunu, ,"n1", o;" or_
biema la dilerenciacin de sumas y productoid" iuno"on"J u"o_
riales. Despus se mostr qrr" lu .arr, de cambio de ,r, -,."to.
ra mrsma con respecto a un sistema de referencia
",
fiio y con resDecto
a un sistema de referencia en traslacin
lsecciOn ti.01.
Componentes rectangulares de la velocdad
N
9:T,T mediante x, y y z las coordenadas rectangulares de
una parbcu.la P. se enconb que las componentes rectanzu'ares
de la
velocidad y la aceleracin de p resultan iguales. respecivamen
te, a
la primeray segunda derivadas
...p"""to de ia, coo.derrad",
"on
"
correspondientes:
y la aceleracin
D,:i
a,=t
Movimientos de las componentes
D..:
az=Z
rll.29,
(11.30)
Cuando la componente .. de la aceleracin depende nica_

mente de t. x. y/o ur. y cuando de manera similar a,'a"p"n"
,Jlu
de t y/o D!. y a, de L z y/o u.. )as ecuaciones r t.l .30)"se
integran de
lorma independiente. El anlisis del rnomjento curvilneo
tado se
reduce de ese modo al nlisis de tres movimienlos de
componen_
tes rectilne-as independientes fseccin ll.l tl. est" onfoqlrJ.,
ln
paftr'cula_r electivo en el estudio del momienro
de proleciJes [pro_
blemas resueltos 11.7 y

l\y'ovimiento relativo de dos partculas
Dr-- A
ay:
Il.8l.
En el caso de dos partcu1as A y B que se mueven en el esna_

cio (ligura I1.30). consideramos el movimiento relativo de
B ion
respecto a A, o ms precisamente, con respecto al sistema
de refe_
rencia en movimien to unido A y en t raslaciSn con
A [seccin
ll.
I2
Al denolar mediante rB/A el Dector de posicn reiatua de B .

con
respecto a A (ligura 11.30), se obtuvo
rB:
rA
+ rB/A
(Il.3l)
Al denotar con vBlA ) aBlA. respectivam ente.la oclocdnd relatca

vla
arplerarin relatiaa de B con respecto a A. se demostr
tambin {ue
vB=vA+VB/A
(11.33)
ats: aA+
(11.34)
aB/A
Repaso y resumen delcapitulo
-{lgunas veces es conveniente descomponer la velocidad y la acekrrin de una particula P en cornPonentes di[erenles a las recran-
r. y y z. En el caso de una partcula P que se muere a lo

Ergo de la trayectoa contenida en un plano, se unen a P los veckres unitarios e tangete a la trayectoria y e, normal a Ia trayectria r. dingido hacia el centro de curvatura de la misma fseccin
11,f3]. Se erpresa entonces la velocidad y Ia aceleracin de la part'ula en trminos de las componentes tangencial y normal. Se esgulares
or-
rla
n
11 683
Componentes tangencial y normal
cribe
(r1.36)
t-
alD
t'-
re-
da
go-
to'es
cio
de
la
]-a
ds
ka-
lo
de
)5e
CTF
el
Ii'
- er +-e,,
atp
a:
donde o es la rapidez de la partcula y p el radio de curwatura de su

Se obsela que
tr\'ectoria Lproblemas resuellos ILIO
mientras la ilelocidad v esl dirigida a lo largo de la langente a la
ba\ectoria, la aceleracin a consta de una comPonente a, dirigida a
b iargo de la tangente a la trayectoria y de una componente a, que
ryunti hacia el cntro de cuwatura de la trayectoria (figura 11 31)
ll.lll.
Movimiento a lo largo de una curva espacial
Cuando la posicin de una pardcula P que se mueve en un plano

se define mediante sus coordenadas polares r y 0, es conveniente utzar las componentes radial y transversal dirigidas, rcspectivamente,
a lo largo del vector de posicin r de la partcula y en 1a reccin obenida al rotar r 90" en Ia direccin contraria a la de las manecillas
del reloj fseccin II.l4]. Se unen a P los vectores unitarios e,y e6 dirigidos, respectivamente, en las recciones radial y tralsversal (ffgura
11.32). Despus se erpresa la velocidad y Ia aceleracin de la pardola en trminos de componentes radial y transversal
Componentes radial y transversal
: te, 't
pa-
1 - r02)e, + (r + ztl)e"
^donde los puntos se usan para indicar diferenciacin
fe-
D":i
a.=i-r02
con
rla
$e
rQe6
(rr.43)
(11.44)
con respecto
aI tiempo. Las componentes escalares de la velocidad y la aceleracin en las direcciones radial y transversal son en consecuencia
r2l-
Figura 11.31
Para una partcula P que se mueve a lo largo de una curva err

el espacio, se defini el plano que se ajusta mejor a la cuwa en Ia
recindad de P como el plano osculador Este plano conene a los
rectores unitarios er y e que define, respectivamente, la tangente
r la normal principal a la curva. El vector unitario eb que es perrndicular a1 plano osculador deffne labinormal.
tffF
@n
(11.3e)
D6:r0
ao:r()+2f0
(11.45)
(r1.46)
Es importante obs ervat q\re arno es igual a la derivada en el tiempo

de o,, y que 0 no es igual a la derivada en el tiempo de o6 [pro-
blema resuelto 11.121.
i)
El captulo finaliza con el eitudio del uso de las coordenadas ciIndricas para deffnir la posicin y el movimiento de una partcula
en el espacio.
Figura |1,32
proporcional
,184 La aceleracin de unaIpartrcula es directamente

0 lo Particulo.est en r = 36 lt
1
"""t"i. Ji'".po / Cuando cxPresel)
uen trmrnos oer'
t - gs, - ta4ff fu - 27fLls
11
Si en
define mediant:
]l i11*
85 La aceleracin de una partcula srse en
inicia
t = o la partcula
lr';ii"- ff ffi;;;";
4i la
a)
r
tl)
c
delefmrne
"o'nr,*,".
^,,--.1^
=
cuand
-/"
a*a" *i *p"' en r - 6 m y.u -- 6-m{s
I :. 1o.s'm/s' c) la veloci-
":
1 1 .1
Siili#Jii?iti
ii,i"ia""'iJ u p"x"ula
cuando o
'5
dad mxirna de la Particula

a 25 mi'4r y acelera
automovilista entra a unr a rpida
17,786 Una
'ft"ti"
con el dmetro del automvil'
."rf-ii""","
os
'"n
De acu"'do
Determine") la
65 mi'4r'
iu:;n.'"ct;;;;ilq,''" '""o"io o r ,,'i mientas aceleraba

ftl",,i;;il"i;*"itouil. b el ti'mPo requerido ara alcanzar
'
uu = 25 r rri/lr
Figuta P1'186
1 1 .1
87
reposo I t"
El bloque C inicia su movimiento desde el
"-1"u"
haciaabaioconaceleracidnconstanre.sidespuesc|eI2slave]ocidddel
B y C btla
i,ilil?;t;--+!u mmA determine ar las ac'el'rrciones. de A
despues oe o \'
relocidad 1 el canrbio en la posicin del bloque
11.1-88- Un partcula se mueve en lnea recta con Ia velocidad que

la ffgura. Si r = -540 m en f : 0, c) construya las cuvas - y r-
0 < r < 50 s, y determine b) Ia distancia total recrrida por la patcuh
u
-fa
n
crdo f :
50 s, c) los dos tiempos en que
r : O.
20
tgura
I l,
P11.188
189
El automl A viaja sobre una autopista
velocidad constante
t. a = 100 kru4-r y se encuentra a I20 t de Ia entrada de una rampa de acc* crndo el autonvil B entra al carril de celeacin en es" prrnto u ue
Hd c) = 25 km/h. El automl B acelca de manea unifime v en rl crril de trfico- principal despus de ecorer 70 m en 5 s; uego
ii aceleando a la misma tasa hasta alcanzar los 100 kru,4r, en los cua
b e matiene posteriormente. Detemine la distancia finl entre los dos
.r'-riiles.
:l
h
-zPtl-189
Una mquina lanzadora "dispara"
pelotu de bisbol a unave_

- -11.]90
b*d
lorizotal q,. Si Ia altura /r varja ntre ?SS y I OOS mr-rr, determine
a d d<o de valores de o0, b) los valores de d correspo[dientes a l : 788
l : 1068 rm.
- '
lr
1-rSO
Problemas de
repaso
685
686
'11,191 Una pelota
cinemtica de partculas
Fgura
se deja caer sobre un escaln en el punto A y rebota con velocidad v6 a un ngulo de 15' con la vertical. Determine el valor
de o6 si justo antes de que la pelota rebote en el punto B su velocidad v
forma ur-r ngu1o de 12' con la vetical.
Plf.l9l
(
1
.192
Se descarga cabn desde un camin de volteo a velocidad ini1.8 m,ls

50'para que caiga sobre la banda transportadora B.
cial (v) =
F
Determine la velocidad requerida v en la banda si la velocidad elativa con
la cual el cabn hace contacto con la banda debe ser a) vertical, ) lo ms
!
c
pequea posible.
11.193 El pasador A, unido al eslabn AB, est restringido a moverse

en la anua ciculr CD. Si en f : 0 el pasador empieza moverse de manera que su velocidad aumenta a azn constante de 0.8 in./sz, determine la
nragnitud de su aceleracin total cuando a) t = g, b) t = Z s,
-c
ll
L
!
Fgura P11.193
Fgura P11.'194
ri
F
a
I
'11
.194
Se descarga carbn desde la puerta trasea de un camin de
F 50'. Determine el radio de cuvatura de la trayectoria descrita por el carbn a) en el punto A, b) en el punto
de la tmyectoria situado a 1 m por debajo del punto A.
volteo a velocidad inicial de vA = 2 IIt/s
I1.195 El movimiento en dos dimensiones de una partcula se deffne

reante la elacin r : 6(4 - 2p-") y 0 = 2(% + 4e-2t), doLde r se expresa
en pies,, en segundos y 0 en radianes. Determine la velocidad y la aceleracin de la partlcula a) cuando t : 0, b) cuando f tiende a infinito. A qu
conclusin puede llegase respecto a la trayectoria final de la patcula?
Be-
AB
-{
2
I
ioi-
aB@t
s
rlerse
I
gur-
ll.Gl Un proyectil entra a un meo esisvo en r : 0 a velocidad

lra: :300 m/s y recorre una stancia d antes de quedar en reposo. La
iH del proyeciil se define mediante la elacin o = o - 2700, donde
r+es. n ietros/segundo y t en metros a) Determine Ia- stancia d
J*" e.pr"riones pru poii"itt. r elocidad y aceleracin del proyectil
-"in del ri"*po. )
C ra-ffque
posicin. velocidad
ac"lera
d- prorectil como fuiciones de titnpo desde el uromento.en que el

d e" meo hasta que penetra una distancia de 0.99d.
It-Cz La magnitud en fVs2 de la desaceleracin debida a la resisteniie sobre la n"ariz de unpequeo cohete experimental es de 0 00015o2,
r r etpresa en ft/s. La parte delantera de ta nriz se ProyecLa vertiI desde el suelo a velocidad inical de 420 lvs Enclrentre ex?rcsior h rapidez de la parte delantera como una funcin de la altura cond sectin del chete asciende hasta su altura mrima y mientras
l selo. Graffqrre la relocidad de la parte delantera como una lun* h elnrra para ls momientos ascendente y descendenre iSugarcn-
de la parte delantera cuando sta se mueve hacia arriba

es g
O-ffi15u2, y
': la acleracin cuando se mueve hacia abajo
- ibnde
reh
tt-Gt
32.2 fils2.l
EI movimiento de una partcula se deffne mediante las ecuaI20t y u : ]r2}t2 - }ts,donde r y y se etPrcsan en mi-
dIl
Encuentre
Lncuentre
r f e
segundos,
en segundos,
'-^" p."',".r'"
emresioes
velocidad y
v la acepara la velocloacr
e?resiones nara
0< , <
interyalo
el
de
.
Considere
funciones
parcub
como
& Ia
las
compob)
en
el
plano-rg-,
de
la
partcula
h
truyectoria
rdrye;,
&irlocidaci j. y uu la magnitud de la velocidad u. c) las ..ornde releracin a. y a, y la magnitud de la aceleracin
llGl
I- rotacin de la vailla OA alededor de O se define por meL el*in g : t3 + 4, donde 0 se erpresa en radianes y t en segunl<lro B se desliza a Io largo de la varilla de manera tal que su dis-
Ir
f3 + 2te, dond r se erpresa en pulgadas yf en segundos.

para la velocidad y la celeracin del collan como funt- C-onside una evolucin de Ia varilla empezando en t = 0 y
h tarectoria de la partcula en el plano ry, b) las comPonentes
o es r =
qresiones
d r- r: u6 , la .ragniiud de la velocidad o, c) Ias componentes

c r ae r' la magnitud de la aceleacin a
li
le
de
cu-
Into
deffne
ryfesa
celeriA qu
b?
Figura P1l.C4
687
688
Cinemtica de partcutas
, 1 1,C5 La trayectoria de ura pardcula p es )a dipse definida por las

relaciones r = 7.75/(I -0.75cos t) y 0 = t, donde i se erpresa n p.,lgadas, t en segudos y 0 en radianes. Deduzca expresiones para la velocidad y
la aceleracin de P como funciones de t. Considere el intrvalo 0 < < q ;
y grafique 4) las componentes de velocidad q- y rre y la magnitud de la velocidad o, b) las componentes de aceleracin n, y ae y la magnitud de la aceleracin -
-t1.C6 El
dispositivo que se muestra en la figura se conoce como mecanismo de retomo rpido de Whitwofih. L vailla de entada Ap gia a una
nzn cor'star'te , y el pasador P tiene la libetad de deslizarse e la ranura
de la vrilla de salida BD. Use un programa de computadora para calcular y
glaffcar 0 en funcin de @ y 0 en funcin de { para una revolircin de la rarilla A?. Suponga que : I ras. 1 : 80 mmy a) b: S0 rm, b) b = 60
mm, c) : 70 nm.
Fgura Pl1,C6
" .C7 En un par-que de divesiones, el "an"

::..: : :-.do
A est unido
un ele
OB de 35 ft de largo. Para oper'lr este juego mecnico, el avin

-- i
- .-iran de manera que 70" < 0o < 130' y luego se dejan oscilar- librcr-,r:- -:.declo de O. El avin est sujeto a ll aceleracion de la grauedad y
. * :...rleracin debid a la lesistencia del aire, k:2. la cual act en di?'-:r:-- :lrrest r la de su velocidad v. Ignorando la masa y el arrastre aeroc:--- l OB r,la friccin del cojinete instalado en O, uiilice rn progm
r -- r:: -:edora para detelminar la velocidad del an corespondiente a

.rr d ::: de d r, 0 y el valor de para el cual el n quedar:i en reposo
.:-rrr-.
--.
r-.:e se
suelta. Use valoes de 0 desde 70 hasta 130" en increme-
,-'t ., detemine la velocidad mrirna del avin y los primeros clos va,.r^ :- - -'. lot.'rrl"s ' 0. PLra L.rJa rnJor de 0, con.idere que / I =
: ,::-.1 {10 6in.-l,c)ft:1X10 ril.-r. \Sugeftnciot Expr-ese Ia ace-
'r,"
-r i .-gencial en trminos de g, k y 0. Recuerde que oe = r0 y utilice

s:i-- - . :le tienpo At : 0.008 s.)
Figura Pt l.C7
l_l|ts.Fst*--
Problemas de computadora
689
-!
cAPirulo
"- i.:i-x,;
wzt:-
.::'
I
l
ir
I!
- : -::vil se despraza sobre er tramo

curvo de una pista de carreras, est suieto a una componente
' I : : 'igida hacia el centro de la curvatura de su trayectoria. La fuerza de gravedad y las otrs fuerzas
' j : ::s sobre er aulomvir deben considerarse ranto como ras componntes de acereracin. En este
, ::'-.2t a relacn entre la fuerza, la masa y la aceleracin.
12.1. INTR0DUCC|0
CINETICA DE PARTICULAS:
SEGUNDA LEY DE NEWTON
La plirreray la terceru leyes de Nervtol del r.iror.irnicrito se ernplealol de

rtranera arlplir en esthtica para cstucliar cuerlxrs en r-eposo v lrs firezrs
que actan soble ellos. Estrs dos lcles tnnbin se utilizan en dinriliricq
en elidd, soll suffc.ientes para el e"^hrdio clel rlovjlrielrtr cle cuerpos
qlre no tienen celerrcin. Sin crnbalgo, cualdo lcs cuerpos estl acelerrdos, esto cs, cuan&> canrbia la ni:lqnitrcl o lir direcciu clc su velriclrcl,
es r lecesrlrio reqrrril I la segrr ndl lev tle niorimietto de Nerr.ton para rela_
iulrar'rl lnr,rrri-lrto del t'r,rl,o,ul lrr. ll,.r.zls ql, ..lrlrn solric el
El este captulo se estudiirrr la srgrrr,du l<,i de Nerrt.,n 1 sL: .rpli_
12.1
12.2 Segunda
ley de movmiento
'ntroduccin
12.3
12.4
12,5
12.6
12"7
12.8
12,9
12.10
12.11
12"12
12.13
de
Newton
Cantidad de movimiento lineal de
una partcula, Razn de cambio
de la cantidad de movimiento
lineal
Sistemas de unidades
Ecuaciones de movimiento
dcl mor.irrielto tle prrtrculrs. tl,,r., s. est,Ll,l'e.:e cn Li

seccir 12.2, si la lesultiulte de lrrs lur:rzas rluc rutriill sobrc urr lLl,_
l,, rllit l,' n. ero slr [elrtlrj r i,,.el-rr,.in propr,,,.iorrl o 1,, n,,,',-,,i
lrrd tJc lr r.:ullarrlc r .rr ll Jirnnci,ir,le c.1,, l,.r,i ln.ull.urte. {Jriri",
-fr,
es posible rtilizar ei cocjelte entr.e Jirs nagnitucl"" ., l"
t."*rf
cui rl rnlisis
Equilibriodinmico
Cantidad de movimiento angujar
de una partcua. Bazn de
cambio de la cantidad de
iiule
de l:r .rceleracirir
lr
.rr.rL
d, linir Lr ,,,,r, d- L, .rr1icrrLr.
seccicirl t!.3 se defir,- lt cuttkltul. rle nicn intie.ntc liteal tle

u a ptrr-tcul:r conro el ploducto L : llv cle la rrtirsr ll t, l r.eltcjclnd v
de la prirtculn, y se (letnuestr.a rre la sr:gunfla le1, clc Ner.to pueclc
cxpresarse cr ur fornir altenrativr que r:clacior.ii la razn de ciimbi<r
tle la cantidd cle novimicnto lierl crln la r-csultnte dc_, las firer.zas que
actrirn sobrc Ja partcula.
La scccitjr 12.4 subrnl,a l,i nccesirlacl dc uniddes coDsistentcs crr
movmiento angular
Ecuaciones de movimiento en
trminos de las componentes
radal y transversal
Movimento bajo una fuerza
central. Conservacin de la
cantidad de movimento angular
Ley de gravitacin de Newton
Trayectoria de una partcula bajo
la accin de una fuerza central
Aplcacin en mecnica celeste
Leyes de Kepler del movimiento
planetario
Err
solucitin de_ problemas'dinunjc.os y ofrecr urr rcp.Ls. .l-l Si.i;,rlo

Internrcioral dc Uriclades (rrnidadcs del Sl) y el sisteinri cle uso corrn
, r, Ertrdor L ridL,s.
lr
Enl'.se,tlorre' 12.5r 6, .l
lns |).,,l,l"l i|. l.esrellos qre siau.lr

de Nerrl,,n:L lr oluc.i1 ,1, ,ro1,1"r,,,,, J,.ii,g._
lr'rtlrr. ulili,/irndo cotrf,rrerics r-, lilt.rrtlarr,. o r1,lnp(,rerl( s f, rllrr_
c irlli(i,
llseglndrl,r
r nonnjrles,l- Lrs fur'z:r. r Li:.ellr.lcirrrn. r,,plic,,.l,,r H., qu_

orJrl qr. en ur tuero r-eal, ilcluidos cuetos tan'g.ur]d",
.,r,
rrlorrrriil. rrrrcolr, f* o un Jer,,rlq. Pr-dericor,.i,ler,.se r1,,o
"n,,u
I,jLr_
ti|rl con "l lin de r,rliz,,r su rllor ilnienlo rnie lrt. \cir pusil,l,. iglrl,rill
el eli clr',le rrri rolr(.ir dcl ,
'r, 1,o rrlr.ed-,1.,r.d" ,u ,.,.,,i,,-,.1" ,n,.-.,,
Lrr .egrrr,da p.rlc dcl , rfrlul(' se rl,,tlit..r r Lr s,,lcicjr ,1,.noLl.rus
en t;r'tninos ,le lai olrlol, rrle.i 11l lrirrsr,.l.sal, s,ll,r,rr.rl,,lo
)
cl.,
, ilrles
rcL
mancra pafticuJar.el norlierrto dc la paicu1a b4o rura fuerlr

ccntrul.
En l seccin I2.7 la cantitLLd da uL,tuitttivttt,t ,utgL LLr II cle Ja paltrcrr_
la ah'ededor- del puntr O se define c,,nro .l r,rorfnt,, ,,h"",,,1"
"
la cantidad de liomiento lieal de l
tiutrcul: Hp - ' , ,r.r.. L.* ,.
-que
deduce de la segulda ley dc Neuton
lir rrzor cle c.Lrrbio ,[ i,';r_
tidad de noviuiento angular H dc la'partcula es igual tu,"rl,",t"
l*
" cs prtrcula.
rrornertos rhededor de O de las fierzas qrc .rctarisubre
La seccin 12.9 tatr el urovimicrrt,
.nnt
ftvr:r
ck- Un
clr nna
pllrtuh
b.rj,,
)rccior
de
cotnl. esto es. sujct.r a untr fuerzl ,ii,i$" t,n"i" u ,"jlr.lur"
Puut() +ijo O. Prristo que rr rir fircrza de estc tipo tienc m,u,.,"r.rto
eded, ,r' Jt- O. sc torclu qrit- se conserva la cantidcl de rno\.i]ielto
".ro
"
uglJlurlnlprrrti.uL,rlr"dedorcl.O.fsl,rpropir.rla,l.irrrllifir.rrlerurc_
ra corsiderrblc el nailisis del novimiert, d. uir,r p,utr.ufr
l,.io u,r. {Lrcr_
zJcer,lriJi.rj Lsecr.iorr I2. l0sr alic.,,Lrsol,r,.i,inri,.,r,,1,|e,,,r's,r,,.i,nnli_
r el mor
ir,riento orhit,,l .1c ,.rr, .r1,61 5orr r-licle5 ;1 ,,1,1.,"..6n gr, n il,.,.in,l ,l.
Ls secciorlrs de lr 12.Il a l I2.li3 sol opcionales. plcseltan
una
r, lsi,lr rr:r. :rrrrpli'r ,lel rolnielrto,,rl,ilrrl ., I.rlrlieror ,";;. ;.,
I'lerrr r-l,rt iorr,tlos corr rrtr..irier r:rlerte
t
692
E
tr&
ra.
iic.
?f
rlfr1r -: _ r-:r
-'::rcrtF e\perirnerrlo: unl partcuh se sorn;le

a un" fr.rro
I .r LlDstiulte ) rirlgnitud colstante F1. Bajo la accin de esa
---.
T r
'.i--. ,1ue la p.utr'cuh se mueve enlnea rlc y enla clirec_
=
.I
af-
i-
^|t de
lr
T
i .--...-:t: tiE_n Il.l\. Al detenninirr la posicin e LL parlcu_
! j:;:-::- i: instantes, se encuentra q"" ,., i
l;J;';'r'
""i".,oiJlf,]".r* f;,
- -::trric c1. Si el e.rperjmen se repite
_qnr.,:
f.
"o,, rj, ," a",
--,ltrenrc nagnitud o direccin lttg*" U.il
f
!!n1 :r''.,,ia_r ez que la patcula se mueve en"la
di.ecci de l fue._
!ir- .d--- j i 'obre ella y que las magnitudes a , az, as. . . .. d" l* ;;"
r4r:r-rj ; rr proporcionales a las rnagnitudes Fr, Fr, F3.... , de las
F::s -. -:i:lorldientes:
de
Fl
F,
F"
til
|li
OI
0.2
aB
t
l
il
'L
"cr,r,lo
accleracin protorcin,tl a
l,l
IL
1ri a
12.2. Segunda tey de movimiento Oe
i,t ttwgnitud de lu rextl_

E r r _':-,ri,;nd, csto [ut,r.4 resttlloulr.
-, -- ! ler cle niovirr'ento de Neuton se corlprende rleior. al
eL-
PL-
LEy
DE MOVTMTENTO DE NEWTON
=!ftDA
i=--I:' j =. l- \etrton 5e pue<Jc enrrrrciat.de la lnttnera siguiertc:
t ., --. -::.j_ -. .trtlott" qut. ttt-ltiu ,.obrp ttnn putltt_,la n,, oi
..
a)
"./ d
'f.
b)
constante
c)
Figura 12.1
a- :
,. constrnte que se obtiele para el

cociente
las magnitu_
! e- . :aerzs I'aceleraciones es cractenstico de ladeparticulla
oue
r ::r-{.r:.ar se denorina Ia zsc de la paftcu1a y se deiota ,ledi-irr_
t .
una pitrlicuru derrrarn,, o",, r"" ir"-,, e. ,
-. r-r a, eleliicin
L-- l_--rdo.oble
a de la pirrlicula deben sahsfcer ertonces l
t?t::r:
a_
:to
!-
F=rna
ai:. ::,-r:in
(r2.1)
proporciona una formulrcin corrpleta
la segunda ley
r \-,- . , rro slo erpresa que la magrritud d. h 1 de
,,,n orri"r.or.
F. <' :orrrberr /pues[o qe esûn esc.alar positiror
" qu loi veclores
I '--',n la r,risma direccin ,figura 12.2i. D.b" jr".5"
llf "
<rein 12.1) sigue cumplindose cuando F no es constu.rte sino
oue
//
rf
a -.-:enpo lara de magnitud o direccin. Las magnitudes de Fi,

a
D.i-T g flen
roporcionales. y l,_rs dos rectores tiencn lu misnri dire_
:-_ c nlqlriel. instrnte determinado. Sin enbargo,

g"lre.nl, no
"r.,
fentes a la trayectoria de la partcula.
rl':lido ula paricula se ,orrlt" ,1"
maner simultnea a vaias
r-tr=-. l ecuacin (12.1) debe sustituirse por
$n
--=:
XF:
ma
iinu," r".,
(12.2)
:r:,= :F epresenta la sumatoria, o resultante, de

todas las fuerzas
Ju: a:ri,n sobre la partctrla.
loE,/vt
notarse
eJ sistema de ejes col respecto al cual
se deter_
,nlr-+r<celeracin que
a ro es aritrio. Estos ejes deben tener una
oien_
r+a.- n \tm tc
resnt-clo a las esl rellas. y es rrecesario q
ue
u
orige
n
,cun
+ _ -qo .U )ot , o 5r- mue\ I con velocidad (.onstante
ljr,ruortrot{
(J.
i' r, -:_
!r
con resp"cl
5istet] de ejes de estas carctescas ,ecibe

el nombr de
::{isDrente al centro de msa del sistema solr.
ss_
liliuridohiloC$lr]
\l
t'tewton $$$
_{
(
694
C niica de partculas: segunda
temn tle referencia ntL,'toniano.I Un sistema de ejes unido a la Tierra no

constituye un sistema de referencir ner,toniano, ya que la Tierra gira con
respecto a las estrellas y est acelerada con respecto al Sol. Sin embargo,
en 1a mayora de las aplicaciones de ingeniera, la aceleracin a puede
determinrse con respecto a los ejes unidos a la Tielra y las ecuaciones
(12.1) )' (12.2) se utilizan sin ningn error apreciable. Por otro lado, estas
ecuaciones no se cumplen si a represent una celeracin relav medida con respecto a ejes en movimiento, tales como los ejes unidos a un
automl acelerado o a una pieza de maquinaria lotatoria.
Se obserua que si la resultante )F de las fuerzs que actan sobre
Ia partcula es cero, se deduce de la ecuacin (12.2) que la aceleracin
a de la partcula tnbin es cero. Si Ia patcula se encuentra inicialmente en reposo (ve : 0) con respecto al sistema de referencia nevto
niano utilizrdo, as se nantendr en reposo (v: 0). Si en un principio
se mova con una velocidad v1y, ]a partcula mantendr una velocidrd
constirnte y : v0; esto es, se tlover con velocidad constante oo en un
lnea recta. Esto es el enunciado de la primera ley de Newton (seccin
2.10). De tal rnodo, )a prirnera ley de Ne$ton constrituye un caso particular de la segunda ley y puede omitirse de los pdncipios fundamentales de la mecnica.
12.3. CANTIDAD OE MOVIMIENTO LINEAL DE UNA

PARTCULA. RAZN DE CAMBIO DE LA CANTIDAD
DE MOVIMIENTO LINEAL
Si se reemplaza la celeracin a por la derivada dv/dt en la ecuacin
(12.2), se escribe
,1.
)F: rn]
o, ya que la masa rrr de la partcula es constnte,
>r:
frwut
(12.3)
El vector riv se denomina como h cantitlad. de moaimiento linealo simplemente cntidad de motimi,ento de la partcula. Tiene la misma
direccin que la velocidad de la partcula, y su nagnitud es igual al producto de l masa m y la velocidad o de la partcula (figura i2.3). La
ecucin (12.3) er?resa que la resttltante de las fuetzas qu.e actot.
igtal ala razn de cambo de Ia cantiLd de mouimtento lineal tle la partcula. En esta forma fue que Newton enunci
originalmente la segulda ley de movirniento. Al denotar por L la cantidd de romiento lineal de la partcula,
sobre la partanla es
Figura 12.3
L = mv
y po,
,n derivada con lespecto a f,
(12.4)
es posible escribir Ia ecuacin
(12.3) en la forri,a alternativ
)F-L
(12.5)
iPuesto que la5 estrellrs no estn realnente lijas, una defi icin ms rigurosa de s$terld de relenci ne\r,tonino (denomindo tambi.n sistetna inercial) es a1o respecto al
r:nl
se
cwnple la ecuacin (12.2).
zt
IOm
s
mde
fIE
ests
E&
tm
, Debe rotarse que la masa m de la partcula se supone constante

rk ('uciones (12.3) a (12.5). La ecuacin (12.3) o (12.5) no debe
para resolver problemas que impliquen el movimiento
--16 rsrse
como cohetes. que ganan o pierden masa. Los problemas
-crposle- ttb se considerarn en Ia seccin 14.12.1
; 3c &sprende de la ecuacin (12.3) que la razn de cambio de la
d
de momiento lineal mv es cero cuando )F = 0. De tal
ti
Juena resuhante que acta sobre una pat"tcula
la
es cero, la
nhrc
de nwDimiento lineal de la partatla pennanece constante,

romn en direccn. Esle es el principio de conseruanwqnitud
'cr
* h iantidad de nor:imieno line part una parlcula. el cual
idal.
b rrtonocerse como un enunciado alternativo de la primera ley de

seccin 2.10).
:Fto-
dF
irhd
I IIIB
ccfto
pai_
uF
SISTEMAS DE UNIDADES
: ma, las unidades de fuerza,

elegirse
de manera arbitraria. Si eso
hqitud r'empo no pueden
la magnitud de la fuerza F que se requiere para proporciorelercin a a la masa nr no sera numricamente igual al proslo sera proporcional a este producto. En consecuencia,se
releqir tres o uairo unidades de manera arbitraria, pero se debe
cuarta unidad de manera que se sasfaga la ecuacin
Se dice entonces que las unidades forman un sistema de uni-
&= h
ecuacin fundamental F
r:
r h
r-
.*licas consistentes
l utilizarse dos sistemas de unidades cinticas consistentes: el
,
rxtl
lemacional de Unidades (unidades del SI{) y unidades utilien Estados Unidos. Ambos sistemas se estudiaron
en la seccin L3 y se describen s1o de manera breve en
lnternacional de Unidades (unidades del Sl). En

longitud, masa y tiempo y
respectivamente, el metro (m), el kllogramo (kg) y el
s - l-s tres se definen en forma arbitraria (seccin 1.3). La
& herza es una unidad derivada. Se denomina nerulon (N) y se
an l fs7 que produce una aceleracin de I m/s2 a una
i*na
ll23r
M.
dsm
pro-
3)-
Efifun
,rndn,cit
a can-
(r24
naciin
(lz;'
ls unidades bsicas son las de
ffgura 12.4). De la ecuacin (12.1) se describe
\ : (l kg\r L752) :
n qrr las unidades
I kg.m/s2
del SI forman un sistema absolufo de uni-
l.o terior significa que las tres unidades
bsicas elegidas son
de la ubicacin donde se efectan las mediciones. El

r, d hbgrmo y el segundo pueden ser utilizados en cualquier
* b Tierra; incluso pueden ser usados en otro planeta. Y
*lrrr el mismo signi{icado.
TF de un cuerpo, o la fuena de graaednd que se ejerce
crrrpo- al igual que otra fuerza, se eqlresar en newtons.
e rm ('uerpo sometido a su propio peso adquiere una acelerarhh eleacin de la gravedad g, se deduce de la segunda ley
qrr la nagnitud W del peso de un cuepo de masa lr es
(12.6)
r le sis-
Fto
lx
ecuaclones (12.3) y (I2.5) se cumplen en mectuLica relti1)ista,
p h masa nr de la paftlcula va con la velocidad de la misma.

turra de syst"E Intemational d'units (efiancs)
el:la
12.4. Sistemas de
unidades
695
596
Cintica de partculas: segunda
lry
"-"'"^'l
l*'".''
9.81 m/sz. se encuentra que el peso de un cuerpo

de masa 1 kg 1figura 12.5) es
Al recordar que g
w:
(1 kg)(g 81 mis2)
9 81 N
Los mlliDIos v submLiJtiplos de Ias unidades de longitud' masa y

son '
fucrza se usan'con ?recuencia en la prclica de Ia ingeniera - Eslos
lmln\:
mcgograel
resoeclivamenle. el ki!metro lkmt 1 el milnwlro
,no'l t Mg' y el gra mn tg): ) el kloneolon tkNt Por definicin'
m
IMg:1000kg
1kN :
l km:
Figura 12.5
1000
1 mm
= 0001 m
Ig:0001
kg
1000 N
resLa conversin de estas unidades a metros. kilogranos y newtons'

decimal
el
punto
simplementc desplaiando
,"
;;;;.;;,
i..s
""" lusare,
"r""t,
a la derecha o a la izquierda'
pueden
i^t ttJ^d". aparie dt las'de masa longitud y hempo
la
ejemplo'
Por
6sicas
unidades
en lrmins de eslas tres
"-..*r"" ,i"i en *ot imieoto lineal se obtiene al recordar su defi','irJ".
nicin y al escribir
rno
(kg)(m/s)
: kg' n/s
mayoa de
Unidades de uso comn en Esiados Unidos' La
comn un
de
forma
siguen
utilizando
los ingenieros esladounidenses
hre^rza y
longitud'
las
de
son
bsicas
sistenia en el que las unidades
/fi) la
pie
nte'
al
ame
respeclir
corresponden
Jnidades
ti"rrroo,
corres"rtu,
Iibro' 116) y el segundo ( s ). El segundo es el mismo que la unicllld
define
libra
se
La
m
3048
0
como
pie
deine
se
;il;;, "1 r el
que
estndn
libra
ptrn
platino,
denominado
de
I"-" rr-, at
"i
Nojtional Insdtute of Stndards and TechnoloS" cerca
a ""
""
Puesto qrre el
de "o"r"i""
Washington, y cuya masa equivale a 0 453 592 43 kg
r"
la
;;.;;";";;;;tdp"nd. il" iu "t'uccin gravilacional de Ia Tierra'
debe
Jii"clo se especiftca lue la libra-estndar
:;;iil;
de manera
situarse a nivel del inar y a una altura de 45' para delinjr
com
uso
de
ft"tz" de i lb. Es claro que las unidades
ui"l"ua"
"""
)soluto n \4ren Estados Unidos no forman un sistema de unidades
se seala
terrestre'
de 1a atraccin.gravitacional
orre forman un sistema grauila cional de unjdades'
Ia lib-ra estndar si/e tambin como la unidad de
no puede utimasa en transa'cciones comerciales en Estados Unidos'
tipo no ser
ese
de
unidad
de ingenierla, pues una
ilt"tt"
anterior'
""
el
prraLo
en
consislcnte con las unid-ades bsics definidas
cuanes'
1
lb'
esto
de
fuerza
."iua, cuando acta sobre ella una
;;;;;;"ncia
*"
;; *; ;;;
"A*ft.
"
r = 32.t lils2
Figura 12.6
la aceleracin
do se somete a su propio Peso, la libra estrndar recibe
unitaria
1a
aceleracin
J
no
6)
y
12
lizfvt" lfigura
iu nruu"dud, s
con e1
consistente
masa
(12.l).ia
unidad'de
i""-.3""tt" i" ?"uacin
de I
aceleracin
una
recibe
que
masa'
la
Jl. i"i* "r segunclo es
unidad'
T)
Esta
"
lb
l
tFigura.le
de
fuerza
una
;;;;;;;';l"
^?lica
un slug, puede deducirse de Ia ecuaclrL F = ma
o"urionis
llud"
a=lirr
"
"r1"?t "n
esqibe
.t"i*ir
F
lb y
: ma
ffs2
en vez de F y a, respectivamente Se
I lb =
iconocido tmbin como tonelaa rnfri.
tl
slug)r
ftls2l
cuerpo
12.5. Ecuacones de
I
mrst
movimento
rlb
- I ftls2 - ' lb.s%i
slug
1_
tos sor!-
egogro-
{F c
l-.
D5_
res-
brim1
trta principalmente con pesos y otras fuerzas, y rart vez con

Sto embargo, en el estudio de l cintica. Ia cual
ulttsa ,r de un cuerpo. cuo peso M- se ha

la ecuacin (12.6i, se escrie
'.r
neden
rplo- la
u deff-
ra de
un
efza \
ft).
oITeS-
lefire
que
crc
ue el
_:
r la
mn
ser
trior.
uan-
(lb. s?ft1fVs
lb . s
otro. Las converde las unidades del sistema de uso comn en Estados Unidos a
del Sisten.ra Intemacional de Unidades, y viceversa. se estudi en la
-t'rin 1.4. Ha que recordar que los facioros de conrersilr que se
lturielon
&u\ieron para las unidades de longilud. fuerzl y masa
rnasa son, resneclj
respecti,
lr
wrente,
\lasa:
I ft
r lb
1 slug
:
:
0.3048 m
4.448 N
1 lb . s%t
14.59 kg
-lulque no puede utilizarse corrro una unidad de masa consistente, la

rs de una libra estndar es, por definicin,
dde
uti-
(t2.7)
Conversn de un sstema de unidades a
Longitud
Al
ines
Fuerza:
eala
ras.
3 es h aceleracin dc la gnvedad ,g : 32.2 fysj).

Otras unidrdes rpade de las de [uerzi. Iongitud y hernpo pueden
q)resarse en tnrinos de estas tres unidades bsicas. po ieirolo. la
nidad de cantidad de movimiento lineal puede obten".se i liiar.do
h deffricin de cantidad de momiento liieal para escribir
debe
ri-
fuerzas,
&&
aera
rmn
n
iiplica
libra,/masa
0.45J6 kg
! posible utilizal esta constmte para determinar la masa en uniddes

del SI r hlogramos) de un cuerpo qur. se ha caracterizado ror su Deso
en unidades de uso cornn en Estados Unidos (libras).
rin
taria
n el
ale
.^
' ,na
'- Se
12.5. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

C-onsidrese ura-partcula de masa r sobre la que achiat varias fuer_
. Se tiene de la seccin 12.2 que la seg.,ndaiey de Neuton puede
Epresarse mediante la eclracin
)F:
ma
gue relacionl las fuerzas que achian sobre la parhcula \ el veclor,ra

gu ra
Sin embargo..para resol, er los prblemas que ir nplican el
.12.8).
rnorimiento de una partcula se encontrar ms conveninte suitituir la
eclacin (12.2) por ecuaciones equivalentes que ilcluyen cantidades
esclares
,,I
(12.2)
697
.,r{i""
698
: -::. ce fra.t c! as: seslfda

:. i: !errto
^trfl
_ {,: r l:t l-+::l ti::,; tn!|ttr!yts. Al clcscorupo er cdr fucrza

v lir colercil a cn colnl)(nlentes r.ccliurgulirres. ie escibc
:(F.i +I,/j + f.k) :
i tL,,ji
a.k)
)F. : rrirz, )F,, : nvt,, 2L. -
nm.
tn(o.,i
de kr riue se clcducc
(12 8)
\l rte,,rd.rlJ,
\orr rgrrrllcs
laseccirr 11.11 trc 1as cornponentcs de l celerrcin

r l.r \r'grndr J, rir':trl.r cle ls coorrlcnrds <li: Ia pm,lcuJa, se
lielre
)I. : rrr-t
2F,,
: tttij
)F. : riri
(12.8',)
(lonsidrese, crorro ul cjcrnphr, el rnor,jniicnto de rn provectil. Si

sc iglor-a It esistc'rrci clc.l uire, I nica lircrzrr rrc actra ltre el pro,
1't'ctil dc'spus tle rre r-lste se ha liuzado es su peso \{ :
Ilj. fln colsccLrclciu. las c.curciolrcs que rlefiren eLrnovitnieltt del provcctil sol
ltij :
ri:0
t
\I,
/,::0
las cornporrrrrtes de la ccler'cirjr del

1>rovcctil c{r-respoldcn il
\I/
s ::{)
-:
donclc g e,s 9.8I r/s: o 32.2 1i,ls2. Lrs ccuirc,ioles quc sc olrtit:nen se
rrrc+-r, rli rr.rrrer,L intL,',rrJr.ute. (!uto ê nlocs:tr el lr seccir
I t.11, r.1 ,,Lter, r i.L rel,,t.irl;rrl v cl clesplazanricnto
ciei prcryectil en
clrrlrluier- illsLtte.
l-,r,,r,,lo,rrr,,rol,l,
. , , ,..,.,,, ,n,,.. I;s, r r;t.jor,o. rle

,1J,, ,,,,o ,1"
,, ,,r.e lo. ,r.r,
"11,,.,
r,1 Jr
r, Se,,.,r_,rtrrt_t,, .er..i,,r,
rj.2,l,r*r,l],,.
"l
11,,.
rirs it(eret-it(rrtHs
delr,rt rrtc(lir_\c (rrl l_cspecto a un sislelta <le rcferen_
(ii, tr,\\lori,rr,,. Ilr l:r lr.noli.,,1,.'ri\
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l:, rr,,.,rr:rl l tr.irt
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l'rr, lrl,, rjelr lr
ll:l::ll
rrr,r
r,r
I i,
, I,
esr r.ilrir.s,.
,,,r,r
l:
Figura 12-9
,;7,:;,1,,.::::,:::;#Kr|,,(,
j,"*=
A\ srrsrit'ir. a, v a,,,
I,:lf *irli:l, .o, _ u, s':j:",'""Jr,:;","

o ui#'-u-"'i
:,y::".?:!?":""
er cen''o de.u,u",u."
::l::.i^::""
oJ""
!dyeuona.
,}"],tJ;,];:;.,., ir1:;.:: ;,",,.

>F,
Lu ecucjoncs que
.,7rs-tftu.\ 7ecilar:irj
(12 2),
se
-,,#
>F,,
obticrel put:clel
(12.s)
(i2.9',)
lesolvc'r-se pui cLrs incgriitas.
,I
refZA
nl
(
se
r2.s'
xril- si
el proin con-
ti]
son
>F ma:0
(12.ro)
lE se evresa que si se suma el vector -?na a las fuerzas que ac*e Ia partcula, se obti,ene un sstevf de aectores equiDalente &
12.10). El vector -ma, de magnitud ma y de direccin
's
l de la aceleracin. se denomina aector de inercia. De Ial
c fctible considerar que Ia paftcula
-0
est en equilibrio bajo Ia
& Is ftierzas dadas y del vector de inercia. Se afirma que la par*ie equilibrio dintmico, y elproblema que se considera puede
;r
dnmico
ecuacin (12.2) y trasponer el miembro del lado derecho,

segunda ley de Newton en Ia forma alternativa
I12.6.
a-ciu
12.6. Equlibro
DINMICO
mediante los mtodos que se desanollaron antes en esttic.

el caso de fuerzas coplanares, todos los vectores que se muesh ffgura 12.10, lricluyendo aI aector cla inerca, pue<len trazardespus del otro para formar un polgono vectorial cerlado.
es posible igualar a cero la suma de los componentes de todos
nres en la figura 12.10, incluyendo de nuevo al vector de inerconsecuencia, uzando componentes rectangulares, se escribe
0en 5e
eccin
ctil en
nes de
E prr>
: todas
fereos
pGi-
Frerr
)F,,
: 0
inclugendn el aector ile inercia (12.LI)
usan las componentes tangencial y normal, resulta ms conrepresentar el vector de inercia por medio de sus dos compo-
y -m^ en el mismo dibujo (figura 12.11). La comtngencial del vector de inercia ofrece una medida que la
ia de la patcula presenta a un cambio en la velocidad, en
qre su componente normal (tambin llamada/rierza centrfuga)
ruta la tendencia de la prutcu1a a abardonar su trayectoria curv.
-rr,z.t
rilesrse en
;
firr-
h tan(hada
t\_
t9
L?-9'
ptrs-
de este misnro, los vectores de inercia a menudo se denorricle inercia. Sin embargo, las fuezas de inercia no son simie bs que se encuentran en esttic, que son fueras de contacto o
grlitacionales (pesos). Por consiguiente, muchas personas
el uso de Ia palabra "fuerza" cuando se refferen al vector -m4
eritan el concepto de equilibrio dinmico. Otros afirman que
s de inercia y las fuerzas reales, como 1as gratacionales, afecos sentidos en la misma forma y no es posible distinguirlas
sicas. Un hombre que viaja en un elevador que se acekia arriba puede sentir que su peso se ha incrementado de mane.lEtinar y ninguna medida efectuada dentro del elevador podla
Htter si ste en verdad est acelerado o si se ha incrementado de
rre repentina Ia fuerza de atraccin ejercida por la Tierra.
5e ha llegado a las solucionds de los problemas resueltos de este
I nediante la aplicacin directa de la segunda ley de Newton, como
ikâ en las figuras 12.8 y 12.9, y no mediante el mtodo de equili-
&mico.
-0
Figura'12.11
699

Un blo-que de 200Ib descansa sobre un plano horizontal. Detemine la rnagnitud de la fuerzl P que se requiere para dar al bloque una aceleracin de 10
fVs' hacia la deech. EI coeffciente de friccin cinca entre el bloque y el
plano es r,r
0.25.
SOLUCIN
La masa del bloque
\l'
es
lv
200 lb
'' - T - 3r2 ft; '61 lb's-/ft
Se tiene que F = r,N : 0.25N y que = fO ft,. Al erpresar
= 2(J0lb
zas
que las fuerque irctlLr.obre el bloque son equivalcntes al vector /na, se cs(.ribc
\>F,: t o.
,r = 6.21 Ib s2lft
P cos
P cos
+f)F, :0:
30'
30'
P sen
0.25
0.25N
= 62.f lb
30'-
(6.21 lb . srlftXlo fvsz)
200 lb
(1)
:0
(2)
Al resolver (2) para N y sustitutu el resultado en (1), se obtiene
N:
P cos
30.
30'
P sen 30'+ 200 Ib

0.25(P sen 30' + 200 lb) = 62.1 lb
P:
r51
lL
<

Un bloque de B0 kg descansa sobre un plano hodzontal. Determine la mag-
nitudde la fuerza P requerida para dar al bloque una aceleracin de 9.S n/;2
hacia la deecha. El coeficiente de ficcin cinca ente el bloque y el plano
es r,
0.25.
soLUCtN
EI peso del bloque es
W
Se
tiene que F
: mg:
(80 kg)(9.81 tr/s2
= 0.25N y que
= 765 *
2.8 m/s2. Al expresar que las fuer_
=
-,cN
zas que actan sobre el bloque son equivalentes al
1.>F,: r"n.
+'l>Fli =
0.
P cos 30.
P cos
30'
0.25N
vectoira, se'escribe
(80 kg)(2.5 m/sr)
0.25N = 200 N
Psen30" 785 N = 0
Al resolver (2) para N y sustuir el resultado en (1),

P cos
700
30'-
(1)
(2)
se obene
N:Psen30'+785N
30'+ 785 N) = 200 N
0.25(P sen
p:535
<

s-
Los dos bloques que se muestra[ enlpiez a roverse a parti del eposo. El
lano horizor,trl y Ia ol"n no r"senirn lriccidn y se 5peq quo l, lra*n de
l polea pu-ede ignorarse. Deternine la aceleracin de cada bloque y la ten_
sin de crda cuedr.
I0
el
soLUctN
Cinerntic.
_
_
la derecha,
Se tiene que si el bloque A. se mueve la distancia

el bloque B desciende
r
AI ferenciar
1)
hacia
ir,r
clos veces con respecto a t, se tiene
?)
l$ffi"'
,? = 100 kg
1l
,rB = 300 kg
F"1
T*
lo
= l1)
A, el bloque B y la polea C.
Blotue A, Al denota nediante Tr la tensi en la cuerda ACD.
se
escribe
l>2F,: ntat:
T1 : I00a
Illoque I), Al observar que el peso del bloque B es
we = nyg = (S00 kg)(9.8l m/st) : 2g4u *
(2)
y al denot:rr mediante T2 la tensin en la cuerda BC. se escribe
t !2F,, :
291U T2:
m6u:
10
o, al sustituir.a de
I +'t'
@i! - 0
T
(1)
Se aplica sucesivamente la segunda ley de Newton al bloque
,Cintic..
300u1
(I),
2940 r,:3oo(|a)
'I'z:2e10
polea
+ ]>F,
Al sustituir
a-
(:,
l?rcd.
- 1'5ou
(3)
p:Jesto que,c se supone igral a

cero, se tiene
T2 2Tr=g
{r:
(4)
T1 y ?e de (2) y (3), respectivamente, en (4), se obtiene
2940
- 2(100e)
350ao : g
I1Oa"
2940
l)
l)
0
ri_1
1i.,10
rrr/s:
Mediante la sustitucin del valor que se obtuvo para a en (l) y (2), se tieue
at
!"ao: l(s.o
-zs")
? = I00a
(I00 kg)(8.40
n7;
'1.20
mAr) 7', :
llt/sr .(
j.10
\ <
l6E0
\ <
Recordando (4), se escribe
Tz:27'L ?r:2(840 N)
Se
tiene que el valor que se obtuvo para ?2 no es igual
7!
rLl
peso del bloque B.
701

El bloque i3 cle 12 lb empieza a noverse clesde el reposo y cilesliza sobre la
A de 30 lb, Ia cual est sobre una strperficic hoizontal. Si se ignora
cu
la fl-icciin, deterrie ri) la aceleracin dc li cua, l)

que relativii a la cua.
rcelecirr del
llt
SOLUCIN
Cinemiticr.
Se exrrrlirr
Plitc]'o la cc'lerrcin de la cuo y
Ja acele
racir de1 bltx,1ue.

Cuo A. Puesto que la cua est restlirigicla a novese solrrc 1r supel ffcie hoizotl, su acelelacin a.1 es horiztltrl. Se supondr' que st:r irpunta hacia la deech.
B.
L acelcrcirr a clel bloclue B pttecle erpresalse corno

surna cle lr celeracin de A v de la celerncin de B reltiva a A. Se tiene
Bloque
I:r
:a.,r+rl^
londe arlj est alir-igicla a lo largo dc la super'licie inclirracla cle Iir cu.
Cinitica. Sc dlbl,rt los diagrirnts deJ crreryo libre c'le la cut y del
l'loqrro v se rPIir':r lr 'tsSrrdir lt
( ,i
4.
s. d.ll,,1r
) rle \e*ior,.
*l
'jerci,la. t,r [,1,"uc
las llrelzas
I,t
surrficie
hodzontl solre lr crlir A neclinte Nr ir N2, respecti\'imente.
5)F. :
rrâ,
tna,1
(!V1lg)n,1
N1 ser 30o
0.5N1
(1)
Illotue 13. Al utjljzll los ejes de c<xldenatlas qrre se nuestrar-r y descorllPoneI B )' sus cor]]Poncntcs a,! v arl,r, se escribe
'2f
\",
\\'u scrr 3U'- rrFa.\ r1).3{ro tttttttp \

: l\Yu/g)l.a cos 30' - n7)
oR/A : 0A cos 30' * g sen 30'
-,t,,r,:
\:i/o 5el 30'
(2)
+\ -'tlt : tjlt:,ont N - 1I/ cos 30' : -nr scn 30"

'
(3)
Nr t/" os 30': -(lV/g)a.a sen 30"
4, Acclercitn de la cu: A' Si se sustituve N de l ecucin (l) en
la ecuacin (3), se tiene
2(\vo/g)a IV cos 30':
-(Wu/g)o-a sen 30'
Al resolrcr pala aa y sustituil los ddtos nrunricos.
IV
cos 30'
se escrjbe
I 12 Ib) co" 30"

-----------: l
^.-
" l(3u Ib) + (11 lh) scD30" '-- a I : 5.07 ft/s:-' '(
d.\: +5.07 fi/s2
b. Acclelacirn del bloque ll leltiva A. Al srlstituil el valor que
2W *
IVs
se obhrvo pir'a ,!
sen
e ln ecuacirn (2),
rtct:
at :
702
30'
se
tiene
(5.Oi fVsi) cos 30'

-120.5
ftls2
+ (32.2 ft/s2) seri 30'

r,i \ : l().5 lt/\r
F:llF <
'.,__ _ __-,,---------,--.{t

La plomada de un pndulo de 2 m describe un uco de crculo en un plano
veltical. Si la tensin de la cuer.cla de estos puntos es cjnco veces el peio cle
la plonad,r en la posjcin que se inclica, dcrrrine l velociclrd r la i"ele.ucin de lri plornada en esa posicin.
soLUctN
x']r
--
El peso de ln plonrada es lI/_ = n?g; la terlsin en ia cuerd cor-responde con

secuentet:tente a 2.5 mg. Al recordar quc a,, pUnta hlcia O iuponicndo
1
qle a, en la lorma que se muestr.a, se aplica la iegunda Ie cle Ne*ton y se
cbtiene
!y'2Ft = nq
rg sen 30o
r?rr
m/se a, : 1.90 t/s2/ 1

:
2.5 mg ing cos 30. na,,
u,, : L634 g : 116.03 :n/sz .r,, : 16.0;) r /s:\ {
que ,, : oJp, se tiene 2 : p,: (9 m)(16.03 m/s2)
o = f5.66 m/s v:5.66 rn/s,zz (anilrrL o abajo) {
or:
sen
30':
+4.90
*\EF,, = rira,,:
Puesto

Deterrine
velocidacl ri,'uiilita de lir cun,i cle un1tutopistr de radio p

100
cle peralte d
18". La xclocitlcicl ndtinttt ,1" j
o
peraltada de una autopistn es aquella Ll cul ul urrtorrLlil delr ,..iajal",u,,
par:r
Littc no eslr flrerz;l Je r,,zall rllto lIer,.l clr .rr\ | , r,llr.i,:(r,..
lr
ft que tiene un ngulo
soLUctN
El autorlvil se taslada en ua trayectori circul horizontal de r adio p. La
conponente nonral a,,, de la aceleracin apunta haci:r el centro de la tryec_
tori; su magnitud es ri,, : r,2/p, donde u eslavelocidad del automr,il en l[t/s.
La rn's , dcl arrto es ll / dund. \l/ cs,u pcsu. puesto,lue no se lu r eicr_
(erluerz. de liicuir leral rolre ll ;rrtrrnr il. ia l..rc.cin R del carniro,"
presenta perpendicul al mismo. Al :rplicar la seguncla ley de Nervton
se escribe
+f)Fr:0:
Rcos0-II:0 n= w g
cos
(r)
1ls",r0:I,,,,
(2)
!:2F,, = na,,,
Al sustituir R de (t) en (9), y recordat q,rc a,, : x2fp.
IV
d^ _
cos 6
Al sustituir p
400-sen
ft y 0
D2 :
IV rr
__
gp
= IB" e
a2:gplan0
est ecuacin, se obtiene
(82.2 fys2x400 ft) tan 18"
= 64.i
ft/s
t,
11.1
ri/lr .(
703
.- - _
4F-
En los problemas de esta seccin se aplicarr la segi.ur da ley tle nTof ilniaTto .e Nebron, )F - ttia, parir rolaciolar las fuevs que nctan sobre una parirrrla con el ro-
niento de esta misma.
1. Escritttru rle las ecuacfunes cle ntroitnienlo. Al aplicirr
la segulda Jey de
se encotrrr nls
estn
leccicin,
que se estucliall en
Ne*tol a los tipos de uroniento

conveiete expresar 1os vectores F y a en tmtinos tle sus corlponentes rectuglrlarcs o de sus componentcs tmgelcial v nonnal.
q)
Cuanclo se utilicen comporTenle$ rectangulures, y recrlrdnndo de lr stccin 11.11 lls explesior.res que se obtuvielon Par (v aq y rt., se debe erscrillir'
)F. : rrr
2F,,
: ntj
)F. :
nr.2
b) Cuantl se usen las componetTtes tangencial y normttl' ' rcc,ttdando de

Ia seccin 11.13 las expresiones que se obtur.ieron par v 1, se tlebe escribir
2
dr
)Ft : n -
2.
h)l clihujo tle un diagrunu tle un cu.erpo libre rte muestre las {ierzas rtpJicay un dia.gron'ta equaalente que indique el veclor rna o sus corrPonentes proporcionir una represeltacin grfica de la segrrncla le1 de Nerton lprohle,nm resrreltos
12.1 a 12.6]. Estos diagrarras estrltrr'n de gran a.uda curndt se escriban lrs ectrrciones de movirrielto. Hav que obserrrar cre ctr,urdo el ptoblenra inclul'e rlos o ms
cuerpos, suelc ser mejor considelnr cada cuerpo pot- separldo
das
i3, Aplicacin de la
segunda l.ey cle
Netton,
Con.io se obsewal en la seccin
12.2, la acelercir utilizd en la ecuacin )F : rria siernple debc s er la aceleracitin

absohtta d,e la partcula (es deci es necesario uerla con respecto i tln sisterna dc
referencia nentoniano). Adems, si s e descttttooe el sentitlo de la oce[era.cin a o no es
fcil deducirlo, hay que suponer un sentiilo arbilrario para 1a tnisma (por 1o geuelal la
direccin positiva de un eje de coordenada) y tlejar que la solucil plopolciore despus el seirtido correcto. Por ltimo, ha1' que adveftir crlo ls sohrciones de los pro-
blen,as .esr,eltos I2.3 y 12.4 se didier<n en la pade cinen(fica I eD 1tt pafte cirttica, y cr.r.ro en el prob)ema resuelto 12.4 se r6ron dos sistens de ejes coordelados
lara sir]]pli(ic'I ls ecuLciones de rnovirniento.
Cttuntlt trn problentt inchtye fritcln scca,hl; que terciorarse de Levisr lLs
iulportantes ,"""irtt", de srtcr; lsecciones 5 l a S.3l rtes de trat:u de resolverk'
: p*N y
E,rr .rrti.:ul.rr. sc debe sber- cui[rdo recurrir cadtr unir de las ecuaciones F
1,
, 1,.,
'{ia:;:\.
-. ..,-!,.i.i -.ii_..,-:::i.:::-".--"
"
,...
..'
,,., r.. -.--..i\i.,*.\
rr,irrir..rrts
\e ran i\s\\ v\\ !...,s, \a-ric\c!\
5.
Solucin ile problemas que im.plican moaimiento relatiao. Clando el
cuerpo B se mueve con respecto al cuerpo A, como en el problema resuelto 12.4,

menudo esulta conveniete er?resar la aceleracin de B como
aB-aA+aB/A
donde a7 es la aceleracin de B relativa a A, esto es, la aceleracin de B segn se
obsen'a desde un sistema de referencia unido a A y en traslacin. Si se observa que B
se nueve en lnea recta, a7a estar dirigida a lo largo de esa lnea. Por otro lado, si se
obsen,a que B se mueve en una tryectoria circular, la aceleracin relativa a37 debe
descomponerse en las componentes tangencial y normal a esta trayectoria.
6. Por l.timo, hag que consiilerar siempre las implicaciones ile cualquier
sttposicin qu.e se
haga,
Por consiguiente, en un problema que incluya dos cuer-
das- si supone que la tensin en una de ls cuerds es igual a su mximo valor perm!
sible. se debe verificar si algn otro requerimiento impuesto para la otra cuerda ser
tisfecho en ese caso. Por ejemplo, la tensin 7 en esa cuerda cumplir la relacin
< I < T,..6*? Esto es, la cuerda perrnanecer estirada y su tensin ser menor que
u r alor nximo permisible?
tl
705
12.1 En Mar1e, la celer'cin clebidr a la glavedad es de 3 75 lVsz

Si oficihnente se ha design:rdo lir rias de unil b1rra de pllt:r cotlro igtal a
20 kg, c'letermine este Peso en rlewtons en Nlate.
de la celeracin cle la gr avetlacl a cualquiel latitucl Q
9.7087(l * 0 0053 sen2 f) rn/s'?, dorrde se. h tomado en
cuent el lecto de l rotrcin cle la Tierra junto con el hecho cle que sta
12-2 El lot
est dado pol g
no es esfricr. Si oiicialmentc se Jta designado la rrasa de lrna b;lrr' de oo

como igunl a 2 J<g, determine con hast cuirtro cifias significativa-s su masa
en kilograri'tos )/ su peso en nervtons 1 unr latitud de ) 0", ) 45', c) 60"
rJ bsculr de resorte .l )r unr bscrlr de brzo B que tiener)
brazos de ptlarca igrales se fijnn rl techr de un elevador, y se les cueJga en
123
la fblma indicnda paquetes idnticos. Sj en el mourento que ei elevador se

mrrc've hacia abajoloil rceleracin de I fVs: la biscrrlr de rescrte indica una
cargl de 7lb, detelrnine a) el peso dc los parretes, b) la cnrga indicada por
la i1scula ile resorte y la rnasa necesJri p.tri eqtlihr-.rr lLt bscrrlr de brrzo
ru.n.'l.' c'elcr."lnr .rierde corl rtler'acirr de ! li s .
l2-4
Un srtlite piirir el sistern:r cle pc)sicionnierto global (GPS, por'

sus siglas en ingls) se rtcuentrL eD bita cicular a 12 580 mi sobre l su-'ritie cle I:r Ti-rir \ (orrPlpl:r rrrir o'l'il', t:rda lr. Si l;r rnaqlritrrd dc la
ll
i.r'nJ.,J ,1, rn,îrricnl,,lir'-J J"l s:rtclftc cs d' i5tt lu'' ll, ' cl radi"
de lr Tiern es de 3960 ri, detennine ) la msa del satlite, lr) el peso del
satlite aites de ser' lrnzclo descle
lr
Tier'a.
12.5 El bloque cle 40 lb inicii su momiento destle el reposo clesplaziidose hrci urjba cutnclo se i:iplican lirelzas const[tes de 10 y 20 lb so
brc las cuedrs que 1o sostienen. Si se ignoran las mrsas de las pttleas y el
ei'ecto cile Ia fhccin, detenjne la velocidd de1 blocte despus qre se ha
no\irlo
1.5 lt.
12.6 Ul rutomolistr .lue ja una velocidad de 108 kwh aplica

los frenos de nrnerr sbit y se detiene despus de patjnar 75 r. Deter
rnile zr) el tiernpo requerjdo para que el automr.il se detenga, b) el coeffciente cle ficci<jn entre las ll:urtrs y el pvimeto.
Figura P12.5
12-7 IJtt autonvil de 1400 kg se conduce hicir abajo por unn pendiente cle 4' r rrna velocidad de 8B krn4r curdo se aplican los freuos, lo Ere
ocasjora un1 fuerza cle fienrdo total de 7500 N aplicrla sobre el auton.ir'il
Detemine l distancia recorridir por el auto rtes cle detenerse por completo
12.8 Er la prueba de fierdo cle un automvil deportivo, su veloci

dd se redrrce de 70 mi/h a cero en un distacia cle 170 ft con resbalaniento
ir-rninente. Si el coeficiente de fiiccin cintica corresPonde a 80 por ciento
del coeficiente de Il'iccin estirtica. detennine a) el coeffciente de liicciorr
lr disturci de flenndo para la ntisnll velocidad inicial si el auto
m\-il prrtin. Ignore la lesiste[ci del aire y Ja rcsisterlcjr rl roduiento
esttica, )
706
a. esca.la
que pesa 0.2 lb se lanza verti(.almete
desde
_41-Tb"*
c.:el
treTpo / = O,con un empuje constante
de Z lb duranll ,],,
remp-uje en f > t s. Si se iqnora la
'
resistencia ) la ..duccn Je
.rrtr. determinc ar la alr'rJmrma q"";&;
;i;i;il;;
r-e llegar a su altua mxima
-gi:"."J:l
;11""i ::'t 5 ?
-t:t _
, ,^
-t paquete re(.orra
-queel
.*
1"]"^r".:lnl:"-)
de 0.30 y 0.25.
en
rra
so
b'.
n ran o
inc
rinad o
lu magnitud de p si se requie
t0. ',1"
"t
cinLic entre.l puqrei"
u.".nJ:;p;;;ifi;l;.t"l:
"l;";;,;;,
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Problemas
do e
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Fgura pl2,tO
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E*
Lr
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t-Is
la sde l
"""'l";;;;. i';,;;
-T9"
h pcr
bra
de trenado de un automviJ a paflir de 100

km,4r
.t^'.|-,^*.il."cia
sobre
soore pamento
pa\,l'tcnto parcjo. dplermine d;cha
disanc;a
,uromi
" "";;;;
a.cicn.t" po.
6; b) va
:l plano con r
:obre un
2 por c.ientoie l"ltriJ*".
?12 ts dos bioques rnostrados en lu llguru se encuentran en

eDoso
b
si se ignoran las masas d. Iu, pot"i, y.l .i..i;i
;:;;:;
bloques 1 plano incnad. d"ierrnlne
o,
"l
b' la tensin en
el cable.
lo,s
la aceleracin cle
rdo
o&l
T*
b soird
e [r
Figuta p|2.12 y p12.1g
PO-
fF
l-
leb.
hd-
r-
cit
sb-
?.r3
en la ffgura se encuentran en reposo

: *l,l.ny:: ,nu'^
"T.::"f.s
d" r", por"ull
l:T.,'q.ît^
Ujenoo
que los componcntes de friccin
"i;i;;j:T'r;:"i;i":;
n+ra.L^. Lr^^.
rrciin
.3'jli:
]"j.::.1ry1.*".,e
xn U. 1";
= 0.25
".ri, uLq",l".l
y y,: 0.20, determine r) "",,.
l"
#;;;
h tesin en el utl.
^"";;
3*l_1^"*
Jn:o
const de dos caros y aja a ES

mi,4r cuando se
H.ff::::p: i1.,", "l,"jiooo

T:9r
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t,Tl"e
A p*".ss ooo ii, y
"i"J" i
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ji"l*liji""iJ:?;"T:::Hl:Jl
"""";;:i.ilil:;
j*:::T:_1"".","i"
:s::entre
mientrus el ten disminuye
los
sri velocidad.
s5 nrph
55 000 th
Figura P12,14
44 0001b
707
708
Cinca de partculasr segunda
12.15
Resuelva el problema 12.14, suponiendo que los frenos del ca-
rro B no funciona.
12.16 El bloque A pesa 80lb y el bloque B 16Ib. Los coeffcientes de

friccin entre todas las superffcies de contacto son p" = O.2Oy t': 0.15. Si
P : 0, determine a) la aceleracin del bloque B, b) la tensin en la cuerda.
Figura Pl2.16 y Pl2.1t

1 2.17 El bloque A pesa 80 lb y el bloque B 16 lb. I-os coeffcientes rle
friccin entre todas las supecies de contacto son r" : 0.20 y t'7,: 0.15 Si
P = 10 lb -+, detemine a) la aceleracin del bloque B, b) la tensin en Ia
crrerda.
--)s.e
I
Figura P12.18
12.18 Las cajas A y B estn en reposo sobre una banda transportadora

que se encuentra inicialmente en reposo. La banda se empieza a mover de
manera repentina en reccin ascendente de modo que ocurre deslizamiento
entre la banda y Ias cajas. Si los coeffcientes de ficcin cintica ente la ban
y las cajas son (p)^ = 0.30 y (frr)a:0.32, determine la aceleacin inicial
de cada caja.
12,19 EI sisterna que muestra la figura se encuentra inicialmente en
reposo. Ignore las masas de las poleas y el efecto de la friccin en las mimas,
y determine a) la aceleracin de cada bloque, b) Ia tensin en cada cable
12.20 Cada uno de los sistemas que muestra la ffgura est al principio en reposo. Ignore la friccin del eje y las masas de las poleas, y determine para cada sistema a) la aceleacin del bloque A, b) la velocidad del
bloque A despus de habese movido 5 ft, c) el tiempo necesario Para que
el bloque A alcance una velocidad de 10 fVs.
@@
J' M6-
Fgura P12.19
r00 lb
1100lb
100Ib
(1)
Figura P12,2O
()
(3)
i&
;-i
i,
:22t El remolque de platafbrma plana transpofta dos vigas de 3 000

Lr r.-- superior asegurada por medio de un cable. Los coeficientes de
LEr i.eiifi( ente las dos vigas y entre la viga inferior y la plataforma del
lrzr
irri- respectivamente, de 0.25 y 0.30, Si no hay desplazamiento de
i::ernrie
a) la aceleracin m.<ima del remolque y la tensin coEr.
#-re
e
el
cable, b) la desaceleracin mtima del rernolque.
!
-222 El bloque B de I0 kg esti sostenido por el bloque A de 40 kg,
{rd ; -t- hcia arriba sobre un plano inclinado mediante una fuena consl 1! ' \. Si se ignora Ia friccin entre el bloque y la pendiente y el
.F :, resbala sobre el bloque A, determine el valor mnimo permisi
-
Problemas
709
Fgura P12.21
:.,iciente de friccin esttica enhe los bloques.
a-4 ln paquete est en reposo sobre una birnda traDsportadora que

elcrientn en reposo. La banda ernpieza a moverse despla-rrr :Er?iolsedeecha
duante i5 s con aceleacin constante de 3.2 nVs2.
*:;
D!- i nda se nueve con desceleacin constante a2 y se detiene luego
5r a.s,l,riento total de 4.6 m. Si los coeffcientes de friccin ente el
I i " r i barda son r," = 0.35 y p:0.25, detenine r) la desaceleracin
i i lr:d.a b) el desplazamiento del paquete relativo I banda cuando
{lr i=-.rieF(l
;,i
ro i!
&r
f(E
ff:
l.lr
Figu.a P12.22
:22J Pa transportar una serie de bultos de tejas A hasta un techo,

-rr:otalutiliza un montacargas rotorizado compuesto por una plata
BC que se monta sobre los rieles instalados a los lados de
b --*3
m.a=.i El rnontacargas empieza su momiento desde el reposo; al prinqt - !r-\e con aceleracin constante a1 como indica la ffgura. Despus
r:d=:i j, 'a tasa constante a2 y se detiene en D, cerca de la parte supec i =*:-a]era. Si el coeficiente de friccin esttica entre el bulto de teF! r:i:brm hoizontal es de 0.30, detemine Ia aceleacin mdma
a r l desaceleacin mr,rima permisible a2 si el bulto no resbala
Fiie
-'.ornlo.
ltca
3e[
l!
F.
.]
ki.iE
r
{r}
q-Pr224
:!!r
.{
71
12,25 Par baj:l de un camin rr pila cle rnadcla comprimida, el

conducto inclina prinrero lr cittr clel vchcrrlo y despus aceler:r desde
el rcposo. Si los colicientcs de [hccin cntre lt lulina tle m:rdera conli
rnida del fondo y I:r carna sol rs : 0.40 v lra : 0 30, cleterminc o) la celecr'n mnima ciei cami rre provocar:i cl dcsliz:rnrieto de Ja pila clc
'nadca, b) l acelercin tlcl crrin necesaria para tluc la estriri:r A de la pila
de rnarlera llcgre al eterno de la crna en 0 4 s
c:-,-:""-d:r:irr.uLas: sesunda
12,26 Los proprrlsores cle ttn Lrarcr dc lllsa r puccler geler':rr una
fuerza irnpulsora F1); cuaido los notores se itviertct, se prochtce rura firelz:i
de igual mngnitucl pero direccin oprrr:sLa Si cl Irco sc cst desplirzarrrlo
Iacir deltc a su vclocitlarl mrima oo cuanclo los motoles se Pocn cn r-e
versl, clctermine lr distaci qrre recolre el baco antes de cletcliese. Srponga qre l rcsistencia friccionalc rlel irgua varia dircctanrenle cot el cua
Figu'a P12.25
,ir,'lo dc
'
. -.
Fig
P12-27
Se:rplica una fuerza constante P :rl pistt'rn y lr viuillde masa

.re se rnuevan el un cilincltl lleno clc irccite. Confoltrle se
nrreve el pistir, el aceitr: es <ibligado a atravesr los orificios dcl Pistn Pir1
ejcrcer soirre ste un fucrza tle magnitud Ao cn la direccirl tlpuest:r al mcr
niento del pistn. Si el Pistn parte del teposo cn t : 0 y r : 0, mueijtre
qrre la ecuaciSn reltiv1r, D y f es lincal en ccla rn rle las riables, clonde'
i es lr clistanciir recon'ida por el pistrr y o lr velcciclrrl del rttistro
12.27
,-.f:=-J------]
-F-r."J-
l:r r"l,u idad.
total
?7
par1
lh
prcrycctil de 4 kg se dispara vefticaientc con velocidad ini

cial de 90 m/s, alcanza srr altur rnrir:r v cae al steltl. El arrastc acodii
0.0024 2, tlolclc D y o se erTlesal cn ne$'tons
mico D tiene magnitud D
\ D/s, respecti\ xmcn tc. Si h dire(ein del iu_irstre sicrrPrc es opllest a la
12,28
j. lrr"l,"i,l,,.l.rlel-nnin la,rlr'r'rrnrir",del.rllr-cl.ri:r'b lar.l,ur

dacl del proyectil cuando lleg:r :rl suelo.
Figura P12.29
12.29 Un cso1e AB clc constarlte ft se urre a un soPortc A y r rrn co

llrr de mas r. La longitud nolmerl dcl reso1e es I Si se suelt:r el collarirr
t : t,, y.e ignora la lriccirn cntre el cnllnn y lii varilla
rk:scle el reposo
"tr
hoizontal, deterine la magnitud tle la velociclacl del collnn crrln.lo Pasrl
por el prurto C.
12.30 El sistem:r dc tres bloques cle 10 kg sc sosticne
err rrn Pl1no
lel
tical y cst iniciilmente en rePoso. Igno*rndo ls rnasas de las poleas . .'

elcto cle lr ficcir'rn soble stas, tleterninc n) el c:rmllitl ctt posicirin clcl blo
rre A despus de 0.5 s, b) lr tensitin en el cablc
:,:, B
Figura P12.30
Figura Pl2.31
12.31
Los coeffcientes de hiccin cntre el bloque B y cl bloque --I .

: 0.10, y entre el btxlue A y el plano inclinaclo sor r," : 0 :=
0.20 El hloque A tienc nras cle I0 kg y el bloque B de 5 kg respe
v1rncnte. Si el sistema se libe dcsdc el rePoso en la posicirt inrlicrclr.
tennine ) la acclcracin de A, b) l velociclad dc B relttiva :r en f : I
:
/rk :
/.
0.12 y j(
iuil el
desde
=_D
compri-
rele-
f,c pesos tle los bloques A. B r C sun r. , = r:^ = 9o th se igrorn las .o."" d" lu. pol"i, y
. l',
l { - a);0.1b
d*rmine
la aceler.rcin de cada bloq.,e, f h t r.,ior,
"i "f."*
", "i"rf".
Problemas
St
a de m-
debp
Eaar
oa
ula
Frrz
Figuta P12.32 y p12,39
pzando
tll(l
m eu fF-
e--
5u-
o el c-
na
forre r
.de
:l--H.,:
G,
- rlre
b*'--D
rcnte
ii
rrodin;
ciabd
l,"ilq""I ,."
i.-; ;;;;;;;;l;
B de 15 kg se une rJ cable e
TTaP.:9
h ctin,
don&
I Derta3r
rest a
123. l'n bloque A de !5 kg descansl sohre una srperllcie irrclinadl,
muedfe
es
- o
st pdr
al ro,
Los coeficientes de friccidn enlre los tres l,,lorlue: las

I suoerji.
sorr r -.0.25 y ir{
0.20. Los pesos J
= :f) l[,. . rr
l0lb. Si los bloqrres estn inir.idmnnte en eooso
hacia 1,, "dereclra 2.4 lt cn 0.4 s. dcterrnine ?) l. o""l"ro"li .].
Ia tensin en el cable, c) la fueza p. No
el eje ni las masas de las poleas.
l for.rna qLre se indica. Si se
detemine la aceleracin de A y l" t""ri,

*frf"'ir_
"f el redespus de que el sisterna empieza a loverse""desde
1PJ5 t rra cajrr B de 250 kg est.usperdjda de un cble urjdo a unl

j0 kg nontada
I -{{ de 20
rrronlada sohre una
rrn, r,iga
\io, I_I inclinada
in..ti--" en
r., fbnr.ra
r].-.-- qne
....^
-- la
5i en el instte indicado la crrLtila tiene .,n" u""t"ro"i,iJ"
arriba y a la <Ierecha, detemine o) la ocel"rnciOrl d" l.eioi
-h(j
la.elcci
-;
tatDo(>
d coII-
36 [-na esl- de 2 kg girr en rn <.culo horiz,nt] a unu veloci_

.r{a.Dle de 1.5 m/s. Si L - 60o rn.. deternrinu n. el ngulo 0
que
b crerda con la veftical, b) la tensin en la cuer.cl.
Ia
udo
ua
plam.c-
okrrC
o del i,lo-
l-
l tensin en el cable CD.
1237 lir alalbe ACB de 2 m de longitud pasa por un

anillo colo_
'a C el cul est unido a una esfera qu gra'a velicidad constan o
l<irlrlo horizontal mostd, en la ligura. Si - 60. gr 30. la ten_
1
r
.t l misnra pr arnbos tamos del alnbre. detonnirre
la ,"lolidr.l ,.
Figura P12.36
Figuta P12.37 y p12.39
q.E.:l
r:0-g
: (I5"
Figura P12.34
1238
Dos alambres AC v BC estn unidos a una eslea de

15 lb ore
selocidad constantc en el r.rculo o,tr"nt 1oriron;;r
l; f,g-.r";;.
: ]o' v 6.
I
25" t d = 4 t dcfc.nin..
.rngo d" ,
mbo. alarnbres':e InantienFn tensu\. "L
rJ.|;J; ;"p;;;
7'l
?{
t ttta
cintica de Paniculas: segunda

ley de Newtbn
12,39 Durante
b';;#i;*Bt* " "lo"l"p "ontt*t'

determine ) la tensin
;""td Ia ffsura si = 3 ft v 0 = 60"'
i;;;;
martillo
del
ll]'li"ili'i" it, il"?"r""" " la clbeza
16
A de
Ia prcca de un lazador de martillo' la cabeza
o en un crculo horizontal en la
Figwa P12'39
L-r,"--'l
,t,\,!
Fgura P'l2.40
12.40
r,""
a un plato parabUna esfea de 1kg est en rePoso resPecto

la
de un eje veftical si se ignora

I m, determine n) b vllocidad r-de la es[era'.b)
oo'*al ejercida por Ja esfiera sobre Ia suPettcre ro-
ii-ir" i'r-o"""otii-fut""or
r:
iilti?""."ir*.""Lre
i"."g"ta
a"
h lritra
clinada del plato.

kg se desliza sin friccin a lo largo de la-vaLas
sin friccin]a h varilla BC mdiante un-pasador'
,ilf. f u
rofa
Bc
inca'
se
que
instante
"rt,rrrido,
En
el
hot;-"t"l
;"t'i;;;';ipl-o
es de
al de las manecillas del relo; yia rapidezde c
detersealdo'
";;;ii;;.*';il
d" 13 m'ls En eiinstant
i;t. ;;;;iu
"."'" c, ) u r""rza que ejerce el collarn sobre
12.41
Un collaln C de
il"i;) #;JiZn;;iu
la varilia OA.
',^.ilt^
0.3
t
Flqura Pl2.4t
**
-,1
ftLA, Las esferas de 0.5 kg del regulador centrfugo giran a velociu en el cculo horizontal de 150 mm de radio que muestra la
fmte
tr 5-r tomar en cuenta las masas de los eslabones AB, BC, AD y DE, y
ll-*iccin.de que los eslabones slo soportan fuerzas de tensin, deel inten'alo de valores pennisibles de o para que las magnitudes de
n.
de los eslabones no excedan de 75 N.
bk
Probremas 71
05kg
Figurc P12.43
Figura P12.42
-E{l Como pute de una erposicin al aie libre, un rodelo C de la

BC y se nace
hace gllar
girar a
* oe
de t5 kg,
Kg, se une a tos
los alamDles
alambres .!IU
AC y rtQ
,r r lri'tr
nte
i en el cculo horizontal mostrado por Ia figura. Deterde valoes permisibles de o si ambos alambres permanel tensin en cualquiera de ellos no ser mayor de I l6 N.
f-na pequea esfera de peso W se sosene como inca la {idm alambres AB y CD. Si se cota el alambre AB. detemine
d cto alambre ) antes de cota AB, b) inmediatanente des-
rB.
f-ca serie de pequeos paquetes se traslada por uredio de una
rudora delgada que pasa sobre las poleas locas de 300 rm de
d inici su momienlo desde el reposr-' en el tiempo / = 0^y
r ifirementa a una tasa conslanLe de 150 mrws:. Si el coefiG*o esttica entre los paquetes y la banda es de 0.75, deteqp Eresario para que el primer paquete resbale.
tco
gloto de un avin comercial asciende a un nuevo nivel

de
l travectoria
incada. Si la velocidad del
+l
de
dismidesde 540 fVs en el punto A hasta 480 fVs en el punto
L snitud de este brusco
lb cuando el avin
Figura P12.,15
U.5
'L
t.----*l
rvin
cambio en la fueza ejercida sobre

por el punto B .
pasa
A B
-t@--'--
-.-^
P=+mi
\t\t
E rico de un avin
comercial asciende a un nuevo nivel de

de I tr\'ectoria incada. El movimiento del avin entre A
la relacin s : 3(f80 - t, donde s es la longitud del
t el tiempo en segundos, y I : 0 cuando el avin est en el
Ia fuerza ejercida po el asiento de un pasajero de 165
d eractamente despus que el avin pasa por el punto
de gue el avin alcance el punto B.
\l\
\
Figu.a P12.46 y P'12.47
lC
71
""ot"i"a;0"'ticulas:
sesunda
de una persecucin-a alta velocidad' un autocon rapidez de t60 km'/h apenas pierde
-oUil"oo,ot " I I I0 kg que aja
lu c'""tu A de una colina d ' .Deteral"n"u
;;*no
".";;;t;;i ;;;;*ra ".3"ldo
p del perffl vertical del camino en A b) utilizando
12,48 Ettel transcurso
;#.i;,;
.i r"r'i"
"
tn el inciso c) determine la fuerza S": "j".1: f]
"A"tladc,sobre
asienro del conduclor

:l,t]l:T
1400 kg cuando este ltio' \'ralano(
por A.
12.49
Figura Pt2.48
"t:el]?",:,il::J,*:,:
JJrl,"ffi
se le imprime una relocidad

Auna pequer eslra B de 0 2 kg
:T:Yr:.:?'"i"{n'[l*n*;::"llxf"*,%[flri:::r
"o"'"'tin"
vo si la tentu *to"idad rnrixima permisjble
:ft l"i";:ia;;
"in "r't
l"
".,"rdu
no es maycrr de I0
r'tr
\,/
'-----.3--'
C
Figura Pl2'49
de una pequea ca12.50 Un bloque B de 0 5 lb se encuentra dentror e.i ical a razcin tons-
.^r".i'*iit "ir'"" irazo oA. el cual gi ro en el plano una luerTa de rnalrueierce

i;1. ;,:;J;;;'e "i u - 9 lvsysisinelJesote
h fuerza de lriccirr'
en
tomar
B
ilip] di it t"r,tl el bloque d" 0 p*a el cual eluenta
B est en contacto
bloque
i".i*t"*""i1^"g. " ualoie'
al eje de rotacin'
li"
dt"
Figwa P12'50
"l""*-dad trs cercana

".""
12'51 Unr piloto de 'l20 lb wela
i"
n iel de entrenarnienlo e'n Yn'a

que velocidad deL'meiet
lt rle manera
;'"ii"'"";;uj|iJ'i..ijn .3600pesos
aparentes
la
e la piJoto en los pr'rn. .^.,1n .nnshnLe 5i los

urLrrrrrur\
' o('40 t 80 Ib' dtt"t'nine la tuerza que eerce
tos A Y C son, respectivamente' oe
el punto B
del er cuando se encuentra en
1""r,."'"i r"
"l ".i"i"o
Figwa P12'51
ode
H-
:d
,&
Ln dutonrl viaja a velocidad constanterl sobre un camino pe_

?+Deiem
ne el intervalo de valo de o para el cual el automl no pa
5F.trt*e su respust-a en tnninos del radio r de la curva,
el ngulo-de
r e[ rlngulo de friccin esttica , entre las llantas y el paviento.
fLJ
l25B En una pista de can.eras, cierta curva tiene adio de 200 m y
t niima de I80 km,4r. (Vea en el problema resuelto 19.6 la defini-
1_
Problemas
*lridad rnrirla.7 Si un aulo de .arreo, cornienza a deranar so.

.
nz onndo
ctdo viaja
viaia a una
rna velocidad
veloida.l de
d- 320
.lr0 km/h,
L'-,4. determine
.1"r..-i-- al
.
-i-lel n-
pcralte 0, ) el coeffciente de friccin estca entre las llantas y la

r be condiciones prevalecientes, c) la veJocidad mnira a la cuj el
imril
poda pasar la curva sin dificultades.
?51
l-os tenes de inclinacin como el Acela, qte vaja desde Wash\ue\ Y9r\ y Boston, estn disenados para desplaza$e con sebs
=!re relocidades sobre secciones curvas d; vas dis;adas para tretr iona]es ms lentos. Al entrar a una culva, cada vagn s inclina
r cirdores hidrulicos montados sobre sus plataform. La inclina*stica de los vagones tambin incerenti el confort de los pasat ;nr o reduci de manea considerable la fueza lateral F, (parair del rag0n) a la cual los pasajeros se sienten sujetos. para uritren
ir la5 mi/h sobre una seccin curva de va con ngulo de pera.lte de
r r4rllez mxima permitida de 75 mi.A, determiie a) la'magnitud
cr tatgral que siente un pasjero de peso W en un vagn esindar
n inclinacin ($ = 0), b) el ngulo d inclinacin S re"querido si el
debe sentir ninq.a
ninguna fip,e
(Vea ..
fueza lterl
lateral. lvc
en .l
el problema
-"^ht-.'-" resuelto
"^-.-:+^
de velocidad mxima.)
.c-
Frtr-
Fgura P12.54 y P12.55
I-s pmebas llevadas a cabo con los trenes de inclinacin desFhma 11.54 revelan que Los pasljeros se lnarc cuimdo rni& l r'entana del ragn si el nn rcone rnr curya a s.lta velo.
in senti una fueza lateal. En consecuencia, los diseadores
pero no eliminar.,
-ir
deternne
jb
esa fuerza. Para el caso del tren del pro_

el ngu1o de inclinacin { requerido si los pasajeros
iuers laterales iguales al 12 por ciento de su pe-so.
Fgura P12.52 y P12.53
715
716
uaril)
wa uarilJa
25:0 g
g puede deslizarse 1nr una
mllan o
C de zDU
teno mlann
12.56 Un pequeo
de Ia vefical AB a una tasa consranlar dseada paru
laft ginr
eirar alrededor cle
semicircuJa
tante de 7.5 rad/s. Delermie ios bes valores de 0 para los cuales el crlllarn
(rlla'
no se deslizar por }a wri '4 suponiendo que no exkte fricrcin entre el
n y la varilla.
Ciattca de patubu/as. segunda

leY de Newton
Para el collarln y Ia variJJa del problema 12 56. suponga.que los

coe{icientes de fticcin son -c" = 0 25 y p = 0 2U, e indique si el collarin se
p 75''
deslizar por Ia varilla a] ,oliarlo en la posicin corr"sPondienle s a\
b) 0 . Tambjn detennine la magnihrd 1 la direccin de la liiccin ejercida sobe el collan inmediatamente despus de haberlo soltado
!:r
b-
ft/s
12.57
pequeo bloque B encaja en el interio de un- corte -de ranua hecho en el'bru?o OA, el coul glta en un plano vertical a velocidad constante. El bloque permanece er contacto con el.extremo de la ranura ms
cercrno a A. i su'*,elocidad cs de 4.2 fys para 0 = 0 < 150" S el bloque se
comienza a desLza cuando 0 : 150', dtermine el coeffciente de friccin
esttica entre el bloque y la ranura.
12,58 Un
po
E-
cij
&
ED
rn
Di
Yz
T
:
Lunl
..*itF-'
-'
<+.il>
Figlura P12.59
Figura P12'58
r:
!-12.
\_. _
12.59 Un bloque de 6lb est en rePoso resPecto a un plato parabSi el coeffIico que gira a veloci'dad constante alrededlor de un
êje.vertical
la mxima
6
ft,
determine
r
a
0.5
y
=
coesponde
cien de"friccin esttica
velocidad perrnisible o del bloque.
despus que una pulidora emPiez a moverse
12.60 Cuatro segundos
-obs"*u
el welo de pequeas borlas de lana que sao rartir del ."poro. s.
l.,r de Ia cicJnl"rencia de l0 in de dimeto d" Ia alnrohadil]a de pulido
Si la pulidora se enciende de tal manera que Ia lana de Ia circunferencia se
,o-"L orlu aceleracin constante de 1tfys2, determine d) Ia velocidad o
" cuando sta se desprende de la almohadilla, ) la magnitud de la
de la bola
fuerza requerida para -liberar 1a borla si el peso promedio de Ia misma coooz.
rresponde a 60 - 10
*b
d
!
J
fr
d
I
Fgura Pi2.60
L.-,
,1
ailla
)ons-
lan
plla-
e los
n se
75",
ejer-
I raonsms
ese
cin
beff
'1
2.61
Sobre un escenafio se construye una plataforma giratoria A que
:ilar en una poduccin teatral. D.,iarrt" .rn
se
Problemas
ib."r,uu q.,e
"rrsayu
:,= - B crnpjezrL a deslizarse sobre la plataforma giraloria
"l
I2 s d.rpus .gu*
rrpiez
a girlr. Si el bal se sornete a una a-celeracin constinte de
--:
0.75
:- r- detemine el coeliciente
de friccin esttica presente entre el bal y la
:;.
rbriri. giraloria
12.62 El mecaisrno de
enlace paralelo ABCD se utiliza Dra trans_

un cornponente cnlre loj proce\os de rn.{nulAclurr dc ls eslaciunes
: . \ C al iomarlo en ua estrcidn cundo 6 = 0 y depositarlo en la esta_
"fr.nr"r,"f
-:, siguiente cuando g = 180.. Si a
f 'p"."""""
"t"-.nto
l--jlie, su noviniento y los enlaces AB
y CD giran velocidad costante
-- ' pllno verticd, de lanera que oB =-0.7 m/i, tletermine a) el valo r_
: dcl coefirientt- de lriccjn e-sttiea fresent" entrc el (.ornDonente \ B(,
:--: -s se efect la transfencia, ) los vdores de 0 para Jos'crules el'tles_
:r- --.-:J
i:iiento
aLra
es
inminenie
P12.62
inla
rse
sa-
do.
Lse
12.63 Si los coeffcientes de friccin entre el conrponente 1v el ele_

F1:r BC del mecanismo del problema t2.62 son p" :'O.SS y p1: O-eS,
i--- ine \ lr\elocidad nr.iim.r per-rnilida t.3:i el ,.omponent nora, des_
i-__= .ohre BC mientras
se transffere,
b) los vlores dJ 0 par.a los cures el
:l-.,r..m iento es inminente.
:IA
12.64 En el tubo de rayos catdicos que se muestra en la ffgura, los

-:F--:'nes emitidos
IIruus por et
el carooo
ctodo y
atratdos por eJ
el
aloclo
odo pasan a t"rar,s
tra\e. de
) ,Lrajdos
:-.:Flu:o
rrgnjero ubicado en el nodo,
-r-.;'.,iueo agujero
nodo. y luego
iuego alan
ajan
e; hDe
hea
lrea ecta
recta (.on
con
lrasia que inciden sobre
pantalla "situaa
-i:'::Jad u6 hsta_qle
:obre la
la pantalla
situra en A.
A Si"
Sjn emh,,roo
,.* -::=-blece
.::-blece una diferencia de potencijde V entre las ao, pt^"u. "-l"rg",
pu.nl"r,
r-!
r-r
-t :r{rones
:r{iones estan
estn sujetos a una luerza
perendicul a ias
fuerza F perendicul.r
fueza
las placzrs
la,s _t"._
nodo
:-': :-r.n entre stas, e inciden en la-pantalla en el punto B quie estzi mien_
rs''.:: i de A. La magnitud de la fueza F es F ] ey/tl, dnde aesunala
as,=::.:
electn vy l
-::. 1e un erecon
d es la .irstncia
stacia entre
ente lrs placas.
placas. Ignore
plaCas.
i-o.. los
1.,. efectOS
"tJ.,"
:': , .--'' edad y deduzca una expesin paa la deivicin 5 t"r-o;;"
I - =.aga
""
e y la masa m de un electrn,
electrn as como
omn las
l. ,ti.--"r^-^"
,
= aaga s
dimensiones l
12.65
el problema 12.64, deten.rine el valor mninro pennitido del

, Entrninos
',.-_-.-,llen
de . rn. u,, \'si en.r = / l cJistancia rnrllima oer
:..-j: ,trc la lra)ectoria de los ele,
Lrones la pla"a 1,o.iLira er igui a
Fgura P2.64 y Pf2.65
712
71
9l""j5i:,1,::rtic!ras:
sesuda
12.7. CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UNA

PARTCULA. RAZN DE CAMBIO DE LA CANTIDAD
DE MOVIMIENTO ANGULAR
Considrese una ptrtcul:r P dc- rnrs r (Ire se mueve con respecto i1
un sisten de refererici rx:ttoriano Orr:. Como se estudi en la secci 12.3, lr cantidad de lirorilnielto lineal de la partcula en un ils-
tante deteminado se define corro el vector lrv obtenido ul multiplicrr la velocjclacl v tle )a partcula pol su rnasil ?!. El rnomcnto alrededor
dc: O dcl vector tnv se tlcnontina tt)/ ento r/e h cattir/ad d: nu.cinelxto, o It canticLocl. d.c ltr:o.oilniento angiar cl<: la paltcula el torno
a O en ese instnte v se delota pol rledio de II. Al recoi:dar la defi
cin del rlort.rento tle ur vectt-(seccin 3.6) y denotal meclirnte r
el vector de posicin de P, se cscribc
HO-rX?71v
se
(12.121
tjene que He es un vector perpendiculrr al plano que contiene r..
nrv y de rragnitud
H,
ntrc sen $
(12. 1:l
donde { cs el ngulo entre r y lrv (figrrra f2.12). El sentido de H.

puede detenninarsc a partir del sertido de nrv aplicando la tegla cle 1.
nano derecha. La uniclad de crutidad de novimiento iurguJar se olrtiene al nultiplicr ls rritlaclcs de longitud y de canticlad de rrounriento lirerl (seccil 12.4). Con unidarlcs dcl SI se tiene
(n)(kg nA) -
kg ' rn2/s
el Estados Urridos.
(ft)(lb's) : ft lb's
Con rrnidacles de uso conn
A1 desconponer los vr:ctr-es

fi'rrmu)a (3.10), se escribe
lr
H.,:lt
???v
sc esclibe
en cornponentes v aplicirr
1:,
rt
(12.1-1
1,,t.. ,,,.,, ,,,..

Las colrponentes cle H., lu cuales represeltar tarnbin los rnomerto:
de la curtidad cle movilniento hlerl mv alrededor de los ejes de coordenrdas, se obtienen erpandiendo el determinmte en (12.14). Se tier.re
H,: mQu. zD,)

: rn(zv. - xa.)
H,,
(12.15
Il-:rn(xau-yt,)
12.2 DanIe los ba anceos de

prctica de un lanzador de martlllo, este ltimo
adquiere una cant dad de movir ento angu ar
alrededor del eje vertical en e centro de su
Fotografa
trayectoria circular.
En el cso de urrr pnrtcula que se mueve en el plano rr,r, se tiene

0 y las conponertes H. v H,, se reducen a cero. De tal modo.
l cantidad de n.iovimielto algllar
"s erpendicular-al plano ry: el ese
caso se define por cotnpleto rnediante el cscalrr
: : o: :
I'1,,:
17.
: ttt(tt,, lir.)
(12.16
de acuerdo con el sentido en el cual

ry*.
: negavo
se
h prtcula
se mueve desde O. Si se recurre
a.cordenadas
derompo'e la cantidad de movimient" lt;-j;
;;;;:
iprto
t la srrm irx-
radial y transversal (ffgura t2.13) y

se escribe
Hq: tmu sen $ :
!uliiP-
dedr
I nutci
r torD
h dee
iante
de i11.45)
q1ne
Ds
Ho
mu:6
(12.77)
= r0,
rm2e
(12.18)
se calcula la derivada con respecto

a
, de la cantiH6
de
la
partcula
lque
,"
_"""" * l
.angular
arnbos mi.mbs . i" .",lion
,i;:i;; ;".:_'
-nucir
rimiento
-erenciar
. -r
dir.
lxda
r
tlerf
para la dilerenciacin
rsc.ibe
Eo=ixmv+r
a",^ p..a""i,,"ito',.i."i;;J"lT;
mi=v x
mv+
rxm
F_kts t"6."t
v y mr son co]ieales. el primer trmino

de la
y. mediante la i"gunda t"y de.rv_
c igual al?f.n"
la suma )F d hs fuerzas que achian
sobre p. Si
ryresenta la. suma )M de los *o_"rrio, alre,ledo. de O d"e
:l:.:i
"'::o;
se escribe
)Mo =
crtin.
ll!.[9).
.-,
(r2.1e)
que resulta direclirmente de la segunda

Iey
tos mnmentos a" o aF t",

}-,j:.:ôl::",-o::'lsurn
ii
ttan sobrc !a tartcula es (e
igtnl a lu ,"rir')" rl*,"' iri ,"_
& la cantidad di nuanientno n ),anli'lnd dz moDimento
anguL yrtarla ulretedor de o
glltglgryEs
DE MovtMtENro EN rRMtNos
rsi COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAi
rrt.le una partcula p. de coordenadas
polares
d9 rarias ruerzas.
::i"p]i:l^_1L]a
c1in
r"la acete-rain de
l" p'ttuia
r y 0. que se
J d,"orn,lplne.
i;";il;t:jij
"n
tigura l2.14ry sustituir la ecuacin
,lz.Zi,
escalues
,",ni"""i
fJ,
12.8. Ecuaciones de rovmtento en

termnos
oe las componentes radi"lv
trun"u"o.l 719
720
2F,.
=i;"'ij;,3:no"*'*n'*'
Al snstituir (r. y
- nta,.
(r 1 20)
e (le cuetdo cou las ccuaciones (11.46), se tiene
)Ir, :
ZFo
Ls ecuciorres
2F1: nu4
tre
se
r(;'
(t2.2r)
r0:)
- nlrd + 2i )
(.r2.22)
obtielen puctlcn resolrerse para dos incrgritas.
Era posible declucir l ecuci(in (12.22) de la ccLtrcin (12.19). Al

recoxlar-(12.18) , notar quc )t141 - rXF6, 1a ecLraci(rrr (12.19) pr-oduce
.l -.
,',"|:l:l!o'1,
Fotografa 12.3 La Irayeclo'ia oe ,1 espcimer
bajo prueba en una cenirfuga es un ckculo horizonrd . I as fuer/as que dcludn sobre el espc rnen y su aceleracin pueden descomponerse en
componentes radial y fansversal con componentes r constante.
,,,,u,
-r',
rlesllus dc dir.idir lrr. bos rnienrbros crttre r,
21ia:
nt.\r0
* *'0)
2.12)
12.9. MOVIMIE}.ITO EAJO UIIA FL'EHZI\ CFNTRAL.

CONSERVACIN OE LA CAI'{TIDAN DE ruOVIMIENTE ANGULAH
Clnlclo la iinic firelza r,1ue ilctr:r sobrc una partcula l'es urrn fuerza F
dirigida hacia O ejrindose cle un punto fiio O, se clice rre lrr partcula
se estri rrrrrienclo tjo trtta fuet;a cenlrul, r' cl pulto C) se conoce como
tI c:entro tle .fuena (figura 12.15). Puesto tlue la lnea de rccin ile F
pasa por O, se clebe teuer' :Mo : 0 cn cualquier instrnte. Al sustituir'
la ccuacir.r (12.19), se obtiene
.r:
tl
ptrrl todos los r.lor-es (le e. integr'ru er l,
Ho :
(12 23)
colsllrl lc
Sc conclul'e eD colrsecLrenciir rlue lrL carLtdad tle ntor:bnienlo unguLor

rle wn 7xtt1atla qua s nurcl.)e btjo trno Juer:a :eutrrLl c; ct)ntttLnte,
tanto ctr l\ogtTitud. cttLt ttt tlire,ccin.
Al lecorclu
ll
dcfinicin
cle ln carticlacl clc
rtorirtienttt augular de
ulitr ptrrtculir (seccirn 12.7), se escr'lbc
r X ,?y: H() -
constante
(.t2.24)
rle l cuil se cocluvc que el vector de posicirn r cle la partcula P debe

scl perpendicrrlar aJ vectol constlurte H(). Por consiguiette, unn piiftcrrl;r
sonetida r Lurn fuelzr centrrl se nuret'e en un plano liio pcrpcndicultrr ir
H. !il vr:ctol FI v el plano lijo se defiren rreutte el vector de posiciti
5:
v Ia relocidad inicial vp de la partcula. Por conveniencia, se

qp sl plano de Ia figura coincide con el plano Gjo de movi-
12.10- Ley de gravitacn de
.b
tkra 12.16).
-I.r
ko qu la magnitud Ifp de la cantidad de momiento anqular
Lrtirrla P es constante, el miembro del lado derecho de la ual:l
debe ser constante. Por lo tanto. se escribe
nnu sen
f :
remu sen
(12.25)
al momento de cualquier parlicula someda

central. Puesto que la fuerza gravitcional que ejerce
drc rr planeta es una fuera centraf dirigida hacia- el cntro
h ec'ucin| (12.25)
fundamental pafa el estudro
estudio del mO\4_
movi\r..2l es rurrqament
Por una razn simila tambin es fundamental para
Itrz
se aplica
del mor.imiento de vehculos espaciales en rbit alreddor
l urera altemativa, al recordar la ecuacin (12.18), es posible

rel hecho de que la magnitud 116 de la cantidad de movimiento
de la partcula P es constante al escribir
m =
aEe
Ho:
constante
rn v denotar por h el movimiento
algular por masa uni-
(t2.27)
r
I
(r2.26)
da a la ecuacin (12.27) una interpretacin geomtrica in5i se observa en la ligura 12. l7 que el vector. radial Op
: in$nitesinal dA : l dg conlbrme gira t un ngulo dg. y
b celocdad d t:rea de la partcula com o el cociete dA/d ,
re el nembro del lado izquierdo de la ecuacin (12.27) rcr cl doble de la velocidad de rea de la partcula. por consi- cuclur e que ru ando urut partcula se nuteoe bao una fuerza
clxitlad-d e rirea es ctnitante,
IEI
Figurc 12.17
DE GRAVITACIN DE NEWTON
di en la seccin anterior, la fuerza gravitacional que ejerce

m planeta o por la Tierra sobre un latlite en rLita;s un
de una fuerza central. En esta seccin se aprender
la nagnitud de una fuerza gravitacional.
de Ia grauitacn unioersal, Newton postul que dos parrc Jl v l a una distancia r una de la olra se alraen entre
(rua.les r opuestas F
1 -F dirigidas a lo largo de [a lnea
gu- tZ.tA).
te,tra
l!. l8). La magnitud'com"n
magnifud comn F de las jos
dos fuerzas
firezas es
,,\
',//
('
Fgura 12,18
F:
GY+
r'
(72.28)
Newton 721
722
Cinlica de partrcutas: segunda
dorde-G es una constante universal, llamada

la constante clr sraDita_
j;'1;;;r"1ft
indican-que
^Los-expenmentos
166.73
"l "J"; A Si ,
-t 0.03) < l0 .r2 rn-./kg. se en unidades
"
ci.n.
menre 34.4 .< I0 s lL4Ab. s{ n unidades

"prJrl"_
Estados U nidos. Las lue rzas o tacionales
p",
de cuerpos. pero su elecro slo .s
pos tiene una m.'a muy grande. El"pr.ci"bl"
efecto d" 1",
les s5 p.o"
lot
moLnienlo de un planeta alrededor del
"nque "ôde
Sol. de sertires
orbtan
.
"j'.ed"do,"
caen sobre la superficie terrestre.
. Puesto- que la fuerza que eierce la Tierra sobre un cuerpo de masa
m localizado sobre o c.rc, a. io,up"rff"i"
r" a"rr#
del cuerpo. es posibte sustjtuir t
d"Lr;;;r;""_rJ;;;;
""
".,irt"r-;";;;;;":l
j;';;"
;;;
d:il';'r".
f;;r;;;;;;;;rrr_
;i#r. ; j"?;""ry*',r*
el radio R de
li
""_.?""'"ji *
ilgrir;j it:';; jj';;;#
,
Tierra por r. en la ecuacjn 12.2g). Se

1
obtiene
w:
CM
nW: -lr
m
GM
-62
(r2.2s)
donde M es l masa de la Tierra. En ftud

de que la Tierra no es ver_
.:fn,ica. la disrancia-/i a"r" J""'l,,,'ri"r..ri"T*"a"
119:lT:",,.
oer punro etegldo sobre su super{icie. y los
valores de W y e v;riarn
entonces con la alrura la latiiucl del
p"t,
I
q"" * r'".+*".
Otra. ra7n para.la variacin de W g'con
t" i"ut"a qr"
1
de ejes unido a la Tiera no constiule ,"
",
";;;"*"
,ird; d";i;r;;:";.*
toniano (vase la s eccin I2.2). Un" "ti"i"tOn
_, 0."J" jr'f *r. a"
un^cue?o debe. por lo tanto. incluir.-.",
la roracin "".;;;;;i;;;;;;il;r,"
l:.1,"::l:::'""!*"
{"bj1::
nl\ et del mar \ an'an dc
9.791 n/s2. o 32.0g lUs:. en el ."uror,
ob-.U"
m/sz, o 32.26 fvs2, en los polos.l
La fuer.za que ejerce li Tierra sobre un
cuerpo de masa r ubicdo
en el espacio a una djstancia r de su centro.
puede determinarse a oar_
,";'#;. ;;,i;,,.:;:'s
lir de la ecuacin i 12.2g). Los c.lculo, ,"

de acuerdo con ta eq6 r I s ze | ;i
JJ
lacin C y de la masa M de Ia I rerra
puede er?resa_rse como
;;plrlr";;;;;;J. ; i
;;J;"; ffi;J:ffi: .:"-
GM:
gR2
(12.30)
donde g y el radio R de ra Tierra sern
dados en sus valores promedio
- 981. m,rs: . :6.J7 < lon m en ,"id"d"r';;i'irl ",j"" :

j n - i'goo mi){5280 iu;r, ;; ;rd;d",'d;..j.,":;J.1,s;
3:2luJ
Estados Unidos.
.buidonl adescubrimiento
menudo
de la ley
de la gravitacin univesal se ha atri_

a la creencia 'de que, luego de observar
la cada de
una manzana de un rbol, Newton

fl"rdo"? q;. h l;;.r" "u'Ji*",
a un rnanzana.) a la Luna de la rnisma
marer. Sl bl;;;J;;;;;
este incidente haya ocu*ido
*"rrd"dj ,
";,'###: ll:
;;#i,l""jl,i" ,
Newton no habr fonirulado ""

su ?
ley si no hubieri percibido primero
de un cuerpo q,"
d;b"
ll:j
i::]:""'0",
m,rsma causa que la aceleracin

"""
que mantjene
a la
El concepto bisico de Ia conrnJdad a. f"
Luna.n ru-rb,to.
,"
"ro""iJr-i.;i#;;
.f;il;;;",
'-'..
""-d;
comprende mejor en la actualidad.

i;br."h;
y la Luna se est llenando de sathtes terrestres
"rtln"iui*.-'
lUna ftnnula que erpresa g en trrninos de
la latitud
valor de
- ]El= 40 x 106R m.se encuentra fcilmente si se recuerda
2nn
se
proporcion en el problema
qDe Ia
circunfer"n"i^
t2.t.
t"o".t."..

Un bloque B de masa nr se puede deslizar librenente sobre u brazo OA
sjn lrirtidn. quc gira en un lar'o lrorizorrLal a r.jn nlnstantc0. Si se
sabe que B se suelta a una distancia r de O, erprese corno firncil de r,
a' 1r, ornorrerrh- , Je l r"lo, idrrd de B a lo largo ,1" O \ h l:r rnrgnitutl clo lr irerza hoizontal F ejertida soble B por -l L,r'rzo O \.
IT
soLUcrN
Puesto que tods las otras ftrer-zas son perpenculares al plalo de la figura, la
nica fi.rerza que se rrtesta actuando sohre B es 1l lirerza F perpendir ul OA.
'\_.
-{\
-,'.::,.;.
\'"'
_W,,
Ecucirnes <lc
movinfento. Al usiu. ls ctn'tponentes
o=m(i-ro2)
F:m(rd+zr)
+V>F, = na,..
*\)F6 : ma6:
o. Componentc
r:,-
(1)
(2)
tlc In vclocidcl. Puesto que
(b, cb,. dr dt,.

1':4=
dt: d, dt="n
Al su.titrir
inr {l )
rctortlar q,'e
0-Ou
o, da, = 0lr
Ja
r,-:.,
se tiene
scrr.ar las rirri.rbles.
dr
Al multiplicar por 2 e integrar de 0 a o,- v de re a r,

ti:0"\r
r^)
lr, Frrerzr hoizontrl F. Al dejar' : 0,,, 0
cin (2), y sustituir
radial y trnsverl.
,:,.: i)ut,rt ,-,i)r/r <
:0, / :
o, en la
ecua-
erpresin para or que se obtuvo en la pate a,
:2nto,,(F
'i)t
F: lr/r)i(; - , i)'/'
/n o
u
<

Se lanz un srtlite en direccin paralela a la superficie de la Tie.r crn ua
velocidad de 18 820 ni/h desde unr alturr de 240 nli. Deterline l1 \,eloui
dad del sotlite cundo ste Llcanz su ltur a mrrirna cie 2 340 ri. Recurdese que el dio de la Tiea es de 3 960 mi.
SOLUCIN
Puesto qLre el satelite se mueve balo sl s.. . una [uerza central dirigida
hcia el centlo O Je la Tierr1, su cantidad de tnoviniento angular H; es
constante. De la ecuacin (12.13) se tiene
nlto sen rf : Ho : constante
que rnuestra que o es mnima en B, donde tanto r corno sen $ son nrdrnos.
Al eqrresar la conseruacin de
l crtidad de
ri17oA
tu'
.a
rBnlp
momiento angular entre A y B.

B
- ^^^
" 3960 nri F 31U n,i
t'' rH- (|.JZU tn/lt) 3960 rni r 23f 0 rni
.
r,,
: ll55l) nri/lr .(
723
En estr lecci se contimr el estrdio de la seguncla lcv de Nel'tol erlresanclo ln

fuerzn ' l,i ce]eracin en tlmiros de sns conrytorutte.s rad.ial. g trcttstersal, dotde
lis ecuaciorrcs de movilitiento colresponclientes son
Zli,:
:
2F
Se
)F,. : n(i . rg2) .

2lte : t(r0 'l 2 0)
nm,:
nae:
iritlotlrrjo cl rntntentt
angr.LLar,
cle kL canliclacl de ttlo1,nLiento,

di: una partcula aheclerlrr de O
<
I c:rntklocl clc nnDitnicnlo
fI:rXlrv
),se errcontr- que
trutL cctt stt
[Io
(12. 12
cs constante cu:rnclo l:r piiltcuJil se rrrleve bajo
unafrt:r:a
cr:rr-
ccntlo lociiliziclo r:lr O.
,1, ,{-'rlrL,r-r ric los colirolrclles rutlktl r 1r'rtr,-r-cr"sai. Las corlpolentes raditrl
v transvcsal se presentroir en ll riltira lcccin del cptrrlo 11 [seccin It.14]; es
necesario (ie se tepase dicho mrteril ntes rlr: tritar de resolrer los siguientes pro
blerns. Acletrrirs, los cornerttrios en l leccin alte or respecto a la aplicacin de ln
segunda lcv de Neu,tori (dibujo de un diagrrna de cucrpo Iibre v ul tliagrarna r'a,
etc.) sjgrrerr apiicndose Lproblolia resuelto 12.71. Prr r'rltinro, hay que pelcatarse
de que la solucir cle ese pnrLlt:rn.r resuelto deperLde J. h rrplicaciir d ls tcni
cils llire se clesarollrron el el ciiptulo 11 es necesar-io rccurrir 1 tclicas sinrila
les para resolvcr- algulos de los problernas de estr leccil-.
J.
Ilsolrr'irjr dc troblenvts rue inii<rm el nu-inient dc una pttrla t s<ttttctitls a unu Jirar;r cantntl. En problemas de cste tipo se conserr la cattidrd de
rl.iolilrierto ngular Ho de la parlcula rihededor dd centro de fuerza O. Es com'eriente irrtroducir la consturt(: h : Ho/nr, que represeilt la curtidad clel movimiento
angulr por unjdid de urasr. Lr consen cin Jr h curtidtl rlet rrrorjrliiento angulirr de
la p:ltcula P ctr tollo n O se erTresa entotces medirntc algulr,L de las siguierts ecnaciolles
n ser$:lt
,,
,20
h.
dolide r v 0 sol las coorden(lrs polares
clc P, y { es el ringulo que la velocidatl v de

h partcula forlra col la Iner OP (figura 12.16). La corstantc l ie determina n parlir
cle lrs condiciones inicilcs v es posible resolvcr cuillrluiera de las cct,rc-ioles
nteriores paril rrna de las irrcgnitns.
.J" i- Js pntltletnos lc necncu e/esfc

<
cle un planetn al'ededo
724
tlel Sol,
que irnplican el rno\.irrielto orbjtal

torno i{ l Ticr..r, la Luntr o nlgl
c, un satelite eD
:ro plneta, la fuerza central F es la fueza de la atraccin gratacional; sta se di::1e hoca el centro de fuerza O y tiene Ia magnitud
F:C Mm,
(r2.28)
\-:\icrtrce quc en el caso prlicular de lr,fuerza gratacional que ejerce Ia Tie,ru.

CM puede sustituirse por q2. dondifi es el radio rerrstre [ecuacirir
-prodlcto
,i.:101.
Con fi'ecuencia se encuentran los siguientes dos casos de movimiento orbital:
a)
:na r
En, el cq,\o de
se puede,escribi,r
: : t-/p:
u'lr,
un sallite en rbit..t circulur,la fuerza F es normal a la r_

F : na,,: al sustuir F de la ecuacin (12.2g) y obse* . q.,"
se obtendr
^Mn
L,------
l]]
rrf -
Dz
, GM
r.-_
l) Pora un satlite en unu rbita elptca, el vector del radio r y la veloci_

--'d r.del satlite son perpendiculares ertre si en los puntos A 1.8, los l,ol"r roo,
:. l)e.iivrmente. el mds alejado el rniis cercano J r.enlro de fuerzr O
lroblema
:-:uelto 12.8]. De tal manera, la conservacin del momento angular del s..jtlite en_
::e estos dos puntos se expresa corno
TrcA
rBanDB
725
12.66 Un bloque B de 0.5 kg se desliza sin fricciD dento de la ra

nua del brazo OA que gila en un plllo verticrl a azn constnte, 6 : 2
rad,/s. Cuando 0: 30", r:0.6 n ' la fuerza que el brazo ejerce sobre el
bloque es cero. Deterrnine a) la velocidnd relativa del bloque respecto al
brazo, b) la aceleracin lelativa del bloque.respecto al brazo.
Fgura P12.66 y P12.67
12.67 U
bloque B de 0.5 kg se deslizt sin fiiccin elentro de la del brazo OA que gira en un plano veftical. El movitiento de lr rar,
lla se clefine mediante la elacin 6 : I0 ad,/s2. constante. Cuando d : li.
r = 0.8 m y la velocidad del bloque es cero. Detennine, en ese instaDte_ t
la fuerza que el brazo ejerce sobre el bloque, ) la aceleracin relatir.a C.
bloque respecto al brazo.
nurr
12.68 El rnurniento de un bloque B tle 4 lb en rrn plrrnn hori,,on:,

se deline medinte las relaciones
O
:i'z. donde r se e\pe!:
en pies, f en segurrdos, y 0 en radiales. Deternine las componetes dii,t
transversal de la ferza ejercida sobr.e el bloque cu:rndo a)
O,b) t
I.
:3t2-tJ)
i:
Figura Pl2.68 y Pl2.69
12.69 El moviiento
de un bloque B de 1 lb en un plauo hozor,:-
se define mediante las relacioes r

6(1 + cos2ltt') y
2, doncle :expresa en pies, f en segundos, y 0 en radines. Detenine las componer,:r
r-adial y transversal de la fuerza ejercida sobre el bJoque cu:rnclo a) ?
rr .
0:
f=
0.75
s.
12.70 El collar B de 6 lb se desliza sobe u brazo .4,4, sin lric!:: ,

El bazo est unido a un tarnbor D y gir.a alrededor de O en un plaro :- :zntal a una velocidd 0 = 0.8, donde 6 y r se expresan en radTs ,, se.-,dos, respectivamente. Cundo el arreglo brazo-tambor gira, un rr;cri.-r.
dento del tambor libela una cuelda de manera rLr e] clltr'n s. nrr., cia fuer':r a partir de O con velocidd constante de 1.5 ft/s. Si en f : r-' - -=
Figu'a P12.70
726
0, determine el tiempo al cual la tensin en la cuerd es igual a la tra:-_::,r:

de la fuer-za horizontal que ejer.ce el br-azo AA' sobre B.
l rilla
horizonta.l
OA
h;"T":'il|*::i':i:t:*.unaiiechaverricarde
,udr, y."gu,,_
y scqun. L n,collann . r.l,",iir"ii.elr
Lj.s.::?:"r- "n racvs
.;il:
d" o rb
rb:iJ";;
s;;",s..;; ffriJ:*:
t h 'uprura
i#:fi-: *Î.
-a i::
T,*" d.;
*::*.::.:::,:",-,1r""i"'fi:,il:iT"j"ki::f;
;' ;; L,i" ff . J: j il"i:J:,ilil
*.";l r.arill,.
+<e
::t*,
1",;-u
ssbre
..(i<
Ptobtemas
ffi;:
"f
F__-
ra-
1.5
fr
rel
'al
12.72 F,t.t<.^ ;-^ o" rl^,i1","''Jii:i,flJl"1 fir""ioizonral atrcdedor de un eic ,e_

ilo g y sc ,nu"u. .in t ii.*""-.":,-. '_" .., Ll Surede B tiene m'asa e
j-'oi",i,ii"
t*o La coreclera se unc
d un
.r'eso,te . .o",,"ni. i"
1,"-o:l
(tdo
uil].se
manlicne sin delormar
'
r - 0. Si en un nsfante,t,^'i^" 'r'
oJ dj"co ec
de
l. coredera relariua
= - lz ,n,," v Il i,;;;'].'^:i:".,:.i"i"
;rf,"Ji jj. j",:,:*-,ft
tir*;i;:i:xi:""!*;.":,:::i:,JJ;
12.73
tJn cotrn
colldn de 1.5 ks sF
r1s._a1 ,";;;,il:'",""-h:"J1',T:j::-'.|:
se desriza sin rrjc1 es
T Si
plano.vertical.
resotte
'^'
Praro,vefljcal
St t"
la t""d;;;:;
de 70 rv ta
tensin en el
rirr cs
de 3 8 ms
Fl,punro A "t""n,.. ""to";JuJa}
m,s cuando p",n
pas po,
prri'"1"
po'
p,,i'
,;;;::'T]'-1'_0"
:l,pio,o
4
las componcntcc "u"ndo
'"rt'irrre
rJ de acclcrcin
*diol f'.r,,rr'"r_
.
ilii
11
a""",,.
Flgura p12-72
"lli,il"il-'Tl'
"Unr"'
g,ffi Hllit*$*Tifffi li;f r*,*

d er oe
de b
6 tvs,hacia
rvs.hacia la
l1Ltr
fty0r"1:*."'r1X11*ll:t:::
ra derecha cuando
':2.1
=so" St
cundo
""1*".i1; I
':{e,instanre.
fffi , ;]..fderemine.
TJl""# )r; Ial, 1::l
:"": :" ldue
I *arii'$:,3
ill,.li l" j:::
para
rensn;;;i
'
la
''
accleracin
eleacin
r:leacin <Jel
"r.;t'||!ru"e,horizonlal.del bloque
Jpt bloque
ht^^,,^
D
hl.^,,- ,{,
i)1, la-
Figwa p72.74 y p12.75
l2Z
728
Cintica de paricLrlas: seounda

lev de Nenn
Una partr'cuja de masa m se lanza desde ql

(ro,1?.19
lnlcral vo.pefpendcular a la lnea OA se
tueza cetra.l F que
se aleja del centro de
pue
con veloci_
mue\e bajo la accin de una
[uerzg!,
Si la partr.cula sigue una

1 ie usa la e"cuacin
lur
radial y transvesal de velocidad v de la par_
llz.3/).
"r?."r"
"onrponentes
ticula como lunciones
tra)ectoia dehnida por la ecuacin r =

de
Flguta P12-76 y P12.72
rs/'"6120
0_
, 12..77 Pan la partcuJa del problema 12.76. dem uestre que ) la velo_
cidad de la partcula la fueva cental F son proporcionales
a'la dirfancjal^
que v,a desde la partcula hasta el centro de fieia O, b) el adio
Je curva_
lL ra de la |r)ecforia es proporcional
a r3.
. .12.78veUna partcula de masa r se lanza desde el punto A con veloci_
perpendicular a la lnea OA y se mueve Ui;o
f""o"
9"9 p"ld
tral
"nu
a lo largo de una trayectorja semicircular de mtro
OA.
Si r:".rr_
rq
cos 0^
es
y se usa la ecuacin (12.27), demuestre que la velocidad de la

partcula
o = au fcosz
0.
12.79 Para Ia partcula del problema J2.7g. derermine la comDonente

tangencial F, de la fuerza cental F a lo largo de la tangente a
h taiyectora
de la parlcula pata o\ 0 = O. b) 0 - 45".
Figura P12.78 y p12.79
12.80 El adio de la rbita de una luna de determinado planeta es tres

veces m.s grande que el rao del planeta. Si la densidad re&a
del plaeta
se denota nediante p, demuestre que el uempo requerido por
completar una revolucin alrededoi del plarei u

la constante de gravitacin.
la iufa"para
., 61rcpl,", .J" c
",
12.81 tos sartcs de rcmunjcaciones se ubican en una rbita eeosin_

crnica, esto es, en rma rbita circular tal que corrpletan una revoluci?
ale_
dedo de la Tiera en un da sideal (2.gS h), y d esa m"**
p*"*rl *,"_
cionarios respe-cto ala superffcie terrestre. Detennine a) la altura
de'"sto, ,utl:tes
sobre la superlicie de la Tiena, b) la velocidad con que describen
su rbita. pro_
porcione sus respuestas tarto en unidades S[ como en las dei sistema
ingls.
12.8? Demuestre que rldio de la rbita de una luna de cierto pla_
I
- . puede. calcularse a partirel del
neta
radio del planeta, de la aceleracin- de
la gravedad sobre la superficie del planeta. del tiempo r
requericlo por Ia
runa p_ra.complefa r
rcvolucicin alrededor del planeta. Dele"mine l'a ac.e_
_una
leracin de la gravedad sobre lr superfcie del planeta
_
Jpiter si R 44400
mi. r = 3.55J dras. y r - 4 t7000 mi en el caro de su iuna
Europa.
, ,12.83x La bita del planeta Venus es casi circula con velocidad obi_
10" mi,/h. Si la distancia media desde el centro del Sol hasta
el
centro de Venus es de 67.2 X 106 mi y el radio del Sol .. de CZ x
ll
ml
determine a) Ia masa del Sol, ) b aeleraci" a" h g.;"".d"lrobrJi"
.u_
tr de /6.J
pertcie del Sol.
_ 12.84
Se ha observado que los periodos orbitales de los satlites

Ga_
nmedes y CasLo de Jpiter son. reqpectivamente. de ?.15 y

16.69 das. Si
Ia masa de Jpiter es 319 veces la de La Tierra las btas
de los dos satli_
tes mencionados son circulares, determine a) l radio de la

rbitae an_
medes, ) la velocidad con la cual Calisto describe su rbita. pr"o"-_ri
resPuestds en unidades Sl. tEI pcriod.o ,,rbital de un satlte
"".
ei tiernpo que
sle requiere prua completar una revolucin a.lrededor de "s
un plan"talt
12.85 El periodo orbital (vea el problema 12.84) de un satlte te_

estre en rbita cicula es de 120 minl Determirre o) iu nlt,r.a h d"i
sateIite, b) el tiempo durante el cual el satlite se
rot."
o^n*
para un observador ubicado en el polo norte.
"""u"ni*
"i't
I]nil
'in
tJn r.lriculo esa,.iai se erri.,rrntrir en

rl,iL.r cilc.ul.r a 200 mi
, 12.86
supe icie de ir Luna. Si el r:rdio y Ia trasa de I Luna son cle I0g0
' i r 5 u3 z l0:r lb . sr4t. esprctir amenie, rletenrine a) tn o""i".n"iOn
"
)r.-
ci1l (\:ea
l:ltil
,lo
i.1
Probremas
,I)rE l
, qra\ edird en l.r
superlicie tle Ia Luna, b) el periodo orital clel vehculo

el problena 12.84).
729
es_
12,87 5e lrl oh..n,,do qrln\ l)criodo( orbit,rle. re prohl, r,r

"l
lr dc l:: ..,rlil-5 T.tis R., .lel plrrneta :arumLr son j. ,nb*l'.t.S,
:s. espectivuente.
las rits soi ciculaes u
" io'';-.--';,
,.dito
nr'de 183.3 x
X 103^Simi,
mi determine
rlat,-.i-- a)
l.."t,-on
r^ ...-',.. cle
. ne. ) a"l,,
-^ri^ e
-, el
-r adto
la,;rbita
Ltis
..tis
:..sa cle Saturto.

rc
i-
:11-
.J
1
ite
12.88 Durnte un vuelo de inspeccin cle la Tierr, la velociclrcl cle lr

r i!e_ espcial es de 10.4 X 10'l rr/s cuando sta alcirnza
su rh-a iini.ra de
-t'lrrr ."L,rl I:r srrpcrli, i. cr, i.l punlo l.5-,,hs.nr -,, r,,iu -,u.,"
\c csfilr'Irt lrene )d r,n.r allurrr de 300 k|r. 5upunier,do"t qu_ l,
1F
st r
n.r\'.,* rr'rl'li,.a rlqler,,-
s,r rc[,ridLLJ
el
lraietru
ri
air
::it
l:r-
(irbit
dL'
la Ticrr
Sol
Como
'_i
rirnerr unro\i.,rJL.ion al .,r"li:r, tlc ln rn r lo e.p.L.ial de

., ^12.89
lielra a \i[iu1e supongd qrre las rlritas dc rbus
l,lanetirs son,]i.,.r1r,..
,oltndrc5. Las rlist.rrli.L. rre,lias d,,l Sul a Lr Iina
y ir \4i11_ <on. res_
-uti\arnprte. d* 92?6 ,.106y t+l.J t0" r.i. para,it i.,, t" nnr:..r1",
.:.J denLo ,1" n.r r'Lil:L de trdn.lrrcn(.iir elpj, a en el
punlo \. su rel,,ci.
lcl se incrementr
duante rn lreve interwalo'hasta o,
q"
l.As.Jriri,
:.ipklo que la velocidad orbital tenstrc. Cu.rndo t"

",
if""
r.rc, B sobrc la rjrbir" rl" lrarst*rerci. eliprica .r,el".j,lr,l';
""r'" ".p".r"1 h"h",;,n_
;.;
:enetado^ hasta h velocidad orbitl de i4arte. Corno
l" ;;.;;;i;
112.8 X 103 veces la masa ile la Tierrr, cletemine
""
a oul,l"l,tu-"J u"iiacl lequerido el B.
12.,90.
,u r ehorlo
espacial cst en rna rbitil cir.cular de 1400 mi de

de.la luD. ?ara pesar a una rbitr ls pequea
cle 1300
: li
rr l?ue ill:1.0:'
laolO cl \elir(lllu .. ubi(. prin,ero r,n nit tt.aye(.tot.iit ol,pti,.., ,lB
.._
: rcrFndo su \eloLidrd cn 96 lL s r.ll,Urdu
pa.tr fror A: rj l ms.r de lr Lurrir
- cle 5.03 x 10:r lb . s%t, deternie ai la vloc;clad "f
i'u"--."
""f.i".f.
ir B sobe h tr)*ctori elptica, ) la cantidacl que
sulr"ln"i"
li,"ptn*lm1
rerle relcrrse cuando se apro\im .r B pari incol?ora$e
en la bita cicu,
ar rns pequea.
..
b*a
Figura P12"89
730
Cinet'ca de particutas: sesunda

tey de Newton
. , .12.9-l ,Un trsbodrclo espacial S y un satlite A se etcuentrn en las

orortas clrclares que se muestran en la ffgura. parr recuperr
el satlite, el
1lsbordador se ublca prirnero en una tra)e.toria clrptica'BC
al incrernentr
su vetoctdld en AD,
8b n r/s cualdo prsr or B. Culdo el trasbordado
se aproxima a C, su velocidad se inceruenta en Au6
= 79 m/s par.a incoru<.r_
rulo en la segunda rbita CD de transferencir
st i" airt*ii" J o
"Ui.".
a C es de 6900 km, deter.mine la cantidad rnedianie
l"
tasboldador debe incementarse cuando

la rita cilcular del satlite.
610
l"""i""iJ"Jia
r;;.1;'""
," ap.o"i,,ln a """f

D fu*
Figura pl2,91
Dos collarines
,llre un12.92
irrzdn cornpuesto
A y B de 2.6 lb pueden cleslizarse, sin friccin, so_

por la r lrilla lrorizonta] OE lu varilla r erticrl CD,
I
la cual puede gitar (on beriad alrededor tle CD. ls
dus r.ollirirres c<tn c.u_
Dectados por una cuerda que se desplua sobre una polea
unid" ul ,rrrr"tr,
U. y uu tope martiene lijo .rl collarul B, El armazn gir.a a la rzn
"r_,
= I0 ras
y r : 0.6. ft-cuando se quita el tope pennitiendo qr el collarn
A ." ;;;;o u
lo largo de la vartlla O. sin tomar n cuenta la ficcin i l",";;;;i;;;r"_
z[. detemrine ) Ia
zot7,
r^r collrn
,
Ic fensir
len:idr, cn
en lr
L' cperda
acclerc.in tlcl
^^tl-: A rela_
^'*-" )..1"l .^-]^-^^;tiva a l vrillr OE imeditarente despus ..le q.r;tn, top",
jin-compu_
nenlc triLn\\ersJ de relocidad del ,.olJrin A cuan,lo "l0.g'ft.
-
12.93 Dos collarines A y B de 2.6 lb se pueden deslizar, sin friccin,

sobre un urnzn compuesto por la varilla horizontal OE y
la varilla vertical
Cr. la cul puede moverse con libetad alrededor de C. Los dos collari
nes estn conectdos mediante uu cuerda que se desplaza
sobre rrna polea
O. y,,n topêmanriene fio al co ai.n a
o,," .,ol
tZ racys ).r = 0.6 lt |undo (e quita el tope pcrrnjtiendo
que
1=
A se r''e\^ a l<,.1,rg" jg la r arilla OE. Si se iqnoia Ia friccin j h
:lrDas
:ory,"
del irnazn. detennino. par la posicirjn r = 1.2 tt, d.l la cotnDonente
tlrnsve$al de reloeidLLd del colldr A. b)la lensidn en la cterda
I iu acole.
racin del <olhnn A relrtiva a l vi,lf ()F
iL"rr-og,.,
:lltlÎ;lr1?:."
Figurc P12.92 y p12.93
Figuta P12,94
1.2.94 lJt-collarin de 300 g puede deslizrrse sobi.e una varilla hoi_

zontal que_gir libreDete alededor de un eje vertical. El
collarn se sos_
tiene inicialmente en A mediate una cuerda unitla aI eie y
,o.._
sorte con una constante de 5 N/m; el resorte est s;"dformi
"ornlr.i*
cuando el
collarn se localiza a 750 mm del eje. Cuando el
gir" u i"'i"o -= fZ
as, la eueda se corrl r cl coll,rn' se mreve hacia"p
fuer.a
a lo largo de la va_
ignora la l"rit ir;n y ,la rn.aa de l^,rri r. .ier*in".'pil-
".l]r r del
:: coltctin. )
o.r,
( ron B
cin
oet collafn,
(ransver:iLJ d" la
4 ' la
td componente
corponente trans"er.ol
l u"locid"i.i
velocidad del coll.,rn,
),las
r-adial yiransr erse de st aceleracin,
i
,componentes
l'
uer couaDtl elauv la varilla.
"j
^""t".""1"
"12.95 E el probletra
rri
i)
12.94 deternrine, pra 13 posicidn B del collala cornponente radirl de la velo.idd del collrin. ;
,r1,,,1,1"-6--
"l
]l
b
e-
etrE
:ffi"f$,?fli-A
PARrcuLA BAJ. LA AccrN
;trT;",,"?, fJ:ff"ffi "el?."i",,;
rPodeO
tdc
j*l ;Txl
Fe {ue la fuerza F est dirigida hacia el centro de fuerza

.F ). r )F6 se reducen. rsner
a -Fycero
*. 12.21)
li.rr t\tttooo\
o^-,, i"nto,
i .uu"ttnle
y (12.22). fo.lo
,e'er"h"
m(r-rg2)=-p
(r2.37)
bcr
nt(r6+2rg:g
(12.32)
p_.
sin embargo, se susti_

|;!;i::r;:1.,?lt",dj
(flZZ),""uul
12.32) por la ecuacin
j:,J":;';;;h""l,iili",l,i,X".i,J,:::'"ii#:
".
::1i:
f- pro cuyo uso es ms

conveLiente. Se escribe
lo=h
,',-,',:
-n
d0
h
:
" t-_ f-
q,
dt
12.33)
fi ijlJ, #: ;,:u:lJ: ; ufJi,Tf B"JS%f
l-
l,
.de
(72.34)
dedlce que
.dr
dr
dt
_dt
dr
dt
hdr
de
do- -^*!(i)
de dt
d0
(12.3s)
ndr
d0 dt
do
de I t2.3b).
htd
3- .tS
? [-h!-'
$(:\
h'
d'I
(r2.36)
d0"\
-{ sustituir 0yi de (12.34), v tle
" "v"''"attrenle eo
en la ecurcin
!..--.36),, respectivamente,
ecuacin
{l2.Bt) e
{[2.3])
c i'i"^,,^:_t^
intrducir la c
fu,,cin f l"-".
= t/r. se obtiene despus
de simpli_
ffcaciones
hcaciones
.
d2u
if;+u=;"tPF
(72.37)
Para obtener la ecuacin (12.37),

se
:l,iH1ii;**:#;
;*LT*"b;",;:l"i*_",i"",""rru1H:.ffi
;#;:17
sr
f
/^regava
apunta aleindose de
(tu"rza
Xpl;:j:"j1_o,
1tu"-"
"""; tun"in
*p"frt""L ii)?r"vd
conocida
Lu'ru(ua
de r y.
ue
V. en con\ecuencia. de
consecre u.
r la
r, ecuacin
.^,,"^;^- ,(J2.37)
,. .-,
diferenciai
en ri y 0
que deffne
define a ra
la rravectorja
travecrn;c ,""",a"1",'i"
.^-,.,r-"j^l-11 ""ul-"in
il*al;: illTiil,ffl
iuerza central F. La ecuaciride
J 3
h trayectoria
trvc.r^"io
,
--*t"-'"""cc-
se uuuene
obne
^L,:^_-al resolver la
ecuacin difeenci al (12.37)
o-",-'
con una funcin de g y
al delernri_
nar tas constani<
consranres a"
.1. ;-r^__j^,,
,
'""g'i"io"l p"r;;'::ff':;^d;i.# ,T::.
12.11. Trayectora de una

partjcuta
baio ,/31
r".".i""u".iulilli#
-12.12. API-ICACIN
EN MECNICA CELESTE
Dr:spus de que ha finalizado Ja ltirrra etapa <lc los cohetes de lrnzrrrri, rrlo Ls \irllilcs [,.lresltc\ c,lr.os rclrri.ul,,. -rpaci.Jcs est.ln srje-
tos rrllo r l atrcci,trr gravitlcir,nal cle l'llerr.a. Eln colsecuencia, es

posible detenninar su rnorrrient(i rle lm ecurrciorres (11.38) 1 112.37),
las cules gobiernan el lnrtnientu de un.L par.trcr rr bajo unu luerza
celtral, luego de que F se ha sustituiclo por.la expresir'rn que se obtuvr
pala la iuolza de atraccil grar.ittrciorial.l Al srritituir. la-expresirin en
la ccuacin (12.37)
C)Iut
-, r-
f
donde
Fotografa 12.4 La Estacin Espacial
lnteracional y el vehcu o espacial estn sujetos
a jaln gravirac ona, de la Tie.ra. V si se tgnora l
todas las dems fuerzas, la trayectoria de cada
uno ser un crculo, elipse, parbola o hiprbola.
C)Iu t-
l{ : mas de la Tielr'
,1 : masa del vehculo
r : distnciu del centro de la Tierra
tt:Ur
se obtiene l ecuacin
al vehculo
ferelcil
tl\t
+r.t: CX4
,
^2
(12.38)
tlonde se obsen.a que el rriernbro dcl lado derecho es una constnte.

La solucin de la ecuacin difeencil (l2.3fl) se obticne al strnar la
solucin paiculal u: GMllt2 a Ia solucin general t : C cos (6
- 0o)
de lir ecurcin ltonogr.rea correspondier,t.. (esto es, la ecrucin quc se
obtiene al igualar a 0 el rnierrbro tlel lrdo dt.r.echol. Si se lijr el eje po
lrr de r'r.u'crl qu, 0,, - () .* escril'r
Glf
l2
Ccos0
(12.3e)
La ecuacil (12.39) es la correspoldieltr ir una r( ccr,jir r ? j,?c ((,1 llse,

parbola o hiprbola) el las coord.nldrs poJzires r 0. El origen O de
lrs coordenadas, el cual se ubicl er el centrr de l Tier.r. ei un fbco

de csta seccit crinica, y el eje polar es urro de sus e_jes cle simetra ([i
gura 12.19).
El cociente entle las colstlrlites C y GtrI /h2 def.;rte la crcentricidad e dc la seccin cnica; al dcjar
Fgura 12.19
"
Cl2
cM lh2
Gt4
puede escribirse la ecu:rcin (12.39) en
ir
(r2.10)
forn
lCM
,:17ttiacos0)
(12.39',)
Esta ecuacin representa las tres posibles tryector:ias.
l. e)
I, oC> GMllf:
la deffrido cos 0,:
lSe
supole qrre 1os vehculos

,l Tiern
v quc s,rs
r.r
g116lrr. para los
-01 del ingulo po

c.r,ales el ,ii-m6ro
ospacilcs colsidcrados .1,r son t.dos ,injcarente pul

m,isrs s(r igrxrables en courp nci(h;o l mas de l Tier. Si u
rnuy alcjado de ta Tieua su rr),ectori qi7i ser ectadr por la dirac_
vehculo se muoc
ci dcl Sol, 1 Lllna r oho plner.
ha1 clos valores 01 1
lanzaI suje-
2.
ci, es
_2.37),
3.
lerza
rbtuvo
n en
derecho de la ecuacin (12.39) se r..uelve cero. Para estos dos

valores, el vector radio r se r.uelve infinito; la seccin cnica
es unn hiprhoh r ligurr 12.20r.
: l, o C : GMfht, el vector radio se r.uelve infinito

0.: 180'; la seccin cnica es una parbola.
12.12. Aplicacin en mecnica
para
e < 1, o C < GMfhz: el vector radio perrnanece finito para

todo valor de 0; la seccin cnica es :una elipse. En el caso particular en que I - C : 0, la longitud del vector radio es constante, lr seccin cnica es un crculo.
Ahora se ver cmo las corstantes C y GMllf . que caracterizan la

trayectoda de un vehculo espacial, se detelminan n partir de la posi,
cin y velocidad del vehculo al principio de su r.uelo libre. Se consi,
dera que, como es en general eJ caso, la fase impulsada de su r..uelo se
ha programado de manera tal que al consumirse la ltima etapa del cohete de lanzamiento, el vehculo tiere una velocidad paralela a la superficie de la Tierra (figula I2.2I). En otras palabras, se supondr que
el vehculo espcial empieza su r.uelo libre en el vrtice A de su tra2 38)
mte.
nr la
oo)
ue se
e po-
rectoria.l
Al denotar el vector radio y la velocidad del vehculo al principio
de su r,.uelo libre, respectivamente, por l) y t o, se obsewa que la velocidad se reduce a su componente transversal y, en consecuenci, que
ro: 000. AI recordrr la ecuacin (12.27), se erlpresa el mollento agular por masa unitaria / como
h:rf,?n:rnan
(13.41)
E< posible utiliz.rr el valc,r obtenjdo para /r para deteminar la cons,

tnt" GM/'. Tarnbin se tiene que el clculo de esta constante se simpliffcar si se usa Ia relacin que se obtuvo en la seccin 12.10:
2.39)
CM : pR2
lipse,
donde R es el rdio de la Tierra (R

6.37 X 106 rir o 3960 mi)y g es
la aceleracin de la glavedad e:r Ia superffcie terrestre.
La constante C se obene fijando
0,
re en (12.39):
(r2.30)
Ode
9:
foco
(fi-
tric-
CM
rl
\l
r:
(12.42)
sustituir /r de (f2.41), es posible expresar fcilmente C en trminos
cle re y o.
Se deterrrinarn ahor las condiciones iniciales correspo:rdieltes
r ,10)
a cada una de las tres trayectorias fundamentales indicadas iurtes. Al

considerar primero la trayectoria parablica, se hace C igual a GM/h2
en la ecuacin (12.42) y se elimina /z entre las ecuaciones (12.4I) y
l:. l2\. A1 resolver para r ,,. .e obtiene
39',)
po-
nbro
5e puede verificar fcilmente que un valor mayor de la velocidad inicial

colresponde a una trayectoria hiperblica y que un valor nrs pequeo corresponde a una rbita elptica. Puesto que el valor de o que se
por
5i un
I t,os
problenas que impliquen lnznientos oblicuos
se cousiderarn en l seccin 13.9.
Figuta 12,2'l
celeste 733
734
Cintica de Partculas: segunda
ms pequeo para el
obhlvo Dara la trayectoria parablica es el valor
de inicio' recibe el nomHi"i-i"ffii";t'*iuioo?gt"tu " 'o punlo se
escnDe
bre de uelo,:idad de escape Por consiguienle
4*:{;@M
trt= v'o
(re.43)
ser I)
Se aderte que la trayectoria
(, o""
si
u6
el-rpticr
3)
t
si
un
2 r parablica
.Y
si se recurre a lr ecuacin
\1230)
:
; ,"*.
i'a"tUtft"^
'":
"t';;; t'1""u"*"t
ibitas e)pticas posibles la que se obnene
i",
inters especlal se enC :0, Ia rbita circular, resulta de
"u"Jo ;"" ;"illd"J q"" el valor de la velocidad inicial corresponilffi;
diente a una rbita circular
es
ral
"".:J
circ:
gR"
(t 2.44)
rO
"
(12 30) De 1a frg:;ra !2 22

si se toma en cuenta la ecuacin
pequeos que u"'"' el punto A
,.r"re r alores u,, r nayores que ci. pero rns
a la lre5".1"-.. itti"i^ a ielo libre es efpunto de la rbjla rns c'rcano
PT:*
.i;;t;" h' prigPo mient'"s que el punro-A"

:"-::,:;-i.;;b"
r/pog?o Yltrr \alores
;; ;". ;f;tu aleiado de la Tier-ra' se (onoce como
en tanro que
el
apogeo
es
A
punto
::',I"j; ;:;i;;
"1
de uo n Lu'"'.
valores
Para
geo
eJ
pe
" i" o'situ
::
;; ;):' - ";Ji;i;lio
-"
l-*''"
"s del vehculo espacial intercePta
:ctoria
que Dcir. la tfiry(
cho mfu
eJ
ri
Figu'a 12.22
Pequeos
Ia supertcie de la Tiena:
er lai caso l relculo no entra en tlU";^

que se disean p]ra golpear contra la
Ls misile. baisticos.
su-
elplicas En
..rtili.,"tr"t,r", larrbin;ajan a lo largo de trayictorias
obero hnzado en-el
#ffi: ';;;;; ,l"no""' Jho" q'" cualqujer que
*oY.ll' u
",
r;;;;" unr velocidad inicial uq rnis Pequer
'"u"
f"ir.t" " una ltavectoria elptica Scilo en el casoq":cn que las drsrn:lJii""lt:J; # p"lu'n^' posible suponer
:;"TP' q:T
"l
"'
la. lra)cctona elrPo('a PUctrr
tacionai de la Tierri e" unifornrc- y que
como se hizo antes
trayectria-parablica
una
.ororrrnrr" tnedinle
proyectiles convenclonales'
, ieccln I l.l Il en el caso de
d-:
Una'caractefisca importalte del mtttl"l:
t'
pT",d"::13":l
requjere
ste
es el tiempo que
or'r ,u,li
d"
dit-l1t:lll"","lT"toe;;tocido cmo' el peri'".
:',td,
primero' en vista de Ia delinicion de ve-
Periodo
orbital'
i"i.;;;;;;
iot" -"4""*'"
::
Observarlos
el rea dentro
it"-;t" 12 9), lue r se obtiene a1 dividir
ffid;;"
e irea Al advertir que d *"1
los semr'"-l*i
igunt a zab. donde a y b denotrn' resPectivamenle
se
escribe
a h/2'
"tipt" "t
rrr"nor, y que 1a velociclad de rea s igual
;:t#;;i"
d:-li
"p', -uyoiy
2rab
(.12.46)
En tanto que h puede detenninarse de inmediato
Flgura 12.23
partir de rq y
i",fn" Ianzado en una direccin-paralela a.la suJ

,"
""
""" "f'"ir.
no se relacionan directamente con
o""r+i"J t".t"ttt", tos semiejes y b
ralores de ro y
iniciales Puesto que' por otro lado' los
i^.
oe"|"i""t",
al perigeo y al apogeo de la rbjla pueden
r,-.1"
,
"orrerpondientes
.in dificultades partir de la ecuacin 112 39) se exPresan
ir-in"rt"
los semieies c 1 b en trminos de ro r rr'
'"'
qJJ s' *ue'tt" en la figura 12 93 El
o,ii"
"il;$;"J""l.
"llpti""
.."o;"l;i;; ,e ubi"o J,''' o y'"uincide
con uno de los dos focos
d"
ael
om-
rl e'
h elipse, en Ianlo qre los puntos A y A' represenlrn' respeclivar] rer
que
conlilma
se
Flcilmcrrle
la
rbita.
el per-igeo y apogeo de
"l
r0+
r1
:2a
.43)
v consecuentemente
a r)
foSi se recuerda eue la suma de las distancias desde cada uno de los
h"<" cuolqrii"r punto de Ia elipse es conslcnte se escribe
iene
"os
O'B+BO:O'A+OA:%
en-
ton'
Por otro 1ado, se ene que

rz
(BC)2
'.44)
A',
lres
e el
Itrlu-
BO:a
16 Por lo tanto, es posible escribir
(Bo)" - (co)2 : a2 b2 = r,,(2a - r0) : rh
\', por consiguiente,
Tie-
CO=a-
'que
oA
(t2.46)
,r:f,(rn+11)
b: {r,t\
"r)n
(r2.47)
Las fr'mulas (I2.a6) y (I2.a7) indican que los semiejes mayor y.mey
nor de la rbita son iguales, r'espectivamente, a Ia media aritmtictr
\ez
Unr
\eclor
radio
oeorntrica de los vulres nrximo mnirno del
de los semiejes prleden
iu. r",, y., se han clelenninado. lai longitudes
en
lr frrnula ( 12 45)'
<iculaise fcil,r.nic ) sustjluirse pol a b
Ppta
I SU-
,En
nel
ra
*anrviede
mtes
bde
r r; de""
\-
Itro
una
emi-
ribe
t.45)
rrol
suI
con
rro,v
deesan
3. El
mde
-12.13. LEYES DE KEPLER DEL MOVIMIENTO PLANETARIO

Las ecuaciones que gobiernan el momiento de un satlite terrestre
pia describir el momiento de 1a Luna alrededor
*",iltrrL
"""J""
no es des;"i;i;t;t. En eri. ""ro. sitr enrbrrgo la masa de la Lunr que
se oblos
resultados
y
con ia masa teriestle'
pl*iuUt"
"o-pal"aa
"nerl
----in r,o son del todo Precisos.
t"o.iu que se de'salroll eu las secciones Plecedetes tambin

Sol
se roiican al esiuclo del rnomienlo dc los planetrs :rlrededor del
planelas
los
que
luerzas
al
igorar-.las
olro
error
-\u,ique ,. inlroduce
heeiercLn entle s, la lprorimlcin qu"e se obtiene es ercelente De
fundleora
su
forrnu]ado
hubiera
Neu'lon
i"rtt antes de'que
"i ",
f"t urooiedades "xpresoda, pot la e( uacin r12 39' donde M
' '" '."rt"r."i" fi ,ia.n del Sol,'l m.dia;le la ecuacin t12 33l lraban sido
""""Ul.tart por el astr'nmo alenri.n Johann Kepler.ll5Tl-1630) a
oortir
de obsen.rciones asi ronrnicas del rnornienlo de los planelas
''-- f x"ttuy^ ,tnl noumiento pkmetario de Keplel se enuncian del
modo siguiente.
l.
2,
3.
Cada planeta describe una elipse, con el So1 ubicado en uno
de sus focos.
EI vector radio trazado desde el Sol hasta un planeta barre

6e. iguales en tiemPos iguales
Los cu"adrailos de tieir.rpos"peridicos de los planetas sol proporcionales a los cubosle ls ejes semiayores de sus rbitas'
La primera ley establece un caso pafticular del resultrdo que se

establ.ci en la se'ccin 12. t2. y la segunda ley erpresa que la veloci-
dad de rea de cada planeta es constante (vase la seccin 12 9) Tambien .s posible obte;er la tercera ley de Kepler de los resultados a los
que se fleg en l seccin 12,]2.1
l\'ase el problema 12 I90
12.13. Leyes de Kepler del
movimiento
Planetario
735

Un sallite se lanza on unu dire.cidn prlcla a
la suoerfcje dc
una vetocidad de 36 e00 k"r,h d",J"
l Ti.","
;;;Jtu;Hr;tf. ;"i"-;: -;ii""l:

'
titud mxia .canzada
or el srtLite. el periodo orbitl
)
"1
,,,ilii.
soLUCtN
Allitd_Trixim:r. Despus de que se lanza el satlite, ste
se er_.,-_ -1)
centra
sujeto nicamente a la atraccin-gravitacional
de h T;;;;;..
secuenca. su morniento lo gobierna la
ecuacin ,l2.3gl
IGM
-
(1)
--rLcosfl
Puesto que la componente adial de la velocidad

es cero en el punto de lan_
zamiento A, se tiene h = roon. Al recordar.qu"
pur" h n"..u n'l ; 3 k,,,,
se calorla
= 6370 km + 500 km = 6870 ktr :6.87 X 106 m

36.! z
,
- 36900 k^/h
t0.25 < 103 m/s
' -- 3.6 \ lql"
^
I0rs =
\: : 16oo = (6.87 x 106 tr)(I0.28 x 103 m,rs) = 70.4 x
lf 4.96 X loer m4ls2
16
Puesto que GM = gR2, donde
GM
cM
h-:
gR2
_R
es el radio de la Tiera, se ene
(9.81 nvs'?X6.37
x l0r2 m3/s2
496 x tpl*%t:
398
106
n)s = g98
80.3 X 10-e
Al sustituir este valor dentro de (1),
]:soi"
10e m2ls
10r ms/s2
mI
se obtiene
to-qmr+ccosg
A] a{vertillue el punto A es 0 = 0 y r r0
= = 6.87
constilnte C:
I
6j? xl0G:80.3 X to-s m-r + 6 "o. o
(9\
106
nr, se calcula la
65.8
En A'. el.punto de la rbita ms alejndo

de la Tiea, se tiene g
diante,2'. se c.alcula ll disLancla coE"spondiente
rt:
10-e l11-r
= 1g0.. Me_
= 80.3 X 10-s n-r + (65.3 X 10-e m i) cos I80.

r : 66.7 X 106 = 66 700 km
Altu.ra nutima = 66 700 km
- 6870 kr = 60U(X) kr
b) Per.iodo ()rbitI,
puesto rue A
y
A,
el perigeo y eJ apogeo,
rcspecrivamcn re. de la rbta eLnriia.
se utilizan,las ;";?;;"r",';l;
y
112.47) 1 :e calculan los semiejes
ma)or ) rnenor de lc rbil.r
! = +$1", )../Aaztaa
-l(o.sz + g6.zxr0o)
=
b = ^"Gdrt
2r-ab
x106
2,r(36.8
lO6 m)(p1.4
son,
m = 36.8 X 106 m
21.4
106 rn)
i0;;
70.4 X los m2ls
r=70.3X103s:tITlmin:
736
t9 h
:lt ril
<(
rl
tl-
En esta leccin se continu el estudio_del movilniento cle urra

piutcula bajo unn
fuerza central y se aplicaron los r.esnltodos a problemu"
celeste. Se en_
contr que l:r trlyectoria de una partcula baj u'a fuerza";,;;;"
central
se cleline
l ecuacroD drleren{.iAl
(L
11
(tA
'redialte
=;"h"F
(12.37)
donde u es el recproco de la distancia r de f par tcula al centro

de fi.terza (u : I lr),
F es la magnitud de lr fuerza cental F, y /,
o,.o corrstante igu"l ln canticlad de
"',p.rric.ulr. En proi,l"r,,,,s
rrornientr) lrn.'J'lar por uniducl tJc rlu. dc l
de nrecinit.ir
cereste. es ta tuerza de ltracci(jn gravitcional ejercida
sobre el stlite o nve espacial pôr el Sol, la Tierra u otro p)aneta al"cledo, a"f
:
f
Gxtnlf : CMtrut2 et la ecuacin'(12.37), ,.
"""i "rq".' sustituir F
"rti;r. ;;;;;;jr"
d'u
_ GM
-..
"
0. - l,:
(r.38)
donde el miembo del ldo derecho es unll constnte.
1,
Anlisis
del ntociniento de stltcs y natcs
espcrcales,. La solucil cle la
ecuacin diferencial (12.33) define Ia tra,eciorir de

un stlite o,ro""
rin
se obtuvo el la seccin 12.12 v se
"rpn"iut.
clos for.rnls ,,f*r""a"
7CM
-: --lCcosd
"*pr"r;
IGM
:
;
A1 aplicar estas ecuciones recurdese rlue 0
prrnto cle n{rno.rcer.i,mienro, tle
",
"r.,
(1 + a cos
0)
(12.39, 12.39,)
= 0 corresponde siempre al perigeo (el
h liirecruria ng",j r.ici io"/, u,li".,n..

tante para ula trayectoa deterrinda. tleperdic"u
"j
del val,r d'c la excentricidad
r. la lraet.loria seii una Lirrbolr. una parihcrla,, unr eliDse
l: Lu tntqct.trtria cs unu hiperbolo. po, lo qi,. Trrr.:r cstc L.rso l.r rjr\c
") : nrnc
cspilctat
rerorna su purrlo de parlida.
truryeL.toiru c* uncipatbctkt. ste es el caso lmite
. .1, :.: 1: (hierhlica)
.La
etr.e trayec_
y
cerrada (Lhptica). parr este
i"
u"t,r"iaoa
un
:r]ll^"bl:".r
pengeu
es lgual a lu relo,.idad de es,.pp p-.,
""*
"n "t
rO
(12.43)
Advirtase que la velocidad de escape es la relocidad

uris pequerla para la cual la
nave espa, irl no rogresa al punto de
' '
adidr.
737
c) e 1 7: La treqectoria es una rbito elptice. Ett problemars que implican

rbitas elpticas, tal vez se encuentre til en la solucjn de problenras zubsecuentes
lr. relacin que se obtuvo en el problema 12.102,
i1
zGM
10 rr
h.2
Cuando se aplique esta ecuacin, hay que recordar que r y 11 son Is distancis desde
el centro de fuerzr desde el perigeo (0 : 0) y el apogeo (0 : 180'), respectivamente;
gue 1r : rip : rror y que, para un satlite que orbita a la Tierra, GM,.,..,, : gR2,
donde R es el radio terrestre. Recurdese tambin que la travectoria es un crulo
cuando : 0.
2.
Deterninecin clel punto tle hnpacto cle unu note espacial qu.e tlesciende.
En problelras de este tipo, es posible que se suponga que la trayectoria sea elptica,
y que el punto inicjal de l trayectoria de descenso es el apogeo de la trayectoria (figura 12.22). Adviftase que en el punto de irrpacto, la distancia r en las ecuciones
(12.39) y (12.39') es igual al radio del cuerpo sobre el cual la nve espacial aterriza
o se estrella. Adems, se tiene que /r : Ro, sen S, donde o es la r.elocidad de la nave
espacial en el impacto y r es el rngulo que su trayecto a forma con la vertical en
el punto de impacto.
i].
Clcuk del etnpo
el movimierto de
d,e
recorrid,o entre
d,os
pnto$ sobre una
traqectorio.
para
tienpo t que se requiere para que una partcula

leco una porcin de su trayectoria se determina l recordar de laieccln 12.g que
la,azr a la curl el vector de posicin r barre el re en la ulridad de tiempo es iglal
l. milrd de l contidrd de rnornienro angular por rnisa unitrri, /r d" la p,'rric"ula,
dA/t : h/2. Se concluye que, dado que /r es-consiante para una trayectoria ada, que
fuerzr central, el
donde A es el uea total barida en el tiempo f.
En el
de
nu,l rutl?,c
torio elipticu.el tiempo gue se requicre

d.e pt riodo oiilnl y se expr.esa conro
, ,a\ una rbila

,ruvrecibe
:t
pletiu
el rombre
2(nab)
pi,rra com_
(12.45)
, t b son Jos. seniejes uayor y.rnenor, respectivamente, de Ja elipse, y se rei:ld"

lir(.ionan con las dislancias (, \ rr rnedial,te
n:!(.,n+,
,vGrr\
(r2.16, 12.17)
. .b) t1 .1e1*r1 ley ilc Kepler proporciona una relacin conveuiente entre los pe_
riodos o.rbitales cle dos tlites que describ.n rbitas ehplicus alrededor
del rnisilo
cucq)o lsec(.in i2.13. {l denotar.lossemiejesnra)oresd"lasdosrbitasderz
a2.
Iespectivan.tente, y los periodos orbitales coirespondientes por ,r
y 12 se tiene
4:4
T2 ai
cl En el caso de una traycc-totiu parblicu,
es posible que se r.ecurra a la exl poftada,del libro para un r.ea parablica o un rea semiparab_
de calculr el tiempo que se requiere pra ajar entre los dojpuntos
ililrn "l
f:l:11
rlc
con el
de
734
l trve.iori,
12.96 Una partcula de masa r se proyectadesdeuna

"] P*
cenlral F
luerza {^'-t.l-"*
brtio
f".;,1'i,i"i"l u" i"'"n'li' uttr. a oA r se rnrrcrela e':uat irr r - rlr1 - o'
por
'
li"
,i. t"" ,l.vletori elptic d'flnida
',-"
: . ;:;;i.;;;
,cin ' 12
3'
:ional al cuclado cle la clistancia
den'restrc oue F es irrve'sarncnre ProP'rr medida desde la artrcula hzsta el cen-
iro de fuerza O.
Fgura P'l2.97
Fgura P12"96
deffnida por la
Una palicula de masa describe la trayectoria
F rigida
cental
,'"u fuerza
;nl J" o""io'.'
'1"
demucitre
1237'
ion
ecuil(
la
"1 ,i.ntro de lu'rz' O Mcdjarrtr
al cu'rdrrdo de l'1 disr'r' ia r medi'l
2.97
-"'',,j;:
i"
l;;^"^Jrr"
i:"
:;;iffi;;
;';;;,;;n
;l
1',"o."i"nol
iescle la parlcula hasta O'
12.98
r /'4ro
Urra pertculo de mlrsa n d-rcrihc la arbolu
las ecueM'dinle
C
fuerza
Je
cl
dirigidr hacia '"cniro
proi*ersirr.ente
F
es
qre
demrieste
I'
u (tz.s'i"on =
cenbasta.el
descle Ia partcula
di,to,,"in
'o"didr angulal por masa unitaria es
"
de moiento
q'
bajo
lirrl, "",ri'r
;; t;i
-,il;Jl
-=;
"i;id;;JJcantidad
,iu";Jia
. : t/2cMro.
It qq I n, nj,rlicrrhtle rne'ar <les<ribelaesiral
,,'.
1 lleg al punto de su tra-
ul lanet" Jpiter' se'ob"scn<j
qu" hrba una distan' i
-1";
""..,-o
desdJ"l'"""t'o del,planeta l
.],]il i'i'"il;;;did'o
I L7',il
lt
Ll--o
Fgura Pl2.98
logantmi"" -'h
lu
lu-erzrr o- Usndo le
"
,'. l:i".;"'"ff,r.r n'Jt'g'J' h^:l^ el cent.o
d"
invFrsanrenie
ropor'lion'rl al cubo
.ll';lloi ,;;i'i;;;;'; q";;F "'
. Jirtolt"in , ,rl"dida desde li partcula hmta O
Vol ager
12-100
',;l Cuando la sonda espacial
cl/
-r-
Ia sonda tenia-una
.ocicldcle26'9krrr/s'Deteln-iinelamsdeJpitesuponiendoquela
en parablica
-.,.""toria tie la sonda espacial
740
cinetrc de partrcutas: sesunda

tey de Newton
175 mi
12.101 Clnndo tna sonda espacial que se aproxima al planeta Venus

en una trayectoria parablica alcanza el punto A de mximo acercamiento al
planeta. su velocidad se reduce para incorporarla en una rbita circular. Si
la masa y el radio dc Venus son e 334 \ i0er Ib . szfi I S76t rni. respech_
vamente, determine a) la velocidad de la sonda cuando se aproxima a A, b)
la reduccin de velocidad que se requiere para incorporarl en una rita
circular.
12.102 Cuando la nave espacial Galileo alcanz el punto de su tra_
yectoria ms prrimo a Io, una de las lunas de lpiter, se obiery que se ubi_
caba a una distancia de 2 890 km medida dese-el centro de Io v'tena urro
velocidad de 15 kr,/s. Si la masa de Io es 0,01496 veces la nas; de h Tiea, determine la excenticidad de la trayectoria de la nave espacial cuando
se aprodmaba a Io.
'12.103
Figura P12.101
z6t
t{0
tua
ibd
nnl
ceol
rdr
rbi
h?a'
del
IDT
inform que un pequeo satlite de Tpiter, descubiefto en

2002. ticne una rbita con semieie mayor a 23.6 v i06 krn y ercentricidad
Je 0.45. S la masa de Jpiter es 318 veces la masa tle Ia Tira, determine
las velocidades mrima y rnnima del satlite.
Se
}]2.
esP
cirst
12.104 Un satlite desibe una rbita eJptica alrededor de un pla_

neta de masa M- Si se denotan mediante r y r1,-respectivamente, los o_
res rnnirno y mrimo de la distancia r meda desdeil satlite hasta el cerr_
tro del planeta, deduzca la elacin
-+
fo
1_
r1
2GM
,"
donde h es la cantidad del momento angular por unidad de urasa del satlite.
Figura P12.104
12,105 Un satlite describe una rbita circula a una altura de 1lgZ0

mi sobre la superffcie de la Tiera. Determine a) el aumento en velo"iad
requerido en el punto A pTl.S""
satlite a.lcance la velocidad de escape
-"1
e ingrese a una rbita parablica, b)
Ia distrinucin en velocidad necesaria
en el punto A para que el satIite entre a una rbita elptica de SSOO mi
de
aitura mnima.
'
la ercen(ricidad e de la rbita ebpUca.
ld
la
scm
\-eErI
leloci
-{Ih
plaoo
su raP
la rtr
es 0-8
la son,
debe
1:
3 960
ni
Fgura P12.105
ylave
Dete
cantid;
vameD
bnus
l",l
Lsi
I ..
ECII-
ta, b)
bbita
r trar
ubi-
una
Tie-
lndo
to en
icidad
rmine
Problemas 741
obsewatorio de rayos X Chandra, lanzado en 1999, alcanz una rbita elptica de altura mfrima iguat a 10000 km y altua mxima de
140000 k-rn sobri la superficie terrestre. Si se suPone que-el obsewatorio se
transffri a esta rbita esde una rbita cicular de 10000 km de altura en el
punto A, deterrnine ) el aumento en velocidad requerido en A, b) la velocidad del observatorio en B.
12.106 EI
12.107 Corforme describe una rbita elptica alrededor del Sol. una
nare esoacjl alcanz una disiancia ririma de 323 x l0 km medjda desde el
centro el Sol en el punto A (llamado a/elio) y una distancia mnima de 148 X
una
106 km en el punto B (llamado perhelo) Paa coloca la nave espacial en
B'
se
locaA'
y
B
donde
'
perihelio
'
.
afelio,A
y
con
ms
pequea
rbita elpci
li"ar, ,especuvum t, a 264.7 x 106 km t 137.6 " lOc km. desde el centro
del iol, l'a velocidatl de la nave espacial se reduce primero cuando-sta Pasa
por A v despus se reduce m uando pasa pot B' Sl la masa del Sol es
132.8 i 10tu"""t la masa de la Tierra, dlermine a la velocidad de la nave
espacial en A, b) la cantidad que la velocidad de la nave espacial debe reducir'se en A y B' para que ingreie en lc rbita etpca deseada
140 000
km
Figula P12.106
n plai
148
valo-
x lo6km
I cen-
lite.
11870
ridad
rscape
=saria
264.7 x
106
km
13?.6
106
Tmyectoria de apo)dmcin
km
Figuta P12.107
Una sonda espacial se colocar en una rbita circula de 9000

km de radio alrededor del planeta Venus en un plano especiffcado Cuando
la sonda alcaza A, que es l punto de su tnyectoria original ms cercano a
venus, se inserta en ina primra rbita de transferencia lptica-al-reducj su
velocidad en Au^. Esta ibila Io ller a aJ punto B con u na velocidad ms baja
Alll, la sonda selnserta en una segunda rbita de tansfeencia ubicada en el
pl6 s5pecificado al cambiar la ieccin de <u velocidad y adems reducir
iu rapidz en Au. Po ltimo. cuando Ia sonda llega al punto C, se inseda en
b rita circular deseada al educir su velocidad en Aoq. Si la masa de Venus
: 300 \ tOr km, y
es 0.82 veces la masa de la Tierra, r : 15 ) I03 km y rB
en cunto
detemine
trayectoria
a
A
en
una
aproxima
la sonda se
Parablica,
debe reducirie la velocidad de la sonda ) en A, b) en B, c) en C.
12.108
'12,109
103 krrr
15
Paa la sonda espaci4l del problema 12.108' rA
por A.
sta
pasa
m/s
cuando
hasta
6500
reduce
la
sonda
se
v la velocidad de
rz) Ia distancia desde el centro de Venus hasta el punto B, ) la
cantidad en que debe reducise Ia velocidad de la sonda en B y C, respectivamente,
betermine
Segunda rbita de transferencia.
J
742
'12,110 Una soncla
Cintica de paticu as: sesLnda

e) de Newio|
Trrvecto
Scgundr ririta de
espacial se cncrrertra en r.ltit cicular alredecl.r.(l

larfe. L &lfa <lele tene ul adio de 2 500 mi y focalizarse en un plano especificado que es dilrente al plano de lir trvectoria cle acer.caniento. Curndo
Lr sonda llega a A, que es el punto de sn ir.ryectoria original nrtis eercano a
Made, ingresr a una pimera rbit dr irarltrrrncir eliptie.r redrciendo srr ve
locidd. Esta rbita la lleva al prmto ts con uir velocitlad rruclio ris reclucicia. Ah l sondn sc incor?ola a ura segrrncl:r rbit rle lranslerelcia al reducil aun rnr-s I vclociclcl. Si 1.l rn.sa. de \,tar1e cs o.1o7,1 veces l rnsr de la
Tien-a, ,1 :5625 ni yr : 112 500 mi, yla sonda se aprorna a A sobre uru
trayectoda parablica, deternine el tierpo necesafio par'1 qlre la sonda espacial liajc dcsdc A liasta B sobrc su prirnera .bita de transfrencia.
I El coDreta Ilalley aj.r err un r'hit eJipticr elzrrgarla pera l:r

cual l dist1lcir nim desdc el Snl es de ap-oximd.lrncrtr ]r.. donde
rE = 92.9 x 106 ri es l clistncir redia del Sol a la Ticrr. Si cl pcriodo or.bitrl del comet Hdlev es dc. lredcdor de 76 aos. deterine l distancir
nruima clesde el Sol aicanzacla por este cotrreta.
'12.1 'l
rbih.Le
Figura Pl2.110
12.112 Ilna
nave espacial y un satlite estn en posiciolles dirnetai-
nlente opucstls c l rr'sta bita circulir a 310 mi cle ltrra soblc lr Ticn-a. Al pns:u por el punto A, la lave esp:rcial enciendc su n-urtrr durate un
.or lo inlen alo Pr.rrr irr' r.r r-r rtrf su r el, ,lar I tngtr\ar it Ll I .irl,ii it clil,ttcr.
"
Si l:r nave regresa a A al misro tierlpu qrre el s.rillte llcg.r .. A .l.sprres de
completar una v rnedia rbitas, detennic J el arrrnto .lr velocrd.id requericlo, ) el periotlo orit:il colrespondiedie a l rita elptica.
]j
-.."
I
I
,Fq
'.:.qFiguta Pl2.112
12,113 CL bus. el l,, olrscn'acioles efectuaclrs ilurulte el 1\'ista

Il]iento e 1996 clel coreta Hvakrtake, se conclu\ quc li tr'ryectoria de ste
Figura P12.114
es una elipse sumarnente alargacla para l cud la ;xcnticidai es casi le

0.999:l17. Si parl el avistaricnto dc 1996 Ia istacid nrrlirn entrc el cometa y el Sol e1a de 0.230Rr", donde R es lr distnci medir dcsde el Sol
hasta la Tiera, detcnnine el periotlo orbitirl <lel comet.
12,114 Se obser que durante su prirler\uelo sobre la Tiera,l nave

espacial Galileo ttvo una velocidd dc 6.48 mi/s l alcanza su distanci rni
nima de 4560 uri desde el celtro tenestre- Suponiedo que l tlavectorir de
Galileo fuc pnr-ablica, deteni-iie el enpo recesario pr qrre lr nave viaje
deB C soble su trayectol.
12.115 Un trrslorclador espacial sc cncnenta en una tita elpticrr

con excenticiclad de 0.0356 v r u altura rina de l82 ri sobe la su
pe)cie terrestre. Si el radio de la'llierra es de 3960 llri, detennine el pcritxlo orbital para cl tasbordrdor.
Fgura P12.'116
12,116 Unr sonclr espacial describc ula bit circular cle adio nR con
una velocidad o irlrededor de un planeta de rdio Il v centro O. Cuurdo la
sonda pasa por rrn punto A, su velocicld se educe tle ro a Bjo, donde B < 1,
para sitarl en rr trvectoria cle impcto. Exprese eti tnninos dc n v B el
rngulo AOB, cloncle B clerota el punto clc impacto de la sonda sobre el planet:r.
.lor
de
1lo
es-
12.117 Antes tle l:rs nrisiones Apolo a la Lunr, se utjlizloD varjos or

:ir.,'l',"c.lun.,r.. par.r lolograti.,r. .,,-,..;,
l
J"l sJi;lit , ,,f.,-,.".r. ;",,,.
' .c.or rpltir,,r p,'sihlc< sitios rlc.rl n.zrje. ! tinrrd,
, ad rnis,cjI..( ir:td
l h ayectoli1 tle cad nave de malera que se estrellara
tli "
:rr estudios adiciola]es de las cractesticirs clc la srper.ficie
",,,l "f
fr-". n.l"""n
lriudo
-rano a
r edtl
lur. se ruesb-a la rbtta clpticn dcl LuDrr- Orbiter. 2: Si l rasa cle i Lrrn
t1.01230 r,eces la rrsa ile la Tier, clcterrrtic lr eirntrtlad,r,,.
Jebe l'"
\rcilse ia velociclad del orljtirclor en el puntn B a" ,,,,,a.
I redu-
.s
cle l
j
ae
743
unil
rl'erfi,
esPa
i" lrnrr cn -l rrr,r,,l- .Stti, t)nrio: El
pu,rr,r B
.t
= t080rri
-'.ri ectutiuL elpiic.r dts iDrplcto.l
1,,".fI,,i,,. "", f"

", -l "f"g_".f.f ,
:ra l
donde
do oriicia
,etr'Ll
a Tie1te
un
ptica.
is de
id Ic-
ll0
lni
Figura Pl2.1t7
12,118 IJa
ttavectori balstiu ile lr.g. ,rlc.rrcc ertre hrs purtus A v

6. stbe la super{icie ie'restr.e collstir tle ul tr.',n, d" .lips.
-rr;;;";;;
-l prlto C. Si el punto C est a g30 rni subre la suprrffci" -f"
i;i.,:i. r''.1
fl,J. l rr,rrecLor.r,, r, {41 h 3;0r,ni. "r..,,,,,-,, l,,l

:-''r'c,
rreroctil , n l- i, l err..,,tri,.i,latl rlr l;r lrrrrer to,ia
.i
'
1-2,119 Un
Figura Pl2,118
lr,.i,.i
200 nii
tr'sl,tdrLdor eslcial descr.ibe una <ilita circul a

Lrna l_
r,.,,le _0(l rnrsoL'r. lirsll.rli,.ir.t_rr!trc.rjl.rrrlulrrr.rt,u,,.1

nlrrrn \.Er,
' rd' .r l,r,lor 'lur'rl, u,r Lrern irh rr.rlo Irrrr redl, ir'1.,_1o,.,,.,, ., ,,,,
;r por ciento y enpezl'sll .lesceDso
lacia I'Tierri. Deter,i'e la aii'a clel
. r.l,nr,lrd,,r'nI .l
' 6 si -l irrg,I, AOB c. igu.J , 0". S,,a"..,.,i,, l
:'l|,lo.\ \ el aog.', 1,.lr drl,it {-lilti"., dc.._nd_rrrn.,
12.120 Un
'istr' ste
lco
I
satlite clescrile rurr drLitir eliptiua .rh.rclctlur cle rn

ol_
:.'r D, lnrando me,[i ll. ,.,, r,

. .ll]: reisnor l
l,,s dishrrr,.r,rs
"c,rr.rnon,li_11". rnsoJcfi
L, urhir.r ,1.rn,r..t,.,, qu" 1.,
,1,
"i
ipogro,h
",rr^:rr,ir,,
_.i ltirnx en cadu rno de l ,s ,los
funtos indic:rdos puede e\pLesrse co]o
1 t/] * t\
;:.\;
;/
Soi
ave
r nri cle
riaje
)ticr
Pe-
c0rl
ol
<1.
8el
et.
la ,.rcerrtr-icidacl cile la ririta elptica descr-t1 por

ll:1nFlr e.r tc.Iino. d l:s,Jisl, r,.ir,. r,, t ,, ,,,
rr, .rorrrlronlFs ,,,, rnancr.r r, \p, ti\. al
eign,,1 ll apo_,, d. l. ;hit.,.
,.rr(1 .'J tr-slrdo qrF ohtr\o el *l ilr<.,.o,
r l,^ Jalrrs ,lndo. .ll el nr,,
',|-t,rrr '1.I l3 d,,rdc fi. - 93.0 \ l0 r,r..
,.i,1, t,..rnr,;r. l;r ,1i.1"n",,, ',1,,,
rima apropiada desdc eJ Sol que lcrrza elicometa H1_akutakc.
. r.. \atFDre
, l-Errrsc
"].3,;1,r,illrcrt{-ot
,tr.un
12-122 Dedv,caIa terccr:r lcy drl rno\ irliL!rto planet.Llio lle Keplc
r'"'
"" '' 1"'
LLs d.u,,r.iure. li.tC \
l'.4i.
',:r,ri" dr
12,123. L)errrl".rtre,llnlacrtitl.r,ldcrroriliertnarrJlr,irrnnruniL.J
i', rra:a / rle ll.dh"litF qrr- describ. ,ra ri,bir:, _lirir
r,l. .n,,,'i_. ,n,u,,|'
,: \ e\cent cidad e alrededor cle un plaleta .1. rai,r
.1/ pn*I..
ao]]to
"ifr"r,u."
1r:\,,EMl|
"1
Figurc P12.120 y p12.121
Este captulo se dedic a la segunda ley de Ne$tor y su aplicacir

al rnlisis del movimiento de partculas.
Segunda ley de Newton
Al denotar nedialte rn lr nasa de una pnrtcula, por )F la sunra,

o resultlte,-cle las fuerzas que actar sobie la particula, v por. a la
acelerrcin de la partcula r-elativa r w sistenti tl: referehcla neta-
toniano lseccr:ir 12.21,
se esclibe
)F :
Cantdad de movimiento lineal
(r2.2)
nra
Al presentar ) untidad de nnDiLiento liracl de una partcula,

ley de Nel.,ton tnl.r-
L : r'riv lseccin 12.3], se o que la segunda

bil puede escribirse en la lbrma
)F:L
(1
2.5)
la cual explesa que la resultante tLe kt fuet;a que actu .sobre urto
patlaia es igtLal a la ra:tin d.e cantbio rfu la cantirlad de tnol)inLiento
lteal tle Ia paftalla.
S sternas de unidades conslstentes
L ecuacin (12.2) se cumple slo si se usa utr sistemr consis-
Itrrle er rniddes. ( un unid,rJ,"s del Sl. l:rs frerz.rs se er.nresalin

cnrre\\lorrs. las rrs. , n ldlograr''os r lrt.eler.rciorrc.",, ,i, ,a,,.on
rrridacle. d. llro con,n en Estirdos Ulrdos la. fuerzs,l"ben.rIlre\lrse er'ilrrs. Ia. rns.ts en lb.s'fi ,tunocidar tarnhierr r.omo
srgs), y las celeraciones en fVs2 lseccin I2.4].
Ecuaciones de movimiento de una partcula
Ptr
paricul:r.
re'uhe ur' problern'r,rre implicrr el rnornientu de unr

lr ecuacicjn I 12.2 debe'lsliluir\r porc.ua(.iore\ quc con-
tengan cantidades escalares lseccin 12.5]. Al usar curlp one,1tus reclangulares de F v a, se escribe
)F. : rnz.
2F,,
- nLa,, 2F. -
nm_
Medjante las comptn'Letes tangenciol U nonlwL se lier\e

,tt
Zrt
Equilibrio dinmico
t-,,
:F,, ,,1'
(12.8)
(12.e',)
Tarnbin se seal lseccjn 12.6] que lrs ecuaciores del novirnjento do una padcul pucdel sustituir.se por ecuciones sinilares
r. las de e,lrriiibrio quri 5e u\rn cn esliticd si rn veclo
-la cl" mgnilutl nrn pcro de serrlido orrre.q l d,-l;r acel.rcin, .e luinde o li.
fuerzas aplicadrs a la partcula; en ese caso se dice que la partcula
esl ett equilbro dinrlco. Sin embargo, por uniibrnidad, iodos los
ploblenras resueltos se solucionaron utiliz;do las ecuaciones de no\ irni{.nto. prirrrero tr.rrr cnmponcntes rc(.tttrgulurei Iproblernirs r.e_
suellos
li.l r
11..1]
despues con hscornp,,rrcnle trngerrciej
nrrl lproblerrras resuelio' ll.5
12.61.
nor
Er' la scgundrr prrle dcl (.cftJlo se delin llt t-,tntidal tlp ntt_
qn{ulo r Ho de u r pr' rtic lla alrede, lor
de un Dut lo O cor no
, imiPnf o
t2
745
el rnornentu aJrededor de O de la c.rrtidarl cle nror irniento

de esa partcula lseccin 12.7]. Se escibe
Hn.rXrv
Hp
lirre
rrv
Cantidad de movimiento angular
tl2.l2l
\. se icnp,rre-H,, es un veclor perpcrrdic.rll.en

trenc r ) ,/\ rligur.r l:.24) y dc m.rgnitrrd
:rlicacin
Repaso y resumen detcapiiL o
cl plar,o,e ca
(r2.13)
rn'La sen S
descornponnr lo. ve,1oe. r

) ltr en lonpon{.n{c\ l.1;l
\c crpresa l r'antidad de rno\jrnicnt,, angrrfru H,.n la
,{l
g,r.rlrc5.
F iir Surna,
r porala
cit netu-
fonra deterr-irilad
li
H":l.r
12.2)
partcula,
ioll
tam-
12.;
l,nt
,.
j kl
q ;
nt,
,,
(.12.14)
nt -l
En el caso de una partclla que se mueve en el pliuio ry, se tiene

pl rrro lr y eihi r'6r n pl-trn.nte defin dn p,,r .,, ,,,ogi,itrd. S.
-Itz una
Iintiento
Hc,: H":
nt(xa,
Ua,)
"",.ri.
(12.16)
Al clcular la tasa de cnbio o de la cantidad de momiento

angular H, y al aplicar la segunda ley de Neu,ton, se escrib.
l"
"";;_
cotlsislresarn
i 5_i COtl
'L,er ex-
:i ccllio
)M = H
i:'is rec-
r:.5
la cual estblece que la sumtt cle los .tnnwntos alreddtr

rJe O tlc l.ns
En
r,iliues
e 1r rrqle a las
no-
rai Ienor-
con\ enienle utiljzlr
l*,t,t,tltotetirs ludiol u lrat_
12.b. roblcrrra rresu,.lto 12.71
2F,:
)F,:
mG - r02)
t,'rr6 *,
,
cs(.ribir la\
Componentes radal y transversal
""".1.'*s
(r2.21)
(12.22)
- Cundo la ni.r fucrzl ,ue rclril solr.c rinr purlic.ufa p es I.r

luelza F dirigidrr hatia n aleidndo<e J,.un punto liit O. ie di,,. n,,"
la^p.rrlcufa p mre\e bnjo lu ,rci,in ,1, ,r,t,,
f,,tri ,.on,,u1 [ro""i,,
1.2.9J. l)ue:to que IM, = 0-en cuiJqrrier
insiantc dado.."
d'la e.uac.in ,12.lg .ue,, 0
"tn,.lur"
ar.a iotloi lo. urj.,il;r;;
l\,4ovimiento baio una fuerza central
consecuencia, que
Ho :
Cos los
\ 'cr(nnlr
rl se,r in
icu]a
le
nruchos roblernas,ue irnplicur r.l rnumicnlo plu,o

de rrnr
prd-tr( ula.
lroli-
(r2.1e)
It:cru\ tluc,4.1i4t.t ,oLre tno paitrltt , s iqtnl o lo ntt,it, ,lc cnnl,io

,1, lu ront1,l rL l nutt nt lttL, ,tttgttlor rl. ln
pnit,t n ln lt)rtr. o O.
cie un
lrie con-
Fazn de carnbio de la caniidad del

rnovimiento anqular
S,-
constDte
(r2.23)
conclu)e qrro la crnLidad de tnouinticttto nttgulnr tle tta ootculn

\e mu.Dr h,tjo un,,
Juer-Q r.llml p\ ..1) \tqnll. lqntu en non-
lttc
ltul r,ot,1D cn
,dircn-i,iu. qrre la partri"ula sc rnuevc on u,, pl",,o
perdicular al r ector H6.
i..
,il,itt
746
Cintica de particulas: segunda

ley de Ne$ton
Al recordar la ecuacin (12.13), se escdbe la relacin

rma
serr Q
rpmu6 sen
@9
(r2.2s)
el momlento de cualquer partcula bajo una fuerza cental

(figura 12.25). Mediante coordenadas polares y recordando la ecuacin (12.18), se obtuvo tambin
paxa
.fo:h
(r2.27)
donde h es una constante que representa la cantidad de movimiento

angular por unidad de masa, Halfm, de la partcula. Se seal (ffgura 12.26) que el rea inffnitesimal dA que barre el radio vector
OP cuando gira un nguJo d0 es igual at"F aO y, en consecuenciaq]re el_miembro del lado izquierdo"de la ecuaciO (tZ.Z7) representa
el doble de la olo cidad del rea dNdt de la partcula. porlo tanto,
la oelocdad dp drea de una pohula qe se mueae bajo una
{uerca
central es constan,fu
Figura 12.26
Ley de Newton de la gravitacin universal
2\
,//
,/,('
</
Una aplicacin importante del movimiento bajo una fuerza cen-
tral la ofrece el momiento orbital de cuerpos sometidos a la ahaccin gratacional fseccin 12.10], De acuerdo con la ley de New,ton
de Ia graoitacin uniaersal, dos partculas a una stancia r una de
la otra y de masas M y m, respectivamente, se atraen entre s con
fuerzas iguales y opuestas F y -F rigidas a Io largo de la lnea que
une las partculas (frglra 12.27). La magnitud comn F de las dos
fuerzas es
^Mm
(12.28)
FiguJa 12,27
donde G es la orxtme de graDit&ci,n En el caso de un cuerpo de

masa ??x sujeto a la atraccin gravitacional de la Tierra, eI producto
GM, donde M es la masa de la Tierra, puede erpresarse como
GM:
donde g
l\ilovimiento orbital
9.81 m/sz
gR2
(12.30)
32.2ltls2 y R es el radio de la Tiera.
Se demostr en la seccin 12.11 que una partcula que se mueve

bajo una fuerza central describe una trayectoria deffnida por la ecua-
cin diferencial
d2u
AF
F
12 2
mnu
(12.37)
donde F > 0 corresponde a una fuerza atractiva y a

l/r. En el caso
de una partcula que se mueve bajo la accin de una fuerza de atrac_
cin gravitacional fseccin 12.12], ie sustuye F por la expresin dada
en la ecuacin (12.28). Midiendo g a parr
ee O que une el
foco O ion el punto A de la trayectoria as
O 1ffgu ru 12.2g),
"ercarro"a
se encuentra que la solucin de la ecuacin
(12.87) era
Repaso y resumen dei capituto
dj
!aI
ICM
-:u=-=rh'
Io
(ff-
*Ccos0
(r2.39)
br
14
Eta
to,
tzt
Esta es la ecuacin de una cnica de excentricidad e: Chz/CM.

La cnica es una elipse si e ( l. una pardbola si e : l. v una hi_
prbola si e > L Es posible determinar las constantes C h de las
condiciones iniciaiesr si la parL'cula se proyecta desde e punto A
la - 0, r - rs) con una velocidad inical ve perpendicu)ar a OA, te_
- nemos : roo lproblema resuelto l2.g].
Se indic tambin que los valores de la velocidad inicial correspondientes, respectivamente, a una trayectoria parablicay a una
circular eran
tzGM
/-
,"," = IGM
V ,"
]llc,t
de
tfx
pe
b6
de
:fe
te-
(t2.4s)
(r2.44)
v que el primero de estos valores, denominado la aelncid,ad. d.e escape, e.s el valor ms pequeo de o para el cual la partcula no
regresar a su punto de partida.
El periodo orbital r de un planeta o satlite se defini como el
tiempo requerido por el cuerpo para describir su rbita. Se mostr
periodo orbital
que
2rab
tu
Velocidad de escape
do"1.
(72.45)
; g:o I d 9n!e 1 V.b representan los semiejes mayor y metror de Ia rbta. Se indic adems que estos semiejeison iguals res_
pectivamente a las medias aritmtica y geomtrica de los ores m_
rimo y mnimo del vector radio r.
ys
La
seccin del captuJo Jseccin 12. l3l present las /e_
,riltima
de Kepler del mnvimiento planetario y mosh que eslas leves
empricas. obtenidas a partir de anguas bservaciones astron_
cas- conlirman las leyes de movimienio de Newton, as como

su le1
de gratacin.
Leyes de Kepler
12 Z4Z
12,124 Determine la velocida,l terir rnxirna que puecle

alcanzar un
o::,':
{-pn{o de\pr,s ,r. ,";;;;,' iuu u' .,,i""s"
:'
que cr oelrcren{r, dc llic,joll e\ttiL'rr e\ de 0.\0 entre
Is llant:r, r el.ori_
mento, v que-el utomrivil tiene 4) tr_ircciJn
a"U"t"," fi"",-,r_j.J "jj'aLi:.'"f."ri el G5 or cierto del_peso, ) trammisin t."r",1".-rrJ-",
;i:'::li:llf,"jll
irr\ sportatr el 42
or cirnto del e:o
""
r.rujrr a 9o knulr .uar,do ol londrrt.for

arlicl
,12.125 .,Un^trJcto,.Jrnirr
rFDos
.)r las rucrza\ de l|erld d_i raclor r _l r_,rolqrr" \nri,
c\p!c.t_
v:Lmente, de-16,y 60 kN, detenr.rine a) l,r distlci ,.""o,,i,;o;;i
irn.u_
r{Js
r'in nles d. detenelre. /, la c.onrlunerte lruriznnlirl de f" i,,*rr"

nr.r*,"
cn er engan, l, ,.rtre l frlr..'lor -l r.rrrol,re rnientrr(
dslus ron fl.nrndo.
)
Figura p.t2.i25
50 ll)
El hlo,ue B do 3u lh pstj sostorido rnccliante rrn blo,rre 4

de
.- ,,12.12.2
D
ID \ rnrdo ir unr r.ucrdr l.r c.rral .r .rpli,-a
un. frcr4l lrorizonl,l * .j0 lb,
couro indica Ja figurLL. Sin tora en cue'nta la fijccjn,
d;;;1"" " "
lera, rn del blc,,jic ,\ b, lr dceler( in J.l i,t",{,;"ll;;."
; ,j:ii;
; l.
)5
Fguta P12.126
74A
th
12.127 U hol B pura tlerroJicin pesa 1g0 lb, est unicla

un ca_
.,
ble Cle cl.m AB dc 40 fl rlc
larqo yo.cilaon_l ,r"oret1iral qrrc rnuesfr li.

lrgrd. Defpnrinc l.r ttsnsin
lrc<cnrc en .l rhle,r, en l, plif" supcrior t.
oe r oscrtit.rn. dndc 0 - 30. /\ en la parto irrlerior
D dc la o.c|a,.on,
,iond. Iu velolid:rd rle B.s igual a lq.6 fL s
Figuta P12.'t27
"12.128 Un automl que aja a una velocidad de 110 km/h se aproxima a una curva de 50 m de radio. Si el coeffciente de friccin esttica entre lru llantrs y el camino es de 0.65, determine cunto debe reducir el conductor su rapidez para librar con seguridad la curva si el ngulo de peralte
debido a un desagiie que pasa por debajo del caurino es l g = iO.. b)
run
)ga
12.129 UrL pequeo collarn D pesa 8 oz y puede deslizarse por el

tramo AB de la barra doblada en Ia forma que indica la ffgura. Si la bar.ra
gira cJrededor del eje vertical AC a reloc.idad conslanLe qu a - 40. y r =
24 in., determine el rango de valores de la velocidad o para el cual el collarn no se deslizar por la bara si el coeficiente de friccin estca entre Ia
barra y el collan es de 0.35.
tI\1-
mte-
tra-
Figuta P12,129
tde
r
lb.
12.130 La varilla OA gira alrededor de O en un plano horizontal. El

momiento del collann B de 400 g se deffne mediante las relaciones r : 500
* 300 sen rt y 0 : 2r(t2 2t). donde r se expresa en rtilrnetros, t en segunqo:, y 6 en radianes. Detennine las cornponentes radiales y transvena
les de la fuerza ejercida sobe el collafn cuando c) t = 0, b) I : 0.8 s.
a-
Fgura p12.130
12,131
El pasador B de 4 oz se desliza
lo largo de la ranura del brazo
Etatorio OC y de la ranura DE, la cual se ecort en una placa horizontal

tia. Si se ignora la friccin y el brazo OC gira a una razn constante 0o = 10
rd,/s. detemine para cualquier valor dad de O ) las cornponentes radial y
ansvenal de la fuerza resultante F que se ejerce sobre el pasador B, b) las
i:erzas P y Q ejercidas sobre el pruador B por.el brazo OCy la pared de la
:;nura DE, respectivamente.
*r!--
Problemas de
repaso 749
750
Cintica de partculas: segunda

ley de Newton
12.132 Determine la masa de la Tiera si el radio medio de la rbita

de la I'na alrededor de nuestro planeta es de 384.5 Mm yla Luna requiere
27.32 das para completar una r,uelta completa alededor de la Tiea.12.133 Una nave espacial de 540 kg se ubica primero en una rbita
circula alrededor rle la Tierra a una ltu de 4 500 hn y despus se transfiere a una bita circula alededor de la Luna. Si la masa e la Luna es
de 0.01230 veces la masa de la Tierra y su radio corresponde a 1740 km, determine a) la fuerya giatacional ejercida sobre la nave espacial cuando
orbitaba la Tierra. b) el radio requerido de la rbita de la nave espacial alededo de la Luna si los periodos orbitales de las dos bitas van aier iguales,c) Ia aceleracin de la gravedad en la superficie lunar (El periodo lrbifal de u satlite es el tiempo que ste requiere para completar una revolucin
alrededor de un planeta.)
12.134 Una bola A de 1 lb y una bola,B de 2 lb se montan sobre ua

varilla horizontal que gira Iibremente alrededor de un eje vertical. Las bolas
se mantienen en las posiciones indicadas rnediante pasadores. El pasador que
sostiene a B se qta repennamente y la bola se mueve a la posicin C cuando
gira la varilla. Si se ignora la friccin y la masa de la varilla y la velocidad ini-
cial de A es r1 = 8 fi/s, detemine ) las componentes radial y tranwersal de

la aceleracin de la bola B inmediatamente despus de quitar el pasador,
b) la aceleracin de la bola B elava a la varilla en ese instinte, c) li velocidad de la bola A despus que la bola B ha alcanzado el reposo en C.
Figura P12.134
72. 135 Un tasbordador espacial describe una rbita circula a una altua de563 km sobre la superffcie de la Tierra. Cuando pasa por el punto A,
enciende su motor durante un breve intervalo para reducir la velocidad en
152 m/s y empezar su descenso hacia la Tierra. Determine el ngulo AOB
de manera que la altura del tasbordador y del punto B sea de 1ZiLm. (Sugerencia: El pwrto A es el apogeo de la rbita lptica descendente.)
563 kn
*i
-fte
bita
iere
bita
ans-
aes
de-
ndo
I algua-
nlcin
rla
nlas
que
mdo
Ir
'12.C1 El bloque B de
18 lb de peso est inicialmente en reposo, tal

supirior de una cua A de 45 lb. la crral
la
superffcie
como se indica, sobre
horizoltal Un bloque C de 4lb se couna
superficie
mediante
se sostiene
necta al bloque B mediante-una cuerda que pasa sobre ula poleo de masa
nsiqniflcan(e. Si sr lecurre a un flograma de cmpulo denotando me
diaJt" , al coeficielte de friccin de tdas las super{icies' encuentre Ia aceleacin inicial de la cua y del bloque B relativa a la cua para valores de
p > 0. Utilice increnentos de 0 01 para r, hasta que Ia cua no se mueva, y
luego use inctenentos de 0 l hait cesar el movimiento.
de
rdor,
1
loci-
Figura Pl2'C1
na
al-
to A,
rd en
AOB
. (S-
12.C2 Un
pequeo bloque de 0 50 kg est en rcPoso en !a parte su-
clindricl Al bloque se le imPrime Irnavelocidxdini

p..ior de una
".rp..ffcie
lial n hacia h erecha con magnitud dJ mls. la cual prot'oca que se-des-
lice sobre la superffcie cilndrica. Utilizando ul programa de ccimputo. calcirle

r grafique los ialores de g a los cuales e! blL4ue PiFrde conlaeto con ld supe-rficie'para ualores de p, que es el coeficiente de friccin cintica entre el
tloqu" y la .rp"tficie. desde 0 lrrsla 0.4. en icrementos de 0 05
Figura P12.C2
751
L!4
,*fS
cAPrulo
cuando la cabeza del palo de golf golpea

la.pelota y la arena, parte de su energa y
de su cantidad de movimenlo
se transfieren a ra perota y a ras partcuras
d" ,*"".
ra energa y/o ra cantidac de
movimiento de una partcura es' con frecuenca,
""llnia"ru"on
un,
r.r",
rorau
"t""tua-oe
estudiar su movimiento,
13.1. t JTR0EUCC tN
clNETteA BE p,qFiTi{:L _A$:

['1EToDS H t-.r\ EruERCiic{
Y LA CAI\TAD NE MOVI|I,I!ENT{:'
El
eJ
13.5
13-6
13.7
13.8
13,9
col
"".,u"iOn
tr. l)atl rur p.,,to,,lu rubr= i,
o,r. ,.
ei.f' e rtl r.r fi r, z.r F. .. lruJri,r l.s, nr e.tr e<.u,ci, ilr prr l" ,,,
'I
"j,.l,u.i,n a
lre:o .,rl,li<-rrlo.l,^ prirrr i'i,n ,l- I:,, i-,.rh.rr n.,l,o..il,l",lnl.rr'in.rr
u
"
pru-hl rle a lu rr-lucitlrl r lrr pusicin dc ln patcrrlil
n cuiLlqr er cuqro.
EI rro rle l.r r'cnrLcir F : rrajulto corilos principios clc in cjriernrtica
1>crrrLitr:n obterrer cios rntrxlos cle uriirisis ,idi"r,rolei, t'.r uuirotro rler tra-
Principio del trabajo y la energra

Aplicaciones del principio del
trabajo y a energa
Potencia y eficiencia
Fnerga potencjal
Fuerzasconservativas
Conservacin de la energa
N,4ovimiento bajo una fuerza
ln jo y kt-entt-gtt. y cI nu:toclo cbL tnpttlso q la cuntkri clt: ,rlr,r,,rrintu.

renlaja cle estos r(.todos r.clica en el l,*cir,, ",r,," Lrrcen que
necesalil
trzbajo v
lil rleternitircirin
fl
,"r,,lt" ir-
dc, lrr .Lr,elclrrcicir r.
Ja encr.g,r relrcjolr
rlirectrLnrcrte
Eri re.rlaJ. l r,rtoLlo del
t"."in"i,
r r I 'l-:l'l:,u'ri, rrlo. , r t:rrlo,r, ,l r,,cr,d,, rl*l irrr,rrl*,, 1,,
",,,,f,..l,ulcle
rr,c,r irli-rr,, relat iorrr I , li r, ,r,r 1,, r,r.rs,r. 1,, , el,
n.1,1,,, i r cl iier,,no
cenrral conservativa. Aplicacion
l.L
lirerzir, t,l ,n.r".
Prirero se considcril ei nt, dn rlt I tr-rLLljr , 1, 1l clcr li. El lirs sec_

cirres lll.2 l.l.,1sc urlizrn cl/ r,th,r, 1,. rur,ilui r:l y l.titrcrut
,.ittico
,l'.
t,
..
,,r1i,.,, -l
ii,,
,l"l
lra[,,ri,,
,,.i
r
i,,
,,
1,rir(
ln *,1,,_
.,t,u,t
.,tlt
a la mecnca celeste
13.1i) Principo del impulso y Ia
cantidad de movimiento
13.1 1 Movimiento mpulsivo
,lorl r,F ltuL,lelli,

'1, 'rr(, lrieli:. Los,.ol,.1,1,^
rr'r||t: t,r,rltr||lr \. lrn \||tj t *1, Jl sr c,.i,,l j;li.
lmpacto
13.13
13.14
13.15
rterior Li rlil\.or pltr clc Lts proLrlerrru r,lrcirrdos

clc prfculrs se reioh,jerorr lleili,urti el uro,i" 1,,
lirndlrreltal del lro\.ilniento F
13.1 lntroduccn
13.2 Trabajo de una luerza
13.3 Energia cintjca de una partcula.
13.4
eJ cnptrLlo
liorirnierto
,1,.
",,.rg"-,
p,,t,
tr,.i,t
fi, irn,.in
Ls secciones 13.6 :r ltl g .c dedican al conccpto de enrgct

lencal. dc iur 1ie.r.za consen.irtiviL .r ll .rplic,rcicir r'del pr,.ipil .tod la
.urrw rr:r'iJrr ilc er', rgji.r,lir-r.,,,

,r',,1,1.r,,n.,1- ir,lerj, ,r,ul1i,.,,. Ir,
irr .r, r'icir. 1.1.U
rr.irrr irio: d* Lr or,serr,rcir J,. h , r,ergr.r
,ie Lr
r'otrsnn'rr ior,r lol,lo.
l ,l *lrl,,:U!:lll.rr ,. -r,r,1-i,n,.,, Io.,,,,,,..,,,i,,,,i,,1
lmpacto central directo

lmpacto central oblicuo
Problemas en los que interviene
la energa y la cantidad de
movimiento
1,,,,,,
d r.r.L rlnic:r lel, ile
,p;r'r.,1-l r';,irr1u.. d.,li,..L .l ri i , , I I i,,, u,
r,,
, tt 1 ttt,ttttt
,.-i.;. tlt
ljl D t t,.ttt,, \
1t
I rr irl\lic.rIidtr , r, ,.1 e.l di(' d.l ruori,
lricrlr 'J, r,ri, p:rni(ltl:. r.olr.o.e rer,r clr 1,,.,..iolr ll.jl. estL.uritr
r'-r'rlrer rr'Lrlorrrrr.
tr,
cipio cs en palticular. eficaz err el lstrrliu dt,l r,,r ilrlr ri,, ilLtttLl.si:o
<lc
rtr,r lriril( lir. -r
, rJ
f|lFr/.r\ tr, ) g..rrr,le. 11,,11lr,le rrn irr
"l
',..r1i,,,r,
ler.rl" rle Ii, rrl, lrlr rr,rlo.
Err
lis
scccitres 13.12 lB.14 se colsiderr cl ittltttc:lo t:entrol de
'ln' ' rrnr,,1' ) 'l ',nu-.tr qr{oilor':
, \isLo l'i, r'lr 'el.rc.irr er,tr" l,rs r*l,r,.ittJtt\:.\ dc lr,. Llu. rr tT)(r\ rrl |oliio illtl,.s r ,les,r_r lpl
1_
l,,Rr,'. l-..1i, r'rl.ri irr- jurrlo r,,rr .l lp.1q,1, qrr, .- c..,n.crrl, Lr ..rli,l.rrl
dc rr\ uri rtto totll ,le los dus cucrltos. pucde ritilizur_se piLr. r.esolvel
v:rlios problcrlirs cle irterris

1trctico.
Por'ltirrro. c lrr seccil lll.15 se bordr l se]eccin

cle lrs tr_cs
lrelu'lrc furrJrrlrclrl.Ll,.,rrr.{.l,r.r-\tstrllr rrr Lrr r.pilr5
lj r ll r ,.1
rn,s;rlr, r:,cI,'.p:rr I'r
o, ,1,, Lr,l,r,,Ll-rn;r,l,rdn
trirrro,
r,r.ill,
f.rr bi,:ir s, r_r

1,,.,,.."
"'l,
rl,ir,,r'el rir,ci1,i,,,l,.,.orr., nci,rr, ,1.
, "r,url, r, r ;, fur.,, , r , ,i ;;:i,,i ;r,';,,',; ,;,,i',

r]],.',"l,illl;l;l.l
r)lelll\ 'lrF llr,l'lti irtj lltri( jrllr,.1{. ll, rz,l. I.Ot\et\irli\:l:.
,,O,,
"r.,.,.1,,.iaj,,
d' lr Ir' de, r,r1u irrr,;u.lu drru,l, lr,,.r;l lrrrbi,:n,1., n i,,n,r,l_,
n
(Lrent.l ts tllelzits iI nlll]lsi\ its.
,r
13.2. TFIABAJO DE UNA FUERZA

Se dtliner prirnero los tuirros /,1r1:,r ni.,nttt
.trultLtjo t;l
quc se utillzarr en rneciric.1 Cinsjri,-l-. .,na
",t.1,1., , .ic: ,.
lr
lbrrla
"_.., "
,
,
756
1tr ,triiniun ,t,,.rt,,.Ltn,\ p,*,!t,
.. rl
Ln l,r
,r.".. ..,,,t.t .r,. r t,..,,;
, "
se(i(rr
10.2
,-., i ,,, ... ..
t.1s
pr(,pi(rldes l,isirjl|s
,,, ,,, ,.r. ,'.
;.,'',i,"
'
"
clel
13.2. frabajo de una
fuerza
I las secicinca
la solut^.
h
,tlencNa
I
'7go
po-
fio de la
lrco. En
!y
iata
i
de la
para
fo"Lto ,1
Ll mo-
!.
p.i"-
ilhoo
de
E n ln-
un punto A a un punto cecano A' (figura 13.1). Si r denota el vector

de posicin correspondiente al punto A, el vector que une a A y a A,
puede denotarse mediante la diferencial dr; el vectr dr se denmirr
el desplazamiento de la partcula. Suponga ahora que una fuerza F actrra sobre la partcula. Eltrabajo d.e ln fuerza E correspontli,ente aI des'
plazamiento dr se deline como la cantidad
(13.1)
obtenida al formar el producto escala de la fuerza F y el desplazamielto d1 De^notando por medio de F y rh, respectivamente, las magnitudes de la ferza y el desplazamienio, y meiante cr el ngu1o formado por F y dt y recodando la deffnicin de producto escalar de
dos vectoes (seccin 3.9), se escribe
tral cl"
i veloci
[+tmimtidad
|."".,1.,".
dLl:Fdscosa
Ulizando la frmula (3.30), es posible erpresar tambin el trabajo dU

en trr.ninos de las componentes rectangulares de la fuerza y dei derplazamiento:
dU:F"dx+FudxJ+F.dz
[b, ,,",
fuyel
ise
ver
perga y
p'9F
pepcron
bse
I
"t,
que se obtienen al multipltcar unidads de longiiud por unidades de

hrerza. As, si se recurre a las unidades de uio comn en Estados
uru$o;, el. g1!ap. debe erpresarse
fr. f o in.
i
"" en N . m. La unidd de rbao
unidades del SI. el t rabajo se erpresar
\ . m se denomina como joub (J).1 AI reco.dar los factores de con_
versin indicados en la seccin 1i.4, se escribe
.il.
ft.lb:
(1 f0(1 lb)
(0.3048 m)(4.448 N)
forma
Lt"
,1.
I
I
bcas del
L repiten
(13.1")
A), ser ulna cantid,ad escala el trabajo tiene magnitu<i y signo, pero no
direccin. Tambin se vio que el trbao debe Jxpresaise"er., ,r'nid"d",
(13,1',)
Se ded uce de r 13. i
negativo si
') que el trabajo dU
es
;";;i"""
r.356
positivo si el ngulo o es aqudo
es obtuso. Son.tres los casos de
inteG parHculi.
Sl
JEI joxle (J) es la unidad de energa del St, ya sea en forma mecnica (trabajo, energa
potencial,-energa cintica) o en forma qulmica, elctrica o trmic. Se debe senalar que
ar:n cundo N .m = J, el momento de un luerza debe erpresarse en N . m yno en jouies,
\a que cl momento dts una lucrza no es un, lo,ma dc energh.
4"',\
-'stgl-torecn
-C
o4
,*rri*CamCUot>;
757
758
r eL
ca d- prtrcJlas: mtodoq de ,a Fnersid
cantrdad de movrmrento
l fuerza F tiene ll nTislra direccin clue /r, y e) trabajo r1U se reduce

: F
a F ls. Si F tiene direccin oPuesta a la de d eJ tubaio es dU
,/'. si F." pern.rreli. ul,rr ir,/r. el lr'.rhjl,r/l esc.ro

El trub:iofe F dulrmte ul desplazanrierto finito de la partcula
de A1 a A2 (iiguru 13.2a) se obtierrc tl integrar lr ecucin (Ll 1) a lo
Iargo de la tlayectorin ce desclibe la paftcula Este trabajo, denotado
por Ur-2,
es
Ur-l
F'dr
(13.3)
Al utilizar la erpresin lternativa (13.1') par:r el trabajo elemental /{.1

1 obser.rar-que F cos cr lcPr-csenta la compolleute tngencial
lue|zr. es po\iblr e\frcsirr el
r)
Ur-z:
Figura 13.2
tnbui,'
1,,
,F
n) ds
"o,
de la
.- cotno
ls,
J,
4,1"
(13.2')
cloncle l varirble de irttcgracin s nicle la distancia lecorrid:r por )a

partcula a lo largo de la trayectorin. EJ trabajo 1-2 se representa Por
irredio del rea bajo la cur.ra que se obtiele al graficar 4 : F cos ct
contla ,s (figrra 13.2b).
Cuando la fuerz F se define pctr rnedio de sus con.rponentes rectangulares, la erpresil (13.1") puede utilizarse pra el trabao elemental. En ese cso se cscribe
f.
-(F,
r + F, dq + F. dz)
Ll,-z: ,,\'
|
donde la integrLrcin se
vr
lealizar
(13.2")
lo largo de la trayectoria descfita
pol la partcula.
Trabajo de una fuer?a co$stante en movirnierlto rectilneo"
Culndo una partcula clue se rnueve en una lnea recta se somete ultil
fuerza F cle rnagnitud conslante y direcc:in constante (figura 13.3), la
frmula (13.2') produce
U
o
Figura 13.3
>z:
(F cos a) Ar
(13.3)
: ng o que forna la fuerza con la direccin de rnomiento

Ar : desplazamiento de A1 42
donde a
'l^rahao realizads 'r la fusrua de la gravedad. El trabajo

del peso W de un cuerpo, esto es, de la fuerza que la gravedad ejelce
sobre ese cuerpo, se obtiele al sustituir las componentes de W en
(13.1") y (13.2"). Al elegir el eje y hacia aniba (figura I3.4), se tiene
F,: 0, Fr: -\V, y 4 : o, y se esclibe
du:-wdy
Ur ." -
IJt-z:
WlJ"
\V
rltl \Vyr
-
')
\,.f/
\Vy:
Ay
(13.4)
(13.4',)
donde Ar7 es el desplazamiento verticl de A1 a 42. En consecuencia, el

trabajo del peso W es igttaT u.l prohtatt de W y eI desplazanieryLo Defticol
del centrut de grtn:,edad del cueryto. El trabajo es poslrloo cuando Ay

esto es, cucndo eI cuerpo se nw.eue hacia abajo.
T'rabajo realizado por la fueffia que ejerce un resorte o

muelle. Considere un cuer?o A unido r un punto fio B por rnedio
cle un resorte; se supone que este ltimo no est deformado cuando el
cuerpo se encuentra el Ae (figura 13.5a). La evjdencin epedtlertal
rruestrr que la magnitud de la fuerza F ejercida pol el iesorte sobre
un cuer?o A es proporcional a I deformacin r del resode nredid a
padir de la posicin A. Se tiene
F:/rr
13.2. rrabajo de una
0,
fue"" 759
Resote snr defbrmar
l,i,j
yr.;f,:
1,,,,,,,,,,,,,,,,/
r';r'!i;.'..J'..1'1r
lr i.i ta]
!.,-lt;
(r3.5)
".4,f.1
Jonde k es l constante del resorte, expresada en N/tn o kN/rn si se

rsn unidades del SI y en lb/ft o lb/in. si se recurre a las unidades de
:so comn en Estrdos Unidos. f
El trabqo de la fuev F ejercido por el resorte durante un des:lzrniento fi:rito del cuerpo de Ar(r : ll;1) a A2(r : 12) se obtiene al
o)
-oibir
dU:-Fclx:-lrd,'
u-. -I kr,A:lkri
-+ftri
(13.6)
Debe tenerse cuidado de expresar k y l en uuidades consistentes. Por

Estdos Unidos, /t
='en.iplo, si se utiljzan uniddes de uso comn en
iebe erpresarse en lb/ft y r en pies, o ft en lb/in. y r en pulgadas; en el
:rinrer clrso, el trabajo se obtiene en ft lb, en el segundo, en in. lb.
\d\irtase que el trabajo de l fuerzr F ejercida por el resorte sobre
.l cuerpo es :rosiliuo cuando 12 < rt, esto es, cu.rLntk el resoe est re:"sondo a la posicin no clefonruada.
Puesto que la ecuacin (13.5) es la de un lne recta de pendiel-= I que pasa pol el origen, el trabajo U1-2 de F durante el desplazaiento de A1 a A2 puede obtenerse l evrlurl el rea del trapezoide
-De se muestra en la figura 13.5b. Esto se hce al cdcular F1 y Fe y
,rltiplicar la base A'r del trapezoide por n.redio de su altur a media
- Fr + F2). Puesto que el trabajo de 1 fuerza F ejercido por el resor
.- es positivo para ul valor negativo de A;, se escribe
ur-z
Lr fmul (13.6') suele ser
: -l(Fr * F") Ar
nrs
!*-l
L)
Figura 13,5
(13.6')
colveliente que la (13.6), pues son
:...nores las posibilidades de confundir ls unidades que se utilizal.
Trabajo realizado por una fuerza gravtacional. En la sec12.10 se vio que dos partculas de mnsa M y a una distancia r
-:,-i de la otra se atraen entre s con fuerzas iguales y opuestas F y -F,
:-iqidas a lo largo de la lnea que une a las partculas y de ri.ragnitud
1r
^trItn
:r rponga que la partcula M ocupa una posicin iija O rnientras la partcrrl:r

' , se niueve a 1o Lr-rgo de la trayectoria indicada en la figura 13.6. El tra-
rL relacin F: Lr es conect rcrnerte bjo condtcioncs osiriics. Bujo condicio- dinrnrics, la lr1llrl (13.5) del,e rodificrsc pra tomar en crtcrt l ilerci del re-
-:ie.
Sin embago, ol error que se irirodrce .J utiliTar h relaciIl = /ra- er 1 solucin

ploblemas de cintic es rtuimo si 1 masa del resortc cs Pequen conparada con hs
:'r.il1 rlrsff en cl mo\ilnieto.
::
i'b
760
C nt ca de particulas: mtodos de la energa
La
b,rio de l.r luerza F eielt ida suhre l:, pr t-hcula , drr t rr rle
u l'-'plazrr n ierrlo
p'r, de oL,i'-r,ers" J rnulhplit ar 1:'

inllttcrim,rl cle l:r partrcrrLr
^
r'diJ r1r del tlesphziu I tieuto
la
comonclte
ftier-za
por
magnihrd F de la
nr neqirli\r' ) se evribe
el
tr'.Lh:Ljo
hcir
O
esti
rigirl:r
Pucsto qrt. F
'
',
J"
cantidad de rovimiento
dU
\,|
, Ur: -GY+ a,
El tlabrrjo lealizaclo or la luerzr gril-ilacional F dulante un desplaza

rnierrto filritt-r rle A1r'- 11 :r {"'t - 12\ o' Por tirnlo
u,": -1,'9! a'-
,/ li
Gtrlut
12
(13.7)
1'1
Tielra. Es posible [tilizlr est frmula parir ileterminal el trlbqo de la ftrelza cjercida por Ia Tierr sobre- un
rrrcro de rt-t"ro rr', ,, ,.,rt,, distancia r- del cc tro tle h nisrna, cuando r
,,i, g."lt,I" rlue el radio R terrestre. Al recordal la primera de las
cloncle
Figura 13.6
GMnt
l{
es
Ir
rnasa de
lr
",
rclacion".s
(11.2), s., t)uedc srstitrrir- el p'-oductrt Crl4r en la ecucin

: 6 37 x 10" m o
13.7 ) nor' 1Vfi2. donde R .. el radio de la Tierra (R
(tel
en
ie
lorleslrc
,rr'
la
suPer-fit
,
rTo
r
\V
e:
l
3 960 iri,
leso
r.ien
,
nnt
llecurlrci,t
on
uclltlall
se
\;j5 fr.75 grte
Probl( lnus de
fijos
en
prmtos
apLicadas
fuerzas
de
Se
tta
intboio
nt,c tto tzal:art
(c1s : 0) o actuando en unr direccin perp"ndicular rLl deslrLzarriento
0 . Enlre hs llrcrzirs qre no r.aLi7.rn lrrtbrjo sc encucttlratr lrt' si\1rs d
c,rdeltes: h rcaecidr rI ult plsiidor sin friccil cuardo el cuer?o que se
.qrort.r gtrt dledcd.r del ^t adot, l reaccin cn- una superficie sin frir:cin c.,airclo el cr,erpo en ntacto se muer'e a lo LLrgo de la supertcie, la
reaccin en .,n ,odjilo <1ue se dcsplaza a lo largo de su pista, y el peso dr:
un cueryo cuardo el cntro de gravcdad se rnueve en fbrma l.rorizontal
(
13.3. ENERGA CINTICA DE UNA PARTICULA. PRINCIPIO

DEL TRABAJO Y LA ENERGIA
Considele una partcula de rns t que se s(trete a una fuerza F y
oue 5( rouc\( e lo lrrc. dc rnu lru\erlotiir rue es re|liln'-a o cttnr
t]igur 13.1,. \l erprnc1 l .-qrtndi, lor d" \errton 'tr lertnirtosd' las
i orrponellte\ l nfcncirtl". de l fuerz r dt 1a aeel{-rur irin r ase h sr t cin 12.5), se escribo
Fr- tno,
F,:tn
dx
dt
doncle r,'cs l vclocidad de la partcula Al ccorda de la seccin 11 9
quea:
d.s/dt. se ohtienc
Al iltcgrar-desde
t, :lrq, Se eSC be
,lt
ds :
- |t ,lo
11:
t^ dl ,liD r/s
F, ds - nLo d.a
:
A1, donde s - sr y D = 1,r, fiasta A2, donde s
i r,,l:
J.J,-
,,,
| ,,r, . :,ttrr'.-
t,t,,t1
s2
(13. E)
El niembro de la izqrierda de la ecurcil (13 8) representa el tlabajo

Ur-: de la fuerza F ejercida sobr-e la patcula durate el desplazar.niento
de e, o r; couo se indicr en l seccin I3.2, el trabajo U1-2 es una
uurtjdad escalar. La eqrresir

lnlo2 es tanbin una canticrad escalar;
.t, define corno la energia cineticr de la
partic.,h
f.
Se escfihe
se
;,r;i;;il;,"
r: +*,
.{l sustituir en (13.8),
(13.e)
se tiene
U1_2_72_71
(13.10)
.V..;, que c,rrndo la arcula *e rrue\e Jc A1 a A baio

L ,rc.
pt tr4L):J,, ,1, h
fu, r:u F es igtr,ri ,tl .r,nlio ,jo t,,
lu"'1
lo-,1o: lni
!.
Ittctctt tl? l(t
11."r]
patit-ntlq Lo lrleliol se |onoc como el p,in,.inio

4l r.lpgl. los tflnirts en 13.101, i
"r.1,*
'ncrgt/]tt
(ttt
trttDoJ tl to ?ttt'rgtu.
7't+U1_2:72
(13.11)
\'. l,n ,'uet_to tint li,I dy trtto

ndittltt ,,t, \ ttr,.dr ,,hteprsc ,,,,r,_
:44rltr 4 tiu r',t,ert tint:t,1 ,.r1 A, ,.1 r,[,, rooli:.,,,1o,],,ru,,1.
pttt:,ttttttPtll,::lp 4,1 n \,.trr,- ll",r a ,11o.' l,r
"l)rs.lu
frtcr,r F ej, tr-irln s,,hrc
jr
{t
rglrd
que
14t1t.uttr.
segundr le de Ner\jorr de IJ..unl se dcriv,
el prir,cipio tlel tr,rbajo linrrcq;,,'.,"
aplicr slo
'r rrco d. ret; cr c jilieuri on iuno

"",,;;;;;;, ',,r. ""
.". I" i 1.: . l_, ,"i-1,ajj)
*
enplea para deteninar l energia cirrtica i"",
i",ri"
,i"r.
o".
(1)n
\F
rcsl)cclo a uIl l rco dC I.eferelt.ia ner\toniuto_
el trahajo , o.ro li encrg'. .:;nJti,."
., c(r.atilfes
fr"f,o queSt larlo
oes
stl pucde t..llcularse (.orno ;na \urn.r itjgeLrrjcn
'rn "o,,,,,,_
oI_
Jirni. tonsjderdndose el trabajo U, ... positirrr,
do cor.i la direccin a"
".g",Jr),'" ",.".._
c.i,uro,";J'ir;;.;';;,""',.i"
r"
L expresin U_2 representa el tr.abajo
que,actutn sobre la partcula; sta se obtjene sumiurclo
algebraicanren,
r.
t"t"iJ;l;r;;;-*
l.litl
t" el lrrbjo Je
las dirc55 pr,,..

Como se seal antes. la energta cinc.l
cle una partrcula cs nn can_
tidad
escalr Adems, pr,ria
defiliiin
f:
jrrr",
lo
pre es posiva, Jndepenentemente de lo

dt,=""i.in
plticula 41 mnsiderur el c.rso puticul".
u,
".,orla,,
0 12= f en 13. jU,s. obserua
qu"
l,uu
l,-
:::lj:.ii:_q:"
:ll-.-rqi
"i:ri
".!";;;;; rr"rr,_
d",irovir"*rr" " f"
: g f r, : ,.
"Lf'.,,r_
tr.b'nitl. r.Jiriin
pallt.ula es ig, ial ,r"t7. En consecuorr iri,"".
la
", Iran
Lle uDa partrula que se mueve con
una velocidrd u re_
srbrc
l,j;::: l1i.iilx":l?,:ff ,s:i::["::il',""i""?, ":?

i",i,$"1ii:1i,;i
que
po,t"ul" qr" r;"r" ;;;;
*_
ll1l]:i '".?advierre
"u"r,dn.,ro
c\J J reposo. el trrl,jo cjct.utrdrr pur ls fuerzas,rueuc.
::,fl:,
ta nrisna cs .f. Suporriend,r q,," no...lirip^
o,,.r*iu in [u,
"l"n
i:n.:
(.itlor. ta (.un(.lusin es orre eJ
llrJ oo
trlbujo reJzudo or lij. fucr.rrs
eierci,Jas
or l,.t portt rt sobre t, ,.u.,o, que
que qued" eu
leposo e5 ig,1 a T. por r.,nsigui.nte. 1,.'en"rg.a fro\o(.an
l.l*n"" aJ"il""*..
c:lle-sfr]tji,ra
r r bi.n 1,1 c,ttrt,.idnl

nra ,"nlii,,, t, nb,,p
t,,
ld.l
L(t((tQ4(
At [d potfc u[rt.
^,,,.iî,1",,
Lrr errergra cinhca se mide en lts.rnisms
unidades ,ue el trabaju.
esro es..er joules si se usan ,nidades
Llel Sl y en li . f
d:rdcs de uso comrr cr Eslados Uniclos.
s; .;nfl.,;,,
del
ST
"i,"'"ioi-" "i
;;';T;;;:",
:,\rrcn
: kg(m/s)2 = (kg. m/s2)rl : N.. :
7
J
en tanto que, en unidades de uso colr.rrn

en Estados Uridos,
*-
\nn2
(lb. s%t)(fvs)2
{.
1l)
13.3. Eergra uinerrca de una panrcuta.

Principio det trabajo y t enerqia
761
762
Cinticade padicutas: mtodos de

y la caniidad de movimienro
ta energia
13,4. APLICACIONES DEL PRINCIPIO DEL TRABAJO

Y LA ENERG|A
I a aplicacin
principio del trabajo y la energa sir n pli fica en forma
(ursloeraDle ,del
ta solucin de muchos problemas que imp[can
ferzas,
desplazamientos y vetocidades. Coosi".", po.
plo, 5j"al"f" o
compuesto por una plomada A de pe5e W'und
" a una
gitud 1 (figura 13 8aj. El pndulo se suelta sin
"ui.J"J. too_
""1""iJ"l"i"Lf*i"r"
horizontal oA y-se deja que osciJe
,n ftuno
detcrmnar la relocidad de la plomada "n
cuand pasa "o**i""l.
por A2.
directamente abajo de O.
Primero se detennina el trabajo realizado cluranfe
el desplazamien_
lo desde1 hasta Ae por las fuerzas que actan
*lr* l" p_itls" i
DuJa un dragrama de cuerpo libre de esta
riJtima- indicandt todas lu fuer_
zas rcot?\ quc achian sobre ella- eslo es. el
pes W y la fuera p eiercida
por la cuerda (figura I3.8). (Un vector a"'in"."i"
.
,""f
y no d"be incl rse en el dagrama de cuerpo UUr".l "r]""-f"*'^
niJinrr"'""" f"
Po.5aliz1 rrabao. ya
lue es no.-"r r, u.y"",r":",l;';ilir.,
llerza elecla
trabajo es cor]secuen teren le e peso W. El trabaio
de W
1q,u:
ro:"T^1 muthplicar su magnitud W por el desplazamiento Jerticaj
::
1
lfa,Ros:ci9n
)e oesea
")
Figura 13.8
b)
{secoon tJ.z.):*en sta de que el desplazamiento ejhacia

abaio, el traba_
JU es posrDvo. t or to lanto- se escribe U r ,2 = Wl.
Si
ahora la energr,a cintica de la plomada, se
encuel_
, queseI considera
rra
r : U en A, v oue f"-rrabao,
= '!W/gu en 42. Despus de esto es
posible apli p] principib del
i^
la (13.f1), re
"'""rsr.:
"sctib"
T1
IW
0+Wl: ;;,t
IUL2:T2
Al resolver para u2,
se encuentra t-l2
"1"r:":;#; il;"
quc se obtiene es la de. un
tt
in
tr
el
lt
et
.k
p,(
dr
"
f,@7, Ad,rie.t"se que la velocidad
Con- el ff de encontrar la velocidad

en 42, no hay necesidad
de determinar la aceleracin en una posjcin
intermedia A v
oe tnregrar la e_rpresin que se obluvo de
el
qu"
;;; ;;r: ,.
"r"rpo
,r eJempto considerado
ilustra las"""Tib."r;;"1;
siguientes ventajas del mtodo
del trabajo y la energar
t.
a A2.
todas las cantidades implicadas son .sc"lures'y pu-eden

5e de manera dire tn ulizar las
su_^._
a
fu.* que no realizan rrabajo se"o_pon"nt"r.a
.rii,*" J. il'rlr"i"
!":
uer proDlema.
,r_
la
le\
ED
de
re:
13
I-a
trl
rio
ca
par
,^.._t:,!1" ".
u.na
ve_ntaj1:n un problema. sin embargo.

quiz sea urra
;"ii'i",llffi:::li_"Ji::,:;:,f
,#x;;nm*f,l:;:ll
lucrza que es normal a la travcctoda de

la particula. ;;;];;;;';;
,,"
realiza,trabajo. el mtodo doi rr"bao
y l"
se mediante la aplicacin diecta
d l ,"g""aif"y a"
queînlercsa determir la
i"
i:"j.i:r-,"]i'"P".
pelrouro
oe Ia trgura 13.8 cuando la plomada""ii"
", A-""".jA
qa ih
pasa nor
i, e.po r; b,e de J, pr o,.'ia
J,'ilJ,3:l
y_" se expresa" "
ta segunda ley de Nerl46 en trmints
" l^,
tor
la(
int
";".g;r'JJ;';;;;i;*
N"#5;:ffi;"
Fgura 13.9
aId
il";fi;fi;
:*{T
n.mal. as ecuaciones
: 0v
f]-ranSenciai.t
ducen.
respectivamente, ai
"jrn*n'.n_
t;= ,[";:ii, f'#:;r.
:t
a&
13.5. Potenca y
w"Z
gI
lrlna
rzas_
rOA
lon-
Sin embargo, la velocidad en Ae se determin antes por el mtodo del

uabajo y la energa. Al sustituir o! : 2gl y resolver para P. se escribe
esde
P:W
ical.
eIr-
diiere
cid
real
T1
fuerical I
abauen-
pes
tnu-
w4l
gI
:3W
Cuando un problema implica dos o ms partcu1as, es factible aplicar el principio del trabajo y Ia energa a cada partcula por separado.
,{ sumar las ener$as cincas de las diversas pattculas y considerar
el trabajo de todas las fuenas que actan sobre ellas, es posible escribir una sola ecuacin del trabajo y la energa para todas las partculas
implicadas. Se tiene
re la
b\1.
I U1-2:
T2
(13.11)
donde ? representa la suma atmtica de las energas cincas de las

rartculas que se consideran (todos los trminos son positivos)y U1-2 es
el uabao de todas las fuerzas que actan sobre las paftic,ias, ncluyenlrzs fuetzos de accn y reaccin que ejercen las partculas entre s. Sin
embargo, en problemas que implican cueqpos conectados m eante aterbs o enlaces nerternibles, se cancela el trabajo de las fuerzas ejercidas
nr ula cuerda o enlace determinado sobre los dos cuer?os que conec\a que los puntos de aplicacin de estas fuerzas se mueven a tmvs
& distancias iguales (vase el problema resuelto 13.2).t
Puesto que las fuerzas de friccin tienen una direccin opuesta a
h del desplazamiento del cuerpo sobre el cual act.an, el trabao de
fuerzas de frccin siempre es negatfuo. Esle trabajo representa la
ererga disipada en calor y siempre da por resultado una disminucin
de Ia energa cintica del cuerpo que se considera (vase el problema
Esuelto 13.3).
idd
r lkxlo
'35.
mr-
cron
una
rtilir di-
una
9no
ar-
n,
del
POTENCIA Y EFICIENCIA
l-;. potenca se deffne como Ia tasa en el tiempo a la cua.l se efecta el

trabajo. En la seleccin de un motor o mquina, la potencia es un criteio mucho ms importante que 1a cantidad real de trabajo que se lle'"a a
cabo. Es posible utilizar un motor pequeo o una gran planta elctrica
para realizar una cantidad determinada de trabajo; sin embargo, el motor pequeo quiz requiera un mes para efectuar e1 trabajo que la planta elctrica realizara en uros cuantos minutos. Si AU es el trabajo realizado durante el intewalo A entonces la potencia promedio duralte ese
intervalo es
Potencia promedio
al dejar que At tienda a cero, se obtiene en el lmite
buja
3e)
tenPro-
: {{
A1
Potencia
dU
(lt
(13.12)
il,a aplicacin del mtodo del trabao y la energa a un sistema de ptlqrlas se estudia
en detalle en el captulo 14.
ericincia
763
Ontica
cle partculas: mtodos de la energa
y la cantidad de movimento
Al sustuir el producto escalar F

Potencia
y, al recordar que
dr/df
'dr
por dU,
se
puede escribir tambin
: du_ F'dr
dt
dt
representa la velocidad v del punto de aplica-
cin de F,
Potencia:F'v
(13.13)
Puesto que Ia potencia se defini como la tasa en el tiempo a la

cual se realiza el trabajo, sta debe expresprse en unidades que se obtienen al dir unidades de trabajo entre la unidad de tiempo. De tal
modo, si se usan unidades del SI, la potencia debe e:'presarse en /s;
esta unidad se conoce como r.or (W). Se tiene
1W=I/s:1N'm/s
Si se emplean unidades de uso comn en Estados Unidos, la potencia
debe erpresarse en lt . Ibls o en caballos de potenca (hp), con esta 1tima unidad deffnida como
hp
55 ,
AI recordar de la seccin 13.2 que
r ft . lb^
t
hP
t'r.
I ft . lb :
1.356 J, se verifica que
1.356 JA
r.356 W
550( 1.356 Wr
746 w
0.7a6 kW
La eficiencia mecrinca de una mquina se deffni en la seccin 10.5
como Ia proporcin entre el trabajo de salida y el trabajo de entrada:
trabajo de entrada
(r3.r4)
Esta deffnicin se basa en la suposicin de que el trabajo se realiza a

una_ tasa constante. La proporcin entre el trabajo de salida y el de entrada es, por tanto, igual a la proporcin de las tasas a las cuales se realiza el trabajo de salida y de entrada, y se tiene
(rs.15)
Debido a las prdas de energa resultado de la friccin, el trabajo de
salida siemprg es ms pequeo que el trabajo de entrada y, en cnr"cuencia, la salida de potencia es siempre menor que la entrada de potencia. La eficiencia mecnica de una mquina es entonces siempre
menor que
1.
Cuando se usa una mquina para transformar la energa mecnica

en energa elctica, o la energla trmica en energa mecnica, su
cencin o rendiminto total prede obtenerse de la frmula (f3,15). La
effciencia total de una mquina es siempre menor que 1; proporciona
una medida del total de las diversas prdidas de energa impiicadas (prdidas de energa elctrica o trmica, as como prdidas por friccin).
Aderta que es necesario erpresar la salida de potencia y ia entrada de
potencia en las mismas unidades antes de utilizar la frmula (13.15).
f-
rmbir

Un autolrvil que pesa 4 000 lb desciede por una penente tle 5. de inclinacin
una velocidad cle 60 nii,4r cuando se iLpJlc:ur los frenos, Io que provoca una
fueva de flelarlo totl constante (,rplicada por el canrino sobi lai llantas) de
I500 lb. Determine la distancia que rccoe el automvil antes de detenene.
Plica-
13 13)
SOLUCIN
lpo
r li
llncrga cintitica
se ob-
t: ,
Poscn
. De tl
'en
1?! iL 1 ]! l- o, ru.
lco'fi
11
' lr i\ lrni /\3f'r)0s/
J,/s;
100011)
't'y
: ltul :
l( ooo/z.z)(s),
1,2:0
Posicin 2:
'l'r-tbajo U-: :
rcteDci!1
esti
rl-
Plirr<.irio <k.l
461000 ft . lb
?::0
-1500r + (4000
tlrrbljo.r
5')r
se
1I51r
l:r cnt.r.qr:r
I U-2:
- l15h :
T1
481000
T2
.t: llSli
lL (rue

I)os bloques estiin unidos por ur cable inextensible en la lorma que se nues-
tra. Si el sistea se suelta clesde el reposo, cletemrine la velocidad del bloque.A desprrs de que ste se hi mori<lo 2 m. Suponga qre el coeffciente
: 0)E y que la polea
de friccin cjnticl entre el bloque A l el pla,ru
". r
no tierle peso ni fiiccin.
i'in 10.
:rtrclr:
D.t1
Jizl ii
I cle en-
SOLUCIN
: 5e lea-
1-r'abaio v encrg.r dcl blo<rre -.1. Al detona la fuerzr de friccin Fa

y la fuerza ejercid:r por el cble Drediirnte Fc, se escribe
?'^
F:
Tt t Ut-o: Tz:
1:1.1;
--9
:200 J<g
F6.(2
de
'l'o
r {'OlSe
,=,li-l
?-il
ii:1,
pc'
!]:r]]Pr.
r
Trzrbajo
:1e
,i
rr,
$*
I '"
=,liil
'_- _i l
(200 kg)(9.8f nrls2)
m)
(a90 N)(2 m)
cner.gt del bloqnc 13.
m :300
T1
II.'_1
I U1-2: T2:
1962 N
&rA = &II = 0.25(1962 N) : 490 N

0 + F.(2 n) - F,1(2 m) : jrn,1o2
kg
lVB
jlzOo
m)
Lgrr'
(1)
Se escrjbe
(300 kg)(9.81 m/s2)
0 + WE(2 ur)
(2940 N)(2
F_-(2
:2940 N
m) = lmexz
F,(2 m)
]{SOO t
gu,
(2)
Al sumar los rniembros izquierdo ' derecho de (1) y (2), se obsen:r que
se cancela
el trabajo de las fuerzas ejercidars por el cable sobre A y B:
(2e40 Nx2 m)
(4e0 NX2
n) = jlzoo
+ :oo rgu'
4 900 T = +(500 kg) a2 t:
t lrt|r' .(
kg
765

Se utiza un escrte para detener un paquete de 60 kg que se desza sobre una
superficie irorizontal. El esorte tt:ene una constDte -: 90 kN lt y se sosele
mediante cables_de m,nera que se encuentre iniciirlmente compmido 120 mni.
Sabiendo que el plrquete tiere una velocidad de 2.5 m/s en li posicin que se
inca. y que ln mdma corpresin acional clel resorte es dJ40 rm,
rm. et.r1ine
urine )
o) el r'oelirienic
coeficiente de friin
ficcin ini^!
cintica rr
entre al
el i^,.-+paquete .,ly la ",,-^-Jl,;
supertcie, b) la
vclocidad del paquete
paquete cando
caitdo ste
ste pasa
otra vcz
vcz por
ilasa oha
oor L posicin
oosicin nostracla.
nrostrrl
soLUctN
r \lr)\rnicnto rk.s<le lu r,,ri<,i,,n I hrstr l: posir.irrrr
Ltterytt
cittctittt. Posicin t:
. . 2.J n.s
!ma1: j(oo Lgxs.s m/s)2 : tgz5 N. m : 187.5

J
Posicin 2: (defbr.macin mrima del esol1e)r
o::0
'l\tlnjt t
Tt
FrLera
f\\
ftl.**Ni
de
friccin F. Se tiene
.r.N
El trabajo de F
L]=
I l*,"
P
1.\y
1.ntg:
es negativo e
r_(60 kg)(9.81
Te
rrs2) = (588.6 N)&i
igual a
(U,_,n)
= -Fr = -(588.6 N)rr(0.600 m + 0.040 m) : _(377

J)p.
Fuetza del resote p. Ln fuerza variublc p
cjercida por el resode rcaliz ur
cantidad rJe trabaio rreqaiir.r iguol al reu l,aio lu
fu.,r.'"iJ"rr.,0"
de la fiezr del resolte. Se tiene
"',,,.o
(20 kN/mXr20 nm)
= (20000 N/n)(0.r20 m) = 2400 N
{-- = q":
p,,,i" +ft A=2400
P",,:
ru + (O INXO mmj:"3; N -"
(u'-.). = -J(P,,,,,, + p,,,*) ax :
-j(z oo x +'i zoo lio.* : _r'
ll
El tmbajo totl es entonces
U1-2:
(LI1-2)
(Ur-),,
(377 J)p.
- 2.0 J
f12.0J =
Prncipio tlel trulnj,t t ltt cttrrgtrt

Tt
* U-z:Tz:
tS7.5J
(377 J)rr.
pi.:0.lg {
rk.vtc ta rrxir.irirr 9 trrtr ta porir.ion

,,.-jl .tf:ll.:1".'o
Lu('rqut
t.n( ttcu. posicin 2:
, _ 0 f, __ {)
\:
Posicin 3:
640,,.'"- -l
;t
lnn'l = j{oo rgui
Traba)1.
Pxesto.que ls distancis irirplicadas

son las misms, los va_
,rr.rrraju de ti, tue,zi. tl" r,.i*i." r
liT)
f ,t."r" rl;;;" j:] ,.
\ule ?ll^1.',:'d:l
r son ro! tntsrnos rtuc anles \in .rnbargo. rnienir.,r,lr.
'"l t."huio
sigre rirndo nqrri\ ct i,'obo;n dn p _,
" ""J I,
"" .J" *.; ;;:;,,1;.
Uz-,:t: -G77 l)p.r+112.0J=
-iS.5l+ It2.0J = +36.5J
Prinpio tlcl trulnjo t lu rnergtu

T2-r
766
u2-3:
T3:
0+
36.5J:+(60 kg)r3
o3 = 1.103 m/s
r',r: l.lOil
nr/s
PROBLEMA RESI,.'ELTO 13.4

Un vehculo de 2 000 lb pate del reposo en el punto J y desciendc sin friccitin
por' la pist que se indica. ?) Detennir,e la fuerza que ejerce la pista sobre eJ
vehcr o en el punto 2, doncle el adio de curvatu de Ja pisti es de 20 ft.
b) Detennine el rtor mmo segrurr del rrdio rle cun'atura in el punto 3.
iene
:llllL
ia
se
:.ter-
r,
la
soLUctN
r) Fuclz: t'iclcida ror pista en cl punto 2, Se utilizn el principicr
dei trabajo v l:r energa pr detenniniu l velocitlacl del veliculo culldo es
te pasa por el pulto 9.
Energt
cinlicu.
7'1
:0
'l'nrbtjo. La (nictr frrerza quc cfectra tr.ajo cs el peso I{. Puesto que
el despl1zlrliento vertical descte el punto I hasta -.1 punto 2 es de 40 fi ira
,
rt.,h:rir' *l rrdLdio dl
l-'.,.\
= +W(40 ft)
I'rintiy t ,lel tnrlnj,' 4 lt en riir
U1-1
Tt
1,Y(.10
ftl : lI{'r3
zg
sog
1,
;..
t-l-l
lirevs extenas que ctan \ulrrr t-l relLior]o
Prresto que las
c.
I
:.'r J
0+
: 80(32.2) o::50.8 lils

Segnxla ley dc '.frn en el tttnb 2. La ircelencin a,, dci vehcu
: tl/p y est clirigida hacta arriba.
1o en el punto, tjele una mrgritud
,;
ji
+ Ut-2:'t2
rilc
+J)F,,:rira,,:
son
W N,
se
\I/+N:rd,,
_lYoi
gP
\v
: B0g
-,' 2t)
t:rr,,
N-
ri){xnr
r,J {
b) \hlnr rnrrilro dr: p cn c[ pLrnto 3. I'rirrt ir i,, rlel truhujo 4 de

la energtt, Al aplicar el pdrcipio (lrl trrhj 1 la cnergia rntre el urito I
)' el punto 3, se obticle
:'t t.,-t,
1]i
:F
LI
&
o u!25r,=1[,,
!g
50g =
50(3t.2) : = 40.1 fVs
Segtnvla let d.e Netton en el
punto.J. El valo llrinio seguro de p

0. En cste cso, ll lcelercitl a, de rlagnitud a,, = r,.2/p,
gidr h.icia abajo, y se escribe
ocrrre cuando
cstr
di
[2F,, = na,;
IV:Tlq
gp
_ Iy
509
gp
p:;0 li
<

U*11"1i","":r ** D I sLr crga.tielren un
peso combinaclo cle 600 ll, en tanto
lle er oontrJpe(o ( pesr S{)0 ll,. DFrpnnin- l putclcia errllngadl
or el rrro
lor Fi(fri( u M , urnrlo el t,nta(.xt.gits 4 sF n Icvr
lraci:rrriharr un,, r*lo_
cidad costate de i fvs, ) tie'e Jnr veioctclad
i"rt";i,i,,;;.;;; fv;';;r,"
ace]ecinde2'5fVs,,allbasclirigiclrrsl'""i.".i,"'....,...
r
soLUCtN
Puefo que Ia lirrr zrr F eierciclr
n
cron ,lu{- rr ,.lot idrrl r,1.1
ront',r ijen- l"

dir*c,
,""1,::."1.:"1'li'rel
.,,*',,1
furcn, ia F\ jl,,:,t .r'isn,,,
b s n.,, ;i,_;;; ;":.illf
f ,,.,,,de
oj 'ra rte ta. do. rj,,,a,.ior,"i,",J,]i,:'i,r'' rlFl'" dFiFr,,,i'rr p'i,n.,o"F, n,.n.
r
2t.
't'
fI
$+
it
' t1l"
.!
"Lp 1",
pu.
r) NIor irriento unil"orn<.
."
",,"u"ntr,u,
Cuerpo lihr.c
l-:
s(x)
fix)11,
e?-800rb =.0
*,;,11n,0
ll, _ 400 lb _.20{) l; "
Fr^_,rlh,\ir ,,_ t600fi tb;
_.
{x,
tl) _ I
_ 600
r) rlo'imi(xrto rcerer-atl.
se
t
' =|'
st
aD :
ffi;
2.5 fs2
I-as ecraciones de lllo\.jlieDto

sou
Cuerpolibrc
'ff
768
rl.
Poleniu-,1t,00fi
t1'
t
"ry=
+ :F =
iiii;=i,
c'"'i,.,rib;;;,_
&
se tierle qrrc acr aD

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:-.,,,
l lrJ lr. <
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1.25 Is2
C:
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:3b4.5Ib
I'r.Tru ljlr. D:
j12f, - tt,D,tn: _f - (i00 __ qA
o_.
f - 3b4.5 - 6'0 -- 46 r.i n -- ,,,, , ,,. tt t ' '
TDD _ .:h2.t lt, ,\
ir . ._ O,r; I ll, ."
potercir
= (209;
it. ,/s)ltil
=.r.st
lrt, (
:rlltO
i :ro
'.
elo-
'
111
El
el captulo antelior se resolelon problenrs relcionados con el movimiento de

una paftcula utilizando la ecuacin fundameuti F : 'irza para detelminar la celeracin a. Al aplicar los principios de la cinerntica se pudo determinar a partir de a la
velocidad y e1 desplazal.riento cle la partcula en cualquier tiempo. En est leccin se
col.rbin F : ila v los pr:incipios de la cinemtica para obtener ul mtodo cle anlisis
adicional que se conoce ccrno el rultctLt del trtbojo y h energftt. ste elilrina la necesidad de calculr la celeracin y perite lelacionar las velocidades de la partcula
en dos puntos a Io largo de su trayectoa de morniento. Par r'esolvel un problema
mediante el ntodo del trabajo y la energa se deben seguir los siguientes pasos:
r:icle
_1
ct-
l. Calcular eL trabajo e cqdq unq de las Juerzas. EI trabajo U1.-2 de una

fuerza dada F durante un desplazauriento finito de la paftcula desde ,41 hstr Ao se
deffne como
u,-n:It.a,
U,-. - I|
1F cos a7
Jr
qI3.2, 13.2'7
donde n es el ngulo entre F y el desplazamiento dr. El trabajo Ur-r es una cantidad escalar y se er?r'esa en ft . lb o in. . lb en el sistem de unidades de uso corrn
en Estrdos Unidos y en N n o jor es (J) en eJ SL Hay que obser-var que el trabajo efectuado es cero para la fuerza perpendicular al desplazamicnto (c : 90'). El trabajo negativo se realiza para 90o < a < 180'y en particular para una fuerza de friccir.i, l cual siernpre se opone en reccin al desplazamiento (a : 180").
El trabajo Ur-o pr,ede evaluarse fcilmente
el
los siguientes casos:
u) Truba.io de la.fuerzu constante en mooimiento rectilneo

U
:
Ar :
donde
5lb
pz :
(F cos cr)
A,r:
(r3.3)
ngulo Ere forna la fuerza con la direccin del momiento

desplazan.riento de A1 a 42 (figura 13.3)
b) Trabajo
cle
la.fuerza
cle gruuetlad.
U
pz: -W
(r3.4',)
Ltl
donde Aq es el desplazamiento vetical del centro de gravedad del cuerpo de peso

IV. Advierta que el trabajo es positivo cuando A4 e. negitiuo. esto es, cuando el irerpo desciende (figura 13.4).
c) Trubajo
de la fuerzo ejercidu por un retsorte
rr
ut_2-
_ l/"-_
.i.rl
r_-_f
t^.rl
(13.6)
donde /t es la constante de resorte v rt y 12 son las elongaciones del resorte conespondienle( l hs posicioncs A y A- figura 13.5'.
(contna)
cll Trubuio de unu.fuerza gruttacktnul

C\t[n
CMm
Ut-z:
l|
12
par:L
ul
desplazamiento del cuerpo A1(r
2. Cqlculer la energu
<:intica en
Lt
11) a
A2(r
(13.7)
rq) (figura 13.6).
tJ Az, La cnerga cirticl
es
(13. e)
-l
donde ri es la rrrsr de la partcula y o es la magritud de su vr:locidtd Las unidades

de Ia encrga cintica sor las rnisrnas que Jas u dadcs del trabajo, esto es, li lb o
in. 'lb si se usan urridrdes de uso coml en Estados Undos y N li o joulcs (J) si
se
'r'
SL
'r'r' rridndc. del
ll.
Srsfifrir los ool<tres puru el lrabajo reuli;utl<

cas 'I t7 T, erl l ecuacin
T1
1-2:
T2
,2 q las
energas cinti-
56:::
la
(1.1. r
la tsst en el tiemPo q I(
reqlirt eI trabujo, P = cIU ldt. L potencia se mide en ft ' Il/s o rtLballos
cle 1:totenaa
r' i.
i..::
nro]p.
1. Lu.potencio se present en estu leccin

cuul se
r.
r)
Htbr uta. eatacn qte puede resolvel par una incgnto H.ly que ollsen'u que
esta ecuacin no proporciona (lir-ectlentc el tiempo cle recorrido o lr aceleraci1.
Siri embargo, si se conoce el radio dc cun'tura p de lrr traectoia de la partcula en
.l pulto dude sc I'a r,lrterrido lit velocirld o, puede cxpresnr la compouelte lolnal
de ll accl,-rcir conro /r,r : r:/p , obtelcr la conponente rt<nriirl cle la fuerzai ejer'-
cicla sobre Ia partcula ,rl escribir F,,
c,i,
.:i:
c<mo
(hp) cn el sistem de uuidades de ttso con.in en Estados Unidos y J/s o
taffr
(!V) en el sisterna dc unidrdes dr:l SI. Pala crlcr ar la potcncia, puede usar la
Itinnula eqniviLlentc,
?:F.v
dolde F y v denotrn Ia
I'rrerza , la vclocidad, r'espectivr'lente, en un tiel.rpo deter-
lproblerria resuelto 13.5]. El algunos pr-oblemas fvase, por ejemplo, el pro

blern 13.50], so pcdir l pofencia prornedict,lr cual es posible obtener al didir el
trabajo total entre el irtewalo durantc cl cual se efect el trabajo.
rninr,Lclo
770
'--at-..
(13.13)
1;a
satlite de I 000_lb se pone en un bitr

cicular situada
,U" l,r^ruprrfirie
a
.ln l Ticria A
"llr]1'i,] -hi"
altur l
f, irceleacin
,".f"r,.i" de
J.ll
"slr altura,
)riY
cdad e\
e' dde b.03 lvs
--.'r''llrLr-
l1
Si srr r .lo.id.rr l , ,'hirl
eDerg citica del satlite.
13.2 U
l;,r
"r de I1000 mi h, ,ier.rmi-
satlite de cornunicciones de 500 kg estr

en una bit cu,na.uelta ateclerloi cte t" .n;;;;
.::1,::::'T,::::.i
' I ll .r una.iltur ItLe 35ljl)0 km sohre la superficie tel-restre. Si el ladio y
de
. r,cr,.. cs dc 6310 km. dnLrnnts t,
i."
,;i.j;
.:,Jfl*
j.i
"n..s,, "i,u
;;. ;
:l "'"
t ,", d.,,,
descle
attura tr y golpea el
,.Y:^1*ij",de,24
].F
1aer
_una
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m/s. ) E,,t,,ent. r., _.,g" .iJeti.,,' j" r"
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1"/..,,-j"),11,. l,{
',,i11,,,/"*::/f1
irr( \u
,,,(
/7, sllpr)IlcD(J(,
i\u,/,
srporicllclt,
,is,nr fiedra
s" doia cel.rubre li Lr
rr,. Lr rr,isrnr
ieJra se
.-1"r,* jrin dc
de l:r
l,r gr,,vcdad sobr., t"
r',,,... es
- .-/"r,(,n
^-;igrrnJ I l.6i rnl",r
',r.,"".1,,1cnh- la L,rrrr
,'
'3.,4 t'
i.
golli.t,, {olj-*r,
',, pelutrr rl.
l.ul i.ngrl(, de i5"

: - ,r:,.i. lt:
iricird de la pelotr,
_l9rr
- -:- s altur rriia.
1.62 L,/
on l horizontal.
(.or unit !clo(idad ini
D"t",1;ir;;i'I;;;",
D) la energa cintica a"
l" p"i.i"
"i"rj"
"f
'33,55
prr,,rn1es rlr, {, rnue\tr,n en ll ligrrr,r."
lalz:rn lra, ir ab:rio
,Ln' iclindo
rrrr plaro
: - uu
rCI]Jnirdr en
lrlaIn
f,n A
A co'
,.^,, vel,ciad
.-1,,,.1,1.,,t .t^
t,^ i;,
t.
,1" *1t..
.
.
ABC h.,.i, ,,n, t,",Jn to"*i;;l;;;;,;
";;;,;r:;;l;
que
liiqlli.,,',lr ll,:tttai,
;,;..se
.p a veloci,lad
\ fys. 5i r, u:5 enlre los p:r,lrrotcr r L superfi,.i.
/ .l^r.._...:.^r
r.,
,,.;
:l:l' ::1. t ,tisr ci, ,r ,i t"., p,,,,,"r*. ,1";:li";;;::";, l;;. j;.
1
.-:rlcl
,l.rd de 8 fvs.
'f
3.6
U paqnere
JL
ll' se
ti'",:.u. 50
lr:t.i,
suhrc rrn planU in
?9
^rjl,r
:r,do
dc, un
un ngulo dc
de lU"
i(1" v
v tirc
LirIe relocitl:l
re
inicii
inicii de
fl s Si
s; _t .^.r-r-40 fVs.
:. ,lr fiiccin cintice entir el .n.l,n,,ete y el plano inciinaclo el coeticien_
,
es cle 0.15, de
-rie , ) la distrcir njrn ,r ri,ir se lnove el
cle
.r.nr,,).ccth
paquete sobre ei plano,

', l,,-l^.;J",t l^r
,' ."d",;,, ;;p;;.;i;;"J,lilj','ll'i,i
dd paq'ete
-....--^,.cuandci
..,li l:1::'9id
''larl
totnl
de
.',"'i.
,li.ip,,,Jn
.,. "r,o. . i, i,i:,.1;;.
Figura P13,6
771
772
Crneljca de particulas: mtodos de la eneroja

y la cantrdad de movmiento
'13.7 Un automvil de 2000 kg parte
desde el reposo en el punto A
sobrc un plano indinado a 6. se desplaza cuesta abao una distancia je I50 m

hasta el punto B. Despus se aplican los frenos. lo cual provoca que el auto_
ml se detenga en el punto C. a 20 m de B. S el de;lamie;to es jnmi_
nente durante el periodo de frenado y se ignora Ia resistencia del aire y la

esistencia al rodamiento, determine ) la velocidad del automvil en el
n'r.,r,_
to B, b) el coeficiente de friccin estca entre las llantas y el pavimnto.
2Om
Figura Pi3.7 y Pl3.8
13.8 Un automvil de 2 000 kg parte desde el reposo en el punto A

sobre un plano inclinado a 6.1 se desplaza cuesta abao un distancia d!
IbO m
hasta el punto B. Despus sc aplican los frenos. lo cual provoca oue el auto_
mtivil se detenga en el punto C. a20 m de B. Si el coeliciente'de friccin
dinmica entrc las Jlantas y el camino es de 0.75, determine el trabaio reali_
zado sobre el automvil por los efectos combinados de !a resistenci al ire
y aI rod.amiento entre los puntos A y C.
, 13,9 Un paquete de g0 \b se encuentra en reposo sobre un plano in_

clinado cuando se le aplica una fuerza constmte p. E-l coeficiente d friccin
cinca entre el paquete y el plano inclinado es de 0,3S. Si la velocidad del
paquete es de 2 fVs luego de haberse modo 3 ft hacia riba sobre el plano. determine la magnitud de la fuera p.
'
Figurc p19.9
13,10 U cohete modelo de 3 lb se lanz en forma vertical desde el

reposo con un empuje constante de 5.5 Ib, el cohete alcauza una altura
de
tt, f
termina. Si se ignola Ia resistencia del aire, determine a)
f0
9! ".-gl"
Ia velocidad del cohete cuando ffnaliza el empuje, b) la altura mrima
alcau_
zada, c) la velocidad del cohete cua.rdo regrsJ al suelo.
13,1 1 El bloque A de 7 kg se suelta desde el reposo en la posicin
que indica la figura.-lgnore el efecto de h friccin y la masa de las
ioleas. y
determine la velocidad de) bloque despus de que se ha mo,.ido 016 m
ha_
cia arriba por la penente.
13.12, El bloque A de 7 kgse suelta en la posicin que indica la ligu_

a a veloidad de [.5 m/s asciende por la pendiente. Si la velocidad
del blo_
que es de 3 m/s luego de que se ha movid 0.6 m hacia arriba, determine
el
Figura P13.1'l y P13.12
trabajo realizado por la fuerza de friccin ejercida sobre el bloque. Ignore

la
masa de las poleas.
lto
Problemas
t3. t3 Se transpodan cajas sobre una banda sin fin a velocidad ve hasB
lind caen en B'
en A, donde se deslizan y al final
ffja
ta unao ."r',liente
penente ffia'localizada
j
las
cajas
si
si
O +0. detenine la velocidad de la banda transpodadora
", lu p"ndi"nt" en B con una r elocidad de 2 mls
d"j-
hto A
I auto-
t.rnmlI
773
hyla
rl punmento.
Figura P13.13 Y P13.14
v hasSe transportan cajas sobre una banda sin {in a velocidad

en B
caen
llnal
al
,rna oendiente ffia'localizad en A. donde se deslizan y
velocla
si
transpodadora
de
Ia
banda
r^ O.0. dereimine ta velocidad
13.14
urto A
ta
rl50m
ii
l auto-
dad de las cajas en B es igual a cero
Ficcin
13.15 El ten subtereo mostrado en la liigura viaja a una velocidad

t" aplican por completo los Gnos en.las redas de los
d" f"th
".,*Jo
lrenos
carros B v C. lo cual cauia que?stos s.. deslicen sobrc la va' Pero los
cintica
de
friccin
coeffciente
el
A.
Si
caro
iel
l"t
ruedas
,ro ,"
"p"* "n l"t ruedas v la va, determine ) la distancia requerida para
i. isl
".
tren"ntt"
se detenga, b) l fueza en cada acoPlamiento'
p realir
al aie
lano in-
fticcin
dad del
que el
r el pla54
B"
45
knrh
Mo
35 Mg
Resuelva el problema 13.15, suponiendo que los frenos se aplican lo sobre las ledas del caro A
13.t6
desde el
tua de
mine d)
na alc-
posicin
,po\e*-
)-
0-6 m ba-
la figud del bloermine el

Ignore la
ea
13.17 El automvil B remolca cuesta arriba al automvil A con un cable de 15 ft a velocidad constate de 30 ft/s cuando los frenos del autom;tl t;;"1"". oor completo, lo cual provoca que B patine y se detenga El
tomvii A. cuvo conductot tto aderte que el automvil B aminoo la vel parte posrerior de B lgnorando la resisten^cia del aie-v la
"ati.
"no"u
y suponiendo un coe{iciente de friccin cintica
al
rodamienio,
tesencia
O., d"t".-in" l" velocad el automvil A justo antes del choque'
13.18 El automvil B remolca cuesta ariba al automvil A a velocide 30 fVs cuando los frenos del automvil A se aplican por
ctnstante
d
cmoleto. lo cual provoca que patinen sus cuatro neumticos El conductor
del utomvil B no acelera ni esacelera ni cambia la velocidad l-os pesos
coede los automviles A y B son, respectivamente. de 3000 y 25001b' yel
aire
dcl
resistencia
la
ignora
Si
se
a
0.8.
es
ig;al
cinelica
friccin
ffciente de
los
aupor
v Ia resistencia al rodamiento, dtermine a) la distancia recordda
cable'
en
el
iomviles antes de detenerse, b) la tensin
.10 tVs
5.4
15
{r
ilo ii/s
11
Figura Pl3.f7 Y Pf3.tg
,t
774
c|4eljca d," partculas: metodos de la energra

v l .-antdd de movimint
.13.19 Los
dos bloques mostrados en la ffgura se sueltan desde el reposo. Si se iSnora la masa de las poleas y el efecto de la friccin en las mismas y entre Ios bloques y el plano inclinado, determine a) la velocidad del
bloque A despus de que se ha movido 1.5 ft, b) la tensin en el cable.
Figura Pl3.l9 y P13.20
13.20 Los dos bloques mostrados en la figura se sueltan desde el re

poso. Si se ignora la masa de las poleas y el efecto de la ficcin en las mismas, y los coeficientes de friccin entre ambos bloques y la penente son
: 0.20, determine a) la velocidad del bloque A despus de
t" = 0.25 y p
que se ha movido 1.5 ft, ) la tensin en el cable.
13.21 El sistema que se muestra, compuesto por un collan A de 20
kg y un contrapeso B de 10 kg, est en reposo cuado se aplica una fuerza
constante de 500 N al collarn A. a) Determine la velocidad de A justo antes de que golpee el soporte colocado en C. b) Resuelva el inciso a) supo
niendo que el contrapeso B se sustituye por una fuerz hacia abajo de 98.1 N.
No tome en cuenta la friccin ni la masa de las poleas.
ffi
[-ll
trffi
1
aigul|a P13.22
Figwa P13.21
I
f
. 11.22
:
altura
I]
El bloque A de t0kgyelbloqueB de 4 kg se encuentran a una

/ 0.5 m sobe el suelo cuando el sistema se suelta desde el reposo.
Despus de que A golpea el suelo sin rebotal se obserua que B alcania su
altua mtima de 1.18 m. Detemine ) la velocidad de A juito antes del impacto, b) la cantidad de energa sipada por causa de la ?riccin del eje en
,l
la polea.
) el res mis-
hd del
b.
. 13.23 ,Dos bloques A y a. de 8 y 10 kg de masa, respectivamente, es_

tn ( oneclados nedianLe una cuerda que pasa sobre las pbleas en
la lorrrra
-O
qr.re indica la ffgura. Un collan C de
kg se coloca sobie bloq,r" a y
"l s" muoien
sislema se suelta. desde el r"poso. Despus de que los bloques
"l
1.8 m. se .era el collarn C y los bloquis A y B ntinan m'ovindose,
-De_
termine l:r relocidad del bloque A jusio antes de que goLp"".t .uetn.-
Problemas
. 13.24- Cuatro paquetes de 3 kg se mantienen fijos debido la l-riccidn

sobre una.band transportudora desacoplada de su nolor Cuado
el siste_
ma se sueltir desde el reposo. el paqueLe I deja la banda.n
prnto iu,
"l
to cuando l-l paqueLe 4 ingresa a la pu-t e inclinad de la bnda'en
punto
"l
la velocidad
paquere
!
r.uando
saie
de
lu
band.
en ,
l: ,D",:t..':.,o]
{el
Dl Ia velocidad del paquete 3 al de;ai la banda en A. No tome
en cuenta la
masa de la banda nL de los rodllos
el e! mise son
es de
te 20
llerza
o anmPo.1
\.
T "^'
2.4
mY--
Fgura P3,24
, 13.25 tJ na pesa de 8 kg se suelta clesde el repo,o en la posici<jn
quc
indi|r la figura y se detiene por nredio de do, resorles ancladoj; la

te del resorte exterior es ft1 = 3 kN/m y Ia del resorte intefior es "onsln_
ke:10
kN/m. Si se observa que la deflexin mtma del resote eteor
es e 150
mm, determine Ia ltura /r desde la que fue soltada la pesa.
Figurc p1g.25 y p1J.26

Una pesa de 8lg se suelta desde el reposo en la ooricirin r
- 13;26
rdr-a
ta figrra. li p.,a .e a"ir"""
i., ..a1";:
:R\1lt:-det resodc c).terior es k -_ 3 kNzm y la del resorte interior cs
;fi;on:rtffiftJi;
t,:
]E
qt
II
I
ar
Er
la pesa fue_ soltada desde una altura /

10
la dellein mrima del rFsorle c\tcrior.
fIl": !t
OOO
-*,
1i"._
'13.27
Un bloque dc 0.7 lb descnsa:obre )a par.te superiorde

un blo_
"l?,t:p.tludo por. pero no unido a. un rcso,1. cuya constente es
!-^S:
!E 9lb/ft. EI uruque
bloque rulrenol
sryerio;se
se retrla
retira de manera repentina.
,"p""tr"1b",i.--"
Determine a)
..
L reloddad ma,iiia alcLzada por el bloque " o.sli,7l-i"
4'-'da
+-?cla por el
et bloque
de 0.5 ib.
lb.
Jt";;;;*" "l
Figura P13.27
775
776
Cintica de pancuas: mtodos de Ia energa

y la cantdad de movmiento
13.28
Resuelva el problema 13.27, suponiendo que el bloque de 0.5
Ib est unido al resode.
13.29 Un collan de 7.5 lb se suelta desde el reposo en la posicin

que indica la figura, se desliza hacia abajo por la varilla inclinada, y comprime el resorte. La reccin del movimiento se eerte v el collan se desliza hacia arriba por la varilla. Si la deflexin mtima dei resorte es de 5 in.,
determine a) el coeficiente de friccin cintic presente entre el colladr y
Ia varilla, b) la velocidad mrima del collarn.
Fgura P'l3.29
13.30 Un bloque de l0 kg est unido a un resorte A y se conecta a un

esorte B mediante una cuerda y una polea. El bloque se mantiene en la posicin que indica la {igura, con ambos resortes sin deforrnar, cuando se eJimina el soporte y se suelta el bloque sin ninguna velocidad inicial. Si la constante de cada resorte es igual a 2 kN/m, determine a) la velocidad del bloque
despus de que se ha movido hacia abajo 50 mm, ) la velocidad urrlxima alcanzada por el bloque.
a=2kN/n
Figuta P13.30 y p13"31
13,31 Un bloque de 10 kg est unido a un resorte A y se conecta a un

esode B mediante una cuerda y una polea. El bloque se mantiene en la posicin que indica Ia figura. con cl resode A estirado 25 mm y el resorle B sin
defomacin, cuando el soporte se elimina y el bloque se suelta sin velocidad inicial. Si la constante de cada resorte es igual 2 kN/m, determine a)
la velocidad del bloque despus de que ha descendo 25 mm, b) la velocidad m'.ima alcanzatla por el bloque.
13.32 Er
utrl topist,
un utornvil lirela de control crc va a
Prcbte.r.as
100
777
.:r''h golpe en lil-rna perendiculo rln niortigrr(lor de impactos, er el cual

- (ietiee
rletiee al
ll oplistil
nlsir'cn
scesiv;r altrnos
balrik:s de
dr: cero. Lt nilgntpcn fonna srcesjv
lgunos balrilcs
.r
Ios larriles
niuestla coro
rura firncrin
luncin dc
: rtucl F le<lucric'la para ilpJastar 1os
balliles se rllresirA
coo rn;r
: clistnci r rirre el arrtolrl se lil desplazado dcltlo dc lil zon de arnor
lrlarlieto. Si cl utorr,il ticnc un rrasa de I 000 kc y se igor:r el efecclc l fiiccj, deterrnile a) la clistancia (rc sc dcsplzuii c el arnorti.-,r.1or'1ntes de detenerse. ) l desrceleracirn rrxinir del autorr'il.
r(n')
=gura P13.32
13.33 Un piskin (le nras m 1'r'ea de seccin trursversill A estr en

:,rilibrio bajo la plesin p cjercicla c cl ccrtro clc un cilindro cerr:rdo por'
. rrbos extremos. Si el pistn se rnueve hacia l iz(luicldr Lrilcl;stlncir /2 y
,ueltr,
si
pesin sobre cada lcilo clel pistri vara irrversarnete con el
,rrcn. dcternrine la lelociclacl clel pistrrr crLrrdo ste regresa rl centro dcl
:nclro. lgrrole I friccirn erntle cl pistn ) cl ciJindro v exprese su resprres
. - trmilos ile n, zi, p y A.
Figura P13.33
13.34 Explcse la ncclcrlcjn dc l1 glrlvcdd gl, Lrr hrlrir / sobre Lr

:-.-rficie de lir Tie a en tnniros de la irceleracitin rle la glar,eclad g cn Li
.erficie tenestre, lr rltun /. v el mclio R de l Tierl. Deterine el elrcr
:.cntl si cl peso quc ticnc un objcto sobre la srrperlicic rle nuestro p1:t
:.1 se us conr) su peso d rrna altur cle r) 1kr, b) 1000 krn.
,
t)
1 3.35 t] cohete se .lispfi'r verlicalnlente clesde 1ir srrpelficie de l Lrrrol rclocicld r-0. Dcdozc una lnrLrla par-a el cocientc /r,,//i.,, de las a1-
.rs rlcnzaclas colr rDra
,.il
vtlocidid o, si se usir la lev cle Nervkrri rle la grarr

un carnpo gr\'itacion.rl unilirmre para
para calcrrlar /r, -\'se r'ecurre
.:i:rnrinar h,,. Exp:'cse srr r(rsprrcst cn tr-rrinos clc la accleracin de 1:i gra-,lad g,,, soble la superficie rle la Lula, el ladio,ll,,, rle la Lul. v lts velo
.:,l.rcles o
yo.
13.36 U rnetcorito iicil su roviuicto tlcsdc cl rcposo r Lu1l dis:licia nuv grlnclc cle l -llelr. Si el rutlio terrestre es de 3960 r i v se ig
ur todas ls fuezs cxccpto la de l traccin grI,itcional de la Tielrr.
ictenrine l velocirlad del meteorito cuando ) entra a l ionosfer a una rl:,rrr cle 620 mi, ) cntr:r la cstr'toslra rn ltula cle 30 ii, r:) choca cori
., superficie de i illerra.
llgfi{) mi
\!-
)d\
.'ffi
{":t
13.32 Dunnte ulr vuelo de acercarniento :r ]r il'ier'a. l r'el<cidcl de

jlnl 1ive espacil es cle 6.5 miy's cuDalo lcnzil su ltu mnim de 620 mi
.rble lr snperficie el el punto O. En el punlo B se obsewa que la nave es
paci:rl tienc un altrl.a dc 5 200 rli. Si la tlaycctoia de est navc cs parabolic, dctermine su velociclacl a) en el punto A, b) er el punto B.
T
620 rni
Figuta Pl3.37
778
13.38 Una bala se dispara hacia arriba desde la superffcie de la Luna

yelocidad inicial de 600 m,/s. Determine la elevacin mrima alcanzada por
la bala si, a) se supone un campo grutacional con g : 1.62 /s2, b) se ;sa
la ley de la gravitacin de Ner.ton. (Rao de la Luna = 1740 kn.)
Cinetica de partculas: mtodos de la energia

y la csntrdad de movrmrento
13.39
Un bloque A de 1.5 kg descansa sobre un bloque B de 1.5 kg y

est unido a u resorte de constante igual a 180 N/m. Los coeficientes de
friccin entre los dos bloques son -c" : 0.95 y &l = 0.90, y los coeffcientes
de ficcin entre el bloque B y la superficie horizontal son .r," : 0.15 y p, :
0.10. Si los bloques se sueltan desde el reposo cuando el resofte est estirado 100 mm, determine o) la velocidad del bloque A cuando alcanza la posicin en que el resote no est estirado, b) la velocidad rnxima del bloque A.
locid:
neh
comP
signif
ro en
con lc
13.40 Un bloque A de 1.5 kg descansa sobre un bloque B de f.5 kg y

est unido a un resorte de constante igual a 180 N/m. Los coeficientes de
friccin entre los dos bloques son ,c": 0.35 y p = 0.30, y los coeffcientes
de friccin entre el bloque B y la superffcie horizontal son p" : 0.15 I F =
0.10. Si los bloques s sueltan desde el reposo cuaado el resorte est estirado 100 mm, determine a) la velocidad del bloque A cuando alcanza la posicin en que el resorte no est estirado, b) la. velocid.ad mxima del bloque A.
13.41 A una esfera colocada en A se le iraprime una velocidad hacia

abajo vqy oscila en un crculo vertical de rao l-y centro O. Determine la
velocidad mfu baja v,para la cual la esfera alcanzi el punto B cuardo gi_
re en tomo al punto O si a) AO es una cuerda, b) AO es-rma varilla delgaa
de masa insigniffcante.
Pu*
1
dos a
de AB
sa tc
brcu
a sd
aire
t----
lrcG c
esdei
Fgura P13.41 y P13.42
13,42
A la esfera colocada en A se le imprime una velocidad hacia aba_

jo vo de magnitud igua.l a 16 fVs y oscila en u-n plano vertical en el ertremo
de una cuerda de longitud / = 6 ft unjda a un ioporte en el purto O. De_
termine el ngulo d al cual se romper la cuerda.-sabiendo qrie sta puede
resistir una lensin mxima igual al doble del peso de la
"sle-ra.
de2fi
telo
normal
Ignore
13
mente
cia del
Luna
da por
lse usa
13.43 La esfera C y el bloque A se mueven hacia la izquierda con velocidad v cuando el bloque es detenido sbitamente por la ped. Determine la velocidad ms baja ve para la cual la esfera C oscilar en un crculo
completo alrededor del pivote B si a) BC es una varilla delgada de masa insignificante, b) BC es una cuerda.
L5kgy
rtes de
Eientes
iestirah posique A.
15\s v
:ntes d
Ecientes
t p+:
efira-
,la posi-
@ueA.
hacia
13.44 Una bolsa se empuja suavemente desde la parte alta de un muro en el punto A y oscila en un plano vertical unida al extremo de una cuerda
con longitud
rgitud l.
/. Determine
Detemine el ngulo
rnguJo 0 para el cual la cueda se rcmpe,
rcmper. si
soportar una tensin mxima igual a dos veces el peso de la bolsa.
1315
Una seccin de va de una rontaa r.tisa est compuesta por

circulares AB y CD unidos mediante un tramo ecto BC. El radio
es de 27 m y el de CD mide 72 m. EI cano y sus ocupantes, con maa tota\ d.e 250 kg, \ega a\ punto A prcticamente sin velocidad y \uego cae
bremente a lo largo de la va. Determine la fuelza uomal ejercida por la
ri sobe el carro cuando ste alcanza el punto B. Ignore la resistencia del
-E v la resistencia al rodamiento.
rc
rmine la
mdo giblgada
Flgura P13.45 y P13.46
xia abagtemo
r
O. De-
a puede
t3.16 Una seccin de va de una montala rusa est compuesta por dos
rcirculares AB y CD unidos mediante un tramo recto BC. El rao de AB
b* !7 m y el de CD rnide 72 m. El carro y sus ocupates, con masa total
& ?50 kg, llega al punto A prcticamente sin velocidady luego cae bemene a lo largo de la va. Detemline los valores mmo y nnimo de la fuerza
normal ejercida por la va sobre el caxrc mientrus ste viaja desde A hasta D.
Ignore la resistencia del aire y la resistencia al rodamie-nto-
13.47 Un velocista de 150 lb parte desde el reposo y acelera uniformemente durante 5.4 s a lo largo de una distacia de 110 ft. Ignore Ia resistencia del aire y determine la potencia promedio desarollada por el velocista.
Probemas
779
780
Cinetica de partculas: mtodos de la eneroia

y la canndad de movimiento
13.48 ) Una mujer de 60 kg conduce cuesta arriba una bicicleia de

por una pendjente
cndiente de 3 por cienio
cieto a velor.idad constante de 2 m/s. ;Cun_
Cun_
ld potencia debe generar la mujer? ) Un hombre de g0 kg sobre uia bici_
cleta.de 9 kg empieza a desplazarse hacia abajo por la mma pendiente y
manene una velocidad conitante de 6 m,s acioiando los frenis. ;Cunta
potencia disipan los frenos? No tome en clrenta la resistencia del aie ni la
esistencia al rodamiento.
7 kg
6 Vs
pendiente 3%
13.49 Se requieren 16 s paa elevar un automvil de 2 800 lb y la plataforma de 650Ib del elevador hidulico que lo sostiene basta una tu de
6.5 ft. Si la effciencia de convesin total de potencia elctrica en potencia
mecnica para el sistema es del 82 por ciento, detemine rz) la potencia de
salida promedio entregada por la bomba hidrca para elevar ei sistema, b)
la potencia elctrica promedio requerida.
Figura P13.49
I
I
I
t
13.50 Se va a deducir una frmula para especificar la potencia de u

motor elctrico que acciona una banda uanspotadora que tislda material
slido a feentes veloc'idades y distintas alturas y distancias. Si se denota la
effciencia de Ios motores mente t y no se toma en cuenta la potencia necesaria para accionar la propia banda, obtenga una frmula a) in unidades
del SI para la potencia P en kW. en trmino; del {lujo msico rn en kgA.r, la
altura b y la distancia horizontal I en metros; b) en uidades del sistea ingls para la potencia en hp, en trminos del flujo msico rn en tons,/tr, la allura b y la distancia horizonlal / en pies.
(
{
,i
s
I
z
b
d
Fgura P3.50
'13.51 El lquido de transmisin de un camin de 15 Mg permite al

motor entregar una potencia esencialnente constante de 50 kW a las ruedas
impulsoras. Determie el tiempo requerido y la distacia recorida mientas
la velocidad del camin se incrementa r) de 36 km,& a E4 km/h, b) de B4
k,rh a 72 km.4r.
13.52 Una coredora de 60 kg incrementa su velocidad de 2 m/s a 4.3

m/s en 5 s. Si la coredora desarrolla una potencia constante durante este in
tervalo de tiempo y se ignora Ia esistencia del aire, determine a) la potencia desarollada, b) la distancia recorrida.
I
d
en
d
1 3.53 Un automvil de 3 000 lb parte del reposo y recorre I 200 ft durante rura prueba de desernpeo. El movimiento del automvil est deffnido
por la relacin r = 12000 ln(cosh 0.03r), donde r y f se erpresan en ft y se,
gundos resecvamente. La magnitud del arrslre aerodinmico es D 0.01oi. aqu D y u se e:qrresan en Ib y fVs, respectivamente. Determine la potencia disipada por el araste aerodinmico cunndo a) f : 10 s, 12) t : 15 s.
le
D.
jr\
te
Figurc P13-53 y P13"54
13.54 Un automl de 3000 lb parte del reposo y recorre 1200 ft durante una prueba de desempeo. El movimiento del automvil se deffne mediate la relacin : l1e Ir'0005, donde a y l se er?resan en fs2 y pies,
respectivamente. La magnitud del arrastre aeodinrnico es D = 0.01u'z, aqu
D v o se eripresan en lb y fvs, rcspectivamente. Detennine la potencia disi
pada por el rastre aercdinmico cuando c) r = 600 ft, lr) : 1200 ft.
ile
Eia
de
.l
rrn
13.6. ENERGTA POTENCTALT

Considere de nuevo un cuer?o de peso W que se mueve a lo largo de
una trayectoria curwa desde un punto A1 de elevacin yr hasta un punto A2 de elevacin ye (figura 13.4). En la seccin 13.2 se estudi que
el trabajo de la fuerza de gravedad W durante este desplazamiento es
U1-2: Wyt
rial
al
oe-
ds
- la
L
in-
r l-
(i3.4)
W!1.
El trabajo de W puede obtenerse entonces al restar el valor de la fun,

Wy, corresponente a la segunda posicin del cuer?o, del valor
que corresponde a su primera posicin. El trabajo de W es independiente de la trayectoria real seguidai depende slo de los valores inieil v final de la funcin Wy. Esta funcin recibe el nombre de rlrza potencal del cuerpo respecto a la-lL ena de graxed.od,W, y se denota
cir5n
mediante V*. Se escribe
U1-2:
I
(Y")1
>
- (Vg)z conVr:
Wy
(13.16)
5e observa que si (Vg)z
tu durante el desplazamiento (como en el caso considerado aqtt), el

irubajo Ut-z es negatiao. Si, por otro lado, el trabajo de W es positi-
te al
eds
otrs
->4
4.3
io-
(Vg)1, esto es, si la energa potencial aumen-
\.
disminuye Ia energa potencial. Por lo tanto, la energa potencial Vs

del cuerpo proporciona una medida del trabajo que puede realizarse
mediante su peso W. Puesto que en la frmu1a (13.16) nicamente est implicado el crumlio en la energa potencial, y no el valor real de V*,
puede agregarse una constante arbitraria la expresin obtenida para
I -. En otras palabras, el nivel de referencia desde el cual es medida la
elevacin y se puede elegir de manera arbitraria. Advierta que la enerda potencial se expresa en las mismas unidades que e1 trabajo, esto es,
en joules si se usan unidades SI y en ft .lb o in. .lb si se utilizan unidades de uso comn en Estados Unidos.
)ten+Prte del rnteil de est seccin ya se consider en la seccin 10.7.
13.6 Enersa
potencial 781
782
r t Ll:Ll
^'^roar1'o'
'
.l
no!Lcnl.
Htw que obsewrr rre ln expresin que se acaba de obtencr para

la elelga potcnciiil de
ul
cuerpo con respecto a la gravedad slo es vir-
lida rientriu es posible suponer que el peso W dcl cucrpo pcr-manece

constntc. Esto es, sielnpre v cuanclo los desplazarrrienttts rlc:l cuerpo
seiln pert:iios compirrados con el racljo dc la Ticrra. Sin cnbargo, el
cl caso de un vehculo espiurial rlebe'rrtos t(rnr en colsiclelcin la r'
ricitin de la fuerza dc la gravedacl con la distnlcir r clesde el centro de
1r Tieua. Con basc r:r la erpresil que se obtuvo el la seccin 13.2 palLr el trtrbajo dc urir hrerz grar.itaciorral, se esc'ibe (figura 113.6).
[,'r-::
(lIIn.
CMtn
'r2
rI
(13.7)
lr fuerza de gravcdad pucdc eltor.rces obtelerse l sus

valor
cle
l frnctn -CMttf r correspondiente a la segunda potrcr cl
sicitin rlel cuerpo de su vior corlespdndiente r la p nera posiciri,n.
En consecuencia, lii expresirirr rlue debe usi,rrse para la cncrga potencial V- cuudo la r'rriacin en 1r fuerza tle la gravctlarl no puecle igno
El tr-ubajo tle
o
Fiqura 13.6 (/epetlda)
(13.1?
Si se tonra la prirrer cle lis lelrciones (12.29) cn cucnta, se escribe Va

en 1r fol rna altarmativa
\I/R2
Rcsortc snr
B '
..,.,:, r:1.
dondc R cs c.l r-clio de h'[ierra y W ers erl r'Lr tle] reso clel cuerpo en
la super-{icie terrestre. Cuando cualqricr-r de ls relrciones (13.17) o
(13.17') se usl prra expr-esu-\/", la tlistalcia r debe, desde luego, rre
clilse desde el centro dc la Ticrra.I Adliertn que V. siempre es regati
vr1 y que se aproxirlir cero prr \loles rl. uv grandes de r.
Colsiderc ahora rrn cuerpo urido r un lesorte v que se rnueve tle
ura posici At, correspondiente una ilefolnacin 11 del resor-te, a
una posiciu A2, colrespondiente r una defonliacin r'2 dd resorte (f1grra Ii3.5). Recurtlese dc lr scccin 1,3.2 que el trabajo rlc l firerza F
ejercida pol el resorte sobrt: r:l cuerpo es
dcimrnr
i'
j'r,,
:t,'.
i:;t".
+'t
(13.17',)
\.
U1-2
: ]/rrl
El trriho de la fuerz,r elistic sc obtienc de
,-
(13 6l
].t3
trl
todo
Ll
srLstrer el va-
lor de l1lncidn llr' , .,n-..1',,r

rte a la si:gr rnrlu prsicirin clel cner''tlier
po cle su valol corrcspondicntc ii la primcra posicin. Esta luncin se
cleota nrerliutt' \/. )' sr: tleloltinir I t enet'gkt. tote,nt:ittl tle:l crr:rpo col
lcspccto r Ia.fircntL eltstico F. Se escribe
U1-2
Fqura 13.5 (epetida)
: (Iu"), (V.):
con
V.:
J/rr2
(13.18
,v se obscn a tre chrralte el clesplazuniento colsidel-do, eJ tnbajo cle

Ja fuerza F cjcrcido por cl r-esortc soble el crrero es negativo -v que ru-
rnenta la enr:rga pott:ncial \/.,. ILiy que obsenu (lite la erpresitil que
iLrs erresiones
es, cundo
dadas p,rra 1i"
c il13.l7) r (13.1'l \on riilj.las rtl{) orndo > ll,
cl cucno considerarlo est sobre l srperlicic
(1c l.t Tir:n.r.
est,
se obtuvo para V slo es vlida si las deformaciones del resorte se miden a partir de su posicin no deformada. por otro lado, es posible uti-
13.7, Fuerzas
lizar la frmula (13.18) incluso cuando el resorte se gira aliededor de

su extremo ffjo (figura 13.10a), El trabajo de la fuer ehstica deper_
de nicamente de las deforriraciones inicial y final del resorte (fflura
13,10 ).
b)
Fgura 13.10
Es posible recurir al concepto de energa potencial cuando estn

mplicadas fuerzas diferentes a ls de Ia gravedid y elsticas. En reah
t l- sigue siendo vlido siempre que el tiabajo de la fuerza consideraIe sea independiente de la trayecioria segud; por su punto de aplicar! cundo estc punto se rnueve de una posicin dada Al a una poscn
+q, Ao g.ste tip de fuerzas se dice qt sonfuen^ coirn*aiir^;las
tnpiedades generales de las fuerzas conservtivas se estudian en la si_
gk'te
seccin.
N3.7. FUERZAS CONSERVATIVAS
mro se inca. en la seccin precedente, una fuerza F que acta soir ura pariicula A se dice que es conservatjva si su lroaio Ll,_o es
*pendiente de lo trayer.toria seguida por la paûlo i ruond ,"
te A1 a A" (frgq 13. ).la). Se puede escibi. enonce.
-te
U1-2: Y(ry yr
n <r forma
zt)
-Y(xz,yz,zz)
(13.re)
resumida,
U1-2=V1-Y2
(13.19',)
[" fuicr.i VG, y, z) recibe el nombre de energa potencial, o

funcin
*aldeF.
\ote
que si '42 se elige para coincidir con A1, esto es, si la partcula
una trayecloria cerrada ifigura I3.llbt. Vt: V2 y el tiabaio es
- De Ial modo. es posible escrib para una fuerza cons"naua ir
fr.a,:o
(r3.20)
el crculo sobre el signo integral inca que la trayectoria es ceFigura 13.11
conservatr* Z8g
7U
C.nelica de pariiculas: metodos de ta ene.qra

v a cantrdad de movimiento
Al aplicar ahora (13.19) entre dos puntos vecinos A(.t, a,z\vA'lx +

U dU -- + r/.: I. El lrahajo elemental ./U corresponjient d d.splazamiento r1r de A a A' es
,k.
clu
V(x, y, z)
La fr
cin d,
aa po1
romin
Y(x + dx, y + dg, z + dz)
de E.
Cr
dU
1il,-1. (
-ilv(x,
y, z)
(13.21)
As, el trabajo elemental de una fuerza conservativa es
Lnta
]cee
ial de
cliferencial
etcacta.
A1
sustituir
p-ara
dU en (13.21) la expresin que se obtuvo en (13.1,,)
y recordar la definicin de la diferencial de uni funcin de vrias
va_
riables. se escribe
F,dx+F!dV+F.dz: -( !!, + !!,tu + !I.\

\dr
u "
Az. l
de la cual se sigue que
_dv
"6y
-v
Es claro que las componentes de
p-:
- -oY
lrrgt)
.2
F deben
ser funciones de las coc,r_
r, y y z. En consecuenci, una condicin necesaria Dana tlra

fuerz conservativa es que sta slo depende de h posicin de su oun_
to de aplicacin. Las relrciones (13.22)pueden
tle r,alera
dendas
"*f."r".r"
ms concisa si se escribe
p:
S- reri
,*rlo e
:lfterrt
nd'r
l',r[dc
Pr
-.jrflie
:_rl
ele\
."Jes
l':r-id;<
p,i + Fyj +
4k: _(#,.1
idi?d(
#,. #9
-igo
El vectol entre parntesis se conoce como el gradiente tle la funci1n

es, nlar V y se denotil por grad V. Se escl.ibe enlorr(.es para .ualq.,ie.
Iuelza c()nserwetrv
(13.23)
Se dernostr que las relaciones (13.19)
por cualquier fuerza conse/ativ. Tambin
len
a (13.23) sern satisfechas
se mostr que si una fuerza
F satisface una de estas relaciones, F debe ser una fudza consen ativa.
13,8. CONSERVACIN DE LA ENERGA
,<
,,rri I
-::i pla
',
- -grad V
:lr
+l c-ic
s;
:a
sJtl
9-
rr,-Ji
:.-
:ftza
i]tc-f
-- :sg
*-:,.l]
En las dos secciones anteriores se ha visto que el trabajo de un fuer_
za cor.rsewativa, tal como el peso de una paitrcula o la ?uerza eiercida

por u resofte. pucde erlresarse corno un carnbio en la enerEh poten_
cral. Luando una padicula se mue\e bajo la accin d" luerzs conser
vativas. el principio del trabajo y la enLrga enunciado en la seccin

13.13 puede e?resarse en fornra modlfflcada. Al sustituir U1_2 de
(13.19') en (13.10), se escribe
Y1-Vn:7n-7,
T*Y1-72*V,
:--':r-nr
:ileri';
oi
:rli l
.:i.:,:*
:-i{-..
:,::r ir
(13.24)
:a::d :
E:
13.8. Conservacin de la
bqo la ac-:;irmul (13.24) indica que cutmdo una paftcula se mueve

la ener'
y
de
cinca
*c de fuerzas con sewattvis,la wnw rb li encrgo
Ia r.acull permnnece constante La suma ? * V se delu energtlo ntecdnica total de la patcula y se denota por medio
tt tttncial
-:r--io"
d,e
tu8,
Conridere. por eiemplo- el pnduJo que se anirliz en la seccirjn

l-: -!- cl , uul se iuella sin relocidad de.de A y se pcrrnite que cc ba-eo:t-e
en un plano vertical ( tigula I3.I2). AI medir la energa potenJescle el nirel de Ae, ha1, en Ar.
=i
?r
: 0
Vt
- Wl
T't Y1-
rcordar que en ,4.2 Ia velocidad del pndulo

T2
= tmlr?: 1E1:glr
T2
:Wl
Wl
es u2
Vz
: \@,
se tiene
-0
+ vn:1Y
'.eriica de ese modo que la energa mecrnica total E : T + V del Pnr es l misma en '41 y en Ae. En tanto que 1a energil es entenmenteel
rencial en '41, sta s'ntelve por comp)eio cintica en A. y cuando
iidulo se matiene oscilando hacia la derecha, la energa cintic se
Ir
t-
c
ltil
i*lbnna
*ixjdad
h5
rzl
rida
en-
rin
de
de nuevo en energa potencial En43,T3
-' 0yY3:W'L
hresto que la energa mcnica total del pndrrlo permanece consxe r d"bio r que li energra potenciel depende exclusivanrente de
r eleiacirjn. la er iergir cinerica del pndulo lendr el rnismo valor en
ubicados al mismo nivel De tal manera, la ve'arrksquiera dos punios
n :"d et pndulo es la misma en A y en A' (figura 13 12) Este redrdo ou"e exlende: se al caso de una partcula que so muer e a lo
ir:u de cualquier lraycciorir delerlninadi independienternenle de la
ir''a de la tiayectoria, siempre y cuando ls nicas fue'zas que acta,s soble la pcula sean su peso y la reaccin norma-l de la trayecua La partula de la ffgura 13 13. por ejemplo. la cul desliza sobre
a rlano-vertical a lo largo de una Pista sin friccin. tendr la misma
en A,
A' y A" .
Si bien el peso'de una partcula y la fuerza ejercida por un resorr:a hrerzas ionservatlvasl laslu es de frccn son fuer':ts no 'onEn otras palabras, aI trobuio de la fuerâ de- friccin no pue-
-cticas.
ctt [a inergin potetrcinl El trabajo de la

.zttr,'snrse coô i,
"ombiu
la traectoria seguida por su punto de
d"
depende
f- " friccin
el
U-2 definido por ' t3 l9' es Positivo
llabaio
mientlai
rclicaciu. r
de morrmiento' l irobojo de uno
ientido
con
e\
acuerdo
o'o.satruo be
la seccin l3.4 siempte es negaseal
en
r'omo
se
do
reia
frir,'in.
un
sistema mecnico implica friccuando
que
concluir
Hay"que
iuo.
constante. sino que distotal
no
permnece
tnecni
su
enirga
c-in,
minul e. Sin en rbarqo. la energa del sistemr no se pierde: se translorma
y la s.,tou"d" l" enelga mectnica y de la energa tnnica rlel
"n
"rilor,
sistema perr-nanece constante.
Otra's formas de energa tambin pueden estar implicadas en un sistenra. Por ejemplo, un generador conerte energa mecnica en energa
e!ctrica; rn mtor a gasolina convierte energrt qumica et ener$a me(nica; ur reactor nulear convierte lflso en energia trmica. Si se toi s centa todrs las lorma de enerE. Ia energa de cualquier sisterrra puede considerase como constanle er principio de consenacin
I cil,
de lo energa 'igue siendo railido bajo lodas las condiciones'
Figura l3.13
energia
785
786
C net:ca de partrculas: metodos de

y L cnl dacl oe movlmlenro
l"
or ergra
13.9. MOVIMIENTO BAJO UNA FUERZA CENTRAL

CONSEFVATIVA, APLICACIN A L,q MECNICA CELESTE
En la seccrin 12.9 se analiz que ctraldo una partcula Z se rnueve baio l ccitil de ul firelz cr:ntrl F, la cntidad de rtx'imiento rngtia, He ,1" la puticul.t lr-cdedol rlel ccntlo dt: fuerza O es constante'
Si ll.i fircrzr Fi:s tambin corlsewativa, exlste i uta enelga potcncial
\/ asociacla con F, y la encrga total E - T + \ dc la partcula es constante (soccin fg.g. esi, crrildo un, '.r'tcul'r se r'nrevc 1'ajo tma fuerconse/ativa, ianto el prjniipiu tle colrsen'rti't dc la crnti,o
"",,t.rrl
angtrlar colio r:l principi" cle consen'Lcin de lr
r.iror.irnierto
Jacl dc
crcrpii nucdell rttilizrr.o p tt r esIttt]ilr rr nro\ ilrrielrl('
oo.i.l"r". por-elernplo. rut vehculo espacial de rnrsa m que se
mueve bajo la frieza gravitacional de ia Tierla Supongl que' inicia slr
rrelo libr''e en el pultir P a una distancia ri del celitro de la Tie'rr'
cl ladio vector OP
ccr.r urr,r velocjdati v lbrrrando ul .ingrlo @,, con
rL"scrilr
rliorrra l3.14r. >ert P rtlr prllrlo rle lu tlrtr"' l'rrirr
or el rehicutelotrtlrtl
rlel vel'ic'rl,'
loll',or, ,or r l,r .Ji.t,'ri, i., d, O P. pol v l''
(lf
Al rrltca'
r"tl'rr
el
.n l. 1 p,,':$ nl rrngrrlo lolrrr:r,lo or v ra'lio
angulr'
noviriento
de
.i rrri"'riu .le la cnscn rrciun . l curtidd
,,1'i.l ,,ln. llc O , rrlrt /',,1
Figura 13.14
/iy'ro
seLt
idr'
sen rfl
12
9'
sn
-rcrihe
nit,r serr @
(13.2)
Al recoldal la expr-esin (13.17) que se obtuvo pala la energa potencial dr:blda a unriftet-za gravit:rcina1' se aplica el pncipio de conservrrcin de Li energa entrc P Y P y se cscrilx:
T*\ru:f{f
It"ul
donde nI es
ll
Cl[n't
rO
\rnx2
GMn't
(13.26)
rlsil dc l 'l'iern
ectrrcin (13.26) puede resolverse para la liragnitud o de la ve

locirld clcl vehculo cn P crtando se cortoce la distalcir r de O r P; es
posible rltonucs utiliz.rr l ecurcil (13 25) pnra dcterninal el ngui,, orrc forr'',, el vnlr, rrl,, ton el r,tdio rcctor OP
Lr
' 1.1r., e.u,,.iot.. (13.15) \ (13 26) tmbil se errplean

rrilr los vul,rres r,t,ri-.,t mirimo rle r en el caso de ul
para deter-
srtlite
lal-
lgr o ) orr la \eltizado

de
lxleei
Los
l-1/
[i'rr,r
l3
.r1 9,,
' " obli"nen lr''t ien']"
'l*'eado.
qf = glt' 1ln 113.5) \ elirirrxDdo entre las ccuaciones (1325) r
clesde P
en trna dir;cci(iu cluc lbrlr.t rlu
(13.26).
Figura 13.15
I)ebe notiu'se que la aplictrcin de los pr:rncipios de conservacirr

de la enelga y de li colscwrcirr de la cntjchcl de novimiento algu
i .,,ta lbrmrrlacin rns firndamcntLl clr: los problerlas de
1".
"on.l.,i,t
l rrecnicr celeste que con el mtodo iucado el la seccin 12 12
En toclos los casos qie implicnn Jalzanieltos oblicuos' tambin- protlucir clculos tnuciro ms-simplcs Y si bien cs neceslrio usr el m-
todo cle l seccin 12.12 cuandcj se r'rn a detenliinrl la trnyectoria lel

o el pcriodo orbital del veliculo esprcial, los clcrrlt's se sirrrpliffcarl
si sei .an primer-o los principios di colsen lcin ar'r cJcular los valores lT xituo 1' tlrnimo del clio vector r.
-!
b-
Un- collan de 20 lb desliza sin friccin lo largo de

una varilia veftical en
la forma q_ue se inca. El esofe unido
ti"''r"-.,,.,n .irji"'"
formada de 4 in. y una constante de 3lblin.
"t "ott"rir.,
St
;".;;;:;"ii" i*" a
reposo en la posicin , determine su velocidad "ldespus
d" ;" h;;;;
do 6 in. hasta la posicin 2.
gu
rie.
1l
Li-
er
rl
5
5U
soLuctN
r
P,
Posici<n
u-
I.
Energu TtotencioL El alargamiento del resorte
: B in.
r:1
Llct
Nivel de
v" =
+ki:
in.
j1s tuzin.1+ i"." = 24 in.
Al elegir el nivel de referencia como

)
r-
es
y se tiene
't
1-
:4
4 in.
10
in
V\ =
Vn
.lb
se muestra, se tiene Vs
0. por lo tanto,
+ Vr = 24 in.. lb = 2 ft. lb
Elerga cinticct, Poesto que la velocidad en Ia posicin I
^Ti:0.
Posicin
2.
Energu potencial, El alargamiento del esofte
i;=l0in.
y
es cero,
es
4in. =6in.
se tiene
v" = +k
Y":
3:
j1:
Wy = (20
tbzi".1o in." = 54 in. . lb
lbX-6 in.) = -120 in. .lb
Por lo tnto,
V2=Vo+Ve=54-
120
in..lb
=
_5.5 ft . lb
: -66
Energa cintica
-t, = t,
ttnDt= l2O
i
SlZ
..
Conserrciin de la energrr.
cron de lil energt'a cnlre ls posiciones
u,
__
0.3J
tuj
aplicar ei principio de la cunserr
/ y 2. sc escribe
T1+Vr=72+Vz
0 + 2 ft. lb = 0.3110i _ 5.5 ft. lb
0q = 14.91 fVs
:4.f)l
fVs
.(
787

Un objeto de 0.5 lb se empuja contra el resorte en A y se suelta desde el reposo, Ignorando la friccin, determine la deformacin mnima del resorte
.t = s lblin. para la cual el ob;eto via;ar alededor del o ABCDE y permanecer en
contacto con l todo el empo.
soLUcrN
b, C.rundo el objeto pasa por el

su energa potencial con respecto a la gravedad es mxima y consecuentemente su energa cintica y su velocidad son mnimas. Puesto que el objeto debe permanecer en contacto con el aro, la fuerza N ejer
cida sobre el objeto por el aro debe ser igual o mayor que cero, AI dejar
N : 0, se calcula la velocidad mnia posible oD.
Rapidez necesaria en el punto
punto ms alto
!2F, = mt^:
,.!
an
- e,
: ma,,
\Y
rL = ,,t,
Posicin
l.
rg.
mg
12
: ma,
fr.)t322 lvs2)
a,,
64.4
ffls"
Energa potenciaL Si se denota por r l deformacin

: 3 lb/in. : 36 lb/ft, se escribe
del resorte y se advierte que ft
v. =
:
"+r"
J{:o lbzfO",
rs",
Al elegir el nivel de refeencia en A, tenemos que Vs = 0; por lo tanto
Yt:Y"+Ve:I8re
Enetga
oY?1
:o'
cintica.
Posicin
2.
Puesto que el objeto se suelta desde el reposo, o
Energa potencial, El esote ahora no est defbrma: 0. Puesto que el objeto est 4 ft arriba del nivel de e-
do; de tal modo, V"
ferencia se tiee
vs
wy = (0.s lb)(a ft)
Y2:V"'rVe=2ft'lb
. 16
Energa cintica, Al utilizar el valor de r,l; que se obtuvo antes,
se
escribe
, 1 0.5 ll.l
T'=Imalrri'ffi'uoo
lt2ls'j
-05ft
lb
Conservacin de la energa. Al aplicar el principio de conserracin

de ener$a entre las posiciones -l y 2, se escribe
TliV:72!Y2
f 1812 = 0.5 ft. lb + 2 ft.
Ib
r:
4.47
in. 1

Una esfera de masa nr : 0.6 kg se une a un cordn elstico de constate ft :
100 N/m, el cual no est defonnado cuando la esfera se localiza en el origel
O. Si se sabe que Ia esfera puede deshzarse en friccin sobe la superficie bodzontal y que en la posicil indicada su velocidad v tiene una m:rgnitud de
20 m/s, detenine a) las distancias irinra y mnima de la esfera al origen O,
b) los valores conespondientes de su velocidad.
re)rte
eIl
SOLUCIN
La fuerza que ejerce la cuerda sobre l:i esfer:r pasa por el punto fijo O, y su
trabajo puede erpresarse corro el canbjo en l energa potencial. Por lo tan
to, es una fuerza central conseativ, y se'conservan tanto la energa total
de lu rrl.ru er'rn' sr cuntjJuJ de rnovirnicrrto angular alredndnr dc O.
rel
;n
.l.t
Conserwcin de l cantidd dc movimiento angular nlrededor

En el punto B, donde la distnci desde O es irrima, la velocidad
de la esferr es peryendicular a OB y la cartidad de momiento atgular es
,,mo,,,. Una propiedad similar se cumple en el punto C, donde la distnci
desde O es rnima. AI erpresar la conserwacin de la cantidrd de momien
to angular entre A y B, se escibe
de
60'
0.
rrrr sen 60o : r,,,tno,,,

(0.5 mX0.6 kgX20 mls) sen 60" = i',,,(0.6 kg)o,"
,,,,:866
r,..
(1)
Conscr-vcin dc la encrga
: 12
]10.0 t gXzO n,rs)2
= ,rt^ = jlfOO NZlrrXO.S rn)2 : 12.5 t
: !*1,: i{o.o Lg),"', : o.sui,
En el punto A:
Ta: f,tnal,:
En el punto B:
V^
t.u
vu: !lo?,,: ](roo N-)""",:
so',',
Al aplicar el prjncipio de conservacin de la energa entre los puntos A y B,
T1,Ya:Te*Y
I2O
+ I2.5 = 0.&r:, + 50r;,
a) Valores rnximo y mnirno de lr clistanci.

ecuacin (1) en
lr
ecuacin (2) y resolvel pala
,?,,:
Z.qAS
O.LSU
r-,,,
f.,
(2)
AJ sustituir c,,, de la
se obtiene
1.571 rrr. i-j"
0.127
nr {
D) V:orcs dc vclocidacl cor-r-espodientcs. AI sustituir los valorcs

que se obtueron parar,,,y r',,, en la ecuacin (1), se tiene
8.66
"^
Nof.
571
8.66
- oAn
r.,,,,
:5.51 rrr/s {
oi,,
:21.,t
n,r, a
Puede rnostrarse que l trayectoria de la esfa es un:r elipse de
centro O.
789
PROBLEMA NESUELTO 13,9

Se lalza un satljte en direccin paralela a l:r srrperficie de lr'llierra con unr
veiocidad de 36 900 krn/h desde unr rltua de 500 krr. I)etenr.rine ) la lturr 1ra idcanzad:r pol el satlite, ) el error rnrino pennisible en la
direccin de lanzamiento si el satlite v a errtral a ua bitr en la que su
m\ino acercamierrto a la supertcie terestre va a ser- rle 200 kli.i.
SOLUCION
r) .\ltur': mirirn. Sc denot:r por A' eJ punto de la rbita ms :rlej.rdo de la Tierra y por rr la distancja con'espondiente desde el cetro de nues
to pliilleta. Puesto que el satlite se encucntril e \.relo librc entre A y A',
." .,pli, a el pn, ipiu ' l ( u'r5n.rc or de l:' .n.rqra
?,il,1 :
)n[r
To,
V.,
GMI
CAtrn
(1)
rl
Puesto quc la nica fuerzr que actria sohre cl satlite es la {uerzn de la graveclad, que es lrna firerza centr-l, se ccnserwa la cantidrd de rro\,iriento an
gulrr del satlite alededor de O. Al consideral los puntos A

ur =
(2)
sustituir est1 expresjn pla t en la ecucin (1), y dn'idjr

entre l:r r]lasa nr y reilgrupar los tnnillos, se (tltiee
Al recordal qrre el radio de l'llerr
r
oo
:
:
CM =
.1
Altua
6 370 km
500 lcn
(36.9
36 900 krnr
es
61170
,
T]
kn =
se escibe
oo!
fj
A.l
il('-*):#(' f)
:
A',
cdl
tnrino
ro 2clf
roa
\
6 370 km, se clcula

6.87 X 106 rn
i06 rr)/(3.6 x 103 s) : 10.25 x 103 n/s

gR2: (9.81 rn/s2x6.37 x 106 rrr): : 398 x 1012 rn3/se
sustituir estos valores
el
(3), se obtiene
nrra:66.8 X 10ri m -
6.37 X 106
j = 66.8 X 106 m.
r :60.4 X
106
(i(
rn
100
lr {
D) IJr-r'or' pennisibltr en Ir dirccciirn de lnznriento. El satlite

se lanz desde P0 e una tlireccin que folrrra un rngulo
con la vertical
OP. El valor de d, corresponde a r,,,,"
6 3?0 knr
OO k,rr
6 570 lcm
se obtiene aplicando el principio de consen/acin de la energr y de li con
servacin de lr cantidad de movimieto angular entre P y Ar
tml)
ro7io
GMn
sen o
*,n.i
r,,.,,mo,,,,r"
Cl\t.
(1)
,-
(5)
Al r-esolve (5) para o,." y hrego sustituir
o,..,i, en (4), se puede resolver (4)

respecto a sen {u. Utilizando los vrlores de u y GM cilculdos en el incisu
a) y al advertir que ri/r,";. :6870/6570: 1.0457, se encuentra
sen 0
790
: 0.9801
: 90' I 11.5'
Erlor permisible
: I I t.i"
.(
ir l
1l
En est,lecci se upre.ndi que crrando cl trabajo retrlizado

lxrr una fuerza F que
ctr,sobre ura plltculn,\ cs incltpt ndit ntt Jt [i r ttty ect, n-itt'qu. sigue la ptutci.tla
crndo se nuevc,de-rrna posicin Ll.rrl.r A1 a rurl
r,sicicir ,1".1., er'ifig.,ra tl.ffo,
entrlnccs es p<rsible defilir.par-a ln iircrza F un {iurcin \/, l]aninda eltergtr. poten_
clr1. Este tipo dc luerzas se dicc que s<.tn
frrcrzus ct:)n:tcrtr.tDas, v s" pr,ee c'scribi,.
..'
: \
.\
l. //t.
:.t, \
.r'.,.
ry.. :.,
(13. r e)
o, en forrlr bleve,
il
i: in-
:be
U1-2
ILu que ,,Isen al que el tr.llrajo es negativo

irl es lositiro F.lo e. (uirrrJ() \ , \
cuando e] cnbio
Al sustituir la erpresin rnterior.en la ecuci(lr

de cscribir
.:no
: I/r \t,
1'r
par.a el trabajo
+I/r:?,+V,
el h
r3.19',)
erergir poterr_
v la cnerga,
se
pnc
(13.24)
que Diuestr- rlue cu.ncl. rrntr p.r1cula se muevc bajo la accirr de u,a fuerza co'ser-vativ kt .sLutto rle ku energa.s cLtco rJ po/encul tle lo panculrt. pej nTanece cotstante.
Li solucirin de problelras
grlieDtes pasos.
el
los rri: se use la fnnula allcior. cotrsistir-h cle los
si_
l. l)ttt:nninr
si kxku lts.fitr;as itnpliurtlos ttt ctttsartatras. Si algunas de

firerzu no srr corrscn tir.Ls. por- ejemplo, si est irnplicadn l fricciri,'se debe
ts*r , I nrelrrlo dcl tr.al,rrj,, l., r,crgr.r ,l* l.r l, cci' ,,r,terior. ,rr. el trrL'tjo eL,,
,,
lr:rdo p'r llc' fr.rz,rs dcpr.r,cl- de lt Lr.re,.lo.irr scglida
n()r ll r,rrtrlrrl.r r no cris
te unr funcir pote'cial. si no lia' fricciiir si toclis ls i.,"r"nr'run coniuntirus.
se puede procedelde I nalel sr'guiettc. '
las
i:e
c -,ii
,.ll
2.
=
I)etennirutr lo energu citttiut T = jrn,.: en t'rttlu elrem tle kt truyectoru.
i]. (lulcular La energu poten<,itl tlc Itl.ltts l,rs fircr-:trs inplictrtltts eD cudtt et_
trenr de lo txuectoria, Recucirdesr .lue las siqrii,,ntes exprsi,,nes piira la ererga
potclcil se obtuvierrn en csta leccin.
, a) Lu .enargo potetciul rlcl peso \I'ccrca clc
altura r sobrc un nivel dc rel'erencia dado.
I-:IVy
1tr
super.ficio de la Tierr v a una

(13.16)
(.contitttia
791
r del
b) La energa potencal ile una masa m locc izqq a unu ilistancir
I
fuerde
variacin
Ia
que
manera
lrlon lo rfnrr, suficientemente grande de
"n
za de la gravedad
deba tomarse en cuenta,
v*: - (lMr1
lr3x)
"
donde la distancia
c)
Itt
P:kr.
se mide desde el centro de la Tiena y V* es igual a cero en
c'
energa potenciul ile un cuetpo con respecto a una fuetza elstica
v,.
!kx2
(13.18)
desde su posicin
donde la distancia r es I deformacin del resorte elstico medida
ercLusiuamenV"
de
que
Advierta
resorte.
de
tentle
n.n ,leformntln v k es la constnte
Adernis. V"
resorte.
al
unido
cuerpo
del
l,
trayectorja
no
cj.
,i" '|u i"n,i"",;,
I
"
;;"*p;";t posiliva. ya sea que el rsorte est cornprirrrido o exlendido'
Sustituir las expresiones para las energas cintica y potencial en la ecua(iS.Z) anteriorl Se puede lesolver esta ecuacin para una incgnita' por ejem"iO" o"t"l" t"fcldad lproblema resuelto 13 6] Si eit implicada ms de una in"'f".
i;;il-";-;;";";
.,lu '"r""t otra condicin o ecuacin, ta] como una velocidad
n'ir"" ltt"fri.ttt r'esu.lro ll.r] o la enetga polencial rrLinima de la partcula En
.l .so d oroblernas que irnpliquen una fuerza cenlral' puede obtenerse un segunla coise'rvacin de Ia cantidad de mo'imiento angular [pro. *""J0",
"nfir^ndo'
mecnica celesblema resuelto 13.8]. Esto es en especial til en las aplicaciones a la
te fseccin 13.91.
1,
792
13.55 Un fueza P se aplica lentaente r una placa urida a dos re) provoc cierta detormacin r. En cd uu de los dos casos inclica-
rtes
obtenga una expresin par':r la colstante k.,, en trminos de k1 y 2, del

::rico resorte equivalente l sisten dado, esto es, de un resorte que exPeri
-eltara igual deformacin r si se sornetier' a la lisna fuerza P.
i.-,s.
al
b)
Figura P13,55
13.56 Un collarn C de peso tn se desljza sin fiiccin en una varilla

:rolizontal entre los lesoftes A 1' B. Si el collan se ernpuja hacia la izquieria hasta comprimir al esorte A en 0.1 m y despus se suelta, detemine la
ijstrnci1 que recorrer y su lrira velocidad alcruizada si a) rr : I kg, b)
''r
2.5 kg.
.l
;, \
ri/:=11!Yl l:3:l
Figura Pi3.56
13,57 Un collrn de 4lb puede deslizarse sin friccin a lo largo de

'rna varilla horizontal y est en equilibio en A cuando se le empuj:r 1 in. ha:ia la derecha y es libelado desde el reposo. Los resortes estn sin defirtla
uando el colln se encuentrL en A y 1!r constante de cada resorte es de
I 300 lb/in. Determire l velocidd mxima del collarn.
Figura P13,57 y
P'f 3.58
13.58 Un collarh de 4 lb se puede deslizar sin friccin a lo largo de

una valla horizontal -r' es liberzrdo desde el reposo en A. Las longitudes sin
e{orrrrr e \os resories BA J CA so e \\l Y rr'. rt\ecti\amenic J \
constante de cada resorte es de 2 fj00 lb/in Deternrine la velocidacl del coll:rrrr cundo se ha novido I in hci la deecha.
793
794
Ciniica de partculas: mtodos de ta energa

y la cantidad de movmiento
t3.59 Un collarn de 750 g puede deslzarse a lo largo de Ia varilla horiontal mostada por la figura. El collarn est unido a u-na cuerda elfutjca
cuya longitud sin deformar nride 300 mm y su constante de resorte es de 150
N/m. Si el collaln se suelta desde el reposo en A, y no se toma en cuenta la
friccin, determine la velocidad del cofar en a)'8, b) E.
13,60 Resuelva el problema 13.59, suponiendo que la cuerda elstica

tiene una Iongitud sin defor.ma de 450 mm y constante de resofie de 150 N/m.
Aderta que-la cuerda pierde lensin dute un parte del momjeno.
1 3.61
_ Un collaln de 6 lb puede deslizarse sin friccin por una vailla
vertical y descansa en equilibrio sobre un resorte. El collai es empujado
hacia abajo, comprimiendo el esorte en 6 in., y entonces se su"lt". Si li
"orrstante del resorte es ft = 15 lblin., determine a) la altura mrirna que
alcanza el collarn sobre su posicin de equilibrio, b) l velocidad mriira del
collan-
Figura P13-6'l y P13.62
13.62 Un collan de 6lb puede deslizarse sin friccin por una varilla
vertical y se sostiene de manera que apenas toca un esorte io deformado.
Detemine la defomacin mxima del esote si el collan se suelta o) lentamente hasta alcanzar una posicin de equilibrio, b) de forma sbita.
--.
li
-.'ticr
150
i-
r,r'illa circular clelgacla se ntiene en in plitlo nctlical

una blicla colocilcl en A. Uido l lridr y enrolldo liolsdner:e iledeclor de la vrrilla estii rt r-esolte de constte ir : ,10 N/n t, longi
rcl no deforrcl igu:rl irJ arco de cir, nlo AB. Un (ullrnrL C tle lrlig que
:ro estii unido al lesorte, prrede desliz:rrse si liicci l lo ]argo de 1a vdri]la.
.-13.63 tlna
Problemas
ledilte
795
i el collr'n se suelta clescle cl reposo cuiurdo 0 : 30", detelrrrire a) la altu
..1
nr\inr qrle
.rlcnzr
sobre el punto.B, ) su velociclacl rnrinta.
13.64
Una r'r-illn circular delgada se rantiene cD rt pLanLt aeftical

ria lrrjda colocirda e A. Urritlo LLr l,rida r -lrolla,lo hulgaincnte rlreclcclor cle la vrilla estir lrn rcsorte (le constnte / : 40 N/rr.r v
-,lgitud rro defbnntda igual irl rco (le crculo AB.
Un collrn C de 200 g.
--o redio dc
rrre o esti urido l resorte, puede deslizrrse sjn friccir'l.r a Jo largo de la va-ill. Si el cllar se suelta desde el rcposo a un ngtio 0 respr:cto ir lir ver
::cirl, clctclri-iine n) el v1lol mnirno cle 0 para el crul el col1arri pasar por D
. ll,-gar 1 prrnto A, &) la vc'locicld clel collar.n cuirndo llegue al prurto A.
.,8
13.65 Pa deteler rrn plquetc de 200 lb, se usa un r.esortc (re se

'|ueve hacia abajo sobre un pendieDtc de 20". El rcsofte tiene colstante
.:: I25 lb/in. v se sostiee rrcdilte cables" dc trarer qe l iicio est
6 i,r. Si l r,elocirlacl clcl p:iquete es de 8 fti cuanclo sc en
-,rnprirnido
,rentr r 25 ",i
fi del esofe, y sc ignora la {iiccin. cletemrinc lr delormircin
6 ft/s
,licional mrira dei rcsorte para llcvar. el parluete al r.eposo.
13.66 Un colln de l0 lb csth uniilo a rr r.esorte y sc dcsliza sirr fiiu-in a lo lirrgo de una vailla lija que se enoLcntra cl ,rir l,l'o r, rticl. El
.rsorte tiene klrgitucl no defbrmdi cle i,:l itr. y corrstiurte /t : 4lblin. Si el
,
Figurc P13.65
rllirrn se suelta descle el reposo cr lir posiciD rnostradi en la figur.a. deterrc s, r, l, i,l:rtl cr .l nurr".\ L .lrrrrto H.
Figurc Pl3.66
13.67 Los bloques A y B tienen ri1si de 4 ) 1.b kq, r.cspcctivamente,

estn conectailos por medio de un sistem.r de.,r.rc]as pt,l.os quc se suelta desde el reposo en la posicirir lnostrrh en la ffgrra cr,n el esor.tc sin le
.cnnar Si la corstantc del rcsor1e es de 300 \n, deternrinc a) la relociclid
lrl bloqre B dcsprs de haberse rovido 150 m, b) la velocidad
:irxc B, c) el desplazarnicnto rr./rrimo del bloquc B. No tone enrxinr del
cue;rta la
rccin ni la mrsa dc las poleLs v el resortc.
= rl{10 N/r,r
Figura P13.67
'.dl
796
Cintica de partculas: mtodos de la energa

y la cantidad de movimiento
'13,68 Un collan A de 4 kg puede deslizarse sin friccin a lo largo de

una varilla vertical y se suelta desde el reposo en la posicin mostrada en la
ffgura, los resoftes estn sin deformar. Si la constante de cada esorte es de
300 N/m, detemine la velocidad del collan despus de que se ha movido
c) I00 mm, b) 190 mm.
0.6
*'--*l
0.6 l}l
Figura P13.68
13.69 Una varilla circular delgada se sostiene en un plcno oertical por

medio de una brida colocada en A. Unido a la brida, y enrollado holgadamente alededor de la vailla, est un resorte de constante ft = 40 N/m ; Iongitud no deformada igual al arco de cculo AB. Un collarn C de 20d g no
est unido al resorte y puede deslizarse sin friccin a lo largo de la valla. Si
el collarn se suelta desde el reposo cuando 0 = 30', determine a) su velocidad cuando pasa por el punto B, b) la fuerza ejercida por la varilla sobre el
collafn cuando ste pasa por B,
13.70 Un collan de 500 g puede deslizarse sin friccin a lo largo de
_
la varilla semicircular
BCD. EI resorte tiene una constante de 320 N/ni v su

longitud sin deformar mide 200 mm. Si el collan se suelta desde el reoso
en B, determine a) su velocidad cuando pasa por C, b) la fuerza que eprce
la varilla sobre el collan en C.
Figura P13.69
Figura P13.70
13.71
ciin
Un collaln de 2.5 lb est unido a un resorte y se desliza sin frica lo largo de una varilla circular en wr plano pettcal. EI resorte ene
ale
oa
longitud no deforma de 4 in. y constante
iakr
st en reposo en C y se Ie da un ligero empujn para ponerlo en momiento, determine su velocidad y la fuerza ejercida por la varilla sobe el collarn
de
la
Problemas
20 lb/ft. Si el collarn
cuando pasa por a) el punto A, b) el punto B,
13.72 Un collarn de 2.5 kg est unido a un resorte y se desliza sin

friccin a lo Iargo de una varilla circular en w plano oeical. El resofte tiene longitud no deformada de 4 in. y constante k. El collarn se encuentra en
reposo en C y se le da un ligero empujn para ponerlo en movimiento. Si la
lelocidad mxima del collan se alcarza cuando ste pasa por el punto A,
determine a) la constate del esorte k, b) la velocidad mma del collan,
13.73 Un
paquete de
oz se lanza hacia arriba con velocidad vq ne-
ante un resorte colocado en A; el paquete se desplaza sin friccin por un

conducto y se deposita en C. Para cada uno de los dos conductos mostrados,
determine a) la velocidad mnima ve mediante la cual el paquete llegar a C,
) la fuerza corresponente ejercida por el paquete en el conducto justo antes de abandonalo en C.
Pot
rada
lon-
gno
[- Si
elocibre el
go de
tr \' sll
EPOSO
(r)
(2)
Figwa P13.73
ejerce
13.74 Si el paquete del problema 13.73 no debe golpear en C la superficie horizontal con velocidad mayor a I0 fVs, a) muestre que este requisito slo puede satisfacelo el segundo conducto, b) determine la velocidad
inicial mtima permisible vs cuando se emplea el segundo conducto.
13.75 EI pndulo mostado en la figura se suelta desde el reposo en

A y oscila 90' antes de que la cuerda toque la clavija ffja B. Deterrnine el valor mnimo de a para el cual la bola del pndulo describir un crculo alrededor de la clavija.
{",1__-/
Flgura Pt3.75
+-..
I
in.
797
Cirtica de partculas: mtodos de la energa

y la canidad de movimiento
798
,\
t,
no*.
nq
i
"l
\
C
-i
40 nr
\\
\/
Figura Pt3.76
_ 13.76 Un esquiador de 70 kg parte desde el reposo en el punto A y

desciende la pendiente que indica l figura. Si se ignora la friccin, determine la lueza ejercida sobre el esquiador por Ja nieve a' justo antes de que s.
te llegue a B. b) inmeatarnente despus de haber pasado por B. c) jEl esquiador se elevar por el aire antes de llegar a C? tgnore la altura del
"squiador compaada con el radio de cunatur-a.
13.77- Demuestre que una fueza F(x, y, z) es conservava si, y slo
si, se satisfacen las siguientes relacionesl
!& !!t: ap" d&

Ay= Ax z AV r:
F,
Az
13.78 La fuerza F : (yzi + :rj 1- ryk)/r4: dcta sobe la parlcula

P(x,y,z) que se mueve en el espacio. a) Utilizando la relacin deducida en
el problema 13.77, demuestre que F es una fuera conservtiva. b) Determine Ia funcin potencial asociada con
F.
13.79 La fuerza F : (ri + gj -l zk)/(x2 + y' + zt)Y" acta sobe la

partcula P(r, y,:) que se mueve en el espacio. c) Utilizando la relacin deducida en el problema 13.77, demueste que F es una fueza conservativa.
) Determine la funcin potenciarl V(r, y,;) asociada con F.
"13,80 Una fuerza F acta sobre una paftcula P(r, y) que se mueve
en el plano:uy. Determine si F es conservava, y calcule el trabajo de esta
fueza cuando P describe la trayectoria ABCA si ) F : (kr + y)i + (/cr +
y)j, b) F = (kx + y)i + (x + ky)j.
13.81 Ciertos resortes se cracterizan po tener gidez creciente con
una deformacin que aumenta de acuerdo con Ia relacin F : k6 i k2x3,
donde I es la fuerza ejercida por el resofte, k1 y ft2 son constantes positivas,
y r es la deformacin del resorte medida desde su posicin no defor.mada.
Deternine c) la energa potencial Vn como una funcin de r, ) la velocidad
mxima de una pafcula de masa r unida l resorte y liberada desde el reposo con :! : r0. No tome en cuenta la friccin.
tq
ro
(l
F
Figura P13.80
Pq
ei
F=
f,rr
+ /crr3
\o
h
e
Fe
13,82 Cieftos resortes estn caractedzados por tener rigidez menqu-te con una defomacin creciente de acuerdo con la relacin F = lcr *<donde F es la fuetza ejercida por el resorte, kr y kz son constantes
y r es la deformacin del resorte medida desde su posicin no dr
Determine a) la energa potencial V, como una funcin de r, b) la
rria de una partcula de nrasa rir unida al resorte y liberada desde ei
poso con ir : r0. No tome en cuenta la friccin.
h
i
13.83 Cierta nave espacial describe ua rbita circular a una altua de

$30 mi sobre la superficie de la Tiera. Cuando pasa por el punto A, su velocidd se reduce en 40 por ciento e ingresa a una h?yectori de impacto elptica
con apogeo en el punto A. Si se ignora la resistencia del aire, detennine Ia veiocidad de est nave cualdo alcanza la superffcie terreshe en el punto B.
Problemas
R = 3960 mi
13.84 Un satlite describe una bita elpca de 376 mi de rltura mnima sobre la superficie terestre. Los seriejes mayor y lnenor son, respectiamente, de 10840 y 8670 mi. Si la velocidad del satlite en el punto C es
de 2.97 mi/s, determine a) la velocidad en el punto A, que es el perigeo, b)
h relocidad en el punto B, el apogeo.
t_
:'
a-
Figuta P13.83
b
le = 4300krr
5t
Figura
l.fr
*-o
Si la velocidad de una sonda espacial experimental lanzada dessu
relocidad cuardo pasa por el punto B.
'13.86
3.84
tb la Tiera tiene magnitud Dt = 32.5 Mrr/h en el punto A, determine
d
I
3.85
p1
Para ahorrar combusble al hace innecesao el lanzamiento de
rcda la nave espacial Apolo desde Ia superffcie de la Lru.u en su aje de retorD a la Tierra, en las risiones de alurizaje Apolo se utiliz un mdulo de ex-
ausin lunar (LEM, por sus siglas en ingls). Verifique la effcacia de este plmPmiento calculr-rdo la energa por hlogramo que requiere una nave espacial
inra escapar del campo gravitacional lunar si la nave pafte desde a) la superffcb de la Luna, b) una bita cicular situada a 80 kr sobe la superffcie lunar.
\o tome en cuenta el efecto del campo gatacional teTestre. (El radio de la
[ma mide 1740 krn y su masa es 0.0123 veces la masa de la Tierra.)
'13.87 Un satlite se coloca en rbita elptica ahededor de la Tiera.

i el cociente o/o de velocidad en el apogeo A a la velocidad en el perileo P es igual ala relact rpfr de la distncia al cento de la Tiea en p
r la distancia coespondiente en A, y la distancia entre A y p es de 50 000
r
t
determine Ia energa requerida

requeridzr por
por-unidad
unidd de peso para
para poner el satlien su drbiLa lanzndoloo desde l
l;r superlicie
sunerficie terrestre.
rcrrcqrre Excluye
Fy,
la energra
dicional necesaritr para superu el peso del cohete impulsor,
impulsor, la resistencia
&l
qtr4-
--tr'
iti.l
:crdr
dnld
reit'
aire y las maniobras.
13.88 Mientras describe una rbita cicular a 200 mi sobe la Tierr,

rehculo espacial lanza un satlite de comunicaciones de 6000 lb. Deter-ne a) la energa dicional necesaria para poner el satlite en rbita geoit-roa una altura de 22 000 mi sobe
sobre la superficie
suneicie terestre,
terrestre /r)
l ;.') la
enerf requerida para poner el satlite en l+ misma rbita lanzndolo desde la
h
ryercie de la Tiea, sin incluir la energa necesad para superar la resisb(i del aire. (Una rbn geosncrona es una bita cir.culr en la cual el
te parcce estacionario respecto al suelo.)
Figura P13.85
799
800
: --
- oe p"1,cu as: r'Flodos de ra nFrsia
cai dad de movlm ento
13.89 Ula nave espacial lartztr dos satlites de corunicaclones nlientras describe un bita circular, a 296 km sobre la superficie de I Tierra.
Si uno de estos stlites tiene rasa de 3600 kg, deterrnine a) la enelga adi
cional necesaria parir polerkr en rbit:r geosncrona (vea el ploblera l2 B1)
una altur a cle 3,5?80 ktr sobre la superficie ter'estre, b) 1a energa requeritla para ponerlo en l misra r'bita lanzhndolo descle la stperlicie de la
fiera.
ln desc be u r'bit circula de ao
una luncin de r' ri) la ene:ga potel
cotlo
Exprese,
alredec'lor de la Tietit.
c)
su energa total. Denote el radio cle
cintica,
b)
srt
ener!ir
alel
satlite,
cial
la Tiena redirnte R '' la iceleracin de h glavedad er Ja super'licie terrestle ediante g' )' suPong (lre h energn potencial del satlite es cero en su
pl:rtafbr ri, a de lanznniento.
13.90 Un
sltlite cle n-ras
La rbita del plirneta vtnus es cLsi circullr ) tiene velocidd o'

x 103 mi./b. Si h distancia meclii desde el celtro del Sol hast
.le
78.3
bital
el cento de Verus es de 67.2 X 106 rl i r'1r tnasa del Sol es 407 X 10' re
ces la mas cle \enus, detertine a) la masa del Sol' b) l:r ener ga total de
13'91
\cnus-
r: R * y en el miemblo del
(13.17')
se
la
ecuacin
de
lado clerecbo
'les-rrrulla ere ntiernbto en rrn se
ie l- nlnrrti.r' en y /i. Lr, \nre<ir;rr Llc lr ccrr:rcinn I3'l6 fdrrr l'r cnerg-"
potencial V* debitla n la graueiad es,inlr apronacin de prinrer orden pa,loclo e li ecuicjn (13.17') 1r) Utjlizndo el misrno desalloiu lo
""pre.i,tt
rura
aprom:1cin c'le segundo orden para V.
1lo, decluzca
13.92 a) Dernuestre que, si se estlece
r-.
l.-u
?.
a./t;
n,-
ln
.(Figura P13.93
,---J
I
ln
13,93 El collau B tiene ma-sa de 4 kg y est uniclo un Lesorte crr\"

constante es de 1500 N/m y su longitud sin deftrtal mide 0.4 m El sistE-
i :02ln'o
= 6ln/s)t1',:0 Si se ignc'
detenine las comPolre i!
l
liiccin,
rl l rn"sa ,le l r rille r tl etcto de
r 0.5 m'
cuando
collar'r
velocidd
del
y
de
la
raal transversal
urusrpone clr lnu\ilLiellto utr
13,94 Parr el rrlomiento descito en el problena 13 93, cleternlr''

a) la distarcia m\ir1 medida entre el origel y el colJar'1, b) l velocid:
correspondiente. (Sttgercncia: Resuelv:r por prueb y error la ectrlrcin obtrnida par:r r:)
Dos colladnes idnticos A -v B, de 4 lb, se uen a un reso'

de constlnte igual a 7l1/ft y pueden deslizalse por una variJla horizorLit,rii-rr. l, li'erl,,.l d" gira. alred.tlur,le un cj' rerli':rl Err Lrrr fr'r'
rrn lo, crrantlu1"'''r
,,, al ,.,lla.in B s- le irriitl"
'le.lizar'." nrFdidnt
:
ilr gira a rvn const:uteO 5 rircVs y el resorte estr corlrrimi<lo con r-1 =
13.95
r-"i,
3 ti.y
ven a
A =r-lb/lr
r, : 7.5li Despus de que se quita el toPe' arbos collarines se muk l.lgo de la virilh cn cl istnte en que ra = I lt' detelmiDe d) /-'
)0. r')1.r en"rgn

la vrilla.
ciletita totul No torne en cuenta la friccitl ni la mrse 11
Dos collrlines iclnticos A y B, dc 4lb, estin unjrlos a ur resorte ale corstr1te igual a 7 tb/ft y puecler deslizarse por una varill, horizoDtti
que tiene l1 libcrtacl de girar :rlrededor de un flecbr vefiical. -Al principio
r'l collarr B se le inlpide lesljzrrse redinte un toPc crtlndo la varilla gr.i
a razn constante 0 : 5 rI(Vs y el resorte estr comprimido con rA : 3 {i l
rn : 7.5 ft. Despus de que el tope se qrrit, anbos collrines se rnueven
13,96
Fiqura P13.95 y P13.96
tk \ rr\\\.. En r\ iNt'..\te e\ q\e e\ reso\te esti comprinido 5

la energa ciretica iotl es rle 100 tt lb, determile u) r,b'1 rs, c) 0 lgnore
h tnccin .,; la mn-sa de la varilla.
\o hrqo
I Tiel.Ia.
13.97 tJtilice los prilcipios de consen iicin de 1:r ener-ga v cle conscr.
'acirin tle la cntidrl de Fovimicto argrrllr-par-ir csoh.c el iciso a) clel
:d
robleura resuelto 13.9.
i! llllell
ol
Probremas
.12.81)
13.98
tln boli de {).i kg pucde deslizalse sin .iccitn por urra supert rn punto fijo O rrecliante un crredr elis
icr cle consturte k = 150 N,h v h-igitucl ro defbmrdr de 600 nm. T,r boi se coloc er e1 punto.,\. r lJ00 trnr de O, _r' se le irnltrintc rur velociclad
inicial v0 pcryerr(licu]r OA. Deter-llire ) cl vrlcr. lirLirrro pernisible de
.L r elocidd ilicirl si e1 coldn no sc- allojarir, b) la clistnnci:i r/ rrrs prxi:rra a Ia qrre la bola pucclc tcerlcarse al ptto O si se Je implintc lr rittl rle
r'clocidacl inicial calculcl e el irrciso ).
reque
.rc cle
:icic hori:ontdl que estr rrnida
1r
. adio r
." poten
r1clio de
terTes.:O en Sn
itlrd or-
ol
'
200 nrl
hast
l0'r ve
, iotal cle
del
ulta se-
-:
elelg
it
::,1r'o
:.le
pr-
l_l_
clesro
Figuta P13.98 y P13.99

rrte cu\a
'
E1 siste-
: ic igo
13,99 Una bol de 0.7 kg prrede clcslizir.se sirr friccirl po1 unr snper.
:jcie /^l;rrlr1 ulida a rrr punto li.io O uediarte un crrercl e]stica de cons:nte /i
150 \/m v longitucl uo defbnrcl cle 600 nrr. Lr bol se ctloca
n el punto A. :r 800 rnn dc O, r' se 1e inrplintc rrna velociclad iuitizrl r1 per.
:erdicrlu a OA. pernitier(lo qrrc sc aprorirne r unl (listrcir.1 271) rnr
lel punto O despus rluc cl collrn se ha aflojado- l)ctcrrninc a) la veloei
1:icl iricial o clc la bola, f) su velocid:icl rriixirna.
IJoIlentes
lier'rnine
elocidrd
r.in obtc-
nl
13.100 Despns cle corrpletar su rlisirn erploratori:r clc la Ltna, los

l.)s rstronarrtls inlcqrlntcs cle la tripr acil rlel rduhr dr: excut'si<il huirr
LE\l)Ado sc plepirriiin pilr'1 rerrlir-se con el mrdukr clc manclr cre se:
r-esor'te
l,orizontd
,ir Pr.inciio lr vrri
:i
se mue
ine ri) r,
l.i rs de
1 r-esor-
hozontl
lJrjncipio,
,.
uillrr girn
1=3lty
lueven
rrirido
.ncontr'alr
oittdo
Figura P13.100
Lrrna a uir altrra de 140 kt. Los str.onutis err

. dieroD el rotor' rlel LENil. lleviincltlo por rlna b-alcctoir cuna lrast el
)nrlto A, 1 8 knr sobre la superlicie 1rmar, para desprs irpagar cl motor'. Si
-l LENI sc' rirora eu cse ollento cr tl eccir Lu.ieJa.L 1.r sn, r.iicic dc la
Lrur r clesprrc<s se rlesplaz a hr liugo de rna tr.:\'crcto ir clptica lracia un
:_rrnto de encnetr-o cn I ccr el txLrlo rle rnando. tleterrrrirre r) l r,elrr.i
,, 'l, ll,l.\l .,1 :r.r':,rr,l r 'n'.,r /, 1.,,"tirla,l r, l,tti,,r ,.,', 1,,,1rr.
',,;
lrrlo cle urarrclo se lpro\irn al I-E\,I err B. (El radio de Ir Luli rnicle"l1740
inl v sn rsa es 0.012:10 rcccs la rnrst de ll Tierr.)
lr
13.101 Nlierts
pclficie
descrfibe unr rrbita circrrlu.,
26,1
krn sobe l.r
sLr-
Tierlir. rrn tr-asborclarlor esplci.rl lilter.a cn cl prurto A una pla

:.irma srrper-ior icrcial con utt srtlite ck cornrrnicircities rlrre debe color\r- e rl'ita gcrrslltLforrr t" cl pollerrr 12.111) n rura ltr1.r de 3571J0
cle l
R=6370krr
rur s,lrr* l srrle :lrr tcrrcstle. D"iermie a) l r,elocidad

de h platafor.ma
.n relci crn cl tlirsborclclo clesprrs dc que su rreciulisrno s :rctir' en
f. D) cl inclerlerto de velocricld rcquericlo eu B piua crrlocr cl stlite en
.r rirlit finI.
ffi
Fgura P'13.101
801
ao2
Cintica de parculas: mtodos de la energia

13.102 Como primera aproximacin al anlisis de un r,uelo espacial de

la Tiera a Marte, se supone que las rbitas de ambos planetas son circulares y coplanares. Las djstancias medias del Sol a la Tierra y a Marte son. respectivamente, de 93.0 X 106 mi y 141.5 ) 106 mi. Para poner h nave espacial en un rbita de transferencia elptica, su velocidad se incrementa en el
punto A durante un corto intewalo hasta t-r, la cual es mayor que la velocidad orbital de Ia Tiera. Cuando la nave alcanza el punto B sobe la bita
de la transferencia elptica, su velocidad o se incrementa Ilasta la r,elocidad
orbital de Marte. Si la rirasa del Sol es 332.8 X 103 veces la masa de la Tierla, determine el aumento de velocidad requerido a) en A, b) en B.
el
ii
i'rl
at
d
6
all
bita de tans{eencia
1-
-(
lr
Tiern
'.i
Sol
Figura P'|3.102
13.103 Una nave espacial que describe una rbita elptica alrededor
de un planeta tiene velocidad mxima oa : 5 mi/s a su altura mnima h :
1200 mi sobre la superlicie del planeta y velocidad mnima : 1.2 nri/s a
su altua rfuin.ra / : 16300 mi. Detemine a) el radio del planeta, b) la
mrsa de ste.
:t
;!
1 3.1 04 La manera ptima de transferir un vehculo espacial desde una

bita cicular hasta una rbita coplanar exterior es ctiva los motores cuando el vehculo pasa por A par aun.ientar la velocidad y ponerlo en una bita de transferencia elptica. Otro incremento en la velocidad al pasar por B
lo colocar en la rbit cilcula deseada. Para un vehculo instalado en uua
rbit circular alededor de la Tiera urra a]tua hr : 320 km, y que se va
a trnsferir a una rbita circular de altura he : 800 km, determine c) el incremento en velocidad requerido et A y B, b) la energa total necesaria por
unidad de masa para ejecutir la transferencir.
nt
L]
&
Figura P13.1U
tu
qial
de
cii1-
Dn_ res-
,e
esFi
t en el
r
reloci-
r rbi
o(.idd
'l lre-
. 13.105 Una nare espacial que se apoxima al plncla Satumo alcarzir

tt 3.to .-t ron velocidad v^ de 2 L lo1xzs de magnirLrd. Entra en rbita eL?_
i. .]ededo de Satumo de nianera q,r" ,"" p", de examina peridica_
185
una de las lunas del planeta. Tetis se ubica en un"'.bitu
.o,",, T:!t
jvb \ l0' km de adio lrededor del cenlro
o!!r de
"i._
de Saturno v aiu
a
relocidad de ll.3 km/s. Determine a) Ja reduccin
"
,j"r"ia"
rn -{ por la uave espacial prua alcanza la bita deseada,
""1"""J
l lo
es,
oave cuando alcance
""to"iJ
rbiLa de Tehs en B.
a"
Un trasbordador
espacil se enconta con un laboratorio que

_ 1 96_.
rrnda
la Tierra en una rbita altura constante de 360 km.
El tasborha_
ha alcanzado una altura de 60 km cuando ,",n.l*

"r"r*i;;;,;r"
un ingulo @e - 50" con l"."rh"rl Ot;;,;-.o,i"'n..
-t,r debe ser la magnitud dt, vo si lt trayectoria del trasbordador tiene oue
r- tangente en A d la rbita del laboatorio?
',io.:ldi{ .o lorma
360lo
R = 6370 km
dedc':
mis
.b
Fgura p13.106
13.107 .Una sondu espacial experimental se lanza desde la Tier e rn

re5a una rbjfa eb?tica altamente excntrica cuando JJeg" al punfo
A. Si
Gen a que en ese momcnto su r elocidad es un _. 30 000 knr, lonnando se
ur
beulo de 60' con
k u'
c,ta!,
r
rt-
po.
o llt";r
5e
Ia
vertical, determine la altura mini*o " U
.ir'*"
13.108 Duante un acercartierlto a la Tiera, la velocidad de una rra_

ne espacial es de 6.5 mi/s cundo alcanza
su altu." -rirrl" a" i _i-rot..
,r; ;;;;r"
Fgura P3,107
plnto A. En el,punto B, .e obse*o q.,e la

"l Detemine
u de 5190 mi.
a) la magnitud de la veldud en el punto B,
t*p"S::jl
el ngulo @.
el itri" po.
3 960
mi
567 mi
Figura pi3,i0g
'13.109 Un satlite describe una rbita

elptica
p1i r:1.:
)c superficie de la Tierra
de 377 mi de altura m-
10840 nri de sernieje maror. Si la re_

b(idad del satlite en cl punto C e. igual a 2.97 mi/s. apllque
ls principios
(.onservacon
!_Lde ta cnergia y de consen acin de la cantidid de n,ovimen_

io anglrla para determinar .) la velocidad en el punto A,
que es el perigeo,
el semieje nenor b.
Figura Pf3.l09
103
hn
804
Clntica de partculas: mtodos de la energa

y la caniidad de movimiento
=l 080 mi
13,llO Cuado el mdulo de excursin lunar (LEM) se puso a la deriva despus del regreso de dos de los astronautas de la nave Apolo al mdulo de mando, que orbitaba la Luna a una altua de 87 mi, su velocidad fue
reducida para dejar que se estrellara con la superffcie lunar Detelmine a) la
cntidad mnima mediante la cual la velocidd del LEM tuvo que reducirse
para aseguru que se estrellara sobre la superficie de la Luna, b) la cantidad
en que se redujo la velocidad piua provociu que el LEM golpean la superficie lunar en un rgulo de 45 . (Sugerencia: El punto A est en el apogeo
de la trayectori de impacto elptica. Recuerde tambin que la masa de la
Luna es de 0.0123 veces la nlasa de la Tierra.)
13.111 U satlite se lanza al espacio con velocidad v, a una distancia ro del celtrc de la Tiera, mediante la rlra etapa de su cohete de lanzamiento. La velocidad v fue determinada para e ,iar el satlite hasta una
rbita circular de radio r. Sin embargo, debido a mal funcionamiento del
control, el satlite no se lanz de manera hozontal sino a un ingulo a respecto a la horizontal y, collro consecuencia, fue impulsado hacia una rbita
elpca. Detemrine los valores mrimo y mniio de la distancia medida desde el centro de la Tierra hasta el satlite.
13.112 Un vehlculo espacial se encuentra en rbita circular a una altura de 362 km sobre la Tierra. Para regresar al planeta, cuando psa por A
disnimrye la velocidad encendiendo su motor durante un breve inter.alo en
direccin opuesta a la de su movimiento. Si la velocidad del vehculo espacial debe fomar un ngulo f : 60' con la vertical cuando llega al punto B
a una altur de 64.4 km, determine a) la velocidad requerida cuando el vehculo abandona su bita cicular en A, b) la velocidad en el punto B.
*13.1
Figuta P13.111
362
k,r
13 En el problema 13.112, la velocidad del vehculo espacial se

redujo cuando ste pas por A al activar su rotor en direccin opuesta a la
del rnomiento. Una estrategia altemtiva para sacar esta nave de su rbita
circular sera girarla, de manera que su motor apuntara como alejndose de
la Tierra, e itrprirnirle despus una velocidad incremental Av hacia el centro O del planeta. Esto requeria, probablemente, un gasto mfu pequeo de
energa cuando se encendiera el motor en el pulto A, pelo podra provocar
un descenso demasiado rpido en B. Suponiendo que se recufie a esta estrategia con slo un 50 por ciento del gasto de energa correspondiente al
problema 13.112, detemine Ios valores resultantes de $e y os.
13.114 Muestre que los valores oa y o de la velocidad de un satlite
terestre en el apogeo A y en el perigeo P de una rbita elptica se definen
mediante las relciones
2GM
re
t=6370kl1l
Figura P13.112
2GM r
rA+ rp rp
donde M es la masa de Ia Tierra, y r y r representan, respecvamente, las

distancias mxina y mnim desde la bita hasta el centro del planeta.
Figura P13.114 y
Pl3.ll5
13.115 Muestre que la energa total E de un satlite terreste de ma

nr que describe una rbita elptica es E : -GMml(ry * r), donde M es
la masa de la Tierra, y r yrp representan, resPectivamente, las distancias r(Recuede que la
rima
v mnima
rnnimA desde
desd; la rbita hasta el centr;
centro del planeta. (Recuerde
xima y
energa potencial gravitacional del satlite se deffni coro igual a cero a una
distancia infinita de la Tierm.)
sa
i l de.rl r-
fue
,e a) la
16
13, 1
Unr nave espacial de mas rn descr-ibe una rbita cicula de
raclio r alrededor de lr Tier'a. r) Mueste que la energa :rdicional AE que
debe in-rprimine a esta mve pala transleri a a una rbjt cicular de adio
r'r rlor es
iucirse
ar'
-rticlad
C\t"' r'
z'-"
!uPerpogeo
cle l
distrn
tle lan:aa lrrla

rto del
'
clonde M es la rn:rsa cle la Tier. b) Demuestre :rdenrs que si 1a transferencia descle ura bita circulr hasta otra bita ciculirr se ejecuta rl colocar
lir rave esp:rcial sobre u trlvectolia sen-iielptica de tmsicin AB, las crn,
ticlades de energ:r M y AE que debel imprimirse en A y 13 son, r'espectiva rente, proporcioldes a r y 12:
aEA
: --LaE
An: 11
Ê
)(1Ies
rbiti
clr desL
ra
r1-
rporA
'.
lo en
esPr-
runto B
13.117 Utilice las lespuestas
obtenidas en el problema l3.1ll p:rla

ostrr'Tre la rbita circulr intentada y la rbita elptica resultante se intelsecan cn los extemos del eje menor de la <irbita elptica.
13"118 Se irnza un misil descle el suelo con velocidrd inicial v furnlando un ringdo @ con la veltical. Si el rnisil vr alcanzar'rln1 lt1rr1 m\i
rla igual a oll, dccle R es el r'rdio cle la Tiena, a) rnuestre que el ngulo rcqrrerido $ se deffne necliante la relacin
r el !srn
;cial
se
.ti ir Ia
r rbitr
l:'se
,):
(1 + d)
,
'
g / f,-'. \'
t+a\o
/
.loncle t-'.". es lr vekrcidatl de escape, ) cletelliine el inten'lo de valores

:rerurisibles de o.
cle
-l ce
:o
cle
1
3.10. PBINCIPIO DEL IMPTJLSO Y LA CANTIDAD
DE MOVIMIENTO
:i:ric
...iLitr-
l:rinen
:-:.. liri
coDtiruacin se considerar ulr terrer ntodo bsico itil nara la sol -:rin rle problemas que involucran nomierlto cle partcuJrl. Este m,clo se basa en el principio del impulso y la cantidad de movirniento, y
:i Lrs pr-r resolver problemas que nplicn fuerza, masil, velocidad
iienipo. Es de paicular inters en l resolucin de problernas Ere ililcan trovimiento irnpulsivo e impacto (secciones 13.11 y 13.12).
Considere una partcula de mas r sobre la que acta unr f erzr
F. Con.ro se vio en la seccitin 12.3, la segunda ley de Neuton puede
:\?resarse en la forma
r: ft6,)
r3.27)
: tcle rv es la cantidad de mo\.irdento lineal de la partcula. Al mul:::rlicrl ambos lados de l ecuacjD (13.27) por.rfu e integr-ar a partir
.-1 tle,lpo f1 hasta el tleltpo ,2, se escr-ibe
F dt
d(tnv)
(t'.
I Fdt -tnv.-ttvl
.J tr,rsponer el rltimo trmino,
- 're
la
13.10. Principio del impulso y la
mv,+
' ).I Fdt:ntv.
(r3.18)
Fgura P13.f l6
cantidad 805
806

y la cantidad de movimento
La integral en la ecuacin (13.28) es un vector conocido como impulso

lineal, o simplemenle mpulso, de la fuerza F durante el intervalo considerado. Al descomponer F en componentes rectangulales, se escribe
Impr-z
: lFrlt
[" r, d, + i l''
'1t
p,, ,tt
't t
t J"r. at
(13.29)
deJ. impulso de la fuerz F son, resPeciguales a las reas bajo las cuwas que se obtienen al gaffcar las
components F.. F, y F. en funcin de f (figura 13.16). En el caso de una
fuerza F de magmtud y direccin constturtes, el impulso se representa meante el vectoi F(2 f1), que tiene Ia misma direccin que F,
aderte que las componentes
se
'tamente.
S se usan unidades del SI, la magnitud del impulso de una fuerza se ex?resa en N ' s. Sin embargo, al recordar la definicin del new-
ton, se tiene
's:
rkg' rn/.21
: kg
nvs
que es la unidad que se obtuvo en la secci 12.4 para la cantidad de

ovirdento lineai de uoa paltcuJa. De tal modo, se verifica que la
ecuacin (13.28) es dimensionalmen le correcta. Si se usan unidades de
uso comn en Estados Unidos, el impulso de una fuerza se expresa en
s, la cual es tambin la unidad que se obtuvo en la seccin l2.4para la cantidad de movimiento lineal de una p:utcula.
La ecuacin (13.28) erpresa que cuando sobre una partcula acha
una fuerza F durante un intervalo dado,la c&ntidad de mnoimento fnal mv2 d,e la pacula puedz obtenerse al sumnr aecforialtnente su cantidnd de ru:ain'iento nical mvl y el mpulso de ln fuetza F durantc cl
lb
tt
Fgura 13,16
,",, ,-' =/t'o.r,
.{
Figura t3
17
intet"aalo cons.derado (figura 13.17). Se escribe
mYr
+ lrpr-2
mv2
(rs.3o)
Advirtase que si bien 1a energa cintica y el trabajo son cantidades escalares, la cantidad de movirniento y el impulso son cantidades vectoriales. Para obtener una solucin analtica, es necesario entonces sustituir la
ecuacin (13.30) por las correspondientes ecuaciones de componentes
,np,.t,
+ |tl
"t,
1mu,,)1
+l
ft'.-
trno,)r
F,
tlt
F,r
dt
(,u,)z
- (rmu)z
t l.ft. F- Jt :
(tnu.)"
(I3 31)
Cuando varias fuerzas actan sobre una partcula, debe considerarse el impulso de cada una de las fuerzas. Se tiene
fr
F'
)e
mv1*2lmpr-2:mv2
(1s.32)
De nuevo, li ecuacin que se obtuvo representa una relacin entre cantidades vectoriales; en la solucin real de un problema, sta debe sustituirse por las correspondientes ecuaciones de las componentes.
Cuando un problema incluye dos o ms partculas, cada partcula

puede considerarse por separado y la ecuacin (13.32) se escribe para
cada partcu1a. Tambin es posible sumar vectorialmente las cantidades
de momiento de todas las paftculas y los impulsos de todas las fueras irnplic.adas. Se escribe entonces
tcIas
te'
)mv1 F ) Impr-z: )nlv2
ef-
Puesto que las fuerzas de accin y reaccin ejercidas por las partculas
entre s forman pares de fuerzas iguales y opuestas, y puesto que el inten alo de tr a t2 es comn para todas las fuerzas implicadas, los imgrlsos de las fuerzas de accin y reaccin se cancelan y slo necesitan
:er considerados los impulsos de las fuerzas externas.l
tde
Si no se ejerce fuerza externa sobre las partculas o, de manera ms

general, si la suma de las fuerzas exterrras es cero, el segundo trmino
n h ecuacin (13.33) se anula y la ecuacin (13.33) se-reduce a
ela
;de
le
2nv1 :2mv2
P-
(13.34)
que er?resa qre Ia canticl.ad de moaimiento total de las partcu.las se

c'nsru. Considere, por ejemplo, dos botes, de masa nr. y nr., inicialmente en reposo, que estn siendo jalados uno por el otro (figura I3.18).
cta
o
(r3.33)
fi-
can-
,rvi
te el
--t
tgura
trleh
<c
13,18
5i se ignora la resistencia del agua, las nicas fuerzas exterras que actian sobre los botes son sus pesos y las fuerzas de flotacin ejercidas
sobre ellos. Puesto que ests fuerzas estn equilibradas, se escibe
2mv1= 2mv2
0 : m6v''l m6v'6
vi y vi representan las velocidades de los botes despus de un

intervalo finito. La ecuacin obtenida inca que los botes se mueven
er direcciones opuestas (uno hacia el otro) con velocidades inversamente proporcionales a sus masas.{
donde
3.30
es es-
toria-
tse debe advetir'la diferencia entre este enunciado y el couesponente que se hizo
tuir la
tn
lentes
jcdas. Si bien Ia suma de los impulsos de
Ia seccin 13.4 respecto al trabajo de las fuerzs de accin y rcaccin entre v^rias paests fuerzas siempre es cerc, Ia srllrl de su tru-
bdjo es cero slo bajo circunstncias especiales, por ejemplo, cualdo los diversos cuerpos
implicados se conectan por redio de cuerdas o elces ieltensibles y estn, er conser1lenci, restringidos a moverse l Io largo de distancias iguales.
fl-os signos de iguldad azules usados en la {igura 13.18 y en el resto de este captulo
ie usarr para expresar que dos sistemas de vectores so\ equipolentes, es decit que tienen
h nisma resultnte y nomento resultante (vase la seccin 3.19). Los signos de iguald
rcjos se seguirn usando para indicar que los dos sistems de vectores son equiralentes, esto es. que tieDen el mismo efecto. Esto y el concepto de conseF,,cin de cntidad de molimiento pIa un sistera de partclas se estudi&n con gran detalle en el cptulo 14.
13.10. Principio del impulso y la cantidad
de movimiento
ao7
808
13.1X . MOVIMIEt{T0
l&rX
l-$ [1/0
F!t-
Unrr lirer-za rrc. acta soltr-c ull prrftculr chr.iltti: rur brcr e irrtenitlo qne
r:s k snficicrtcnrcnte gr':urdc ptra plorhrcil rrri ctrririo tlefilticlo cn cl lro
rlrcnto se ((rtoc(' tLtttto.ftrr:u inql sitrL v el ntor.ilicnlo resltltlte se
tler ronrinir llroirric to intptrls:o. Por ejcrnplo, cruiuxb st: cilperr una
1tc
lot ilc br<islxrl. el c(nrlcto r.rrtrc,cl brt r la pilota se li:alizr drl'rttiul
iltenllo Af nru) cor-to. Sil c-rllulgo. el r trlor. prolteclio rLr l firer.za F
ejercicla por cl birt solle Ia pelott es mLi\ gr.iul(le. r'e1 inipt so resirltrurlc t- Af es lo suficieltelrcrtc gralcle ptra clliltiar.d seltirl< tle rl orirrrjento dc la pclota iligrua l13.i9).
Figura 13.19
(hrrdo cttin llerzas irnptrlsiras

lll.il2) se co|\'icflc ell
rrn'1
sobr-e
i )F Al :
Es posible igrrolar t,uilquitr'Iircr-zl clue
llresto clue el
irlnlso collcslxrlrlit-rrtc
F'
rtta
piLr-tculr, l
rv,
ecirci(in
lrl.35
ro s('l rni! {ircrzl iltpulsirl,

-lf
ts
rur pccreto. Las-f rr:r
no intpulsit:tts irrclrri el peso clc un cucrpo. Ja firr:r-za ejc-rcirla ror.

lul res(n-Lo ri crriilquiel otla lircrzir cre st'.snc que es pcqueirl corrrpir
-::ts
lura fuclzl irtrltulsir a. Ls ecciorcs clcscorxrcjtls quiz:i seirr-r

o no irnprrlsir.rrs; srrs inrpr sos clcbcn colsecur:rterlelitc inclrrilse el l
ecrriicirr (13.35) sic,npre (llre rr se hvr rlcnrostrrclo rrr,'se puedeu
iqrrolar. El irrpuiso clt:l peso cle la pclotrr cle lrcisbcl colsidccll ltes,
lxl ejcrrplo, puecle ignorilr'se. Sj s: rurlizr el rriorintiento <Lrl lat. tarnbin t:s firctible i$xr'r:l inrpulso dc1 pc,so clel lrat. l,os irrrpulsos de
ls rc.cciorrcs cle lrs rnuios clcl jrrgatlr-sribre el bt, sin errrliargo. cle
lx'rin ilcluirsc'; cstos irrrprilsos rio ser':iu dcsprecialrlt,s si la pla sc
golpcrr cle rliulera incorrecta.
Ad|ir'trrse rrc'cl nttodo dcl inrpulso Y la clti(l(l (Lr rovilllir: to ts cr ptrrticrrlar e{r:<,tiro en el ariilisis clel rrrxirrjelto intpr sivo cle
Lrnrr pai-tcult. ra rlrri' inrplica srilo Is rehrcidaclcs iriciril _r, fitil dc la
piutcrrla l los irirpulsos ile las li r 7i1s L-ier-ci,l:r\ srrbre l.r InisrLl Por
otr-o lckr. la rplicacin ditcct de Ja segurdir lcr'dc .l-ervtor rerlueria li dc-tcl nrin rcil cle lirs ftrevts conro fullciol{,s clel tit:npo vlrr iltcgracil tle las c,curciolcs dc rlorilrir:rto sobr.c cl ilter'rilir Al.
Ert el caso cl:tl lloliliietrto irrrpulsiro clc Iatirrs partculs, (,s llosi
lie usu la ecLurciiiri {lll.llill. lr cnl se r.edrrcc. ii
r-(l oon
)rrrv
clolde ei sequlclo tr'nrilo
itr.
IF &: )irrv,
plicn srlo luclzris iupulsivas
c\tcln :
tocls ls lirelzrs e\tenrs
!re rctriil soln-- lirs rliversrs plrtcu1us .

no irrpulsilirs. se urula el segundo tnnilro en lr ecurciri (1,1.,16 r .,
t ecracirir se r-e(hrce l ecrrcir (13.34). Se escilxr
)rriv : )rrrv,
.luer expr-esa (luo
13.1 Un gran peso se levanta

rnediante un martinete y luego se deja caer. Esto
libera una gran jueza impulsiva al pilote, el cual
se encala dentro del suelo.
Fotografa
Llrl :.
cl rlrorir'lto totl cle las pr'tclrirrs se cousen L E:'

situci(jn ocurc, pol ejenUrlo. curclo d.ls prtcirlas que se rueven i lrrerrrerLte chociu erltle s. Sil ernlrrgo, se debe rdlertil !re rnielrtlir:
se corsenr l1 clnticlac] cle movinrieto totl cle las ptutcu1ls, su eergl totl /io se colscrl'l cl gcrcrrl. Los ploblcrnas crc irnplicirn cl choque o lrlpdcfo cle tlos lLr-turlls se estrrcliuriur eri <le'tlle en liu scrccrures 13.12 r 13.14.

Un autonrr'il que pesa 4000 lb desciende por rrna pendiete de 5o a u.ra velocidad de 60 mi/h cuando se aplican los fos, lo
{ue provoca una firerza cle
'enrdo totl constante (aplicada por el camio sobe loi neur:iticos) cle 1500
lb. Detenine el tiempo que se requiere parl que el utonil se deteDgir.
SOLUCIN
Se"aplica el principio del inrpulso y la crtid dc mor.imiento. puesto que
una cle las fuerzrs es coustnte c.n rrirgnitud dileccion, cacla impriso
r'res|rndjenle er irrtLJ;rl r,rlrrcto,l' Ir fi*r.z r al irrtcnalo /.
crda
+
+\
*)Imp1-l=rnvz
5't - Fl = 0
fVs) + (4000 sen 5")1 - 15001 :0
l)
nrv
conponetes: mo1 1 (I,V sen
(,1000/32.2)(88
."1,u,,
r' -
/:9.41)s {
Una pelotn de bishol de 4 oz se lazr con una velocidrd de 80 fils hacia un
hatedor: Dr\res rle que la bola es golpeada por el bnt ts, adquiere unr veIo.idad de I2{r ftls L.l la rlireccirin que ie inc. Si eJ bat y la bola estn en
co[tacto 0.015 s. (letermine h firelz i1p]sjyi prornedio ejer.cicla soltr.e la
pelota durante el ipacto.
, ).-J--;-:----j+
80 ll /s
soLUctN
Se nplica el
prircipio del inpulso y la cantidad dc movimiento a la pelota.

Puesto que el peso cle estl risnra es una fuer.z rro jrr.rpulsiva, pr,ecl igno
IAl..sE,
t7vl
,f\
3 r componentes:
40
Ir,,
ai
+'ly
lr
'1" o
+>Impl-e:rv2
mrl t F, At: mu cos 40o
: S (r:0 tvs) cos ao"

F. : +89.0 Ib
0 + ,/ Af : nro2 sen 40o
(80 iVs) + F.(0.015 s;
componentes:
F,,ro.Ols
'
s
Fu
A artir de sus conponeies

de l firerz,' F
!
t20 lLs).en
-.1:l), t
= +39.9
40
Jb
F,, se deterrina la rrgnitucl y dir-eccin
F:
{)7.5 tb
zt 21.7" <
809
PROBLEMA RESUELTO 13.1 2

Un paquete de 10 kg cae desde una rarnpa a una velociclxl de 3 r/s el un
caro de 25 kg. Si el carro est irl inioio e reposo I' puede rodar libremente,
deterrrine a) la velocicld fil del crro, ) el impulso ejercido por.el carro
sobre el paquete, c) la fraccin de Ia elerga inicid perdida en el impacto.
SOLUCIN
Se :rpJica prirnero el pr-incipio del irlpulso y la cantidacl cle rlomiento lrl sistern ptquete-cat ro p:rra determinr'lu v.l,rcidld v2 .lrl .r'ro v el ltaquete.
Desprrs se :rplicir el ruismo principio al pirt|rete s, rl r .r|ir rlrtcr. ritrar- el I .1pulso F Af ejelciclo soll.e ste.
o) Principio dcl irntulso-curticld (lo movhnicnto: l)aquete y cr.ro

I
Uf
c::::ja-----',r
&l
*J*,,,,.,,n,
----,
v-- nr
dtt \/
!
* ) Impl_: = (rr * lr.)vo

: (m7, i nfu2
(10 kg)(3 nvs) cos l0' : (10 kg + 25 kg)ou
\': : {).711 rl/s-
3 r cornponerrtes:
nrv1
rlo1 cos 30t + 0
Se advierte que la ecrracin utilizada expr.esa la consenacin de l cntidd

(le Dlovimiento en l dir-eccin r.
) Principio clcl imrulso-ctntidatl rlc
mo.r'irrie nt<): lt(luetc
"'%q,,*
il-f-i*-,,,,,':
F,/^/
3 r co,pone'tes:
*
f i7
(10 r.sx3
conpone.tes:
-(10
,Jli:",:i.Tg:i; I '('i'0te)(0.7a2 ,n,)
El inrpulso ejercido sobre el paquete
l/ :
es
c) Fr:rccin ilc ln crrergl rcrdidn.

T1 :
!n1a,l =
T" = !(n,,
i{ttt
gXS n/s), = 45
n6)af, =
i{rOtg+
La &rccin cle energa perdda
810
e.
T'
56
F,iAr:+t5N.s
2;1.!)
.s
rll.!1. .(
Las enerqas inicial y ffnal son
2B kg)(o.712
;lt
18
*" - ;; ^^1 :
+ F; Af :
-??r,ir ser
kgX3 rn/s) sen 30.
1''t
m/s)r:
: {JjI9J:
45
9.63
tr.;si, <
i11
En esta leccin se-integr la segund:r lel de Newton pLrra cleclucir el

:trircltio clel
11 h <nntklad de np;iniento paia una paftcuL. Si sc
recuerdlL quc ia can,
ttd,al de ntomento Linenl de.,na paricul,r se ricfini corno el pr.ocl'cto " .,,
n,,.ru
r v su velocidad v lseccin 12.3], ie escribe
,tttpulsg
t7vt
tl
+>Irnpt-2-/nv2
(13.32)
Est ecuacin eryresa que l canticlad de liorrieuio lineal nrv. dc'ula partcula el
el tictnpo 12 pucde obte-erse surnarI,, .r su ciuti,-ld (L. ltourr;uto lineal lrvl el d
tierrp(, tr los itt4:ntlsos dc lrs fire'z.rs ej, r'cidas sr,b'e h partrc'lir rlu.a'rc el i.torrrro
fr a f2. CoD ffes dc crlcuft, las crntiJtlcs rle rrrorirlielt,, y 1os irnpulsos pueclen e:i_
pr9sa1 g1trninos cle sus comltonentes rcctuglrlaes, v Js posilrJr: sustituir l ecurcirn (13.32)
tlo'i'rie'to
lnr
las ecuaciones escalarcs errivalentes. Las unidcles clc la cntidrtl cle
v del imprJso son N s er el sI v lb s err ls ruridades cle uso conr'l e'

Est r,l,,s urridor. Prrrr ri rol'e rloblnrrrrs utrliz,u,rlo .st e.r: icjrr r,. prrerl,.n seguir.
lns srgurertes p]so\:
l. Dibujur utt tlogrtunu qlre

la pLrr.tcri1a. su crnticld cle
e'
'ruestr.e
'io'iu.iiento
eer.cidas sobre la ptrtcula durnte
) er 2, y los irnpulsos de ls firerzrs
el iter._
lr
valo f1 a f2.
l-Lrl
2, Culcular el nttlso tle cadu fuer:tr, exprestinclolo el trtinos cle sus cor
porentes rectorgularcs si esti ir.irplicadrr rnirs de ula direcci1. Es posible que ercuentle lts siguientes crsos:
a)
Iil.
intertolo
es
fto
ry l.a
fuer:o
e!.,
cottstqtttc.
Impr_,:: F(f:
lt) El incten olo
es
.finito r Lu .ftter:u es
tmp,
. c) l intcrtulo (,i nq pcq
.-
f'
r)
una
r',
Jiuu:in de t.
,t,
q kt Jirer;tt es mtrq gunule.I.a fucrzl

- r : A es
Impl-2 - F Ar
e()
Llcnonlni ulttt Jucr:e inrut[sita v su irnpulso soble e] iltcrvalo fe
lr
se
Hq que obstrviu lun.estc impr so es cero pu.r rrrtt ft.Let:tt no irttptLlsixa tal corttt>
*l pcs,' de rn cu.Tlo. h fuer.zl ejercidn por irt rcsoftL,
o cualquiei otr.a fireva que
sc sep que,es pe(luea cn cornparacil ion lrs fuczs irnpulsii,as. Sir errbargo,
ias
desco'iociclas no pueden u.Lt,rLet-re
i'p.lsi'as'y
sus
inrp'lsos
deliri
to'eccioDes
rllarse eri cuenta.
'o
3. Srrstifuir lr.s t:ul.ores <tbtenidts turo los impr sos cn la ecuacin /llJ.39) o en
lir. ecucionrr e.r']iues rqui\iJ, nlc\ ,coltrrr.i,l,,- l:i, luclz: r l. relociJ,rrl,.i err los
problerrr;s dr esl.r lecciorc.ln c.onlerrids err rr,, pinr,o. p,,r lo t.tnto, e.,.ribir..i ,lo. eL.r
cionesescal.Lr,"ylasre'oh.r;i|ar.do.ir,grrits.E.i.rsint.grrita.prredense.rrrrrierrr_
pn
prohlerna
suellr li. lul ut;t,rluri,lftl ) tn ,nt,trlstt,1,rubl",,,n rr.s,r.lto l3.fll ,,

''
tt].
(r:orrtntia.)
lna.fiLetza itn.t.l.sta promel.o lproblerrr,r r.e,elto tb.
811
.J
1, (luuxl
esln inplicodas
[(riu$ p(rtculus,
dcbe dibujruse un lgrarna in-
clepeudiente para cada una de ellas, en el que se mrrcstreD la crntidad de moiento inicial y final de la partcrrla, as corro los impulsos dc las luerzas ejerciclm sobre
sta.
a)
5n enburgo, suele scr <,ontenienle consideral prilnero lur diagr.arna irc
inchrya a todas las partculas. Este diagralia conthrcc a la ecurcin
)rlrv1
*)Imp-2:)lrv2
donde los ir.rprrlsos cle ricarnente Las .fucrzns ex[,ornas al sistenm necesitD ser cotsicleradas. Por lo trnlo, las dos ecuciones escalues r:rrivalentes no coltendrin lirl
guno de los irnprrlsos de las fuerzas interlas desconccidas.
D) .5i lrr srora rlr: los intntlrlts

(13.33) sc redrrce a
tle kts -llerzus e);tcr as e:j
)nrv : )nr.v2
:r. la ecucin
(13.34)
quc Lryrcsa qe s conseru! l runtu:trto total de las paftctJ. Esto ocurre si lir resultnte clc las fuerzas extemls es cero o, cuando el ioten alo A es rnuv corto (rnomiento ir.npulsivo), si todas las fuerzs e\tenrs son no impulsivtrs. No obstantc, hay
que tener plesente qrre es posible que se consen/e la cantidad de movimiento total
et unrL tlreccin, pcro no ctl la otra lprr.rblenin resrrelto J 3. L2].
812
:r'
13.119 Sobe una partcula de 3lb actr una fuerza F : (20 sen 2r)i
i+ .os 9r)j. donde F se eyresJ en libns y f en segundos. Deternine la
:<rjtud r direccin de la relucid:rd d" l, p.rrtcula cn 6 s si su vcloci
:r:
i5 ceto en
f:
0,
73.120 Sobre una partcula de 4 kg actra una firerza F = (4t - 8)i

-'n,leFseerre(irennc\4ons)/eniogundos.si lr r elocided Je la ar
:r'. F\ ccro en f 0. deternrinr su r"locitlad mn-rna cr el inteâlo 0 s
-= ls.
Unveleroysus ocupantes, con iasa total de 440 kg, navegan
- f 3.121
-;o
del ento a 12 km/h cuando se levinta otra vel par.a incrmentai l
"
-rrcidad. Detemine la fuerza neta proporcionada por la segunda vela du::-: el interwalo de 10 s que requiere el velero pari alcanza una velocidad
-5 kn4r.
13.122 La velocidad iicial del bloque localizado en la posicin A
F I n/s. Si el coeficiente de friccin
es
cintico ente el bloque y el piano es

.,q-: 0.30. determine el tiempo que tarda el bloque en alcazai B n velo_
::'d cero, si a) 0 : 0. b) 0 : 20'.
- 1_3.123 En regiones montaosas se construyen rr'npas de segur-idad al

-ic,r de las autopistas para permitir que los vehculos con?renos deiectuos,rs
- jetengan. Un camin de 10 ton enta a una rampa de lE" a gran veloci_
;i r:- = 108 fVs y se desplaza durante 6 s antes de que su rapid se :.eduz- : ,f6. ft/s Suponiendo una desacelercin constnte, determine a) la mag. ,J d" la fuerza dc lrenado. b, cl liemlo aJicionrl requerido p"r" qu"ll
-!:iin se detenga. No torre en cuentir la resistenci del aire niia resisterr-- l rodamiento.
Fgura P13.122
Figura p13.123 y pt3.l24
13.124 Un camin de 10 ton entra a una rampa cle seguridad de 15.

= gran velocidad r-r y recorre 540 {t en 5.5 s antes c que su"rapidez se re
tvca a af2. Suponiendo desceleracin constante, deier.mine a) la veloci_
:,J rnicjal.,u. b' la magnitud de Lr luerza de frenudo. fgnor.c
:rl airc t la resistenci aJ odamient,
l.] reJislcncia
2S Anticipandose a una larga cuesta de 6., el conductor <Ie un caacelera a una mzn constnte desde B0 km/h hasta 100 kmA en 8 s
=rin
lientras se mantiene en una seccin pareja de la autopista. Si la velocidad
lel camin es de 100 knih al inicio del ascinso en el tirpo : 0 y el con_
lucto no acelera o cambia de velocidad, detennine ) la velocidr del ca_
rin cuando = 10 s, ) el momento en que la velocidad es de 60 km,t.
t S.t
813
814
-"'( " oF partrcu aq: rnerodos de td Fnerqra
r ia cantidd de movim,ent
_ 13.126 Un bloque de 20 kg est en reposo sobre una pendiente cuando se le aplica una fuea constante horizontal P. Los coefcientes de friccjn esttica y cintica entre el bloque y la pendiente son, respectivamente,
de 0.4 ' 0.3. Si h ve\ocidad de\ btoque es cle 15 m./s despus de 6 s, deter
mine Ia magnitud de P.
1
Figura P13.126
3.127
iui
Ifa
Los coeficientes de friccin entle la carga y la cama plana del
trailer qrre muestr la ligura son p.,:0.40 y .r,: 0.35. Si la velocidad del
arreglo es de 55 rni,4r, deter.tine el tiempo ns corto en que puede dete
ese si la carga no debe deslizarse.
Figula P13.127
13.128 El blocpe de 40 lb se nueve h:rcia abajo o velocidad de 3 fVs

f = 0 cuando se aplican las fuerzas P v 2P mediante las cuerdas. Si el blo_
que se mueve hacia rriba con velocidad de g ft/s cunclo f : 4 s, detemien
ne rz) la_ magnitud de P, b) el tiempo en rlue la velocidad es cero. Ignor.e el

efecto de l friccin y l:r masa de las poleas.
Figurc P13.128
13,129 Un tilctocamin cori un c.rbina de 2000 kq. un ernululre de

4500 kg, y otlo renolque cle 3600 kg va sobre ul clrnino-plano a g0'kn/h.
En el remoJque trasero, los fienos fallan y el sistema antideriapante de la ca_
bina y el remolque delantero proporcionnn Ja moyolfuerza
fosible que no
provoc:rr deslizaniento de los neurticos. Si el coeficiente-& friccn cs_
ttica es de 0.75, deterrnine a) el tiempo Ds corto necesario para que Ia ca_
bina se detenga, b) la fueza presente en el aropl.rriento d. jos ds ,e,nol
ques durante ese_tiempo. Suponga qrre la fuerzaijer.cida por el acoplamiento
sobre cadir remoJque es hoizontal.
Figura P'13.129
'13.
130 Un tren ligero fbrrirado por dos virgones aia a 72 krnA. La

nraso del vagn A es de 18 Mg y la del vagon B de
Mg. Cultlo se pli_
' ar rrlcntirtnrnenl lc,. lrenos. se ejcrcc rna luerzo de lre-nad,-, tonstJnte de
19
err |ad vlg|L l)oternrine 4 rel lie, po reqrrerido para qUe pl tren se
detenga despus de aplicar los {ienos. b ) l,r fuerz en el ,icopla'mientc, enhe
los vagones tnientras el tr.en est desacelerando.
tl
k\
Figura P13.130
IL
it- {., - -
.i,{::
..
.-:I
13.131 Resuelva el problema 13 I30. suponiendo que se aPlica urla

i*z de fenado constant de 19 kN al vagn B. pero que no se aplican los
e-
i:-.nos en el vagn A.
!_-
Probren'as
815
el re3.1 32 , Los dos bloques mostrados en Ia figura se-sueltan desde

de
los
efectos
y
las
poleas
tasa
de
la
ignora
0
Si
se
f
tieTpo
en
el
=
r,:
velo
Ia
n'
deterrrrine
pendiente
*"." sias v "nte lo, bi.'quet 1 la
^:rJrcl del bloque
"n
A en I - 0 5 ' b: 11 tensin en el eable
1
H
H
Le-
13.133 Los coeficientes de fi'iccin entre Ios tres bloques y las sulrorizontales son .rr = 0'25 y p' :0 20 Los pesos de los bloques
-:ficJs
r= t, = trVc : 20 lb, y fV = lo lL Las velocidades de los bloques A y
C.n ' ti",ofo = 0 sn D = 9 fvs y us: 15 fvs anbas hacia Ia dee"i
a) la velocidad de cada bloque en f = 0 5 s b) la tensjn
'i:- Deterrire
el cble.
Figura P13.132
bk*
Biee{
Figura P13.133
e&
BL
c2-
e
n !-
('F
flL
i*
El sistema que rnuestra Ia ffgura se suelta desde el reposo De

*::.ine el tiempo req.te.ido patu q.te Iu vlocidad de A llegue a 0 6 m/s Igr:rt la friccin y la nasa de las poleas.
13,
134
13,135 Dos paquetes se colocn sobe una pendiente como indica la

ls:a. Los co.fi"it""s de friccin son s = 0 30 t p/' = 0 25 entre la pentte t el paquete A, y " = 0 20 y irk = 0 15 entre la peudiente y el pa-
Figuta P13.134
. Sj'lo;paquete; estn en contacto cuando se sueltan' determine a)

i...locidad de iad'a paquete despus de 3 s, b) la fuena ejercida por el pa-
Gte
,-te J
sobre el paquete B.
h t-
e$-
Figwa P13.135
ot ,l
IEA
)
JE
!!1-
13.136 Soble un collarn de 2 kg que puede deslarse sin friccin por

u r ailla vetical acta una fuerza P que .'aa en magnitud como se indir-o la figlra. Si el collann est inicialmente en reposo' determine su velo
lenol:zs,a)t
Sobre un collan de 2 kg que puede deslizarse sin friccin por

* r illa vetical acia una fuerza P-que vara en magnitud colro se in;n la figura. Si al pdncipio el collan est en reposo, determine a) su veir:.d mxna, b) Jl ti.*po ett qn" la velocidad es cero
13,137
,r, .!.!
-- "* .l
s
Figura Pi3.136 y P13.137
"L
(s
816
mtodos de ra enersa
iff:'"?fl:iilrcuras:
en
Sobre un bloque de 12 Ib que puede deszarse sin friccin
rnse
como
en
mrgniLud
r
anh
rln suDeillcie inclinda achia una fuera P que
I
en
\elocidad
su
c)
delermine
en
reposo
inicirlmcrrte
dica. Si el bloque
13.138
"st
5 5. ! r el ti"mpo "n qu" su velocidad e5 eero'

P 0b)
20
Figwa P13.138
13.139 Se va a obLener un modclo simpficudo (onsistenle en un li(an de 04 in de

*, llrl,r presin
nresin dentro del (ann
-^^,..
nled clno rara
Iler reclir Dm
^.- ..-,-l'..i,nn
se requiere de
07
Si se
7
o
oz
0
bah
bala
de
se
lanzi
lanzl
una
se
lln
cundo
crrmdo
rifle
n"
d" .,"
dirnetro
itir"" "
de
;";."r la longitud clel can y la velocidad la bala al salir
i.;;';;
es de 2i00 fVs, determine el valor de p
^Nr
p (ksi)
1.6
Figuta
P1 3.1
/ rrrs'
39
n tenist golfea una pelota de tenis dc 2 oz con v*locidad

de 4 5 ft. La pelota rebota e el Punr"l de 54 lli a u,r"
ini"i"il,o
"ltu.r
'i"on
es de 30 fVs'
io a y as"iend" a una rltura rxima de 3 ft tlonde la velocidad
sobre la
ejercida
impulsiva
la
fuerza
s'
determine
il el'impacto dura 0 004
13.140 t
A'
Pelot en el PuDto
54
li/s
30 lUs
re------___**
fr
Figura P13.140
es una prueba de pista y camPo en la cual un
tle ll"ga lo n's lejos Posible dando. u1 zan
trala
carreriy
atlet:r ini, ia unir
;;. ;;;; i un sltol En la ffgura se mueîtrr la zanerda inicil tlel atlc-
13.141 EI srlto lriple
tlr..*ii
i.tJ *" n'ptotlnra
a la Lnea
cJ"e
despegue desde.la izrluierda a relocidad
018 s' r
liorizontal de O fut, permanece en contacto con el suelo durante
compofv.f
determine,la
39
velocidad
con
e
50"
ngulo
"rp"gu
9"
^ "" ""1"
el suelo
sue sobe su
por
ejercloa
ejercida
luerza impulsiva promedio
de )a t"erza
Por
nenre \er+i(al
."t':,"i"m"
Promecuo
Proporciotre .u:-eslue.lo en trminos del peso W del atlera
Figura Pl3.141
ie.
50 tnm
.\/
,,.i
.. l lc
Figura P't3.142
-..-L;.-t0'
13.142 Unr bla de 28 g, recubiefia con acero, se- dispara a una velotrayec
cidad de 650 n.i/s hacia una plica de acero y rebota a Io largo de-una
mm
sobe
de
50
mana
una
tle 500 mls. Si la bala deja
toJo Cb o
""lo"idnd
esrnienlras
600
m/s
de
promedio
relocjdad
plar'a
r
tiene
la srrrerficie de la
luerz
la
de
direccin
magnitud
la
pli,o.
delernrinP
1"
ci
contrcto
ta
"o,'
impulsiva ejercida por la placa sobre la bala'
13.143 Un collafn de 1 5 kg puede deslizane sobre una varilla hoigirar"alededor de una flecha vertical. Al prini que
l, liberlad
Iihe*d de girar
tiene la
zontal
^,'^ t.'"
en A mediante una cueda unida a Ia flecha'
cinio el collnn se sostiene eir
crpro,
vlla gtra a velocidadO : 18 ras, la cuerda se corta y el col1aCuando

Ia *if"
"""ti f"
Ignorn se rnueve a lo iargo de la vnrilla y golpea el tope en B sil-r rebotar'
del
impulso
imPulso
la
maglitud
."-,r^
l"
r"t"^;;.
l,'mas
de
l^.'aili.
detemin
la
1a
rna'a
rando Ia lriccicin 'y
"rrilla
de Ia fuerza ejercida por el tope sobe el collarn'
13"144 Utapelota
de goll de 45 g es golpead:r con rm palo de golfy sa-
le clespedida a una velocidd de 138 rn/s. Suponga rlue para 0

= I s lo, dorrde
l es la cluacirn deJ impacto, la magnitucl F de la luerza ejercida sobre la pe
lot:i puetle erplesalse como F : F,,, sen(zrf/fo). Si fo : 0.5 ms, detemie el va
lor mlximo fl,, dc la fueza ejercicli sobrc la peJota.
13-145 Antes de tsear ur plototipo de cirrtun de segurid:rd que se

elirluiir en pruebas de choque de arrtoruiviles, se rcliza una estirnaci dc
lir cargn espelnd:r en el tranro cle cintrn quc pasa pol cl holrbro. Si ul au
tomr'il quc viaja n 72 km/h se cletiere err ll0 r!rs, detennine a) la luerza irrpulsira promeclio ejercicla por ul hombre de 100 kg sobre el cinturr'rn, b) la
lirelza rrrlma F,,, que se ejerce sobr-e el citurn si cl diagr:rma fuerz:r-ticmp ticnc la lornra quc irclic:r la ligrlra.
F
(\)
llu
i (r,s )
Figura P13,145
13.146 tln
remolcaclo cle 120 ton se tlespl.ua:r 6 fVs rneante urr ca

b1e cle renolque de bin terrsi(in unido a una bcaza de 100 ton qlie estr en
reposo. El ciie se clesc.mollr de u tmrbol rrbicdo sol'e el remolcaclor a
rr:r tas1 constante de 5.t ltls, la cual mntiene despus de que el cable se
tensu. Si se ignora Ia lcsistencia clel agua, cleternire a) la velocic'lacl clel rcnolc:rdol despus de heme tcnsrdo el cable, b) el ilrpulso e.jercido sobre
l bacz
cualdo
se tensa
I00 ton
Fgura P13.146
el cle.
13.147 Una bal.r de I rz se dispar:r hacia rrn bloqrre de rradea cle I

lb en el cual queda icnrstrcla. Si el bloque v Ja baln se rucvc entonccs hr
cil arrjbl por-una pcndjcntc durDte 1.2 s antes de detenesc, deteminc )
lzr magnitud cle Ia velocidd inicill dc l bla, b) la magnitud clel inpulso de
Jt luerzr ejelcidn por la bnlr sol-e eJ bloque.
13.148 Ur bloque A cle 2 kg puecle deslizlse sin friccin hrcir br
io por la ranura de un bloqre B de 10 kg, el crrd puede deslizarse sjn fric.in soble un srrpelficie horizotal. Los clos blocluc's estu en reposo cuan
lo,1 se suelta desde 1.1rosicin rnostradl el h figur:r. Jrrsto rutes tle qrre el
bloqre A lJegue al etelio de lir lruirua, srr veJocidad en relacin co el blo,1ue B es de 3.59 r/s. Si se igrora la friccir y los dos bloques se deslizal
jrrnios clespus dc que el blorlue A golpea el exberno de la lamua, deternn
le rt) el iltpr so ejerciclo por el bloqrre B sobr-e el blorre A, b) In energa
peldicla en el inpacto.
Figura
l3-148
Figura P13.147
81 8
r"r . de o.n LLld,: merodos de
.:
.ni dd de movrmrento
l enersia
13,149
Dos nadadores A y B cott rrasas de 75 y 50 kg, resPectivmen-
te, se Janzan aJ agua desde el ertremo de un bote de 200 kg. Cad nadacilor
tiene una velocidod horizontal relrtiva de 3 nVs cuando deja eJ bote. Si el
bote est inicialmente en reposo, detenine su ralocicltd finI, suponiendo
que a) los dos nadrdores saltur en fbna sim rltne:r, lt) el nadador A se lan-
z. rirn"nr
rdador B
' "l
13.150
\,
l.jntu lrrllrcro.
bola de 3 oz se lanz desde unr ltua de 4.8 f:t con velo

y rcbota en rrra placa lisa de 14 oz que se sostiene
medinte resortes. Si l nltura del reboLe es cle 1.8 ft, determine n) la velociclad de la placa inrnedirtamente clespus deJ impacto, D) la energa perdi
da debido l irpcto.
Unr
ciclacl hoizontl de 6 lVs
Figura Pl3.l49
4.8li
', ,r,-"-. 1
/
_--
-r
t.i ft
rL
tr
I],'. --l'"r - - I
]L
Fgura P13.150
::
13,151 Con el fin de probar Ia resistencia al inrpacto
de una c:rdem,
sta se suspende de tna r,iga rgida de 120 kg sostelid:r mediante dos columnas. Una varilla unitlr r1 rltimo esln se golpea con un bloque de 30 kg cre
se deja cael desde un altrra cle 2 r. I)etermine el impulso inicial eielcido
sobre la cadena y la eterg que str lsorbe, suponiendo que eJ bloque no

rcbota er lir viuilla y qre las columnas que soportan la viga son a) perfectrrnente r'gidas, b) equivalentes a dos rcsoftes perfectancnte elt^sticos.
Fiqura
l3.l51
13.152 Un pequeo:emache que conecta dos piezas cle hoja de lTe

- .. encaja mediante trartilleo. Determine el impulso ejercido sobre el re=-:-e r la energa absorbida por ste bajo cada golpe, sabiendo que la ca-:- jel rnartillo tiene masa de 750 g y golpen al remache con velocidad de
- - : Suponga que el martillo no rebota y que el
)unque est apoyado en
-es
Probremas
) tiene nasa infinita (soporte gido), ) tiene uiasa de 4 kg.
a,'rrl
Figura P13.152
13,153 AI capturar una pelota, un jugador de bisbol puede suavizar

inpacto jalando su mano hcia rtrs. Si una pelotr d.e 5 oz llega a la ura:ropla a 96 mi/h y el receptor jala hcia ats su mlno durnte el impacto ir
,rn velocidad
pomeo de 25 fVs sobe una distncia de 8 in., y la bola que
-la en reposo,
detennine la fuerza iri,pulsivn promedio ejercida sobre l mr-
ro
del jugador
un1
13.154 U esfea A de 4 lb se conecta a un punto ffjo O nediante

cuerd inextensible de 3.6 ft de longitud. La esfela descansa sin friccin
una superficie horizontal a una distancia de I.5 li de O cuando se le
'obre
imprime velocidad vo en una direccin perpendicular la lne OA. La esi se mueve entonces libremente hasta llegar a la posicin A', cundo se
iensa l cueda. Determine li mtin,a velocirlad pernisible v si el impulso
de la fuerza ejercida sobre la cuerda no debe ser ma1'or a 0.8 lb . s.
Figwa P13.154
Figuta P13.153
819
Cntica de partculas: mtodos de la energa

13.12. TMPACTO
Un choque entre dos cuerpos que ocurre en un intervalo muy pequeo y durante el cual los dos cuerpos ejercen fuerzas relativamente gra[des entre s recibe el nombre de rlpacto. La notml comn a las superficies en contacto durante el impacto se conoce como lnea d,e
impacto. Silos centros de masa en los dos cuerpos que chocan se ubican sobre esta lnea, el impacto es rL impa.-to central Er otro caso,
se dice que el impacto es ex.cntrico. Nuestro estudio se limitar al impacto central de dos partculas. El anlisis del impacto excntrico de
dos cuerpos rgidos se considerar despus, en la seccin 17.12.
Fgura
13.20
a) Impacto cental directo
b) Impcto central oblicuo
Si las velocidades de dos partculas se dirigen a lo largo de 1a lnea

de impacto, se dice que el impacto ser recto (ffgura 13.20). Si alguna o ambas partculas se mueven a lo largo de una lnea que no sea
la lnea de impacto, se dice que el impacto ser oblicuo (figura 13.20b).
13,13. IMPACTO CENTRAL DIRECTO
un
t'-
@@
) Antes del impacto
b) En la defomacin mxima
a
....>
Considere dos partcu1as A y B, de masas my ms, las cuales se mueven en l misma lnea recta y hacia la deecha con velocidades conocidas v y v3 (ffgura 13.21a). Si va es mayor que vs, la partcu1a A golpear ffnalmente a la partcula B. Por el impacto, las dos partculai se
deformanin y, al final del periodo de deformacin, tendn la misma
velocidad u (ffgura 13.21b). Se presentar un periodo de restitucin,
al final del cual, depenendo de la magnitud de las fuerzas de impacto y de los materiales implicados, las dos partculas habrn recobiado
su forma original o permanecern deformadas. El propsito aqu es determinar las velocidades vi y vi de las partculas al ffnal del periodo
de restitucin (figura 13.21c).
Considerando primero las dos partculas como un solo sistema, se
advierte que no hay fuerza impulsiva extema. De tal modo, se conserva la cantidad de momiento total de las dos partculas y se escribe
mAv A
mBv B
m^v'o
m"v'"
Puesto que todas las velocidades consideradas estn rigidas a lo largo del mismo eje, es posible sustuir la ecuacin que se btuvo por Ia
siguiente relacin que incluye slo componentes escalares
c) Despus del impacto
Figura 13.21
mD
tksos
mal
mua'"
(13.37)
L n r,alor positivo para cualquiera de las catdades escalares aa, o3, a'a o
r!
significa que el vector correspondiente est dirigido hacia la derecha;

un valor negativo indica que el vector correspondiente est dirigido ha-
quemtn-
cia Ia izquierda.
s 5u-
Para- obtener las velocidades
v' y v's, es necesario establecer una
segunda relacin entre los escalares o' y al. Pan este propsito, se
mnsidera ahora el momiento de 1a partcula A durante el periodo de
deformacin y se aphca el principio del impulso y Ia cantidad de mo\imiento. Puesto que la nica fuerza impulsiva que actia sobre A durnte este periodo es la fuerza P ejercida por B (figura 13.224), se escribe, utilizando de nuevo componentes escalares,
le
ubicaso-
I im-
nde
mo-[Pdt:mp.
(r3.s8)
donde la integral se extiende sobre el periodo de deformacin. Al considerar ahora el movimiento de A durante el periodo de restitucin, y
denotar por R la fuerua ejercida por B sobre A durante este periodo
gura 13.22b), se escribe
_la,
mat.
- I Rdt:m"o;
(f3.39)
donde la integral se extiende sobre el periodo de restitucin.
+@e
) Periodo de deformacin
r lnea
+ @"
Si alno sea
t.20
).
@t3"'
b) Periodo de restitucin
Figura 13,22
) muei
cono-
A goluls se
misma
tucin,
impacobrado
es de-
En general Ia fuerza R ejercida sobre A durante el periodo de restitucin differe de la fuerza P ejercida durante el periodo de deforrnacin, y Ia magnitud I R d.t de su impulso es menor que la magnitud
f P dt del impulso de P. El cociente de las magnitudes de los impulsos correspondientes, respectivamente, al periodo de restitucin y al
periodo de deformacin se denomina coef,ciente de restitucin y se denota por . Se escribe
e: I Rdt
Pdt-
priodo
ema
conserescnbe
(r3.40)
El rlor del coeficiente siempre est entre 0 y 1. Depende en gran

redida de los materiales implicados, pero tambin vara de manera
con la velocidad de impacto y la forma y tamao de los
*-iderable
orerpos que choca4.
a
lo Ir-
oporL
-{.1
resolver las ecuaciones (13.38) y (13.39) para los dos impulsos

en (13.40), se escbe
r dituir
u-D^
13":l
1)A-U
(13.4r)
13.13. lmpacto
centraldrecto 821
822 i 1"::?ri:iX:icuras:
mtodos de ra enersra
Un
a l I'elacir
anilisis similar de la partcula B conduce
t:' - lt
(13.41)
LI_DB
Pfleslo oue los cot ienles en ' 13
4lI )
13
42r :on iguJes lmbirt lo
nunreradore\
.on al .r.ient. obtenido l sunr'rl: rcsPer'li\ itmenle 'us
v srrs denon, ir.radores. Se tiene, Pol lo tanto
Qt-u'a)*(a's-u)
tlu,- u) + (u - tD)
u3
1)A
Du
.--a\:e(o-a)
(r3.43)
relativr de. las dos

En viltucl de que o! - uj1 representa la velocldad
lelnarlicul. lespues del rnlr.r(to) -l\ - s repre:enll su,v'locidaLl
tt
t?ttt
tt,tott
lot
lir"
,rnle. del irnprciu l lilrrnuh ' lJ'13\ erlr'es'r quc
'i,:ti
t'tultin.l
r','," ,,i"" ,i;" ei,,;ilui,'
-,, i"'p"u 'lul itnpo't'iprt"'lu'"btetvrsc
':'i,i.i;;':,';;:;,:,i;i
t,,,,',, 'ttttcs tict' ittt"r:'1o par et couficien,tu 'te
rncrrtl mcn '
n-:;li! uttt. E\lr pronieJrd :e u lilizr ar't deterr n inar e\Tcn
rirle"laclos
ot"
Jot
r* -l .,J,'r,\, I c,;.,ft:ientc de rslitucirr d'
'l
r
Las ve\ocidades de las dos pl{rticu'Ias rspues de\ impacto pueden

obtenerse ahora al resoh'cr sinultnean.rente las ecuaciones (13.37) r
(13.43) para oj1 y oi. Hay que recordar que la deduccin de las ecucioles (13.37) y (13.43) se bs en la suposicin de que la partcula B
se locza r la derecha de A, ' que ambas partculas se estn movieDdo.rl principio haci l derech. Si la partcula B se mueve inicialmente hacia la izquierda, el escalar o debe consider'rse negativo. La misma colvencin de signo se cumple para las velocidades despus del
impacto: un signo positivo parn oi indicar que la partcula A se mueve hacia la derecha despus del impacto, y un signo negativo sealar
que se mueve hacia la izquierda.
Dos casos de impacto pafticulares son de especial inters:
l.
: 0, in4tacto perfecturcnte plsicr. Cuando : 0, la ecuacin (13.43) produce o! : ol. No ha;' periodo de restitucin
y ambas partculas permanecen juntas despus del inpacto. A1
sustituir o; : D'^: u' en la ecuacin (13.37), la cual erpresa
que Ia cantidad de moviuiento total de las partculas se cone
sewa- sr: escibe
ITAD^+ntBDB:(no*m)a'
2.
(13.44)
Esta ecuacin puede resolverse para la velocidad comrn o' de

Ias dos partculas despus del inrpacto.
e -- 1, intpacto perfectumente ehstico. Cundo s
I la ecua-
cin (13.43) se reduce

uB
urt - u_\
uB
(13.45)
que eryr'esa que las velocidades relativas antes y despus del

inrpacto son igurles. Los irrrpulsos rec bidos por cada parhcu
lu tlrrranre el periodo de Jelormacin durrrnle el periodo de
restituciD son los mismos. Las partculas se alejan una de la
otra despus del impacto con la misma velocidad con la cul
sc lproxinral)i rntes de ril. Llr I elucithder cl, r . orrerlen

olrteric'rse l resolve sirl r LltJ)erlrrer,t.- 1.,,
".,,,,"i',.n'1ill:7
r'(13.45).
\ .r,
13 r:1.
lmfcto.enJ obi.uo g2g
pel', lotir Lllc r,/ ,l , n,,,,1,.,tn it,tptt, 1,,1t, tjt t.tt,.ttl, ..tos_
i.,.,tt\t t.tt I,t, uttoit tt, ,1, lqt,lu., ,,tai"ttli*,,1,, ,.,,no.,,,.,,,,.
. trL, Drur inrieDtc t,,tul. Ls |tlrciones
i13.37) y(13.48) pLre(leD os
LL
:1rse corno
sigue:
- t;1) :
o,i * ul :
l?.\(t;,r
::rrrJtiplicar ( 13.37')
1.
nrB(Lh
o7
_ nR)
(13.37,)
i 1,
(13.,15,) rniernbro
(13.,1;,)
por miernl)ro, sc tiere
- r!)(o i xlr) : tn7J,x, oB)\Dit +

nz.o.]1 - rl.1(cjr)2 - mee,e)2 tn.-]
rn,r(u_,
\l
leagmpar lus trrnilos en l ecurcitir quc se obtuwr y

liultipJiclr
:ror'
*.
sc
esc
lihe
far.ru], +
'
DB)
LUl r'\pt-r sil
jrrr-1(cL)2
]rrr,2o:
+ ltnn||)2
(13.40)
e Lr errt rqra citrtica cle Jas prtcnlns se

cortscll,. SiD
lr',ir{,,, lri\ ,lf, ol''Ht\jr-,||c,,t,l,tr,,

jttttLt,.ltt. \\1.
"-,,,, nl ,1, ttr
. r'I:tltrf,rr
',O r\ lgrt.tl l l. ,,,s,.,.,,,srrt ln,.,t,.,it,.l lOt,,l ,1, l,^- ,,,,',/,.'. 1.o;rrieiorlrre,lp,lr,r,,.lr.,rip,,r.,,.u,,1,,,i"i,,,*,,,i,o,i,,,
'r' l.rr ctrrrqi ( ir,:li( i\ , rte. \ d-sI r:. de' irrrpa|iu. La c,',..gtj .i_
l.1 l)r-r(ltdi et pittlc \r I rir I \ l, r't a cll r,tJ,,r r r-l piI.l ic gJalj,
_ r".rr.orr(l.r\ e|,tir.,r. der,lrr,1. 1o.,1,,, i.ucrl,uj 1uc,.1,",",,1-' e|l
I
-3,14.
IMPACTO CENTBAL OBLICI,JO
:, scguicla sc estuclia el cso er c[ .ue lu rulocirl.rclcs

d,. l.rs dos rr_
,las q.c chocrli,?o estn dirigidas.
j"
lo Jrug,, ,1c I" i"
":
i; pL;"
Fgura 13.23
113.23). Cono se ildica en la seccil 13.12,

sc afir.rna que el in
rr. seri ,,L/ir. ? estu q e rro se corlocel) tri lr
clrecCir i; tn ,rrrn
' .'l ,re lri r, lot i,lrcl, . r', r rj, rle
l;rs
rlrr
lrrra
''-r rrinr( in rclrr-riri el
..
,le.,rris del imo.Lcti

l,;r.iiL
d" ..,,ilro e,.lllr lorre. indDendicnle*.
'1.r.
Sc eligier-on como ejes coorderados
irl ejc rr a
ilillcto. esto es, a lo.largo de la l,.lLl rn,u,
lo l".,Iri. i"lrn.o
l.s srqterficies en
"
.., to. .1 'lie / rr lu Itr{u do \l lilroert- cr_,r,1,.
Sut,'r,iel,clo,u.
'.11i( lrlirs s n l, t.fr-( lrtnetrtF li,,ts r sitt [.,.i.tt. se
's.11,r rllc los
Fotografa 13.2 Debioo a qlle el coe,tc ente oe

restrluctoT es re tor qLe Lno. ds pelotas
de lenis
prerden algo de enerqla en cada rebote
Figura 13.24
nicos impulsos que se ejercen sobre las partcuJas durnte el inpacto se deben a ls fuerzas internas dirigidas a la lne de impacto, esto
es, a lo largo del eje n (figura 13.24). Se olcluye que
l.
La componente de I cantldad de movirnjento de cd paftcula a lo largo del eje f, consillcrada pol separado, se corlserva;
en consecuencia, la componente f de la velocidad de cada partcula permanece invariable. Se escribe
(uo)'
2.
Fotografa 13.3 En un juego de billar la bola

blaca acaba de golpear a otra bola, y la mayor
parte de su energa y cantidad de movimiento se
ha transferdo a la ltima-
Fiqura 13.25
(uh)'
(r3.47)
La componente a lo largo del eje n de la cantidad de n.rovimiento total de las dos partculas se conser-va. Se escribe
nr6(o,1),,
iJ.
: (ri), 0:d,:
m,s!),,:
m(a),,
+ nt:b6)'.
(13 48)
L componente a lo largo del eje n de la velocidad relativa de

las dos partculas despus del impacto se ohtiene multiplicando la componente n de su velocidad relativa antes del impac-
to por el coe{iciente de restitucin. De hecho, una deduccin

silflar a la que se dio en la seccir 13.13 pala eJ impacto central directo produce
(ui),,
(o
)"
[(r),,
(13.19)
(r),,]
I)e esta manerr se hn obtenjdo cuatro eculciones independientes que pueden resolverse para las corrponentes de ls velocidades dc:
A y B <lespus dcl irnp:rcto. Este nrtodo de solucin se ilr-st en e.
problema resuelto 13.15.
El anlisis del mpacto central oblicuo de dos partculas se ha basado hasta ora en la suposicin de que ambas partculas se mueven librer].rente mtes y despus del inrpacto. A continuacin se eaminar el caso en el que una o an.rbas de las partculas que chocan tiene reshicciones
en su movirniento. Considere, por ejemplo, el choque eltre el bloque A,
que est restringido a moverse sobre una superficie horizontal y la bola
B, que ene libeftad para moverse en el plano de la figura (figura 13.25).
Si se sr4rone que no hay friccin entre el bloque y la bola, o ente el bloque y la super$cie lrorizontl, notc que los impulsos ejercidos sobre el
sistema consisten en los impulsos de las firelzas intemas F y
dirigi
dos a lo largo de la lne de impcto, esto es, a Jo largo del eje rz, y del
impulso de la fuerza ertema F."r ejercido por la superfic'ie horizontl sobre el bloque A y rigido a lo largo de Ia veftical (ligura 13.26).
Lrs velociddes del bloque A y de la bola B inrneditnente des
-F
pus del inpacto se representan mediante tres incgnitas: la magnitud

de la velocidad vi del bloque A, Ia cual se sabe que es }rorizontal, y la
824
Figura 13.26
magnitud y direccin de la velocidad vj de la bola B. Por lo tanto, se

deben escribir tres ecuciones en las que se exprese que
1.
La conponente
a 1o
largo del eje
t de la cantidad de movimien-
to de Ia bola B se conserva; en consecuenciI, la componelte I

de la velocidad de la bol B perrr.unece invale, Se escribe
(u
2.
,-(x',
(13.50)
La componente a lo largo deJ eje r horizontal de Ia cantidad

de rnovi:niento total del bloque A y de la bola B se consenTr.
Se escribe
rna
3.
m.6(ap),
: ntx''l
ms(al)*
(13.5r)
La componente a lo largo del eje n de la velocidad relava del

bloque A y de Ia bola B despus del irirpacto se obtiene al multiplicar la compolente n de su velocidad relrva antes del impacto por el coeficiente de restitucin. Se escribe de nuevo
(ui),
- (,i)" : [(DA), (,,),,]
(13.49)
Sin el.rbargo, se debe advertir que en el cuo considerado aqu la vade l ecuacin (13.49) no puede establecese a travs de una mera
-riensin de la deduccin que se dio en Ia seccin 13.13 para el inpac: -' central directo de dos patculas que se mueven en una lnea recta. De
-(o, estas paftculas no estaban sujetas a ningrin impulso ertemo, en
--rto que el bloque A en el anlisis presente esti sujeto al impulso ejer:ido por la superffcie horizontal. Para der.nostrar que la ecuacin (13.49)
ilez
.izue sieldo vrLida, se aplica primero el principio del nirpulso y la canld de movimiento al bloque A sobre el periodo de defolmacin (figura
i3.27). Al considerar slo las componentes horizontales, se escribe
mu,-(lPdt)cos0:mu
(13.52)
dorde la integral se ertiende sobre el periodo de deforri, acin y donde

u representa la velocidad del bloque A al final de ese periodo. Al con.:clear ora el peliodo de restitucin, se escibe de manera similar
tnt
- (l R dt) cos 0 : ma'
Jonde la integral se extiende sobre el periodo de restitucin.

tl
].'.
---'?
,.
\
-'-*-'*,.-.--, t*-\-
re|']',a 13.27
-f
(13.53)
vjr
826
Cintica de particulas: mtodos de ta energa

y la cani dad de rnovimienio
Al recordar de la seccin 13.13la definicil del coeffciente de res_

titucin, se escribe
I Rt
TPt
(13.40)
Al resolvel las ecurciones (13.52) y (13.53) para las integrales

[.
R t,
),- sustitui]' en la ecuacin (13.40), s tiene, desp"ues de
ficaciones,
p dr y
siinpli
tt - a'
DAU
o multiplicar todas las velociddes por cos 0 pnra obtener sus proyecciones stbre la lnea de impacto,
- (a'),,.
e: u,6;;i
(13.54)
Note que la ecuacin (1u.54) es idntica r la ecuacii (13.41) de la seccin 13.13 e\cepio por los subndir."s,,? que se us,Ln aqui pirra indicar.
que se_ estin considerrndo conponelttes de velocidad i lo largo de la
lin"a ds ilntu.a.. Puesto que el uomiento de l bola B no t restrinqldo. la denostracin de la ecucin (13.4g) puede completarse de
la r.r.iisma rnanera que la deduccin de la ecuacii (13.43) d la seccin
13.13. As, se concluye que la reJacin (13.49) entr-e las comporentes
a lo lar-go de la lnea de inrpacto dc las velocidades relativas de las clos
padcula-s que chocan permanece vlida curndo se restringe el rrloviniento de ula de ls padct as. La vlidez de esta relrcirl se extien
de sin dificultad al crso en el que ambas pnrtculas se restringen en su
movimiento.
13.15. PROBLEMAS EN LOS QUE INTERVIENE LA ENERGA

Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO
Fotografa 13,4 Cuando el automvil choca

contra a barera, se disipa una energa
co lsioerable como calor duranie la deformacion
permanente del automvil y la barrera.
Ahora ya se tienen tles nitodos diferentes paru h solucin tle problemr. Je cintic: lr aplic.rt.ion directa de la v.gr_nda l"y de er,rron,
)F - r,'rar el_nrlodo clel trabajo I;t energa: fel rntodo del irrrpul_
so r la cantjdd dc movimiento. para obtner'el mayor benefici de
estos tres rtodos. se debe ser capaz de eJegil el nttodo ms adecuado para h solucin de un problerira deter:iir.rado. Tnrbin se de_
be estar preparado parl utiliiar difere:ttes mtodos para resolver las
diversas partes de un probleml cuando ulo de los prceclinrientos re_
sulte aconselcllle.
Ya se vio_ que el mtodo del trabajo y la energa er n.iuchos casos
es ms expedito que la aplicacin djrectr de la sgunda ley de New
ton. Sin embargo, conro se indic en la seccin 13.4, el mt;do del tra_
bajo y la energa tiene lirritaciones en oclsiones, debe cornplenen_
trse con el uso de )F: rza. Este es el caso, por ejemplo, currndo re
dese delenninar unl acelcracill o un,, fu"rrl nor-rl.'
Para 1 solucin de probJenns en los que intervienerl fuerzas no
impulsivas. suele encontrarse q.re la ec.racin )F: i.a produce una
solucin igual de_rdpida que el mtodo del impulso y cant'idd de mo_
vimiento y que el mtodo del trabajo 1 la eneigra, sj se nlica. es ms
r'pido y convnie1.. Sin ernbarqo. en p.oble,ia, de irnrrclo. el rn_
todo del impulso y la cantidad d moviiriento es el nici que resulta
FH
:rctico. Una solucin
en la aplicacirirr directa cle
)F :
13.15. Problemas en los que lnterviene

la energa y la caiidad de movimenio
la se,i.r tediosa, y cl mtodo del trabajo,v la elerga no puede utilizarse,

'fuesto qrre cl impacto (a r.irenos que sea per{ectamente el,}stico) im'1i",, rna |erdid dc
"pno rrc(iini, ir.
Nluchos problernas inrplican slt luerzas consen ativs, salvo para
rnr lrse de irpacto corta durante lr cual nctan fuerzas impulsivas.
L solucin de problenas de este tipo se dividc el varias plrtes. L
'.rafte con-espondiente a la fsc de impacto reqr ere el uso del mtodo
Jel irnpulso y la cantidad de rroiento y de la relacin ertre ls ve,rcidrides lelitivas, en tuto que las otras partes suelen resolverse por
.l ntodo del trabajo y la energa. Sin errbargo, si el problenra irnpli
- la deterrninrcitin cle una firerzr nornrl. es necesario el rrsr de
lF :
basrda
aa.
Considere, por ejcmpJo, un pndulo A, de urrsa nr y longitud l,

lLre se suelta sil velocidad desde una posicirin A1 (figura 13.28a). El
:rndulo oscila con libeftrl en un plano vertical y golpea a un segun
1o pnclulo B, de masa in c iguail longitud l, qu e-.-str inicialmnte
:u Ieposo. Lucgo del irnpacto (corr coeficiente de restitucil e), el pn:lulo B oscil rrn iirgulo 0 que se dcsci dctcnninar.
La solucin del probletrn puede dividirsc en tres partes:
l,
2.
EI tnchtb A oscila de A1a A2. Es posible utilizar el principio

de l colsen'acirn de la energa para determinrl la velocidad
(v)2 del pndulo cn A. (figura 13.28b).
El pndub A golpea al pndulo ll. Utilizando el hecho de que
s<: conserva la cltidad de rnomielto totl de los dos pldulos v la rclaci entle sus velocidades relativas, se determinan
las velocidades (ro)" y (.'r)" de los dos pndulos rlesprrs rleJ
impacto (figura 13.28c).

plncl:ulo B osclu de B' n Ba. Aplicando el principio de la
corrservcicjn cle la energa al pndulo B, se tleter.rnina Ir elevacirr nrrinra y4 que lcnz este mismo (ligura 13.28d). El
iilgulo 0 pueclc cleteuinrrsc cntonces por tdgonomctra.
:1. El
de la crrcrga
Impcto:
conservci dc h cntid.rd (lc rovi i-.t.,
\rr'locidlt.les relrri\'s
C0nscrwNi(in
de
eIgIl
.l)
Figura 13.28
Aderta que si se van a deterlinr las tetsiones en lrs cuerdas

1ue sosticncn a los pldulos, el mtodo de solucin que acaba de des-rililse delrc corrplerrentarse con el uso de )F : ma.

Un vagn de feocarril de 20 Mg que se mueve a una velocidad de 0,5 n/s
hacia la deecha choca con u[ vagn de 35 Mg que se encuenha en reposo.
Si despus del choque se obsewa que el vagn de 35 Mg se mueve hacia la
deecha a una velocidad de 0.3 r/s, determine el coeficiete de restucin
entre los dos vagones.
soLUctN
Se expresa la conseruacin de la cantidad de
moniento total de Ios dos va-
gones.
|r/s
----.+
r.r = 0.5
!;;-l
\1r = 0
vir = (J.3
'i
..+
,,,
l=,-,,1
[q,,*-l
".-****-..>!r+
r
\\,'1
|r/s
tr-l
*.#
rr ;r,i]
tnA\A + mBvB : mv' I mv'6

(20 Mg)(+0.5 n/s) + (35 Mg)(O): (20 Mg)a + (35 Mg)(+0.3 mk)
a'^- 0.025tns t^-0.025n/s*
El coeficiente de restitucin
se
obtiene
rl
escribi
u" T0.3 r -0.0251

aA-1)B
+0.5-0
r
0.325
0.5
:0.65 I

Se lanza ur1a
pelota contra una
p:
ed vertica] sin friccin. Inmediatamente an-
tes de que la pelota golpee la pared, su velocidad tiene una magnitud o y foma
un rngulo de 30' cor la horizontI. Si se sabe que e 0.g0, detertrine ia nragnitud y direccin de la velocidad de la pelota cuando sta ebota en la pared.
SOLUCIN
La velocidad inicial de la pelota se desconpone en las componentes per?endicular y paralela a la pared
oJ
= o cos 30'=
0.866 or:
o sen
30'=
0.500o
.11r N{ovirniento paralclo hacia la par.cd. Puesto que no hay friccin en

pared, el impulso que ejerce sobre la pelota es perpendicular a aqulla.
De tal modo, la componente paralela hacia 'la pared de la cantidad de momiento de \a pe\ota. se co\\seN.
'\-'I
....:1
se
vl:
tie\e,
v = 0 5000 'l
Nlovirnicnto perpcndiculrr lracia lt pared. Puesto que la masa de

pared (y Ia terc) es esencainete inlinrta, erT)res que la cantidad de mo_
rriento total de Ia pelota y la pared se consev no pioducira informacin
til. Al uljzar la rclacin (13.49) ente las velocidades-relativas, se escibe
Ir
v"y
828
- oi.:
oi, :
e(a" - 0)
-0.90(0.866o)
: -0.779x
vl,
= 0.77
<-
Nlovimicnt< r'csultrte. Al suma vectorialmente las componentes

v'r.
v' :
0.926u
L 32.7" <
PROtsLEMA RESUELTO
\lr = 10
3..I 5
La mgnjhrd v direccin de las velocidades de dos pelotas iclticas sin liiccia)n antes de que choquen entre s son coro se indica cl la figura. Sulxrniendo que :0.90, deterine la nragnitud y direcciu de lr relociclad cle
cad:r pelota despus del imp:rcto.
li /s
soLr.,crN
Las lucrzas ili-rpr sivas que Jas pr.lrtas ejelce enb-e s durnte el irrpacto estn dirigidas a lo largo cle la lnea quc unc los centros de las pelotns v rlrLe
recile el nonrlre cile l.nca de itryxrctut. Al descouipoler l* velociddcs en lrs
conpocntes dirigirlas, respectivamelte, a lo largo de la lnca de inrpacto _f
a lo lar-go de la tngerte conrin :r lrs supcrficics cn contacto, se cscribe
\/ = llrlr
: o,r cos il0" : *26.0 lVs

: se 30o = +15.0 fi/s
(), : r, cos 60' : -20.0 lVs
(.t:), : oa sen 60o : +i1,1.6 lvs
(-r),,
(u1!
Princitio dcl inrprrlso
I.\/
.-)..
i_o"-.--*.-
lr
clrti<lrrl d<: mriliorto. En
ns
rdjunt1s
sos
y l:rs cauticlacles cle rnovinieltos finles.
Jas
sc rucstrrn las carrticlades de ilovimiento iniciales. Jos
ligu
ilipul
llot:imienlo a kt lorgo tle la lcngente cr-rrit, Al colsider sio

las corrponentes l, se aplicn el principio de1 inrpulso la caltidad dc rorirrriento a cirdir pehrt por $epu'odo. Puesto que las fjrezas inpulsivirs estn
dirigidas a Io largo de la lrea de iliprcto. Ta uomotclte r de l cLurtidrd cle
mo\imiento \', elr consecuencia, ltr corlpotente I de lr velocid:rd de cada peiota, no se ahcan. As.
ll/
'.*-( ,r
(v!).:
llot'itnentr
15.0 lVs
(vj3),:34.6 ltls
lo largo le kt lteu tle nttacto. En l clir.ecci r,
se cousider a las clos pelotas crnro un solo
sistella )' se nota que por la tcl-lev cle Nelvton, los impulsos internos son, respecti\.arncnte, F A/ \' F
Al y sc cirncelar. De tl mod, se escribe qrre Ia cilntida(l de tovirltiento to
tal tle las pelotas se conserva
cer
+ rrr(o),,:
nr,1(o,1),,
nr(26.0) +
,r(
20.0)
rrr,1(rl.),,
+ nr(oj,),,
a(oj,),, + rrr(r:i),,
tr1),, + (.;),,
\l= r
Ir\
: 6.0
(1)
Si sc rrtilizr l:i lelacir (13.49) entre lelocidaclcs cltiras, se escdbe
(oi),,
(ur),,
(L,h),, (lr),,
Al resolver las ecrrciones (I)
(ol),,
(i),,
:
:
: [(t-'),, (.u),,]
: 0.90)126.0 (-20.0)l
(h),, -
(r..!),,
= 41.4
t.2)
(2) de mne siri-irrltnea. sc obtiele
-17.7
r7.7 lVs
<
(vh),,
:23.7
fVs ---'
\[ot'imieto resull nlrle, Al suntar vectoriahnente lls conponentes cle

la velocidad de ca<la pelota, sc obtiee
\,1:l]].]l.t,.s:c.l()';].,\'il:11.|)fil'sli5'6'<
829
rl
PHOBLMA' HESUELTO
3,X6
I cnelga de un orer(l incxlensillc BC. Una peJota iclntica A se

suelta dcsdc cl reposo cudo peniis toc la cuerda v adquiele nna velociclad v antes de chocr corr l pe]ot1 L Suponienclo ur irnpacto perfect
rnente elstico (r : 1) r'igrra friccin. clctcrmile lr Velocidad de cacla pelrta inmccliatamcntc dcspus del irrracto.
La pelota
soLUet0$
Presto qrre la pelot:r B est r'estrir'igirla a rrovelse en ur cfuculo de centr-o C,
su vclocidd v/J dcspus dcl irnp:rctr-r debq ser liorizortirl. En consecuctciir,
el problerla irnplicir tles incgDitsi h rnaglitucl rl de la r.elocidacl de /3 y lr
seA-I -05
2r
llgnitud ).direccin de h
d=30
velocid:rcl vj1 de A ilespus clel inrpacto.
Principio rlt'l irnpulso-ctnticlld: rclota,1
..
+\ comporentes:
,x-
rnvl
r1o0
(oi),
''-'r'rLr
t
' t. .\r
i F Af:
sen 30o
rnvl1
+ 0 : rn(u.il
(r)
0.5o,
Obsen'e que la ecuacirin utilizircla exprcsa lr consen'cirin de l canticlad clc

rlovirniento cle la pelota A a 1o largo rle la ttngente comu :r l:rs pelotas A 1' 13.
Prirrcipio rlcl ilrprrfso-ctrntidrd cle ltrovirnienlo: pclotts A

\rL,
i/tt
1,,
A] -L
\
B
3r
: vl, * rrvl;
,riv,\ + T
conrponentes:^f 0 : r(.,r), cos 30" rrr(o!),, sen 30"
rttx'
C)bsene qrre l ecrracin obtcnid:r erpres:r la corse'vcirl de lr crnticlrd cle

roviniclto totrl en l clireccin r. A1 stlstituir (oj1), de la ccuncil (I) v re
ilgr-uprr trmi1los, se escdl)e
0.5(c1'),,
+ ol
:0.43310
\'<'locidadcs rclti\rs kr Lrlgo dc

que.r : l. l ecuacin (13.49) prodrrce
oi
r\ I
,,
(o!),,
lr
('!),,
0.520o0
1'
(3)
(3), se obtiene
oi :0.693.-"
i i'
Al recodr la ecuaciri
(l)
Presto
(),,
(tl'), = o crs
Al resoh,c sirultileamenle las ecoacioles (2)

= {);11),r
',
ller de i,lpcto,
- (r),,
il0'0.5t:'6 (ol1),, :0.866o
1t,
sen 30"
(2)
t'tlg';"'
<
se realiza eJ dibujo adjunto v se obtiene por
ti-
:46.1' 30" : 16.1"

r'r:0ill,, ,:l lti.l''
.(
goorrretl-a
al1:0.721t B:16.1"
830
30 kg
810
PROBLEMA FESUELTO 13.17

Un bloque de 30 kg se dejir caer desde una altu de 2 n sobre el plato de
10 kg de una balanz de resorte. Suponiendo que el inpacto es perfcta
mente plstico, detenine el desplazarniento mxmo del plato. La constante cle resote es I = 20 kN/m.
SOLUCIN
El impacto entre el bloque y el plato tlcbe tratarce por seprrado; por lo tanto, se vide la solucin en tres partes.
TrnprLcto: sc
ile l eneJi.1
crnst'l,r
c,rti.r(l rh l1lo\iric,t,r
l,r
tdr'l
i,ir\err,r( i(in
rLe l.r
o,r.rq,r
ti
l1'r'l
+
| . I!
L/
"J.1
lrr
i-__;e
i"/rl:r = 0
Ninf'utl.r defornrcidn\
'"*"t"
;:
W: (30kg)(9.81m/s!) :294 N
?, = ]rn(t)!: 0
Vr : w9 : (294 N)(2 m) = 566,
T":1,,^(un)3: ]1:o kg)(o")3 V9: o
*
?1
vl : T -1- ve: 0 + s8s J: i(30 kg)(,1); + 0
(o)z : i6.26 Vs (v)2 : 6.26 m/s I
Consenci<n dc la
cnerga.
Bloquer
Impacto: conscrarci<in de l cntid:d de novimiento. Puesto que

el impacto es perfectamente plstico, s = 0; el bloque y el plato se .[rever
juDtos despus del impacto.
n(.x)2 + nB(an)z: (riro
(30 kg)(6.26 rir/s)
a3
so
*4.7O
nls
m)o3
= (30 kg + i0
v3
kg)o3
4.70 m/s J
Consen'rcin de la energa. Inicialmente el resorle sostiee al peW del plnto; en consecuencia, la deformcin inicil del resofte es
\l*
k
'
rrL/s!,
98.1 N
10" N,rn
20x L0 N/rn
..0 Lg,i9.Bl
20'-
.1.91
X l{) 'm
Al denotar por la la defonacin mma total del esorte, se escribe
ms)tl jlso tg + r0 kgXa.7o n/s)2

v = vs + v. = 0 + +/: j(20 x 10tx4.9l x 10
T"
t@L
T:0
va=vs+ve= (w^+ wE)(
h) +
ltrl=
Al advertir que el desplazamiento del plato es :
442
3)2
0.24I
sszt' + +(90
ra
10),r?
13 se escribe
1\+V":T.+Y,:
0.24r: 0 - 392(r+ - 4.91 xlO 3) ++(20xto3h;

r:0.230 m /r: ra :0.930 r - 4.91 x 10 3 r
h. = 0.225 n
/i :225 rrn {
442 +
831
'{-
En esta leccin se estudi el it4nct

de los urLetpos, estt es, el choque
que ocurre
un intervlo rnu) pelupo. se rcsolveri
,"gr"i
,,ri
i"i,uh1",,,,,..
to lJ cprcsirr que se uonserl jr.lr r.rntidatl
""i",oi"t'e jos Je irnpac.
cle ,i",n,"ni-o
do. r.uerpb. v
qu{'eKiirc o rI"ls verocidrl"';;;ff;l.
et
l- ( tttno tritner
c.oordenadus: el
ej.
fi;l
i".; ",;,
i'r:i;"J:IJ:"ll',::I
xtstt en lr
Jcbe gleo ,Ll,uj,r los siquicnles eies
.sl1.i1,
d,,
el .uaj es rrngerrtc
, l,..rp"ifi;
,u " los dos cu,,r._
que es,rrorrnrt.a t.,. jrp;,.fi,i;
;r;;'l;,,i,,,
.nr."r,,
l?: 1::, 1'. :' ) "1 "j:,,:

1 detire tr
dc osrr r,j. rJ" r, rr,.. i" i,;;p;,;;
i::,::,,ii,:!,;':_u:,,,;:oi:,''":ll-n'","d\
;:.,'r;;
rpos que chocan,
to
1_
y el impacto se retieie
central
2.- Ll xiquiettt< paso
<.s
ui, iurin"-
diluittr uu litrqrutnttlrr el rre sF ueslrJn

lir:,.rrliJir
x
:lr :i 1; [: il:'yt' ""t"' di
i;
r'ego
i paco fis,rrir
;;n;;l ejc cirlos s,,bre ro.

,i; '-;;;;r;.
,3trr;';:::'j],:::: 1i,.:::'-T:
lil.l'"r;'
uu5.rvirrir sr cr
rnrpr( lo F\ ut1 i,tl'adtt
l;:
rrer
;;;;;;, ; i;.
1,
r?ntral dr..,, n un imr,r,-r,,,
"r,r"i,,tiii,,,"
!1. lnructrt t,cttlntl dire<.to. Oc.ur-r..,.randt,
lus r.locirl.rtjes,le los 1.s,os.{
anresdel irrrpar{otst/intrr{:,rt'*,,,,r;,;;,',,i,i;);,:,,",'i:;;;/,,,iisur
1!
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(13.37)
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c, posibie esr.ribir l sigierrtc
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***J.i:*l*r*r.f"T:**-:;,":;.*,":,,
PI rls.r
irrrlicacl,rs
I
En esta leccin sc cstudir c\ intpocto da rLos orcryos, esto es, el choque que ocuue
el un irteryrio rruv pc'(iuco. Se resolvel ul griD lrncro clc ploblcmas c1c inrpacto al cxprcsar quc sc conscn'a la cantldrd cle rrcwiriento totl tle los (los cuel)os \
rl adveltir la rc:lucitin (re existe eltre las velocidadcs r:ladvrs cle los cuerpos irltes
y despus clcl inrpacto.
1. (knnr trncr xtso en lu solu<:itt debe elegir- )' dilrrrjar. los sigrentes ejes tle
coorclerrchs: el cjc: f, el crral es talgelte a las supcr'licics cle coltrcto de los clos crer
pos quc chocirl, v el eje l, clue es nor-nrirJ a las srrpelficies de coltrcto v dclilc la lneo lt hn1ttr:to. El todos los ploblcmas dc estr leccir l lhea cle inpacto prsa p(tlos centros cle utsr cle los c'uerpos tre chocirl, r' el ilup:rcto sc lclicli: it in hnpu)to
r:ent raL.
2.
siguientc tuso es dibujur un di,rgt'rttttct cn el que se rruestr-rr las ctitla

nornielto cle los crrerpos untr:s del ilipacto, los irnpulsos cjcrcidos sobrc los
cuerpos durlnte el ilrpacto r'las crutidrcles de movjriento files cle los cuerpos
luego clel impacto (ligrrra 113.2,1). Desprrs se obsen'r'i si cl inrpacto cs iD it1pu)lo
I'.1
des de
cetral cl)rectt o \t it4xtcto centraL oblirstt.
::i. lnpocto cenlrol dirccl. Ocurre
culnclo lrs veiocitltles cle Jos crtetpos
AvB
iurtes clel irrrpacto t:strt dirigidas u lo Ltu"go tle lo lnoo tlc inryxu;ut (ligula I3.20c).
a) (lonsertacn de la canltlul de n:rrn'intienl, Puesto que lrs luetzs impulsivirs son intems rl sistenrr, es posible ersctilrir ire lo untirlrl de na1)itnicttto totol dc \ t B se consenla,
tnô1i_ ttrst'p: nt:\ l n4t'1
cloncle r,1 v oE denotu lrs velocidiles cle )os cui'rpos A -r'B arrtes tlel irupacto I' o],
, ol denotrur sus velocid,Ldcs clcspus clcl irrrpacto.
b)
Coc-licentc cle resttucitt. Tanbir es posible escibir la siguierte relicin

ulodules rclatxts rle los dos cuerpos artcs v clcspus tlcl inipacto,
etttre ls
t'6
- t'a:
c(o1
- o)
(r 3
r3)
dcnclc e cs cl cocficicntc dc r-cstitucill cntre los dos cuerpos.
Hiw que observar que las ecutrciones (111.37) v (lll.,1ll) son eqracirucs escaliues rlue
pucderr resolvcrsc parir dos incgnitas. Adcnirs, cs ncccsr-io Lcr.ic'r- cuidaclo v acloptr' rrn ctlvencirin tle signos corisisterte par:r toclas ls veltcidLcles.
J. Inpocto
canlru[ oblcuo. Ocrure cnrtlo tuut t tLLns de lrs velocirl<L:s inici

les de los cuerpos no cst( irigido rr lo largo cle la Jler de ilipacto (figula 13.20). Para resoh'er llrolrlernrs de este tipo, es leces:rrio rlcscottL1utnu n inrcR) oL dntq)otrtt(!,i
a lo largo de1 eje f v del eje n ltrs cutidades cle nrorinierto 1, los ilrpulsos indicrdos
c el dilqr'rll]il.
832
Con:seroacin tle lq cqntidad de mraimiento, Puesto que las fuerzas itlpulsivas actan a Io largo de la linea de impacto, esto es, a lo largo del eje n', se coni.r.rr la componente alo largo del eje t de la cantidad de momiertlo /p radt cuerpo. Por lo tantc,. es posible scribir para cadr cuerpo que las cotnpon"nles / de su
velocidad rnles 1 despus del impacto son iguales.
u)
(uo)'
- (o'o), (a),:
(13.47)
(ab),
Adems, la componente a lo largo del eje n. de la canttlad de mttoitnento total del

sistema se conserva.
ma(a),,
'l
ms(un),
m^(DL)" + ma(ub)
"
(13.48)
bl CoeJicente ile restilucin. La relacin entre ls velocidades relativas de los

dos cuerpoi antes y despus del impacto puede escribirse slo en la direccin n,
(rL
- (oit:
el(a),
(xs)"1
(13.49)
Ahora se cuenta con cuatro ecuaciones que es posible resolver para cuatro incgnits. Obsere que despus de encontrar todas las velocidades, es factible determinar
el impulso ee'rcido pr el cuerpo A sobre el cuerpo B bujando un diagrarra de in.rpulsolcantldad de ovimiento-slo para B e igualando las componentes en la direccin n.
CuuruIo estti restringiilo eI morimiento de uno de los cuetpos que choca,
exter''nas en el diagrama dibujado En
fueruas externas
es necesario
ecesario incluir los in, pulsos de las fuerzas
esas condiciones se observar que algunas de las relaciones anteriores no se cumqu se n'tuestra en la figura 13 26 l candd de
ejemplo qu
plen. Sin embargo, en el ejempio
et una reccin perpendicular al impulso
iovimiento
movimiento total del sistema s
"ottie*a
externo. Es necesado advertir que cuando el cuerpo A rebota en una superficie fiia
B la nica ecuacin de conservcin de la cantidad de movimiento que puede utilizarse es la prinera de las ecuaciones (13.47) lproblema resuelto 13 14].
c)
5.
Har que recorilar que se pierde energa ilurante la mayora de los imp1ctos,
alos ixnpaclos petfectamente eltsticos (e : 1), donLa nic xcepcit
"otrspond"
de se conservi la energia. be tal modo, en el caso general de impacto, donde < l,
la energa ,ro ," conse-". Por lo tanto, es necesario tener cuidado y no aplicar el
de conservacin de la energa en una situacin de impacto En vez de eso,
principio
-apliqrie
este principio por separado a los momientos precedentes y siguientes al impacto lproblema resuelto 13.17].
833
13,155 Los collarines A y B, de igunl rnasa m, se desplazan uno hacia

el otro con las velocidades que se indican. Si el coefciente de restitucin ente los collaines es de ce. (impacto plstico), demuestre que despus del
inpacto ) la velocidad comn de los colluines es igual a la mitd de la diferncia de sus velocidades antes del impacto, b) la prdida en lir energa ci,.,
1
,
.
nenca es :im(o t D"l
+
Fgura Pl3.t55
13,156 Los collarines A y B, de igual masa rn, se rueven en el rismo sertido con oA > DB. Si se ignora la friccin y el coeffciente de restitucin es de 0.5, determie ) lr velocidad de cada collar despus del impac
to, ) la energa que se pierde dur-ate el imPacto.
'13.157 Dos bloques
se deslizan sin friccin sobe una super{cie ho

zontrl inmediatamente antes de irptctiLr, sus velocidades son las que lT uestra la figura. Si : 0.75, determine n) las velocidades despus del irlpacto,
) la energa perda durante el impacto.
A+
1n/s
2,r/s
Figura P13.157 y Pl3.l58
13,158 Antes de impactarse, los dos bloques de acero tienen las velocidades mostradas en la figura. Si se obsen'a que despus del impacto la veIoc'idad del bloque B es de 2.5 r/s hacia la deecha, detemine el coeficiente de restitucin entre los dos bloques.
13.159 Una pelotaA de I.2lb se mueve a velocidad v cuando la golpea una pelota B de 2.4 lb que tene velocidad v de magnitud o6 : 18 fVs.
Si la velocidad de la pelota B es de ceo luego del impacto y el coe{iciente
de restitucin es de 0.8 determine, para la pelota A, la velocidad a) antes del
impacto, b) despus del impacto.
Figura P13.159 y P13.160
13.160 Una pelota A de 1.2 lb se mueve a velocidad v,1 de magnitud

x = 24 ls cu:rndo la golpea una pelota B de 2.4 lb que ene velocidad v.
Si l wc-.locidad de lr pelota A es de cero despus del impcto y eI coeficiente de restitucin es de 0.2, detelnine la velocidad de la pelota B a) antes del
^&
(D'
,& &,
Figurc Pl3.161
834
irirpacto, ) despus del impacto.

13. 16l Dos discos se deslizan sin friccin sobre un plano hofizonta.l a
velocidades opuestas de igual magnitud ou y chocan entre i de manea frontal. El disco A tiene masa de 6 kg y se observa que su velocidad es de ceo
luego del inp:rcto. Determine a) la masa del disc; B si el coeffciente de estitucin entre los dos discos es de 0.5, b) el interwalo de posibles valores de
la masa del disco B si se desconoce el coeficiente de restitucin que hay en,
tre los dos discos.
il,r!
I
hacia
cin enrus del
Do
Probremas
13.162 Tes esferas de acero de igual masa se suspenden del techo

mediante cuerdas de igual longitud espaciadas a una distancia ligemmente
mayor que el dimetro de las esferas. Despus de jalarla y soltarla, la esfera
,{ golpea a la esfera B, la cual golpea Iuego a la esfera C. Si se denota mediante e ql coeficiente de restitucin entre las esferas, y con v6 la velocidad
de A justo antes de que golpee B, determine a) las velocidades de A y B
inmediatamente despus del primer choque, b) las velocidades de B y C inmeatamente despus del segundo choque. c) Suponga ahora que se susrnden n esferas del techo y que la primera esfera se jala y suelta como se
describi antes, detemine la velocidad de la ltima esfera despus de recibir el primer golpe. d) Utilice el resultado del inciso c) para obtener la veloodad de la ltima esfera cuando n : 8 v : 0.9.
835
,i
i
ii
.l
ii
;l
le la dierga ci-
I
i:
el rnis-
restituI
li
iorpac-
tl
fi
!rcre no-
tu
e mues,
mpacto-
Figura P13.162
6 ivs
'13,163 Los paquetes de una fbrica de refacciones para automviles

:e transpoftan hacia el muelle de carga empujndolos a Io Iargo de una pisde rodillos con muy poca friccin. En el instante que se indica, los paquets B y C estn en reposo y el paquete A tiene una velocidad de 6 ftls. Si el
coeffciente de restitucin entre los paquetes es de 0.3, detennine a) la velocidad del paquete C despus de que A golpea a B y B golpea a C, b) la veIocidad de A luego de golpear a I por segunda vez.
[s r ele
klare
effcien-
la gol-
asnitud
twil
AB
Figura P13.163
v=25nls
'13.164 Una esfea A de 1.1 kg cae verticalmente con velocidd de

DA : 2.5 n/s cuando es golpeada, como inca la {igura, por una
esfem B de 0.7 kg que tiene velocidad de magnitud u = 2 m/s. Si el coeff-
I
I
ciente de restitucin entre las dos esferas es : 0.75 y no hay friccin, derermine la velocidad de cada esfea inmediatamente despus del impacto.
f3,165
Dos bolas de billar idncas pueden movese libremente sobre
ua mesa horizontal. La esfea A ene velocidad v9 como inca la ffgura y

rolpea a la esfera B, que se encuentm en reposo, en un purto C definido por
0:45'. Si el coeffciente de estitucin ente las dos bolas es : 0.8 y no
ba1'
friccin, determine la velocidad de cada bola despus del impacto.
ilad.eFcienntes
ffil m
Eagnitud
15fts.
ffciente
ntes del
Figura Pi3.164
c
I
del
I
i
zontI
ra fion-
ik
ceo
de resores de
bar eoFigura P13.165
836

y la cantidad de movimieto
13.166 Una esfera A de 17.5lb y 4.5 in. de radio que se mueve con
velocidad v6 de magnitud o6 : 6 ftls golpea a una esfea B de 1.6 lb y 2 in.
de radio que estaba en reposo. Ambas esferas cuelgan de cuerdas idncas
flexibles y ligeras. Si el coeffciente de restitucin es de 0,8, determine Ia velocidad de cada esfea inmediatamente despus del impacto.
l&
i'"F
rmF
:lo'
la es
dtur
ed t
cirn
!r
Figura P'l3.'166
13.167
Resuelva el problema 13.166, suponiendo que las cuerdas flexibles de las que cuelgan Ias esferas se sustituyen por varillas f$das ligeras.
I
TFiguta Pl
3-1
68
Figurc Pl3.169
13.168 Una esfera A de 58 lb y 4.5 in. de radio, que se mueve cpn velocidad de magnitud o0 = 6 fils choca contra una esfera B de 5.3 Ib y 2 in.
de rao, Ia cual en un principio est en reposo. Todas Ias super{icies de contacto no presentan friccin. Si el impacto es perfectan'rente elsco (e = 1)
y no hay friccin, determine lavelocidad de cada esfea inmediatamente despus del impacto.
13.169 a) Muestre que cuando las dos esfeas idnticas A y B, cuyo
coeficiente de estitucin es : l, chocan mientras se mueven a velocidades v y v que son perpendiculaJes entre s, rebotnn con velocidades vi y
vi, las cuales tambin son perpenculares entre s. E) Para veriffca-r esta propiedad, resuelva el problema de muestra 13. 15, suponiendo qu e e : 7, y determine el ngulo formado por vi y vi.
I
0.6
T_
F9u:
ltura
ttt:
ed e:
el pie
de rel
1 3.1 70 EI coeficiente de restitucin entre dos bolas de bill ar A y B de

60 mm de dimetro es igual a 0.9. La bola A se mueve en la reccin indi,
cada con velocidad de 1 m,is cuando golpea a la bola B, que est en reposo.
Si despus del impacto B se mueve en la direccin x, determine a) el ngulo 0. b) la velocidd de I despus del impacto.
forma
e) mut
Figura Pl3.170
cial
_ir
13.171 En el problema I3.I70, determine a) la velocidad de la bola
{e con
r2il1.
-1 despus del impacto, b) la fraccin de energa inicial perdida durante el
nticas
irpacto.
Problemas
13,172 Una esfer' rebot cono indica Ia ffsura despus de soloea

un planci inclinado a velocidd vertical vu de ,ragiitud ,o ': 5 r.."giô =
30' y- a : 0.8 entre la esfera y el plano. determine Ia altu h que alcanza
l esfea.
13.173 Un nio lanza una pelota con velocidad horizontal inicial a una
ltua de, 0.6 m. La pelota rebota en el suelo en el punto A, rebota en la
rared en eL punto B.I welve a golpear el suelo en el punto C. lgnole la friccion y deterrninc el (oeficientp de restifucion en el punro a l. B
Fgura P'f3.f72
'
I
ds fleligeas.
con
l--- ,,,
\e-
r2in.
i"
5.25 m
Figura Pl3.'173
"o,r-
rte des-
B- cnlo
rlanrl
les r'L r
sia pro-
r- de-
lr
8d
13.174 Una ia lanza una pelota hacia una pared iuclinad desde una
altu de 3 ft. golpeando Ia pared en A con una vilocidad horizontal v de
:; li./s de mgrtud. Si el (.oeliciente LIe rpjtitucin entre lr pelota y la prred es de 0.9 y se ignora la lriccin. dctprmjnc la distrneid d rnedid; de;dc
el pie. de la pared hasta el punto B donde la pelota golpea el suelo despus
de rebott
tn
lncltrePoso
rl ner-
Figura P13,174
13.175 Uta bola se lanza a velocidad inicial v hacia una esquina que
:onr.ia un ngulo de g0'. Si el coeficiente de restitucin se denota mediante
:. muestre que Ia velocidad final es de magnitud eo y que las tryectorias ini:ial y final AB y CD son paralelas.
Figura P13.175
837
838
.i ca de pariculas: mtodos
la cantidad de movimiento
de la energa
13.176 Un bloque B de 2.5 lb se mueve a veJocidad v de magnitud

o0
6 lVs cndo golpea la esfera A de 1.5 lb, la cual est en reposo y cuelga de una cuerda arnarrrda en O. Si p = 0.6 entre el bloque y Ii superficie
horizontal y e
O.8 entre el bloque y la esfera, para despus del impacto
detemine a) la ltura nxirna /z alcanzada por l:r eslra, fla distancia r re-
corrida pol
eJ
bloque.
I- ,'-i
Figura P13.176
13,177
Lrrego de ser empujaclo por el empleado de un:r aerolnea, un

vco de 80 lb golpea con unr velocidad de 15 fVs un
carrito B idntico, el cual contiene una maleta cle 30 lb equipada con rue
das. El impacto causa qr.re la maleta se desplace hacia la pared izquierda del
caito B. Si el coeficiente de restjtucin entre los dos carritos r:s de 0 80 y
el coefjciente de restitucin entre l:r naleta y la pared del carrito es de 0.3d,
detenine a) la velocidad deJ carrito B clespus de que Ia maleta golpea la
pared por primera vez, b) la energa totnl perdicla en el impacto.
carito de equipaje A
Fgura P13.177
13.178 Dos utomles de igual masa chocan fontalente en el punto C; despus del choque, patinan con los frenos aplicados y se detienen en
la posicin indicada en lo parte inferior de la figura. Si l velocidad del autorvil A justo antes del inpacto era de 5 km/h y el coeficiente de friccin
cintica entre el pavirrento y los neumticos cle arnbos artomviles es de
0.30, deterririne z) la velocidad del utonl B justo antes del inpacto, b)
el coeficiente de restitucin efectivo entre los clos automviles.
:..
itt
!I
Fgura P13.178
13.179
uno de los blorues A B tiene masa de 0.4 le
,
v la ma_
^Cada
r detrbloque
es igual a I 2 kg. El coel.iciente d" fric(.in
C
entre lo'r,bou",
* t -,0.30. En un principio. el bloque A se rnu.ue a uelociiad
:.lPl-:
'-. -.r rrys v ros Dloques I v C e\tin
en reposo (llgura lJ. Despus de oue
{ cboca con B B clioca con C. los tres bloquos q"?.f",
."
xln incada (figura 2). Determine a) t", i*n"i""i*-" ;.;;;;""ir;"
,"rirt;""-;r,.r"
*.'*-*' *'
1_r B v entre B y C, b) el desplazam;ento
r del bloque .
fura
P13.179
t!
tts-
d
l-r
:Ir
1i
C de 8 kg se suelta desde el reposo en la posicin

A de 5 kg, la cual se -encu.rr_
].1:119^
rdica
,- uruu
rla .Ll
ra
figura:lL'*o
xBuray
y cae sobre una
una'platafona
platafolla
:i en reposo y est sostenida por una cuerd
jnextensif,le u"ida ; r;-;."un con=4eso B de 5 kg. Si el coeficie-nte drI restitr'.in entre el cilindro Cylaplas:nm."
r^,^-_--. ,,
-"r^ha
d:0.8, determine ) las velocidades d" c
i:T111::
t;l;;;dr;t"
itspus det
tspues
del primer
primer impacto, b) el impulso
:rorma 4 or lu cuerdu durante el pnnrer
de Ia fuerza erciao ,oU."
iult"_
rmpacto.
qr-
et
T!
t
d
Tm
-L
150
Figura P13.t80 y p13.l8t
'13,181 Un cndo C de g
kg se sueita desde el reposo
posicin
"n la
h figl ra y cae sobr" io.rna a d. s kglla cuJ
s;
il;;,,
T
T*-"
:a r reposo y est sostenida por uni cuerda inertensib
untd" ; ;r-;;;;"
-v B -lde 5 kg Si el-coeficienie de restitucin entre el cilindro
l
nler,
v vy/ la
ra plata
" -'- v C
Prd
Tjrma cs de U.B y la rclocidad de,.:,
ceo mmediatamente despus del
rir i.n^"^^ r^r^-__:_,
,
,
deterrine ' la velocidad d. C A,n.;;i;;;;;i;;;.,
IT:r_lltf":,r
)
Fr :esundo impacto. bt la relocjdad de C A inmediatar""t"
"rf"t, j.f
*r-rndo
irrDacto.
-rndo irnpacto.
Probremas
839
840
Cintca de partculas: mtodos de la energa

y La cantidad de movimiento
13.182 IJr colltA
de 0.6Ib se suelta desde el reposo se desliza sin
friccin haci abajo por una varilla y choca con un collan B de 1 8 lb que
uni<io r un resolte cLlya.constante es lgual a
est en reposo y i"
"nc,t"ntra
34 lbt. Si'el co;ffciente de restitucin entre los dos collarines es de 0 9, de'
termine ) la distancia mrima que se desplaza el collarin A haci alnba.de
la var la espus del impacto, bi la distrnci nxirnr recorrida por el collan B luci1 tbajo de la varillr despus del impacto
13.
elociC-
rao- l:
ble. Si I
coeficii
Figu.a P13.182 Y P13.183
Un collrn A de 0.6 lb se suelta desde el reposo, se desliza sil

friccin hacia abajo por una varilla y choca contrr un collan B de l 8 lb que
'.r. êa"at"utau
uniio a un resorle cuya constante es jgual a
a"ooao r
".u,
"r'r
i,t lfi. si f" vloclclt.l clel collnn A es ceo inmediatmente despus del
imnacto. detennie a) el coeficiente de restitucin entre los dos collarines'
B
bli,,r energi perdi.la en el impiruto. c) la distancia nririra clue el collarn
impal{o
del
r.rrilla
desrus
la
por
Iracia
abaju
deslr
13,
183
""
La bola B cuelga de tna cuerda inextensible Una bola idntica

A se suelta desde el reposo jsto cuando toca la cueda y cae a 1o largo de la
antes de golp.ar la bol t B suponiendo un imdi\trncia \edicdl /rA -- !00
",.
d'
oilcto Derlertrrnrnte eli'tico - I 1 nsi'lerando 9ue no lra lrirticin
'tor',,in".1 dcsplz,,mi.nlo rrrticcl rimo resultanle / d' la hola B
cid
la ct
aaor:
13.184
Figura P13.184
13.185 Una esfera de 2 kg se mueve haci la deecha con velocidad de

5 nVs y golpea en A la supeIffciJ de un cuarto de c indro de 9 kg' el cual est iniciat'mnte ,"poro^ y "n contacto con un rsolte cuya constante es de
"r-t se encuentra sostenido por cables, de manera que inicial20 kN/nr. El resofie
mente est cornp mido en 50 mnr' Si se ignora la friccin y el coe{iciente de
restitucin es d 0.6. determine ) la velocidad de la esfea inmeditamente
despus del impacto, b) la fuerza compresiva mma en el esorte
Figura P13.185
C,
1.1
aiia
Ii
:,
egn
IIF
al a
.
de-
ede
Problemas 841
13.186
Una esfera A de 50lb y 4,5 in. de radio que se mueve con una
o0:6 fVs golpea una esfera B de 4.6 lb y 2 in de
ndio, Ia cual est inicialmente en reposo y cuelga de una cuerda inextensible. Si Ia esfera B oscila hasta una altua mtima h = 0.75 ft, determine el
rebcidad de magnitud
ceffciente dg restitucin entre las dos
esferx.
oll*-
Figura P'!3.186 y Pl3.l87
I St
(Ir
ul
r
del
DS.
DB
rti
leh
imde-
tde
I es-
13.187
Una esfera A de 20 Ib y 4.5
il.
de rao que se mueve a velo:
cilad de megnitud r = 6 fus golpea une "s["ra B de 2 lb y 2 n de radio'

T,a
est en reposo y cuelga de una cueda inertensible.
oscila hasta una altura mrxima ft. despus del impacto. Determine
el intervalo de valoes de h para valores del coeficiente de restitucin ubicrdos entre cero y uno.
h cual inicialmente
efera
-B
13,188 Una pelota B de 340 g cuelea de una cuerda ine\tensible unia un soporte C.'Una pelota A dE tzO-g golp"u a B con velocidad vq de
1,5 m/s de magnitud y a un ngulo de 60" con la vertical. Suponiendo un impefectamente elstico ( 1) y ninguna friccin, detertrine la altura
E.to perfectamente
F.to
f, que alcanza la pelota B.
T_
h
sde
dal
: ile
Figura Pl3.188
rnte
13.189 Una esfeaA de 2 kg choca sin friccin sobre Ia superficie inclinda de una cua B de 6 kg a un ngulo de 90' con velocidad de magnitud igual a 4 m/s. La cua tiene la posibilidad de roda libremente sobre el
suelo y al principio est en reposo. Si el coeficiente de restitucin entre la
cua y la esfera es de 0.50 y la superffcie inclinada de la cua foma un nqulo 0 = 40" con l horizontal, detemine a) Ia velocidad de la esfera y de la
iua inmediatamente despus del impacto, b) la energa perdida debido al
impacto.
Flguta Pl
3-1
89
Este caitulo se dedr'.rl rnctodo del trahirio y lr energo r aJ del

irnpulso r ll cantidd de rnorniento. En l, prim.rr mit del cap-
tulo se estudi el mtodo del trabajo y la energa y su nplicaciri al

inlisis del movimiento de las partculas.
Trabalo de una lueza
Se consider' unl fuerz F que cb.obre una ralri.ulr A v

s'Jeliiel trolntio dr F a' esr!uh nl l,cqueio ds,!tt:an,iento
dr lsettin 13.21 corrro la cantidud
d.U-F .dr
(r3.1)
o, si se recuerda la defiricin del producto escalar de dos vectores,
donde
dU:Fdscosct
o .s el ngulo entrc F y,/r ,ligur.r
(r3.1',)
13.197. El trbio de F
durunle un desplazarnienlo linito desJ" A lrlsla A . dcr,olodo por
Ur-',.se obtuvo al integrar la ecuacin (13.1) a lo largo de la tryictoria descrita por ln partcula:
u'-n:f,'r',
Figura 13.29
(13.2)
Para una fueza definida por: sus compor.lentes rectangulares, se es-
cribe
Ur
Trabajo de un peso
f,\,
.. I
F.
,A I
F,,
tl4
F.
r!:.t
,13.2",
El trabajo del,peso W de un cuerpo cuando su centro de gravedad
{r (figua 13.30) se obtuvo- al sustilVen la ecuacin (13.2,,) e integrar Se en_
se mueve desde l arltur.a y I hasta
tuirF.:p :0yFr:
cuentrl
842
,-"
Iu,
Figura l3.30
tv
,'
,1,,,1
- wlJt
(13.4)
Repaso y resumen delcaptulo
Resofte sin deformr
13 843
" I-v'v,t t' wvrw-{ffi

L., -l^
e+iffil
.---t;
rur,,,
u fe'w
t-
s,rvlnf@
':------.]Aj
Figura 13.31
El trabajo de una fuerza F ejercida Por un resorte sobre un

tuerpo A durante un desplazamiento {inito del cuerpo (figura 13.31)
desde Ar (r : 11) hasta A2(r : rz) se obtuvo al escribir
: -F
dU
d^.
Trabajo de la fuerza ejercida por un resorte
-kx dx
(r3.6)
,*,
es por tanto positivo llnd'o eI resorfe regres& a su

no
dafotmada.
Fssicin
El trabajo de F
7.F
0
Figura 13.32 o
Eltrabajo d.e la fuena graui,tacional F ejercido por una partcula

de masa M Tocalnada en O sobre una partcula de masa m cuando
la ltima se desplaza desde A1 hasta .42 (figura 13.32) se obtuvo el
recordar de la seccin 12.10 la expresin para la magnitud de F y al
Trabajo de la fuerza gravitacional
escribir
_Ut-z-
-l
t':GMm,
dr
r,
CMm
CMm
12
rl
llJ./
La energa cinti,ca de una partcula de masa m que se mueve

v lseccin 13.3] se deffni como la cantidad escalar
con velocidad
r:
tm2
(13.e)
Energa cintica de una partcula
Prjncjpio del trabajo y la enrga
De la segunda ley de Nerton se dedujo e7 principio del trabajo y l-a energa, el cual seala que la ci.ntica de una partatla en A2
puede obtenerse sumando a su energa en A el trabajo realizado d rante el-d,esplazamiento dn A1 a A2 por La fuerza F ejercida sobre la
pa
rtculo:
T1
* U1-2:
T2
13.1r)
Mtodo del trabajo y la energia
El mtodo del trabajo y la energa simplifica la solucin de muchos problemas que tienen que ver con fuerzas. desplazamienlos y
velocidades. ya que no requi.ere \a, de\ermlnac\n de ace\erac\o\s
lseccin 13.4]. Adems se adrti que slo incluye cantidades escalares y que las fuezas que no realizan trabajo no neceslan considerarse lproblemas resuelto. i3.l
13.31. Sin embargo. este
mtodo debe complementarse con la aplicacin directa Je la segunda ley de Ner,r,'lon para determinar una luerza normal a la trayectoria de la partcula lproblema resuelto 13.4].
s
s
o
Potenca y eficencia mecnica
La potencia desarrollada por una mquina y su effciencia mecnica se estudiaron en la seccin I3.5. La potencia se defini como
la tasa en el tiempo a la cual se efecta el trabajo:
hr
Potenca:
(13.12. 13.13)
ff:r-t
don.le F es la fuerza que se ejerce sobre la partcula y v la veloc!

dad de esta misma [problema resuelto 13.S]. La dicieniia mecdnra,
denotada por r. se e:.pres como
Fuerza conservativa. Energa potencial
potencia de salida
p"t"*i"
d"
(13.15)
""tt"d"
V1
tr
ra
T1
&
Cuando el trabajo de una fuerza F es independiente de la trayectoria qu-e se sigue fsecciones 13.6 y 13.71. se iffrma que la fueria F
es unaJuerza cons?rxafiDo, y que su trabajo es igual al rcgotuo d.el
rambio en la energa potenciol V asociado con F:
U1-2:
la
-V2
Il
s{r
(13.re',)
Ise
YS
Las siguientes expresiones se obtuvieron para la energa potencial

asociada con cada una de las fuerzas consideradas ante"s:
Fuerza de gravedad (peso):
Ye= wY
L,
(13.r6)
dor
Fuerza gratacional:
Fuerza elstica ejercida por un resorte:
,ve: GMm
--
v.:
+k
Par
(13.17)
don
ink
(tB.tB)
que
pafi
u4
Al sustuir U1-2 de la ecuacin (13.19') en la ecuacin (13.11)

y reagrupar los trminos lseccin 13.8], se obtuvo
T1IV1=72*V2
(t3.24)
Este es el princpio d.e la conseroacin de la energa, el cual establece que cuando una partcula se mueve bajo 1a accin de fuerzas
consewativas, la sumn d,e sus energi.u ctntica 11 potenciaL permanece constanle. La aplicacin de este principio facilita la solucin de
problemas que incluyen nicamente fuerzas consewativas fproblemas resueltos 13.6 y f3.7].
Al recordar de la seccin 12.9 que, cuando una partcula se mueve bajo la accin de una fuerza central F, su cantidad de momiento algular alrededor del centro de fuerza O permanece constante,
se seal fseccin 13.9] que, si la fuerza central F tambin es conservativa, es posible utilizar de manera conjunta los principios de la
conservacin de la cantidad de momento angular y de la conservacin de la energa para analizar el momiento de la partlcula [problema resuello 13.81. Puesto que la flerza gravitacional ejercida por
la Tierra sobre un vehculo espacial es tanto central como consenativa, se utiliz este enfoque para estuar el momiento de tales vehculos [problema resuelto 13.9] y se enccontr que era en particula efectivo en el caso de tn lanzarnierto oblicuo. Al considerar la
posicin inicial P y una posicin arbitraria P del vehculo (figura 13.33), se escribi
rHs)g
H6:
ro?o sen Qs
Iq*V6=r4v: +,*e-
rmt: sen $
CMm
":-h-tn,
13 845
Principio de la conservacin de la energa
Movimiento bajo una fuerza gravitacional
(13.25)
(13.26)
Fgura 13.33
donde m fue la masa del vehculo y M la masa de Ia Tierra.
La segunda mitad del captulo se dedic al mtodo del impulso

la cantidad de movimiento y su aplicacin a la solucin de diuersos tipos de problemas que implican el momiento de partcuJas.
La
cantid.a.d, d.e moomi,ento li,neal de una par-tdrla se deffni

iseccin 13-10j como el producto mv de la masa m de la partcula
r su velocidad v. De la segunda ley de Newton, F : ma, s deduo
h relacin
,"r
Jn
dt:
mv2
(r3.28)
donde nrvl y mye representan la cantidad de movimiento de la

parbtula en un tiempo /l ) en un empo 12, respectiva I nen Le, y
doode ia integral define el inrpulso lineal'de lo fuerza F durante l
irten-alo correspondiente. Por lo tanto. se escribi
myr +
lmpL-2: mv2
(13.30)
qoe er?resa el principio del impulso y la cantidad de movimiento

rara una partcula.
Prncpio del impulso y la cantidad de

movimiento para una partcula
846
a eiica de partcu as: mtodos de la energa

j 3 caniidad de movimiento
Cuando
lr
necesario usrr
partcula considerda est sujeta r varias fuelzas,

sun, de los inipulsos de estas fuerzas; se tuvo
lr
flivl+)Impr-2:,v2
(13.32)
Puesto que las eculcioes (13.30) y (13.32) implican cantidades

uectoriales, es recesrio considerar pol separado sus cornponentes
r y 17 cuando se aphcan a la solucin de un problenii detenlinado
lproblemas resueltos 13.10 y 13.111.
l\/lovlmienio por lmpulso
El mtodo dcl impr so y de la cantidad de novimiento es en

particular efectivo en el estuo del morhento itnpulsiao de nna
partcula, cuanclo firerzs rnu' grandes, denominadas /uenas ittt-
ptLlsixas, se aplican durnnte el jnteryalo Ar, mu), corto, y que este

rrtoclo jmplica los impulsos F Ar de las fuerzas, ms que las fuezas
mismas fseccin 13.11]. Ignorar.rdo el impulso de toda fuerza no im-
pulsivn, se escribi
mv1
* )F Lt : rnv2
En el caso del n.tovimiento impulsivo
)rnvr
* )F
A/
(13.35)
cle vnrias pnrtculas, se tuvo
)rnv2
(r3.36)
donde el segundo trmino implicl srilo fuerzs externas in,pulsivas

lproblen.ra resuelto 13. 12].
Er el crso particulnr en el que Ia stmu dc los irnptLlsos fu las

_fueras extet-nas es cero, Ia ecuacin (13.36) se reduce a )nzv1
: )rrrv2; esto es,la contidad de moaimiento total de Las pat tculas
se consen)4.
lmpacto central directo
En ls secciones 13.12 13.14 se consider e\npacto central

de dos cuerpos que choctrn. En el caso de un itrytacto central directo lsecci1n 13.13], los dos cuerpos que chocan A y B se urovar.r
a lo lnrgo de la lnea de in4tar:to con velocidades v y vB, respectivamente (figura 13.34). Podran usalse dos ecuaciones para detennjDar sus velociddes vl1 y vi despus del impacto. La primera
.{xesaba la conservacin de la cantidad de n.rovimiento total de
Repaso y resumen der capituto
13 847
dos cuerpos,
mADA
+ wBDB: m4:' * m6:'6
(13.37)
dmde un si$no posivo indica que la velocidad correspondiente est

dirigida hacia la derecha, en tanto que la segunda relaciona las olocid,ades rela.:as de los dos cuerpos antes y despus del impacto,
o'6
- u'": e(aa-
ap)
(r3.43)
La constante e se conoce como el coeficente de restitucin; su valor

se encuenha entre 0 y I y depende en gran medida de los materiales implicados, Cuando : 0, se dice que el impacfo es petfectamente pllistico: cuando : 1, se afirma que es perfectamente el(stico
lproblema resuelto 13.131.
En el caso de un imp acto central oblcuo fseccin 13.14], ls veIocidades de los dos cuerpos que chocan antes y despus del irirpacto se descompusieron en las componentes n, a 1o largo de Ia lnea de
impacto y de las componentes t lo largo de la tangente comn a
las superffcies en contacto (ffgura 13.35). Se observ que la componente f de la velocidad de cada cuerpo pennaneci inalterada, en
lmpacto central oblicuo
\'\
Figura 13.35
tanto que las componentes satisfacan ecuaciones similares a la

(13.37) y a la (13.43) fproblemas resueltos 13.14 y 13.15]. Se demostr que aunque este mtodo se desarroll para cuetpos que se rnueven con libertad antes y despus del impaco, sera posible extenderlo al caso en el que uno o ambos de los cuerpos que chocan presenta
restuicciones en su rnovimiento fproblema resuelto 13.16].
En la seccin 13.15 se analaron las ventajas relativas de los tres

mtodos fundamentales que se presentaron en este captulo y en el
precedente, esto es, la segunda ley de Newton, el trabajo y la energa, y el nnpulso y la cantidad de movimiento. Se seal que el mtodo del trabajo y la energa, y el mtodo del impulso y la cantidad
de movimiento pueden combinarse para resolver problemas que implican una fase cofta de impcto durante la cul las fuerzas impulsivas deben tomarse en cuenta fproblema resuelto 13.17].
Empleo de los tres mtodos fundamentales

del anliss cintico
t.t-
Sin
_::
I"
13.190 Las marcas dejadas sobre una pista de car-reras que mide 400
m incan que las ruedas traseras (las de la traccin) de un autom.r'il pahnaton en los primeros 18 m y rodaron con deslizrmiento inminente durant
Ios rcstantes 382 m. Las ruedas frontales del automvil apenas se despegaron del suelo en los pi.mercs 18 n, y para el resto de Ia carera un 75 por
ciento del pe6o del automvil se apoy sobre ias ryedas traeras. Si la velo
cidad del automl es de 58 km4i al final de los primeros 18 m y el coeficiente de friccin cintica es un 80 por ciento del coe{iciente de friccin esttica, determine Ia velocidad del automvil al linal de la pista de 400 m No
tome en cuenta la resistencia del aire ni la resistencia al rodmiento.
Fgura P13.190
't 3.191 Un collarn C de 3 kg se desliza sin friccin por una varilla vertical. Se le en.ipuja hasta la posicin indicada, lo cual comprine el resorte superior en 50 inm, y luego se suelta Determine ) la deformacin mxima
iel resort. nferior. r Liuelot id rnixima clel collarn.
:.:}
-l
i_:
iJ
-l
at:1
:?:
Figura
l3.l91
13.792 Un pequeo bloque se desza con velocidd o = 3 m/s en una

superffcie horizonial i una altura /' = 1 m sobre el suelo. Determine a) el
dnqulo 0 ol nual el bloqLre rbandonar la suPerlicie cilndrica BCD. b ' la distaricia t a la.ual el bloque golp"ar el suelo No lome en cuenla la friccin
ni la esistencia del aie.
848
\-\\-
El sistema que muestra la ffgura est en equilibrio cuando @ =

- - 13,193
0. Si
inicialente : 90' y el bloque C recibe un lig;o golpe cuando el
sistema est en esa_ posicin, detemine Ia velocidad del bloque cuando pa_
sa por la posicin de equilibrio { : 0. Ignore la masa de la valla.
Problemas de repaso
194
Cirta nave espacial describe una rbita elptica de altura mmxima /l : 6 000 mi sobre-la superficie de la
Tiera. Detemine la velocidad de la nave espacial en A,
13,
nima A,
= 1500 mi y altura
Fgura P13.194
1_3195, Un camin viaja sobre un calino plano a 60 mi,4r cuando se

-h aplican
los frenos para llevarlo
hasta 20 mi,4r. n sistema de fenado au_

tiderrupante limita la fueza de frenado a un valor en el cual los neumticos
del camin estn a punto de patina. Si el coeffciente de friccin esttica entre el camino y los neumticos es igual a 0.65, determine el tiempo ms corio necesao para que el camin fene.
13.196 Lariltima pate
sl.l.t
">.A
s'
de Ia competencia atltica de salto triple es el
salto en el cual el atlet erza el ltimo de sus tres avances, aterriz-ando en

m foso de aena. Si la velocidad de un atleta de 84 kg justo antes de ateTia es de 9.14 rls a un ngulo de 35. con la horizont"al, y el atleta se detiene por completo en 0.22 s despus del aterrizaje, detemine la componente
horontal de.lafuerza impulsiva promedio qu se ejerce sobre sus pies du-
rante et aternzJe.
13.197 En un cncero, el automl I viaiaba hacia el su v el automril A a 30' en direccin noreste cumdo choaron ente s. Lueso de la
\estigacin se determinci que despus del choque los dos automies quedaron trabados palinaron a un ngulo de 10. noresle. Cacla conrlucto Jl rmd que ajaba al limite de vlocidad de 30 mi,h e intent frenar, pero que
o pudo evitar el choque debido a que el otro conductor iba bastnte ms
rprdo. Si los pesos de los automlei A y B eran, respectivamente, de 3 600
v 2800 lb, determine a) cul automl iba ms rpid;, b) la rapidez del au_
torirl que_ iba a mayor velocidad si el vehiculo
-,L l"nto,rin"b" li-it"
"l
de velocidad.
N
/,
ffi-;$p"Y
' -L
""1
Figsru P13.197
Foso de aterrizrje
Fgura Pl3,l96
cintica de partculasr mtodos de la energa

y la cantdad de movimiento
13.198
Dos automviles idnticos A y B estn en reposo sobre un mue-
lle de descarga, sin que acten los frenos. El automvil C, de estilo un poco
diferente pero del mismo peso, ha sido empujado por los trabajadores del
rnuelle y golpea al automvil B a velocidad de 4.5 fVs. Si el coeffciente de
restihrcin es de 0.8 ente B y C y de 0.5 entre A y B, determine la velocidad de cada auton.rvil despus de ocurrido el choque.
45 \ils
F\gura P"\3.19t
13.199 Una pelota A de I.5 lb se mueve a velocidad de 18 fls de magnitud cuando la golpea una pelota B de 2.5 lb, la cual llega con velocidad de
12 fVs de [ragnitud. Si el coeficiente de estitucin es de 0.8 y no e]dste friccin, detelmine la velocidad de cada pelota despus del impacto.
Fgura Pl3.l99
13,200 IJna pelota golpea el suelo en A con velocidad v de 6 m/s a

un ngulo de 60' con la horizontal. Si = 0,6 entre la pelota y el suelo, y
despus del rcbote la pelota llega al punto B con velocidad horizontal, determine a) las dlstanclas /r y d, b) la velocidad de la pelota cuando llega a 8.
Figura
P1
3.200
13.201 Una esfera A de 1.5 lb que se mueve con velocidad v6 paralela al suelo incide sobe la cara inclinada d e tna cufla B de 4.5 lb, la cual puede oda libremente sobre el suelo y se encuentra en reposo al principio.
Despus del impacto, desde el suelo se observa que la esfera se mueve hacia ariba en lnea recta. Si el coeficiente de restitucin entre la esfera y la
cua es : 0.6, determine a) el ngulo 0 que la cara inclinada de la cua
foma con la horizontal, b) la energa perdida por causa del impacto,
tl-
ro
del
de
ri-
13.C1 L n collann de 6 kg est unido uLr resorle ancldo en el punto

r puede desliarse sobre una rarilla sin lriccin que lorma un nglo de
jff con Ia vertical. El resorte tiene una constante ft y eit indeformadoiuando
rg-
l colllrn :e encuentra en A. Si sc sabe que el colrrn sc sue'Ld desde el re?oso en A, utilice software para calcular y graffcar la rapidez del collarn en
l punto B para valores de k desde 20 N/m hasta 400 m.
ic-
]:
400 rnm
','l'
k,
6
'13.G2
Un saco de 10 lb se empuja suavemente fuera de una pared y

:s<ila en un plano vetical en el ertrr de una cuerda de 10 ft que'puede
{.{Drtar uua tensin mma fl,, antes de rompe$e. Obtenga expresiones pa_
= a la diferencia en elevacin / entre el punto A y el iunt B donde'la
oerda se romper, b) la distancia d desde 1a pared verti;al harta el Dunto
l:nde_ el saco golpear el suelo. Utilizando sofi'ue. calcule y d paia vairres de &, desde 10 lb hasta 25 lb, utilizando incrementos de lb.'
k.-
f,
-
Figura Pl3.C2
851
852
Cintica de partculasi mtodos de ta energa

13.C3 Los dos bloques que se muestran se sueltan desde

UurU" el reposo"
r"o.r. I
_
Los coe{icientes
coeficienles de friccin esttica y cintica entre el bloque A "ty la
la^penpen- |
ente son p,":0.25
diente
p- - 0.25 y p,:
p - 0.20. Ignore
lgnore las masas
masas de las
poleas y'el efecio
Ia. poieas
eiecio I
de la friccin en las mismas. a) Si sJ
se'denota
denota por s,s Ia
la &stancia
&stanita qu
quJ el bloqrr
bloqrc I
A se mueve, determine y graffque la velocidad
velocitlatl del bloque A como funci&r
f,rn"ii, I
"i-o .r, el i*
de s para 0 s < 1.8 m. b) Ulizando la expresin qud
qudse
se obtuvo en
io- |
=
ciso a), deduzca una erpresin para la distancia s com una funcin del tiemtiem- |
-'
po f y graffque esta funcin para valores de s de 0 a 1.8 m.
l,:'Jr:;":; il
:::::l:":
13.C4 Un bloque de 3 kg est unido a un cable y a un resorte en b

n
",,eforma indicada y se encuentra ii]icialmente
inicialmente en reposo.
rcposo. a
La constante del
resorte es k : 2.5 kN/m y la tensin inicial en el ca6le
sorte_
cale corresponde a 18
1S N. Si
S
":,:"::
"","..*"
|
I
se sabe que el cable se
se'corta,
corta, a) obtenga una erpresin
erpresiOn para
velocldad rH
par la
h velocidad
dd I
bloque como
cmo una funcin de su desplazamieto
despla"zamiento s, b) ddtermine
dJtermine el desplazadesplaza- |
Figura P13.C3
r- y la velocid mtima u,,, c) grafique

gra'ique'IaIa ve'Ioci"
velocidad
que como una funcin de s para 0 <-s < s-.
miento mrimo
ili:1':#T#",l;J--$ffic)
"
d;l bb-
"
p13.c4
Fisura
13.C5 Los resortes no lineales se clasi{ican como duros o blandos, dependiendo de la cunatua de su curva fueza-de[ormacin irase Ia fisua.
Un delicado insLrumento que ticne un peso de l0 lb se coloca sobre rn re.
sorte de Iongitud I de matr.a qn"..r bse apenas toque al resorte no deformado desus. de manea inadr ertida. se'ruelta dsdo esa posicin. paa
cada, uno de los siguientes Lres casos. .) deduzca una e:rpresjbn para la relocidad del instrumento como una funcin de su desplaiamient r, b) de*'"nne ra raidez del instrumento
::TiT""l *,T5i:T':T:.TfT: :?;1
I
I
|
I
I
t
I
|
I
iii*:ilr:il:J:h,:'."r:H?Tiylli'iit,',m;,,
r(rb)
^2:"":":..,,^^.
Figura Pl3.C5
-tq
E, rei)o:!-i.
I '. i; perr el
tlo,,:
r' Il l::Cl.:
: a:i ] i::
.-,
il
:.:..-
Ln colhnn de I Lg esr unido a un resorte .e de.lr, .',n ,,

,._ 11{a
)
ro.l
a lo largo de una r iLrilla cicular quc sc cn(.uentra en
"
un plano rertical.
El e_sorte tiene una constante k = 0.60 kN/m y

"f"irrr",
".ae
se ubjc en el punto B. Si ." sube qe""
a
,"1i""""""
"r"
,l -eposo cn e punto a.4\ dcterrnin. y grafique la""UJl,"
reloci<jad del r.oll.rnn
rro un. [uncin ,1" 0 para vajore. d" e d.d" bO.
l,r.l" e,,,, J""" g.- ..
'.dlor rnxrmo de 0. b
detcnnine la relor-idad mirna dcl collrr.n
"l
I "i ,olor
orrespondiente de 0.
-l collarin
r r: ' .=
r:. iel :.-
15
cnCi ,i-
ii i;t
b .-
Figura pl3.C6
- 13:C7 Sobre un bloque de 25 kg inicialmente en rcposo dcta ur

:.Fra P que \ara en rnagnitud c.on el empo
'.( renles de frit cin estitic
"n lo l"n.,n" nii"adu. io...o_
v cintica entie el
bloque y la ruperficie hori
:.. 'tl \un . -- 0.5 y r^ - 0..i. d, Dctermine
grlf)que la ielo,.i.lad del
-. ,1ue cumo ua funcin de t para 0 < <

, 16 s. bl Deiermine la velocljad
:\rnra oet tltoque y el valor nopspojje1p d, .
? (N)
..,.
Fgura P13,C7
-='
Problemas de
computad-" gS3
CAPITULO
I
:'
determinacin de la fuerza de empuie creada por ei gro de las aspas de un helicptero en vuelo est
basada
el anlisis del movimiento de un sistema variable de partculas, es decir, del movimiento
de una gran cantidad
:e partculas considradas como un todo, no por separado_
'|
.t
'14.1
14.2
14.3
'14.4
14.5
14.6
14.7
14.8
'
14-g
14.10
14.11
14.12
.:.r:-i_: l,:i:: ::ri!i.i.i ill:!.rr" li
i:l
lntroduccin
Aplcacin de las leyes de
Newton al movimento de un
sistema de partculas. Fuerzas
efectivas
Cantdad de movimiento lineal y
angular de un sistema de
partculas
lvlovmiento del centro de masa
de un sistema de partculas
Cantdad de movmiento angular
de un sstema de partculas
alrededor de su centro de masa
Conservacin de la cantidad de
movmiento para sstemas de
partculas
Energa cintica de un sistema
de partculas
Principo del trabajo y la energa.
Conservacin de la energa para
un sstema de partculas
Principio del impulso y la
cantidad de movimiento de un
sistema de particulas
Sistemas varables de partcuas
Corrente estacionaria de
partculas
Sistemas que ganan o pierden
masa
4.1 . TNTFODUCCTON
En este captr o se estudia el movimiento de sistetnas de partcalas,

esto es, el morriento de un gran nmero de partculas consideradas
en conjunto. La primera parte del captulo se dedica a sistemas consistetes en partculas bien rlefinidas; la segunda considera el movimiento de sistemas variables, esto es, sistemas en los cuales se ganan
o pielden paftculas de rnaner continu, o en los que ocurren ambas
situciones de manera simultnea.
En la seccin 14.2, Ia segunda ley de Nellton se ap)icar primero
a cnder patcula del sistema. Al deflnir Ia fuerza efectir:a de una partcula como el producto rn,a de su rnasa ?, y su acelercin 4, se demostrar que las -finzas ex.terna.g q\te actilan sobre diversas partculas
fonnan un sistema equipolente al sistema de las fuerzas efectivas, esto
es, ambos sisten-ras tiene la rnismn resultar-rte y el mismo mometto resultante rh'ededor de cualquier punto dado. En la seccin 14.3 se mostrar que la lesultante y el rnomento esultante de las fuerzas externas
son igu:rles, r espectivamente, a la razl tle cambio de l cantidd de
momiento lineal total y a la car.rtidd de novinierto angulal total de
las partculas del sistem.
En la seccin 14.4 se defile ef centn de ncsa del sistema de par
tculas y se describe su movililiento. En tnto que en la seccin 14.5
se analiza el rnomiento de las partculas ahededor de su centro de
ms. Ls condiciones bajo las cuales se conserv la canticlad de movi
miento lineal y la cantidad de mor.il.felto ar.rgular de un sistema de
partculas se estudian en la seccin 14.6, y los lesultados obtenidos en
esa seccin se aplican a la soluci de diversos problen'ias.
Las secciones I4.7 y I4.8 abordiur la aplicacin del principio del trabajo y la energa en un sistema de partculas, y en la seccin 14.9 se estudia la aplicacir.r del princrpio del inpulso y la cantidad de novimiento.
Estrs secciones contienen tanbin \,?rios problemas de ir:ters pr'hctico.
Hay que obserrar que si bien lu deducciones dadas en la primera
parte de este captulo se refieren a un sistema de partculas indepenentes, stas siguen siendo vrlidas crindo las partculas del sistema estn conectadas gidamente, esto os, cudo forman un cuerpo rgido. De hecho, los resultados obtenidos aqu contjenen los fundamentos del estudio
de Ia cintic de cuerpos gidos presente en los captulos 16 a 18.
La segunda parte de este captulo se dedicir l estudio de sistemas va
rirles de partculas. En la seccin 14.11 se consideriun corrieltes esta
cionarins de partculas, corro un chorro de agua desado por una paleta
o el flujo de aire que pasr por un rnotor de reaccin, y se aprender a deterrlrinar la fuerza que ejerce la corriente sobre la pnleta y el empuje
desarrollado por el motor. Por rltimo, en la seccin 14.12 se aprender cdmo unlizar los sistemas que g:u.r;m masa de manera connu al absorbe
partculas, o que pierden m^sa al desechar partculas de mrera continua.
Entre las diversas aplicaciones prccas de este auLisis se elcuentra la detenr, inacin del enpuje des:Lrrollado por un motor de cohete.
14.2. APLICACIN DE LAS LEYES DE NEWTON AL MOVIMIENTO
DE UN SISTEMA DE PARTCULAS. FUERZAS EFECTIVAS
Para deducir las ecuaciones de moniento de un sistera de n pa:tculas se empieza escribiendo la segunda ley de Neuton para cada pa:tcula indidual del sistema. Consiclere la partcula P,, donde 1 < i <
n. Sea nr, la mas de P y a su acelercin con respecto al sistena i.
8s6
cIL(LS,
der'das
_r5
COn-
eferencia newtoliano Ory:. La fuerzir ejercidl sobr.e p, por otra paltcula P, del sistema (figura 14.l). derrunrin.rdrt fucro itticma. se- denotar por fo. La resultante de las fuerzas intemas ejercidas sobre p,
por toclas las denrs partculas del sistema es
mor.i-
",,torl"",
e gaD
no tiene signilicaclo y se supone que serr igual o
r! unbas
otro lado, medinte F, la resultante de todas
prirlero
r,lurrn solrre P. so cs,.ril,e la scflrnLIrr

P, cn la tor-nra signit-nte
rr pafttculas
,. s- esto
.{
iento r-ese lttos-
e escribe
iiclacl cle
otal de
L
cle ptrr-
in 11.5
.niro cle
f nor"i
ltr
cle
:riclos en
P"-*"-
denotar, por
l.rs ""ro).lii
fii..r:as crfcrrrcr qut:
le. ,1,- \"riton plr:r lr ltrcuLr
(14.1)
derotar por r, el vector. de posicin de P, y tomar los rnomentos alededor-de O de los cliversos trrl.iinos er la ecuacir (14.1), tambin
Figua 14.1
e\telnas
ri x F+) (., x
f,) :
r x
(14.2)
/r1a
Si se repite este procedin.iiento par.r cadtr parlcula p del sistema,

obtienen n ecuaciones dcl tipo (14.1) y rr ecuaciones del tipo (14.2),
Jonde i tomr sucesivente los vlores I, Z. . . . ,1. Lt s .recLres ,1.,',,
.e denominan lasy'terzas efcctiuas de las par.tculas. i En consecuencia,
l.rs ecuaciones que se obtienen erpr-esan el hechc, de quc las luevas
:rteuas F y las fuerzas iltelnas f,, tlue attriar sobre lai dluersls paricuirs forrnan uD sistelira equivalente al sisten de las fuerzrs efcti. as rna (csto es, uri sistema puede
sustituirse por el otro) (figura 14.2).
se
: cirl tra
/ :e eshl-
-r;"-.9
,i
.i!r,ieniL)
:icticr,
:rrintera-.
t,
:,-rcliet,-
ts:r ct,,. De h.-
\-i"
P
3-."
rKoo
r,
sb rcli'
:.IlLL< \i-
n. r.le:.
[.r r d- -ll]P::r-
i.:i
-'
.:':,,:':a'lr::-:i
i:r' , -i--
Fgura t4.2
Artes de continuar col la dedtrcci1.r, ha. que examinar ls fuer.irterlas fi'. Advierta que estas fue.ras o.o.i.n en pres f,,, f,,, donde
f repre:entrt la fuerza ej,-rtidr por la p,rtcula p, sotr. l,r paiiiculn f,
f -epresenta la luerz eior.cija pur P ,,rbre P. ,ligura 14.2. nhop
l"rr dc acuerdo con la ler'erl ler tJe l\err,,ton , s,,ccir 6.1 arnl,lird.r
rr la ley de la gravitacin dc Nr,ton a partculas clue actiran'a dis
. r.':t /setcin 12. 10. ls luerz.rr fl 1 fl, sor, igu.Lle. 1 opue\tl. \ ti.:.:l la misma lnei de ccjn. Por lo tuto, ,rr"r.rrlo i, + q, I O,y
",
.,.u'r'r cle \ls ntorrr.nlos ll.edetlc,r de O es
-.s
r, x
:. que
+ $,) + (.r-r,) x $,:0

los vecloles 1' - r I
{ en el itltil.ro tnlino son colineales. Al
f,,
r, X fr: r x
at sJ,
oEz
movrmie'rto de Jn stsema da parlrcu."s.

Fuerzas efectivas
j f (cloncle fi
F,*)f.:r,a.
.. se cle-
14.2. Apliuacrn de laq leyes cle Nwton
't\
BIB|IOTECA
hii&ftdor1
(f,
rPucsto que estos veotores

r.eprcsertal is rcsrrltarrcs de f crzas que rcin sobrc
r: rertos partculas de1 sistoma. pueden realmonte considesc como firerzas.
ls
-"r
-t
858
sistemas de partcutas
agregar todas las fuerzas intemas del sistema y sumar sus momentos
alrededor de O, se obtienen las ecuaciones
))fr=o
(14.3)
t:1j:I
queêxpresa el hecho de que la resultante y el momento resultnte

de
luerzas inlemas del sistema soll cero.

Al volver ahora a las r ecuaciones (14.1), donde i l, 2, . . ., n,
se suman sus miembros del lazo izquierdo y los del lado derecho.
io_
mando en cuenta la primera de laslcuaciones (14.3), se obtiene
Las
) p,: ) -,q
t:l
(r4.4)
i:l
Al proceder de manera similar con las ecu4ciones (14.2) v tomar

cuenla la segunda de las ecuaciones (14.3), se tiene
(r,
i:I
x E)
:)
(r,x m,4)
Juerzas
efect
ioas de las
as son
las
partrulas t el
equ ipolen
el
lr
I.
'.
h
CF
(14.s)
i=I
aian sobrp
padn
en
Las ecuaciones (Ia.e y 'l4S) expresan el hecho de que el siste_

ma de las lueruas extemas F, y el sistema de las fuerzas efectivas ra4
tienen la misma resultante y el mismo momento resultante. Al recor_
dar la definicin dada en la seccin 3.lg para dos sistemas equipolen_
tes de vectores. se puede consecuenlemente enunciar que el sislcuut
de fuenas^ pxlcmas quc
'sislema
tesl" ligura
L
14.3
do
la9
).
ter
bt;
do:
lFf
ti
ttr
P3
@
Fa
tu
/"'",
P2
Je ir
k
qlk
(Pe
Frt
Figura 14.3
1tl
DE
Iq
afrrr .
5e er
lEl
re:ultdo que acab de ohrenerce.oD frccuncia recjbc el

nombt? e p.in.ipio
e n t,o ior at matcmr i.o fran.s
JFr ;
bargo, el enunciado original de d Alembert se reffere a un
"
srstem le c".rpo.
d
t em b.
t;-;;;;; ;;;
f,
i;;;; ;r;; ";;;.
representando las luerzas restrictivas, ls euales si las

"on*oao",
aplican a
\ocann cl momicnlo delsistcma. pusto qup. cono
s" demo"tr, o c"*lr*,U",'o.
no es en gener'al elcaso para las luer,,as rnrema\ quF Ln
sobre un s51" " o"r"rr_
tas Iibres. ra consid'rJci; det principjo de d
;"
pr
-e
mor/rmrFnro d .uetpo. ngidos tcaptulo t6,
con
el;;r.;;;;;-r,.
^J.,;;"
,;;;,;;;;;;;".i;;,.
#;""
uuel
de r
car
Secf
ilto5
--l
.T
.
Las ecuaciones (14.3) erpresan el hecho de que el sistema de las

nerzas intelr.ras f; es equipolente a cero. Sin embargo, observe quc ao
,. ,rlirlira que las fuerzrs interlas no tengan efecto sobre las patculas
ite se estn considerurdo. De hecho, las fuezas gralitaciorales quc
'i Sol v los planetas ejercen ertle s son jDternrs al sistema solar y etlui'olentes a cero. A pcsiu de cso, estas fuor-zrs son nicamente respon. ,bles clel lllovinierlto de krs pJanetas lrededor clel Sol.
De rnanela sirnilar, lo se ildica a partir de ls ecuaciones (14.4) y
i-1.5) que los dos sistemas de fuerzas externs que tienel la lristra re,:lttrnte y el misrro momerto resultnte tendrn el misrro efecto sore un sistema detelminado de partculas. Es claro que los sisten.ias
, re se nrrestran en Jas f:iguras J1.4a y I4.1b tienen l r'r.risrn resultan-
Ap
.Pe
dn
a)
b)
Figura 14.4
-.
. el mismo momento resultante; sil embargo, el primer sistena ace.:,.. la padcula A y deja inalterada a la particula B, en tmto tlue el se-::rclo rcelcra a B y no rifecla a A. Es importnte recordar que cun
.-lo se se er-r\ seccin 3.19 que dos sisten-ras de {uerzas equrpoler-rtes
que actiran sobre un cuerpo grdo tambin son equivalentes, se advir'
ti de manera especfica que esta propiedad no podr'a extenderse n un
un conjurto de partculas inde

pendientes como las considcradns en estc captulo.
Pra etar cualquier confusi(rn, se rrtilizul signos de igudd.id de
sisternr de firerzas que rctuab sobre
tono claro para conectr sisternas de vectores equipolcntes, cono los que
sc indican en las figuras 14.3 y 14.4. Estos signos ildical que los dos sistemrs de vectores tienen la misnrr resultante y el misrno nonento re
sultante. Los signos de igualdad se continuarn utilizando para incar'
que dos sistenas de vectores son e(lui\'rlentes, esto es, (|re lut sistemr
puetle realmente sustituirse por el otro (ligrra 14.2).
14,3. CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEALY ANGULAR

DE UN SISTEMA DE PAHTCULAS
Las ecuaciones (ta.a) y (1a.5), que se obtuvieron en lr seccicin aute:ior para el movimiento cle un sisterna de paftculas, pueden expresar.r en una forma mis condensrda si sc introduce la cantidd de rnovirriento lineal y angular del sisten de plrtculas. Al clefinir la cantidad
ie novimiento lineal L del ststenr de partculas como la suura de lrs
-.ntidades de momiento lineal de las diversas partculas del sistera
.eccin 12.3), se escribe
L:)mv,
i:l
(14.6)
14.3. Cantidad de movmento lnealy

angular de Lrn sistema de paticulas
859
860
Sistemas de partcu,as
Si se deffne la candad de movimiento angu)ar Hs alrededor de O del

sistema de partculas de una manera similar (seccin 72.7), se tiene
H":)(rxm)
(r4.7)
:1
Al diferenciar ambos miembros de las ecuaciones (14.6) y (14.7)

con respecto a J, se escribe
L:2t:l *'"':2i=\ *,^,

Ho
:)
(i,xm,v,)
i:1
+)
(14.8)
(r, x nqi,)
t:I
:)(v,xm,v,) +>
(r, X mtq)
t:I
i:l
que se reduce a
rr":)t:I (r x m4)
(14.e)
ya que los vectores vi y mrri son colineales.

-Obserue
que los miembros del lado derecho de las ecuaciones (14 8)
y (14.9) son pectivamente idnticos a los membros del lado derecho
.ir4.+)
1a.5). Se concluye que los miembros del
e las ecuacioies
lado izquierdo de estas ecuaciones son respectivamente iguales. Al recordar que el miembro del lado izquierdo de la ecuacin (14.5) representa la suma de los momentos Me alrededor de O de Ias fuerzas externas que achian sobre las partculas del sislema. y aJ omibr el subnce
i de las sumatorias, se escribe
'
:F:
2Mo :
(1.to'
Ho
(14.1r
Estas ecuaciones elT)resan que Ia resultante y el momento resultant

fijo O de las fuerzas acterrlas son, respecth)amente , iguales a Las razones de cambio de la contidad d moDbniento Line,
y dlla cantidad de moDimiento angular alrededor de O del sistem'a l
alrededor del punto
paculas.
,14.4.
MOVIMIENTO DEL CENTRO DE MASA

DE UN SISTEMA DE PAHTCULAS
La ecuacin (14.I0) puede escribirse en una forma alternativa si se crnsidera el cenfro cle inasa del sislema de partculas EI centro de ms
del sistema es el punto G definido por el vector de posicin i, eJ cnl
r. O cl.
.asface l relacin
!.:alre
'o"
,i: )
i:l
1l.;
r I1.i
londe m representa la l.rixa total
'\ \c(tores.de posicin
(14.72)
rir, de las partculas. Al desconponer
r. en conrpotrcrrles
-t t( SrgutentFs lres ecua(.ionFS escalres. jirsreclangulares. se obtie_

culeise ulilizr.n Or
i-ter'u,- L. coordenadas t. y.;. del..nt.o de n,^., "' -' '- ' ,'"
.
1li
r)
Il7f
ntx
: ),nixi
,Ii :2rm,y,
m-:)
(74.72',)
n'tzi
,:1
qs ,?/,o repescnla el.pesg is la parlcula p. y ,rg ei peso

.Puesto
,ial de las partr'culas. b es tanbin el
centro de grar.dr de?.i.,,n"
;e.partcuias. Sin enrbargo,
etar
lara
r" f.
-drei tri cot no el t pnt ro
""dqrri"r-"olrL,riJ,.,
d? s del sislerna
" se ."_
de pirrl icu las crrtfldo
rrdien propiedades asociadas con la rrua "

:entrc de graoeda.d del sistema cundo
fl, p"ri_rf",
1,
""r- "f
,"
"o"rid"'r;;-;;;;i;;;;"
I-", parti"rl",
tocij"il,r-i""rJa
:iadas con-el paso de"las partculas.

.r'ro grulacion:rJ de la Tierr. por ejernplo.
Hen.n Inasr Oo.o ,,o
t-l.9
.s 11.5
Irecho
mi:)
ros clel
. .{l re-
n,i,
i:l
repferz5
,.
*. crso f.s posible relcrirse de manerit apropiada ,,

l-o
]r^
:i pe'o. edenlelnerrle.
lc nasa
" ".ni
no a 5Il (.entro d.'gr', edrd.I
Ar olerenr'r tmbos mienr[rros d. la ecuacin
r l4.12,con r.espec_
lo a se escribe
_:l:
e\
tnv
bndice
l:1
m,vi
(14.13)
donde v representa la velocidd del centro de

mrsa G del sistema de
p)tculas. pero el miembro del lado der.echo
"l"
defiricin, la cltidad de movimiento lineal """"i_r'f
l-1.I0
es, por
11.l1
cin 14.3). Por lo tanto, se tiene
L: ni
thante
tnntell-
ijsl
;;i;;"- i;;"
(14.74)
v, al diferencirr ambos miembros con respecto

a ,,
lineal
L=ma
,.1t0 da
SE
(.:1--
;L1
,,r
bier n. posiLrq
(14.15)
vi.iar,1u".. ...," 4... -.", ,1.,,,,ru.l" g-,r"drJ

d" .:.."
t,"ri ,,lr,,,^,.,i,,. id,,, e,r,,,.,e,,,e ,q, ,". t,-.". J"

"
do'Icia eJ t,ntro du la Ticr por alu, nu) fn.n,n.Ji,,r.,,,"
),
il;;;.;,,. ,:.;
;; il;;;.;;1,,
i.,*.
"iT':l'l,i*Trti'p:;lt3
B6i
862
s steras cre particl,ras
dorrrle renlcst:nt l rrcelerlci.ir clel cerrtro de rnsa G. Sustituvcndo
i, " . tl. ti, eu ,I1.I0r-
se
cscribt l
)F :
rL
rrcirr
na
14.16
que deline el rnornierrto del centlo de nasr G clcl sistcrra dc partcu1rs.
Lr
ecrrircirl (1,1.16) es jdntica
iguJ
lr
ccuacil obtenidtr para
url
rnas totrl de las partculas del sistera,

partculir de
sol-e l curl ctan todas las fuelzs extemts. Pot lo tanto. el certro
d tttt.sa de un \i\tetn tle putta as se truueDe ccnno si lu n6ia total
rnasi,r rrr
sstenn
puilto.
de L
t1
r Ir
toclas las.fuet:as extet-nut etrcierun qnu:entrarkn en. ese
Este pincipio se ilustr rejor- rnedinte el ruor.irnielto de una

bombn que erllota. Si se ignora la resistencir del aire, es posible suponer quc Lun borbr desc l)ir url trriectoda parabJica. Lucgo de
la erlosil, el certro dc r.nrsa G de los fragmentos tle l bornbr con
tinuari rnonclosr: a lo Lirgo de la nisra tralectori. En reahdd, el
punto G se mucve co[io si la tnasa y cl peso de todos los fragmentos
estuerrn crrcentrados en G; en ur)Iseuerrcit, se nrLre\ e (1rr n, ) si no
hubicra erplotado la bornba.
Es lecesario sealar que lr conclusil anterior ro incluye los nio
nientos de lrs fuer-zls externis. Pot consigujentc, seu errthtect suponer quc las lrerzs externas son eqtiipolcntr:s it lul vector l ulrido al
crtro de rnsi G. Este no es cl caso cn general, va que, como se ver el ln siguiente seccin, l srrnrr tle los rnomentos alrecledor de G dc
las fuerzas externas no es el gelerirl igual a cero.
14.5. CATIDAD DE MOVIMIENTO AI\GLLAR DE UN SISTEMA

DE PARTCUI-AS ALREDEDOR DE SU CE\TRO DE MASA
En algurins aplicaciones (por e.jernplo, en el nlisis clel lrtoutielto de

un cuer?o rgido) cs conveniente consider'rr el noviniento de las par
tculas del sisterril con lespecto a ul sistena de refelencia centroidrl
Gr'y':' qnc se traslada con lespecto l sistenia de referencia neroniauo Orq: (figura 14.5). Si biel el sistcma dc rcfcrcncia certoidl no
es, en genelal, un sistema de referencia newtoniitrur, sc obsen'ar rre
1r lelcin fudarrertal (14. 11) se currple curndo el sisterr de relerencia Oryz se sustitule por Cx'y':'.
Al dcnotar, respectivamente, l.reclialte rfy viel vector de posicin
y la vr:l<rcitlatl cle la partcula P relativos l sisterna de lel'erencia el
mor.irniento Gr'y':', se deline la cantidad de mtarniento anguLar H' -,
del sistern de partculas alrededor clel centro de ns G de la lrane
Ia siguiente
H:>
(rj x nr,vj)
(r,1. r 7
':l
Despus de esto se diferencian ambos miembros de laecuacin (14.1i
con lespecto a f. Estr operacin es similar a la que se efectu el l;
seccin 14.3 en lr ecuacin (1,f.7), y pol ello se escribe de lunedit
ir-)
(ri x
nra1)
(I4.1S
dondc aj denota la aceler-cin cle p, reltrtiva rl sisterna cle referencia

.n rno\.irrielto. Corr refrcnciri a la scccin I L12. se escr-ibe
a:A+al
lolde a, v denotal, r.espectir.arnente, ls celcrcjouos de p, v G rcli\as l sistema de refrcncia Org:. Al res.,lver
rr.l ajy s,rstir,ir en:c (14.18), se tiene
':
(.i
x,ra)
=l
'
(i
-";) - u
(14. r9)
errLarf,l
I'or 14.12 lx 5, gurrtli, surrrlorir,.n l:r ,r.uaciir,l4.lg

//r' Por colsiguit trte. a ccro, ya que cl vectqr de posici<in
: lc C lehtjvo l sistcrr dr referencia Gr,y,:, es clarame,ite cerc,.
: r'oh',l.rdn.
fuestr' qu, a rcfresenla lr aceler.acin cle p, relahyn a
.i:trnrr dr rt-fer-cnci rLwtorritllo, sr: pueclc usar la ecuacil (14.1)
.[stituir,]ja por la suma de ls ],ter-zrrs irrternls r de Il resulfrru
' F ,le lrr. frlelz;,i erf, r'nas rlrre.rr.LJr .,,,1,re p.. l'.llf,, ,ln
r,1utt;tntir,tt
',l rllirlrrJ rlre s rrjo n l;l s, c, i,jtl f4 ! rlcrl le,itr qU,.el ,,lnenfO
' ,,ltrte r-cdedor de G de las fuerzs irtt,.rs d'el sl*terrt. com_
f,,
-:r) es cct'o. La prirncra sutnltoiit ru lir ecrrac.icirr 114.19) sc lcJuce
.:rcueritcflentc l llolnerrto resultante rlrecledor dc G cle las fucr
, e\teltas que itctran soltrr: las paftcrrJiu del sisterna, y sc escribe
rg[J
:Mc :
(11.20)
- i.\plesa qtre el nnnrcntct resull,utt. ,lre,l,.dL,r rlt. de l.t; fuenos

- .in; es igual a la razn i.e canLhi,,, tl lo cunt itlt,lG,le
tu,titni,
|,:tr
rtlrtltitn
nto
G del sistrl.nn dc partankn.

Debe obserr'rlse que or la ecuticil (14.17) sc defire la canticlcl
.oliriticuto angulu Hi como la srrrnr de los rrrclmentos ahecledor
, rlc los nrorrrcntos de las partculas n,vi cn. su 11lt)DlLient(, relati_
'\tetn( de rcfure ncia. unh-oidal Cr,r7,:,. Es lxrsible que algunas
: lecesiternos calcular la sul Hc dc.los rnomentos alieded. cle
. Lrrs cntidides rle movintctnto dc las partculas ,Liv etr su tfLol)i_
.,) obsoluto, esto cs, en su nrovirniento^ segn se observ desdr:
cl
-.: ,.r cle rc.ferencir newtoniDo O:r4: (figrrra-14.6):
cl.e
H"-)
(r1
x ri,v,)
(r4.21)
rlrtable que las caDtidades rle ruoviniicnto a[gu].ir H;

].fl.l
-lltjcan.icnte igualcs. Esto pucde vt:rificrrse l ,irirr"
,""_
"'t
i.2 r' escribir
:.1
:
JH
v:v+vj
(11.22)
.::tuir-v dc (14.22) en la ectracin (14.21), se encLrentra
.ia
H, {) r,r,ri )x v )
\, r I
,
-
:,..tt.go,
corno sc sel urtes, l prirncrl sulnatol.ia es igual a ce_
:i rodo Hc se rduce a ltr segulida su[atoria, lo

",,ii 1nr..l"_
: es igual a fli;.1
,:.
.rt x,,r,v,
1ue esta propiedad cs prriculr dcl sisie,nrL de ,cfcftjncir centronll
Cr,,,:,
::1 no se curnpie pnm c,tro sisternd dc r(:ti.re ci l\so el problen,a t.1.2s).
rq
oe
c"1..
!n
rrr.j
oJi,I-r roalorar 863
srslem.r dLr rjarcurs trcdedor

de su centro de masa
864
s stemas de particulas
Si se aprovecha la propiedad cabada de estableceq se simplific;

la notacin al elirninar la prina (') de la ecuacin (14.20) y se eicribe
)M : H6
(r
1.
rl
dolde se entiende que la cantidad de roviniento angular H,; pued.

calculalse l evaluai los l.iorentos alredeclor de G d las cantidde.
de movirniento de las partculis cn su momiento con r.especto al si.tenia de referelciir ne$,'toniano Ory: o al sisterna de referencia cel,
troidal Gr'y';':
Hc;:) (r',xm,v):)
i: L
(rj x rn,vj)
(14.r1
i:1
14.6. CONSERVACIN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO

PARA SISTEMAS DE PARTCULAS
Si no icta una fuerza externa sobre las partculas de utr sistema, los
lTiembros del lado izrrierdo de las ecuaciones (14.10) y (14.1f) sor
iguales a cero v estas ecuaciones se eclucen a L : 0 y H,, : 0. Se co-,cluye que
L : constante Ho -
constrnte
(r1.2
Las ecuaciones que se obtieneu expresan que la cantidrd de movimien-
to linerl del sistern de partculas y su cantidad de nomiento angul|r lredetlor del prrnto lijo O.. cor's"r-rrn.
En algunas aplicaciones, como los problemas en los que intenienen fuerzas centrales, el momelto .rlrededo.del punto f O de cad
una de las fuelzas exterlas puede ser cero sin que njnguna de las fuerzas sea cero. En tales casos, se sigue cumpJiendo la segunda de las ecutr
cionei r I4.25 : el monrenlo.nqullr d"l sislerna de parLiculls alred.do'
de O se consewt
Tmbin es posible aplicar el concepto de colsewacin de la cantidad de n.romiento al nrlisis del momielto del celtro de masa G
de un sistema de partculas y al anlisis del movirniento del sistema lrededor de G, Por ejemplo, si la suma de las fuezrs externas es cer.o.
se aplica la prinera de las ecuaciones (14.25). Al recordar la ecuacin
(14.14), se escribe
Fotografa 14.1 Si el sistema de partculas se

define como las dos etapas del vehculo espacial
y no acta ninguna fueza externa, se conservan
la cantidad de movimiento lineal del sistema v la
cantidad de movin.ierro algLla. a,rededor desu
centro de masa.
v:
constante
(14.26l
rue erpresa que el celtro de rnasa G del sisten.ur se mueve en lne rec
ta y a una velocidad constante. Por otro lado, si la suma de los momerrtos lrededor de G de las fuezas extelras es cero, se concluye de la
ecuacin(1423) que se consewala calti,.lad de rnomiento angular del
sistem alrededor de su centro de rrrasa:
Hc :
constante
(t4.21)
,irplifica
e escribe

Se obsewa que en
L puede
rddes
:to
ri
0 un vehcrrlo espacial de 200 kg pasa por.el origer dc:
un sistena de referencia ne$tonino Or4: ct)n \ elo(id.ul v,r : tl50 rn/s )i r.e
ljva al siste de leferencia. Luego de la detonocil cle c ets explosivas,
el vehculo se separ en tres p1rtes A, B y C, de masas respectilas igrrales a
100 kg, 60 kg y a0 kg. Si eD - 2.5 s se obsel rL qu- J;rs usrriones tl,- las piutes A y B son A(555, -180, 210) t, 131255,0, -120), clonde las coorcloltlas
se expresa en r-netros, detetrine la posici de Ja patle C e ese tiempo.
r4.23)
sis-
lci cen-
soLUcrN
Pliesto que no hav fireza ertema, el centro dc lsr G del sistelra se lnueve con li velocidrd constnte \) : (150 n/s)i. En I : 2.5 s, slr posicin es
i: vd:
(r50 m/s)i(2.5 s)
tTo
Al recordar l ecnacir'rr (14.12),
erna, los
!.11r son
(200 kg)(375
. 5e
col-
rrilielt,
i l lrgu:enie-
nti: rt.1r + nrBf1 +

(100 kg)[(555
u)i
',.-.l!,
roti,
\r
I ------+r8
lr()fc
(180 m)j + (240
(60 kg)l(255
r(
tb.-1"
(105
m)i
|r)i +
n)kl
(i20 r)kl + (40 kg)r
150
rr[ -
i12{)
rrr)k

Un proyectil de 20 lb se rnue\ie con unr velocidatl de 100 it/s cuando exJotir er dos fragrnentos A y B, quc. pesa, respectivatente, 5 y 15 lb. Si se snbe quc inrnecliataliiente despus de la explosin, los figtentos A v /l vja-
jar en clirecciones clelinidirs respectivalnclte
tsll,q\
r)i
(375
se escribe
1-1.25 )
Ce
m)i:
deterrine
por' 0A :45o
OR
30,
velocidad de cirda fragu'rerto.
\l;
crd.
l** firer
i.,-. ecur-
de(lo
soLUctN
: la can
nrasl
Puesto que no bal.fuerz exterra, se corselva ia crntidatl cle tovitiento lj

neal del sistena, y se escribe
trmL al-
,AvA+lrBvB:ltlvo
s cer-o.
(5/g)vo + (l5lg)vr : (20lg)vo

5 r corponentes: 5o cos 45" * 15oB cos 30' : 20(i00)
*J y conponentes: 5"- sen 45o - 1fr6 sen 30" : 0
tucit
]
t.
11.26)
nea
lec-
lrOllleD
Al
r'esolve simultirneamente las tlos ecllciorres pr'a
r,. y
L,: 20 - [Vs os : 97.6 lVs

v r : 20i li/s I .15" v :
E, sc erlcuentr.
97.1i li/s
\ rl()'
.(
,e cle 1r
lrlrr del
l.l;
865
En cste c:rptulo se estli:L el noviricto de sisk:
d.t: paftbulos, csto es, el lnovinlien

grirn mimero de partculas colsider-adas cn conjunto, \'no en fr'lrl seP1r'1d1. En
est p rca lcccin sc pr-edi r ca]crrlrl h tfl1l ([.e t)u)Dil]ento lineo.l ')a cantitlad.
de rnoLtrit ttt) artguhu' t\e urr sistcrra clc partcrrlirs. Se ileiiniti l cntidacl de rnovirniento
linel L de utl sisterna le pu1culirs conro la suma dc ls crnticliicles cle ro-iientos lineales rlc Lrs partcrlas v l cntidrl de rovirrierrto angtlar H dcl sistenr conro lt srrrra de
lrs cntidirdes de rro\irnicrrto angular dcr las par-tculas ah'edcrlor de O,
to de
ru
L: )
lr,v,
I
H:)
(r,
rrr,v,)
,:.:
' -:ii
=gura
(14.6, 14.7)
-l
En estr leccin sc resoh'erur varios ploblcmas clc inters ptictico, .il obser.r'r'que se contorlsidelrr'el rtx'iscr'a l cantidli(l d(: rlro\irrielto liur',tl ,1" rrr' sisteriL tlc Prtrcrrlit\,r
''l
rrriento dcl ccntro clc masr clc: lrrr siste1 de pntcuJas.
(ltseraqcin de lo cantidotl de ntooiniento Lneol de un sislemu de Pdt'totlus.

Esto ocrrr'r'c cr,.lo La 'esullottc dt: lts.fuet:as ecrnas qLrc acttia tobre kB Potlculas el
sistetna ct ccro. Es posible oncoltr csta sibraci(i e los sigientes tipos de ploblernas.
al Problemus que imTtlican el notim.iento rectilneo dc objctos coro attourliles
v \:Lg(mes dc l'ocir-ri] su.ictos a chor|res. Despts dc \'eriiical que la Iesrrltrrntn rlc ls f'rorzs exterDils es cero, es necesado igullar ls sunras tlgebraic:ts cle ls cantidades de rtlori
rieto inici1les -v tle ls crltidades de rnoviltrielito linales prun oblerler rrrla eclrciI que
sctr posiblc lcsoh'c.r pa rrra cle las ilcgnitm.
7,
b) Problenas que irnplican eL motlimicnl.t bi o tt'idimensi<tttLl de objetos corrro

borrbirs qre e\plotarl o rcrcn\'es, irtorr\iles o bolas cle billar sujctos a chorres. Despus
clc r'eificrr qLc l1 resultante cle lrs firerzs e\teniN es celo, se sulnarl vectu'irllnelte ls
cntitlirtlc.s de rrrorilirierrto inicialcs clc 1os objctos, as coto sus cantidades de tnoviniieto
fin,rles, y se igralrn liis dos surs pra obteer ra eccin veclorial rre expresa qlre l
caticlacl clc rlovirlliento lineal del sister se conscr..
lfn el crso de rn rncir.itnicnto b;dinens'onal, esLr ecrracir prrecle slstituirse pol dos ecuacires esc ares que se resuelvell pu' )s ilc(jgit:ls, cn tanto que en el crso clel lorniento
tridirlrensionl se slrstihr) en por trs ecucioncs esclres qrle se rtslrelvel piuil tles incgitas.
2,
trkn:imiento tlel. centro tle musu d.e n siutenld de partculus. En la seccin
14.4 se
cl celrfro de tndso (le u1 \i\ten1u de poialhtt se ltLuete conro si ln nnsa cottrpleta del sistc .tt q la l:oklitlad dt: las ftrcntts (r;t.)rrLas estLLLierdn conccntro(ktt eL ese proTto.
seal
r,1rre
ul En el coso ile un cuerlto que exploto nentras est en mlttimiertct, el cenbo cle
ilasa de los fi'lgllientos resl tutes se mueve colllo el 1lrisDro cuerpo se habra niovido si la ex
plosin no Jrubiera oculrido. l,os problemas tle este hpo pueden rcsoh'ere escdbieldo la ecucin de nronlieDto del cent-o de masa del sisterra en fbnna vectol v e-rpresando el vector
de posicin del cento de rns e tr rrinos tle l',s rectnres Je osici'rn ,lei krs diversos fragrnentos lecuacin (14.12)]. Es posible en ese caso leescribjr'la ecuacin vectori ctrno rlos cr
tr-es ecucioes esc1l1rs y rtsolver-las piirit n nlcro equivicnte cle itcgnitas.
b) Iln el caso del
cluxpre cle oarios cuerpos en mo.ximienfo, el momiento del cel,

to clc ias de divelsos cllc{)os lo resrrltl lterarb por el choquc. Los problernas de este
tipo pueden resolvese escibiendo l ccuacin dc rito\iritiento rlel cento dc nasr del sis
ter e firrma vectori:rl v erplesar,rlo su vector de posicin zrntes y desprrs del choquc en
tminos de los vectrrcs dc posicin de 1os cuerTrs inrpor-tantcs [ccu:icirl (14.12)]. Luego
se puecle recscr'lbir Jr ecrracirr veciorial coluo dos o tres ecrr:rciones esclrcs \ tesolver es
tls ec ircirnles para un lrrcro equivdlente cle irrcgrritas.
866
-l
Flgura P
t4.:
trt etr ,
rrile.
-.ltes
ri
.lescel.-
ibm. S
Les 5e lltl
noe l :
14.1
Dos dutont(ivilcs iclnticos, -\
_r
B, tlc
lJj()
kl: esta cr r-cosr

(iu;;n C Llr 5 +0h ke
brspucs ocrurc unt sesulda
,:rlic,iu los fi-eros cuardo B es crlbrstldn por rr
.e clesp):rz h:rciir h izquierda a 8 knt/h.

' r'r.rr'lLJ H qol'a;r \. 5i el l,.irrrr ,.lro,rr"., -r.lentL,r,nrrr- pl.isr,
- sc$rnLl, c\ Ircr'lcct. rrerrtc elrsHco, detct.tine ls velociddes de los
'' rrr' ,ro\ ir''1,' ,1-.r1rrr.. dc l. .eqrrrrda toli,i,r
=EJra P14.1
14.2
Ulr bal clc 2E g se clispara a r,ekrciclcl de 550 nr/s hici rn blo_

\ rle 5 kg. El coeliciente dc flicuror einitiL.a rntlc cl Lloqu, A v lrr ca
ll B' cs de 0.50. Si l carr.etilla Lierrc r,r.rsu de 1kg r p,t.,l'..od, librc_
::e. dctennine a) su velocid:rd final v la clel Utoq", b) la posicil ffnal
i'lorlte sobre l carretilla.
'14.3 El ut<nrr,il u! que pesa 4 000 lb

, el rutoml B de 3 700 lb
'. ::r en Ieposo sob) rul plntafor.rna de 22 ton
que tnrnbil se encrrentrl
:eoso. Los tton,viles A v B aca,leran c[tuncs \ ].pi(lamente iJcltzalr
riclrcrles collstntes r-ciilti\.as la
latalc,rnta ,lr 7 3.J lt/, ,.rp:ir.
l-_t
r _
t,,
-,1
i:::;{
'-18*
_1G.=:1
Figura Pt4.2
.le. ntes dc descelerar hasln llegar r un tope sih,,rrlo cl el xtuemo

r:sto de la platafoura. Si torr en crrentr la ir-iccir,rn ni la esistecia irl
: ,rrierlto, detcr.iine l:i velociclad cle la platifbma cu.iclo los
utornviles
::
Lreven
-!u.a
P14.3
velocidid constinte.
y P14.4
14.4 ljl
I . .\ r li
riutorr'jl,'\ rlue pesa 4000 lby cl automlil Bcle3i00 lbes_

'r.'.r l:,t,.1rr,rr,lre r.rr;l,i;rr c.t,r,.r --novr L.,,uLo
fpl,n, ,nl,r,
.r -1, r'iur crrton(.\ \ r..rl)iLlil.rnre ,,'r.n ,z.rn ,elo,.idr,l*. c,,,,,_

a ln plataforna de 7.65 7.50 fvs, respecti\,unente. ;nt;; de
)'
:rr l,asl r lloqn .r rrn tope siruad,, cn cl ertlerro opue.ln rlc ]. oluta
:is relaiivas
' , le
' si ',, r'lo, icld dc l:r l,lalafonn:r e. d- L02 it ..u.,n,1,,ro. n,,n,n,ur_

: :..lucvel a ve]ocidad coDstantc, deternrine el
peso de la platafblnta. Ig
- l fiiccin v la resistenci 1i lodrriento.
867
':*.*fi****
868
Sistemas de panculas
14,5 Una locomotora A de 80 Mg que viaja a 6.5 l<m/h choca con u

carro plataforma C de 20 Mg que transporta una carga B de 30 Mg, la cual
puede deslizarse a lo largo del piso del carro (-r,:0.25). Si el carro platafoma estaba en reposo, sin frenos, y se acopl automticamente conla locomotora luego del impacto, detemine la veloqidad del car:ro plataforma a)
inmediatamente despus del impacto, b) despus que la carga ie ha deslizado hasta delenerse en relacin con el carro plataforma.
Figura P14.5
14.6 Se dispara una bala con velocidad horizontal de 500 m,/s hacia un
bloque A de 3 kg; la bala ataesa el bloque y queda incrustada en otro bloque B de 2.5 kg. Si los bloques A y B se empiezan a move con velocidades
resPecvas de 3 y 5 m,/s, determine a) la masa de la bala, b) su velocidad
cuando viaja del bloque A al bloque B.
l4,Z Un hombre de 180 lbyunamujede 120 Ib est de pie, uno al

lado del otro, en el mismo extremo de un bote de 300 lb. listos pira lanzarse al agua, cada uno a velocidad de 16 fVs relativa al bote. Determine la velocidad del bote despus de que se hayan lanzado ambos al agua si a) la mu,
jer se lanza primero, b) el hombre se lanza primero.
Figuta P14.7
14.8 Un hombre de 180 lb y una muje de 120 lb estn de pie en extremos opuestos de un bote de 300 lb. listos para lanzarse al agua,-cada uno
a velocidad de 16 fils elava al bote. Determine la velocidad del bote despus_ de que ambos se hala lanzado si a) la mujer se lanza primero, b) el
hombre se larza primero.
Figufa P14.8
Un sistrmu csta lormado por tres partcuJas idnticas A, B y C de

.Lq.14.9
L:r r -locidrrdes_ rcspecLi\ as de Irrs partcuJas son, vA : o,\j, n6 : ai, y
r. : ok. Si la cantidad de noviriento augrrlar del sistema alrcdeclcr de O,
:\presada en kg . rn:/s es Ho : - 1.8 k, diernrine ri) lru velociclacles cle las
Problemas
:artculns, ) la cattidd de oiento :rngular del sisten rlecledor de su

(le mas, (]
- rltr'()
Figura Pl4.9 y P14.10
p(r-trcs partculas itlnticas A, li v C

i4,1O U]r sistema cst lbrmrdo
respectiv:rs (le
respectivls
de lirs
lils larticul.rs
partculs so]r
son v
v,\\ : ra,rj,v:
rEi,
\i, v : t,oi.
:
\'r6
r,,,k,
ok,
ocK,
y
l
la
t
naitud
nagnitud
nlagDltun
de
oe
la
crntidad
crntirlad
crrlt(tad
Jc
dc
nomiento
rrovimiento
novjmjento
lirerl
i, dcl
c
l,..1 L
lirei
.lel sisredel
ststesiste_
.ra es de 45 kg . m/s. Si H;: I{, dolde Hr, es l cantidd de movimierl
:.: V9 Kg.
kg. Lls
Lns velocrddes
Las
veJociclades
veJocidades
r angular del sistema alededor de su cento de masa G v H; es la cantii-rcl de momiento arrgulrr. del sjstcra rlredcdor ,le O,'rl*t*rnine a) Jas
. lociddes cle las p:rtcuJas, b) la cantid:rd
cle rnoviniento angular del sis-
ern iIecledor de O.
Un sistemr consta de tres paftculas A, B v C. Si W^ : I,yB : 4

28 lb y las velociddes de las partculas, eipresaclas en fVs, sor,
:-\Pectivarnente, vA : 42i + 63j, v : - 42i + 63j, y v6 :
-9j 6k. Deter_
:e la cantidad de moviniento irngular H del sistema aliededor cle O.
14,1
.-r r,
IV. =
Figura P'14.11 y P14.12
'14,12
Pa el sistem1 de partcrrlas del problerna 14.1 l , determile a)

ector de posicin i clel centro de masa C del sisterna, ) la canticlad de
ecto
rimiento lineal rv del sr'stema, c) l candd dc rnorieto angular H
H:.1 srstema
::l
sistema alredeclor
alededor de G. Verifique
Verilique trtrbien
rmbinquelas
q[e las respuestas (le estr pro
.. d,l 11.I I .tisll, en Lr e, I. icin rlLla -n el p,oblF,,,a t4.2\
r\
',"
14.13 U sistemr est foni.iado por trcs p:utculas A, B y C. Si no : I

.1. m" = 2 kg, ' ar,_ : 3 kg v las velocidades cie lts padcul:ii expresaclas en
:r'r \_son, respectivarnente, v,r : 3i
- 2j +,1k, vu = 4i + 3j, y v6 = 2i + bj
- 3k. Detenrine l crntidrd ale moI.lierto angulirr. 116 dl siste,na lrecle:o rle O.
14-14.
Par eI sistena de partculas del probiema 14.13, deterrrine a)

posicin i del centro de mrsa G del sistemr, ) l:r canticlad de
lng.ulr,H,.
H,,
'..iliiento lineal rv del sistem:r, c) la crntidacl de moniento lngrlar
:=l sistema rlrededor ue
\et-llqUt] tambin
de U
G. \erifique
tarnt'tF quc
c\lJ\
las
l.rs
r.espuestas
fc.f
csl
a'ste
pro
lrtr.
r\ector
er:tor de
,.',r"1l:,,,l*l t.r.t3.,rti.taq.nlae,.,,:.i,in.la,i,.r, .l ml,lnm.r
t4.2b.
Figuta P14.13
869
Sistemas de particulas
14.15 Un proyecl de 20 kg pasa por el origen O con velocidad v =

(60 m,/s)i cuando erplota en dos fragmentos A y B de 8 y 12 kg, respectivamente. Si 2 s despus Ia posicin del fragmento A es (120 m, -10 m, 20
m), determine Ia posicin del fragmento B en el mismo instante. Suponga
qlre av = -g = -9.81 m,/ss e ignore la resistencia del aire.
14,16
Un vehculo espacial de 500 kg viaja con velocidad
ve:
n
b
(450
m,/s)i y pasa por el origen O en

0. Debido a cargas explosivas, el vehcu
lo se fragmenta entonces en tres pafes A, B y C de 300, 150 y 50 kg, res4 s las posiciones obseradas de las partes A y B son
pectivamente. Si en f
A (1200 rn, -350
600 n) y B (2500 m, 450 m, 900 m), detelrrLine Ia posicin correspondiente de la parte C. No tome en cuenta el efecto de la gravedad.
n,
ti
'14.'17 y 14.18 El automvil A estaba en reposo a27.8 ft al sur del punto O cuando Io golpe en la parte trasera el automvil B, que viajaba hacia
el norte a velocidad o. El automl C, que se desplazaba hacia el oeste con
velocidad oc, se encontaba a 120 ft al este del punto O en el momento del

choque. Los automviles A y B quedaron enganchados y, debido a que el pamento estaba cubierto de hielo, patinaron hasta el crucero y chocaron contra el automl C, el cual no haba alterado su velocidad. Segn mediciones
basadas en una fotografa tomada desde un helicptero de tr{ico poco despus del segundo choque, las posiciones de los automles, erpresadas en
pies, correspondan
a r:
-30.3i + 50.7j,
rB:
-30.3i + 61.2j,
y 16:
-59.41- 45.6j. Si los pesos de los automviles A, B y C son, respectivamente, de 2 800, 3 600 y 3 200 lb, resuelva los problemas que a continuacin se
indican.
b
cf
b
utt
b
a
dd
&
ra
Ld
t)
dil
Icd
Figura P14,17 y Pl4-18
F
bl
- 45 mi/h, determine la velocidad inicial del automril I

y el tiempo transcurddo entre el primer choque y el momento en que se tom la fotografa.
tu
14.17
14.18
Si a
Si el empo transcuido entre el primer choque y el momento en que se tom Ia fotografa fue de 3.4 s, determine la velocidad inicd
de los automles B y C.
rI
Ef
bd
-r
f
14.19
fiiri,
-t)
Pmg
'+io
ct,
Bs[
h po-
5}.
Dos balas de can se encadenan y disparan hoizontlmente a
871
elocidad de 165 m/s desde la parte superior d un -muro de lB m. La cade_

u se rompe_durante el vuelo de las balas y una bala golpea el suelo en I =
l5 s, a un distancia de 240 m meda desde el pie de' duro. v 7 m a Ia de_
rcha de la lnea de fuego. Detemine Ja posicin de la ota ba en ese ins_
nte. Ignore la resistenci del ire.
14.20 Un cohete de pmeba de S kg se lanza veficzrrente y alcanza

altura de 60 m a velocidad de 28 m,/s final del vuelo impulsado, en el
&mpo t = 0. Cuando el cohete se proma a su mma altura erplota en
fu
tu_
partes cuyas masas son ?nA : L
1 kg y ms
nr : 2 )kq.
kg. Se obs"*u
observa q,re'la
que'la porte
pa,te
l*_p".t".
nlr
"hnzami"nto
cboca en el suelo a 74.4 m al
aJ oeste del
-{ choca
dl punto de
-l
d"
en - S]gS s.
Determine la posicin de la parte B en ese instante.
Fn-
ec
o&l
:lp
('E
,
60m
de!-
6eo
llF]
nr
Figura P14.20
14.2i Dos esfeas, cada rura de masa rn, pueden deszae libremen_
sin friccin sobre una superffcie horizontal. ia esfera A se mueve a velo_
cid oe : 4,8 m,/s cuando golpea la esfera B que est en reposo y el impac_
kr pror oca que la esfera B se rompa en do. pedizos. cada fragtn"nio .onri."
rma masa igual a n/2.-Si 0.7 s despus del choque un pedaz alcanza el pun_
b C y 0.9 s.despus del impacto el otro pedazo ega al punto D. cletermine
la velocidad de la esfera A despus del choqu.,"; el nzulo 0 y [s velo.
cilades de los dos fg*"n1or deipus del choque.
b
I
I
&{-
.
Fgura P14.21
'14.22
En un juego de billar, la bola A se desplaza a velocidad v cuan_

_ choca con las bolas B y C, que estn en reposo y alineadn,
r"" irr,li_
ca- Si despus del choque las lres bolas s" rrlrer"n en lu dieccjones
"o*o seiat*..y ?o : ! At y : 2.I nts, determine la nagnitud de la velocid de
". B.
r la bola A, ) Ia bola
14.23_ Un hecptero A de 10000 lb viajaba hacia el este a una velo_
190 mVh y una r.ltura de 2400 ff cuando lue qolpeado oo un he
Eptero B dc I3000 lh. Como resultado de la colisjn.ioj do5 hili"apt"ro.
r""s restos mezllados cayeron al suelo en 12 s en ui pun_
n"19r
l :T^{
b localado
I 600 ft aJ este y 400 lt al sur'del punto de imDclo. Si ;e ;;o
h resistencia del aire. dg16il. las compon"ntes de la ielocclad deihe_
B justo mtes del choque.
- de
cihd
11.24
Un pjaro de 6 lb r.uela hacia el este a 45 t sobre el suelo con

= 139 fus;i y recibe el impaclo de un llechir de 2 oz cuva re
esr" -(I80fus)jT (240 fuslk. dondc.i apunla hacia arriba. eter_
b posicin del punto P donde eJ paro co contra el suelo, ela_
prto O localizado directamente abajo del punto de impacto.
rd v
Figuta P14-22
Llm
872
Sistemas de partculas
14.25 En un er?erjrnento de dispersiu, una partcula alfa A se proyecta con la velocidad u: -(600 m/s)i + (750 m)j - (800 nVs)k dentro
de una corriente de ncleos de oigeno que se mueven a velocidad comn
v( : (600 rrls)j. Despus de chocar sucesivarente con los ncleos B y C, se
obser,'a que la partcula A se mueve a lo laro de Ia trayectora deffnida por
los puntos A1 (280, 240, I20) y A2 (360, 320, 160), mientras que los ncleos
B y C se mueven lo laro de tlayectodrs definidas, respectivamente, por'
tsr 1147, 220, 130) y B (114, 290, 190), y por C1 (240, 232, 9O) y Cz Q40,
280, 75). Todas las trayectorias estn a lo largo de lneas rectas y todas las
coodenadas se elprcsan eD milmetros. Si la masa de un ncleo de ogeno
es cuatro veces l:r de una partcula alfa, determine la velocidad de cada una
de las hes partculas despus de los choques.
14.26 Urc bornb de 18 lb que se lesplaz con velocidad v0 = (60
fVs)i - (45 fVs)j - (1800 ft/s)k erplota en el punto D en tres fragmentos AB y C que pesan, respecti\,mente, 8, 6 y 4lb. Si los fragmeltos se impactirn contra lir pared vertical en los puntos indicados, detemine la velocidad
de cada fragmento
.tediatanente despus de la erplosin.
14.27 Ua bomba de 6 lb se desplaza con velocidad -o1k y explota

en el punto D en tres fragmentos que se impactan sobre la pared en los puntos mostrados en la {igura. Los fragmentos A, B y C se impactan en la pared
en 0.010 s,0.018 s, y 0.012 s, r'espectivarnente, despus de la erplosin. Deternine a) Ios pesos de los tres fi'agrnentos, b) la velocidad inicial oo.
.{
14.28
Obtenga la relacirr
',.7.
Ho=ix?v+Hc
.-rtre ls cntidades de roDtiento :rngular
' ,Il-.
H,t H.. clelinicl.rs,
lespcutiva_
cll la' c(rrrcion.s.14.1 \.14.21,. Lns,.."r,r.".., i ,j, l";n.,,.'je,,,,

-. re.lc.hvrL. Lr
o.ir irirr r l:, r-loL.id"J d_l c*rrllo,1. i,,o.,, C del sj.t rna
: lartreuhs en rela(.in coD rl sirtera de relceDcia ne[toito Oty:,v tn.
:-presenta la rnasa total del sistema.
14,29
Considere el sistelni de relrrccia .Lr1y,:, en trashrcirin lesprcto
- sisten de referencia newtonidro O,ti7:. Lir cintidi,.l d. ,r.rnV,,l i".t .rrrsu_

,: II1 de un sistema de ir piulculas aliecleclor cle A ," ,l"fir; ;",;;;l;;i;,,
Hl:)
r'j
xn,vj
(t)
:l
i-
los -roretos lrecledor de A de ls catticlatles de rnovinriento

m,vl cle
-. partculas en su nrovirniento l elrtivo al sisterna (le refrenciri A...,r7;:i. Al
:-notar rnediante H1 la suna
II.r:)
i.
rj x rn,
(2)
los niorentos lrcdedor de u{ de ls cmtidatles .le
mortielto rr,v de lirs
.lculas en su morniento rclitivo l sistera cle refrcnci" ,r"*tnninrr

y",
-:nuestre que H1 = H en rrD istante claclo si, y slo ;1, ,","f*f""" ,l"" "
-. siqrientes contliciones en ese ro rnto: ,l ) A iiene r elociclrrcl r.ro ttslrecto

- ..crna de reli-rn, j1fsli; 1., ,,\ coirL.irlp L.on nl r-ntr,,rl,.,",,.rGd;l',ir,"
- i I l.r r elocidarl v , reJrtiva lL O.r/: esti dirigid1 r lo lar go de ia lnen AG.
Mueste que Ja relacin >M. : i. tlorrde H! rstj dcfnricla
.14.30
li..rLe l.r e, la,;rr I d, lprohl.rnr 14.!9 Jorrde )M.
renr.,cnL" l,r,,,_
1
. ,l- lo. rnor"rtns
4 rlc ts lurrz.. crl.ns
rc a.tr;rr .,,
'rlr,.le,lor,l
':- el sistera de paftculas, es r,lid si, y slo si, se
s.rtls1.ce'un'de l,u's_
-. -r tcs condicioner: ,i ) eJ ropio sistemae referenciaAr,ri,:,es un sisierrra
-elelcncia ne\ 4oDiNno, h) A (,oLlcide
con el cenb.o cle iasa C. r:) lr act
.:,cin aA de A relativa a O.l/: est dir-igid a 1o Lrrgo cle 1,r l,,";;. ''
.J,7. ENERGA
CINTICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
cintica ? de un sistema de partculas
- . enelg
cle las ener.gâs cinticas
se
defile como la su
,i;;;.,n.'p,rr.
de ls diveisas putculrs,l"l
r.rnto, con refr.encia r la seccin 13.3. se escrib:
/
m,Ll
' i:1
i-l.iil tls
(14.28)
$isfe!-f,* ,je t*f,.*r;"-ia ler?tr!d, Al clcular Ia

do ur rislemr qr,.(.o \la de,ll,grn |lmero rL- Dar
. J s r.omo cn ej crso de rr crerpo lgitlor. I rnenrdo lciulll
lu
-:,e rle con'iderar por separudo el lronenlo del celrt-o . n,,,."
C
,-r srstern y el no\4rmento del sistema reltjvo al sistema de
ref.en_
7'
.j.f
r'g]r, r'inliC
unido a G.
nerq a,iner,c
o;#;*:[:
873
874
Sistemas de pacuas
I
(
t.
P
II
iisura t+.2
hr
H
0t
una partculr del sistema, v1 su velocidad relava l sistema

de referencia ner.toniano Oryz y vj su velocidad relativa l sistema de
referencia en moviniento Gx' y'z' que est en traslacin con respecto
a Ory: (figura 14.7). Se recuerda de Ia seccin anterior que
Sea
v:t+vl
L!,**r: !i,,{*' '")
1r
Elr
1l.l
lmQ
DE
+ vi) ' (t + vj)l
1tn
:fl-.1;2+n't
o t-
4 \:1
do
cb
ist
o, al sustuir v; de (14.22),
T:
(t4.22)
donde denota la veLocidad de1 centro de masa G rclativa al sistema

de referencia nervtoniano Oryz. AI obsewar qu" rf
igual al producto escalar v .v,, se erpresa la energa cintica T del"rsistema relativa I
sistema de referencia newtoniano Orqz en la forma siguiente:
T:
rl
i:l
-,r1 +
-rl
cib
19.
"
2i *.,1n
La pdmera sumatoria representa Ia masa total m del sistema. Al recordar la ecuacin (14.13), se nota que la segunda sumatoia es igual r
nr.v' y, en consecuencia, a cero, ya que ' representa la velocidad de G

relativa al sistema de referencia Gl'y'z', es claramente cero. Por lo ta*
to, se escribe
-ll
roL
r:lna2+
I),-n,"
(14.29
p
bre I
lb
ln
dedo
Esta ecuacin muestra que la energa cintica T de un sistema de partculas puede obteterse al sumar Ia energa cintica d.el centro de rnas
G (suponiendo que toda la masa est concentrada en G) y la energb
cinticu del sistem& en su nu)Dimento relatioo al sistema de referencit
Cx'g'z'.
Epr
qre
imie
Fesa
;uIs er
del :-i
E,
PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA. CONSERVACIN
""'-'"'
rA EERcA pARA uN srsrEMA nr panricuins

'r'
ilf'o 'lel, L-al';rjo r,h rn, rAi.r 1.,,.1- ,,lli",,r*- a caJr partri.rrlr
..r \isl,.r,l.r de n,ll1ri.lllts Se ,.s.ribe
l'i+Ur-2:T2
14.9. Principio dei impu so y ta canridad de
'''"i'..i',i"0"""'"i"t"i";;;'il"r;: 875
/,,
(14.30)
': ' cacla partcula P., dond. u-,e repr-eserta cl ti-abrrjo reirlizado u,r.
t. rzlts inlr'''rr fl. r l,r fl, r.,, c\to;tr;
I.c\'ll.rnl,.F; i,cl,llr,l,,.rrLl_
\l ',rr,r,rI Ijr\ l-n{ r.fiirs (.ireti(.a\ de lrrs rlil_rentcs pr,rlic.rL,s del . itr.
.rl,r'orsiderrr ,.1 trlhrjo,lo t,Lrs I.s fire,,,. irrplit.,,1r.. se pleLlc
'.rr rr, ccl.i, in 1i4.JU, jJ .irterrr r.ornlletu.
Lrrs,.rtntidrtJ,.s l r /..
'i.Ftrlrr iJr,J lir Fnctelt (.inetic:
dcl .ist,.rrr ejrlcfr, \ ,. ."1.i,1,,,
.r .i rircil 1,1.2\\,, d, ljl tl!g. Lr,..rtirl,Ld
I ._ r, ,r.seltr.l
,j",1, j'"1,,. lrs er2,..,u-.'...triitrr ,,ot,r" t,,,,,,,,t,1.,,1n-,i;i.";:';,
('bs, rl,rrLluc.i bin L.r llrnu.r.
lrre
i tcl1,rs f 1 1,. s,,r, iLrr.rl,., "
restas, el tlabajo de estas
firezas cr,
gcner-rLl
,,,,
,.'.1,,,i.,t".rni
un
iu,
. l,, linul. P. l, s,,hr" lr,,.u,rJes :u.lln, rp.rir,r,,;;,;;,';_i,,.

. lcplxzimttrlos dilcrolrl-, por L, l:ilrlo. ,rl ,,rL.r1,,1. l
.,. ,1, 1,
i'l,rnt l ttnhnj,,,L 1,t., ftr, t-.,t, i,tct,t,ts f. ,,,,,u,1jt ,'-
,",,,,,
'tl\ JUr:d\, \fL / /is F,.

Si todas las luczris que ctran sobr.e lns partcrrlas
clcl sjstelrr son
:,senativs, l ecacin (14.30) puede sustuirse

por
?'
lclc I/ representa
Ir
+Vr:,a1'"
(14 31)
ener-gr potcnci asocircla
cri las
firezrs irr-
..ras-)'externs que actIl sobre Jas partculis dr.l

sistetnr. Lr ecua_
el principio <le r:olt,tcrxcitt ,t, k, ,,r"rgi'poio
l].f].*_l^tf ::t*1"
: (,li (re
"I
Pilr-tl( uli$.
..I.9.
]E
PRINCIPIO DEL IIVIPULSO Y LA CANTIDAD

MOVIMIENTO DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
integrar lirs ecrraciones

-.ibe
(1,1.10) v (14.1 1) en t clescle l1 hasta

/1- se es-
[,',,'n ,h
: r"
Lr
(14.32)
t i,'t,, dt: |.Hr,,1, (r{o),

\l
(14.33)
ulJar Lr.defirriL.irr ,1,.1 ir,,prrl.o lir,.rrl ,le rn.r f,rer.zrr q,,e

,,'l tJ.t(r \c rrot.r qrrr ls.ir,te{rul.. er, L e|rrrt.ic;r s_ dio
14.3:17
1.,.1 "1
.l)r'r'Se
ti t tos rtlrulf rs linele, de l:ts llrrl.zlts crl,,l.lrirs I ll,c JCtri.Lll \r,
'. ljri prrl( rlir. rl, I i,lerr. ll;,r ,ll. reli rirsc ,lo r,Lr'r,
r. iirnilal rr
re,
,l
.rs integrales cn lr ecurcin (14.33)
i,
uo 1.,,
j,;;;ir, ;;;{;;;,,;;';."
.ledor de O de lrs lirrzas extern*. Dc tul l,odl,,

f"
f i.Ssl
-\pr-t s_q.c h surrrir de Jos irrpulsos li'eales
cle las ".,,,ii_,
i""rr"r'"ii".,,,,,
llie.ac rirn sol,rcel si\terna
igual al calnbio er
"s
'rrlllelto llneirl del \jstr mr. De
ln cnlttidad cle riro_
rnaner similar, la ccuacitr
rres:r que la surr.ia dc los ir.irpulsos a'gul"r",

ulr"d"u. "
,-,.:
r's iqtal ul c.rrbio crL el mornento
oel :I1"",n,
slstellil
(i4.38)
o J;
er_
i"ri".
"ng,rl,,. "l.ed",lu,.d"
Fotograta 14.2 Debido q.re el btoqLe de

concrelo es uT stslerra de oa,ticu as s n caal,Oad
oe 1ovn enlo nicial. la canlioad oe rtov,miento
l'reo' L2 ec igual a la sur"a de los rmpulsos
irneales de as fuer,/as exre,nas que ctron
soore
el sistema
.Ydd
876
.,
clariffcar el_significado isico de las ecuaciones
QaS\ y
-P,ara
(14.33).
se rearreglan los tnninos en estas ecuaciones y se escribe
ft"
L'_ + -_>l Jt1I F.dt:t^

ftp
(Ho)r+)
- |
,a,
M6
dr:
(14.34)
(H6)2
(14.35)
En los incisos a) y c) de la figura 14.8 estr dibujadas las cartidades de

movimiento de las partculas del sistema en los tiempos tl y te, respecvamente. En el inciso b) se indica un vector igual a la suma de los impulsos lineales de las fuerzas extemas y un momento de par igual a la suma
de los impulsos angulares ahededoi de O de las fuerzai exte"mas. Por simplicidad, se ha supuesto que las patculas se mueven en el plano de la
(rr\.)r
s [',n
t.r"
s -[,,'"tu *
b)
Fgura 14.8
"?/
/\-.,,,*
(rnvi1
(tu
c)
figura, aunque el aalisis presente sigue siendo vIido en el caso de parlculas que se mueven en el espacio. Al recordar de Ia ecuacin (14.6i
que L, por definicin, es la resultante de la candad de movimiento
nr, v,, se nota que la ecuacin (14.34) e4rresa que la resultante de los vectores mostrados en los incisos a) y b) de la ffgura 14.8 es igual a Ia resultante de los vectores indicados en el inciso c) de la misma figura. Si se re,
cuerda de la ecuacin (14.7) que H6 es el momento resultante de las
cantidades de movimiento rnv, se advierte que la ecuacin (14.35) epresa de manera similar que e1 momento resultar.rte de los vectores en Ic
incisos a) y ) de la ffgura 14.8 es igual al momento resultante de los vectores en el inciso ). Juntas, las ecuaciones (14.34) y (14.35) erpresan enlonces q;;le ku cantil.ad,es de mooimiento d.e los partallas en el tiempo tr
y los impulsos dn las fuenas ertema; desdn t, hasta t2fonnnn un siaten
de aectores equipobnte al sistemn d.e las candadzs d.e mooi.miento de
parta.tku en el empo t2. Esto se ha indicado en la {igura 14.8 mediante el uso de signos de ms y de igualdad en color azul,
Si ninguna fuerza extema acta sobre las pafilculas del sistema, Ias
intega-es en las ecuaciones (14.34) v G4.35) son cero, v estas ecuaciones producen
lc
Lr:Lz
: (H,')o
(14.36)
(Ho)r
(r4.37)
De este modo
se veriffca el resultado obtenido en la seccin 14.6: si nin_

guna fuerza extema acta sobre las paculas de un sistema, Ia cantidad
de mor.rmiento linea.l y la cantidad de momiento angular alrededor de
O del sistema de partcu1as se conservan. El sistea de la cantidad
de movimiento inicial es equipolente al sistema de la cr.ntidad de movimiento final y, por_lo talto, la candad del momiento angular del siste_
ma de paculas rededor de atal,tuir punto fijo ,"
-n-o.

Para el vehculo espacial- de 200 kg del problema resuelto 14.1, se sabe que
e: t 2 s, si la velocidd de la parte A es v = (270 m/s)i (120 m/s)j +
.5_
(160 m/s)k y Ia velocidad de la parte B es paralela al plano

velocidad de la parte C.
4_:i5
r:.
Determin
s&
Eti-
d
gIIr
soLUctN
'd&le
Puesto que no hay fuerza extema, la cantidad de movimiento inicial mvo es

equipolente al sistema de las cantidades de movimiento finales. Igualando
primero las sumas de los vectores en ambas pates del dibuio adunio y despus las sumas de sus momento< alrededor de O, se escribe
L1 = Ls:
lnvo: mAl,A + tnBvB + mcvc
(H)1 : (He)2r 0: r x aoy^ + rB x mBvB +
Al recordar del problema resuelto 14.1 que vo
100
ra
16
rc
y utilizar la infomacin que
'p-
l{6
reescriben las ecuaciones
kufo
200(150i)
E"
E I-
ek
is-
nl =
kl
roolsls -180
I zto -120
60
m = 40 kg
+ (240 m)k
(i20 m)k
+ (450 rn) - (420 m)k
se dio en el enunciado de este problema, se
o
160
l+
160k)
li
+ 60[(o),i + (o).k]
+ 401(ug),i + (r6),j + (oq),kl
eol zss
1,,",,
jk
0 -120
o (o"
+
\c-
lr
r05
401
I
l(o6),
I etl-
fedr
(150 m/s)i,
kg
(180 m)j
tr Ir
|rr f:
450
(o,
(z',)
(r.).
(os)r-3oo=o
LK
450(pd" + 420(D)! = 0
115(o)u - 450(u6), - 45000 : 0
Ia-
las cuales producen, respectivamente,

(r-16),
,.36
k
-420
el coeffciente de j en (1') y los coeficientes de i y k en (2,),

-cero
se escribe, despus de simpliffcaciones, las tes ecuaciones escales
Al igualar
bI
rci)-
(2)
??xcvc
(l) y (9) del modo siguiente:
:100(270i- r90j +
ilEC-
es+
kg
(555 m)i
(25 m)i
(105 m)i
(1)
rc x
300 (od=: -280
(r"). = -so
La velocidad de la parte C es entonces
niF
idd
rde
idad
ni
iste.
v,.
= -(30 rl/s)i +
(300 nr/s)j
(2t0
ur/s)k {
FROBLEMA RESUELTO
14.T
La bolr B, rle rnasa rn;, sc suspcncle clc una cuerclir de longitucl I uiclr l ca
1ro A, de nlsa rr^, qlre rucd co libeltad sobre una pist1 hrll.izrlrrtal sin fiiccin. Si a la lola sc lc dl urrr ve]ocidild horizontal iliicial vu mientras el ca
r-r-o esti en reposo, detejni[c zi) la velocirilad clc B cuanrlo st alcnz srr
elevacin l'rxira, b) Ia rlistrucia vertlcal tma l ir quc se eleviui B. (Se
supone q,,e
oi < 2gl.)
sor-ucrN
El principio del imprrlscantidad de liorniento y el pdncipio dc conscn,acin cle ]a energa se aplicarn al sistema crr.r.o,bola entre slr posicin inicial
I v l:r posicin 9, cudrdo B alcnzr srr elevacin rrrir.
\olocidrdes Posicin 1: (v.r)r : 0 . (.')r : to
(t )
Potcitt 2: Curnclo Ia bola ll alcanza su cler'rcin nlrirna. su velri

dad (v71), r'cltivir su sopotte A es cero. De tal Drodo, c ese irstnte, su
velocidrd absolutii es
(vr)": (t,.)r + (vo)r: (1,),
(2)
Principio dcl irnpulso-cantidd de movirniento. Al obsenar rre los

impulsos exte os consistcn cn W,\f, W/, y Rl, donde R es lr ccci de la
pista sobrc cl cirrro y recorclando (1) y (2) se dibuja el diaarana de irrpulsocantidad de nrorniento y se escribe
llrv * ) Ext Impl-2 : )nv2

5 r conrponentcs:
n11)t): I,nrA + rn)(o)2
cre expresa qrie ll crntidrril rle nrovjriento lilel del sisten
se conscn en
la dircccirr borizrntal. A) rcsolvel para (o,)2:
,
lD\rl:
Posicin
losicirin
lnA
ma -f
\/ -:
tLr
1P
r,r:
I--
t \ i tlt
,,-
<
t,
(jonscrrcin do cnerga
I\*lrion l.
Posicin
?1
l/1
?'e
2.
potencial:
cintca:
totencial:
cintica:
I:nerqiu
Lnerga
Energa
Energa
* 1r2:
!1trt1xf,
,qgl
- ,,rri
lt : nt4tl + m6glt
T": llnn + nts)(a;)Z
l'1
+ nogl: lo(,r^ + rn)(o.,r)j + n6g[
ntngh
Al lesolver para h, sc ticne
t, !"
//\ -n r\-
!1
o, al sustituf prr (o)2
Ja
ttt
2F
cxpresin que se cncontr *rriba,
';
2g
tn'
117^
,,j
tlrB 2g
Jo
7,:-'/
1lt-\ + r,lrr 2g
.1
(lomcntarios. (1) Al recordar que ol < 2gl, clc acuerdo con Ia riltjma
ecricin { I, se veriflc de ti noclo quc B penlanece debajo clc A cori-icr
se supuso en la solucin.
2 para ,,,, ,r la tnsrr.sta quF :e oht \u ,. rcdll,." ,, .r': : 0 r l: u/2g: B.scil, qrm6 rt. tndrilo sirnple conA fijo. para ra
ni, el probler-ra se rcduce :i (v)2 : 1r-\)3 : v0 ) / : 0; A ;B se rnue
lva)
ven con la risrn velocidrd const1nte vo.
878

En rn jucgo de bjllar. a la Lola A se le Ja una rlocidad inic.ird r,, de nra{nioo = 19 y, a 1o largo de la lea DA paralela al eje de l r.s. Est i.rola choca con la bola B y luego con la bolic, las cuales se encuetraD en reposo. Si se sabe que A y C inciden perperdiculalnente en las lateues de la
ttd
mesa en los puntos
A' y C', respectivarnente, que B coca con la laterl
de
nanera oblicua e B', y se suponen superficies sin liiccin, as como ilrpactos peilectamente ell'rsticos, determine las velocidades ,ro, u" ur,..
las
"orieste
curles las bolas chocan con las laterles de la rnrsa. (C,,nnrn,,. En
probJema_re-suelto y en vario-s cle los problernas que siguen, se supore qrre
las bolas de billar son partculas que se m.re.,en con libeitad et, .,,.r
],lnno rnrizontal, y no corlo la-s esferas lodntes y deslizantes que realmente son.)
soLUcrN
.f,-
?-- - .-.*
Consenacin clc la clntidrd dc movimiento. Puesto que no h:ry

fuez extema, el rnomento inici l1vo es equipolente al sistera e canticldes tle movimiento despus de los dos cfioquis () ruLrs de que cualquierir
de lns bolas golpee las laterales de la nresa). Con refelencia af.lih,,1" a,liunto. se escdbe
,rv, = ,,, (ro nrs)
ll o
|
5r conrpouentes:
*fy componentesr
8ft. _l
6C
, (,8)"
+\
3ft
_I
nonentos alrededor
: nt(xe'), t na;
0: nm nlas),,
de Or -(2 ft)ri(lO fVs) : (8 ft)o
- li- ft)nr.(o',), (3 ft)no.j
rir(10 ltls)
(t)
(2)
(3)
Al resolve las tres ecuaciones p:rra on, (o)., y (o),, en tnninos de o,
: (o)r: 3o. 20 ("^), : I0 t)c

Conservci(ir' de ln energr. Puesto que iirs superficies
(4)
son sjn fic

cin y los impactos perfectaente elsticos, la energ:riintica inicial ]liofi
e< igrral a la crr-rgr cinc1 final dcl si.Leln:
lnnf, = lnoa"o + ttLut:,2 + lmaf

o? + (or)i + @B)?t + D?) = (10 fvs)
Al sustjtuir D^, (o6),, y (ae)u de (4) en (5),
2(3u
20)2
+ (10
2\xl
se tiene
- o)'+ :. :
260r- +
169
800:0
se encuentr1 que c : 5 fVs y og = 8 fVs. puesto que slo la segunda raz produce un valor positivo de oo despus de sustituiien las
ecuacioes (4). se concluye que r-16 : B lVs y
Alresolver para o6,
D^-
- 20:4 fvs (o)": I0 - B:2 ft/s

v.t : 1 filsf
v: 4.1i li/s T 6:1.1" vc. : 8 llls --+ {
(DB)y
= 3(8)
En la leccin aDterior se delini la cntidad de rnovirniento lineal y la cantidad de

momiento angulnr de un sistem de partculas. En esa lecciu se delini lt energia
cntico T
<Ie
utr sister]1a de partculas:
l':!),,,.,,i
27' "
(14.28)
Lr solucin de los probJemas en la seccin nterior se bas en la conserrcin de l

cantidad de morniento lineal de un sistemr de padculas o en la observacin del
rnrr.imiento del centro de masa de un sistelna de partcuJas. En esta leccin se esolverrn problernas que implican lo siguientel
1,, CIcu.lo de la energa cintica perrlidu en clrtrues. La energa cintica ?1

del sistem de paltculas antes de los choques y su enrg cir.itica 2 despus de
los mismos se calcula a patir de lu ecurrcin t 14.2U) y se rista ula de la otra. Tenien
do presente que, si bien la caltidd de movimiento Jineal y la caltidad de urovimiento angular son carrtida<les vectodales. Ia energr cinetjca es una cantidrd gscLr
2.
(lonsenacin de lu contid,ucl cle mximient< lineul conserr,ttcin tle kt

ry
energa. Corrc se estudi en la leccin aliterior, cuando la resultante de ls fuerzas
que actn sobre uD sisterna de partculas es cero, se consewa l cantidad
de rlrovimierto lineal del sistema. En problemas que implican moviniento en dos dimelsiones, el sealamiento de que la car.rtidad de noviniento lineal ilicial y la cantidad de rnomierrto lineal final del sistem son equipolertes produce dos ecuaciones algebr-aicas. La igualacin de la energa totl jnicid clel sistem de partculas
(incluyer.rdo la ener potelciI, as como la energa cintica) con su energn total final produce uni ecuacin adicional. En consecuencia, es posible escribir tres ecuaciones que pueden lesolverse para tres rcgnitas lproblema resuelto 14.5]. Iay que
observar que si l r'esultante de lrs fuerzs extemlts no es cel'o y tiene una direccin
extet'Drs
fija, la cor.r.rponente de la cntidad de mon.iiento lineal en unr direccin perpendiculr a la resultante se sigue conser-valdo; el nmero de ecuiiciones que es posible
utilizar se reduce entonces a dos lproblema resuelto 14.4].
3,
Oonsercecitt cle kts cttntidades de m<aimienk> lineul q ungukrr. Cutndo

no actan fuelzas externas sobre un sistem de partculas, se conser-van tanto la cantidad de moviniento linel del sistema corno su cantidad de morrirnielto angulai-alrededol de algn punto arbitrario. En el crso de nromiento en tres dirrrensiones,
lo anterior pern]iti:: escribir hrsta seis ecuaciones, aunque quiz sea necesario resolver' nicamente alguna de ellas para obtener ls respuestls deseadas lproblenia resuelto 14.3]. En el caso de rnor.irniento bidimensionl, ser' fctible escribi tres ecuaciones que podrn r-esolverse prr tres incgnitas.
1.
Oon"senucin cle lcrs cqnti(ktt e moximiento lneul y ongukrr y cotlaserxacitt

de kt energa. En el cuo de nrovimiento en dos din.ie-nsiones de ul sistema de piirtculas rre no est sujeto a ninguna fuerza ertemr, se obtendrn dos ecuaciones algeblaicas
aI e,rpresar la conservacin de lr crdd de momiento linel del sisteura, unl ecuacil al escribir clue se consena la cantidad de momiento angular del sistena alrededor
de algrfu prrnto arlitrario, y urra culrta ecuacin l eryrsrr que se consewa la energra
total clel sistena. Con
880
esta^s
ecuaciones se pueden despejar cuatro incgnitas.
14,31 En el problema 14.6, detemine la enerEa que se pierde cuando la bala a) pasa a travs del bloque A. b) queda incrustda en el bloque B.
- 14.32 En el problema 14.1, determine la energa perdida como resultdo del primer choque y compruebe que el total de e;erga cintica no camhe corno resultado del segundo choque.
14.33 En el problema 14.3, determine el trabajo total realizado por
motoes de los automviles A y B mientras los vebiculos rceleran para'alcnza velocidades constantes.
14.34 En el problema
ca
14,27, deterurine el aumento en la energa ci

como resultado de la eplosin.
14.35 Dos aulomles A B. de mzoa nt4y mB. respecti\ amente. a

en direc-ciones opueslas cuando chocan dc manera frontal. El inpacto se
qrone perfeetamente plstico y, adems, se considera que la enersa abs,rLda por cade automl es igual a su prdida de .nerE cinetica rispecto a
E sistma de referencia en mornienLo unido a] cent de masa del iisLema
& Ios dos vehculos. Denotando mediante EA y E.6, respectivamente, la energra qne absorben-los automviles A y B, r) demuestre que Ea
fEs = msf rna,
t decir, la cantidad de enersa que absorbe cada vehulo, es inversamente
rqrccion: a su masa, ) calcule E yEB,silnA:2400kgymB = l350kg
r h lelocidad en A y B es, respectivamente, de 135 y 90 k.
-;+
F'4uta P14,35
14.36 Cada automvil implicado en el choque descrito en el probleua 14.35 se h diseado para soportar de manei
oanera segura una prueba en la
oral se ler
cal
Ies estrella contra una
lrn^ pared slida e inamovible a la velcidad
velocidad o.
" La
T,
sereridad del choque del problema 14.35 puede medirse entonces para ca_
da vehculo_ por- meo del cociente de la inerga absobida en el
y
la energa absorbida en la pmeba. Sobre esa baie, demueste qrr" "i,oqrr"
ch'oq.,"
"l eI autodescrito en eI problema 14.35 es (mA/mB) veces ms severo para
mvil B que para el A.
14.37 En un juego de billar, la bolaA se mueve con velocidad v6 : ui
cuando golpea las bolas B y C, las cuales estn en reposo una al lado de la
otra. Suponiendo super{icies sin friccin y un impacto
:o perfectamente elstico (esto es, conserwacin
conseNacin de
de energa)l determine la velocidad ffnal de cada
bola cuando.la trayectoria de A c) est perfectanente centrada y A golpea
de manea simultnea a B y C, b) no est per{ectamente centraa y "A golpea a B un poco antes de golpear a C.
f
t:
I
882
Slsteras de partculas
14.38 Solucione el problema resuelto 14.4, suponiendo que al carito

se le imprime una velocidad horizontal inicial v6 mientras la bola B est
en reposo.
la cr
sek
"tr
14.39 y 14.40 En un juego de billar la bola A se mueve con velocidad

v de magnitud o: 15 fVs cuado choca contra las bolas B y C, las cuales
cm
se encuentran en reposo y estn alineadas como se muestta. Si despus del

choque las tres bolas se mueven en las direcciones indicadas y se suponen superficies sin friccin y un impacto perfectamente elsco (esto es, conservacin de energia). determine las magnitudes de las velocidades vA, vB y vc.
rEni
tfo(
iii
1rl
-tr
ciDt
lHt
tfo
c:
i*
CS
(i
Fgura P14.39
Fiqura P14.40
14.41 Tes esfeas, cada ua de masa m, se pueden deslizar libemente sin friccin sobre una superffcie horizontal. Las esferas A y B, unidas a una
cuerda inelstica e inextensible de longitud l, estn en reposo en la posicin
indicada cuando la esfea C, que se mueve con velocidaA v, chocJfrontalmente con la esfer B. Si la cuerda se mantiene tensa cuando la esfea C choca con la esfera B y se supone un impacto perfectamente elstico entre B y C
y, en consecuencia, conservacin de la energa para el sistema completo, detemine la velocidad de cada esfea inmediatamente despus del choque.
S(
erx
Ie- se
b- L
do- re
I c
-Eu}
qrr l
Fgura P14.41
14.42
Tes esferas, cada una de masa m, se pueden deslizar libemenesferas A y B, unidas a

una cuerda inextensible e inelstica de longitud l, se encuentran en reposo
en la posicin indicada cuando la esfera C, que se est moviendo a ve-locidad v, choca frontalmente contra la esfea B. Si la cuerda no est tensa cuando la esfera C choca conta B y se supone un impacto pedectamente elsti
l.im
hido
te sin friccin sobre una supertcie horizontal. Ls
-22
co entre B y C, determine a) la velocidad de cada esfea inmediatamente

despus que la cuerda se tensa, b) la fraccin de energa cintica inicial que
se &sipa
$pu
:160
le e[
Figura P14.42
iel
trmir
sistema cuando la cuerda se tensa.
14.43 La bola B cuelga de un cuerda de longitud I unida al carrito

A, el cual puede roda Iibremente sin friccin sobre una pista horizontal. L
bola_y el carrito tienen igual masa rn. Si a la bola se le imprime ua velocid horizontal inicial v0 mientras el carrito est en reposo-, describa el mo
miento subsecuente del sistema, especiffcando Ias velocidades de A y B para los siguientes valores sucesivos del dngulo 0 (supuesto positivo en iendo
contrario al de las manecillas del reloj) que formar la cuerda con la vertical: a) 0 - 0"
-. b\ 0 = 0, c) 0 - 0,",".
lmdi
ti:s e
fft{ir
bddad
5e
r(in
dtefE
*rds
l-B qu
14
arm
e inel
trede
ra iui
to- La
l-
Figwa P14.43
lo est
-ilkr
del
Ec
cr
del
: clue al calrito
-. l boli B estir
lr llolLr B Lte 6 kg parlc clesde el rcposo v se.:lesljzr sobre

_
.\.cle.l0
kg. la cral cst.i :royaclir sobre un sirpcr.iicte Jrorizontal. Sl
-. ignor:r la friccin, cletenrinc a) Ia reh,<idul de B reiutir aA tlesprrcs rle
.1" n sh:,1a.],, I r, l'.,, ia.,1,,,, pnr l,r srrl,rrtici. in, trr,.,J.r,le 1.,,,,,i,l
, 1,,
rries,,n.ntt r.locrJa,l Je 4.
P'.::-::
14-44
c0n \'elocicla<l
i . C. lu cuiles
. :i dcspue-<s dcl
. i snponen str
:: es_ c(nlsen/il
rriL.L
883
14.45
Cutro cliscos peqrrerios A, B, C ,t. D se pueclen clcsliza lihre_

..
hjccir'rn sobre u_srpe icie horizclt1. Ls cljscos /:1. C v D cs
''re,.t",1,. r,"1ir* 1,,'t,,, liAer:,i I ." *n,..rer tr.,n ,,rr r-po.,,.i, 1.,1,,_
' ir,li,a,l.,cu,,r,l,',1J.,., ,,,,nr, r,d,,.,.1,.,, .r 1,,,1-.1,,,',onr.l.,.ijr,t
= 12 n/s)i, choca liolttlrentc con el disco ll. Ls nass cle los discos
:: /r \ : ,r1B : )tr(. : 7.5 kg, y rl : 15 kg. Si las velocid:rdes cle los discos
' li:urnc r{* ,1,.,p.r, s 'l"l irn,.,,.., r,,r r, - 1, l.S rn s i r, - , i r
.rk'si
lr: 1r. \:U V V(.
Figwa P14.44
.:ri.'["ttrrrnc]lusrel,'riicldesq.ya.,b)llfccinclel,rce,-gia
,i, a irrilr,,l
'l.l \i.r, ,,r ,rrn .* rli.,rp., drrra.,r* *l ,lruqrr,..
14.46 Cuato pequeos cliscos A. B, C v /) prreclen cleslizlse librc_
.iite sin i;iccir sobr-e un supcr.ficie hor-izoirtal. i,os discrs B. C y D es
,, r-r tr1,,s l c,lirur ,.rrrrill:rs i{, r',r, r . crr(.,r, ltrdr, -rr r"oro.i, 1.,1u,
,n ir,lir'd.r .r arL.l' -l rli'.,,1. rrovindose hici l cleecha'con
vekrcidacl
'
= 12 m/s)i, choc {iorrtlrelte cotra cl disco B. l,as nass de los dis

rr r-! : 1tB:1tr(.:7.5 kg. v rrr : 15 kg. Si ls velociddes dc los clis_
- irnrcirtmentc clesprrs dcl irrrpacto iol r :0, v: (3.5 rn/s)i,
= r'-i ' v : rii, deterrri n c a) las vekrciclacles L)(. \, L D, b ) ia liccin clc
"t., ir,l.li(,, ini, i.l ,1(.'.irt( rrr.. ,rrn . ,l.prlr,r., rt. -l crr,lr,
-
t.
Librerrr.:
rini(l1s a
.::
r:
'14.47 Dos eslcns pcqueiras A r /3,

curr trris.rs r
I.tslreutivarrrcrr
.. coectill n]ediantc u r,rilla r.rAirlrr de l ,ngitu.li1.2rrr.
r r,,us., insrsrrili.ur
lrr posicr'
-l , c frr-,t..
ur super llt ic |,,r iz, rLi.l sin fi icr,in cnr_

i l)errtin.lrct(-. ir.{ r. 1 i]p,ur" la r.cl<rcidtl 1 : oi. Detelrirc 1)
-rridrtl dc llr,\itnicnto lrleul rlel sistetn v su cantiditd (le nto\,inlierto
-' .rln J.,lt,r,l*.rr,r rtrr, d, r1:., (; /r,i,r",,, ,., -,, t\ B,l-.1, r;.
-s clos esfel irs dcscarrsn sobl-c
-.itr C cl
ira
. -.,rr)leto.
l tI
le r':rrilla AB gira 1{10".
lrtr
- :: .r lilr -r:..
:-i
::
14.48, Ul vehculo
espacirrl dc 750 lb quc viaja con vclociclcl vo:

s)k prs po el or-igen O. lirrtoncts, caigas eiplosivas sepiuan al ve
, Frl tre\ pfiF\ A. B r C. ,r'n pesos respecti\/os de
l2S, 250 \, 37i lb.
.,:ff"ll,l'y rlesrrns J.t o\i(.ioncs dc lrs lrcs prtes son A(.210.2 0,
, B(600, 1390.3240), C(-4u0. -960. 1920), dondc las coor.dencls
'l
t,j'.'
1.4,49 T-s
::.
-,1
esferrrs
pe,rrrirs,l
de
OO
fi.. .
,L]
B y C, crrla rura
de mlsa ,?t. se coectan

' I r illr', rrnrl[, /] , r).r nr:r.a . irrrirrili,-r rt,. u..lr,l,,
rnc (.u, L.irnlls
. i,'rtrn'il,l,.,lelunehrd/.L:r:,ste^..r,,.,.r,,1..1/,rr.lil,r.,r,r.rrt_sirl
'rr :i,l e uniL sulel licic l rrizn|ttLl, c i icirLentc estin rotndo a unr r c_
..=
:l
(800 fils)i + (t 100 fi/s)j

clc (.t es
fi--"-*
I
),
,\!resln.:n pies, la velocirlad (le R cs v:

ll00
iVs)k. t, la compotier)te:r dr: la vekrcr'dacl
r- 1.,'-lutid.,,ldo':, .rr1" \.
': -.1:.,in..:
, -,:trici.1
''
lr
:: -....
,L
,,ledednr dcl zorill,, D

lrrn per1lecc e rcposo. Rcl)entrlrntc,
Figuta
P1
4.47
r lc latrLer(Ll Cl) Desucs ",|re Jas otlas dos crrclcls sc hrn tcllsado,
nire ri) ]a vclocicld dcl alilb D, bl lir r elocr,Lrcl rcliLht u l:L cuLl gjriut lrs
' . .' .t r /J aleclcclor dc D,
j.
) ln t.o".i.. "
";"r;" ,;tl ,"il.r.s,r.;, "li-,r., n
'. ,L,ip.,, rr,rrr'[, 1.,.'r-rdrr \D., A/-rs"rreh-n.r
., l. rr5-
'J,50 'les eslr.1s cLicrs A, B v C, cda ur cle rsn ,1. sc cdlectan

'- :,irr unillo D dc nlasa 2?)? polrncclio de tres cuercls ir:rtcnsibles
, :-
'
cte
loDgihrd I v cspcindls
iteNlk)s rcgulares.
Ls eslras se
'/.., lil,rerni nl,..in
i,,r io 5uh.- rrn:r .rl\ rfi, ic lr,, i/,, t.l \ qr
: -: rrtrte a urr velocidacl o alrederlor , t.l anjl,, n ,1,r* est,i
c,r r.fo_
:.:d CID se nrrpe cn el tielrpo f : 0 cunclo ls'esferrs v el linj
- .rr Jir posicin rnostrrdl_ Corisidere cl sistemt coruprresto por el
'. , ,ti.r.r..\ r B r ,1"t, r.,,jr,.
/ (r..r ,Ir_1.1,r,l. o..,.,;,,
.,,1* rrr.,r C d,.l si.terr,r /,,1.,n.rr
c."rri,l,r,ltl rro,ir ,r.rlo,r,S,rl.,r
::iientn alredeclor tle C, c)
1a
cnergrl cintica T dej sistclrr.
Figura Pf4.49 y P14.50
'q
884
sisiemas de partculas
74.51
Tres esfelas pequeas idnticas, cada rma con peso de 2 lb, pue
librenente sobre un superficie sin friccin. Lrs esferas B v C
estn colectrds por uredio rle una varilln delgada y per-rnanecen en reposo
en la posicin que uestla la figura cuando 1 esfn B es golpeada de nanera {ionti por lir esfe A, la cul se nucve hrcia la derecha con velocirlacl
(6.5 fVs)i. Si 0 = 30'y las veJocidacles de las esferm A y B inmeclit1-
c'len deslizarse
..\
v:
mente despus del irnpacto son v,1 : (0.5 fVs)i y v = (3.75 fi/s)i + (v)rj.
determine (v6), y la vekrcidacl de C err cuanto se produce el imp:rcto.
14,52
Figu.a P14.51 y P14.52
Tes esfers pequeas idnticas, cada una con peso de 2 lb, pre
den deslizru'se libreltrerte sobre lrla super-f)cie sir li-iccjn. Las esfens B r'
C cstrl conectadas pol rnedio de una vaillr delg:rd:r y pelnianecen en re
poso en Ja posicin que nuesba la figura cuando la eslr B es golpeada cle
1rter1 fiontal por la esfera A, lr cul se rueve hacia la clerecha con velocidad v : (8 fvs)i. Si 6 :45" y lrs velociddes de l:rs eslelas A -v B inrne
diatiunente despus del rrnpacto son v,1 : 0 y v6 : (6 fvs)i * (v),,i, deter,,,ine r',!.. r 1., rclncid,d,le C Lrn rorrtn se pro(lr.e irnf( lo.
14.53 Dos perreiros tliscos A 1 B de 4.8 y 2.4 lb tle peso, respectira

nente, se pueclen deslizar sobre una superficie horizontl si ficcil. Los
discos estn coectados meante una cuerda cle 3
li
de laryo y girun en sen
tido contr.ario al de ls nanecills del reloj, llrededor dc su centro de mlsiL

G, vekrciclad de lJ racVs. En f : 0, las coordendas cle G son iu : 0, ry =
7.,14 ft, v su velociclid es vo : (5.76 lVs)i + (1.44 fvs)j. Prico tierrpo clespuc:
li cuercl se rcmpe; se obsen' entonces que el disco A se mrreve a lo largrr
de rrn.r Lr-rl'ecto a paralela al eje r7 y qrre el clisco B lo bace po un trvec'
tolir que intelsecr .1 eje r a una dist:rncia b : 21 lt de O. Deternie r) las

velocidades de A y li luego cle que se ronpe l cuerdl, b) la distrncia me
didr descle el eje y hista h trryectoria de A.
Fig!
14.54 Dos pequeos discos A y B de 6 v 3 lb de peso, respectivamentc, pueden deslizrrse sobre una superlicie horizontl sin friccirn. Estos cliscos se conecLalr mediate una cuedir de rn:rsa ir'rsignificante 1' giran aL'ecle
alor de stl centro de ms;r (l lin f : (). C sr mrreve con velociad v,, ) sus
coodenrdas son i : 0, a : 7.5 ft. Poco despus, la cuerda se rompe y se
observa clue el disco A se rnrreve con velocidad v-, : (7.68 lVs)j en lleii r.ectl v a unl distncia : 5.58 ft desde el eje 17, en talto que B lo hace r'elocidad i : (10.8 lVs)i (6.72 fvs)j a lo irrlgo rle unr tra\ ectori qre inter'
seca al eje r a una dist;rncia = 21.6 lt desde el origen O. Detemrine zi) lir
velocidrd ilicirl v del centro de nasr G de los clos cliscos, b) ltr lorgitud de
la cuerda que inicialnerlte conecta a los dos cliscos, c) Ja veJocidad en lns
a la cual estos discos gir:rn alrededor de G.
at
-i::.::
-:r
tre-
lrc
P@
ftEided
idrb
tFB
L
re-
&
Elo-
fFt-r-
14.55
juego de billar, a la bola A se le imprime velocidad ini_ En un
aJ r'' a lo largo
del eje longitunal de la mesa. A choca con la bola B y lueo con la bola C, las cuales estn en reposo. Se obsen,a que las bolas y C
ocan de lrauer
manera rronru
frontal con las lateJles
rarerales de la
mes en A
,"y C,,
c, respecti\,a_
l mesa
C'
'""."*i-"" A'v
rnte, y que la bola B choca en fora oblicua con la lateal
en 8,..Siun=4
Si o^ = 4
rs- o = 1.92 m/s
mls y a : 1.65 m, detemine c) Ias velocidades vn y v de
bs bolas B y C, b) el punto C' donde la bola C choca con la lateal d la"mer- Suponga super{icies sin friccin e impactos perfectamente elsticos (esto
s- conservacin de energa),
14,56
Para eljuego de btllar del problerna 14.SS, se supone ahora que

3.2 n/s y c = L22 m. Determine a) las vlocidades va y
r,i = 5 nvs. u
16 de las bolas A y
l*eal de la mesa,
B,b);l
punto A'donde labolaA hace contacto con la
14.57
Tres pequeas esferas idnticas A, B y C, que pueden deslizaruna superficie horizontal sin friccin, estn unias i tres cuerdas de
bngitud l atadas al anilLo C. Al principo. las esleras giran alrecledor del anilo. que se muer e a le lgq del .je r ion r elocidad v-r. De rcpente. el anillo
r rompe y las tres esferas se mueven libremente en el plano ry. Si v : (2.6
n/)j, vc = (4.5 m/s)i, = 260 mm, y d = 150 mm, determine a) la velocidad inicial del anillo. b) la longrtud I de las cuerdas, c) la tasa en rad./s a la
oal las esleras rolaban a]rededor de C,
se sobre
nll-
te
et}
Ets
J
r*s
FC-
ts
De-
Figula Pl4.57 y P14.58
lF
=
ls
e
:!
at
14.58 Tres pequeas esfeas idnticas A, B y C, que pueden deslizarse

sobre una supercie hoizontal Iibre de ficcin, esin un]das a tres cuerdas de
75 mm de largo, las cuales se atan un anillo G. Al principio. laj esferas siran
en sentido contraio al de las maecills del reloj aliededor del anillo coi uelocidad relativa de 0.75 mrs. y el anillo se muev a lo largo del eie x a relocidrd vo - 10.4 m/s)i. De repente. el rnillo se romp" y iaslres erferas se mue_
ven bemcnte en el pluro ry. con A y B siguiend trayectorias paralelas al eje
y a una stancia a - 130 mm una de l otra y C en trayectria paraleta al
eje.r. Determine a) la velocidad de cada eslera, b) la stancia 1.
Problemas
885
r'
886
-14.10. SSTEMAS VARIABLES PE PARTCULAS
S sremas de Padjculas
Todos los sistemrs cle padculns consirlerirdos hastr rhora t:stn cotrpuestos por-paltculas bier clcfinidas. Eslos sisterns no ganarul o perdert'u, pittcirlas clurutte stt nornlento. Sin enbalgo, en utr gran lrilrero ile nplicaciones cle ingeniera t's neccsario crnsiclerar sistals
t:rtrables dt. pa.rttt.ls, csto s, sistemas que esthn ganirndo o pcxlielclo continrrartretttc partcrrlis o atttbts costs al lnismo tielnpo Considere. n,,r "icrnulo. 'rrir' I'trLir' lri,lr,,'rli, Su 'trriilisis irnpli"t lrulelelrrrii" l.ir f.,er"ns *jtrr:idrs por rtna coLrielte tle ngua sobre lrrs
''*.i,r
labes girntorios, v se rdvierte tre las partcul:rs dc, agutr r:rr coltacto
c,,n los'rlabe. lbriral urr sistena que cr'ubia er' ttxltl mornento y tltte
atlquierc y piclde partculas de rnrncra contimr:r' Los cohetes propol-.i,r,".r-, otin .i..rnplio .le sisterrl.Ls r':uiables, ya que su propulsin clepel-
d, d. l.' -r,ul*icir' .,nlinu r J"
r.tt1crrl.ts
'"'[''til'lr"
dc 14 cirrt-ticrt.stbl"ciJos hasRccurllese cluc toclos los pincipi,'s

-.ontttrntes
tle plrticulas' los cules
si.tn,r,
pnra
se
c1ccl.,i,.,,u
ta ahor
elcolrtra' ul tii lbrtrtr le
debe
sc
grtr
pier.Lu
lo
tnto,
l'or
rti
l,rs
rd Is
re,l ,.il el arlili\i' c rul si\terLll r'arirblt: de p:utcl r-s al clc un sisten
col$tlDtc rr-riliu'. El procediniento scgrrido se ilxlicr erl lirs sccciolles
crtegoirs clc lplicacioncs: rnr! corricrlte
14.11 1 14.11.rta cl,ri .rr I
'pli,l"
,..1.r< i,i'r'ri.r,l,l ',ttrcul,,s \ rrr 'i\lcrnir Llrrr'{i{nl o Pitsr(lr lnr\ir'
,14.I1. CORRIENTE ESTACIONARIA DE PARTiCULAS
r/r
l-,/
//
.''
,.,,:.
...." I il
i
...
,/ .r)"
Figura 14.9
C-lolsitlcle una colriente estircioliLrir tle patculas, tal couo ulr chollo 11'
agun tre dcsrl ruta palc:ta fija o un fhtjo de aile que pas:r por un dttch
liua detcnlinar l icsultrnt<: cle las lirerzas eiercidr'
n'pur. i n
'l,.rttil,,,1nt
sile l,rs p.utcul.rs crl uunt.Lcto cort Ia paletri, cl clucto o el vcrtlrclor' '"
isl.ur".1r,.prriulrrs s, Jcrrol u,r's' I'isl' r"''Jclinido'l' "" rr''r' '

r, fieur., Ii.9 Ol*en. ,l're S , ' un 'isternr' '''ri''l'l* 'l' p'rrtrnrrl'r'
,t',.,i ,'t,,,', ,', ,,,ti g' l:r' r:rltttrtlls 'te fluren llrtirnrl itrl''
c irLLahnerrt, t,ierd,'rm r,,i,,eroigunl cle llru1culas tre fluyct lincia llr:"se h'rrr ' '
r'., ,1, I ri.lcr,'n. l\,r lo trrlo. los ;'rincirio' rl' lrL t irr' tir qrrr
s
it
rn(l:r
lrrln.r't
d'
hl, tirlo lr,tl;r l'6.1 ,,1'rtcdcn q'litr,rse
rur-iliirr' '
sjstern
fircjlidad
urr
Sil crnbtugo, se puede d"finil-col
i'
it'letr;tlr"le
r,arri,ttl".rrLlcDermrllc(e(1)n.l,ttll''lltr,lllnulrl'reri
erit:-que
ls
partculas
S
r,:
f
cl
sistenra
tie,',p,,
i,n Ar. corrLlJJr" ,rl
.
r.in ,, S chrrlte cl irrtelr alo tl" tiempo At ({igrtla 14 10o) A coltil :
cin, consiclere l tienrpo f + Ar el si.stenl 5 rls las partculas. qui: I srliclo clc S cluriutte el intervlo de ticnpo Af (figura 14 10c)' Clalal ':
1,.lt1\ !,tiIt1ft\ t)ttJt,1tltt:, . st,,, it,t'li,',,1n' u,t n",b"* '4("s \ es l!'
,,li,,r' ,' ,,qu.ll',. ,trticulr' -l rinci'intl.l irnprrlv' l'rt rrrtiJad 'le
rirrri"rl,,. r,.lo qrre I.t rnr,r.r lol,1 ,,, dcl ii'lem.r S rcrrnrnen' ''ir':
J si\t, lrrl I r'rtelllr' 'lu' 'ul'lr d' ' l
te. ls It.ull, rtl.r. q','
",'lr'','
li*rur,r li.l.be', i' n"l l.' ll,isnri lrritqa A,,, D"rr"l;rndu1'orv\ \ \/
po, lir',rrrr' r'te. Lrt rel,x i,l:tJcs J' l.Ls p.'rrri ul.r' (luetrrlrrLrr it S,' I,r ',\
i'," rr1",'d" S, ,, B. s( Ienr"\r'rrlrr err Lr liqrrr',r 14- 10'r la t rrrlitl tl 'l'
rnjento de las patcr ai quc entrau r S por (rr)v-' y la c:urtiiLe
rnor.imientri tle las parlcula's que salen cle.S por (Anr)v (firla 11
\F rct\r'esclrli r t,rrnltin m, diir't" \e( lurt s rlrroPi ulo lls clnli'lr''l
rrr,nii'rient,',,, v. rle l.s Pir(rrlrr que L'trrra'r:r 5 l'* irrrprrl'"'
rer a' i, rci,L'r',1'r, 5 r .e it'r[i,.t rnr di.tr'te'i[nos trrrs e igrr J -'
'
qro el iiil.rnrll' 1,,. ,,,r'iid,rdc' de rn,,tnir trlos ' irll'r.rl'ot etr '
rl,s ) v b) de la figura 14 10 es equipolente il sist<rlr tle ls crnh'
de r(Ninierlto en
tl
inciso c) de
Ja
misrnri ligrrra
14.11, Coiente estacjonaria de
a)
tgura
b)
14.10
La sumatoria )mav de las cantidades de movimiento de las partcude S se encuentra a ambos lados del signo de iqualdad y por ello pue& omitirse. Se concluye que el sistema frmado por la cnlAdnl de- moniento (Lm)va dz las partatlas que entron a S en el ternpo Lt y bs
-q;ulsos de las fuerzas tjercidns sobre S durante ese tempo es equpohte a la cantidad dr moumiento l\m)v6 d.e la;s partculas que salen de
S m el mi"smn tiempo N. Por lo tanto, es posible escribir
(Am)v^ +
)F
At = (Am)v
(r4.38)
puede obtener una ecuacin similar considerando los momentos de

vectores que intervienen (vase el problema resuelto 14.6). Al lirilir todos los trminos de la ecuacin (14.38) entre At v deiando que
lI tienda a cero, se obtiene en el lmite
Se
>r:ff{oo-oo)
fude
(r4.3e)
v vA representa la diferencia enhe el oector v1y el oector v,

Si se usan unidades del Sl. dm/dt se e{presa en kfs y hs velocides en m/s; se veriffca que ambos miembros de la euacin (14.3g)
erpresan en las mismas unidades (newtons). Si se recurre a unidades de uso comn en Estados Unidos, drn/dt debe expresarse en slugs/s
rbs velocidades en fi/s. Se veriffca de nuevo que ambos miembroide
h ecuacin se erT)resen en las mismas unidads (libras).}
El principio establecido se usa para analizar un gran nmero de
arlicaciones de in_geniea. Algunas de las ms comuns de estas aplieiones se considerarn a continuacin.
l\fuchas veces es coveniente e4)resar el gsto de mas m/f como el producto pe,
p es la densidad de Ia coniente (masa por uridad de volumen) y
e su gasto de vo
ben (volumen por unidad de empo). Si se usan unidades del SI. p se-er.presa en
&de
(po eje-plo, p = 1000 lg/m3 para el rgua) y p en m3ls. Sirr embarso, si se recue
de uso conn en Estados Unidos. p por fo general tendr que ialcula;se a par del peso esp"cr$m correspondiente ,), (pe"o por unidad de volurnenr p = y/g. pueslo
y se expresa
62.4 lb/13 par el aguar. p se obUene en
"n llrlr por ejemplo.
IeJft'. ga.io de volumen Q se expresa "n 41rs.
V-"
enidades
fl
padcutas
887
888
Sisiemas de partcLrlas
*rr*ntts de fiud des\da por Lrnfi i:alta" Si la paleta est fa, el nrtodo de anlisis que se indic antes puede aplicarse de ma
nera directa para determinar la fuerza F ejercida por la paleta sobre Ia
coniente. F es la nica fuerza que necesita considerarse, ya que la presil en l cordente es constante (presin atmosfrica). La fuerza ejercida por la coriete sobre la paleta ser igual y opuesta a F. Si la paleta se nueye con unavelocidad constante, la corriente no es estacionarir.
Sin embargo, parecer estcionaria para un observador que se mueve
con la paleta. Por 1o tanto, se debe elegir un sistema de ejes que se
muev1n con ella. Puesto que dicho sistema de ejes no est acelerado,
la ecuacin (14.38) puede seguirse usando, aunque vA y v deben sustituirse por las aelocidades relatiuas de lr coriente con respecto a la
paleta (vase el problerna resuelto 14.7).
FlHi* cie f|!Ji$o Far el int#nir e{e un tuh. La fuerza que ejerce el fluido sobe un transicin de ur tubo tal corno una cunra o urr
estrechamiento puede determinarse l considerar el sistema de part
culas S en contcto con la transicin. Puesto que en general variar Ja
presin en el flujo, tambin se deben considear ls fuerzs que ejercen sobre S las partes colindantes del fluido.
Fotografa 14.3 El anlisis de un motor a

reaccin se reduce al de una corriente
estacionaria de partculas de aire con todas las
velocidades medidas con respeclo al avidn.
fu'li{] {ecdri" En un motor a reaccin. el aire entr' sin velocidad por el frente del notor y sale por la parte posterior con una
velocidad elevada. La energa que se requiere para acelerar las partculs cle ire se obtiene al quemar el combustible. La lrasa del combustible quemado el los gases de escape ser de manera usual lo suficientemente pequea conprudr con la nasa del aire que fluye por
el motor y debido a ello ser posible ignorarla. De tal ruodo. el nlisis de un motor a reaccin se reduce al de una corriente de aire. Esta
puede colsiderarse como una corriente estacionrria si todas las velocidades se midel corr respecto al avidn. Er consecuencia. se supondr
que )as corrientes de aire entrn al motor con un veJocidad v de tragnitud igual a la velocidad del rwin y que slen con una velocidad u igual
Figura 14.11
a l velocidad reltiva de los gases de escape ({igura 14.11). Como las

presiones de entrnda y slida son casi iguales a la atmosfrica, Ia nica
fuerza externa que necesita considerrrse es la ejercida por el motor sobre la corriente de aire. Esta fuerza es igual y opuesta al empuje.l
lAd\,ien que si se celera cl avin, no es posible utilizrlo cono un sisten de refeenci ncrtonjano. Sn embargo, se obtendr el mismo rcsr tdo para el ernpuie, al recurnl
Lu1 sistemr de eferencia en r'eposo con rcspecto a la atnsfr, ).lue en ese caso se
obserari que las prtculs de aire entrrn l r otor sin velocidd v sldrfu de l con una
velocidad de magnitud u - o.
Ventilador. Considere el sisterna de partculas S que se muestra

.n la figura 14.12. La velocidad v^ de las parf culas que entran a.l srs_
terna sc supone igual a cero, y la velocidad-v6 de las aftculas oue sa_

len del sistema es la relocidd tlel uiento de ltelire o-torbelhno. La r._
Iocidad del gasto se obtiene al mulplicar o3 por el rea de la seccin
-puesto
trnsversal del viento de hlice o torbellino.
que toda la nesin alrededor de S es la atn.rosfica, la nica fuerza ixterrla
oue'ac_
iri sobre S es el empuje del r entilador
Helicptero. La deterrninacin del empuie creado por las hli(s giratorias de un helicptero en vrelo es sl-milar
a la deierminaci<in
del empuje de un venfilador La velocidad v^ de las parlrculas de aire
cuando stas se apror.iman a ls hbces r" ,r.,fon" izui a c"ro. r Ia r._
Iocidad del gasto se obtiene al rnultiplicar l" ,agnitrd de la ,r"ocdad
rs del ento de hlice por su rea de seccin trLsversal.
.14.12.
SISTEMAS OUE GANAN O PIERDEN MASA

Fn.eguida se analiza un Lipo diferenle de sstema variable de pafilcu_
Lrs. sirber.
un sistema que ganr masa

[5els, continuamenie parli_
-ulas o que pierde masa al e:rpulsar partculas de manera continua.tol_
A,r)i\' +
^\
silere el sistema S que se muestra en la ffgura 14.13. Su masa, iqual
' en el instante aumenta en Anr en el iitervalo de tiempo A]paa

-plicar el principio del impulso; la cantidad cle momien al
-iliris
d este sistema, se debe considear en el tiempo f al sistema
S ms las
rrtculas de masa Am que absorbe S durante e'l intervalo de tlemoo A.
I r elocjdad de S en el hempo r sc denota mediante ,0, Ia ,relocid'ad d"
A/ se denota mediante v I Av, 1 la relocidad abso
-\ en el tiernpo I
lrta de las partculas absorbidas se denota por medi de.r0.,, Al alilcar el
principio del i:npulso y l:r cantjdad de rnoirnjento, ,.
"rJb.
mv i (Lm)v" + )F A: (m + Aar)(v + Av)
'
(14.40)
14.12. Sistemas que ganan o pierden
tf--:=-
Figura 14.12
masa ggg
Viento de hlice
890
s stenas de partcu as
)F
A1 resolver para la sulirr

At de los inrpr sos dc lrs lucrzas exterlrs
que irctan sobre S (excluyendo las firerzas e.jerciclas por lir-s padcultu que
se absorel ), se tiere
)F
rnAv
i Arn(v
+ (Ar)(Av)
v.,)
(14.41)
Al irrtr<xlucir- lu w:ltcidad relatixa tt con lespecto a S de las partcuJas

que se absor-bcr-i, sr-' cscbc u : r,., - v ) se anotr, puesto que o., < r, (llre
la velociclcl relativr u est (li gi(1 hacia la izquielda, como se rr.tuestra en la figura 14.13. Si se ignorn cl irltirno tr'mino el 1r ecuacin
(14.,11), que es de segundo orclen, se escribe
nr
v de.jar que
)F
Al dilid'entrc
Av
tielda
tlv
)F:ttti
(An)u
Al rcrrgrupar los trrminos v rcctrtlar
i1
cero, se tiene en el lrnitel
,ll
.tt
q.l.c dv
fdL
(I4.42\
a, dolde a es
1r
rce
lelacirt clel sister)r S, se escribe
2F +
*t:
(1,1.,13)
nra
qLre rrLrestra que la accil soble S de las pnrtculns

orbicrrdo es eqrrir.rlenle.r rll et |uj-
rrc sc cstr i-
lnt
*: Eu
tieltle
frerrar el rnorlricrto de S, ya que l I'elocidad relrtivr u

pmtculns est dirigidr hncin la izquicrda. Si sc usrn uliddes
dcl S1, rhrr/r1r se explesa el kg/s, la velrcirld relativr en nr/s v el elr
prrjc: <lrresponcliente en ner.to,rs. Si se recur-re a uidadcs dc uso conin cn Eslados Unidos, rln/rlt debe expresarse el shrgs/s, ri er ftls r
el ernprrje.' correspondiente en libras{
Las ecurcirnr:s rt sc clbcnen se usan tarnbil piu'l (letenniriuel lroviniento cle rur sistern S rlue pierde nrsa. En este caso lr tasr
de crlbio de rr. as es negrtiva y la accin sobre S de lns paltcrrlas rre
sc cstn erpulsando es equivalelte a rrn ernpujr: er la clireccin de uesto es, cr la clirecci opuesta a nquella en qte las par-tculas se estn
expulsnndo. Un r:tholc rcpreselta un cilso cr'cterstico cle rn sistenr
qrre pielcle rnasa de rrirncra continra (r'ase el problenia rcsudto 14. 1.
que
de
Foiografa f4.4 Cuando se encienden los

cohetes propulsores del trasbordador espacial,
las partculas de gas que emiten proporc onan el
empuje necesario para eL despeque.
1r4.44)
l.r
lr,rs
lCuudo l vrlocitld brtrtl v,, de l,$ ptcuhs quc se absorb-ar

(1.1.42) sc colvicrtc cl
lrrla
)t
'!
t""''
-
l comp:rar'1a lil rrrla oLtenid.r par la ecxcii (1t.3) dc l sccci r2 13. r' ol)se1 que
cs posible ;rplicar la segrxl kv dc Ne$,to[ I rn sistem.r quc g nras, sienprc q. lns
patld1las ahst)rhi^ 4tt i ici(la1.nte etl reposo. T.rrDbnii pLreclc' aplicrs0 a sist.I s t,e
picldan rnasa. tirn4tre que ln u:locidutL de ltts ptttculas r:rpu lsarla.r sla cal curr r.cspccto
l sisicrn d.r rtfi.rrllcla obgiclo.
(
l\(.r l ,rota al pie de
l trgirl
88t

1
l.
Pe
--
r'
De una loira cre gralo $hre una rarpir CB a atn de j40 lh,s. El grlno
la rulrpa c A corL un. relcid.rd dc j0 iys r sale *u B c.rr u rio ve_
FolPea.a
locjdad de 15 li. formando
rrl dngulo de 10. con la horizontal. Si el peso

combindo de h ampa eJ gr.r ro que,se transporta es una fuerza W cle ,'nngnitud igul 600 lb aplicda en i. detemine la r.eaccin el el odillo de
apoo B las contponertrs de la l.pac.c.jlr en L otieulacin C.
-ei
SOLUCIN
$
AL
S. aplica el pdncipio del irnpuJso 1 la cLrntidad de mormiento durrrte el in_

tenalo de tiernpo A/ tl sisterna compuesto por la ranrpa y el grno uue lralrs_
porlLrn. y la carrtidLrd d" grano ,1ue golpea a-1" r.",l,pu.,n l iniervaln il. p,re..
to que la rarnpa no se rue\.e. no tiene cantidad de rnomiento. Tambin se
obsewa que la suma )m,v, de las cantidades de momiento cle las partcu_
las que transporta la rampa es el mismo en I y , + A y que, ur,
"on|""u",,_
cia, es posible omitir.
au
c, a/
rle.
B\/
:l-ri
_IL
Puesto que el sisterra forrrado por la cantidad de momiento

.los inrpulsos
es eruipolente
a
5 r componentes:
*f y componentes:
+\
= (A,n)oD cos
(Arn)oo + Cu Ar
C" A,
momentos alrededor de
(Anr)v y
l <oni.lnd dc rnornienlo (Alnlvr, s" escri'i,e
c::
10.
M,
(t)
+ B Af
- ;-li'?iil'^ll'
6(Aar)o cos 10. , 12(Am)o sen f.
t'
-3(an)t
1S
I,V= 600ib, = 20 ftls, os rS fvs y

*t "jiP*l:l9llr:proporcionados.
tSZ Z^= 7.45 slugs/s, y resolver la ecuacir.i (3) para B y la
!11rL
110
-o1.=(1r pr ur.
ecuaclon
I2B :7(600) + 3(7.48)(20) + 6(7.45Xt5Xcos 10. _ 2 sen r0.)

l2B
-5O15 B - 4231h
A: (7.45)(15) cos 10.:
110.1
lb
Al sustituir B y resolver la ecuacir (2) para

Cv
:600
423 + (7.45)(20
B:423ib J {
C,
110.1
ll
_ {
C'
lE sen 10") = 307 lb

C,,
:i07 llr
.(
891

Unir tobela desc:rrgo un chor-ro cle agua de ir'er cle seccin tlnsvesal A con
vclociclad v. La conielte se desra por rrcclio de rura,roln palet:r qrre se
rnueve hci li clerecha <tr velocidird constalte V. Suponienclo rltre cl agua
se nneve a 1o largo dc la paleta a vekrcidad corstrnte, clctcmile a) lirs cornponentes de la lierza F cjclcida por la paleta sobre lt conieDte, ) la velot i'11,'1 \ '.rr''r 1r crr,'l .e g*n.rn la |ot.r, . rr;i\i',,.1
$o[-ucrf{
r) (lrn\)oentes dc Ia lucrzn eicr-cidn sobre cl chorrrr. Se elige rrn
sistema de coordends quc sc uevc c'-,rL lir p.rlrtr .r urrr r elocid.kl constnte
V. Las parlculu de :igrra golpean la paleta corr unl velocidad rclatjva u,1 vA
V v se alejan de la prlctr co unr r,elociclail relativir u". Prresto que las partcrr
ls sc litreven l lo largo cle ]a pnlcta 1 Lrnir \rh)ci'lud (rstrote, lts r.lr,r'idclcs
rcltivs u.\ \,'us tierren ]a rnisrna rrragnitud . Al denotar la cLensidird de agua
por p. lir rn:rsa cle las pirt1culas (,llte h1ce contaclo con la p:rlcta tiru-arte cl inten'irlo de tiempo At es Arn Ap(oo V) Al; una n:ua igual de partcr1:rs se
aiejn de la p.ileiu dur-rtc At. Sc aplic el prircipio clel inrpr so y Li cantidad dc
nniliento 11 sistcrna lilrado por las piirtcr as contacto con lrr paleta y l-s
jntcnalo A.
r:rrficulzrs qrlr: incidelr en estr rnislr e]r el
clrd
Al recodal que u.,{ }'uB tiete la misnra mgnitud t, y omitir

de rroticnto }n,n qrre parccc e[ alrbos ]iclos, se escribe
canti-
1>
r componeltes: (Ani)rr - F. Ar = (Arl)a cos 0

corlponentes:
*F,, Af = (Alr)zr sen 0
:
Ai sustitui An Ap(,o - I) A v u : oo - V, se obenc
l,:..\p(r1 \'lr(1 (,os 0r+
F,,:,\r(r 1 l l: sc ll'l {
b) ltloci<lad ile [a r:rlctar pr.r dcsarrollr'l rnirirn potencit.
1-Ji7
La potenciil sc obtiene iil rnultiplicar Ia velocidnd V cle la paleta por la crorn

poncnte.i" cle la firerza ejercid por cl chorro sobre 1:r paleta.
poteDcja: F,v
Al dilrerrcifi
Ap(a
l:r potencia con respecto
- I/)ril _
cos 0)I/
V e igralu a cel-o l der-i\,ilda,
se
obtiene
r/(potenciu)
,^
V: o.1
-{p,,
tt = it^
4u,\ -:,V:,. 1-co. lt -t)

I)rii pr)t(rrcia Lrl\irr \ : ],,, -t
Notr. Estos esr tados slo son vliclos crando un soL palctr des\,a
chorrr. Sc obtienel esrrltrclos difcentes curndo rrna serie d paletas des
\'an cl cliorr-o coio eri una tubini Pelton. (\se cl oroblenlr i 4 Sl )
erl
892
f.*

Un cohete de mxa inicial m (incluido el armazn y el combustible) se lan_
za vertic.lmente e el instnte f
0. El combustibe se consure a una tn"u
constante g = dnr/dr y se eqtulslL a un velocidad constante r.elativ l co_
hete. Obtenga ula expresi<in par:r la magnitud de Ia velocidad del colrete en

cl ticrnpo /. ignorando la resisLenli del airc.
]j
t:
l
SOLUCIN
En el tiempo f, la as del arrrazn del cohete y el combustible que queda
m : ro - fl y la velocidad es v. Durante el intervalo de tiempo At ie ex_
pulsa una m-sa de conbustible Ln : q A corr una velocidad elativa al
cohete. Denotando por v, la velocidad rbsolut drl combustible erpulsado,
se aplica el principio del impulso y la cantidad de moLniento ente el tiem_
es
pofyeltieDpof+A.
ffi
,1-,^'{f+^\l
T^,|'
[1I/^=g(,rro qr)Arj
[^,D=q^("_D)]
Se escribe
(m ct)o g(.nr
qt.\
At=(m\)-qt -q
Lt)k) + Ao)
Al dividi ente Af y dejr que A, tiend a cero,
g'm,t' qtt
tlt
tlu (
"\ ,
\n. rtt -)
o:l uh(mn S
Comentario. La
Ar(t
-o)
se obtiene
'n,o -
qti!, -
f:0,
o=0
Al separar vadables e integrar.clesde
-g
qrt
.t: t,[
[,
'
I
,ud'lo\;; * -"1n,
t'I
gtli
rnasa que
ntt
,:rrh' .4
tLr
t11
1l
.(
quedr en el tiernt]o 1/ dcspus cle qu. re
ha consumido todo el cornhustibJc. es tgurl n la n,sa dl a.mar,n deli.oh"_

te ms :.n7o gtt y la mrima velocidad que alcanza el cohete es o,n a ln
=
- g
Suporiendo que el combuitible se e"p.,lsa

peiodo."latjvsrnente codo. el trmino gl es pequeo y se tine o,""rr,rn
tt [n Qnfm").
Para escapar el canrpo gr.atacionallenestre, u cohete cilebe alcanz uua
velocidad de 11.18 k,is. SJ se supole que u : 2 200 n/s y a,,,
= ll.lg km/s,
se obtiene rru/nr": 161. En consecuenci, para lanzar ada hlograno del
arnazn del cohete al espacio, es necesario cilsurnir rns de 16l k"s de con_
brtstible ',i se rrsd un irpulsor que produce r l!0U rru<.
nu/m")
893
Esta leccin se dedic rl estudio del rnoniento de sistenns Larables de paulas,

esto cs, sisternas qur estiur ganando o perdLendo partuils en forlrr contilua o erl
los clue irrnbos procesos se producen l nismo tierrpo. Los problemas (lue se ploponcn prr1 r'esch'er incluyen (I) corrientes estacionui(s de patlankts -' (2) sisfelrni
qtrc g0na11 o pierulen nusa.
7.
Purq resoh:er pr<tblemus tle corrientet estttcionarias de put-tculus se cctn
siclerar unir parte S clc la corriente y sc expresar quc el sistenla forrnado porla cartidarl de movimiento tle las pattculns que entrrn a S en A e c-:l dernpo Af y Jos irnprrlsos de las f:ucrzas ejercidas sobre S durante ese tiempo e-s t:rtipolente r lr car.rticlad
e nor'irniento de lal par-tculas que salen de .S en B en el rnisno tiernpo Al (ligura
14.10). Si se corsiderlm srjlo lrs lesultautes de los sistelnirs vectoliiilcs inplicados, es
posible escibir l ecuiicin vectorial
(Arn)v^
i :F
(Ar?)v
(1.+.38)
Quiz tanbir ser clescile considerrr los r.nomentos alrededor de un punto dado
rlel sistenr vectorial parn obtener urr ecuacin adicional lproblema resuelto 14.6],
aunque muchos ploblernns sc resuelven utilizanclo la ecuacin (14.38) o Li ecurcin
r1.,e ie obtu.'o ril dividir todos krs trminos entre At y al dejar que Af tieudr r cero,
>n:ff$"
v.r)
(t 4.39)
v,\ represeltil u:na re:tta [ectoral y dor.rde la tasa de nlasa de fltjo dnrldl
se ex-pres cono el producto pQ de ltr densidad p de la corrientt (masa por unidacl cle
volunel) v la trsr de flujo de volumcn Q (r'olumer por urridacl de tielnpo). Si se recur-re a las uridrcles de uso conrn er Estdos Unidos, p se erT)res coltto el cocietrte y/g, dorde 7 es el peso especlico del flujo ;' g es lt celeracin de la gravedad
donde
v -
Los problemas crctesticos que implical una cor ente estacionalia de partculas
se hal dcscrito er.r lr seccir L4.1L Se le podra pedir que determjnra lo siguielte:
ul Enpuje causutkt por un flujo tlesoiailo. La ecuacir (14.39) r-esulta apli

c:le, pero se obtendr una mejor corrprensin del problema si sc usa una solucin
brsada en Ja ecrracin (14.38).
b) Reuccionw en solrortes de paletus < bonclas trunsportudoras. Es necesnrio dibujal plimero un diagrirnia que nuestre a uno de los lados del signo de igualdad Ia cantidad <le rnomiento (Ar)v de las partculas que iriciden sobre la P eta o
la binda en el tiel.rpo Af, as corno los inrpulsos de las cargas y rcaccioues en los so
portes duralte ese tiempo, y quc incqrre en el otro lado la cantidad de momiento
(Arn)v de las partculns que se alejan de Li paleta o lr bada en el tiempo Af lproblerla resuelto 14.6]. Al igualar las cornponentes r, las componentes y los moutentos
de ls cntiddes en rrnbos lados del signo de igualdad se generarhn tres ecuaciones
escrlales de las que es posible despejar tles incgnitas.
894
I
,d
., c\ Empuje desurn lado pttr un m(,tor u reuccin. un proptrlsor o un

lilqdor, En la mavona de los asos.inLerwi"o" un" ,ot" in"og,,".'l'"
, ,"1
oen_
uede d.s.
pejarse al resoL.erl la ecuacin escalar que se obtuvo de l

cucin (14.3g) o de la
(r4.39).
,:
rl
rcsoltter problemqs cn los que los sstemas gqnan m(Ba

se considera_
masa ?n y se mueve con vejocidad v en el tienpo f.
y
rl.rlro
srsterra 5, el cual tiene una
las ptrftculas de mas Am con velocidad v"-que S

de tienpo
At (ffgura
"br*b";;;;ntewalo
Luego se e:rpresar que la'cantidad
d" ,,lo,ri-i"nio totl de S r. de
,14.13).
ras prl-ucuts que se ubsorberrin. r,aiis el inrpulso de
las fuerzrs ertemrs eje.cidas ,o
bre S, son eqpolentes a la curtidad de nioimie,,to s *, ;i;;;;;
* Af. Al adver_
tir que^la masa de_ S y que su velocidad err ese tiempo sorr, ,"rp""i
yv
mv
como
rnrlr"ot" , m
Av. se escrjbe la ecuacin vectoril
(Lm)v,,
+ >F
Ar:
(m + Am)(v + Av)
rigJ"nr. orpr"rin
>F,,#_,t,rT,
Artt
(14.40)
se mostr en ]a seccin 14,12, si se introduce ra velociclad

relativa
que sr esriin absorbientlo. se obLiene t"

9:
]:-l:'Oj:1"r
resutllnte
de lcs tuerzas e\tetnas aplicidas il S:
v.,
paru lu
(r4.42)
Adenrs se mo\lr que la acqin sobre S de lirs partri.ulas

que estn siendo absorbioas es equlvalente a un empuje
,:#"
ejercido en la direccin de la velocidad relativa de las partculas
que
(14.44)
se absorben.
O: los
que ganan mas son las bandas transportadoras y los
.sistemas
vagones
vagones de let rocarril
mornint quc se
ca estn
ac+ cru.glndo
en morricnlo
--- o urena. as
^-,.-.,-l^ -^- g,:"u"
^,,
como las cadenas que se
"on
;e estn
estn jalando
ialando e
de un
rn carrete.
crrcte -
-L,::t""ln]t
3,, Parl
resol oer
,problemes de sislemux que pierclen mosa, cono los cohetes
y ro5 Irrotores de cohetes,
coheles. es
er posible.recurrir
posible recut.rir a i"r-.:";";;;;'ii;?o
]rrs ecuaciones .14 4Ot . rr.++,
tt
.i^,.,
,,"n.,l-!r
i-"1..",'
pre que
"
se den val.ores n"goto, a los incrementos
d" *oro L.-, f" "la tasa^tde cam_
lro dp rnrsa dnt/dt. De esle rnodo. el.empuje definido por. la uacirjn t14.4Al
se
opuesra r la <lireccin de ta uet&.idrJ relarira de tas part
:l:::"]:::^T:lre_ccin
curas que se estin expulsando.
895
.i
:1
14.59
Un choro de agua con rea de secci transve$al A y velocidad v1 golpea una placa que permanece sin n-iovimiento mediante una fueza P. D-etrmine li n.tagttit,cl de P si A : 500 mm2, trr : 25 m/s y V = 0.
Figura P14.59 Y Pt4.60
14.60 Un choro de agua con rea de seccin transversal A y velocidad v1 golpea una placa que se mueve hacia la derecha a velocidad V. Deterl.rinJh-magnitud de Vsi A = 600 mme, u1 : 30 m/s y P = 400 N.
14.61
La manguera que se muestn descargr una coriente de agua a

475 gaVmin con velocidd v de 60 fVs de magnitud. La corriente se divide en dos coentes con iguales gastos mediante una cua sostenida en posicin fij. Detemine las conPonentes (rraste y elevacion) de
la luerza lerci.la por Lu corrienlc sobre la crro.t I l'f' - 7.48 gtl.'
un gasto Q
14.62
Fgura Pt4.61 y P14.62
La nranguera que se muestra descarga una coriente de agua
un gasto Q : 500 gaVmin con velocidad v de 48 fVs de magnitud La coriente se dide en dos corrientes de iguales gastos mediante una cua que
se rueve hcia la izquierda a una rapidez constante de 12 fVs Determile
las componentes (arrastre y elevacin) de la fuerza que ejerce la coriente
sobe la cua. (1
fir =
696
!,
;1i
7.48 gal.)
14.63 Tes toncos y algunas ramas se intoducen en A zn de 10 lb/s

en una picadora que lanza las astillas esultantes en C a velocidad de 60 ft^.
Determine la componente horizontal de la fuerz-a que ejerce la picado soble
el camin en la unin D.
Figuta
P1
4.63
:-i
14-64 lt r'rur'quelir tle., rrg;r aq: ir -1znn d,. : rn n,irr run \cl,x.i_
de
lF 50 m./s
pon. de
n .,le\d.'"
desde la pop:i
rlo un
ur Lute rle borberos.
Iror,,l,,o. Detennine
Dr.r,,,i,,p eJ
el ernpu.,,,^,,
-.lesrrollado por el motr para mtener al bote eir posicin estcion;;.
Probremas
'.cl
14.65
La ar.ena qre se rrrestr1 en ln ligura cae descle tes contenedo-
- suhle rn. I'and- trirnslurt.(lorr a rzn e 40 kg/s por. conteneclor_ La

-,' qolp-. l1,,,r,la,,-r' r clo, ith, l r .rt i, r l , , -- t ,,. .'r' so,[-11.,g.,
. '"'u,ji.lad lrulizorral . - f r,.. Si l, ,,,,.n,..,,,1,,,,,,1" J. i" Jo,",. ",,,r..
"f
:':]i de balcla y la arca que soport es r 6r)0 kg cun retro .1" ,,,,,r"
en
--: aLeterlnirle ] erccin
eI
E.
Figuta P14,
]--
2," -- _
Figura Pf 4.65
14.66 Si la crchilh AB drl r.oblema r.esuelto 14.7 tiene ll fbrma de

rrcu tle,ciculo. rrrestr.e (Irc h fuerzr r.esultante F e.iercitla por la cuchi
..ol're-l ,l'urrr',e dnlr'a. el pl|Il,r rn,,dio C J.l :rrco 4F tS ,l, t.r,tra:
I9l) mnr
:L
aniero rnuestre (lue la lnea rle rccin de F
deL,c
:cLrlo.)
rrsrr por *J cenii , O
clel
. 14.67 L: manguera que nuestr Ja figura clescarga astr1 rzln de

:J{) l7nin. Si tato en B como ct C lr corilcnte d" ngun ."_ ',lr,,"ue u n"ln_
tltl de 30 m/s de magnitud. se ignora el pcso de la'pnleta, deteninc el
. .'P-ra luer,/a-firr qu, ,l.he rrli,:rr,.
cn 4 purr rnrrnt,.ncr lijrr la
,rl-lrr
14.68
La manguera q're nrrestrir la ffgur descar.ga agua a
rz
le
40
- rrin. Si tinto en A como c B l cotriente de ,rg,ra sc rnileve vclocidd

i ;l ft\ de,rnaAritud. y rc iquox pl pcso de l:i pileta, .I"t".,l,tn" l,o
t.rlpntus de
Las
reaccioncs en
(' v D
15
i,,
-l
"n,n_
;_-
Fiqura P14.67
__t
u_>T
r,l
Ln.
20 in.
Figura P14.68
..fl
gg7
898
Sisienras de particulas
14.69 Un chorro de agua que flu,ve :r lazn de 300 gal/min y se trueve velocidad de 90 lVs cle magnitud tal to en A coo eD B es desviado mediante una paleta sold:rtla a ura placa articulrda. Si la lusa corbinada de la
palet:r y la placa es de ,10 lb co el centro de masa en el punto G, determr
re a) el ngr o 9, b) la reaccin en Cr. (I fi'r
7.a8 grn.)
14.70 Un chono cle agu que flrj'e a ruzrn cle 300 gal/min y se mue,
ve cor velocit'llcl de m:rgnitucl o tanto e A coro en B se desva mediante
una p:rleta soldadir ir unl placa articulada. El peso conbindo de 1a paleta r
la piirca es de 40 lb con el centlo de ras en el punto G. Si d : 45., dete
rnine a) Ja velocidad r: del flujo, ) Ja reaccin en C. (l ft3 : 7.aE g1.)
14.71 El rr?stre total clebido a la fccin del
y'
Figuta P14,69 y P14.70
li,
kr
rire
sobre Lln avi(in jet
h es de 35 kN. Si la relociclacl de escape es de 600 r.n/s r.elrtir, al aviri, deterine l nrsa cle aire que debe pirsar tvs del rotorpor segundo, prr-r rantener un r,elocicl.<l de 900 km,4r e el ruelo ile nivel.
que rruela a 900
14.72 Artes del
clespegur:, el piloto de1rr avir birrotor de 6000 lb

propulsores dc elgranaje reversible rl increrentr el cmpuje in
r.erso apJic:rndo los fienos er el punto B. Si el punto G es el certro de gravcdcl del r'in, cletermine l velocirld del re en ias dos cstel^s de 6.6 ft
de diunetr crranclo la nrecla de l pulta A erlpieza ii despegarse del suelo.
Stponga y: 0.075 lb/ft'' e ignore Ja velocidird cle aproxirracin del aire.
pnrebl
Jos
0.9Ii
14.73 ,\tes clel clespegue, el piJoto de un vjl binrtto de 6000 1b

prrreba los propulsoles de engranzrie rer.ersible urplicando los fenos en el
purto B. Si la velociclrcl clel aire en lrs clos estelas de 6.6 ft cle dir'neto es
de 60 lVs _1'cl purrto C es tl certro de gravcdd del win, cleteurine la r.erc
cir en los purtos A v B. Supongir 7 = 0.075 lb/ft3 e iguore l:r velocidad de
aproiinrciD
del
ait-e.
14,74 El motor
deJ lvirn jet que se luestr succiona aire en A a ralo

descarga
en B con velrcidixl de 600 m/s respecto al aon.
-r'
Deterrine lir rr:rgnitud y lii llea rle accin del entpuje proprrlsot. desarro-
ztin de 90 kg/s
Jlaclo
pol el oto
crrrndo
la vclocidatl del win es ) de 40
knA, )
de
960 kr/h.
Figwa
P'14.74
----------......'..#
mueI nede l
gfmi-
. 14,75 El helicrptero que muestra la ffgura puede producir una velo_

cidad mxima del aire hacia abajo de 24 m,/s en uni estela de 9 m tle dime_
tro- Si el peso- del helicptero y Ia tripulacin es de 15 kN y se supone p : 1.21
kgm' para el aire, detemine la carga mdma que puee levantar ste apa_
to cuando esl suspendido en el aire.
mr-
inte
let r-
letei
hir
rdor,
anel
mlb
ie i-
9m
I g.-
6.6
ft
Fgura pt4.Z5
relo.
e-
'14.76 Un an
comercial viaja a una velocidad de 860 ri/h, con sus

motores succionando aire a razn de 720lb,rs y descargndolo l g60 fVs res_
pecto al avin, cuando una flalla de la superficie de ntrol ocasiona rcpen_
tinamente un 20 por ciento de incremento en el arrastre. Si el piloto martiene el nivel de welo bajo el mismo llujo msicoy la misma velot.iLd relativa
de descaga. determine la nueva uelocidad de r.,relo. Sunonsa oue el ana\
ue debido a la lriccin del ajre es proporc.ional al cu*dd,,?e ir vclocdad
del avin.
mrb
ea el
D es
ltf-
*l
de
14.77 Cola finalidad de acortar l distancia requerid para aterizar,

un avin jet est equipado con paletas mles, las curles inerten oarcialmente la direccin del aire descar.gado po los motoes. Cada ,rro d" ios ,ro_
tores succiona aie a una tasa de 120 kg/s y 1o descarga a velocidad de 600
m/s en relacin con el motor En el instint en que h elocidad del an es
de 270 km/h, detemine el ernpuje inverso proiorcionado por catla motor
- 14.78 Un jet de lnea viaja a velocidad de g00 kr,4r mientras cda uno
de:us lres rnotore: descarga aire con velociclad de g00 rnls relatjra al arin.
Deternine la velocilad
Determine
velocidad del jet
iet despus
desnrs de
le haber
hhe" per.dido
,..^ de
t^ a)
,,-,..
-t uso
-t no
-.",1i,1^ el
ala
t-
niio
arr(>
b&
Figuta P14,78
14.79 En una turbina Pelton, una serie de labes desva un choro de

agua de manera que_Ja tasa a la que el agua es desviada es igual a ia tsa con
la que el agua
as sale de la boquilla
boorilh (Am1Ar
t Amtit
a^, , Si
si se
.- us
,,"; la
r^ misura notaApo).
-^...
:-
-:...--
ricin que en el ejemplo 14.7. r delermine lu veloc.idad V de los labe: or

la cual se desarolla la potencia rnxima. r obtenga nna expresi<;n
paia la
expresin para
Ia
potencia nrxima, c) obtenga una expresin para la-effciencia-meciia.
Probremas
899
900
Sistemas de Particulas
14.80 Un
,"""o"" t.
570- mi'4.r'
avin iet viaia en un \arelo de nivel a velocidad de
{Vs rede,2200
velocidad
con
a"scarga
to
aL zOitt', y
"l*on
en realidad Para Prolativa al avin. Deternine a) Ia Potencia que se utila
cl
cl la etlclcncla
motor'
desarrollada
rota!
la
bl
Por
an.
pulsar el
Potencia
mecnica del adn
cro s
na qr
gn s
\su
gn
14.81 El aerogenerador que se muestra operu a una velocidad del

es
ento de 30 km,/h con eficiencia de 0 4 Si el rea^barrida por las ?aietas
a) 1","T:S1
de dimetro l : 65 ry p: 12 kg/ml' deterrnine
de o m
circulo
al
segundo
por
entran
cintica de las partlculas de aire que
potenca
de
de dimetro, b) la salida
;;;;;";i.
sc mueslra tiene unil salida de potencia

oil" una velcidad de "iento de 36 knr'4r y opera con eff"","t"--i-"
I kg/mr' determine ) el dimetrc d del rea circu" o^ls Si
"1"""i"
ilpaletas, bila energa cintica de.las partculas de aie que
14,82 EI aerogenerador que
s3
i".lr-4" l";
;:
enlran al rea circular por qgundo'
.14.83
de
La proludidad del agur que fluye en un canal reclangular
cI2
di
prolundidad
hasfa una
profundidd d,
aumcnta hasta
dr aumenta
r' yv profundd
l, ea velocid'ad or
ancho.' b
d2'
d1
y
de
b'
htpr"r" el gasto Q en trrinos
"".-ttt"-nrtoro.
T'2
I]1I
coml
tern
*'14.84
ch
1.25 m Y
m'
Determine el gasto en el canal del problema 14 83' si b = 3
d'z: I.5 m'
14.85 Urroriffcio circular entrante (conocido tambin como boquilla

de la sude Borda) ile dimetro D se sita a una ptofundad - po debap
V{li y
es
tl
e:'puJsado
del
choro
oecie de un tanque Si la velocidad
el
muestre-que
d"
ceto,
es
o1
aproximacin
de
t" r,'elocidad
"."r*
la seccicinde agua
"*
Considere
D
esd
i
l,i*itt.
l\f2.$ugorerri:
"ttotr. que P es igual a la presin a una profundidad h muliirn,""". y
"r"n"
plicada por el rea del orificio
sobr
ier
50-
bl
aspersor de jarn tiene cuatro brMos rotatorios, cada uno
de los cuales consta'de dos secciones rectas hoizontales de tubo que forman
reun nsulo de 120'. Cada brazo descarga agua a razn de 5 gaVmin con
mviles
las
partes
esl.,cida; de 60 fi/s relatira al brzo. Si la lriccin enle
02i5
M
magnihrdpar
de
un
tacionarias dpl 5persor es equiralente a
t
i Ji"r"-,in" rasa constinte a la cual giriel aspersor' (l fr ' - 7 aa gal
14.86 rJ
Figura
P1
4.86
ll'i
n(
de
drr
14.87 Un vagn de ferrocarril de longitud
_
ter(>
ltl
cir
,L
y masa nrg cuando est va,
901
libemente sobe una va horizontal mientras se cuga con arcna que proviene de un conducto estacion aio a :ura tasa dm/dt = g . Si el va3n se aproximaba al conducto a velocidad o, determine a) la masa del vagn
5 su caga despus que ha dejado atrs al conducto, b) la velocidad del vase mueve
5n en ese mmento.
et
?
-
cta
'&
XF
14,88
La componente {inal de un sisterra transpoftador recibe irrena
razt de 100 kgis en A y la descarga en B. La arena se mueve horizontalmente en A y B con velocidad de magnitud DA: DB = 4.5 m/s. Si eJ peso
mmbinado de la componente y de la arena que soporta es IV = 4 kN, de,
termine las reacciones en C y D.
nIt-
,Dr
E.
Fgura P14.88
Figura P14.89
'14.89 Una cadena de longitud I y mLsa rn se encuenta
amontonda
sobre el piso, Si su extemo A se levanta verticalmente a velocidad constante tl, er?rese en tminos de la longitud y de la cadena que no est en el pi
so, en cualquier instante dado, a) la magnitud de la fuerza P aplicada en1,
b) la reaccin del piso.
DO
14,90
_
hacia
Resuelva el problema 14.89, suponiendo que la cadena se baja

el suelo a velocidad constante o.
EII
14.91 Loi
es-
It
eslabones de Ios extremos de una cadena se encuentrun
montonados en A y C. Cuando se le imprire una velocidad inicial r, la cadena se manene en momiento libre a esa velocidad sobre la polea situa-
da en B. Ignore la friccin y determine el valor de h requerido.
Figuta
P1
4,91
902
Sistemas de particulas
14.92 Ua caclca
porn peqreo aguje

es rnry pequer, la cadcn cst e
roposo. E cda caso rnostra(lo, deternine r) la aceleracin del primer eslab A conro un luncirin de r, b) lr velociclacl tle lr caclea cunclo cl ltimo
esliilxin pasa por el .rgujero. Fir el cirso I, suponga que los eslirbones indi
drrirlcs cstin en rcposo hast que caen por-r:1 agrrjero. En el ccso 2. conside
rc quc todos ks eslabones tierre la misna velocidad en cu:rlcluiel inst:rnte.
ro
cle uua
dc longitud
y nrasa lrr cae
pliicl. Al principio, crrando t
Igrrore el elcto cle
l fiiccirjn.
gx
(t)
(2)
Figuta P14.92
14.93 El
sistcma dc proprrlsin principal del trasborcludor espacial

consiste en trcs lnotores tle cohete idnticos, cacla rlno de los cllles qrrenl
cl prope)ente de hidrgeno-ogeno a raain dc 750 lb/s y lo cxplls con le
kricla<l cltiva dc l2 500 ftls. l)etendne cl enpuje totirl que proPorcionarr
los trcs notores.
14.94 El sistemn (le propulsir princip:rl clel tnsbordador cspacial

consiste en tr'cs otorcs dc cohetes idnticos quc proporcioDan url ernPrrlr
total cle 1200 kips. Deterrnine l trsr ir lr cual cda uno de los tres motore\
qucrna el propelente de hitLgeno<rgeno, si ste sc cxpulsa con vclociclacl
relativa clt-' 12500 fVs.
'14,95 Ul cohcte tjene rasa (le 1500 kg, incluidos I200 kg de comllrstiblc, cl crral se c(rrsrrnle !I m7- de 15 kls. Si *l cuh.t" rr lz r.rticahrt te destle el suclo )'su lcclcracin aurnentiL en 120 r./s" tlesde el morrrflto t::
qtc cs liilzaclo hiuta que re consulic l ltirna raflculir cle combrrshble, clet.:nrine la veltrriclrl reltivr crl la currl se eqruha el corltble.
tr:i
14.96 Urr cohctc dc 1sa iguul a l500 1<g (sin inclrrir el conbrstib..
liz \,crtici nete en f : 0- El corbrrstiblc sc corsumc un tsl cor -_
nft: q : dnhlt ). es expulsitlo vclocicllcl consturte de 450 rls relatir., cthete. Si el crhctc cst discado pali alcrnzal lma lceleracin l\ilril
25 r/s2 cn 15.6 s, deterrnine a) la tasa g .lc cosumo clc combustjblc. /; ,
mas de cnmbustible consllrnilo.
se
U:r satlite clirnrtolgico dc masa igual a 50{X) kg, la crral ir.

cle uu trasbordador cspacial rrc clc:-:
bc unr ritr circul:rr b:rja alrededor de la Tierra. Despus de que el s":.
ie se ha ale.jaLlo lentuncntc dcl trsborclaclor hast ma distar(ia seqrtr..
motolse enciende pra incrc entar-l \'elociclatl en 2430 r-/s corno pi.
14.97
ye el
corbrstible, ha sido c'xpulsado
cn su tnnsfcrcnci a rrra r'bit1 geosncron. Si cl cornbustib]e '- '

col unn velocidacl relativ de 4200 m/s, dctermine lr mas .le c.rr '
tible ctrsrrido e est lnniobr.
prso
pulsa
rI
Fgura P14.97 y P14.98
Determine cl runeto er h relocirlad

del
. . -14,98
14.9, lrrnqu,t, l,.rhnr.r ,.or\r,rnrd,,
l;0rr trg
,.",
Llel
^_.1-4,,.e9
satcilite clel nrobleL,r.li,i " ' "
nf_peso de rn nave espcjrl, ichy,enclo

el combrrstible, es de
se encienrlen para incrr entI\cLlli1,l: yr"rll*

rus. oror..s,1.,1coh'ete
r \e clrLtsirllcn t!00 ll de corbustillc. clelcuinc
i
'r,', rrl,1 r, l.(li\jr,ll.t . o,nl,.ril,l-.vprrl.
r,1,,.
', \.-J
,/- ---'_-'r
' 'i"';1""
..:,.at".:\:r/
{l ^.\ ..;fiiltr'-
Figuta p14.99 y p14,100
14.100 Lcs motorcs tlel cohe.tc de urra

:. icereta lr r..elocicld c, 450 fi,s Si ,," rave. espaciai se elcierrclerr pa un r,eloci<lacl rclatir,r cle 5 t00 fts, ,]",J,ril-.1;.;;',.1"-;l;
"rp,rl;l d0 ib;;':;fir"r,,_
-.,cial dcspus del crcencliclo.
",
14'101 ur c{)hctL'rlLlr trc'c nrasa cle 7300
rb, ic,liclas 4000 cier con_
..'il,l, . s, lurz,r rcrlj,rlrn, rl _r i _ n
Ll ., f .1,1,f. ,",,
. ., or,rt.r,r,.,l- 2a9 , . \ .,-, \r,rl5it., \Flft i,l.r,l, o,,.rrnt.,l* ".,.,;;; ,,,r,,
l:;;; n ,,., _
r.r .rt cobere.
Drtcrn,,r
el coniilrstible.
tn ,,1,u ,t"t
"ut,"t"
:,,il;i:"';#il]i.
,.
14.102 l)cteinc
la clistalci
i.l.r por ll nave espac,ial del
eu,1,,r,ntr el _,..,,,r,,,1"1,r.ec,r.r
,,,,,r,,.,f,]t,,,i,, ;;''., . , l:i;, .i.,J1;ro
,",
:.1 firc de 7 500 fVs y el lanzaniento
chrrrj 60 s.
,,,r
rt
'14.103 U
colrete ticc rs cle 96U kg, h uual
incLuye g00 kq cle
r, . ,hr,,ruc \^ io,,\,,,,, ,, ,,,..,;,,i, r,i;:.':,'
;irJ;iliil,,
1l i ),n.,
'
'i'r rd. 1tj0r, r,r c ri ,lc,,l,crcw.ta,rz.r,.rlic,,lr.rrl,,l.r1, _l lr.l,,.d.
-''rie rl.rltrr..r ,r Lr rl,,L- se
ha consurri.il;;;:;rrlr,*f'i.;;,::,,..
' 'l.l d-l , olr-rc c, c. nnrn, rtr,.
'14,,104
-:o
prul,lnr,.r, l4
9i
,1"r, rn,i,_
Lr drsl,rrr i., que i,

.lrr,.t
,lirrrr,,lojco
d-l tr.,sl,r,r.,l,rrJ,,.,.", i,,t rO r,i.rp,,". j"', i,r.:r ..1 s.r
,,i_
el rnotor si cl com|rstilJe sc consrrDre
"1,,.'i'l
ura tsr
cle 1S.75 kg/s.
,,O. r-!.U.
rsl,c,t1 jr la prorrlsirirr
1, ,r'rrn inl :c ,lsncr

-,rr,t.,.l* i,pirlirlr ., l,,: grr.,s ,lo r.!.p-.
f_,1r"f.*.rrilt *
--.rl ;1 ro,lucto Je la luerja tlisrr,ni
.,.',, .. r,,',.i"",,r,, ii"i,l,.? I l;,i il iji;lij, :; iiil, I j:, ;:
;:l:]
.'1.r,tc,.. ,.,1n.,,"r,r*ri,.i,.r,,.i,,;,,il,,
''tr'r
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or ,rr, 4 -- f
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r.
rc\t)F, lir ;r l:r prc,,rrl,irir'l. ,rr, .r,t,nt",

.c ,t, .ocr..
',n,^!!. .,"1,r"..,t,,, ,1"" \c inp,,i.,1 , ur,,l,,r,rit,rc,.,.,,.un,iA,,
, ,.l,,t
]'. ,L.r:l'':*l'i'"i1i,
l)'rrr'rc,,r rit,r ,.s iqLrrl al
t,, J. l:, tlrnrz,r,f;,""ii 1,. ,, .",i, ,
' ,' .i (',r', ro \ I', \"lu(.,,t.,t d,lrorl,r, si
., l, ,_1", i,i,li ,i.]
l',i;l;: i ,,
",r..rn,,ls,rrlo
-l,,, i,l.rd.retrir:, dcl ,.or,h,rslit,l.
,
,_.;;.;
;.
i,,
:ii.;" i
: -criica dei coherc es : 2uo (t2 *
4
i.). *pii,," pn, ;':.i:l,i,.
f
Probre.ras
903
don
refl
ped
don
racir
obt
En este captulo se estudi el rnorniento de sjs/emcs de,paur/s, eslo esl el momiento de un gran nmero de partcufas consideradas iuntas. En Ia primera palte del captulo se consideraron los
sistemas compueslos por partrculas bien dellnidas. mientras que en
la segunda parte se analizaron sistemas que continuamente ganan o
pierden partculas, o arnbas cosas al mismo empo.
Fuerzas efectivas
AP
dzp
ft-
suel
lafuena efeait:a de una partcula P1 de un sistema dado como el producto nr.a1 de su masa rn y su aceleracin 4
Se defini primero
con respecto al sistema de referencia ne\atoniano centrado en O [secL\fu I[.2]. Se mostr despus que el sistemtt de iuenas extemas que
actan sobre las partatlas y el sisfema dz las fuenas efectiuas dP hs
partatlas son equipolentes; esto es, ambos sistemas tienen la nzszr
'rextltonte
y el misnn mrmento rezultante alrededor de O:
der
Gr't
rcsP
Sed
des
de(
l/
) r'=) -'q
)
(r, x F)
t:]
Cantdad de movimiento lineal y angular
de un sistema de Partculas
:)
(ru
Q4.4)
(14.5)
mat)
AI definir la cantidad. de moairniento lineal L y la candncl de

mnaimiento angular H6 alredednr del punto O del sistema de partculas fseccin 14.3] como
(r
>4
nv)
(14.6, t4.7)
I;
rtel
vT
las ecuaciones
Yim
)M,,: o
(14.10, 14.1r)
que expresa que la resultante y el momento rewltante alreded'or dn

de las fuerzat u*tenxas son, resPect)alnente, iguales alas tasas de
c&mbio de la cnntidacl, d.e mot:imiento lineal y de la cantidad de mao/,tniento angular alrededor de O d.el sistema de paculas.
Movimento del centro de masa
de un sstema de partculas
i'
En la seccin 14.4 se defini el centro de masa de un sistema

de partculas como el punto G cuyo vector de posicin satisface la
ecuacin
lls tt
(r4r
rL
t12
Lr,I
hd
,i=)
i:1
904
flue
se mostr que las ecuaciones (1a.a) y (1a.5) pueden sustituirse por
>F: i
Ise
-:1Et
,:l
m(m
las
i=1.
L:2 m, H": )
i=I
t.
advn
(r4.12)
donde nz representa la masa total
-1
m de las partculas.
AI dife-
14 905
renciar dos veces ambos miembros de la ecuacin (14.12) con respecto a ,, se obenen las relaciones
: mi
L: m
r.
Ia.14, 14.15)
donde v y representan, respectivamente, la velocidad y la aceleacin del centro de masa G. Al sustituir L de (14.f5) en (14.10), se
obfirvo la ecrracin
)F :
V.
n-
(x
(r4.16)
nr
a partir de la cual se concluy que el centro de mssa de un sistmL

de paftankts se mueL)e conlo si la masa total del sistema y tod.a.s ks
fuerzas etternas estuui,eran concentrdas en ese punto lproblema re-
,5n
to
suelto 14,11.
En la seccin I4.5 se consider el movimiento de la partcu1a

de un sistema con respecto a un sistema de referencia centroidal
Gr'y'z' unido al centro de masa G del sistema y en traslacin con
respecto al sistena de referencia newtoniano Oxyz (figara I4.I4).
Se dehllr' la cantidad de moaimienfo angular del sisfema alrededar
de su centro de masa C como la suma de los momentos alrededor
de G de las cantidades de movimiento m' de las partculas en su
movimiento relavo al sistema de referencia Gr'y'z'. Tarnbin se
adrti que el mismo resultado puede obtenerse considerando los
momentos ahededor de G de las cantidades de movimiento rnv de
las partculas en su momiento absoluto. Por lo tanto, se escribi
l:-
4
?l'_-
F.
lat
n't
H":)
l
Pf;
Pq
I
r&
LidE'
'
ttt:!
(r',x miv,):
i:l
i:I
(r x m,vi
Cantidad de movimiento angular de un

sistema de partculas alrededor de su
centro de masa
04.24)
se dedujo la relacin
Figura 14.14
)M6 : H6
(t4.23)
que er?resa que el momento resultante alred.ed.or d,e G de las fuer:es aitet'nas es igual a la razn de cambio de la cantifutd de m.oai,miento angular alrededar de G del sistema de partatlas. Como se
rer despus, esta relacin es fundamental para el estudio del morimiento de cuerpos rgidos.
.,undo ,to achian fuerzas ertemas sobre un sistema de partculas lseccin 14.6] se concluye a partir de las ecuaciones (1a.10) y
14.11) que la candad de movimiento lineal L y la cantidad de morimiento angular H6 del sistema se conseryan lproblemas resueltos
11.2 y 14.31. En los problemas en los que intervienen fuerzas centrales, la candad del momiento angular del sistema alrededor del ceno de fuerza O tambin se conseruar.
Conservacin de la cantidad de
La energa cintica T de un sistema de partculas se defini como la suma de las energas cinticas de las partcu1as lseccin 14.7]:
Energa cintica de un sistema de

partculas
movimiento
te
It
-_ 1$
mD7
(14.28)
906
Utilizando el sistema de referencia centroidal Gx'y'z' de Ia figara

14.l4 se adfti que la energa cinca del sistema tambin puede
obtenerse al sumar la energa cintica ,mDz asociado con el

momiento del centro de masa G y la energa cintica del sistema
en su momiento relativo al sistema de referencia Cx'y'z':
.t
T
Principio del trabajo y la energa
: lmoz
+ 1)
z
o-
(14.2e)
m'r12
El prncipio del trabqjo y la energa puede aplicarse a un sistema de partculas, as como a paculas individuales lseccin 14.8].
Se escribe
T1
I U1-2:72
(14.30)
y se seal que U1-2 representa e1 trabaj o de tod.a.s las fuerzas que

achian sobre las partculas del sistema, intemas y eternas.
Si todas las fuerzas que actan sobre las partculas del sistema
so\ consercatit)&s, es posible determinar Ia energia potencia V del
sistema y escribir
(14.3r)
T1IY1:72*Y2
que erpres el princ'ipio de conseraacin

tema de partculas.
Principio del impulso y la cantidad
de movimiento
d,e
Ia energa para un sis-
Se vio en Ia seccin I4.9 que eI principi.o del impulso E la cantd.ad, d,e mooimento para un sistema de partculas se expresa grffcamente como se muestra en la figura 14,15. Se establece que las
cantidades de momiento en las partculas en
tiempo t1 y los imforman un sistema

de vectores equipolentes al sistema de cantidades de movimiento de
las partculas en el tiempo f2.
pulsos de las fuerzas extemas desde f1 hasta
e1
lru
ne
flu
se
/ *.--- +
Lr,\,L
| 'o,,
1rr,
\rll
"3/
irr\)1
doi
dm
ril
{rn'v,')1
a)
Par
e\p
ll
b)
Figura 14.15
als
Si ninguna fuerza ertema acta sobre las padcu1as del sistema,
los sistemas de las cantidades de momiento indicados en los incisos a) y c) de la figura 14.15 son equipolentes y se tiene
Lr
Uso de los princpios de conservacin
en la solucin de problemas en los que
intervienen sistemas de partculas
: Le
(Ho)r
: (Ho)z
c'l
lpn
sist
lent
(14.36, 14.37)
Muchos problemas que implican el movimiento de sistemas de

partculas pueden resolverse aplicando de manera simultnea el
principio del impulso y la canddad de momiento y el principio de
la conservacin de la energa lproblema resuelto 14.4] o erpresando
que la cantidad de momiento lineal, la candad de movimiento angular y la energa del sistema se conservan lproblema resuelto 14.5].
don
la rr
que
eml
part
ii
i,
!:-
En la segunda parte del captulo se consideraron los sittema,s Dariables de pattculas Primero se estudi una cordente estaconaria d!
plt!atlas, como una coriente de agua desviada por. una paleta ffja o
el flujo de aile a travs de un notor. i leaccin lseccin f4.1ll. AJ apli.ar'e1 prirrcipio d.l impujso y ll cirrrfidad de rnorniento a un sislernl
. de partculas elurute un jnlerrrJo de tiernpo A/ ul incluir las pu
ieulas que cnlr,Ln J sislernr en A dururle e'e jnlenlo de tiernpo 1
rquel)as,de Ia misrn rnasa Amrque dcju el :istenra en B ...on,lut<) gue el sistenu
Iontado por l,t rtuttiLl, l d" tth,t ti'lttto L,ttr1v tL
ln.s ptdirahu quc etttrtta por S cn ?l tiutln Lt
| los inp,tls,,, tl l+,
.fi;enas ejercdas sobre S durante ese tienpo es eqtLpolente a la canti-
Repaso y resumen det captuto 14
Sistemas variables de partculas

Corriente estacionaria de partculas
darl de mooinento (n)vp de las partcuias que saien de S erL el rtis,^r| \r.
il
tl
itt
1.-!
t,t t,- l)
'#,'
/Jt
/f,
/
./li
it
/tf I
,,, X );
t-
{l
':"
.)
.)
Fgura 14.16
a,-
-':
tno tienlpo At (ffgura 14.16). AI igualar las cornponentes r, las componentes q y los morrentos rlrededor de un punto fio de los vectores
tlue itrleruierrcn. se podnu olrtelre. lrastl tres e.uilcione5, en hs qu,,
.e podnhn resolr"r las incgrilas tle'eldas .problen'tr res'ltos ji.6
v 14.7]. De este resultado sea posible obtener la sigurerte expresiri
pala la resulttmte )F de las fuerzas ejercidas sobre S,
{onde
tln/dt
v
es
>t: ffft"-u)
(14.39)
va representa l diferencia ene los vectores v yva y donde

msa de la con iente (vase la nota al pie, pg. S87).
eI gxto de
Considerando a continuacin un sisterra de partculas que gala

al absorber partculas de manera continua o que pierde rrra al
erpulsar paculas continuamente (seccin 14.12), m el el cso de
n.rasa-
ur.r
cohete, se aplica el principio del impulso y la cmtidad de rnorniento
al sistema durnte el intervalo de tienpo t, teniendo cdado cle in

cluir las patculas ganadas o perdidas dur.ante ese inferualo cle hernpo
lprobl.ma rr.suelto 14.81. Tambin se ad rtid que h uccin ,obre un
sislema S de lus paltc.ulus que se e.tn qbs,\+iu,lo
or S era equivarente a rln empule
I
:,
j
,: #-
(.r4.41)
donde dnt/dt es la tasa a la cual se est absorbiendo la masa 1, s5

la relocidad de-las pirrfculas relotua a S. En el crscr d. p.ricuJas
que estn sietd,o expulsadas por S, la tasa dm/dt es negativa y el
empuje P se ejerce en una direccin opuest aquel en el cuai las
pattulrs esln siendo erpulsadas.
Sisterras que qanan o pie.det rrasa
907
14.107 El empleado de una lne aea coloca en rpida sucesin dos

maletas, una de 30 lb y otra de 40 lb de peso, sobre un canito Para equipaje de 50 lb. Si al principio el carito est en reposo y el empleado imprime
una velocidad horizontal de 9 ils a la maleta de 30 lb y una velocidad horizontal de 6 fVs a la maleta de 40 lb, detemine la velocidad final del carrito
si la primera rnaleta que se coloca sobre l es a) la de 30 lb, b) la de 40 lb.
08
1 4-1
El empleado de una lnea area coloca en rpida sucesin dos
maletas sobe un carito para equipaje de 50Ib, con velocidad horizontal de
7.2 ffJs. a) Si Ia velocidd final del carrito es de 3.6 fVs y la primera maleta
que el empleado coloca tiene un peso de 30 lb, detemine el peso de la otra
b) Cul sea la velocidad fnal del carito si el empleado iniera

el oden en que acomoda las maletas?
ma.leta.
Figwa
P'14.1o7
y P14.108
14.109 Un sistema est formado por tres partculas A, B y C. Se sabe que

kg, mv=2 kg y nk::4 kg, y que las velocidades de las par
tculas expresadas en ntls son, respectivrnente, va : 4i * 2j + 2k, ve = 4i + 3j,
ai:3
y
v: -2i+ 4j *
2k. Determine la cantidad de movimiento angular H del
sistema alededor de O.
Figura Pl4.l09
1 4.1 1 0 Para el sistema de partculas del problema 14.109, detennine

a) el vector de posicin i del cento de nasa G del sistema, b) la cntidad
de movimiento lineal nlv del sistema, c) la cantidad de movimiento angular
IIq del sistema alededo de G. Verifique tambin que las respuestas a este problema y las del 14.109 satisfacen la ecuacin dada en el problema
14.28.
14.111 Un avin pequeo de 3000Ib yun helicptero de 6000Ib welan a una altura de 3600 ft y chocan directamente ariba de una tore ubicada en O en un rea boscosa. El helicptero fue visto cuatro minutos antes
a 5.5 mi al oeste de la torre, y el aeroplano a 10 mi al oeste y 7,5 mi al norte de la torre. Como consecuencia del choque, el helicptero se parti en
dos fragmentos, I11y I12, de peso respecvo igual a 2000 t 4000 fu el an
cay al suelo pero no se fragment. Si los dos fragmentos del helicptero se
localizaron en los puntos I11 (1 500 ft , 300 ft ) y 112 (1 800 ft, - 1 500 ft ), respectivamente, y todas las partes golpearon el suelo al mismo tiempo, determine las coordenadas del punto A donde se haron los restos del an.
6
"P*
riE
iri
rfifo
D
lb-
X.
rdc
ib
tlel
ii:f
q0e
F
++
Fiqura Pl4.111
)d
"14,112 Ert el problema 14.111, si los restos del avin
se encontraron
A (3600 ft, 240 ft) y el fragmento de 2000 lb del helicptero en el punto Hr (1200 ft, -600 ft), y se supone que todos los fragmentos golpearn el
en
suelo al mismo tiempo, determine las coordenadas del punto H2 donde se

encontr el otro fragmento del helicptero.
14.1 13 Dos hemisferios se conservan juntos mediante una cuerda que

mantiene comprimido a un resorte (el resorte no est unido a los hemisferios). La energa potencial del resorte comprimido es igual a 90 ft .lb y el
ensamble ene velocidad inicial vo de magnitud oo : Ztfvs. Si la cuerda se
rompe cuando 0 = 30', ocasionando que los hemisferios se separen, deter-
mine la velocidad resultante de cada hemisferio.
[t
Edad
pht
a es-
lerna
Figura Pl4.l13
Problemas de
repaso 909
\
910
14.114 Dos esferas pequeas A y B con masas de 2.5 y 1 kg, respectivamente, se conectan mediante una varilla gida de masa insigniffcante. Las
dos esfeas descansan sobre una supercie horizontal sin friccin cuando, repentinamente, se le imprime a A la velocidad vo : (3.5 m/s)i. Determie
) la cantidad de moviriento Iineal del sistema y su candad de momiento
angular alrededor de su cento de masa G, b) las velocidades de A y B des
pus de que la varilla AB ha girado 180".
II
ei
d
d
b
fi
tr
CI
Figwa P14-114
14,115 Entre dos placas A y B fluye agua en foma laminar a velocidad v de 90 fVs de magnitud. La con:iente se divide en dos partes mediante una placa horizontal lisa C. Si los gastos en cada una de las dos corrientes
resultantes son, respectivamente, Q t : 26 gaVmin y Qz : 130 gaVmin, determine a) el ngulo 0, b) la fuerza total ejercida por la corriente sobre la
placa horizontal. (1 ft3 = 7.4B gal.)
Fgura Pf4.115
14.116 Una coriente de agua con rea de seccin transvesal de 1.5

in.2 y que se mueve a velocidad d! 60 fVs de magnitud es desdo tanto en
A como en B por dos paletas soldadas, como se muestra, a una placa vertical. Si el peso combinado de la placa y las paletas es de 10 lb, detemine las
reacciones en C y D.
5C
rE
te
c
ci
P(
ti
&
Figura P14.116
l.l
Eqedi-
-Ido, rc-
*rtr-
ritr:rtBrJf5_
14.117
La hlice de un an pequeo tiene una estela de 2 m de diproduce ,,n empuje de 3.6 kN cuando el avin est en reposo sobre
d-ho.y
suelo. Suponiendo p/ l.2I kglm3 para el aire, determine a) la velocidad
d ae en la estela, b) el volumen de ae que pasa por Ia hlice por segun-, c) la energa cintica impartida al aire en la esteia por segundo.
Problemas de
14.118 U cohete tiene masa de 960 kg que incluye 800 kg de comble, el cual se consume a una
ulra ras
tasa (le
de ru
10 kg/s
Kg/s y se expursa
expulsa con
con"velocidad
velocldad
de 3600 m,/s. Si el cohete se lanza verticalmente-desde el suelo. deine su aceleracin cuando ) es laza, b) se consume la ltima partile combustible,
rtlri-
ui.iG
tiD. d-
obre
&t5
q
lrdiEb
. 14.C1
Un bJoque B de
kg pa:te del reposo
se desliza hacia abajo
nbre la superffcie inclinada de unicua A de iS t<g- la cual estd sopoflaa

nr una superficie horizontal. Ignore la friccin y dinote con s la distancia
recurrida por el bloque 3 hacia abajo sobre la superffcie de la cua para ob_
bner expresiones apropiadas para a) la velocidad del bloque B relitiva a la
Ga A, b) la velocidad de la cua A. c) Graffque la velocidad de B en rela_

ciln con A y la velocidad de A como funcionis de s para 0 < s
0.6 m.
1!,C2
Un sistema de partculas est formado por n partculas A, de
rso W1 y coordenadas r,, y, y &, teniendo velocidades de coirponentes (u,),,

(rr)y(o.). Deduzca expresiones aprbpiadas para las compontes de la cantlladde momiento angular del sistema alrededor del origen O de las coor_
denadas. Utilice un programa de computadora p".. r"rhr", el problema
14.109.
Fgura Pl4.Cl
computad.ra 91 1
912
Sisiemas de particulas
14,C3 Una bomba que se mueve a velocidad de componentes corrF

o., o,, y o, erplot en tres fmgmentos de masas m1, nr2 y m3 en el prd
A a una distancia d de una prued vertical. Deduzca o,?resiones apropiadr
das
para las velocidades de los tres fragmentos inmediatamente despus de la aplosin, si se conocen las coordenadas t, y y de los puntos.,{ (i = 1, 2, 3) cloae los fragrnentos inciden sobre Ia ared. Utilice un programa de computadora para resolver el problema 14.26.
14.C4 Cuando un an de entenamiento de 12000Ib aterriza sobe

un poilones a velocidd de I50 mi,4r, su cola se engancha en el ertremo
de una lalga cadena de 260 ft que se encuentra amontonda debajo de la cu
bierta. La cdena tiene un peso por unidad de longitud de 24 lb/ft y no har
otra fuerza de etado. Si la distancia recorrida por el avin mientras la cadena est siendo aastada se denota mediante r, utilice un programa de
cmputo para calcular y graffcar corno funciones de r a) el tiempo transcurrido, b) la velocidad del an, c) la desaceleracin del an.
912
Figura P14.C4
14.C5 Un vin reaccin de 32000 lb mrntiene una velocidad corrs--:.:e cle 645 mi/h nientas asciede ir ur ngulo a : 18". EI avin succion
-:: ir razn de 600 lb/s y lo descrga con una velocidd de 2000 nri,t rela
: ir la aeronave. Si se sabe que el piloto cal,bia el ngulo de scenso o
.:intl.as rnantiene a los rnotoles funcionando igual, calcule v gr.alique como
::-ciones de a para 0 < a
= 20'a) la aceleracin del avin, ) l velocidrd
-\inr que alcanzar. Suponga que el iirrastre debido a la liiccin del aire
- ':roporcional al cuadro de Ir velociclad.
Figura P'14.C5
'14.C6 Un cohete tiene un mas de 1200 kg, lo que incluye 1000 kg

:- conbustjble, el cuai se consure a razn de 12.5 kg/s y se expulsa col una
..ocidrd eltiva de 3.6 km/s. Si se sabe E.re el cchete se lanza vetticalmente
:-de el suelo y se srpone un valot- constnte para la aceleracin cle la

.:-. edad, utilice softrvare para calcular , graficar a partir clel tiempo de en,
: ,dido basta el tiempo en el que la ultirna partiuLla de combustible se con.,:e zr) la aceleracin del cohete en nr/s'/, b) su velocicld o en m/s. c) su
-.rcin / sobre el suelo en kilretos. lSugerencia: Utilice para o la ex,
::.rrsin que se obtuvo en el problena lesuelto 14.8 e integre esta expre;:
rr alaltic:inente pala obtener'.)
1 4.C7 Dos herrisfedos se nlantiene unidos nedirnte ulia cuercla que

.mtieDe un resorle en compresin (el resote no est unido a los hemisle
,sr. La erlerga potencial del resorte cornprimido es 90 ft.lb y el ensam: . tiene unr velocidad inicial de vu de n.ragnitud o 24 fVs. Si se sabe que
. cuerdr se rompe, lo cual provoca la sepalacin de los herisferios, crlcule
qrafique la n.iaglitud de lr velocidad esultante de cada hemisfio como
rncin de 0
par1
30"<0s120'.
\
::.:
l.
' r:
l:, c'--
rr
l,
:.r1.{
-,. .
(i
-_-,,0
It to
b
II l! -;J
'oi.&
l-*,#'"'
Fgura P14.C7
Prob'emas de
computad-, 913
h,
bt
r
CAPITULO
j
i:
.:i.
-1,
este captulo se analzar el movmiento de sistemas mecnicos tales como el sislema del motor mostrado en
fotografa. Se pedr, por eiemplo, determnar la velocidad angular y la aceleracin angular de la bela cuando
:e conoce la velocidad y la aceleracn del pstn.
=n
?
7
rg.r.ll'lrnonuecll
c neriica de cuerpos rqidos
916
Err este captrrlo se ctrnsiclera la cinenlica da cuetpos rgftlrs. Se irves

tigan las r-elaciones e)ristentes eltre el tiernpo, Ias posiciones, las veloci
dades y las accierraciones de las ferentes par-lculas que fonran r) cuer?o
giclo. Corno sc vcr1, los dilerentes tipos de rnornietto de cuerpo gido
puetlen uqrrrr,rs,
(l'
rnirnpnr |onvenie le elr Ii,
lLnn qrrc sigrrr:
Figura 15.2
Figura 15.1
l.
t\
'litt.s!.acin. Se alirrnr quc un nrovirnietto ser'r cle trslcirin si
toda llea lecta derrtro cleJ cuerpo malttiene la rnisrna dileccin cluralte el mo\.in.iieuto. Tarnbln puede obser-varsr: que
on lr lrlslcicjrr lod,,s l.r. '.r11 rrlr,i,ll, r'un\lill)en
"l .',,'lu,
se rnucven a Jo llrgo de tral'ectorias paralelas. Si ests trryectolias s(n lncas ectrs, se rfirrna que el rnomiento es unit
lraslo.ci(tt rectiltea (figru-a 15.1 ); si las tryectodas son lne,rs
crrn'as, el molinielto es urra lrzslcit' cut xilhrcl (iigura 15.2l.
l .."'/
x\
\,s
Rotacn rtlehr do ut eje.fjo. En estc rolirniento, lns partculas que fbrriinn al cuerpo rgido se r)tue\icr er plnnos paralclo. a lo l.rlqo rle, r, rrlos <.llrldos sobr, ,l 'risrno ei. lijo (ligula 15.3). Si estc cjc, llarnado efa de rotrtcin, ittersecit
al cucrpo rgido, las putculas locilizadas sobrc cl eje tielen
vekrcirlarl celo v rceleracin ccro.

La rotacin no debe confirnclirse con ciertos pos de traslacin curr.ilie. Por e.jemplo, ln placa que se muestra en la fiEr
Figura 15.3
n l;.4rl
eS u nr
ll. r.lic icin t r rr ilne.
',lr to,lirs sls p'Lr-hr.ulas l no
':
r.indosc a lo largo de crctlos porolelos, nricntras que la placa

Llrr-.ir- lllllt.\tlr cI| lil ligUri l5.,lb.cslri etr |1)ji(i]r con loda. sur
partculas rondose a lo lar-qo de circtlos ccnc:nicos.
-:...
:-iiil,
-[t:r:
l.iilc,
,gr:l-..
"''\
L.
!"r,r,-,orrrnznl
:arLia
Y::--:-=-:-.-I;
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nunUoftstitto Contou
a-\ i
lUl.l
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utta
:.!l{i.i
: .. .-:
:- t:,
C,
n)Tradacin
cu*ilirea
_t:i.-:
l,)ltotacirir
Fgura 15.4
: .a t'1
-u
En , l |drnlr c,aso. cualouier

r^ pr ,,I n,,;,,i";;;; ij
;;l;; l,lll:::,;;l:l,i:]l
rr \r'
- ' l,l;;,:!;:
iur rrr :1,::
O pHrn.rn,.(.r, ,l;
l'or',o,.,tln prr.lri.rrll se rrur,\e
\( :lljrni. ,lrri Jlr re,,.,,n del ,.rr,.r.r,,crr un nlar,r dt[errllin:,r],,
,,1r.,,j,,1,,r,1" ,,,, _; fi;
(rrd,',
es
r.,' l
prn1,,
rn tntx;itttiento
:]. \t,a
plano.
il,ti, t,tt,, pltut,t
!nctitl llrrr llrrr.lor oltrA tit)r,\ (lr I n\

r'rcnlu l,)t, ro csl,, cs. trotrjr.lrtI\.,tr
Jo,,.|l 1l.\ ina.^ 1,,.
U(utits n, ti. Ir.l)o \c rlrur_\,.n j.n
"-,,._
p,rrllelur. f u,,t,1,i"l,l,rrro.
o\iiuiento piarro que lo es m ura rotcin
Dl.,na trislacirit
;t ;"lJ ::;;
;:
l'"il,tll'l
i.lil,i,l l;i ll..;
:li
j:
li
iiiJ,;
15.1
15.s
15.4
Rotacidn alrededor de un eje fijo

rcuactones que definen la
rotacin de un cuerpo flgjdo
alrededor de un ee fiio
15.5
l\4ovimiento plano general
15.6
Velocidad absoluta y velocidad
relativa en el movimiento olano
15.7
Centro de rotacin instanlneo
en el movimento plano
15.8
Aceleraciones absoluta v relative
en el movimento plano
15.9
Anlisis del movimiento olano en
terminos de un parmetio
15.1 0 Razn de cambio
de un vector
con respecto a un sistema de
15.1
,)
Figura
Rud,r,d,,(Jo
l,) Ba corc(tiz
lntroduccin
Traslacin
referencia en rotacin
Movimento plano de una
partcula relatva a un sistema
de
referenca en rotacn.
Aceleracin de Corols
15_s
15.12 Movimiento alrededor de
1,
lltx;ittientL aLr:clctlor dc
:il;;:,:':fi
riig,,.'" s.or,
punto fijo.
u pLLto.fijo. El rnovirricnto tr.irli_

# ,,1:;l: i'*''l',"''ii'1 " '' r' 'i" i:'i" o
."
";;;;:: ::,il ii :';i:"::J1,il:li:l,jy;';
\.!::îut'ul" ,,t, rol. L rrLlrior

rrorirrierrlrr
I.rcto lllr tjo n lri ,.n l,jnqItrjl'le

r'Ot(rcc I.ul,r, llOr jlrienl.
gelcr1.
rl ,,
punto fijo
un
15.13 Movmiento general
'15.14 Movmiento
tridimensonal de una
partcula con respecto a un

sistema de referencia en
rotacon. Aceleracin de Coriolis
'15.15 Sstema
de referencia en
movimiento general
r_cr.1,o d.
hs ,.;rl, g,,n.rs ,rnlnrioi.o. r.]
l)cspuc<s de
rr brcv 615i5 cn Ia seccir 15.2

tlel movimierto
Lr seccirjr l5.3 sc,.onsirlera
f,, -,,,,',, ,f.',',.',1,',"
l.l:il ll"
riio S. d.fi i,.j t,,,,,ti.),i,,),i'),,,"li,i,,i,,lipll,
,,,,.i,.
t.,tr.tr,
- l':dl!,:ld.'
ott:ttt4t. dF
llr, (.l,.r.Tro r.qi,lo:rlr, J,.clor
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Lr,r, f,u.itl,,,t) 1,, ,cet.ru,.j<jn l
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LLJ .i{ujcrtcs secr.ior res .,,, lo,
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_ 'r-11 de un cuerpo giclo y a .'u apti"a.;,,11-.,i;;r;:i:,
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,.orreclrJ6s
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\',le1epe,.p r,,orir,,jerrl,,
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: .i r.tacin (secciones 15.5 v t16
""1,", ir,liiJl.,
,.
:'r R de,la placa comt
Ir
"{r;r;..'';;;bl*f"i,l*,
sula.cle l r,elocidad
clc un punto de rel_
t-,:.ir.,iiilit:ii":l:1".:i,fi
Fgura 1S.6
::,:":*l:*;:li:irul:;r
i:,rrl,'rrrrienlo sc utiliza nosl.rionenl"
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- . Je t, rellhvr I ur sjslemr rjc reler,,nli;
'
ge se trrsjrdrr rrn,,1
917
\
918
Cinemtica de cuerpos rgidos
Un mtodo alternavo para el anrlisis de velocidades en movimien-
to plano, basado en el concepto de centro instantneo d,e rotaci,n, se

proporciona en la seccin 15.7; e incluso otro mtodo de anilisis, basado en el uso de expresiones paramtricas para las coordenadas de un
punto dado, se presenta en Ia seccin 15.9.
El momiento de una partcula relativo a un sistema de referencia en rotacin y el concepto de aceleracin de Coriolis se estudian en
las secciones 15.10 y 15.11, y los resultados que se obtienen se aplican
al anlisis del movimiento plano de mecanismos que contienen partes

que deslizan entre s.
La parte restante del captulo se deca aI anlisis del momiento en tres dimensiones de un cuerpo gido, a sabe el movimiento de
un cuerpo rgido como un punto fijo y el movimiento general de un
cuerpo rgido, En las secciones 15.12 y 15.f3 se utiliza un sistema de
referencia fijo o sistema de referencia en traslacin para realizar este
anlisis; en las secciones 15,14 y 15.15 seri considerado el momiento del cuerpo relativo a1 sistema de referencia en rotacin o a un sistena de referencia en movimiento general, y se volver a usar el concepto de aceleracin de Coriolis.
dl
!i
tr
rI
1!
15.2. TRASLACIN
Considere un cuer?o gido en traslacin (ya sea rectilnea o cun ilnea), y deje que A y B sean cualesquiera dos de sus patculas (figura
15.7a). N denotar, respectivamente, por r y rs los vectores de posicin de A y B con respecto a un sistema de eferencia fijo y me&ante
rBlA a.l vector que une a A y B, se escribe
rB:rA+B/A
Se diferencia esta relacin con respecto a
re
cir
to
lr
(15.1)
f. Hay que resaltar que
de
la definicin pura de traslacin, el vector rBlA debe mantener una direccin constante; su magnitud tambin debe ser constante, ya que A
p,(
cn
\?
de
si(
Pa
do
ra
Af
dor
lo(
de,
rlto\'llrreni7cin,
se
B peftenecen al misnro cuerpo rgido. De tal modo, la derivada de

es cero y Se tiene
15.3. Rotacin alrededor de un eje
rsl1
r1lisis, b
vB:vA
-,:ls de un
i.
refcren-
-.:[cli el
\l
diferenciar una vez ms, se escribe
.e aplictur
t:: L.c
: eli partes
.isterr.
dE
.-Jizr estr
rr'ro\irttien1 Llll 5it-
i.l cl cor,-
pun_tos
l_
.l- ij::'.::rc:11.,.:.:'
ii ,
-::,r 1l:. ..
: ar r ]]1.r ---
: \-t :lr:. .-,
dnl
cue:o tienen lu ntkmt oelaidad q la misma aceleracitin
crnlquier instante rlrrl,' (hgur:a I5.7b y r:). En ei caso de tra,slacin curhne. la velccidad y Ia acelemcin carnbian en direccin, as como el
:rLrrqnitud, en cada instmte. En el crso de trislacin rectilnea, todas lu
t
'::rtculas del cuerpo se mueven a lo largo de hneas rectrs puralelzs, y su

rlocid.rd y aceleracin se mantienen en l rnism direccin durntc el
:rro\iniento
,5,3.
: ,r Crll-\:
(15.3)
En consecuencia, aundo un arcryo rgtdo est en tnakrjn, todos
:rio\ir]lien:::rielrto clt
,.:41 de ril-,
(15.2)
colr.
pleto.
ROTACIN ALREDEDOB DE UN EJE FIJO
, rnsidere un cuer?o rgidr.r que gira alrededor de un eje fijo .,L{,. Sea
-: ,rn prlto.del cuerpo y r su vector de posicin con reipecto a un sis-lLa de lefeencia fijo. Por conveniencia, se supone qu el sistel.ra de
:.:encia est centrdo en el punto O sohre AA'y que el eje: colnle con AA' (figura 15.8). Sea B l.r royecci<in de p.solrre AA,; pu"r,ue P cleb- pen ne|et r un:r .lrncia (on\lilnlc de B, descrihirLi
.: cculo de centro B y de radio r sen {, donde @ denota el ngulo
r:urrrdoporryAA'.
Lr posicin de P y Jel cuerpo completo est de{inida totalmente
- e ngulo 0 qrre forrrr.r la lner BP con cl
:r. El pLno 0 se
larro
:roce como ctonlenado angular dcl cueryo y se delirre comr, positi. cuando se ve en sentido contrario i de las manecillr del relo des
:- t'. La coordenada algulir se expresar en radianes (rad) o, u"o
:: nes, en grados (") o revoluciones (rev). Recurdese que
"n
rev
2t rad
360"
Recurdese de la seccin 11.9 que Ia velocidad v - dr/dt de unzL

un vector tangente a l tayectoia de p y de magnitud
: ds/J. dl observar que la longitud As del arco descito po, p
"r.,u,.r-l cuerpo girrr un ngulo A0 es
: -rtcula, P es
As
i-
,i
(Bp),Ap
(r sen
@) A0
cLiridir ambos miembros entr.e At, se obtiene en el lmite. cuando
iende a cero.
ds
dt
r0 sen
<f
(15.1)
I deota la derivad en el tiempo de 0. (Advierta que el ngur depend: de la posicin de P dentro del cuerpo, pero q.,e la raz'n
:- crrbio 0 es en s misma independiente de p.)La concluisin es que
:,de
Figura '15,8
frjo 919
920
cinemtica de cuerpos rgidos
la velocidad v de P es u vector perpendicular al plano que contiene

a AA' y r. y de magnitud o definida-por (15.4). Pero est es precisamente el resultado que se obtenda al bujar un vector :0k a lo
Iargo- de AA' y se formara el producto vectorial < x r (tigura 15.9).
EnLonces se escribe
:{
i
i
',i
dr
(l)Xr
(r5.5
a:ok-rik
(r5.6
r.
El vector
Figura 15.9
que est dirigido a lo largo del eje de rotacin se denomina la oel..-'rdad angular del cueryo y es igual en magnitud a la razn de cambo I
de l coodenada angular; su sentido puede obtenerse mediante la ft.gla de la mano derecha (seccin 3.6) con base en el sentido de rotc-itu
del cuerpo.l
La aceleracin a de la partcula P se determinar a continuaciir:
Al diferenciar (15.5) y recordar la regla de diferenciacin de un pr ducto vectorial (seccin 11.10), se escribe
dvd
:
^ dt ,it'- "'
: da
t "+ ax
!!
E
dr
dt
da
-ffxr+z,oxv
L
i;
(75 7
EI vector'io/rtt se denota mediante c y se denomina rr celeracin angrlar del cuerpo. Al sustituir tmbien v de r 15.5r. se tjene
a:aXr+arX(rrrxr)
15,1 Para el engrane central
rotatorio alrededor del eje tijo, la velocidad y la
aceletacin angulares de ese engrane son
vectores dirigdos a lo largo del eje de rotacjn
vertcal.
Fotografa
(15.6
Al diferenciar (15.6) y recordar que k es constante en magnitud y di,

reccin. se tiene
,.t
a:ak:k:9k
(rs.9
De tal modo, la aceleracin angulr de un cuerpo que ga alrededor de

un eje ffjo es un vector dirigido a 1o largo de1 eje de rotacin, y es igual
en magnitud a la tasa de cambio ir de la velocidad angular. Volviendo r
(15.8), observe que la aceleracin de P es la suma de dos vectores. El primer vector es igual aJ producto vectorial a X r; es tangente al crculo descrito por P y, por lo tanto, representa la componente tngencial de la ac*
leracin. El segundo vector es igual al produao trple aectoral (rnirto iL
tres Dectores) d x (<o x r) obtenido al forrna el producto vectoriJ
de or y or X r; ya que @ X r es tangente al crculo que describe P, el ti
ple producto vectorial est dirigdo hacia el centn B del crcu1o y, pcr
consiguiente, reprsenta la componente normal de la aceleracin.
lse demostrar en la seccin 15.12 en el caso Drs general de un cuerpo lgido que rct sjrnultefiente airededor de ejes que tienen diferentes dirccioes, que las veiooda
des angu.lares obedecel la lev de suna del paralelogrzmo
por elio, verdrderamente son
cantirdes vectoriles.
d
E
Lr
flr
'1,
-,rt
il
Botacin de una placa represenlativa. La rotacin de un cuer_

po rgido alrededor de un eje ffjo puede de{inirse meante el movimien-
to de una placa representativa en un plano de referencia perpendicular

al eje.de rotacin. Se elige el plano rr,, como el plano de r-efeiencia y se
supone que coincide con el plano de la figura, con el eje r. apuntando hacia fuera del papel (figura 15.10). Al recrdar de (15,) qd <o <ok, se
Figura 15,10
nota que un valor positivo del escalar r.r corresponde a una rotacin en
el sentido contrado al de las manecillas del reloj de la placa representativa, y un valor negativo a una rotacin en el sentido-de las iranecinas del reloj. Al sustituir ork por r en la ecuacin (15.5), se expresa la
relocidad de cualqer punto P dado de Ia placa como
v=kxr
?uesto-que los vectores k y
nitud de la velocidad v es
(15.10)
son mutuamente perpendiculares, la mag-
(15.10')
y su direccin puede obtenerse al girar r 90. en el sentido de roicin
\'
de Ia
ak en la ecuacin (15.8) y obsewar quo
. . Al. sustituir ar rl,k_y
el doble producto cmz de r por k origina una rotacin d Ig0. del.vlctor r, se e\T)resa la aceleracin del punto P como
placa.
a:
a:akxr-o9.
AJ, descomponer
a en
las componentes tangencial
(15.11)
y normal
(figura
15.1r',)
15.11), se escribe
ar:akx r
2.n: -a2r
at=rtt
arra\
La componente tangencial a.apunta en la direccin contraria a la del

movirriento de las manecillas del reloj si. el escalar a es positivo, y en
la direccin del movimiento de las mnecillas del reloi si a es neqativo. T 61ps6L normal a, siempre apunta en la direccin opu'esta
a la de r, esto es, hacia O.
15.3. Rotacin alrededor de un eje
fijo 921
a fenrtica rle cucrpos r!l dos
15.4" ECI,.}ACIONES QUE DEFI{EN LA HOTACION
DE UN CUERPO RiGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

qlre se cor?oc cl nor.iuicrto clc un cucrpo rgiclo quc: gir.r
ur eie fiio AA'cutrclo sn crxrrtlerrtda iingrlar'0 puc-tle
c\pr-csrrse corro lurr frrciti colociclr clc /. Sin cmbnrgo, eu lii pr.,.
ticr la rcitcil de rrn cuorpo rgido rLrla vez se clefine mediantc rr:
lelrcin cntrc 0 l f. (loll rriwor frecuencia. ls conclicioles de rr rniento se especificanin tl. edirr.itc cl tipo cle rceler'cirin angular.r1L..
posetr el cricrpo. Por cjcrnplo, es ,
'sil,l" qre n se d,i c(mo urlii lir ,
cir cle , conlo lull hurci de 0 o crno ur fulcil cle .r. Al recor
Se afirrr
ah'edeclol de
rlrr lrs relrciones
(l.6) v (15.9), se escrile

d0
da
rl.t
(r5.r1
(120
(15.1:l
d.t2
o, l despc'jar (15.12J dl v sustitrdl en (15.13),
da
,
(15. r 1
te
Puesto rre (ists ccrraciones scr sililirres :r las quc. sc obtuvieron en

el ciiptulo 11 para cl llo\''iDricnto lcctilneo de urra piLltculii, su inte
gracin puede efectuirlse sigriielclo el procedirrierto descrito cn la scc-
citir I l.ll.
(ion -ccuencir se ecuerrtriur (los
l.
csos particul:ues clc lotacin:
Rotocin unifontu:. Estc cso se crcterizii prir e1 hecho de

rlue la ageleracitir artlirlr es cero. Colsecrrt'rrtcrncte, la rce
Ieracin argultu es constantc, v la coordenada arrgrrlar estli da
da por la f rmull
0-0'lat
2.
(15.15
Rotut:itin r:clet'odrL ul:onnennntc. En este cso. la acelern

cil irngulal cs constante. Las siguicnies frlulas quc telacio
nl la vekrcidd argular, 1tr cooralenada algrlar I' el tienrpo
pnecletr obtenelse enlonccs de tr rlerl sjrniltrr a la quc se des
cribc cr la seccil ILs. La sintilitud crrtrc ]rs fr.ul s dei
vaclas arlu y aquellns obtcniclas pilla el rnorirniento rectilneo
unilolliierircnlc accler'1do rle una partculn es manifiestir.
0:0ia1.fi!at)
.t:
Fotografa 15.2 S el rollo inferior llene una
.: :a cad ang! ar constante, a veocidad del
::,:: 3ue se est enrollando sobre l aumenta
:,a^1.
ir-
se incrementa el radio del ro\lo.
ot?,
2ot(0
(15. r 6l
0i)
Debe sulrrryarse que Ia frrrula (15.15) slo se rrsiL cuando a:0, r,

ls frlirulas (15.16) slo currtlo a : colistatte. En cualquier otro caso, deben elrp\r:nrse \s frmr as gcnc,-a\es (I.I2) t (15.fa).
PROBLEI\fA RESUELTO 15.1

jile gila
L:r carga B sc conectL a un polet clble nrcdirnte urrr de los calles inexiensibles rre se lltuestr'll. El molintjcnto cle la polea se crntrola lnediante
el cble C, el crrl tiec un celeacin constnte dc 9 i./s2 _r, ula veloci
(1.d ir,i, ii,l rl ll ir. s.;rlrl,:s Jiridrl.'' lr', i. I.r,lrt1,.,. tr-r, n,,j ,- el rrmero dc Lcw)hrciones rjecutaclirs por Ja polca er 2 s, b) ln vek)cid1cl y c,l carn
bio el la posicin de J:r calga B clcspus de 2 s, y c) la acclcr.acin clel pulto
.l) srbre el lnrde dc la polea irternl cul.lo 1 : 0.
Puecle
.r lr-lc
irta tnl 1
i: lllo\i_rl aJre
:.:i,r fiut-
15.11
SOLUCIN
a) l\lovinricrrto rle lt rolc:r, Puesto quc el crble es incrtcnsible, lr

veiocidad del prrnto I) cs igLul a Ja velocidad rle1 unto C ) la cornponente
tengcnciiil cle la lcelercin cle D es igrral a lr rcclcr.aciu dc C.
(vr;)o:
(vc[:
]2 in./s
(a.),
ac'
Al obscr,ir que lir distalcia descle D hasta cl celtro
9 in./sr >
cle
ll
pole:r es cle 3 irr.,
se escribc
(t711
ll
(ar'),
11
Con base e
: rr'.r
: ,o
g irl.75:
0:
: IiLclotl:
(o0
+ df
jot?:
:
:
(3
(3
irr.)cu1 ar:.1 racVs f

in.)a a : :l cVs2 J
del lloriticnto llllifonne elrte ice]erdo .
lrs ecucriocs
obtiere,ptral:2s,
.d:
il./s
12
:4
rs + (3 rd/s':)(2 s) = l0 s
a
l0 r;rd/s
+ ](*g
)
s)i: 1.1 rcl

0:14ndJ '.arVs:)(z
t''
Nmero de reroltciones : (1 1 ,',l.lrf -1
l.l j rr r I
i l.t(L, ) =
r,r,t
(.t. rcVs)12 s)
, -l,,r cl
se
lJ. \,1e(liantc cl rrst cle lrs r.elrcirncs

lilel v t:l angulal con r: 5 in., se cscibe
rnL:: ra = (5 nr.)(I0 ras) : 5{) n./s
r7; : i0 i ./s J {
Lye:r0: (5 in.Xl,t rad) :70 irr. \77;: i0 ir. lriLria L.r'ilrL {
D) \lo,rinric'ntr dc
Il
car.ga
siguielLes cntre cl -iovirniellto
l; l
,1,
c) A<:clclnci<n tlcl rrrrrto l) cn I = 0, La coniponentc t:rngencial

lr,u clercin er
(ar,),
Prcsto que,
eD
I:
(ao),,: rDai:
tan
!l
il./s2
>
0, r,lo : rl ras, la corupoelte lronnl rle I celelacin
r-arVs)r:46;r,.7r:
(3 in.)(4
La magnitud v rlieccit de
n
: ar,:
f:
(48
sel 79.4"
(a),,
:48
r./s: J
lr
celer.ircir total puetle obtenerse
./s2)/(9
rl
cscibir
i[/s2) = 19.4"
r4 : 48.8 in./s:
/r - lS. in./sr =d i9 l'
<
,18 in./s2
923
En estr leccin se inicia el estudio del monjento de cuerpos gidos considelando

dos tipos particulares de su momielrlo'. trctslac)t y rotrclr alrededor de w eje fiio.
L (hrcrpo rgitlo en trqslacin. En cualquier instante dldo, todos los puntos

de un cuerpo r'gido en traslrcin tienen l nisnr rcloctl.ad y la tttLvno rtr:elrctcitt
lfigura
15.71.
Cuerpo rgiclo rue giro ulrecleclor ile m eje Jijo. La posicin de rrn ctrerpo rgido que gira ah'ededor de un eje fio se delini en crralquier instanie dado rneitnte la ioorilenacla anguhr 0, que suele medirse e ratlianes Al elegir el vector
ulitario k a Io 1.rrgo del eie fllo, de mlnera tal que La rotacin del cuerpoaparece elt
seltido contrlrio al de lrs rnanecillrs deJ relrj cualdo se obserr desde la punt:r dc
k, se delini la u-ektcchcl nngular o y la aceleracn angl,tr a del cue4;o'
2.
.-Ok
a:Ok
(r5.6, 15.e)
En l solucin de probJemrrs, tngase plesente que krs vectoles ar y a estrn djgidos ambos a lo lalgo del eje fijo de rotrcin y que su sentido puede obtenerse mediante la regla cle Ia mnno derecha.
a) Lo relocickrcl tle un punro P de un cuerpo que gira alrededor de un eje {ijo se determin como
(15.5)
donde o es la velocidad angular del cuer?o y r es el vectol de posicin dibuiado desde cualquier punto sobre el eje de rotacir basta el punto P (figula 15 9)
b) Lo oceleracin
<Iel xtnto P se detelmin como
a:cXr+<x(axr)
(15.8)
Puesto que los productos vectoriales no son conrnutativos, hay que asegtrarse rb escribir los Dectores en el ortln inrlicudo cuando se use cualquiela de las dos ecuaciones anteriores.
3.
Rtacill. d.e unu plucu epresent.ttixu. En muchos problemas se puede reducir el anlisis de la rotacin de un cuerpo tridimensional aL'ededor de un eje fijo
rediante el estudio de la rotacin de una plnca representtiva en ul plano perpendicular al eje ffjo. El eje: debe dirigirse a lo largo del eje de rotacin y rpuntal hacia fuerr del papel. As, la placa replesentativa giru en el plano l;r7 alredetlor del
origen O del sistema de coordends (ligula 15.10).
Pala resolver problems de este tipo es Decesao
rerlizrr
lo slguiente;
qe muestle sus dirrenlos vectores que rens

como
la
celercil
angular,
velocidad
angular
y
siones, su
la
para los curles se
de
placa
de
los
puntos
las
velocidades
y
acelelaciones
presentan
busca
informrcin.
tiene o se
a) Dibu.jar un d.ogruma tle lu placo representatbo
924
\-
b) Relacionar la rotacin ile la placa y el mouimiento ile
los puntos cle la
mistna aI escribir las ecuaciones

af
D-ra
: rc! a,, :
(15.r0')
ra2
(15.11',)
Recuerde que la velocidad v y la componente a, de la aceleracin de un punto P de

la placa son tangentes a la trayectoria circular descrita por ?. Las direcciones de v y
ar se encuentran al girar el vector de posicin r 90" en el sentido indicado por )
y c, respecvamente. La componente normal a, de la aceleracin de ? siempre est dirigida hacia el eje de lotacin.
1,
Ecuaciones que ilefinen la rotacin d.e un cuerpo rgiilo. Es posible que

Ie complazca la similitud que existe entle las ecuaciones que definen la rotacin de
un cuer?o rgido alrededor de un eje fijo lecuaciones (15.12) a la (15.16)l y las del
cptulo 11 que definen el movimiento rectilneo de una partcula lecuaciones (11.1)
(11.8)1. Todo lo que se necesita hacer para obtener un nuevo conjunto de ecuaciones es sustituir 0, a y a por x, o y a en las ecuaciones del captulo 11.
6(r
5.-l El mor.imiento clc rrn otor. se define rnedirnLe l relacirin g : lJfr

- 2):, donde g sc cxpresa eD radianes v f r:n segurclos. Deter.nline
) e qu rromclto lir acelercir'r anguJar-es ccro, b) lir cocirdenarla :rrgul:rr

r. la relocicld trgi ar'e ese morrclrto.
15.2
El rnor.i-iierto de rrn
volrLe
quc oscila se delinc por neilio
clc
0: 7ac jnt cos 4r1, clonclc 0 ie.expresa en rrliiirics v t el se

gnrrdos. Si 0:0.5 rad, dctcnline iir cooldelatlr rrngula i:r veiocidd ngrrlal v la accleracin angr ar del volante cuanilo o) t : O, b) : 0.125 s.
la rclrcirin
15.3 El roviriento dc n volalte que oscilr se dr:finc rncdiante la

lelrcin 0 : e 7T!/6 scn 4rf, clonclc 0 sJ exrresa c ra(ares v en se
grn<los. Si 6:0.4 rad, detemine lr coordcnrdi :rngular, Lr velocicld aeulirr y lir aceleraci<'r angrrlirr clel volallte c[ando o) t : 0.125 s. b) t : t
5,4 U r'olante e.jecutr 1800 revoluciolcs rlierrtrs gir.1 liacia cl r-cposo desile una velocidd de 6000 ryrn. Suponienclo ru nroviniento urri
'f
ftlenette
a) llegre
aJ
lcelerrdo,
determine eJ tiernpo rerrericlo
prr.a
que el volute
leposo, ) ejecute las prirneras 900 r.cvohrciolles.
15.5 Cuanclo se pone cl opelacin, urr loto]- lc1nzd su vclociclrcl

rromirrlrl de 2uf(X) rprl clr 4 s v, l desactivlse. tcla 40 s parl llegar aJ re,
poso. Si el ovinierrto es urliforenrc-ntc acciera,-lu, Jetelrninn ci riure
de lcvohrcicnes que e-jecut cl lrrotor-/) il alcanzar lr vclociclad nonilrl
D)
l detelelse.
Figura P15.5
15.6 L ,r'cler:r, iLr'r :ngrlrrr dc 'rn volrrle , rleli- ,,1.,,,,

lelLliro -30, '".Jnn,l.o se c\Tresrl.rr r.rrls r/err.pglu. \i d:
:
lr velocidad ringular.v Jt coor(lenad.r lin.quiar o 0 e, I 0, determine
:
ll
partcll:r cuando
15.Z
ci,hd
O.5u,.
0.5
s.
L.r'rc, lraLidn rng,l:rr do urr
;rrrgrrlar
-j, , delir,. ndi.nr-
l.r r.-
.c c\ph sa r.r rirtl s- r'o e., r,rJ s. Si , n / -- l':.

dp l ll-cl',. ., .J, 3,r r,',ts. deler,rin, .' ,,r c,r,,l-
Jon'|"
cv
,,
\-
r.pr -
ltciones que^Ja {1echa ejecutr.ir ates de detenerse, D) el tierrpo reque:ri

para que. ia, flerha se deterga. c) el tiempo necesario pal qre la veiocicl.:rngulal de la flecli se r-e.luzca en rrn 2 por ciento de.srr r,lor iicial.
926
15.8 La aceleracin angular de un disco oscilante se deffne medianie la elacin o : -&. Deterrnine ) el valor de fr para el cual r : 12 ad,/s
cundo d : 0 y 0 : 6 ad cuando a : O, b) Ia o"ia"a
"f dir-
Problemas
"rg"h.
<ocuandod:3ad.
. 1 5.9 El bloque- rectangular que se muestra gira alrededor de la diagool OA con velocidad angular constante de 6.76 ias. Si la rotacin es err
rentido contrio al de las manecillas del reloj cuando se observa desde A,
detemine velocidad y aceleracin del punto E en el instante indicado.
15.9, detenirine velocidad
aceleracin del
Frnto B en el instante mostrado, suponiendo que la velocidad angular es de

i..I8 ras y que disminue a ran de 5.07 ras:.
15.11 El ensarnble que se muestra est compuesto por dos varillas y

a placa rectangularJCDE soldadas ente s. El insame grra alrededor
del eje AB con velocidad angular constante de 10 rad/s. Si la iotacin es en
etido contrurio a.l de las manecillas del reloj cuando se obseru desde B,
deterine velocidad y aceleracin par la esquina .
un-
Figura P15,11
15.12 En el problema 15.II, detemine velocidad y aceleracin nara

h esquina C. suponiendo qre la velocid angllar es de irr rad/s que'disI
ninuve a razn de 20
rad./s2
13 La varilla acodada ABCD gira con velocidad agular constante

adis-rbededor de unc lnea quiune los punLos A y . Si
el in._
"n veiute considerado lx velocidad de la eiquina C vacia arita, determine
hcidad y aceleracin para la esquina B-.
15.
.t
15,14 En el problema
15.13, detemine velocidad y aceleacin para
hesqna B. suponiendo que la velocidad angular

lu\ e a razn de 600 r'as'.
es
de
i5
rad,,s
y que's_
Figura P15,13
15.15
La Tierra completa una revolucin alrededor del Sol en 365,24

rs._Suponiendo la rbita de la Tierra circular y que tiene radio de 98000000
ui detelmine la velocidad y la aceleracin d 6 Tiena.
927
928
Cinemlica de cuerpos rgidos
1 5.1 6
La Tteta completa una revolucin sobre su eje en 23 horas 56
minutos. Si el adio medio de la Tiera es de 6370 kn, determine la veloci,
dad lineal y la aceleracin de un punto sobre la superffcie de la Tierra a) en
el ecuador, b) en Filadelfia, 40' latitud norte, c) en el Polo Norte.
nz{t
tat
12- I
t6(
15.17
Una serie de pequeos cornponentes de mquina se mueven

por medio de una banda transportadora que pasa sobre una polea gua de
120 mm de radio. En el instante mostrado. la velocidad del punto A es de
300 mm/s hacia la izquierda y su aceleacin es de 180 mm/sz a la derecha.
Determine ) la velocidad angular y la aceleracin angular de la polea gua,
b) la aceleracin total de los componentes de la mquina en B.
I
lr
zonf
CDs
l-r:
dek
i:
nitu(
i'
15.18 Unr serie de pequeos .omponenLes de mruina qe mueven

mue
edio de una ban
por medio
banda transpotadora
transpodadora que pasa sobre
sobre una polei'gua
polea gua de
190 mm de adio. En el instante mostado, la velocidad angular de la polea
gua es de 4 radls en el sentido de las ranecillas del reloj, Determine la ce-
reloj
leracin angular de la polea para la cual la magnitu'd de la aceleracin total

del componenle de la rnquina en B es igual a 2400 mms2.
bre
ti
il
engn
cidad
15.19
il
La barda rosta se mueve sin deslizamiento sobe dos poleas.
En el instante indicado, lns poleas giran en el sentido de las manecillas del reloj y la velocidad del punto B sobre la bada es de 12 fVs, aurnentando a razn de 96 ft/s. Determine, pala ese instante, a) la velocidad angular y la ace-
leracin angular de cada polea, b) Ia aceleracin del punto P sobre la polea C.
1,'
I
1,
engar
emlx
15.20
La banda que se muestra se mueve sin deslizamiento sobre dos

poleas. La polea A parte del reposo con aceleracin angular, en el sentido de
las mauecillas del reloj.
reloi- definida
deffnicla mediante la relacin o
ry : 120
190 0.00fu,':.
O 0O22
donde o se e\presaa en md./sz yv ro
t en ras.
ad-/.. Determine,
Determine luego
lreso de mea
medie re.c
volucin de la polea A, a) la magnitud
nasnitud de Ia aceleracin del punto
unto B sobre
la banda, b) la aceleracin del punto P sobre la polea C.
I
I
angula
el tien
c,b)L
tacto c
'f5
bles c'o
15,2"1 'ltes bandas se mueven sin deslizamiento sobre dos poleas en

el sistema de reduccin de velocidad que muestra la figura. El punto A sobe la banda de entrada se mueve hacia la deecha con velocidad constante
de 0.6 m/s. Determine c) la velocidad del punto C sobre la banda de salida,
b) la aceleracin del punto B sobre la polea de salida,
queBr
cia la
clnsta
que B-
te el ini
\
15.22
"lres bandas se mueven sin deslizamiento sobre dos poleas en

el sistema de reduccin de velocidad que muestra la figura. En dl instarte
mostrado, la velocidad del punto A sobe la banda de entada es de 0.6 m/s
hacia la deecha, disminuyendo a una tasa de 1.8 m/s2, Determine, para ese
instante, ) la velocidad y aceleracin del punto C sobre la banda de salida
b) la aceleracin del punto B sobre la polea de salida.
r l5.i
Hes cou
$e
er
la itzl
ogular (
qlF .{
Fcto aI'
r ,\ ;rl
: i)cI-
15.?3 El arillo
B tienc ul radio interior r., v crrelga de ulr flechl lio

A en la fonr:r indicida. Si la fleclr.L 1 qirl ..,r, r.,li,.i, Lul uguliLr u,,ns:nte ,r,r I no ocrrr'tc (leslizaiento, obtenga uD relcin c trtrrinos de r1,
'i, r:r, )r (),1 I ) l velocidacl angLrlar. del alillo B, D) la aceler rcin .le los ptrr
os de la flecha A y del anillo lJ quc estil en corltilcto.
dzontrl
15.24 El alillo B ticle un rdio inleror.r-2 v crrelgn rle la flecha irod

e[ la for-nrir r|re se ilclica. L lleclr,r -1 giL.r cc,r, r el,ruirl.rtl lrrLlar.
',r.llnlc '1, i5 r':,d . 'ro n, r-rn J,.l z,..ri, rrr,, si , - l.-r i | /
i-' l
r13 : 3.5 ir., cleterniine a) la relocidad angular del alillo B, l) l accleracirn
i. krs puntos de l flcclia_A l del anillo B rre estirn en cont1cto, c) l rrs
-ontdl
rtud de
lr
acelcrcitin del lunto soble la stiper.licie cxterio del nillo B.
15.15 Un sislerrr de rccluccitjn clc engrancs csti compuesto por-tres

rqlales A- /J _r'C. Si cl crrgr-le A gir:r en ci scrrticlo cle ]as nranccillas del
.Lrj_con lelociilacl rrrguliit cotst:1ntc r.l-1 = 600
ryt, clc.tcrrtrie rz) las elo
:ddes iurgllres cle los ergrancs B I C, b) l 1c;lcr.1ci(')r de los prrlos sor'e los egrunes B r' (i quc estlr e coltcto.
Figurc P15.25 y p15.26
i5.?6 tl
sistema de rer}rr,r,irirr de cngrlnes cst:t cornplesto por trcs

A. B v C. El errgrirc ul ilicill st rovittiento desde el r.cpo.so err el
rnpo t : 0l gir-:r en cl sentido cle ls rrnecills del reloj col ,ri,elcrci,r
.inldr colstalte. Si la velocidd angr ar clel engrnc u{ e.s de 600 rpnr cl
iiernpo : 2 s, detetine ) l celcrlcin angulal rlc los errgrancs i3 r,
lr'lnes
la ace-ler'cin rle los purrtos sobre los crlgr-dles B v C qLc
.-to crranclo
f:
0.5
s.
e.,,
"n "n,i
15.27 Dos bloqrres _r' un:r polc1 se unetr ne(liate cueldas ilextetsi.. ctnioinclica la ligua. La vclociclad eltivr dcl blocluc A r.especlo irl b1o_
es dc 0_.E l/s hlcia la izquicrda en cl tierpo t : 0. , dc 0.+ rn/s lia

izrrierda cunclo f : 0.25 s. Si l.i
,,ngul.rr rle l.r l)ole,r cs
".*l"r,rci.irr
'.itante. encrrenttu.r) la aceleracirr rrlrtj\.1
,ll bLo,r" -1 re,pe,.t,,.rL Lkr
B /,) la di\i Lrri L rl're blo,r" A r" rn,,",," r",p""tn l..i lilociuc 13 clura
"T
- rrlcr\.lI(J 0
015 \
.'. ts
:.
Jti
=/=
:l
15.2 Dos bloqtes l
un:r polc se unen medirite cuer.alas incrteusi_
-. .ouio_irilica la 1igu1.a. La vclocidad .elaHva del bltxre A r.cs1.rc-cto al blo

...8 es dc 0-!l m/s hacil la izquierda en cl tiempo f : 0, r de b.45 r/s h
. la izcrierda <lespus clc
:
reclir
revolucirjn de. ln poiea.-Si l.r actlcacjol
:,rlr cle l polea es corstlrtc, ercuentre .r) lr acelircin r.clrtiva clel blr
: { rcspecto al bloquc B, b) Ia distanci:r que el bloque A se rnrle\ rcs-to
aJ
blocre B durarte el ifen,rlo 0 < f
0.3
s.
Prob
emas g2g
930
Cinemtica de cuenos rgidos
15.29 Ura polea y dos bloques se conectan mediante cuerdas inerten

.,
.
srores como lndlca la hgura. La carga A ene aceleacin
constante de l0 in./se
y \ elocjdad inicial de 8 in./s. m bas dirigidas hacia r-rriba.
Detennine cl
n_
rnero de revoluciones ejecutrdas por La"polea en.t s. b, l" *iu"lJJ

v oori"on
de.t carga d dcsues de 3 s. rr lir aceleracidn del punto D sobre
l"
poleaen, =
"*o
0.
d"
15.30 Una polea y dos bloques se conectan mediante cuerdas inex_

tersibl,.s como indica la figura. L polea pale dorde el eposo
i-- u ,
sc aceter a unt razn rniforme de 2.4 radls2 en el
"n moneci_
sentiJ de las
llas. del reloj. En r : 4 s, detenine 1a uelo"idad
y posiciO" ai"'rl i"
A. b) la carga B.
"".g"
15.31
Dos scos de friccin A y B se pondrn en contacto

sin desli_
zlienlo crtando
l rrlor.idad angularr del disio A seu de ZO
,pr
serrU_
do conrario al de las manecills del reloj. El disr.o A

"n
empieza su ,non,ien_
to desde el.reposo en ..l tier npo / - 0 y se le impri me un.
1."1".r"Jn
rr.
conslantc de rnagnrtud c. El sco B parte d.i reposo
en _ 2 s Le"nnu
lSilr_
parte una,r(elericin angular consLarite en el sentido " 1".
,u"" a"l
reroJ., ramoli"n dc magnitud d. Detcrrrrine
",
a' la magnitud de la aceleacio
angular o reLluerida. \ el tiempo al cual ocurre el iontacto.
5.32 Dos discos de friccin A y B se ponen en contacto

,bcidad
.f
cuando la ve_
angular del disco A es de 240'rpn
il;;"
neciJlas del reJoj y el disco g est en repôro. "i,"r,ij" """i.J"
Stgu" ,r. p".ioo ;;;-*;;;i",
to r
.el
disco
B completa dos evoluciones antes de alcanzr.

su velocidad
Si la.acgleracicin argulu.cte
T^:l]1
1Id
mente proporcional
sco
"ilL;;;;"
"u*
cubo de srr adio. delernine
r,".lo
,,nn'u1",
de cda disco. br el riempo durr.rrc _l .,,J1.;
.lr',.;;." "".1"r,,"in "' ,'
Lrl
;;;.'"
15.33
Una coredea cle,friccin corsiste en dos

<Iiscos A y B. Inicial_
d" 500 ,?;;;;i;;;l
;; il'J;,,,
ecillas del reloj. y el disco A ," .,iu"nla
en rcposo. Se srbe que el dirtl
en repo:\o en 60 s. Sin
a""
;
?_,O"dg"
"'"t -g..el ""
".o"".r'i
reposo para rrnirlos.
"ir";i:;:
disco A .,.ibe
una ,iceleracicjn
1::: 1*o:
"rl.","rr
consranre de 3 rad,/s. en sentido contario
al
de
las manecills del e_
ilrBurdr
ilue tiernpo pueden unirse los discos
jl,i
si no resbalan, )
i-"J:.-^"^..:r.l]t1l
la \erocrOitd ngxlAr dc,.rda djsCo nulndo
se hace el Lontacto
meo.te el_disco B tiene velocidad urgula,.
lig;
1_-3.:
sentido
cotrario
fricci,in
r.srran con libertd :r 800 rpn en

l*1t'de
de las mnecillas {dlI r.l ;;,;;;
rl
p::r io, d. r, ; ;; ;.;;;;;:"i J;[] j :,i'J:: :: j:'[:"il;""# ::,:

75.rpnr m .",,tido -------'" Jj;
qr
'- uv il;";;:",;l'"i."
l:1"1y
""g"1-.*"
'rdrEu'ra ucr reloj.
deter'rine
a) la acelacin anorlla "o,,t,-io
de
cadarreda
durante
el periodo
-.ti-"_r^-,^ &)
L\ el
,
^r tiempo
-en
!" u u"to"iJ;suil; h ilH:: de
1::11'T"".'
."
igual a cero.
"r
Una cinta para grabar seales de telesin
se rebobina en un
que.gira con uetocidnd anguhr co""i"
To""t*Ortlora
Iii]: mcounte r el radio dcl can.cte
*. i, *
uerora
en cualquieriempo dndo v cJn b el
derire una
p.,o ia
urrrta i aproxlnlarse l carrete. "*p,.sion
"cJ.."i"'q*i""J. u
-115;35.
o:
l,.jljli 1",]::lljl
Fgura Pf5.3S
Problemas
931
932
*15,36
Cinemtica de cuerpos rsidos
En un proceso de impresin continuo las prensas tiran del papel con rapidez constante o. Si se denota mediante r el radio del rollo de
papel en cualquier tiempo dado y con b el espesor del papel, obtenga una
expresin para la acelelacin angular del rollo de papel.
,rl
Figura P'l5.36
15.5. MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Tal como se indic en la seccin 15.1, el nomiento plano general es
un movimiento plano que no es ni una traslacin ni una rotacin. Sin
embargo, como se ver, un nnDlmiento plano general sempre puedt
considerarse comn la suma (le una traslacin y una rctacin.
Considere, por ejemplo, una r-ueda que gira sobre una pista recta
(figura 15,12). A lo largo de cierto intervalo, dos puntos dados A y B
se habrn modo, respectivamente, desde A1 hastaA2 y desde 81 hasta
82. El misn.ro resultado podra obtenerse neante una traslacin que
llevara a A y a B hacia A2y Bi (la lnea AB se mantiene vertical), seguida por una rotacin alrededor de A que llevara a B a 82, Aunque
el movimiento de giro oginal fiere de la combinacin de traslacin
y rotacin cuando estos rnovimientos se toran en forma sucesiva, el
movimiento orlginal puede duplicarse de manera exacta mediante un
combinacin de traslacin y rotacin sinultneas.
Otro ejemplo de movimiento plano Io proporciona la {igura 15.13.
la cual representa una varilla cuyos eltremos se deslizan a lo largo de
una pista holizontal y una vertical, respectivaiente. Este mo\rimiento
Frgt
pue
rot
reat
d"q
tatir
plat
\tr
e]c
Pan
una
Br
---9.-/'1"
lt
lar
-l(
ma
sult
Momiento plano
Fgura 15.12
.gr
aur
Rotacin lrede{lor de A
cin
cu
ArF-lAr
Ai
\lo\imiento plno
l=+lAq
Taslacin con
a)
B1
_I
-82
Arl----NAr
Uo\imiento plano
Trslacin con B
Rotacin alrededor .le u
b)
t5.13
sustituirse por una traslacin en una direccin horizontal y una

(figura 15,l3a)
n alrededor de A (ligura
15,13a) o por una traslacin en una di-
=:in
rcin vertical y una rotacin
alededor de B (figura 15.13E).

En
el
caso general de movimiento plano se consider un pequerio
_
&q azamiento que lleva a dos partculas A y B de una placa rpresenItirz, respectivamente, de Al y Br a A2 y 82 (figura 15.14). Este desrbzamiento puede dividirse en dos partes: en una, las partculas se mueren hacia ,{2 y Bi mientras Ia lnea AB mantiene la misma direccin; en
el otro, B se mueve hacia 82 mientras A perrnanece fijo. La primera
prte del movimiento es claramente ura traslacin y la segunda parte
rrrra rctacin alrededor de A.
Si se recuerda de Ia seccin 1l.12la deffnicin de momiento relativo de una partcula con respecto a un sistema de referencia mvil
que se opone a su movimiento absoluto con respecto a un siste-1o
ma de referencia ffjo- es posible enunciar del mod sguiente el resultado que se obtuvo antes: dadas dos partculas A y B de una placa
gida en movimiento plano, eI movimiento relativo de B con respecto
a un sistema de referencia unido a A y de orientacin fija es una rotacin. Para un obsewador que se mueve con A, pero que no gira, la parlcula B parecer describir un arco de un crculo centrado n A.
FiEura 15.14
ii
i
li
,ti
ii
i
i
.t
934
cinemtica de cueQos rgidos
15.6. VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA
EN EL MOVIMIENTO PLANO
En la seccin anterior se analiz que cualquier- rrovinriento plano de
una pluca pued" *er reetnplazad,t por una lraslacin defirdr nediate el-movimiento de un .,nto d. t'eferencir rbitrario A y unlr rot1cin
simultnea lrededor dd A. La velocidad absoluta v6 de una partculrr
B de la cadena se obtiene de la frmula de velocidd relativa que se
ohtrvo en la seccin 11.12,
vB-rJA+VB/A
(15.
r;
Mo\ir
Figura 15.
donde el miembro de l mano derecha representa un suna vectorial'

La velocidad va corresponde a la traslacin de la placa con- A, mientras que la velocidad reiativa v7 se socia con la rotcin de la placa
en toino a A y se mide cou respecto a ejes genttados en A de orientr
cir llia (figuia I5.15). \l denolal rnedianl' 167 1 el veclor de posicin
de Ii ielatiio a A. )' pol c,k la velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de oientacin fija, se tiene ile (f5 10) y (15 10')
yB/L: (,kX tB/A
DB/A: r0)
(15.1S
El rn
rencia. Al
un rotac
cin
que se re
y vB/A i(
to, el sen
que se ha
el diagrar
Movirnietto plano
'frlldcin con
ltotacin lrededo de A
-1
Fgura 15.'15
donderesladistanciadeAaB sustituyendo v7 de (15 18)en(15 1'

tambin se puede escribir
vs : v * l,lkX rp
(15.1;'
Movi
Figura 15.
o ejemplo, se necesita considerar otra vez la varilla AB de la

sura 15.13. Suoniertdo que se conoce la velocidad va del extremo A' se
la velcidad v del ertreno B y la velocidad angul;r
iropolt"
"n"oltt.",
L die la varilla, er'r tnninos de la velocidad va, la longitud I y el ngulo
g, Al elegir A como un punto de referencia, se erT)resa que el movimien-"es
equivalente a la traslcin con A y una rotacin- simultne
to dado
alrededor de A (figura 15.16). La velocidad absoluta de B debe enton
ces ser igual a la sumr vectorial
ConT
yB:
vA + vB/A
(15.17)
direcci de YBIA, su magnfud (,

complsa por el hecho- de que
esto
se
embargo,
es descon-ocida. Sin
Advierta que mientms se conozca la
se conoce la dieccin vs. Por lo tanto, es posible completar el diagrama de Ia ffgura 15.16. Al despejar las magnitudes de o y to se escritr
DB-xAIan0
a:
DA
lJlt/A :
I
lcos0
(15.r9
.Pori
rotacin i
En ambo
te result
qu.e
es
la
indepe
Lan
partes mr
meante
siderandr
Ios puntc
absoluta
lisis simil
to tambi{
cuando u
locidad n
se las sec
15.6. Velocidad absotuta y velociclad retativ

en et movjmjeio plano
//l
Moviri()rto
.\ iIt,)r
plrro
Itotcir lredcdor de
Figura t5.f6
,,{
El misuro esultado se obtiene utilizrdo B cuuo un punto

dc r.ef_
rencia. Al descornponer el rnorniento dulo
en
,."ri"iolr ._, y
urt lotrcir simultner Lhedeclor dc lJ (figura
15.17), sc es"b" i"
"".
tiou
"",,u-
vA:v+I/A/
(15 20)
'ltte se reproscnla de rnrnur gr.ilica
\ ra,r
Lient,.n I,a
nri*ra nr{ritud
.o. r'r scnndo de
lue.s hd elegido
la figrr,r 15. 17. \ott.out.v

r- "
p, - ."i,1ij., ip,i"r,r" ,"]] i,lj""
tr \clo{.idrd relrrtjra cl,.Penrl. del punlo,ln r,,lrr..lr,.i,r
) e,5 nccesrio determinarlo tle

' rl|lgrillnl ipr,,pi:rcto ligrrrr 15. lti
"inlr"." "ui-,,rn
o li. li7.
""
'it'.
t \\\
|--'.''t\\l
t,,
+
\"
Movirniento
Figura 15.17
lano
Trslci cor
I]
B
Rotcin ahcdcdor de
Pol riltiro..obscrve que la r elrcidrcl angulir ro

de la varill en srr
,
rotd(roD
alrededor dc ts es l lrisma rltre e[ su rotcil
en torlo r A.
Er anbos casrs se mide medinte h razci, d"
;l ;;;i;;.;,
rc resrlLld,' es baslrrlc qer.ral:
llnto."",rbi;
se
.1," r,.".? oi*.,,,"

I,o.h)
,:
n,nput,rr.a rL un ,.u/qn n.iJ, ,,tt n,uutn.rr,,
pl,,,,o
lti
:..,.:i:*,:,
''.* tDn'pcttt
ntt rl?t pu lt,,l, rc[,.rn,.l
jos rnecanislnos
La rnrryora
no cotrstslen r,n lrl sino cntlri/ts
'1"
partes mles. Cuando las distintas pades d"
.rn _"";;;J;;".;;r"r,
rediante pasadores, el anlisis dr:l riecanis'io
;r,
;,r;. ;;;;
.idtsrando cadl
t1,ln^ ull
crr..rp() rgidrr t,.'rri.ndo

liulr.
",, ",,",,,, nr.
dondc sc rrnerr J,,s pari.s del,* fcnFr l risn
,,,lo..ij,,rl
Yt lrlro.
a,rr, irsn el problem,L rcselto 15.3 . Es
uli]izlr
urr :rnj,lDslttf
usil,l*
Dss itrnrtar cuJndo intclvierlen enq.anes,
ya qu los dientes
en coDtac-
to tbirl deben tener la mis,,.l ,r"lo"i<hd

;;';;;;.,
rlid? ,,1 recanismo contiere prtes qr. ," "bs.t,;;;.
;^rl;;;'";.;:fii"
f
locrLuorellio\a (Le-]'l'^p"+:._:l c')rtacto debc tomarse
se las seccioDes J5.10
en cuenta (van-
15.11).
\.r\ =
v, + \,.1/r
935
PROBLEMA BESUELTO 15.2
6=l00mm
remallera eslacionaria inEl engran" doble que se muestta ruedl sobre una '
hacia la derecha Dei-.r:i" t""1"i e \u ccrrtro { es I 2 m/( dirig:da
de la cremavelocidades
,"t-i""11 ta*t<lad angular del engrane' b las
llera superior R y del punto D del engrane
SOLUCIN
*
a) \elocidad nngular clel engrrtne' Puestogue el engran: ,T:11
crqrn
a,la
igual
distancia
inferir, su centro A se mueve u]-la
bre la cremallerr
cada rcvolucicjn conrpletr del engrane Al oDsenar

0\ el en
A sc mu"ve hacia la derecbu rq
"""'"
l4<
cscribe
0r' se
.""td-o- Je las ,nan"cillus del reloj
i.,"r'r.ia e'rt"rior'lrr' por
;,. it"t - r; t'*

lr:*. j " "" "r
# =+
ra--r1o
los vlores conocidos o

Al difeeDciar con resPecto al tiempo t y- sustituir
:
se
obtiene
:
m'
0150
150 mi
1.2 m/s y 11
1)17
-r@
1.2
-7, = -(0.150
t)'-
iu=:-lTY*,,U
punra haci'r fuera .deJ papel

donde k e, un \ Pcior que
en dos
lrl V.t.r.ftu.s. 'EI irovimiento de odamiinto se transforma
alrotacin
una
Ay
centro
el
con
ttutto"ion
-"#*;;;;;;;llnt"r, En h .,,t"
sc mueengrue
del
los
punros
todos
lr'lacicin
."""t "1
""", ^.
v En la rotaci cada punto P del engrane se
ven con Ia misrla velocidad
ula u"lo"idad relativa v7^ : c"k x rl' donde
A
rrr"# "i.""'"t " -,r

rpl! es el vector de posicin
Traslacin
de P relativo a A
Rotaci
Movimiento de rodamiento
de la cremallera
Yelociclad de Ia crenallera superior' La velocidad
escribe
B:
se
superior es igual a Ja r elocidad del punfo
\A" -vB=vA
,J.z
-\B
-r.,i
(1.2 m/s)i
=vn r4k X r
{8 ras'k x 0100 m)j

(0.8 ms)i = (2 mA)i
vn=2lrls-+
Yelobidad del Punto D.
vD
" -v/\- vDA--vA1(!)kxrDA
-_ r i.Z *ls) -_ 18 racLs 'k x r -U I50 nr)i
rl.2 nr/sri I.2 rn/s\j
v/,
936
__
l.G:j; ,r .
j 15. {

En el mecanismo mostado, la manivelaAB tiene un velocidad
anula cons_
tante eri el sentido de las manecillas del reloj de 2000
ryrr. p"ru iu porl"iOn
indicada de la manivela, determine a) la veiocidad
-gin", a" i" bi"i^ il,
b) la velocidad del pistn p.
soLUCtN
Movimient< de lr mnivel AB. La ranivela AB gira alrededor del
punto A. Al expresar (rAB en ras y escribir tiu :
s""obti"rre
".^,
-nu
a-I4d I - f\ zooo min/l

'lr)f +tq)f
tiO s /\ Ire\./
o = (AB)oo = (3 nr.X209,4 ras) =
\ 80.
de l bicl BD,
20e.4 rarirs
629.3 ;o.r,
628.3 in./s
Movimicnto
Este movimielto se considera como un
rnoviriento plano geneal. Utilizando la ley de los senos, se calcula
el ngu_
lo B entre la biela y la horizontal:
sen
8
6
40"
in.
senB
3 in.
B:13.95.
Lu velocidd v del punto D donde la biel! e5ti unidu al pistn,

debe :vr
horionirL. en tano que la relocided del purrto B e, igu,rl a Ia velocidad
v
que se oblrrvo antes. Descomponiendo t-l rnomiento"cJ. SO
un, t;or^.
cion con
I)
una roiacio alrededor de
"n
B e obtiee
iIrj0)
+
Movimiento plno
At
exp
la relacin ente las velocidades
./ /
A/eonnnuacion
cron.
)l
!D: vB +
v, v y v7,
se escribe
vD/B
sedibuja el diagrame rectorial correspondiente a esta ecua_

- l3 95.. se detenninun los nqulos del tl:ingu_
se recuerda ouc lJ
/o y se escribe
1)p _ pp/B _ 628.3 in./s

sen 5395. sen 50" sen76.05.
opls : 495.9 in./s vp| = 495.9 tn./s
"4 76.05"
u1, = 523.4 in.,s - 43.6 tVs vD - 43.6 fvs ..
v, : v/) : ,t3.6 fils -+ {
Puesto que oDlB = /c,_,, se obtiene
495.9 in./s
= (8 jn.)dBD
@tt
62.0 mcys
\ {
En esta leccin se aprendi irnalizar la velocldrcl de cuerpos en moaimiento-plano

tlenertl. Se obser-v que uD rnoviniento plano general siempre puede colsiderarse
en esta leccin, a sabe\ una trcrs.lnrlro lo ,.l,,l., de los ios omientos
"ttndi"d,
lacin y lma rotacin.
resolver un problema en el que inteniene l velocidad de un cuetpo en movinfento plano deben seguirse los siguientes pasos
Prrtr
Determinar sempre tue seu posible Iu telociducl Ie.Ios nn<ts del cuerp<t
clonde ste se encuentle conectrdo a otro cuerPo cuyo movilliento se conozca Ese
tal lcz sea uu brazo o ua manjveli que gira con ula velocidad angular
ot.n
".,",po
resrielto 15.31.
detelninrda
1
lproblema
2. A continttocin, brtjar
lucir.r (figurru 15.15
y 15.i6).
unu "ecuacin
\e
cliugramo" que se rrtilizarii en la
so-
Esta "ecuici'" consistir en los siguiertes diagramas.
a) Dittgntma tle nuaitnienft rlnnt': Dibuje ul diagrrma del cuerpo que in-
clula todas'is dimensiones y que nrlrestre aquellos puntos para los que se conozca
o r b.,rqrl" la velocidad.
bl Diugrama ile lraslucin: Elija un pulto dereferencia A para el cual conozca la clireccin /o la r.ragnitud de ll uilocidid v ,. y dibuje un seguldo diagrama que
velocidad v
muestle el
trslncin con todos sus puntos con la misma
"u"tpu "r.t
c) Diagrarnu tle rotqcitt: Considere el punto A como un punto fijo. y dibuje
.,r'r ngrr,-"o que rnuestre al cuerpo en rotacin alrededor de A lndique Ia velocirelavas con respecto a A de los
dad t,fi.tla,. c,i = .ok Jel
1i l,,t velociddes
"u"tpo
otros puntos. . omo l relocidad v o de B relaliva a A
3. fscril.ir lu lirmulu
de relot'idud
YB:
\
rclulira\
vA + vB/A
Aulque es frctible resolver estt ecuacin vectoril en formr analtica al escribir las
.scal^.es correspondientes, usualmente usted encontrar ms sencillo re"".raiiolt",
un tringulo de vectoles (figula 15.16)
utilizando
solverla
h)s tosible utilxr un purtto cle referencio difure,7te Puru obrener un't sol,l.cin. equaalenle. Por ejemplo, si se elige el punto B como el punto de referencir,
l velocidad del punto A se expresa corl, o
1.
YA:vB+vA/B
Adviertn que ls velocidades relativas v67 y v^/D tienen la misn, a.magnitud, pero
sentido opluesto. Pot'lo tanto, las velocidades relatas depender.r del punto de, refe.encia que se ha seleccionrdo. Sin embargo, la velocidad angular es independiente
de la eleccin del punlo de re[erenci.
938
15.37 El movimiento
tos
el A y B, los
de l vaillrAB es guiado por los pasadoes Dues_

cua.les se deslizn en las ,anuas inilicadas. En el r;te
ostado, 0 :40' y el pasador en B se mueve hacia arriba y a Ja izquierda

:on velocidad constante de 150 mm/s. Determine zr) la relo"idod urrsula, d"
-,
r'arilla. r la relrdad del pa,ador en el ertrernc, A.
15.38 El movimiento de l varilla AB es guiado por los pasadores pues_

:os en A y B, los curles se cleslizan en ls anuras inlcados. Eu el in;nte
:rostrdo,
30' y el pasador en A se mueve hrcia bjo con velocidad
:onstnte de 225 mm/s. Determine d ) Ia vel,rcidad angular e Ja variJla, b) la
0:
'clocidad del pirsador en el extremo
'
B.
varilla A.B puede deslizarse libremente

, plano
,15.39 ,.La
inclinado. En el instante que
lo largo del
pis<-r
se muestra, la velocidad-del ertrerro

r es de 4.2 lus haci., la izquierda. Determine a7 la velocidad ansular de la
."rilla, b7 la relocidad dcl enreno B de h r,,rill
=l
in.
Figura p15.89 y pf 5.40
15.40
La rriJh AB puede deslizarse libremente a lo lugo tlel njsovdel

la relocidacl ,,r1.,, " l.'uo.
t es igual a 4.2 rad/s en sentjdo contrario al de lls nanecill: d"el reloi. prr la
rrrilla, determine a) la velocidad del ertemo A, ) Ja velocidad del extleno
B.
:no incliado. En el instdnte que se muestra.
15.41 El disco que ruestra la ffgura se mueve en el plano r. Si

-,.6 "lo
11
7, m,.. 1ua,.
7.4 m/sy 11, r, = -1.4 rrys. defennin'e a7
3d angular del r.lisco. ) la velocidad del punto B.
\'/r = Lr'r, I + r
r,/.1
\'r = (\l'
+ (t;
)rj
Figurc P15.41
ti.).i
+ (r..),,.i
940
Cjnemtica de cuerpos rgidos
15.42 En el problema 15.41, determine a) la velocidad del punto Ob) el punto del disco cuya velocidad es cero.
15.43 El perl de hoja de lmina que muestra la ffgura se muere e

el plano ry. Si (u), = 100 rnm/s, (o6), : -75 mm/s y (oct = 400 mm/s, d+,
termine ) la velocidad angular de la placa, b) la velocidad del prrnto A.
-T-l
=(r,.).i+(o,.)rj
150
vr=(r"),i*(o,, )l
-I
75 mnr
Figura P15,43
15"44 Er el problema 15.43, determine el Jugar geomtrico de los

puntos deJ perfil de hoja de rneta.l para el cual Ja magnitud de I velocidad
es de 200 mnVs.
15.45
L varill AB se mueve sobre una pequea rued colocada en

C mients el extemo A se desplaz.r hacia la deech con velocidad constante de 25 in./s. En el instnte que se muest, determine a) la velocidad angular de la varilla, /:r) Ja velocidad del externo B de la varilla.
3
a
!
I
Figura P15.45
15.46 L varilla AB est unida a un collan en A y se ajlrsta con una

pequea rueda en B que gira sobre una superfic'ie circular. Sabiendo <1".
cuando 6 : 60' la velocidad del collan es de I.2 fVs hacia abajo, determi
ne, par-a ese instante, o) la velocidad angular de la varilla AB, b) la velocidad
del punto B.
\
del punto O-
se mue\.e
el
'15.47 El engrane erterio C gira con velocidad angular de 5 ras en

d sentido de ls maecillas del reloj. Si el engrane interior A es estacionari- determine la velocidad angular a) del engrane intermeo B, ) del braD,-lB.
Problemas 941
ffi
mms- depunto -1-
l
elailrl
tuict de
r l
c
iladc':*
elotild rl cok)cr
15.48
El engrane intermedio B gira con velocidad angular de 20
ns
rl el sentido de las manecillas del reloj. Si el engrane exterior C es estacioio, detemine la velocidad angular a) del engrane interio:: A, ) del bra.4.8.
'f
5.49
En la representacin simplificada de la chumacera de bolas que

la figura, el dimeto del canal iterior A es de 2.5 in y el diimetro
cad bola mide 0.5 in. El canal exterior B es estacionario, mientras que
*-stra
d cnal interior tiene velocidad angular de 3600 rpm. Determine a) la vedel centro de cada bola, b) la velocidad angular de cada bola, c) el
de veces por minuto que cada bola descibe un crculo completo.
Figura P15.49
it
;iib
qa
h
15,50 El engrane o.terior A gira con velocidad angular de 3 rad,/s en

.stido contraio al de las manecillas del eloj. Si la velocidad angular del engrme intermedio B es de 6 ras en el sentido de las manecillas del reloj,
ltermine la velocidad angular de a) elbtazo ABC,b) eI engrane exterior i.
Figura P15.50
942
15,51 En el sistem d"

planetrrio: que rnuestra la figura.,"ngranes
adio de los cngrane: A. B. C D es de 60 mm y el-radio del engran-. erterior f mide 180 mnr. Si el engrane E tiene telocidad angular dn iltt,p,,,
el sentido dc la. rnanecillus del reloj. I el engrane centrJ riene velocidad agular.de 150 rprn.en el misrno senHdo. deiermine la relocidacl angul.u &
a) cada engrane planetaio, ) la arua que conecta los engranes plaiietarit-*.
_ 15.52 En el sisterna de engranes planetarios que muestra la figurn ei

radio_del engrane central A es , el r.ao de los engianes plauetarioies ..
el radio del engrane exterior E es + 2b7la velocidad angular del engrane
A es @,{ en el sentido de las manecillas del relo, y el engrane exterio s etacionario. Si la velocid:rd angula de la ararla BCD va a ser oo/5 en el ser
tido de las manecillas del reloj. deterrnine o) el valor requerido del coc.iente
/r. b l corespondicnt" relucidad angular de c.ada enq.ole pletario.
15.53
Tres engranes A, B y C estn conectados en sus centos a l r.i+

ill ABC. Si el extremo C de la vrillr ABC est ffjo y el engrane A no gira
determine la velocidad angular de los engr.anes B y cuand h varilla .iBC
giru en el sentido de las manecillas del reloj a velocidad angular. constint
Io
.!d
hE
e&
t,.e
hid
de 75 rprir.
Figura P15.53 y Pl5.54
15.54 Tres engranes A, B y C estn conectados en sus centos a la r-a,

rilla ABC. Si el ertrerno C de la rarilla ABC est iUo y el engrane C no gia, determiue la velocidad angular cle los ergranes B y C cu'ando la variil
ABC gira en el sentido de las manecillas del reloj a veiocidad anguJar cons
tunte tle 80 rprn.
15.55 En l meda excntrica que se muestra, un disco de 40 mm de

radio gira drededor del eje O situad a 10 mm del cento A del disco. t_
distancia entre el centro A del disco y el pasador colocado e B es cle 160
mm. Si la velocidd angular del disco es d900 rpm en el sentido de ls na_
necillas del reloj. deterrnin, la r-locidad det b)oque cuando g - 30..
msh
Ioci&
nir eL
ls
C,tl*
Figura p15.55
15.56
cuando 0
la ma
Detemine la velocidad del bloque descrito en el problema 15.5,i
= 120'.
ddo
c{dad
rd
*
-.
"r,
'15.57 Si el disco tiene velocidad angular constante

de IS
rad,/s
en el
tido de,las marecillas-del reloj, determin-"e la velocidad angulr de la baa

I)r la velocidad del collarn D tuando_ a) 0 = O, b) g = 90{ c) d : 1S0".
Probemas
15.58
El disco tiene velocidad angular constante de 20 ras en el
sen_
S de las manecilJas del reloj. a r DeLe;ine los dos valores del nsulo O Da_
lhs cuales la velocidad deLcolhn D es de cero. 7 puru codu un d" esio.
rkes de 0, determine el valor corespondiente de la velocidad *g,rlu, de
L[ra
BD.
15.59 Si en el instante mostrado la velocidad angula de la varilla BE

ode I ad./s en sentido contario al de las manecillas dl reloj, detertrine a)
angular de la varilla AD. b l relocidad del colla',iu D, c) lu , *
l:+iq^d
'
brlvl dsl pr.1. 4.
b
[
15.60 Si en el instante mostrado la velocidad del collrn D es de 1.6

m/s hacia arriba, determine c) la velocidad angular de la varilla AD, b) la
ve_
locidad del punto B, c) la velocidad del punto"A.
15.67 En el mecanismo que se muestn,l = girr.,yb = 3 in. Si la ma_
nivela AB gira cor velocidad angular constante d.e 1000 rpm en el sentido
de
las manecillas del reloj. determine la velocidad del pistn-p y la velocidad
an_
gutar de Ia biela cuando at 0 = 0, b) 0 - 90..
15.6? En el mecanismo
.la manivela
que muestra ld figura. / - g in. yb _ 3 in. 5j

AB gira con r elocidad anguJar consta_nte de .l.000 m en el sen_
tid de las manecillas del reJoj. determine la velocidad deL pistn p y la relocidad angular de Ia biela cuando 0 - 60..
Figura P15-61 y P15.62
943
944
15,63 En la posicin que se muestr, la barra AB tiene velocidad angulal de 4 rad,/s en el sentjclo cle las maecills del reloj. Determine la velot itl,rd anqulrrr d" Ia' hara. BD ) Df .
c nertica de cuerpos rsidos
L
250 nnn
/i
,i/l
//
L
I
/ ^"{--\*'.'"
/,\
tbu'i"r , -\
c' oo
/
"'
\
1 \"* rir/
t o. ..
\ '9.-i
t)
_rlt
Figura P15.64
150,nrr
i
tj
15.64 La barr AB gira en sertido contario i de las riraecillas clel

leloj y, en el instarte mostndo, la nagnitud de la velocidad del punto G es
dc 2.5 m/s. Determine Ia velocidad algr al de cada una de las tres bal ras
instante.
15.65
En el instante que se muestr, l brra AB tiene velocidad ancmstate de 25 md,/s el sentido contrario al de las manecillas del re
loj. Determine, para ese instrnte,.r) la velocidad :rngular de la placa rectalgtiar FBDH. Lt) l.r velocidd del punto F.
gulrr
ti ':.
ir
iu.
IL
Figura P15.63
prra ese
16
)vt 1 ---l
nr
ir.
JI
l
l6
6 i]r.
I
Fgura P15.65 y P15.66
15.66 En el rstute qre se muestr, Ia barra DE tiene velocidad ngulr'constante de 35 ad,/s en el sentjdo de las manecillas tleJ reloj. Deter
mine, pr ese instante, a) lavelocidad anp:lar de Lr plac:i rectangular FBDH.
b) eJ prurto sobre la placa FBDH con velocidad ceo.
15,67 Si en el hstante mostrado la velocida<l angr ar de la valla AB es
tle 15 ras en el senticlo de lrs r'anecillas del reloj, deterrrine n) l r'elocidad
rngtllr de la varilla BD, b) Lr velocidad del prnto medio de la varilla BD.
15.
=
-1
:r:
6(X) mm
Figurc P15,67
15.68 En
la posicin que se muestra, la brrra AB tiene velocidad a-colstrlte de 3 racVs er] sentido contrario al de las mnecillas del elt'
Determine la velocidrd :ingulal de las barras BD y DE.
gulr
Figwa P15.68
Un automl se desplaza hacia la derecha a velocidad constanSi el meto del neumtico es de 560 mm, detemine la vebcidad en los puntos B, C, D y E del bode.
1
bde80
Fgura P15.69
15,70 La rueda de 4 in. de ao que muestra la figura gira hacia la

i4uierda
erda con velocidad de 45 in./s. Si la
Ia distrnca
distancia AD es
s de 2.5
2,5 in., tletermidetermir la velocidad del collarn y Ia velocidad angular de la varilla AB cuando a)
F:o,b)B=eo'.
Figura P15.70
15.7. CENTRO DE ROTACIN INSTANTNEO
Considere el movimiento plano general de una placa. Se intenta demostrar que, en cualquier instante dado, la velocidad de las diversas
partculas de la placa es la misma como si la placa girara alrededor de
ciefto eje perpendicular a su plano, el cual se conoce como eje de rotacin instantneo. Este eje interseca el plano de la placa en el punto
C, denominado ntro d.e rotacn instantdneo de Ia placa,
En primer luga recuerde que el momiento plano de una placa
siempre puede sustituirse mediante una traslacin Aefinida por el moimiento de un punto de referencia arbitrario A y mediante una rotacin en tomo a A. En cuanto a las velocidades, Ia traslacin se caracteriza por la velocidad v del punto de referencia A, y la rotacin se
caracteriza por 1a velocidad angular ar de la placa (que es independente de la eleccin de A). De este modo, la,velocidid vo del pûnto A y
la velocidad angular ar de la placa deffnen por completo las v6locidades
de todas las dems partculas de la placa (figura 15.18a), A continuacin
suponga que se conocen vA y ar y que ambas son diferentes de cero.
15.7. Centro de rotacin instantneo

en el movimiento plano
945
946
\/'
.)
b)
1s.18
Fgura 15.18
rSi
0. el mismo punto A es
cle rolacin instantneo ) si
misma velocidad va). Estas velotodas las partculas tienen"lla""r.tro
cidades podran obtenerse dejando que la placa gire con la velocidad
angular or alrededor del punto C ubicado sobre la perpencular a v
a una distancia
afot de A, como se indica en la figura 15.18b. Se
veriffca que la velocidad de A sera perpendicular a AC y que su magnitud sera r< (ul<'t)t r)A. De esta manera, las velocidades de tods las dems partculas de la placa seran las mismas que se definieron oginalmente. Por lo tanto, en cuanto a lo que se refi,ere a las
aelocidades, la placa parece glrar alrededor del centro instantneo C
en el instate considerado.
t
:0,
r:
La posicin del centro instantneo puede deffnirse de otras
dos
formas. Si se conocen las direcciones de las velocidades de las dos partculas A y B de la placa y si stas son diferentes, el centro instantneo
C se obtiene dibujando la peryrendicular a rzA a travs de A y Ia perpendicular a vB a travs de B y determinando el punto en el cual se
intersecan estas dos lneas (ffgura 15.19a). Si las velocidades va y v
de las dos partculas A y B son perpendiculares a la lnea AB y si se conocen sus magnitudes, el centro instantneo puede encontrarse intersecando Ia lnea AB con la lnea que une los ertremos de los vectores
v y v3 (figura 15.19). Aderta (ue si v y v3 fueran paralelas en la
ffgura 15.19a o si v1 y v tueran la misma magnitud en la figura 15.19b,
a)
Figura 15,19
b)
C estara r.una distancia infinita y r,r se cero.

:t^::l\rll
lotlos lo. ll"1r,Oleo
pt\,to\ d(, la pl*ca tendrirrr i.-. ,,;;,;" ;;i;;i;l.j.
o
l.r -r r )bscn irr cmo

( ljj I r' es
s posible,poner
n, rcihlen prctica el colcepto de cen_
'
d"'r:;i;-,;ift"t,:..i;
d"; y t" p;;;,#
rotacir imtntneri corsicli."

a v^ a travs
]t ?a _*-t]':f:lLperpendirc'lar.
r
rts.r
tlaGs de B (figura
(
15.20), se obriene el
h
15.7. centro de roracin
cle
ilxtalte consideru(lo,
irt"it_-. i'".1"
L ,i.iff"
""rtr"
las veloc.idacles de toclas
las p,"*,ri", a
lJ"='\
-'n
3 BIBLI0TEcA "\
.
truriis'Cilil|0 Coilorr
\,/
Figuta 15.20
.ol las rlisrnas, ctr.ro si esta ltima girara en tomo a

C. Ahora bie',
r cnro 1- la rr rrrgrritud.r l de',L vel, u.jdird l. lu,n"E,iiu.l
j"
'la.r rlllqrtiu
rtr tr rrrrilla
La ltagritucil de
prrede ,,blenerse ,J erctibr:r
L,1
Dj
AC
lcos0
si
i",.ln.i
r,elocidad cle B se obtier.ie entonces al

escribir
rs -'BCu =/s" g,-\^
ICOSd
r,
tirn/
\dviefta que sl<t ls w:lcr'icLtclcs ..stlutus interrienen

en el cilculo.
El c"ntlo instoltineo rl. l r
l-,rit ro \e tocartza.en ra praca o lirera ,r" ro u,ill,'],",I :l;:Jil]llo.tiJ[,0,i.|l-".'ilt:..
tri-,rrl.r C ,rre coin.ide.on .l cer,f ro nrr,,nr,in.u
1,,',, "i,,.n,"
' rreoe Ier)cr \elo( trlird r1,ro nn cs, inslalrle. Sin ,,nrLrargu. tleh*J,.
rr_
tarse que el certr-o de rotaci instantDe"
,b .; ,;ii;:; .Jl'r,"""
le deLcnlrinado. lje tll rnodo. la prLrtri.rrh
C ,j" l" nir"a
.."r,r.,.
(oD cr ( etrtro Ir\tlntiinco et
cJ hernpo / g.'neralrnenle l,n,.oin,.idr
",,"
con
Fl cerlho irstantiin,-o.n cl tie,r.,t,r'f +
It; si bie',;;;l;;;;r;..
'.rr rl tirrnpo /. prolr1[l,'*n1n s*r.ri dif*r.ent. d"
'r))''i|"U
";:i;;;;;'"
l/ . Lr ar,lerior .irjn itir.;r q.e. Fn ge rerlrl. l" p;; "";
;;i"" ,;" ;
,,, ,,,1 pol lo trrrrto. ,1trc lat
a.eler,r"io,t* d. lus dirers,,s l,oi.u_
lr,-,1',
r:r\ ue rr |ta(J O Itttftl. delenninarse
COnO si l platir estug g
.rnJc, alretledor cle C.
Confonue
el moiento de la placa, el centro instuttnec)

Si e,rbargo, se sen'ata qire ta
:l
-:^,1:":::l_1,
,
,1,1:"
ra pt c 5e rnarri,,ne sin carnhio. nr.consiguienr,,,
l::11" rnstrntncr)
:j rlescribc Una t.unl
( cnlrr)
"n el esp,(.io, ll,rmado ,.c,,'',1,' c'pn' itl. y,,tra cuna en LL plec.a. ll";"J;;;;;;;;i,;,
;;::_;',rl
-- r,, li.2 I '. Es po5i[],- c]n most rar'q u" ."
,",,i" ;". ::;; ,l,,.
-rljr{ son,lungnles cr C r rlre,.urr,.l^ la"r"f1",".iai.,, 5e rnue\ts. .l ,i"ntro_
:o r.{rl)ori Irtttrn shre cl t.entr0tlo espucirl.
vurce
espacio,
pos;i;;il;"
Fgura 15.21
iFti"tl:"" g4Z

Resrrelvr
el probleura resuelto 15.2 con el rrtod<i del cetro instantrneo d.
rotacin.
SOI-IJCIN
be
a) \'clocidtd nngular dcl cngranc. Puesto rrre el engr-ane rued socremllen ilferior estciolariJ. rl pnrrhr Jc ioltcto C Jel errgr.rLne
col.} ]a crernaller no
tienc velocidrd:
tro instntneo de rotacin.
eL
punto C es cn crrn\ec[encid efccD-
Se escil.,c
D^: r|.l
1.2 m/s
b) \iclocidtdcs. En lo qrre se reliere
(0.150 m)r,r
r.r: Sr.,rrl/sl {
DR
= 1;B:
rloo
pur
las velociddes, toclos los
tos clel eriglane pueccn gjrr alrededol del centr-o instanLneo.

Yekcitl.ud de la tremullent *rperior. Si se lccuerda que
se cscribe
(0.250 r)(B racVs)
ra
oJ.
tl-i/s
Yr':2lll/rYel.citlutl
l).
tlel punto
Puesto que
r":
(0.150
m)\6:0.2121
tn.
se escribe
: 1.697 m/s
rlr: l.li9i rrr/s i '15' {
DD: (O.2l2I r)(8 as)
PROBLEMA RESIJELTO 1 5.5

Resuelvr el problema
r
resuclto 15.3 con el rntodo clel centro instirltrneo (le
otci(ilr.
SOLUCIN
llorirnicnto de l rnrivclr AJJ. Con relerencia al prob]eni esuel

50".
62E.3 in.A
15.3, se obtiee l velocidd del punto B; v
Se localizl Primelo el celtro instADtiil\Iovimieto dc l Iiela
neo C dibujando lneas perpendiculares r l:rs velocidades absollrtas vB \' \
Al recorda del problernir lesuelto 15.3 que B 13.95'y qrre BD 8 in. :-
to
BD.
resuelve el tringulo BCD.
T]=
I
h
..<$a
ii
I
I
Plresto que la biela BD parece girar l-ededor del punto C, se esclibe
as:
:
&
628.3 in./s
t,p:
(.CD)a:
(BC)aaD
(10 14 in.).r,rD
<:t:621) lrL's(8.4,1
948
in.X62.0 ris)
- 5!3 ir. s = 13.6 [r s
B:5395' 7,D:90'- B:7605"

8 in.
BC
CD
,jr ;6 (15"
..n 50'
BC : 10.14 in.
CD = 8.141.
10" +
\'/':1'/-):
'lil
6lir's-
<
En est leccin se present eI centro de rotacin nstant(nr:o en ur mor.imiento plano. Esto proporcion una rnlera alternativa de resolver problemas en los que intei.
vienen xe,ktaidacles de diversos puntos de un cuer?o en novimiento plano.
Como
srr nombre sugiele, el canfro rle rotacitl instant(.nco es el punto nJr-ededor del
cual es posible suporlel que un cuer?o est girando en ul instuie clrdo, al deteru.ri
nar las velocidldes de los pultos del cue4to en c\e itlstante.
A.
I'qrct determinsr el centro de rotucin instc.nt(ineo deJ cuerpo en rriuvinienlo plano, es necesalio utilizar uno de los siguiertes procedimientos.
1.
Si se conocen tqtTto
Lu
relociclatl v del tunto
Iar a ilel cuerpo (figura 15.18):
como lq oelocitkul ongu-
a) Dibujar un bosquejo del cucrpo, en eJ que se muestrc el punto A, su ve-
locidad v.1 v la velocidad
angularr- <,r
del cuerpo.
b) A partr tle A dibujur unq lneo perpenclict .ur a v del hdo va desde
a.
c) Locoliza.r eL centr instqntdneo C sobre esta lnea, a una distalcia r : o /rr.r
doncle se ve que esta velocidd tjene el misno sentdo que

desde el punto A.
2.
.Si lns direcciones tLe las oek,cilatles

r son diferentes (figura 15.19a):
(Ie.
los
rkn puntox A y I) se conocen,
a) Dilruju un bosqueio tlel cueryo e el que se mlrestrn

y
sus velocidades v,1 y
, b) Desde Ay
los puntos A y B
v.
B clibujar lneas perpencliculares a \ q l B, relpectioamenle.

se ubica en el punto donde se intcrsecn li dos lners.
El centro instanthneo C
c) Si se conoce la aelociilad de unct cle los ilos puntos es posible determinar

la velocidad angular del cuerpo. Por ejemplo, si se conoce D, se
iuede escr:ibir (d :
o/AC, donde AC es la distancia desde efpunto A hr.sta el cerltr; instantrleo C.
3, Si se conocen las oelocidales de los rlos puntos A

pentlicul.ares a lo lnea AA (figura 15.19b):
a) Dilruju-r
y I) q ambas sotT per-
u.n botquejo del cuerpo e\.t el que se rruestren los puntos A y B
con sus velocidades vn y v6 dibu,iad.as a
esca.l.
una lneq ( tfttos de los puntox A q B q otra lnea a lravs de

pultas de los.vectores v1 y v. El centro jnstantneo C ie localiza en los puntos
_ b) Dibujar
las
donde se cortan las dos lneas.
c) Lu oelocd.acl angulur del cter"po

tre BC.
se obtiene al dir.idir vo entr.e
AC o v en,
(contuia)
949
aekciclodes v^ ll vrr tienen lu mismu mugnitucl,las dos lneas que

se clibuiaron en la parte b no se intersecn; el centro instantneo C est a una distancia iifnitr. La rllocidacl ,lrgular <,r es cero y el arcwo est en trnslt:iin'
rl) Silos
li.. Llna t)ea qu.e se ha tleterminttlo eI centr instunlneo y Iu telociclail angukr de). cueryo, se puede deteminar la velocidad v2 de cualcluier punto P del
cuerpo de Ia siguiente m:rnera:
7, Dibujur un bosquejo ilel cuerpo
en el que se muestre el punto P, el centro

instntneo de rotacin C y la velocidad angular ar.
2. Dibujur
unq lnea desde P hasla el centro instantneo

lal la distancia desde P hasta C.
C'
nT
edir o calcu
il. Lq uelocitlad. v p es un oector perpend'icular a la lnea PC' de) rnismo sentido que rrr, y de magnitud u : (PC')@.
Por tillimo, tenga prese te que el centro de rotacin instntueo slo se puede
utilizar para determilar velocidades. No
racknes.
950
es
posible etrupleado para detennintLr acele-
*ul
@L_!_-;
15.71 Un helicptero se rn[eve horizonta]nente en la direcci r ir li0

.r,/h. Si Ia aspas principales gir.an en el sentido cle las m:rnecillas del reloj
,rr velocidad irnguJar de tBO
rym, deternile s cje (le rotacin insttneo.
'15,72
- , l
Una viga AE de 5 m se baja por rredio de clos grlrs viajer.as.

irsrarte 'lr.e . r,ru,"qtr.. la r.lur'drd d.'rrnto D,. ,i" I
'r.lr, i.,
.lrrjo v la velocidad en
-ur1cin ir\t,,t:in, n
es
de 1.5 n/s hacia abajo. lJetennine a) el centro

t 1., ..l", id,,idel rrrrt,, A.
d" l, r,ei.
Fqura P15.71
Figura P15.72
15.73 El bnzo ABC gira con velocidad angrrlar de 4 rs en sentitlo

rtrario rl de las rrnecillas del r.eloj. Si l velociclad angular. del engrirne
.teedio B es de I acVs en sentido corLtrrio de ls rnnecills rlel ei. determine .r) k)s centros instntrreos de lotacia)n de los engrares A , C,
lrs r.elociddes angulares cle los cngrirnes A v C.
15.74 Un tat-lbor de 4 in. cle rdio est molt1do sobre un cilindr-o de

in. dc adio. Alededor ilel tambor se enrolh un cuerda cuyo ertrerno IJ
.- jala h.rcia la izquierdr cor velocidrd cunst:nte tlr 6 in /s. lo urirl
lcrDrite
, re el cilindr-o ruede sin deslizrne. Deter.mine a) la velociclad angular del
ldro, b) Ia velocidad cllel cento del ciiindrc, c) la longitud de cuerda e
- ,lrd o desenollacla por segunclo.
Figura
P'f
5.73
Figura p15,74
15.75 En el instite que se n-iuestt.a, duante l desaceleacin, lr r,e.idil de un automl es de 12 m,s hcia la derecba. Si l vel<cidacl riel
- rlrto de contcto A del neumtico con el suelo es de 1.5 m/s hacia la dee::,i deternine a) el cento de rotacin instantineo del neumtico, ) la ve-idad del punto B, c) la velocidad del punto D.
15.76 En rl insia te que se muestftl, durante la acelerrcin, la velo

:rd de un autorvil es
de 12 m/s hrcia la deecha. Si Ia velocidad clel pun(le coltrcto A del neutrtico con el suelo es de 1.5 m/s h:rcia la izqirier
r.. detemie n) el centro de rtacin irstantneo del neuntico, b) ll
..,rciclacl del punto B, c) la velocidad clel punto E.
951
952
Cinemtca de cuerpos rgdos
15.77 U rollo de papel descansa sobre una superffcie horizontal como indica la ffgura. Entonces, el ertremo D del papel se jala hacia la derecha con velocidad constante de 8 in./s, y se observa que el centro A del rollo se mueve hacia la deecha a velocidad constante de 3 in./s. Detemine a)
el eje de rotacin instantneo del rollo de papel, b) Ia velocidad del punto B,
c) el nrnero de pulgadas de papel desemollado por segundo.
'-'**.
P
Figurc P15.77
Fgura P15.78
?5.78 Una polea doble se ffja a rur bloque conedizo mediante un pa

sador colocado en A. La polea interna de L5 in. de rao se une gidamente a otra polea exterio de 3 in. de adio. Si cada una de las dos cuedas se
jala a velocidad constnte err la forma indicada, detemine a) el centro instantneo de rotacin de la polea doble, b) Ja velocidad del bloque corredizoc) el nmero de pulgadas de cuerda enollada o desenrollada de cada polea
por segundo.
15,79
Si en el instante mostrado la velocidad angular de la varilla BE

contario al de las manecillas del reloj, determine a
la velocidd angul de la varilla AD, b) la velocidad del collafn D, c) la vees de 4 rad/s en sentido
locidad del punto A.
15.80 Si en el instinte rnostado la velocidad angulal de la vailla AB es

de 15 rad/s en el sentido de ls mnecillas del reloj, deternrine a) la velocidad
angular de la varilla BD, ) la velocidad del punto medio de la vailla BD,
Figura P15.79
600 mm
Fgura P15.80
15.81 Si en el instante nTostrado la velocidad angular de la barra DC

es de 18 ras en sendo contrario l de las manecillas del reloj, detennine
c) la velocidad angular de Ia bara AB, ) Ia velocidad angular de Ia bara
BC, c) la velocidad del punto meo cle la barra BC.
Fgura P15.8'l y Pl5,82
15,82 Si en el instante mostrado la barra AB gira en sentido contrio a.l

de las manecillas del reloj y la n.ragnitud de l velocidad del punto medio de
la barra BC es de 7.8 ftls, detemine a) la velocidad angular de la baa ABb) Ia velocidad angular de la barra BC, c) la velocidad angular de Ia bara DC.
mtal coa h deeA del rormiE t

punto B-
, 1!.83
'
L:as ruedas en A y B gjran sobre los

carriies
cal incados y guian a la., arijla Bd.
si en el insranie
iue
rla
horizontal
;;;;;;d
r r efti.
.Problemas
l'.0.
velocidad de la rueda I es de gOU

mm,/s hcia abaio, detemine ) la ve_
bcidad anguJar de la vailla. r la r elocjdad
d"f pu;i; d."'
Figwa P15.83
Ed ic
Una puerta levadiza se gua mediante

dos ruedas colocadas en
:5.84giran
sobe las coredeas iro.i"o"tA y *rtilj
*..""î"
^que
:rra. Si cuando 0 - 40. la reJocidd d" lu,r"d t;;
d" .;;;;;,
;"
ofuD rrt-
f,o
F rm irdda!r-
.
-l r
bo- deterrnine ) la velocidad angular

de r"
D de la puefta.
p*"f Aff","i*il;'dJil,"
trrdizn-
po:r
rrilh BE
la_posicin mostrada, la bara DE ene

velocidad ansula
J5185, T3
constante de 15 rad/s en el sentid",l" 1".
In*""i11". "i;l;i. il;;r#
r)
h distancia b par, ta c'al t,
p;;i"
"el."id"d
dad correspondiente del punto
F.
;;j
* ,""ilaliji"'llil",
amio a
c h rth-lB t
doddd
BD
Ftgura ptS.85
*r,.?llarines A y g
estn conectados con pasadores a Ia barra

oesltzarsc a lo laron rlp barras fijas.
Si en el instante mostr
do la velocidad de A es de O.S #s hacia
la derecha. *vlvuu
cletermjne ) r
vrt
dad angular de ABD, b) la velocidad
"/ la ..elocr_
del p.,rrto
,,^t.?._19^,,
.r,u
v lJueoen
*'
ra DC
rmitre
r
trn
wb
A" d"
.a
-{8,
fE.
Figura P15.86
Flgura P15-94
9S3
954
unido-Pequeas ruedas
15'87 A los extremos de la bana AB se les hamostradis si el valor de
to tu'go a" t^' tup"tl"i"t
"' "
3" I s ft/s hrcia la derecha en e] instnte 'que
e
;""
[T"'I."'i"d
";
A de-la bara b) la veloci,).a1"^* J.r"r"" ') la velocidad del ertrerno
la barra
.^ t' u"to"i^ el punto rnedio de
Ciemtica de cuerpos rgidos
;^l"J#;ui
il
1,""J'fr,'lii" i"
;;^ '
'15
esdeu
izqe
asulal
t""u
barra
de la
se indica' la velocidad argular
Deter
reloj'
del
mnecillas
las
de
l
S -as err senido contrario
de la br-
15.88 En el instate que
l ", .
) la r elcided
angular de rt
'nine
-^ arl "i i".'"f";tad?el
24 trL.
punto
Al lu u"locidad angular
de la bara BD
0""'o'
m'o
,lel ct
neul
d d
meante un pasador
15-89 Dos vaillas idnticas A-BF y DBE se unendel punto D es de 900

'elo"idad
-*",'"""L" u I ""?i't"'o*" tu'"""'ra
el punto F'
tJ,iii"t""
i"*,nt"t" u"to"io cle a) el punt E' b)
"Jrr",
B se une
rv\qr'-*-Elpasador
1''YU
15.90 t't
I'asduur localizadoen
4:t:T:'l:"-f::-tP$::
'
.rnrr.u
eco.t"du err la placa {ia Si en
l.
de
largo
rdru
ru
ir lo
lrbremcnre a
dcszerse libremenle
dcsUzxrse
Y' lJ r;;"i;.
6 cs
ras
3 radlq
-. ,la
de 1t
d"l braz_o Db
Fig/'ra P15.89
\e
er instante qlre,
manecillas de1 reloj'
.*""d" de lasT::::T
) la velocidad del punto A'
;;';i
angular
,etocidad angula
) 1 velocidad
],1:'lT',::;"';r.,:;*,";;ii,
dica I
Lr. ni
.rgrl
EI pr
\rill
lici
td
iil"i"*il'" l'
Ia varilla vertrcl
C y I) se mueven a lo largo de
15.91 Dos collaines
in /s hacia ahajn
s
d'
c
i
'i
;"":,i'-" ;;;"; sl "to"i"
"oll"n
del ele
ang'Jar
velor'idad
la
",,"
'
o
l.lilill''li,1"i:'i""""t'"'" "r "olr"i"
nento AB.
Figura
P1
5,90
15.92
n"";:;:'"1
indica l
tres collaies'como
Dos varillas AB y BD se unen a
velocidad de' 6 itu/s dercrcon
abajo
hucia
muJu"
;i;;;;;;
*1o". paru el inslante indicado.4l '"

D'
ttl""j
angrlar d" cad
\"rilla brla
velocidad del collan
16
i.
Ila
Tin.
est
l__
5
in.
Figura Pt5.91
Figura Pi5.92
15.93 IItr el instante quc
iuclica la ligura, Ja velociclacl del collarr 1

I'r J, r, , lrr. h r*r"t.irl,r,ld, I,t,ll:rrlr F..,1"
ri.rd1. Detcniriri.. .) la r elo;dacl angriar. cle la barm
AD, ) 1.. ,"fi,"iJJ
., I r',5lrir(ir
--:ir cle
lr
biurr
Probtemas
1,,..i,
'
BD, c) la vclociclad iicl punto D.
250 rnir
Figura p15.93
Figura P15.94
15,94 En el irstte
itrlicido, l.r.el,.,cr,lcl .rgul.rr clc lir brrl AIJ es

=.5 rs en scrti(lo contr-do l clt las rrLnccillits cl relc,j, 1 l" r"l,.i.lnd
rrllrn E es de 700 rrn/s hrcja LL derc.lrr Detcr,rine'l l",.ir"lJ*t
:,rir' dc l brn.i BD, ) 1a velocid:itl alguiar. rlc tu n".n l. ,,1 tn
:
,lel rrr, t, D.
'
""io"
75.95
Dos vnr.ills ABD _r,Dn cstn irniclas a tres colla[es corix) ir_
5il r, Iociclud rJgrrlaL tle A73D ,1" S l-o,U,
"
",
rrrrccills J"l reJ,,i tl.t,-r||ir,c.
"n l velocltlad
fJl.lel ilstante ntostrclo. )"i.",ro
. la tigura.
.
--
lU ,lc D. /,\ lir \cl,,, i,ld,l Ll"l ,oll rri,
f.
/5.96
Dos vrrills AB y D de f0 Ln. sr rlncn corro indica la tisura.

rJ)
es
el punto medi; de l1 \ rilir AB. r err r.l "rt""i. i.,f,",r,ir-1"
rrn
.rll Dl esti e posicr'rin liorizortal. Si l velociiltl clel r-r,,nt,, ,i.-i"fl.
..ia_:rjo, dctc-r.rnire r) ia vekrcidd ingular-de l r,arili DE, l",lu
:, I rlel prrnto I-.
""l,oi
Figwa Pl5.95
Figvta pl5.96
15.97 Desc ba el centr.odo espacial el ccrrfrLxl() corpor.l .lcl rngru_

)
-.clel problena rcsuelto I5.9 confb,. .J .ngro,r. gir.l ruirr'=-",r"
:" horizolltl
"r"",,,]1"
estcionaria.
15.98
Describ el ccltrodo cslacial v el centrodo corporal

de la vari
roLl.rra l.5.S.l. (.sr/g.r-, ii: l centroclo co,1.,u'.nt ,,u ii""" q.,"
't.1r' cD lir par tc lisrcs rlr la r ruillir. )
r A-FD d*J
15.99
Con el rnttxlo de
15.100 Co
el mtoclo de
15.101 Co el mtodo
15.102
lr
lr
secciin 15.7, resueh,
e1
problema 15.69.
seccirjn I5.7, resuelva el problema 15.55.
cle lr seccir
i8.7, resuelva el problema I5.63.
(',on el ltodo de la seccir i5.7,

resrrelva el rrrblera 15.70.
955
95ti
Cinemiica de cuerpos rsdos
15.8. ACELERACIONES ABSOLUTA Y RELATIVA

En l seccin 15.5 se naliz que cualquier movimiento plano puede

sustituirse por una traslacin definida por el n.)ovimiento de un punto
de referencia aritrario A y una rotacin simultnea ah'ededor de A.
Esta propiedad se utiliz en lr seccil 15.6 para determinar la velocidad de los diferentes puntos de ltr placa en movir.riento. La rrrisma propiedad se utilizar ora para detenninar la aceleracin de los puntos
de la placa.
Hay que recordar pr:imero que la aceleracin absoluta a de una
paltcula de la placa puede obtenerse de la frmula de la acelecin
relativlr que se dedujo en la seccin 11.12,
(r5.2r)
AB-A.A+aB/A
donde el miembro del lado derecho lepresenta una suma vectori. La

aceleracin aA corresponde la trrslircin de la placa con A, en tanto
que Ia rcelercin relativa alA se asocia cor.r la rotacin de la placa en
torno a A y se mide con respecto a los ejes centrados en A y de orientacin ffja. Hay que recordar de l seccin 15.3 que la aceleracin relativa as71 puede descomponerse en dos componentes, un a conryonen-
te tangencial (a7), perpendicular a Ia lnea AB, y una componente

not'mal (ap),, dirigida hacla A (figura 15.22). Denotando por rBlA el
vector de posicin de B reltivo a A y, respectivamente, mediante cok
y ak la velocidad angular y la aceleracin angular de la placa con respeclo a los cje\ dc orienlacin [ija. se lienc
(a6
^),
ll r,,
: ak x ros
-(!'tu.
'eB A)L: rc(

lastt)n nD'
Q5.22)
donde r es la distancia desde A hasta B. Al sustituir en (15.21) Ias expresiones que se obtienen para las componentes tangencial y normal
de as7, tambin se puede escribir
ap- a* o,kx rs - ,"rn/o
(15.27')
nX\,!^,,,),,
^t
lvlovirdenio plno
Figura l5.22
Rotncnin alredr..lor dP A
.-- tat t\,
15.8. Aceleraciones.absotuta y retatjva

en el movimienio ptano
q5Z
v.
ra:-
ro-
E
E
n
\loDento
el
t_
F'
F
Trdcin con A
Rotacin
Fgua 15.23
ll
A (1i'
pir1o
ededor de A
Con ro ejeinplo. hay que considerar otra r ez

la r arilla AB cuvos ex_
TFmos se desizan. -respecli\ Ltnenle. a lo Lirrgo
de una correder,a hori_
unu vedical (figurr
fl',ol I t^,) la celeracin 15.231. Si se,upn" que r. "ono""n l, u"_
a de {. 5s detlnna la aceleracin an de
yllio
D \ ra a( ercracon angujar a de la rarilh.
AJ elegr
rA
-f
un ornlo
& relerencia. se expresa q ue el r nom ienlo dado' es equ"o,,,o

ir alen le'l u, ro
trslaclon on A \ a unl rolr.in ajrededor
de A. La aceleacirjn absoLia de B debe sr igual a Ia surna
ap:a6Ia731
: aa * (as6), -f
(o,*l
a)
(15.23)
(az/),
donde (a37), tiene la magnitud la2 y est drigda

haciaA, en talto
qle laau)l tiene la magnitud lcy y es-peryendiJuf",
.1"
"
g:: l,g lry forma de indicar si-la cornplnente rorg"""i"i
"r"rti_
i *_lgd"
,"rr]l).,
hacil la izquierda o hacia la je,.echa y. po-.
Iri",ri #rr*
i (rones posrlltes para esla componenle
u!e(
se indican en Ia figura 1S.23.
De rnodo sjrnilar. se indican ambos sentidos
posible, p*ra ?r. ,"'
,a qu"
no se sirbe si ei punto B se acelera f,""." r.rlb"-o
i,n"i"";;;"
- La ecucirr r15.13) se ha erpresado a" ""n.r"-g"o,-#i"o lu
sura 15.24. Es posible obtene.iuato
"n
polgonos
re:. dependiendo del sentido de ao y d.'la
"."i;;;;,ff;""_," ,
i"g","Jr.iu"i"
va r determinar o" y oo,,", .ir.,
t
i"*_;;;" ;:al
,1,
i ,S se
n se debc
conoccr d^ \ 0. sino mbin c,,,. por consiguie;te.
la r eloci_
l,tr,'),
c)
dad angular de la
vaI debe detemin".r" po. ,"p"rio-_"-*urriJ

ino
los mlodos jndjcados .n la. secciones 15.6 y l
S.Z. Los vJores de
6a \
pueden oblencrse de ese rnodo considerrndo
-a
d" trrun"r, ,u,.a_
:rvalas conponenlesx y dc los veclores
mostrador.o l^ fi2r, tSlZ+.
)
L er (.aso qe un potigono 4. por ejernplo. se est,ribe
de
---r
:r componentes:
-ly
r. se resuelve paril B
'0
0:a11a2sen0. lqcos0
-ez : -Ia2 cos 0 - la sen g
) a. Las dos incgnilas lambin
diante n medicin diieoa sobre.r

be tenerse cuidado para dibuar pime"ro 1",
(a,r),,
sc obtienen nrs_
p;rE";;;;;;;;i: ;"
"*:;::.'d"
,^
aet)",
"";;;;r;;;,",
Resulla baslante edenle que la determinacin

de las ar.e]eracio_
_
xc es cot.rsloerabtemente ms complicada
que la determinacin de las
relocidades. Sin e.rbargo,
",
"t ""i"pto
q,i-;"il;ril;;;#$;",
d)
Figura 15.24
l/
d 'r.,n,.
r,,
958
Cinemiica de cuerpos rgidos
Fotografa 15.3 El engrane central gira

alrededor de un eje fijo y se conecta mediante un
pasador a tres barras que esln en moviriento
plano general.
trcmos A v B de la valilla se estaba n.roendo a lo lnlgo de cor-redr.{s r-ectrs, y l.,s dirrgr',rrnas dibujados eran relrtivaireute siritples. Si .'y B se hubiernn nror.ido a lo latgo de coredelas cun'rs, liabra sido rt
cesalio descorrponel ls rceleraciones a.\ y a err Irs contPonerttes lt( I
nitrl y tangencial y ltr solucin del problerna baba irlplicado seis Ie,tores diferentes.
Cuando ul lrreciurislro consta de varis paftes mr-iles que est;
conectrdns mediarlte pas:rdores, el anlisis del nrecadslio puede ele.tualse considerrndo cada partc corno Ir cuer?o rgiclo, tcnjer.rclo pre
sente que los purtos en los curles se conectan las dos partes debel ttnel lr mismi rceleracir absoluta (vase el problernr resuelto 15.7). F'
el caso de elglanes dentados, las cornpotrentes tangenciales cle l celeracil de los dientes en cotcto son igrnles, iirlrrque sus comPonerltes nolniales son diferc:ntes.
-15.9. ANLISIS DEL MOVIMIENTO PT.ruO EN TRMINOS

DE UN PABMETBO
crso de ciefios rnecnisos, es posible expresnr las coordelrd,
de todos los puntos inpofartes del rl.iecnismo por medio de e:presiones antrlticas simples que contiertert un solo par'metro. En es
tos crsos a \ces es ventajoso determirar cle lnrrnera directa l v:locidrd absolut y lrr aceleracin soluta de los clil'erentes puntos clel
mecanismo, ya Ere las componcntes de 1r velocidd y de la aceleracin de un lmto dado pueden obtenerse difrencianclo lrrs coordela
En el
+$l
t\
,lt 'l
'/
I L- --.l- , !'*
i
17
dasryydeesepunto.
Hay que considelar. otr' vez la varilla AB qwos extrelros se desLizan, de malierr respectiv, en una colredera horizontl y en untr vetticd (figura 1.25). Las coordenads :\:,r y qts cle los extremos de la varilla
pueden erpresarse
el
tr'rr.tinos del
rgub 0 que foruan la varilli con lr
vertlcal
r:lsen 0
Figura 15.25
q3:lcos0
(r5.24)
Al dilerencial ls ecurciones (15.24) dos veces con lespecto a ,, se escribe
o,:i:lgcos0
102 sene * lg cos 0
7 -i:
a6 - y - ld.set 0
aa:B : -lg2 aos 0 - l0 sen g
Si se recuerda q.," 0 :, yg : o, se obtiene
u : -lc,r sen I
o : Lr., cos 0
0A
: -la2 sen 0 * lcr cos 0
ur
(15.25)
: -la2 cos g - la sen 0
(15.26
Hay que obsewar que el sipro positivo de u o a indica que la velov o la aceleracin a.1 est dirigida hcia la derecha; un signo positivo para ra o ildic que v/:r o aD rpunta hacia arriba. Las ecuaciones (15.25) pueden utilizalse para determina por ejemplo, o y c,r
curndo se corocen y 0. Al sustituir o en (15.26), se puede detellrinar ertonces o y a si se conoce ^.
cidad
"*@"-"..!{l1l
rrredaei. Sr 1
sido r rr:es lr-:-
lr=12lrr/s
i5 \'r--
lc as:-a.
i er,p:-"J,
*lJrL=150mm
El centro del engrane doble del problema resuelto 15.2 tiene una velocidrd
de 1.2 r/s hacia la derecha y unr acelemcin de 3 m/s2 hacia I deech. Re_
cordnntlo que Ia cremallea'inf,erior es estacionaria, cleterniine a) Ia acelera
cin angulm clel engraue, b) la aceleracin de los puntos B, C y D del en_
grlne.
i:-
:1,<Ir
i.i
lP{:,:
soLUctN
-
c) Acclernci<n nrrgulrtr
xA: -r70 y.oA:

ticrnpLJ. 5r.
= -rta
4t\: -r7c'
len,:i-.
r de .','
ongr.nnc. En
el problerira resuelto 15.2,
- -,o.
1.2
n/s
3 r/s'z
:
:
-(0.150
(0.150
m) = -8 ra<Vs
r)a o : -20 rad/se
r: rrk: (20 rlL(t/sr)k <
,.
b) Acelcrnciones. El momiento cle rodamiento clel engrane se des_

cor-npone en un traslacir con A y una rotacin alrededo de .
Er. e:'.
obtiene a^
)S
clel
rr(o. Difrenciando l ltima ecuacn con respecto al
cll {l
Ltos
rc=le.rrCe:..-
ie]:i rr:-1 tclr- :

;a
Momiento d rodtiento
Aceleracitt del punto B. Al sunar \ctorirhente las celeraciones

correspondientes a la traslacin y a la otacin, se obtiele
:
:
-
a^
aB/A
aA
+ (au1), + (ao1^),
* ak X rlo -.!.or,
,3 nys', ,20 rJs',k X 0.100 rrrri
r3 rnl:i,i r 'i nvs'ri .6.1U rtu.-:i
:r
i",
rb
rac/
1.i.1! rn/sr
T 52.0. {
Acelerucin tlel punto C
,',,
I
.ll:l''t
ac:
an +
\:/: as + ok X rcl4 ,.r./o
(3 m^z)i - (20 ad/s2)k x (-0.1b0 rr
- ,3 m,sr'i - ,3 ,r)r I r9.60 m,s rj
lr::
(8
ras)r(
:r.
0.150 m)j
9.60 rrr/sl
J {
Aceleracin del punkt D
;i:
(r, rl,
'.a,-tr.,-.:.r-
.:-
0.100 rn/
aD
:
-
T{o r- ar -ak X r,, --ir,

- ,j0 rs:k x ,-0.150 mli" - rg rad,/st2L _0.150 rnti
3 m/s2,i - 13 rn,s j
,9.60 m/s!,i
,, : 12.95 r/sr I lil..t' <
aA
3 In/\z\i
959
.N
/"..=-
l=Jin.
La ranivela AB del mecanismo del problema resuelto 15.3 tiene una veloci
dad angular constante en el sentido de Ias mnecillas del reloj de 2000 rpm.
Pirra la posicin que se muestra de la manivela, determine la aceleracin irngular de la biela BD y la aceleracin del punto D.
SOLUCION
).
,:3,,.'I
('-/-.#.-.^
74o'
A[9{T
\ftrinieto de lr murivol AJl. Puesto que Ia manivela gira alrededor de A con una velocidrd ngulu constante r'.r,e : 2000 rpm : 209.4
rad./s, se tiene d : 0. Po lo tanto, la aceleracin de B est dirigida hacia
A y li{-ne una rnaqnilud
ou: ,r?on: (+ fO(209.4 ras)e = 10 962 fVsz

ar : l0 962 lt/s2 F 40"
Nl<x'irniont< cle la bicla
BD.
La velocidad angular ar y el valor de
B se obttreron en el problena resuelto 15.3,
<'.r7:62.0 rad/s
B = 13.95'
El movirniento de BD
se descompone en una taslcin con B )i una rotaalededor de B. La aceleracin relativa aDlB se descompone en las componentes llonal y tangencial:
'cin
(+ ftX62.0
(.a16),,: (BD)a261(a1111):
rad/s)2
2563 yrz
(BD)a6: (+)",f?",1.'#,ui
rvsz
13'e5'
(aotn) = 0.6667aao <4 76.05"

Si bien (ap7), debe ser perpendicular a BD, no se conoce su sentido.
"
.'",*;-l* = f 't;,fMovimiento
plano
-*
Trslacin
Rotacin
Al advertir que la aceleracin a debe se horizontal,
:
= [10 962 t
faD<-'l
-*
t3 s-,.
\r i ..-
iL/ri/
]'l
-
t,
Al igualar
FJ*^
13.95"
Jas
aB + (aD/ .+ la.D/;t
+
40')
[2 563 L 13,95'] + 10.6667a D <4
componentes
aD/B=
r y y, se obtieien
76.05"1
las siguientes ecuaciones esca-
lares,
corponentes:
ao
,,1
se escibe
IO962 cos
* f y componentes:
0:
10962 sen
10'
40'+
2563 cos 13.95'

2563 sen
0.6667o sen 13.95"
13.95'* 0.6667a
cos 13.95'
esolver simultneamente las ecuaciones, se obtiene a6: *9940

ar= i9290 fVss. Los signos positivos indicrur que los sentidos mostrados sobre el polgono vectorial son conectos; se escibe
al) : ,9910 rarl/s2 1 {
Al
tad/s2 y
r/):9 290 ll/s2
< '(

El varillt(: ABDE se lruevc erl eJ pliuro vcrlical. Si se sllte qrc,el l.r posicin rnostn(la lr mnitelr A1J tioc ui velociild inguliu constnrte ;r .le
20 r'acVs er cl seticb contr io 11 cle de lrs ntnecillas tlel rcloj. rletcr.nrirrc
ls velociddes angulrrles v las celer-LrLiucs ir$ ,Fs de lrL l,i.l Ff r ,Le l
rlanir'.la DIi
soLUcrN
r:6i+14j
l1i + lij
rDlB = I2i +
b=
Este problcmir poclr' resolvcsc riledialte el rutodo qLrc so ntilizii en tl pr rr

blerr resuelto I .7. Eli este cso, sin er ll,i-go. sc urt.o cl lrttotl , r e.+, .j1.
L,os vcctores tle posicriu r, r,) y r.rlr sc ciligen cotno se llluestt-1 a,n 1,1 lrs
quejo.
\ clocidlrlcs. Pucsto qrre el rDovillieto de caclt eleurento cle,l r rll
je estr contcniclo cl el plauo cle la ligrrra, sc ticne
.d.vJ
= .'r.,{k: (20 r.rs)k
<ntrr>:
aBDk aDt :
tjt)Lk
ctncle k es un vector rrnitario quc .rpunta hacia ftera clcl papel.
ci(i
contiure
se escr-ibe
d,,/kx.
@DFk
Vt):
r.D :
vE + tD
(),,\nk
/u
r * anrk X r,,,
- t;i -lukx \i trj -
t;
-lic,t.j 17o7.i: 160j
Al igunlal los coeficietes de los vcctoles

guieltes
uDit1jos
x Iti
u-,",.k
2li0i + 12toj
tj
3ro67,i
i vj, sc ol)tiererr lds sr-
clos ecrllci(rr{:s cscll:lrc-s:
Ii-aDt,: 28O :)a)Bt)

160 i 12ccr7
-Iia'o:
ar,,,, :
r11) i)t) r'rulr'stk 4l)r : ill lf;
-1-
Accl:rcirncs. Al lotal tlirc en el instarltc

AB tiere
un
,k {
rrnivel
vcl<tidad angrrliu constirntc. se esclilxl
a.r
: 0
atBD:
D:
Crcl
crlsiclclrc1o
rL,l
(tltDk @DF :
a'J + Dlts
ctDr.k
(l)
tmino de l ccucirin (1) se evahir por sepirrado:
aD:
Yl).k
f/)
dDjk x
11o,, j
a2ot:ru
l7i +
r-/j)
(tr.29)( t7i + 11)
l,o,i ll;Oi-ll:(j
att ark X r_ ,,r:,r,. 0 lrl s
= -3200i 5 600j
aD/B:
Al sustitrril
rrBDk
r-1
X fr)/R a2>rt/s
: dsl)k x (12i + 3j) (29.33)t(12i + 3j)

: I2daDj - 3a;i - 10 320i - t;30j
en l ecriaci(ir (l) c igualar los coeflcieltes de i v j, se obticle
I t-a1. I 3a71: -15690
-lia71 l2a7 = 6010
tr,,,, :
lli li |rLrlr'sr)k a/, : l\0!) r.rl,s:tk .(
961
Esta leccin se detlic a la tleterminacil dt'.Ias aceleraciottes de los puntos de rur

ctu:t1xt rgido en nroDintet1to pLano. Co:nto se hizo prev'iamcnte parn ve)ocidades, se
considerar de nuer,o el rnor''irniento plalo de un cuer?o giclo como la sunra de dos
rno\irnieDtos, a saler, anr trasLa.cn LJ uno rotoc|7.
Par resolver un pxrblerrrir que
srio seguir estos prsos:
inplica acelerrciones en rnovimicrrto plano es nece-
Deternnar lo tckciclud atgular del crteryo. Par-i cncontl'ar t'r es posible
a) Oolsidelc cl n.iovilirieto tlel crtelpo

cin. corno se hizo
<:n
comt
lr surnr
de )a tr-asl:rcln y la rola-
la seccin 15.6. o
D) Utilice el centro dc rotacin instaltirleo del cuerpo corno en l seccirl 15.7

utili;ar el centrt illstant(w'o paro. deten'
Sin cmbargo, reurtrd.e cue no es posble

nr o.celeraciotlr
.
2. lniciat tlbujatdo
unu "ecuqcil de diugrumu" cltte usu cn su solucil: Es

"ccuacin"
ilcluiri los siguicntes diagr:rluas (figula 15.4'1):
t
u) Dtrgrutnu cle n<tt'intentt rlano. Elnbore un llostrejo del cuerpo que in-
lrs dimc-'lsiones, as coro l velrcid,rd angr ar <o. Muestre la aceler'cin

con su rntglitud y sentido si cs que los conoce. Trmbin indique aquellos
puntos pala los clrales conoce o lrsca ls ircelerrciones, indicando todo Io qtte se se
pa accr-c tle lm rnisrnrs.
chryr
todas
algular
I
b) Diagrumo cle lroslocin. .lllija un punto de rcfcrcncin A pnra el que conozl clireccitjn, la rnrgritud o LIna cornpo erte de la aceler'ciIi a. Dibujc un segunclo cliagrarua que rnuestre el cuetpo el tr'rslaci(lr cn el que cada purrto tenga Li
cr
:l
rnisrrrr celerrcln
que el punlo A.
cl Dugruma tle rotttcin, Consiclerldo
el punto A con.io un punto de refernuestre

al cuerpo err rotcin alrededor
rencia fijo, tlillrje rrn telcer diagrama que
nonnal
tnngencirl
dc las acelernciones relativas clc
dc A. Incliclue las compoleltes
r
los otr-os prrrrtos, del nismo modo que las componentes (ap1), y (,a I.a'1, de la acelerncin del punto B cor respecto ril punto ul.
3. Escribir kt frmula de lu acelera<:itt relatittt

aB: a I a1t
:l;
- r1 |
(a7-a),,
(a7r, r),
Los problenras resui:ltrs ihrstrrn tles forrnas difolcntr:s de utilizal esta ecuacitin vcc-
torialr
a) Si a sc rlo o puede deternnurse con -fucldud, es posible utllizar esta

ccuacitin parir determinrr las acelerrciones de diferertes puntos del cuerpo lproble
ma rrsuelto 15.b1.
962
Itt \i
(\
,t
luulc letcrmitur ctt,n rttrlitlutl. ,lijrt par,r nl prrrrlrr

fi 61r.6 _
lo en el qre usterl (.oroz(.il l direcr
icin. la rn,rgriluJ . ,,,,n,,.o,n1,o,,",,1"
d,. lrr rt.elc_
r|ir, aB y tlihui,. rrn ,li,rsr.rn., ,."r,,,i,,i
,r".l" .,"1, i,i"."a,lil)", o" .rr el r,|i.r,,o
pttnto dbrrje lotias lirs Lorirnonerlei
coro.iJrrs,J. l"
*iquir rr,lo *l
lllj;il::"* Jl:lli,:;.l,llJ:il
,r."
l;',;;;,:;;
,.,,,h ,ni.,,,,o
",,,i";,;l;, ;,",.lcr,
,i" r".:",':,:;;1,
clireccio'es
,e,._
cr ,ii,,q ,,
apropiadasl
;:::i::;:::T:e'tr.ra-s
'r" '",,"'lli.r
rrrnrler'r ell rrn punto conn.
Las maglitudes de los clos vecto

-;':;:i::,l.]X:"t:',,1.j.;';\:.::il,l';
camentJ. po ro
:f i::
"nn,,i;;;;r.es'elto
:.11.;:ill_
nes simultues lproblema
15.7]. Si,,
r.
ornPonenlrs rle difecrrtes reclo.rs
lr.
'-11'" ;"
",r.,.g;,
r r, ,n.,i";-,;^-::._'.^,
"urria"ron
pery
a rt'o rle los
tores incgnjta, res'lt fctjbte ,,i:;::]]'lT,i:!.:::.ir
'dicrrhr
UIctr'r' U ,t,r.l;rt.il,.on lllra
'eciOl
,;';;;.i.n
inr.dqnill.
Uro de los rlos veclores obteido

rnetfiante cl rrrtorlo que acabir
de clescribirse seri
a 1,. d.t cu,rl e. po.ibt,,r.rt,.,,r", cv , ,-,;,
:.:",t;,;, ;,;;'; rir,,(.u,r(.j,, \c(.
y
rurijtl se uLiliz.L
p,,i
J,.r"r.r,,i,rr l,r.,.fer.u.cjr, ltJ,,;,,;;r;,:,:
c) (ln procedimientr t:,torirtl. cont
ecurcin vectoirl. ste sc jlustra
.n
..1
;l;: I,,,ro,t.t t.,rerp,,.
.et<t tlrtl)iD es
pr,,'bl.,r,:,n'r";.i
j;;-"''
"t"hl"
pnra rtsolver
.tr. lil anIisis clel nttinientr

eslr lec icin E:re rrr.rodo,l.h,- ,l,il:1'j" t'tr,ltr.tttitttts tlc ur Pqrdtnelro currtplelc)
ffi ):rl:''-: i' )iI l'
::';
rl 13; i;f i li
r'csPe(lo jr / l (-oorLlcnaLhs r
y y 11" rrr,
prlo dirdo. p""l- a.,.r,,,,,,";i';:::^:::
Iectarrsulures J" i'r r' incilld
s,,lut., y la *1.1.'".',
',bi: :;, T]lLt"""'tre'
'"',,t-"i";:
r[i:j,,tj:r, r
]
;'.'i:i:
;::il:tli
96s
15.103 y 15.104 La bur BDE est unida dos eslabones AB y CD

Si en el instante que se muestn el eslabn AB giru con velocidad angular
constante de 3 as en el setido de las manecillas del reloj, detern.rine Ia
aceleracin a) del punto D, b) del punto E.
lFigura Pl5.'104
'''.
15, 105 Los collaines B y D se conectan por medio de pasadores a la barra ABD y pueden deslizarse a lo largo de varillas ffjas. En el instinte que se
muestra, la velocidad angular de la bra ABD es de cero y ltr aceleracin del
punto D es igual a 7.2 n/se hacia la derecha. Detemine ) la celeracin angular de la barra, b) la aceleracin del punto B, c) Ia aceleracin del punto A.
Figura P15.105 y Pl5,t06
15.106 Los collarines B y D se conectan por medio de pasadores a la

barra ABD y pueden deslizarse a lo largo de varillas {ijas. En el instante que
se ruestra. l velocidad angular de la baa ABD es de cero y su aceleracin
angula','s tle l2 ras? en el <enlido de Is rnanecillas del reloj. Deterrnine
a) la acelerncin del punto D, b) la aceleracin del punto B, c) la aceleracin
rJel punto A.
Figuta P15.107
964
15.107 La aceleracin del punto C es de 0.9 ftls2 hacia abajo. y la aceleracin angular de la ga es de 0.8 ras" en el sentido de las mnecillas del
reloj. Si la velocidad aagular de la viga es de cero en el instante considerado, determine la celercin de cada cable.
15,108 Si en el instante moshado la velocidad del collarln A es de cero y su aceleracin es de 0.8 fi/se hacia la izquierda, determine ) la aceleracin angular de la varila ADB, b) la aceleracin del punto B.
15.1p9 Una caja
pesada se taslada a una distancia corta usando tres

cilindos idnticos como rollos. Si en el instante mostrado la caja tiene velocidad de 200 mm/s y aceleracin de 400 mm/s'. arnbas rigidas hacia la
deecha, detemine c) la aceleracin angular del

celeracin del punto A en el cilindro del cento.
cilino del centro, lr) la
965
T-
r-':[
r.cD-
;F&
ih
i..---l
Figura P15,1OB
Figura Pt5.l09
15.110 En el instante que se muestn, la velocidad angular del neumtico es de 2 ras en el sentido de las manecillas del reloj, y su aceleracin angular es de 3 as2 en sentido contrario, Si las ruedas giran sin deslizamiento, determine la ubicacin del punto sobre el neumtico cuya
aceleracin es de cero para ese instate.
abbrqE!a
dd
riin
Eto-{
'15.111 Una meda gira sin deslizase sobe un cilindo ffo. Si en el

instante que se muestra Ia velocidad angular de la rrreda es de 10 ras en el
sentido d las manecillas del reloj, y su aceleracin angula es de 30 rad/sz
en sentido contrario, determine la aceleracin de a) el punto A, b) el punto
B, c) el punto C.
Figura P15.l l0
resah
qc
lerr
artrlerria
l
rbe-
dd
liderilb6
Figura Pl5.
t 11
15.1 12 El volante de 360 mm de radio est gidamente unido a una

echa de 30 mm de radio que puedp roda a lo larg de rieles paralelos. Si
en el instante que se muestra el cento de la fleclia tiene velocidad de 24
1m/s y aceleracin de 10 mm./s2, ambas dirigidas hacia abajo y a la izquier'
da, detemine la aceleracin a) del punto a, b) del punto B.
Figura Pl5.l12
966
15.113y 15-114 Un iarnborde60

i.tir."t i" roo nt. " radi< en
cinemtica de cuerpos rgidos
mn de radio est ngidamenle uniI lorma que se.inca Uno de Io"
" "ir. rueda sin deslizarse sobre la superffcie tnostrada y- una cuerda se
tambores
ertremo D,de
lr""J.t "1otro tambor Si en eiinstante indicado-el rnvsamus
ti00
de
"ir"
la cueda ene velocidad de 160 mrVs y aceleracin
A' B
Ios
puntos
de
aceleraciones
las
ft*i. f" tquierda, determine
Itl4'"t
y C de los tambores.
Figwa
Figwa Pl5.113
P1
5.1 1 4
nre15.115 El movimiento <1e uu cilindro de 3 in de rao se contola de

velocidad
t".strda. Si el extremo E de l cueda tiene
t"",.. i^
"""t"
rle 19 2 in /s2, ambas dirigidas hacia arriba' determine
i;. ;;j.;;;b*.tt
la aceleicin de los puntos C y D del cilindro'
Figura Pt5.f l5
el tranio
15.116 El tambor de 5 in de radio gira sin deslizarse sobrevelocidad
con
izquierda
a-Ja
se mueve hacia aba"o y
f"
"
".,J
la aceleain del
".i'U""r,
de 6 in./s. Si en un instante dad velocidid y
constaute
la {igura' deterrine la acele
centro A del tambor son como se nuestra en
D.
racin del punto
t) irr./s
116
ir./sl
Flgura Pi5.116
15.117 El collan D se desliza sobe una varilla horizontl fija con 'e.'
f""i"'"""rt*t" " i 2 m/, hu"ia la derecha si en el instante most'il
t = zOo-**. i.i.tmine la acelercin angular de a) la bara BD' b) l hna AB.
r+
Fgura P15.117 Y Pl5.1l8
15.118 El collrn D se desliza por una "arilla horizontal fija con

f""i"'."i.t""i" " b.6 -., ha"ia la derecha Si en el instante indic'
la bar -ll
= , "i".-it" Ia aceleacin angular de a) labana BD' b)
"
fe tri'
ale 106
se
oD&
ambs
E -{- 6
15.119 Si la.manivela AB gira alrededor del punto A con velocidad

angular constartc de 900
rym en el sentjdo de las manecillas del reloi, de_
termrne la aceleracin del pisln p cuando 6 - 60..
Probemas
15.120 Si la_manivela AB gira alrededor del punto A con velocidad

angular constante de 900
pm en el sendo de las manecillas clel reloi. de_
termine la ar.ceracin del pistn p cuando g _ 120".
15,121 Elbrazo AB tiene velocidad angular comtate de 16 rad/s en sen_
tido contraio al de las manecillas del reloj. ara el instante e"
o* = ."a"
termine la acelemcin a) del collarn D, bideJ punto medio G d h
bana t.
Figura P15.119 y P1S.t20
sr'idd *
:terb
rd
el
tar"r
elocidd
cin del
Figura pis.12t y p1s.122
15.122 El brazo AB
tiene velocidad angular constante de 16 as en

pYara el instante
* qo" O : 0",
detemine la aceleacin a) del collan D. ) del punto meo
i "'U ".r"
BD.
sentido contrario al de las manecillas del eloj.
cele-.
15.123 El collan D se desza por una varilla vertical fiia. Si el sct

qe,nc eloc]dad angxlar constrnrc de tb ras
,"ntio J" l'., lrn"lt*
I
ocl leloJ.
dclermine la acFleracin orgular de"nla"lbara BD \ la aceleracin
del colLarn D cuandor e-O.b'O -90.,c1
- iSO".
1,5.124 En el compresor de aire con dos cilinclos que muestra
Ia fi_
gura las bieas BD y BE tienen longitud de 7.5 in.. y Ia manivela
B eia al_
rcdedor del punto fijo A con velocidd anguJar coniLante de I 500
mri en el
sentido de las manecillas del reJoj. Delermine la aceleacin
de caa pisfn
cuando 0 : 0.
con\enostrdo
b l ba-
r cori
re-
indicado
arr -{'B.
Flgun P15.124
Figuta
P1 5.1 23
967
968
15.125 Si en el instante mostrado la bara AB tiene velocidad angular

constante de 5 rad/s en sentido contrado al de las manecillas del reloj, determine ) la aceleacin angular de labarta BD, b) la aceleracin angular
de 1 baa DE.
15.126 Si en el instante que se muestra la barra AB tiene velocidad
angrlr constnte de 4 rad./s en el sentido de las manecillas del reloj, determine l acelercin angular de l brra ) BD,b) DE.
Figura P15.125
120 mm
15.127
Si en el instante que se indica la barraAB tiene velocidad an-
gular constante de 19 ad/s en el sentido de las ranecillas del reloj, determine a) la aceleracin angular de la brlrra BGD, b) la aceleracin angular de
la bara DE.
15.128 Si en el instante que se indica la barra DE tiene velocidad an

gulr constante de 18 rs en el sentdo de Ias manecillas del reloj, determine a) la nceleracin del punto B, ) la aceleracin del punto G.
15,129 La crrz BHDF se sostiene por nredio de dos eslabones AB -v
D.E. Si en el instmte mostdo el eslabn AB gira con velocidad angular consFqura P15.127 y Pf 5.'128
tante de 4 ras en el sentido de lrs manecillas del reloj, determine a) la velocidad angular de la cr-uz, b) la aceleracin angular de Ia cruz, c) Ia aceleracin del punto H.
n,
4in. 4i
Figura P15.129
Figurc P15.130
15-130 En el instante que se muestra, la velocidad angular de Ia barra DE es de 4 rad/s en el sentido de las manecillas deJ reloj. su aceleracin angular coresponde l0 rrd/sr cn sentjdo contrario al de las manecillas del reloj. Determine a) la aceleracin angular de la barra BGD, b) la
aceleracin del punto G.
15.131
-.
el nrecnisrr que muestllr el problel.ra 15.6E, tletelni,

iugular de a) i brrrr BlJ, b) labata DL,.
Prra
. rcelerrcin
15.132 Si en el instrDte rntstrado Ia b AB tienc velocidaci iurgurle 15 nicVs el,l sentido contr.ao al dc l:rs rnaleciilts del reloj,
-oustante
=.::rrrine d) la aceleacin aligrrlal de l ltra DE, b) la aceleracin del
' .".ia D.
Figura
::l
P1 5.1
32
15,133y 15.134
Resuelva el problerr indicrdo I'ecur.r'iendo por corr

al conto se hizo eD cl prol)lenll r.esuelto 15.8.
Problera 15.126.
Plobler 15.132.
dl procemiento
15.133
75.734
\cto
'1
5.135 Si se .lenota rncdinte rA el vecto de posicin del pulto ,1 cle
, piacn rgida que se etcLteltra en moviltiento plano, clelruestre que a)
:ctor de posicin r; clel centro instntrneo de rotacin es
- x\
"' - "t '
angular ,1" lo pl,lln y..,
-k' <o es la velocid:rtl

cs lr velociclacl clel pruto
la acelerircin rlel centr de rotcin instantneo es cero si, v slo si,
. I
d
aA:lty,r+(,)Xv.,r
::Je
c : ak es lr rcelecitin arrgular de ln placa.
Figura P15-'135
"15.
'
136 Ll
ntanir ela AB gir,r en sentido ctrtrario rl cle las uriurecillrs

o- Usc el rntoclc cle ll seccirr I5.9
clcduzca una expresin pala la velocidad algular de la vnriila DE en tri-
i"i reloj con
eJocirlacl arLgr ar cunst.rnte
:rosc1e0v,r.
l.
l,i b..
tr.rler.::t.rr rc
D.
i1,..
l.-,, _l
Figurc Pl
5.1
36
Probremas
969
\_
Cinemtica de cuerpos riqidos
-15.137 El collan D se desliza por
una varilla veftical ffja. El disco

gira con velocidad angular constante en el sentido de las manecillas del
reloj. Aplicando el mtodo de la seccin 15.9, deduzca una erpresin para la
velocidad del punto D en trminos de 0, a, b y L
c
c
d
d
Figura Pl5.l37 y Pi5.138
.15.138 El collaln D se desliza por una varilla verticl ffja. El disco

gira cor velocidad angular constante o en el sentido de las manecillas del
reloj. Aplicando el mtodo de la seccjn 15.9, obtenga una expresin para la
aceleacin angular de la varilla BD en trminos de 0, ob y l.
*15.139 Un
disco de rao r meda hacia la derecha con velocidad constante v, Denotando meante P el punto del borde que est en contacto co!
el suelo en f : 0, deduzca e),?resiones para las coutponentes hozontal r
vertical de la velocidacl de P en cualquier tiempo f.
t15.140
d
!
d
!
't
La varilla AB se mueve sobre una pequea rueda localizada
Io
en C mientras el extremo A se desplaza hci la derecha con velocidad corstante vA. Aplicando el mtodo de la seccin 15.9, deduzca expresiones par
Ia velocidad angular y la aceleracin afgular de la varilla.
L
E
11
Fgura P15.f40 y P'l5.141
*15,141
La varilla AB se mueve sobre una pequea rueda colocada en

C mientas el extemo A se desplaza hacia l derecha con velocidad constante vA. Aplique el mtodo de la seccin 15.9 y deduzca erpresiones para la:
componentes horizontal y vertical de la velocidad del punto B.
Figuta Pl
5.1
42
L\
te
Iil
ci
ct
fe
*15.142 El
rmura recortada
pasador C est unido a la varilla CD y se desliza por una

en elbraz AB. Si la varilla CD se mueve verticalmente ]ra-
cia arriba con una velocidad constante v6, deduzca una expresin para la ace-
leracin algular del brazo A8.
'Itr
El diso
;lLrs rbl
n*tr
l 5.143 La posicin de la varilla AB se controla

por medio de un dis_
co de adio r quc se Lnc a la hor.quilla CD. Si l horq'uill;,"
,"r^"-"""1
calmcnte hca aniba con velocidad conslante ro.
detluzca unr erpesilr pa_
ra l. aceleracin argu Lur de la varilla Ag.
"
15.10. Razn de cambio de un vector

respecto a un sistema de referencia en
rotacin
La rnnivela AB gira con velocidad urngular (oostante

, en el
.*1b.144
senlido
de las manecillas del reloj. Aplicando el mdo d. l, se".in
i5.9,
deduzca explesiones para la velocidrd angular de la
varilla BD y la velocid
del punto sobre la vailla que coincide c8n
pr.i" t;;;;t;;;;;:.u,
b,vl.
"l
Figura P15.1/t4 y pt5..l45
dr..
ill*&l
Figuta P15-143
El
.*15.145 LamanivelaAB girl con relocidarl angular constnte (o en el

d" las manecillas del relot Apticando et mrdo de la.eccrin ii.9,
rpanh
T-119:
eduzca
dcryflo cd{r
eEz
dcm;
rOS
u na ex?resin para
Oe d. rrr. y L
Ja
aceleracicin angular de la r rrill gD en trmi-
-15.146
Una rueda de radio r.gim sin deslizase a Jo largo del

ineno
y:r cilin.-9 lijo de.radio R a vetoclclad
"""i"".
""g,t;;';;;;.;;';:
P el punto de la ruc que esl en
ionLaclo con el cilindro en f =
-edante
para las componentes horizontal y veftical de la ve_
l--:ll:nga -e"resro:es
cualquier tiempo f. (La curua que describe el punto p
es una
de
:f]1l.o,o:,".*
ntpoctctode).
tes pr
"_l5.147 En el problema 15.146, demuestre que la trayectoria de p es

orla Irnea recta vefical cuando r = fu2. Obtenga expresione, para
*"
- '. la
- veloci_
dad y aceleracin correspondientes de p en cuilquir
u"-po
i.
15:'1-9.i4!gN DE cAMBto DE uN vEcroR coN RESpEcro

A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN ROTCIN
rd e
('5n-
r
nr
ferencia.
te.hel
En la seccin 11.10 se analiz que la razn de cambio de

un vector es
ra mrsma respecto a un sistema de referencia
fijo y respeclo a un sis_
tema de referenci en traslacin. En esta seccin'se
razones de cambio de un vector
""ri"r"ra"l^
e respecto " ,irt"r;;
J; ;i;;"rr_
cia fijo-y a un sistema de referencia roiatoio.l
""S"
;d;;",
minar la^razn de cambio de e respeclo a un siste'rrra
^p..;;
de referencia
cuando Q se deffne mediante sus conpoentes en otr-o
sistema de re_
xe-
lDebe
recordarse que I seleccin de un sistema de relerencia

fijo es 4rbitra.dA. Cual_
quierlistem dc relremia puede denominarse cono..fi,;o,,; todos
ios e,os
mnsrderun entonces como rvilc\
"i"temus ".
Figura P15.146
971
972
c nemtica de cuerpos rsidos
Consiclerc clrs sistemas cb referelcis cerrtlrdos en O, un sisterr

cle elerencia ijo OXYZ v rl sisterrI de refi:rencir OrrT: que giran aJlededor del e.je {ijo OA; deje crc O delote la velocidad rngulai del sir-
el ul instnte dado (ligura l5.l6J. Consiclcrr.c

luncil vectofil Q(r) r'cpi-csentada pr-elvector-Q filo en O;
cuurclo el tielrpo \'rra, crrnltiiitr ttt,' ll dilcc,:idn colllo Lt rnil$litn(l
de Q.-Pucsfo que lir r,Lrircitin de Q cs vista difi:r-errcialnrelte por iin obscn.aclol rlue tliliz.:,t O[fZ cotro rur \i\t,-n rit de rclir cl]cit \ I]or Lt
,,l,.errrlor',lr, rr.rrrrp ,r U.rr/: \e ,leb" , rr, r.rr rrre Lr tlr,.t dc i,,r,,t,io
cle Q dcpeld.r tL:J sistenr de rcli'r'clcin clrie se htL elegido. Por.lo trrto.
l,r r,r,'r',1",,,rll1'io rl, Q, orr.r.',r.l,r,rl sisl.rr,rrl, r"ler'-rrt i,, li.io O,n Z
se den, ,ti ii fnl rteth,, ,le (Q r.11 _v Ja rrzn tle cntbio de e col r.especto aJ sisterl:r dr: rt:fcrcncir lotato o Or4: sc denotari rnediarte
(Q)o,u.. La pr-oprest es cli:terminrr la rclrcin (re ('xiste eltrc cstas
ten rle refelciu Orr:
hoLr
rura
(los rzoles tlt, cturbio.

Pirnelo sc dcsconipolie cl r.ectol Q cn clnporientes a lo lnrgo clc
Ios tjcs r, ry r' : rkl sistenra cle r-r:li.rcncirr ri,t.Lt,,rio. \I derr,,tar
rne-
dio (le i,
oi
j v k los colrcspoldierltes \rctores unitar-ios, se escrilre
Q=?.i+?,,j+?"k
(l.27)
Al dilcrelcjr'(15.27) con lcspcclo il f v crsiderrr lijos los vector.es

ruriLrnirrs i. j, k, sc obtiele la razrin cle cnnbio de Q con rt:stccto al sis,
tctn cle rafcrcv:t i?t(torio Or!J::
()c,,,,.
?.i + ?,j
8.k
(15.25
l'r obtcncl la razn de calitbir tle Q c:on respecto o L1 sistaltn d.

fijo OXIZ, se tl:hn consjder'rl lrs vcctor.es unitarios i, j, k co,
rno ruirlrkrs culndo se rrza la difelenc.iacnir (15.27). Por lo tuto, sr
ref/rr:trcio
c.
ril "
()o.,',: e,i+ ?,j + ?k+e,+

(lt
*p,,9
* p.#
- tll
di
(r5re
(frc lir sunrr de los primcros tr.es tnr,r,

nos el el.rrriorlr del lrclo delecho dc (1.29) r'eplrseuta la nzl cl.
canblo (Q),,.,,.. Sc rotr,r, por otro lado, rre Ja r.un de carbio (Q)orr.
sl: reducirl los riltiros tles tr'[lir]os (l.29) si el vect(r- Q estu\ier.
iijo dentro dcl sisk:r de eferelciir OrrT:, vrL que(Q).,r- sera crtolrcr.,
ccro. I'elc el ese cso (Q).) rz t'epreseltaa la vclocidrd cle Ja parlc h rlricrclr er la prultr do Q v correspolcler ir rrn cuepo rgidanrcr,:.
..
rri,lu rrl sislerrr,r,l- r-li rr r,, i;r OlrT:. lte lrl
'r'o,lu lu. ltirro* {r.,
rrriros er (15.29) r'er'escntan la locldcl cle esa par1culq puesto (t -.
cl sistcur de referelcia O.ry: tiene urrn rclociclad angulal O cor.r resp.-,
to (lXlZ e el instrlte corrsidcrado- se escribe. mtrlinte (15.51
i\l
r'ecor-clar-(1.28). se ol)ser\
i
,/k
a, t(,.,i, *Q,,=flxg
Al sustitui (1.28) '(I5.ll0) en (15.29),
lretal
(Q),,t',
t-.
se obticnc Ia relcirir hu
()o.,,. +
(1;:
conchrsin cs quc la rirzl cle crnbio rlel vector Q con rcspe[:

fip OX|Z se componc de dos partes: la pr :
r r-epresentii lr r-rzrr dc carlbio de Q con rcspecto al sistenri 11. lcrcrcia lotirtrrio {)rr:; la seguntla pafie, O x Q, sc induce pol i., '
Lr
sisternr cle r.elt:xrricia
trcir
L--
clel sr'stelir de refi:rcncia
Ory;.
I
El uso de l relacjn (15.31) simplifica lr detelliinrcil de la r'rzrl
1: crnbio del r,ector Q con rcspccto a un sisternr de lefelencia {ijo
\l Z crrurdo eJ r.cctor Q se define medialte sus cornpolentes a lo lar: cle ios ejes de ul sistcra dc refcrencia lotatorio Or4:, ya rre esta re-
15.11. Movimiento plano de una partcula

relativa a un sistema de referencia
en rotacin. Aceleracin de Corolis
.-uin no requiere el clcnlo separarlo clc las tlerivds de los lectores

--:.rrios que defilen lr orientcin clcl sjstcma de referelcir rotatorio.
.5.11.
MOVIMIENTO PLANOE UNA PARTCULA RELATIVA

UN SISTEMA DE REFERENCIA EN ROTACIN.
{CELERACIN DE CORIOLIS
'rnsidele clos sisterrs cle referencia, urbos centrrdos en O

I'e el
.rno dc la ligura, un sistcma de rcfelcncir lijo OXI y uu sistcnr c1c
.ieencia en lotacin Ory (figura 15.27). Sea P nna prrtcula qrrr: sc
irelc cr cl plano dc la figura. El vcctor clc posicin r clc P cs cl rriisr cn arnbos sisternas de rcfex:uci. lrnqlre slr -azr rle cunbio cle- nclc dcl sislcrnii dc rcii:rencir quc, sc l.ra elegiclo.
Lr velccid
rbsohrtir v de lir piutcr a se define corno 1r relocidird

desde el sjsterna de refrencia fijo O-X-i'v es igual a lu nrztin
: culbio (i).),\).dc r co1l rcspccto a csc sistcllrl clc rcfcrcDcia. Sin cr.rqo, cs posilrk: er7-csr-v cn tnninos rle l tsr rle carrllio (i),,, que
,.- ol)serva desde el sistemr de refr'enci er lotlcim si reculirnos r lr
- rr.rciri (15.31). Denotrndo rnedinte O Lr velocirLicl rrngrlal del siste
: cle lefbrencitr Ory con respecto r O,{}- er el instnte que se conside
-- se escribe
: en
rdr
v:
k
(i)p11
:O x r+(i),,,,,
se
Figura 15.27
(15.,12l
.. ro (iJ,,, dcfinc la vclocidad dc la p:utcula P rzLatiua al sislenw cle v'|tci c nat:tit On. Al denotar el sisterna rlc relerencia r:u rtcitirr
-calte
vo
repleselta la r.elocidad (i),r.,, dc P r clrdva il
\/"=l):
sistcmr (le
.irelcia por v73. In.rirgine que uln placa gicla se lra utido rl sisterla
. relerencir en rotcin. Er ese clso l3i lepresenta l r'elocriild de P
'r ltrrgo de la travectoria que ste describe sobre lrr plaor (figula 15.28),
.l tnnino O x r en (15.32) representa l r'elocidrd v, del pturto l''

,. la placa
del sisterna dc rclcrcnci cn rotacitr quc coincidc con
.
-o r|re
- :n el istarte
v?:
])c tal
se esth consiclerando-
vp, + vp/?j
r,
v - velocjdd rbsoluta de la prrltculrr
rcle
v?,
v79
rnrclo, se tiene
15.J3)
velocidad de punto P' dcl sistcrra clc rclclcrcia c rnorj

rnientr I coincitlierdr con P
velocidad de P relrtiva l sisterna tle refercrrcii r:n mrr.i-
liriento
La irceler'cirjn bsoluta a de la pattcu1u se define corlio la rzl de

-.urbio de v con respecto al sistena de relerencia fijo OXf'. Al crlcular'
-'
razones de cambio corl respecto O-X-I- ck: los tnrinos en ( 15.i32), se
-:.be
a,
ir,
: xr+oxi
*l(i),r.,/l
(r5 34)
derivatlas se delilel con respecto:r O-Xr", excerto cbrrde otro rnodo. Con ref'erenci a la ecuacil (15.31), se ad:efte que el ltimo tr-mino en (15.34) pnede exples,rrse corno
, rnde todas las
se indicr
,l
,,
alt
',
i)r,,
,t.r,,, _
ox
i,,.
,,
Figura '15.28
973
974
Cinemtica de cuerpos
rgidos
Por otro lado, i representa la velocidad v y puede sustituirse por el

miembro del lado derecho de la ecuacin (15.32). Despus de completar estas dos sustituciones en (15.34), se escribe
(15.35)
Con referencia a la expresin (I5.8) que se obtuvo en la seccin 15.3 para la aceleracin de una partcu1a en un cuepo lgido rotatorio alrededor
de un eje ffjo, se nota que la suma de los primeros dos trminos representa la aceleracin a, de1 punto P' del sistema de referencia en roF
cin que coincide con P en el instate en que se ha considerado. Por oto
lado, el ltimo tnrrino define la aceleracit ap/s; de P relllTva al sisterm
de referencia en rotacin. Si no fuera por el tercer tI'mino el cual no se
ha tomado en cuenta, podla haberse escrito una relacin similar a (15.331
para las aceleraciones y a podra expresarse como la suma de av' y aps'
Sin embargo, es claro qtte una relmin d.e este ti'po sera in!:orrecta y debemos incluir el trrrrino adicional. Este trmino, que se denotar por ase denomina ac:eleracn conxplalwntaritl, o aceleratin de Corialis, ett
honor al matemco fralcs De Coriolis (1792-1843). Se escribe
a.p=ap,+.Ap/s'+ac
(r5.36)
aceleracin absoluta de la partcula P

del punto P' del sistema de referencia en moaceleracin
=
miento que coincide con P
apls = aceleracin de P relativo al sistema de referencia
donde a
ap,
a- :
-
2O x
(i1.,,
: 2fl x vpTe'
aceleracin aompjemenlarin. o de Coriolisl
Al obserwar que eI punto P' se lueve en un crcufo aiededo del

oigen O, su acefetacjn ap, tiene, en general, dos componentes: una
componente (a,), tangente al crculo y una componente (ar)" gida hacia O. De nanera similar, la aceleracin aps; por lo general cuenta con dos componentes: una componente (avg,)t tangente a la trayec-
=2fxq,/n
toda que describe P sobre la placa en rotacin, y ura componente

(ap7s)" dirigida hacia el centro de curvatura de la trayectoria. Adems
adviefta que puesto que el vector O es perpendicular al plano de momiento y, en consecuenca, avp/s,la riragnitud de la aceleracin de
Coriolis a. : 2f) X vplsr es igu a 2Au7s,, y su d:.reccin se puede obtener al girar el vector v7e 90" en el sentido de rotacin del sistema
de referencia en movimiento (figura 15.29). La aceleracin de Coriolis se reduce a cero cuando ya sea O o vplg es cero.
El siguiente ejemplo ayudar a comprnder el signiTiado fsico de
la aceleracin de Coriolis. Considere un collan P que se hace desli-
Figura 15.29
fEs iportante notar la diferencia ente la ecuacin (15.36) y la ecuacin (15.21) de la

seccin 15.8. Cwrndo se escdbi
(rs.2r)
en la seccin 15.8, se expes la aceleracin absoluta del purto B como la sma de su acelercin asl relt1va a u^ sist4ilvt z rqeenca en traslacin y la
a4 de un punto de ese sistema de rcfercncia. Alora se trata de relacionr la^celer^cn
celeracin bsoluta del
punto P con su aceleracin a77s' reltl^ .ort srskma de r4erencid e rotacn g y a l^
^
aceleracin a, del punto P' de ese sistema de referencia que coincide con ?; la ecuacin
(15.36) muestra que debido a que el sistema de referencia est en mtacin, es necesario
inclui un trmino adicionl que represeta la celeucin de Coriolis a".
,r\*
.t
zilr' unr vebcidad relativa constanto u a lo lrgo de unn varill Oll

1ue gira a unr velocidad angulrrl constrntr: < alededor de O (ligula
5.30a). De acuerdo con la frmula (15.36), la accleracin absolutri de
P puede obtenelse surratdo vectorihirente lr aceleracin aa del pun: r -1 de la vrdlla (:lue coincide col P, la aceleracin rclativa a7 de
I corr rcspecto r lr vrrillr y la acclelacin de Coriolis ac. Puesto qre
. , r elocidad angultrr <r de l varilla es constiinte, aA se reducc a su coll
'-'olellte rornlrl (a),,, de maglitud rra2; y puesto que es constirntc,
.r celer'cin relativir a77 es celo. De ouer(lo con la cle{inicllr clairr rrribr, li rcelercirin cle I)e Coriolis es un vcctor pcr?crdicl OB,
r-t rrngnitud 2oxr
-vllpuntr como se indica eri la figura. I-a tceleraci.
lcl collrrir P consta, por tunto, de los dos vectorcs mostrrdos en lr fi.rr.a 15.30a. Advierta quc la resultnte que se olrticre puede verificar,r- al aplicar l relaciam (11.,14).
Para erteniler rnejol el significado dc la aceler'cirr de Corio]is, se
',nsiclcra la vclocidcl bsohrtn dr: P en eJ tiernpo I y en el tiempo + A
. 1r' 15.30r). La relocidad en el enrpo f pucde clescornponelse er] srrs
' :rponentes u y v.r; la vclocidad en el tiernpo t + A se descorpone en
:: cornpoDentes u/ v 1t,. l)ibujando estru cornlmrcntcs dcsdc cl rlismo
:en (fiFl 15.30c). se nota quc cl carnbio en l vekrithcl clrrrte el
.:r4ro A/ Tucdc lepreselrtr-se por- meclio cle lr suma de tles vcc' :':. llJl', 7'7", y T"T'. Ei vector 7'7"'rnide el carnbir :n l rlreccirr de
, .locidad v, ), el cocielte TT"/AI repi-esentr lir acele-r'acin a cuar-\ tielde ccro. Se verificr quc la dircccil de TT" es l cle a..1
.: clo ^\f se aprorimr a cero v (:llre
lr
TT' : ,,
llln
At
r/-u i-,
AO
i:r
1r jlin,,tfrli.-r 1irc na Lrra patlicula

r,:, rr | :: I ri s .Jema cle -3iarecia
r ,i:r,-- rii ;r..lerJci. .le Coriolis
:.r@@:r@_aA
A/
b)
..ector-RR' mide el cltbio r: la clireccin cle u dcbido la rotrcil

,, ,
, ;;n;i
- L \.rrlir; elvcctor'
-/ '1 ' rnidu cl cunbio el tragnitutl <le v.1 debiclo al
,r\irnielto clc P sobre 1 r'rilla. Los vectoresF y TtT sor cl r.esr : .;lo del efer:to untlthatlo deI llovirnicnto lclrtir ,, e I r ,l.. lr r',,trrcin
i- la bara; se rnulaan si anlquiera tle r:stos dos lr. ovirl.iierllos sc inlc
-:runpir:r'an. Se vefiflcr co facilidnd quc la surltr de estos rlos vt:cttr
-s cle{ine l acelerrcin dc Co'iolis. Su clireccirir es l de a.. crrrdo
u L,0 y T"T' o, o (r
-r tiende a cero, y puesto (re RR'
J a ro = A..'.,, conliirma qr,' a, ns iul
lr
t RR'
r lf
--1'\
^f
.r
t LH
Ar-r
l ItI,'t
At ) r-', \ A/
\t
-t:
: ua I att :
Fgura 15'30
2anl
Lrrs frn-rulas (15.33)
v (15.36) se puetlen rsar para irntr\izar el mo

::rriento de neclnismos que conticncn partes rlte sr rl.*ljz.r unit res
.icto r otlas. PosibilitaD, por ejeliplo, relacionu mor,-irnieltos isolu
:is v rclativos de pasadores y collarines dcslizantes (r'anse los
rrol)leurin rr.:sueltos 15.9 v 15.10). El concepto thr rceleracin de Coriolis talibin cs muv rtil en el t:studio cJe ployectilcs clc largo alcrurce v de otros clrer?os cuyos mornicntos lesult.rn rfectrdrrs tle ,r'r.rnera apreciable por la r-otacin de la Tierr. Ctro se seal el la scccicjtr
12.2, ul sisterna de e.jr:s unitlos a la Tierr-a no constituve en ver(ld ulr
isterr de refererrcit ne\\toDiano; un sistcrr de ejes de este tipo c
realidad debe considerirrse como rotrtorio. Ls fnnulas que se obtrrriel'r en est seccin facilitarl cotseclre]ttelDcnte el estudio del nru
rjrl. iento de cuer?os col rcspecto r eies fiios a la Ticra.
&
f-.,ltri
975

El mecismo de Gineba o Cn:z de Malta que se muestra se utiliza en muchos instmmentos de conteo y en otras aplicaciones donde se eqldere un momiento giratorio intemitente, EI disco D gira con una velocidad angula cons_
tante (oD en el sentido contr.ario al de ls mnecillas del reloj de l0- ad/s. Un
pasador P se coloca en el disco D y desliza a Io lrugo de varias ranuras que se
cotan en el disco
S. Es deseable que la velocidad angular del disco S sea ceo

cuando el pasador entra y sie de cada ranura; en el caso de cuatro nuras, esto ocr,rrir si la distuncia cnlre los centro. de los discos es 1 V2 fi_
En el istante e1 que = 150", detel.fne ) la velocidad angular del
9l
disco S, b) la velocidad del pasado P elativa al disco S.
soLUctN
resuelve el tringulo OPB, el cu.rl coespolde a Ia posicin
Utilizando l lev de los cosenos, se esc be
Se
12:
R2
12
zRl
cos
30"
:0.551Re r:0,742R:
ISO".
37.1 rm
De la ley de los senos,

sen 30'
sen
selB:
sen
30'
o.712
42.4"
Puesto que el pasador P est unido al disco D, y en sta de que D gira aledcdor del punto B la mrrgnitud de le relocidad bsoluta de p es D
= Rr. =
(50 nim)(10 r ad./s)
500 mm/s
v = 500 mm/s
60'
Hay que considerar ora el movimiento del pasador P a lo largo de la ranur.r eu el disco S. Al denotar por P' el punto del disco S que cincide con
P rr el inslanle que se consiJera 1 al seleccionar un siitenrd cle relerencia
en rotacin .9 unido al clisco 5, se escr-ibe
vp:
vp, + vp/s
Al notar que vo,
es perpendicular al adio Op y qe vp/s est dirigida a lo

largo de lo ranua. se dibuja el tr;ngulo de Ia
""locidad cor.responidiente a
la ecucin anterior. De a uerdo con eL tridngulo. se celc.ula
- 90' 42.1. 30": 17.6.

= Dp sen 7 : (500 mm/s) sen 17.6"
vp, : 151.2 mrvs N 42.4.
l)p/s : Lp cos y : (500 mm,is) cos 17.6.
yt,/s : v1,/.9 : 4i7 nl/s [?
y
1)p,
42.1"
Puesto que vp, es perpendicular al radio Op, se escribe
Dp': r@s
15I.2 mm,/s: (37.1 mm)cog

(,r! = !.)-<: 4.08
racl/s
I {
PROBLEMA RESUELTO 15.1 O

En el mecanismo de Ginebr o Cuz de Malta del problerra esuelto 15.9,
el disco D gira con una velocid:rd anguhr constante L en senticlo contrario
rl cle lrs nranecillas dei reloj y de mrLgnitu igu.rJ a 10 rs.
En el ilstante
on ,lre - l5t)o dFter',ri,,- l. r.clcll in nguLLr del div o 5
: r:t lo-
-: cos'.:i
s.
Un
. llre
se
rr'.l!. es-
SOLUCIN
-:l. del
Si se recure :r1 problerna esuelto 15.9, se obtjene la velocidacl angular del sistema de refeencia 5 rniclo l disco S v la velociclad cleJ pasaclor"relativ:r a S:
r,r3
P = 12
=
l-l
4"
Prresto que eJ pasador P se ltueve

se cscrjbe
150'.
Cadr
4.08 ras
vpp
17 r-
nn/s
co lespecto
ll
12.4"
sistera de relercncia S,
= ap, + ar/s + a,.

^p
tnnino de esta ecu{cin vectorial se irvestig:i por separaclo.
(1)
a.
Puesto que el disco D gira con unir veloci_

_ _ Acclcrrciin absoluta
d:rd angular constante, lr rceleacin absoiuta a se clirig"e hacia B. Se tiene
ap
:,.1
= R'f =
(500 rnm)(10 r.as)2
5000 rrr./s2
5000 .rrn/s? =5 30.
Acelercin 1", dcl runto crinciclcnte p,. La acelencin a, clel

purto P' del sisternr de refr.encia 5 que coincjcile con p en el instante con_
sidcrlo srdescoLnponr en lirs corrrp;neites nolmal y tangelcial. (Recue
J. tl"l fr,'blcrn
:r:::Ll
r-5clt,, l5 9.1un
(ar,),,
ra2"
i - r:.1'n,n,
(37.1 mn)(,1.08 r.as)2
(.",),, = OtS mm/s2 - 42.1'

.,,,. - ra - 3i.lu
.a, ,
616 ,,,,,.,r"2
- 3i lo
A" .j.+.
r.clatilnl,,s.
Puesto quc, eJ pasatlo p se mueve en unr

cortrdn en el disco S, la acelercirjn ielatir a ap,-, clebe ser D.rr.a_
Acelcrcir'n
rarufti recta
lnl:r a l rarunL, e\io cs. iu dire(. idn J, bp
Acelercin dc Cor.iolis
.n el srnljdo de o ublerernos
lir acelemcion
s.rl 1j.4".
a,..
Si se hace girar la velocldacl relativa

la dircc irr de la,.orrl,onerh dc Coriol
vp_e
. de
42.4". Se escrihe
a, = 2astpl-e
2(4.08 r.acys)(477 mm/s) =
a.:3890
mm/st
890 4r/s2
42.4.
Se eescibe la ecurcin (1) y se sustihryen las aceleruciones encontradls

antesl
:]0
15000
I
rL/ r =
il;.l(/.
,/-
42.4
.p: l^p),, + (ar,)i + ap + a..

30.1 : l6t8 7 42.1.1+ [37.1dr \ 42.4.]
+ lay6,4 42.1"1+
13
890
42.4"1
Al igualar \.rs corponentes er, \a dircccin pcqrendicular l mrra,

5000 cos 17.6'
:37.1o_<
3890
ds:
@..
:213;3
I'rx1/s:l
977
En esta leccin se estudi la razn de cambio de un vector con respecto a un sistema de refrencia en rotacin, y luego se aplic lo aprendjdo al anlisis del momien
to plano de una partcula relatir' a un sistema de referenci rottorio.
1. Ra;tit
cle cumbi< de un oector con respeclo a un sstema de referencia fijo

con
respecto
u utt sisletna de referencia rotakrkl Al denotar por (Q)7 la
U
rrzn de cambio de un vector
Q con respecto a un sistema de referenci lijo OXYZ
por (Q)o.u. su razn de canbio con respecto
a un sistema de referencia en rotacin
Oryz, se obtuvo la relacin fundamental
(Q)oxrz:(Q)o*.+Oxq
dr.nde
es la velocidad angular
(r5.3r
del sistema de referenci en rotaci<in.
Est relacin fundrmentl se aplicar ahora a la solucin de problemas bidirnensionales.
2, LI<n:imento tlunc cle una porlculo, relatioo a un sstentrr cle referencia ntutorio, UllIiz.arrdo la relacin fundaniental anterior y designando por medio de g
el sistena de referencia rotatorio, se obtuvieron las siguientes expresiones para h ve
Jocidad y la aceleracin de una partcula Z:
Vp: \r?' + Vp/?t

n:a7r*ar/p1a,,
(15.33)
(r5.36)
En estas ecuaciones:
o) pl subnilcc P se reliere al movimiento absoluto de la partcula P, esto es,

su rrrrrirnlo con re<pe( t(, {l un sislemt de r'fr.rr-ncia l"ijo OX}.
b) El wbnilice P' se refiere momiento del punto P' del sistem rotatorio
que coincide con ? en el instante que se considera.
c) EI urbntlice l'/S
se
lefiere al n.ronriento de la partcula P relavo l sis-
tema de relerenci de lolcin "r.
d) El trmino q. representa la ocelerqcitt tle Ooriolis del punto P. Su nagnitrrd es 2f)rig' y su direccin se encuentra al rotar vp11 90" en el sentido de rotcin del sistema de referencia 9.
No_hay que olvidar que la aceleracin de Coriolis debe tomarse en cuenta si una parte del mecanismo que se anrza se mueve con respecto a otra prte que est girando.
Los problelras de esta leccin incluyen collarines que se deslizan sobe varillai rotrrto
rias, plumas que se ertieuden sobre gras rotatorias en un pLuro vertical, etctera.
Al resolver un problema que ilrplica ur.r sistema de refrencia en r.otacin, se encontrrr conveniente dibujar diagranras vectoriales que representen, respectivrmente,
las ecuaciones (15.33) y (15.36) y utilizarlos para obtener la solucin analtic o la so-
lucin grfica.
15-148 Dos varillru
giratorias se conectan por medio del bloque desA gira con velocidad angular constinte r en
d entido de las manecillas del reloj. Para b : 300 mm y toa = 10 ras, dela
=rnine para posicin mostrada a) la velocidad angulru de l varilla unicla
":: B. ) la velocidad relativa del bloque deslizante P respecto a la vrilla so!c. I cual se desliza.
b:rte P. La varilla unida
en
15.149 El movirniento
del pasador P se gua por medio de ranuras reen las varillas AE y BD. Si las varillas giran con velocidades angula:tr cpnstantes <o:4 r:rs y ar = 5 rarVs, respectivaente. en el se;tido
de las manecills del reloj, determine la velocidad que tiene el pasador P en
:r-.--udas
osicin mostrada.
Fqura Pl5,l48
f -r50nm--
Flgura P15.149
'15.150
y f5.151 El pasador P se colocr en la ueda nostrada y se
ie-.liza por una ranura recoltada en la barra BD. La rrreda gira hacia la de
-th. sin deslizarse, con velocidad angular constante de 20 nd,/s. Si r 24
cuando 0 = 0, determine la velocidad angular de la barra y la velocidad

-:tir a del prxador P respecto a la varilla para los datos proporcionados.
15.150 a) 0 = 0, b) 0 :90".
15.151 0 :30'.
15,152
Figura P15.150 y P15.151
Si en el instante mostado la velocidad angular de la ba AB
: le 15 as en el sentido de las manecillas del reloj y la velocidad anguk de la barra EF corresponde a 10 ras en el rismoientido, determine a)
L-.elocidad angular de la varilla DE, ) la velocidad elativa del collan B
*cto
,=
a la
varilla DE.
15.153 Si en el instante mostrado la velocidad angular de la varilla DE

l0 ad/s en el sentido de las manecillas del reloj, y la velocidad angu-
de la barra EF corresponde a 15 ad,/s en el sentido contrario, detemine

r elocidad angula de la bara AB, E) la velocidad relativa del collan B
:escto a la varilla DE.
ci
979
980
15.154 La baraAi9 gira en el sentido de las manecillas d"l."lo -rt

velocidad angular constante de 8 rad,/s y la varilla EF gira en el sentido de
las manecillas del reloj con velocidad angular constante de 6 as. Paa el
instante mostrado, determine a) la velocidad angular de Ia barra BD, ) la
velocidad relava del collarn D respecto a la varilla EF.
Clnemtica de cuerpos rgidos
l(
Figuta P15.154 y P15.155
15.155 Labarra AB gira en el sentido
de las manecillas del reloj a velocidad angular constante de 4 ras. Si la magnitud de Ia velocidad del c<>
llan D es de 20 fVs, y la velocidad angula de la bar:ra BD tiene un sentido
contrario al de las manecillas del reloj en el instante mostrado, detern']ine
la velocidad angular de la bra EF, b) la velocdad elativa del collan D
respecto a la varilla EF.
Fl
200 mm
200 mrn
l--T
H
AI
]--
600
Figuta P15.156
,"'"
--!
aa
{_
15,156 En el arreglo para soldadura automtica que muestn la ffgura, Ia posicin de las dos puntas soldadoras G y H se controla mediate el ci
lindo hidulico D y Ia varilla BC. El cilindro se atorrrilla a una placa vertical que, en el instante mostrado, gira en sentido contrario al de las manecilla.
del reloj alrededor de A con velocidad angular constante de 1.6 as. Si e
el mismo instante Ia longitud EF del ensamble para soldadura se incremeta a una tasa constante de 300 mm/s, determine a) la velocidad de la puntr
:f
H, b) la aceleracin de la punta H.
15.157 Et eI problema 15.156, determine a) la velocidad de la punta

G, b) la aceleracin de la punta G.
15.158 Cuatro pasadores se deslizan por cuatro ranuras independientes recortadas en una placa circular tal como se muestra. Cuando Ia placa e*t en reposo, cada pasado tiene una velocidad dirigida como se indica e iguJ
magnitud constante u. Si los pasadores mantienen la risrna velocidad rel;
tiva a la placa cuando sta gira alrededor de O con velocidad angular corltante , en sentido contario al de las manecillas del reloj, determine la actleacin de cada pasador
.La
=
P;
l
Fgura P15.158
15.159 Resuelva el problema 15.158, suponiendo que la placa eia alededor de O con velocidad angula constantel en el stido " hs"man"cillas del reloj.
\t
]a
'15.160 El pasador P est unido al collan clue se muestra; el movi-
Probremas
::lto del pasador se gua p.n medio de unr anua recortada en Ir barra
: D r el collarn qrre se desliz:r sobre la barra AE. La bara AE gira con ve.:idad angular constante de 6 rad/s en el sentido de las manecillas del e, r ir distancia de A a P aumenta a razn constante de 8 fus. Detem-rine.
-.:i el ilstante n-iostrirdo, a) la aceleracin angular.de la harrn BD, b) la ace.:.!cin r-elativa del prsador P respecto r la bara BD.
15.161 El pasador P est unido nl collar que se muestra; el mori

:cnto deJ p:rs:rdor es guiado por medio cle ura ranuri r.ecotada en la ba. BD v el collarn qrre se clesliza sobe l barra AE. La barra BD gira con
.-ocidad angular constante de 6 ras en sentido contratio al de las rnirne1as del reloj, v la distancia de B P disninuve a razn constante de 10.5
\ Deterlnine, pilr'a el instante tnostr'do. ) la acrlet acion angular de T.r ba
-, -\E, ) la aceleracin lelitiva del pasador P respecto a la barra AE.
'15,'162 U cohete trineo se sornete a pruebr en rn pista recta que
construve a lo lalgo de un meidiano. Si l pista se ubica a,10" latitud nor
.. cleteniline la acelelacin de Coriolis del tineo curndo ste se rueve L. r-r el norte r velociclad cle 600 ri4r.
15./63
Lajaula del eler'dor de una min desciende
velocidad cons
-.rte de 12.2 m/s. Deternline l:i magnitutl y direccin de l rceleacin

rliolis cle )a jaula si el elevaclor se loc:rliza a) en el ecuador, )
.'rte,
r)
Figura,P15,'160 y P15.161
de
40' latitud
a zt0" ltitucl srr
15.164 El collan P se desliza hacia el punto A a velocidad relatil

mstante de 6 ft/s a lo largo cle la varill:r AB rlue gira en sentido contrario al
:. Ls rnanecillas rleJ rcloj con velocidad angular. constante de 5 ras. Pa
istlnte que se muestra, deteruile a) lo velocidad y aceler.acin del pun-
,l.
) la r,elocidatl y aceleracin del punto D.

8
in.
B
16
in.
I
Figura P15.164 y Pf5.165
15.165 El collarn P se desliza hcia el punto A con velocidacl relaticonstate de 9.6 fVs a 1o largo de la varilla AB, la crral gira en sentido corr
:ruio l de las manecills del reloj a velocidacl angular constante de 4 rd,/s.
Pu1 el instante qe se muestra, deternine o) las velocic,lades angulares de
l;rs barras PD y DE, ) las aceler-aciones irngulares de las barras PD y Dn.
.
75
15.166 El bzo AB contolr el movimiento de la tober.a D. En el irrsinte que se indica, el brazo gira en sentido contaio 1 de las manecillas del
-loj a_la-velocidad constnte d = 2.4 rad/s, v la extensin BC se alalga a la
-locidrd constante r. = 250 mm/s respecto al bazo. Pr cada ,rno ile ios
-reglos rnostraclos, deteline la aceleocin de la tobera D.
15. 167 Resueh' el problema 15.166, suponiendo que la direccin de

,, relocidad relativ1 u se inviefte cle mdlera que se retriiga el tr.ano BD.
b)
Figura P15.166
nm
98'l
982
Cnemtica de cuerpos rgidos
15.168 EI collan E se desliza hacia el punto A con velocidad elativa constante de 3 m/s a lo largo de }a var la AB, la
gira en sendo co47)
traio al de las manecilias del reloj a velocidad angular constante de 15 radls.
Para cl insLante mostmdo. dctermine la velocidd angular y Ia aceleracicjn
angular de Ia varilla DE.
cu
Figrrc P15.168 y P15.169
15.169 El collan E se desliza alejndose del punto A con velocidad

relativa constante de 2 m,/s a lo largo de la valla AB, la cual gira en el sentido de las manecillas del reloj a velocidad argular constante de 10 ras. Para el instante mostrado, deterrine la velocidad y aceleracin del collan D.
15.170 El pasador P se desliza por una ranura recortada en la placa
que se muestra a velocidad relativa constante t : 180 mr/s. Si en el instante indicado la placa gira en el sentido de las manecillas del reloj alrededor
de A con velocidad constante d = 6 ras, determine Ia aceleracin del pa
sador si ste se ubica en a) el punto A, b) el punto B, c) el punto C.
15.171 El collan P se desliza hacia fuer a velocidad relativa constante o a lo largo de la vailla AB, la cual gira en sentido contario al de lls
manecillas del reloj con velocidad angular constante de 20 rpm. Si r : l0
in.-cundo 0 : 0 y el collarn llega a B cuando 0 = 90', determine la magnitud de la aceleracin del collan P justo cuando llegue a B.
Figwa P15.171
15.172
La villa AD est doblada en forma de un arco de cculo cu150 mm. La posicin de la varilla se controla mediante el pa-rao
sador B qrre se desliza por una ramrra horizontal y tambin se desplaza lo
largo de la vailla. Si en el instante mostrado el pasador B se niuev hacir la
deecha a velocidad constante de 75 mm/s. deterrine c) )a velocidad angul.rr de l variJla. bt h ac.leracin arguJar de la varilla.
yo
Figura P'l5.172
15.173 Resuelva el problema 15.172 cuando 0 = 90'.
15.174 y
Problemas
15.175 El pasador P est unido a la rueda que se muestm y

por una ranura ecortada en Ia birrra BD. La rueda gira hacia la derecha, sin deslizase, con velocidad angular constante d.e 20 rad,/s. Si r : 24
in. cuando 0 = 0, determine ) la aceleacin angular de la barra, b) la ace,
leracin elativa del pasador P respecto a Ia barra para los datos incados.
se desliza
15.174 0 :0.
15.175 0 = 90'.
Figura P15.174 y P15.f75
15.176 El sco que se muestra gira con velocidad angular constante

de 12 rad,/s en el sentido de las manecillas del reloj. Para el instante mostrado, determine a) la velocidad angular y la celeracin angular de la varilla
BD, b) la velocidad y aceleracin del punto de Ia varilla que coincide con E.
Figuta Pl 5.1 76
15.177 EI collar B se desliza a lo largo de la varilla AC y est unido a una pieza que se mue-ve por una mnura vertical. Si R
18 in., 0 = 30.,
a:6
t
B.
ras y o
4 ras'. determine la velocidad y aceleracin del colla-
Figura Pl 5.1 77
983
984
Rs = 3R
de Ginebra o Cruz de Malta que se muestra se

rotatorio intenritente del disco S'
movimiento
utiliza Dara DroDorcionar un
<,r de 8 ras en sentido
constante
velocidad
angular
D
con
fl ds iiJ
contrario ale Ias ranecillas del ieloj. Se une un pasador P al disco D, el
cual tiene Ia posibilidad de deslizarse por una de las seis-anuas recortadas
15.178 EI mecanismo
con iucl esp-acianiento en el disco S. Se desea que la velocidad angular del

d.cds ..u de cero crrando cl pisador enLrc y salgr de.oda una de las sei'
rnurasr esto ocurrir si la distincia entre lo cenlos de los discos y los radios de stos se relacionan de la ranera indicada. Determine Ia velocidad 1''
la aceleracin angulues del disco S paa el instante en que { : 150'
15.179 En el problema 15.178, deterrrine la velocidad angular y la

aceleracin angular del disco S en el instante en que = 135".
15.1
80
En el problema 15 149, determine la aceleracin del pasador P'
Figura P15,178
-15,12. MOVIMIENTO ALBEDEDOR DE UN PUNTO FIJO

En la seccin 15.3 se consider el movimiento de un cuerpo rgido restringido a girar alrededor de un eie fijo A continuacin se examinar
el cso rirs general del n.rovimiento de un cuetpo ngido que tiene un
punto fijo o.
' En p.in,er lugar
se demostrar que el desplttzamiento mts genernl

de un cue,yn rgi&t con un punto fijo O es equiaalente,o. urLa rolacn
del cweryo en torno a un eje que pasa por O.I E\ vez de considerar al
cueryo gido en su totalidad, es posible desprender una esfera del centro del cuerpo y analizal el movimiento de tal esfera. Queda claro
que el mominto de la esfera caracteriza por cor.i,pleto al-movimient-o del cuerpo dado. Puesto que son tres los puntos que definen la posicin de un slido en el esprcio, el centro O y dos puntos A y B sobre
la superficie de la esfera definirr la posicin de sta y, en consecuencia. h posicin del cuerpo. 5ean A B las que carilctericen la posicin d la esfera en un instante deteminado, Y Az Y Bz las que caracterjcen su posicin en un instante posterior (figura 15 31). Como la
esfera es gda, las longitudes de los arcos de mayor crculo AB1y A2B2
deben ser iguales, aunque, salvo por este requefimiento, las posiciones
de 41, A2, Bl y 82 son arbitrarias Aqu se preteride probar que los puntos A y B pueden trasladarse, respectivamente. desde-A1 y 81 y hasta
ur e\e
A., u b" "tant" una so\a To\tc\r e \ es\er edesr {e
'''
se elige.el punto
1 sin prdida de generalidad
ini'cial de
"nnu"nioncia.
B de manera que su psicin lnicial coin-cida con la posicin
de crcuarcos
, L iJ-", B. JAt (fig"ta 15 31b) Se trazan los
\
l. *ttt"\io A,Ar' A;Br Y los a"tcos que bisecan respettivamenle AiAr
e+
la
illirnos-arcos:
Ar8r.'Sea C ei punto de inlerseccin de estos dos
como fue seal&
Tal
B2C
y
A2C
ArC,
trazar
al
coJleta
i."*i tr" r"
:
Pttesto que c ':
A'B"
J r" rigidez de la esfera, tBt
""i.*1"""t"
hene.tambin
ri)"."*t"",Jt: ;quidirt"nr" desde A' 41 82 .se esfricos A'C'{:q.1
\" i=" l"i
e"c.'Co.o ,""sulludo los tringulos
fly los ngulos ArCA: v BlCB son iguales
J"
jls,
'Poi
-"gt"entes
Figura 15.31
lste se conoce como teorema de Euler'
notando por 0 el valor comn de estos ngulos, se concluye que la esfera puede llevarse desde su posicin inicial hasta su posicin Tinal mediante una sola rotacin 0 alrededor de1 eje OC.
Se concluye que el movimiento durante el intervalo de tiempo At
de un cuerpo gido con un punto fijo O puede considerarse com una
rotacin A0 alrededor de cierto eje. Al dibujar a lo largo de ese eje un
vector de riragnitud d0/Ar y al dejar que At tienda a cero, se obtiene
en el lmite eI eje de rotacin instantdneo y la velocidad angular or del
cuelpo en el instante considerado (ffgura 15.32). La velocidad de la
partcula P del cuerpo puede obtenerse entonces, como en la seccin
15.$ formando el producto vector"ial de <,r y el vector de posicin r de
la partcula:
15.12. Movimiento alrededor de un punto
fijo 985
(r5.37)
a:cxr*arX(orXr)
donde la aceleracin angrrlar
(15.38)
se deffne como Ia derivada
da
(15.3e)
dt
de Ia velocidad angular @.
En el caso del movirniento de un cuepo gido con un punto ffjo,

la direccin de al y del eje de rotacin instantneo cambia de un instante a otro. La aceleracin angular c refleja mnsecuentemente el cambio
en direccin de o, as como su cambio en magnitud y, en general, no
est diri$da a In largo del sje i,nstantneo de rotacin. Si bien las partculas del cuerpo ubicadas en el eje de rotacin instantneo tienen velocidad cero en el instante considerado, no tienen aceleracin cero. Adems, la aceleracin de las diversas parlculas del cuepo no pueden
determinarse como si e1 cuerpo estuera rotando de manera pennanente alrededor del eje instantneo.
Si se recuerda Ia definicin de Ia velocidad de una partcula con
rector de posicin r, se aderte que la aceleracin angular a como se
epresa en (15.39), representa la velocidad de la punta del vector o.

Esta propiedad tal vez sea til en la deterrninacin de la aceleracin
angular de un cuerpo gido. Por ejemplo, se concluye que el vector o
es tangente a la curva descrita en el espacio por la punta del vector a.
Obserwe que el vector r se mueve dentro del cuerpo, as como en
el espacio. En consecuencia, se generan dos conos denominados, respectivamente, cono corporal y cono espacial (figura 15.33).i Es posible demostrar que en cualquier instante dado los dos conos son tangentes a Io largo del eje de rotacin instantneo, y que conforme se
mueve el cuerpo, el cono corporal parece rodar sobre el espacial.
lSe recuerda que un mno es, por deffnicin, una superffcie generada por una lnea recta que pasa por un punto lljo. En general, los conos considerados
no senin 6nos
^qrJi
Cono
Cono corporal
$
'
::
Figura 15.33
986
cinemuca de cuerpos rsidos
Antes de concluil este anlisis del movimiento de un cuerpo rgic1

(:on LLn Durto fiio, se dehe dernoshlr rrtc las relot idades angu)ues 'o
Coro s" indic ei' l sec' i'in g 3 algrrna< cunlirl rt
."j
"r
'5rJ f"t""it'"..
t"r, ciones
"r,'-*.
rigido' tiexen magnihl(i
t'initas cle un cuerlo

v tlileccin n"ro no.umpl"n ' on l" le dn la sum del parrlcloqratlo:
i"i;;-";;"i; t" .,ecl'en consicleratie como \cto.es En conlraste'
1 laml'ien ls 'l4ri'rttrr infittte*itttles\^to
la Ie1 del palulelogrrmo ' por'bl1o
/unrpl''n
lrari
i,.-""1""r.t,,ng,iI.,r",
t" Jt"
"**
""
son cantidades verdaderatllente vectoriales'
b)
Fgura 15,34
CorrsiJere un cucrpo rgido corr ur'
unto
li.io O '1ue en rrn
in\iar-
vele tLJo rolr.im'rllneamente alreded"r d" los ejes OA OB con

rnor'rt,r"i.la.lc. arr[r]lirre: @r ] r' rligula 1534 5e sbe qrre esle
ei el instante considera<lo a un sol
t"t
;;;;i;-Jl
",1.,1un1",'
rotacin de velocidad angulal ar. Se trat de delnostrar que
(15.40)
Foborafa 15.4 Cuando la escalera gira
alreddor de su base ti.. es posible obtener su

velocidad anqular al sumar las velocidades
anqulares que coresponden a rotacrones
sir;ultaneas alreoedor de dos eles diferenles
al sumar
esto es. que Ia velocidad angulrr resultante puede obten-erse
,r., m"<litnf e la ley tlel paral'loglarno figurr 15 34L\'
-, r'Lon.ider.
unl ,rrlicrrh i dtl ."uttltt' dclinida por el \e.ror,de nov ll velocidad
sicin r. Denotndci, respectivarnente, rrrente vr, v2, y
OA' nicuerpo
clel
<1" P c.,o,rdo el cuerpo girn rinicamente alrededor
simultneatlente'
alr"cl"dot d'e O'B y alrededor de ambos eies
"o-eltt"
se escribe
v] :
v:)xr
)1
Xr
v2-(l)2xr
(I54Il
Pelo el crcter vectoril de las velocidades linals est bien establecido (p.l"rtn qr," tePresetan las derivads de los vectores de posicin)
Por lo LunLo. se lietre
v:v1 *v2
clonde el signo ms indica suma vectoril
(15.41), se escribe
Al sustituir los vlores de
(t)xr-(rrxr+02xr
co X r= (ar1 + 02)xr
que-la re
doncle el signo ms sigue indican<lo adicin vectorial Puesto
p^ro,,t. urbitrario, se concluye que (15 401
lo"in obt"ii,l" r"

debe se cierta.
".t-pl"
n
F
I
t-
-15.13. MOVIMIENTO GENERAL
15.13. ltlovimiento
A continuacin se considerar el movimiento ms general de un cuerpo rgido en el espacio. Sean A y B dos partcu1as del cuerpo. Hay que
recordar dela seccin Il.12 que la velocidad de B con respeclo al sistema de relerencia fio OXvZ puede eryresrse como
(15.42)
YB-YA+YB/A
L
B relativa al sistema de eferencia

fijo en A y de orentacin fija (figura 15.35). Puesto que A est fijo en este sistema de referencia, e1 movimiento del cuerpo relato a AX'I'Z' es el movimiento de un cuerpo con un punto ffjo. En
consecuencia, la velocidad relativa v37 puede obtenerse de (15.37)
despus de que r sea sustituido por el vector de posicitrB/A de B relativa a A. Al sustitr vsTa en (15.42), se escribe
donde v7e es la velocidad de
-\X'I'Z'
c
(r5.43)
vg-Y*anXrB/A
<^ es la velocidad angular de1 cuerpo en el instante considerado.

La aceleracin de B se obtiene mediante un razonamlento similar,
donde
Se escribe
prinero
aB=AA+AB/A
r'- si se ecuerda la ecuacin (15.38),
IF
e-
as
ii'
a
0
E
t>
ad
0i
b,
,t
btl-
A4
a.
rB/A
I a x (a x
(15.44)
r61a)
donde a es la aceleracin argular del cueryo en el instante considerado.

Las ecuaciones (I5.a3) y (fs.aa) muestran que el m.oDimi'ento mds
general de un ate:o rgd.o es equi,oaJente, en cualquier i.nstanfe dada,
a la suma de una traslaci,n, en e1 cual todas las partculas del cuerpo
tienen la misma velocidad y aceleracin que una partcula de referenca A, y de un mouimento en el que la pa*atla A se supone Jija.I
Al resolver (15.a3) y (I5.aa) para vA y aA, se demuestra con facilidad que el movimiento del cuerpo con respecto al sistema de referencia fijo a B se caracterizara por medio de los mismos vectores ar y
c como en su movimiento con respecto a AX'Y'Z'. La velocidad y la
aceleracin angulares del cuerpo gido en un instante dado son asl independientes de la eleccin del punto de referencia. Por otro lado, debe tenerse presente que si el sistema de referencia en movimiento est fjo en A o en B, debe mantener rrna orientacin fija; esto es, debe
conservarse paralelo al sistema de referencia frjo OXYZ durante todo
el movimiento del cuerpo gido. En muchos problemas resultar ms
conveniente utilizar un sistema de referencia en movimiento a.l que se
Ie permita tanto 1a rotacin como la traslacin. El uso de este tipo de
sistemas de referencia en momiento se estudiar en las secciones
15.14
fet0
y 15.15.
tHay que recordar de la seccin 15.12 que, en general, los vectores
<,r
no son coli-
neales, y que la aceleracin de las partculas del cueryo en su momiento relativo al sistema de referencia A-X'Y'Z' no puede determinarse como si el cuerpo estuera rotando per-
manentemente alededor del eje instanteo que pasa por A.
Figura 15.35
sene*l 987
La rrreda que se nuestra gira mn una velociclad angular constante ar1 de 0.30
ras. De rnmerr sirnultner, se est elevando Lr plu:la con una velocidatl angular constante @2 de 0.50 rd/s relativa a la cabin. Si la longitud de la pluma OP es I : 12 m, detennine o) la velociclad angular <,r de la pluma, b) la
ncelerrcin angular a de la pluma, c) la velocidad v de Ja punta cle Lr pluma,
d) Ja aceleracin a de la punta de la pluma.
soLUctN
a) \'elocidad zrngular dc la rlum:r. Al sunar la velocidod angular
ro1 de la
crina y la velociclad angular o.r2 de la pl.lm:r relativr a la cabin, se

<o de ln pluma en el instante que se considera:
obtiee la velocidd angular
a):
lrr
@1
+.i2
.rr
10.30 rrrd/s)j
+ (0.50 rltl/s)k .(
) Accleraci<in nngular do h plurnn. La aceleracin :rngular a de

umir se ohtiene rl difer.nciar r. Pupsto ,lre el rccL,r , r , s de rnrrgni
tud y direccin constntes, se tiene
=rb:
ir
t;t2:0 + 62
donde la razn de cambio <ire se calcula con respecto al sjstema de efer-en

liio OXIZ. Sin embargo, es ms conveniente utilizar.un sistema de referercia Orgz fijo a la crbina y que rote con ella, ya que el vector &r2 tambin
gila con la cabina pol ello, tiene una azn de canbio celo con respecto a
ese sistern de eferencia. Al utilizr la ecracin (15.31) con Q : az y O :
ar1, se escribe
ci
()o*r',
(Q)u.,,, +
oxq
(d)onz = (<ijr)o,,,. *.,rr Xalr

nr' - 0 ' 030 rad,'s ii x r0.5r ras k
r
(0.I5 r'cVs:)i
c) Velocid:r<l do la runta dc la pluml. Al ndverlir que el vector de

posicin del punto P es r : (10.39 n)i + (6 m)j y al utilizar la expresin que
se encontr para @ en la parte r, se escribe
v-oxr-l t'''-----*"1
0 0.30 as 0.50 ",].1
rn 6 rn
0
110.39
y:
@. = 0.5(lL
li
@r = 0.lJ0j
(13
nr/s)i + (5.20 rr/s)j
d) Acelerncin cle ln punta cle ln

a X r, se escribe
pluma.
(:3.19
{
que v:
rrr/s)k
Si se recuerda
a:oXr+arX(<tr Xr) =a r+(,, Xv
jk
ijk
0.15 0 0
0 0.30 0.50
10.39 6 0
-3 5.20 -3.12
= 0.90k - 0.94i 2.60i - 1.50j + 0.90k
a: -(3.54 rn/s:)i - 1L50 r/s2)i + (1.S0 rn/s:)k
i
30
t-
d: longitud. est conectada al disco meante una ali :14" 4r. rorula.
9" j at co ann B por meo de una horquilla.
)
El discq g_
::::.?i,:. y:,a una zn,constante t,,ll :
2 in.
lul
12 as, mientras
"",",,8oo9
rere
ta loetad de desiz:rr a lo la.o de.la rarilla horiontal
CD. "lEn"oiiurrn
Ia po_
detennine a) to velocftacl d"t
:_u-
::lih":.
";l,;;;;;;;J;s*
SOLUCIN
a) Vclociclad dcl collan. pusto que el punro A est fiio

al disco y
conro el collnn B se mueve en una direcci'n p*J"l^
I #l i" il#''
vA
Denotando por
= (l)r x rA = Izi x 2k= -zLj
<,r
la velocidad angular de la varilla, se escribe

vB
vA
+ vts/A:
osi= -24j +
t-
pBi: -24j +
vA
+ td X rBl,a
li .i ..kl
-,t
l-,
l6 3
I
-21
(,-2a,.,
- 3ro.)i + (6cr.r, + 2rr.r.) + (3ro, _ 6arr)k

igualar los coeffcientes de los vectores unjtarios,
se obtiene
_
Al
@r= 12i
r=9k
rs=6i+3j
fr=6i+3j-2t
24 2u.
0 = 3,r",
-Za,J -3@=
*6a.
(r)
(2)
(3)
ill'
i3in
tt
rI.12
^.
rr=-3j+9k
(4)
I
l
En esta leccirirr se inici el estudio de la ci?srttica de u,aJ)as rgdos en trcs dinr:nsiones. Prirrrer-o se estudi el rnoainientt tle un umpo rgickt alrededor dt un pr.Lrtto fijo s, lt.eg<t el ruaintentt general cle un aterlto rgdo.
{. 'JIo'iliertn dt un L'trerpo rgdo alredcdrr de ur ttrttto.lijo' Prra rnalizal el moviliielto cJe un punto B cle rur cuerpo cn r-otacin rh'ededol cle un ptrnttr
.
fio O, es lxrsible seguir los pasos siguientes:
I
I)eterntinqr el tecltr tle rosiciriu
rre conect cl Punb fijo O con
punto B.
eJ
2, l)etcrnwtr la wlo< itlui
uttgttlur o del cuerPo cot\ tesPecto lul sisternir de

rclcrcncia lijo. La lelocidad angular ro sc olrtendr nuchas vc,ccs al sumrr dos velo
cidades angnlires conpoDeDtes rdr y ar2 lproblerna resudto 15.11].
i). Culutlor lo tclocklud
R utilizanclo
ecuacitirt
(
rJ.,J / /
Su crlculo casi siernprc se fcilitnrr si se expresr cl producto vectoritrl como un rletorminanlc.
J, I)eterntnor Io o<:clcruciin ltttgulur u dcl cuerpo. L rceler'cin
tnguliu c
replescnt;r la razr-i cle can-ibio (<) del vector ai d)rr respecto a un sistetna cle referenr:ia fiio O-X)Z y r-efiejri trt canbit en Ia nwgrtittLd r un cantbio en la rLireu:ititt
de la r'clocidd nngular. Sin embargo, al calcular c se ercrrentr que es convenientc
crrlcular prlnelo la razn de carnblo (ar),,.,,. de col respecto un sistetna cle relrencia en rotacin Ory: de su eieccin, v l rrtilizrr 1 ecuacin (15.31) dc la leccin anterior para obtener a. Sc cscribir
q : ()onz: ()o,v" * O x
'
donde O es ln r.elocidacl angular clr:l sisterr de referelcia en rotacin O:ry: fproblcrna rcsuclto 15.11].
5. (lqlculqr la ucelerocitirt
lj
utilizando
lr
ecucitirr
a:aXr*rox(arxr)
(15.38)
Obsen'e que eJ producto vectorial (ar x r) represent l r'elocidd del prrnto B que
se clcul en el paso 3. Aderns, el clculo del prinrer producto vcctorial cn (15.3E)
se lacilita si se cxprcsa cslc producto en forma de determinante. Recuerde que,
como en ei crso del movimiento plano de un crrerpo gido, d e.je tlr: rotcirin ins-
tilltueo
990
i)
Ttucde
.ritilizrl;se pari.r deterrnilar' rceleraciones.
B.
Mooimiento general cle un cuerpo rgiilo. El movimiento general de un

cuerpo gido puede considerarse como l suma de una traslacin ! LLna rotacin.
Tome en cuenta lo siguiente:
al En la parte ile trqslqcin lel moaim.iento, todos los puntos del cuerpo tienenla misma aelocidad va y la misma aceleracin aA qu'e el punto A del cuerpo que
se ha elegido como el punto de referencia.
bl En la parte ile rotqcin ilel moaimiento

de referenci
es
tn
se supone que el mismo punto
punto fi,jo.
f.
P.tra d.eterminql Ia aelocid.qd. d.e un punto B del cuerpo rgido cuando se conoce la velocidad va del punto de referencia A y la velocidad angular o del cuerpo,
simplemente s Sr1 y a la velocidad v7 ar X r7 de B en su rotacin alrededor de A:
v6:v-Fl'd\te/,\
(15.43)
Como se inc antes, el clculo del producto vectorial casi siempre se facilitar si se
er?resa en forma de determinante.
La ecuacin (15.43) tambin se puede utilizar para determinar la magnitud de v3

cuando se conoce su direccin, incluso si se desconoce . Si bien las tres ecuaciones escalares correspondientes son linealmente dependientes y las componentes de
a no estn determinadas, stas pueden eliminarse y es posible encontrar v utilizando una combinacin lineal apropiada de las tres ecuaciones lproblema resuelto 15.12,
pafte a]. De manera alternativa, es factible asignar un valor arbitraio a una de las
compoentes de o y resolver las ecuaciones para vA. Sin embargo, es necesario buscar una ecuacin adicional para determinar los valores verdaderos de las componentes de r,r fproblema resuelto 15,12, parte b].
2,
Para determinsr la aceleracin
d,e
un punto B del cuerpo rgido cuando se
conoce la aceleracin a del punto de referencia A y la aceleracin angular a del cuerpo, simplemente se suma aA a la aceleracin de I en su rotacin en tomo a A, como
se erpresa mediante la ecuacin (15.38):
L6
a4
t d x rB/A+ a x (a x
rsa)
(r5.44)
Obsewe que el producto vectorial (ar x r37a) representa la velocidad v67 de B reIativa a A y es posible que ya se haya calculado como parte del clculo de v6. Tambin es impofiante recordar que el clculo de los otros dos productos vectoriales se
facilitar si se erT)resan estos productos en forma de determinante.
Tambin es posible utilizar las tres ecuaciones escalares asociadas con la ecuacin
(15.44) para deterrninar la magnitud de aB cuando se conoce su direccin, incluso si
se desconocen or y c. Si bien las componentes de @ y a estn indeternlinadas, se
pueden asignar valores arbitrarios a una de las componentes de or y a una de las componentes de c y resolver la ecuacin para a6.
aLm(
dian
relo
gran
15,181 La placa y las varills mostladas en la figura se sueldan parir

fornar un ensamble que gira alrededor de la junta de rtula O con veloci
dad anplrlar'o. Si la velocidacl del punto A se denota cono v,r = (or).,i -F
(o),j + (oa).k, y (u). = 10 mnVs y si (o).: 80 mnVs, detemine la cornponente de velocidad (r.,),,.
Fgura P'l5.181
15.182 La bola de boliche c,1ue se muestru rueda sirr deslizase scbre

el plano lrorizontal r: con velocidad irngular <.r : .o,i + altj + d.k. Si vA :
(14.4 fvri - (ta.a fvs)j + (I0.8 fVs)k y v : (28.8 fvs)i + (21.6 {Vs)k, de
termine r) la velocidad angular de la bolr de boliche, b) la velocidad de su
centro C.
15.183 La bola
de boliche que se muestra ruecla sin deslizrse sobe
el plaro hor-izontal .r: con relocidrd :rngul:tl c'r - u,i a,,j + .,.r k. Si v (10.8 fVs)i (14.4 lVs)j + (I4.4 fvs)k v : (21.6 ft/s)i + (28.8 tils)k. determine a) la velocidad angular de 1 bola de boliche, b) la velocidad de su
centro C.
Figura P15.182 y P15.183
15,184 El brazo BCD en form de L gira alretledor del eje: con velocidad angular constnte rdr de 5 ras. Si el disco de 7.5 in. de radio gira
alededor de BC a velocidad nngultrr constnte o2 de 4 ad/s, determine l
acelerucin angular del disco.
1
unqu
anie
'eloc.ir
:te
*gul,
1l
rd s
: hor
idic-t
lrrlto
i=
I
el
.d
:--" hor
=rr;nr
15
15.185
Las aspas de un ventihdo oscilante giran a velocidad angulr

constante .dr : -(450 rpm)i respecto a la carcasa del nrotor. Detennine l:
aceleracin angular de las aspas si en el instante indicado la velocidad anzular y la aceleracil de l cacsa del motor son, respectivamente, o2 : - l
rpm)jya2:0.
992
r=;
o-',il t
g:,:, tk
i-
:r-'
est estringi.lo a od sobrc et engrane

fijo B
1i.3,?",llTS::A
.rnqrre
tiele libertadu par.a
p a grrar
girar en torno al eje AD. Este eie se conectl
nle_
,
-:ante.una horquilla
rd
la lcull
flechaa verflc1t
veticrl U
DE,
,, i"
I c|il gira como se muestra a
;:.,r:;--'. I "_.r
"
Deternine a) "rJ;r;;;;;;,;:
jj::T"ril*].T,::11!T,"
la veiociclad ngular clet en_
.:ane A, b) la celeracin ungula, cl"l errgran" A.
Prob
.i
Figuta P15.106 y p1S,1A7
15-187
-El
engrane A est restrjlgido a c,clr subre

el elgrane ftio B,
liherl,hrl
par {irdr -n ro,,, rt ,.i" rn

I rrrL{'rr
-?ll ll:i"norqrrlJr a Ja ljcr jra rcrfi,.l
c.r,
....:;;;;.r;
,,.
DE. lrc ir,, r.on s ,nrrestrJ ,.orr
-'o, iriacl urgularcnnsiJnre r. si l ,.rqr."". a g.-,,,"f",.,Jrj

,"rl'"r1, ,
,LrF o. dproririne ta r-lo, ida,1,,,,e.,,1..
"
d"t;;,g;;n;;;"t;,l:il
,":],;
"nqular del engrane A.
15,188
r"d
Un rlsco d* 6U mrn dc radio gira . \Flx.idad

lorstimte
dc n "jr .o.rFnirlo ."d;^;i. ;" ,;; ,;:r;;l,lii
s Jrededor
:.1,1:l'1"lll1l1r:
nLUraca. ortermne4
,;
relo.idrd
runto P sobe el borcle clel tlisco

:,e er borde del disco si 0
si
: 90.
consia,,rF
:;;
6 = 0, c) la aceleracin del punto p
rlel
Un can le longitutl Op
paa
Figura P15.188 y pfS.189
so
,15.189_ Un disco de 60 mrn cle raclio gir.a a velocitlad constante 0, _

I ra'ls.or""U,.
rlc un eje sosrnidn
;" .rp;;;';,;;;: ];:L,
fr horizontal que girr a la r elocidad ".di";i;
constrnte ro = 5 rad/s. Si g
= 30.. de_
renine la aceleracirn del punto p sobre el
"." "1 ,iirio
-^---11t*
:rrm como
.,i
,,.
.p,a Lr poricj.n
",. J .t s.
l:L,rcelrr;ririn lnqul.rrdnl
tlisco. /, Lra,*J, rrcior,
C'r' a rn
tI
I
-r',
12 ft se mont sob.e una olatr
se muestra.
.intcnrr.rl crjcjn
l"O,
cl n$lo,zimul,rl Bseincremenra aratttlerlB.rlt
"p""tunao
'r'l
",,_t"rr.,
-Jo.s.rel
_ up tslp\.tcrn
n
7 sc arrncnll a rarcn de dy/rll = l0" s. para l
ouri.,idn
:,90'y
:
j,,guJu,
7,: 30", deternrile a) lo
'.
orr angulz.r del canrin.
,.
;j ;;, :::1"
p,."-;;;,; ;;:"
", "1.;";;;,,
ueloci.ln,l
la relorida,l
Figura P15_190
emas 993
994
ciemlica de cuerpos rsidos
"l
T-
in.
l"
15.191 En el sistema de engranes planetarios que se muesta, los engranes A y B se conectan lgidamente entre s y giran como una unidad alededor de la flecha FG. Los engranes C y D giran con velocidades angulares constantes de 15 y 30 ras. respectivamente, en ambos casos en seitido
contrario al de las manecillas del reloj cuando se obsewan desde la deecha.
Si se elige el eje apuntundo hacia fuera del plano de Ia ffgura, determine
a) la velocidad angula comn de los engranes A y B, b) la aleracin anguIa comn de los engranes A y B, c) Ia iceleracirjn del ente tlel engmne B
que est en contacto con el engrane D en el punto 2.
En el problema
.bre el15.192
engrane A
15.186, determine la aceleracin del punto so'

que est en contacto con el engrane B.
15.193 El cono mostado en la ffgura rueda sobre el plano at con su

pice en el origen de Ias coordenadas. Si se denota con <,r1 la velocidad angular constante del eje OB del cono alrededor del eje y, determine a) la velocidad de giro del cono alrededor del eje OB, b) I vlocidad angular total
del cono. cl la aceleracin angular del cono.
Figura P5,191
11.2
ii.
Figura Pl5.l93
15.194 Dos varillas se sueldan entre s para formar el ensamble que

se muestra y que est ffjo a una unin de bola y cuenca en el punto D. Ia
vailla AB se mueve sobie el plano inclinado E perpendicular jphno q:. Si
en el instante indicado la velocidad del punto ei d" in.rs y L,, < . determine ) la velocidad angular del ensamble, b) la velocidad'de punto A_
A
zn
15.195 Fn el problema
de
15.194 la velocidad del punto B aumenta a ra_

B in./s:.. Para la posicin indicada. de(ermine a Ia aceleracicin ongu-
'
lar del ensamble. t el radio de curvatura de la tra)ecrorja
del punto B.
1 5. 1 96 La varilla AB de 325 mm de longitud se conecta mediante uniode bola y cr.renca a los collarines A y B, los cuales se deslizan a lo largo
de las dos varillas que se muestran. Si el collan B se mueve haci el Dunto
D a velocidad constante de 1 m,/s, determine la velocidad del collarn A'cuan-
nes.
dob:100mm.
Figura P15.196 y P15.'197
15.197 L valla AB de 325 mm de longitud se conecta mediate re

tulas a los collarines A y B, los cuales se deshz; a lo largo de las dos vaills
que se muestrat. Si el collan B se aleja del punto D a velocidad constante
de 1.6 n/s, determine la velocidad del olan A cuando b : 156 mm.
rt
lro
15.198 y 15.199 La varilla BC, con longitud de 18in,, se conecta me_

diante juntas de bola_y cuenca al brazo giratoio AB y al collan C, el cual
puede deslizarse por la barra fia D_8. Efbrazo AB tine longitud de 2 in, y
gra a razn constante ,0 :24 ras. para la posicin mostrda, detemine
la velocidad del collarn C.
Problemas
r9t
-ott
12
Fgura Pl5.198
Fgura P15.199
15.200 La vanlla AB de 15 in. de longitud se conecta mediante rtu_

ls a los collarines A y B, los cuales se desliian a lo larqo de las dos baras
mostadas. Si el collan B se mueve hacia el punto D a velocidad constante
de 2.5 in.,/s, determine la velocidad del collain A cuando c : 4 in.
FI
:5
r,!tr
n}
F
|rf>
'_p
T
[6_
te
15.201 La va:irJla AB de 15 in. de,longitud se conecta meante rtu_

las a los collarines
y B, los cuales se deslan a lo largo de las o" b""r",
_A
mostradas. Si el collarn B se mueve hacia el punto D a"velocidad constante
de 2.5 in./s, determine la velocidad del collain A cuando c
6 in.
in.
995
996
c nemilca de cuerpos rsidos
15.202 La varilla AB de 500 mn.i de Iongitud se conecta mediante rtulas a los collarines A y B, los cuales se deslizan a lo largo de las dos vari
llas como se indica. Si el collain B se mueve hacia el punto E a velocidad
constnte de 200 mm/s, determine la velocidad del collain A cuando el collarn B pasa por el punto D.
arucei
1i
rrDirr
lln
U
deter:r
rr.
Lt
Figr
Figura P15.202 y P15.203
15.203 La vaill AB de 500 nm de longiiucl se conecta mediate

tulas a los collaines A y B, Jos cuales se deslizan a lo largo de las dos ..: '
llas como se indica. Si ei collun B se mueve hacia el punto E a velocilconstante de 200 nrm./s. detemine la velocidad del collan A cuando el Jlarn B pasa por el punto C.
Dos ejes AC y EG, que se encuentn en el plano r.erh:- .
nediante ua jutn univenal en el punto D. El eje AC r- ,
velocidad angular constante @r en la forma indicada. Paa el lron!.::
que el bruo de la cmceta conectada a la fleclu AC est en posici:: .cI, deterrnine la velocidad angular de la flecha EC.
15.204
se conectan
-rlE
'15.2'
15.2
ne la acel
Fgura P15.204
5 q|ri-
15.205 Resuelva el problema 15.204, suponiendo que el brazo de la

cruceta cqnectada a la flecha AC est en posicin horizontal.
bddad
el co-
15.206 La barra BC de 42 in. de longitud se conecta mediante una

uain de. bola y cuenca al collan B y con una conexin de horquilla al collarn C, Si el collarn B se mueve hacia A a velocidad constate de 19.5 in./s
determine, para el instante que se muestra, a) Ia velocidad angular de la bana, b) la velocidad del collan C.
Flgura P15.206
r
r
rre
bc
oddd
odcoti:al
5i.e
F.
ca
e[to er
h sti
15.207 Labar.a AB de 11 in. de longitud se conecta mediarte una rtula al collarfu A y empleando uaa conexin de horquilla al collarfn L Si el coIlan B desciende a velocidad constante de 4.5 fVs determine, para el instante mostmdo, ) Ia velocidad angular de la barr4 b) Ia velocidad del collarn A.
Problemas
997
15,205 Resuelva el problema 15,204, suponiendo que el brazo de la

cruceta conectada a la flecha AC est en posicin horizontal.
15.206 La bara 8C de 49 in. de longitud se conecta mediante una
unin de bola y qrenca al collan B y con una conedn de horquilla al co,
llarn C. Si el collan B se mueve hacia A a velocidad constante de 19.5 in./s
determine, para el instante que se muestra, a) la velocidad angular de la bana, b) la velocidad del collan C,
iigura ers.2o6
15.207 Labara AB de 11 in. de longitud se conecta mediante una rrla al collarn A y empleando una conexin de horquilla al collafn 8. Si el collan B desciende a velocidad constante de 4.5 fvs detemine, para el instante mostrado, a) la velocidad angular de la barra, b) la velocidad del collarn A.
Figurc Pl 5.207
15.208 En elproblema
15.209 Et
eI problema 15.197, determine la aceleracin del collafn A.
'15.210 En el problema
15.21
15.196, determine la aceleracin del collarn A.
15.198, detemine la aceleracin del collaln C.
En el problema 15.199, detemine la aceleacin del collan C.
'15.212 y 15.213 Para el mecanismo del problema indicado, determila aceleracin del collan A.
15.212 Mecanismo del problema 15.900.
15.213 Mecanismo del problema 15.201.
998
cinemiica de cuerpos rsidos
-15.14. MOVIMIENTO TBIDIMENSIONAL DE UNA PABTCULA

COI RESPECTO A UN SISTEMA DE REFEHENCIA
EN ROTACIN. ACELEBACIN DE CORIOLIS
En Ia seccin 15.10 se analiz una funcin vectoril Q(f) y dos sistesistem de refrencia fijo OX) Z
mas de referencia centrados en O
-un
y uno rotatoo Ortz- las razones de cambio de Q con respecto a Jos
()
tlos sistemas de referencia satisfacen la relacin
lQ)onz:()o.,-+oxq
(15.31)
En esa ocasin se supuso que el sistema de referencia Oryz e-staba restrjnsido a eirr ire.dor del eie liio OA Sin emhargo' la deduccirr
qu.i. p."nl en Ia seccin l6 J0 sigue siendo vda curndo el.sitle
a de ieferencia Oyz se restringe nicamente a tener un punto fijo o'
O" o".,"rdo con est suposicirims general, e1 eje OA representa al
(seccin
eje de rotacin ittstantineo del sistem de'referencia Oryr
1i.12) y el vector O representa su velocidad angular en el instante cor
siderado (figura 15.36).

Se coniderar ahora el movimiento tddimensioDal de una partcul P relativa al sistema de referencia en rotacin Oty: restringido
ir.is
a tener un oriqen fiio O. Sean r el vector de posicin de P en un
cort
Oxyz
referencia
de
tante dado v d Ia vocid,rd angular del sistem
.ef.r.,r"cia tijo OYYZ en el mismo instnle ' li

en la scccirjn 15l I para los do'
bidimensionales de una partcuJa pueden ampliartt ' or
F
iacilidad al caso en tres dimensiones. y la velocidad absoluta v de
d.
r.ro.",o
^l"ir,".o
*,i^
15.371. Las dedutciones id'
omovimienlos
(esto es. su velocidad con respecto al sistema de referencia tijo
O'Z
se puede erpresar como
v:Oxr+(i)o.v"
(15.15
Si se denota por I el sistema tolatorio Oxyz, se escribe esta relacio:en la forma ltemativa
YP: YP' +
YP/IJ
(15..16
v : velocidad absoluta de la partcula P

v, : velocidad del punto P' del sistema de referencia en movimiento S que coincide con P
vpls - velocidad de P reltiva al sistema de referencia en rlor:-
donde
miento
La aceleracin absoluta a de P puede erT)resarse como
a-
r+o
IIn forma alternativa
x (o x r) + 2o x (i)o'v. + G)o'y" (154;

es
av=ap'laP/g;+a.
donde a
ap, :
E=
(15.1!

aceleracin del punto P' del sistema de referencia en
rnomiento I que coincide con P
::
ap/s;
aceleraciD de P relativa al sistema de referencia en rro_
vmiento
ID
*tu
F.
o_
nlf-
!'-
IF
h
tl
:?
TA
15r
II
o dc CorioLs i
Obsewe que la aceleracin de Coiolis es perpencuiar a los vectores

? y : r,*. Sin embargo. puesto que estos vecloies no suelen ser perpen_
drcu-lares entre sila magni{ud de a" ro es en general izud a 2f!o",*.
ro_
mo lo fue en el caso del momiento plano d una p"t"rla, U"
t"-_
bin que la aceleracin de Coriolis s" .educe a
t* u""to.",
O y_v79 son paralelos, o cuando cualquiera de"ero'"uundo
ellos es cero.
Los sistemas de referencia en rotacln son particularmente tiles en
el estuo del movimiento tridimensional de crrrpos rgidos. Si un cue.
po rgido tiene un punro ffjo O. como fue el caso de la"era del proble_
ma resuello 15. I l. se puede ulizar el sistema de ,"f.."n"cia O"u" ,trr" no
est ni ffjo ni conectado de manera gida al cuemo rqido. Al d.ot. ,r,"_
diarte O la velocidad angular del sistma de refrencla Oxq.r, se descom_
pone entonces la velocidad angujar <rr del cuerpo en las componentes O
r-<os,9. donde la segunda componenle representa la vefocjiad anzular
del cuerpo relatira al sistema de referencia Orq.: 1vase el probJerria r._
suelto 15.14). Una eleccin apropiada del sistema de refercia en rota_
cin conduce muchas veces a rm anlisis ms simple del momiento del
cuerpo ngido que lo que sera posible con ees de orientacin ffia. Esto
es en especial cierto en el caso del momienio tridimensional
seneral de
un cuerpo rigido. es decir cuando el cuerpo gido que se estuja no he_
ne nin$in punto ffjo rproblema r"tuelto i5.Ib].
-15.I5. SISTEMA DE
REFEBENCIA EN MOVIMIENTO GENERAL
Considere un sistema de referencia ltjo OXYZ y w sistema de referen_
cia AxAz, q\te se mueve de una manera conocida, aunque arbitraria,
con
respecto a OXIZ (ffg-ura 15.38), Sea p una partcuJa q,ie se mueve en el
espacio. La posicin de P se deffne en cualqer instanie mediante el vec_
tor r en el sistema de re-ferencja fijo. y rnediante el veclor r,^ en el sis_
tema de relerencia en momiento. 4.i denotar por
,.oi de osi_
cin de A en el sisiema de referencia fio. .e Uene "^ "l
rp:r41'rp1
(r5.49)
La velocidad absoluta v de la partcula se obtiene al escribir
vp: ip: i^ * ipo
.l-
(15.50)
donde las devadas se deffnen con respecto al sistema de referencia f!

OylYZ. El primer trmino en el mGmbro del lado derecho (18.50)
represenla enlonces la velocidad v del origen A de los eies en mo_
miento. Por ohro lado. puesto que la razn e cambo de;n vector es
l,a misma con respecto a un sislema de relerencia [io y
con referencia
a uno en traslacin (seccin 11.10). el segundo trminJ puede
considerarse como la veloeidad vp,^ de p relti"a aJ sistema'de referencia
-d{'Y'Z' de la misma or-ientacjn oue O)afZ y el mismo origen que Atyz.
Po Io tanto- se tiene
vp=v4lvp6
[
f5.15. Sstema de referencia en movmiento

general
: Zll x tit6,,,, = 2{l x tp,3

: acejeracn complernenlaria.
F-
iZ
(15.5r)
lEs importante dveltil Ia diferencia entre la ecuacin (I5.,1g) y Ia ecuacin (l5.2t)

de
secci 15.8. Vase el pie de la pgina 974.
999
1O0O
cnemtica de cuerpos rsidos
ir velocidad v7 de P relativa a AX'I'Z' se obtiene de (15.45) al

sustituir rl-1 en vez de r en esa ecutcin. Se escribe
Pero
vp:\
{lXr,
* tii.r+,1,
(t5.52)
donde O cs la velocidad angular del sistena de referencia Ary: en el

instnte consider-lrdo.
La aceleracin absoluta a de la padcula se obtiene al diferenciar
(15.51) y al escribir
a:'i:+^+pl,1
(15.53)
donde las delivadas se definen con respecto a cualquiera de los sistemas

de referencia OXIZ o LX'-('Z'. De tl modo, el primer trmino del
nrienb'o del lado derecbo de (15.53) representa la aceleracin a del
orlgelr A de los ejes en momiento, y el segundo trmino, la aceleracin
a7,1 de P r-elativa.il sistem de referenci AX'Y'Z' . Esta aceleracin puecle obtenerse de (15.47) al sustituir r27a en lugal de r. En consecuencia,
se escribe
ny
Fotografa 15.5 El movimiento de las partculas

de aire en un huracn puede considerarse como
el movimiento relativo a un sistema de referencia
monlado sobre la Tierra y que gira con ella.
I A x rp+
O x (O x rpl^)
+ 2f,) x (iplA)Ay= *
(irl).y.
(15.5.1)
Las frnulrs (15.52) y (15.5a) posibilitan h deteminacin de la velociclad y la aceleracin de una partcula dada con lespecto a un sistema
de referencia [ijo, cualdo se conoce el rnovin.fento de la paftcula con
respecto aJ sistema de referencir en novimiento. Estas frmulrs se volver'r.r ms irnportantes, y bast:urte ms fciles de recorda si advefii
nos que la sulnir de lts dos prinreros trminos en (15.52) representan
la velocidad del punto P' del sistema de refelelcia en momiento que
coincide con P en el ilstnte considerado. y que la sulra de los primelos tres trrninos el (15.54) representa la aceleracin del mismo punto. Por consiguiente, ls lelcioles (15.a6) y (15.a8) de la seccin anterior sjguen sieudo vlidas en el caso de un sistema de referencia en
movimiento general, y es posible escribir
vp: vp' + Yp/!j;

a : ap' -l ap/st +
(15.46)
(15.48)
dolde los diversos vectores inplicados han sido definidos en l seccin 15.14.
Hay que obser-var que si el sistema de referencia % (o Axyz) estn en trrslcin, la velocidad y aceleracin del punto P' del sistema
de refrencia que coincide con P se r,.uelve, respectivamente, igual a
la relo.idrel ) lir (elerr(in del origen 4 tJel sislerna de rclerncia.
Por otlo lado, puesto que el sistema de refrenci murtiene una orientacin fija, a. es cero, y las relaclones (f5.46) y (15.a8) se reducen, en
forna respectiva,
cin 11.12.
a las
relacitnes (11.33) y (11.34) deducidas en la sec-
'l

La brra acodrda OAB girL alrededor del eje veftical OB. ED el instante con_
siderado, st r rlocida y aceleracidn angulaes son. respectivanrente, 20 rirrVs
y 20o ra{, ambas eri el serido de iis mnecillas a'"f .J.
".*,l.."',,1l
serwan, desde el eje I positivo. El colln D se rrueve a lo Jargo
de la bar.r-a.
y en el instante considerado, O,D : 6 in. La velocidad v la iceleaciin clel
collann relaLiras I la balra rulr. respecfi\irirntr. 50 il., r 60rt ir. . . rrr,lr.
Lacia r'ib. Deter.rninr ) h velo.idad del collarn, ) la aceleracil clel co
llarn.
8in
SOLUCIN
Sistemas de r-efcrencir. El sisterii de leferenciir OITZ estri fijo. Se
conecta el sistema de rcfetncia en rotacin O.rr: a la banl uc<rd,id;1. Eri corr
secuencia,. su velocidad y aceleracin angulares relativs r OXyZ son O = (-20
ras)j y O = (-200 rad/s2)j, respectivamente. El vecto de posicirn de D es
"l
r:
: (a in.)i + (6.93 in.)j

por lf' el pruto de la barra que cojDci-
(8 in.)(sen 30.i 1cos 30J)
a) Velocidad vrr, Denotando

de con D y por
el sistera de refeecia en rotacin Oly:, se escribe de
acuerdo con la ecuacin (15.46)
VD: vD +
(1)
t) /.n
donde
fo=rro'*u'ri
ln= :,,, ,,r,.
u,,, :9 x r: (-20 ras)j x [(4 in.)i + (6.93 in.)jJ = (80 in./s)k

v7e = (50 in./s)(sen 30"i * cos 30:t) = (2S in./s)i + (43.3 ir./s)j
Al sustitrrir los valores que se obtienen

v7
b) Aceleracin D. De
aD:
par'LvD, y vD/? en (1), se encrrentra
= (25 ill./s)i + (.lj].ll in./s)j +
(,S0
i./s]k I
rcuerdo con la ecuacirin (15.4g) se escribe

AD'
a,D/g
+ ,t
(2)
donde
ao,:xr+Ox(Oxr)
. ( l0O rrdsrj x I4 in.,i | ,6.93 in.ii ,20 r:rs,i x ,A0 in.rs,k
-- +'81)o in./s')k - ( I 600 irr. .i)i
app : (600 in./se)(sen 30.i + cos 30T) = (300 nr./sr)i + (520 in./sr)j
a,,=2dlxv,r*
2(-20 ras)j x [(25 in./s)i + (43.3 nr.A)j] : (1000 in./s2)k
Al sustitui los valores que se obtienen para

a/,
(1300 nr./sr)i
a ,.
aDn, y
(520 jrr./sr)i
+ (l
e\t (2).
100
ir./sr)k <
100'l

La grua que se muestr gira con una velocidad angular constante atr de 0.30
rad,/s. De manela sinultnea, la plu:ra se levanta c<n una velocidad angular
constante ar2 of 0.50 as relativ I cabina. Si se sabe que la lonqitud de
la pluna OP es I : 12 m, determine I la velocidd tle la puntr di Ia plu
ma, ) la aceleracirin de la punta de la pluna.
SOLUCIN
.-10.39
Sistems dc lcfe.cnci. El sistema de efeencia OXIZ est {ijo. Se

coloca el sistemr de re{r'encia en rotacin Ory; en 14 cabina. Su velocidad angular con respecto al sistema de refeencia OXYZ es entonces O = .or
(0.30
racVs)j. La velocjdad angular de la pluma relativa a la cabina y el sistema de
referencia en rotacin xyz (o 9i, abrevlado) es .n1/s: <r: (0.5U rad./s)k
l
P
l =,, :
,,
,0
1
6n
a) \'elocidad v,. De la ecuacin (15.46)

vy=v, l
se escribe
(1)
vp1.o
donde v, es la velocidad del punto P' del sistema de eferencia en otacin

que coincide con P:
vp,
Ox
r:
(0.30 ras)j
[(10.39 m)i
+ (6 r)j]
: -(3.I2
n/s)k
y donde v79 es la velocidad de P elativa al sistema de r.efeencia en otacrr' Oxy:. Pero se encontr que la velocidad angular de la plumn reJativa a
Oxyz es aplj,: (0.50 rad,rs)k. L velocidad de su pun r P relativa a Ory: es
entonces
vt. . -.')^.., x r
Al sustituir los valoes que
- r'U.50 ral,,s.k x I,10.39 rr,i

= /3 n u/5)i , 5.20 r vi
se
obtueron para vP y
vr:
D) Aceleracin
a,.
ap, :
(3 nr/s)i + (5.20
en (1), se encuentra
ur/s)j
(3.12
r/s)k .(
De la ecuacirr (15.48) se escribe

ap
Prresto que
vls
.6 rn'ji
ap,
Q y a"/, son ambas
^p/.
a.
(.2)
constantes, se tiene
: (0.30 rad/s)i x (-3.12 nVs)k: -(0.94 m/se)i

atB/!t X (aB/s. X r)
^p/.q: t0.5u 'stk x
=
| 3 rrusri ' ,5.10 n"s,il
,1.5U r/s2il - 3.60 rnlsl i
O x (O x r)
a,,:2dLxvr,lr
= 2(0.30 as)j x l-(3 m/s)i + (5.20 m/s)j] = (1.80 m/s2)k
Al sustitui a?, ap/s y a.: e\ (2), se encontr
r, - - .ljl r , i
l.-,{t r,,.- j-.l.\
Ir .j k <
1002

El sco D, de radio R, se orita por edio de un pasadol al etlero A del
brazo OA de longitud I, tbicado en el plano del disco. El blazo gir rededo de O en un eje vertical a Ia velocidad constnte r.r,, y el clisco gill alrededor'de A a la velocidad constante o'. Deter ine n) la ve)ociclad del pun
to P loclizdo diectmente ar-ribr de A, D) la aceler:rcin de P, c) la,,'elocidad
y la aceleracin angularcs del disco.
SOLUCIN
O = irli
Sistcmrs do roferencir. El sisterna de referencia OXYZ est Iijo. Se

coloca el sisterna de )'eferet.tcia en movimiento Arya a] brazo OA. Pol consiguiente, su velocidacl angular con respecto i sistemr de referencia OX)Z es
O : ro1j. La velocidad :rngr :u del disco D relativa l siste dc rcfrecia
en rnon-riento A:r/: (o 9" abevjado) es .DD/ : ro2k. El vector de posicin
de P relativo a O es r: i +.tj, y su vector de posicin relativo 1 A es
tr/t = Rj
tr) Velociclacl vr,. DenotiLndo por P' el prrnto clel sistera cle refererrci en rnovirniento que coinci(le con P, escribirllos ile la ecuacin (15.46)
vp: vr' + vrE

dondev"':O x r:ro1jx (l:i + Rj) : -rlk
P/'j: aD/li x rp/: (,zk x Rj = (,)zlti
Al sustirir los valores que
se obtuvieron
(1)
pua v,y vle- err (]), se encuetrl
r'r,: -r,rlii
b) Acclcraci<in rr. De lr ecuacin
4,
Puesto que
A y -r/,
'*
,-'
/,k {
(15.48) se escribe
a],/"i +
a,.
son ambas constntes, se tiene
a'= O x (O x r) : (,jx (-a1Lk): - olli

= .,tD/!j x (arD/q x t4): ot2k x (-(,rrlii) :
a = 2(} x vs : 2aj x ( co2lti) : 2rara2Rk
o;/tj
Lp/."t;
Si se sustituyen los vlorcs obtenidos en (2), se obtiene
itr: -till,
c) \clocidad v
oj/1.
+ lo,r,-,,ill< {
rceler'cin angrrlar.cs clcl disco.
o: (l I a11,,
Utilizando la ecuacin (15.31) corr
a=
Q:
<o, se
ot
roj
i ro.k {
escribe
+ O x or
:0+ro1jx(roj+ro2k)
(1b);11.2: (<ir).,,,
Cr
ro
c.r.ri t(
En esta leccin se concluye el estudio de la cinerticr de cuerpos rgidos al npren

del cmo se usa un sistem de refrerencia auliar F para analizar el movimiento en
tres djnensiones cle ul cuerpo rgido. Este sistema de refrenci auxiliar puede ser
ttll sistelna de referencia rotatorio con un oligen fijo O, o un sstem. de refercn.cia
en tnouit niento generrrl.
A,
Ernpleo cle un sislemo d,e referencia en rotacn. Cuando en el.plantease incluye el uso de un sistema de referelrcia en rotacin S de-
niiento del ploblerna
ben seguilse estos pasos:
L
jal
2.
to
Elegir eI sistema cle re-ferencia en relocin'.1; que se ilesee utilizar

los ejes coordenados corespondientes r, / y: a padir del punto fijo O.
bv
Determinar lt oel<cidad angular dl clel sistemq de referncia,'l con respec rrD sistema cle referenci f\jo OftZ. En la mayora de los crsos, se habr' elegi-
ul sistema de referencia que se nontn a algrn elemento rotatofio del sistema;

ser entorces l velocidad angular de ese elemento.
do
Designar como P' el punto tlel rri$temu en raferencie en rotacin 'if rlue
coircida con el punto P de inters en el instante que se est considerndo. Determine la velocidad vr,,y la aceleracilr a, del punto P'. Puesto que P' es parte de I
v tiene el rrisr.iro vectol de posicin r que P, se eDcontrar' que
3.
v':Oxr
ap':axr+Ox(Oxr)
a es l acelerrcin angular de 9. Sin embargo, en muchos de los problemas

que se encontr'rn, la velocidad algular de I es constante tanto en magnitud como
donde
endireccilr,yc:0.
1,
Determinar la oelociclad y la acelerucin del pwtto P con respecto al sisse encontrar til vitema d,e referencia ,"i. AI tratar de determinat vp/s; y
sualiza el movimiento de P en el sistena de referencia I ^p/s;
cuando ste no se encuetre eu rotacin. Si P es un prrnto de un cer?o rgido 9d que tiene una velocidad
angr al c,.r* y una aceleracin angular ae relativa a S fproblema resuelto 15.14], se
encontriur que
vp/!:(DnAXr
ap/,
&rk X
r+
@,A
(ar.
x r)
Elr n.iuchos de los problenras que se encontrarn, Ia velocidad angular del cuerpo gJ
reltiv al sistern de referenci S es coustante tanto en magnitud como en direc-
cin,yaa:0.
5, Determinar la acelerucn tle Coriolis. Considerndo la velocidad angular

O del sistema de relerencir I y la velocidad v,7r del punto P relativa al sisten.ra de
referelrcilr, que se calcul en el pso anterior, se escribe
a,.-2AXvat
6.
Lo xelociclad y la aceleracin e P con etpecto al sistemq ile referencia

OXYZ puede obtenerse ahora sumando las eqrresiones que se han deterninado:
vp:vp'+vp/n
,:a,,*a?/tj+ac
fijo
(15.46)
(r5.48)
sistetna cle reerencia en moDimiento generzl. Los pasos

que se seguirn difieren slo un poco de los que se indicrr-crn en la parte A. Consisten en lo siguiente:
B, Dnpleo tle un
f, Seleccionqr el sistemu de referencia l,)' que se esee utilizqr lJ u.n punto

e referenciu A en ese sistema cle re.ferencia, a partir del cual se dibujarll los
ejes de coordenadas i;, / y: que definen al sisterna de refelencia. Se considerar el
movirnieDto del sistema de referencia como la suma de una traslaci(rt uttt A y untt
rotacin alrededor de A.
Determinar la ttelocidad v clel punto A y la xelociilurl angular ll clel sistemu de referenci. En muchos casos se seleccionr-/r ul sistetla de rel'elencia qtle
se monta sobre algrl elemento del sistema; O ser eltonces lar velocldnd argular de
ese elemento.
2.
punto tlel sistema cle reerencia I que coincida con el

punto P de inters er el istante considerado, y detelninar lr velocidad v, y Ia aceleracin a, de ese punto. En algunos csos, esto puede efectuirrse surlizando el
movimiento de P si se evitara que ese purto se llro\iera col respecto a I lproblema
resuelto 15.15]. Un plaritearniento ns general consjste en recordar que el tnon'iiento de P' es Ir sun.ra de una trasltcin con el punto de leferencja A y una ro
tacin lrededor de A. Por consiguiente, la velocidad v, y la aceleracin ap' de P'
pueden obtenerse sumando v )' a^, respectivaelte, a las explesiones que se encontraron en el prrafo A3 y sustituyendo el vector de posicil r por el vector r7,1
dibujadodeAaP:
3,
Designar como P'
v,:viO
el.
x r7a
a':a4* qxrp/^ +O x (Oxr/A)
y 6 son
igu.alet clue en lu parte A, sJvo pol el hecho de que el

vector r debe sustituirse de nuevo er.r vez de r7. De tal manera, es posible seguil'
utilizando las ecuaciones (15.a6) y (15.a8) prra obtener la velocidad y la aceleracin
de P con respecto l sistema de leferencia fijo OXt-2.
Los tuso; 1, 5
1005
cf
!1
15.214 La varilla AB se suelda a la placa de 12 in. de rao clue gira

o razn constante r1 : 6 ras Si el collan D se mueve hacia el etrero B
de la vrilla a velocidad constante x, : 78 in /s detemine, para la posicidn
mostrada, ) la velocidad de D, b) la aceleracin de D
15.215 La placa circular que rlluestra la figura gira alrededor de su
Fiqura P15,214
10 ras: Si en la posicin nostrarazn constante ro

da el disco yace en el plano XY y el punto D del elemento CD se mueve hir4.5 ftls, detemine r) 1 veloci
cia aniba a velocidad ielativr constante u
dimetro veftical
dd de D, b) la aceleracin de D.
c,.r
15.216 EI tubo doblado que se muestra giru a velocidad constante

= 10 ras. Si u colinete debola D se mueve en la Pade BC del tubo
: 0 6 nrls determine, pa
r velocidad elatjva constante &
la
aceleracin de D.
de
D,
b)
la
velocidad
r)
mostrdo,
ra el instante
hacia el extrero C
15.217 La brra doblada que se muestra gira a la velocidad constan

te ro = 5 ras y el collan C se mueve hcia el punto B a velocidad relati-
constante r : 975 mm/s. Si el collarin C se encuentra a la ritad de los

puntos B y D en el instante indicado, determine su velocidad y aceleracicir'
vr
--a
1l
]i:
300 mm
Ei
lr :
Figura P15.2't6
1006
,!
15.2"18
tante 02 :
I-,a placa rectangular que se muestra
Problemas
gira a la velocidad cons-
12 ras respecto al brazo AE, el cual gira a su vez a la velocidad

constante dl = 9 ras alededor del eje Z. Para Ia posicin mostrada, deter-
mine a) la velocidad de la esquina B, b) la aceleracin de la esquina B.
F
,a
-
*
-,F
t-)4
eb
rlh-
Figura P15.218 y P15.219
tate
15,219 La placa rectangular que se muestra gim a la velocidad cons(os = 19 ras respecto al'btazo AE, el cual gira a su vez a la velocidad
mnstante @r : I as alrededor del eje Z. Para la posicin mostrada, determine ) la velocidad de la esquina C, b) la aceleracin de la esquina C
15.220 Una placa cuadrada de 360 mm de lado se articula en los punA y B de una horquilla. La placa gira a la velocidad constant e @2: 4 rad/s
respecto a la horquilla, la cual gira a su vez a la velocidad constante ol :3
ras alrededor del eie Y. Para la posicin mostada, determine a) la velocidad del punto C, b) la aceleracin del punto C.
toe
15,221
Una placa cuadada de 360 mm de lado se articula en los puna la velocidad constarte a2: 4 ras
respecto a Ia horquilla, la cual gira a su vez a la velocidad mnstimte co1 = 3 ras
alrededor del eje Y. Para la posicin que se muestr4 determhe ) la velocidad
de la esquina D, b) la acelemcin de la esquina D.
tos
A y B de ura horquilla. La placa gira
15.222 Resuelva el problema 15.216 suponiendo que en el instante

mostrado la velocidad angular <'r1 del tubo es de 10 ras y disminuye a mn de 15 rasz, en tanto que la velocidad elativa u del cojinete de bola es
& 0.6 mls y aurnentu a azn de 3 nvs2.
'!5.223
Resuelva el problema 15.217 suponiendo que en el instante

iqdicado Ia uelocidad angrlar ,.r1 del tubo es de 5 ad,/s y aumenta a razn de
l0 rad./sz. en tanto que Ia velocidad relava del collarn C es de 975 mm,is
s disminuye a ruzn de 6.5 m/s2.
15.224 Resuelva el problema 15.219 suponiendo que en el instante

rado la velocidad angular
anoular ,?
o d:
de.la olaca resoecto del brazo AE es de
oostado
li fli:".
12 rad/s y disminuye a razn de 60 rad/s2, en tanto que Ia velocidad angular
* del brazo
hrazo alrededor del eje
eie Z es de 9 ras y
v sminuye
sminuve a razr de 45
o1
T:l*:
radls!.
Fgura P15.220 y P15.221
1007
1008
15.225
Cinemtica de cuerpos rgdos
Con el mtodo de Ia seccin 15.14, resueJva el problera 15.186.
15,226 Con eI ntodo de ia seccin

15.227 Co eI ttodo
15-228
cle
lr
15.14, resuelva el problema 15 187.
seccir 15.14, resuelva el problema 15 188
C< el ntodo de la seccin 15 14' resuelva el problema 15 lB9
15-229 La gra que se rrruestr girl a la razn coDstante or:0-25

ras; simultneariente, la pluri,a telescpica desciende a Ia velocidad cons-
0.40 r a<Vs. Si ei el instante mostrado la longitud de la pluma es

de 6 r est aulirentando a la tasi collstrnte u = 0.45 m/s, deterrine lr I'elocidnd y aceleracin del punto B.
tnte
.,ro
-v
15.230 El ,oror de rrn rerrlilador gira alrededor del eje ) a relo'idrd constante to1 :0.8 ratVs. Al mismo tieinpo. las aspas girat a larelocidad
A
constante ' - d\/dt :300 rym. Si la distancia entre el rotor y el punto
45' en el instante que se mues

160 mm y 0
de liL punt dc las spas es r
trr,.l.i.r'nir'e l relu' idad rrr -l.r.l in clel unt" A
Figura Pl5,229
15.231 La lan AB de 16 in se pone :r girar a la I'elocidacl constante l,z: tllf tlt = 8 l'as resPecto ,l rrnv-n CD, el cual gra a su vez a la
y Si 0 = 60'er el insveloi'ic'lrd constante ,rr : li racVs alrededor del eje
tnte rrrostrado, detenine la velocidad y aceleracin del punto A'
Figura P15.231 Y P15.232
:
de 16in. se pone a girar a la velocidad co d" f
J- '-r
uelocidad
alrededor
.et gita a la
-
resp-(lo al arrnazn CD que
15.232 LabaraAB
Y nelinstnrrrrolradorr ".u
- l2ra'.da1fdt -- l6 ad/s' tr.: =delbr':'--':r:
Determine la velocidad y aceleracin
60'.
y
0
dat"fdt = I0 ras2
to A paru ese instante
56
sl
5!-
15,233 Elbrlzo AB de 5 m cle largo se usa para proporcionar una

talota elevada a trabajadores de la consfnccicjn. En la posicilr
Probemas 'l
O0g
pla_
oue se
rnucs[ft. et brzo AB se est elerando a relocidad constanie
dOldl = 0.:S
ras; en forma simultnea, la unidad se
gir"nd. ;; ,;;ird"
dells
manecillas del reloj alrededor del
rad./s.
5i 0
t9.
y i""to"aJ.onrir",",.'
"'"i""n"
ej.".to
= O l
20". determine la relocidad y aceleracidn del punto B.
J]
aFr5
Et-
td
'-]l
tJ!F
rL
rF
15.234
La van)la CD est uni<la .f brazo ABC por medio de una a_

ticulacin colocada en C y fire hecha para girar a la zn
.,: d,O/dt r"r_
comil";";;;;;;d-'i"t" ili
pecto al brazo ABC. El ensamble

.azn constante col = 8 rad./s. Si 0 = 5",
= s ,^, v ,t-)i
en el instnte moshado, deterine la velocidad y acelell.;
.i
i.'" r"
='i iÛ"'
a pu* O
15.235
Un disco de g in. de radio gira a la velocidad constan

te e)2 = 12
Cp.. gT a su vz gira o l" u"to"idud
t,l,
Tgr
l::ry:,","1,b'r?",
atr:ded:] del je y. Determine, para el instante mostrado,
- ?1rdls
"or,rt"t"
la ve_
t<x roao y aceteracrn del puno A
sobre el borde del disco.
Figuta P15-234
7.5 i.
b_
--
Figura P5.235 y pi5.296
- 15.236 Un disco de g in. de adio gim a la velocidad constante o, = tz

':rl:1..,t,0,,?
lD-.q1" a su.,?z gira " r" ,"""J ".".,,ii." u,,
= ) rad,/s
al rededor del eie Y. Pa r cl ins tan te lnostrado.
dete flline Ia r
1'
odd.v aceleracin del punto e sobre el borde

del sco.
elo_
1010
Cinemtica cle cuerpos gidos
15.237 y'15.238 En la posicin que se muesha, la barra delgada se

mueve a velocidad constante t = 60 rm/s hacia fuera del tubo BC. Al mismo tienpo el tubo BC gira a la velocidad constante @2: 1.5 ras respecto
al brazo CD, Si el ensamble cornpleto gira en torno al eje X a la velocidad
constante or : 1.2 ad,/s, deten.ine velocidad y aceleracin para el extreuro
A de la barra.
I,
t!
a
Figura P15.237
Figura P15.238
EI cindro que se muestra gira a la velocidad constante r2 = I
ras respecto a la barra CD, ia cual gira a su vez a la velocidad constante
ro1 : 6 ras alrededor del eje X. Para Ia posicin indicada, determine la leIocidad y aceleracin del punto A sobre el bode del cilindro.
15.239
100 mrn
15.240 El
60 mm
cilirLdro que se muestra gira a la velocidad constante r,r2

8
rad./s respecto a la bara CD, la cual gira a su vez a la velocidad constante
o1 = 6 rad/s alrededor del eje X. Pala la posicin incda, determine la ve-
Iocidad y aceleracin del punto B sobre el bode del cilindro.
I
I
120 mm
15,241 La placa vertical que se muestra est soldada al brazo EFG, y

la unidad completa gia a la velocidad constante @r
1.6 ras alededor del
eje Y. Al mismo tiempo, una banda continu eslabonada se mueve alrededo
del perlmetro de la placa a velocidad constante
90 mm,/s. Para la posicin mostada, determine la aceleracin del eslabn de Ia banda ubicado )
en el punto A, b) en el punto B.
15.242 La placa veftical que se muestra est soldada al brazo EFC, y

la unidad cornpleta gia a la velocidad constante (o1
1.6 rs alededo del
eje Y. Al mismo tiempo, una banda connua eslabonada se mueve alrededo
del permetro de la placa a velocidad constnte u = 90 mm/s. Para la posicin mostrada, determine la aceleacin del eslabn de la banda ubicado )
en el punto C, b) en el punto D.
fuada
I irlspe(to
.
dmidad
Efuemo
Este captulo se dedic al estudio de Ia cinemtica de cueqpos gidos.
Primero se consid er6la traslacin de un cuerpo rlgido

lseccin
15.2] y se observ que en un momjenro de ese tioo. rSdo to,
tos del cue tpo fienen La msmt uelocdnd q

rual q uie r i,nrtant e dndo.
'f : 5
nsta!te
e la re-
" ",r-rIa misita acelerack

e:n
Despus se consider la rotacin de un cuerpo
de un eje
Cuerpo rgido en traslacin
jo
lgido alrededor
lseccin 15.3]. La posicin del'cuefro ," a"nrliO

mediante el nguJo 0 que la lnea B? dibuiaba desde l
a" J^_
el punto P del cuerpo. formado con un plano""
hio (ffer.o
:t-l^h"r]u
1b.39). 5e encontr que la magnitud de la velocdid de p-es "
ds
a=:r0sen$
Cuerpo rgido en rotacin alrededor de

eje fUo
(15.4)
donde
i es la derivada respecto al empo de 0. Luego se

erpres
la velocidad de P como
d'r
(15.5)
lJ.l
Figura 15.39
ar:k:Ak
se rige a
angunr
o$ante
: la r-eEFC-
ilor
*l
qdedr
a p.r
IFC- s
lor del
ied'
l pc+
ado
(15.6)
lo largo del eje de rotacin 0jo y representa la uclocidad
CIet cLrerpo.
Si se denota por a la denvada

,
aceleracin de P se expresa como
da/dtde
la velocidacl angular. la
a=cxraoox(coxr)
(15.8)
(15.6t
y recordar que k es una constante en magn!

lrtt",,l:l:lf
rud y dlreccin. se encuentra que
a=ck:k:0k
El vecto c representa la oceleracn angular d,el cuemo
rigrda a lo largo del eje de rotacin fijo.
(15.e)
est di_
1011
1012
Cnemtica de cuerpos rigidos
Fiqura 15.41
Fgura 15.40
Rotacin de una placa representativa
Despus se consider el momiento de una placa representativa ubicada en un plano perpendicular al eje'de rotacin del cuerpo
(figura 15.40). Puesto que la velocidad angular es perpendicular a la
placa, la velocidad de un punto P de la placa se erpres como
v:rokxr
(15.10)
donde v est contenida en el plano de la placa. AI sustituir o = k

a ok en (15.8), se encontr que la aceleracin de P poda descomponerse en las componentes tangencial y normal (figura 15.41)
iguales respectivamente a
y
Componentes tangencial y normal
si
ar:
ak x
An: -a2t
Velocdad anguar y aceleracin angular
de la placa en rotacin
or:
ra
an: ra2
(15.1i')
Al recordar las ecuaciones (15.6) y (15.9), se obtuvieron las siguientes eryresion es para la aelacid,ad, angular y la aceleracin angular de la placa lseccin 15.4]:
d0
s{
tc
tr
tr
(15.12)
dt
Ur_
da
d20
tJl'
m!
(15.13)
bt
ca
o:,
da
d0
(15.14)
Estas erpresiones son similares a las que se obfueron en el cappara el momiento rectilneo de una partcula,
tulo
ll
Dos casos particulares de rotacin se encontraron con frecuencia rotacin uniforme y rotacin unifut"mem.ente acelerada. Los problemas en los que interviene cualquiera de estos movimientoi se
pueden resolver utilizando ecuaciones similares a las que se emplearon en las secciones 11.4 y 11.5 para el momiento rectilneo uniforme y el movimiento rectilneo uniformemente acelerado de una
partcula, pero donde K, D y a se sustituyen por 0, a y a, respectivamente lproblema resuelto 15.Il.
_--
*.-.
Flepaso y resumon detcaptuto
+
Movimiento plano
Tralacin con
Rotacin alrcdedo de A
,A
Figura 15.42
rsentatiI
orerpo
o]a a Ia
5.r0)
El mouimiento plano mtis generol de una placa rgida puede con_

siderarse como la suma de uia troslacin q'una rtacin
lsecci.n
15.5]. Por ejemplo. es posible suponer que"la placa que se;uestra
en la figura 15.42 se traslada con el punio a- mients gira de ma_
nera simultnea alrededo de A. Se concluye lseccin li.6l oue fa

velocidad de cualquier punto I de la placa'pud" .rpr".urr"'"oô
vB:vA+vB/A
C
r,rk
ila des 15.41)
;-1r')
ls s*in an-
.t2)
..13)
(r5.17)
donde v es la velocidad de A y vs a la velocidad relativa de g con

respecto a A o, de malera ms precisa, con respecto a los ejes x,,
que se trasladan con A. Denotando-rneante 16ra el ,ecror'de p_
sicin de B relativo a A, se encontro que
vB/A= @kX rB/A
DB/A: ra
(15.18)
La ecuacir fundamental ( lS..l7) que relaciona las velocidades ab_

solutas de los punlos A B y la velocidad relativa de B con resoec_
to a A se expres en la lorma de un diagrama vectorial v se uliz
para resolver problemas que implican ellomiento de iversos
ti_
pos de mecanismos lproblemas resueltos 15.2 y I5.3].
Otro planteamiento para la solucin de problemas en los oue

intervienen las relocidades de los puntos de rina placa gida en'un
momiento plano se present en l seccin 15.7 r'se us n los nro_
blemas resueltos 15.4 y 15.5. Est basado en la'determinacin' del
cenlro d" rotacin instantdneo C le la placa (ffgura 15.43).
op
:
I
bgren-
FPt*
os
Velocidades en movimiento plano
se
mplea-
udib una
m
+.ti
b)
Figura 15,43
Centro de rotacin nstantneo
15 1013
1014
Cinemtica de cuerpos rgdos
tudi
sec
udo
cmt
.Ltn
Movimiento plano
Tmslacin
con
Rotacin conA
Fgura 15.44
Aceleraciones en movimiento plano
El hecho de que sea posible considerar a cualquier momiento plalo de una placa lgida como la suma de una traslacin de la
placa con un punto de referencia A y una rotacin alededor de A
se utiliz en la seccin 15.8 para relacionar 1as aceleraciones absolutas de cualesquiera dos puntos A y B de la placa y la aceleracin
relativa de B con respecto a A. Se tuvo
(15.21)
A6 = A -l 64
compon?ntc normnl (asa\, de magntud r@' dirigida hacia A. y una componente tangencial (as7) de
magnitud ra pependicular a la lnea AB ffigura 15.44]. La relacin
fundamental (15.21) se er?res en trminos de diagramas vectoria1es o ecuaciones vectoriales y se emple para determinar las aceleraciones de puntos determinados de diversos mecanismos fproblemas resueltos 15.6 a 15.81. Debe sealarse que el centro de rotacin
donde as7 consis en
wa
Ob6e
refrr
Gtrax
hq
+ds
&_*
dm&
instantneo C que se consider en la seccin 15.7 no puede utilizarse para determinar aceleraciones, puesto que el punto C, en ge-
Resn
nera.l, ro tiene aceleracin cero.
rimie
nagrn
Coordenadas expresadas en trminos

de un parmetro
Flazn de cambio de un vector
con repecto a un sistema de referencia

en rotacin
En
e1
caso de ciertos mecanismos, es posible er:presar las coorde-
r y y de todos los puntos importantes del mecanismo por medio de expresiones analticas simples que conenen un solo parmetro, Las componentes de la velocidad absoluta y la aceleracin de un
punto dado se obenen entonces al diferenciar dos veces con respecto al tiempo , las coordenadas r y y de ese punto lseccin 15.9]
nadas
Si bien la ran de cambio de un vector es la misma con respecto a un sistema de referencia ffjo y a un sistema en traslacin, la
razn de cambio de un vector con respecto a un sistema de referencia en rotacin es diferente. Por lo tanto, para estuar el movimiento de una pafllcula relavo al sistema de referencia en rotacin primero tumos que comparar las razones de cambio del vector general
Q con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ y a D, sistema de referencia Oxyz et rotacirt con una velocidad angular O
lseccin 15.10] (ffgura 15.45). Se obtuvo la relacin fundamental
(Q)on":(Q)o'e,+OxQ
(15.31)
drcct
etl ltto
ra ad
sded
It
deon
bdeu
dend
uIm
oaqui
oydr
Edo- L
qrsa
Al difer
se concluy que la razn de cambio del vector Q con respecto a un
Figura 15.45
sistema de referencia frjo O)AZ consta de dos partes: la primera

'parte representa la raz6n de cambio Q con respecto al sistema de
referencia rcfatoio Oxyz; la segunda parte, O x Q, se induce por
la rotacin del sistema de referencia Oxyz.
Sin eul
otoo, la
go del e
La siguiente parte del captulo lseccin 15.11] se dedic al estudio cinemco en dos dinensiones de una partcula P movindose con respecto a un sistema de referencia I en rotacin con una
velocidad angular O alrededor de un eje fijo (figura 15.46). Se encontr que la velocidad absoluta de P podra expresarse como
vp:rr'p'+yp/gt
donde v :
v,
ypls
le
de -r
Ec
riin
(15.33)
Obserwe que la misma expresin pr v Se obtiene si el sistema de

referencia est en trslcin en vez de en rotacin. Sin embargo,
cuando el sistema de leferencia est en rotacin, se encuentla que
la expresin para la aceleracin de P contiene un trmino adicional
a. denominado aceleracin complementara o aceleracn de CorioIts. Se escribi
ap:ap,*ap1s;1-a.
..qni-
tr&
donde a
a' :
aci{tn
torrele1-
ap/s;:
cin
EHn qe-
(15.36)
a.:2f} x (t)6,r:2dL x vvp,

aceleracin complementaria o de Coriolis
rme-
Puesto que O y vls son perpendiculares entre s en el caso de movimiento plar.ro, se encontr que la aceleracin de Coriolis tiene una
nagnitud " :20apsy qt:,e apnta en la reccin obtenida a.l girar
el vector v7s: 90o en el sentido de rotacin del sistema de referencia
en movimiento. Es posible utilizar las frmulas (15.33) y (15.36) paa analizar el movimiento de mecanismos que contienen paftes que
de r,
se deslizan unas sobre otras [problemas resueltos 15.9
ffdF
r llle-
Fgura 15"46

movimiento
que coincide con P
aceleracin de P relativa al sistema de referencia en mo-
vimiento
y 15.10].
esp{I
{r resin-
La
ferenimien-
ln pripneral
r
sie-
aQ
nentl
;-:l
.o a uI!
rinrerz
:m de
r- por
La ltima parte del captulo se dedic al estudio de la cinemtica

de cuerpos rgidos en tres dimensiones. Se trat primero el moviniento de un cuerpo gido con un punto fijo lseccin 15.12]. Despus de
demostrar que el desplazalriento ms general del cuerpo gido con
lvlovimiento de un cuerpo rqido

con un punto fijo
un punto fijo O es equivalente a una rotacin del cuepo alrededor de

cualqer eje que pase por O, fue posible deffnir la velocidad angular
a y el eje dz rota.cn instnt(ineo del cuerpo en un instante deter-rninado. La velocidad de un punto P del cuerpo (ffgura 15.47) se puede
eryresar nuevamente como
v: dr
dt -(,Xr
(15.37)
.Ll diferenciar esta eryresin, tambin se escr:ibi
a:dxr*<ox(arXr)
Figura l5.47
(15.38)
Sin embargo, puesto que la diteccin de ar cambia de un instante

otro, la aceleracin angular c, en general, no est dirigida a lo largo del eje de rolacin instf,ntneo lprobJemo resuelto 15,1L
15 1015
l\,4ovimiento plano de una partcula relativo

a Ln sistema de referenc,a en rotac or
velocidad absoluta de la partcula P

velocidad del punto P' del sistema de referencia en
movimiento I que coincide con P
velocidad de P relativa al sistema de referencia en mo-
vimiento
0rer-
Repaso y resumen de captulo
101
c emi ca de cLrerpos rsidos

l,4ov m
ento general en
espac o
En la seccin 15.13 se dernostr cyre el tnoainento rtus gener,tl '1, un tt' ry,' ri,lo pn el psp,ri,, s tltirql, ,tlp , r r'ttnl,piet
it'tstante datLo, ( lo sun7e de una trasLacit y una rotacin. Al colsidelar clos partculis A y B del cuer?o, se encontr que
vB-vA+vl
La
clor
(15.42)
donde v7 es l velocidarl de B reltiva al sistema de re1'erencia

AX'Y'Z' nontado en A y de oriertacin fija (figura 15.48). Al delotal por rBlA el vectol de posicin cle B relrtivo A, sc cscribi
v:v
l a)1 r1t
(r5.43)
Se
1qr 1
donrle o es la velocidad angular del cuer?o en el instnte considerido lproblema resuelto 15.12]. L acelericin de B se obtuvo ne
diante un razonan.liento similr. Primero se escribi
eni
'
arJ:a/t+ar\
al rccordar la ecuaciD (15.38),
: *
Figura 15.48
Movimiento tridlmensional de una
partcula relat vo a un sistema
de referen( ia en rordc n
{ X rtslA
(l)
((')
x ID,
E lrs dos secciones finrles del captulo se col,>::

miento en tres dinensioles dc urn partcula P relai: .
cle rcfr:recia Orr./: en rotacin co ua velrciclrrl .: Iespecto un sistcma de referenci fijo oIl'Z (figlr:. ,'
seccin 15.14 se exPles la velocidrid absohrta r cl. -
Yp:
dolde v
v,
:
:
yplr :
vp' + vp/Ji
velocidd bsolut de ula partcula P

velocidad dcl pulto P' de uli sisterrr ri :.
rnovjrniento S que coincitle con P
velocidad de P relativa al sistema de re.-miento I
Fiqura 15.49
t-
-er
La aceleracin absoluta a de P se e>.pres entonces como
ap=ap. 1-ap/g;+ac
tD-
donde
a
ap,
=
:
ap/st
e-
a"
15 1017
(15.48)

movimiento
la
G
Repaso y resumen del capitulo
que coincide con P

aceleracir' de P relativa al sistema de referencia en mo-
miento I
: 2{l x (i\6,r, : 2A x t ps
: aceleracin complemenlaria.
o de Coriolis
Se obserw que la magnitud a. de la aceleracin de Coriolis no es

igoal a 2dh:pp' lproblema resuelto 15.131 salvo en el caso especial
en el que A y or/* son pependiculares entre s.
e-
Tambin se obsew fseccin 15.15] que las ecuaciones (15.46)

(15.48) siguen siendo vlidas cuando el sistema de relerencia AnTz
se mueve de una manera conocida, aunque arbitraria, con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ (figura 15.50). Siempre que el
momiento de A se incluya en los trminos v?, y ap, que representan la velocidad y Ia aceleracin absolutas del punto coincidente P'.
r-
ta
{t
Figura 15,50
Los sistemas de referencia en rotacin son en particular tiles

en el estudio del movimiento tridimensional de cuetpos rgidos. De
hecho, hay rnuchos casos en los que la eleccin apropiad del sistema de referencia en rotacin conducir a un anlisis ms simple
del momiento del cuerpo rgido que el que seria posible con ees
de orienlacin fija lproblemas resueltos 15.14 y l5,l5l.
Sistema de referencia en movimiento general
15.243 La vailla acodada ABCDE gira con velocidad angular c!stante de 12 ras alrededor de una lnea que une Ios puntos A y E. Si la rotacin
es en el sentido de las manecillas del reloj, sta desde E, detemine la velocidad y la aceleracin para la esquina C.
'15.244
La velocidad noninal del tambor B de la lijadora de banda que

2400 rpm. Cuando se apaga, se observa que la lijadora si
gue funcionando Iibremente desde su velocidad nomiual hasta detenese en
10 s. Si hay movimiento uniformemente acelerado, determine la velocidad y
la aceleracin del punto C de la banda a) inmediatamente antes de que se
apague, b) s despus de apagarse.
se muestra es de
Figura P15.243
Figura P15.244
1 5.245 El brazo ACB gira alrededor del punto C a velocidad angular

de 40 ras en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Por meo de
pasadores insertados en sus centros, dos discos de friccin A y B se montan
sobre el brazo ACB como se muestra. Si los dos discos ruedar-r sin deslizarse en las superficies de contacto, detennine la velocidad angular de a) el dis-
da
el
co A, b) el sco 8.
co
ta
15.246 La barra AB gira en el sentido de las manecillas del reloj J',

en el instante mostrado, la magnitud de la velocidad del punto G es de 3.6
m/s. Determine la velocidad angula de cada una de las tres barras en ese
instante.
.ltOmm
.r",m
Figurc
P1
5.245
l20m'
Figura P15.246
1018
15.247 Un tambor de 60 mm de radio se une gidamente

_
a un tarn_
bo de 100 mm de radio en la forma que
su in"". U;?;i;; ;#;r;"sobre la superlicie mostrada. y una cuerda
se enolla alre_
9",t1':-*
li,.li det
oeoor
otro tambor. Si el ertremo E
ar,elocidad de 120 mm/s. detemin. o)

) la velocidad del cento de los
llada o desenrollada por segundo,
de la cuerda se lala ha"i, u i.q;era
l"
""lo;ij;J;;,it;,;ffi;:"r,
t"*b;,;r,;ti;;;;ffi;;::*#:T.
coostE-
rcia
la rek
nda que
dor sierse eE
ridad
que
Figwa P15-242
_r
15,248 Elbrazo ABD
se re meante pasadores a un collan

en B y
DE. Si la vetocidad del c"t;
lr""*
"
tennine ) la velocidad angular del braza ABD.
l l"
;';l;;,
a Ia manivela
""f"i"J"fp"ri"
utr
Flgura
o&
orta
za-
il{4
P1
15.249 El tambor de
5.249
6 in. de radio rueda sin deslizase
sobe una ban-
;:i; l;i:il"
fi i#,ill,""
haciala rquierda n-;i;;d# J*,."#

1,",-n::-':ra veloodd y h acei".""i, JJ
i
cor! se muestra, determine las aceleaciones
""".."
a" 1.,
pr,
T'*"
:*:ii ::l l*
tambo.
l-n
a t
Figura P15.249
l.''yv Z
Problemas de
repaso 101g
1O2O
cin,iica de cerpos .sdos
15.250 En el instnte indicrdo, la \afilla AB tiene velocidd -g-'-costante de E as en el serrtido de las reci/Jas del rdoi Sl I : 12 '
deternine la tcele'tdn tbl punto ned)r C clel niebo BD.
T'-f"r-'
i
,
lr
I .."io
--- ---t
- -----,t
-l--._
!-
-_\
I
I
500 rnu
Figuta P15.250
15.251 El pasador P est unido a los colla nes que se rnuestran:

Lanu ecorlacl en l:r varill:r BD -v el collarn que se desliz:r polla varilla -guan el morirrierto del prisador Si en el rstante consideaclo las vaill.
nn en el sentido de las ranecillrs del leloj con rop: 8 r:rcVs v cop =
ras, detenine l r'elocidad del pasador P.
Fgura Pf5.251
15,252 Unr c1dena se enrolla rlrededor cle dos engnnes de 2 1r

raclio que giran Jibrerrente respecto al brazo AB de 16 jn. L cadena se l.
ve alededor del brazo AB en el senticlo de las rnanecillas del reloj a reJ
did constrnte de 4 in./s eltiva al blazo. Si en la posicin que se inclic.
br1zo AIJ gira en el sertido cle lrs rnecillas del reloj alredcdol de A r
locidad constlite o :0.75 s, determine 1 aceler-acir de catl ur
los eslrbones I )'2 de l cclenl.
Fgura P15.252
15.253 La vaill AB se concct: medinte rtls al collar'n I

'li'tr, l- d- J2u rn J" Ji.lr,"lro. Sj -l rli.,,, C g.r.r nn sertido.ontr,rr
de ls mnnecillrs de1 r'eloj a velocida(l constnte ro :3 ras en el pl-,

;r, deteminc la velocicld del collan,,\ pala la posicin llue se mres::
15,254 La barr dobl:rd:r EBD gira a relocjclad constante .or 6 ri r.

Si el collarn A se mueve hacia uribn a 1o Iargo de la barra a velocidad rel.:
\, costante = 600 ll,/s y 0:60', detemire a) la velocidacl cle A, 1r
acelerrcin dc A.
Fiea P15.253
Figura P15.254
eul
, t9o15.C1
EI disco que se muesfrn tiene una velociclad

angular constante
conrario.at del
.r^:
n.,,?*liUll i"ji
:.:,,do
"" aD
ol
ld barra
mide l0 in. de largo. utilice soft,rare orru "1"..ii,
^)l pll" .do':'
6 ctp 0 a sooi , ; i" .'
"
.ero(roae angLJar de ,d:
"1"",rl
la bana BD. r Delerminelos
dos valores de 0 pa_ra los
crales la velocidad del collarn D es
cero.
.";;;";;";
Tl
..]*:ii
"ffi;';";T,l
iL,: il;
ra:-ill 1f
:-ill-^
=-
e:ii.
! ll:riE-
|eiX:-
idic
e -1 1a uo i
-{ ',
ataia,
Fgura PlS.Cf
el pi,--
IlUeS-:
id:
ad rel,:=5
:-L-, L
d: .l*: ql"
:g..":stra gira hacia la izquier_
" ol
i
; ;;;i;"?
"":.:::1"^t
;:;:;"; ,
,1,::: ::".::$'g:d
para u"to.",
vatorei dc
d" B'"li.
de 0
,Ti6,i:,;ifi;iiil5
a
:.':,"1,,':
tsa que. pu'"
;i .l:
*::TT-f,{r'"1q",
15.C2
1 l":
consranre
B;
i;';l
.lrin B. b) la r elocidad angular de la

barra AB.
Fgura Pt5.C2
b: orrr'
B in. si
)r la
;; ;, J;;;ffi #iT;:":i;i::
T: "t :1'"1
i"i;r"j:';il;;d#'5u,',i'".tlL,
t-*jiJ'_.,.
:!:i:-"
se -muesta,
*u:
. "-""* t = 8 irL. y 'mani\ ela AB gj
rd con una velocidacl l,
g:_'
id" del
ido
d"r momienro de t"s
::,'L
ur r, gralicar. p,ar
')
para rvto:es.
alores '"ane"iua,
de 0 cle
1g0., a) r"
la relocidacl v
{9 de 0 a r80.,
:'lae' de ta barra BD. ,la
""r"""j'"
ueto"dal y
1l;""
;;;;;;
T_i^ql{:l
loly.ru"
lul";i";ilili;l,ill;
Fgura P15-C3
15.C4 Si la maivela AB tiene una velocidad angular constante de 160

rpm en sentido contraio al de las manecillas del reloj, determine y graffque,
para valores de 0 de 0 a 360', ) la velocid angular y la aceleracin angula de la bara BD, b) la velocidad y aceleracin del collarn D.
deh
ls
il
port
tanci
Figura P15.C4
15.C5 Dos baas rotatorias se conectan mediante un bloque corredizo P en Ia folma que se indica. Si la bara BP gira con velocidad angular constante de 6 ras en sentido contraio al de las manecillas del reloj, utilice software para determinar y graffcar, para valores de 0 de 0 a 180', ) la velocidad
angular y la aceleracin angular de la bara AE. b) Determine el valor de 0
para el cual la aceleracin angular a de la barra AE es mxima y el valor
correspon&ente de a.
Figura P15.C5
P15.C6
15,C6 La baa AB se mueve sobre una pequea rueda en C mientras que el extremo A se desplaza hacia la derecha con una velocidad constante de I in./s. Use software para determinar y graffcar, respecto a valores
de 0 de 20 a 90', a) la velocidad del punto B, b) la aceleracin angular de la
barra. c) Determine el valor de 0 para el cual la aceleracin ngular c de
la baa es mrxima y el valor correspondiente de o.
gra
b ile
160
gFafiqoe.
thqu-
- _ 15.C7 La bara AB de F00 mm de longitud se conecta mediarte unin

de bola y cuenca.a los collarines A y g. los'cuales
," J"rlir""', lar"" .
tas clos-Daras en.la loTna que se inca. EI
collan B se mueve hacia !l so_
Pone a una velocidad coDstante de 400 nm/s. Si se denota por d la dis_
tancia desde el punto C hasta el collarin B. utlice
soft*;;;-;;"";;;;",
y graficar la velocidad del collatn A respecto a valores

d"
ortedib cposice soft-
:loddad
lor de 0
el rbr
ueftconsalores
I
rdela
ade
Figura Pl5.C7
d'.il;:';*.
Problemas de
computadora
1023
CAPITULO
Los acelermetros colocados en varios puntos de un maniqu para pruebas de mpacto proporcionan datos de
aceleracin que los ingenieros utlzan para estmar las fuerzas generadas durante el movimiento. En esle captulo, y en los caplulos 17 y 18, se analiza el movimenlo de un cuerpo rgido al considerar el movimiento de su
centro de masa, el movimiento relativo a su centro de masa y las fuerzas externas que aclan sobre 1,
16.1. TNTRODUCCTN
MOVIMIENTO PLANO DE
CUERPOS RGIDOS; FUERZAS
Y ACELERACIONES
16.1
16.2
16.3
16.4
16.5
16.6
16.7
16.8
lntroduccn
Ecuaciones de movimiento de un
cuerpo rgido
Cantdad de movimiento angular
de un cuerpo rgdo en
movimiento plano
Movimento plano de un cuerpo
rgido. Principio de d'Alembert
Observacin acerca de los
axiomas de la mecnica de
cuerpos rgidos
Solucin de problemas que
implican el movmento de un
cuerpo rgido
Sistemas de cuerpos rgidos
l\ilovmiento plano restringdo o
vnculado
f""'"\
frag,*i
L'ffi*'t
En este captulo y en los captulos 17 y 18
se estudiar
lt cintitt de aner-
Txts rgtlos, esto es, lu relaciones existentes entre las fuerzas que actrn
sobre un cuerpo gido, l.r fbrma y ln ms del cuerpo, y el movimielrto
que se produce. En los captulos 12 y l3 se abordam elaciones sindlares, suponiendo en ese caso que el cuepo puede considerurse coro unl
partcula, esto es, que srr masa podra corcentrarse en un punto y que todu las fuerzas actratr en 1. Lr form del cuetpo, as cono lr riccin
exrcta de los puntos de nplicacin de lu fucrzs, no ser'r tomrdos er
cuenta. Se estudirr no slo el rnonjento del cuerpo como un todo, sino trrnbin cl rrovimiento del cuerpo er toralo a su centro de mst.
EI plantealriento ser corsider a Jos cue{Pos r'gidos conlbnnados
por-un gra nrmero cle partculas y utiliz los resultados que se obtu
r.ieron en el captulo 14 prua el nomiento de sistemas de partculas
Do rirAneLa especfica, se ernpleirriitt dos ecuaciones del cPtulo 14: la
ecruLcin (14.16), )F - l, la curl rel,reiona lrr resultante de las luerzas
extemas v l acelercin del cento de nru G del sistelr de particulas, y h Jcrucin (14.23), >Mc : ,r. qu" relciona el nromenti' esul
tante dc lrs fuerzIu ertemas y la cantidad de momiento angulal del sistcrnl de partculas rrlrededol de G.
Excepto por la seccin 16.2, la cual se aplica nl caso rns generrl del
movimiento tle un cuerpo rgido, los resultrdos que se obtendrn en este captulo se lin.titrrn en dos [onris: (1) se restringirn l tnat)imiento
plraro de cuerpos gidos, esto es, al novirnientt.el el que cada partcuJa dcl crrcrpo pelmauece r unr distrncia constalte de un plano de referctrci:rfijo. (2) Los cuerpos rgidos consiclerados constarn nicrmente de
plactrs pJantis y' <le cuelpos que sorl simtricos con respecto al plano
de refercncia.l El estudio del moviniento plano de cuerpos tridimensionales ro sinrtricos r', tns en lo geler'rl, el novimjento de cuerpos tigidos err el espcio tlidimL'nsiol.rl se pospondrin para el captulo 18.
En l seccin 16.3 se defilir l cantidad del n'tovimiento :urgular de
un cueryo rgiclo en rnordmiento plaro y se trostrati que la razn de catltbio de la cantidad de movimiento angular H6 alrededor del centro cle
masa es igual al producto 7c del momento de inercja de nasa centroidal
i y la trcelelacin riugular c del cuerpo. El principio de d'Alembert, que
se preseltnr en la seccjn 16.4, se usa para demostrar que las fuerzas
extemrs que cttiur sobre un cuerpo r'gido son equivalentes un vector
'nra fijo en el centro de lnsit y r ull par de monrento 14.
En 1r seccin 16.5 se obtendr el principio de h-iusnrisibilidad utilizrndo slo la le1' del paralelograrno y lu leyes de morniento de Nelrton, lo
cual pemite quitirr este plincipio de la lista de ariomas (seccin 1 .2
requeridos para el estudio de la estitica y dinn,ica de cuerpos r'gidos.
En la seccin 16.6 se presenlan las ecuaciones de diagranas de
cuerpo libre que se utilizarn en lr solucin de todos los problenis
que implican el nomiento plano de cuerpos r'gidos.
Lrregr de considera' el movirniento plaro de cuerpos gidos conectrdos en l seccil 16.7, el lector estar prepa-ado para resolver una diversidad de problema^s que impLican la traslacin, la rotacicir centroidl r
el nx:,intielto sin restjlccions de cue4tos tgidos. En lt seccin I6.b
y en ia parte restiurte del captuio se tratari la solucin de problemas quc
implicm rotncin no centloidal, momiento de r-odal.iiento y otr.os mo,
rnierlrs lirnos ar|irrJmcnle letrir rgitlos d, cuerpos ngidos. .
lO, rs gcnollrncrte, nreDos qne

pendicrrlar al plano dc relr-.ncia.
ti.u'., u" . ,
rlp inrrcr.r centroirt ,t pnnLint per
::.
ir.1r
.]a
r6.2. Ecuac onos de movrm efto

ate !rr cLerllo qjco
2, ECUACIOT\ES DE IvlOVlMlEhlT0 DE Ur\ CtiERF0 RG!D0
1027
rlsiclcrc Lro cuerlo gitkr sobre e1 clue actr'ral valis fuerzas extems
Fi, F2, F3, . . (figurti 16.1). Sc pucde supoler (rc el cueryo est interado de ul grlrr nirrlero t tle partculas de nasn Alr, (i : 1, 2, . . . , n)
r .rplical los resultnlos obteniclos cn cl clptulo 14 para ul sistetta dc
parfculiu (figun 16.2). Consiclerarrrlo prinelo cl morirnielto del centro
cle mrsa G dcl cueqxr con lespecto al sisteltrr cle relerencir lc-r,toirno
Or:. se retorna lr ecuacir (14.6) y sc esoibe
)F :
.,t
,
(r6.r
nr
clolle lr cs la rrsa dcl cuerpo y es la celer.rcin dcl centr.o cle rrrrstr

C. Volvicrrdo i ror'r l rrovinielto dcl cucrpo leiLtjvo l sistemr de r.cl'erenci celtr<icll
Gr'y'z'. sc retorn l r:cuacil (14.23) r, sc escfilte
)M;
H;
(16 2)
clolcle Ii-- r'epresenttr la r-az(r cle crltbio tlc H;, la cantid:rcl dc ltovi
rriento angular- alrccleclol tle C clel sisterlr dc pntcr rrs ire for-rra el
crrcrpo rgido. Eu Lr subsecueltc, H; har refi:r'trrcia simplernentc a la
tantid.al de nol)inlinto anguLor d ukr-l)o rgiclo en lonTo o \Lt cctft)
le
nast (]. Junto col
ls r:cuLcioles (16.1.) v (16.2) r:rrrersa que el sisnto cLa.fi.utras externas e'^ aruipolent( I \itl.qno. cottsittenlc e7 atl nac-
clc
t,', u6Jij.'ett (., , ,t,, ,,,,',,u,,r,, ,'llgrr:r 163.r
.. t.
-_.-.,
i,
'
..
jr
.4,;.
:_l
irli! r4r'i
f;o
,:..,,.
-iE
,.lrl
1,,
t lttt: -:0r
-
i-lt:.. lr
-i
..,t"
-l r.I\
: i('
Fgura 16.3
Lts ccurciones (16.1 ) y (16.2) sc altliclrr aJ ctiso niiis gcncrill del rrxvirniento rle un cuei?o r-giclo. Sil , rrrbulgo. or cl esto tlc t,st* elptulcr
r:l nrlisis se limitr'i il rut,intiento rlario de crropos rridos, csto es, a
uD molrietto er el que catia pr,rrtcula pr:rmarecc a uni distnci cons
tnte tle rrn plano clc rclereucia fijo, v se supondr que krs crrerpos gclos estu-hrr colnplrestos srlo pol las placas planas v los cuer?os iluc sol
simtricos con respecto al plano de r-eliler rt irL. Un cstuo diciorul dcl
lnovirniento plano dc cue4xrs trjclirnensionalcs [o silttrjcos y del rnor.irnielto clc cue4ros giclos el el (sll(io trirrrt nsjorrd se 1,',sondrri
lrasta el captrrlo 18.
.l-L\
lPruxto qrre ios sistcrrs n,plirLlos ctr1.1,r srnre rrn cLrero giclr sc podr concln,r
cstc prnto. en ls rclir.e,rcis a l scccnin 3 19, .trr: los dos sistc,ns son cquiLr1tt.N
s corro.q,ripole tes \' usatr sigro dc ieual r.r;jo en hrgrLr de az[l risc ligun I6.J) snr
c,rrLargo pospoliendo est .oncl,,sii,. sc ,rr,lt ll qr . -ll J. ,,e, , ,,J, f,,,,rtl nro
(scocrcs 16..1r' 18.5). elinrin,ld., (le elrL r'lrra lr necesiclad dc tnclrLir el1,,cifio (1t'
tmr$nrisil)ili(l.r(l
.tre
los rionrs de l ,cciuric.l
lr)ccill
lai.5).
Fotografa 16.1 El sistema de fuerzas

externas que actan sobre el hombre y el
esqu ic uye los pesos, la tensin y la cuerda
de remolque, y las fuerzas ejercidas por el
agua y el aire.
,fl
1028
Movimiento pranode cuerpos risidos:

tuetzas y aceteracrones
16.3, CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAR DE UN CUERPO
16.4.
RGIDO EN MovIMIENTo PLANo
PRINCI
Considere una placa fgida en rnolriento plano. Suponiendo que la

placa est integrada por un gran nmero n de partculas P, de masa
Arnr y retomando la ecuacin (14.24) de la seccin 14.5, se advierte que
Conside
vaias fi
ca (figur
y escrih
la cantidad de momiento angular H6 de la placa alr"dedor de su cintro de masa C puede calcularse considerando los momentos alrededor
de G de las cantidades de movimiento de las partculas de la placa en
su moyimiento con respecto al sistema de referencia Oxy o Gx'y' (frgura 16.4). Si se elige este ltimo, se escribe
Hc:
(rl x
v' Ltn)
forma e
Las
masa C
una vez
(r6.3)
i:l
actan
Fgura 16.4
condicir
cualquit
donde r] y vj Arr. denotan, respectivamente, el veptor de posicin y la

cndad de momiento lineal de la partcula P, relativa al sistema de
referencia centroidal Gx'y'. Sitt embargo, en vista de que la partcula
pertenece a la placa, se tiene que vi: a x rj, donde ar es la velocidad angular de 1a placa en el instante considerado. Se escribe
denada
tanlente
G de las
Esi
H":)
i=I
frj x
(<o
x ri)
miento
Anz]
vimieDt{
el morir
conecta{
Con referencia a la figura 16.4, se verifica con facilidad que Ia erpresin que se obfuvo representa un vector de la misma direccin qui o
lesto es. perpendicular r la placat y de magnilud igual a tu)rir An,.
Recordando que la suma )rj2 Arn, representa el mmento de inercia
I de la placa alrededor del eje centroidal pependicular a la r.nisma, se
concluye que la cantidad de movimiento angular H6 de la placa en torno a su centro de masa es
actan s
Pue
resultan
sobre l
ts, esto
sultnte.
mo efec'
H;
Iar
Con
triar sob
(16.4
tivas so,
En la
Al diferenciar mbos miembros de la ecuacin (16.4) se obtiene

H
: li= s
se
son eq
ahora c.c
rior que
(r6.5
es posibJ
En consecuencia, la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular de la placa se representa mediante un vector de la misma direccin que c lesto es. perpendicufar a la placa r y de magnitud 7a.
Hay que tener presente que los resultados que se obtuvieron en
esta seccin se han derivado para una placa rgida en movimiento plano. Como se ver en el captulo 18, siguen siendo vrlidos en el caso de
movimiento plano de cuerpos gidos que son simtricos con respecto
-cueral plano de referencia.t Sin embargo, no se aplican en el caso de
pos no simtricos o en el caso de momiento tridimensionI.
lO, rrs genera}nente, cue{ros que tienen un eje de inercia centroidal pdncipal
pendicular .rl plano de referencia.
pe-
po rgidt
q
d'alenlt
tculos
1783), r
nera un
Elb
sistema
uos de il
sultados
fuerzas t
placa r'
+Este re
seccin :l-;
mitir elim
16.4. TVIOVIMIEN\iTO PLANO DE UN CUERPO RG|DO.

PRINCIPIO DE tr'ALEMEEHT
16.4. Movimrento ptano de un cuerpo
e ,lsidert
rrnrr pl.rc,r ngidrr ,le lrasa i quc se muc,r,e bajo

la accil de
..rnas lreLzs ertcr.l,u F1. F. F1. . . . coltelidas
en el plalo cle ll pla,
.r 1igrra16.5). Al surhtuir-H; rle la ecrrcin (16.5) cn l'ecucil (1b.2)
.. escribir las ecuirciones cle rrorirnientc
fruxlaruentrles
fjy
rrn
escr]ar'. se
tit:ne
)F, : lr...
2F,,
: no,,
>l,I(.
tio.
fic;.zi"r,
(16 0)
1029
rigido. Principio cte d Atemberi
Las ccurciotes (16.6) nucstrar quc la acelcr.acil clcl cr:rtro

cle
lrsa G cle la placa su aceler.rcirirr ,r,,gul", a se obtieren
t.,cillrtr,nte
,lna vez rlue sc h cletennirrrdo lr rt:sultilte
de lrs hrcrzls cxter_nts glle
-rehrLur_so!g Lr phc.r \ su rnorrellto resri]tantc ]redr:dor ,l" C.
t ,l r.
oIl(lrcrort i rllcli, i itl,rolt.l(ls e. pusibln,,irler, r jr,,, itricif..iuD (.tr
tl
Fiqura 16.5
l Jrllier ilr.l.lrt. / I't., oortl.l.r,l,,..rr ri,l.l ,., lr,r,,i rr,,.:, r lat.o,,.

Jenrda angrrl:rr.0. Dr tal rloclo, ,l n,ti:intint,.t., tu plru,,r orr;,
;turentc dcfhicb porla rcsuLtanb 4 ,,1 u j(tn! nttt t.rtit,tnt, olr, rltlor
",,,,4r1"
de
C de Los J)rcrzus clenlos qrrc <:ttirn stly-e clla.

E,tjL I,rol'i, d.ul. ,rrt ,*;,r,,lir.r,i *r, nl t.rritrrl,, l\ rl csu
Je rno_
lrljertu tridi ntcl tsionitl (lL. rul cucrpo r-gi<lo, es clructcrstic
clel r1r<r
rimiento de un cuerlo rgrdo. De Jreclru, corrro se rio
rrr el cirpttr o 14,
el ruolnierrto de uli sisit:ma cle
Pinttculd\ quc [,r estn ,i,l.,rrr"rr,"
or, l,rrlus J-pel, ,,n g( ,rcrj(f d, Irr fir"za. *rf",.,,rs..p.,1,ti..,,.,,,,.
. l,i:r, s'l're diler.r,te. pi.r1r(.rlis .r.r't.orno ,1,.
|l,. li*rz,t. ii,terr,rrs.
Puesto que el niornielto cle nrr cu.r-po ngiJo depclJc
slo cle la
r e.r llr rtc
) ,lel r'orr,,,r lr, r-.r ltr rrlo ,1,, 1,,.' i,,",r,,. , ,l_,;;. ,,;;
".1,*"
sobre 1, se corcluye que dos slt.rir,1.
fu,r;a,,t,,,,o,, i,,r,ri"f"r_
1cr, esto cs, que ticuerr lr urislta lt,sult.rntr, , .l ,trir,lr,
,norrl"ritr, ,._
. rllrrnLc. t,,,,i, , .,,,,,,,|,tit,tL.t,t, s:, sto |
. li, ncrr
,,
",,,,,.,, ", ,. "i , i,
.r rr ete( to \ohtF l ,.urn)o
l
ri1irl,, J.rdo.
Considere en pafticular ei sistelrrl clc ls fiierzas rxtcl.As (rLle
ac
lrr,rr.olrri ull (r, rlo r.igi,lo.liqrrr.r I6.6 r el ,iirlrrr,r rle 1,,,.,r.,'.
\,r\j'so, ilLl,L\ (.on_].r. lrc|l1,r.qrr.fn,,,,a,i,11,.1,,,",,",1..,r
"lI,r
ligrra lfi.tj/,r
r
la
.e
se,ritir
l4.j
'
rroslr ,u- rlos sisfrrnas d"ljr,iior d* il LoJ,,
.'r grlrupolcltes. Sin crnbrrgo. puesto (lue las
llartculas consideradrs
dlL()rir constrtr\ en u curJ?,) ngido, se conchr_ve
tlc l discusi<j aDte_
rlLlf rlrre los dos .i.ilel . .ot ljrt||],in c,rrir,rl,
rrl.s. En t.()rrie,.rlcl|r.i,r,
cs p'rsible cst rleccr'<lrre Lrsfir, r:.(ts e:it(arnl que (rctan
,,;obre tLn ttm_
I 'nqtlt,:,',,t ',ttir,tlettt, s t
ll,rttto\
l,ts
ltt,:,t,,frr-tirts rl, l,r,
!'
6' oc
Go
rl.
Figura 16.6
tl[,tvt,t,., t,,_
t.lttt 1
'.,\tsllt J2tt E:tc r l|ul|c.i.lr, se (.otr .e ,.L t,', pri,t,.it,ji,, Jc
'I Al,,t1'p,1.,.rr I'or,,r d rrrrt,.rritiro le,rrr l- ltorrrl ,l tl"r,lL"ri
1 7b3). unnquc_el,-nurc,itlo
or.igiral ric cl,Alernbert,",""i j",uu
rlell llll Prr(O tliferc 0te.
El lreclro dc qrre el sisterna de fuerzJs c\tcnts se etlt tiLd.L j tl.e Lrl
'l;l:
"1ll
,i.t:
,isl,
rnr
'le Lrs l,,rrn. elit.lirrs sr hr, srl,r,rr.r,lo r,,,,dj,,r,1. Jl u,,, l_ *,o
rro:,le igrll,j rojo. err lr. ligrrra. lAti i tn.:. ,1o,,,1.,,j ,, , ll. ,..'
\rltados rlre sc rlrturietir iullcs e. cstl seccin, se sustitltrer_on
las
fucrzs efcctir's por. ur) \,cctor rir lijo en ,,1 *ri."
"Z',f"
l"
"'l,tr,;
placa y por rui par dc riionerrto ia.
lat ''
I.
u)
lEste rrs,,ltdo i' v,h oLtc,rido --n lL seccin 3 19.let prncil)jo de rusrisiLjli.l.rd Figura 16,7
,L{ci,r, I t). \,ri e rt.rrq, t:r ,l ttr rcoor csr.llre es i,.pe,,le,rtc
;t. esc |rj!rio 1 per
1,,
hi, ,,lilni ,.,
r,,,,
,.i,,r tr-.i
",','".,,.i ,r,,,, l.
b)
'f
030
ir-.tr:i,'liir;1.
G.
5j
1|r
',
t)
El
el ctrso de un cuero er trislrcin, lr cek:li

es iclnticulleltc igrul l coro v srrs firt:r.zrs elcctivs se reclucc'n rl vector iI flo en G (ligrrra I6.8). Dc tl ltcxlo, la
lesrrltantc de lu fuelzrs c\tcr-ltas (:llre iictal sobrc rrn crrr:rpo giclcr
cl tr'slcrirln pma por cl celrtlo rle ruma dcl cuerlxr v es igual a l.
i,i ri;,,.!.:iI I it'!,:3-i,ti-i!,:iii) fluiurch rurii plca o, rns gererdmt:ntc.
ull cueTo sirntr-ico corl r'espcct( ll |hno de rcf,,r"n, i.r, girrr rtlrerle'
rlor de urr {c fijo 1x:ryendicular ll hrr,, ,l rel.rr:rcn \ l).r\l p'r su
ccntlo de rnrsa G, sc afirrll rre rl cuerpo t:sI ctt rttat:itii ccntroiclol.
Pru:sto quc la rcelerLcitir es iclntjcrrnelte igual a cc:ro, las fiu:rzs
elcctivas del cuer?o se t:r}rccn rl par 1o (figuia 16.g). De trl ri.iarrcr, ]s firezrs c\lcl1]ls (llre rctD srilrtc ji.citefprr c]| utlJ rottci(ill
certtroidrl sol crrivllentes a un par.tle rlornelto o.
rjl,:r'rrjr,;:ll'ti. ilanl-, ,:"t+lt:li. A1 crtntpriil Ja ligLrrl 16.7 con lns
f ilrrr. l6.b r I6 9 .e oh.nrr ; qr. Je.r l-, l
|rrrrto Jo.r i,l.r de l:,, tt ir.q
ci<in
l))
Figuta 16,7 lrcpetida)
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6.6. S (
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el rnor.irrriento plano rniis gerieral rle un cucrpo rgido sirrrtrico con rcs
pecto ril plano de refercncria puedc rccrlpllz:u-si: por lti sutla dc ul trs,
lacin v unli irrttjn cclrhojtliiles. IIx\ r1l udr. ttir q'1" csh- i-trirciad<t
es rnlis rstrictilo que eJ erunciaclo sitrilar rre se lizo antes dcscle el
purrto tlc ristir tk'l citcnutut (scccin 15.5), \'l quc sc reqrerc iihora
clue el ct:ntro de lnasr de1 cllerpo se elija conro el prurto cle lfilrcnci.
En las ccttaciores ( 16.6) sc obscln qrie las piner-as dos ecrraciones
son idrtics 1l lls ccurciofles de rno\irriento clc unir pafcnla de masl
irr sujetl a_lzrs luerzrs dtlrs Ft, F2, F.r, . . . De c:se nrodo sc refica rre
(:o
;l
l, ,''
Fgura 16.8
i,
Ca
:::
o)
Fgura
Go
b)
16.9 Floi:r..r, at,r 'o.a
cl qtLn clc nvct C] cLe tot cLrcu)t:) t-gido qt rru..-intietlto l)l(nro sc 1turcl,t
ctu) \ lo nros tolol clel urcqtt e:;ttLtiera ccncentra.i ttt ese plLnlo, tl conto s tcxlas las.fttctzos e:itenlas adudntl.r,,/'ri r/ Ilr cr eJe\c , tre estc
lcsultado .a se hri oblcuiclo err LL secti
'r I4.1 er ,,1 t.rso gtrrc,.al cle
lrr sistetnl dcpartcr as, rlonde stas no rlecesri eltc cstbiirr coltec
tndns cn lolrla gicl. Sc. sciral trurlrjrir, como sc hizo er I seccrirrr 1,1..1.
que e1 sistenr:r clc lrs lirevls exter.lls rr) sc re(hce. en gencral, a ur so
lo vectol l fijo cn Ci. Por-lo trtto, el el ctso gcncral (lel rnoviuticlo
plaro cle nn cruerlo r(ido, kt rcxltcutt, ,l,- lrt, ftttr,ts tth rnns tlttt (!(tittt s,'Ltt,l,tt,t1,'tu',rt,a ,r,1 r',ttt,,,1, t,,qntl, c.t, ,ti,utt.
Por riltirui. clelrc obscr"ilrse rre Ia ltirlir de las ecutrciolcs (16.6r
segrra siendo r,lida si el crrerpo rgiclo, :rultu: sujeto a lirs rnisrns luerzas aplicadls, se lrbierr restrlngido aJ girar. rrJrrxlulor. rle urr eje lijo qrre
pasra ln)r C. l)e t.rl rntel'il, li ttrctlxt rgido ut uotirni.t ttlo phtLtf gi
ra a.lerlcdor dc st r';|.ft) ? nlasa ca))no ti este l)ult/o es uticru.fijo.
.1$.5. 0EsEnV,q*!$
ACERCA SE LOS AXt$tu{AS
. A CN!A L"E CUERPOS F;GIDAS
El lieclro cle rrc clos sistcrnls etlrripolentes de firer-zrs e\tenlas qlrc ac
ti sobrc utl clt(:t?o r'giclo sol trtbiu, guirrlcrries est,,,.s iietren
c] rrisno r:fecto sobre ese cuer?o rgido, vrisr: hrba cstblecitlo el la
Fotografa 16.2 Cuando et vehculo se

.Jer"a er 'eposo coa el .rotor en opetac on,
movin'riento de cada engrane es un ejemplo de
rciac n cenkoida .
seccirin i3.19. Sin e-rrbargo, eu csc criso se cledrrjo del

Tlrirr:itio d.c lrutsu.,iltilidotl. rrro dr lr,s it\iorrJ\
se
us,rl
uestro
stucljo de lr
'fue
cstiticrr,le crr, ros t-igirlus lI que oltsen ar",rquc este L\io.'ti:l no se
lr utilizdo err rl r'upihrlr, plesrrrtr: clelticlo ir que la regurxln v tercera
l,rc. d, \, rrlo'r I, er.r r',, inr ,r.ns:,rio, r,"l ,lr,lio,l* Lr rlil.ir,rr
ca cle cuc:rpos r'gitlos.
De heolrci. el prhcipio rle trrnsn.iisibihdd ahora sr: puede r1r:rftrir.

cle los otros ixiornas crnpleilclos clr el estrrclio dc l mecrriica. Estc prirl-
slrl
.tr
Ca
le
1r
Se rio
niic,tl''
F,,. l
,
IlliSa
plcseIt.,
a
'])i
llt)
cir [r]:
l r. rui ..
zr5
(111(
ntls
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L'
re tre
1.,
r'qidos 1'
raal{-(lr)r
ci- l {,r ri
ccler't.
drrc,il rl
lll('llt()\
'
sil
clcmostrircirjr (seccin 3.3), rlrre itrs conclicoltis
cle
L r,
seDlil etr
cle-ir relc:
-1a cle '
a fi''r',
r
rlic e r
r.
Si
aplicri d.
co]rce]rtr
ecrlitcior.
torill rlrii
esultLui,
bles les,
jas prrecl'
l.
cipio cstableca,
'
I
rri(,t0 pl,,:
aqrlil)r'io o lno\irniento de rnr cuel.xr
r(icb pennirlecen irirlter.aclrs
si
rr.r fr-r,,', F rrr*,rr't:r, rrr,

rrrrlo,l,rJ,,,l.l ruer1r,, nE,l.,,, .,,.ti1.,r,.
'r
'n'' ltrl ll, r'zr F' ,1, l, lni.rr,:r
rrrllril,r,lr lr l,,iir,,, ,Iir.,,., inr,
_
i,raldo eli, u prrnto diierentc, sierirprc v crrarrdo lu. dos lL,e.rai,_rr,.,,
t",,gn,,
l.r risrra lrx:a dc lccirin. Sil t:nrbaigrr.'r,a que F l F/
ti.r,"n l.l ,ul.rn
r tollelto .rlrcdedor.clc. cualquicr p,,i tn'd",lrr,
q,,,, fi_lrr.i tlos
", rroJrr"1".,, irlrtrr.
.istemtrs cqtiipolerrtcs rle firczs ertr:r.ns. l)e trl
s,.. orerle
'.
nt,'"-ti,tt. < or,r,, r'-snlt,,lo,l,. lo,ue *.*strhl.r.iu, l,,.,,
,;, ,, i, ,1,,l.
re F y F' delelr el ruisrrro elcct sobrc eJ <,uerlto rgido (iiguti 3.,3).
c, ,t rsecr rlrciLl el prirLc iio cle trlsrisiliilicl
,l' ,[iEn
l>,u,cl' c,li,ni,,a.sc,
]ist,t
.r, ,r rus .lne .e rt
luieren par.r eJ estudio iie lr mecinica cle
16.6. solucrn de probremas que imptican

el movrmiento de un cuerpo rgrcto
CJ
.d.
r, o\ r'tt,to\
L,lo.;,,',,.,*:e ri rlrt._r, ,1,, l_r ,lel
r;rr.:,1, luq;rrr,,r ,:r
..' l,.rr'',' ,i, rr lulc: r ,r Lrs I, vcr,l, ,,,.,r;,, ,*ui,,,1.'i"rr,",;
]6.6. SOLUEIN PE PROBLEMAS QUE IMPLICAN

EL MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO
'- ri' er Lr ., '. i,,n I6 f ,rrr ('rr:rrrrIl, llt, ,.r-tT)1, rigirlr e.l;i r rIr,ri_
rLerlo fltno. r'\ist, Ltlr lel.rri,]lr finicluuetrtal c,ntt.e. Ias Iircrzas
F. Fo,
F,. . . . ,. rlrre rctut sobrc el <ncrpo. liL icclclrcrin a cl-- slt ccntro
cle
lnrsir I Ii rclecirr irlgrrirrr o ,l-.1 cu..r.t,,. l.lstir rcl.rcicjrr.
,r,,. ," ,.a,
presentacr Ia figurr f 6.7r:n 1 fi urrr d. t]t.L,ctt,t,i,iuJ,.,li,lyr,nttadr:l
, ur:qto lihre, sc erlplca palt dclerrrin:rr.
lr celer.icirjrr a r, ll celea!lll iLrlgr lr c pr'',,1rrciJ. r,p, ,r. el sistillr tlr: fir,t-zls clrclo rre actra so_
L.- r 1
'rs ll:i,1,' o 'l l,r:r,.1:, jl-r.:, 1,,r,,,,1, l, rrrrir,:rr lrs Irr_r.
zas rr. pr'.ducer urr Li.ro\irlicrto cletcr.urjrailo ,l"l ,,,;"r1,;
l;gi:i;.
I;lrles,..rr,r,iorrr',rl,[,r:,r,,,.,16n.-,,,' ,.,,,,,,r, r-*,f,et r,n,l,l,
r ,rs,.lc,r',,,rirrir rrlr,.pl:e.l Sirr ,.r r1.,.,q l, crl"
ri, r,,.i ,, r, e.rt:irir.:i .rrqi,
r'' ,jrtc I.r \oluci(in d, Ltttlr,,.
Itr,,blelias.r, Is c,. intr:n ient,l crrciLlxrs
.,1'r'orl'r;r.ir''l'Lfi,,,r'',.rr-rli:rrrtrr,-1,,r,,,rr'.,,,,,,,,.,,,.,,1,.1
Figuta 3.3 (tepetidal
,,rr,r,,,,1_
reclcc]ol rlel cu sc c.lculr los rlrrreutc,s ,1. Ius li-r,:r
ri,s. En c,,,',r"c,,.r,
cirr,.resulta preleriblc recorlu. l relacinr e\ist",tte eltrc
ls lirerzls v ls
.,. *l, r'.r,irr,e', rr Ii llrrr,r
sert.r ,,, t,, lgr,,-, ii,; i,t"
1r:ilir;r,rr, .c
i,rr
lrr'l (l-,
\tjr l.l: i'ilr IIIrr|.rIrr,.IrIlI l.s,..l: iolr, .,1, , ,,u,,, ,,..

9 r,,,,
rr()rtos que rrejor se rrdrplcl rr Ir sol Leirirt rlcl
.11.1
i115l1,1
1,rr,lrl
l.,r ',l,,,i,lr flrrdrrr,*rrt rl ,LlF \,. ,rrr\r..r , r, l;r ligrrr,, lG.i .,.
urr_
. , ', Ji,nr,r jrlt, nr,rti\ir.ii (r- jrtrig:r.r l,r, llr_rz.r,,..i_,,,,,.,,,,
,_iLol'
'l.r
1.
ir,nr',.i.r -,,/a,lc s, ,rli,ln,,,r,*ro
/r
dr
rrornnrt,, igrr.rl
liqrrr;r l.li
.rr
,1.
i tlt,,, ; , ;,, ,,,; ; ;
rr,rr3rrilrrrl .r /.-l
lo. fl :i.t.r,,rr,r,..,
.,
,1,...r,ti,],,,,1,]r.s1,,,,1
,,,1
,J_
ol,ti,,.r, , s - , , * * , cori,. \ \i.

1r, riqi,lo -\r,i,.tt. tlttljl,t.i,, ,l,,,,,,,...
el prilciio_,lc F,lui\.llrrrcit dc firezs ertenrirs v efctivus
sc, 5r c
it|lr(
l .nterit (Ljtr(.t.l. c(rtno CJr ll figru.l 16.7. o si se irittdcr. cl
'orrenl'1,',l'
.,,rrilil,l,r dir,,irri,.o.,.,,r,r,, nl l.r tiglr,r f{1 l(j ,,1 ,r.,,,h I.,.
lr'.n ,lrlr' , I crr,
,,
r-crrirtior s ,1,, ,li.r,r'ru|.r rL, c[ct1xr Jibre ,1.ri ,u,u,strun
r,r
re]rcin
|et,
lur-ri 1ri- F\rsic .rtle lils hrplz.r\ qlliclrlas soltrt cl cuet<t rgitlri
l,las
lcsultrrntcs acelt rrrcioues lirrcill ..igrl"r ,,fi-,,c...r, r errr,!'.,.
.iJ,,ria]", ,,
l'1,.l, *l', 1,',r Lr.rpli,,1, .r , i.q,,s,1, l,,r l.ir r, rl.,r . l6 h ,.,,.,,.,_
t.r\ lru(J, r r'.rrli,, ,l- 1,, lr,,l,.r.r .iTliol,t,.:
L l-l r.r, tl, 'llr,' ,' l,r'-., rrl:rq.in g,'1ll.,,,fr-,. l,, {.utrl,rl|.iorl
'rrr.lrn rrrr,., |,rr'r,I-|, li.,.l,,,1, l;r. llr.zr. .()l,f_ 1
. r, t,r ir,.i,.,,
lo ck:J crr:rpo.
iRec,,icr' .l.,c l
dc rr's r\r,,ri.ure\ rr6.ai) st<, cs
e,r rr crs,
'ilti'rr
'irr,r
rri(,,rto ptd,o d. ,,,, .uerpo
ri{1(] sn,,rrift, co,r rcspcrto .rl
;Jalo cte rct,orci.
hs
deis rrryrs.
rlelcu usr.v,t(,s nrr(xtr)s (l(t cap;tio ts
rre .,oirH,, t(xl,,s
li
,tr..
:- , y'"
()
,"
.,....
.:.
Fgura 16.10
lr,
1031
032
yovrmienro qranode cuerpos risi.ros'

tuerzas y aceleracones
9.
ll.
.'
c:o/::
'\,fr
ace
A
4
l.\& .'
i'
I
b)
Figuta 16.7 (rcpetda)
4.
5.
=0
Figura 16.10 (repelda)
Este plantearniento posibilit didir l solucir de un pr.oblema

dinmico en dos partes: en la primera, el anlisis de lu cr'actesticrs cinernticas y cinticas del problema corduce r los diagramas de cuerpo libre dc la figum 16.7 o 16.10; en la segunda,
el diigrtuna obtenido se usa para analizar las diferentes fuerzrs
v vectores implicados n.iedinte los mtodos del captuJo 3.
Parr el anlisis del novirr. ielto plano de un cuerpo gido se
plopolcionr un planteamiento unificado, independienteurente del tipo particular cle movirniento irnplicado. Si bien la cinerrirtic de los diversos movinientos considerados vara de
un cso otro, el pl:rnteaniento de la ciltica del movimiento es consistente rente el misrrro. En cada cso se djbujarh un
rliaglama que denruestre Lis fuezas exteias, los vectores nr
rsociados con el movimiento de G -v el par /ct asociado con la
lotrcil tlel cuerpo alrededor de G.
L resohrcirin del urovimiento plnno de un cuerpo r'gido en
un traslrciu y unr rotrcin centroidI, utilizado aqu, es un
conccpto bsico que es posible ap)icar cle naner'r efectiva en
trxlo el estuclio de lr rnecinicr. Se volver a utilizar en el cptulo 17 con el rntodo del tr:ao v la energa v el mtodo
del impr so y la cantidad de tnotfento.
Corno se ver er.r el captulo 18, es posible :rmpliirr este planLerarriento l estudio del morrjento genelal en tres dilnelrsirnes rle un cuer?o rgido. El rrovimiento del cuerpo se vol
ver a desconrponer en unr traslrcin y en una r-otacin
h'ededor del centro de mas, y se utilizarn las ecuciones de
cliagrarnn cle cueqro libre parn indicrr la relacjn que exisie
entrc ls fuerzrs extemin y ]as razoles de cambio de las cnticldes de movi[]iento lincal y angulal del cuerpo.
16.7. SISTEMAS DE CUERPOS RGIDOS

El n.rtodo quc se describe en la seccin ltedor tarnbjn puede ernplear
se en problerras que impliuu.i el rnor.imiento plano de varios cuerpos gjclos conectados. Pzua cada parte del sistena, es posible dibujar un diagrarna similar al de Ja figura 16.7 o 16.10. Las ecuaciones de rromielto
rlue se obtienel cle estos agramas se resueh.en de malerr simultnea.
El zrlguros casos, colno en el problema resuelto 16.3, brsta cou
dibujar rrrr solo dlagrana para todo el sistema. Este diagran.ia incluira
todrs ls firelzs externas, as colto los vectores rt y los par-es Ia aso-
ciados con
16,3 El montacargas y la carga en

movimiento pueden analizarse como un sistema
de dos cuerpos rgidos conectados en
movimiento plano.
Fotografa
lrs
diversas partes del sistema. Sin embargo, fuerzas exter-
nas corro las ejercidas por cables de conexi1, puedel omitirse, ya que
ocun-en en pares de fuerzs iguales y opuestas y, por e)lo, son equipo-
lentes a cero. Las ecuaciones obtelidrs rl expresar.que el sistemfde

las firerzas e\ternls es equipo)ente rl sistema de lrs fueruas electivas
se resuelve para las incgnitas restantes.I
No es posible utilizar este segundo planteamiento en probJemas
que implican mts de tres incgnitas, ya clue slo se dispone de tres
ecurciones de movimiento cuando sc usa un solo diagr.ama. Nt es necesllio cornentar nhs cerca de este punto, ya que el anlisis correspondiente sera completamente sinilar aJ que se dn en la seccin 6.11
en el crso del cquilibrio clc un sisten.ia de cuerpos rgidos.
lolrsene qnc no es posjblc hblr'dc sistemas &l1tiall.nLs, t-{
con rr solo cner?o rsido.
t:Jle
io
sc csih b.atando
1:
;tl\
.1
PROBLEMA RESUEI-TO 16.1

Cuando la velocjdd hacia adelante de la camioneta que se nuestr:r era de
30 ftls, se aplicaror-r repeDtinamentr los tienos, 1,, que proro.,, eue Lrs cua_
lro red:rs dcjalrrn de gir,,r. Se prrd" ob<cn:rr que la,..rnron.t.r iral,,re jr, lt
ntes de dclener:e. Deiermir. la m:rgrrilrr,l d la reaccin nori,,.rl , Je l.
luerza de fnlcci en cda nled culJo Ja camionet:r patin.
soLUctoN
Ciincnriticr de rnovimicnto. Eligiendo el sentido positivo hacia Ja
delechn y utiliz:rndo las ecuaciones de mvimiento unilbnl'emente celer
do. se escribe
qr
= +30 fVs F:
i:
22.8
qa,
ftls2
zar
:
0:
(30)e
+ 2a(20)
22.8 f|s2 <_
nrovimicnto. Lm fiterzs extenrs consisten en el pe

l camioneta y en lds recciones normales y luerzas de fiiccirjn en
(Los vectores N^ y F.A rcpresentnl, la s,,n-,a de las eaccioles
las
-uedas.
el las t rred.rs posteriores, err tanto que-N y F Ia suma de la. .""""inn".
Ecuaciones clo
so
W de
"r,
fontrles. ) Puesto qur h camioneta est en traslacin. las fuerzs
efctivrs se educen l vector /r fijo en C. AJ expresar que el sistern de
ls rredm
fuerzas cxtenas es equivirlerte rl siitem de las fiierzas eiectivas se obtie,

nerr tls ecuaciones cle rnomiento.
+f)Fr: )(F,,).1r A7 *N - W: Q
Puesto qre F^ : rlA ) F : pA. donde p es el coeficiete
cirjn cinlieir :e (trcrpn{ra qrl.
F^+ Ftr:
',>F,
r,(Ar,1
,t,.f
-: F,,,.r:
pIV
- ni
: - :Y - (22.5
"
33.1
- tils' -- - vs2)
-ri.w
'
r. :
+\)M : )(M,.):
+ Ns)
li-ic-
cle
0.699
-w(5 f0 + N(12 lt) =
ly(5 ft) + Nu(12 ft)
,,14
: J .'(22.5 ftls')(4 fi)

;J:.i ivs-
ND = 0.650ly
Fr = rN: (0.699)(0.650W) F:0.45,ftI'
+f )F,,
: )(F,,).1r
F,r =
N.a
* N - I,V : 0
AA+0.6501y_IV:0
N^ = 0.3501V
/N,r: (0.699)(0.350ly) I..,:0.245\V
Hi\
Reaccioncs en crcl rucdr.

que recordzrr. que l<s valoes ca.lcu_
Jados representan la suma de las eccins de ls clos nreclas
fintales o las
dns ruedas traseras. por

cad ruedr al esrrribil
lo.Ire
se
obtie e lir magnitucl de
: ]\,, : 0.;125\j, \r ,., :

:
1i,,,,,,, ]/.j, : 0.22i\r' /',,,,.,.,.,, :
Nr,",,,r
las eaccicre-s
.fr,,
!',:
- o.t;u'
o.t::rr'
{
<
1033
PROBLEMA RESUEUTO 16,2

B
_T
900
soo
*-
La placa delgada ABCD de 8 kg de masa se mantiene en la posicin indicada

n.iediante el rambre BI1 y dos eslabones AE y DE lgnorando la mrua de los
eslabones detemine a) la aceleracin de la placa, b) la fuerza de cada eslabn innediatamente despus de que se corta el alambre BH.
,]c
soLUctoN
Cincrntica de movimiento, Despus de que se ha cortado el alambre BH, se observa que las esquinas A y D se rrueven a lo lalgo de crcr os
paraleJos de I50 mm de dio centados, respectivamente, en E y F, por lo
que el lnoDliento de la placa es una traslacin cur.ilne. Ln-s p:rrtcultrs que
la forman se mueven a lo largo de crculos pirralelos de I50 mnr de rdio.
En el instante que se cota el alnbre BH, la velocidd de la placa es
ceo. As, lr aceleacin a del cetro de rasa G de la placa es tangente a la
trayectoria circullr que se describi rnediante G.
Ecucin dc movimicnto. Las fuerzas extenas consisten en el peso
W y Ias fuerzas F I F ejercidas por los eslabones. Puesto que la plactr
est en haslacin, ls fuerzas efectivs se reducen al vecto m fjo en G y
dirigido a lo largo del eje . Se dibuja una ecuacin de diagran.ra de cuerpo
libre para mostlar que el sistem de las fuerzas extemas es equivlente al sisde las fuezas e{ecvas.
ten-ir
al Aceleracin
a /sD
de Ia placu.
2\a tlcl
-\r/D\
\4 cos 30"
g coi 30
g cos 30'
,r
(9
8l
n/se) cos
b) Fuetzas en los
r00I;
+\EF,, =
XF").r,r
esLtbones AE
Fa
Fpp
+l)M; = )(M6).:
t)
(F
sen 30')(250 mm)
(FA cos
Fp
Al sustituir Fp de (3) en (2),
1J.50
(1)
rn/s:
F 60' <
Dfu'.
W sen 30' = 0
30')(100 mm)
(Foo sen 30')(250 l.rrn)

38.4FA
30"
(Fp cos 30')(f00 mn)
+ 2IL.6FDF =
:0
= 0.1815F1
se esc'ibe
- 0.1815F,! - lV sen 30" = 0

: 0.6109W'
Fo= 0.1815(0.6109W) = .119Ou
Al notar que IV = arg : (8 kgX9.8I m/s2) = 79.46 t, t",
",t"
FAE : 0.6109(78.48 N)
/i,rr.:.17.9 N'l'
F = 0.1109(78.48 N)
F/r/..: 8.70 N (l
F^
(2)
(3)
''
l0 in
i' .' -'.
-,1

Una polea de 12 lb y de 8 in. de rdio tle giro se conect dos bloques en
Ia foma indicada. Suponiendo que no hay ficcil en el eje, cleter-nrine lir
rcelercin algulal de la polea,rr la celeacin de cada bloque.
SOLUCIN
Scntido dcl movimiento. Aunque puede suponerse un sentido arbitrio del movimiento (ya que no inter'\.ienen luerzas cle liiccin) y tlespues
verificarse mediante el signo de la respuesta, es pleferible leter'rrin1r' prineo el sentido de otacin real de la polea. Se detenrjna prirlero el peso
del bloque B que se requier-e para nantener el equilibo de la polea cr.ran
do ste rcta sobre el bloque A de 5lb. Se esclibe
+l)Mc :0:
trVB(6
h.)
(5 lb)(10 ln )
l,f/r = 8.33 lb
Puesto que eJ bloque B reahrente pesa 10 lb, l:r polea girru eD el sentido
conlla.io al J" las rn:Lrrecillrs Je1 reloj.
Cinemtica del rnovimicnt<. Suponiendo c e el sentido ctntrrit-,
al de las manecillas del leloj y adrtiendo que e,\: r^d y (18 = qa, se ob
a"
1$
tt;a1
"
(*
tt)a
Ecuaciones de rnovirnieht<. Se consiclea rrn sistema simple compuesto de la polea y los dos bloques. Las felz-s extem-s a este siste a consisten en los pesos de las poleas y de los dos bl<-rques y en la eaccjn en C.
(Las fuerzas que ejercerr los crbles sobe las poleos y sobre los bloques son
internas al sistema considerado y se cancelur.) Puesto que el mor.imiento de
la polea es una otlci centroidal y el rnovi]niento de cada bJoque es una
traslacin, las fuerzs efectivas se reducen al pnr 1o y los dos vectores lra.l
y ma. El momento centroiclal de inercia de la polea es
\V,,
gx
tn"
I:IL! ,, .. fL.: 0.1656 lb li

=
211/\' '
32
s'
Puesto que el sisteura de fuerzas externas es equipolente al sistena de firer

zas efectir,s. se escribe
_ \r?r, \
rs,
tLtr\()
-\.tttclPt:
(t0
lbx*
: +7o + nia($ ft) +ltr,.,ao(j] ft)

(10)(+) - (E)(19) : 0.r656" + #(+")(*) + rr(!,,")(19)
f0
(5 lbxj+ fD
:
a!\ = r,\d = (# f0(2.374 ras2) a.1 :
eB : rtsrt : (* {i)(9.374 ras'9) a :
a
'12.374
rs2
| {
1.97ti lvsr 1 <
L l87 ftlsr J {
2.i37 rutVsr
1035
,'

Se enoll un cuerda alrededor de un disco homogneo de adio r = 0.5 m
y masa , = 15 kg. Si la cuerda se jala hacia arriba con una fuerza T de 180
N de magnitud, determine ) la rceleacin del centro del disco, ) la ace
Ieracin argulnr del disco, c) la lceleracin de la cuerda.
SOLUCION
IJcuaciones dc momiento. Se supone que las componentes a. y,,
de l celecin del centro estn dirigidas, rspectivamente, hacia la derecha
y hacia arriba, y que la aceleracin anglal del discb es en el sentido cotmrio al de las anecillas del reloj. Las {ieza-s extems que actan sobe el dis
co consisten en el peso W y la fuez:r T que ejerce la cuerda. Este sistemr es
equivalente al sistem cle las fuezas efectivas, las cuales consisten en un vector de componentes m+ y n-au fljo en G y un par 14. Se escribe
3>r, :
+f )F,,
,:(l
147.t
*,."
2.19 r/s'?
J '(
0=ma,
>(4)"r,
)(Fu).r:
?-IV
'L.
[ ,-'-]----,.
,----\
\
a"""
|!' .l-t"I )-,' rb'
Puesto que
tiene
?=
_,
\\,/\,/ ,/-'.'Ft"'./
0,J
+\)M;
180 N,
n:
15
kgyllu =
180N-147.tN :
15 lru
(15 kg)(9.8f m/s)
-12.19
r/s2
'Li : Ia
_. : !"ml2)a
2(ld0 \)
(15 kg)t0.5 rr) -
)(l{,-;),.
2T
tnr
a,,
-lb.O rxLLs-
.,tr8.0 r'cVs
J {
Acclcracin dc l cuerd. Puesto que la aceleracin de la cuerda es

igtal a la cornponente tangencial de lr aceleracin del punto A sobre el disco, se escribe
a,--,, = (a^)r
12.19 m./s2
(a1)'
1l + t(0.5 m)(48
rad/se)11
a..,,,.,,,,: 26.2 ni/s2
1036
| {

unifbne de masa m y r:rdio r se lanza a 1o lar.go de una srrperlicie
horizontal rugosa con una velociclad lineal vo v sin velocidicl ,rnguJtr. de.,otar por ,rk el coeficiente de ficcin cinticr entre la esfera v el piso. deterni
ne a) el tielrpo f1 en el cu.l lr eslen ernpezar:i a rodar sin desliir ) la relociclad neal y la velocidad angular de la esfera en el tienpo t,.
Unr esfera
soLUcrN
Ecucioncs de movimiento. El sentido positivo se elige hacia ln cle
reclia para y el sentido de ls rr.anecills del ieloj prua a. Lrs firerza" cxteus que achian sobe la esfera consisten en el pso W, l reaccin nor.-ral
N y la fuerza de ficcin
fdccin F. Puesto (lue
que el puto
punto ie la esfera et1 contcto .ol
la srrperficie se est deslizando hcia la clechr, 1 lerza de fricci<in F aprrnt-a hacia la izquierda. Mjentnis la esfer.a se desliza. Lr nagnitud de ln hieza
de fiiccin es : lrN. Las fuezrs elctjvas consisten en el vector rri fijo
el G y-el par ic. Expresando que el sisten de fuerzas externas es equiv:r
lente l sistemr de fuerzas efectivas, se escribe
+f )F,, = )(Fr),+:
5>R
>(F,)"r,
+l!M6 : )(M;).:
Al notm'que
N IV:0
N: fV: rlg F: tN = larg
F:ma
-pktlrg: nr : -pt.g
i: ]rlr2
Fr =1o
y sustitrrir el va.lor obteniclo para d se erresa
l,t.ttry)r:
I p'rg
2r
ntr'a
Cincrntic dc rnovirniento. Conlbrme Ia esfera gira 1'se deslizir,

rnonientos line: y argulu son unifonen-rente rcelerirrlos.
t:0.o:
Do .,:
Do+
at:ua-
(r
Itt,gt
u)-L,),,tcrt O fl u'*),
\2 r
/-u.to-tt
sus
(2)
La esfela enrpezar odaldo sin deslizse cundo lrvelocidad v,_- clel prnr
to de contacto C sea cero. En eJ tie[rpo, f : fr, el punto C se vue]r,e el'cerr
tro iistantineo cle rotacin, y se tiene
o1: ftD;
(3)
Al sustituil en (3) los valores obtenidos para d1 v or al liacer /

(2), r'espectivamente, se escribe
Eo_
Al sustitrir
',:
tl
&,\t:,-(i#',)
r,
r en (1) ).
:: t rtt
ltt,g
<
en (2), se encuenba
l#',:
++(+fr)
5ou
i;
't:
_
D_
al
o,,
i;t
5-
'r:^,='(1?))
1037
cste captulo se estuclia el noonienlo T tuto de cuerpos rgidos, y en esta primeleccirin sc cor.rsidern cuerpos gidos rue tienel la libertrd de noverse bajo la ccin de firerzas aplicadas.
rl
f.
Fuerzas efectixas. Hny clue recordar primero que un cuer?o gido consiste <:n
un gran nl.rero de partculas. Se elcontr' que las fuerzas efectivas de las partculas
que forman el cuerpo son equivalentes a un vector ma fijo en el centro de msa G
dcl cuerpo y a un par de romentt Ic [figura 16.7]. Al percatanios de que )as fuer
zas aplicaclas son eruiv:Llentes lrs firerzas efectivas, se escribe
)F, : n..
2F,,
: m,a,,
2L,[
Ia
(r6.5)
donde . ' a, son Jas cornponentes r y y de lir aceleracil del centro de masr G del
cur.rpo v a cs h aceieracirin angulrr cle este mismo. Es importante advertir que cuando se usar.r estas ecuiciones, los ntnnentos tLe Las fuerzas trylicadas deben utlatlurse
con respccto al ccntro cLe nwsa deL cue:o. Sin ernbargo, usted aprender un mtodo rns eficierte de solucin basrdo en el uso de l ecuaci de diagramas de cuer-
po libre.
2,
nr.r
Ecuqcin d.e d.iagramas cle cuerto libre, E) priurer paso en la solucin

problerria debe ser dibujar tntL eqtacin de diagramrLs dr; aLetyo lbre.
cle
u) IJna ecuacin cle cliagramus tle cuerpo libre cnsiste en dos dlngramas
que represelrtn dos sistemas equivalentes de vectoles. En el printer diagrama delrn nrostrarse las fuer=as que se ejercen ,sobre el cueryo, incluyendo las fuezas aplicadas, las rcacciones en los sopofies y el peso del cuerpo. ErL el segundo diagrotno
es necesario indicr el vector ara y el par 1c que representtt kts .ftLetzas efectioas.
b) El uso e
unct ecuacin de diu.gramus de cuery<t
libre
permlte xnnar
co14)oneht?.s en a.uLlqrLiu- tlireccin y sumor ntonrcntos alrerledor de r:utLlqu.ier
pun-
fo. Al escribir las tres ecurciones de movimienlo necesarias para resolver un problema detelliinado, es posible seleccionar una o rrs ecuciones cuc incluyen una soJa incgnita. Al resolver primero estas ecuaciones y srntituir los valores obtenidos
para las ircgnitas en las ecuaciones restutes se obtendrr una sohrcirin mi'rs simple.
3.
Mooimiento plano tle
solverse entrarn
deltro de
u.n
rgido, Los problenras que tendrl que rede ls siguientes ctegorjrs.
cuerpo
unr
u) Cuerpo rgitlo en lrqslacin,
Pai'a un cuetpo en traslcilr, la aceleracin
angular cs cero. Las fuerzas efectivs se reducen aI aectcr

de masa lprobJelras resueltos f6.1 y 16.21.
na
aplicado en el centro
Iz) Cuerpo rgd.o en rotacin centridcl. Para un cuerpo err rotacin centroi
ln acek:racin del centro de [ras es cero. Las fuerzas efectir'rs se reducen l pr
lou lprrblerna resrrelto I6.31.
drl,
c) Cuerpo rgiib en moximiento plano general. Es posible considerar el momiento plano general de un cuelpo gido como la suma de una traslacin y una
rotacin centroidal. Las fuerzas efectivas son equir.'alentes al vector rn y al par 1a
[problemas resueltos 16.4 y 16.5].
4,
Mooimiento plano ile un sistemq ile cuerpos rgiilos. Es necesario dibujar

primero una ecuacin de diagramas de cuerpo libre que incluya todos los cuerpos
rgidos del sistema. Un vector may wn par Ia se aplican a cada uno de los cuerpos.
Sin embargo, las fuerzas que ejercen entre s los diferentes cuerpos del sistema pueden omitirse, puesto que ocuffen en pares de fuerzas iguales y opuestas.
a) Si no interaienen tns d.e tres incgnitw, es posible emplear esta ecuacin de diagramas de cuerpo libre y sumar las componentes en cualquier direccin,
as como los momentos alrededor de cualquier putto para obtener ecuaciones que
pueden resolverse respecto a las incgnitas deseadas fproblema resuelto 16.3].
b) Si inten:ienen mdt d,e tres incgnitas, ser necesario bujar una ecuacin
de diagramas de cuerpo libre independiente para cada uno de los cueryos gidos del
sistema, Se tienen que incluir tanto las fuerzas interuas como las erterras en cada
una de las ecuaciones de diagran.ras de cuerpo libre, y es necesario tener cuidado para representar con vectores iguales y opuestos las fuerzas que dos cuerpos ejercen
entre s.
cad
rte a
)izar
r olc,
nrr
16.1
Un panel delgado y unifone de 30 kg se coloca en un camin

con el extrenio A descansando sobe una superficie horizontal rugosa y el extreo B soportado por una superlicie vertical lisa. Si l desceleracin del
cmin cs de 4 nr/s:, determine a) las reacciones en los extremos A y B, b)
el coeficiente de friccin esttica rrnimo requerido eD el e)'tre'lo A.
ten
lb er
ralo
Figura Pl6,'f y P16,2
16.2 Un panel delgado y uniforme de 30 kg se coloca en un camion

con el extremo A descansando sobe una superficie mgosa horizontal y el estlemo B soportado por una superficie lisa vertical. Si el panel permanece er
la pc.rsicin mostlada, determine ) la mltima celeracin permisible del camin, b) el correspondiente coeffciente de fiiccin esttica nnimo requendo en el extemo A16.3 Dos varillas delgadas idnticas AB y BC de 0.9 lb se sueldan para forrar un ensamble en forrna de L. El ensamble es guiado por dos pe
queas ruedas que corren libremente por ranuras paralelas incliradas ecortadas en una placn vertical. Si 0 :30', determine a) la aceleracin de,
ensmble, b) las reacciones en A y C.
Figura P16,3 y P16.4
16.4 Dos vadllas delgadas idnticas AB y BC de 0.9 lb se sueldan p"a formar un ensarble en fonna de L. El ensamble se gua meante dtr
ruedas pequeas que corren libremente por ranuras paralelas inclinadas rtcoftadas en una plac verticI. Deternrine ) el ngulo de inclinacin 0 pr.
el cual la reaccin en A es de cero, b) Ia colrespondiente aceleracin del e:samble.
16.5 Para la camioneta del problerna resuelto 16.1, determine l drtanci que se deslizar si le fallan los frenos de las ruedas ) trseras, ' i=lanteras.
Figura P'16.6
1040
16.6 Si el cge{iciente de friccin esttica ente los neumticos v el t=

rrino es de 0.80 para el automvil que se muestra, detemine la rn\irna .Jeracin posible sobre un camino plaro si este translnisin en n) las cuo:.
ruedas, lr) las ruedas traseras, c) las rrredas delanteras.
::=
16.7
Probremas
La mnsula mostrada se utiliza para tnsportar una lata cilndri= 0.30 entre la lata y la mnsula, determine a) la magnitud de la aceleracin ascedente a para la cual la lata se desJizar por la mnsula, b) el cociente ms pequeo h/d para el cul la lata se
volcr antes. de deslizarse.
ca de una elevacin a ota. Si p,"
16.8 Resuelva el problema 16.7 suponiendo que la aceleracin a de la

mnsula es hacia abajo.
E
16,9 Ut gabinete de 50 lb est montado sobe ruedas que le permiten moverse con libertad (.r,:0) por el piso. Si se aplica una fuerza de 25
lb en la foma indicada, determine a) la aceleracin del gabinete, b) el intervalo de valoes de h para el cual no se volcar el gabinete.
Figura P16.7
Figura P16.9
ar"
16,10 Resuelva el problema 16.9 suponiendo que las medas estn blo0.25).
queadas y se deslizan sobre el piso rugoso (,
16.11 Las baras AB y BE, cada una de 8lb de peso, estn soldadas
entre s y se conectan mediante pasadores a dos eslabones AC y BD. Si el
ensamble se suelta desde el reposo en la posicin indicada y se ignoran las
masas de los eslabones, deterurine a) Ia aceleracin del ensamble, b) las fuezas en los eslabones.
,l..\30.
I
16.12
'iF]
lc'i
Los elementos ACE y DCB, de 30 in. de longitud, estn conecoasador en C. El cento de rirasa
rasa del elerento AB de 20
tados mediante un pasador
lb se localiza en G. Detemine ) la acelelacin de AB inmeditamente despus de que el sistema se suelta desde el reposo en la posicin rirostrada, D)
la fuerza correspondiente ejercida por el rodillo A sobe el elemento AB. No
tome en cuenta el peso de los elementos ACE y DCB.
a-
t.
fn-
Es1-
=Ll,
Figura P16.12
Figura P16.11
1041
1042
Movimiento plano de cuerpos rgidos:

fuetzas y aceleraciones
_ 16.13 Una varilla delgada y uniforme AB de 4 kg se mantiene ffja mediate,dos cuerdas y el eslabn CA cuyo peso puede ignorarse. Despus de
cortar la cueda BD, el ensamble gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y un par M de 6 N . rr aplicado al eslabn CA en la
torma que se muestra. Determine. inmediatamente despus de que ha sido
corta la cuerda BD, a) la aceleracin de la varilla AB, b) la tensin en la
cueda EB.
16.14 Una varilla delgada y uniforme AB de 4 kgse mantiene ffja mediante_dos cuerdas y el eslabn CA cuyo peso puede ignorane. Despus de
cofta la cueda BD, el ensamble gira en un plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y un par M aplicado en el eslabn iA como se indica. Si la magnitud de la aceleracin de la varilla AB es de 4 m,/s2 inmediatamente despus de haber cortado la cuerda BD, determine a) Ia magnitud del
pa M, b) la tensin en Ia cueda EB.
Figura P16.13 y Pl6.l4
16.15 La barra BC de 7 ,5 kg conecta un disco centrado enA con la

manivela CD. Si el disco fue hecho para girar a velocidad constante de 180
rym, detennine, para l posicin mostrada, las componentes veticales de Ias
fuerzas que los pasadores ubicados en B y C elercn sobe la baa BC.
16.16 En el instante que se muestra, las tensiones en las cuerdas verticales AB y DE son, respectivamente, de 300 y 200 N. Si la masa de la barra uniforre BE es de 5 kg, determine, para ese instante,rt) Ia fuerza P, b)
la magnitud de la velocidad angular de cada cuerda, c) la aceleracin angular de cada cueda.
f6,17
una de
l.s
Tace los diagramas de cortante y momento flector para ca]a
baas AB y BE del problema 16.1L
- '16.18 Trace los diagramas de cortanle y momento llcctor lara la varilla horizontal BC del pro6lema 16.15.
Figuta P16.16
_ - 16-.19 Para una placa ngida en traslacin, demuestre que el sistema

de las fuerzas efectivas consta de vectores (Azi.) fijos a las versas partculas de la placa, donde es la aceleracin del cento de masa G de li placa.
Adems, muestre que al calcular su suma y la suma de sus momentoi alededor de G, las fuezas efectivas se reducen a un solo vector m fijo en G.
(^
pr6,19
Fgura P16,19
Figura
i)(dx ri)
Figura p16.20
16.20 Para una placa gida en rotacin centroidal, demuestre que el

sistema de las fuerzas efecvas consta de los vectoes (Am)r,r)rj l
I Am
t\.x \ r'tt mociados a lirs diversas particulas p, de la placa, dorrj" - v o
rpresentan la velocidad angular y la irceleracin argutar de la placa. y' rl
denota la posicin de la patcula P elativ al centr de masa i de Ia placa. Demuestre tambin que, al calcular su suma y la suma de ,us rlro*"ito.
alededo de G, las fuerzas efectivas se educen n rrt
pa,
1o.
)-':rr
621_
]
Y. lg!l"1" de 200 kg est en r-eposo cuanclo se le irplica un par
.ostante
M- de 300 N . rr en el tiempo = 0. En I = 2ll s, ei volante al_
caza su velociclad xinla de 2400 rpm,v.el par se reti. Si el
nclio cle gi_
lr del vrlate es cle 400 trm, deteniie j h megnitucl plorne.
J"l p". "
cl-
:a:r] coltl
:: C-l
i-,.
I'id., a l;, fni, irir, ( in( ti.r cjr(.ida

err el cc,jileri.
ol.rnte se drttene.
16.22
Pobrenras
/r.-l'ri_,,,n ""
"f'1,," "f
Un voltrte de 500Ib se encuertra en reposo cuarxlo se Ie apli
ur par costalte M de 200 lb . lt en el tierlpo I : 0. El : 30 s, el vollte lcanza su velocidid rnriima de 3 000 rp y el par s" ."t-o. Siiu f"_
L,ion cinetica esrlt rn rn pr- (.onstirnte n ,"ogirit.rd de
12.5 lb . ft,
.1
)..:rs:l
:--irl
(1ti tl
inil:-
:- -:- -)
LteLelminr l el ,lio de giru del v,,lante, b) el n,i,nJio cle revolucr.ones

quc
.p..lizr el rolrt, de'r,s d,. retir-r l
lrr \ lra:1. rlre .e deljer,,
Fgura P'l6.21 y p16.22
, Llrrmetro
.16.23 El \l.inte,lro rrr,csl-a l. t:trr.:r corsirr er rn rli,to,l_:j0 ir.
.le
r1 pp5. de !4t)lh. El coeficje[te cle fricci entre Ia ba[cla y
el rolrnte es de 0.35. Si la velocidad angular iniclal clel volnte
ili0 rprrl en el sentido de lrs nnecillas Jrl relol, ,letrrmine l mslitucl
"l;; l";
cle
'^ "u.rza P rc,rr-jd; p;; cl,.lenello
"r 25 re,,ilulinne.r.
16.24 El tanbor de feado de 100 trr cle rarlio est uniclo a rrn vo
lnte quc nr' se muesha cn h flgura. El tarbor.
l, c,l volante tieeD juntos
'rra r.,.||-ln 3rU lq y r.d:,, ,1- q;,u .1" 6oU
n r,r El contii-ntc de tri,.,.io|'
!.ircli,nrtr, l,r h,urd:r dc ticnad,,.l rrnhor -s Jc U.30. Si.,,rnlrnr ulx
t vtPtt'
rr,rqrinrd,1, S0\cn 4,.rando'arelurid;rJllgrrlrr.,l, lrrz., lu,

rpm en scntido inve*o i de ls mecillr rl.,l rrloj. d.iernr;ne eJ
tir.n
po leqrrerido para detene el volante cuanck = 200 im y
160 ;;,r.
1S0
Figura P16,23
Fgura P16.24
16.25
Un clisco uniforme de l0 kg se pone en contacto con ulra slr

,rn par constnn^te M de lI N . rn corno indi_
'i1,i, lrg!rir Uf posudel eslabr,n AB .de ien,,rr.se r el r,,elici||t-de fri,.
f
LrorL cnetl(a en D rs igual a 0.4, detenine a)
J:r aceleracir.r angular clel
h,,cr,. ) la fiLrzr en el e,lab AB
i.*r'ficie inrlimJa s. le apli.a
:.
'16.26 Un disco unilbne

de l0 kg se pone en contacto col rma su_
sn l- rlrc:r ur prr (.onst:Lrlr M r,,.r,,, indi,..r 1,, llq,rra. L.r
,lt,sr del c:lJl,'in u,jlonr,n AB e. dn j kg el ,.ofir.jente
rle lriccrrjn ci,reti_
I
ne iit ie ir,, linadr

c en D_es
igr:rl
"l ..rh,io d* ls
a 0.25. Si la:rceleracin ngula clel cljsco es cle 16 racVs2
jlhr d"l reloj der-rnrinc

l:t lt,ert.t ej-rcida ,ohr.
"l di\(.o || i ).
rn^n-t
, f, ..f"iru.f j"ip,r"
er
U,
Fgura P16.25 y Pl6.26
1043
1044
[4ovimiento plano de cuerpos rigdos:

aceleraciones
f uerzas y
16.27 Cada una de las poJeas dobles en Ia {igura tiene un momento

de inercia de 20 kg . mr y est inicialmente en repso. EI radio exterior es
de 400 mm y el interior de 200 mm. Deteuine ) la aceleracin angular de
cada polea; b) la velocidad angular de cada polea despus de que el funto A
localizado en la cuerda se ha movido una stancia de 3 m-
pond
If
c.(
ocu
ca
c al
do u
cpefir
es de
leraci
cient(
?i5 N
80 kg
(1)
230
kg I50 kg
(3)
40lg
14)
Figuta P16.27
76,28 El volante que se muestra ene radio de 600 mm, masa de 144
kg y radio de giro de 450 mm. Un bloque A de 18 kg se rure a un alambre
enollado alededo del volante y el sistema se suelta desde el reposo. Si se
ignora el efecto de la friccin, determjne a) Ia aceleracicin del blque A, )
la velocidad del bloque A luego de habese modo 1.8 m.
16,29 Para determina el momento de inercia de un volante de 1.5 ft

de radio, se une un bloque de 20 lb a un alambre enrollado alededor del
volante. Se suelta el bloque y se observa que desciende 12 ft en 4.5 s. paa
eliminar el clculo de la friccin de rodamiento, se usa un segundo bloque
Figurc P16.28 y P16.29
de 40 lb de peso, y se- observa que desciende 12 ft en 2.8 s. Suponiendo que

el momento del par debido a la friccin permaece constante,-determin el
momento de inercia del volante.
'16.30 Dos scos A y B, de masa m" :2kgy ms = 4 kg, estn conectados por medio de una banda como indica Ia ffgura. Si no ay deslizamiento entre la banda y los discos, determine la aceleracin anguiar de cada disco l aplicar un par M de 2.70 N . m al disco A.
'ff
do u
coeffc
tedef
0.15. d
.t6
neds
Poso ]'
el seoti
entre e
ciD ci
Figura P16.30
be -{-
.t6
16.31- La polea doble de 25 lb que muestra Ia figura est en reposo

' y en equilibrio cLando se aplica un par constante M de 3.S lb . ft. Si s; igFgura P16.31
'
nora el efecto de la friccin y el radio de giro de la polea doble es de 6 in.,

determjne a) la aceleracicin angular de la polea doble, ) la tensin en cada
orerd
ento
el c l(
Deduzr
do cpot
tacto cr
::.ollleto
-ierior
es
::rllu c1e
. tilnto --\
_v el r.adio del disco de friccin A son lVr : 12 li) y

fi irr.. r-espectivalnete: el p.so y el radio del disco de lriccin B coes_
purrderr a \l o - 6lh v r,. - 4 in. Ls rljs,,,..:t.in err reno\o,.rendu rn pr
M con rn ,nornerto . ;.S ll' . ,n. s" rplicr al dis(.u A. 'S;,n"";;;l;;r;- ;;
ocure cleslizamiento entre los discos, drermine a) I,r celeiacion actil.rr <le
u,,Ll'r di*., L'lA tut t./..t,lc iL., i,rn qrrr cjnr.r -l di\c,, 4 sobrd,.jo B
-,r
16.32 El peso
Probremas
"l
16.33
r;
erL
Jef
al dis.o
Resueha
B.
-l nlohle,n,
'
16.32, srrporiedo que el par
sc
rpli-
15.34 Dos cilindros unilbnnes idnticos de 16lb estiin er reposo cu

do un par M corstante
coiitarte de 3 ft . lb de nagnittcl
nagnitrd se aplica al
al cilirdro A. Si el
coel:lcientc (le
coerclentc
de tnccin
lriccin cintic entre el cilindro
ciiindro B yv'l;r
srnr
la sr{rerficie
Liorizorrtal
es de 0.2 y no ocune deslizrrjento entrc los cilinros, cleiermine ) la ce
lelacin :rngul:rl cle cada cilidr-o, b) el valor pennisible mnimo clcl coelj_
ciete de friccin esttic entre los cilindos.
Figura
P'f 6.32
i t-
16,35
Dos cilin<lros unilormes idnticos de l6 lb estn en reposo crrrn_

se aplic al cilind;o A. Si el
leficiente de liiccin cjrtica entle los cillndros es cle 0.45, y eJ coeficien_
: cle lriccin cintica entre el ciii[dr,r ] y [ ruperlicit- Irorizontal es igrul a
-io
ur pal M constante de 3 ft . lb de nragnitucl
'. .i. tlct.nnin. Lr;relercin angul,,r d.,.rd,, ,.ilin,lro.
16.36 Ul cililrdro de r.rclio
v -rsa rr descals sobre clos perreirs

A y B er )a forlna que se n-lusta. Al principio, eJ
.,'.rl'"ll ,":iorl )/ se pone e Dto\jmiento al h:rcer gir.ar la nreclr B "ilirclr-u
a rlta velocidad en
I sentido.cle-lus nraoccrllas del reloj, de mnnerl que ocrre cleslizimiento
- rl'e l , ililJro ) la nr.tl'r B. Si se denot. rrrcdiarrt. r loc,l, i_nte ,J,. frr,
"l
ci crtica y no se toml en cuent el rnomento de jneciir
tle la ruecl li_
ble A, obteng:r una expresin pirr la iceleracitin angular clel cilindro.
:.redirs
16.37 E
rePos,
S: se
en
::-
r"i--
el pr-oblerna 16.36, supongn clue no puecle ocunir.clesliza
diento etre I meda B v el cilindro (un caso-de este_- Upo se preseta sr

el cilindro v la nreda hrenn cliertes cle engrane a lo t*grl a,." lr.;,il.)
Deduzca trna expresin par-a la nurima aceleracin perrisible @, en senti

do contrario l de las manecillas del reloi, del cilindr;, si ste no piercle con_
trcto
con la uedr en A
Figura P16.36
1045
1046
l,4ovimiento plano de cuerpos rigdos:

y aceleraciones
f uerzas
16.38 El disco B tiene velocidad angular r.16 cuando se pone en contacto con el disco A, que est en rcposo. Demuestre que a) Ias velocidades
angulares finales de los discos son independientes de los coeffcientes de friccin r entre los discos conforme p,r * 0, b) la velocidad angular ffnal del
disco B depende slo de ar y del cociente de las masas ma y rn6 de los dos
cr
{{
de
discos,
disco A de 12 lb tiene radio ry : 6 in. y velocidad angular

inicial ar = 750 rpm en el sentido de las manecillas del reloj. EI disco B de
30 lb tiene radio rs = 10 in. y est en reposo. Una fuerza P de 5 lb de magnitud se aplica despus para poner en contacto Ios discos. Si p : ,25
"tttre los scos y se ignoa la friccin de rodamiento, determine a) la aceleacin angular de cada disco, b) Ia velocidad angular ffnal de cada disco.
16,39 El
Flgwa Pl6.38, P16.39 y P16.40
16.40 Resuelva el problema 16.39, suponiendo que el disco A est inicialmente en reposo y que el disco B tiene velocidad angular de 750 pm en
el sentido de ls manecillas del reloj,
16.41 Muestre que el sistera de las fuezas efectivas de una placa rgida en movimiento plano se reduce a un solo vector, y exprese la distancia
medida desde el.centro de masa G de Ia placa hasta la lnea de accin de este vector en trminos del radio de giro centroidal ft de la placa, la nagnitud
de la aceleacin G, y la aceleracin angular a.
Paa una placa gida en movimiento plano, demuestre que el
I
d
sistema de las fuerzas efectivas que consiste en los vectores (Aa1,).
le
16.42
(Lm)
Figura P16.42
,1
(o x ri)
asociados a las diferentes partculas P de la pla-(Nn')azr'1,y

ca, donde es la aceleracin del centro de masa G de la placa, <. es la ve
locidad angular de la placa, cr es su aceleacin angular, y ri denota el vector de posicin de la patcula P relavas a G. Muestre adems, por medio
de su suma y Ia suma de sus momentos alrededor de G, que lx fuezas efctivirs se reducen a un vector m fijo en G y a un par Ia.
an
16.43 Una fuerza P de 0.75 lb se aplica a la cinta enrollada alrededor

del aro delgado de 6lb de peso. Si el aro descasa sobre una superffcie horiz,ontal sin friccin, determine la aceleracin de a) el punto A, b) el punto B.
Figura Pl6.43
FiguJa PI6.44
16.44 Una. fuerza P se aplica a una cinta enrollada alededo de un

disco uniforme que descansa sobe una superficie horizontal sin friccin. Demuestre que para cada rotacin de 360' del disco su cento se mover a una
distancia
:t:
cirides
de
fiic-
6al det
do
: Iors
16.45 Una barra delgada y uniforure AB descansa sobre una supefi_

cie hoizontal sin friccin. y una irerza p de 2 N cle magnitud se aolica en
A en direccin perpendicuiar a la bar-ra. Si la barra ti.ne"una masa e 3 kg.
determine Ia aceleracin de a) el punto A, b) el punto B.
Problemas 1
aryrl
:o B de
ib meD25 en-
eler+'
m_
e5
ini
rPm
pla<a
r-
hsta<i
ndee+oDihd
16.46
Un satlite de 120 kg bene un radio de qiro de 600 rnm uLe_

) e5 simtrico respecto d plano;.r. Se iambia su orientacin
empleando cuaho pequeos cohetes A. B, C y D, cada uno de los cuales oro_
duce una luerza de ernpuje T de 16.20 N di:gida como jnca la ffruru.'l_1"ternine la aceleracin angular deJ satLte y j-a aceleracin de su ienrro de
masa G cuando a) se encienden los cuatro cohetes, b) se encienden todos los
coheles exceplo el D.
ded.or del eje g
que el
l.lqae
la pla-
s la reL
el re<-
medio
as efe(--
reded
iie bo.to B,
_ .16.47 _ Una placa semicicular uniforme de 12 lb de masa se suspende de tres alambes verticales en los puntos A, B y C,y se aplica una fler_
za P de- I lb de magnitud en el punto B. Tnrrediriamente dspus de apli_
ca P. de(ennine Ia ac.leracidn ie , el cento de masa de li placa. i el
punto C.
Figura Pf6.46
16.48 lnmediatamentc despus de aplicar la flerza p a la placa del

problema 16.47. determine la aceleracin de n) eJ punto A. ' el 'punLo B.
16,49
Una bara delgada uniforure ABC en forra de L est en reDo_

superficie horizontal cuando se rplica una fuerza p de t'de
_una
magnitud en el punto A. Si se ignora la liccin enhe la barra I la supefi_
cie y la masa de la bara es de 2 kg. determine al h aceleracin'ansular ini_
"
cial de la barra. b, Ia aceleracin inicial del punto B.
so sobre
Fgura P16.47 y P16.48
&m
c De-iarma
047
1048
Movimiento plano de cuerpos rgidos:

y aceleraciones
f uerzas
16.50 El rollo de acero mostrado en la ffgura pesa 2800 lb, tiene un

radio centroidal de giro de 6 in. y se eleva por medio de dos cables que pasan alrededor de su eje. Si para cada cable f" - 690 Ib I fB
- 7301b. aeternine a) la aceleracin angular del rollo, b) la aceleracin de su cento
de masa.
encu
ascer
deter
punt(
Fgura P16.50 y P16.51
16.51 El ollo de acero mostrado en la ffgura pesa 2800 lb, tiene un

radio-centroidal de giro de 6 in. y se eleva por medio de dos cables que pasan alededor de su eie. Si en el instante incado la aceleacin del rollo es
de 6 in./s! hacia abajo y para cada cable ?A : 680 lb, determine a) el valor
coespondiente de la tensin Tp,b) Ia acelencrn angular del rollo.
me est
te2se
ga,
b) |
16.52 Un tambo de 200 mm de radio se une a un disco de radio

ro :- 150 mm. El disco y el tambor tienen un peso combinado de 5 kg y radio de giro conbinado de 120 mm, y se suspnden mediante dos idas.
Si.?:35 N y ?e :25 N, deterrnine la aceleracin de los puntos A y B
sobre las cuedas.
16.53 Un
tambor de 200 nm de radio se une a un disco de radio

140 mm. El disco y el tambor tienen ur peso combinado de 5 kg y se
suspenden rrediante dos cuerdas. Si la aceleacin del punto B sobre la"cuerda es de. cero. T^ = 40 N. y T6 : 20 N, deterrine ei radio de giro combinado del sco v el tamhor
r
16,54 El disco unifome de masa m y radio r que se muestra gira en

sentido contrario al de las manecillas del reloj. Su cento C est restingiclo
a moverse por una ua recortada en el miembo vertical AB. y una f;er_
za horizontal P se aplica en B para mantener el contacto en D entre el disco y la pared vertical. El disco se mueve hacia abajo por la influencia de la
-p-el
gravedad y la friccin en D. Si se denota mediante
coeficiente de fric
cin cintica entre el disco y la pared y se ignora la friccin en la anura ver_
tical, determine a) la aceleracin angular del sco, b) la aceleracin del cen_
to C del disco.
16.55 El disco uniforme de 12 lb que rnuestra la figura, con radio
3.2 in.. gira en sentido contrado al de las manecillas de1 reloj. Su cen_
tro C est restringido a moverse por una rurura recortada en el elemento
vertical-AB. y se le aplica una fuerza horizontal p de tt lb en B para mantener el contacto en D entre el disco y la pared vertical. El disc descien_
de bajo la influencia de la gravedad y la friccin en D. Si el coeficiente de
friccin entre el sco y la pared es e 0.12 y se ignora la friccin en la ranura vertical, detenine a) la aceleracin angulai del disco, b) la acelera_
r=
cin del centro C del disco.
16.i
dos reso
instante
c) la ace
Etl.
r"
r-
y 16.57 Una bara delgada uniforme ABC en fbma de L se

en
reposo en un plano vertical cuando se le aplican dos fuezas
-cuenta
r--<endentes, trl cono indica la figura. Si la mas de ln barra es de 20 kg,
iiemine a) su acelelacin angular inicial, b) su aceleracin inicial en l
Problemas
16.56
:!to
B.
110
lolr
03n
1.2
ln
Figura P16.57
t
: :g
I?!
16.58 y 16.59 Una viga AB de masa m y seccin tansvesal uniforme est suspendida rediante dos resortes en la forma indicda. Si el esorie 2 se rompe, determine para ese instante a) la aceleracin angular de la ,
a. r la acelencin del punlo A.
.r
la aceleracin del punto B.
;ri:
ce
ri
t_]i'f
-i-
Figura P'l6.58
Fgura Pt6.59
ii at
ei:
-.ta-
ne
L;
=r-
16.60 Una barra delgada uniforme AB de rasa m est suspenda por

dos resortes corrro se muestra. Si el esorte 2 se rompe, determine paraLse
'n.tantc a) la aceleracicjn ,rngular de la barra. r la aceleracicin del punto A.
La
acelerilcin del punto B.
clia-
'::
a,-lt:
B-!-
a,
:.F
Figura P16.60
"_l
049
1050
Movimiento elano de cuerpos risidos:

iuerzas y aceleracrones
a 10.63 Una placa delga con Ia forma que se muestm y masa

de dos resortes como indica la figura. Si el resorte 2 se rompe, de
termine la aceleracin en ese instante 4) del punto A, b) del punto B.
16,61 Una placa cuadada de lado b.
'16.62 Un arc delgado de radio b.
16.63 Una placa cicular de adio b.
16.61
ar. cuelga
16.8.
Lm
pos n
ploben
Presc
nente
dor
dienr
trirg,
sidert
e\tre
lizn ,
. de
sabe
Figura Pi6.62
Figura P16.61
' trwr{
Figur P16.64
Figwa P16-63
16,64 A lo ltrrgo de una
superffcie horizontal r"ugosa se Ianza una esfera de radio r y masa r con las velocidades iniciales indicadas. Si la veloci
dad ffnal de la esfera va a ser de cero, er?rese, en trminos de ao, r y 1tk e)
la magnitud requerida de <oo, b) el tiempo r necesario para que la esfera se
detenga, c) Ia distancia recorrida por la esfera antes de quedar en reposo.
16.65 Un jugador de boliche lanza una bola de 200 mm de metro

y 5 kg de rrasa con velocidad hacia delante v de 5 m/s y contragiro coq de
I rad,/s. Si el coeffciente de friccin cintica entre la bola y el carril es de
0.10, determine a) el tiempo tr en el cual la bola erpezar a rodar sin deslizarse, b) la velocidad de Ia bola en el tiempo r, c) la stancia que la bola
habr recorrido en f1.
rill
sicin
irrsta
en un
te de
temit
Cme
pio d(
turier
nan d
16.66 Resuelva el problema 16.65, suponiendo que el jugador de boliche lanza la bola con la misra velocidad hacia delante pero con un contragiro de 18 rad/s.
-ery!ry
Figura P16,65
16.67 Una esfera uniforme de radio r y masa nr, se coloca sin velocidad inicial sobre una banda que se mueve hacia la derecha con velocidad
constante vr. Si se denota rnediante /. el coeffciente de friccin cintica pre,
sente entre la esfera y la banda, deternine a) el tiempo t. en el cual l esfera empezar a rodar sin deslizarse, b) Ias velocidades lineal y angular de la
la velt
16.68
Resuelva el problema 16.67, suponiendo que la esfera se reemplaza por una rueda de radio asa ?n y radio centroidal de giro ft.
Flgura P16.67
Figula P16.69
16,69 Una esfera de radio r y masa rn tiene velocidad lineal v dirigida hacia la izquierda y ningrrna velocidad angular cuando se coloca sobre una
banda que se mueve hacia la derecha a velocidad constante vr. Si despus
del priner deslizamiento sobe la banda la esfera no tiene velocidad lineal
relativa al suelo conforme empieza a rodar sobe la bnda sin deslizarse, determine en trminos de o1 y del coeficiente de friccin cinca r, entre la
esfera y la banda a) el valor requerido de ou, ) el tiempo 1 en el cual la esfera empezar a rodar sobre la banda, c) la distancia que la esfea habr recorido en relcin con el suelo en f ,
sa e{
o.:
dt
mo la
blema
braci<
se ha
adecu
POnetr
c'es en
qur
s res
-{ihier
16.8. MOVII\lIEI\ITO PLANO RFSTHINGIDO O V!NcULADO
1(j.8. Movimiento prano
Lr rnar-or'r de Lis aplictrcioncs de ilgenierir tiencn que \:er-con cuer'o. riqirl,,s grc \, rnle\el I'rrjo re.lriclioncs,l-i,.1,,ir,;,drr.. I-or ejer,rll,'. 1,,. r'rrircl,r. 'l, l'"rr qir.rr ,rlr', d.,l,,r rl,. rrrr -j,. lio. 1,. ,rr,.,l,ri Jelrcn odr siu patilar v lrs bie]as dcscibir cieitrs niovirnicntos
prr:scritos. El la]cs crsos, eristc'n rclcioles clelllidas cntre las corripo-
nentcs dc la acelc.r'cin clcl centrrr tle nasa G del crrerpo colsidcr-a

do srr acelelacin iuigrrhr d; se dicc que el rnorimierrio corr.esp{rrclierte cs un vDitLiento rt:sl.rngklo.
Lrr sohrcin de un proltlerna que inplica ull rrro\imietto plnno resilingido r-cqiricre t uvliss c|ncilt:o ytiitttt.im' clcl problerrra. Con:iclcre, lxrr cjenrplo, unr vill lig"r'l All
'lc lorgitr,l / i rrilsrl r (.u\ros
.'\trernos cstirn colectrlos I blorrcs dc rr.rsrr clcsPl,c.j,rhlc r't. s",es
iizal a lo largo de coretlcrrs lxiz<rrtales r.rcrlic,es sir fi-icir. Sc ti:.r cle lL vmjlla rcdiiurte un flr:rz P rpli, rtl.L
"n A LliErrrr 16.11.t. Sr:
.bc clc lr secci<ir 15.t3 rrc J:r acelrrrLti,'n del uLntru de rrrrrL (l de lir
.trilla puede dctcrnriltlse eu curlquiel instiute tlado a pnrtir dc la po
.icil dc i r'rll, srr r.elocidid rngullr.\'sn celer.acir ingulnr err ese
Iirstrnte. Slrponga, lor c'jcn pl<t, (ltre se cor],((n lns rJ,r-s le0.utya
-l nn_instar-itc clado, v ru, se dese rlleltilL.rr *l vllol ct,r'rr spordrel- clc l fuelz P, as corlo lrs recciores err A y B. Pr.irnelr s,,il"b" d,,,,,itt,u l,tr .otttl\tuctttt t ,'. 4 ,t ,,t, l,t ,tc, lrt,t,.i,;t, ,l, l ,,,tt, ,l- t,,,t.,t
, lloLj:,rrlc el r il,ulu ,ln l;r .,. irirr lj.q. l)esl,||,1s s, .rli,..r el prinni-io de cl'Alcrrbert (figula 16.12), utilizurtlo iaJexpx:stones quc-sc ob
t\'erorr paTilr, ,t,. Lr. Irrelz.rr rlscollrci,l:r. P. l\ r \ :e rlelllrrri
r ,lc.,u-.:rl , r,.r:iLir r ',.nlrer J.r. ci rr.io, r,11'r',,i,r1,,..
\,,
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t..
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C
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]\'.
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ir,,\.r.
1,[!
1i!.,
tt i
'"'"'
,1,f
t'
-l
::il
Fgura 16.12
Srrpngase iiJrorn quc sc col{)ce ln fucrza iiplicatla p, el ringulo 0 v
rclo,
i'L'l
,rngrl'.r
-,1-
l: r,rrill.r ,
rlrr jr.t;,lrle J,,,lu r
,,r. s,
,1"
:r-x (ircontt'al-lr_rceleracin angulirr.d de lt vriillr y las cclipolcrrtcs

', i,, de lr celerrcilr de sn centro dc Dtils cn ese instltl, as co
o ls rcacciones cn r lJ. El csLLLdio cincnrtico preliurinar clel prollrrrr terrtLli c.orn r,lrjetir o i.17li sr /a s cotttponentes i, t 0,, tlc l.o olt:_
iLLt l LIL C |tt tct1tti lt s ,L l,t ucaLerrtc,ititt angttl.o.r u dc la xaril.lt. l)slo
.. liar-ii
_erpresando prinrero la acelercirir de un pulto de reflcci
- lecuido tal corno A en trrnilos tle lr rcclcracirin'an gulr d. Ls c( l
-,, dc la celerrcin tle C pLreden dctlnriirrirse eltrn- r)rentes a v
j err t]-ntiltos dr: a, 1-las expresioles obir:nidas incorporarsc cl la fi--:r 16.12- Se obdcnen tr-es ecuacioltes err tnnilros cle c, -\t1 y Ns 1
. resuc-lvcti pr tres ilc(igt tas (r'ase el problerrra resuelto i6.ltt;.
.
- h ierta rre tarnbil es ro.sible ntilizar. el rirtudn d" cquilibrio rlinti-
+-Figura 16.11
r":t,"rg]:: 10S1
r
i
1052
Movimiento elano de cuerpos risidos:

tuerzas y acelecrones
I
;
Figura 16,13
mico para obtener la solucin de los dos tipos de problemas considerados (figura 16.13).
Cuando un mecanismo consta de aarias pat'tes moils, el rrtodo
descrito se puede utilizar con cada parte del mecansmo. El procedimiento requerido para determinar las diferentes incgnitas es en ese
caso similar al procedimiento que se sigue en la situacin del equilibrio de un sistema de cueryos rgidos conectados (seccin 6.11).
Altes se analizaron dos casos particulares de momiento plano restringido: la traslacin de un cuerpo gido, en la cual la aceleracin angular del cuepo se restringe a cero, y la rotacin centroidal, en la que
l aceleracin del centro de masa del cuer?o se restringe a cero. Los
otros casos particulares de movimiento plano restringido son de inters
especi'L la rotacn no centroidal de un cuerpo n$do y el moa'hniento
de rod,amiento de un disco o rueda. Es posible analizar estos dos casos
rediante uno de los mtodos generales descritos antes, Sin embargo,
en vista del rango de sus aplicaciones, stos merecen unos cuantos comentarios especiales.
Hotacin no centrodal. El movimiento de un cuerpo gido

que est restringido a girar alrededor de un eje ffjo que no pasa por su
cento de masa se denomina rotacin no centroi.dal. El centro de lrasa G del cuerpo se mueve a lo largo de un crculo de radio F centrado
en el punto O, donde el eje de rotacin interseca aJ pJano de referencia (figura 76.14). N denotar, respectivamente, por @ y a Ia velocidad
angular y Ia aceleracin angular de la lnea OG, se obenen las siguientes erT)resiones para las componentes tangencial y normal de la aceleracin de G:
Si
ni
ln
-lu
ti
IE
-t"
t
te
lot
ilo
i:1:
-<
irj
coI]
der
m
suP
c'e
04: rq
-ai:
-2
rQ)
(16.7)
Puesto que la 1nea OG pertenece a.l cuer?o, su velocidad angular ar y

su aceleracin angular c tambin representan la velocidad angular y la
aceleracin angular del cuerpo en su movimiento relativo a G. Las ecuaciones (16.7) deffnen la relacin cinemca que existe entre el movimiento del centro de masa G y el movimiento del cuepo en torno a
G. Estas deben usarse para eliminar Z, y Z, de las ecuaciones que se
obtienen al aplicar el principio de d'Alembert (ffgura 16.15) o el nr-
t-
c'rib
9dr
toP
todo del equllibrio dinmico (figura 16.16).
ctlc
Se obtiene una relacin interesante al iguajar los momentos alrededor del punto ffjo O de las fuerzas y los vectores mostrados, respectivamente, en las partes a) y b) de la ffgura 16,15, Se escribe
las I
b)
Figura 16.15
50n
nen
Fgura 16.16
e\te
qul:
+\:Mo :
1a
+ Qnra)i : (j +
16.8. Movimiento pLano
nt72)a
Sil embargo, de acuerdo con el teorem clc ejes parr,lelos. se tiene 7 i

nti2 : Iq, donde 1 denot el nomento de inercia del cuerpo r'gido
,rlrededor del eje fijo. Por lo tanto, se escribe
)M, : l6a
16.8)
-\unque la frmula (16.8) er?resa una relacin importante elitre la su

na de los momentos dc las fuerzs exten.tis alredeclol del punto fo O
i el producto locv, es necesado comprender con toda claridad que esi frmul no significa que el sisteua de fuerzas exterlas es equivaleie a uD par de morner.rtc 14. El sisterna de las fuerzas efectivas y', por
lo tiinto, el sjsten de ls fuerzas extelns, se reduce a un par slo cuan:lo O coincide col G esto CS,
es. slr atandl la rotacitht es centrodal
16.4)-. En el caso nlas genelal de rotacin no centroidal, el
'eccin
.istena de lutlzas erterns no se reduce a ul pitr.
Un caso particular de rotacin no cenhoidal es de inters especill
<aso de rotacin tmifonne, en el cual la velocidad algular d es cor.rs:nte-. Puesto que c es cero, el par de inerci er la figura 16.16 se
Lnula y el vectot de inercir se reduce r su compolente nornal. Esta
:orrrponente (derominada tanrbil.fi etza cent rfuga) representala ten
.lenci de cuerpo r'gido a aprtarse del eje de rotaci1.
ifsiirnient d+ rdftrients" Otro
caso irnpodante de mor,inronientr de un clisco o rueda que glr sobre una

plana. Si el disco est restringdo a rodar sjn deslizrse, la
'uperficle
.celcracin de su centro de mrsa G y su aceJeracin angular c no
.,rn independieutes. Suponiendo rlue el disco cst equiliblado, cle mn..ela que su centlo de masa y su centro geomtdco coincidal, se esibe prinrero que la distancia - recorrida por G durrnte un r'otaciD
lel disco es t: r0. donde es el ratlio del clisco. Al cliferencirr dos
:lit:nto phno
es el
.ces esta relacin. se cscr-ibe

(16 e)
Si se recuerda que el sisterra de las fuerzas efectivas en mo\,infen
- plano se reduce l un vectol irz y rrn par 14, se encrrentra que en el

,lo particular de rno\riiento de rodmiento de un disco equilibrado,
.. hrerzas cfectivas
Ir
se reducen r
ur vectol
de magr-ritud
lrra ffjo err
a un par de mngnitrrd 7a. As, se p,,ede e^resnr q.,e lns l.,L.ras

-::enras son equivalentes al vector y al par que se muestlan en la fi.-:rr 16.17.
=L
Figura 16.17
re:trns;lo 1053
1054
Movrrienio plano de cuerpos rsjdos:

fuerzas y aceteraciones
' ta
l
t ,ttt ( = ta)
\
\.G
Fi9urc 16.'17 (rcpetda\
Curdo un disco ntech
st dc,slizarse, no hay
nomiento r.elativo
entre el pulto del disco en colttactu col .J suelo 1 el suc.lc rnismo. _El
rorrsrr ren(iil. r, \lecti ir lo qrie r.nn,.ien. nl ..,ilt,ulo rlo la fuerz.
de
lriccin F. un rlist.o qrr.rucdi ped{ corprtr\ con ,n [lo.luc en r"
poso sobre unn superficie. La magnihrrl F de la iirc-rzr dc fric.citin pue_
de tener cualquici' r'alor; sienipre r.currdo este r rlo uo exced ei valol nrximo F'^: tt"N, donde p" es el coeficiente de lijccin estitica
y N,es.la rnagnitud de la lerza nomal. En el caso cle rrn disco que
rueda, la urngnitud F de l fucrza de fiiccir.i debc, por lo tinto, deterrninarsede_ manerl inclependicnte de N rl resolverla ecuacirin que se
obtuvo de la {igura 16.17.
Crra:<lo el dcslzartiento es inmnente. la fuer.za de friccil alcrrza su vlor- rnrin.ro F,,, : p,rN y puede obtenerse de N.
Cuando el disco glrn ! :te eslizo al rnismo tjempo, existe un mo
vinrjelto relativo entr-e cl punto del disco que est erl c(ntrcto con
el srrelo v el suclo liisnro, y ltr fuerza de friccirii tiene la maglitucl
F* : N, donrle p. es el cooliciente de lriccjr'i cinticr. En este cso, sin embargo, el movimiento del celtr.o dr: nrsa G del disco y la r.o
tcin del disco en to-lo a G son indepeldientes. y Z nr, c.s igu.Ll r ra.
E:1,'s lres |lsos dilnlclrles l) r(lrn t.es|lt ilio cotrrr) si$t;:
Rodamiento, sin deslizamicnto: F
Rodrniento, deslizamiento inmjnente: F
Rodan.riento y
deslizarniento:
< -r-,N 7:ra

: i,"N Z: rcr
F - p,N ay a ndependiente
Cuando no se sibe si el disco se deslizr o no, pr.irrrero debe suporelse que meda sin cleslizarse. Si se encuentrr que F es ms poqie
a o igual que r,"N se denruestra que la suposici<in es correcta. Si se
detcrrlina rlue F es nayor que r,"N la suposicin es incorrectir y e1
problerna debe ilicjarse de rru:r'o, suponiendo rodarniento y desliza-
lniento.
Cnurdo un clisco est dcsegrrlliltnulo, esto cs, cuando su centro cle
lo coincide col su centr.o geomtr.ico O, Ia r.elacin (16.9) nr,
se cul.iplc entre o y a. Sir.r cmbar.g,,. se crtlple rrnrr eLcjdn sirrila
cntre la nagnitud a2 de la aceJeracin del cettro georntrico y la ace-
nas G
Fotografa 16.4 Cuando una bola cae en el

callejn de boleo, primero gira y desllza, y
luego rueda sin patinar.
leracin augular
de un disco desequilibrado q.rJ n eda sin eslizrr,
se. Sc tiere
(16.1{r
Prra
deterninar 7
locidad angular'
racin relativa
,-,
el
tr-minos de la celeracil nngular a y de la r e,
del disoo, es posible utilizrr la fimula de l acele
a:ac:ao+e,(.-/o
: a,7 F (a;7), + (.aclo),
Figura l6.lS
(16.11
doncle las tres aceleraciores contponcDtes obteDdas tienen lrs tlirecirres ilidicirdrs en la figulri 16.18 y las magnitudes ae : rct, (ac / () . :
OC'o 'r1; ,, ,, - OC a2.
llr
::
lt
t.'
i1
ii o:
Il
(; .
i
I

La parte AOB de un necanis-ro se compone de una brra de acero OB de
400 nrm rcldada r un engrane E de 120 l.rrir de rdio, que puede girar.alre
dedo de una flech hoiz<ntal O. L:r inpulsa u:r engt-e en-el instnte que se muestra, tiene una velocidad angular en el sentido de las ranecillas del reloj de 8 ras y una aceleracin ingular en el sentido contro de
las.naecills del reloj de 40 ad,s2. Si la baia OB tiene una masa de 3 kg
y el engrane E una masa de 4 kg y un radio de giro de 8E mm, determine aj
la fuerza tangencial ejercida por el engrane D so-bre el engrane E, b) las comfunentes Lle lir r'.at c in en lu llecha O.
SOLUCIN
En la determinacin de las fuerzs efectivas tlel cuerpo rgido AOB, el engrane E y la barra OB se consideran por separado. Por lo tanto, las componentes de la rceleracin del centro de rlasa G,,7, e l ban se detelmjnar'n primero:
lao), :7a = (0.200 rnX40 ras:) :

(io), = ia" : (0.200 m)(8 rad/s)2 :
0 190 nrm
*,.:
12.5
,r.r7ru
Ecuacionos de movirniento. Se han dibujado dos bosquejos de cuerpo gido AOB. El primero muestra ls fuezls ertern consistenies en el pe
so W del engrane E, el peso WoB de la brra OB. la fueza F eercida por
el engrane D, y las componentes R. y R,, de la reaccin en O. Las magnitudes de los pesos son, respectivmente,
mLg: (a kg)(9.8r m.is'9 : 39.t t

: n63g: (3 kgX9.SI nVs2) : 29.4 *
wE =
Woa
pl
segundo bosquejo muestra
lrs fuerzas efectivas, que consisten en el pa:'

est en rotacin centroidal) y en un par v dos
co-iponentes vectoriales en ei centro de nas de OB. Puesto que se conocen
las acelerrciones, se c.lcrrlan ias magnitudes de estas componentes \ pues:
Io (puesto que el engnne
= (a kg)(0.0S5 m)'?(40 ras') : 1.156 N . m

nes(a6e), = (3 kg)(8 /s) : 24.0 N
n s11(a6),,: (3 kgX12.8 m/s2) = 38.4 N
ie,ct : ($m6L')o : $1s t g10.+oo ri.r)e( o ras2) = 1.600 N .
Ia
ntk2a
'r.r
Al eqrresirr que este sisterna de las fuerzas externas es equir zrlente al

na de las fuerzas efectivas, se esciben ls sig[ientes ecuciones:
siste-
+\2M6 = 2(M).:
FrU.l20 m
F(0 120 rn)
3>F" = >(r
-i.a -
- /6o
' t't (.21.0 NX0.200 m) { 1.600 N nt
:63.0N
lr : 6rt.t) N J <
n,ua'ie6,.0.100 rn,
1.156 N
R^:
).-r.
moa@oe)'
&=24.0N
+f )Fr
: )(Fu).r:
Ry-
Rlj 63.0 N -
R,:21.0N >
F WE - Wsp = nt1bep),.
39.2N 29.4 N:38.4 N
Ru
170.0 N
R,i 170.0
.(

Una pJaca rectangulirr de 6 X 8 jn. r+re pesa 60 lb est suspendkla de dos
pasacloles A y B. Si repetinmelte se quitl el p:rsador B, detemine .) 1
aceleracin algulal de la placa, b) las conponentes de la reaccirn en el pasador A, jrrnediatarerte clespus tle cluitar el pasador'lJ.
soLUcroN
) Acclcr'rci<n angular'.
r--- ,, r
Se obsen'a que cuarrclo la placa gira lrede-
dor del punto A, su centro de n-rasa G clescribe rn mdio circul'i co cen

to rn A.
Puesto que la piaca se suelt clesde el reposo (o = 0), la comporente
nonnal de la aceleracin de G es ceo. Ln lnagnihrd de lr acelerrcin a del
centr-o de -isa G es, en consecuerrcia, a : -rd. Se dibuja el cliagrama rrostrado para expresar que las fuerzas extens son eqrivlentes ls fierzas
lrr
efectir's:
\l'-JlVq-I'.V,.
Puesto que a, : ra, se tiene
r,,i
7o
lVr
lVi : rn(ia)i + Ia
II'
c)
**.
El rnornento centroicll
cle inerci de la placa es
t-ilvr
l:
'-
-Al
a.
..,.
^
-ta"
:i
sustituir este valor cle
ecuacin (1), se cbtiene
r,-7- 12(32.2 Ir
-$!
0.107E
*46.
s)
'. ".. ,',fi.1
lb . ft .s2
unto cor lV
cr
r,j
(1)
6u lb. L
:]
lrsr
tt.
-r
l-) R<*rccin en A, Utilizando el valc-calcrrlado

la rnag rilrrd dcl rn,,or',r fijo, rr C.
*
:
lx
n
60 lb
na: nio': Ufu
.-
>.i'"
sAr
t.+ 10(,16.4 rs')
i : l;
It en la
: .lli.l lltl/sr J {
cile
a,
se determin
36.0 lb
Al lostrar este resultado del diagram:r. sc escfiben las ecuilc.iolles de torinierrto
: -:(36 lb)
= 21.6 lb
A, 60 tb : -+(36 Ib)
A,/ : +31.2 lb
A,
+f )F,,
)(F,,).r:
EJ par /o no participa en las ltimas dos ecuacioDest

cse sobre el diagrama.
1056
A,:2l.lilb<
A,r:;ll !llr1 '(

a pesar
de eso debe in

' dos
Una esfera. de radio r y peso W. se suelta sin velocidd inicial sobre una pen-
ala
ente y rueda sin desliaxe. Determine n) el valor mnimo del coeffciiente

de friccin esttica compable con el movimiento de rodamiento, b) Ja ve_
I pa-
locidad del centro G de la esfera despus de que sta ha rodaclo I0 ii, c) la

velocidad de G si la esfea desciendJ l0 ft sobre una pendiente de 30" sin
ficcin.
SOLUCIN
a)
ed(E-
mnimo p.rra cl movimiento de rrxlamient<. Las fuerzas
r,*
ex_
temas W, N y F forrna un sistema equivalerte al sistema de fuerzas efec,

puesto que la esfera meda
tivo
y
_representado por el vector m el pa'r Ia.
sin deslizase, se tiene 7 : ra.
ni
I del
- )>M.
tr16-
- >tMctî:
,lV sen 0rr -- nn1r
,\y ser' g/r
mt
t ja
r tia
: ]rnl, se escribe
/I,I/ \
OI/
(W sen d)r: lLrcrlr * ?r2a
\t
I
50
Al notar que
rl
= Wlg e I
0
77
+\>F.
59 ser
=>(F)ef.
5'3:.2 lu:!/
5c sen d
7r
scn 30'
11.50 ftlse
Wseo0-F = tta
\t sera --\v59s"no
F : +fw sen e = flv sen sog I : o.rrrou * ,n"
+V2F, - 2(Fr).r: N Wcos0:0
N = lV cos 0 = 0.866IV N:0.866Wi 60.
0.I43W
'': tF = os66rv
elr r
b) \elocidad dc l
mente celerado:
r"
l).1115
csf'er rodnte. Se ene momiento rniforne
ro:0 a= II' SOfs2 i=I0ft

ro=0
u':,+ .(I -io)
d = 0 + 2(11.80 fvsr)(lo f)
o = 15.17 fVs
v = 15.17 fils X ll0" {
r.) .lrida<l dc la eslera dcslizrntt,. Srrponiendo
- 0 se obtierre
+,))Ms = XM(;).: 0:ic'
a:0
Ii(]\l
in pn este cso. sc ti.ne ,F
+\)F"
= XF.).r:
IV sen 30'
: mZ
0.50W
qrre no ha1 frir.
:Ya
c
7:
+16.1
fVs2
= 16.1 fvs2 =5 30"
Al sustituir : 16.1 fVs2 en las ecuaciones pa Dotniento uniformemen) in
te aceleado, se obtiene
D2:D?,+ %1(i -in)
17.94
fUs
d:0
+ 2(16.1 fys,)(10 ft)
v:17.94
lt/s
E tl0" {
1057
i
l
100
mm
60 rnm

Una cuerda se enrolla alededor del tambor intemo de una rueda y se jala ho
fzontalmente con una fuerza de 200 N. La neda tiene una masa de 50 kg y
un rao de giro de 70 mm. Si se sabe que r" = 0.20 y p = 0.15, detemine
la acelerrcin de G y la aceleracin angular de la rueda.
soLUctoN
a) Suposicin de rodamiento sir <leslizamicnto. En este caso se
tiene
a =
(Q.100 m)a
Se puede determinar si esta suposicin se justifica al cotrparar la fuerza de

friccin que se obtiene con la fuerza de friccin mrxima disponible. El rnomento de inercia de la r-ueda es
- ;k' :
(50 kg)(o.o?o [r)2 = 6.245
t . -'
Ecuttciones ile mcnimien
-J)M, - I'Mr,,: 1200 1r\.0.040 rn'-,r?r0.lO() mr F7a

8.00 N m : (50 kg)(0,100 m)n(O.100 m) + 10.245 kg'mz)a
a = *1Oj4
r'ul/s2
- ra : (0.100 m)(10.74 rad/se) = I.074 r/s2

' 3)F, = )(F..)": F+200N=n
F + 200 N = (50 kg)(1.07a nvs'z)
F: -146.3 N
F:
14r.d
ot t
!/D
-\L
tl
de
N:I,V: rlg:
(50 kg)(9.81 m/se) = 49.5
N:490.5N1
fticcin m*ima sponible

4",r.
Puesto que F
<
\t,,l,
W=
Iuetra
146.3 N
r.JV
0.20(490.5 N)
98.1 N
F-", el momiento supuesto es imposible.
b) Rotncin y deslizamiento.
Puesto que la rueda debe girar y desa son inde-
liza al mismo tiempo, se dibuja un nuevo diagrama, donde y

pendientes y donde
P=
Pr:
Del clculo de la parte
r,
r.N
0.15(490.5 N)
73.6 N
parece ser que F debe dirigirse hacia la izquierda.

de movimiento:
Se escriben las siguientes ecuaciones
5>, : >(4)."r,
2oo
+l)M_-
.r
?.53 r/s
>
)(M)":
(73.6 N)(0.r00 m)
----..-J058
= (50 kg)a
t2.53 nls2
73.6
NX0.060 m) = (0.245 kg.m')a

- (200
a : -18.94 rase c : Ill.94:.ncVs2 \

Los ertremos de una brra de 4 ft S0 lb
pueden morerse libremenle v sin
)
rnr'cln a lo larqo de dos corredcrrs rectas
en la forma que se indic.'Si lo
barra se suelta sln velocidad desde t,
leracin angular de la bana, b) las reicciones
en A y B.
p".i;;;.;;;:j:;H#;i":i"
SOLUCIN
- Cincmtica del movindento. puesto que el momiento est restrin_

gido, la aceleracin de G debe elacionarse con
la aceleractn anqui". o. p"."
obtener esra elacicin. se derermina primero la .,l"gr,"J"
i"liX"f;iu".^
dcl punto A en rrminos dc d. Supo"i.ndo qr" o?rii
a,rigi."'f; [r:".,u"
contraria de las manecillas del o y adendo
que a6o^ _
, ," l*nO.
[a3
f:
Al notar que
AB=aA+aB/A
45.] = lao_>l + l4aF
6C.1
75. y utilizar la ley de los senos, se obtiene
aA: 5.46d
ae = 4.90a
La aceleracin de G se obtiene ahora al escribir
t:
ac = a^ + Lc1a
i5.46a
+l + l2a F
60"1
Al descomponer a en las componentes r y y, se obtiene

a, = 5.46a
2cv cos
60.
: 4.46a 4
= 4.46a _>
= -2a sen 60. = -t.Z32o .i, : iii"

del morniento, Se dibujan unos diagramas de
- Cintica
cuemo li,
ecla:in que expresen que el ssrerna " Ui
fr"-"r'"r_r",
fl-e.d:,
]a
equr\atenle al :istema de las fuerzas efectivas representadas
".
po, ,""io, "
ma" f ma, {ijo en G y el par o. se'"nlcula,,
"
lao i g"i;;;;"g
dy
;:.fit5oentes
;t -' 1.m[',, - I
i
ru
-50-5o
: ,, , (4.46a) =
ma,
t-T
i4.46 fr
50lb
82.2
4 trP .- 2.97 lb . fr .
6.93a
rtua!
s,
Ia = 2.07a
: -ffi(1.732a) :
2.Uno
Ecuaciones de tnooimiento
+
\)M
= !(ML
(50)(I.732): (6.93a)(a.46) + (2.6sr)(r.7s2) + 2.07a

o : *9.30 ras2 a : 2.30 nVs!
i;>F.
= z(F.)"r:
Re sen 45. = (6.95)(2.80)

Rs
+f)F, : )(FrLr: E *
R
-6.19
22.E
Ib
t.g4
22.8 U
.t 45" 1
R cos 45. - 50 = -(2.69Xq.30)

15.94 + 50 = 27.9Ib R,, = 27.9 lb
I {
T <
Er
estr leccirr se consiiler el nor:nenfo planct de urctpos rgklos bajo rcstrccor!. Sc'erlcorltr quc los tipos de restricci<les implicatlas i:u pnrblerrns de ingenierr var'rl cle rn:urela arnpliti. Por ejemplo, un cuer?o gido qrzs cst rcstrilgido a
girar alrecledor cle rur cjc fijo o a rodar sol)re unr srrperficie clad, r tal vez est colectclo rledirnte psr(lorcs ii collu'ines r otros cuel?os.
I . It schtcitt d.e utt roblem.tt trte im.Ttliqu.e eL mot imiento ,o"t i)gidu ,1.
un cuerpo rgirlo ccinstar, er general, dc dos pasos. Primcro, sc consiclerarr lr cinernci.tico rLe rtt;inienLo v luego se resolverr la 7ra,fe ciultrtt dcl TnttLl,enn.
2, I)l
urulisis cinem.t.ico tlel ntopntiento sc realiza utilizurclo los lit<dos r:stunl capitulo 15. Dclrirl
'
restricciones, se relrciolirrrn ls ilcelcracioncs

lrr ltirn seccin.) Es rrecesario establecel reloaiones entrc las u:clcrc:ione.r (tiurto rutguhl cono
linerl), v la rnetr delx: ser erpresr'todrs las ircelerirciorres cn trminos dc unil sol
qc:el.uttciti'L descotocicLrt. slc cs cl primer paso qlre se sigue el crrla ruro tle los plo
blernas rcsucltos de esta leccil.
diaclos
JirLr.Jes
"r'
las
,trgrlrrr"s. (Flstas irr seriin ildcpcncntos, conro lo lucron en
tt) Pttnt un cuerp{r en otocin. tto centroidal,
racin clcl ccntro de iirsa sor Z, : la

ce lploblernas resueltos 16.6 y 16.7].
_v
0,,:
Jas
l,,,', donde
corrronentes cle lr ,iceler,-, por lo gcncral se cono-
I) Port un clsco o rueda ntlonle- l acclcrrcin ilel celtlo de rrs c's 7:

ra lrroblenra resuelto 16.8].
c) Ttara un cuerpo ctt tntL:inentr pluno generol, el rne-jrlr procedinrielto, si
ni 7 ni r se corloccn o cs posible olttenr:rls con fucilidd, es explesn J cn tinnilos
dc a lproblelrrr resrrelto I6.10].
3. Iil
rllsis
u)
Sc
cintico del moritnient se elctrr del rriodo siguiente:
incia clibujuwlo un tlugrum.u de <:uerpo llre de Iu ecuucin. Estt
sc llcva a crbo en toclos krs problemrs Lesucltos tl: cada seccin. El cdl <rrso el dirgrnrna clel lado izrluierdo rnucsha las fuerzas externas, inclul'elclo las fuer-zas i,rplica
reaccitnes y el peso tlel cr*r'po. Los diirgrau,*

los tectoes lr v d pal Io.
drs, lrs
.lci ltlo .lereclir
mrrelstrin
b) Despus, se retluce eI ntinten de incgnitcts en l ecurcitin tle cliagramas

cle cuerpo libr: utilizuido lrs rclaciones eltre ls rcclc,rrciolres que sc cncontrar.orl
er el anlisis cincmirtico. As, se esth listo para considerar ccuaciones rlue prrcdt n es
cribirsc al surrr'c(nnponentes o rnoflcntos. Se elige plirnero rrna ecrrrciol quc irn
plitre una soln ircgnita. Luego de rcsolver con lespecto a csta ltima, se sristituye
el r'rlor obterido el ls rtras ecuacior-ies, las crLales se lesolveiur par',1 lls irrr'griias
r'estrltes.
1060
\-.
1, Cuundo se rexreh:en problemas en lts que intercienen cliscos o ruetlos

danles, tngase presente lo siguiente:
rt_
ul Si el tle izomiento es intninente, Lt Ltrclza de frjccin que se ejerce sob-e

cuerpo lodarte ha Llcanzrrlo su vrlor mrno, l',,: p,N, do,l,cle N s la f.,e.ra
normril cjercicla sobre eJ cuerpo v .r,, es cl coeficicnte de;friccin estfica e\lre las
superficics de contacto.
d
b) Si el ileslizumiento ru> es inminente,l fuez cle fhccin F puede tener.

utalquier urtlor ns pcqueiro tltre fl,, r', por tnto, debe consiclerase cono unil in,
cgnita independiette. Despus que se ha determinado d es necesaio verificar que
sta es ns perre.r quc F,,,; si rro es .LS. el clleryo no g2, silo rlue rueda y sc d'es_
lizr
corno se dcscribe en el siguicnte prrrafir.
_ c)
Si eI cuerpo gira q se tleslizu al. nistno Itenpo, cltonces no
estil.
roclat
v l aceleracin Z del centro dc nasa es tulepentlerle cie l acelerrcin angrlar a del

cuer?or d # ro. Por otro lrdo, la firerzn dc friccin tiene un r'rlor ltier deflnickr. F =
lN, donde ./r cs cl coeliciente dc fticcil cirtica erltrc las srrperficries tlc conttctr.
tl) lt el cu,so tle un tlsco o ruetkt rorluntes desbulanceculos,l elrcin Z :

r errtre la accle'acirn z clel centro de rnsr G y ln aceler.cr'rin a.gular c clel rlisco
', ruedr yd ir, rtf(. Sir "mhrrgo, se cumplc una relacil sinilu ntrc la acelcra
cidrr a Jr1 Lcttrtt gctltltltt't\t O v la rceleiucirn algrrlar a del clisco o ruecla: rl :
tr.
Ilsta r-clacir sc puede uJizar para erpresar 7 en inninos dc a y ro (figura 16.ig).
5. [,n el cast cle un sistetno
tle cuerpos rgidos conectodos. el objetivo tlel anl_

dcterninrl tods lis
las acele-rciones
cel.r,,r.i,,nes a; paftir
nr+i rlo
dci lnc
los rt+n.
dntos pro^"^
porcionados o erprcsallas cn tminos de una
tlri \oll
sola irrcgnitn.
ir(dgrril,r (btr
Err
sisl.llr.
r'nl vrrio\
'
lsis cinenttico tlcbe ser
gr'dos de libeftrtl, seir neccsn'io
tr'trs ircgnitas co'.io gracl.s rle liber-tacl.)
'tilizu
El antlLîs cit'ttico por lo gener.al
sc electurrr dibuando uria ecurcil cle tli
g'.n:rs de cucrpo librc: pt.a el sisternl contpleto, ns corno ptrra u'o o r,irios de ]os
cuerpos r'gid.s inplicirdos. Er el ltino caso, dr:ben irrcluii.se ls fuerzas trntr i.
ternas c(nno extcrlts, v cs necesario te cr cuidrclo pr.r repr.eserrlar co]l vectores
iguales y opuestos ls tuerzs qne clos cuerpos eer-ct:i entrc
i.
1061
16.;
sado de
un plurc
de
160
la compr
e1
puntcr
16.;
lbnu
1 6,70 Demueste que el par Ia de la figura 16.70 puede eliminase l
colocar los vectores nr.a, y ma. en el pun to P llmao csnln ' d c pt rcusin . eI
cual se localiza en la lnea OC a una distancia GP: k'/7 del centro de rna
sa del cuerpo.
Fgura P16.70
16.71
Una barra delgada y uniforme de longitud 1-
del reloj
.edd .
el sentid
36 in. y peso
W=
10 lb cuelga libremente de una articulacin ubicacla en C. Una fueza

hoizontal P de 15 lb de magnitud se aplica en el extremo B. Si = 9 in..
detennine a) la aceleacin angular de la baa, b) las componentes de la
reaccin en C.
16.72 En el problema 16.71, detemine c) la distancia para Ia cual

Ia componente horizontal de la reaccin en C es cero, ) la correspondiente aceleracin angular de Ia barn.
16.73
Una barra delgada y uniforme de longitud 1-
900 mm y mas
m = 1 kg cuelga libemente de una articulaci colocada en A. Si la fuez

P de 3.5 N de magnitud se aplica en B horizontlmente hacia la izquierda
I), determine a) la aceleracin angular de la barra, b) las componentes

de la reaccin en A
(h =
16.74 E el problema 16.73, detemine o) la distancia /r para la cual

la componente horizontal de la eaccin en A es cero, E) la correspondiente
celeacin angular de la barra.
Figura P16.73
16,75 Una parte de urra coraza cilndric circula foma una pequeil
aleta que se suelda a la flecha verticl AB. La aleta y la flecha giran alrede
dor del eje y con una velocidad angular constante de 180 qrm en sentido
contrario al de las manecillas del reloj. Si la :rletn pesa 5 lb, deterine las
componentes horizontales de Ia reaccin en A.
'1
6,
fora ir
telDrine
ledo
'16.1
se indicr
) l dis
acelerac
'16.1
la posici
AB. Det
tro de n
,4.
lF
L"],
lil
tli
ilirl
L,J_I
B
Figuta
1062
P1
6,76
Figura Pl6-75
16.76 Una barra delgada y uniforme AB de longitud tr y masa rn se

articula en el extremo A y se suelta desde una posicin horizontal. La velocidad angular de la barra cuando pasa por la posicicin vertical et - : t/Sg/f.
a) Erprese la tensin presente en la barra a una distancia: del ertemo B
en trminos de z, m. gy L parala posicin vertical /r) Si la barra pesa 2 lb,
deterine su tensin mdma para la posicin vertical.
16.
mo inclir
ne, paa
los cabL
16.77
Se recorta un oriffcio de 120 mm de dimetro en un disco

del_,
de 600 mm de dimeto, como se muestra en la ffgura. El
en
un plano horizontal alrededo de su centro geontrico"A, a ,azr,
de 480 rpm. Si el disco tiene masa de 30 kgtesp". "1 .""o.t., "ost*te
la componente horizontal de la fuerza ejed"

iro.
el punto A.
16.78
ninarse al
ns-i - el
o de ma-
Problemas
dis;;;
gado_
Una barra delgada
uniforme
JJr*in"
"i ""
,ot."'"i dir-
"n
de 360 Em cle rnasa se utiliza p,ra
^
lonnar
el ensamble que se muestra. .te gira en e' sentido de lus mun"Jllus
del. reloj a la ra,/n constante de 120 rpm 6ajo el efecto
cornbinudo de la qra_
vedad.y,el par M.,que vara en magnitud y sentido. Determine
i; rrr;;*? y
el sentido delparM yla rearcin en el puntoA parant e 90., bl
0": 190".
-
o- \- Peso
oa frrerz
Figura P16.77
r=9i--
rtes de ]a
a l c.uil
)'
pondieotr
l'fuerza
z$rierd
PODets
I c"l
oenie
- 16,79 Una bara unifoe de longitud L y masa m se sostiene en la

forra indicada. Si el cable unido en B s rompe tle manea epentina.
de_
termine a) la aceleracin del extremo B. b)la eaccin en el sopote
articu_
Figura Pt6.79
lado.
Pequer
lredrr sendo
mine Ls
16.80 Una barra uniforme de longitud t y rnasa ? se sostr.ene como

indica. Si el cble unido
B se r.,'ni" d. lnanorl repenlina, ,t"t".r,n"
a) la distancia b para la cual"nla u""leru"ir, dej extemo i
l f"
aceleracin correspondiente del ertremo A y la reaccin ", "r"f-",
en C.
se
16.81 La mitad de un cilindo de masa m se suelta desde el eposo elr

la posicin indicada y oscila libremente alrededo del r""tr t
o'.i"olrt
.{8. Determine, para ese instante, la aceleracin en a) el purt. D, J
;i;;"_
to de masa del medio cilindro.
sm !
Figura Pf 6.80
Fgura p.t6.81
--]Eb
\tL
remo B
s2.
16.82 Una bra uniforme de longitud y masa n est suspendida co_

mo indica la figura. Si el cabLe AB se .J,r,pe d m-era r."p"nrii"
a"t"r.t_
ne, para ese instante, r) la acelercin angular de la
baa,-b) la tensin en
los cables AE y BF.
Figura P6,82
1069
1064
Movhrento planode cuerpos risidosi

luefzas y aceleracrones
16.83 Una varilla delgada de 4 kg se suelda al borde de un disco uniforme de 3 kg como indica la ffgura. El ensamble gira alrededor de A en un
plano vertical bajo el efecto combinado de la gravedad y de la fuerza vertical
P. Si en el instante mostrado el ensamble tiene velocidad angular de 12 as
y aceleracin angula de 36 ad,/s2, arbas en sentido contrJrio al de Ias manecillas del relof, determine a) la fuerza P, ) las cornponentes de la eac-
cin
Figura P16.83
PT
se
de
A.
16,84 Dos barras delgadas e idnticas AB y BC de 4 lb se conectan

mediante un pasador en B y una cuerda en AC. El ensamble gira en un plano veftical bajo el efecto combinado de la gravedad y un par M de 6lb ft
aplicado a la barraAB. Si en la posicin indicda la velocidad angular del ensmble es de ceo, determine ) la aceleracin angular del ensamble, b) la
tensin en la cerda AC.
do
l;
111i
ar
d'l
r
Xt
&1
16.85 Dos balras delgadas e idnticas AB y BC de 4 lb se conectan

en B medinte un pasador y una cuerda AC. EI ensamble gira en un plano
verticr bajo el efecto combinado de la gravedad y el par M aplicado
]t'
a Ia ba-
AB. Si en la posicin mostrada la velocidad argular del ensamble es de

cero y la tensin en la cueda AC alcxza 0.45Ib, detemine a) Ia aceleracin angular del ensmble, b) la magnitud del par M.
r.ra
76.86 Dos varillas delgadas, cada una de longitud I y nasa m, se sueltan desde el reposo en la posicin que liluestru Ia figura. Si un pequeo botn sin fricci en el extremo B de la varilla AB se apoya sobe la vailla CD,
(or
llll
<
(q
detenrine inmediatamente despus de soltar las varillas n) la aceleracin del

extremo C de la vanlla CD, b) la fuerza ejercida sobe el botn B.
164
rEd
f
tric
mn
Ln
Figwa Pt6.86
16.87
Obtenga la ecuacin
)Me
Iqc para el disco odante de la fi-
gura 16.17, donde )M6 representa la suma de los momentos de las fuezas
externas alededor del centro instantneo C, e i6 es el momento de inercia
del disco lretledor de C.
16.88 Mrrestre que, en el caso de un sco desequiJibrado, la ecuacin

obtenidtr en el problera 16.87 slo es vlida cuando el cento de masa G, el
cento geontrico O, y el centro instantneo C se encuentran en una lnea
rccta.
! TEI.
en uD
erti"l
2rds
aL<
Probtemas 1
Un volante fgidan.rente unido a una flecha de 30 mm de adio

rodar
a
lo largo de rieles paralelos en la forma que se indica Cuando
puede
ie suelta desde el reposo, el sistema rteda 5 m en 40 s Determine el radio
de giro centroidal del sistena.
16,89
I rga-
o{:
o pl;-
;tb.r:
e-
ilel
:.
b !.
Figura P16.89 Y P16.90
16.90 t n rolanle de radio de giro centroidal k est ngidamente unido a un eje que puede rodar a Io largo de rieles paralelos Si se denot mediante .0 el oeficiente de friccin esttica entre el eje y los rieles, deduzc
una expresin para el ngulo de inclinacin p ms gr ande donde no ocurrir deslizamiento.
16.91 Una esfera horrognea
Figura Pl6.9l
S, un cilindro uniforme C, y un tubo
delgado P estn en contacto cuando se sueltan desde el reposo sobre la pendiente que se muesha. Si los tres objetos ruedan sin deslizase, detemine
para doipus de 6 s cle rro rnienro la d istancia libre enlr," a I el tubo y .l ciindo, bl el cilindro y la esfera. Proporcione la respuesta tanto en unidades
del sistema ingls como en unidades SI.
)nectia4
o plarc
I l-eesd
reler:se
sl-
eo
t:*
ill CD.
n del
16.92 Un cilindro uniforme de 80lb acta gracias a una fuerza de 50

lb como se muestra en la ffgura. Si el cindo meda sin deslizarse, determine a) la aceleracin de su ento G, b) e) valor mnimo del coeffciente de
friccin esttica compatible con este r-nomiento.
Figura P16.92
16.93 a 16.96 Un tambor de 4 in. de radio se une a un sco de 8 in.

de rao. El disco y el tambor pesaa en total 10 lb y tienen un radio de giro
combinado de 6 in. Una cuerda se une como se muestr, y se tira de ella con
una fuerza P de 5 Ib de magnitud. Si el disco rueda sin deslizarse, detemine o) su aceleracin angular, y la aceleracin de G, b) el valor mnimo del
coeficiente de ficcin esttica compatible con este momiento
16.97 a 16.100 Un tambo de 80 mm de radio est unido a un disco de
mm de radio. El disco y el tambor henen una ntasa conbinada de 5 kg y
radio de giro combinado de 120 mm. Se une una cueda en la forma indicada
r se tia de ella con una fuerz P de 20 N de magnitud. Si ls coeffcientes de
iriccin esttica y cintica son, respecvamente, p, : 0.25 y -t : 0.20, deter160
Fqura P16.93 y P16.97
mine ) si el disco se desliza o no, b) la aceleracin angular del disco y Ia aceleracin de G.
&lifuez-.
'
ierri.
f'uc'in
sa G. l
na n--
ft"'-
065
Figura P16.94 y P'l6,98
Figura P16.95 y Pt6.99
Figura P16.96 y P16-100
1066
llovimiento plano de cuerpos nsidos:

luezas y aceleracrones
16.101 Una placa cuadada uniforme de 10 lb se sostiene por medio

de dos baas delgadas y unifbrmes AD y BE de 3 lb. La placa se manene
en la posicin indicada por medio de la cuerda CF. Determine, inmediatamente despus de que se corta la cuerda CF, a) la aceleacin de la plac4
b) la fuerza ejercida sobre la placa en el punto B.
16.102 Resuelva el problema 16.101 suponiendo que la barra AD se
sustituye por un cable de masa insignificante.
enl
simi
tea
de
br
a. I
16.103 y 16.104 El engrane C tiene masa de 5 kgy radio de giro centoidal de 75 mr, La barra unifome AB ene masa de 3 kg, y eI engrane D
es estacionario. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posicin que se
muesa, detemine ) la aceleacin angular del engnne C, b) la aceleracin del punto B,
Figura Pi6.101
Figura P'l6.'103
Fgura P16.f04
16.105 Una semieslera de n.rasa rn y radio r se suelta desde el eprr

en la posicin que muestra la ffgura. Si Ia semiesfera rrreda sin deslizase3rlE
termine su acelelacin angular'. lSugerencia. Observe que oG
t"o."a de los"qes paralelos, T J !mr2 mlOG )de acuerdo
"or.r "l
L
r'-F,
'16.106
.n luga
'l'lli
-L
*r.-
..1:
-J
Resuelva el problema 16.105, consideando un medio

de una semlestera. lSugen'ncia: Obsen e que O-C = Jr ii; r
acuerdo con el teorema de los.jes parulelos.
= )nr' -
tn
OC-
16.107 La mitad de un tubo delgado unifome de masa m esi

poso cuando se Ie aplica una fueza P en la forma indicada. Supoir
la seccin rueda sin deslizarse, determine a) su aceleacin anqul
&) el valor mnimo del coeliciente de ficcin esttica que es
el movimiento.
16.108
Fiqura P16.107
Resuelva el probletra 16.107 si la fuerza P aphcada
to A est rigida hoizontalmente hacia la derecha.
iLl
I.G
ruer
min
Dr rrrdif,
antiE'
DBdir h plda
r?:fr? Una semieslera de peso rV radio r se ljbera desde el eoosu

- _ ,ra plstcton
en
ndicada. Dclermine a7 el valor minimo
de r. paro ol cJd lu
simiesfera comienza a rodar sin deslizase,
ir"
te al punto B. lSu ge reneia: ,r d.,,t",r a qu.
Oc """1"r""ri'.5;il;i""
de los ejes paraleJs.'J
rr -l'D
SirD crrngaDe D
in quE
r
eki
+nr2
Jj;"qie.;;;.i",H:",
mtt)C\r.t
de
Probremas
G de una rueda de traccin desequil3.ll?,Il^":11: gralgdad

ag""i"
;:;;ffi:H::
" 1"
de la meda es
R : 3 in., y su ,"dr; ;
IinF"fl"*,y.,1,:"_"r,:"
ll.fi.
;;;;io;dff;iil'r,
En el instante que se m.estra,êl c"t- "i"
,"" i"""lJ*ii "
105 fvs y aceleracin de 3.6 fVs2,
dlid*-h;;
i" ,rr","rJl", f"
rueda_gira
ruda,gird stn
neoa.grd
sin deslizarse y se
se ignora "-b^
la masa d"j
;;,';;;
;l;;"
,
mrne la tueza P horizontaL aplicrda al

,ugo.
tg.-;
;*,
Figura Pl6.1O9
r = 0.9 in.
Figuta Pl6.110
:l
repo
z--L
r'pe
16,1'11 El extemo A de la bara uniforme de lE lb est unido

una
cuerda horizonlJ y el extrcnro B estj
ds'tn;"";;
del_reposo en la posicin que se muestm,
;l; il;.;,;"hb";'jji.?::l'::'i^"::.:i:":.*"T:".Y.11-
*"j::'f:::"j*"l"nte
despus de
lar de la bara, ) la tensin er,'la
ise,iro;;"i;;Jl;;r;;;;;s,
",rerda, ")
lu rea"clrl
"_n-f-.
16.112
La barra delgada y unilore AB de l6 lb se

sostienc Dor me_
, oe una rueda
tlo
pe-quea instalada en C y el ertremo A puede
clislizarse
soDre una superticie horizontal. Si la barrr se
suelta desd el reposo en
te ignorala friccin en A C. derermine,"r.";;"
llrl.,"
idl"1d",I
re
oe ta trberacin
_oespues
cin en el punto A.
lindo
quede
I
en redo que
r
iniciaL
e con
:l punFigura Pl6.112
la
d) la aceleracin angular de la barra, ) la reac_
Figura P6.111
067
1068
[aovimienro plnode cuerpos 'is.los:

luefzas y aceleracrones
16.113 La vrilla uniibnte AB de 2 kg tiene Lr fblma de un cuuto de

crculo y sus extreros se fijan a collariues de peso isjgri{iculte qte se desli
zan si h'iccin a lo largo de barras lijas. Si la varilla AB se suelt desde el reposo en la posicii ilidicad, detelrnine ir1eatarrente clespus de la liberncin a) la aceler:rcjn angulal cle la vailla, ) la eaccin er) el extrcno B
16.114 Lr vr'ill uifonne AB de 2lcg tjene la form de urt cuarto de
crculo y sus extremos se ulen L collarines dc peso insigrlificante que se des
liz:rn a lo largo cle barras fias. La varilla AB se sueltr desde el reposo en le
posicin intlicrdr. Suonieldo que r'o ha"friccin en A y que hat una fueti de liiccion cle 0.9 N de nrugnihr,l en B, detenuire lrr aceleracin irngulrr
de l vailla inriredintrrente desPlis de la libeacin
Fgura P16.113 y P16.114
16,l15 El ertrenio A de la balr'r unilornre AB de 6 kg desca sa sobre

uli:r superlicie inclinacla, mientras que el extremo B se une I un collu (le
masa insignilicante que puede deslizirrse t lo largt-r tle la bu ri vertical mostracla. Si l brra se libea del lePoso cuando 0.:35" )' se ignor':r el efecto
de la iiicci. cletenine, inrreliatarelte despus cle Li libercir, ) la acelcracin algrrlar de 1 b'a, b) la rerccin en 1l
16.1 16 EI cxtemo A de la baln uniforrlr: AB de 6 kg descansa sobr e
inclindir, mjetrs qlle el ertremo B se ule l r collarir rle
supeficie
rma
rnasa insignilicante que puede desliztrrse a lo largo cle la brr' vertical lostacla. Cudo la brlr est en reposo, se Ie aplica rrna firerza veftical P en
/3, lo cu:Ll provoctr rte eJ extremo B de l bara corrience l noverse hci
rriba co celelacir de ,1 DVs2. Si 0 = 35o, deterrine l luerza P.
Figwa P16.115 y P16.116
o.is,"
16.117 L vuill tnifi-re BD de 3lb se crriecta r nn nlai!l14,8

y a un colJarn de peso insigificante. Un pnr'(que no se lmrestra en la {igrr
ra) se rplic a l nlrnivel AB, lo ct:rl ocasiont qtre sta gire a r'elocidad alg, ,rr .li 1l ras cn sentido contrio al de lrs rrrecillrs deJ leloj, y con
acclerocirL ungular.le 50 racl/st err el sentido cle ls rnnecills del r-eJcrj en
el instante jndicrdo. Si se ignor:r el electo de la fi'icciln, detennine lr leaccin e- D.
----] ,,,>
Figura P16.117
16.118 En el prol:lernn 16.117, detenrfne la erccin e D, si en l

posicin mostracla l maivela AB tiene velocidad angultu de 12 ras y acele:'acin angul:u de 80 as', a ibrs en sentjdo contrrrio ai de las rnane.i'
llas del reloj.
19
Ul br delgada y unifolrne BD cle 4 kg est cotectada a un,i

16,1
barr':r AB 1 a unit me de nasa insignificurte rlue rueda sobre u:ra superficit
Fiqura P16.119
cicul. Si en el instante rostrrdo l ba AB tiene relocidad angldar d.

6 mcVs y ningun aceleraci ongular-, detenjne la eaccin en el puDto D.
i.
{rl
fr, de
desh-
tdrclber-
B.
It#n6
ftbT::i^
16.120 El collan B de masa insignificante puecle deslizars"
la.posicin
en
kg
Si
9"t:" 1"1.":T-"de'
te oor una bara unilorme CD de 4
angular
velocidad angulr de 5 ras v aceleracin
:;#""";;il;";"
la tuerdetermine
.""tiJ' " ***ittas del'reloj'
el collarn B sobre la bata CD'
q.,u
ri
;#d;P.;"f;'";"r
,u
"o""
rto de
des-
ola
r fuer-
ngut
sobre
uo de
moaefecto
b ace-
sobre
D de
l moalPeu
e hacia
rela
-{3
h fig"dd ari )- coo

rebj en
h reac-
Figura P16.t20 Y Pi6.121

deslizar,lib-re-
16,121 EI collan B de masa insigniffcante se puedeindicada la ma4kg' Si en la losjcidn

-".t.-oo, u"" tt".c unilôrrne CD de
anguJar de 60
v aeleracin
il:]il'*:;;;';.i*t" "'u"r-al +de S"rad'/s
del reloj' deternine
recillas
las
contrano
ambos en sentido
'o,l/c
i"J*tt^ q""
16.122
ejerce el collann B sobre la barra CD'
. rJnabutalxliforme
AGB de
8 05
lb
est unida a
do:::Y:?:
d"pf;ff s#:."i;t;;:":":t-::*"*i:i j:*:::'HYJfl:T:"it;

,la
s1;;ffi ffn!. s.i -o1'"'"1tg':
TI"11J::T:*;
t^
li
ii""
:ii"J"^pfi;?r ffiJ'^.
":t::'*lJ 9'fl::l""*'"'?:jid"
e 9 ft/s v cero' determinez)la fuer:ffi [iffi:f"ffi'i'"'ry"i'"""'"'
Iu bo''a fija ;obre el collaln en A'
ililil'""r,i1'r' il;lue
Figwa P16.122
"ier"e
16.123 Laba.r'a tniforme ABD de 10 lb est conec"i"

i lll,iiT
que puede rodar si friccin a lo
'"""
gr'ra
maniveh BC gira
".1^;Z;t#:#; """'p"q*o"
niostrado la manivela
instanie mostrado
s'i en ct nstaujte
i:j::; i'";":;,,;"J"j
de las. rnyfls j:*lli:"r::
fi?i,::#ii';ffi "''"' "" "i *"'idocontrario
al de las manecillas del
t''Jtt
;;
il:l",llJ# ffi"H
"" '""'i.,
largo de una ranura
reloj, determine la reaccin en A'
Un indiduo arraca su autorvil con la Pu9la $el lado l"l

*dt"
abiertu (B = 0) La Puefta de 36 kg' tiene
S: qlT-:":
una
a
tJcitrzi
se
"ond',-r-cto.
masa
de
.-'''
y
t\LD'
Av
o
troruar t "- "",',io
Si el conductor mantiene acelea440 mm de su eje de Iotacin verti cal
ia uelo"ldad attgular de la puerta cuarclo
cin constante
^j^^rartc de 2 m/f. deternine
16.124
ilili"ii':;;il, *
se ciem de golPe (0
i1{1il'i-]
= 90")'
Flgura Pl6'123
!sienla
s s acei maneciFgura Pt6'124
d a rm
flperrcle
gula de
to D,
la aceleacin
16.125 Para el automvil dbl problema 16 124' determine

.",..r'rlli"-roni." o,,e el concluclor puede mantener si la pue+1d"b":"Ti::
el rnarco' su veP"li:1:Ifl- *'"
i",+*urrr"n," y. cuando la pue'ta golpee
la cerraouJ ir'
i", t"rro, d 2 ra. para que opere el mecanjsmo de
"l
1{69
1070
l\4ovimienro plano de
risidos:
ûerpos
lueras y aceleracones
16.126 La eshrcturr ABD se form conectando dos barras de 4 kg l

un collrn de masa insigni{icante. El n-omiento de la estructur se contro
la n-rediante lr fueza P aplicada al coll:rn. Si en el instnte nrostrado lrt velocidad angular y la aceleracin angular de la barra AB son de cero y 10 ras:
en qenlido contrariu al d|" LL' rnan"cilla. del reloj. re.peciiral crrlo.,lcterrni.
ne la fuerza P.
16,127 Resuelva el problerra 16.126 suponiendo qre en el i$tte irl
dicado la velocidad angular y la aceleacin angular de la bara AB son de
5 rad/s en la reccin de las manecillas del reloj v de cero, respectivanrente.
16.128 La barra delg:ida y unifbrme AB de 4 lb, Ia barra clelgacla
unjfoe BF de 8 lb, y la camisa delgada y uniformc CE de 4 lb se conec,
tan como indica Ia ligura y se trueven sin friccin en un pl1no vetical. El
_r
Figura P16.126
rnovimiento cle la estructura se controla mediante un p:rr M aplicrdo r la ba

rr-a AB. Si err el instante mostrdo lr velocidacl ringular de ll brra AB es de
15 ras y la rnagnitud del par M corresponde a 5 lb . fi, deterrrine a) la ace
leracin anguliu de la barra AB, ) la reaccin en cl punto D.
16.129 La barra delgada y unifonne AB de ,1 lb, la bara delgada r

unilbrme BF de 8 lb, y la canisa delgada y unilbrne CE de 4lb estn conectadas conro se nuestra y se tueven sin friccin en rrn plano vcrtical. El
moviiniento del varillaje se contol mediante un par M aplicaclo a la barra
Si en el instalte rostrado la velocid:rd angular cle la ban AB es clc 30
ras ' la aceleracin angular de la barr AB es de g6 rrrVs2 e el sentido de
las manecills del reloj, deterrnine a) la nagnitud del par M, ) l cacciorr
en el punto D.
A-1.
Figura P16.128 y Pl6.f29
16.130 L bar AB de 2 kg y la bana tsC cle 3 kg estn concctadas

coro se muestra en la figura:r un disco puesto a girar en un plmro vertical
a velocicld mgtlar constante de 6 d,/s en el sentido de las manecillas clel
leloj. Parn Ja posicin indiccla, deterrine las fterzas ejercidns en A r. B sobrc la barra All
Figura P16.130 y P16.13 t
16.131 La barra AB de 2 kg y la barra BC de 3 kg estn conectirds

indica a un disco puesto a girar en rLn plano rertjcrl. Si en el inst;lnte indicclo el csco tiene aceleracidn angr ar de ld s: rn el seltido
cle las ranecillas del reloj y ninguna velocidad angular-, detemrine las componentes de lrs fuezis ejercidas en A y B sobre la baa AB.
c<mo se
Figua P16,132
16,132 En eI sisterna rnotriz que se muestra, / 10 in. y b 4 i. Se

supone que la biela BD es urra bua uilbnne y delgadr de 3 lb que est uli
da al pistn P dc ,1.5 lb. Durante una pnreba del sistena, l mirnivela AB sc
pone a giral con velociclad angula:- constante cle 600 rpm en el sentido de l
rnanecillas del rekrj sin ninguna fuerza aplicada a la cara del pisttin. Detcmine las firerzas ejercidas sobre los puntos B y D de la biela cuurdo 0 = 180".
(Ignore el efecto clel peso de la biela.)
lst
obre'
,.d^
ttFtr;
16.133
Resuelva el problema 16.132 cuando 0
Probremas
0.
16.134 Tes baas uniformes con longitudes diferentes pero masas

iguales se conectan para formar una estruchrra que descansa en un plano
veical. Si el sistema se libera desde el reposo en la posicin mostrda, determine l aceleracin angular inicial de
b"rt".
"idu
[b
io-
n&
E@te,
-T
geda
cqec-
200 mm
.L El
rbbalesde
200 mm
JiI
he-
g*r
tr cobL Fl
barr
de .lO
Edo
de
cfito
*16.135
Una varilla uniforme AB, con mas de 4 kg y longitud 11.5 m, se libera desde el reposo en la posicin mostrada. Si F = 20', inmediatamente despus de la liberacin determine los valores de a) la acelera-
cin angular de la varilla, b) la aceleracin del extremo A, c) la reaccin en

A. Ignore la masa y la friccin del odillo en A.
ttds
rdcat
ta6 dl
fBso-
Fgura P16.135
*16.136 La barra delgada y unifolnre BD de 2 kg se une a un disco

uniforme de 6 kg mearte un pasador en B y se suelta desde el reposo en
la posicin incada. Si el disco meda sin deslizarse, determine ) la reaccin
nicial en el punto de contacto A, b) el colrespondiente valor mnimo permisible del coeliciente de friccin estLica.
rtadas
el sendo
com-
ti.Se
r lmi-
-{B
rde
r
k
thu
=
16tr,
1071
1072
rovimiento planode cuerpos rigdos:

luerzas y aceleracrones
*16.137
Dos discos, cada uno de masa rn y radio r, estn conectados

como se muestra por nedio de una cadena continua de masa insignificante.
Si un pasador ubicado en el punto C de la cadena se retira de manera re
pentina, determine a) la aceleracin angular de cada disco, b) la tensin en
la ptule izquierda de la cadena, c) la aceleracin del cento del disco B.
'16.138 Una baa delgada y uniforme AB de masa m est suspendida cono se nuestra de un disco unifortre con igual rnasa rir.. Detemine las
aceleraciones de los puntos A y B inmediatamente despus de que se aplica
una fuerz horizontal P en B.
Er
las
Po
du
c?l
re{
Figura Pl6.'137
si
mi
CUr
pt
tal
sisl
ra]
DE
*16.139
Cada una de las baas AB y BC de 6 lb tiene longitud L

25 in. Se aplica una fueza horizontal P de 5 lb a la bara BC coro se muestm. Si b = (P se aplica en C), detenine la aceleracin angular de cada
or
barra.
gr
6. t 40 Cada uua de las brs AB y BC de 6 Ib ene

in. Se aplica una fuerz horizontal P de 5 lb a la baa BC Para la posicin indicada, determine a) la stancia b para la curl la br:r se mueve como si fomara un cuerpo gido, b) Ia correspondiente aceleracitr urgular de las barr..
*1
longrtud
de
do
gu
*16,14l
Figura P16.139 y P16.140
Dos varillas uniformes idnticas se conectan mediante n P*

sador colocado en B y se sostienen en Posicin horizontal gmcias a los te.
alambres que se muestran en la {igura. Si los alambes conectados en A r- E
se cortan de mrnera
sirultnea detennine, Par ese instante, la aceleracic
ocr
rE
de a) el punto A, b) punto B.
Gf,
&
Eri
-16.142
a) Determine la magnitud y la ubicacin del mximo mortoto flector en la valilla del problema 16.73. b) Muestre que la rcsPuesta al ciso a) es independiente de la masa de la varilla,
*16,143
Trace los diagramas de momento flector y de cortante I4

la varilla del problema 16.79 inmediatamente despus de que se roniF a
cable B.
16
dI
Er
:-
Lef
rl-
Lt
al
En este. captulo se.estu la cintica de cuerytos rgiclos,

esto es,
las relacions que existen entre las fue-", qr;
forma y la masa del cuerpo y ei momi"nto qu"
qo g9g la f"tT"
se o._
pro "i_'r',ovimier.to q,r" r"
ry,199::
1"
duce. 5alvo
por las- prj meras dos secciones.
las cuales se
Jr"i;;;;;;;:
caso ms general del momienlo de un cuen:o rsido. ^p""ron ^l

el'anllsis se
restringi al mnuintiento plano de placas nErl, "y cuemos

rsidos
srme[ricos con respecto al plano de relerencia. El estudi
del ovi_
miento plano de cuepos rgidos no simtricos del momiento
de
)
cuerpos niidos en el espacio lridimensonal se considerar
en el ca_
ptulo
18.
Se record primero fseccin 16.2] las dos ecuaciones

fundamen_
tales que se dedujeron en el captulo 14 para el
srslem,a de pl{culas y se observ que se aplican
al caso ms gene_
ral det momiento. de un cuerpo r$do. L primera
ecuacin"defi_
oe cl momenlo del centro de mas C del cuerpo:
se tiene
EF
;;;t";i;;;;
)F:
donde m es la masa del cuerpo
5
b-
Ecuaciones f undamentales de movimiento
de un cuerpo rgido
(16.1)
ma=
es la aceleracjn de G. La se_
se relaciona con el mornienlo del cuerpo relativo

al sistema
de referencia centroidal; se escribe
+nda
:Mc : .
(16.2)
6 es la razn de cambio de la cantidad de momiento angJar H6 del cuerpo alrededor de su centro de

masa C. Iunlas. las
ecuaciones (1o.lt y I,L6.z)erpresan que
donde
e/ s t". a" rn",

nes cs pquipotenl?.ol si.st?ma compuesto por
el uectoi m en
par dc monwnto H6 (figura 16.19'.
iito,
C u el
. .Restringiendo el anlisjs en este punto l para el resto del caoitu_

lo al momiento. plano de placas
y i"!,p,
(n respeclo al plano de referencia,"glit^
se demoslr lsecn 16.3 | cue la
cabdad de movimiento angular del
pod?n ;rpr".;;}l;;
,i*;; J;;"n-,
Figura l6.19
Cantidad de movimiento angular en

movtmiento plano
"u"po
IJc: la
(16.4)
donde / es el momento de inercia del cuerpo

alrededor del eie cen_
troidal
al pJano de referencL ;;;;r"b;;j;_
,perpendicular
1
guiar del cuerpo. Al dilerenciar ambos

mimbros
16-4) se obtuvo
H = li, .= 7o
d.
la ecuacin
(16.s)
que nruestra que en el caso restringido que se consider

aour. la
a',
de cambio de la cantidad d"
,nî"nro -grl' d;l ;";;;
-rt_
1073
1074
Movimiento plano de cuerpos dgidos:

y aceleraciones
f uerzas
Ecuacones para el movimento plano

.
de un cuerpo rgido
puede representa$e meante un vector de la misma direccin que

(esto es, perpendicular al plano de referencia) y con magnitud Ic-
Se concluye de lo aterior fseccin 16.4] que el momiento plano de una placa r$da o de un cuerpo gido simtrico con respecto C
plano de referencia se deffne mediante las tres ecuaciones eicalaes
>F,
Principio de d'Alembert
- ma,
2F,
- o
ZMa;
-la
(16.0)
Se concluye adems qtoe las fuerz.as externas que actan sobre un cuerpo rgia son realmente equiaalentes a las fueftns fertpas dE la-s \twrsos parta.tlas que formnn eI aterpo. Este enunciado, conocido
mo princlpio dtz d'Alembett, puede expresarse en la foma del agrama
vectorial que se muestra en la figurz 16.20, donde las fuerzas efe-ctir.zs
se han representado mediante un vector m fijo en C y un par 7a. Eo
el caso particular de una placa en traslacin, las f:uev;as efctivas que
se muestran en la parte b) de esta ffgura se reducen a un solo vector
m en tarto que en el caso particular de una placa en rotocn centrodnl, se reducen a ul solo par Ia; en otro caso de movimiento plano, tanto el vector m como el par Ia deben incluine.
a)
b)
'16.20
Ecuacin de cuerpo libre de dagramas
Cualquier problema en el que interuenga el movimiento plano

de una placa rgida se resuelve dibujando una ecuacin de dlagramas
mts de atemo
sirnilLr al de )a
le fio'r
16 9O [seccin
tcenin t16.6].
A Al- FEsc
akrpo lihre similar
ffgura 16.20
posible obtener tres ecuaciones de movimiento al igualar las componeltes r, las componentes y y los momentos alrededor de un punto arbitrario A, de las fuerzas y vectores que paicipan lproblmas
resueltos 16.1, 16.2, 76.4 v 16.5]. Una solucin alternativa se obe,
ne al agregar a las fuerzas extemas un o ector de inercia -m de sentido opuesto aJ de . fijo en G. un par de nercia -iq de sentido
opuesto al de o. El sistema que se obtiene de este modo es equivalente a cero, y se ce que la placa est en equilibrio dinfu.Nc;.
Cuerpos rgidos conectados
Movimiento plano restringdo
Em
4:
Lt
io-
ir
a:
s
1
El
h: s
{tr
es
J
4pl
5-l
+9J rl
_ El mtodo que acaba de describirse se emplea tambin para resolver problemas que implican el momiento plano de varis cuerpos gidos conectados fseccin 16.7]. Se dibuja una ecuacin de diagramas de cuerpo libre para cada parte del sistema, y las ecuaciones
de momiento obtenidas se resuelven de manera iimultnea. Sin
embargo, en algunos casos es posible dibujar un solo diagrama para todo el_sistema, en el que se incluyan todas las fuerzas extemis,
as como los vectores r y los pares ia asociados con las diversas
partes del sistema fproblema resuelto 16.3].
En la segunda parte del captulo se estudian cuerpos rgidos qae
se rruteoen bajo restricciones determna.dns fseccin 16.8]. Si bien el
anlisis cjntico del momiento plano restringido de una placa ngrda es el mismo que antes, debe complementa"rse con un ndlis nemdlico que persigue expresar las componenles , y 7,, de la ace-placa
leracin del centro de masa G de la
en trminos de su
aceleracin angular o. Los problemas qu se resuelven de este modo incluyen la rota cin no centroidal d barras y placas lproblemas
resueltos 16.6 y 16 .71, elmoaimiento dn. rodaminto de esieras y ruedas fproblemai resueltos 16,8 y 16.9], y el movimiento plano e dioersos tiytos de aaajes lproblema resuelto 16.101.
leeir
una
fi
ee
rxitf
rold
tn
to -l-
iin que_ c
Fitud Ic.
L'nto pla-
ryecto al
escalres
i16.6 j
un aterde las diI
rcidoe
diagrama
efectiras
r
Ia. En
16.144 En el instante que se rnuestn, la velocidad angular de Ios eslabones BE y CF es de 6 as en sentido contrario al de las manecillas del
reloj y disminuye a raz
12 ras2. Si la longitud de cada eslabn es de
15 in. y se ignora su peso, determine a) lafixrzaP,b) la fuerza corresponente en cada eslabn. El peso de la varilla AD es de t5 lb.
.
tirs que
Lr rector
in cen-
mto plaP
to plano
'
diagra-
16.61. Es
hs comrm pun-
oblemas
e obtieide sensentido
equiraico-
Para re-
6 guerde diaaciones
lea- Sin
r
lllra Parternas-
lirersas
f*
,0,n.
Figura P16.144
16.145 El tambo de frenado, de 160 mm de rao, est unido a un

volante ms grande que no se muesta. El momento de inercia total del tarTlbor y del volante es de 18 kg . me, y el coeficiente de friccin cintica ente
el tambor y la zapata del freno es de 0.35. Si la velocidad angular del volante es
360 rpm en sentido contrario al de las manecillas del reloj cuando
_de
se aplica una fuerza P de 300 N de magnitud al pedal C, detenrinl Ia cantidad de evoluciones completadas por l volantJhasta que se detiene.
Figura P16,145
16.146 El disco A tiene masa de 8 kg y velocidad augular inicial de

480 rpm en el sentido de las manecjllas del relojr el disco B tiene rasa de 4
kg e inicialmente est en reposo. Los discos se ponen en contacto aplicando
una lerza horizontal de 30 N de tragnitud al eje del disco A. Si r; : 0.1S
entre los discos y se ignora la friccin de odamiento, detemine a) la aceleracin angular de cada sco, b) la velocidad final angular de cada disco.
16.147 Una fuerz P de 0.75 lb de magnitud se aplica a la cinta enollada alrededo de un disco uniforme de 6lb. Si el diio descansa sol,re
una superficie horizontl sin ficcin, deter.mine la celeracin de a) el punto A, b) el punto B.
Fgura P16.146
fus gue
bien el
.S-
".
ls ci-
la ace-
de s
tere
bleoas
;
f neUFiguru
P1 6.1
47
1075
1076
lvlovimiento plano de cuerpos rigdosr

fuerzas y aceleraciones
1 6. 1 48 El embalaje de 400 lb mostrado se baja por medio de dos gnias

elevadas. Si en el istante que se muestra la desaceleracin del cble A es
de 3 fVse y la del cable B corresponde a I fVs?, determine la tensin presente en cada cable.
Figura Pt6,'148
16.149 Una viga AB c1e nasa m y seccin transversal uniforme se suspende de dos resortes en la forma indicada. Si el esote 9 se rompe, determne para ese instante rr) la aceleacin angular de h viga, b) la aceieracin
del punto A, c) la aceleracin del punto B.
Fgura
1 6. 1 50 Una bana uniforme de longitud 1- y nasa m se sostiene eD la

fbrma indicada, cotb = 0.2L, cuando el cable unido al extremo B se rourpe de manera repentina. Detennine, p:tr ese instante, a) la aceleracin del
ertremo B, b) la reaccin en el soporte articulado.
Figura P16.150
16.151 Un neumtico de radio r y radio de giro centroidal - se suelta desde el reposo sobre una pendiente y rueda sin deslizarse. Obtenga una
expresin para la aceleracin del centro del neunco en trminos de r, /r,
Pys.
Figura P16.151
le d6 9r6
I cable I e
flin gesei
16.152 Una
pequea abrazadera de masa rirg se une en B al ao de
Problemasde.epaso
El sistema se suelta desde el reposo cuando 0 : 90" y rueda sin

deslizase. Si m : 5m6, determine a) la aceleracin angular dei aro, b) las
masa m.
mmponentes horizontal y vertical de la aceleacin de
B-.
16,153 El rnovirriento de una bara uniforme AB de 8 kg de nasa y

L : 900 mm se gua por medio de dos ruedas pequeas de masa
longrtud
krrme se su--
omr. detera
acelerriin
insigniffcante que coen sobre la superficie mostrada. Si la baa se suelta

desde el reposo cuando d :20", detimine a) la aceleracin angular de la
barra, b) Ias componentes de la reaccin en A
h
m-
retiene eu
oo B se
denaci
&l
klal ft se srelObteog u
rrinos de r- L
'f 6.154 La
baa unifome BD de 300 mm y 3 kg de masa se conecta
como indica la_ffgura a Ia manivela AB y al collaln D e masa insignilicante, el cual puede gira libemente a Io lrgo de la barra horontal. 5i h ura_
nivela AB gira en sentido contao a.l de las manecillas del reloj a velocidad
constante de 300 rpm, detennine la reaccin en D cuando :0.
Figura P16.154
16.155 Dos barras uniformes de 3 kg se conectan para foma el en_

samble mostado. Si se ignora el efecto de i fricc.in, detimine la eaccin
en D inmediatarnente despus de que se suelta el ensamble desde el reposo en Ia posicicin indicada.
Figun
P1 6.1 55
1077
16.C1 Un cilindro de 15 kg, de tretro b 160 rm y ltura h

140 mm se coloca sobre una plataforma CD de 5 kg, la cual se mantiene en
la posicn indicada por medio de tes cables. Se desea deteminar el valor
mnimo de p" entre el cilindro y la plataforma para la cual el cilindro no se
desliza sobre la plataforma, inmediatamente despus de que se corta el cable AB. Utilizando softwae, calcule y grafique el valor mnimo permisible
de p" para valores de 0 desde 0 hasta 40'. Si se sabe que el valor real de r,
es 0.75. determine el valor de 0 en el cul es inminente el deslizamiento.
Figura Pl6.Cl
16.C2 Las manivelas BE y CF se ponen a giar a una velocidad constante de 90 rym en el sentido contario al de las manecillas del reloj. Determine y grafique las componentes verticales de las fuezas ejercidas sobre la
baa unifome ABCD de 12 lb por los pasadoes B y C como funciones del
ngulo 0 desde 0 hasta 360".
1,
l0 in.
30 in.
,a -l
li
1,
lr
Fgura Pl6.C2
16.C3 El extremo A de una bara AB de 10 lb se mueve hacia la izquierda a una velocidad constante oa : 60 in./s. Utilizando software, calcule y grafique las reacciones normales en los extrerros A y B de la barra para
vloes de 0 desde 0 hasta 40'. Detern.iine el valor de 0 al cual el ertemo B
de la barra pierde contacto con la pared.
16.C4 Una bara Iigera y uniforme AB de peso W se suspende de los
resoftes AC y BD en la forma que se muestra. Utilizando software, calcule
y graffque las aceleraciones de los extremos A y B, inmediatamente despus
de que el resorte AC se rompe, para valores de 0 desde 0 hasta 90'.
Fgura P16"Cg
1078
l_L
Figura P'16.C4
16,C5 Un tabln de 60 lb descansa sobre dos tubos horizontales AB

y CD de un andamiaje. Los tubos estn a una distancia de 10 ft y el tabln
sobresale 2 ft en cada extremo. Cuando se rompe de manera repenna el tu-
bo CD, un trabajador de 140 lb se encuentra sobre el tabln a una distancia

r del tubo AB. Calcule y grafique la aceleracin inicial del trabajador para
valoes de
desde 0 hasta 10 ft.
2lt
tur
2ft
rtieDe en
r
el .-Lcr
Lo no se
rta el cae.misibe
ol d. r,
amieto-
Figura Pl6.C5
hd coos-
Deter-
; sobrc
irnes del
15 C3 del captulo 15 se suligea

de
5
Ib
que est unida al pistn P
barra
la
biela
BD
es
una
pone que
de 6 lh Si se sabe que durante una prueba del sistema Ia manivela AB se hce girar con una velocidad angular constante de 1000 rpm en el sentido de
las manecillas del reloj sin ninguna luerza aplicada a la caa del pistn. utilice software para calcrrlar y graffc* las componentes horizontal y veftical de
las eaccioneJ dinmicas ejercidas sobre la biela en B y D para valores de
16.CG En el sistema motriz del problema
desde 0 hasta 180'.
16.C7 La barra ligera y uniforme AB, de 10 kg de masa y 720 mm de

longitud, se suspende como se indica desde un caro C de 15 kg. Si el sistema se suelta desde el reposo y se ignora el efecto de la friccin. calcule y
grafique Ia aceleracin inicial del caro y la aceleacin angular de la barra
como funciones de 6 desde 0 hasta 90'.
E-lL
e. cJbarr
ael
deabL
e-c*
F"a*
-
Flgura Pl6.C7
Problemas de
computadora
1079
CAPITULO
En este captulo se agregarn los mtodos de la energa y de la cantidad de movimiento a las herramienlas
dsponbles para el estudo del movimiento de cuerpos rgdos. Por ejemplo, cuando se aplica una fuerza
mpulsiva a un baln de ftbol, exste un periodo de deformacin y restitucn despus del cual el baln se
muev con cantidades modifcadas de movimenlo lneal y angular,
17.1 . TNTRODUCCTON
MOVIMIENTO PLANO DE
CUERPOS RGIDOS: MTODOS
DE LA ENERGA V LA CANTIDAD
DE MOVIMIETO
lntroduccin
17.2
Principio del trabajo y la energa
para un cuerpo rgido
17.3
Trabajo de las fuerzas que
actan sobre un cuerpo rgdo
17.4
Energa cintica de un cuerpo
rgdo en movimiento plano
17.5
17.6
't7.7
Potenca
17.A
Princpio del impulso y la
cantdad de movrniento para el
movimiento plano de un cuerpo
rigido
'17.9 Sstemas de cuerpos rgdos
17.10 Conservacin de la cantidad de
movimiento angular
'17.11 l\ilovimiento impulsivo
17.12 lmpacto excntrico
17.1
En este captulo se usa el ntoclo del trdiajo y la energa y el dcl in

pulso y la cntidad clc rnovitriento para analizal el norniento plano
rlc cuerpos rgidos y de sisternrs de cuerpos rgidos.
Prinrero se considern el rntodo del tlrajo y la cncr.ga. En ls sccciones 17.2 a 17.5 se delinerr cl trabalo de una firerza -de un par, _r' sc'
obtendri un erprcsin para ln energa cjntica de urr cucrpo rgido el
morniento 1.rlano. El principio del ttajo v la ererga se utiliza despus
para resolver problcmas en los que participan clespl:zanlentos ,v veloci

claclcs. Er 1 seccirin 17.6 se iiplica tr1 principio dc la conservacirjn de la
energa a )a solucin de ulr clivcrsiclrd de problernrs dc ingeniern.
En la scgunda parte del crptul,' el principio dcl irrLpulso v la cantidcl de rnovimielto se aplica eri la solucin cle proltlernas que intpli
cal velocidaclc:s y tienpo (seccioles 17.8 _v 17.9) v se plesentart v es
tudinr el c(nrccpto rle li conservrcil de la cantidrd de movirnicntir
angular (seccin-17.10).
En Ja ltima prrlte del c.rptrrJo (secciores 17.11 y 17.12) se consi
derar problerrts que ilcluveu el iripacto excltlico de cucrpos rgi
dos. Con.it sc hizo el el captukr 13, tlortle se rnrliza el irnpircfo dc
paftculns, se rrsui el cceficiente de restitucin cntrc cuer?os rre clxrcrn uurdo al priucipio dd impulso y la canticld cle momiento er l
solucil de problenras rkr impacto. 'l-ambin se dcruestrr que el rntodo rrtilizdo se aplicn no slo cuardo los cuerlos tr<: chocan se muevel con libcrtad despus del irnptcto, sino tlrllin cuando los cuer'pos est/in sujetos r restcciones parcidcs en su t1o\,jmiento.
17,2. PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA EI\ERGA

PARA UI{ CL'ERPO HGIDO
El prilcipio dcl trabqo , la er.ierga sc utiiizu aholn para rnalizrr .

ovimielto plano de cuerpos r'giclos. Cono se seiil r:n el ctrptulc
13, este mtodo cn particLar se aclapta Lien a la solucin dc pr.oble
rttas cn los que intelienr:n velocidrdes v dr:splaznmientris. Srr vetrtiri..
principal raclica en el hccho de que el tr-abajo de fuerzrs y la ctrcrgt..
cintica dc partculas son cnticludes escalr'es.
Para aplicar el principio del trabajo ,'la ener-ga er el rnlisis del
rnrmiento dc un cuerpo rgido, se srrponclr otra vcz quc el cneqtr
rgido cst cornpuesto por un gr'rn nirrcro de prutcrrlas de litas,.
Am;. Si sc recuerdr la ecuacir (14.30) cle la seccin 14.8. sc escr.ibe
T1
I Uy-2:
(r, I
T2
donde ?, ?2
vlores inicial y final de la elerga cirrtica totrl de l
(/1-2
paltculas que forliran al cuetpo gido

trabajo de todas ls firerzas que actiran sobre ls diversas partculns del cuerpo
La energa cinticr totrl

1r'
T:1tA,,,,1
se obtienc rl surnrr ciurticlrdes escrlrcs positivas,
(1;.t
y e]la misrna
es ur
cnnticlncl escalal positiva. Despus se ver cno puede dcterrninilr.se -
para diversos tipos de lnorniento de un cucrpo rgido.
1082
--ff
z.i
:iii:
i...,,
:l t::
lo tl
-1 i4.
71:1
:ii
::
-1 :
::
:: -i::
:t:l:
r i'
: -.:
SOBi
zs
l. llrL-
Lr erpesin U .-2 cl (17.l) representa el trabajo de todas

las fuer_
que actan sobre las distintas p:rrtculas d,.l cu,:r po. \ x \ea qle es_
tas fuerzs sean internls o externLc. Sin
.liic
'"'''*"*:x;i:"J'f:,::;"Ti:;:
crnbugo,.,r'to ie,,eri,'e] tra_
bajo total de las fuezs inter.nrs qur, lrrijer-cn uniclas l.Ls particulas
ile un cuero rgido
cer.o. Consid-er,, dos particr rlls A Bdr'uncrrer_
_1
-es
iqualcs y opuesias F y F que se ejerccn
l.o. ttg,,l9n) las dtx
-fuerzas
trtrc si ligrtrr l,.l Vi.l{rrs ,lrre er got-rirl, los
jesnll,
ne,irei,os
p,,r:ti..rrln. i,n ,lif.,rentJs, i,,,
tc. rie eslu\ de.l,Lzrrrri-nto. rr lo lrrrgo dr AB ,lelrcr .er "o,,,,,r,1",,_
ig,rlln., cl*
otla fom, las partcrrlas no permurecrjal a lr misl.i cljstaricir una de
olr:r el crrrro nu .rrju rig,rlo. Por. Io ilrnlo. nl lrrl,io d er
F iuull trr
rr:tgnitrd ) r'ple\to etr .;iglro rl trrbljo tlc F. r sl .urr: *s r.ero. A.i
r I tralujo total dc las ller.i.rr intemasire
actria; sol)r.e ls partculas clt:
rrrr-cuerf)o ngido ts cert'. t l,r erut:sin (J1_, (r1 la eanac)rin (IT.I)
st
t, rluce ,l tmhro
losfuen,r
?-nds,v
stas
actrn
sobre
cl
cucrpo
'1,
Jrrrrrnle nl de.plvr,mierrlu c'lrsiJef(lo
/:Lr
a-.
,-.:..,
:: '. ri:::rlrir
ricrit,'\,/r ,/r'de lr* do.
Figura 17,1
. -trliSi-
,::i
17.3.TRABAJO DE 1.AS FUERZAS EUE ACTAN

SOBFE IJI, CUERPO RGIDO
r: dro-
En lr seccj'jn 13.2 se vio que el trabajo de una fievri F clurante rrn

,lnsphzrrrrir-nlo d, sr
I'url,,,le llicu,:i,ln dcsde A lr;tsla \, e*
t-, l.i
i:lllLE
Jl:a r
ur-t -
" -.
-::::
::l::l:
-- :,
a_
I,'
F.dr
(F cos a)
(r 7.3)
r1s
(17.3',)
clonde F es la magnitud de l fuer.z, cr es el ngulo tlue tblna con Ja

rLr-, cin de rrulrlclll,' rl..rr pu rrrr l le aplit.:r,.iurr A s e. l; 1,.,,"
de integrLr'icin qrre rnide la distrLncir r.ccoirjd por A a Jo largo de sri
t-)e(fori,|.
Al crlcrrlirr el tlalrrrjo d, las fi*l.z,Ls,.\,.ienrri,lrtr- r.lrin sohl.c ul

-s ln"nutJo,.,l,r"ninnl,, d.l",.lrril,u- el tr.,rb:rjo
dc rrrr ,;rr
sirr,,,nsicl rar',,r sep.rru,l,' el trab.rj,, cle c.r,lu urr_r ,t. t". t'",^l.
,
'rcrpo nddo.
1""
-:-al'
to
lorlran. Considern ls dos lirc.2,'s F v -F que fbruru n par.d ni,,_

'l'onlo M ,uc a, friun .ol,r'" rn cr, ro rigio ligrrr..r 1,.2.t. Lllr'qrieI
'leiplvamierrl', pequer-r,',lel ,.',.'1-r,, ngi.lu qu. ll",e 1,.\ , B re,,i,.ti
\,rrnnlp. lrjr( il ,\' B'prrcde,li'idir*r- er, rLs p.rrle.: , n-u,,, r,1. lr,
t
puttos A v B erperincntan iguales tlerplezamicr rt,,s r1r1; cr l otr.a. A,
l,crmnecc lija nricrrlr.rs qu, B'., ,ru.ichrr.i,B" rlollrgo11, urr rl,.r
rluanrilnlo r/r, de.rrr,L1nitud,/s2 ,-,/6 g ,,
lidc del nro_
rri.nlo l lrah.rjo do F es igurrJ cn nrjrgnitld 1 l)rinerr
,,pere er, siqno irl lr,r_
I'ljodo. Fysusurrres(.{r.o.Errl.rscgurrrlirartoclel mo, irrr;ent,r.[]o
'r'baj lrr luerza F .r trdlj,io es,/l
t tl,,,' = f,.tlO pnr.o.l nr.,,Llu..
)
r,r Fr es,igual .r la magnilud M d-l nrnrnent,,,lel
p.rr. D,.t.rl r,iocl,,.
trahajo rle un par dt rnomentri M que ncttr sobre rrn cuerpo rgiclo "l
es
dU
A,I Le
(17.1)
l:,nde d0 es el pequeo ngulo, expresaclo err radines.

oLre cl cuenx
-'. \d\ irlds{. dc -nu.r o .1i" el I rrbrrjo, l"he
r"'
",'r,,,J",t,
rJ rnuhipliear ur,idades le f,r"rz, por"r1,..,r,
uni,l:rtles de l,,ngirud
.
'idi.
:
. ,r'rr)q() oel pr durrllc unr rol.rqilr linilr del cu, rpo rigid,,
se,,h
Figurc 17,2
"''\
erarroircl'-,,1
ilooCdt,Co,h,,
"q
1083
1084
Movimiento plano de cuerpos rgjdos:

mtodos de la energa y la cantjdad
tiene integrando ambos miembros de (17.a) desde el valor inicial

del ngulo I hasta su valor {inal 62. Se escribe
r-"
: to,[" M do
(17 5r
Cuando el nlomento M del par es constante,la frmula (17.5) se reduce a
Ut-z= M(02- 0t)
(17.6
En la seccin 13.2 se seal que vrias fuerzas que se encuentran

en los problemas de cintica no realizan trabajo. Son fuerzas aplicadas en puntos ffjos o que actan en una direccin perpendicular al
desplazamiento de su punto de aplicacin. Ente las fuerzas que no
trabajan se han listado las siguientes: la r'eaccin en un pasador sin
friccin cuando el cuerpo soportado gira alrededor del pasador; la reaccin en una superficie sin friccin cuando el cuerpo en contacto se
rrueve a lo lugo de la super{icie, y el peso del cuepo cuando su certro de gravedad se mueve horizontalmente. Aden-rs es posible agregar ahora que cuand.o un cuelo rgid.o rueda sin deslizarse sobre una
superficie fi.ja, la fuena de friccin F en el punto d.e contacto C no
realka trabao. La velocidad v6 del punto de contacto C es cero, y el
trabajo de la fuerza de friccin F durante un desplazamiento peque-
o del cuerpo gido es
dU:Fdsc:F(Dcdt):0
17.4. ENERGA CINTICA DE UN CUERPO RGIDO
EN MOVIMIENTO PLANO
Considere un cuerpo gido de masa ??1 en movimiento plano. Recuerde de la seccin I4.7 q:e, si la velocidad absoluta v de cada paftcula
Pt del cuerpo se erpresa como la suma de la velocidad i del centro de
masa G del cuerpo y de Ia velocidad vi de la partcula relativa al sistem de referencia Gx'y' trjo en G y de orientacin fija (figur.a 17.3), la
energa cintica del sistema de partculas que forman al cuerpo rgido
puede escdbirse en la forma
r = +nn'*
Figura 17.3
!>-,':
(77 .1)
Pero la magnitud uj de Ia velocidad relativa de P, es igual al producIo r'ta de la distancia ri de ft desde el eje que pasa por G perpendicular al plar.ro de momiento y de la magnitud < de la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado. Al sustituir en (17,7), se
tiene
r:
+,,-n
* l(L,';" t",),,"
ot puesto que la suma representa el momento de inercia

alrededor del eje que pasa por G,
r:
lmr:2 + !io2
(17.8)
del cuerpo
(17.e)
inicial 0i
(17.5)
Hay que obsewar que en el caso particular de un cuerpo en traslacin (<,r :0), Ia erpresin que se obtiene se reduce *- . eI, tqnto
"
que en el caso de una rotacin centroidal 6:0), se reduce
a ji.z. Se
concluye que la energa cintica de urr cuerpo rigido en momiento plano iruede descomponerse en dos partes: (1) la enirgra cintica jm'z sociada con el momiento del centro de masa G del ueqpo, y (2) la energia cnfLca
'-5) se re(17.6)
cuentran
as aplicacular al
rs que no
sador sin
r la re:
ntacto
la2
asociada con la rotacin del cuerpo
ahlJaor'a" C.
Rotacin no cntroidal. La relacin (I7.9) es vlida para cualquier tipo de nomiento plano y, en consecuencia, se usa para expresar la energa cintica de un cuerpo gido que gira con una velocidad
angular ro alrededor de un eje fio que pasa por O (figura 17.4). Sin
ernbargo. en cse cLso la energa cinca del cu.rpo pude er?resarse
de manera ms directa al notar que Ia velocidad u de la partcula fl es
igual al producto r,r,r de la distancia r, de P desde el eje ffjo y la magnitud a. de la velocidad angular del cuerpo en el instante considerad.
Al sustituir en (17.2), se escribe
se
lo su cen-
ible agrembre una
: +27tj am,{r,t.r\z : *2\;'I i.i
m,')'l
u,'
lcto C no
cero, t el
to peque-
o, ya que la ltima sum representa el momento de inercia I del cuerpo alrededor del eje ffjo que pasa por O,
(r7.10)
Observe que los resultados obtenidos no estn limitados al moyinriento de placas planas o a.l de cuerpos que son simtricos con respecr- Recuer-
partcuh
cenho &
':a
aI siste-
a r-.J tl
to al plano de referencia, y es posible aplicarlos a.l estudio del mlvimiento plano de cualquier cuerpo gido, sin que importe su forrn. Sin
embargo, puesto que la ecuacin (17.9) se aplica a cualquier movimiento plano mientras que la ecuacin (17.10) ilo se aplia en casos que
implican rotacin no centroidal, la ecuacin (I7.g) s ufilizar en la solucin de todos los problemas resueltos.
tpo gdo
l;-;
J pm&nperpen&
ridad r-
'tl7.i
r
lel
17.5. SISTEMAS DE CUERPOS BGIDOS

Cuando_ un problema implica varios cuer?os gidos, cada cuerpo gido puede considerarse por separado y el principio del trabajo y I-a energa aplicarse a cada cuerpo. A.l sumar las energas cinticas de todas las
rarlculas y al considerar el trabajo de todas las fuenas que participan,
es posible escibir tambin la ecuacin del trabajo y la "r.i'iu poi"
"l
sistema completo, As, se tiene
l-.-fl
cnerp
T1
* U1-2:
T2
(17.
r1)
donde 7 representa la suma aritmtica de las energas cinticas de los

cuerpos rgidos que forman hl sistema (todos los trminos son positiUr-z representa el trabajo de todas ls fuerzas que actin soLe los distintoi cuerpoi. ya sea que estas {uer"n"
o er".^n'intn*as
trs consideradas desde el punto de vista de un todo.
lc )
17.5. Sistemas de cuerpos
rSidos 1Ql$$
1086
Movimiento plano de cuerpos rigidos:

mtodos de la energa y la cantidad
de movimiento
d.f
El mtodo del trabajo y la energa es particularmente til al resolver problemas que implican miembros conectados por medio de pasadores, bloques y poleas que se conectan mediante cuerdas inertnsibles, y engranes dentados. En todos estos casos, las fuenas internas se
presentn porpares de fuerzas iguales y opuestas, y los puntos de aplicacin de las fuerzas en cada par s rateoen distancia.s i,guales durutte un pequeo desplazamiento del sistema. Como resultado, el trabajo de las fuerzas internas es cero, y U1-2 se reduce al trabajo de las
fuerzas externas al sistemfl.
-{o
17.6. CONSERVACIN DE LA ENERGA
Ala
bajc
en(
ti
:i
il
En la seccin 13.6 se analiz que el trabajo de fuerzas consewativas,

como el peso de un cuerpo o la fuerza que ejerce un resorte, pueden
,l
expresarse como
e1
cambio en la energa potencjal. Cuando un cuerpo
rgido, o un sstema de cuerpos gidos, se mueven bajo la accin de

las fuerzas conservativas, el principio del trabajo y la energa enunciado en la seccin 17.2 se expresa en una forma modiflcada. Al sustitui
.li
Ur-g de (13.19') en (17.1), se escribe

(17.12)
La frmula (17.12) indica que cuando un cuer?o gido, o un sistema

de cuerpos gidos, se mueve bajo la accin de fuerzas consewativas,
la zuma
d.e
la energa cntica y de la energa potencial del sistema per-
nrtnete constante, Hay que obsewar que en el caso del movimiento

plano de un cuerpo rgido. la.energra cintica del cuepo debe incluir
lanto el trrrrino lraslacional imu' y el tr1nno rotocional tlet2.
Como ejemplo de la aplicacin del principio de la consewacin de
la energa, se considerar una barra esbelta AB, de longitud I y masa
nr, cuyas extremidades se conectan a bloques de masa insignificante
con deslizamiento a lo largo de sendas correderas horontal y vertical.
Se supone que la barra se suelta sin ninguna velocidad inicial desde la
i
I
I
I
posicin horizontal ({igura 17.5a), y se desea determinar su velocidad

angular despus de que ha girado un ngulo 0 (figra 17.5b).
Puesto que la velocidad inicial es cero, se tiene que ?1 : 0. Al medir la energa potencial desde el nivel de la corredera horizontal, se escribe Vt : 0. Despus de que la barra ha girado el ngulo g, el centro
\nt
elm
cin
tres ,
cilar
ffgur
d.t
par j
med
cionl
r-imir
por
del
17.7
En l:
se r
fuen
sigui
I
t
Nivel de eferenci
Nivel de referencia
Paa
s so
tacil
a)
Figura 17.5
b)
Is d
satt ,
.!
aEs-r--
l- p....
-In:a
J. ap':.1rir:r,, -r1.;.
le
de gravedad G de l barrr se encuertr. a la distancia

L.rjo tlel nirel de re[ercnr.ia ) 5e tiene
V,
-+\Yl
sen g
- j.nrgl ser
]l
sen g por de-
17.7.
Potencia
1087
\l obsen a r que en 15l.r nosic in el , (nfro instiin fineo d. lr bra ,r- rrbl,.r
t,l.
-l/. s,, obti"n,.
se escrile .
' rr C y tlrre CC )
T,
1,.'
!;ntrl +
+1@?, - !,"(!t." + f,(lnt2)<o2
: ++,"
:.J
{l
a:: '
!_
aplicar el plincipio de conservacin de la energa, se escribe
Tt'lY1-Tt*Y2
l1l "
tt I ----(r-
--,!.
:, iei.:.
! .,aIl
.r
!r-ii r-:
i;. 1:
::5iarr.
:i'. -.
r.
,.,.: L. ,::1.:a:.:
:
ia.:r:r l[:::a::
aI:a:
r-
-i -i:-: l
t:
.-
rrrl sen
,- (+,"' o)'"
.:iLIC:-=
'.
Las ventajas del rntodo del trabalo y la energa, as col.ro sus clesrentajas, se_indicaron eD la secci'n I3.4. A,lui es precjsu rgregar que
el ntodo deJ trabajo y la energa debe
coi la-apiica"olr-rpl"ro"lrt".s.
cin del principio de d'Alembert curndo
se i,an a detenninr r.eicciorle.s en ejes ffjos, rodillos o bloques corredizos. por ejernplo, para calculr las reacciones er los extrenros A v E de la barra nr-ostrid en la
ligura 17.5b, se debe trazar ul agr.lrna
flra exprc-sirr que el sisterna
de fuerzrs extemas aplicaclo a la h-ra es equivalerrte al iector rrra y nl

lr r-lq. La reiociJ'tl rngul.rl r,r de lu I'llrr. srr enrbargo. .* delrnnina
rreJiante el metodo deJ tr.rl'rj,, v la energa ntes de resolve las ecua
cioles de movirentu parr l:rs retcciones. El anlisis conpleto del norinriento de l llrra y de Jas fuer-zas que se ejercen sobre Ssta requiere,
pol lo tnto, del uso cornbinado del ntod del trabajo y la enrya y
.clel prilcipio de equivalelcia de las fuerzas extens v efectivas.
.17.7.
POTENCfA
En la seccir'r l3.5,1t potencia fue definida como la rapidez con l:r cual
re1i2.1 eJ trabajo. El el citso de ul cuerpo sobre el que acta la
tuerza F. r. qr re se rnue\.e a vclociLlnd v, la potencia se exprei del nodo
siguiente:
re
Potencia
.L
- # -u."
(13.13)
Pra el caso.de un cuer?o rgido que gj::a con velociclad angular or y

:e somete a la acciu de un par de. rnomento M paralelo al e de ro_
cin, se tiene, de acuerdo col la ecuacin (17.4),
Potencia
- ff -
(l.e
dt
M<'t
(17.13)
-s clistintas unidades que se utilizan para niedir la potelcia, como el

,. tt v
el caballo de fuerza, se definieron en l secciSn I3.5.
Fotografia 17.1 Curoo se ut t,,za et pr,lcipro

de conservaciol de d enerqta y a ecuacin oe
diagramas de cuerpo libre, es posible determina
una fuerza ejercida sobre las manos del
gimnasta que es nds de cuatro veces su propio
peso. El gmnasta genera dicha fuerza al
mantener su cuerpo recto y girar '180. alrededor
de la barra horizontal.

Un bloque de 240 lb se suspende de un cable inextensible que est enlolla
do alrededo de un tambor de 1.25 ft de radio unido rgidamente a un volante. El tambor v el volrnte tienen u rnomento de inercia centroidal combinado I : f0.5 li . ft . s". En el instante ostraclo, Ia velocid:rd clel bloque
es de 6 fVs dirigida hacia abajo. Si el cojinete en A est mal lubricado y la
liccin en el rnismo es equivalente a un par M de 60 lb.ft de nagnitud,
clete:mie la velocidad del bloque despus de que ste se ha movido 4 ft hacia nbajo.
SOLUCIN
Se consider el sistelna fbrmado
por el volzmte v el.bkrque. Puesto que el ca-
ble es inextensible, se cancela el trabajo realizado por

\r
= rn) llJ.1l
Jas
fuezix internas
ejercid:rs por el cable. Se rnuestlan las posiciones inicial y final del sistem:r y
lrs fuerzas externs que actan sobr-e el mismo.
Encrga cintica. Poticijn 7.
Bloqrre:
\olrnte:
or
= 6 ftls
al
=i.
6 {i/s
r.25
fi =
4.80 ad./s
r,:lntl+!1al
r )40 lb
- ttf t;'
ir=6fi/s
n li
',' '
:255ft.lb
Posicin
\r
) 11).li
2.
T":
-
AI notar que az
2'
r0.5 lb .
li . qj,r4 e0 raclls
)z
iz/1.25, se escvibe
-mD; + +ld;
, u.\' - 709'Il40 ur,'I{.)'10.5'[

, ,l'
r-)
_=-1J
"-JZZ
\-i
'l'r'blio. Durnte el rrro\irnjento, slo el peso W del bJoque y el par

dt fric.in M rfectnn trzrio Al dvetir que W realiza trubajo Positivo \'
que la firerza de friccin M lleva a cabo trabajo negativo, se escribe
s 0 *.-4[t
''3.2t,
B,
" -- O 0.' - r = ,1-t'r.l
l.l5 It =
U1-2 : W(s2 - s) M(02 - 0r)
: (240 lb)(4 ft) - (60 lb'fi)(3.20 r'ad)
Plint ipio
=768ft'lb
rlel trrbujo r lrr cnelgia
TtiUt-z:Tz
255
1088
ft.lb + 768 ft.lb : 7.09t3

: 12.01 fVs
n::
12
0l
fi/s
I t

El engrane A tiene una msa de 10 kg y un radio de girc de 200 rnDr; el en_
grane B tiene una
de 3 kg y un radio de giro de g0 mm. El sisteDra es_
-masa
t en reposo cuando un par M de 6 N . rn de magnitud se aplica al enerarre
B. Si se ignora la friccin, determine r) el nmeo de revoluciones ejuta_
9T por" "l engrnne B iLnte:. de quc su \rluciducl angular lJeEre a 60b mr,,
rh fuerza
'
tungen( ia que eJ engrune B ejerce sobri.l engran. A.
soLUclN
M<vimiento del sistema completo. Al observar que las velocidades
perifricas de los engranes son iguarles, se escribe
= .t,co]1 .,,
t.a.,)A
Para cou
- .,,.i; = ,^ l3o,!o"I -
o.,1o.,^
= 600 rprn, se tiene

ror = 62.8
r'arVs
!,'- ^l!":
I: nk26:
ro
0.40ro = 25.1 as
(10 kg)(0.200 rn)' = 0.400 kg . m
(3 kg)(0.0s0 m)e : 6.6rn, or, l-lrr
Ene4!a cintc.t. Puesto que el sistema se encuentr iniciaLnente e[

reposo, ?1 = 0. AI wrn las energirs cinticas de los dos engranes cuando
c,r - 600 rprn. se uhli"ne
rt=
:
:
+ f,1ool2u
J{0.+oo tg. m2)12b.t rad.zs)2 + +(0.0192 kg.
!io.?n
Trabajo.
se tiene
rnr)162.8 rad,zs)2
163.9 J
Al denotar por d, el despluamiento angular del engr:me B,
U1-2: M9e:
(6 N
.tr)(0 rad) = (60)
Plincipio del tr.abajo y la cnerga

Ty
I U1-2:
T2
0 + (608)
J: 163.9 J
0s: 27.32 rad. 9:,t.35 r.ev {
Movimiento del engranc A. Energa cinic, Inicialmente. el
cngranc A esti., n reposo,
lor o quc Tr - 0. Cuando ta,s - 600 lpm. l, ener_
ga cintica del engrirne A es
f, = li
o.-,2
= ]r.+oo tg . rrX25.t ad/s)z =
126.0 J
Trabajo. Se muestran lrs fuerzas que actal sobre el engr:ure A. La

^
lirerza
tilngcn( ial F relliza un lrabajo iguj aJ prodrrclo cje ,u rna'snLud r.de
la lonqitud 0rr. del arco descrito
1or l punt de contacto. En ,irt* de ,1,,.
Ora : 0r, se tiene
U-2 = F(0er)
F(27.3 rad)(O.r00 nr)
F(2.73 m)
Principio del trabajo y la encr.ga
Tr+Ur_2=7,
0 + F(2.73 m)
F:
12u.0
+46.2
F= 46.2N/ <

Una esfe, un cilindro y un aro, que tieen la misna masa y el mismo ra
dio, se sucltan c'lesde el reposo en n ratnpa. Determine la velocidd de cada cuerpo despus de tue ste ruecla una distanci correspondiente a un
cirmbio en l ltu lr.
SOLUCIN
se lesolver primero en trminos generales y despus se encontraln los esultrdos para cada cuerpo. Se denota la masa por m, el momelto cetoidl de inercia por 1, el peso por ltr'y el radio por r.
El problema
Cicrn/rticr. Puesto que

rotacin sq loc,lizr
"n
cacla cr.rerpo meda, el centro instntrneo de
r s- "s|rib.
L)
Enora cinticn
Tt:0
rn:Intt?+!1.2
_ 1,,,,1: ,t/i),'_ :/"' _ f )'
r,/
\r,/
\
Trab.ri<r. Puesto que Ia literztr de liiccin F en el rnoniento de rc
,l:,,i,-,,{., ,,u re,Ji/ rr"hri
U;z:
\Yh
Principio dcl trab.rjo y ln cncrga

T1
i U1-2:
T2
0+\Y/':+lr+4)
r'l
\
Al advertir qrre
W:
L,-
-:-
ty
ttt -l l/ rz
mg, se escbe de nuevo el resultado y se obtiene
\clocidaclcs de ln csfera, el cilinch.o y cl u.o. Al intloducir de rra

lr ernresin partit rrl,r ara 7. *" ,rhtien.
ner sILFsi\ il
Esfera:
r:
(lilndx:
t:0.ir6v2f,
Aro:
0.i1.15V2g/r
0.707v2gi
Obsen:acin.
Se cotrparan los resultdos con l velocidrl que alciuzL

un bloque que desliza sin friccin a lo largo rle la misma distancia. ia solucin
es idnhca r la antprior iaho qur &r - 0: se cnc.urntr , - \5.5],.
{ cornprri'r los rosrrltado.. se obsend quc l:r relocidad del c.,r"ll.o.. independiente tanto d su mrsa como Jel radio. Sin ernbargo, lu velocicld cle_
pende r.1el cocient. Ilmi - k-/i.,]u" rnideel rolienteirrtro la.-nergia cintica rotacion:r.l y la energa cinticr traslacion.l As, el ro. el cuul tlene la
/t ms grande
u radio dado r, alcanza la velocidacl rrls pequea, en
_para
tanto que el bloque deslizante, que no gira, alcanza la,wo vdloc'idad.
1090
'...-

+rti+
r r':
*r tfiLol
-_-,;|ry_
l rJ
Unr barra esbelta AB de 30 lb v 5 ft de longitrrd se rticula alrerleclr cle u

pulto O qrre se cncuentr 1it del cxtreriio B. El otro cxtremo se presio-
na contr-a un reso1e de colstantc

1 in. L barra se cncuentr!
I:
prime
I 800 lb/in. hsta que el esorte s-e cr r

ese cso e una posicin horizontal. Sl
se.suelt desrle cstil Ir)sicirl, deterrninc la velocitlad-angular y la reacciiin

dcl pivote O cualclo la barra pas por unir posicin veticI.
soLUctN
Prrsitirn I. llnargu totctttirl. Puesto que el rcsorte se conpr-ime
I_irl., se lienc r-.r : I iD.
v, : +hi: jlisrrr tt,rin.Xr in.)2: eso rn. . Il,
Al clegir cl nir,eJ rle lcfolc-ncri coto s.- n'u.,"tr,, se tiele quc \', : U.
|or kr
tanto
V
\iiel
de
h,nerga
tioie'lt:0.
<
l/,.
rttcu.
* I/,::900 in.
Ib
75
ti'lb
Pucsto rluc h velociclad err lii posicirin
cs
cer,
se
Prrsicirir 9, l)nergiu totattcul, Lir elongacirin dcl resorte es ccro 1..

tiene V. : 0. Puesto que eJ ccntro cle graretlad dc la lrt.i se cncrctr;
lrora rr I 5 ll .rl're el nir,lrl rrl, r', n, i:r
se
v" = (30 lb)(+].5 ft) :,15 fi

Y2 : \/,. + V" : '15 fi lh
11,
littergtt citttit:u. Si se clerrot prtr.r,r2 Ja vclociclad angulal de la ba'a en li posicir 9, se aclvierte r|re esir giriL.rlrrrletl,,r dc O I sc es.rilre
ru -
LJL'),.
I 30 lh
- ll _r,,i s[, -I9.11ll,.lt ..
_1,,'i- rr,: 2ltz'
| 1,. ,.r-.,,-. t.e4rt-- t.0tr-,
I-,,tl:
I
(
j<rrscl-\'rci(i clc Ia crrcr.ga
Tr.+ Ir,
7!
f.lb:2.0t93 + 45 ft.th
o: = l.\6 rLrrl.s; {
Hcrtccirjn crr l:r posici<in 2. Pur:sb rlrrr ruz: 3.56 r'ilVs. l.rs eumrxrrrrrle. '1, l:, ;rr'"1-r.r ir ,ln C , u..rrrlo 1,, h..,ri,, :r.,, l,r '. t,ns,,iun2.r'
a,, =a3:(1.5 ft)(3.lJ6rxs)2:223 1/<2 a,, =99.3 ftsr J
0 + 75
Se expresa lluc el sistcnr de fuerziu exter-nas e! equivalente l sistenir dc

por el va,cto de corni(ncntes ara-, 1, na,, con
fuerzrs cfectivirs represerta(lo

oris, rr rn C r ,1 1,.rr'/o.
.r
+l),t1,1
!>,:
+fld, :
X(il/).:
>(F,)"r,
)(r,,).i:
0 = Ia -t nt(ic,)r
li.: lr(ia)
Rtt Il0 ll : -r7,,
R,/
30 lb
:
R,
-.r,!3+(22.i1
+9.22
Jb
fvs,)
R
: 9:t ll) i
<
1091

Cada ua cle las d"s barr.rs delgadas que se muestran tiene unr longitud
de 0.75 m y unr rnusa de 6 kg. Si el sistema se suelta desde el reposo con
-B
: 29.
B : 60', deternrire ri) la velocidad angular de la bra AB cuando
D) la velocidad del punto D en el rrisrno instante.
soLUcrN
(lincmiticr dc rovinionto cunndo B = 2O'. Puesto que vn es
per?endicular a la barra AB y v es horizontal, el centro instantnio cle otacin de la brra BD se localiz en C. AI considerar la geometra de la figur. se ohhene
BC:0.75 m
CD:2(0.75 n)
sen
20":
0.513 m
Al aplicar la ley de los

ttt,.,, = ,,t-
cosenos al tringulo CDE, donde Z se localiza e el

centro de mrsa de la ba BD, se encuentra C = 0.522 m. Al denotar rrrediante r la velocidd angular de la b:ura AB, se ene
-- 4C
:
o :
'
--\
r-r
D
i:;
tl.._rliio
(0.75
I.
V
l'osici(in
0.375ar\
P<siciirr
Nivel de
refercnaa
9,
IV:
.. Al elegir el nivel de reler.encia co(6 kg)(9.8f n/s2 : 56.96 N, se tieDe
2Wttl = 2(58.86 N)(0.325 nr)
3B.26
eD reposo,
?, =
0.
linergo polencal
V2:2Wyz =
Energtt totettc
Itrrcrga citrlicct. Puesto que el sistena est
DI
vn = 0.75r.\
xe = IBC)a. (0.75 m)<.r : (0.i5 n)a

ao :
t:6p = (EC)a: (0.592 m)ro v:0.522o\
P<sici<n
l)
v1
Puesto que la bar:-a BD parece girar alrccledor del punto C, se escribe
mo se indica, y observar que
I=0325m
m)
rir)o
(0.375
2(58.86 N)(0.i283 m)
15.10
Etrergfu cinIictt
;s!)\
lâD
Iao - tnl - , ,6 ke,,0.75 m'' tt29t lg. rnj

T2= !nw1 + tJnu-to" + \tna2sp + Jupa?p
= |10){0.:zs.)" + +(0.281),'? + +(6X0.522@), + +(0.2s1)(,)E
'l
.5202
1)
Conscr-vrcirin dc l.r cnerg:r
Tr+Vt:72+V2
: 1.520@2 + 15.10 J
ro : 3.90 rad/s
co,7; :
0 + 38.26 J
,3.!)l) r'llrl/s
J {
\elocidd dcl punto D
o: (CD)a:
(0.513 mX3.90 rad/s)
2.00 m/s
v7:
1092
2.1X)
lt/s
_::
1]:
:rr
lln estn leccin se presentiiron los rntodos de la encrga parn deter-rninrr lr velocidad cle cuerlxrs gitlos en variits posicioles durute slr rnol'imiento. Cot-ic se o en
cJ criptulo 13, los mtodos de la ererga cleben colsiderarsc el problel.rirs rre inplical despilzarnientos v velocicladcs.
1. lil
n.tod tlcl trabujo y lo enargu. cun(lo sri aplica a todtrs las partculas
que constituvcl un cuer?o giclo, ltroduce
ecurcin
lr
'I'1*Ut-2:72
(17.1)
donde ?1 , ? sor, respectivamontc, los vrlores inicil y linal de la energa cintica

lrs partculas que lbrrrar' *l r11 ,,1 t'
ei el tr,brtj,, reali:ido porlas
-
.[ttt ]-,a:\ t tl?t u,t\ ejrr, i' 1, ' subre el ,.rrerro rigirlo.
total cle
a) Tialxrjo d.e fuerzos r pares. A la exresin pra el tr,ibjo de uni fuer.za

(captr o 13) se agreg la exprcsir para el trbajo de rrn par y se escribi
u,-,:
f"r
ur,,: 'e[" v Jo
...1.
(17.3, 17.5)
Chndo el rlorncnto de un par es constante, el trabajo dcl par es
L'r-r
dolde
01
v 6o se erplestrn eu
il4(0
(1
0r )
rrdirncs lproblernas
7.6)
r:sueltos 17.1 v 17.2].
lt) Lu energa cittIico de un cuerpo rgkl<t en mtn:nient rlrno se deter-rnil<i l consicler'rl el noviuriento del crrr:rpo corlo l surrii cle unr trrslrci(l cori sn
centro clc rrlsA \' ulla rotcin a]rededor dr:l cclttr.o de rniisr.
T: lnttl + \i-:
donde u es la I'elocidad dcl centro de rrasl y
[problenias resueltos 17.3 v 17.4].
2.
,.
(t7.9)
es la velocidrd angular tlei cuerpo
rgidos otra vez se litiliz la ecuacin

'l'| + Ut-2: 'l',
Pant un sistetna tle cuerpos
17.1)
dolde T es lr suna dc las energas cinticrs de los cucrpos que lomut el sisterta v
U es el trabajo que realizan todas las
fueras
tLa rLcttitut sobrc los crrerTr,'s. rrrternus
cxterls. Los clculos sc siniplificarrn sj se tiene en cuctta
1o sigrrientel
a)
Lus Jlerzos eiercidas entre s tor nientbrs coneckul.os cott

tttsatlor o
('rqf.s
dcnludos
sorr
iqrra]es
opuestts
corlio
tietren
el
ntisli.lo
\,,
punto de
lrrr)/
:rpficrcin. c\pelirnertrn desplazarnientos pequeos e iguales. Por lo tanto, su frbtjo totnl as cer-o v es posible ornitirlo ,le los cilcnlus lpiohlernl resuelto 17.2].
(,continun)
1093
b)
Lus
fuertas ejercicl.as por unu urcrtlu inexlensille sobre los dos cucrpos
que conect tiene l misma llagnihrcl y sus prrntos cle aplicacin se rueven cn distancirs iguales, unque el trabajo de una luerza es positivo y el de la otra es negafivo. Por lo larrIo, su trabojo total es cero y tambin es posible ornitirlo de nrevo en
los clcrrlos lprobJema resuelto 17.11.
c) Lus .fuerzus ejercitlas por n resorle sobre krs dos cueryos (llre conc)ctn
trmbin tienen la misma magnitud, aunque sus puntos de aplicacin por lo geleral
se movern diferentes distancias. Por lo tnto, su trabajo total no utele ser de,:e,nt y
dr:}rc timarse en cuenta er los clctlos.
i3, IiI prncitio de kt cnserracin de lu energu

T1
IY1 : T2IY2
puede expresarse corno

(17.12
donde'l/ representa la r:nerga potencial de] sistem. Es posihle rrtilizr este principio cuando sobre un cuerpo o sistena de cuer?os rctan fierzas conserytivrs, tales
cono la que ejerce urr resorte o l fuev de la glavcdad [problcmas rcsue]tos 17.,1
17.51.
,t.
Lu ltmu seccin de esto leccin se clcdic u lu potenciu, que es h rapi

dcz a la cual se rerliza el trabajo. Para un cuerpo soble el que acta ul par de no
mento M, cs posibJr: erpresar la potencia como
Potencia
M)
(r7.13)
donde r,. es la velocidad angular del cuerpo expresada en racVs. Como se hizo en el
captulo 13, debe erpresar lt potencia ya se en $'tts o r:n crblllos de frrerza (1 hp :
550 {i ' ll/s).
1094
r(
angular de"3600
El rcto de un motor elctco tiene velocidad

carga y L' r'rrerqir elclri''a- El rotor' Je llll
'-'. .,,,,nrlo je inlernrlnnen Ias i" *' l'*1o ..le.'crse Si latii'tincinetic
ii;. .,,1;;";;,; "";i'' '-l'"i'
el
p", J" n'ognit"i ieuul a 2 5 Ib li. ''lri"rn'irre I'rrnr"ro
;""i ;i;;.;;;
17.1
',;
d. r,"nhicion", que je( rttr di'lro tecni<mo
ha<la
llgar l rcPo\o'
le
'rplicrr
r,'lrrtc clP 100 Lg se en( rrentra en r"o''' ' uold'','c
revol'rciones
560
,,n xr {r}n\LlnlF de 30lr \ ' t Uttp"'t 'le "ecuier
,el
el rrdro de grrr) {rer
."r,ini. J."n^ s,r,reloc.idud rrim de 340{t rprn. si
'17.2
.;ffi";t
Ln
*, "t""'it'"
;",-i0.,t
tn'tngnitud rorred;o del pa' debido
a la
icrcin cintica en los cojinetes'
gira l 360
7.3 El volante cle una peqtrea mquinr cle per{orrcir't
rrahajo
cl'
l se-dc
d. p'rL'iad'' 'e'r"i"'e 'l'.zora
-'',.'i "i, ;";;;;' clel
\eJ,rrrenor
rr'r
*olanre de'rr' dc crda erluracirin
.1,, r* i, *i*ir
original aIDete rirreel rnomenlo de rrr'r'
reloeidurl
l.r
,iJdS
""t.t"t',,'"
de 24 4 \ 'rn r
.', '.,'it.t en el rolunte 7 Si se-rrlir'r rrn Pdrcorrstrnl
d' h.n c)rnqrr.
iones
revolui
],,'n""ill-"i ta-t", clcterntin" ll ernridad 'le
iricial es de
f
velocidid
pletarse entre clos pertoracir-'ues sulesjvs cuando la
perforjrcin
cadJ
norlrFnz.rr
{60 r1rln rl
aplica
clrando,st'le
17.4 Un volante cle 500 lb se encrletra en reposo750
rP\ ('hlci.'r'r" Pl
ej"''rirr
d*
ll
D'sPrrcs
lh
200
",' ...', nn*r,r," dF
relocitla'lrnri na d'-?ult::
-.ri"i"
l.:],l:'.il l"J l"'il
"r".","."
culrstntc cun lnrtLlnlrncr, rt- '"," ':' ''^
(inticx
Iesulla
uiorr
'i que
"n un fdr_
de rerol(rone-s
l
cnticlud
b)
;;';i;;;i raclio de giro iel 'olnte'
'li
""",,i" "i ".f-*"
l""go " q".: t"
retjr' el Par y hst
rlut guedd en refoso'
masa nr y radio r' tjene velocidatl an

cilinro idnco ts <1ue est' en reun
con
qular too cuanclo entr en contacto
17.5
El cilino uniforme A' de
D vs r"
,,."1i.'.,'," dc frrcuion ' inric en el punto tle r'ontrrclo l rnismo
I'tcunzr'
"i )"" r"n"l J" "'lizrrniento lo' <iilit'dro'
'"1'l;' il
',1,
Jir"c< in
;g;]"';t conilarrltss Je ierral rnagnilud,Iarenerqa
J']tl'"'.1".]'"t
ci
de
t
s
rnjiird
la
sjstcrn:t
del
ri""r
::i::;" ;' i,;;;,',iiJ."
.^-"
ItJ[i]'il iii'"i'.'i"0." a "J"'
:i:;:l;r;;il
"','o'
pn'
angulat constante
adp< urla:'
" "''presioner
antes
""an "lti"a'n
Prrr
:rniida'l
cle alcrz una vel"cicld
r 150 r.nm' tieEl cilioclro unilbrtne A de 4 kg' cuyo rrdio es =

n",r"lo"i.lnd angular to = 50 ras llo sc P""" ",1 :':,1:1:T-::1.111
:t:
reposo El co':ticiente de triccion (tretl(ra eil
17.6
iin-;n,t"n ii que
est en
pl nrrrLlo cic conla(lo D es
&
Dcsftrs de un criodu de deJiz"rniento L's

relo' id:'ies angular-s tonstrtrrl's de
t""'it"
.irt.1"" ,""),", i "*,,i"

ig;;l ,naenltud v direccin c'puertr'
Si Pl cilindro A 'J1't11,' 1et rcv rLcrorngul'ir conslarrte ) el cilindro B r unrplelu

'eloci'dd L reLx.idad arrguhr t.unstrntc. del, rnri";;^;;;ll",;,,
,, r,"" ,"r"lrl" "",e, rle al,.anz,u
cl cocticiente cle tr-rccron
,t" ,,) to u"to.n,l ongular final de eada ciljndro' b)
::ntica P.
Figura P17.5 Y Pl7.6
1095
096
Mov,mienro o ar o da cLerpos qrdos:

aetodoc dF la 1rqi y ld cntiddd
de movmni
'l7.7
Dos discos unilbrmes del nisro nate al se fijan i una flecha en

la olnr indiccilr. El disco A tiene un peso de I0 lb I' radio r
6 in. El disco
B es clos vecc.s nrs gmcso que el disco A. Si se aplica un par NI co rngrlitud dc 92 . ib al disco A cundo el sistern rst cn reposo. tletrniLre el
rarlio r del tlisco B si l r'elociclacl angulrr clcl sistema clebe ser de 480 q
li
clcsprrs cle
5 rerrhciones.
Figta
17.8
l)os b
p'17 .7
delgadas y
tni{omes AB v DE
clc peso ro por
rnii..
'1"L,rr1i'r.,1 e.t.,r,lij:rsa l,r tl-ulri,r'f,.o.,,,,\,.ru(<tri,.t..il,,rgitr,ld,,

nr AB es /, ,,' lr clc la brrr DE es /-. U par M do morrent colstart
:iplic:r a la flcJra CF curndo el sistcriia estiicrr r.eposo l sc supirle clesp,:

qutl el sistcDi e-jecuta Liri revolucin cortpleta. Si se igrrora ln rnasa dc.i. .
rl,hr,irr" l,r lorrqitrr,l,l. lu .',rr., l.lf qrrn rr.rrlt.r - li r,ltcid:r,l lrrr
grllrle dcl prrlto /).
'17.9 La doble polea de la figrrr.a tiee ras de 14 kg y r.rclio de r:

centroiclal clc 165 rnu. El cilir<ih.o A y eJ bloque B estn uriiclos r crreri._.
Fgura P17,8
-.nrrllatlas err las poleas tal corno estr indicado. El coeliciente cle fricc: :
cirrtica entre el bloque B 'lir super.ficie cs cle 0.25. Si el sjsteA se sui .
rlesde el reposo cu la posicir'r nlostrclr, detetmine a) la vebciclacl del cilr: ,
(L'o A cirlclo_ste golpea el suelr, ) la distancin total que el bloque I ..
niucve altcs de rredar err reposo.
Fqura P7.9
Figura P17.10
17.10 El trmbor cle flendo de 200 rm de rrdio se lija J ul \olsnte

r... gr,rrrJe rl r*.ro rn e.lr l ligrrra. El rrrurnento rJc i c|1 ia lnll ,lcl r,,lar,r.
v clel tanrhor.-s igu.rl a 19 kg . :, r el coeficjente cle friccirn cintica etr.e
el tarnbor )/ la zapata del lrino cor:responde u U.15. Si l relocidad anguliir
inicial dcl lolrnte es de 360 rpm en scntido rontriLrio l de jas rrnecilli clel
rekrj. detennine la fuerza veticirl P que debe aplicarse ril pedal C cuanclo e]
si.l, rr,l*l'- dcrerrerr, nr l0L) rrohcionc.
flecha e
in. El disco
(on magnieternine el
de 180 rpn
a
Problemas
17.11 Resuelva el problema 17.10, suponiendo que la velocjdad angular inicial del volnte es de 360 rpm en el sentido de las manecillas del
reloj.
.17.12 Ca uto de los engranes A y B tiene peso de 5 lb y radio de

giro de 4 in., mientras que el engrane C pesa 25 lb y tiene radio de giro de
7.5 in. Se aplica un par M de magnitud 6.75 lb , ft al engrane C. Detemine
a) la cantidad de revoluciones del engrane C requeridas para que su velocidad angular aumente de I00 a 450 rpm, b) la correspondiente {ueza tangencial que acta sobe el engrane A.
por unidad
od de la b,ronstante s
me despu
r:s del eje,
d fi!l r
17.73 Resuelva el problema

lb . ft aJ engr.rne B.
17.12, suponiendo que se aplica un par
de 6.75
dio de eiro
. .',r"fo..
& friciar
D se
suelt
ad del clEbloque B *
17.14 Una bar delga de longitud I se articula alrededor del punto

C ubicado a una distancia b de su centro G. La barra se suelta desde el reposo en posicin horizontal y oscila libremente. Detemine a) la stancia b
para Ia cual la velocidad angular de la barra cuando sta pasa por una posicin verticl es n-rhima, D) los valores corresponentes de su velocidad angular y de la reaccin en C.
17.'15 Un ban delgada de 3 kg puede girar en un plato oeical alrededor de un pivote colocado en B. Se ffja un resorte de constnte k : 300
\/rn y longitud no defomada de 120 rnnr a Ia barra, tal corno indica la figura- Si en Ia posicin mostada la barra tiene velocidad angula de 4 ad,/s en
el sentido de Ias manecillu del reloj, determine su velocidad rugular despus de lraber girado . 90'. b\ 180'.
17,16 Una esfera uniforme de adio r se coloca el Ia esquina A y se

le aplica un pequeo momiento en el sendo de las mnecillas del reloj. Si
la esquina es aguda y se inclsta un poco en Ia esfera, de manera que el
coeciente de friccin esttica en A es muy grande, determine a) el ngulo
p que gir la esfera cuando pierda contcto con l esquina, b) la velocidad corresponente del cento de Ia esfera.
rm rrldelrl*
int. rdadEL
;rrc!il; g
C (re& d
e
Figura P17,'16
Fgura P17.15
1097
1098
lvov mienlo plano de cuerpos .isidos:

mtodos de la Fnrqra y la cantidad
de movimiento
17.
1r'rnr
17
Dos bars delgadas idnticas A.ts y BC se sueldan entre s pirr':r
rr necnisrllo en foma de L, el cual se presiona coDtra un esorle
en D v se srelta desde ln posicin indicada. Si el ngr o mmo de rotacidn

clel n-recrisro en su noviniento subsecuente es de 90" en sentido contrario
l de lrs rrnecillas del reloi, detelmile Ja riragnitud de su velocidrLd angular cuando pasa por la posicin donde l barr AB forma un ngulo de 30'
con la horizontal.
17,18 EI
clisco de una turina de 30 kg tiene ladio de gilo centroidal

rn y gila en el sentido de las manecillas del reloj a velocidad constante de 60 rym cuardo una peErea cuchilln de 0.5 N de peso se desprentle v slle clespedicla en eJ punto A. Si se igrora la fiiccin" deterrine el crlnbio en la velocidad angulrr del disco de la turlina despus de que ste ll
girdo ) 90", ) 270".
de I75
Figsta P"l7.17
rr.
17.19 U girnnast de 73 kg ejecuta unr serie de oscilaciones conr

pletas sobre ia biura hrrizontI. En la posicin que se muestri, el tleta tiene
una velocidad nngrJu' rnuv peque en el sentido de lrs n:rnecilJas del reloj
y mantench su cuerpo r-ecto y rgiclo al oscilar hacj abajo. Si dulante la oscilicin el rao cle girr centroidal de su cueryo es cle 457 mm, determinc
su velocjcld angular y la ferza ejercid sobre sus rnanos luego de haber gJrado a) 90", ) 180'.
Figu.a Pl7.18
Figura Pl7.19
17.20 Un cueda se enrolla como se indica rlrededol de un cilildo

de radio r v masa l. Si el cilindro se suelta desde el reposo, detemine l
l'''.,
relociJrrrl
'le .rt clrtro llcgo clc ,ue lra d..c.ndido unrr distanci '.
17 -21 Un rollo cilndrico unifonne de 24 kg, inicialmente en reposo, se sorete a la acciD de un fuerza cle 100 N en la forma <1ue se indica.
Si el cuerpo rueda sin deslizarse, determine a) la velocidad de su centro G
despus de que se ha modo 1.8 m, ) la lueua de ficcin requerida par:r
Figura P17.20
evitar el desliz[n']iento.
100 N
Figura
P'17 .21
tre s para
u resorte
e otacin
contrario
dad sr 1o de 30'
17 .22 La mitad de un cilindo de masa m y rudio r se suelta desde el reposo en la posicin indicd. Si el rnedio cilindio rueda sin deslizse, determine a) su velocidad angular despus de que ha grrado g0", b) la reaccin en
Probremas
la superiirie lrorizontal err

"l rnislno instate. lSugerenriu: Adertt que CO 4r/3tr y qu.e, mediante el teoenra de ejes paralelos. I : ! nl
mlGO)2]
cntroidal
ic.
cons
, desprenoe el
cr-
r ste h
,e_( c1ft-r.kz xe
)l l,'s
tenttiDe
raber gi-
Figuta p'17.22
'17.23 U
colln I, de masa n y dirnensiones insignificantes, est fijo

al bode de un aro de rgual masa nl y radio r que rueda iin deslizarse sobre
na superficie horizontal. Detenine la velocidad angular ar1 del o en trninos de g v r cuando B est directamente arriba del centro A, considerando
que la velocidad angular es 4arL cuando B est directamente debajo de A.
L barr.r AB de 9 kg se conecta trediante pasadoes a dos discos
-17.24 unilrmes de 6kgcorno se muestra e l figura. El ensamble rueda sin deslizane
soble una superficie horizontal. Si el n;canisro se suelta desde eJ reposo
cuando :60', determine a) Ia velocidad angula.r de los discos cuinclo
d = 180', b) la fuerza ejercida en cada disco por iu supecie en ese instante,
Figuta
cndro
mrine
a-- :=n-
P1
7.24
17.25 UrLa baa de masa m = 5 kg se sostiene en la forma indicada

enhe cuatro discos, cad uno de masa m' - 2 kg y radio r = 75 mm. Si Ias
fuerzas ejercdas sobe los discos son suffcientes pra eta el deslizamiento
v la baa se suelta desde el reposo, determine, para cada uno de los casos
nrostrados en la figura, la velocidad de la bar.ra despus de que sta se ha
orido
hasta una distancia h.
- rlr!
T
I
Figula Pl7.25
'T
_T
h
I
Fiqura P17,23
1099
100
Movmrento elano de cuerpos nsidos:

-rlodos de la energia y la cdnticlad
de movimiento
17,26 La barrrr delgada y unifbrme AB de 3lb esL conectad iil el6lb que encaja co el engrane extet'iol' estrcionalio C. El adio
glane B de
de giro centroidal del engr:rne B es de 1.9 in. Si el sistera se sr.relta clesde

el reposo en la posicin mostrada, aletennine rz) 1a velocidad angular de Ia
lrr cundo st pas1 por la posjcin vertjcI, ) l velocidad angular cor'esponaljente del engrane B.
Figuta P17.26 y P17,27
17.27 L b delgada v unilornre A/3 de 3 lb se corectr dl engr.rre

B de 6 Jb qrre encaja con el engrne exterior estlcionalio (;. -El radio de guo
centroiclirl clel engnne B es cle 1.9 in. El sistemr sc suelta el Ja posicin
mostruda cualdo Ia velocidd angular de l baa es ile 4 r'acVs cn senticlcr
coDtrrio de lis mnecillas del reloj. Si la magnitud de la velocitlacl angulrr <le llt barra cundo sta pnsa por la posicin vetical es cle 12 racVs. detenine l cnticlird de ererga rre se disipa por la fiiccin.
t7.28
Dos cilidros unifonnes idrlticos se conectn ediante uD crisig ficalte )/ gill sirr deslizarse sobre Jas supcficies que
mrestra la {igura. Si el sistem se suelta descle el rcposo cu:rndo B : 5", determine l velocidad argrrlar cle cda cilindro cuando : 15".
ble de
rnrsr
17.29 El rrovitl.iento de li larr'r uilorrne AB se guir mediate uedis

pequeas de rnasr imignificrDte que se desplazan sobre la superlicle
rurostrirc{a en Ia
Figuta P17.28
teninc
Irs
figura. Sj la bra se suelta desdc el rcposo cundo 0

vebcidades de A v B crrando 0 : 30'.
Figura P17,29
0, de
Ad l enl- EI radio
El,mecanismo que se rnuestra es uno de

dos mecanismos idn_
,._.^"9-* ambos
lados de una puert rc(.tangulrr rnitorln"
" S0 ko l
ll::jl'l::j
oorde Ad( de pucrta sc gui
eka desde
rl de l
merlirnte rredi d",n"ru jnrinni;;n;;";,,,"

,re_
grrar en una correder ho.izontl v otr vedicul.
En la ,u.da .e fiiu un
soft de c-onstante k = 600 N/m. i
*"ii; "ri"
r"
30. cq q I reso,re no de t"irmodo. .i"..,,*'
t."ld;;
l"
l_":ll.
l":
9
:
uFua ,
J(to cuandu la pueda alcanza Ia po<icicin r ertical.
l,r
Dgulr c1]
r"p*"","
.""jlJii
Fgura Pl7.3O y p17.31
enqr:.a
de :r-
Posic:,:":-
senCd,
d ang.tL
El,rlecanismo que se muestra es uno de dos

mecaisnros iclu_
_^^-t1-tt
,,('is tos .l arDos ttdos de una nllelta rectungular
uniforme de 90 kc. El
l,ordc {Bc tJe ta
uerla.se g"i,
*".1;;;;;;;.igffi,.il',,}.1r"
horizonrirl"i"ai""t"
y orr vetical. U" *r.n. ."
,
-glrl:^.:,:""
"y.:dera
se
rUa a ta rueda
I de manera oue su tensin d"
"o"_i^","
:
0
ii.
Sl
la pucda se suelta desde el reposo
", 0 ""ro
"uondo
en la posi-in
= i;,
rf"_^ |""""*,
cin vefticl a relor.jdad anEll, de o.O
rd.d,/r. "i""nnJl"r;;i:;1" i:
.
sorte ft.
s, e-
ur ca-
es que
l'-
. 17.32 El movimiento de la bar delgada y unifbr.rle
gua-en A )' C mediante collarines de

mar" tniigrr#""rrt".
desde eJ-reposo en la posicin 0 45..
=
Si f"
lennile la relo.ida<l
AB de 5 lb se
Ai'"r,"rrl" ," .*la"
ilr",. ,pii*a"?".
.Lngular de la barra AB cuando f, 30"

=
""".i1'"
de-
rueds
ercie
0. de-
Figura P17.32 y pl7.g3
morniento de un bara delgad ay unifrme

AB de5lb se
_El
C mcdiantc collarines de mas insignill,-rnte. gt.r.r..no
r..r"lt,
desde el reposo en la posicin 0 .- 30..
si f" "r"g.ii"; .1. -;"rr, irr,
cda l collanh. 4 e: d; 2 lb. deremine r" ,"r."Ia",j
" ou
iii"'r,"'.r"
crando 0 = 45'.
"igi,i",
l7-?3
^ elr
g,rA)
Problemas
11Oi
102
Movimrenlo plano de cuerpos rigidos:

mrodos de la enerqia y la cant;dad
de movimiento
17.34 La batta AB rle 8 lb se lija a un collarn de peso insignificante

en A y a un volante en B. El volante pesa 32 lb v tiene rdio de giro de I ir.
Si en Ja posicin rostada la velocidad anguiar del volante es de 60 rpm en
el sentido de las manecillas clel reloj, determine su velocidacl cuando el punto
B est directnrente abajo de
C.
17,35 Si enel probJerna 17.34 l velocidad angular deJ volante ser la

misma en la posicir nrostrada y cuando el punto l3 est directar'ente drril)il
de C, detern-iine el r'lol requerido de st velocidad angular en la posicion
que se indica.
17.36 Una placa cuadladr unifor're de 5 kg se sostiele medirnte c]o'

varillas delgadas unilbmes e idnticrs, AD y BE, de 1.. kg y se suelta clesci.
el reposo en la posicin 0 : 45". Si \:r velociclad :rngular tle AD cuando pi'-^.
por la posicin vertical es de 5.2 ras, deterrie la curtidad de energa disrpacla por la fiiccin.
Fqura P17.36
17,37
Ls barras uni{bnnes A.ts y.tsC tienen mrsas de 3 y 8 kg, resI el colln C pesa 4l<g. Si en el istante rnostrado la rellrur
dd del collr'n C es de 0.9 rr/s hacia bajo, detennine la velocidad del pul
to B luego de que la varilla Al3 ha girado 90".
pectivanente,
360 nnn
_l
17.38 La rueda A pesa 15 lb, tiene radio de giro centroidal de 6 il. '
gira sin deslizarse sobre la superficie horizontal. Cad un de ls bafias ur-:'
fbres AB y l3C tiene 20 in. de longitud v 8 lb de pesc.r. Si el pu:rto -1 :mueve ur1 poco hacia la izqrrierda y luego se suelta, detemine su velocicl,.j
cuando la varilla BC pas por una posicin hor-izcntal.
Figura P17.37
Fgura P17.38
Eniffcate
17.39
es de 1.75
O rpm en
r e[ punto
flecha a a) 180 rpm, ) 480 rprn.
Problemas 1
Si el mimo par permisible que puede aplicarse a una flecha
kN . m, deterrnine la potencia rn\ima que puede transmitir la
ode9in.
17.40 EI volante que se muesta tiene radio de 500 mm, masa de 110
kg, y radio de giro de 375 mm. Se fija un bloque A de 20 kg a un alambre
enrollado alededor del volarte. Determine la potencia entregada por el motor elctdco fijo en Ia flecha del volante para el instate en que la veloci,
dad del bloque A es de 7.5 m/s hacia arriba y su aceleracin es ) de cero,
b) de 0.9 m/s'hacia ariha
s<i L
dE-
rpGiFigura P17.40
I*L
b.
rdo
esd4
17.41 El arreglo de flecha, sco ybanda mostrado se utiliza para tras

mitir 3.2 hp desde el punto A hasta el punto D. Si los mrimos pIes permisibles que es posible aplicar a los ejes AB y CD son, respectivamente, de
f8 y 58 lb . ft, determine la velocidad mnima requerida de la flecha AB.
p- res-
klociF oun-
6 in. r'
ias
uni-
toA
se
locidad
17,42 El ensamble er?e ental mosbado en la {igura se usa para medir la salida de potencia de una pequea tubina, Cuando la turbina opera a
200 rpm, Ias lecturas de las dos escalas de resorte son de 10 y 22Ib, respectivamente. Detemine la potencia que est desarrollando la turbina.
Flguta
-"
P17 .42
tL.
03
04
H:|J?""P
il*'
de movimento
:,:fi
:y"T"',,"'"'ff "'
17.8. PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD

lr,lOVltuleNrO PARA EL MOVIMIENTO PLANO
DE UN CUERPO RGIDO
aplicar ahoEl orincipio del impulso en Ia cantidad de momiento se
pi
de
a"l t"5;';i"*" plano de cuepos rgdos y de sislemas

del unneidos Como se apunt en eJ captuJo l3' el mtodo
a la
bien
"rremos
particularmente
s'
i.li",i rr ?"^,iJJ. -oJ'ti"n,o "drptn
"
Adevelocidades
las
timpo
el
v
ii;';;;;;-", lu" in"tu"n
del il'rpuko y Ii cantidad de movimiento proporciona
t",i..
"Jont*. pr,ictico par la solucin de problemas :i J?' i";i;-t;J;i.'d"
17 12)
17 It y -q1"
* i'r"i'i,
tr
ol
pl
fE
tc
e:
,oouiiltiento olmpacto impulsiuos Isecciones

por un gran
Considelando de nuevo un cuerpo rgido conlormado
el sisJ" ouni"ulas P, ha que recrdaide la seccin 14 9 que
i"*i"nurl
"1
",i-Ir"
i:;; i;;;;;;i;;;"ij"",
de momiento de las padcuras en er

J" io' i^p'ltos de las fiuerzas extmas apljcadas
equipolenres al sstema formado por
"oniroio
de lal prtcuJas en el liempo /2. Puesto
;;;;'
;;ii;.*
;:;it:;'J;;';n-"n
d-e mo,,imienio
i^
""ia"+t
r'.relosrecloresasociadosconuncuelpongidopuedenconslderarse
(seccin 319) que el slstema

Jomo uectores deslizantes. se conclule
c \ecrores ouc se mucs!ra en Ia [iguta 17 6 no s]o son equipolenies'

-.- -..a.a.i.*""te "tpiL)alPnt"s en ef sentido de que los vectores en
el lado izquierdo del signo de igualdad pueden transformarse en los
vectores del lado derecho mediante el uso de las operaciones fundamentales expuestas en la seccin 3.13. Por lo tanto, se escbe
Sist. Cant.
(t7.r4)
Pero las cantidades de movimiento v Arn de las partculas se reducen a un vector ffjo en G, igual a su suma
L: )
t:l
v, Am
y un par de momento igual a la suma de sus momentos alrededor de G
H": ) ri x v, Lm"
i=I
Hay que recordar de Ia seccin 14.3 que L y H6 definen, respectivamente, la cantidad de momiento lineal y la cantidad de movimiento
angular alrededor de G del sistema de partculas que forman a1 cuer-
0-
k
TF
po giqo. Se obsewa tambin de la ecuacin (14.14) que L : mv. Por

otro lado, restringiendo el presente anrlisis al movimiento plano de una
placa rgida o de un cuepo gido simtrico con respecto al plano de
referencia, se recuerda de l ecuacin (16.4) que Hc : Ia. Pr lo tanto, concluimos que el sistema de las cantidades de movimiento v, Arn
es equivalente al aector de canfidad d.e m.ouimiento lineal mv fijo et C
y al par d,e momento angtlar lt't (figura 17.7). Al observar que el sis-
tr
fi
l12_
Itr
Lre1
Ias
or
Figurc 17.7
rli
terra de cantidades de movimiento se reduce al vector mv en el caso

padicular de una traslacin (ar - 0) y al par 7<,.r en el caso particular
de una rotacin centroidal (v : 0), verificamos una vez ms que el movimiento plano de un cue?o gido simtrico cor respecto al plano de
referencia puede descomponerse en una traslacin o en el centro de
masa G y una lotacin alrededor de G.
Al sustituir el sistema de cantidades de movimiento en los incisos
a) y c) de la figura 17.6 por el vector de cntidad de movimiento lineal y el par de cantidad de movimiento angular equir.alentes, se obtienen los tres diagramas que se l'tuestraD en la figura 17.8. Esta fi-
=ea
t-
Figura 17.8
},.
b
f-
gura expresa como una ecuacin de diagramas de cuerpo libre la relacin fundamental entre (17.14) en el ciso del rirovimiento plano de
una_placa rgida o de un cuer?o gido simt co con respecto al plano de referencia.
- Es posible obtener tres ecuaciones de movimiento de la figura l7.B;
dos se obtienen al suma e igualar las componentes r y y delas cantidades de movimientos e irnfulsos, .y la teicera al suai e igualar los
tonTentos de estos vectores alrededor de atalquier punto dado. Los
ejes de coordenadas pueden elegirse {ijos en el espacio o permitir que
se rrruevan con el cento de masa del cuer?o mientras mantienen una
de
17.8. Principio del impulso y la cantidad

movimiento para el movimiento plano
de un cuerpo rigido
105
106
Mov,miento prano de cuerpos nsr.ros'

mFtodos de la enersia y la cantidd
de movimiento
direccin fija. En cualquier caso, el punto alrededor del cu se consideran los momentos debe rnanteler la misma posicin reltiva con los
ejes coordenados durnte el jnteryalo de tiempo considerado.
Al devar las tres ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido. es necesio tener cuidado de no sumr de manera indiscriminrda
cantidades de n.ion,iento lir.reales y angulares. Es posible evitar l confnsin al recordar que nro, v nrrr,, representin las cortponentes tle un uec
a saber, el vector de cantidad de rnor.imiento linea.l i, rnientras que
representa la nra gnitud, de un pa e_sto es, el pzu' de cantidad de monriento angular Ia. As, la canticlad lar clebe sumarse sIo f notneno de la cantidad de momiento lineal n, y nunca a este mismo vec
tor ni a sus componentes. Tods las cntidades inrplicadas se expresarn
entonces en las nT ismas unidades: N . n . s o lb . li' s.
fo
1r'r
Rcltmn no centrodai. En este caso particular del movlmiento plano, la magnitud de la velocidad deJ cetro de masa del cuerpo es
- iro, donde F representr l distnci desde el centro de nrrsa hastr
el eje de lotacin fo, y <o la velocidad angular del cuerpo en el instante considerado; la liagnitud del vector de cantidad de mor.imiento
fijo en G es consecuentemente n't: nwa. Al sumar los momentos alrededor de O del vector de cantidad de moniento y del par de can
tidad de momiento (figura J 7.9) y al utilizar el teorema de los ejes

paralelos para n'romentos de inercia, se encuentr' que la catrtidad de
momiento rmgular H del cuerpo alrededor de O tiene la magnitudl
la- 'nico)V 'l I
mr"
a-l.p
(17.15)
Al igualar los momentos lrededo de O de las cantidades de momiento e impulsos en (17.14), se escribe
lr,.,1
I,',,'rnnr: ru.,
(17.16)
En el caso general de n'tovitiento plano de uu cuerpo rgldo si

mtrico con respecto al plano de referencir, la ecuacin (17.16) puede utilizarse con lespecto al eje de rotacin instantneo bajo ciertas
condiciones. Sin embargo, se recomienda que todos los problemas de
moniento plano se resuelr,n medinte el mtodo general que se desc bi antes en estr seccin.
lAdriefta quc la suna H,1 de los rnomentos .rlcdcdor de un punto arbftrario A de
1:l
cntidrd de m.Jvirnicrto de las partculas de rma placa rgida no es. en general, igual a l,1ro.
(\:ase el problcma 17.67.)
17.9. SISTEMAS DE CUEBPOS RGIDOS

gidos aplicando el
Es nosjble analizar el movirliento de ratios cueqlos
por se"t i.o"lso v Ic cautidad de movimiento a cada cuer?o
"ii,rln
.."r,1"lto 17.6 \in er nb'trgo 'rl retolver problema' que
l,;;.;,:
";;r""1"
l. iret in' dgnit" renl re las lu sc cucn lxn los irnpr Ll-el
l',,' ,J"i"""'
",ll
aplicar
,
r;:;i;;#;;;t;;s"ot,o"i,ll,)' .'rochas ueces- es conveniente

,,;;;;;i ;;;"iso v lo c,rnti"cl cle ovimiento al sistema consider
e impulso
i;;i;; ; ioJ ding,"'n"' de cantidad de novimiento
cadr prde mol
." l"i^, o"t el risletrrr totrrleto d" cuero' Pra

irrclril
"1*t'.,1,"ri f". Jiogrn,n,,'.le rlutiJ"d"' tle morirnienlo 'lebcrr
movirniende
de
cantidad
.ur *"itt a" *"tid c1e rliovimiento. un at
';,,;';b". Es posiL,l, onrilir los irnpuJ'oi d' l'r' fuelzas inlemrr al sis-
d" irnrrls" yii lrrP ocurre cn ParF' de \ecjorFs rFra

e igui" d" trritneti srl|esira lrs colnlollclrle\
'.' u nou"rru.. Al suln,tr
lo, rnon,Jntos de todos los vectores que inteniellen'
,1. lrr',r.
^ri "nttn
i,i"' ,.lr"l',n", quc e\t'esrrr que l"' cantidade'.de mori'-ri,1"",'
lorl nan un
cl ticrrrp,, i, 1 lo. ilnpult"s dc lur lucrzus erLemrs
,,'.19
"r,
momjento en el
de
cantidades
las
H;;;;;l;;,"
neccsno ser cuidadosos y no sumar de mane
n.u-n t i " r',,,"r'o,"i es
"i',"'"o''
rl tilr"r"" "'*" ",,ntidrd*. d, rnor'iento linoai"t y angulrrns'
,t 'da
"" velificrrse par'r asegur'r que se- han utilizdo unidades
."rnr del
<Jirgrarna
"""""it
ha erlplead en tl problem
f u"
"nfoque'se
""""rt*"t.
li9 v l7 L0
e
r
lo'
r. rn:s,rdcl.rntt.
Problen'as re'rrellos
resuelto 17 8
17.10. CONSEBVACIN DE LA CANTIDAD

DE MOVIMIENTO ANGULAR
gido' o un sisten-ia
Cuarrclo no ct fuerza externa sobre urr cuelpo
son cero y el slseitelnis
las
fuerzas
,r";;;t t-tll,lor, lo, itltpol,os de
es equipolente
f1
el
tiempo
en
di momiento
i.,"" iJ"i"t
"lt,:.fadcs
f2' Sunando
el
iiempo
en
movin-riento
i rtr,"r"" ". i"t canticldes de
y
componentes
las
r'
las
compoe)rtes
.- i',.;rlrntlo tle mrnera sucesiva
y
t2'
tiempos
los
eli
tr.rovimjento
de
ls cantid,rdes
. li. n utn.,,to, de
..,.""i.tu. oue la calticlLd de movimieto
'l se
lineal total del sistema
'". Jualquier reccin, y que su carntidad rle momiento n
.,r,rr",.
"
Erlr iotrl s" , on."n, lrcded'rl d' cu'rlquiel punlu'
erl las qte no

Sir, ,:tttb,.rgo, hay rnuchas aplicaciones de ilgenieria
ta c1:t consen.'a Ia can.tida.d. tle ntoahnitttttr liitral aunque su cotls-ruc
un
punto
alrededor de
,|'rin l-'rin ,rrou*nrto angulttr Hp del sisten.ra
'
cldo O, esto es, en el que
(H,r)L
(r7.r7)
(Ho)z
todas lrs fuerzas exTtrles csos ocrrrren cuando las lneas de accin de
*,lrn. ltorot por O o, de ltlnera
-'
r,'rlsi-r rng,'rlor.. d* lat fuerz
ms general, cuando la sun-ra de los

eriernus alredtdor de O cs cer"'
dt
ltt runtidtul Jc 'tarirnernlc el

resolverse
',",,tn uiy,,lo, ,lt",J.dor. d.,,n punlo O puederr
Ps drhu
c\l
:, -loJ,, gr.rerl del irnprrlso I l.r crntidad de rnovirniento
<egun
descri
se
e
impulso
,,r " Ji"'otr,""t.l* , oitid,td'd" rnotrrienlo
entonces
(17
obtiene
se
17)
i,e err las seccioncs 1?.3 y 1? 9 La ecuacin
Jtr,lr- rilJ- f"s moentos alrededor de O (problenra resuelto 17'8)'
"
* el probleu.in resuelto 17 9, l sumar- e igalar las cotn-
' Lo.-proBl".,,. que irnplican t"ttscttn'
".,, t" "5t

,-'r"lt* t r u ts psiblt
f.,
i'itt
esclibir dos ecuaciones adicionales,que pue-
',,ifir-'t"t,heterminardosirr'1PUI'o'[ineu]e'dn'tonot'idos
cle rcaccirin err un Punto fijo
^ i'nlul'os i. 1.,. c,-,rnPon.nL"s
corno
Fotodrafia 17.2 Una palinaoora al prrncipio y a

final e ,Jn qiro. Enpleando el p'incipio de la
de la cantidao del movlmienlo
"nn.ervac'o-T
anqular encontrar que su velocidad angular es
mucho ms alta al final del giro.
ldliert que ,rotro en la seccirr 16 i I1o podcmos

hablar de sisterns quirdlrrfes yn 'l1r ]lo esirimos trtando co ,m solo cuelPo gido
PROBI-EMA RESUELTO 17,6

EI eugranc A tiene
urra mrsa cle ] 0 kg un r..rdio dc gir_o de 200 lrm

v cl
erlr';rrr, B ticnr- rrir.4.rcir ,ln.l kqr rrn .t
i,,,1i,,,1. qi,u iJr \o ., f_i.1.,,
, r.rdo ulr rr V rle rrr:Lqnitrrd fi N . r
",
s_ t,li,.a ,rr .sri,.
. 'Ls{o\ cnJr i . s|r,nsicle|r,r,,n , r, ,.t p|oLrl,.n,a r",Iclln

lT 2. lc Ur.,n_
r.,i.,rt.rie po,'.,,..ia",,,, ,,i, t,,,i,",.r ,i.,,,*

l:: ],-f": :::ll l,,l;llni
lJ eer,,,60fr rt,rn. /, l. tu,,.za t^llre,,ci,l ,rr, ,l_rrg-,r,.
B
ili*l-, cll; r qr.]lIts A.
c-lelcL^lr.il \r)t,tc
SOLUCIN
se aplici el principio del inrpr so y Ia.ntitilatl
Jc rrorirrrierto etri e.ua
rte por sepirrlclo. Colo todas li.rs i.,e.zar, el
I pat sorr .61,U"rnr..--,,"' ,r'iu l_
si,s *Jl,t:prnrrl ,,rrlti1,li,.,,los pur , l ri*,n,, ,1",,n,,o,
i,1" ,. i, ,.
,rr,,
(rer prul,tenriL r"rscltu l7.l qu. lns nrorncnts
".,,y
de inerci centoiclrles
ls
\r rrrlotrtr-.,t,grlar, \ (otl
.1.,
(r
r)-
:
:
0.,10U
kq
rrr:
!5.1
(to),1
:
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0.0192 ltg . rn:

62.8 r.ad/s
'r,fs
r l: r.rrrtirlrl h. rrn irrrir.rrt r:rlrr r.l r.rr,rrrrrr.
t. L. .istrrr.,.,l, ,,,.rh,1:L,i.s d, rrurirrient. i,..;.r1". r.,,,,1,1.,,,,
' .r,ii,l".
'l- r','rirr'.r {,, tir Je..r rllstr:1, ., rres rl,Lrrrjo. i ,f_p., ,fi" f_s " '
I'r'irrcilio dcl irrr,rrl,,
.t
Cant. Mov. Sist.r + Imp, Ext.

+\monrclrrtos alredeclo de A:
F(0.250 rn)
'
Sist,r_,: Cant, NIov.

Fr, = -1.r(or),
Sist."
(0.400 kg.nr:(25.1 rs)
Fl=40.2N.s
I'r'irrcirio rL.l irlrulsrr
gr:rrtc B.
lr r,ultilrrl l.
n r
irrrir.rrkr pala el en-
tit
-t-
"n
/:l\
/
\".\
il ifF/3! jJ\t/
\-i_-/
lJ,tl
Cant. Mor. Sirt, + lmp. Ert. Sisl., - _ Cant.

Mov. Sist.,
-Itrrorrr"rrtos
rlre,lrtl,,r tlc B: rr \/, ftr-- l^ .,,
+(6 N .ln)/ (40.2 N .s)(0.100 r) : (0.0192
kq.rn2)(62.,S ras)
.
Si se recuercl rlue Ff = 40.2 N . s, se esc

be
=40.2 \'s
F: +46.2N
l)e tal rnodo, la fuerza ejercida po:.el elgriile B sobre
el engranc A
F(0.171 s)
!':16.1
..,.
108
es
z/ {
'{
nl esfi.rt ulrilbrme de tnJ\d / rddio rr sF
)
nrL,\ect:r lo lrtn tlc un-r rrr
pen rcr,' rronz,nt.rl I'u{osd (.oI un reloc.irhd line,rl
v r :j,, ,.l,,ii.l.,d a,,u,11.,.
t-,plro(anfl(, mrdnle,u el cocliL.ierte J" lriccjrr
cin"lir.r eItrc 1.,
sle"fit ic tlererinine,,,1 tienrpol,,r"1 .,,,

"sl;; \ l,
l,
,1,; ," ;, .;:j;.
;
",
derlizar.e I'. relo,.id,les fi,,*"f .re"lr. . i,"ri".l,
_.f.," ",1'"1"J1i,,,i;l'
i
SOLUCIN
Si bjen l esfer se desliza en relrci con la
stperficie,
sobre ella ctira la
'g'".r,\t
fuerza normal N, l fuerza tle tnccin
s y !",i ,,N
rdii:':', ,g
",
u:lt*lplit tle\ irnpu\srr r \a clnrirlrrl
de morimir.nto. s"
-__
del irnprrls,r v
.,r,li,.r .l
Pnn..rfju
i.r r'nri,r;rrl de rnurnitsnr( ir t,,.,r"r" ,r,..,r.
li'ii_,,._
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po l 0 cuando sta se c.loca sobre 1.. ,,,1r"r"l"
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Cant, Mov. Sist.1 + Imp. Ext, Sist.r-e Cant.
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+tt compoettes:
!r cornponentes,
+J orneDtos alededor
Du Il,elp.\
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lnL) - lt:
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111,
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= lrlr? en (3),
= itnJl,,o
d_ = -1 t__t:,.
lr
La e.fera erllpczrr i rodar sjr clesliz,rse

cundo lLr \,1,,..i,l"d v, del Dltntr)
de conl.ulo ser (ro. En c(e ti,.r,pn. el
C
rrrrrn
tin"o de rotucin, y s. tiene !, : i,,,.. Al rrtilizar *," _1,. "i"" ., ,i,i.r"
lus erpr_esiones 14)y (51. se
escfibc
t.-ro:
Al sustituir esta erpresin
,,.lrr, 1-,1 7 t':t t\

t: ,. I
par-a
2:
5.l.
ra2
<
t en (E).
5 pAg._,- /2 l. \
- ! r \7 p.kg' J
ll)o:-
t- It
- -1
- i r'
/5
ri, \
- \7,1
ir.
: i.'1109
PBOBLEMA RESUELTO 17.8

Dos esfas slidas de 3 in. de radio, cada rrna de 2 lb de peso' se montan
en A v ll sobe l barr hofizontal A'B', le cuuJ gira libremente rhedtdo de
la.,"riical con una velociclrcl angular de 6 rai eontrria al sentiLlo de las
manecills clel reloj. Las esferas ie tnrntienen en su posicin nedirnte-un
de replqte se corta. Si el momento de ineci celtroidal de l:r
cuerda que
-e\
pivote es l n : o .15 \\'r ' ft sl , e\e\!e o) \u re\ocia arrgrr\nr
b'arra y
de la bara despus de que las es{r'as se hrn movido a las posiciones.{' r
B', b) la energ:r que se piercle debido:rl impacto plstico de las es{eras r lo.
topes en A' y ts'.
SOLUCIN
a) l'r'incipio del inpulso l la cnti<ld dc rnorirnicrrto. Prra clelilal de la birra, se expresa que ls cantidacles
teminar la velocidad angular
de 'lovirnieDto iniciles de ls dist;ntas pates del sistena y los impulsos c1e

las fuezas extems son eD conjunto eqipolerrtes a la cirntid:rd de mtlliiel
to lin.J Jel sisre
Lr.
\l
ii
lu - ,lt
Cant. Mov. Sist.1 + Imp. Ext.
Sist.r-: Cant. Mo!.
Sist.2
Al observar que las lueas externs consisten en los pesos y las reaccio
nes en el pivote, el cual no tiene motrento alredeclor <lel eje y, , al notar que
:6 t: 7co, se igualan los momentos nlrededol del eje y,
)L,,Vu V1- 21t- -i^-,

(2tn"v1 + 2r, + i B)q
iu,r.r-,r r' I 21 --2 7,a2

(zm"tZ + u, +
)a.
(1)
lo cual erpresa gae se conserco kt uLtticltd. e rrurllniento ongrLar eI sistenta al.retl.edor d.el eje y. A continuacin se calcula
n,il
!12 |rsz.z
= 12/32.2)($2 0.0108
1,
!^rn"
tv*y.$
ftn
o.oorb5 lb . ft . .n
tns73: 12/s2.2)t.3)2
Al sustituir estos valores, e 1 :0.25 y c,.r1 :
6 rad/s en
0.275(6 r'as) :0.792,2
b) Encrga pcrdida.
tante
0.2696
(l):
'r,
2.0S r.d/s
| {
La energa cintica del sistena en cualquier ins-
es
l'=
2l!nsa2 +
!r.21 + !o.2: !{z"it + 2i" + 7A).e
Al ecordrr Ios valoles numricos que se encontraron antes, se tiene

?1
1110
+(0.275)(6)'2
Tr: +(0.79s)(2.08)2 : 1.713 ft . llr

AT : Tz Tt = 7.77 - 4.95 A1' : -,i.:,+ lt llr I
= 1.95 ft . tb
En csta leccin se aprcndi rl utj]izr-el lntodo clel impulso v lr clticlatl de rnovi

rnienlo pala lesoh'er-pr(t)lerrrs que irnplican cl novirnielto plaro tle cuerpos rgiclos. C<no se estudi prcr.ianelte en el cirptulo 13, este mtodo cs ms efe.:tiir,
cualdo sc utiliz en l solucj(rn de ploblerniis rluc inclu',.e1 velocirlclr:s _v tienpo.
L I:l princitio del itnpulso q la cunldod rle nctrilniento punt el nrotitniento

pktno de ut cuerpo rgirlo se expLesa rnetliantr: Ja siguiente ecuacirr r.cctorial:
Cant. Mor,. Sist.
i Imp. Ert. Sist.l-2 = Cant. Sist.2
(17.14)
donde Cant. Nlov Sist. r'epresert el sisterr de lrs crnticldcs dc movirnientr rl<:
las prutculas cre f:or-nran al cueqto rgiclo, c Imp. Ext, Sist, repr-escrt al sisterlr
cl. I,"l',. 1". i lprrlsr,s crlr ror ojeli idr. rlrrrir, l la,r\irriFrrlo.
a) Ll sslclra de los curlitlocles tle nttitnetttr tle un <.uerpo rgido cs cqui

valente a un vcctor-clc cantidd clc rrrrriento linel rv lijo cl el centro tle rnasl
clel cuerpo v ul rar de cnticld dc rro\jrnicnto .lrguhr' ftrr tliqrlrL 1 7.7).
b) Seni necesorio dibujur tuu c<'ltocn de dicrgunul tle cueryxt libre ptnr
cl cuerpo rgth it ftl de expresiu cr lorrl a gr/rlicl lu ccrracirr vector.ial urlcrior. La
ecurci(rn de diirqrarras colstar'i de trr:s clibujos del cuerpo, cluc lcpresentar.rn dr: rnn
nera rcspcctir.a la cntitlad cle lrorirnicnto iriicial, los inpr sos clc ls fuerzrs extemas
)
lr cltidcl cle nror.imiento finrl. Se derlostriir cue el sisternr dc las curtidrdes de rtorinrjento ilicirlcs ! el sisterl de los irnpulsos dc ls luerzas extenrs son en conjunto
cquilalentes l sisteml de las canticlrdes rle rrurvirietto lilales (figura 17.8).
c) llediuttte el usr dc lu ecutctt de diugrantas ckt cuerprt lire seri'L posible

sulrir cornponentes or cualquiel clireccirir I'sumar car-itidadcs dc lior.irniento alrededor de cualquiel pulito. Al srrrr curtiJaclcs de norintielto Jrcdetlor de un punto, re
cuerde inclr;ir l cantidad d.a na)intiL ntt i n,,g,,lnr7-,lel cuerpo. irsr'corno l lr:rfi.,s de las componcntcs de su cfl1rl. de motinte,nto lnr:al. En la rriayoia cle los crsos
usted scri citpv tle scleccionrr v csolvcr un ecurcirr rrc inrplicn scilo a una incgnita. Lo iurtclior se e1ctu cl todos los problenras resueltos dc csta lecci1.
2.
lin problenas ruc inplcutt tr lt$tenle dc cuerprts rgirlos puecle iLpliclr.se

el principio del irripulso 1 la ctrnticlad de tnovirniento l sjstenrr couo Lur tocl. Puesto_que las luevas inter-ras ocLtlrerl err pares igutrles r opucstos, rio ser.ur parte cle la
\rrl ton lllublctnk tc\r.Flirr L
i), In
ut eje
para un sisterla tle ciir:ryos gdos.la sunn cL: los tLoncntosle
kts rnprLlsos ertentrs alretLedor de ese eje cs ceft). De hecho, resr ta fiicil obsen ar de la
ecuacin de cliigrarnas de cuero lible que las cntjdacles de liiovinriento rurg ar inj
cial -v firal clel sistelna rlrededor cle ese eje son igu:Llcs
)', eD consecucn(iil, que itl consen a kt. ctntidatL rlc inotinriento angtlar del sistenn nl,rcdtrlor del eje dru.lr,. En ese caso es posible sunar' las cantidlrdes dr: moriliento nlgular dc los r,er-sos cuerpos del
sistema y los luottentos <le sus caltidadcs de lrovjmiento lireales alrededor rlc ese eje
pala obtener unu ecuacil quc se rslrehe parii una incgnitn lproblcna resuelto 17.81.
cottserutc(nt tle kt cuntdatl cle ntrtnientr urgulor alredetletr tle
tlaclr. outtre
cLtnclo,
1111
17.43
Un volante de 400Ib se encuentra en reposo cuando se le rrpl-Lr"

lb ft. Se observa qire son necesaos 4.3 rliin par.
que el volnnte alcance su velocidacl mima de 2400 rpm. Si eJ rndio de gir,
del volante es de 14 in., deterine la mapitud promeo del pal debido o
I fiiccin cintica presente en los cojinetes.
un par colstante de 18
1 7.44 Un r olant. rls ig0 Lg sc errcrrer rtra en t ep',*' crrn,l', :. l- irpli..,

un par constate de 300 N m en el tiempo I : 0. En f : 28 s, el volinte
lcaz su velocidacl mxia de 3000 rpm y el par se retir. Si Ia fiiccion
cintica reslrlta en l pal constnte con mirgnitud de 19.5 N m, deterriie
c)
a) el rndio
rLLdio de siro
giro del volante.. b)
el titierno rpcps.rrio pari, qrre ol vol.rnte
Figura Pf7.45
quede en reposo.
17.45 Un perno ubicado a 2 in. det centro de una rueda de autoLnrj

vil sc ltornilla apiicando el par mostrado clunte 0 10 s' Si la meda gira ct:
l"rto,l lr s" en'ctentra inicirlrnelte el reposo. deterrine st relocicLd rr'
gul"r' r..1rtt ,nt.. Lrr nrcJ't pe'r 1i ll' I li'nc radio d- giro dc ltt b irr'
Figura P17.46 y P'17,47
17-46 IJn cubo rrnifone de 144 lb se fija a un eje ci: cul' unifbne
clc 136 lb, tal corx) sc indica, y |)l cje se le aplica un par M de magnitucl
12in,ylavcconstante cuado el sistem esti e[ r'ePoso. Si r:4in.,:
locid.rd angular c'leJ sistema es de 960 rpm despus de 4 s, determine la nragnitrrd del par M.
17,47 tJ
cubu unilbne dr 75 kg se fija a un eje circula uifonre

de 70 kg, tal corno se indica, y al eje se le aplica rm par M de magnittd consturtc igl a 20 N' r. Si r : 100 rn vI : 300 rn, detennine el tiempo requericlo lala que l:r velocidad angular del sistemr se increlente desde
1000 hasta 2000 rprn.
17.48 Un clisco A, de espesor uniforme, inicilmente en leposo, se

pone en contcto con una bnd que se rnueve a velocitilrd constante v. Si
se denota con p el coeiiciente de fricci cintica pesente entre el disco y
la bnda, clechrz-cr una er?resi para el tiernpo requerido para que el disco
alcance unr velocidad irngular corrstante.
Fiquta P17,48 y P'17,49
Figura Pf7.50
1112
17.49 U disco, de masa igual a 2 kg y ladio r = 60 mli.i, est:r en reposo cualclo se pone en contacto con rrnr burda que se nueve r'elocidad
constante t; : 15 rnls. Si i- : 0.20 entre eJ disco y la banda, cletenine el
tiempo requerido piua que el disco alcance una velocidrd ngular constnte.
17,50 Un esfe de radio r y peso IV coD velocidd ngulr inicinl ro
en el sentido de las nanecilJas del r-eJoj se coloca er Ja esqrrina firnnnda por
el piso v una pared verlical. Si se denot con /t el coeficiente de ficcin
cintica en A y B, obtenga uua er?resin del tiernpo requelido para que la
es{era quede en reposo.
17.51 Dos cilindros unifomes idnticos de masa m v radio r estn en

reposo en el iempo_f : 0 cuando un par M de magnitu constante M <
ngr se aplica al cilindro A. Si el coeffciente
)oeffciente -de
de friccin
friccin-.inri.e
cintica cnrre
entre el itncilindro y Ia superffcie horizontal es r,
o"r;;;
u
. +-
tre los dos cilindos. obt"ng" unu
dro B en el tiempo t.
"o
"*pr"riOffiJru
Problemas
;J;;;;;;;"
la velocidacl
angulrr del cilin.
17.52 Dos cilindos unifomes idnticos de 16 Ib y radio r = 4 n. es_

tn en reposo cuando se aplica al cindro A un par M deinaqnitud constmte
igual a 4
fi. Ocure deslizamicnto entre los dos cnclos-v entre el cilin_
lb
dro B y la superffcie horizontal. Si el coeficiente de ficci cintica es de

0 5.eltr: Ios u.,\
dos (rn
cilindos
oos y oe
de U.z
0,2 enfre
entre el cndro
cilindo B y\ la
Ia suDerlicie
superffcie hori_
ontaJ. determinc la velocidad angular de ca cijindo espuei d" S
s.
12.53
Cada una de las poleas dobles que se muestran en la llgxr tiene
molncnlo clp inecia de lnasa cen(roidal de 0.25 kg. rn'. radjo interior de
I00 mm, y radio exterior de 150 mm, Si se ignora h"friccin de los cojinetes,
determine a) la velocidad del cilindro 3 s de'spus de soltar el sistemj desde
el reposo, b) la tensin en la cuerda que concta las poleas.
. 17.54 Cada ur'o de los engranes A y B tiene rnasa de 6Zb g y radio de

giro de 40 nm. mientras quc e engrane C tiene masc de 3.6 ki su radio
de gjro mide 100 rnm, Suponga que la friccin cinca en los ioiinetes
de
Jos engranes A. B
C produce pares de magnitud constante cur.o valor res_
pectivo es.igual a 0.15 N . m. 0.15 N . ,n .3 \. m. Si la velcidad
angu_
lar inicial del engrane C es de p000 rpm, etermine el tiempo ."qu"rldo

p*
a que el sistema quede en reposo.
17.55
Una c'ta de computadora se mueve sobre los dos tambores que

la figura. El tambor A pesa 1.4 lb y tiene radio de siro de
0.i5 in-. mientras que el tambor g p"siS.S lb y dee radio d. g,ro . t.US
in. En.la parte inferio de la cinta la-tensin es onstante e igual"aTn: g.75
Ib. Si la cinta se encuentra inicialmente en reposo, d"t"r*i,r" rJ 't"nrir,
constate ?B requerida si la velocidad de la cinta debe ser o
= l0 fVs des_
prs de 0.24 s. b) la tensin corresponente en el tamo de cintu qre q.,e_
da ente los tambores.
Fgura P17.54
se muestran en
17.56 Muestre que el slstema cle las cantidades de mornjento de un

ptaca ngtda en momiento plano se reduce a un solo vector, enrrese
la dis_
\
tancia edida desde el centro de masa G hasta la lnea dJ
d"
rtctor en trminos del radio de

"ro centroidal
de Ia r elocidad de G y la veiocidid angxtar rr,.
"rt"D
de la placa."""'tr,
la magnitud
0.9 in
T,r=o75lh
Figura P17.55
1113
11
14
N4ovimiento plano de cuerpos rigidos:

mtodos de la eneroa v la cantidad
de movimiento
'17.57
que, cuando una placa gida gira alrededor de un eje

^ que pasa Muestre
fijo
por O perpendicular a la placa, el sistema de las cantidades e
momiento de sus partculas es equivalente a un solo vector de rr-ragnitud

mir,.,. perpendicular a la [nea OG. y aplicado a un punto p sobre esti]nea,
denominado cenfro d percusin, auna distancia

de masa de la placa.
{,
CP:
17
se
etuo
desde
del ce
/ce,f desde el centro
ttTo)
I'
17
una ciu
Pde2.
d.o gir
determ
'l
il
ii
1i
psad"-
cin in,
3-6 in-
-{ no
I
Figura Pl7.57
ll
de 0.6 r
{ srhn
17.58 Demuestre que la suma Ha de los mornentos alrededo del

punto A de las cantidades de momiento de las partculas de una placa rgida
en movimiento plano es igual a lâr, donde <,r es la velocdad angular di la
placa en el instante considerado e I es el momento de inercia de la placa
alededor de A, si, y slo si, se satisface una de las siguientes coudicions: a)
A es el centro de mdsa de La placa. b ' A es el centro iLrstanlneo de rotacin.
) la velocidad de A est dirigrda a Io largo de una lnea que une al punto A
con el centro de masa G.
Figura P17.59
17.59 Considere una placa rgida inicialmente en reposo y sujeta x una

fuerza impulsva F contenida en el plano de la placa. El cintro de'percusitin
P se deffne como el punto de inteseccitjn de la lnea de rccin de F con la
perpendicular trazada a partir de G. o) Muestre que el centro instantneo de
rotacin C de la placa se ubica en la lnea GP a una distancia GC = l? /Cp sobre el larlo opuesto de G. b) Muestre que si el centro de percusn se hubiera
localizado en C, el centro de rotacin instantreo estara localizado e p.
17.60
Un volante est gidamente conectado a una flecha de 38 mm

de ra&o que rueda sin deslizarse a 1o largo de rieles paralelos. Si luego de
soltar al sistema desde el reposo ste alcalza una veloidad de 152 mm/s en
30 s, determine el adio de giro centroidal del sistema.
1i
losd
cjn qr
esde
l bdn
17
fiaar
Frto
aplirrrn
prto
l-i
Figura P17.60
'17.61 Un tambo de 100 mm
de rao se fija a un sco de radio iqual

mm. El sco y el tambor enen una masa cornbtnada de 5 kg y rdio
de giro cornbinado de 150 mm. Una cuerda se une al tambor en el"punto A
y se jala con una fueza constante p de 25 N de magnitud. Si el diico gira
sin deslizarse y su velocidad angular inicial es de I0lad,/s en el sentido-de
las manecillas del reloj. deLermine a7 la reJocidad angllar del disco despues
de 5 s. r el correspondiente impulso total de la luela de l"riccin ejeicida
sobre el sco en el punto B.
a 200
Fgura P17.61
rn'i
-t
I
Ur elc
17.62 Alrededo de un tubo de pared delgada y de un cilindro slido

enollan cuerdas, tal como indica la ff'gura. Si eitubJy el citin," ,,r"ltun
desde el reposo en el tiempo 0. dLemine .n ol'".po
l" ,.["ir
del cento dc d) el tubo, l .l cilndr().
de. C
Problemas
se
Enitui
C-La:
17.63-- Ur cilindo de 12 in. de radio y i6 lb de peso descansa sobe

una caretill de 6lb. El sisten est en r"pro .uorr,lo'.r"
apli"".,.r,, f.*.ro
P tlc 2 5 lb d. mugnitud. tal (.omo indica lo figura. clurrnte
i-Z .. ij .f
oro {1r Srn cleslizarce sobre Ja c::rretilla y se ignora lir masa de
"f"
sus r.uedas,
detemine la velocidad resultante de a) lu'"n.."i11", b)
"1
"i ""ilirr".
17,64 La baa AB de masa insigniffcante se conecta mecliante
nsadores a-los dos disnos. y el :istema :e suclla desde el reposo en po:r_

Ia
L-in indir^rda por Ja ligurr. EI disco A tiene peso de tZ lb
i"d;o de siJo de
I
:1.6 in-. El disco B ti.ne un peso
de 6 lb y rrjio de giro dei.Z in. S ol dir,.o
-\ no leg a lr esq uina D. detcm ine r lu vclor.id.,d de la barra AB cjesoucs
,ie l) 6 s bl.e corresonente rmpulso totaJ de la luerza ejercidrr
por- el ,iir".,
-{ sobe la hrra
ted
lli
f:\r
'ffi\i/'
\:=rr Ka)
Figura P17,62
)a ta
n:t:::
Fgura P17.63
:--'-
1..
r.
Figula p1Z-64 y p17.65
.a
.f ,.,
::-
/7,65 La bar-ra unifome AB de I0lb se conecta lnetliante pasatlores

los do. d516,. unifirrme. y c .islerna se sueLta clesde.l
r.po.,, Jrr l,r o,r.r
.in qrn, rrrrestra la fiqrrra. El peso del disco A *s d. l2 lb y
el del dsio B
-\ cle o tD. br el drco A no elcanza l esquina D, cletenine la velocidad de
l barr AB luego de 0.6 s,
=
):.-
17.66. Lna pole.r tlobk,dc lS kg herro r.:r,o dn giln de 125 mm y se

:td a ulr hLoque desliTante de l0 kg rncdiante
un prsrrlor coloc:rdo e
:rnto G. El sisterna est en reposo cuando las {uezr's constantes p y p el
se
+lrcn ir las crrerclai como se Dtuestra. Si despus de 2 s la velociadlel

r/s haci la izrluierda, y la velocidad a"t p,r,,tn f-o a"
?r_"1:,O,
"t.,\l3.3
)., rt/s hlcir
dercrllrL. tlctennine l lgnilrd de |us luerzs p^ pp.
1
at
Figura P17,66
--iJ-
b)
111S
I
I
11
16
Movimiento plano de cuerpos nsdos:

mtodos de la energia y la canlidad
de movimient
17.67 Un tubo de 160 mm de dimetro y 6 kg de masa descansa sobre una placa de 1.5 kg. EI tubo y la placa estn inicialmente en reposo
cuando se aplica una fuerza P con magnitud de 95 N durate 0.75;. Si
1,,: O.25 y p,: 0.90 entre la placa y el tubo y el piso, determine a) si el
tubo se desliza respecto a la placa, b) las velocidades resultantes del tubo
la placa.
Fgura P17.67
17.68 Una esfera de radio r y masa m se coloca sobre un piso horizontal sin velocidad lineal, pero co velocidad angular are en el s'entido de
las manecillas del eloj. Si se denota con r, el coeficiente de friccin cintica
entre la esfera y el piso, determine a) el tiempo 11 en el cual la esfera empezar a rodar sin deslizarse, b) las velocidades lineal y angular de la esfera
en el tiempo tl.
Figura P17.68
Figura P17.69
17.69 Una esfera de radio r y masa m se poyecta a lo largo de una

super{icie horizontal rugosa con las velocidades iniciales indicadas. Si l velocidad ffnal de la esfera debe ser de cero, exprese a) la magnitud requerida
de or en trminos de asy r,b) el tiempo necesario para que la esfera quede
en reposo en trminos de o y el coeficiente de {riccin cintica pft.
17.70
Un panel semicicular de adio r se ffja mediante afticulaciones

r y se manene en un principio en la posicin
vertical mostruda. La placa y el panel estrn hechos del misrro rnterial y
tienen igual espesor Si el mecanismo completo gira bremente a velocidad
angular inicial or0, determine la velocidad angular del ensamble despus de
que ei panel sea liberado y quede en reposo contra Ia placa.
a una placa circular de rao
17,71 Urt tubo AB de 1.6 kg puede deslarse con libertad por la varilla DE, la cual a su vez puede girar libremente en un plano hoizntI. Ini-
Fiqura Pi7.70
cialmente, el ensamble gira a velocidad aagular <o : 5 rad,/s y el tubo se mantiene en posicin nT ediante una cueda. El momento de inercia de la baa
y la mnsula respecto al eje de rotacin vertical es de 0.30 kg . m2, y el momento de inercia centroidl del tubo alededor de un eje vertial es de 0.0025
kg'm2. Si la cuerda se rompe de manen sbita, detrmine a) la velocidad
angular del ensamble luego de que el tubo se ha modo hasta el extemo E,
b) la ener$a perda durante el impacto plstico en E.
Fqura P17.71
(
(
(
17.72 Dos discos de l0 lb y un motor pequeo estn motados sobre

una
_plataforma rectangular de 15 lb, la cual es libre de girar alrededor de
. una baa vertical central. La velocidad de operacin norm del motor es de
180 rpm. Si el notor se enciende cuando el sistema se encuentra en reposo,
Problemas
determine la velocidad angular de todos los elementos del sistema luefio de

que el motor ha alcnzado su velocidad nonnal de operacin. No toe en
cuenta la nasa del motor ni la de la brnda.
17,73 Un disco de 10 lb se une a la {lecha de un moto montado sobe el brazo AB, el cual es libre de girar alrededor del eje vertical CD. La
unidad fon nad-a por el brazo y el molor tiene morento de inercia igual a
0.032 lb.ft ." respoctq al eje CD. Ja velocidad norml de op"r'acidn del
motor es de 360 pm. Si el sistema se encuentra inicialmente en reposo, detemine las velocidades angulares del brazo y del disco cuando el inotor lcanza una velocidad de 360 rpm.
Figura
P17 .72
Fgura P17.73
17.74
Dos bols de 0.36 kg se introducen en forma sucesiva por el

1.8 kg. Si en el mornento que la pr:imem
bola se introduce en el tubo la velocidad arlguJar de ste es d" 8 tus, y s"
ignora el
de la friccin, deterine la velocidad angular del tubo justo
_efecto
despus de que a) la primera bola ha salido del tubo, ) l segunda bol sale
del tubo.
celtro C del tubo delgado AB de
17.75 EI disco uniforme A de 30 kg y la barra BC estn en reposo, y

el sco uniforme D de 5 kg tiene velocidd angular inicial ar1 de malnitu
igual a 440 rpn cuando se suelta el resorte comprimido y el disco _d hace
contacto con el disco A. El sistema gira con Iibetad alrededor del eje vertica] BE. Despus de un periodo de desliamienro. el disco D ueda sin
deslizase. Si la magnitud de la velocidad angular final del disco D es de 176
rpm, determine las velocidades angulares finales de la barra BC y del disco
{. No tome en cuenta la masa de la bara BC.
Figurc P17.74
Figura P17.75
1117
11
18
Novmiento plano de cuerpos flgidos:

mtodos de la energia y la cantidad
d movimnto
4.5
ir
17.76 EI sco B de 8 lb est conectado a l flecha de un moto mon

tado sobre una placa A, la cual puede gia libemente a.lrededor del eje vertical C. La unidad de motor, placa y flecha ene un momento de inercia de
0.14 lb'ft s2 respecto al eje de la flecha. Si el motor entra en operacin
cuando el sistema est en reposo, determine las velocidades angulares del
disco y de la placa luego de que el motor ha alcanzdo su velocidad de ope
racin normal de 360 rpnr.
17,77 Urabaa delgada B, de 1.2 lb, se ajusta a un r'rnuru reco1ada en una placa triangular horizontal, la cual es libre de girar alrededor de
un eje vertical a travs del punto O. En un inicio, la velocidad angular de la
placa es de l0 as en el sentido de las mnecillas del reloj, y la barra se encuentra en reposo, respecto a la placa, en la posicin rnostrada. Despus de
que la barra recibe un pequeo impulso se mueve hacia el extremo de la ranura. Si el momento de inercia de la placa lrededor de O es de 0.2 lb ft'
s2, determine Ia velocidad angular del sistema luego del impacto plstico de
la bara contra el extremo de Ia anua.
Figula P17.76
Figurc P17.77
17.78 La varilla AB de 4 kg puede deslizarse libremente dentro detubo CD de 6 kg. La varilla estaba completamente dentro del tubo (r.. : t,
y se liber sin velocidad inicial relativa al tubo cuando la velocidad angub:
del ensamble era de 5 ras. Si se ignora el efecto de la friccin, detemirF
la velocidad de la varilla en relacin con el tubo cuando r : 400 mm.
17.79 lJtt pequeo collarn C de 3 kg puede deslizarse con libertpor un aro delgado de 4.5 kg de masa y 325 mm de radio. El ao est:tiddo a una flech vertical coda que puede girar con libertad en un cojine=
fijo. Inicialmente el ao tiene velocidad angular de 35 rad,/s y el collan es-
Figura P17.78
en la parte superior del aro (6 = 0) cuando se le da un ligero golpe. Si se tnora el efecto de la friccin, determine a) lavelooidad angular del aro cua
el collan pasa por la posicin 0 = 90", b) la velocidad correspondiente d
collrin relalirr d ao.
Figura P17.79
17.80 U
Probremas
collrtu A de 3.6 lb y un collarn B de 1.4 lb pueden desli,

poL una aadu consiste te en una brr horizontal OE
l una brr vertical CD, l cul tiene la libertad de gir.ar alrecledor.de su eje
de simet vefticJ. Los dos collaines se conectan nediante una cuerda que
:,ne sobe una polea fija aJ armazn en el punto O. ED el instante indica-- . Ia lelocidad v.1 del collarn A tiere mgnitud de 6.3 ftls y un tope e\,-ita
-re el collarn B se desplace. El tope se retila repeltinanente y el collarln
A se rrue--e \ci, Et c\ra\\o recq\-!e \r {is\nci. de 4.8 \\. dese O. se obsen/n que la nagnihrd de su velocidad es igunl a 7.5 {Vs. Determile, para
ese instnte, la rnagnitud cle la velocidad angulu cle la arnrtrrra y el momento de ineci <Ie\ sistema de :rmadura -r- polea ededor de C .
zarse,
sil friccin,
17.81 El colll.n C pesn 18 lb v se clesliza con libeftad sobre l bara

la cuirl a su vez tiene la posibilidad de girar libremente en un plirno hoizorrtal. El mectnisrro gir.a con velocidad angrrlar <,r de 1.5 rad,s c.,ndo se
sueltr un resrrte rbicado ente A y C, lo cuni proyecta al collan a lo largr_r
cle la bara i velocidad relativa inicial cle u. : .-S tiZs. Si el morento de irer cir conbinaclo alrededor.cle B de l bana y el esote es de 0.84 lb . li. s2'r-trmine l.r distrr ia rnninr. rn.re ol , ull,,'in y el rrnto B n el rlurinliento resultante, b) la correspondielte velocidad angulal del sistema.
lB,
Figura P17.80
Figura P17.8t
--
17,82 E el problema 17.71, deter.rnine la velocidad del tubo relativ

la larra crrrnclo el tubo golpea el extr.emo del ensarble.
/2,83 En el problerr 17.74, detemine la velocidad de

..tir a al tubo cuando sale de ste.
crd
bola re-
17.84 Un cilindlo rnifrrrne A de 6lb puede rodrr sin deslizase soun co C de 10 lb y esth conectado a ui esote AB de constante i
I lb/ft cono indica la figura. El sistea se suelta desde el reposo cuanck-r -eJ
r.jorte est estirado 0.8 iu. Si se iglor:r la lriccin de las rue-das, determine
. r'elocidad del c:rrro y la velocidd angular del cilidro cuando el resorte
Jcirliza por prilnera vez el estdo no deibrrdo.
':e
17.85 Lr b.,rr AF pc.a 6lh esta lija a un crrr,, C d* t0lb. si el sj\-, rr,a .c .uelt,t de"le pl r"f'uso er la
po.it.icirr ,irre.r indica se ignora la lric
. dctennjnr" 'ld r.lolidad dcl prrnto B c.rrlndo la b,rrr., AB !,sa pur una
osicin veftical, ) la velocidad correspondiente en el carro C]
Figura P17.85
Figura Pf7.84
1119
' 120
--
1 '
Naovimisnto plano de cuerpos rigidos:

mtodos de la energia y la cantidad
17.1 1. MOVIMIENTO IMPULSIVO
de movmiento
En el captulo 13 se o que el mtodo del impulso y la cantidad de

movimiento es el nico mtodo prctico para la solucin de problemas
que implican el movimiento impulsivo de una pardcula Alora se ver
que loiproblemas que conlleva el movimiento impulsivo de un cuerpo fgia son en particular muy apropiados a una solucin por e1 miodo del impulso y la cantidad de novimiento. Puesto que el intervalo de tiemp que se considera en el clculo de los impulsos lineales y
de los impulss angulares es muy corto, es posible suponer que los
cuerpos que particip;rn ocupan la misma posicin durante ese interualo d tiempo, lo que hace el cIculo bastante simple.
choc
cas
aplic
nec
toe:
17.12. TMPACTO EXCNTRICO
En las secciones 13.13 y 13.14, se aprendi a resolver problemas de

impacto central, esto es, problemas en que los centros de masa de los
doi cnetpos que chocan se ubican sobre Ia lnea de impacto A connuacin ie aiali.zar el impacto ercntrico de los cuerpos rgidos. Considere dos cuerpos que chocan y denote Por vA y vE las velocidades an-
Frg.
ffi
@w
,)
(ffi
,narTf!
Sed
aI pr
@ffi
o=l
elqlr
p,rl"
c)
b)
Figura 17.10
tes del impacto da hts dos puntos de contacto
Ay B (figura
17.10). Ba-
jo el impicto, 1os dos cuerpos se deformardn y al final del periodo ih

deformacin, las velocidades uA y uB de A y B tendrn componentes
iguales a lo largo de la lnea de impacto nn. (figura l7.l0b). Luego oct
rrir un periodo de restituci.n, al ffnal del cual A y B tendrn velocidades v! y vi ({igura 17.10c). Suponiendo que no hay friccin entre
los cuepos, se halla que las fuerzas que eiercen entre s estn dirigi
das a 1o largo de la lnea de impacto. Al denotar la magnitud del i*
pulso de una de estas fuerzas durante el periodo de deformacin p<r
JP df y la magnitud de este impulso durante el periodo de restitucitb
por lR dt, se recuerda que el coeffciente de restitucin se deffne como el cociente
'-
IRdt
IPdt
&
bd
*i
'iFJ
(17.15'
Se demostrar que Ia relacin establecida en la seccin 13.13 ente
velocidades relativas de las dos partculas antes y despus del impac

tambin se cumple entre las componentes a lo largo de la Inea de in-
+
rrd
pacto de las velocidades relativas de los dos puntos de contacto A y B.

Por lo tanto, se demostrar que
(17.1e)
Se s'p''ndr que el movimiento de cada uno de los cuerpos que
chocan de la figura 17.10 no tiene restricciones. De tal manera-las nicas fuerzas impulsivas ejercidas sobre los cuetpos durante el impacto se
aplican en A y B, respectivamente. Consider el cuerpo al cual pertenece el punto A y dibuje los tres diagramas de cantidad de movimiento e impulso correspondientes al periodo de deformacin (ffgura 17.11).
+
tgura
@M{"1
17.11
Se denota
por v y
[,
respectivamente, la velocidad del cento de masa

de deformacin, y se denota por
pofr,,y
ar y
la velocidad angular del cuerpo en los mismos instantes. Sumand
e {'ualando las componentes de las cantidades de movimiento y los imdsos a lo largo de la lnea de impacto n. se escribe
J principio y al ffnal del periodo
'
-"" d
IP dt
nu,,
(17.20)
sumar e igualar los momentos alrededor de G de la candad de moy los impulsos, se escribe tambin
iniento
la - r[P dt : lto.
(17.21)
&ode r representa la distancia perpendicular
*
-
desde G hasta la lnea

impaclo. Considerando ahora el periodo de reslucin. se obtie-
de una manera similar
iot. -
ma"
IR dt = moi.
rJR rlt - ia'
(r7.22)
(77.23)
&de
V' y ar' representan, respectivamente, la velocidad de un cen-
-de
masa y la velocidad angular del cuerpo despus del impacto. Re-
(17.20) y
_(17.22) para los dos impuls y sustituyendo en
), y resolviendo despus (17.21) y (IfJi) paia los ,irismos dos
y sustituyendo de nuevo en (17.18), se obtienen las siguiendos expresiones altemativas para el coeficiente de restitucii:
n"- rl
(17.24)
17.12. lmpacto
excntri."
1121
1'
122
'--
Movrmienro orno cre cue,pos rioi.los:

melodos d la enarcra y la cdllrod
de movimento
Si se rnr tiplici pol r el numerador v el derlomindor de la segunda

expresilr que s obtu,ro Par' , y se surnr respectivamente al nurnerador y nl dcnominclrr cle la prirr.rela expresin, se tiene
i,.,
u,,
I nt
rro"
(ai.
(.,,
rco')
(17.25
+ r0.)
i,, *
rto rePresenta la con,ponente (t,1),, a lo largo de

n de la velocidad del punto de contacto A y que, de nrrnert sirril:rr.
i,, i rrlo y E',,'l ra' rePresentan, I esPectjvinente, las conrponentes
k,o),, y (ul.t),,, se escribe
Al obsear tlue
(r,t),, ("'.i),
": (r^L (r^[
(r7.zot
an'rlisis del nToviriento ilel seguldo ctrerpo conduce 1 rrua expresin sirdlar par':r e en lr'[]inos de hs cotlponentcs I lo lrrgo de nrr de
: (ua),,.
las velociclades sucesivas clel punto B. 5i se recuerdl que l-J,,
y.lirriDudt, estrrs dos crrrtr|rrnertcs de velocidad mediante un mne
],, sirrilirr al que se us t'n la seccin 13 13,seobtienelarelacin(17.19
El
tlc lo. euetlos que cbocu est rcstringiclo a glriu

rl'ededor de rrn punto fijo O, conro en el caso cle nn pndulo compuesto (figura, 17.12), s ejercer una reaccin il.rpulsiva en O (1)grrSi
rno
o-
rrnl,os
O?'
Figura '17.12
Fotografa 17.3 El mtodo del impulso y la
cantidad de movimiento se utiliza en el anlisis
de datos de una prueba de impacto de pndulo.
El sislema que se muesira sirvi para probar el
cumplimieno de normas de seguridad de
respaldos de asiento, iableros de insfumentos y
otros componentes del interior de un vehculo.
t Li.I2b). \'erificar que si bien su decluccil debe rnodificarse, l'

ecurciones (17.26) y (17.1.9) siguen siendo vlidas. Al aplicar la fnur:1 (17.16) aJ peiodo de defbrmacin y al peodo de restitucin, se e:-
cibe
- r[P dt : lo@"
lc,<o" rlR t - Ioa'
(17.2:
16,.,
(17.25
donde r represertr la distalcia perpendicular del pulto fijo O hasta I .

lnea de inipacto. Al resolr'er (17.27) y (17 28) para los dos impulsos
ti.:
despus qrre ra, ro- y r@ represellr':obsen':rl desPues
17.-Ll1), y obsen'lr'
sustjtuir en ((17.16),
snstjtuir
el
pu:,sucesivas
en
las
velocidades
las componentcs a lolargo de nn. de
to A, se escrihe
rr.o a'
n - o)*
rao
ra
ra'
rolo
k,A),,
(o,.,),,
(t',0,,
(),,
y se coniprueba que la ecuacin (17.26) sigue siendo vlida._De tal
lr
do, l ecucin (17.fS) sigue siendo vlida cuardo uno de los cuer ,
que chocal est restrilgido a girar alrededor de ul punto fijo O .
Parr determinal lal velocidrdes de dos cuerpos que chocan cli .pus clel inpacto, la relrcin (17.19) debe uslrse junto con una o \:
iias de ls ecu.lcjones que se oLttuvieron a) aphcar d princifio del )nt
pulso y Ia cntidr.l de nroiniento (problenra resuelto 17.10).
'l
eSud
nrrlne-
l;35
aSo
di
siriLr
)nent6
fl;J6
r
ePrF
tfr*-
ll;_19.
a
in.
14
IP
I
v/r=l500li/s
Una bala B de 0.05 lb se spara con una velocidad horizontal de 1500 fvs
conta el costado del panel cuadrado suspendido de 20 lb de una bisagra en
A. Si se sabe que el panel est inicialmente en reposo, determine a) livelocidad angular del panel inmeatamente despui de que la bala quede incrlstada, b) Ia reaccin impulsiva en A suponiendo quJla bala quedi incrustada en 0.0006 s.
SOLUCIN
enr&
girz
bcm) fi:r-
Plincipio del impulso y la cantidad de movimiento. Se consideran la bala y el panel como un solo sistema y se expresa que la cantida<l del
movimiento inicial de la bala y el panel, yJos impulsos de las fuerzas extenas son en conjunto equipolentes a la cantidad de momiento ffnl del sistema. Puesto que el intervalo de tiempo At : 0.0006 s es muy corto, se ignoan todas las fuerzas no impulsivas y se consideran nicamete los impulsos
e\temos A, At y 4, Ar.
14 in.
* Imp. Ext. Sist.1-e = Cant. Mov. Sist,g

+\rnomentos alededor de A:
moou($ ft) + 0 : moo2(+ fl) +1r<o2 (l)
l>r componentes:
mBoB + A, Lt : mpa2
e)
*fy componentes:
0 + Ay At:o
(3)
Cant, Mov Sist,
rse, L
frmq!-
L Se
ll;5
l; "5
hst
xrlsc
El momento de inercia de masa centroidal del panel cuadrado
It =
,t
m'
Al sustituir este valo!
= 1/i9*'1,
' 6\ sz2 1 '': frrr
Seute
el pra:-
0.232e rb . rt . s'
as como los datos dados
o,
es
,N lt,r,
se escribe
/0.05\._
500X+) = 0.232eo2 + /
2o Ls o
ar
|
/, r,:,.,, i
a2:
32.2 /r1
4.6 i- racVs
t, = (+ f00, = (+ fO(4.67 rad/s) :3.50 fVs
*trerPc:
o_
m de:-
ao\..
l*
en (l), y al notar que
Al sustituir
r,2
3.50 ft/s, A
= 0.0006 s, y los
| .(
datos dados en la ecuacin (2),
se tiene
/0.05
I z.z J(tsoor
A.(0.0006)
A"
De la ecuacin (3), se
-259 ]b
enantr An : 0
20
l\32;J3.50,
a,
259 lb <-
n,,_O
.l

tlrrll nt- lrai r la dr "clr'r ' o| Lrrrr
Un, ."f', r,r,l" 2 (g rue s' rnrr|r' [u|izorrl
irrfror d- urra l' r'1 ri{i'la {r
rnu
l . golp.a 'l c\in
..,.i:,1,J;;;,
en \ \ r'r r iniL irrlrr' r''p
::'-,J.,.'''n;'r: dc rrn' :rrri.rrl rcidn
)i;"; i:-J i 'J
nl* l:.' b:rrr r i:'e'lcra e( 'lc 0 \0
I","i1.,'j' ,t,"nci'rri" 'l- re'lit'r,.i'r'
l' h"rr;t r ln r'"l"crd''d 'lc Ir esre'ir i'r"r
i,,"i." i'i^'r " '* l" 'le

';:
clitarente <lespus clel il-ipacto'
a:-i
soLuclN
irrit rrl" Lrr I'i'r'r" r l:r
Plirrlii. rlt'l irrrrrrl'o I IIr,t :rrIIiI:rI rk rrrr
\frr\rr,:'ll^1]:l]Jl:' t"
e\r;r.r\tron'irlFra"(rrr"uurr'""';:;;;;")ct
d- ra' rucr'/ rs,'\rer.
;;', i,i;l* l'' l"'rr' r l'r e'lir:' r lo' inrrrrl'or itto li..r
,in,.;;;ilntn"'q,'ipnJ"n-t"t
srsm'
de
';:;;;";'',;
I'L crrtitLcl
'tel
în
1l:.
lIr:c
Jsistt'r:Lts
i""t"î;;;"t," que l'i tnica fuetza irnprll\i\ae\terLri
titin rrPlbir
el' A
\,41
't'
..
-TI
o.,
Cant. NIov' Sist'1
-),rl,trr, rrlos rlr'tsJeduf rirrr.o"(1 2
Imp' Ext' Sist'r 'u = Cant' N{ov' Sist'

A
n) : t.l(I2 n) * iriilt'i
clc
Puesto que Ia b:tn'a gim ah:cleclor
Aderlis,
1 --
A'
sc
tiene (rc
l'g)(r'z r)2 =
ln2: ilt
(0 6 rn)
0 96
i :
kg
= (0'6 rn)d
@/
r2
propolciondos en la ecuacin
Al sustituir estos vnloles v krs cLos
ts' Eligicndo cttro positivo

ul
, =
se
ticl'
rr''
/ll liG \c rrr- t'

12:24D'"+ ') 84|,'
rr:ch. se escl ibe
AI srlstituir
(l)'
2lqr'''llrr' r . \ lq '0 6 l'"''ltr'6
iks 5rr,' l?r'r

Vt'locidldes relrtir
rl
1o'
5 Vs, u
ol
0 )'
: ("
el sentido hcia I
d'-
rr)
0 80' se obtiee
xh-L'i':080(5m/s)
de A'
Al ot otr vez que Li bara gira rlt'erledor
ol:
(2)
Al esolver las ecuaciones
(1
('1) cle
2n)o'
1124
uaela simrltiinea'
c'= 3.2l ras
ol
se escribe
-0.1411 r/s
se
c' :
obtiele
ll.l l
rrL's
rl=011:lrrrls
PROBLEMA RESUELTO 17.1 1

Un paqueLe cuadrado de lado a y r-nasa r se mueve hacia abajo por ula b:rn
transportrrdora A con unavelcidad constante tr. En el extiemo de la lada tr':rnsportadorir, Ia esquina deJ paquete choca corrtra un soporte rgiclo en
. Suponienclo que el irlpacto en B es perfectamente plstic, obtenga ul:r
expresin para l tnagnitrrd n-rnima de la velocidad v1 par:r la cual el paquete gir:rr'h alrededol cle /3 y llegar ir la banda transporladora C.
d:r
soLUctN
. Princirio de'l irnpulso v l cnticlad dc rnorirnicnt<. puesto que

el impacto ertre el paquete y eJ soporte es perfcctirnrente plstico, el paqie
te gira alrededol de B clurantc el impacto. Se:rplica el principio deJ impulso y la crnticlad dc ovirniento al pnquete y se nta que la rinica ferza irl
pr sivir extern:r al paquetc es l:r reaccin irnpulsivo er.i B.
\_,1
.*2\+
.|is'
o(l
'
* Imp. Ext. Sist._,2: Cant, Mov. Sist.2

+lrnoentos rlededor de Br (ror)(*) + O: 0ntz)\6a) + 7ra, (l)
Pue.LLr que el p:rrlrte'n qir:r alri tl"dor rl. B : rie,,e que i.
- CB u.r; ;VJlor. Se srrstitnr c est.l cyresirjn, jlto con 1 : flia2, en ln ecuacin (l):
ntll. t t,,".1,/2t-. =\/!,t. - i,t,o:-.
rl : i/cur ll)
Cant. Mov. Sist.1
Plirrr.irio rk. lr r.l.r.r.r.iorr rL. l;r crrcrgiu. S" ,rplitr el prir,r.ipio

,
ru i,in rle la
"rer'on nlre lir\ lnsirron'.. 2 \ '}
dc ]ir torrsrn
Po:ickin
Nivel
(.15
= 0.6i9
+ 15)
Yo
Whz. Recodndo que r,,
|\4a.2, se escrjle
- ,i-i . )'n,t.\/j,t..,r t .,Lnu. a t ,,,,,'I'oscn lj, Puesto qurl el paquete debe lclzi,r l br-r.r tl.irnsDorta_
ct=!*,=o,-0,-"
l, = cB sen
2.
T. -. 1.,,t,
dcl
clora C, debe pasar por l posici)n 3 donde G c\t diect.rrente dr ilr.r'cle B.

Atlems, puesto que deseos deteninar lu r elociclad rnilim.r prr.r lir cual
el paqrrete llegar a esta posicilr, se rJige L : tr,= O. por ln 116 7.,:9
y V3
\,V/r.
(ili"sen:ackin tle la energtr
Irrn"r|
.,:Al $rstjtuir los vi ores
l=
CB = 0.i07a
a..
T,+V2:73+VB
i tvh" = g'a lYht
ttl-,1,
lt|I
-t-,-'ti.hr-h.1
calculcks de h2 y h3 en l ecuacin (3),
3{
3d
= -,r t(\.701q - 0(,th - +,0.09s,r.
i -'.,,- - ,,Va2i;q^h ,
sr
rhtierre
0)85 r,/n
.';L\ I.
1125
Esta lcccin se dedic al mtxin'iento inprtlsiao y

rpilt
,a1
imltocto etccntrco
d.e
ate:os
L EI normienlo im,pulsiro ocrrrre cuando un cuer?o rgido se somete a una

fueva nuy grande F por uu cofto inter,'alo de tiempo At; el lnpulso resultxrte F A
es tanto firito como diferente dc cero. Tales hrerzas se conocen col.rofre rzas inpulsiorzl y_se plesentan cuando lray un impacto en los cuerlos gidos. L4s fuerzas par.a
las cuales el impulso es cero se conocen cornoy'rzra.s no irnpulsiuo,l Corlo se vi en
el captulo J3, las siguientes fuerzas pueden supor.ierse no impulsivas: el peso de un
cuepo, la fuerza que ejerce un resode, y cualquier otr fircrza que.5 c(.,?)- que es
pequea en comparacin con las fuerzs irnpirJsivas. Sin embargo, las reccirues desrtr'rc.ids no lnh\l.n f]tfttnt r:r no inrpul.irlr.
2. I,ntput'to 'xt:cntriL,t de cucrpos rgidos. Se vio que cuando dos cuerpos cho
can las componentes de la velocidd a lo largo de l lnea de impacto de loi purttos
de contacto A 17 B antes y dcspus del inrpacto cumplen la siguinte ecuacil:
l"h),.
(u^'),,: eL(L^),,
(ro),.1
(17.1e)
donde el mielrrlo,del Jado izqrer:do es la aelocidad rekttaa d.esptts dzl impacto, v

el miembro del lado derecho es el producto del coeliciente de restitucin y Ia uelcidtd relatiau antes del inLpacto.
_ Estr ecuacir cxpresa la rnisrrr relacin de las conrponentes de la velocidd de
los p-ulrtos de cor)tlcto antes v despus del inrpacto q.re ie usalon pu,-a Jas partculas
er el captuio 13.
:)_, Pyra resctlxer un problemu que implica un
mtucto
rlebe usrrsc el nfr-
cantidul de .DroDnriento y segui' l<is siguientes psos:

ul Dibujur uno ecuqcin tle cliugranos de cueryo libre tlel arcrpo <!\re e\presar que el sisterna cornpuesto por. las cantidades de nor.irniento inlrediaia.rcnte ntes del impilcto y for los impulsos de lrs {uerzas exteruas es erluivalente al sls
lem le las cantidrde' Je rnomierrfo inrnedirjrrrrrnle dr.sprrs del irni,r.f o.
bl Lo ecuacin cle diagromus tle cuetyct lilr relaciona las velocidades art9s y despus del inrpacto y las fuerzas y reacciones impulsivas. En algunos casos, ser posible deteminar las velocidades y reacciones impulsivas descoloirhs al resolver
clo del intprr,lso r la
lrs
ecurciones obtenidas a1 sumar con.iponentes y rnomentos lproblema resuelto 17.9].
t ) dn /_t.so lc un imtutto en que e ) 0, el nmero tlc incguitas serr ns

grande que el nmero rle ecuciones que es posible escribir al surnr cornponentes
y momentos y ser necesrio col.rplementar ls ecuciones que se obtueion de la
ecuacin de diagramas de cuerpo libre con l ecuacin (17.1b), l cual relciona las
velocidades relativ.as de los puutos de contacto antes y despus del inipacto
lproblema resuelto 17.10].
d,) I)urante un im:pucto es necesario usr,r el ,ntodo ilel impulso q lo can.,

tidud cle morimiento. Sin en.rbargo, anfas g cLesyns del intpacto es positle, si es
necesrio, utilizar lguno de los mtodos de solucin que se han
tol",
"pr"l,iiido,
"o_
mo el del trabajo y la energa fprobJerna resuelto 17.il I.
1126
17.86 Dos baras delgadas idnticas AB y BC de l0 lh se sueldan juntiu para obtener un ensamble en fonra de L. el currl se s,rspende de una artjolacidn puestx en B y se encuentru en reposo en un plirno vetical, Una
bala de 0.03 Ib golper el ensanble a velocida, peqrendic.ulr BC, de I800
fVs. Si d
0, determine la velocidad angular del ensamble inrrediatanente
despus de que la bnla se incrusta.
Fgura P17.86 y P17.87
17.87
Dos baryas delgaclas idncas AB v BC dr l0 lb se sueldal iunun ensamble en form de L. eJ cud se suspelrle d. rrn.r articulacin colocada en B y se encuentr err reposo en un plino veftical. Un:r
bda de_0.03 lb golpea el ensamble velocidad-, peryendic;lar a BC, cle 1g00
fVs. Si la velocidad angr ar del eusamble es de Z as inmeditalnente des
pus de cue la bala se incmsta, deterrnine la distancin rl.
tas para obteaer
17.88 Un inn D de 15g se sueltn desde el reposo en ln posicin que

se muesta, cae una distacia de 320 nrir, y quecla unido en el punto A la
harrlde aceo_ A,B de 20{rg. Si el irnpacto es perfectamente plistico, deterLnine l velotidad angular de Ia barra y la velocidad del inrn ininediatarente
despus del irnpacto.
@D
390 mm
]r,
l.*l
[*.no-'"
-|_.0u,","-..]
, 17.89 Una_placa circuliu unifolme de B0 kg y radio r se sostiene me_

diante una articulacin de rtula colocada
el pu,rto A, y se encuentrl en
"tr de masa lE
reposo en el plano vetical .ty cuando una bala
g se dispara con
,2J0 mrs:k y golpea ir la placa en el punin c. si r 400
la velocidad r,,
=
mnr y h - 700 mm. determine ./ | la velocidad ,,ngular rl. la
hcc inrnedia_
tarnenle despucs de que la bah queda incrrrsrrLdal b'la reuciin irnpulsiva
en el punto A, si la bala queda incmstada en 1.1 ms.
h
I
)-"
Fgura P17.89
1127
-'
*'
llllllt{utnrrlur$il,,,
11
28
l,eTi.'te
ilT".":;i:$:"'lir'ff "'
d movimiento
17.
por la r
17.89, determine a) la stanciarequerida h si

la reaccin impulsiva en el punto A ser de ceo, b) la velocidad correspondiente del cento de masa de la placa inmediatamente despus que la bala
de desli
choca c'
se incrusta en C.
locidad
17.91 Una balra delgada y uniforme AB de masa m est en reposo sobre una superffcie horizon, sin fccin, cuando el gancho C queda atorado
,rn oeoueo pasador pueslo en A. Si el gancho se iala hacia arriba con ve"n
locda conslant'e vo, deerrnine el impulsoijercido sobre la barra en los puntos ) A. b) B. Suponga que la v"locidad del gancho no cambia que el impacto es perfectamente Plstico.
l-,
17
mesa h,
tillo qu
secueni
plete u
17
17.92 lhabarra
delgada uniforme AB de masa m y longitud -L tiene
velocidad vertical de magnitud or y ninguna velocidad angular cuando golun

Dea un soDorte nsido, sin friccin. en elpuntoC sh - L/4y se suPone
i-,rocLo oêfectaente plstico, delermie n) Ia r elocidad angular de la barra
y li,r"loJidad de s.t cenlo de masa inmeatamente despus del impacto, b)
el impulso ejercido sobre Ia barra en el Punto C.
soporte
r elocid:
soporte
fec.tamr
la bar
porte -l
17.93 La barra delgada y uniforme AB de 3 kg de masa y 750 mm de

longitud forma un angulJB = 30" con Ia vertical cuando- golpea la esquina
[s;ue se muestra en"lu figo.u cott u.locidad vetical Vt de magnitud de 2 4
determ./s i sin velocidad u"guh; Si el impacto es Pefectamente plstico,
del
impactodespus
inmediatamente
la
barra
de
angular
velocidad
min la
1i
eie \
Facto (
sulr
1i
hbrem
&teru
cs i
17.94
La barr delgada y unifome AB de 3 kg de masa y 750-mm de
loneitud forma un nzulo- con la verticai cuando golpea la esquina lisa qr

r
se uesrra en la ligu'ra con relocidad verticd i de magniiud de 2 4 m's
C
mas
cento
de
del
sin velocidad aneul"ar Si la magnitud de la velocidad
de Ia bara inme-diatamente deipus del impacto es de 0 6 m/s y el impaco
es per{ectamente pJstico, deter-mine a) el nguto p, b) el impulso ejercib
sobe l barra en el Punto A.
C
17.95 Una baa delgacla
impart
un
y
golpea
Suponiendo
bode
D
el
renoso en la oosicin mostrada
de masa rn y longitud L
se suelta desde
pe'rfectamenie elstico (e = 1) io, determine la distancia b para la cual

Larra rebotar sin velocidad angular
t:
hr
dr'
+
*b
17,96 Una esfera unifome de rao r meda haciu cbajo, sin d,:sliz.rr-se,
-,r,la,t;tnrpa qre rrue.tr.r_lir figrrra: golpea la superll,.ic lrorizorrtal lu,,go
.1l'
!-
ri
i
'
Lk-\1,/.lr'se rut pucu. etnfieTd d rodar
.ontt
olra vc7. Si lJ
l suferflcje hrrizontd.
Problemas 1 129
"\f;"t.., rr, reb,rt,r'"ull,Jo
dclcnlin s vclocjdr,liil{rlul.Vla \r_

.rrrl.rl ,le sr centlo Je m.a,le'pu"s rlp qre lunrienz:r ,r i.otlir de nrre.,,.
a a
al
:ltD: I-
Figura p17.96
17.97
Una
hru
delgarle v urrilbrme AB
est.r
eD rcposo enci1 de una
.. horizutI. sin frccirL, errrnrlo srr exb.emo A es goipeado con un lilAr_

r que liben un irnpr so perpendicrrl l hrrr. JI , nori ntr."ltu ,ub_
i:rrente. dete line la distancia
r:!ente,
distnc;
/r que
nr se
< rnover
,^-' la
l" bana
h,.,." cada
,,,,.t..,,,,..
.,..^ com_
.......
vez qrre
:Late uDa revolucin.
17.98
L,na
burr
delgadr
..'\,r1-\,riqr(tos. colucJus |" A
-FgD.
i l!
!,_
urriti,rme de longirrrd L :e dejx,.;,,,1."
/1. InrnealarnerrtF te. (le gulp,.:r.

, 'l;ldc la brLl:r es V,. Cor,ruI el .opurle B "st; ur pulo .r;s,,h,,ir,t,,.A ella
- 5<rrte.l, la bnrra golpea A antes de golpc,t B. S,qrlicn.lo tnrp,rltrJ re,

r.:irmelte elsticos tlnto en A corro en B, .lete.n]ne lo ,
el.,cid,lri.irrg,rla; .1"
;= ban _r' 5 e'n6 de mas inmedjrtamente clespus
cl. que golpea l) el
".,_
:' n* \. ' el :,,porte B ,. dr nu.ro ers,,ort.A.
Figura P17.97
xrE
r
ts:!!r:ff
Figura p17.98
17.99 Ltt hara delgada AB de Iongitucl I, for.r ul ingulo 6 corr el

- - ', eftical culndo llace contacto contra la ir rrerficie ,in |icci,t ,
t,,. ,,e , nrt.r-. l ffgir, llevado una velocidrrrl v1 y sin r elrciclud .r rg, rli,u-. Si el inr_
::jto es perfectme te elstico, obtenga una expcsi(jn por.r li r.elociclad a
-- - u ,le I,, br'r inmrliaf rrcnl" .l"snrtos ,iel iina.to.'
17.100 Urrrr bulu dclgatla ritbrme 48.le m,rsr r,r lorrgitrrrlL c.ae
:. - r, rte a vFlo( id,ul v, c.u.rnrlo nl -\lreno B gulpeir r,nn,i,e"rit.ic
1i.,, rrr
, ,d.en l lorma,que se indica. Si el impat. p"*.",.,,i
.l-irii"",
--cnrle la rrlociJatl angular de la barra y la velcidacil
' -.i, ill rediafirntente,lesu.s d.l i r,rp:rclo
cle "","
su centro cle
Figuta P17.99
a t!
.l-f-
tF
!<
,?) g
;J
+t:D
r:
9
lET
'17.101 Un ernbalaje cuadrado

se c:rrga de manera unilor.me y cae Ii
,'.-meDte a velocidad q cuando el cable AB se tens,t en forr
repentia. Si
-. :lrp.r( lo es ller li-( til rrcrte pl.istir.n. doten nirrr t,r ,
,,ng,,to. J.t
:-.rje,r la relocidLrd de su ccntro de rasi iumedjatanente
"to"i,t",t cleipus de ",,,_
que
:eDs
el cnble.
t,
Figura P17.101
1' 1'-30
\ovrmiento plano clp cLrerpos r;sr.lo.:

'retodos de la enerq;a v la cdnr;dd
de movimiento
Una bara delgacla y unilbnne AB de rnasa n y longitud se

suelta desde el reposo en la posicin que se rrruestl-a Si el irnpacto elltle
la perilla B y Lr supe icie hozontal es perfectamente elstjco, deterrrlile
a) io velocidad ar,gul.rt' de la bar'a innediirtatnente despus del irnpacto
b) krs irrpulsos ejercidos sobre la bula en Jos puntos A y B. (No tome en
cuentr lai masas ie Jas perillas loclizdrs en los puntos A y B ni la friccicir
etre sts v h superlicie horizontal.)
17.102
--^
f''/....\
.,./,--_-
,,--
,--''
\ , -',,--'l--'"
\--''-.. - ''\ -.--'

p
A.*"
r __
Fqura P17.102
ban delgada de 5 kg se suelta desde el reposo el ln po':h figrtr:a. Se obsen'a qrte despus de chocl-coltlir la sr:'
pelicie r crtjei, h b'rlrl rebot hstr un Posicin hodzorltal ) Detemirl'
cl coeli,i,r'i-d"re.lihlion"rrlrelaperilJrt/. lasrrerli'ie /' Vrrostr''r"
17.103
Unr
cin rnostradn por
ese|,u.. el rni. rro fehol. firrir crrirl,lrriPr Pr'\ir'inrr d" ]a erilla

r
crcnlr l:t r.r dc 1., "rill" A
i,,rn
prrn,[e
Figura P17.103
K\
17.104 Una bal de 0.06 Ib se dispala con velociclad hoizontrl har '
el extr-erno illriol de una bana delgadi cle 45 lb que se enclrentr lnicr:mcnte en r-cposo en uli pl:rno vertical. Si la bala qneda incl-ustadr en l llr:'
\'".el :ln{ulo inrimo cle lotacir, de la brrra en slr lno\imierlto subsecuen:::
,l' +i" -n el .*rlirlu rie I,s rn:r,.cillns tl.l rel'j. J"t, rrnine lLr rel'x i'l:r'l
la balr antes del irnpacto.
Fiqura P17.104 Y P17.105

17.1
05
Una bal de 0.05 lb se dispara cor velocidad hozontl de rr
--
nLuJ isral a l5uU fL,r hrrcia el ertrero intrrjor rle unr barrrr dplgacl" 'l .^ encue,rtri
lrln
1.. ciial
i.i, i,],,,-,,1
rn plar-rcr
nl"r',, rcrtic|. Si l.i
1..': =en reposo en un
^,,.l se
lb.
^-,,,,^,,r", rnicialteDte
b:-':- '
de
la
r
de
d'
giro
gi'o
el
ngulo
qgulo
angrrlo
in,,ctrl
l
h:rrm
rletermie
rrmo
rnrinro
elrrri'rimo
en
herru.
cletermie
delermir'e
la
barr,
,tueda
innrus(atla
rlueda
incrustada
^,.^,1"
I
,ln
"l 'entilo
de l. nrtn-tille: del reloj..n rr rrro\imiFnlo
s'rh'c'u'll''
delgada y unifolme AB esth en equilibrio en l':' =cin rnostrda en la figura cuando al extremo A se le da un ligero golc'rol, ausa qrt" h brrra gire en .enli,-lo ( onlrario d de las manelill's
17.106 Labara
Figuta P17,106
!'olo.e la .,n*rfi"r. h.,rizonrll si
.l
Jr '-
<r,eficienie d' re'htucin "

p.itl,, 1'".," .r i v Ia .'rp"r'llci. lrorizonl l et dc 0 50 delernrirrc el
lo llil'rirlo de reh,rtt 0 de la b. r,
loi
L
+d
r
i
br
il
17.107 Ura barra
delgada y uniforme AB de longitud 1-
Problemas 1 1 3.1
= 600 mm
! coloca con su ceno equidistate de dos soportes locazados a un dishi b = 100 mm uno del otro. El extremo B de la bara se levanta una disio = 80 mm y se suelta; la barra
se balancea en los soportes de Ia
-ia
&a incada. Si el impacto en cada sopofte es perfectamente plstico y no
oe deslizamiento entre la barra y los soportes, detennine a) Ia eJatra h1
r alcanza el ertremo A despus dei primer impacto, b) la altva h2 que al,
el extremo B luego del segundo irirpacto.
Figwa Pl
l
dLf
"ln1 "
7.1
07
17.108
Un embalaje cuadrado se carga de narea unifore y se suelta

el reposo con su esquina D directamente arriba de A, entonces gira
qn-ado en A hasta que su esquina B golpea el suelo, y luego rota alrededor
l8- El suelo es lo suffcientemente rugoso como para evitar el deslizamiento
r l inpacto en B es pedectamente plstico. Si se denota con ar la veloci-
*glp
&
ht
angular del embalaje inmediatamente despus de que B golpea el suelo,

o) la velocidad angular del embnlaje inmediatamente antes de que
I olpee el suelo, ) la fraccin de energa cintica que pierde eJ ernbarlaje
Lte el impacto, c) el ngulo 0 a que gira el embalaje despus de que B
&mrine
d
L
{ra
el suelo.
17.109
Una bara delgada AB se suelta desde el reposo en la posicin
*ada; se balancea hasta una posicin vertical y choca contra una segunda
Lra idntica CD que est en reposo sobre una superffcie sin friccin. Si el
cficiente de restitucin ente las baas es de 0.4, determine
&
l bra
la velocidad
CD inmediatamente despus del impacto.
17.'110 Resuelva el problema 17.109, suponiendo que el impacto
es
rrfectanente elstico,
17.111 Un cuerpo gido BD de t8 lb est compuesto por dos esferas
*iticas
de 2.4 in. de rao y la barra que las conecta; el radio de giro cenes de 10 in. El cuerpo se encuentra en reposo sobre una superficie
kizontal sin friccin cuando lo golpea una esfera A de 6 Ib y radio de 2.4
\' se mueve entonces como indica la ffgura a velocidad v1 de 12 fVs de
L-il,l
i-
-.gnitud. Si el impacto
es perfectamente plstico determine, inreata-
despus del impacto, a) Ia velocidad angular del cuerpo BD, b) la ve-
-ate
lddad del punto G.
Jde5.
da&l
.sL*
ehn
^@
Ets.
::nhl.
b
's+b>
lo
i
Fqura Pi7.111
(t)
Figura Pl7,l08
' 132
'--
[ovimiento plano de Luerpos isidos:

mtodos de la erergra v la cantrdad
.le movimiento
17.1 12 Resuelva el problema 17.111, suponiendo que el impacto entre barras es pedectamente elstico.
17,113 El bloque A de masa m est unido a una cuerda enrollada

lecledo de un disco uniforme de masa M. El bloque se suelta desde el reposo y cre una stancir ft antes de que la cuerda se tense. Obtenga erpreiionei p,m lu velocidad del blrque y ia velocidad angular rleJ disco inrneditamen despus del impacto. Suponga que el inpacto es a) perfectamente
plstico, ) perfectantente elstico.
Figuta Pl
7.1
17.114 El tabl CDE pesa 30 lb y descansa sobre un Pequeo Pivote colocado en D. La gimnasttA de 110 lb est parada sobre el tabln en el
punto C cuando un gihnasta B de 140 Ib salt desde una altua de 7.5 ft r
iolp"" nl tubln "n "T punto E. Suponiendo un impacto perfectamente pli" y q.r" la gimnasta A est de pie erguida por completo, detennine 1 altura a la cul se elevar la gimnasta .A
l_L
,1, r-l
Figurc P17.114
17.115 Resuelva el problema 17.114, suponiendo qrre los atletas canbian Iugales de manera que la gitnasta A salta sobe el tabln y el gimnasta
B permauece de pie en C.
17.116 La bara delgada AB de 2.5 kg se suelta desde el eposo en la
posicin mostrada y oscila hasta una posicin vertical donde golpea a la barla
delgada CD que pesa 1.5 kg. Si el coeficiente de estitucin entre Ia perilla
K unida a h 6ar AB y la baua CD es de 0.8, detenine el ngulo mmo
0,,, a que irar la ban'a CD luego del impacto.
Figura P17.116
17
La barra delgada y uniforme AB de masa ra est conectada

mediante un pasador al collarn C de masa rt y el sistema desciende libremente a velocidad v cuando el collarn C choca contla una superficie horizontal en la forma que se indica. Si se denota con el coeficiente de resti
h.rcin ente el collan y la superficie, detemine a) la velocidad angular de
la bara irmediatamente despus del impacto, b) el impulso que ejerce la superffcie sobre el collarn C.
17.1
Figura P17,117
17.118 La esfera A de masa m y radio r leda sin deslizase a velocid i1 sobre una superficie horizontal cuando choca frontalmente con una
esfera idnca B que est en reposo. Si se denota con r, el coe{iciente de
fiiccin cintica entre las esferas y la supercie, se ignora la friccin entre
las esferas, y se pupone un impacto perfectamente elstico, detern.rine a) las
velocidades lineal y angular de cada esfem inmediatamente despus del im-
pacto, b) la velocidad de cada esfera luego de que empiezan a oda uniformemente.
Figura P17.118
17.1 19 Una pequea pelota de hule de adio r se lanza contra un suelo

rugoso a velocidad v de magnitud o6 y contragiro ar4 de uragnitud ro6. Se
observa que la pelota rebota deA aB, Iuego de B a A, y de nuevo de A a B,
etc. Suponiendo un impacto perfectanente elstico, determine la magnitud
o0 requerida para el contragiro, en trminos de oo y r.
'
' t''
,r''
Figura Pl7.l19
17.120 En un iuego de billar, la bola A rueda sin deslizarse con vebcidad ve cuando golpea en forma oblicua a la bola B, que est en reposo.
Si se denota con r el radio de cada bola y mediante p el ioeffciente de friccin cintica entre las bolas y la superffcie de la mesa, y suponiendo un impacto perfectamente elstico, determine a) la velocidad lineal y angular de
cada bola inmediatamente despus del impacto, b) la velocidad de la bola B
luego de que ha empezado a rodar unifotmemente.
Flgura P17.120
Problemas 11
Pt
sa por
donde
flo.
S,
tacin
no de
En este cptulo se consider de nuevo el n.itodo del trabajo y la

energa y el mtodo de impulso y la cantidad de movimiento. En
la primera pafie del captulo se estudi el rntodo del trabao de la
energa y su aplicacin al anlisis del movimiento de cuerpos gidos y sisternas de cuerpos gidos.
Principio del trabajo y la enerqa para
un cuerpo rgido
En Ia sect in 1 7.2 .e eip6s prero

"l
la energa para un cuer?o rgido en la forma
del cu
Li
de cur
rctar
extenr
en
lo,
ri*ipio
del tralrajo
p:rsadc
sibles
inteni,
lt
-1-
Ut'-i
(17.1)
- l
donde ?1 y ?! representan los valoes inicial y final de la energa cintic del cuerpo rgido Ur*2 representa el trabajo de las fuetzas
etenTas qlre actan sobre el cuerpo rgido.
Trabajo de una fuerza o un par
En la seccin 17.3 se record la e4rresin que se encontr en

el captulo 13 para el trabajo de una fuerza F aplicada en el punto
A, a saber
u.-,:
ur-.:
ds
(17.3',)
ft' v
,to
134
cl
que s
Iseccii
grar ed
delac
aplicac
Er
po qu
(r7.5)
dolde
Despus se obtuvo una eqtresin para la energa cintica de un

cueryo rigido cr'r momicnto pl.rno f seccin I7.4J. Se esc ribi
r-!mo2+f,1o2
bajo
Sin en
"0,
Figura 17.13
CI
rllUe\-
blerra
l"' fe cos a)
,,,
donde F fue la magnitud de la fueza, o el ngulo que forma con

la direccin del momiento de A, y s la variable de integracin que
:r'ride la distancia recorrida por A a lo largo de su trayectoria. Tambin se deriv la expresin para eI trabajo de un pnr de lnonTento
M aplicado a un cuer?o gido durante una rotacin 0 deJ cuerpo
rgido:
Energa cintica en movimiento plano
cncel
(17.e)
donde ; es la velocidad del certro de masa G del cuepo, r,.r es la

velocidd angular del
e7
su momento de ineriia alrede",
dor de un eje que pasa".,erpo
pol G perpendicular
al plano de referencia
(figura 17.13) lproblema resuelto 17.31. Se seal que la energa cintica de un cueryro rgido en rnomiento plano pu"d" s"paraise en
dos plrtes: / f r la encrga cinlir. .lrr 2 asocicda ron el rnomiento
del tentru de masa G del cueqro. '2t la energa cintica ], /l asociada con la rotacin del cuerpo en torno a G.
I_a
la cnt
versoS
cas rgi
ferenci
Se
mo[iDl
un sistr
lsecci
Cnt.
Para un cuerpo
1Sd9 g"u gira alrededor de un eje fijo que pasa por O con una velocidad angular ro se tuvo
: !to,'
Repaso y resumen det caetuto
i7 1135
Energa cintica en rotacin
(17.10)
donde 1p fue el momento de inercia del cuemo alrededor del eie

fijo. Se observ que el resultado qu" se obruuo'no se lirnita a la r.tacin de placas planas o de cuerpos simtricos con l.especto al plano de referencia. aunque es vJida independlenternentde h loimr
del cu"rpo o de la ubicacin del eje de rotacin.
La ecuacin ( l7.J r puede aplicarse al morniento de sistemas
de cuerpos rgidos fseccin I7.51 siempre que todxs las fu"rzas que
achian sobre los diversos cuerpos participantes
as coilo
-internas
ertemas al 5stema- se incluyan en el clculo de
U1_2. Sin embargo er.' el caso de sisLemas compuestos por elemenlo. co-nectldos por
pasadores o bloques y poleas conectadas nediante cuerdas inext-ensibles o engranes dentados, los puntos de aplicacin de las fuezas
interns
mueven distancias iguales y el trabajo de estas fuerzas se
_se
cancela [problemas resueltos 17.I y 17.2].
Cundo-un cuerpo rgido, o un sistema de cuerpos rgidos, se
nueve bajo la accin de fuerzas conservavas, el pri-ncipiJdel tra-
bajo de energa puede erpresarse en la forma

T1
*Y1=T2IY2
(17.\2)
que se conoce como el principio ,,le la conseruLcjn de la energa

lseccin 17.61. Es posible utilizar este prin(,ipio par resolv"r pr:oblemas que impllinn fuerzas conse, at,ras cotrto Ia fu"rra de l"
gravedad o la que ejerce un resorte lproblemas resueltos 17.4y 17.S].
Sin errrbargo. cuando se va a determinr una reaccin. el pincioio
de la consenacin de la energa debe co rnple rne nt"rr" ."di-t l"
aplicacin del principio de d'Alembeft lp.bl"-a resuelto 17.41.
f-
En la seccin 17.7 se ampli el concepto de potencia a un cuerpo que gim y que est sujeto a un pa se escribi
Potencia
dU
dr
MO
dt
Mot
Potencla
(17.13)
donde M es la magnitud del par y ro la velocidad angular del cuerpo.

La parle media del captulo se dedic al rntodo del imoulso r
Ia canlidad de rnomient. a su aplicacin en Ia solucin'de di
rcrsos ti,pos de problemls que incluen el momento plano de placas gidas y cuerpos rgidos simtricos con respecto aiplano dJre_
feencia.
Se record.primero el principio del impulso y la cantdad de

nnDmipnto en la foma en que se deduio en la slccin l4.g oara
un sistcrna de particulas y se iplicri aI moimiettto t\o
ntgido
"uetpo
lseccjn I7.81. Se escribi
Cant. Mov. Sist.1
Imp. Ert. Sist.r-2
Cant. Mow Sist.2

(r7 .74)
Principio del impulso y la cantidad de

movimiento para un cuerpo rgido
1136
' '--
laovimiento plano de cuerpos rrgidos:

merodos de la enerqia v la canLidad
.ie movimiento
A cor.rtinuacin se demostr que para una placa rgida o un cuerpo rgido sirntrico con respecto aI plano de referencia, el sistema de las
antidades de movimiento de las partculas que forman el cuerpo es
equivalente a un vectol n conectado con su punto de aplicacin er.r
efcertro de mnsa G del cuepo y un par ko (ffgura 17.14). EI vector
Figura 17.14
mv se asocia con la traslrcin del cuerpo con G y representa Ia cratfirlrttl tle nnui.ntiento lineal del cueryo, en taDto que el par ft,r corresporrde a lrr lotrcir del cue4n alred"dor de C y represenh la rntrfitlorl de nnritiento angular deI tuelpo alrededor de un eje que prrsa
por G.
La ecuacin (17.14) puede erpresarse en folma gr'ffcr cor.no se
lnuestla en la figura 17.15 dibujando tles diagramas -que representen, respectivamente, ! sistema de las cntidades de non'iiento
iniciale;del cuerpo, los impulsos de las fuerzas erterras que actar'
sobre el cuerpo y el sistema de las cantiddes de movimier.rto finles del cuerpo.
Fgura 17,15
Al sunrar
e igualar de manera respectivalas componentes x, las
9o1ylos motnenlos rededor de ruulquier punlo dodL' de l'*

vectores que se indican en la figura. se obtjenen lres ecuacione: .r.
movimienlo que pueden resolverse respecto a las incgnitas de-idas fproblemas resueltos 17.6 y 17 7].
p,,,nunlvs q
En problernas que tiener que ver con varios cuerpos ngidos ctnectacloi lseccin ,t2.9]. c,rde u.rpo puede considerarse de nr-ra separadl iproblema resuello 17.61. o si no ntervienen rn\ G
rres incgnit. es posible aplicar el principio del impulso la c. :'
tidad de movimiento al sistema completo, considerando slo los impulsos de las fuezas ertemas [problema resuelto 17.8].
Repaso y resumen delcaptuio
17 1 137
Cuando las Ineas de accin de todas las fuerzas extemas que

actan sobre hn sistema de cuerpos rgidos pasa por un punto O,
se conserva la cantidad de movimiento angular del sistema alrededor de O lseccin 17.101. Se sugiri que los problemas que implican la consenacin de la cantidad de momienlo angulat s" r"suelvan con el mtodo general que se describi antes fproblema
resuelto 17.8].
Conservacn de la cantidad de movmento

angular
La ltima parte del captulo se dedic af mouimiento impulsioo

ext nlrico de cuerpos rgidos, De la seccin 17.l I se
lecord que el mtodo del impuJso de la cantidad de movimiento
es el nico mtodo prctico para la solucin de problemas que implican el nomiento impulsivo, y que el clculo de impuls en tales ploblemas es en pafticular simple lproblema resuelto 17.9].
Movimiento impulsivo
En la seccin 17.12 se record que el impacto excntrico de dos

cuelpos gidos se define como un impacto en el cual los centros de
lmpacto excntrico
y al impaclo
masa de los cuerpos que chocan no se localizan sobre la lfnea de im-
pacto. Se demostr que en una situacin de este po se sigue cumpliendo una relacin similar a Ia que se dedujo en el capltulo 13 para el impacto central de dos padculas y en la que interviene el
coeficiente de restitucin , pero que s d.eben usar ku Delocid.ades
de los puntos A y B d.onde ocure el cont&cto darante el irnpacto. En
consecuencia
("D"
@)": el(oi"
@a)"1
(r7,le)
donde (r-r), y (o). son las componentes a lo largo de la lnea de

irnpacto de las velocidades de A y B antes del impacto, y (ot y
(oi)" son sus componentes despus del impacto (ffgura 17.16). La
%@
d) Antes del impacto
Eura
b) Despus del impacto
17.16
ecuacin (17.19) es aplicable no slo cuardo los cuerpos que chocatr se mueven con libertad despus del impacto, sino tambin cuando estn parcialmente restringi'dos en su omiento. Debe usarse
,im.to cor.r una o varias ms ecuaciones obtenidas a1 aplicar el prineilo del impulso y la candad de movimiento fprobiema resirelto
fi.lO]. Tambjn se consjder un problbma dond-e es Dosible conrifnar el mtodo del impulso v la tdad de momiento. v el mbdo de trabajo y la enrga [probl"-, resuelto 17. ] t l.
17."121 y 17.122 Una barra delgada de 6 kg puede girar en un plano

vefticl en torno a un pivote colocado en B. Un resrte de cnstante k i 600
N/m y-longrtud no deformada igual a 228 mm se ffja a la barra en la forma
indicada. Si la brna se sueltr destle el reposo err Ia posicin qun se nruestr.a.
dcterrnire.u vclocidd angular despus de l,aber girado 90.i
Figu'a p17.122
17.123 La platafomra de 18 lb est soportada conro se rlluestra

IJcr
dos discos unifomes que ruedan sin deslizors sobre todas las superficies cle
conla(to. El peso de cada disr'o.s
12 lb y el radin correroonde,,, =
4 in. Si el sistema est inicialmente en reposo. ileterrnine la veiocidad cle la
plataforna luego de que sta se h rovidlo 15 in.
\l -
Figuta Pl7.123
17.124 Dos barras uifbrmes,

conectan para
fomar
ccla
una de nasa,?? y longitud ,
se
el mecauismo que se muesta. El extreo D"de la b.ro

BD rrede d.sliz,trse ,
libenad pr ld rirnut.ir horizontal, en tnto que rl
cYl,erno { de la barr. AB se srr\tiene rnerliarte un pxador ,rna
rnlsuln
1
Si cl ertrero D se rnueve bgerirmente IraL.ia la izqu'ierclu ir"eo *" .uelf,
I
detcmrine su relocidad cu.indo 4, esti die.tam.nie abao
AB est en posicin vetical.
d. a. b,
la ba,r"
Figura P17-124
Figuta P17 -125

't
138
17.125 EI volante de 700 lb de un pequeo malacate tiere un radio

de giro de,24in. Si la energa elctric sinierrumpe cuando l velociJad
angllur del rolante es Je lr,0 i?m en el senriclo de ias manecillas del relo1.
deLermine el Liemo requerido paru que el siqlema guede cn reposo.
7.1
26
Un neumttco de radio r y radio de giro centroidal ft se suelta
desde el reposo sobre la rampa mostrada en el tie;po t

0. Si el neumco
rueda sin deslizarse, determine a) la velocidad de su centro en el tiempo r,
b) el coeffciente de friccin estca requerido pam evitar el deslizaminto.
r
Figura P17,126
17.127 U disco de 1.134 kg y 100 mm de radio est conectado a la

horquilla BCD mediante flechas crtas provistas de cojinetes en los puntos
B y D. La horquilla de 0.68 kg tiene rao de giro de 75 mm alrededor del
eje :r. Al principio, el mecanismo gira a 120 rpir con el disco en el plano de
la horquilla (@ = 0). Si el disco se perturba ligeramente y gira resp-ecto a la
horquilla hasta 0 : 90', donde se detiene gracias a una birr pequena puesta
- en D, determine la velocidad angular ffnal del mecanismo.
Figurc P17.127
1_7. t 2 En el helicptero que muestra la figura, se usa una hlice ve_
tical de cola para evitar la rotacin de la cabina cuando vaa la velocidad de
las hLces principales. Si no est operando la hlice de cola, detemine la ve-
krcidad angular ffnal de la cabina despus de que la velocidad de las hlices

principales canbia desde 180 hasta 240 rpm.
mm. (La
lI velocitlad
veloid,d de
d^ las
la< hiices
htiac prin_
-i- rincipales
cipales se mide respecto a la cabina. y ita tiene un momento de inerci;en_
hoidal de 881 kg . r'. Cada una de las cuatro hlices principales es una barra
delgada de 4.27 m y masa de 24.9 kg.)
+
:,
Figura Pl7.128
Problemas d
repaso 1139
140
lrovmiento plano de cuerpos rsidos:

mtodos de Ia energia y la cantidad
de movimiento
17.129 Uabela de 40 g es sparada con velocidad horizontal de 600

contra el etremo inferio de una barra delgada de 7 kg y longitud L =
600 mm. Si h : 240 mm y la barm est inicialmente en rcposo, determine
a) la velocidad agular de la barra inmediatamente despus de que Ia bala
quedaincmstada, b)la reaccin impulsivade C, suponiendo que la 6ala quede
incustada en 0.001 s.
nr,/s
'17
el cual
lijad(
rizontal
es
muesta
que st
de ota
el ral<
17.
Figuta P17.129
17.130 Una barra delgada y uniforme AB de masa nr y longitud 1- golpea un soporte_fgido sin friccin en el punto C a velocidad angular de magnitud r,-r1 cuando la velocidad de su cento de masa G es de cero. Si la veIocidad angular de la barra inmediatamente despus del impacto es @r/2, en
sentido contrario al de las manecillas del reloj, y se suponun impacto perfectamente elstico, determine a) la razn h/L, b) lavlocidad defcentr6 de
masa de la bana inmediatamente despus del impacto, c) el impulso ejer-
forme d
so en Ia
\ate C,
que str
lo de rot
mo r- el
cido sobre la bara en el punto C.

Figura P17.130
17.131 Se dispra una bala de 1.25 oz con velocidad horizontal de g50

IVs contra una ga de rnadera AB de 18 libras, La viga est suspendida de
un collarn de peso insigniffcante que puede deslizane lo hrgo de una barr
hodzontal. Ignore la friccin entre el collan y Ia bara y dJtermine el gulo mmo de rotacin de la viga duante su momienio subsecuente.
*--::T*l
il;l
17.1
d.
irl
!l
,.t-l
+_
4fr
I
p.-
Ilan de
rertical I
utilice so
hcidd d
cilad a:
vo
FiEura P17.131
Figwa P17.132
17.132 EI elemento ABC pesa 5 lb y est unido a un pasador colo

cado en el punto L Una esfera D de t.b ib choca en el punio C del ele_
mento ABC con velocidad vertical v1 de 9 fVs. Si I, = 30 ii. y el coeffciente
de restitucin entre la eslera y el elemento ABC es de 0.5, etermine par
inlnedialamente despus del impacto r la velocidad angular del elemento
ABC. ) Ia velocitlad de la esfera.
"r,{
17'C1
d
La bara lieera AB rl 10 h se suelda

al disco uniforme de 6 lb,
lyd, c"3 alededo de] pivote en e. Un resofte

es
d-e;;;_i.i'_l
r"! lozn
fiado aldisco y est indeformado cuando
la barra AB est en posicin ho
rizonlal. El mecanismo ,e libe a p",tir,t"t
."foro'In'";.,fi;;"'l'" ,"
muestra. Calculey grafique la relocidad
*grr"ri.i
d"
que sle La girado un ngulo o
or." ,*r?, " e "rjJo b,_'"]tCrn
de rolacjn m,.ima. Derermjne la vqledj
"
gary el valor qt artardjete de 0.
,"""*r5r;i;::,
,Jm";;jl;;:;i:,n"
Dos
ligeras de 3 kg se sueldan a.l borde de

un disco uni_
torma idicada. El.mecanismo .e lib"ra
de.de ei l."po_
::::,:"_1"].-g-.t qe,se
l"
muestra y oscila de ran_ea Libre ul."d"do.
"i pi_
::,:tt;".f?"1""y gratique.la
velocidad amgular " ,""""";,Ilro ",rti.
::j^":,
a"
que esre^",:,:1n
rra grrado un nsulo nar: ylp5
de 6 desde 0 t*1" O-. if angu_
lo de rotrcin rnxima. Dite.miie ta,eloctdad
anjrlai',,rJ;;j"i ;::un,,
mo y el valor correspondiente de
0,
,^_^r^r-,91,
falras
, 17.C1 La baua ligera y uniforme AB de longitud

de poso descasa sobe "una pequena
rueda
o
Ilarn de masa despreciabJe q'ue 'puede
"n 1-"rre
d".1";.;
l, :
40 in.. v 10 lb
;""";;#
"r";',,,,
; li;"'n"j'j#i"";^;;
*_a" eT o,
Ia ba'.ra se suelra desde

,"p"."
;.H1^?Lj:l^""'^0-Ln
,) v rleficar
urur(rsorrware naja calcuJar
"r
l velocldad anguJar
d" la
locidad det,etrmo
u&.. cle d desde 0 r,*i""soi
G-dad angular mxima de la ba'a
1 el valor corerf.rar"
bara y Ia vc_
oi#rl' ' il'" i"r.

" ri.'
1141
142
Movimiento olano de cue,pos nsidos:

meLodo< dF la enersia y la uantidd
de movmento
Fgura Pl7.C4
17.C4 Cada una de las dos barras ligers e idr'rticls que se muestra
tieneD na longitud 1- = 600 nr. Si el sistema se suelta clesde el reposo
curndo las banas estn hodzontales, utilice software parr calcular y gralicar
la velocidad nngular de la bar'r AB y la velocidad del punto D para valores
cle 0 desde 0 hrsta 90".
17,C5 El collarn C tiene ur peso de 5lb y puede deslizrse sin fric,
cin sobre la bin'a AB. Un resorte dle costa te le 3.75 lb/in. y longihrcl nrcleforrnacla i- : 95 in. se conect1 corno sc rtrLestr- al culJrrin r.al ejr B Se
sabe que el rnomento de inercii de lr masa tcti de lr brn a, eJ eje y el re
sorte corresponc:le a 0.22 lb . ft . s: lededor de B. Al pr.irrcipio el collarn se
mantiene r una clistanci de 25 il. descle el eje de rotacin mediute un pe
queo pasaclor qrre sobresale en la birr. El pasador se quita cle repente
cuando el mecanisro esti girando en un plano horizontal con velociclacl ugulal r,-, de 10 ra<Vs. Denotndo medirnte r Ia distrncia del collrn desde
el eje de rotacin. utilice sofhi're para calcular y graficar la velocidacl angulal del necrnisro )'la velocidrd del colli{n reltivi ir la bana parrr valoes
de r desde 25 hasta 35 in. Detemine el valor rxirno de r en el monicrrto resultante.
Figura
l7.C5
17.C6 La barrr AB tiene uD peso de 6 Jb 1' ss ....a,. en A un carr.

C de l0 lb. Si el sistema se suelta desdc el reposo cudndo 0 : 45" y se iqnorr.
la friccin, utilice softlvre par-a calcular la u.Jocidrtl del c.rrro y l velocidac
del externo B de Ja barra pala valores de 0 desde *45'hast g0'utilizanclc
decrerentos de 15". Mediante el erpleo apropiado de decrementos rns pe,
queos, detennine el valor de 0 para el cual la velocidd clel caro hacii 1.
izquierda es n-irirta y el valor corresponente de la velociclad.
Fiqura P17.Co
ta
o50
i:r
FS
tlair-
Si
l-
P.-
17,C7
Una esfea unifome de 200 mr de radio rueda sobre una se_

barras Lorizontales paralelas separadas por el mismo espacio de d.
Cuando rueda sin deslar.se ah.ededor de una barra deteninadia, la esfea
choca con la siguiente barra y empieza a rota alrededor de ellas sin desli_
drsc. hrsLa que hace con{aclo con la siguiente barra, etc. Sj se :upone un
impacto pedectamente plstico y se sabi que la esfera tiene una velocidad
angular <,.16 de 1.5 ras cuando su centro de mas G est directamente ar_
ba de la bara A, utilice softwae para calcular, t"rp"",o uulor", ,l"i-.-ucianiento desde 20 hasta 120 mm. utjlizando incrmentos" de .10 mm, aj la
vetocrdad
relocidad angula
angular rrrl
r,-', de la
Ia eslera cuando G
C pasa ectamente sobre Ia ba_
rra B, b) el nmero de buas sobe las culis la esfera rodar despus
desnus de
dejar la barra A.
rie
de_
Problemas de
computad-" 1143
sd
lfs
et-
lr-l--l
lr-l-r-l
(1)
(3)
Figura P'17.C7
u::
i
&
ry
cAPrulo
si ben los princpios generales que s han aprendido en los captulos anteriores pueden utilizarse de nuevo para
resolvef problemas que mplican el movimiento en tres dimensiones de cuerpos rgidos, la resolucin d dichos
problemas requiere de un enfoque dlstinto y rsulta considerablemente ms amplia que la resolucin
de problemas bdimensonales. Un eiemPlo de esio es el estudo del movmiento de un trompo giratoro que
tiene un punto
fjo y un eie, el cual puede asumr cualquer orientacin en el espacio.
.18.1. !NTRODUCCT0N
18.1
1A.2
18.3
lntrodubcin
Cantdad de movmiento angular
de un cuerpo rgido en tres
dimensiones
Aplicacin del principo del
impulso y la cantidad de
movimiento al movimiento
En los captulos 16 v 17 sc cstudj el lnovirniento plano dc cuerpo, gidos 'de sisternas dc cuerpos rgidos. Er el captulo 16 v cr la seq
da rritad del captulo 17 (rntodo dc l curtidd de nonricnto). n,:.tlo cstudio se hrnit an nrs a las placas pialas 1'de cuerpos sinrtri.
(1,rr rpspe( lo
Jc relren, i:r Sir' nrbrrgo. rlr, lr,'. ,1- 1.,
'Ll rlrrro
sultados fundrneltalcs que se obtuvieron en (]sos dos captulos sigu.l
sieldo vr'rlirlos (:n cl caso clel rnovirielto de urr cucro r'gido err trr.
dirnensioles.
Por ejemplo, ls dos ecuilciones findarneltles
tridimensional de un cuerpo
18.4
18.5
18.6
1A.7
18.8
18.9
18.10
18,1
rgido
Energa cintica de un cuerpo
rgido en tres dimensiones
lvlovimiento de un cuerpo rgdo
en tres dmensiones
Ecuaciones de movimiento de
Euler. Extensn del principio de
d'Alembert al movimiento de un
cuerpo rgido en tres
dimensiones
N/lovimiento de un cuerpo rigdo
alrededor de un punto fijo
Rotacin de un cuerpo rgido
arededor de un eje fijo
l\,'lovimiento de un groscopio.
Angulos de Euler.
Precesin estable de un
groscopio
Movimento de un cuerpo
asimtrico con respecto a un eje
y que no se somete a ninguna
luerza
)F - ni
:M(- : (.
(15
(1s
sobre las cules se bs el rlsis dcl mor.iriclto plano de un cuerlo : ,

gido siguel sieldo r,rlidas err el ciiso rnrs gr:nr:riil tlel nror.,imiento cle r:
cucro rgido. Como se jndic er lr seccin 16.2, est:rs ccuacioncs expr.
sarr que cl sistcnra dc ls liczas crtcmrs es eqrpolelte l sistcnta co: sistelte err el vcctor aia fijo en C y al par-de nton,ento H,_- (figura 1!.
.t,
l'.'
(:
t'
'-
{
' tir
Fgura 18.1
Sir ernbugr, la nrlacirjn Hg :7<o, ln cual pcr-nrili dctenninr h canrld cle mor.iniielto augular dc una placn rgida y qrre desernper 1n pac inrpoftante en la sohrci(ir tl<: problenrru que inplican eJ o\.irlier ,
to plarur cle pJacas v cue?os sirntricos con rcspecto al plarxr cle refere:
citr, deja dc scr r'lida en el crso de crrer?os ro sirrtlicos o rorinielt
cl tles dinensi(nrcs. El consecuencia, en la primern prte dcl captl,
Io, en la seccili 18.2, sc {i-rrulr ul mto(lo rns general pnra calcular' cantidad de ll.ro\irriento angnlar H,; de ul cucrpo gido en tres dimer,
Asirismo, si bien lr crctersticr pncipal dcl mtodo del irrrprL so-cntitlacl cle movinielto quc sc annliz en lir sr:cci 17.7, esto c.
l reduccin dc cantidrd cle molirricrto tle lns p:rrtculas de ul cue:,
po rgido rul vector de rovirtiento lincal ir fijo nl centro de rnris.
C tlcl crrerpo v ul par dc cattidd de rnovirniento angular- H;, sigu.
sier.rcl< rilidr, la relrcirir.i FI: la debe Jrscartalse y srtibrirsc po:
la relici<in rriis gelertrl que sc folrrrla en lr seccirin 18.2 antes dc c1rr.
este ntrxlo pueda aplicarse al lro\irniento tridirr ensional de un cuepo rgido (s<:ccir 18.3).
'lhubin sc adrti que el principio deJ trabajo y la cncrga (seccin 17.2) \'el principio de lr conscrwacicjn d la energir (seccin 1i.(
continu aplicndose cn cl caso del novilricnto de un cuerpo rgicl,
1146
en_tres dimensiones. Sin embargo, la expresin que se obfuvo

en la sec_
xs
%rIIrc3-
kiE
DS
re-
lgtn
r tei
cin 17.4 para
eler$a cintica de rrr,

gido en movimiento
fa
"uerpo
plano era sushturda
por una nueva erpresin
desarrollada en la sec_
18.2. cantidad de movimiento ndrrr

de un cuerpo ngido en lres dimensines
cin 18.4 para un cue4)o rgido en momiento tridi rnens ion al.
parte del caphilo
captu1o se aprender a det.rminar
determina la a_
. En Ia segunda par
zn de cambio
cambio H,;
Fl6 de la cantjdad de momiento angular H6 del cuer_
po ngido tridimensional, utilizando un sistema de ,Ef"."rr" ,oi"too
con respecto
aJ cual los momentos y los productos de inercia

del cuer_
po permanecen constantes (seccin Ig.5). Las ecuaciones (lg.I) y (1S.2)
se erT)resarn entonces en forma de ecuaciones de diag.arnas je
cuer_
po fibre. las cuales pueden ulilizarse para resolver diversos problemas
r&lt
lp.)
m-
ler
Fe-
ct--
erI
que irnplican mornenlo tfidimensional de cuepos :gidos

iseccion.s
18.6 a 18.8).
La ultima parte del capitulo (secciones lg.9 a lg.1l) se dedica al
estudio del movimiento del giroscopio o, de manera ms general,
de
un cueT)o simtrico con respecto a un eje con un punlo fr'jo Iocrliza_
do sobre su eje de simetra. En la seccin lg.l0 se considlra el cast_r
particular de.1a precesin continua de un giroscopio y, er., l" ,""cir,
18.11, se analiza el movimiento de un cuerpo simirico con resDecto
a
un eje que no est sujeto a elguna frrerza. .ol.o,u p.opio peroi
-18.2.
CANTIDAD DE MOVIMIENTO ANGULAF

DE UN CUERPO RGIDO EN TRES DIMENSIONES
En esta seccin se puede observar cuo la candad de momiento
angular H6 de un cuerpo alrededor de su centro de masa G pl,"d"
"t"._
rninarse a partir de la velocidad angular ar del cuerpo en el'caso
de mo_
miento tridimensional.
De acuerdo con la ecuacin (14.24), la cantidad de movimiento

_
gular del cuepo alrededor de G puede e4)resarse como
H":) (ri xvi Lm)

d
II
rel!b
an_
(18.3)
donde.rj wj denotan. respectivrmenre. el vector de posicin la

v \e_
Iocidad de la partcula p. de masa An4. relativa al sistema
d. fer.rl_
cia centroidal Gryz (frgura 18.2). pero vi : a x rj, donde .^,
la .,."_
",
brh
er-
+
ea
tr-
6oED'oi
^"-
!-arauorecnti
i,--'--t
S. tmi$CrflhContou_ri
gseoj
Figura 18.2
i 147
148
Cinetica de cuerpos risidos en tres

drmenspnes
locidad angular del cuerpo en el instalte considerado Al sustituir en

(18.3), se tiene
Hr:)
lrl x
i:l
(ar
x ri)
Anrl
Si se recuerda la regla para determinar las componentes rectangulares
de un producto vectoal (seccin 3.5), se obtiene la siguiente erpresin para la comPonente r de la cantidad de momiento angular
d,
t(
A, =
i
t:1
:2
t:L
lVl- x
r',)"
z1(a
x ri)rl
ci
Lm1
cl
l,tr(o.t1,
@,frr.)
zi(a,
t'tizi)l Lml
(1
: ,-2
ii
Q? +
z!)
Ltnt
- a,,2 x,Un Lmi - a.)
A1 sustituir las sumas Por integrales en esta expresin
presiones similares que se obtienen para
H, y H'
zrx, Lm,
y en
1as
dos e]i-
se tiene
u,: rJQ' - z2t dm - .olxg dm - a.[zx dm

Hu: -*,lxg dm - u,o[t:" - 2) dm - <o'[yz dm
i.: -rJo d,,n - ar[yz dm * a"i(x2 + !t2) (Im
(r8.4)
Se ouede obser.ar que las integrales contienen cuadrados que represen'tan- resoectivam nte,los molnwntos de inercia centroidals del cuerpo alr"dedir de los ejes r. y y z r seccin 9 II ): se tiene
f,
ltq
t-
:!) dnt
-,
jrx2
fa
- J k' I .t') dn
(18.5)
+ y2t dm
De manera similar,
1as integrales contienen productos de coordenadas

que representan 1o s productos de inerc.a de masa centroidals del cuerpo (seccin 9.16); se tiene
I"r: j xy dm Ir,: I yz dm I*:
J zx
&n
(18.6)
sustituir de (18.5) y (18.6) en (18.4), se obenen las componentes

de la cantidad de momiento angular Hg del cuerpo a.lrededor de su
A.1
centro de masa
(18.7)
Lirs relrcioues (11i.7) muestlan qrrr: Ja operacin que transfirrma al

vector'(o en el vector H; (figura 18.3) se car.acteriza por el arreglo de
rnomcntos v r'odrrtto.i de ilrrci
(i_t i)
18.2. cantidad de movmiento ansular

1
de un cuerpo rqido en tres drmensiones
(18.8)
El arreglo (18.8) delile aI tr:uxr tl itercia del crrer-po en su cenh-o

de nasr G. t Se ollterdr urr nucvo allegJo tle monrctos v pr.odrrctos rlc irercia si se usaLa un sistona de ejes diferelte. L trarifor.nrcin cracterizada por-este nuevo ,rnegl. l.ir enrbar-go. scguira siendo l misnr. Es claro, 1r cortidd de monierto angrrlrrr H;
correspordiente a una r.elocidxl angular dada or
es
independicnte de
la eleccitilr de Ios ejes dc cooldentlirs. Couro se ntostr rr hs seccjo

les 9.17 y 9.18, sieurprc es posiblc seleccionrr un sistema de ojes
Cr'q':', derrorrinados cjus princixtlcs cl.e rct cit, con r.especto a los
cuales todos krs productos tle ilercia de un cuerpo drrlo sn cero. El
arrcglo (18.8) trrra la fomrr diagonalizada
/1. r) o\
(l ',t,i)
(1E.e)
dondc 1,',i,r,, 1., r-epresenttrn los ruonr ento\ 1? inercia culttttidales

TtrbLciprtles de) cuerpo, y las lelacioncs (18.7) se r-cducen a
Ll,,:1o.'
Hu':u-u
H. :1.a.
(lh.10)
Aclvirtasc que si los tres norrclttos de ilercir centroidalcs prirrc{ralcs 1,,, 1,,', 1., son iguales, las cornprnentes H,,,H,,,H.,leLicur-iclarl de rnoviuiento trngular lre.ledor.clc G sor proorcionrles I las
- llponcDtes @r,, )tt,. @-, de la velocitld angular, y los vectores Hq v
sol colincales. Sin etl. bnrgo, en general los l.iolnentos de inercia

II;y a tendrn. d-ecciones
: inciprles scrn diferentes v los vcctores

::i'.'rcntes, srlvo
cnrnclo tlos de
l. tres corluncrrtes Je or seln cero,
.:-o es, cualdo (o apLllte r Jo largo dc uno de los ejes de coodena..'. Por consiguiertc. la ca.ntidnd Jt ttuttinticttt,, ,tlgular H. ,le u,n
.. tlto rgtlo y su acbcidad angulor a tianen ln rtstta direacin si. y
I , si. a esti rlirigdo a Lo largt d.c tm cie prirLr:ipaL.l
,:,17,:l,,. lu= /:.,L= 1:.1 lr= r,.. 7,.= t,.ut( rst.stri(

.. i,,cr(ia
118.8)
er h lora
cscrihj, rt
rc.,
est'urdr
(i'i ;,' ;,')

It',rot cxliante Hl,1/, 1/. llrs cornponertcs dc la cantidad de rno\irxicrk) agutr
rrcrliirte .o,, or, r las compo,enics de l.r velocirl.d nerlr ro, se pucclcrr cscrjbir.
.Lcn,n.\ (li.7) cn 1 rr,
Ht=Vturr
::- ,
\.i toxun
:.::n,i
l:
.: :.
dc
los vlorcs 1. 2, 3. Sc aiinna qUc las Qr|ticlacl0s 1,, sorr l^s cottlpolp tes
esto qe I,j
4, el teisor de irercj cs r .ltcnNor sit11tli.a ( ,e-
ircr.i. P
l,: t :7
t1 cavr p:rlicrrlar e.
, u.t,,i., tnr, r qi,"
rsc or c rcctc
"i,r""
' !c como un eic prhcipLl dc ino,cia v los \crores H(; \.(d siemprc ron colitletr:s.
Figura lS.3
149
150
rsidos en tres
:r'1".1"j.*""uerpos
Puesto que esta condicin se satisface en el caso de nomiento pJalo

de un cuerpo rgido simtrico con respecto al plano de refrencia, en
las secciones 16.3 y 17.8 se replesent la cantidad de momiento rgulal H6 de un cuerpo de este tipo por el vector ko. Sin embargo. se
debe roconocel que este resultado no puede extenderse al cso del no-
:i
c
:. li:
miento plrno de un cuerpo no sintrico, o al del movirniento tridimensional de un cuerpo rgido. Excepto cuando o est dirigid lo
lalgo de un ejc principal de inercia, la cantidad de movirrriento anguIar y la velocidad angular de un cuerpo rgido tiene direcciones diler-entes, y la relacin (18.7) o (18. 10) debe usarse para deterninnr H.
a partir de o.r.
Reduccin de las oantdades de movrnento de la$ partculas de un suerpo rgido a Ln \Jector de cantidad de rno\rmentc
y a un !:ar en 6. En lr seccir 17.8 se trat que el sistema formclc
por la cantidad de movimiento de las diversas partcuhs tle un cue4;
gido puede reducilse un vector L fijo al centro de n.ias G del cuer
po, que represent la cantidad de noviniento lineal del cuetpo, I'a u..
18,1 El diseo de un sistema
robtico de soldadura para una lnea de
ensamble de automvlles requiere un estudio
tridlmensional tanto de cinemtica como de
cintica.
Fotografa
Figura 18.4
par Hr, que leprescntr a la cantidad de movjmiento angular del cuer

po alrededor de C (figura 18.4). Ahor.a est la posibilidad de deter,:
nar el vector L y el par H, en el caso ms general del movimiento trdinrensional de un cuerpo rgido. Como en el caso del momien
bidimensional considerado en la seccin 17.8. la cantidad de n.rovinier.to lineal L del cuerpo es igual al producto rnv de su rasa lr y l r elccidad v de su centro de masa G. Sin ernbargo. la caltidad de movirLierrto angular Hc ya no puede obtener.se multipljcando sinrplenrente i.
velocidd angular r.r del cuer?o por el escalar 1; ahora deben obtene." de lls componenle\ clc d ) dc los rnomerrlos r rotluclor tle inerr.centroides del cuerpo rneante el uso de la ecuain (18.7) o (18.lr_r
Hay que obseruar que una vez que se ha determinado la curtidal
de movimiento linenl niv y la cantidad de movimiento angular H,; de ri:
cuerpo rgido, su cantidad de momiento angular He alrdedor.de cu..quler punto dado O puede obtenerse sunando las cantidades de mc,
vilriento alededor de O del vector riy v del par H6. Se escribe
H:Fxmi*H;
Ir
(18.r1
-:rl
-JJ
---t
:-a
-:
'.
H-.
=:..:
'.:
oh
Freo<.i.r q
imieoio *
:mbago- *
aso del u'
iento
Cantidad de movimiento angular de un cuerpo rgido restringdo a girar alrededor de un punto fio, En el caso pafticular
de un cuerpo gido restringido a girar en el espacio tridimensional alrededor de un punto fijo O (figura 18.5a), a veces resulta conveniente
ento trirL
rgro.i .E'
iento nelF
ioas di&r
rtrrinar IIc
ls
part:'
ovimie6
na formdo
rr
cnerll}
a)
Fgura 18.5
del crrrpo, \- rE
determinar la cantidad de movimiento angular Ho del cuerpo alrededor del punto fijo O. Si bien H6 podra obtenerse calculando primero
116 como se indic antes y utilizando despus la ecuacin (18.11), en
muchas ocasiones es ventajoso determinar Hp directamente de la velocidad angular c.r del cuerpo y de sus momentos y productos de inercia con respecto al sistema de referenci OrVz centrado en el punto fijo O. Si se recuerda la ecuacin (I4.7), se escribe
Ho:)(r,xv,Am,)
(18.12)
:1
donde r y v denotan, respectivamente, el vector de posicin y la velocidad de la patcu1a Pi con respecto al sistema de referencia ffjo Ory:.
AJ sustituir v : ar X r,, y despus de lealizal manipulaciones similares
a las que se usaron en la pade anterior de esta seccin, se encontr que
las componentes de lacantidad de movimiento angular H6 (figura 18.5b)
estn dadas por las relaciones
H,: *1,a, - I*ra, - I*.a"

Ho - -Io"a, + I,tav - I!J.@^
H-: - I-^.to- - I-..to". 1- l-a'-
r del c-wre
deterci-
miellto tri-
lo\imiento
mo\in}ien-
r'l r elo-
(18.ls)
donde los momentos de inercia 1,. 10. 1. y los productos de inercia I.r,
Ir- Io se calculan con respecto al sistemr de referencia Oxyz centrado
e}l el punto fijo O.
mo\ine!emente Ia
obterer-
de inerc
.1S.tf,
a catidd
H6 de rm
rr de cuales
de mo-
ribe
,
15.1
-18.3. APLICACIN DEL PHINCIPIO DEL IMPULSO

Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO AL MOVIMIENTO
TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RGIDO
Artes de que sea posible aplicar la ecuacin fundamental (18.2) a la

solucin de problemas que implican el movimiento trimensional de
un cuerpo rgido, se debe aprender a calcuLar la derivada de1 vector
IIc.
Esto se har en Ia secein 18.5. Los resultados que se obtuvieron

en la seccin anterior pueden, sin pmbargo, utilizarse de manera recta para resolver problemas mediante el mtodo del impulso y la cantidad de movimiento.
'18.3. Aplicacin del prncipio del
impulso
y la cantdad de movimiento al movimiento

tridimensional de un cuerpo rigido
15'l
1152
Ciniica de cuerpos rgidos en tres
Si se recuerda que el sistema folmado por la cntidd de urorrmiento de las partculas de un cuerpo rgido se reduce al vector de cantidad de movimiento lineal lrv fijo en el centro de masa G del cuerpo
y a un par de candad de n.iomiento angular H6, se representa gr{icanente la relacin fundanental
Cant. Mov Sist.r + Imp. Ext. Sist.l-2
Cant. Mov. Sist.z(I7.
1l r
-:,,l
T-
mediante los tres dibujos que se presentan el la figura 18.6. Para resol
ver un problena detelninado, es posible ulizar estos dibujos para e:
LII1)1
I]
t,,4\
,
Fotografa 18.2 Como consecuencia de la

fuerza impulsiva aplicada mediante una bola
de boliche, un pno adquiere tanto cantidad de
movimiento lineal como cantidad de movimiento
,.k*^
(:
-L
angular.
Figura
,)
/,)
a)
'18.6
cribir conrponentes y ecuaciones de momento apropiadas, tenierdo -:

sente que las componentes de la candad de movimiento angular I1
relacionan con las componentes de la velocidad anglr or medint. ecuciones (lE.7) de la seccin precedente.
Al resolver problemas que enen que vel con ei molriento de Lu,
cue?o que gra alrededol de un punto ffjo O, esultar conveniente en.fnar el in.ipulso de l reaccin en O al escribir una ecucin que inclu
ya los momentos de las cntidades de rlomiento e irnpulsos con r-espec
to a O. iecurdese que la ca.ntidad de r.nomiento angulr H6 del cuerpo
alrededor del punto fijo O puede obtenerse directl.rente de las ecuacio
r.res (18.13) o calculando pdmero su cantidrd de movimiento linel nv,,
su uomento angular H y utiJizando despus la ecuacin (18.Il).
I,.I
slolli
1;.:
el
cr
sioni
cle e:
-1S.4^
ENERGA CINTICA DE UN CUERPO BGIDO

EN TRES DIMENSIONES
Iesp(
Considee un cuer?o rgido de masa nr en movimiento tridimensional.

Recuerde de la seccin 14.6 que si lu velocirlad absoluta v de cada parlicula P, d"l cuerpo se er?resr como l surn de lr relocidd i tlel c"rlro de masa C del cuerpo de la relocidad vl de la pltcula rclali,,.
al sistema de referencia G:rq: cor origen en G y de orlentacin fila 1figura 18.7), la energa cintica del sistenra de partculas que forman al
cuerpo gido puede escribirse en la forrna
T: \niz +1)
a,12
(18.11
firic.
!ef
\l,t
15.l
'l:l
donde el ltimo trnino representa
Ja enerqia cintica T, del cueno re_

lativa al sjstemr de referencir centroid] G-ry:. puesfo que uj : lrr; -
lr,r
x rj].
se escribe
7,:a'
Lm,ui2
!),b r,!f t-,
osil
rlx
-1-
e c?!F
eryo
a
sri
Al erpresar el cuadrado en trminos de componentes rectangulares del

producto vectorial y sustituir las sumas porintegrales, se tie"ne
l153
- ,lltco,g - (l.rsf - ktrz - a,yt2 - (@.r - .,t2l dm

- il*?l\a" - z2t dm r af;l'22 - r2t dtt, t ,olJ' 2 + r12 dm
- 2a,aolxy dnt - Zaoa_,[yz dm - Zo'.a,ja dnl
T'
l;_i
r501-
o, al recordar las relaciones (1S.5) y (13.6),
r?
r' - trl,al -
_{-
18.4. Enersa cintica de un cuerpo rgido

en tres dimensiones
lr.l.i,
i-.ll?.
- zt^,,.,r,
Zt,uow,
2t.,a,u,t
(18.15)
/li,
Si se sustituye en (18.14)1a expresin (18.15) que se acaba de obtener

para_la energa cintica del cuerpo relativa a ios ees centroidales, se
escribe
+ô" +
+ ioal +".2;_ zi*r",'__

- 2lo.aro. - 2lâ.a,)
+(i,@?,
(18.16)
. . Si los ejes de coordenadas se eligen de manera que coincidan en

el,instante considerado con los ees p"rincip ales r' , y, ,'2, del cuerpo, la
relacron que se obluvo se reduce a
prF-
tc e
:e
}i
F JII
3r+
rx'L-
p(-tE
Tif-
'IBL
+1,...,'i.1
(r8.17)
Los resultados obtenidos perrr.riten aplicar al movimiento tridimen_

O5 un cuerpo ngido el principio dl trabajo y la energa (seccin
;i31at
I | .2) y la conservacin de la energa rseccin I 7.6/.
Energa cntica de un cuerp_o rgdo con un punto
fiio.
En
el caso particular_de un cuelpo ngido que gira en el espaclo tridlmen_

sional alrededor de un punto fijo , h errta cinuca el cuerpo pue_
de ex?resarse en trminos de sus momentos y productos de ineicia-con
::.p::to.u los ejes con origen en O (figura iS.S). Si ," recuerda la de_
trrucron de la energa, cintic de un sistema de paftculas y se
sustu_
ye D - lvl : l@ X 41, se escribe
etr-
\a
+ Itl,.a? r to.al,
donde v : velocidad del centro de masa

ar : velocidad angular
_ _ ln : masa del cuerpo gido
I,Ir,,1,, - momentos de inercia centroidales principales
Hr(6rI
t,
= ntu2
: ii,t"el : !i,1.,,,1,
t*,
(18.r8)
Manipulaciones similares a las que se usaron para obtener la ecuacin

(18.15 ) producen
=+Q,@1
Itazv
+ l"@:
2lora.au
2l*r,-o(,-.
F..
2l*a"a")
(t8. re)
o si los
principales
.ejes
como eJes coordenados,
r:
x,
. y, .
z,
del cuelpo en el origen O se eligen
+Q,,ai, +
r,r,@1,
+ t.,o)!,)
(18.20)
.)

Una placa lectmgrrlar dc rs r suspeudicla de dos alambes en A v B se
golpc:r cn D cn una direccir perendicrrlll a l:r placa. Denotrndo pol F
^f
el irrpr so aplicac!.r en D, deteminc inmcclif rcntc dcsprrs del inpacto
ri) ln vclocidacl tlcl centro de ms G, ) la velocidad argulal tle la placa.
soLUctoN
Slponierrtlo que los alanbrcs pcrmlnccen tcnsos v que en consecuencj las
collrponetes o,, de v I'ro. de o sorr cero despLrs clel irpacto, se tielle
t:Ai+.k
a:a,i-lt't,,j
v pucsto qllc los cjcs r, 17, : s(ln eies p ciplles cle inercia,
(r)
fI..: l,oi I l,,a,,j
H": ,fni/rzro.i + lnta2a,,j
Plincipio dcl irnrrrlso r crtidr<l dc nrovinicnto. Pucsto quc las
crntidades de nlornielrto ilriciales srr cer-o, el sisterla rle los impulsos cle
be sel eqrrivalente ll sistei de las cntidldes cle rnovirnielto ffnrles:
T\:\/
c) \do<.idltl dcl ccntro dc rns.
Si se igralan li,rs componcntes de
los in-rpulsos r' las cntic'lades de rrovimiento en
lrs
r- co polrertes:
0 : rrri..
1i.: 0
i colrporentes: At = Dt'. l=: -F
t:i+-k
direcciones
r v::
Al/nt
i:
iIl/lrk
D) \'elrcidad angulur. Al igual:u los ro eltos cle Jos impulsos v las

clnticlacles de ro\diento alededor de los cjes r y 4:
Alrededor clcl eje r:
!"bp
Alreclcdor clel eje
!"aF
r:
H6:H,i+H,,j
Si
.r 'r,rrl.rlar la. o, r.r ior': .I

o, : 6F LtfnLb
a:
Se
obseru que
o4i
* a,j
Lt : u,
Lt : H,
Hc : +bF
2.
Lti
.. ((,rrll\,
!2aF
Ltj
(2)
qu,.
a,,: -6F Ltf rna

a: i6F At f nnlt)i,rti /;jl {
est dirigid lo largo de la diagoral AC.
Olsen'tcin: AI igralar las cor-nponentes y de los impulsos r' las cantidades de Doliento, s corno srls rrorrentos }rdeclor dcl eje :. sc ob
ticnel dos ecurcioes trclicionales clue producen T.\ = Tr : j\y. Dr es rna
reri se verificr que los irlrrnbres pernanecen gidos v que la suposicirn fue
154
PBOBLEMA RESUELTO 18.2

Un disco homogneo de radio r y masa rrl se monta sobre unr,r flech OG cle
Jongitud L y n.iasa despreciable. El eje se aticula en el punto fijo O. r el clis,
co est restringido r rodar sobre el piso horizontal. Si el disco gir en serrti
do contuio rl de las manecillrs del reloj a la velocidad o1 nLededor cle la
llecba OG, deteline c) la velocidad angular del sco, D) su cantidrd cle ro
vilniento angular alrededor de O, c) su energa cintica, d) el vector y el pa r.
en G equivalente a las cantidades de movimiento de lns parlcul:rs del clisco.
soLUcrN
a) Velocitlrcl angulr, Cundo el disco gira alrededor de h llecha OG
tambin gira con el eje ahededol del eje r7 a una velocidad roe en el sentido
de lrs nanecillrs del reloj. La velocidad angular total del disco es entonces
<o
al1i -rj
(l)
Para cleternrinar t-r2 se escbe que la velocidad de C es ceo
vC=dXra-:0
- orej) x (li rj) : 0
(La2-rco)k:0
a2 = raf L
(ct-r1i
@: (ti: t'(,,t/1,)j <
Al sustituir' (1) en o2:
D) Cantidad (lc rnovilicnto lngul:rr alrederlor.de
O.
Suponierrdo
que la flecha es p:ute del disco, es posible considerar que este mismo tenga
tn punto fijo en O. Puesto qlre los ejes r., y y: son ejes prilcipirles de inercia
para el disco,
: I,a, : (jrir.rz)rot
H,,: 1,,a,, : (mL2 r lni)(-rar/f)
H.: I=a. = (nL2 -r ]rirl)O = O
H. : .lrrrrri rrill,: + lr:)1r-co,/l-; .(
17,
c) IJncrga cintica.
AI utizar los valotes que se obtuvieron para los
mometos de inercia y las conlponentes de @, se tiene
r = lT,ri
r ua?t
=a:) = !t!,.,rf
,l
+ m(L2 + lr2)l - nr,
,,,-
/ L)21
(,' I )," .
d) !'ector de cantidrcl do rn<virnient< I' po" ,.pl;.o.t,,
Ut
vecto de cantidad de noniento Jineal azv y el par de cantidad""de".noviDriento angular Hg son
rt
Hc =
o.i
rrrr_ok
+,,,a,j +=,a-.k: f,rnfoi + lnP(.-raJL)j

H.,
irrrr-:o
(t r)
.,
155
En, esta leccin se aprendi clcrlar la catilqd rle nuximiento angular tle un cue4to r
gido en tret d:mensionee y aplicar el principio del impulso , Ja cantidad de momieto al
omiento tridirnensionl de un cuer?o rgido. Tambin se aprendi a ctlcl'lar )a energtt
cintico cle ut cue.o rgitlo en tre, incns,n r. Es i mportate tencr. presente qu", ..rlun
par situciones rnuy especiiJes, la cntirlad cle LDo\iltieLo imgtrlar de ,lr cuerpo rgiclo en
tres mensiones ro prrede expresarse como el proclucto 1ar por-lo tanto, iro terirlrala nLsmrL cl.ireccin qtLe kr or,tocitlad ancrllnr z,r (figur.a 18.3).
l. Para cqlcukr la cuntiducl cle moximienlo angular lla; de un cuetyo rgido alrededr tle su centro cle s G, es neceslrio determinrr primero la velocidnd angulrr.<.r deJ
crreryo con respecto l sisterna de eaes centraos en G q tle orientacicin ./y'a. Puesto quc en
est Ieccin se lc pedir:i slo dcterminiu la cntitlad de rnovimiento ang1ar del
rt
",,eilro
urL nstante dulo, elija el sistema de ejes que resulte ms conveniente para los clculos.
a) Si se conocen k* ejes prbrcipules de nercia del cuerxt en G, utilice estos ejes
como cjes de coodenrdas r', y' y a' , y^ que los correspondientes prodrctos de inerci tlel
cuerpo sern igrales_ a cero. Desconrponga ar en la,s componentes or,, coy v ra=, a Jo Jargo de
estos ejes y calcule los romentos de inercia principales 1,i, e=,. Las componentes corespondientes de l cntidd de moiento angular H; son
Hr' = Iar'
b)
(18.10)
lot ejes principales tle inercia tlel cuento e/r G, ser necesario
(I8.7) para detenninar las componentes de la cntidad de movimien
se crnocn
_
_l-i
utiljz1r lis ecuaciones
to angular H6. Ests ecuciorles reqrrieren clcuJos previos tlelprorhr,to tle inercitL d,el ouer
po, as conro dc clculos prer.ios de sus rlonlentos de inercia con respecto a los ejes seieccionados.
c) Lu nagnitttd y los cosenos; directres de

a lrs utilizaclas en Esttic [seccin 2.19]. Se ene
H(j
H":fH|jH:+H?
H,,
cos 0" :H.
cos 0u:
Hc
i
se obtiene cle frulas simila.es
cos 0-
H.
d) Llna xez que se hu determinad< ll;, es posible obtcner lr cantjdad cle movinie
to angrrlar clel cuerpo tLretledor tle anlquier punt; d.lo O observando de la figura lg.4 que
Ho:ixrrrv*H;
donde i es el vector de posicin cle C relativo a O,
neal deJ cuerlo.
y rr
(rs.ri)
es
lr
canticlad de momiento
li
2. Pura calcular lt cantide cle moaim,ient ary4ular lI cle un cu.erpo gitlo con
utt tunto fijo O siga el plocedirriento rre se describe en el prra{b 1, con la excepcin de
qrre debe utilizar en este caso ejes centrdos en el punto fijo O.
a) Si te conocen l<ts ejes principules de inerciu del anrpo en O, descomponga ar
en componentes a lo largo de esbs ejes lroblema res,Lelto I8.2]. Las componentes corrcspodientes de l cantidacl de omiento angrrlar H se rbtienen de ecuiciones similares
a ls ecuaciones
1156
(I8.I0).
se cooce lo$ ejes principales de inerciu del urcrpo er O. es treces:uio

los
calcular
prodrctos, 1s colno los ffornentos cle inerria tlel cuer?o, con rcspecto tr 1os ejes
qrre se hrr seleccionado y ulizal las ccuaciones (18.13) pnra detenniDar ]as colnPoncntes (le
la cantidacl cle nrovi iento angular Ho.
b) 5i rlo
i). I'uru oplcar eI prinL:itio rlcl mpulso y la cattidutl
cle
motinetr
l solucinr
rrr problema que iliplica eJ rnovilriento tridicnsional de ur crrerlo diclo, se utilizarr

l rnisr ccrcin vectorial que se utiliz parii el rnovitnielto Plno or el captrtlo 17,
cle
Cant. Mov Sist. r + Imp, Ext. Sist. r-e = Cnt' Mov.
Sist.
(1.'1)
d<nde los sistelns dc c1r1tiddes (le rno\.iierlto inicial -r, firti sc lcPrcscntan cdr rro mediate rrn .^for l antitkrl le nroLinenlo linea[ nti rn't pttr tlc uLutil.atl tle trooinrictto
tngular FI . Sin enrbargo, ell este cso estos sistems dc vector- v Pu deben rePresentuse
en tles dirnensiones coo

li, err el irr,Jir I
ser
ilustta e la ffgura 18.6 y 116 dcbc dctelnrirse como se ex-
a) lhr problemas qe impli<:.l1t la uplicucin de un imPulso ut oco 4totcuarpo

cliagramns de cuetpo lible colrcsponclicntes a la ecrrcir't
(17.4). Al igualar las cornponerltcs clc los vcctor-es implicaclos, se detenlliutrI Lirs cantidaclcs de moririento lineal lv del cueryo )/, por consigujente, l velocicilcl col resPor rdiente
I clc su ccntro dc nrasa- lgrrnlanclo lis clntidcles de toviricto alretleclor de G, se cletcrrinr la canticlad de niovirnicnto angulal liral H; del cuerpct. Despus sc sllstituiriin los
valores qrle se obhrvieroD para las compolentes dc Hc etr las ecrlaciones (fE.f0) o (llJ.7) y
sc csolvcrn estas ectlciones para ltis valores colresPoldicntes cle las componentes de la
velocidarl angul.rr or dcl cucrpo lproblenrr resrrelto 18.l].
rgido. rlibrjc las ccuciones cle
b) Ln problenvts qua implican inqtulsr* tlesuntotidos se dibuja una ecucin dc

tliagr:rni,rs cle crrero libre corresponcliente la ecucin (l7.,1) v se escl iben eor.rci ,les que
no incluycn ilrpulsos desconociclos. Estas ecuciones prredel obtcncrsc al igualar rnonen
tos irlretledol clel punto o lrca cle irnpircto.
1, Part <:ulculqr lu energo tin|.co
le
rn
cuerpo rgklo ccn
ut pu
fijo O
se
descornpone la vclociclacl angular ar en cornponentes n lo largo de los ejes que sc clijirn r sc

calorlan los morentos y prochrctos tle iner'cir clcl cuerpo con r-esPecto a esos cjcs. Como
ocur-ri en el caso r1el cilculo dc l cltic'ld tle rnovimielto :rnguliu, utilicc krs ejes prilci
p:rlcs dc incrciir r', i7' ;-:' si es l:1rcil leterrtinulos. Los procluctos cile irter.ir scril ctr csc
caso cero lproblerna resuelto 18.:] ! lr e\presin para Jii energa ciltica se rechrcill
T
j(1. ,ri, +
I,t a?t
I=
a:,)
(r8.20)
Si es ecesario utilizal otr-os eies diferentes a los cjes principales tle irt-'r'ci, Iir elergl cirtica clel cueryo debe erprcsdse corlo se lldica err la ecnacin (I8.I9).
5.
Pura calcular lo energtt ciltica de un cuerpo rgitlo en nrt'iniento generul.
considere el morielto como l surlr aIe tit trasktci(rl catt cl centro de nla\n C q und ra.
tot:in olradeclor rJe G. La energl cintica irsociada cori l trslcir es ],,,r sl es puril'le
rtilizar eies principirles dc incrciir, ]a energa cintica asociadl con la rtlcin alrededor de
C puede expresarse en li loma utilizda en la ecrrci (18.20). L cncrga cirtica total
clel cueryo rgido es eltonces
7:lntl2 + ](l,ri
+ 1,,.1,
+i-.1-1
(18.17)
Si es neceslrio utilizd e-ies (liferentes a los ejcs principales de inercia para deterninar la
energa cintic asociada con l rotciD alredeclor cle G, la e ergir ciltic1 totl del cucrpo debe expresirrse corro se indica el la ecuacin (18.16).
cud
o
al
trurii
canti
to d
t Una barra delgada_de,5.4 kg se dobla para fomar ur marco

, _1,9 , cud
reca una flecha gira lrededo de su diagonul
co,no in_
:1lq*l
" sr sect une
ur( a ra rgrit.
(nsamble hene velocidad
angular de rnagnitud con<lante
r =.10 adl, deterite la cantidad de momiento

a]ededo de su cento de masa G.
ang;J ii;d"l ;;..
Figura P18.1
1,
tangul
gadas
Figura p18.2
UT p]"ca cuadrada delgada y homognea de masa ltt y

lado a se
-..^,^l^t:,
sueroa a una echa veical AB cnn la
cual forma un ngulo de,45.. Si la
flecha girc con vclocidd aguldi, constanle
momiento angular
r. detcnninc la
- cndad
- * " de
H, de 1,, plara L.lrecledor del
punto
a.-
11
tante
constl
mientc
18.3- Una bana unifome AB de 3.6 Ib se srreld

en su punto medio
^ a una
G
flech vetical GD. Si la fl"cha grra con
;;'locJ,;;;;';"g
nitud.onstante
", - 1200 mm. rlerermjn l" ",ntidn-o .orgi;;;;,;g,
lar H6 de la baa
lededoi de G
.
d*9 d:lg^t hornogneo ,.1" masa m rao r esl rontrdo

^r-^t1. Y"
nonrcntal 46. El nlann d.l djsco foma un)anguJo p _
so{Jre er ele
ZO.
rcrticd. Si el eje esr.girando con relocidad
",),,
;;?;;;i;"
lormado por el eje y la r.anti.lad de rnomiento
""g"i";;.
jl
deJ cli.co ,lr.d"do."iii"[,
la
?1.
Fgura P18.3
t8.l
tante rl
1158
Figua P18.4
DCE qu
de morir
18,5
Problemas 1
Un palaleleppedo rectangular slido de trasa r tiene una base
cuadrada de lado y longitud 2a. Si este cueryo gira a la velocidrd coustante

,r alrededo de su diagonl AC' y esa rotacin se obsewa desde A con-io contraria al sentido de las manecillas del reloj, determine a) la magnitud de la
cantidad de moviriento angular Hqr del paraleleppedo trlrededo de su cen
tro de masa G, ) el ngulo que H6 fbnna con la diagonnl AC'.
l:-
::a
L1
Figuta P18.5
18,6 Resuelva el problema 18.5, suponiendo que el pnraleleppeclo rec

tangular slido es sustituido por uno hueco y constituido por seis placas delgadas de metal soldadas entre s.
18.7 Un disco homogneo de rnrs r : 8 kg gira a h velocidd constnte @r : 12 ras respecto al brazo OA, el cual gira a su vez con velocidad
constnte @2 = 4 acVs rlededo del eje y. Detemine l cantidad de movimiento angular IIa del disco en tomo de su centro A.
t:
t:
L.
=100mm
Figura P18,7
18,8
Un sco homogneo de mas nx 6 kg gira a la velocidad cons16 ras respecto al brazo ABC, el cul est soldado a una llechr
DCE que gira a la velocidad constante o2 = B rad,/s. Deternine l cntidad
de movimiento angular H del disco alrededo de su centrc A.
tante @r
Fgura P18-8
159
I 160
Cintica de cuerpos ngidos en tres

dmenss
_18.9 El proyectil de 60 lb que muestra la figura tiene radio de giro

igual a 2.4 in. alededor de su eje de simeta, Gr, y radio de giro de 10 in.
en tomo de su eje tranwersal, Gy. Su velocidad anguJar r.r puede descompone$e en dos componentes: una dlriglda a lo largo de Gr, la cual mide la
oelocidnd de giro del proyectil, y la otra a Io Iargo de GD, que mide su oelocidad, de prec,esin Si = 5'y la cantidad de movimiento angular del proyectil alrededor de su cento de rasa G es Ha = (0.640Ib . ft . ,i - (018
lb.ft.s)j, determine a) la velocidad de giro, b) la velocidad de precesin.
re
Fgura P8.9
18.10 Detemine la cantidd de movimiento angular H para el

proyectil del problema 18.9 ahededor del centro A de su base, si su cento
de masa G tiene velocidad v de 1950 fVs. Proporcione su respuesta en trminos de conponentes respectivamente paralelas a los ejes r y y y al tercer
eje
que apunta haci el lector
18.11 Deterrnine la cantidad de momiento angular He para el disco

del problema resuelto 18.2 a partir de Ias expresiones que se obtueron pua
su caltidad de movimiento lineal mv y su cantidad de uromiento angular
Hc, utilizando las ecuciones (18.11). Verifique si el resultado
de
es el mismo
Jt
si
que el obtenido reante clculo directo.
18."12 a) Demuestre que Ia cmtidad de momiento angular H de un

cuerpo rgido alrededor del punto B puede obtenerse al suma la cantidad
de momiento angulru Ha de ese cuerln alededor del punto A y el producto vectoal del vector r1/ts trazado desde B hasta A y la cantidad de
movimiento lineal mv del cuerpo:
HB
l:
\
HA I rA,ax mi
b) Demuestre adems que cuando un cuerpo gido gira alrededor de

un eje fijo, su cantidad de momiento angular es la misma alrededo de cualesquiera dos puntos A y B ubicados sobre el eje fijo (H = H) si, y slo siel centlo de rnasa G del cuerpo se localza sobre el eje ffjo.
18.13 Determine la cantidad de n.romiento angular He paa el disco

del problena 16.7 alrededor del punto O.
18,14 Determine la cantidad de movimiento angular
del problema 18.8 alrededor del punto D.
para el disco
18.15 Dos bazos en forma de L, cada uno de 5 kg de masa, se sueldan a los puntos que dividen en tercios a la flecha AB dJ600 nm para forra el ensamble mostrado. Si el ensamble gira a velocidad constan de 360
rpm, determine a) su cantidad de movimiento angular H alrededor del punto
A. b) el ngulo que lorman H y 48.
Figura P18.15
18.16 Paa el ensamble del problema 18.15, determine c) su candad

de movimiento
rovimiento angulru
ansuliu H"
HB alrededor del puito
nunto B,
B b) el rncnln
ngulo fomr^
formado por
-^"
Hs y BA.
{r
Lrc
-a$l
18.17 Una brra de 10 lb con seccin transversal unifome se utiliza
para forrlar la flecha moshada. Si Ia flecha gira con velocidrd angular constante @ de 12 as, determine ) su cantidad de movimiento angular H; alrededol de su centro de masa C, b) el ingulo fornado por Hg y el eje AB.
Probremas 1
nm
750
Figura Pl8.l7
161
/rl
18.18 Determine l crntidad de romiento angular para la flecha del

problema 18.17 aL'ededor a) del punto A, ) del punto B.
18,19 Dos placas triangulares, cada rna con n.rasa de 8 kg, estn solddas a una fleclra vertical AB. Si el sistema gira a la velocidad constante
.: 6 rxVs, detemine su cantidad de momiento angulal alrededor de G.
7s01'"",
Figu'a P18.19
18.20 El ensar.nbJe que se muestn consiste en dos piezas de hoja de

aluminio co espesor uniforme y masa total de 1.6 kg, las cuales estn soldadas a una flecha delgada sostenid:r meAnte c(inetes instalados en A y B.
Si el ensamble girn con velocidacl angular de magnitud constante = 20 ns,
deterrnine su curtidad de momiento angular Hs rrededor del punto C.
18.21 Un
alambre de seccin traNvelsal uniforme cuya rnsa es de
1,2 kg/rl se usir para fonnar la {igur que se muestra, la cual se suspende de
(5.4
lr cueldr AD. Si a esta ffgura de alambre se le aplica rn impulso FAr
N . s)j en el punto E, determine a) la velociclad de su centrc de masa G, b)
su velocidad angular
Figa P18,20
I
225 mm
Fgura Pl8.2l y P'l8.22
18.22
Un alambre de secci trunsversal uniforme y masa de 1.2 kg/m

formar la ffgura que se muestra, la cual se suspende de la cuerda
AD. Si a esta figura de alambre se le aplica un impulso FAf : (5.4 N.s)i
en el punto E, determine a) la velocidad de su centro de m:sa G, ) su ve,
locidad angular
se usa piua
162
Cjntca de cuerpos risidos en tres
18.23 Ties barras delgadas homogneas, cada una de masa m y longitud

d, se sueldan entre s para forrnar el ensamble mostrado por la ffgura, el cual
pende de un alarnbre conectado en C. EI ensarnble es golpeado en el punto A
con direccin vertical hacia abajo. Si el impulso cor:respondiente se denota con
F
deterrnine para inmeditamente despus del impacto o) la velocidad del
^f, de mua G, b) la velocidad angular del ensamble.
centro
18.24
peado err
.l
18,25
Resuelva el problema 18.23, suponiendo que el ensamble es gol-
pun(o B con direccin opue'tr.r la del eje :.

Una barra uniforme de masa m y longitud 5a se dobla en la for-
rra que se muestra y se suspende de un alambre conectado en el punto B.

Si la bara se golpea en el punto A en la reccin y negativa y el iri.rpulso
corresponente se denotacon -(FAt)j, deterrnine para inmeatanente des-
pus del impacto a) l velociilad del centro de masa G, b) la velocidad angular de l b:ra.
ir
Fgura Pf 8.25
18.26 Resuelva el problema 18.25, suponiendo que la bara se golpea

en el punto C en la direccin z negativa.
18.27 Una barra uniforme de masa m se dobla en la forma que se
muestra y se suspende de uu alambre conectado a su centro de masa G. La
br:ra doblada se golpea en el punto A en reccin perpendicular al plano
que la contiene (en la direccin:: positiva). Si el impulso correspondie;te se
denota meete FAf, determine para inrneatamte despui del irpacto
a) Ia velocidad del centro de masa G, b) la velocidad angulr de la barra.
Figurc P18.27
se
18.28 Resuelva el problema 18.27, suponiendo que

le golpea en el punto B.
la barra doblada
r--{ryrr*
18.29 El eje de coolclerudas que se rnuestll leprcscltl los ejes p trcipales centroidales de i[erci de urln soncla esplcirl cle 15001<g crrvrs radi,rs
cle gilo son k.:0.55 rn, v:0.57 r y /t.:0.50 rn. L solda r1o ticrlc \:clocidnd angrrlnr clrnclo rul rneteorito de 0.1,1 kg golpea ttrro de sus palelcs
(720 nr/s)i (.900 rn/s)j + (960 nr/.lL
solar-es en el pur.rto A cou velocidad v
elrr' r l sond. Si el reter'ito sle del otlo lado del plel sin carnbio crr
la direccin de su vclociclcl. pero cou rtra r-edrccin er la rrisna clel 20 por
ciento, deter-ritine la r.elociclad urgular finl de l socli.
18.30 El eje de coorc'lenrtlrs
qrre se lrrestri leplesetr los ejes
plil
cipdes centroiclales de inerci clc una socla cspaci:rl clc 1500 kq cu'os r:rdios dc giro son k, : 6.<q rn, f,, : 0.57 rn, v A-- : {).50 rn. L sorrdr ro tiere
relocirlacl arrgulal cuarrdo un rcteodto de 0.1,1 kg golpea iro cle srls p1De
les solu'es en el prrnto A t s1le por el otro laclo dcl pancl sin clnrbio c l1
clireccirir de su velociclird, pcro con u educcir el l rrrisrlr ilel 25 por
ciclto. Si I r,elociclrd lrrgular final de ia sond es @ : (0.05 rarVs)i - (0.12
rarVs)j + ro.k, -v l coirponente r clel c,rrbio lesuliante en l r'elocidacl dcl
centro ale
n1sa
de la srnda es clc
-17 lllrn/s, dcteriiile a) la colipolente
linal de la soncla, b) la velocic'lacl relativa v col

rre el rneteorito clroca contrr el panel.
ar. de la velociclacl angulirr
ll
Una placa cilculm de ruro a \'rnasd ,r1 estil sopoftidl por r n

rritula er el pulto A v gila nh'ededor del eje r7 con r'elocidad
rngul corrstarrte o : toj crrardo se introduce de traler':r r'epeltina ula obs
tfircci(in en el punto B en cl pJirno :r4. Si el irnpacto en el punto B es perlcu-
18.31
iulicl
icin de
tamente plstico (e : 0), detenline pir ilmcdiltnete despus del iltplc

to zt) la velociclad angrlu de h placa, ) lr velociclrl dc su cento clc msr G.
18.32 Detcnrjne
duiurte el imprrcto pol
purito A.
cl impulso ejelcitilo sobr e la plncn del

rz)
problen
|./
Figura P18"31
18.31
l olstuccil en el punto B, ) cl sopoltc en cl
18,33 Un satlite de 1200 kg deado pirr:r estrrdiar el Sol tiene vcc,r: (0.050 ras)i + (0.075 rad,/s)k cuanclo se activar dos
pequeos proprrlsores colocaclos en A v ll err direccin paralela al eje y. Si
locidad angular
los ejes coordcnados sol ejes certroidales plilcipales, los nclios de giro clel
slite sor [. = ].i20 r, F,r : 1.200 rr. ( : 0 sji tu,n. r tiLda plnpr s,,r pro
duce ua fuczir de emrrrje dc 50 N. cletennine rz) el tiernpo cle operiicin
leqrerido rile cacla proptilsol si lir v.-locidad angrrlar del satJite clele reclucirse
a cero, ) cl caibit resultnte en lr velocirlcl clel ccntro de rr sa G.
18.34 Si el proptlsorA clelproblem 18.33 no fiurciona, cileterrrine a)

el tiempo cle operacil reqrrerido deJ propulsor B para rcduci a cer la cor
ponente r de l velocidad angular del stlite, b) l velocidd algular.final
resultnte, c) el carnbio lesultante en la velocidad del ceLro cle rrsa G.
Figura P18.33
163
1164
Cintica de cuerpos rigidos en tres
r velocidrcl i y sin vclocidad angular crrancilo srr esqirira C golpea una rbstuccin. Si el impcto
cs pcrlcctanentc plstico ( : 0), tleterrnine 1:r velociclad nngul:ir de Ja pJaca
par-a irrnediatamente clespus rlel impacto.
78,35 Una piaca rcctagr ru de
78.36
rnsa r cre
.1
E
1a placr <lel probiena 18.35, deternrine ) l velocidad de

rlasa
G iri-iediatarncntc dcspus del imp:icto, b) el inpulso
su centro de
ejercido sobre ln phca por la obstmccin durnte el impacto.
Para
18.37 Si sc dcrot1, r-cspcctivarrentc, con d, II() v 7la velocidad ngular, la curtidad de rnor.inrierrto angulirr y la energa cintica cle ur cuer?o
rgido cor nn prrlto {ijo O, (lemrestre qre r) IJ' <o : 2T,b) rlue el ngulo
0 cntr_c (', \'IIr) sjcrnplc scrr agrrdo-
p(
i1l
ci
18.38
Denuestre r,re la encrgn,, cint-tirir dr: rn cucrTu rr'gid, r crru un

fijo
O
purlto
pucdc cxprcsarse como T : tJo,..-. tlontle o es l.r velo,:i' L.r,l nt
gular ilstantrel del cuerpo e 1e. es su rrorcnto dc incrciir lrcdcdo clc Ia
le cle rccin ()1- de ,.. Dedruc esta e.r:presin .,) ir pirtir de las ecuciones
(9.46) -v (18.I9), ) considerandr) a ?' conro l1 srrrt de Ins elergs cinticls de
lirs paftcuJas P, qre dosclibcn crcrlos dc radio p; alrccleclor de la lne O/-.
18.39 Detelnine
1o
enelga cintica pra el rrarco rectangular
c'lel
18.40 l)eterrine la energa

hlr 18.2
18,41 Detenine
cintica pr la placa cuadrada del pro
la encrga cintica pa la
barraAB
clel
lr.
la erelg:r cinticir
78.43 Detenie
la ener cinticl pam el paraleleppedo slido del
pra
el clisco drll problema I8.,1.
ploblcrna 18.5.
Detemine
t(
problera 18.3.
18.42 Deterire
l8-44
ol
(l
{:
rnrblerna 18.1.
Fiqura P18.38
CI
I energ cinticr parn el paraleleppeclo hueco del
lt'
r:t
tl
I'
(.I,
problerrra 1li.6.
18.45 l)etenile
la ererga cinticr para el disco del probleni 18.7.
18.46
1a
Determine
18.47 Detenine
energa cintica para cl clisco dcl problcna 18.8.
la energa cirticr parr el ensmble clel problerna
18.15.
'18.48 Detenine
H
la ener cintic para la llecha del problem 18.17.
18.49 l)etennine la cncrga cintica prrr el ensrrblc dcl problema

18. r!).
18.50 Deternirre la erer

lesueltr 18.1.
gr
cintic irnpartida
la placa del problema
18.51 Deteine
rna 18.29
er
Ia energ cintica para la sontla espacial del proble

su rnovirniento he(ledor de su centro dc rnasa despus del cho
que con el neteorito.
18,52 Detennine l cncrga cinticir para 1a sonda cspacial del problerna 1E.30 en su moririento alrededor dc su centro de ms despts cle) c'boqrre con el metcorito.
18.53 Detenine h energa cintica pcrdida cuarrclo la pl:rca

blemn 18.31 golpea la obstmccir'rl en el punto B.
de1 prcr
18.54 Detenine la energa cintica pcrdid:r cualdo lir esquina C de

la plrcn clel problerna J 8.35 golpca la obstruccir.
?
-18.5. MOVIMIENTO DE tJN GUERPO HIGIDO
EN TRES DI/IENSIONES
18.5.
Movim,etotet!
Corno se imlicti en la seccin lE.2. las r:crraciones firndamer'iles
)F : ra
)M;: ;
(18.1)
(18.2)
corscnan su \lidez err cl cso rnrs getelal clel rno\inlielrto de rn cuerpo gido. Sin enrbargo, antes dc que pudiera tiplicarsc Ja ecuacin (l8.2)
al rrioviuricnto t dimensionl tlt: un cuerpo gido fue uccesario dedu
cir las ecuaciores (18.7), las cuiilcs relaciouan lns colnponentes de Ja
cautidad cle movirniento angrrlar flq; co las de ln velocidad angular c,r.
Arin lirltr encontlal rra {oll.rr efi:ctiva v corweniente de crrlcr r ls
corrponentes dr: Ja derivadn Fi.-- cl. L.rlti,l,r.l de mr,rr inJento angulnr.
Puesto que fI(; r-epresenta la crntidacl clc lrorjniento algulal del
cuer?o er sn no\.imicnto relativo a los ejes centr-oidales GX'|'Z' d,e
olientacir fijzr (figura lE.9), y puesto que II, ri:prcscutir lr rrzcjn

de canrl:io cle H6 con respeclo a los rnisrnos ejes, palecerii nirhrrll rtilizirr las conrponentes de ro H; Io lrgo de 1os ejes X', f ', Z' l cs'
crilir lrs relrciones (J8.7). Pero puesto que cl cucrpo Eira, sLrs rrrorneltos v ploductos dc incrcir cambiarrn continrrilrnente, y resulttua
necesalio detenninar srrs vakrres como luncioles dcl ticrnpo. Por lo tan
to, es rniLs conveniente utilizr los cjcs r, y, : corl rltigen err r-'l crreto,
asegurando quc sus lnon-rentos v pr<xhrctos de jnercir lirrntcnclrn los
rtisli-ros vrloles drrralte el toliielito. I-() antcriol es pernisible prresto que, coo se indic antcs, la tralsfbmrrcitin rle co en H; es indepeldientc del sisteurn de ejes dr: coorclenrdas elegido. A pcsar dc cso, 1 lelocidnd urgular ro debe seguirsc d.efinendo con res]lecto rl sisterra de
referercia GX'|'Z' de orjentci(iri f:iia. En ese cso, el 'cctor-o pue
c\e clescortryoncrse en conrponentes n lo largo de los ejes rott{rios r, y
r':. Al uplicu las lelacioncs (18.7), se obtienen las colrponenfes del ve'ctor H; a lo largo de los ejes lotatolios. Sin cnrb:ugo, el vectol IIc rpresenta la cantidad de nior.imjelto angulrrr alrcdedol de G del cuerpo
en s\.1ltnlnT|ento reLatiao al sistenta tle referenct GX'|'Z'
\l difrencia cor respecto a I ls componerrtcs de la cantidrd de
nromiento :urgular en (18.7), se tleffnc la rzn de carnbio dcl vector.
II; con respecto rl sistcira de refelerrcia cn rotacin Cry::
.
(.,)",u.://,i + H,/j + -k
(18.2 r )
j, k son los vectorcs unitarios r kr largo de los ejes en rotacin.

Hav que recordar de l seccirjt 15.10 que la razn de carnltio H6 cleJ
lector H; col respecto rl sistcma dc referelici GX'1'Z' se elcucrtl l
surnando a (H),,r. cl productu lectofial fl x H., donde O denot l
i'elocidacl argulal del sistenr cle refrcncia en r.otrcirn, se escibe
clonde i,
Hc:(H<;)c.,r.+OxH.'
clolde Hg
(").r.r" :
O:
(1E.22)
canticlad de rnovirnietto :urgular clel cuer.po cotl rcspec
to al sisterna
cle referencia
GX'f'Z'
<le orientaciri
lija
razn de crrlbio c1e IIs con respecto al sistena de refi:renci en lotrcirl Gl.y:, que se calcnla a par.tir dc ls re
laciones (18.7) 1' (1E.21)
r'elocidad angular del sisterni de r.efrcncia clt rotacirr
Gry:
Fiqura 18.9
"or*0..,@
165
166
3rffiil:?.i:""uerpos
rsicros en ires
" d" 11S.ZZ eD (18.2),
Al sustitujr
se
tiele
las fut
coto
)Mc:(Hc)r,.,r.+OxHrj
(18.23)
secci
conch
Si el sistema de refrelcil rotttorio
tjele
su origer L en el cuen)o. co_
ttto se ha suplesto en esta discusirin. su velocidurl :urgular O es icleuti

camelte igrra) lir velocicld anguliu. co deJ t.uerpo. Siri embu-go. erister
rnrrchas aplicaciones clotde cs ventirjoso utilizori ur sistert je efer.en-
luelz
tieDcl
cia que no tiele su origen err realidad er el cuerpo, sino que gira de una
rnanera indepeldiente. Por ejernplo. si el cu.1.c, consider-, es simtrico con respecto a un eje, corno en cl problerna resuelto 18.5 o en la
seccir 18.9, cs posible elegir un sistcntL de referencia con r-especto al
cral los morentos v productos de ilercia del cuerpo lrermanecen cons
tantes, pero que girc menos rue r:J propio cuer?o.l Conro resultado, es
posible obtcner er:presiones rnris simples para h velocidad nns ar'@ v
la cntidad dc trovimiento angular H; del cuepo qire las que se habran
obteclo si el sjsten de referencia se Lulrir"rl lijado re.rbnente.rl crrer
po. Es clnlo que e,n estos crsos lr velocidad angrlar O del sistema de referenci en rotacj(in y la veJocidad angular'<.r del cuerpo sol diferentes.
-18,6, ECUACIONES DE MOVIMIENTO

DE EULER. EXTENSIN
DEL PRINCIPIO DE D'ALEMBERT AL MOVIMIENTO DE UN
CUERPO RGIDO EN TBES DIMENSIONES
Si se eliger.r los cies r, y v: de nirneL,r qrre coicidan con los ejes pril
cipnles de inercia derl cuerpo, es posible utilizar las relaciones sin.iplificiidas (18.10) pirra detelnir.rar liu conpolentes cle l catrtidad de lnolinrielto anguliu H;. Si se oniten las prinas de los subnces, se escribe
H-
I.ro,i
I,r<o,,j
+ I.cu-k
1,,
<, se obtier-ren
las tles ccuciones esciilres
:4, : 1, r, (l!t
>I,llt: \@,t (!
:4. : 1. . (1,
lr
2F,,
(r3.r;
-.1
pueiil
Po) i
lirs .1
ierttr:
: ttfa,,
2F=
ir
IePrE:
- na"
siste,r (le rclcreDc.i no tcn(:lr giro
d.
tils
';,
-18,7
DE
C
r.
-ri',
:la::.
: r r:,::
(16.1,.
rrolirniento de ul cuerpo giclo er tres dimcnsiones esth co:rp1enente defirrido por la resultante y por ln lesultante del mon.ientcr
rrrris cscclic1.
conr
1.)ro.r'r,
t,,)a,01
las cuales, jrurto con las ecuaciones de Eulet, forman un sistetna de s. .

ecuaciones diferenciales. Al irdicar las condiciones iniciales apropr-.ds, ests ecLraciores diferenciales tienen unr solucil nica. As. .
lDr: ,,rancla
rilrtie:
efecti
rrrrpLt
.oh e
ecurcin (1U.1) en form escalar, se obtienen lrs tre.
: ,r,
equir
l,l
ecuaciores acionales
2F,
figur.
se clr
l,.)nrot.
Estas ecuaciones, Iltmdas ectutciones de nnotniento de Euler enlttlor al liralemtico suizo Lerrliartl Euler (1707-1783), se utilizar par'..
anrlizar el rnovirnierto de ul cuerpo rgido nlrededor cle su centro cl.
nasa. En la siguiente secci[, sin ernbargo, se utilizrr' de rnaner. p].,
felelte la ecrracir (18.23) el vez de las ecuaciones (18.25), 'a que 1..
prinrcra es rls general v la folnra vectolial cornpacta el la que se er,
presa es miis fhcil <le recortlr
Al escribir
zs e:
(18.24,
y 1. dcnotal los lirornentos rle inercia centroidales prilci

pales del cuerpo. Sustituyendo H; de (18.24) en (18.23) y lijando O =
donde 1-,
5:
actirrr
hrr) l sec.ir, .
- l,::
Il:i,
'
.:
::.:
::-i.
.
'tl
las fuerzas extems que acfilan sobre 1. Este resultado se reconocer
t:l
f- aa;
Fn=
como una generalizacin de un resultdo similar que se obtuvo en la

seccin 16.4 en el caso del movimiento plano de una placa rgida. Se
concluye que en tres, as como en dos din:ensiones, dos sistemas de
fuerzas que son equipolentes tambn resultan equivalentes, esto es,
tienen el mismo efecto sobre un cuer?o rgido dado.
LE:,
(^,)
n*e
do
18.7. lloviminto de un cJeroo ris

alrededor de un punto rrlo
rr
sia
erL
cto
co::
do-
radl
rir:
(rtsrd* t-
a)
b)
Fgura l8,t0
Eni5
Si se considerrn en particular e1 sistema de las fuerzas extenias que
stN
{
i
pr]-
rlic--
nror::<r!-=
t5.l{
pric:-
oO:
1!:5
t< l;l:G.
r!:: ;t
:fry
rqr r
e!D-
l =t:
l5.fb
de
=-1.-
)rop'.-
eple=
nio i
i l::
actan sobre un cuerpo rgido (figura 18.104) y el sistema de las fuerzas efectivas asociadas con 1as partculas que forman al cuerpo gido
cuales
(figura 18.10b), es posible establecer que los dos sistemas
-los
tambin
son
se demostr en la seccin 14.2 que eran equipolentesmode
d'Alembertl
del
principio
eqdvalentes. sta es una extensin
iniento tridin'rensional de un cuerpo rgido. Al sustituir las fuerzas
efectivas en la ffgura 18.10b por un sisterna equivalente fuerza-par se
confirma que el sistema de fuerzas externas que acta sobre un cuerpo gido en movimiento tridimensionrl es equivalente al sistema com-
p.,esio por el vector m con origen en el centro de msa G del cuerpo y el par de momento H; (figura 18.11), donde H6 se obtiene de
las relaciones (18.7) y (18.22). Aderta que la equivalencia de los sisternas de vectores mostrados en la ffgura 18.10 y en la ffgura 18.11 se
han indicado mediante signos de igualdad rajos. Los problemas que
irrplican el momiento tidimension aJ de un cuetpo gido pueden resoherse considerando la ecucin de diagramas de cuerpo libre que se
representa en la figura 18.11 y al escribir ecuaciones esclares apropiadas que relacionen las componentes o mornentos de las fuerzas erternas y efectivas (vase el problema resuelto 18.3).
-.I8.7. MOVIMIENTO DE UN CUERPO HGIDO ALBEDEDOR

DE UN PUNTO FIJO
Fgura 18.'lf
Cuando un cuerpo rgido est restngido a gilar alrededor de un punto fijo O, es deseable escribir una ecuacin que incluya los momentos
alrededor de O de las fuerzas e.rterrras y efecvas, pues esta ecuacin
no contendr la reaccin desconocida en O. Aunque una ecucin de
este tipo se obtiene de la figura 18.11, es ms conveniente escribirla al
considerar Ia razn de cambio de la cantidad de momiento angular
H6 del cuepo alrededor del punto {ijo O (figura t8.12). A1 recordar
Ia ecuacin (14.11), se escribe
XM
- H
(18.27)
donde H6 denota la razn de cambio del vector Ho con respecto al sistema de referencia frjo OXYZ. Una deduccin similar a la que se utiliz
Fgura 18.12
167
71
168
crtca de cuepos risdos en rras
en la-seccirr 18.5
pcnritc rclacioniu , corr 1a razl cle czrurbio ().,,,,.

de H col] respecto sisterr clc refere cir elr rotacjn Or,ra. lr.li,,,
titucjn r:n (1E.27) conducc r h ecuacin
d mensiones
)M<)
dorrde
)M1
H,,
(,)).-u.
O=
alrededor de un punto flo.
(,r),r.,r. +
x Ho
(18.2s)
suu de lroulcntos ]reclcclor <le O clc las fierzirs apli

crrdas a1 crrcqto rgitlcr
carrtidnd de lrovirlricDtu illrgular del cuerpo L(,n respc(,
lo,rl 'i.t.rnr. d, r.l-r,,nli,r ,ij,, O\)Z

r'az[ th: cr[rbio <1. [I,, con,-c,specto rl sisterra clt,reI'ecrncir cl rotlLcin Ori:, qur: i calculuii de las rcla
ciones
Fotografa 18.3 Et radiotelescopio qiratorio es

L r ejemolo de Lina estr clLfa .eslringioa a gr.ar
(l8.ljl)
r'elocirlacl mrguiar de1 sistelr de rcleencia
oil'
e rotacin
Si el sistcta de relr-r:nci ctr r-crtlciul ,:sta sobtc.,l cutr.Drr. sLr re_

locidacl :rngular O es idlticrncrrte igr,rl r h r el, rt idrLtl ,rlu,il.,r- , clel
cLrerpo. .Sin eniltar.go, colt.u se sci.rl t.n el rltirr,, pjr-r:rfo rlc l.r sec
irir l\ 5 L risl-l
rrrr, lr',.;rlr,
inrrn. -r Ll5
,lc liclr* r,.lrt.ri lilrzrrr
'r,
rl r.eli.rr rr,.ir ,lr, ro
-\1r; lij,, , ,, ,,,iJ.r,l rl ,.,rerl,.r, ,i,r,,
qrr tili (]c ll,r r, r"rjl irrdel,err,lierri,
,rr
iist'"ll,r
.1S.6.
AL
iJ.7
Figura 18.13
FTACIN !]E U\ C[-!EPO RIGIFO

HEMER DE [J\ H.IE FJfi
Lr ccrurcil (18.2E), la cual sr: tledujo eri la sccci<jn Lrrtcrior-.

se nsl1.ri
parl luii,ilizar ('i inollielto ck: un crrerpo gitlo r-esiringido n gilar.al
reJ,,l"r' ,le uu eje fi.j,' Ats (figrr.rL 1,9.13). l'ncro. ," niert._" o.,c l,,r
vcl',citlrd rnqrLLr dL-l cLrerP,, Lon respc.cto al sisterul de ,"1".,.,,i" fj
y,'OnZ,, r'cl,ri\orrti rrn,l ,.1 ,-..tn, ,liriqid,,.r to l11,, rl-l ci,
dc rotcin. Al rrrntal el sisterr;r tle "le,.nciu i,r irrorirller-rtu Oril:
al <rrerpo. cor el tje: a lo liugo de AB, se tier)c qte
- - rk. ii ,,,
srsliturr r : 0. c,rr : 0. ro : cr.r en ls r-r.lrciones (i6.I3),
se obticleu
lls crnlonFlrtcs l lo hrqu dt. los e_jes rotrtorios dc l ctidad r,lc rrro_
rirnicnto rngular FIp clel cuerlo hc,cleclo de O:
LI,-
: -1,.a
lI,, : -1,.a
H= : l.tt
<lt relcr.ercir Oryi tiele su oiqeri
Pncsto qrie t'l sistcrnr

po, sc tierre d) = o v lr ccuacin (18.2E) pr-odrrce
:NIo:(o)o,y.+(oxH.)
. I.i t,, j'tk,,,,,kx
t-1.- t,, j /.kn-.-t
err rl cucr
Li_t,-ittk.
j- t,,.ia:
El lesultrdo qrre se obtuvo pucde expr.csarsr: rlediurte las tLes ecrL

ci()es cscall.es
* 1,.2
:
2,l'li,,,
-1,,=u- I^,,az
Ill-:1,r
X,\'1,.: -1,.r
(r 8.2e
Curnclo sr: corrocelr ls fuerzls lrlica,Ls rrl cuc4lo,.s p,_,siblc

olr
l, ner'l,r:, elerrcjr,r'q'rlrrl o (lc l:rs e(.r,rci,rno. ls jrt,. L:l ,,1o,1.,1, ..
irtrqrrl.rf.r\r'tllcft,lilrrrlliolr.r
l",li: rL, i l,.ql..rr.irjllt lo.vlrl,rre.,,,
.. ,bli, r,.r, l,:tr 0 \ ,r 5r. \u\lirrl\,.n el l.r.
lrirl, r,r. ,lo. .,. ,,,.;
t_
(18.29). Estas ecuaciones, ms las tres ecuaciones (18.26) que definen

L.-
5
fii-
(ra-
:L-
el movimiento del centro de masa del cuer:po se usan entonces para

determinal las reacciones en los cojinetes A y B.
'tzi:
principales de inercia del cuerpo. Por lo tanto, resulta pr-udente recurrir a la ecuacin (18.28) y seleccionar el sistema de ejes que mejor se
ajusta al problema que se est considerando.
Si el cuerpo en rotacin es simtr:ico con respecto al plano ry, los
productos de inercia f.. e 1r, son iguales a cero y las ecuaciones (18.29)
se reducen
:M, : 0
2M,: g
:xEl
1:.t*
F
i{:
ffil
Ef.-
2M.: 7.o
(18.30)
que est de acuerdo con los resultados que se obtuvieron en el captulo 16. Si, pol otro lado, los productos de inercia 1.. e 1r. son diferentes de cero, I suma de los momentos de las fuerzas extenas lrededor de los ejes r y q tambin sern difeentes de cero, aun cuando el
cuerpo gire a una velocidd constante co. De hecho, en el ltimo caso,
las ecuaciones (18.29) producen
2M,: 1,,.a2 tr,, :
SEi
1169
Es posible elegir ejes distintos a los que se muestran en la ffgura

18.13 par'a analizar la rotacin de un cuerpo gido airededor de un eje
{ijo. En muchos casos se encontrar'i que son ns ventajosos los ejes
tOr!
\c-
18.8. Rotacin de un cuerpo rgido

alredeclor de un eje fijo
1,"@2
>M=
: 0
Fotografa 18.4 Las fuerzas ejercidas mediante

un cgeal giraiorio de automvil sobre sus
cojinetes soD las reacciones esttica y dinmca.
Es posible disear el cgeal para que est
equilibrado tanto dinmica como estticamente.
(18.81)
Esta ltima observacin conduce al nlisis de balanceo d.e flechas

ntatori&s. Considere, por ejemplo, el cigeal que se muestra en la fiqura I8,I4a, que es simtrico alrededor de su centro de mua G. Prineo se observa que cuando el cigeal est en reposo, no ejerce empuje
lateral sobre sus sopoftes, ya que su centlo de gravedad G est localizado directamente arriba de A. Se dice que eI cgpef\d esf est(ticanente
balanceado. La reaccin en A, denominada muchas veces como una rrriL;n ?statica. es vertical y su rragnitud es igual al peso W de la flecha.
-\hora supngase que la flecha gira con una velocidad angular constzu.r-
fijar el sistema de referencia en la flecha, con su origen en

G. el eje : a lo largo de AB, y el eje y en el plano de simeta de la flecha (ffgura 18.14), se aderte que 1,. es cero y que 1,,. es positivo. De
te
co. 41
cuerdo con las ecrraciones (18.3I). las fuerzas e.rtemai incluyen un par
de momento ly")2i. Puesto que este par se forma mediante la reaccin
en B y la componente horizontal de la reaccin en A, se tiene
T:
tJ
B:
L,.-z
I j
,;
t!
f -.
t"
I.'
-,{I
t,.
a)
(18.32)
Puesto que las reacciones en los cojinetes son proporcionales a 02, la

flecha tendr la tendencia a desprenderse de sus cojinetes cuando gire a elevadas velocidades. Adems, puesto que las reacciones en los co-
jinetes d y B, denominadas rcciones nmcas, estn contenidas en

el plano yz, stas giran con la flecha y ocasionan la vibracin de Ia estructura de sopofte. Estos efectos indeseables se evitarn rearreglando Ia distribucin de masa aL'ededor de la flecha o agregando masas
correctivas, dejando que I,' se ruelva igual a cero. Las reacciones dinmicas en A,, y B se anularn y las reacciones en los cojinetes se reducirn a la reaccin esttica &, la direccin de Ia cual est fija. El eje
estar entonces balanceado tanto dnmica como estdticamente.
Figura 18.14
:
PROBLEMA RESUEI-TO 18,3

Ur:r Lrrr liqer.r \ll de l,'r'qir.rd L R lt 1 per \\ - 4(, IL 5 1)ne.[ir nor
r.tlio,le ,,r pai.rdor.rr A a rrr eje v.rri,.J DL lrrr girJ (un .r,,, .,1o,.j,,.1
aguliu coDstnte .d de 15 rcVs. J.a b:rr.r nantierie sriposicirin mcdiallte ul
alarbe horjzontl BC corectdo al eje v d extr-emo B
rrine lr tensin en el alambe _\,l relccin en A.
cile
la ba. Deter_
soLuctN
L:r. fucrza. clcL H,.1. se r"drllpr ,l l."ctor /,ri con o*iqen -r, C r ,l p,Lr. I:1,,.
que G descile un crculo hurizutal rle rLclir, : 1l cos B'o l,i ,,,e
Puesto-
locidd constinte @. se tiene
a,,
= -o:I : -(j
B)@rI: (450 fvsr)I
"or
40
na: ,l a50r) = _(559 lb)r
g
l)etertrdncin rle II.r. Se calcda primer.o la canticlacl cle rnovirnienangulr

Hc. Si se rrtilizal los ejes centridales principales de iner-ci jr, r/,
'
:.. rr rscrilJc
h
i.-t,,,l.:
tr. o
t.-,,,,L
: -ro cos B_ o, ro senl8 @. = 0
_:
Hc : 1..0.i + I,,tt,,j I l,a.k
H;: fnrl2ocosBi
ro..
La nz de caDbio c cle Hs con rEspcchJ a los eies de orientacin ffia

ohli*ncdela,uacidn,l8.22,Sis-ohserraq,r. I.rr.,r,,,,J,.n,nl,in,,.].
se
de H; con respecto l sisterna tle ef.r.enci:n r.otacid. _r;:;.;";;,;

;;
la 'elocidd angular O del sistema de r.r:lrencir .s igral .r ia r el,rciJai an_
gular co de la barra, se tiene
.r:(").^..r.+o,xH.'
f- .-91' u-rcosBi'os-nBj x.--r ,L c,, o, F i
H,.
'-,nt- t,Ji s. B c,,,{ p L _ 61j tb . tlrk
6.93i
Ecuacirncs dc rrr<vinicnto. Si se expresa clue e1 sistemr de las fuer

zas extenras es equivalente al sistenra de las fuerzas efectir,s. se escribe
tM :
'l
I
T-
3.,16
fr
)(M^).1:
6.93Jx(-?r) +2rx(
)F: )F.:
I
I,. = 1;
40J)
:3.461 x(_559r) +
6.15K
(6.93T-80)K=(1934+645)K l ::jSlllr
ArI + ArJ + AzK 384I -
40J: 559I
: 7; ll) )I 1 l 1{) ll)
,\
(1
r.,
OlsL.rtucn, EIr'a]or-de T podr:r haberse obteiclo cle Ho y la ecua

). Sir enbrrgo. rl rntodo que se utiJiz aqu tambin pioduce la
cion l1Jj.26
reaccin en A. Aderns, centr la atenci en el efecto de la asirnetra cle la

baraen la,solucin del.problema al denrostr claralente que tanto el vec
tor rir y el par H6 deben utilizarse par reprsentar las {i'rezas efctivas.
1170
b"lt:
P.:
ll-ch,C)
A y A de 100 nm. cada rrna de 300 g de nrasa. se suelcla

a la
que estf sopoduda meditnte c.ojineler en C D. Si ,e al,lira
1
-r
la ltccha un prr M de magrritud igu.rl a 6 N.m. dot.nnine
1o.,.,,,,i.,,.,,
[e] e la< re.lccione:, diniric. cn C D en r.l inslante en el
q rp e,,et. 1,.,
lcant.do_un relociLlaJ angular d,. tiOO rrn. fg,l.r"
,,,. ,1"," ,f. ,,_
"f
cia de la flech,r.
SOLUCIN
Cntidd clc mot,inriento angulnr con respecto a O.
Se rsocia l
cuerpo el sistema de referencir Ory: se ob"ena'qrr. ln,
;1";;;, .,,
"1",
qi",'l'r". do in.r.j par,t et c,rer?o, puesr 1,,..1'"r_,lf
6 ol.
lj:.
rc(reuor- oel eJe \'. se tene urr : @ @! : ro. : 0. Sustituyendo
en li ec.,a_
f
lll
ciones (18.13),
H, =
I,< Hu : -I,ua
H.:
Ho:(r,i-r.rj_(=k)r,r
_1,"a
trIomentos de ls fucrzrs cxlcrnas con r.especto a

rna de referencia gira con la velocidacl iurgrrl*
L
-.
l).
"",r""ijn
Como el siste_
(l;ji;;"""
)Mo:(r)o.,,"+<,rxHo
- tl.i-1,.,,j 1,.ka L u.ri x,/i /,,,i_ /, k7.,;
: I,ai - (I.,ra 1,.a2)j (1,.a + /.,,,,rn1k
'-/
(:'.k
''uj
(r
Ilcccirn dinhrnic en 1). Las fuerzs extemrs son

los pesos de los
ejes, las barras ql p:i M. hs reacciore. estticas cn
C,
Oif"l
r"l",r^".
ctrn.djc\ en,C y D. prresto quc los pesos y las
reacciones estticas estn
equrrloraoos. ta\ tuerTas e{enras j,c I.edut.elr al par
M 1 a t.t5 reacniones di
nmicu C y D como se nuestra en la figura. l to,n,
lo. ,",n.,r1ui.un
tc\pF.to. O.
se
fie
>Mo:
Si se igualan
x (Dyj + D.k) +Mi:Mi - D.Lj + DlLk

los coeficientes del vecto unitrjo i en (l) y (2)
M= I,a M = 2(trnu:2)a a= BM/2mc2
_
Al igualrl los coeficientes de k
Dr:
.
-(1,=a +
yj
(2J
en (1) y (2)
t,,/@2)f
D-: (I,ua 1..o2)/L
(3)
-Al utiliza el teorema de ejes pararlelos y notar que el proclucto de iner_

(on re\pe.lo a los ejer ,..nrro r'ps. \e tien_
cra de cadir bdrra es ccro
t,, = 2mii
ml!l(!c)
r," = >nxtz
mq!r1!c
: lrnrc
: finrc
Al sustituir en (3) krs valores que se encontraon para 1,r, 1," y o:
D,,: -i(u/")
Al sustituir ,.: 1200 rpm :
0.3r)0
lg. sc ticne
lmca2 o" = l(ttt/c) 125.7 acVs,
tt,,:
lnca2
:6 N.m r r :
I29.J\ /)-: 'r.S\ {
:0.100 m,
11
Re:ccin dinhmicr en C. Utilizando el sistem de releeci asociaclo

eli D, se obtienen ecuaciones similares a las ecuaciones (3), Lrs cuales producen
C,,:
1i2.2
(. :
t;;.t \
<
1171
l
I
PROBLEMA RESIJELTO 18,5

I
Un clisco hornogneo de radio r y masa r sc rnont sobre un eje OC de lol

gitud l, y nrasa rlespreciable. El eje gira en el punto fijo O v el disco estir restringido a rodal sobre ul piso horizontal. Si el disco gira en sentido corltr..t
rio al de las lrrrecillas del reloj a la velocidad colstante r,lr ledeclol de]
eje, deterline a) Ia |uerza (quc se supone vc,rtical) que ejerce cl piso sobre
el disco, ) ]a reaccirlrr en el pivote O.
i
I
I
soLUerN
r,
L.s fuerzs ele, lirin se r, ,lu, -n al r,,lol r ,rlrr':,rl',
"r' r al .rr ,;
Reconlanc'lo dcl ploblemr esueltr 18.2 qre el eje gira alrededol del eje r7 a
lr rclnt idarl u_ L. s ,-\r r:l\
'a1
nt: _ntLa3i:
Dctclnrici<irr dc Ii;.
_tnL(ra)
(t)
lnt2al/1,)
lL)2i:
Recurdese del problerra resrelto I8.2 que

ln cntidd de rnoviriieto:rngrrlar tlel disco lcspccto i1 G cs
H:
!nt2,'t ft
- *)
clondc H; se descornpone en conrpollentes a lo largo de los ejes en rotcin
Cl-
o).
r', y', ;', con r' a lo largo de OG y y' vertical. L r'azn de carlbio I.I de
II; con respecto a los cjcs dc oierltrcin fija se obtiene de la ecuciol
(18.22). Al notar que la raztirr rle carrrljo (H,r).;. u,. de Hg con respecto al
sisteia de refrencia en rotcin es cero. y ,rr 1'r velocidad angr rLr O
del sistem de referencia es
O:
_co:j
: !:
se tiene
" :
(").,.-.,,", +
o x Hc
, /. r -\
x
t,u-ut
L
l' trJ
: lnrrtrr1.lk
J
l,lrurcirn:,i l'
noliIicnto
e)
Si se expresa que e] sislema dc
lrs
fuer
zas extcrnls es equivalente r sistemr cle las filerzas efcctir,rs, se escribe
>\1,. ). v ,":
x Aj - \\i - H.
(N w)Lk: +n)21.r/L)@lk
N = lV + ]nir1rl1-)zroi N : i\l'+ 1rrr.1rl/.trr,.,il t3l
)F : IF.,:
R+Nj Wj:rrr
i
i
Li
Al sustituir
-lJ cle (3), y rna
R:
I
I
1172
de (1) 1-resolvcl
(ntr2al/t )
pra
R, se tiene
truorr/t,r.,1,j,.,,,,
It:
t.
L lt*,,jJ
<
En esta leccin se pedirli que se resueh'ali problem:rs rlue ilty)tcarL e) ntottienlo Lrid.inrctt
sionttl rle. a.Le.wos rgid.ot. El mtodo errpleado es brsicnerrte eJ ruisrrro rre se iiplic el
el c:rptulo 16, dondc sc estud' cl rovimjeto plalio de cuerlos giclos. Se dillrjarr una
ecurciD de drirqrllrras de cuerpo libre r|re mucstrc qc cl sistclna de lirelzs ertcrlxs e\
eqrrivalente l sistella ale firerzrs efectivas, y se igualiun ls surras de c(Dnporloltcs r lrs
slunas (le lorrcntos e rbos lados dc esta ecllcin. Sin embirr'go, en cste.cso el sistem
de firerzas electivs se represetar- ledialtc c] vcctot- nt l' un veckn-par- IIc, cva cleter'
minaci(')n se ex1icar'h en los piilrafos I ! 2 siguientes.
Pr resolver-rr probierrrl tre irupliquc cl ovinricnto tn<[inrerrsiortal rle rrn ctrerpo rgiclo,
se segrrir' estos psos:
l. l)elerntinor la cuntkhd da ntotmielc ottguktr IIr, tlel tuerpo )n reslrecto a NL!

celtro de rnnsn (J a partil cle su velocidi(l angulr'ao coll rcspccto iJ sisterna de relerenci
CX'|'Z'
de. or-ientacitn [a. Esta es unl oper1cin qrrc sc aprendi eri la leccirr terior'. Sin
ernbargo, puesto que 1r coff$rracin clcl cucryo cambir- con el tiempo, .rhorr ser':i necesrl
do utilizr lrn sistema de ejes auxiJiares Cr'y':' (figura 18.9) pala crculu Lrs cornponcrtcs c1c
y los romentos v pxrthrctos de inerci:r del crrerp. Estos ejes pueden estar rgidanlente aso
ci:rdos al cuero, cn cuyo crlso su rclociclad angular es igral a o fproblenas rcsreltos 1E.3 r
It3.4] o quizr tengan una r.ekrcitlad argulal O propia lproblcm.r rcsrlclto 18.5].
Rccucltle
1o
siguicntc dc lir lcccin prcccclcnte:
q) Si se coltocen los ejes trincipales de inercia del cuerpo or Ci, sclos crolro cjcs
cooldeladas r', y' v:', va que los ploductos ale inerci conesponclientes del cuerpo se
rn igualcs a ccro. (Advicrta quc si cl cuoT)o es sirltr-ico co respeato r un e-ie. estos ejes
o necesitan estar asociados rgitlarneute al cuer'po.) Descornpong:r co c1l cornporrcntcs ar- oy,J'0(,.' r lo Irgo de estos ejes l calcule los nouletos prirrcipirles de irer-cia l,.I,, e I..
Ls (r)nrponentes <r-r-esportlienir.s cle l ctticlrcl ale rn()rirlliento glrlar H.r son
cle
H.
I,,
I U.
T.
S.l(l
b) Si se cottocen los e.jes prittcipales de inerciu del cuerpo cn (,i. sclii c'ccsdo
utilizlu lls ecrracirres (I,3.7) pua deter'in1 ls corporrclrtes cle l curticlcl cle rr.)\i]rierto argrrlal H. Ests ecrrciones rcrluic:ren el crlculo plelio cl: los Trror/rrcfrrr rlc ncrt iu clel
cucr?o, 1s colo dc sus romentos de ilieci:r co lcspccto los cjcs sclcccioclos.
2. Culculu ltt rt;ri le qtntl le li. rlt lu c,tntitlLtLl dt nun inicntr ungulur ll;
con retpecto dl sisterna de referettcitt GX'I'Z'. Adviert.r qilc cste sistem de lclerecia tiene nna orie,rl7ciar1 fija en tilnto que el sjstema cile refi.rercil Gr'r7';' rre se rrtiliz al
calcular las conrgrrientes clel vector a er \tti tistcl (: ren:ri en n)taLirin. Il.N qne re
curri l niilisis clc l sccci 15.10 de l lzn dc carbio dc un vccto con lespccto a u
sisten de relereci e r'otlcin. Al ecorcl l ecuaci (15.31), 1 rzm de cmbio II.;
se expresar de la lorrna sigrriente:
H.,
(H,,).,.,,,'.. +
o x H.j
(18.22)
prirner trrrino en el miemlro del lado rlerec]ro de lr ecurcir't (18.22) rcprcscnta ln racle crnbio cle Hs con respecto irl sisternl dc referenci en rotcil Clr'y':'. tlste trmil]o se alula si L en co]rsccencia, Ha; pc:rlnanece c()nstlnte tuto en rngilitlrcl coo
en direccin cuudo se obsen'r clesde ese sisteni.le refereicia. Por otro lrclo. si crtalesquiera cle las lerir,rdas especto l tierlpo -', ,r, -v . es difr-ente de cer'o, tanibirl serlul
EJ
zri
lcontino)
1173
dilertsntes de c"ro. 1r;rc,',r
- \ \u\ componentes
delern cleterminarse l riilerencir. Ias
rrspechr J i. Finalnierlte, recurdese que si el sisterna de refenci

erl_rotcin est r'gidanente asoci:xlo al cuerpo, sn velocjdad angulrr ser la rnisna qrre )a
ecrlLciLrnes 118.10) eon
r O 'rredn <lsrilr,i-\- fur rlr.

i). Dilnjtr lo ecuutin de rlitgranus tla cuerxt libre ptnt cl cerpo rgido.
LJ"l
trr.rpo.
rlue
rluestre que el sistema de literzas exteras ejercid1s sobre el cuerpo es equivalente al r,-cc
tor rn aplicado en G y el vcctor pal Hs (figur.a 18.11). Al igualnr las conp;ncltes er culqujer dirccin ): los moretos aiedcdor cle cualquier ptnto, es posible escribir hasta seis
ecuaciones .le movimieltto esc.dlres r inde|entlientns lproblerr.r' rrsrrrltos 18.3 y 18.5].
J. Al rcsober proltlenus
peclo ur putrto f-i(t O.
icott eI lnoritticnto e ul cuerpo rgitlo cor retses posible que se encuente conveniente utilizar la siguientc
eclracinr, qc se dedujo en Ia seccin 18.7. lr cual elirriin lrs contpo eDtes de l eccin
cn el sopolte O,
tue
)M:(H).,,.+OxHr)
rti::
.1r
rii:
(18.28)
donde el prinrcr tni'lirro el el mietl)ro del lado deecho repr-eset l r.12l't cle crmbio de
Ho con rcspecto l sisterir de refer-enciir clr r-otaciD OrrT:, y donde O es ]a velocidacl arrgulrr de ese sisteiir (le l-elcrcncia-
5,
Cuonlo se del.crntinett
lts
.tl-:
1,,.j:
flet:In rotdtori(,
sostienerr la Jlecho
iirl:
reacciottcs ett los cojinetes de unu
lccurra a Ir ecuaci<in (18.2E) y sig estos pasos:
a) ()oktque el nnto.lijo () en uno dc ls tlos cojitetes qua
)'site el sistema cle lefrencia en rotacin Or4: en la llecha. con uno de los ejcs dirigi(lo
lolrqodeclla.5up,,niend" l,!,r cicJnp . c1u. ., lltrlie:'dor,,n lr flnclr.J.j" \' ,, t.n.
'r
Jr;-'
ll - or cui lrrol,l.rrra re.r"lto lb L

b) I'uesto ru<: los ajas elegirkts to
sern-
:ii'-:
at lu
ntuqoru de los cuxos. Ios ejcs

prinicpales de inerciu (). es recesaio clculir los plocluctos de nercia de la tlef.ha.
s corno sus rromeltos de inetcja, con respecto a estos ejes, \,tilizi lrs ecuaciones (18.13)
detel minu IIo. Srponierrtlo otra vez que el e. je
ciones (18.13) se leducen l
p1ra
H, =
I,n
H,,
se
lia
alir reado con
= -l,,.at
lir flechr. las ecui
d) Ptcsto que el punlo () Lttcitle <'ot tntt le los cojinetes.ls tres ecuciones es
c.rlares corespoDdientes a la eoucin (18.28) pueclen esolver.se pu-a ls corrponentes de
l r'e,:cion dinric en cl ntr Loiinete. Si el ctnto de rrasa C dL 1a llech se localiza c
Lr hrea qrre un" lus dos rrrjjnetes, Jr Iueza efectiva rr se*'r cero. Al dibrrjar l ecuicin cle
tliagrarnas de cuerpo ljbr.e de la flecli, se puede obse^ ar.cu
quJ ln, corponentes
".,ru
cle la r-eaccin dinmica del prinrer c'rjinete dcbr ser ignrle\ "..
\ opuestos
a las qr,e ,icaba de
detenninrr Si G no se ubicr sobrc l:r lnea que rrne a lis dos cqinetes, es posille tletennilrr leaccio en cl rinrer cojiret" colocaclo el pulto fijo O en el segunio cojinete v re
pitiend,, .1 procedinriento rrrteii,,r lprobl",r.,u ."r,r"ltu I8.4]; o tanlbin

;ueile obi",,".
"",,uciones de nlo\,imiento irdicionales de lr ecuacin de diagratras de cuerpo libr-e de l flecha,
asegrundosc de detenninar e inciuir primer.o Ia fuerz efctir. na- rpllcada en G.
c) La Dratlot tlc los prol enus requieren la tletennacitt de lus ,,reacdntes

dirirics" e los cojinetes, esto es. para las.fae zrLs orl.icionales que ejerce lr)s coji',etes
lr flecha cuanclo sta gira. Al deteminar las r-elcciones din;icas,"ignore el efecto
las cargas estticls, corro el peso cle l flecha.
.,
loc:
di.
L) 7\tru ohttnLt H,, sttstitullu hs extresirnvs obtenidtt cn lu ecttut,irin (18.2t)) s,

de,'r. O r - ",i. Si lr rel,,Litjrd ,trq'rln- rl- l, fle,h,r .. (un.t.,ntc. *l p.irl*r rcnnir,,
cilel ricrnbro del lado clerecho cle la ecuacjn se aular. Sirl ernbargo, si la iecha tiene una
acelelacin angul1r'd: oi, el priner tr.ntiDo lo ser cero y deb deteninasc clilrenciando con lespecto a t las expresiones en (18.13'). El esr tado sern ccurciones sitlilares
a las (18.13'), con rr en lugrr ae .0.
1174
i1l L:r
(r8.13',)
la cnal muesha que Ho no estar irigido a lo l.argo dc la Jleclu.
sobre
clc.
lic:
d,1
18,55 Determine l azn de cambio H6 de la cantidad de movimiento

angular H; para el marco rectangular del problema 18.1.
'18.56 Detemine Ia razn de canbio o de lacantjdad de momjento
nngular H para la placa cuadrada del problema 18.2.
18.57 Detemine la azn de cambio q de la cantidad de momiento

angular Hq para la barra AB del problema 18.3.
18.58 Detenrine la rzn de cambio ,; de lacantidad de movimiento
angulal H; para el disco del problem 18.4 y un valor arbitrario B, si su velocidad angular ar pennanece constal'rte.
1g.59 Determine lr azn de cambio ^ de Ia cantjdad de movimiento

angular H, para el disco del problema 18.7.
18.60 Detennine la azn de canbio ^
H para el disco del problema 1E.8.
de la cantidad de movimierto
angular
18-67 Detemine la razn de cambio a de la cantidad de moviniento

angular Ho para la placa del problema I8.2, suponiendo que sta tiee ve,
locidad angular ar = ruj y aceleracin angular @ : !j.
18.62 Detemine la lazn de cambio 6 de la caniidad de romiento
angrrlar Hs para el.disco del problema 18.4 y un valor arbitrario de p, si el
disco tiene velocidad angular or : coi y aceleracin angular c : ai.
18.63 El ensanble que muestra la {igura consta de piezas de lmina

de aluminio de espesor uniforme y masa total de I.5 kg soldadas a una flecha
ligera soportada meante los cojinetes A y B. Si el ensamble gira a Ia veloci
dad constante a : 240 rpm, determine las reacciones dinmicas en A y B.
Figura P18,63
18.64
Resuelva el problema 18.63, suponiendo que
r,r:
860 rpm.
176
Cintca de cuerpos 'gidos en tres
de 8 lb se monta sobre la flecha horizontal 48. El plano del disr'o l"orma un ngulode 20" con el plano y':,conro in
dica Ia flsura. Si la flecha ga con velocidad angular constante ar de magnirB
tud igual"a l0 ras. dererine las reacciones clnmicas en los luntos A
18.65 Un &sco homogneo
esl
Po
si
\t
l?
Fgura P18.65
Una barra delgada y homogenea de I 61b,se utilizu para formar

corstante o
Ja flecha que se muestru. Sila flcha gi con velocidad angular
los Puntos
en
dinmicrs
recciones
las
determine
de 20 radis de magnitud,
18,66
Dos barras delgadas de 2 4 kg se doblan para formar dos n.iara

cos cuadrados, los cuales sJsueldan en los puntos que dividel en tercios
po
el
Si
por
l
la
{igura
{igura.
mostiado
i^{r-i.
on
,rano
fo,'ma
el
.,rsamLle
e'
600
forman
mm
de
la flech AB
-- Y',
:
gt." con .,elocidad angular de magnitud constmte 20 ras""r"-Uf"
B'
B.
A
y
coiinetes
determine"las reacciones dinmicas en los cojinetes
deterine
18.67
Figura P18.66
I
I
tr
5
200 mm
--t
Cada una de las dos placas triangulares que se muestran en 1a

fisua tiene masa de 5 kg y est s;ldada a un flecha veftical AB Si el en8 ?m, determine las eacciones
sa"mble gira a la velocidad' constante ,
18,68
dinmicas en A y en B.
(ro
'18.69
Si el ensamble del problema 18.68 est inicialmente en rePoso
0) cuantlo se aplica a la llecha un par de momento
M-r-: (36.N m)j-
ietermine ) la aceieacin angular resultante del esamble, b) las reacel

ciones dinmicas en los puntos y B inmediatamente despus de aplicar
Figwa P18.68
Par'
18.70 El componente de lmina de metal que muestra la figura tiene
espesor uniforme y masa de 600 g. Se conecta a un eje ligero sopoitado mediante cojinetes en A y B separados por una distancia de 150 mm. El com_
ponente est en reposo cuando se somete a un par Mo segn indica Ia figura.
Si la_aceleracin^ aagular resultante es o
(12 rud/s2)lq etermine a) ei par
Me, b) las reacciones nlricas en A y B inmediatamente despus de haLer
aplicado el par
I --'
)<
Fgura Pl8.70
18.71
Sj el ensamble del problema 18.65 est inicialmente en reposo

M0: (18 lb .^f|i,
determine a) la aceleracin angular resultante del ensamble, b) las reacciones
dinmicas en los puntos A y B inmediatamente despus de aplicar el par,
(<.-': 0) cuando se aplica a Ia flecha un par de momento
18.72 Si la flecha del problema 18.66 se encuentra inicialmente en reposo (@ - 01. determine ) la magnitud del par Me = Moi requerido para
im partirle una acele racin angular a = ( lS0 rus21i, b tlas reaccjones nimicas en los puntos A y I inmeatamente despus de aplicar el par
18.73 EI ensamble que muesta la ffgura tiene masa de 6 kg y est
compuesto por cuatro placas semicirculares y delgadas de aluminiJde 400
mm de metro soldadas a una flecha ligera AB de 1 m de largo. El ensamble se encuent-a en reposo (to = 0) en ;l tiempo f = 0 cuando le aplica
un par M en Ia foma indicada, ocasionando que el ensamble ealicJua
revolucin completa en 2 s. Detemine 4) el par Mo, ) las reacciones dinmi-
casenAyBenf:0.
18,74 Pan el
ensamble del problema 18.73, detemine las reacciones
dinmicas enA y B en
f:
s.
18.75 El ensamble del problema 18,63 se encuentra inicialmente en

reposo (co-: 0) cuando se aplica un par M al eje AB. Si la aceleracin angular resultante del ensamble es c : (IS0 rasi)i, determine a) el par Mo,
) las reacciones dinmicas en A y B inmediatamente despus de aflicar el
par'
'| 8.76
. P'a el componente de lmina de metal del problema 1g.20, de_
ternrine a\ la velocidad angular del componente 0.6 s despus de que se le
ha aplicado el par M6. r la magnitud d las reacciones dinmcas n v B
para ese instante.
Problemas
1177
178
Cinetica de cuerpos rigidos en tres

dimensiones
18.77 Cada neumtico de un autonvil tiene un peso de 4g lb.

mefro de 23 in. y radio de glro de g in. El automl
po, unu
"iu"
sin peralle de 450 ft de adio a una r elocidad de 65 millr. Si
"ur.,.-u
la d]stancia trn"_
vesal entre los neumticos es de 4.5 ft, determine la fueza nor-
ui"io"
producida por el movimiento del automvil y ejercicla por el sueto ,or"
uno de los neumticos externos.
""u
18.78 Se muestra l estuctura bsica de cierto tipo de indicador de _

raje_de in. Cada resorte posee (.onstante de 40 lbzli. y
dl."o unifo.*.
de / oz) rddio^de 2 in. giru a la velocldad de .t0000 rpm. Los
"l resortes sc lar_
y ejercen fuezas verticles idncas en la horquilla AB cuando el an

en_ trayectoria recta. Detemine el nguJo qugirar
la horqlla cuan_
do eJ piloto ejecule un giro horizontal de 2iS0 fide".adio t,u"i, tj
d"r""i,,,
a velocidad de 500 rrih. Indique si el punto A ascender o descende.
grn
aja.
18.79 F,tl aspa de un venlado oscilante y el rotor de su motor tienen

_
mas totil de 300 g y rao de giro cornbinado e ?5 mn). Estos
cuemos se
Fgura P18.78
$poftdn
medjanLe cojinetes instalados en A y B. separados 125 mrn.

v'eirn
Ia velocidd c,r
t 800 ?m. Determine la. reacciones dirmics en"A r
B cuando la carcasa del rnolor hiene velocidad angrlar ar, ,0.6 racl/srj.
la
o
r
600
"1'R\Figura P18.80
Ila
ta
Figura P8,79
(o
el
18.8Q La hce d" In an lesa 160 kg ) tjene radio de siro de 80{.)

mm. Si la hlice gira a 1600 rprn nrrando cJ an aia en una
tav'ectoria cr_
culr vefti(.al de 600 rn de radio i40 km^. determine h magnitud del
par
ejercido por la hlice sobre el eje debido a [a rotacicjn del a,ri8n.
cd
a4
tm
18.81 El volanle de un nrotor de uutom1. que est ngidamente uni

do_al cigeal, es equivalente a una placa de o""ro'd" ZO ir.,.".
trr"tror.
ktl
0.75 in.. de espesor. Deterrne la rnagnifud del par ejercido

o* .i "olrn,"
sobre.el ci$ieal horizontal cuando ei automvif ."d."
;i;p"
lte de 600 ft de rudio a velocidad de 60 mi,4r, con el volat"
";";;;
si..rd; ;;ZOO
rpm. Suponga que el automvil tiene d) tansmisin trasera con el
moto
montado longitudinalmente, b) tansmisin delantera con el
roto moniado
'''-""'
de maner transversal. (peso especffco del acer : 0 2S4
lbri;i
jc
in-
fI
crr
per
El disco delgado I unilorme.de 5lb que rnuestra la ffgura gira

- ^,r^t-|r, constantc
^ \etocidad
a
.d2 - 6 ad/s alrededo de un eie sosteniclJ oor un
casco conectado a una barra horizontl. la cual gira a velocidad
coistante
to, :3 rad/s. Determine el par que represent reaccin "-1""
soporte A.
"" "l
qa
aln
lat
--.i-q
h.
ltl
E-
d
r
18.83 Una placa cuadrada unifome de lado = 2ZS mm se articula

en los puntos A y B a una horquilla que gira con velocidad angular constante
Problemas 1
alededo de un eje veftical. Determine a) el ngulo constante

B que la
placa lorma con el eje r horizonLal cuando , - li ad,is, b) el valo; ms
grande de r'r para el cual la placa permanece vertical (B - 901.
'i+
F
bla
tf
E'
ise
i-
lr
Fgura P18.83 y P18.84
18.84 Una placa cuadrada y uniforme de lado : 300 mm se artioula en_los puntos A y B a una horquilla que gira con velocidad angular ro alrededor del eje vertical. Determiie l ei r,a.lr de ,, para e) cual Iplaca forma un ngulo constante P : 60 con el eie r horizontal, b) el valor m's eande
de r,, para el cual la placa permanece rrtical (B 90.).
-
ID
ir-
tf
18.85 Un anillo delgado de rao r = 8 in. se conecta mediante uD collann en el punto A a una flecha vertical que gira con velocidad angular constante @. Determine a) el ngulo constate B que forma el phnd del anillo
con la vertical cuando <o = 10 ras, ) el valor ms grande de r,r para el cual
el anillo permanecer veftical (B = 0),
18.86 Un anillo delgado de adio r = 12 in. se couecta mediante un
collan instalado en el punto A a una flecha vertical que gira con velocidad
angular constate @. Determine ) el valor de or para-el cial el anillo foma
un ngulo constante B = 45' con el eje verticd y;b) el valo ms grande de
<o para el cual el anillo permanecer vertical (B : 0)
18.87 El eng'ane A de 2 lb est restringido a oda sobre el engrne

frjo E, pero
tene Gbertad de qirar
rero tr'ene
n tomo
tm deleje
ol--i- AD,
,r n este ltimo tiene on
girar en
^.+-,rl':-^,^^ 20
in. dc longtud y peso insigniffcante. El eje AD se"conectu
-"di*i" ,rnu t or_
quilla a la flecha vertical DE que gira como indica la figura con velocidad
angular constante <,r,. Suponiendolue el engrane p"" *or.."rr"1,.
d-,:.,T disco delgado de 4 in. de radio. deLeimine ei ralor mixiro

permrsrble de ro1
permisible
p
@r si el
ej engrane
ensrane A no pierde
nicr.le.nt.r^
contacto cor, -l
f.
^^- "t ^--"^-"rrgr*"

18.88 Detetmine Ia fuerza F ejercida por el engrane B sobre el en_
grane A del problema 18.87 cuando el e;e DE gtra c5n velocidad
angular
co nstan te (or
4 ra s. ( Sugerew"ia, La luerza debo se, p",pendicuiu,
,=
la lnea tazada desde D hasta C
"
Figura Plg.85 y P18.86
179
180
Cintica de cuerpos rigidos en tres
18.89 y 18.90 La barra ligera AB se coneca mediante una horouilla

a un brazo BCD que gira con r elocidad anguJar constante . aJededor
e la
fnea central de su tramo vetical CD. Deermine la magnitud de la veloci_
dad anguJar <,r.
drmensrones
Ats
rel
t6
de
(-b,
Flgura
P18.89
Figura pi8.9o
Pl8,90
18.91 Un disco delgado homogneo de masa m y radio a se sostieue

medianle la bara horonal ABC. Ia"cual tiene una hoiquilla
u,ro Jo,,,'
extremos. El disco y Ia barra giran c,on las velocidades angulares "n
que se mucs_
tran en la ffgura. Suponiendo que tanto (dr
r, ,, constntes, dete_
Figura P18.91
mrne las reacciunes dinmicas en A
18
B.
"o*o
18.92
Un disco delgado a" p"ro W = .t0 lb gira a velocidad angular

.bno-ABC. el cual gira a .u ue, .o-n velocidad angulalr <,r1
alrededo" del eje y. Si^@r = 5 rad,/s.,.r2 -- 15 rad.s. y ambas son
coistantes,
determine_el sistema fueza-par que representa la ieacrin nmica
en el
in.
@2 respecto al
soporte colocado en A.
18.93 El disco de 300 g que se muesta gira a la velocidad rl : Z5()

ryT. T.ltr".. el eje AB qira como se indica a'velocidad anguia, " de O
rad,/s. Dete"mine
las reacciones dinmicas en A v -g.
rn
-{B
cada
de3
cho !
de su
tidor
te
@?
CaL
6r'I
din
cron (
MJ\
resPe
es ig!
debe
Figura P18.93 y p'l8.94
'
18.94
EI dissq s 300 g que se muestr gira a Ia velocidad ro, : fg6

rpm. mientras el eje AB gira como se indica a vlocidad angular
@,. Deter_
mine la magnitud mxJma permisible de o si cada un" j. 1",
re"accion"s
cunamrcas pn A y I no deben exceder de I \.
tiene
eacci
1
18.93
de4r
reloci
qrin
rdela
r,eloci-
Pmbter'as
radio giDos discos. cada uno de 5 kg de masa y-300 mm de

una
Darra
de
rpm
alrededor
t
200
o
velocidad
=
la
a
run como se muestra
18.95
alna
aB de masa insignlficante, la cual gira -alrededor del eje horizontal,'z
punen
los
dinmicas
eacciones
velocidad r.r2 = 0,"0 tpm. ) Detemine Ias
direccin
la
invierte
se
que
a)
suponiendo
a"r e y n. il Resuva el'inciso
de grro del sco A.
:lf
\
{r
'
sctieoe
Figura Pi8.95 Y Pi8.96
o de sus
5e mues_
x- deterradio gDos discos. cada uno d" 5 kg de masa 1.30O mm de

D.arla
:
t]na
de
alrededorr?m
1200
or
velocidad
ran como se muestra a
a la vloclhorizontal
eje
al
respectogira
que
insignificante
AB de masa
-"i"t-i""
el valot'mrno p"i*itibl" de -2 si las magnitudes de
a'" ,r.
."u"ciones dinmicas'en los puntos c y D no deben exceder
18.96
il anguiar
gular o
nstatrte!
ica en el
liJ"l"
"
i"t
de 350 N.
@t:7':o
rtr2de6
tJr,tablero publicitario de 100-lb. lolgrtud 2a = 7 24' y anurl alrededor

cho 2b = 4.8 1i se mantiene en rotacin a velocidadlonstante
A al basnido.en
elctrico
molor
cle su eie horizonlal rnedianle un pequeo
con-sta\elocidad
a
rotacin
en
mantiene
se
tirto AbB. El mismo bastidor
en
motorlnido
segundo
de
un
meo
por
vertical
eje
i "fr-*f"t"t"
""
en
^ft""i.
revolucin
una
Cp Si l tablero y el bastidor completan
reaccin
la
0'
del
ngulo
"
funcin
6 v 12 s. resDectivamente, exprese, como
dia.lca ei"'r"idu sobre la coiumna CD por su soPode en D'
"18.97
la. reacPara el sistema del problema 18 97, demuestre que a)

relacin
Ia
b
in-i"u .n o independleite de Ia longitud 2a del panel )
"s
"in
de los pares eercidos Por los motores,en v C'
magnitudes
,"ro""liuu*"nt", s independiente de las dimensiones y masa del tablero y
*
18,98
lrili, i. t^
es
igual a ro2l2ar1 en cualquier instante determinado
Para el disco del problema 18 91, determine ) el par M1i que

ai cuando
debe aplicarse a la barra AB para imprimjrle aceleacin angular
r'r2' b ' las
constanle
la
velocidad
a
.i
gira
el
s
;;g"rar u,i.
18.99
;;
;:i;";
reacciones &nmicas en A y B para ese instante'
que en el instate mostrado el disco del problema

: 12 ras, la cual est sminuyendo a raztin
fS.gS tiene velocida uttg.riut r,lt
con
" r"dr'debido a la"friccin en el cojinete puesto-en C Si AB gir:
dinmireacciones
las
rad'/i,
determine
6
ro2
de
,r"to"idua *g.,1".
"onstante
18,100
d*r:;5o
oe.
Dde-
rFea{iors
casenAyB.
Se supone
Figwa P18.97
1t8l
182
c-inelca de cuerpos nsidos en tres

oimenstones
Un disco
de 801b y t0 in. de radio gira como se

indica a la ve_
,
.di : J0. rad./s respecto al eje dblado ABC.
El sistema se
:::'.1t --":i**,"
* reposo cuando se le aptica
,^^,111.1-9]
un pa; Mo = | I 5 ftl arral1i" s ,

:"j^1"1:li
ucsPues- se supnme. ljetcrmine el sistema
fuerza-par que "epresenle Ja
)'
reaccin dinmica en el sooode en el

punro A
;;"'J; ;;;;;:i;",'
Suponga que el ee doblad ABC tiene

m;sa insignilicante.
L^
br
fT
e5
&
la
&
lar
)f
fer
lo:
tel
ret
n
ter
b
Figura plg.tOf y pi8.102
. 18.1_02 Un disco de g0 lb y l0 in. de ndio gira como se rruestra a la

velocidad constante ro1 = g0 radTs respecto
al eje doblado ABC. El sistema
h_ aplica er p, r,,r, *ai."a.
,,
)' 'uFBo se supnne. 5i ra mdma verocidad angurar gue"na.lcan
el eie doblado
ABC es de 2.4 radls, detemine a) el par lfo,
) t rirt"_" f,,";;_;; q*
representa la reaccin dinrmica en a
lopo.t"
a.
suprimir el par. Suponga que el ee dobldo "n
eBC
;fi;; j:.#
llli^ll :p::r-do,se
"ipr-i'rriiit",
,,;;;;i;;;d:;,".
n disco homogneo de 2.5 kg y 100 mm

cle radjo sira a ve_
,^^,rr^t.r-O:
,
o(
roao aogi rtar
r r respecto al bazo ABC . l cual
est ,olauo al?i" C
U
que rota como se muesta a Ia velocidad

constante @! : fZ ."2,
en,el cojinete instaldo en A ocasiona
que ar1 sminuya
i" AiI]
a Una razn de 15
las reacciones dinilmicas en D y
en el tiempo en que rol
'E
ha disminuido hasta 50
ad,/sz.
Detenine
adls
dd
en
go
Pfi
nul
qrr(
o-t
PT
' el
"lo
del
Pue
r l6-,
Figua P18.1Ut y p|g.104
\el
ft,
corn
-{
OO
Un disco homogneo de 2.5 kg y 100
mm de raco sira a ve_
, rr
rocrdad
^^,
constante
= 50 rad,s resDecto al lzo BC.
^t^1.,
*,?,il""
'a una flecha DCE. si en
el instanre'mrsrrado l. n"J; "i ""J
anSulal d9 or2 = (I2 ras)k y aceleracin
angular c" = (g rad,rs2)k. deter_
mine a\ et par que debe apliars" a r"
""1; b;
1i","
racin anguJar. r la: correspondientes
rpacciones dinmicas
b;;;;'*ilil"
i. njlii lli
en
D
v E_
Pues
coI
lers{
-18.9. MovtMtENTo DE
uN
GtRoscoplo. trlcut_os DE EULER
18.s. rov miento o
L1.si'osuoDro.
AqUIOS OE EUIET
Un girotcopio colsiste, esencirlmente, en uu rotor que puede gilar libreniente rlrecledor de srr e.je geonttrico. Cururdo est rrroltrrclt, elt
una suspensi<r de Crrdrn (ligura 18.15), es posible que asunil cualquier o entilciD, pero su celtro de nasr debe per.mlrecer fo en el
espacio. Pirra definir Ja posicin dc ul giloscopio err urr instnte drdo,
se elige_un sistela de refer.encirr {i!o O.XYZ, con el or-igen O localizau.Lr, (l
o de urtsr tLl Erl oscopio v el e.jer Z dirigt jo a kr lar.go de
_cLltr
lr lrne'r dc[iriLll
por los , oiinel, s t ,lel bltrr.n erler.ru. Con.i
dr'ese uu.L posicicirr cle r.elr.clci del gir.oscopio en la cuiLl los tlos brlincines y un diimetro driclo .DD' clel-iotor sL ubiciur er el plalo fijo
YZ (ligura 16.15a). El giroscopio prrerle llevarse cle su posiciiin de re-
ferencir a cualquler posicir ubitr-r-ia (ligura 16.15bfpor.rnedir cle

los siguienics pasos: (1) rurl rotrcin de uu utgulo @ del balalcn ex
telior rh'ecledor clel eje,4-4', (2) ura lotacin 0 del bllcn intedcr-alrecleclor de tsB' y (3) unr r()tirci(ir i,lr del rotol alreclcclor cle CC'. Los
rngulos @, 0, y ry' r'eciben el lorlbc de ttrgrkts d.e Etrler; stos crrlcterizn p(r-conrpleto la posicil clel giroscopio en cuirlqrrier instaltc
determinrdo. Sus ilerivds rf, 0 y r/r defir.rel, dc llaueril respectiv, l
velocidrd tle yrccx::;in,lr r.elocidrd de nutot:itin v 1a ve)ocidad de giri, ,1, I gir,rst oio er , I irslarle , orsirl, rtdo.
Pra calcular lns c(nrponentes de la vclocidd ingular v dc Ia can
tidrcl cle morirriento :rngular del gir'oscopio, se usaL un sisteriti de ejes
en rotacin Ory: ubicatlo :n eI baloncn btcnlo, co\t el eje r a lo largo de B1)' v el e.je: a 1o largo dc CC' (figula IE.l6). Estos sol los ejrs
pincipales de inercia del giroscopio, \ runque siguclr su precesirirr v
nutacin, sln crnbiugo, lto gil'xr; pol csa r-azn, solt lTls convenientes
que el rrso rlr: ejes rnoltados el veldird en el giroscopio. La velocidrd
tungultrr <o del giroscopio con resllecto al sistenr de r.efreucia fijc,
OI-l7, se expresarii rhora cono lr sumr de trcs velocidades llgulalcs
luciales correspolclientcs, respectiviintetrte, a la prcccsi1, 1 mitci<il
, el giro del giroscopio. Si se denota por i, i .k los vectoles uritrrios
a lo lar-grr de los ejes er rotcin, 'por K el vectol unitario a lo lalgo
del eje fijo Z, se tiene
,r:K+0j+ik
(18.33)
Fgura 18.15
Puesto que lls cornponerrtes dcl vectol 1re st: olrtur.ierol prur {o el
(16.33) lo son ortogorales (figura 18.16), el vector unitrrio K se des
comportdrir cr contpotentes ii lo largo de los ejes :r y:; se escribe
K:
sen9i*cos0k
(l j.34)
--lt
y al sustiluir K en (18.33),
o: - sen 0i+0j+
0.i
(rf +@ cos0)k
(18.35)
Puesto que los eies de cooldeladas son ejes princip:rles de inercia, las
comporentes de l cantidad de rnovirniento algular H pueden obtenerse al rnultiplicar las componentes de r,r por los nTonentos de iner'-
Figura 18.16
11
g3
1144
Cintica de cuerpos gidos en tres
cia del rotor alededor de los ejes x(, A y z, respeLtayamente. Al denotar por I el momento de inercia del rotor alrededor de su eje de giro,
por 1' su momento de inercia con respecto al eje transversa.l que pasa
por O, e ignorar Ia masa de los balancines, se escribe
'18.10.
Se
inve
cual el
pernlan
aplicars
Ho =
-t,
sen 0 i -r
I'i)j t IU, + {
cos grk
(18.36)
Si se recuerda que los ejes en rotacin se asocian al balancn in por ello, se erpresa su velocidad angular como la suma
temo
precesi<
En
la suma
de cam
caso Pa
gr,l--
larOd
o:K+j
(18.37)
O:-sen0i++$cosgk
(18.38)
respecti
o, al sustituir K de (18.34),
donde
Al sustituir He y O de (18.36) y (18.38) en la ecuacin
Puesto
nitud r
)tr.to:(o)o,u"+OxHo
(r8.28)
su rzt
es cero-
se obenen las tres ecuaciones diferenciales
la cual
-' 6 t"" 0 + 2$ cos e) + (,lr + $ cos 0)

>Ms: l'(0 - dn retr g cos g) + I{ sen 0 (fi + $ cos g)
2M"
>M.:
,'t
(rl,
(18.39)
+ cos 0)
Las ecuaciones (18.39) deffnen el movimiento de un giroscopio su-
jeto a un sistema dado de fuerzas cuando se ignoran las masas de sus

balancines. Tambin es posible usarlas para dffnir el movimiento de
rn orcrpo sim,trco con respecto a un eje (o cuepo de revolucin) ffjo en un punto de su eje de simeta, as como para definir el momiento de un cuerpo simtrico con respecto a un eje en relacin con
su centro de masa. Si bien los balancines del giroscopio nos apdan a
visualizar los ngulos de Eule es claro que estos ngulos pueden utilizarse para deiinir la posicin de cualquier cuerpo gido on respecto a los ejes centrados en un punto del cuerpo, independientemnte
de la manera en la cual se soporte el cuerpo en realidad.
Puesto que las ecuaciones (18.39) son no lineales, no ser posible,
en general, erpresar los ngulos de Euler @, 0 y {r como funciones

analticas del tiempo f, y ser necesario recurrir a mtodos de solucin numricos. Sin embargo, como se ver en las siguientes secciones, hay varios casos particulares de inters que pueden analizarse con
facilidad.
L.
Pue
cio- se
al girov
de mom
Se puet
perpen
r 1E.16
En
ro forrr;
18.-l-1)
De tal n
peryend
eje pery
d" t"l S
res?ectir
Enr
cambia
iabilizad
mDecI
-18.10. PRECES|
esrnele
DE UN GtROSCOptO
18.10. Precesin stabte de un
giroscopio
Se rvgstigar ahora el caso panticular de
momiento giroscpico en el
cual el ingulo 0. la velocidad de precesin ,i; y tu
i* giro ,l,
permanecen constantes. Se pretende determinar las""t3"ia"a

fuerzas que
oue eb"r,
aplicarse al girbscopio para mantener este momiento, cor,o"]do corrru
precesin establ,e
establ.e de un giroscopio.
sirosconio.
En v-ez_ de aplicar las ecuaiones generales (1g.3g), se determina
la suma de los momentos de las fuerzai requedas calculando Ia razOn
de cambio de la cantidad de movimiento angular del giroscopio en el
caso particular considerado. Se observa primero
pririero que
oue ia veloc'icln,l an",,_
gular <o del giroscopio, su momento ang-ular Hp la velocidad angu_
lar O del sistema de referencia en,otacIO" lfigu. lg.l7) se reduc'en,
o=@K
4 scn 9i
respectivamente, a
o,l: - sen0i+ro,k
H.o: -l' sen 0 i * Irrr.k
(18.40)
(18.41)
O:-sengi+$cosgk
donde ro,
Fgura 18,17
(r8.42)
{ coseno de g: componente rectangular a lo largo

del eje de giro de la velocidad angular totaidel giroscopio
=g+
Puesto que 0,
yf
son constantes, el vector
es constante en mag-
nitud y direccin con.respecto al sistema de referencia en rotacin y

su razn de cambio tHo)o,r. con respecto a ese sistema de relerencia
es cero. De tal modo la ecuacin i18.28.t se reduce a
)Mo : * tt,,
la cual produce. despus de sustituciones de
(18.43)
tlg.4I) y (tg.42).
(t8.44)
Puesto que el centro de masa del giroscopio est fijo en el espa_

cio. se tiene. por ll8. l). )F : 0; as. las fuerias que deb.n aplicarse
al giroscopio para mantener su precesin estable se ,"du""n

,'un-on.
de momento igual al miembro del lado derecho de la ecuacin r 1g.44.
Se puede obsewar que este par deb-e aplicarse alred.edorutn
pe:endcular al
ra
18.
I8)
eje de precesin y aI eje de gro clel giroscopio
un nn
(figt_
Figura 18.18
caso particular en el que el eje de precesin y el eje de

gi"l un-ngulo rectn entre
ro^ lorman
s. se tiene que 0
90 y h cuacin
.Il
([8.44) se reduce
Eje de pecesin
>Mo:
Llrj
(r8.4s)
De tal modo. si se aplica al giroscopio un par M alrededor de urr eje

perpendicular a su eje de_grro. el giioscopi preceder alrededor de un
eje peryendtcular lanto aj eje de giro como aJ eie del par. en un
senLi_
do tal que los r ec^tores que representan el gro. el par y la precesin,
respectjvamen te. forman una frada derecha=(figura 'lg. g). '
En vista de los.pares relavamente grandes"que se requieren para
lu orientacin" de sus ejes, los gi'roscopioi se uthzn
:1T,!t{
tabilizadores
tabzadores en torpedos y baros.
";J;.perbarcos. Las balas yi graladas
srarada" rotatodas
rottorjs
ncr_
manecen tangentes a su tayectoda debido a la accin giroscpica. de_
Eje del par
11gs
186
Cjnetca de cL,erpos rgidos en tres

drmenslones
ms, resulta fcil mantener balanceada una bicicleta a altas velocidades

gracias al efecto estabilizador de sus ruedas giratorias. Sin embargo, la
accin giroscpica no siempre es pertinente y debe tomarse en cuenta

en el diseo de
cojinetes de soporte de lechas giratorias sujetas a
-los
precesin forzada. Las reacciones que ejercen las hlices de un aeroplano en un canbio de reccin de r,'relb tari.rbin deben considerase
y compensarse siempre que sea posible.
-18.11. MOVIMIENTO
DE UN CUEHPO SIMTRICO
CON RESPECTO A UN EJEY OUE NO SE SOMETE
A NINGUNA FUERZA
En esta seccin se analizar el movimiento alrededor de su centro de

masil de un cuerpo (on respecto a un eje y que no'esli so:nelido a ninguna fueva erceplo su peso. Ejemplos de lai rnovimiento son los pro_
yecliles. si sc ignora la r.esistencia del aire. y los velrculos :rtllciales
en vehculos espaciales despus de qrr" se olrsumen sus cohetes de
lanzamiento.
Puesto que la suma de los mornentos de las fuezas erterns alededor del centro de masa G del cuerpo es cero, la ecuacin (18.2) pro{u3e c O. Se deduce q.,e lo "^nitdad d" -o,rl-iento orlgu.'ff"
del cuerpo alrededor de G es constrnte.
De tal manera la drcin d
H6 est fija enêl espacio y puede uIizarse para de{inir el eje Z, o eje
de precesin (ffgura 18.20). Alseleccionar un sistema rotato;io de ejes
Cry. c'e el eje : a lo largo del eic de simetrJ del cuemo. el eie; en
el plano deffnido por los ejes Zy --. y el eje 17 apuntando en Jcnrido
conhario a usted. se tiene
H. =
-l{6
sen
Hu:0
H. = Hc
cos
(18.46)
donde 0 representa el ngulo lorrnldo por-los ejes Z y:, v Hc denota

Ja rnagnilud corstante de la cuntidad de rnomiento nguil:. "1
"r,.rpo alrededor de G. Puesto que los ejes r, v y son ejes-principales
de
inercia para el cuerpu considerado. es posible escribir
H, - I'a,
H, = I'ao
H^
: Ia.
(18.47)
donde 1 denota el momento de inercia del cuerpo alrededor de su eje de

smetra e I' su momento de inercia a]rededor de un eje transversj que
pasa a travs de G. Se sigue de las ecuaciones (18.46) (Ig.47) que
Figura
Hal &
respeo
csin:
tr
nen la
desut
mn res
tambi
poser
ffgura
Co
recurt
dedor
<.
form
los ejes
H sen 0
I'
@y:0
a.:
cos 0
1.
(18.48)
La. segunda de las relaciones obtenidas muestra que la velocidail an_

gular or no tiene componente a lo largo del eje y, sto es, a lo largo cle
un eje perpendicular al plano Z.z. Por consiguiente, el ngulo 0 {rira_
do por los ejes Z y : permanece constante y al ca etTo se"encuentra en
precesitr estoble con resperlo al eje Z.
Al dividir miembro a miemro la primera y tercera relaciones

(1b.48). y obseruando de la [igura 18.21
ue -o.fco- fansente"rl. se
obtiene la siguien te relacin entre los ngulos y l. g que lo, ie"tors r"r
y Hs forman, respectivamente, con los-ejes d simetria del cuerpo;
(r8.4e)
present
sobre u
son ci
2.
des
, l
tnta
1_811. Movimiento de.un
sa
eno-
trve
de
dn-
a)
h)
Fgura 18.22
a]s
;de
he)tD'
Hc
rde
"F
et=
rea
Edo
.{6t
rotr
errde
1a
]de
Hay dos casos particulares de moyimiento de un cuerpo simtr.ico con

respecto a un eje y no sometido a alguna fuerza que no irnplican pre_
cesin: (l) Si el cuerpo se pone a giiar alrededoi ile su e'e de silne_
ta, se tiene @. : 0 y, por (18.47). fl, : 0; los vectores y HG tie_
nen la misma orientacn y el cuepo se manLiene girando ireJedor
de su eje de simetnh ( ligura 18.22a). rZt Si el cuedo se pone a girar
conrespecto a su eje transversal, se tiene r,.," : 0 y, pr (15.+l , A- : g.
tambin en este caso <o y Hc tienen la misma rl"rrtr"io y el cuerp-o se mantiene girando alrededor de un eje transversal determinado
(figura.18:22b).
Considerando alrora el caso general rep resen tado e n la figu ra lg.2 l,
recuerdese de la seccin 15.12 que el momiento d. un cerpo alre_
dedo: de un punto lijo. con resiecro a su ccntro de masa, pueda re_

presenfa-rse medialrte el momiento de un cono comoral oue rueda
sobre un cono espacial. En el caso de precesin estabie, Ios o,
son^ circulares. ya que los nguJos y y g
"ono,
- y que Ia velocidad angular
(l) lorma. res pecliva menle. con los ejes de simetra del cuemo
v-con
los ejes de precesin son conslantes. Deben disfinguirse do,
/7
l. I < 1'. Este es el caso de un cuerpo elongado,
tal como el ve_

hculo espacial de la ftgura 'l8.23. pol 15.+91 se tiene < A:
7
el veclor se encuentia dentro del ngalo ZCz: el cono .r_
pacial y el cono corporal son tangentes extemamente; tanto el
giro como la precesin se observan en sentido contrario al de
las rnanecillas,del reloj desde el eje: positivo. Se dice que la
precesin es direcia.
--
de
Ela
E
i-
Figua 18.23
"asr,
fF
E'
cuerpo 1197
srmetnco con respecto a un eje

y que no se somete a ninguna fuerza
2.
1> 1'. Este es el caso de un cuerpo
achatado, como el satli_

se tiene que ? > g: Duesto
que el vector <rr debe estai luera del ngulo 2G,2. el uecio,
liene un sentido opuesto aJ del eie a; el cono espacial se en_
cuentra dentro del cono corporal:-la precesin y l giro tienen
sentidos opuestos. Se afirma que la precesin es retrgrada.
te de la ffgura 18.24. Por
r 18.4g7
fk
,i^
PROBLEIVIA RESUELTO 18.6

Se sirbe que rn stlite espacii de llasil rlt cs din{licrncnte equivirlcntc :r
dos rliscos dclgaclos clc'igua1 rrasa. T,os discos ticren rlrr rdio n-: 800,uut
\ cstur dgidtclte conec taclos mediarte una bzur-a ligcra cle lorrgitucl 2a. Err
utr pricipio, el satlitc gira coll lilter.t:rcl .rL.cdcclor de str ejt'tle sirrr:t-r r l
velociducl r,-r: 60 r?n1. UD rek:orito, clc rrrasa rr: //l (X)0 y qre \i.{i.L
con untr velociclrcl v1, cle 2000 nr/s relativa l s.itlite, choca col ste se rrr
cust ell (1. Detc-nrinc ) l r'elocicl.rd Lurgrl.rr'.]cLs.rtlit" inredr.t.rnrentc
desprrs dcl impacto, ) el cje de pr.eccsin dc.l rrrolimielto r.esrrltantt, r;) las
lelociclldes cle prccesin v giro dcl lit()\illlielrto subsecrr:ntc.
i
i
SOLUCIN
incr(.ia. Se prretlc obserr':u'rr los ejes qte se ntLlcsp iciples (lcr i cr.cia tlel stlitc y se esclibe
t: --: .L,tLtt' l' : I,: I,t:2]IllntkL2 + llrn)arl = jro':
trftnncnt()s de
tru sol los ejes
II
i!.
Plincipio dcl irnpulso r. lr cnticld dc movirnicnk). Se consiclcra el stlite v el tete(n'ik) rcto Lln solo sistet. Pltesto que no rctri.r fuer
z citen1 sol)r-c cstc sistetla. las cntidcles de nrovimiclto atrtes I'despues
de1 inrracto sorr equipolc.ntes. A1 crsidcrr hrs rlorreltos corl r.especto_a G.
sc csclibe
ai x ru1k * 1ork : H;
-rrroni i fuok
Veloci<l:rd tngular clcspus rlcl inrprcto. Al
H--
tetidos pala las corporentes de
H_-,
(l)
sLrstituir los valores ol)
v par_a los nitnlelitos de in-.rcia cn
H-: l-arttttt)at
: I u\ : tt]ltt'ol
1rto1)t)
o
Prr
fr.
,t)---t/ :-Y,1
(.,,,(, '\
esplcial
considerrdo sc
0.1100 rn,
c,.,.
ur:
\ ..-. 1\
''.:'i.)l
)i:\,
cl satlite
a
@-
tln
r' q
ticlc
rrl0
:60 rlt :
6.2Ei3 r:rtL/s.
(21
rlrl/ll :
2000 rn/s; se encrcntrl
2 rad/s
r-
./..V@. + rr- :65!1.1 rLrLrs
tiin
o
lr
= ao
6.283
y: 6il.(l
'1
r'acVs
llrrl
+{).311J3
7: 17.7' <
Eje' <lc preccsi<n. Prresto quc err ei ror.irierlo libc h tlireccin cle
ctitld de tor.imicnto algrlar H; perltanccc fija er el espacio, c1 s:rt-
Jite prececlerir con resl)ecto

cle
px.cesil v el ejc
esta dir-eccin.
lil
iurgnlo d lonniclo pol el .-j.,
es
t,u,0: *H. : i!)Lia 2r.o u.-oo e :;ji,, {

I.L, utrao
Yekciddcs do pr.ccesi<in giro. Se dibujarr los conos espacial r
corporal piu':r eJ moviniento libc del stlitc. Recuicnclo a l lcv de

rrr* se ':,lc'rl.,r' Lr.
,1, 1,r,., -.i,jr. \ giro
los.r-
'*1,,,1.,de.
ser
sen
scn( l)
7
</r
1188
:30.3
r'prr rf:
i35.9
r'rrrr
<(
Icccin se irlliz cl llo\intiento clc gir-oscrr,rios l de otr-os cuer.tos stttltriats ccnt

tnt r:j. cotT urr pu'to fij. O. Pala defitiir h posicin dtl estos crerlr\ L' urr irs
titnte deLer-nrirrado, se irtrduicl.on los tres u/ngilos di hLlcr ,l:, g v ry' (iigura 13. l5). r.se
advifti qrre sus de r.aclas c.'respect.,l ticnrpo defiren, respe.ti'ir.rc', lr'clocidiil dc
t t-cccsititt, lr velocidarl rle rli ' la vehrcicl rcl clc giir,, (figLr.n 18.I[i). Los pr-oblerns q*e
sc pr'esentarir eltt-D dentro dc ulra cle las sigtieltes catcq()r-as.
eslr
reslxrt_L)
1, Precesitt estal:le, Este r:s cl .r.ti.lie'to de rt. girosc<rpi. u otro drretpcr sirntrico
(orr respccto a urr aje col rrn
ltunto lijo ul'irr.l,, "l srric,[e silLtrtllrL. *n cl cur] perrnrne
ccn colstantcs el_:irgrrlo 0. 1 r'elocirlrrtl
'1,' l,cc.'i,nL $ r.l.r relot iJ,td de gir.o rfr.
u) UlIizando :1. *stotnn ie ro,Jbr<:nca rotetorio Orr: que se utuestr.a r:' l. {igr'-d
IE.I1, el cual pru:ulc con el crrcrpo. pcrc t1o girl (.ot11. se obtulic.ol las siguicntes exltre
si(nes1lra l r'ektciclrrl angular-ar del cuero. sr cintidad
(l clcl sistelta de r.cfcrcncia OriT:,
d,
nto\inricnto angullu.H-'_r,
1a
vclocitlad angrrlar'
:-{s--u0i*co-k
H": -1' ser9iilro.k
O: r]' sen0i+$ cos0k
clrrde
1:
:
nrorrclto cle iner.cia rlcl cuer?o co r.especto
sr ele
(18.40)
[8.,+
I
L)
l E.,12 )
clc sirretra
rnorllelto de inrrcia del <:u,-t', cr'n rcsn.ct,,,r rllr Lie tt.urr\crsa] que
.o- = corpolentc rcctangtLlar |]e or rr l,l.rrgc, L1.l ej" : : y', + r,)s 0
1'
psl1
por O
b) La sunu de Is momentrs olretledr de O tle krs.fuer_--cts u icotk* ul cuerto

le rq: e cotli rle su cuntitlod dc ntot.iuictt,, u,,grrl,,r.
ln
es guul u
"n,,,u "r1rr"_
sl,ecuaci(')(18.28).Pcro,puesto(Ir{,6rLsr.z,t+srJnc.Lrtr1,j,,@rry'soncorrstantes,sc
,lur-d,
l;r'.,
1t,
r,,.,-.,1\..1
,,;,"
1
H...,e|r||.
r,,
r.Lrrr5t:
r'F,.rr rrr:rq.rilrr,1 r,lir,,.i,,rr
',,r
, r:r du.- o1,.,.,:,,l.rJ, ,ls,.t, ,', i1, ."1-',.,,, i:r (rir: D. rr'rr,"1,, . rr..,u,,,, ,1,,-.r,l,n
es cero coll (iq)ecto al sistc'lra dr. relcrencir _t, es posible escriirir.
)tr{o:()xH.,
(l
\ lJl
O v fI sc clefincl. respectivarnerrte_ tediiurtc lLs ecuilcidrcs (llJ.42) r, (JiJ.41). Ll

errucio. qur sc ','tLcrrc- ruestr.L qrLe el r'orrrento r'esrltinte cr o er las f,,e'zas ,pJic.rcl.r.
tu"rure. " rp, rIlir l'l'rr ti,r,tu r'-i,.d, pr,rîr ,or,,,,al , "rle r_rr,r tir.r,. lbl\.
'rl
r \ Icr{ox lrr t.uctt,t tlu(
,
:.l nu:tocl', th,x<.rit,, s(.rtr,/ir r rr,, .oln:, i,., 1.i.rs. ,lurr_
de .l pLrnt!, lij,, (J r oic L, Lt c, rn cl c,cntro de ntsl G, si'o tantl)i tL c,utltrier ^r-r
cuitlt. sin_
^ tlc sitnctrtt polotan_
lfcitLrr h\lr.tt'ttutl LJt ta u pLulto.fijo O kxttli:ado t:n tt tir:
ttr. rrr- rn, lo,l,r,ue,l- ltrliz,,r, p.,r',, .ir.:Ji,/:l l.t
,,-,t.i",, .,t,l,t, ,1, ,t,t /,,.,,/r,,,i_ gif:. _rl
clonde
\ucLrr ]-ugltl.tf.
d) Cwtntlo uh c7teryo sitnh-ico

respecto a ut1 ejc no tiene rm punto
_cott
fijo,
pero ae errcuenlra en precesitt ettable
con reljpccto a ,u centro dc ,s G, .,i ir,.
rru rc//L/,,,r ,1, di,tgratrL..t tlc ctro,1to [il:re cttl que se intliq'e que el sis
l-rr.r J, l:r: r'ler/1. ,.\t, nrir., .iorr i(l:r. .,hr. , I ,.,r,.r1,c, ir,.llr" ,,i,, .' p.s,, cl r,,i.,no, _.
carrir-J"rrtc al \,1ror,/, r.,li,:,(1,, -, C r .rl r.clul p,r, ... S,
un,l*.r rrr 1i.,". 1,,s.r.,ra,.i,,
nes (18.40) a (18.42). srrstitrn'endo H.pol H;. r, eiprcsai el ir;nrento del pi (r)ro
rrsLrfi,, dilnLjar
Hc: O x
Es p.sible utilizrr en cse caso
.r is
lcr.r ior.s cc,:rlr..
in
l1
H(;
ec1ci'dc diilgr-arnls cle
l.l.rJi-, rl"r
c.erlo
1ib.e para esr.r.ibir Lasta
ica)ttittin
189
2.
de ut cuetlt<t sintct con.respe(:t() tr tn eje qtte Do a,d tsotlteli(Io

,trIot:inienlo
a tngra(t.fue
rart, ercepto tu propio,peso. Se tjele corno jU":
O,f en consccuerr_
cir..Hr: : (t, se sigrF rLrre 1 cortitlad tle ntotit[tienb ailgLtlar H(. e< c.'starte en magrliturl
, tlilec' i,in /se' cirin lb.I L El L.u"rpu e.tj cl l, ir ri e,t,1, ttt,,,1 .i, rln
CZ
,liriqido:r ',,1.rrg,, d. H. ligrrra tb.2r) . Utilz.rnd, cl .isrnr,,a rl, r.l_,,.,,,i.,. , I,r_rr,,iorr
iot,,ti.irr Ciy:
r den,'tand,, prrr 7 urgulu ire <o forrr. a con el ejc rle gir.o G: (figula 1fi.2l ), sc obtic;e
"l
Lr siguiente relxcion crtrc y l rgulo 0 ftrrnrndo por lo.i qcs cle piccesil cle giro
)
tanT:Innu
es rct si 1 { 1, (ligura 18.23)
(18.,19)
afirma qrre Lr precc.si

1, rzrrrigradtt sj I > 1, (lignun I i.1.24).
F,, tnuchos .le lox n oblenus c|re tic'e, ,1u" u"rrno'iriento ,1,i',u,
.
.o).
"l s-tp,lir,i d,,r-nlir:,rel
sirnl.lri(u(1'n rr.n.( lo. rrn eje rrre rrr) \F \or ,l.tr...,ilrA,r,,r"u.llolza
",l",p.
Se
,i",1 ',",,,i'tt t
ls t,lt.cid,ttL r rir 7rr,.,rt,;rr , ,1. t., lrl,irrlx,.\i \-,urrt", l,r ,r.rr,i

hrd^de su vekcr<ixl angular r,r v el ,ingul , 7 q,, st- lonla eul ei .c Ll., sttretr.la G: (ligura
I8.2I). ,,\ partir dc la ecuacin (18.49)
det r-rirL el ,tng,rl,, g qu,: .1 qe de pr.ec,rsijn'CZ
lrm con CJ: y se clcscornpondr o rn'"$r\ dos , r,rri,,ri,.rrt,. oli ii,r.
4Ky, ,k.'Utiliznclo lr
ley tle los senos, se deLcrinar-r la vel,,cidrLJ dr
r
r
h
eJ,,ctJ.it
r giro,f.
{
r.,r..ion
b) ltn otros problemus el cuerpo estiirii srrjcto atrt. iuipulso clctenrrzlr/ri 1,se cstable_
ce4 primero la antitl.a. dt nhTiento angrrlar restrltante_ H.,. Utilizn<ilo lri ecuiiciones
(18.10)_se calcr. arirn las cornporientes rcctuglrlxr\ tle la l,el,,cirhrl rngrrliu
ar, su nllguitrd
c,-r y eJ rgulo -y cre st firnnl con eJ cjc de iimetria.
Dcspus se detcrninltr el ec e
1re_
cesin y )as u:ktcirlatkt tle pret:esi, y giro clnro se descdl-i ntcs
lpr.hle,na r-cs,rclto 1g.61.
3..
trIo_ttimictlr genetal de un cuetl)o simtrico con re:rpec[o a tm cjc con LL punlo

O
fi.jo krcalirudo en m eje de metra q su.jeto rinicamente o ,ju lrr.olr'o rcso. ste es
un.r'orricrto cn -l ,
.c pts.nir' 1., rari;t'n tlcl ,ir{rlo e. E, ,:'r.,li'ri,. ir.r,.rrr",lad,,
'r'l
debe
rl-he considerarsc
t'nside,ar', 1r
r'loli'lad de
i:r velociclai
pr-rnsi,irr .
tle precesitirr
,r.,, rf
rv la
1,, vclocidtcl
rr lo, i,t,,,l,l-,,,,_
d lalr,.lotirhLl d. giro
de nut:rcirin d, nirgula
tlclorl
mrlgua cle
de las cules pertnanccril c(,nstiLtc. Un ejcntDlu rL: rlor.imicnto de este
tipo cs el cle rm trorrpo, el cual se anirliza cn los problenriLs
18.139 y
nr,,hlerr.rs iS.t'st
, 18.140.
lS.t0. lil
trll sistena
sislc, dc
,l
re{lencil rotittorio Ory: que se usar sigue_sicirlo el q,re se rn,rert.,r en la figrrr-a
lg.lg,
aunqre ste no girar- en c'ste caso rirecledor tlel eje r7 n la'elocidacl . por lo tr, 1"l;
ciones (18.40), (18.4I) v (18.a2) deberr ststituirse plr lrs sigujertesl
"",,"
:
H,,
ar
.|
sen 0
i + j +
I.er0ittj
(r
+,f
cos tt)k
l,t, I ,,,,,p,k
(1s.,10,)
(r 1.,11')
(r
(jumo
l:L
\ustituci,t
8.49',)
rrplesioncs en la ecrracin (Ig.44) conducirrn r eclracioncs dj

lercnciirLes rru lin.lcs. es pleferihL, siempre que se {irctible. lplicr los sigertes
pr_irci_
pios de consetracill:
u) ('o.ns(n'rrrin ? ld cerEie. Dcnotaldo porc la distitncia c te elprrnto fijo O r'
*l. , enlr,' d rn,s C dcl , erllo \ por f l.r en-rir, r,,t..l. ,e -, I.rhi-i
,1,- cstas
T+Y:F.:
+Q'.i + I'@i + I.ol) + ngc cos 6 : x
y sc_srrstitu\en las rontponentrs rlr ar cle Ia expresin qrc se obtrlvo en la ecrncin (1J..10,).
Aert. ,Ire . scr posjti\ iL r, negrtiva, dependiendo cle la posicin de C reltiv
a O. Arle_
rus,_c : 0 si C coincide con O;;n ese cirio Ja energla cirill
se coseryr.
b) (ltttserur,cn de Ia utntitkul le mot imitntrt dngull r con rc:tpect() (tl eje .le pre_
ccsi.in Pue.to,qr-l sop.rln cn O ,e ,bi, ;r *t,eleit7.t -r, tn.., , " ,,,,.'. p..o AJt ..u,,,i.,,.
nl
"jrZsorrarrrhusrerji.d,\) po,.llo ,ard"lo.crri.eri.."o,nclr.,"qrre)\f7-_or1
si$riente- que H7 pemunece coDstnte. Esto puede erpresarse

escalar
c)
K.He
es constrnte, donde
es
.l r..itrr rult,io
Cotserr,acin tle la contitktd dc
ntttinicnto
,1o"
"i".ib:"ndo
Iu lrrsc,
del cje Z.
116 ]on
e1 plr oclucto
ungulctr c)rn re"fte<:to ul e.ie de giro.
qu.
ont)) Fl c.nt,u r-l, grarndJ C cslLir lo, lz,L,ln.'.,,,f ,",,,,'.f . .i' .lll,u" lr,i"l:jf".h
rtcrLtrcc
iMa i 9l or ello. 1ue,l/, penrnece constartc. Esto se eryresa escrilicnclo
qrLe rl coeliciente del vrctor
r
nitri' k en la ecacin (18.41,)
tc riltir no frin(ipi dc
r lretledor rle srr

1
lN.
190
es constaltei Aclvierla c,11re es_

prredc :rpJicar c,rando aJ crrerc, no
l" pe.,iit" g;
"-.
de \inrctna, .rlrnque en esi caso las rifcs r,riiib]es son
d i $.
cr
rjc
nserr rcin
ro
se
18.105 El trompo de 3 oz se apoya en el punto ffjo O. Ios radios de

giro del trourpo respecto a su eje de simetra y a su eje transversal que pasa
por O son, respectivarente, de 1,0 y 2.25 in. Si = 1.875 in. y la velocidad de giro del trompo en relacin cor sr eje de simetra es de 1800 ryrn,
detenr.rine las dos posibles velocidades de prcesin estable correspondientes
a0:30'.
18.106 El trompo que muestra Ja ffgurir est apoyado en el punto fijo

O y sus nlourentos de inercia respecto a su eje de sirneta y un eje trunsversal que pasan pol O se denotn, respectivamente, con I e I'. r) Mueste
que la condicin para la precesin estable del trornpo es
tta.
donde
- t'
cos gt4t
velocidad de precesin y rrr. la conrponente rectangulru de la

velocidad angular a lo largo del eje de sirnehla del trompo. b) Demuestre
que si la velocidnd de g.ro rl del trornpo es muy gr.ande compar.ada con su
velocidad de precesin @, la condicin ala precesin estable es lf6 : 12".
c) Determine el error porcentual que se presenta cundo se us la lma
relacin para aproximar ln :nrs baja de las dos velocidades de precesin
obtenidas para el trompo del problema 18.105.
es
Fgura Pl8.l05 y P18.106
18.107 U dnco delgado y unifbrrne de 6 in. de dimetro se conecta

al extreno de una bana AB de masa insignificante que est soportada rredinte uru ticulacin de r'tula colocada en el punto A. Si el sco precede
respecto l eje veftical AC a la velocidad constante de 36 rpm en el sentido
ildicado, y su eje de simetr'a AB folra un ngulo : 60' con AC, deterrine la velocidad a la cual el disco gira alrededor de la bara AB.
18.108 Un disco delgado y uniforme de 6 in. de diriretro se conecta
extreno de una bura AB de masa insignificante que est sostenida trediante una uticulacin de rhla colocada en el prurto A. Si el disco gira alededor de su eje de sireta AB a la velocidad de 2100 rpn erl el s;ntido indicado, yAB forma rm ngulo B : 45' con el eje vertical AC, detenrrine las dos
posibles velocidades de precesirn estable del disco respecto al eje AC.
al
Figuta P18.107 y P18.1Og
18,109 Un cono slido de 0 mr de altura y base circular de 80 mm

de radio se sostiene mediante una rticr cin de rtul colocada en A. El
cono gila ahededor de su eje de simetra AB a velocidad constante de 1600
rpm en el sentido incado. Si se observa que el cono precede respecto al
eje vertical AC a la velocidad constante de 40 r?m en el sentido indicado,
determine el ngulo B.
18,110 Un cono slido de 240 rm de altura y base circula de 80 mm
de adio se sostiene rnediante una grticulacin de rtula puesta en A. Si se
obser"ra que el cono precede respecto aJ eje veftical AC a la velocidad corrtante de 30 ryrn en el sentido indicado, y que su eje de simeta fona un
ngulo B : 30' con AC, detennine la velocidad a la cual gira alededor de
su eje AB.
L-;
CI
Figura P18.109 y P18.110

1
)L--
191
1192
rsidos en tres
31ffiL?"i:""uerpos
18,111 U registlo lbtogrlico clc alt.r velocidad Duesta Tre cielto

ploltctil se lrnz co r,elocidad hodzontal v de 550 r/s l con su cje de si-
rctr fonrrando urr angulo B : 3o col lr horizontI. La vcbciclad cie gir<, ry'
del prol'cctil fue de 6000 r?rn, y cl r'rilstle rtmosfrico resr t erlrivalente
a rnr firerz D dc Ll0 \.' rctrrntlo err el centro tle plesil C,, ubic:rclo:r ul:r
clistaci:r = 175 rrrl de C. /) Si el plor,ectil ticnc rnsi1 rle 11.1 kg l.radio
cle giro cle 60 rnm resfectr) a srr ejc clc sirletr'. detenine srr relociclad cle
precesir eslable rproxintirdir. ) Si clerrrrs el rdio de gir.o tlel provcctil rcspecto aI cjc trsrelsal que pasa por C es de 250 nrnr, clctcmrile los r'Ll es
cxrctos de las c'los posibles velocirlrles clc prcccsitin.
Figura P18.111
Figura P18.l l2 y P18.113
t3..15
lljc dc
12 Ul cono hornogneo de rltrrn / r' brrse de diLrncto 11 {
18,1
L,'ueetr
!urr,
cie B('
h r tl, < i'l,r'l
Lt
iLrJitLr
L {igur
r_l.L trrr:rcl
(1rnstt1nlc 4,
se
AB. El colo gira irlredectrr.de
srr
plecede respecto al cje veftical rrc pirs
por el prrnto A i lr velrciclacl corrstante f. Detelntire e1 iLngulo B

cual cl e-je ll(,' rlel colo se 1lie crltr Ja cLrcrda AB (6 : B).
par-a el
Un (,oo hornogneo rile altura l : 12 il. r'base de di'rnetro

6 jri. se colecta corno indjc ln liqru-.1r I't rrL"rtlir AB. Si los .Lngrrlos quc
lr crrelrla AB y cl cjc BC tlel crrro lbttl co el eje verticl son, lespecti
vanrctc- B = 15" y 0 :30'. v el cono pr-ecec'lc a lr velociclad co[stinte
: j rrd/s e[ e] serltido irrclicaclo, clctcrnile ) lr yelocidacl de giro r/i dd cono
lrecler:lr' cle su cjc BC, l) la lorrgitucl dc li crrerla AlJ.
11
18.113
18.1
Figura
14
Si la Ticr'a {uese una esfela, la tr-ccin gravitacional clei Sol.

los plrnets sca siellpre eqrrivalcnte a una sola luerza R qrre ac
ti e el certro de mas clc Ducstr'o plnet. Sin embar.go, l Ticrir cs eli
cliclcl rrn esfcroidc achrtrdo ! el sist, mr gr-r\itxci, ,nul qirc Lrctir sc,br r ella
es arqui\'rLcrrte una fuezr R v rlt pat NI. Si cl efecto de] pl M es c.trlsiurre el eje tcn'estre plecerla alrcclcclo clel eje (JA a la velocidacl dc una revolucirin er t58(X) aos. clctertire lir rnaglitrrd pr.onr:clio dcl p:rl M aplicarhr a l Ticrr. Srporrga que su peso Fsfe(rllco p-r'ntetliu es J. ++ lttr
qrc sr r-ddio prorledio rri(le 11960 tr. r que /: i nrRr. rl,,/a: Estir plece
sin firrzrclr se conocc conn) pl-ecesi(i[ de los eqriDoccios. v no cleb colfiurdir-sr: co Iir plecesirr librc que se onliza cl cl problerLra l[1.121.)
lr
18.114
l,rur:r
'18.115 \ltt
slidr cle raclio cstr coectall coio se nruestr.

firrrn ur.t tigulo F con ll Vertical v pn:ccde a re
loci dircl const:rrr le g!. nr icltr:rs rre 1a esfri gir.a :i 1a r.eloc iclnd coristu rte rfi ah.ecle
ilor cle su cliirlctrr B(,'. I)etcnrine eJ ngulo 0 que filrna IJC co la vertic1l.
esfr
una crrer-da AB. Lr cue
C\
z \)vr
\
Figuta P18.115 y P18,116
l8,l 16 Uru esJr' s<ilicl de ndio
r:
40 mrrr se coltectx conlo indicil Li
figula a la crtcrl,18. L:r <rcrda fomr rL.mgul,, B : 3tto cnn lrr rcrlicl r se
ol)scn' qne lir cslcr plecede ir la vel,,cidir,[ e,,n'lantc S : 5 r,Is .erleclor
ilel eje vctic. rlLre pasa por A. Detenline cJ iilgtkr 0 que loma el dilunc.tlc,
BC corr la verticil si la esfl ) o girr, r) gira lhcdedor de su cliuct) Ba'
alavclocidarlr/r:l30racVs.c)gilaallecledorrleBCalar,clocjclrd:30,rcl,s
18.117 Demuestre que para un cuerpo simtrico con respecto a un eje

y no sujeto a ninguna fuerza, las velocidades de precesin y giio pueden ex_
presarse, respectivamente, como
Hc
H6 cos 6lI'
donde 116 es el valor constante de

cuerpo.
"
- l)
ll*,rd"U de movimiento
angular del
18.118
) Demuestrc que para un cuerpo simtrico con respccto a un

no
sonretido
a ninguna fuerza. la velocidad de precerin pu"d" e"p."_
)
sa$e como
cje
,
donde
Iu2
I, cos
es la componente rectangular de <r situada a lo larqo del eje de

simetra del cuerpo. b) Utjljce este iesultado para verilicar que"la conccin
(18.44) paraprecesin estable se sasface en el caso de un cue'rpo con simetra
axial y no sujeto a ninguna fuerza.
<o2
. .18,1 1 9 Demuestre que el vector de velocidad angular or de un cuerpo

simtrico-con respecto a u eje, y que no est somedoa ninguna fueza, es
vrsto desde el cuerpo mismo. que gira alrededor del eje de s.neta a la ve_
loodad constante
n- I'_I .,
,
donde ros es la componente rectangular , situada alo largo del eje de simetra
del cuerpo.
r.lzu . Paa
18.120
ra_ra rur
u cueryo srtrico
sirtrico con respecLo a un eje no sonretido a
ninguna lueza. demueslre que al la velocidd de la precesi<in retrgrada
nunca puede ser menor que el doble de la velocidad d gio del cuemi es_
pecto a su eje de simeta, b) en la ffgura 18.24. el eie di simetra de-l cue_
po nunca puede estar dento del con espacial.
18,121 Unlizando la relacin
dada en el problema 1g.119, deterririne
el periodo de precesin del polo Node de h hea alrededo del eie tle
simeta de sta- La fona de la Tierra puede aproimarse mediante un es_
feroide achatado de momento de inecii axial 1! momento de inecia tans_
vesal 1' : 0.996771. (Nota: Las observaciones reales muestran un periodo
de precesin del Polo Norte de aprorimadamente 432.5 dias solares r'nedios;

la dilerencia entre los periodos observados y calculados se debe a que la
Tiera no es un cuerpo perfectamente ngido. La precesjn libe aoj con_
siderada no debe confidise con la prcesin mucho ms leta'de los
equioccios, la cual es una precesin forzada. Vea el problema 1g.114.)
18.1 22 El vecto de velocidad angular de una pelota de ftbol ameri_
cano que acaba de ser pateada est en ptsicin horizontal y su eje de sime_
tria OC se orienta como indica la ligura. Si Ia magnitud d la rejociclad an_
gular es de Z!!-,rpm, y
cociente entre los momentos de inercia axial y
_el
iransversal es //' : +. determine a) la orientacin del eje de precesin OA,
b) las velocidades de precesin y de giro.
Fgura P18.122
Probtemas
i I gg
194
Cjnetica de cuerpos rgidos en tres
18.'123 Una moneda se lanza al aire y se obserua que gira a Ia veloci_

dad de 600 rpm alrededor de un eje GC, perpendicuhr hioneda, y que
-Si
precede en tomo de Ia dieccin vertical Gb.
GC foma un ngulo t5"
con GD, determine a) el ngulo que la velocidad angular <.r de"la moneda
forma con GD. b7 la velocidad de precesin de la monld alededor de GD,
po
Pa
cal
m(
de
en
Poi
Pal
cal
tiel
det
ralr
-{c
hor
Fgua Pf8.l23
ber
de
esti
a-{
Figuta P18.124
18.124 Un satlite geoestacionario de 800 lb gira con veiocidad angular ar6: (1.5 ras)j cuanio es goJpeado en B por ui meteorito de 6 oz que
viaja con velocidad ve: -(1600 ft/s)i + (1300 fVs)j + (4000 ft/s)k relativa
al satlite. Si b : 20 in. y los radios de giro del satlite son fr-. : e :2g.g
r. y ko
32.4 in., determine el eje de piecesin y las velocidades de precesin y giro del satlite despus del impacto
18.125
Resuelva elproblerna 18.124, suponiendo que el meteorito golpea al satlite en A en vez de en B.

estacin espacial est compuesta por dos secciones A y B
de igual masa que estn conectadas rgidamete. Caa seccin es nmica_
mente equivalente a un cilino homogneo de lE m de longihrd y 3 m de
radio. Si
la- estacin precede alrededoi de la dieccin fija G:D a velocidad

constante de 2 rev,4r, determine su velocdad de giro aliededor del eje de
simetfa CC'.
.'\
'18,127 Errcuertre la solucin del problema resuelto 1g.6 suponiendo

que el meteorito golpea al satlite en C on velocidad vo
(2000'm/s)i.
18.128- Despus de que el momiento determinado en el problema

esuelto 18.6 se ha establecido,la barra que conecta los discos A yB del satlite
se rompe, y el disco A se mueve con libertad como un cuemo iepaado. Si la
barra y el eje ; coinciden cuando la baa se rompe, determ-ine ei eje de precesin, la velocjdad de precesin y la velocidad de giro para el mvimiento
resultante del disco A.
Figura Pi8.129
lor
del
quin
re&
be
hori
Peqr
dad
18.126 Una
Flgura P18.126
mol
18.129 Un disco homogneo de masa m se conecta en A v B al ex_

tremo en fonna de horquilla de una flecha de masa insrgliffcante sostenida
mediante un cojinete instalado en C. EI sco gira libreirente alrededor de
su dimetro horizontal AB y la flecha tiene la libertad de rotar en tomo del
. eje vetical que pasa por C. Al inicio, el disco
permanece en el plano verti_
cal l0 - 90') y la flecha tiene r elocidad anguJar $6: 16 radrs. Si el dirco
se desestabiliza ligerumente determine, para el movimiento subsecuente, a)
el valor mnimo de , b) el r.alor mxim de d.
l3r
cha
'
h
\_erti
redt
ra.lor
locil
e.ie
homognea de
lt;lll^"
masa m ylado c se sostiene

Yy"nr::uadrada
en los puntos A
y d m"cl;rnre ,n
rrco de
misa
'q r'txrrrrr(arre
insigrificante que esl so"Dorfarjn por
^, ^;i-,^
,
portado
cojinete5 puestos
^..-_,- to.'--"
D
La placa tiene libetad
p girar
pra
nra lederl,r.la
aA , el
de AB,,y
-r"nmarco- gtr"
lurE{rcnLc cll torno de la vcrlitib.;
6!4
vetil
cal CD. Si al inicio go : 4'S", fr; :
y,fe = 8 rad'rs determine, para el
n'lomiento s'h"o.,,--+I
Problemas
l lgs
-""^lTj:i I
^r,-;
m*io,Ji.;;
-r
ilT1T:i:":*,::T,:l:,.o)
"i
de
ua]o. ,n,a-o'j" e.
,
")
i,ijlillllj;,l?,li,,*
"t
18.131
Una placa cudrada homogr

v!r'l u'
d: rrrasa /rr
qe rostiene
J
y iado
raoo r ce
:ostiene
en los
puntos A ii ,n"alun'" un u,i
'spunrosArBe,i;,nro,"
;l::rrqJa masa
- ",^^
.-v
rtsrHrrIrcrte 'oue estri sopodad,
por
cojinere;,
cojinet",
Portado
i".t"l"dor
;r,'", i
D
l.i.,jj"";
pluca tie libetad
para girar atrededor de
rle AB,
AB y. .r
*,"1t^Pliii:,c
I .La torno
el "r,
marco^gira libre'mente
de la verti
",,'ill"J,iJFi ;:
q:5,
l
il:i,ill:::
ii;:11;
#"3?;**;:;itl:l':.t'.,"..*i"i;iffi"jlil'J:i?T:'fi
riene retocidad unsul., go s ,r.t,
=
siri
Jc uFre\Ldorrtza lrccirrncnle
ii.;;j::;;iliJ"l;:;
v44
Ij;i:
delemjne. para eirnom"jenlo;;1;.
no jen o ., bso"u"
oi.. r
.
'cucnte
r, cl
m
::,"""':,ij_pf
va.lo
veior mximo
mrvi^ 11
.ra
de ",],
fi.
18.132
r,raior
". mnimo
ri",1. d.
5.']
bl
. [j
"l
\Jn disco hr,mos.,
Acd;b;;,;'j;;:::ii:,r*,1"*,"?:tj;"'"::li:##fr
horquill
a una lle"lia ue,tical AB. ia bo.r,

y ll i."" or""" _,1"11- ,,
benad alrededo de un eie hori?ontal
AC. y la flechc aIi riene la posibili<iad
dc otar libemente en lno dcl ejr
rrdn.al. En un princpio. lJ baa
AG
cst en posicin ljorizonrat ,d,. __
9" ) ,,.
5"!"i:r";jp*,"
a AC. Si el valor mtjmo ,.ie
l vq6 ongular de l flecha
AB en el
morniento subsecuenre es el doble
det ,"1" i"i?i,i i.
*_
lor rnnjmo de 0. , h relocidad
angular inicial {s de l" n""f." " ",
Figua P18.130 y pf 9.131
,,"".,ii.ijra
j",..il#
18,133 Un discu homosneode g in. de

rrdio se suelLla a una brura AC
de 18 rn de^longt.d peso insigruricanre-rJuc
sc conccra nediante una hor
qurla a una flecha vertical
8. L;br
", "" r,""#.aic-
"il'li"riffi:;firrn:n 5i.H1t
0 - ;0: ; ;; il ;:l#,#r,1
Ji":;li j,";: t :i"l""il.;
pequeo de 0 en el momjento sub
eioci
i ""s"r".
"'"ii d; ;;',il:;l :;T:,:T:;n$ ::ffi :nT
_defolcre
tlrerrente
ho
rizo
en tomo del eie vert,|
al.r
ra
18.134
LIna esfea honosnea de masan_y

radio a se suelda a la barra
A-8 de masa jsigniffcante, la

cuil so
"; ;;;i
;'y:il; ;.$Xffi *iiJf .:jffi :l: T;

libenad alrcdpdor de un eje
r ertjcaj El
i" lu"tro'ln'; #:':: 9Y "'l
0 con.rclocidad angula.
rededor del 'i't"'"
S aJ"1" '""""r1 "i" ""rJ"fi;'.1"1':f -- rspccto l eje horizontal. si
rn,cmo'de
el
'.alor
B e;" ;;;#il;:.*gura-r
t3"*,p rm ine Ia r erocidad angura. nr-ci a'
;; ;; ;i' fiJ:d':t'iili.i", :
"h,.,",b",i
ele
nonzontal er A. y la flecha
AC
"i,';$Jnl
Figa PtB.tA2 y ptg.t39
Figura pf8,l34
!
I
I
1196
Cintca de cuerpos rgidos en tres
*18.135 Un
disco homogneo de 9 in. de rao se suelda a una bara AG

de 18 in. de longitud y peso insigniffcante soportado mediate una articulacin
de hrla colocada en A. El disco se suelta con velocidad de giro rl = 50 ras,
velocidades de precesin y nutacin de cero, y con la barra AC en posicin
horizontal (00 : 90'). Determine o) el valor ms pequeo de 0 para el momiento subsecuente, b) las velocidades de precesin y giro cuando el disco pasa por su posicin ms baja.
r
EI
rd
te
rte
Lti
en
*18.136 Un
disco homogneo de g in. de rao se suel a una bara

AG de 18 in. de longitud y peso insigniffcante soportado mediate una articulacin de rhla colocada en A. EI disco se suelta con velocidad de giro ri6.
en sentido contario al de Ias manecillas del reloj cuando se ve desde A, con
velocidades de precesin y nutacin de cero, y con la barra AG en posicin
horizontal (00:90"). Si el valor ms pequeo de 0 en el movimiento subsecuente es de 30', determine a) la velocidad de giro ry'o del sco en la posicin inicial, b) las velocidades de precesin y giro cuando el disco pasa por
su posicin ms baja.
fl(x
*18,137 El trornpo
mostrado por la figura se sosene en el punto ff,

$, 0 y t! los ngulos de Euler que de{inen la
posicin del trompo respecto a un sistema de eferenci {ijo, considere el
movimiento generul del trompo en el cual varlan todos los ngulos de Euler
a) Obserue qre 2M2 = 0 y >M, = 0, denote meante 1 e 1', respectivamente, los momentos de inecia del tronpo respecto a su eje de simetda
y al eje transversal que pasa por O, y deduzca las dos ecuaciones diferenciales de primer orden pam el movimiento
jo O. Si
Flgura P18.135 y Pl8.l36
se denotan meante
I'$
sen2
0 + I(r + cos 0) cos g
(r)
I(rf+$cos0) =B
(2)
donde a y B son constates que dependen de las conciones iniciales. Estas

ecuaciones eryresan que la candad de momiento agular del trompo se
conserva en relacin tanto con el eje Z como con el z, esto es, que la componente rectangular de H a lo largo de cada uno de estos ejes es constante.
b) Utilice 1as ecuaciones (1) y (2) para demostra que la componente
rectangular r'l: de la velocidad angular del trompo es constante y que la \,elocidad de precesin @ depende del valor del ngulo de nutacin .
-18,138 ) Aplique el principio de conservacin de la energa y deduzca una tercea ecuacin ferencial para el movimiento general del trompo del problerna 18.137.
b) Elimine las derivadas <i y de Ia ecuacin que obtuvo y de las dos
ecuaciones del problema 18.137, y demuestre que la velocidad de nutacin
0 se deffne mediante la ecuacin diferencial 92
f(0), donde
f(0) = r,
1".
\'"
B"
.
Dei
fres
or
Fd
irt,
der
red
E.
del
_nsccosr)_(#)"
dlt
variable auxilia r : cos 0, que

los valores mirro y mnimo de 0 pueden obtenerse al resolve respecto
:v la ecuacin cbica
pn
Elr
c) Demuestre tambin, intoduciendo
('" -
mIn
zmsa)rL
Ia
- r't -
!,o
Br'"
(F
ced
Et
c-I
dFE
L.
Problemas 1
.18,139 U
cono slido de 180 mm de altura y base circular cle 60

::r de rrdio se sostiene mediante un articulrcin de rotula colocada en A'
_l coo se suelta desde la posicin go : 30' con velocidad de gilo ry' : 300
,i s. r'elocidad de plecesir d0 : 20 rrd/s )'velocidad de utacin cero De:::rnile d) el vnloi rxino de g en el lo\iniento subsecuente, b) los co
197
clc Air-" r Pleesior' '5tt:ritttci4l

li'e e la ecLrrLci,',rL t2) del problerra 18.138; es posible resoh'er est ecuacirl
lona nurrica o r'edtcirla d lrna ecuacin cudrtic, Puesio que se co
.:
.t'o,d'enl, s r"[rres
(e
d. IL.'cl,',ida'1"'
llr]t de sus r'nces.]
r=60rn
Figu(a P18.139 Y Pl8.140
*18,140 IJ cono slido cle 180 u de alttra y base cilcular de 60

rm de radio se sostiene medilnte urla a]-ticulacin cle r'tula colocrd en A.
El cono se suelt desde la posicin 0,, = 3' cor velocidad de giro r/o = 300
ras, r,elocidnd de precesin o = -4 rs y velocidad de lutcin cero
Deterine ) el vlor m\irfio de 0 en el ovimiento subsecuel'ite, b) los co
rrespondietes vilores de Is velociclades cle giro y plecesil' ) el valor de
0 para el cual el sentido de la precesin se inviete (\'ea ln sugerencia del
2't
/tIo
problema 18.139.)
*18.141
Considere r cueryo gido de fbrma :rrbitrar-ia lijo en su cer-
tro de nasa O y qne slo se somete r l luerzr de su peso y n la correspondiente reaccil en el apoyo O.
a) Delnuestre queln cantidacl de movimiento anguJar He del cuetpo alrededor del punto fijo O es constute erl magnitud -v direccin, que lr_energa cintica i del cer?o es constante, y qte la pr-oyeccirn a lo lalgo de Hr
de la velocidd angular' <o clel cuerpo es constnte.
b) DernuestrJ que Ja punta deJ vectol a describe rna cun'a sole u
plano lijo en el espacio (llatrado 2|zno uariahle), el cual es perpendicrrlar
o H,, 1' se encuentn a una distarcia 2?/H desde O
c) Mueste que, respecto al sistema de refelencia asoci:rdo al cr.teryo y
que coincicle cott sus ejes principales de inercia, la puntir del vector to parece describil una cun sobre ul elipsoide de ecutcin
I,a: + I,fni + 1-d: = 2T:
constlnte
El elipsoide (denorindo elipsode de Painsot) estit rgidatnetrte unido al

.ueryo y es de lr misma forma que eJ elipsoide de ilecia, pero de tarnao
cliferete.
Figura P18.141
ln
1198
Cintica de cuerpos risidos en tres

dimensiones
.18-.142
En refeencia al problema
,
de.de.Poinsot cs
Jg.l4I. demuestre que d) el elipsoi_

tangente al plano invariable. b) el momienlo "1
_
gdo debe scr tal que el epsoide de poinsot parezca rodar sobre el"u"_o
plano n_
vanable. lsrgsrei?.i: En el iciso a). muesLre que la nomal
aJ elipsoide de
Poinsot cn la punta de- r.r es paralela a H6. S'e recuerda qu"
lur"""in
oF ta.normal a la superlicie de ccuacin Ftx. 1.7,
constate en un punto
P es la misma que la del grad F en el punto p.J
*18.143 Ulizando los esultados

obtenidos
en los problemas 1g.141 y

18.142. muestrc que para un cuerpo simrrico respeclo'a
un
u
su cetro de.masa O ) que.no se.somete a ninguni ferza
qr""i"
no ""o"iJ,-,
seu ., p._
so o la reaccin en O. el eLpsoide de poinsot es un elipsoie
de revolucin
y los conos.espacial y corporal son ambos circulares y tangentes entre
s. De_
muestre adems que a) los dos conos son tangentes extemamente y que
la
precesin es directa. cuando I < I.. donde t Jl,denotan. respecJam'ente,
los momentos de inercia arLial y transversal del cuerpo, b) el cono esoacia.l
est dentro del cono corpora.l. y la precesin es relrgrada. cuanclo
l^> I,.
-18.144 En
referencia a los problemas tg.l4l v 1g..142.

) Demuestre gue la curva
'llamada polhodo) qie descrjbe la pu nta del
vector. respecto a un sistema de
referencia que clncide con los'eies pin_
cipales de inercia de un cueryo rgido esL deiintda po, 1""
''
""r""ioii.
a2
tr@\
- t|tt, t t:a: - 21 -
a? + Itr@i + t\a2
coDstante
: to: constante
y que la curva puede, por lo tanto, obtenerse al intesecar el elipsoide
(1)
(.2)
de
Poinsot con ei elipsoide delinido por a ecuacin (2).

bl Muestre tcmbin. suponiendo que I,. > I, > I.. que Ios polhodos ob_
lenidos_para diuersos valores de Ho tien las foimas ndicadal
en la ftsu.a.
r) Utilizando el resulado del inciso b). demuestre qu. ur,
d.
somerido a ninguna fuerza puede girar jr"a"-"u".poorg_
J"""
:r: ,"g::,u
centroidal
fijo si. y sio si. esc eje coincide con u 'o cle los eies princirals
" "J"
de. rnercia del cuerpo.
el
gue
morniento ser estable s; el e de rotJciOn
corncrde con los ejes ma)or o menor del epsoide de poinsoi (eie
o r en
.la hguraJ. e inestable si coincide con el cje intermeo
{eje y).
Este captulo se dedic al anlisis cintico de movimjento de cuerpos gidos en tres dimelrsiones.
Se pudo obsewar
primero fseccin 18.1] que las dos ecucio
nes fuldneutales que se obtur.ieron en el captulo 14 para el mo

vimiento de urr sistena de partculas
)F :
:M(.
(i 8.1)
(18.2)
Ecuaciones iundameniales del movimiento

de un cuerpo rgldo
proporcionan el fundamento del anlisis, justo col.ro ocurri en e] cpit ilo t6 .,' el , so dcl rno\imienh' plano d. cuerpo' rEdos El crili ulo d. 1,, r uhdatl de rno\ imicnLo .mgulur H6 del cu" rpo y de su de
rivada , sin enbargo, resten ahora una impottamcia considerable
Er l seccin 18.2 se vio que las cornponentes rectangulares de

l cartidad de mo\irriento angular Hq de un cuerpo gido pueden
expresuse en trminos de las componentes de su velocidad angular
co--v de sus norentos y productos centroidrles de inercia de la ma-
Cantidad de movmiento angu ar de un

cuerpo rgido en tres dimensiones
nc'r siguieDte:
: +)a, Ilrr, I,"a

H,, : -Iâ. + I,,t'tu - Ir.a.
H.: -1,"a, - 1.,,a,, I I,a,
H,
Si se usan los ejes principalet tl.e inercia

re<hrcerl a
LIy: I-,ay
Hr'
l','
<'tu'
(18.7)
Gr'r1':', estas rellciones
H.,: l.'t'tt
se
(18.10)
Se observ qne, el general, la carLtid.atl de tntuiniento ongu.lar H

y la aeloci<l.url angtlar a no tienen La mivna direccin (figura 18.25).
Sin enrbargo, la tendn si ar est dirigiclr a lo largo de uno de los

ejes principales de inercia del cuelpo.
Figura 18.25
1
199
1200
cinetica de cue,pos nsidos en nes

drmensrones
Cantidad de movimiento angular alrededor

de un punto dado
Como el sistema de cantidades de momiento de las pnrtculas

que fbrrnrn ir un cueT)o ngido pued. reducirse l rector r irsocia
do C r l par H-- , [igura 16.26'. se ,drti quo. una \e1 que se
ha deternrinado la cantidad de movimiento line-al mv y la caitidd
rle rrorrriento angul,Ll H,. del cuer?o rgrdo. lrr carrtird de momiento alrgulal Ho del cuerpo alrededor-<le cualquier punto O puede obtenerse l escribir
Ho=ixrnv*H;
Cuerpo rgido con un punto fijo
(18,11)
En el caso pa:ticular de un cuerpo r$do restringdo a grur alre,lr ttn pr,tt, ftjo O. las r.ornponenles de la c rhdad de mor rierto angular H del cuerpo alrededor de O se obtienen diectanrelte de
,letl, 'r
'
lm componentes de su velocidad angular y de sus nromentos y productos de inerci con rspecto r los ejes que pasan por.O. Se escbi
H,.: l I-L't" - I-...a.. - I.-nHu: -1,,a. I lra,, - 1,,.a.

LI- : -1.,@- - I.rLo,, * I"a.
Principio del impulso y la cantidad
de movimiento
(18. r 3)
El princitio del inpu.lso y la cantidad de noainento pata tn

cuerpo r'gido en momiento tddiensional Iseccin 18.3] se expr.es medirnte la misma frmula fundanental que se utiliz en el captulo 17 pr un cuer?o r'gido en movimiento plano.
Cant. Mov Sist.1 f Imp. E\t. Sis.1-2: Cant. Mov Sist., (17.4)
aunque los sistemas de l cantidad de momiento inicial y ffnal ahorr deben rrpresenlrrse corno se indira err Ju figura 19.i6. y es necesrio calcula H; a partir de las rclaciones (18.7) o (1S.10) lproblemas lesueltos 18.1 y 18.2].
Energa cintica de un cuerpo rgido
en tres dinensiones
La energa cintica de un cuerpo rgido en movimiento tdimersional puede didirse en dos pzutes lseccin 18.4], una asociada cor
el momiento de su centro de nasa G y Ia otra con su movimiento

con lespecto a G. Utilizando los ejes centr.odales principales r', r7',
^.'. se escribi<i
T-)n,u'
donde v :
ro :
_ - ln Ir,I!t,,I. :
.,7,.(,,]
1,,.a2,,.
'
7...1
r18.l7,
velocidd del centro de masa

velocidad angular
masa del cueryo r{ido
momentos de inercia centroidales principales
Figura 18.26
1i9,,
Se nol lambin.que en el crso de un cuerpo rgido restringiclo
a
girar olrerledor de trn punto fiju O. la energa
d.t cir.,po
"i"neri",
puede expresarse conto
Repaso y resumen del captuto
18 1201
'll
r:
(18.20)
i(r.,r:, + r,t,@1, + r.,@2,)
donde los ejes r'. y' :' son los ejes principales de inerciu del cuer_
po en O. Los resultados qu. t" obtui"ro en la seccin fl
"".
bililn exlender aJ rnomlento tridimensional d" rr
.i.1,.
la aplicrcin del pnn cipiu fu,! trabnjo y la etrerga , ",r"rn.,
"i frt.ryit)i
lo conserr)acn de la energa.
L1 seglndl parte del captulo se dedit. a la aplicacin de
ecuacrones tundametales
)F
= r
Hc
)Mc :
las
(18.1)
(18.2)
Utilizacin de un sistema de referencia

en rotacin para escribir las ecuaciones
de movimiento de un cuerpo rgido en el
espacro
al morimienlo de un cuetpo:rgido en lres dimenriones. Se rccorcl

lseccion l8.5llque Hc representt la t,rnbdud de momienlo anorIar del cuerpo rehtiv Ll sistena de.relerencir c.enlroiclal
CX'y,2,'e
orierrlacin fia rfigur.a 18.27'yrue A"en laecuacin rlg.2) *p"n_
ta la razn de camLrio de H6 r.on rcspeclo l ese si5lema de r"l' r.n_
Figuta 18.27
cia. Se o que. cuando el cuerpo gira. sus mon.tenlos

I oroduclos d.
rnercia con respecto al sistema de rferencia GX,y,Z,
ia,iblan en fnr_
ma continua. Por lo tanto, r-esulta ms conveniente
,rtilira. .,r, ,isierna de referencja en rofacin Cr4: cuando se
der"o-oo;;;;;;;;;
poncnres ) se calculan los momentos y produclos d inercia
oue se
usarn para deterrninarH6 de las ecuaones, le.Z,o
r LS lOj Sin em_
bargo. puesto que H6 err la ecuacin r lg.2r representa
la razr, de
ca1!io^!e Hc
ciy,t ;;;;;
al sistema de,"l"r"nii"
19n
tacron tiJa. se debe utizar el mtodo de Ia seccin
15.l0 para deter._
minar su valor Recordando la ecuacin (1b.31J. se escbii
respecro
"={"..r-+OxHc
(r8.22)
donde H6 = candad de morniento angular del cuerpo

con resDe(_
al sjstema de referenci"CX,y,Z, de .ienf aciOn'fi
(Hc)c,q. = razn de cambio de H6 con respecto
al sistema de re_
ferencia en rofacir C)iyz, que^se calcul " f"r-r"l"
ciones ( 18.77
O : velocidad angular del

cira C,ryz
sistema de referencia en rota_
1202
Citetice de cuerpos rgidos en tres
Al sustuir
it" d. 1rc.22 en (18.2), se obene

)Mc=(c)c,v,+OxHc
(r8.23)
Si el sistema de referencia en rotacin est realmente sujeto al cuerpo, su velocidad angular O es idncamente igual a la velocidad angular ar del cuepo. Sin embargo, hay muchas aplicaciones en las
que tiene ventajas utilizar un sistema de referencia que no est aso-
ciado con el cuerpo, sino que gira de una manera independiente

lproblema resuelto 18.5].
Ecuacones de movimiento de Euler
'prir"ipi" "
ri"ii
)
I
Con O = o en la ecuacin (18.23) utilizando los ejes principales

y escribiendo esta ecuacin en foma escalar, se obltenen lx eanacirnes d mnoimiento de Eubr lseccln 18.6]. Un anlisis de la solucin
de estas ecuaciones y de las ecuaciones escalares corresponentes a la
ecuacin (18,I) lleva a etender el principio de d'Alembet a1 movimiento tridimensional de un cuelpo rgido y a cncluir que el sistema
de fuerzas ertemas que actan sobre el cuepo gido no es slo equipolente, sino en verdad equioalente a las fuerzas efectivas del cuerpo
representado por el vector ma y el par H6 (ffgura 18.28). Los problemas
implican el movimiento tidimensional de un cuerpo gido
-que
pueden resolverse considerando la ecuacin de diagramas d c"erpo
libre representada en la figura 18.28 y escribiendo cuaciones escalares apropiadas que relacionen las componentes o momentos de 1as fuerzas ertemas y las fuerzas efectivas lproblemas resueltos IS.3 y 18,5].
Ecuacin de diagramas de cuerpo libre
&
a
Figura 18.28
Cuerpo rgido con un plano fijo
A]
En el caso de un cuerpo rgido restrngida a girar alredadar tle

un punto frjo O- un mtodo alternativo de sofucin. que inclu;e los
momentos de las fuerzs y la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular alrededor del punto O, puede utilizarse. Se escribi lseccin 18.7]:
A]
)M6=(He)"r=+OxHo
rel
donde
(18.28)
to
l
lM :
suma de momentos alrededor de O de las fuerzas

aplicadas al cuerpo gido
Ho = cantidad de momiento angular del cuerpo con respecto al sistema de referencia fijo OXIZ
.
(Ho)o"s": razn de cambio de H6 con re;pecto a un sistema
de referencia en rotacirr Clxyz, que se calcular de
las relaciones (18.13)
O = velocidad angular del sistema de referencia en ro-
taci\ Oxyz
Este planteamiento puede ulizarse para resolver ciertos problemas
que implican la rotacin de un cuerpo rgido alrededor d un eje ffjo fseccin 18.8], por ejemplo, una flecha rotatoria desbalancLada
lproblema resuelto 18.41,
ci
ab
te
de
est
aIr
rai
(ffs
utl
gm
Repaso y resurnen
En la ltima parte del captulo se consider el movimiento de

giroscopios y ottos cuer?os sinttricos con respecto a u,n eje. Al introducir los ngulos de Euler S, 0 y ry' para definir la posicin de un
giloscopio (figura 18.29), se observ que sus derivadas Q,0 y r[ represetan, respectivarrente, ls velocidades de precesn. nutacin
y gro del giroscopio lseccin 18.9]. Al expresar la velocidad angulrr o en tmilos de estas derivadas. se escribi
, -r.n 0i-0j)
,y'
de caetulo
18 I 203
[,4ovimiento de un g roscopio
Icosg,k ,lb.i5,
Figura 18.30
Figura l8.29
donde los vectores unitarios se socian con el sistema de referencia

Ory: asociado con el balancn interno del giroscopio (figura 18.30)
y gira, en consecuencia, con la velocidad angular
sen g i - j - co. o k
f!
r19.38'
-g
Al denotar por I el uronento de inercir del giroscopio con respecto a su eje de giro; y por 1' su morreDto de inercia con respecto a
un eje transversal que pasa por O, se escribi
Ho -/'$rerr0i+tbi - /'1, l,os0rk ,lh.36r
Al sustituir H y O en la ecuacin (18.28) llev ecuciones diferenciales que definen el morniento del giroscopio.
En el caso particular de la precesin estable del giroscopio [sec18.101, elngtlo d, l velocidad de precesin d y ia velocidad
de giro f permanecen constantes. Se vio que un noniento de este tipo slo es posible si los momentos de las fuerzas externas alrededor de O satisfacen lr relacin
cin
IM,
'la.
I'<i cos gr sen
ej
Precesln estable
,I
r1R.4,1,
esto es, si las fuerzas externas se reducen a un par de momento igual

rl nriembro del lado delecho de la ecuacin (18.44) y se aplican alretledor ie un. eje petpendianlar al eje de precesn y al eje de giro
(figura 18.31). El captulo finaliz con el anilisis del movimiento de

un cuerpo simtrico con respecto a un eje que gira y precede sln
solnterse a ningtna fu.erza lseccin 18.11; problena resuelto 18.6].
Fgura 18.31
de alt
d*
q,
da, rest
res A.
siti\
cuanc
lar
de op
tir as
debe
18.145
Dos br'ras uniformes AB y CE, cada una de 3 lb de peso y 24

s en sus puntos meos. Si este ensan.rble
tiene velocidad angular de mgnitud constante o - 12 rad,/s, determine la
magnitud y direccin de la catidad de morniento angular H del ensam
ble alededor de D.
in. de longrtud, se sueldan entre
18.146 Detemine la energa cintica del ensamble del problema

l8
145.
18.147 Um de Ias escultulas
Figura P18.145
que se exhiben en un plantel universita-
rio est compuest por un cubo hueco hecho a partir de seis lminas de alurinio, cada una de 1.5 X 1.5 m, soldadas en conjunto y reforzadas por dentro. El cubo se monta sobre una base ffja A y puede girar con libetad
alrededo de su diagonal vertcal AB. Al pasar al lado de esta escultura en
carino a su clase de recica, una estudiante de ingeniefa sujeta la esquina C del cubo y la empuja durante 1.2 s en reccin perpencular al plano ABC con una fueza promedio de 50 N. Luego de observar que se re-
te un
loc'id
cin
pl;sr
cid
quieren 5 s para que el cubo d una evolucin corirpleta, la estudiante saca

su calculadora y procede a detenina la masa del cubo. Cul es el resulta
do del clculo? (Strgerenci,a: La disfancia perpendicular desde la agonal que
une dos vrtices de un cubo a cualquiera de sglgtros sejs vrtices puede obtenerse al multipcar el lado del cubo por V2/3.)
inrpul
te en
1
mieni
el inv
Figwa
P1 8.1
r' cel
47
..|q
de la Luna mide B ft
ejes de coordenade
4
ft.
I-os
lados
con
de altura y tiene una base octagonal
de la soncentroidale^s
inercia
de
los
ejei
principales
son
das que s muestran
La sonda
i.a5
da, risus adios de giro son
con un propulsor principal E de 125 h y con- cuatro propulsoest equipada
-8,-C
y D de 5 lb q.,e pu"den e"p"ler combustible en la direccin y- pores A,
.n
tiene t lo"idod angula. ro (0 040 rad/s)i + (0 060 ras)k
sltiuo. l-a
cuando se usan dos de los propuhos de 5 lb para reducir la velocidad angu
'18.148 Una sonda de 5000Ib en rbita alrededor
k":
ft.k,,:za ftyk.=255ft
la a ceo. Deternine ) cual de los propulsores debe utilizarse. b) el tiempo

de operacin de cada uno de estos propulsores c) Por cunlo emPo dehc acti,rar-le el propulsor principal E si li .elocidad delientro de rnasa de la sond'r
debe permanecer sin cambio.
r\ 1{
*H"
De l
tslli-
ler|Isiie ahi-
'denErbc
lr e
3Tl pl"se -
Figura Pt8'149
18.149 Una placa cuadrada, de Iado y rrsa m' se sostlene mediante una arliculacin e rtula colocada en A y gira alrededor del eje y con veIocidad angular constante , : ruej cuando sbitamente aParece una obstruccin en B n el plano ly. Suponiendo que el impacto en B es Perfectarnente
pl.tico (e - 0l]detorriine inmeatam"nte d"spu' del impacto 'la relocidad angular de la placa. br la uelocidad de:u cenlro de masa C
e s(
isulial
qu-
te o*
Figura P18.149
18,150 Cott referencia a la placa del problerna 18 149, determine el

impulso que ejerce durante el impacto, a) la obstmccin en B, b) el soporte en A.
18,151 Detemine la azn de cambio H de la cantidad de movimiento anguld H del ensamble del problema 18 145 suponiendo que en
: (I2 as)i
el instantJconsiderdo el ensamble tine velocidad angular ar
ras2)i.
y aceleracin angular c = -(96
Problemas de
repaso 1205
f206
Cintica de cuerpos rgidos en tres
18,152 Cuardo el neumtico de 40 lb que muestra la figura se monta en una mquina de balanceo y se hace girar a 750 rpm, se encuentra que
las fuezas ejercidas por el neumtico sobre la mquina son equivalentes a
un sistema fuerya-pax consistente en una fuerza F : (36.2 lb)j aplicada en
C y un par Mc: (10.85 Ib.ft)k, donde los vectores unitarios forman una
tfada que gira con el neumtico. ) Determine la stancia desde el eje de
11
constai
cha D(
ciones
rotacin hasta el centro de masa del neumtico y los productos de inercia I.,
e l*, b) si nicamente se usan dos pesos de correccin para balancear esttica y dinmicamente al neumtico, cules deben ser los valores de estos
pesos y en cul de los puntos A, B, D o E deben colocarse?
1t
blema
te, @r
Para P
nes dir
1i
gonale
pales
k.:
palEr
Figura Pl8.l52
erpele
doa3
recci
18.153 La hoja de una siena portI y el rotor de su motor tienen matotal de 1.75 kg y radio de giro combinado de 30 mm. Si la hoja gira como se inca a la velocidad ro1 : 2500 rpm, determine la magnitud y direcsa
cin del par M que rir.r trabajador debe ejercer sobre la agarradera de la siera
para girarla con velocidad angular constarte (2 = -(2.4 ras)j.
Figuta
P1 8.1 53
2s.D,
sin, c
18.154 Un sco homogneo de masa m = 3 kg gira a la velocidad

constante @r = 16 ad,/s respecto al brazo ABC, el cual est soldado a la flecha DCE que gira a la velocidad constante o, = 8 rad,/s. Determine las reacciones dinmicas en D y E.
Figura P18.154
_ 18.155 Se supone que en el instante mostrado la flecha DCE del problema 18.154^tiene velocidad angular ar2 = (8 ras)i y aceleracin angular
a: (6 rad/s')i. Recuerde que el disco gira con velocidad angular conitante, ar1 = (16 rad./s)j, y determine a) el par que debe aplicarse a la flecha DCE
para producir Ia aceleracin angular dada, b) las corresponentes reaccio,
nes dinrnicas en D y E.
_
18.156 Un
satlite de 5 kips mtde 7.2 ft de altura y tiene bases octaejes de coordenadas mostrados son los principales ejes centroidales de inecia del satlite y sus radios de giro son k. =
k. :2.7 fr ) k.t - 2.94 lt. El satelite c(t equipado con un propulsor principal E de 1d5 16 y cuatro propulsores a, f, b y A de S lb, ls Juales p'ueden
erpeler combustible en la dircccin y positiva. El satlite se encuentri girando a 36 revh alrededor de su eje de simetra Gy, el cual mantiene una direccin fija en el espacio. cuando Ios propulsores A y B se activan durante
2 s. Determine a) el eje de precesin del satlite, b) su velocidad de precesin, c) su velocidad de giro.
gonales de 3.6
ft d lado. Los
Problemas de
repaso
1207
da
sig
0(
ter
en
ne
fiqr
18.C1
Un disco homogneo v
sobre un eje }orizontl
no orrnal',t
.;". eri"
AB
E'i
des
fe,le3do {. pe:o \,t radio r )c rrorla

olanl o:'
fbrrrr un ngulo B con el pla
iii,i" !;;j"
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::n*:::i4**llT'ir:T.1tr';[.il;::r':1il:fl
ix'gurirr dc disco |on
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*,.j;*";'n,r"
res,pcro
.u' n bi,,
P18.Cl
18.C2 Un lanrhre de sec.cin tans

' '' "'r\d urrrrorme v musa ''r unidat
de fongitud ' -- 0.065 ttr ;;;
lor rnar la figrr ra dn alambro
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1{
tode
tal,
ls
B. Det
eje
eD
PoDga
colnPor
na e]
iguales
1208
Fgura Plg.C2
18.C3
Dos brazos en forma de L, cada uno de 2 kg de masa, se sueldan a los puntos que viden en tres a la flecha AB de 600 mm y masa insignilicante. El ensamble se encuentra en reposo (ro = 0) en el empo / :
0 cuando se aplica un par de momento Me: (f .6 N'm)k a Ia flecha. Determine las recciones dinfiiicas ejercidas sobre la flecha por los cojinetes
en A y B en cualquier tiempo . Descomponga estas reacciones en componentes &rigidas a Io largo de los ejes jr y y que giran con el ensamble. Gaffque las componentes de las reacciones y las magnitudes de las reacciones
desde = 0 hasta = 0.5 s.
18.C4 Un par M = (0.036 N ' rrr)i se aplica a un ensamble compuesto de piezas de hoja de aluminio de espesor uniforme y 1.35 kg de rnasa total, las cuales se sueldan a un eje ligero soportado por los cojinetes en A y
B. Determine las reacciones dinmicas ejercidas por Ios cojinetes sobre el
eje en cualquier tiempo f despus de que se ha aplicado el par. Descomponga estas reacciones en componentes dirigidas a lo largo de los ejes y y
; que giran con el ensamble. Utilice software a) para calcular y graficar las
componentes de las reacciones desde : 0 hasta t : 2 s, b) para determi
nar el tiempo en el cual las componentes de las eacciones en A y B son
iguales a cero.
Figura P18.C4
Problemas de
computadora
1209
1210
Cintica de cuerpos gidos en tres
18.C5 Un disco homogneo con peso de 5lb y 4 in. de rao puede

girar respecto al btazo ABC, el cual est soldado a la flecha DCE sopoftada
mediante Ios cojinetes instalados en D y E. Tanto el bazo como la flecha tienen masa insignificante. En el tiempo t = 0 se aplica un par M = (5 lb.
in.)k a la flecha DCE. Si en / : 0 la velocidad angular del disco es or: (60
raiVs)j. y la ficcin en el cojinete puesto en A ocasiona que la magnitud de
r,r1 sminuya a razn de 15 rasz, deterrnine las reacciones dinmicas ejercidas sobre la flecha por los cojinetes en D y E en cunlquier tiempo /. iiesuelva estas reacciones en componentes dirigidas a lo largo de los ejes :r y y
que giran con la flecha. Utilice un programa de cmputo para a) calcular y
graffcar las componentes de las reacciones desde : 0 hasta I : 4 s, b) deteminar los tiempos l y ts en los cuales las componentes r y y de las reacciones en E son, respectivamente, iguales a cero.
(
(
I
!
c
c
Fgura P18.C5
18.C6 Un disco homogneo de 9 in. de radio se suelda a una bar AG

de t8 in. de longitud y rnasa insigniffcante que se conecta rediate una hoquilla a un eje vertical AB. La barra y el disco pueden girar con bertd lededor de un eje horontal AC, y la flecha AB gira librernente alededo de un
eje vertical. En un principio la barra AG forma un ngulo dado 0o con l vedical descendente y su velocidad angular Q alededo de AC es de cero. A la flecha AB se le itrprime despus la velocidad angular- $s respecto a la vertical.
Emplee un proglama de cmputo par ) calcular el valor mnimo 0,,, del ngulo 0 en el momiento subsecuente y el periodo de oscilacin en 0, esto es,
el tiempo requerido para que 0 recupere su valor inicial 06, b) calcular y graffcar la velocidad angular S de la flecha AB prua valores de 0 desde 0 hasta 0,,.
-rpndiciones
iniciales ) 0o: 90', o
Apllque el prograa de.cmputo bajo las
:
:5 ;ad/s, ,;) 0; = 90", n 10 ras, ttt) 0 : 60', ri,o = 5 ras. lgrgerencia'
Ulice el principio de consewacin de la energla y el hecho de que la cantidad
de momiento angular del cuerpo respecto a la vertical que pasa por A se con
ser"ra para obtener una ecuacin de la fonn a e' = fl?). Esta ecuacil puede integra$e mediante un mtodo numrico].
Figura P18.C6
*t'"
til
t-
lr-
l1
ri
18.G7 Un disco homogneo de 9 in. de radio se suelda a la barra AG

de 18 in. de longitud y de masa insignilicante que se sostiene mediante una
arliculacin de tLrla en A. El sco se suelta en la posicin 0 = 80, con una
velocidad de giro rf11, una velocidad de precesin ot una velocidad de nutacin cero. Utlice software a) para calcular el valor mnirno 0,,, del ngulo 0
en el movimielto subsecuente y el peodo de oscilacin en 0, esto es, el tiempo que se requiere para que 0 r,Trelva su valor iticial 66, b) para calcular y
graficar L velocidad de giru { y la velocidad de precesin { para valores de
0 desde,Oe hastn 0,,,. Alique este softwre con las condiciones iniciales ) 0o
; 90',,/o : 50.rad,rs, {e : O, ) 0 : 90',.ib : 0, o : 5 ras, ) 0u = gO",
0 = 90i, o = 10 rad/s, { = 5 rad./s, ) 0o :

5 rad/s, o) e : 60", ry' : 50 ras, f : 5 ra s. l&tgeren60', o =
ci: Utilice el principio de la conservacin de la energa y el hecho de que la
cantidad de momiento angular del cuerpo se colserra con respecto trnto al
eje Z corno al eje: para obtene un ecuacin de I forma 6':/0). Esta
ecuacin puede integrarse mediante un mtodo nurico.]
:.50 rad/s, ps = 5 ras,

g,
6r :
o)
/-gir
Fqura P18.C7
Problemas de
computadora '1211
CAPITULO
-w/!
Es posible que los sistemas mecncos expermenlen vibraciones ribres o sean sometdos a vbraciones forzadas,
Las vibraciones se llaman amortiguadas cuando se presentan fuerzas de friccn y no amortguadas en otros casos La suspensin de un automv1, en esencia, est compuesla por resortes y amortiguadores absorbentes, los
cuales ocasionan que el curpo del vehculo se someta a vibraciones lorzadas amortiguadas cuando se le conduce por un camino dispareio.
19.1. TNTRODUCCTON
!'
19.1
19.2
19.3
19.4
19.5
19.6
1s-7
$ trJ.,i\*i{lt{
Ei;
ft,l
trl:S.
L!
!* A
lntroduccin
Vbracibnes sn
amortiguamiento
Vibracones libres de partculas.
Movimento armnico simple
Pndulo simple (solcn
aproximada)
Pndulo smple (solucin exacta)
Vibraciones libres de cuerpos
rgidos
Aplicacin del principo de la
conservacin de la energa
Vbraconesforzadas
Vibraciones amortiguadas
19.8
19.9
Vbracones libres amortiguadas

Vibracones forzadas
amortiguadas
.19.10 Analogas elctrcas
ot,dt-q\
/!'
i
;
BIBLIOTECA
IEUA M
i DILIU
Ya
. Iuido
\.
Clillo Codou -,-,
Una aibracin nrccdnico es el rnovirniento de una partcula o cuerpo

que oscila lrededol de ula posicin de etluilibrio, Ll maryora tle las
bracioles en mquinas y estr-ucturas son indeseables clebido rl aumento de los esfuerzos y n las prdidas de elerga que hs cor.nplan.
Por Io tanto, es necesr'io eliminulrs o reducirlrs en el nnyor grado
posible rrlediute ru diseo npropiirdo. El anlisis de brciones se h
r'rrelto crda vez rna'rs ir.r-rportante en los ltiros aos debido l ten
delcia acturl para producir nquinas de nis alra velocidad y estruc
tur'ls ms ligeras. I-iny Iazones prr esper'r (lue est tendencia cottinuar y que ula incluso mayol necesidad de rnilisis de vibrrcioncs se
genelar en el futuro.
El anlisis de vibrrciones es un tena truy ampllo al curl se lirl
dedicdo textos comp)etos. Er consecuencia, este estuo se lirritr r
los tipos rrrs sirrpJes de briciones, sie las braciones de un cuerpo o un sistera de cuerpos con ru.r grado de libertad.
Un r'ibrcin mecnic se ploduce por lo general curndo un sistema se desplaza de un posicin de equilibrio estable. El sistema tiel
de a tetornrl a su posicin bajo la accin de luerzas lestauradolirs (r'a
ser fue-zts elsticas, como en el casr de una r-nlsr unicl un lesoe.
o fuelzas gravitacior.rales, como el el caso de ul pndulo). Pero el sisteml por lo genernl rlcanza su posicil origirral con cielt velocjdad
adquirida que lo lleva ns alli de esr posicin. Puesto que el procescr
puede lepetilse de manera indefinid, el sistema se mantiene rnovindose de ur lrdo a otro de su posicin de equilibfio. El intervalo de
tiempo requeddo prra que el sisterra lealice un ciclo de rnovirnielto
completo r-ecibe el nomble de perodo de l r'ibracin. El nrnero de
ciclos por rrnidad de tiernpo define la _frectLencia y el <lespliualrielto

mdmo del sisterna a prtir de su posicil de equilibrio sc conoce como umplitud de la bracjn.
Cuando el mor.irniento se alltiene frlicalrente por n.redio de fuerzas restauradoras, se dice que la f'iccin es l:rlt abracin libre (seccio-
les 19.2 a 19.6). Cuiurdo se apJica ura fuerza peridica al sistelr.rr, el li.lovimiento resultrnte se clescribe col:r.ro un uibrucitn for;ada (seccirt
19.7). Cuando es posible ignorar los efectos de l friccin se affrna que
las braciones so rut amittigtrarLrs. Sin ernbiugo. tocLs l.u br'ciones
son en rerlidad rmrftiguodas hasta cierto grado. Si una bracin libre
slo se amortigua de mirnera ligera, su amplitud decrece de mrnerr len
ta hasta que, despus de cielto tienpo, el momiento se inter!'umpe.
Pero si eJ amortigurmiento es sulicientemetrte largo pala er.itar cualquieir.ibracin verdadera, en ese clso el sistena recupera lenttltente su posicjn origrnal (seccir 19.8). Una brrcin forzrda rlrortiguada se mantiene siempre y cuando se aplique la fuerza perica que la produce.
Sin embiugo, Ia ampJitud de la vibrrcin se ve afectada pol la nTagnitud
de lus lirelz',s d. rrnurtigurmienlo ser'ir lg.9 .
VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO

19.2, VIBRACIONES LIBRES DE PARTCULAS. MOVIMIENTO
ARMNICO SIMPLE
mas n unido t un resorte de constante /t (figura 19.1a). Puesto que en el tiempo presente se considera slo el mo
vilt-riento de su centro de masa, a cstc cuerpo se le consitlerr colro
una partcula. Cuerndo la partcula est en equiliblio estitico, las firer-
Considere un cuer?o de
1214
_{
-l
que aclrrn sobre ell son su peso W y la fuerza T ejercida por el

resolte, de rnagnitucl T: /i6..,,,.,,, donde 6., clenota la elongacin del
resorte. Por lo tanto, se tiene,
zrs
cueryo
de las
'
!t/ :
ru-
rs.2. v,b,ac,ores ,ib..< de
edlrcl-tas. 121S
Nlovrmrenio armo co s mp e
k6",t.it"n
Prnn.
-grado
.seha
l. tenasimcL conti)ares se
-.t
hn
riiri i a
ar
CUer-
un
r:i
sis-
tien-
r.rs l)a
e:o11e,
r el sis-
Suprngasc aholn que la partculn se desplza a una staucia:r,,, desde su

posicicirr de equilibrio y se sueltn sin velocidd iniciI. Si:r,,, se ha elegido
rris pequea que 6",,,1.., la pa:tcula se move hirc.i un ldo y otro de
su posicin de equilibio; se ha generado unt brcin cle .rrrrplitrd -r,,.
Aderta que la brrcin tambin puede producirue irnpartierido cierta

r.clocidad inicial ll partculn cuando st se encuentra en la posicin de
equilibdo r : 0 o, de lranera rns gererrl, rl iliciar el rnor.irniento de la
parlcula desde urli llosicin da<la : :r.0 con unt velociclad inicial v.
Parr rnrlizar la brrcin, se consideran'r Ia partcula en unt posicin
P er nlgn tien.rpo arbitrario f (figura l9.lb). Denotldo por: r el desl.rlazaniento OP rnedido desde ln posicirln de ecluilibrio O (rsitivo hacla rbajo), se notr que lus fucrzs que ctrrl sobre la pnrtcula son sn
peso W v la firerza T ejercida por el resorte que, en est posicin, tiene
runa rnagnitud T: /t(,,.1,1.,. * r). C<tmo V[: fr6.t, sc oncuentra que la
niignitud dc la lesultntt-: F de lrs dos luerzas (positivrr hacia.ajo) es
F:Uz-k(6.,+r) : -.
txidad
rroceso
ro\iD-
Jo
de
ftierlto
eo de
lriento
X
CO-
nri*kr:0
+cril
.r
que
rcioDes
rr ble
ra lel-
umPe.
rlqer
!u po: tlillt-,4-,.
ittld
expr'esa con-Io
/*,)
+C,"o, I
(le 3)
r es wafuncitn peritliuL del enrpo f v que, por 1o tarto,

represent un vil-cin de la partcula P. El coeficielrte de / en la expresin obtenida se conoce corno lafrccuencia circular natu-al de la w
bracin y se clenotr por o,,. Se tiene
Obserue que
fi-
ilO_
olto
ie-
--.:a)
--.''_-_^'''''',
:.
,iIl
=T
(1e.1)
Hrly rlue obser.rar que debe ususe la r.nislia convencin de signos prri
la rcelercin i y pr el desplazamier.ito r, r sabe positivo hacia abajr;.
El rromielto de{inldo por'la ecucir (19.2) recibe el nornbre
de n'ooitniento onntinicr s1rrple. ste se caracterizr por e) hecho de
rlne lo aaele,racitr es proporcional al rlespla-::ruttetLto t tle d.ireccin
oprnstuL. Se puede verificru que cdl unil de las lunciones r - sen
(\'/klnt t) v:2: cos (t/klnt) satislce la ecuacin (19.2). Porlo tant<r, estas funciones constituyen dos sohtiot,es Ttutliutlares de la ecuacin diferencial (I9.2). La soluoitin general de li ecuacin 19.2 se obtiene al rnultipiicnr cada una cle ls soluciones particulares por una
constlte arbitrarja v sunrrlido. I)e trl nnerr, la solucin general se
r:Cr*Cnn:C, ,"rr(
r)
De tl nrodo I resultante de las fnelzs ejercidars sobre la partcula es

proporcional al des:lazarniento OP nrcdklo desde la posicn cle etuillbrlo. Recoldand<l lr convencin de signos, se adviertc que F est dirigida sienpre /'rricin la posicirr de equilibrio O. Sustituyelrdo F en la
ecutcin furrdarental F : rna,v recordiindo que a es la segunda derivada de r con rcspecto a I se escribe
e lrrel-
el rr o-
(19
,", ."
Frecuencia circulal natural
ro,,
k
1n
(1e.4)
Fiqura 19,1
1216
Vibracionesmecncas
Al sustituir
rtfi
erla
r:
ec:oal:rn (19.3), se escribe
C1 sen @,,t
+ C2 cos @,t
1e.5)
Esta es la solucin general de la ecuacin diferencial
x+(d;jli:0
(1e.6)
que puedeobtenerse de la ecuacin (19.2) al vidir ambos

trminos enm y al obsewar quek/m
r,_,f . A.l diferenciar do,
bros.de la ecuacin 119.5)con respecto a /. se
obtienen lassizuienlescr_
presiones pira la velocidad Ja aceleracin en el tiempo
"
tre
"";";;;-b;;;;"-f
: i : Cpt., cos ('),, C2a,, ser ant

a : i : -Cp? sen o - C2al,.cos a,,t
a
(1e.7)
(le.8)
Los valores de las constantes C1y C2 dependen de las

cnncliciones
por eempio. se ti'ene 6, Ori
=
l" *[""1"
.mwimiento.
se desptaza desde su poscin de equilibrio y
se suelta en / = d sin nin_
gna^vetocidad inicial. y Cs : 0 si la partcula empieza
O en
I : 0 con cierta velocid inicial. En glneral, al ,,.r'rtrri. desde
: O u lo,
vfores,ln^rc3{es.19
u, J"r"I.un del desplazam"t" y r"
crones 119.5'y (']9.7) se halla que Ct - an/,o" C.,
v
= r,,.
lnirialas del
t"r""iJJ*
Eln
tl
obrelidal par.a et d.sptz-irliro. ia velocidad

,"
ra aceteraclon
"ji:_:lg:'i"-"es
de una partcula pueden escribirse en una loma ms
compacta sr se obscrva que la ecuacin ( lg.5) expresa que

el clesplaza_
miento r
OP es l suma de las componentes'de doi u"",o."r-C,
y
Cz., respectiv-amente. de magnitud C, y Cr, dirlgidos
," Irr"J"u
en ra tlgura -tg.Za. Cuando f vara, ambos vectores giran

"o-oen el sentido
de Jas manecillas de-l relojr lambien se nota que
t" fi"enitud " ,u'r._
sdJante O? es igual al.desplazarnjento rnximo ,,,.
Elomiento ar_
moruco slTrple de 1 lo largo del eje r puede obtenerse
de esta nra_
nera proyectando sobre este eje el momiento d"
un punto- ou.
describe un ainln aur l/iar de radio r,
,,,.on uno ueloridad Lreuloi rol,,n
lanle a,, (Io.cual erplica el nombre de fr"cuso""
.rr.r;, ;;;;J;,
do a .t n/. AI clenot po el ngulo formado por
los vectores bp
Cr,
'
se escribe
OP
OQ sen (ar,,/ +
{)
(1e.e)
que conduce a nuev&s expresiones para el desplazamiento,

la velocidad
y r aceleracln de ,
= rD sen (a"t + Q)
(19.10r
I-a u
rTesl
menl
deno
etut
cidri
ne ql
I
ter
dor',
laln
de la
del
rr
trse r
amie
t9.ll
l r-ek
o: t: xr,,an cos (<o"f + @)

a : r : -x*a2,sen (ar,r + @)
(19.
r1
(19.12'
L cur.,'a,desplaza. jg"ig:d"Tpg se representa

por medio de una cur_
\.4 senordlJ {tgura lg.gb): el ralor mximo.r,,
del desplazamiento se
1.19..'"." la.amplitrd de
ta
bracin. y
"rf"
o"!.i?i';;';
en el crculo se llamo"langto d"

r; E;; il";
192 se adviti que ut crarlo completo ." "r",ib;';;;"J;'Je"?U"
@,t aumenta en 2n rad. El valor crresponente
de d"notaJo-oo.
r,, se llama eI perr,rlo de la vibracin Lre y se
,grrJ*l s.
-i"
tiene
""
sicjn inicial de
hrcst(
locidd
r6Pec
Ds ll
d d
"{+.t
ta
re
ir.stDt
19.2. Vibraciones libres de partrculas.

1
MOVrmrento arfonrco srfnpl
95
9_6
ietF
EITF
;1[Fgura 19.2
9,;
9_S
nE
cd
Periodo
: r,
(1e.
r3)
DiD-
)er
hr
qBl-
d.
[5
El nrero de ciclos descritos por unidad de tiempo se denota mediany se conoce corno frecuenca natural de la bracin. Se escribe
te.7f,
Frecuencia natural
:-;f =1:
an
(19.14)
zz-
CrI
r:
ri&
te!{I
ltEl-
trc-
Or
99
idd
_lr>
rll
La unidad de frecuencia es una frecuencia de I ciclo por seguldo, correspondiendo a un periodo de 1 s. En trminos de unidades fuldamentales Ia unidad de frecuencia es consecuentemente l/s o s-1. Se
denomina hrz (Hz) en el SI de unidades. Tambin se concluye de la
ecuacin (19.14) que una frecuencia de I s-r o I FIz corrcsponde a
una frecuencia circular de 2r ras. En problemas que implican velocidades angulares expresadas en revoluciones por tninulo ' rpm r. se ticneque I rpm ?1, s '= J Hz. o I rpm : tLr/60t rrs.
Al recordar que o, se defini en (19.4) en trmiros de la constar.rte ft del resorte y de la nrasa ri' de la partcula, se obsewa que el periodo y la frecuencia son independientes de las condiciones iriciales y de
la amplitud de la bracin. Hay que observar qu.e r, y f, dependen
de la masa y ro deI peso de la partcula y, por ello, son independier.rtes
del valor de g.
Las curvas velocid-tiempo y aceleracin-tiempo pueden represetarser mediante cun/s
cuas senoidales del rnismo periodo
neiodo que
ore la
l curva
crwa despladesnlzamiento-empo, pero con ngulos
os de fase diferentes,
diferentes. De las ecurciones
ecrrrciores
(19.11) y (19.12), se nota que los valores mximos de las nrgnitudes de
la velocidad y la aceleracin son
-I!
cI-.
DT
t
F
i-
5e
Da
- Xm@n a^: r".rl"
(le.15)
Puesto que el punto Q describe al crculo autiliar, de radio :r,,, a la velocidad angular constante r,r,,, su velocidad y aceleracin son iguales,
respectivamente, a las exrresiones (19.15). Si se recuerdan las euaciones (19.11) y (19.12), se halla, por tanto, que la velocidad y la aceleracin de P pueden obtenerse en cualquier instante proyectando sobre
el eje r vectores de nragnitudes oo, : rnci'jiy an: r-o,2 que representar, respecvamente, la velocidd y la aceleracin de p
Q en el mismo
instante (figura 19.3).
217
218
Los resultados que se obtlencn nt se lirnitan a la solucln del pro-
vibraciones nrecnrcas
blen.ia de unrl rnas o tnidad piira un resolte. Es posiltle utilizarlos p:r-
o\,'irniento rectilneo de ula parlci n catLa ae: tuc It

ttstltante F rl.e ks .lueras (frc (ctatr sobre IUru ttufatla es proporciorLal al rlesplrr:arlTiento r tl t st dit igida hociu O. La ecuacirin Rrr.rdrr
nentl clc rnovilnielto F : nra puecle escibirse eltonccs cn la {blllir
ra iirrirlizar
el
es cutctcr-stica de un lrorritiento rnnnj

que
el coeficiente de,l dcbc sc-'r igual tr oi, es
co sirlple. r\l obscn'ar
lr frecuencia circrrlu lrituLLl ro,, clr:l
col
faciliclad
posible cleterrrinar
irioviniento. Sustituvenclo el valor rlue sc obtuvo pala ro,, el Jirs ecuit
ciones (19.l3) ), (19.14), sc obtiene entonccs el reliodo , v la frccuerr
ile la ccuacin (19.6), qne
cin latur trlJ, del
rolirttielto.
9.3. Pr\DU LO SIIVIPLE (SOLUCIN APBOXIMADA)
cler las vibrrciotrcs clcontrrclrs c:tt rLplicriciolrcs clc irr'

gcniera se representu rrediiulte urr ritovlttlicrto lr'nlrlico sirnple.. NIuclirs otrns. aut,,,e cle urr tipo difrente, se opro\ittlon por- rnedio clc
rrr.t no\rniclto tntirico sirtiple, sicrnprc que su arnplitrtcl permlrczca pt:rrreiu. Considcrc, por ejenrpJo, :utt 7:tndtLlo siinple, colrsistt:trte
I-a rliq,or pute
lrl urich a rurir cuertla cle longitud I, quc liela posibilidnd cle oscilrr er tut plirlo vetical (figun 19.4a). Err rtti
ticlrlpo rltLdo /., lr cueldr lor tlt un rfugulo 0 corr ]n verticI. Las lirer'
zts clue actian sobre la plornacli sorl stl pcso W v la luerza T ejercrid'r
pol h cuerth (fignla 19.41-,). Al clescotlpensu el vecto la dc las colr
poncntcs tirnqencial v rrolnnl, cor ara, clirigidti hcia la clerechr, estcr
es. el Li direccin que couespontlt: r virlores crccicntes de 0, y obser-
er
irr.r,i plomadu dc rllilsl
ner
'l '
t..ttir
i..i
r:..
::
vlr que r
i
,]
: la :
1L0,
se
escibc
0:
nnr:
\I/ sen
Si sc obsen'a qe
\I/ : lig v se dividc cntlr:
2F,
d*1
i10
rrrl, se obtietrc:
senlJ:0
(19.16
Figura 19.4
Para oscjlrcioles de arnplitud pequea, puede srrstitrdlse sen 0 por

cxpresado el rndiules, y escribilse
0*7 0:0
(19. r 7
La cornparacir'lr con lr ecuacin (19.6) muestla que Ja ecuacit'rl dite

rcncial (19.17) es li cle rur ruririliertto almnico sirnplc corr unir fle
cuer.iciir cilcular laturiLl r,.r,, iguril a (g/l)r/2. La solucitil geler.il de lrr
ecuncin (19.17) puccle, por colsiguientc, cxprcs!se como
0
0,,, sen (@,,t
doude 0,,, es la anplitud rl<: lrs osciliciones y es el ngulo de paso.

Al sustituir eD l ccurcin (19.13) el valcr' obtenid< por-c.r,,, se obtieue
la siguielte exprcsi<in por el peliodo dc las oscilciones pequeas cli.
ul pldulo de krngitud l:
i"
t'J,
-'J
l\C
(l s. 1b
-19.4.
PNDULO StMpLE (SOLUC|N

EXACTA)
Ll lrmull
lg. l87 es s,ilo
1s.4. Pnduto simpte (sotucin
aororimrd p,,,- ^t.,^^^- ..--
;;o:':".,t9.iil'":ff::,,i::.',ui
:jl :i .iil," ecuncr,n
J6) Mulripichnllu
*r:ij;fril
;:
rmbo* lsre, e
ull Dnsi{.i,jn inr.id r.,rrespondienl{-,
l" ,l"i_
'tJ,,,
mr derrlidr. e.rlo es 0 =
) A = {t, se est.ribe
;;:.e irrreqr-llloo
::":._l :," dqsde
:u
/d0 i
eo
ll:i{coso-c,rs6,,,)
Si sc\u\lit )" r'us 0 por I - 2 sen,d/2r
y |os 0,, or unir erfresin
sirlilar. resohiendo p-aru 11- u ..
dF fe'('du
dsdcr -0
uh'sra, =,,r0'l''*!],.ill:,;:,",,n.
(.
-"'-.lt
'Vs J,
La intr:gral en
tl
d0
sen2
(0,,,/2)
- r;PG
niernbro clel laclo clerecho se conoce como

una
no
i?_
en tairminos de lis firnciones

i
:::!.:1,,]'::r",,tjsta
qcb-i[c.rs (' lrigonorntri(.as
usrrles. Sin orrbrrg,, J *irf..a,
exprc-srse
san
(0/2):
sen (0,,,/2) sen
[_
se puede escr.ibir-
"'dol'tle
orF,
f'"
(1e.1e)
l,L inleqral
d",'ltrrlarsc
qrrr se t-,hti.ne. Jenolud,r t.omrrnerrl_

Pur K. p,r.,
utilii,Lrd,, rnet,rcjos c|",",-g.r",J",,"",;n.,""r,)"[,_"
puede eucontr.arse en tablas de inLegrale"-eLptcas-n"r:"

i""rrr'"""1,,
d.,/2.r prr,.orrparrr el *.ri,.A"
,.,,i,,{
'ei,drlJ.l:;;;:;1"':r"
rrl .
,l rle l;r so|r.irr nlori,. s. escrib,. l, c.ur(.in
Ig. lgl r.n h l.om,
iK t lir
"--12
l!l
7 \ 1c/
(1e.20)
l92or
p5,, q,rc *l vlor reLrl tJcl

,t^""fll,l'.^
cri,do dc rrn pndu
ro
slnptc \c prr*jn ,rll..iJ rr,rrltiplcrrr el
,uloi ,,1,.r.irr1., d'uo _,,
la er.uacicin , lg.lh po el lrLclor rie
r\.n-(.(.in 2K/. Los ralores del
r.Lctor rlr.r.orre,r.irjrr .e drn,rr
h ral,h f9.t p,.r,
a,..
""i.
.,.iri".-ii.
r,,
arnplituJ 0, . {drier-ia qUe prra ctUUlo5
dc ingerionr ordirrrrios el f,rc_
tor- de cor.rrccidn puecle ornjtirsc
,i"nipr" y
i";;;f;;
;;,r,,
pere 10'.
"i",rdo
Tabla
19.1. Factor
- --
simple
0,,,
0'
1.571
2K/T
1.0{)0
10.
de
--" wvrJn para el periodo de un pndulo
-- correcci(.
20"
il0"
60'
90'
L574 1.5u3
1.598
1.686
1.154
2.I57 2.768
LO02
1.017
1.u7.1
1.i80
1.373
t\nse. por ejenrplo.
prr ctevcld, ohi(,
,Sr
1.008
r20"
150.
180.
I .762
anrtnr tfatl,)Lt1 'iuLl'thllcs Clcmic|

RLrbber P,rbiish;rg com
exacta)
l21g
lF
----i-
t
k, =4 kN^ .-.-..t:
'
-4
k.=6lN/]n..-:
i
I
l._t
|ffiit

Un bloque de 50 kg se mueve entre guas verticales como se lnuestra. El blo
que es empujado 40 mm hacia abajo desde su posicin de equilibrio y se
suelta. Para cada eglo de resorte, determine el periodo de la vibracin, la
mtima velocidd del bloque y su mrima aceleracin.
b)
SOLUCIN
r) Resortes concctados cn par.alelo.
Se determina primero la cons

un solo resorte equivalente a los dos rcsoftes .dfnni nando la magniad r)e Ia fuena P que se requiere paa causar una deformacin 6. Puesto
que para una defonacin 6 las magnitudes de las fuezas ejercidas por el
resorte son, respectivamente, kr6 y ke6, se ene
tnte k de
id ir'd
P:k16+kr6:(kr+ftr)6
La constante k del resorte equivalente
k='^ -k +k,,
d
I'erodo
d.e
I 6kN/m- l0kNh-
4 kN/m
xibrucin:
es
Puesto que m
toa
\,m
50 kg, la ecuacin (I9.4) pro-
drrce
"k m
104
N/m
au
50 kg
14.14 ras
r,, :0.,1.1.1
= 2n/a,,
Yelocidatl
ndxino: o^:
x,n@,,: (0.040 mX14.14 ras)

o,,,
Aceleracin m(r:timo:
s {
a,n
= 0.566
: x-l,1:
u,,,:8.00
m/s
Y",
f)5tili r/s
0 {
0.040 m)(14.14 as)'
m/s2
,,,
J.(X)
rrr/s:0 {
D) Resortcs conect(ks cn scrie. Se determina primero l constante ft de un solo resorte equivalente para los dos resortes dBterminando Ia elongqcin total 6 de los resortes bajo una carga esttica determinada P. Para facilita el clculo, se usa una carga esttica de magnitud
12 kN.
P:
. _kP
t)_t)t_o_
,P
n=5
Perir o dc
12 kN
5m
P _
I2I\
k" Lv*
: 2.4 kN/m :
I2KN _
6 kNtr,.,'r
o.
2400 N/m
oilrutin: .i - L -?39-^0,'\'t
/}? bU kg
u.,"
,,:
Yelocilad
mdximo:
6.93 radrs
ll.9l)
s <
x-, = (0.040 mX6.93 ad/s)

a." = 0.277 rnls
v,,, : (l.2i7 rr/s
0 {
a-:
,, :
} {
D-:
Aceleracin ,ndirn6:
1220
r,.,rol = (0.040 m)(6.93 ras)e

1.920
m/se
a,,,
1.92{} rrr/s!
Este caphrio aborda las olrcones tnectnicas, esto es, el rnor.iniento cle nna pardcula o un cuerpo oscilante en tomo a una posicin de equilibrio.
Er esta prirnera leccil se dijo qte :url;t aibracitin libre clc una partcula ocuue cuando sta est sujet una fuerz proporcioni,il a su desplazari.riento ;' de direccin opuesta, como lr firerza que ejerce un resorte (figura 19.1). El ruorirniento esultinte, llanatlo tnoahnietto Lnruinico slnrir/e, estir caracterizado por lr ecurcin tlilcrencial
lri*kr:0
(1e 2)
es el desplazan.iiento dc la partcula, i su celeracin. rr es srr masa -r' /t es la

constantc del resorte. Se encontrti crc la soiucin de esta ecurcil clifrcncial cs
clonde
:[
i[,ir serl (a,,t
(19.r{r)
4)
: amplrtud de la bracjn
,,, : \/k/,r: l:recuencia circulu nnturll (ras)
{: ngulo de fase (r'ad)
donde r,,,
Tambin se defnn d, periotlo de l vibacin couro el tielrpo r,, : *rf a,, reces1do
para qrre la partcula lealizara un crculo corlpleto, v la J:retttencia frz1 corno el
nrmero de ciclos por segundo, f, : Ilr,: o,,/2rr, expresada en Hz o s t. Al difrcnciar la ecuacitin (19.10) clos veces se obtielc la velocidrd y lr celer-citin tle la
partcula en cualquier ticrrpo. Se encorltlo rr. los rirlores nriilLos dc- la lclocidrd
y la aceleracin fuelon
a,',:
Para determinr los parmetros en
lr
(19.15)
x",t,2.
ecuacirjn (19.10) pueden seguirse estos pasos:
1, Dilnrjar un tliugntma dc cuerto lbre cnto:je nruestru en lus.fircrtus ejercilus sbre kt partcukt cuando sta se encuentr'l una distancia -r de su posicin de equilibrio. L resultante de estas fuerzas ser' ploporcional a r v su direccin
ser' opuestr a la direccin positiva de
2, Iiscrlr lo ecuqcin d.fercnciul
de
lecuacin
( l g.
)].
nor,nienk
igualando a li la rcsultal
te de las fuerzas quc se encontlaron en el paso L Advierta que una vez tlue se ha
elegido la direccin para r, debe usarse la misrla convencirin de signos para la ace
leracin t. Despus de la transposicin, se olteldr ulir ecuacin de la lorrn dr: la
ecuacin (19.2).
i).
Delernnar kr .f're<'uencitt circular trutttral zo,, dividiendo cl cooficiente c:le

de i en esta ecuacin y tonriu.rdo lr r-z cuadradr del lesultrdcr
rlue se obtenga. Asegurarse de que o,, se exprese en rad./s.
(untimiu')
r por el coeffciente
1221
1,
Determinar la amplitud
d.e
x* a el dngulo d,e fase @
sustituyendo el valor
que se obtuvo para r,r, y los valores iniciales de r: y i en la ecuacin (19.10) y la ecuacjn obtenida al diferenciar la ecuacin 19.10 con respecto a t.
La ecuacin (19.10) y las dos ecuaciones que se obtuvieron al diferenciar la ecucin

(19.10) dos veces con respecto , se pueden ulizar ahora para encontrar el desplazamiento, la velocidad y la aceleracin de la partcula en cua.lquier empo. Las ecuaciones (19.15) producen la velocidad mxima o", y la aceleracin m'xma a*.
5.
Tambin para pequeas oscilq.ciones ilel pnilulo sim.ple, el ngrio 0 que

la cuerda del pndulo forma con la vertical satisface Ia ecuacin diferencial
0+70:0
(rs.17)
tL
le
c1
dr
donde I es la longitud de la cuerda y 0 se expresa en radianes fseccin 19.3]. Esta

ecuacin define de nttevo tn mat:ilninnto annnico sinple, y su solucin es de la misma lorma que la ecuacin 119.10).
0
0,,, sen (a4t
.l'
+ $)
donde la frecuencia circular natural o, : xGfl t" expresa en rad/s. La determinacin de las diversas constantes en esta expresin se reala de manera similar a la que
se describi antes. Recuerde que la velocidad de la plomada es tangente a la trayectoria y que su magnitud corresponde a u : 10. mientras que la aceleracin de la plomada tiene una componente tangencial a". de magnitud a, : 10, y una componente
4,. dirigida hacia el cenlro de la trayectoria y de magnitud a, : /0'.
ci
.1i
:!
,il
:tr
]
::
5
s{
q
Il
tl
l1
, 19.1 Una pattcula se mueve de maDeL mnrca sirnple. Si Lt arnpli_

tud es de 18 in. I, la velocidacl orxirra co,.r".p,,,,d" , 6 it;,
J;1;r.;;,,;; ,,""_
le:-acin nrirn de h partcula y el pert",l"'d"
;;;;1,_";;. """- "
. 19-2 Una partcul se muevr de rnaner amnica sirple. Si la velo_
cidadmr'uirraesd*,200rnrn,s l:r.tcl,.r:.irin
,",.",""",....,.,,.i.",'].",,.1
dFleIr inc atnllitud ) lrerUen,.i: para,.l rnorrriento,le
e,ta parlrc,rl.r.
19.3 Detelrie l amplitud y Lr acelercil riuiima cle Llr] Drtcula
(ltre se nucve en no\.imiento armrjnico
simplc con \elr)cidJ rixim.r cie 4
fVs y frecuenci.r do 6 Hz.
Figura P19.4
19.4 Un bloque cle 20 lb se sostiene inicihncnte cle rirtea oue el

resorte veltical conectdo couro se rrrestr-a no est
A"tirrr]r".to. ii"i-,rqu"
se suelta repentinarnente desde el reposu, tletertrin"
o1 orr.rpiitrlJ u,fr"".,"rl_
cia para ei.novirnierto resultante, l I velocidcl rll,i*i-.'
l,
mxirna del bJoque.
"""-t"*"iOn
19.5 Un bloqun,le 7t, lb se,.orec.ia;r un rrsodr r Duccle norer._ sjr

"
tnc(in
porrr. r.rnuraenl lor.,a indirrll El hloq,r i" *ncu, nirir
er, \u
pocieirr rle r qr il ihrio. cuando *s g,,lp,.ado co ,n r;rtillo
q"" i, i,"o,t,n..
ulla\elu(lUad lnlclil dr. Ullf-/s.f)et,,rrn r*t.l periudo
1 Ia lr,,crron,ia rJeJ
resultarte. , lLr rr,rlitud del rorni"r,to y 1., *
*t_r,,.iOn-,nl_
'lo'li:1t:
(ret DtL'que.
xrrni
=9
kifs/tt
Figura P19.5
19,6
Un instmmento de lortorio A est atorillado

ua mesa agita_
la lbn indicad. La mesa se mr,"u" u"rtJn"ni"
;;',;;;; ,"
rnnico.sirnple a la misma frecuencia que el notor
";
a" u"tn"iar-un.ioi"'q,r"
Ja Jrnp.Js;. El insinrnrento ." u" ,, prniru,
o
o""l".n .iJ'i'oi"], j"'l*"v.
Si la ,n?lihr(l de J ,nrsa ogrtu,tor-, c's de 5s "',o j"*;;;;i;;;'"";',r""
,,-,
""**"
se requiere del motor en rpn, b) l ,elocida<,I mrirna,t"
ln,rt"r".
dorr en
19.7 Un peudrrlo sirrple colsiste el una plomaclr unicla una cuerda

qrln os|rU c,r llto vcrticdl .on
eriotlo rle 1.3.. SUpunierrdo urr rrro_
rni-nloar,ni(.o sirnpler ,ue l r*locidLrd n.irjrn:r de
fr'pf","."J"
rvs. ocrenrne ar J,, arnpfilrkl
".,f" O.+
del rnonierlo.r, crdosl l c.elera,.icir,
tangencial mirxima de Ja plornada,
Figura Pt9.6
Un bJoque A de 10 Ib descs sobre una placa B

tle 40 lb. la cual
est conectada r un resode rro delodo de
costanie ft il ra
c B se m_ueve lentamente 2.4 in. hacia l. irq.,i"rdo
"r"
,19.8
i^
l" ll;",,. ,l"t;r;;i;";i "jer;;;tr=
l_,,"
f ." .u"i
oso. Si , l hlnq,r,, 4 ,, se tlesliza sol,re

'rc(ucncrd (jrl mo\ illrjenir) resullJnL{_. el corre<onLJierrL" rlor pcrl,isil,le
"lri".r,
runiro d"l coeficiente de fiictirir erttiua.
Figwa P19.8
122s
1224
Vibracioes mecnicas
l_i
|'!;'-":-]l*dr*-- "+
ll
Figura Pl9.9
79.9 Un colln de 4 lb se conecta un resorte de constirnte igrirl a

6 )blin. v ptede deslizarse sin friccil por una bana hoizontal. El collrir
est er-r leposo crrurdo es golpeaclo con un m:rzo y se le imprinie unar veloci
tld inicid de 55 in./s. Determine la amplitud y la nceleracin rximrs clel
collarrr dur'nnte el rr. or.iiento esr trnte.
19.10 El mo\inrjeto de una p:irtcula se clescdbe rediante la ecuar : 60 cos l01tt + 4 sel(l0zl - rr/3), clonde r se expresa en rilr,re
tr_os \ I L'rl segur,tlos. Para el lDovinliento resultnte, deterine a) el perio'l',. /, .rr ,, 'r,'il,r,l. r' .rr .irrg rl,',lc Ir:n
ci
'19.1
Figura P19"11
Figura P19.12
Un rotol de r.elocicld viiriile se corectir gidlrnente a la rig,r

poco desbalanceatilo v ocsionr rlue lr rig vibe con u
fiecuelci igrnl a ln velociclad clel motc. Cuando l r'elocidad del rotor es
reor- oric 600 rprn o rnyor- que 1200 rprn, se obserwa que ul peqreo ob
jeto colocaclo en A pelmanece en cotlcto con Ia ga. Pala velociddes de eltre 600 l' 1 200 rrn se obserwa que el objeto l)la" e incluso pierde corhrcto
con la riga. Dcternrine la:rrnplitucl clel uurvimielto de A crando la velocidcl
clcl lrtol es de a) 600 rpru, ) 1200 rn. Pioporcione sus respuestas ttrto
ert unicludes SI conio el rntdades de uso cof en Estados Ulidos.
19.12 Un bloqrre dc 1..1 kg estr sostenido cono se Drrrestr recliut.,
rrlr r'csorlc de c(nrstdr)te /c : 400 N/m rre prrerle rctuar brio tensill o colt
plesiirrr. El blor,lue sc .rncuentra en Ja posicin cle equilibrio cuando se le golpel desde abajo con rur nrarlillo quc le ir nrine un vclocidiLd I rr'i.r Lu.rjbJ cle
2.5 /s. Detennile zr) el henpo rcquericlo pan quc cl blorre se rnuev 60
lu haci ruriba. ) h r,elocidr<l r'acelercil colrespondiertes del blorre.
BC.
lll rrtor est r
19.13 En t'l problerna 19.12, detem rre h posicin, velocidrd v

lorcin clr:l bloqre 0.90 s dcsprrs de qrre se Je golpea con el rrtill<.
rce
f9,14 U bloque cle 70 lb se colectir a un csorte de constante /r : 9

kips/ft l prrcdc nroversc sirr ficcin por r1r.tit r.rnu]-l en la for.m:r inclicada. El
bloquc sc-'e cuerrtr-r en su posici cle erluilibrio cuando es desplazado 15
il. hacia abajo v sc' le suelt. Deter-nlic paru 1.5 s despts de rlue el bloquc
cs soltdo r) lr tljstncia totil
leconidl, )
. =
Figura P19.14
srr acelerrcin.
I kil,s/li
Figura
P 19.15
19.15
Un collarn C de 10 lb es soltado descle el reposo en la posiciorr

se rnuestr y se desliza sin lriccir'r por una barn verticil hasta golpear
un resolte cle constnte /t 50 lb4i, nl crral conrpr.ime. La velocidad del ccr
qrc
llrr sc rcduce
r cero )/
el collrr ine1e l rlieccin
le
su Dovjrrientc
parir rcgresala Jii p<sici inicji. Ettonces el ciclo se rcpjte. Deter-.line./

el peri<do del nrolilriento del collarr, ) lr velocjclad del collarn 0.4 s cle
prrs de ser soltado. (At)n: Este es ur rrovi]ltjento peridico: pero r1o ult tovirliento :ir'r'irr'iico simple.)
19.16 La plorrad:r
cle
ur pndr o sinrple de longitud I :
1.2 nr
rrreve con velocidad de 180 rnr/s hacj.r h der-echa rn ellienrp. f : ,do d = 0. Suponga un movimjento rrmnico sinple v cileterrine, en el tieu
po I : 1.5 s, .) el ngulo 0, b) las magnitucles de la velocidad t' celencior
de la plorr:idn.
Elodi dl
19,17 Un collafn de 10 lb descansa sobe el resorte mostrado por Ia

ffgura, al cual no est conectado. Cuando el collarn se empuja hacia abajo
9 in. o ms y luego se suelta, se observa que perde contacto con el esorte.
Determine a) la constante del esorte, ) la posicin, velocidad y aceleracin
del collarn 0.16 s despus de ser empujado hacia abajo I in. y soltarse.
eolF
Em*
p"ti*
h'E
ml
tu6
2.8 kNn
o otF
de*
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Figura
mte
o coaF
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na@
{o$F-
ace-
o-
,t:
da- El
rdD ft
bloque
P19.17
Fgura P19,18
19.18 Un bloque de 13.6 kg se sostiene meante el arreglo de resortes mostrado. Si el bloque es movido, desde su posicin de equibrio, 44 mrn
verticalmente hacia abajo y luego se le suelta, determine a) el periodo y la
frecuencia del royimiento rcsultante, b) Ia velocidad y aceleracin mdmas
del bloque.
19.19 Un bloque de 50 kg se sosene mediante el arreglo de resortes

mostado. El bloque es desplazado verticalmente hacia abajo a partir de su
posicin de equilibrio y Iuego se le suelta. Si Ia amptud del movimiento resultante es igual a 60 mm, determine a) el periodo y la frecuencia del momiento, b) la velocidad y aceleracin mxirras del bloque.
.1.9.20 Un bloque de 10Ib, conectado al extremo inferior de un resorte cuyo extremo superior est lijo, vibm en un periodo de 6.8 s. Si la constante ft del resorte es inversamente proporcional a su longitud, determine el
periodo de un bloque de 6 Ib que est conectado al centro del mismo resorte si los extremos superior e inferior del resorte estn fijos.
Figura P19.19
'19.21 Dos resotes de constantes kr yk2 se conectan en serie a un bloque A que viba en rovimiento armnico simple con un periodo de 5 s.
Cuando los mismos dos resortes se conectn en paralelo al mismo bloque,
ste bra con un periodo de 2 s. Deternine el cociente kr/fte de las dos constantes de resorte.
Ficiain
dper
el c+
iri'nto
iDe
s
&s-
m+
lmr
lqarI
tiem
rcitn
Figura P19.21
19.22 Un bloque de 25 kg se sostiene por medio del arreglo de resortes que se muestra. El bloque es modo, a partir de su posicin de equibrio, verticalmente hacia abajo y despus se le suelta. Detemine a) el periodo y Ia frecuencia del movimiento esultante, b) la velocidad mxima y la
aceleracin del bloque si la amplitud del movimiento es de 30 mm.
Figura P19,22
1226
Vibracionesmecnicas
19,23 Un bloque de 4.08 kg se sostiene como indica la ffgura mediante tres resortes, cada uno de los cuales tiene constante l. En la posicin de
equilibrio, la tensin en los resortes A, B y C es, respectivarrent, de 92, 16
y 12 N. El bloque se desplaza r,eticalmente hacia abajo 12.5 mn, desde su
posicin de eqtilibrio, y se suelta a partir del reposo. Si en el .lomiento
resultnte la tensin mnima en el resorte B es cero, detemine a) la constante t del resorte, b) Ia frecuencia del movimiento, c) la conpresin rrti
ma en el resofte A.
20
es
cr
sar
19.24
Figurc P19.23
dc
Se observa que el periodo de vibracin del sistema de tres esortes y un bloque es de 0.2 s. Luego de eliminar el rsorte de constante
/r2
16 kN/m del sjstema, el periodo observdo corresponde a 0.25 s. Deterrnine a) la masa , b) la constante ft1 del resorte.
s,
dt
q,
ft" = 3.5 kN/m
ft= 16 kN/m
Figura P19.24
Fgura P19.25
19.25 El periodo de vibrcin del sistema que se muesta es de 0.2 s.

Luego de retirar el resorte de constante &2 : 3.5 kN/m el bloque A se corecta l resorte de constante ft1, el periodo obseruado corresponde a 0.12 s.
Detemrjne ) la corstante k1 del resorte restante, b) la masa del bloque A.
19.26
Figura P19.26
El bloque D de 100 lb est sostenido como se muestra r:rediante es resortes, cada uno de los cuales tiene constante k. El periodo de la
bcin vertical pernlanece invariable cumdo el bloque se iustituye por
oto de 120 lb, el resorte A se cambia por un resofte d constante ka, y los
otros dos esortes quedan iguales, Si el periodo de vibracicin es de 0.4 s. detemine los valores de I y de k.
19.27 El periodo de las pequers oscilaciones del sistenr que se muestra es jgual a 1.6 s. Despus de que un coJJarin de 14 lb se coloca ariba del
collafn A, el periodo de oscilcin es de 2.1 s. Determine a) el peso del collan A, b) la constante de esorte ft.
tr
c-d.
lon:
del
e/
\iga
iTo
en(
est
el e
don
trr
xlr
cuer
do
b"l"
gae
Iqoo
Figura P19.27
l rit
FD-
it de
2 16
de s
nt
L
COL'
u!-
t= restni
t- De-
19.28 La barra AB est conectada a una ruticulacin colocada en A y a

- 700 mm,
dos esorles. cada uno de consiante k. Si
300 rnm. v m 20 kg..determine el valor de /c para el cual eL periodo de pequvas osc.iJciones
es a) de 1 s, b) infinito. No tome en cuent la masa de

cada resorte puede actud a tensin o a compresin.
li
19.29 La barra AB est conectada a una rticulacin colocada en A y

a dos resortes, cada uno de constante ft = 1.38 kN/m. a) Determine la ma_
sa ,n d.l bloque C para el cual eJ poriodo de pequeas osciluiones es de 4
s. b) Si cl e\trcrno
se fleriona 6-0 mm; se ie zuolta. determne h.etrjci_
900
Figura P19.28
'nrn
--]--
750 m
l-+
0lr
-
E-l
I
:P6
\ lo
de
.&llefr del
I co-
dad mim del bloque C. No tome en cuenta la masa de la barra y supon_

ga que cada resorte puede actuu a tensin o a compresin.
Figura P19.29
-ll
1227
barra y sr,ponga q.,e
450 nm
e c-
Prcbter'as
I-
19.30 De acuedo con l mecnica de mate a.les, una ga de seccin

tansversal unilorme que soporte de rnanen siinple un,r .org.i5,., p art_
c,rda en el centro prcsenta; una dellexjn
6A-- pL3/481. donde L ei
Fgura Pl 9,30
la
Jongitud de la ga. E el rdulo rle clsticidad, o I ei mornento de inercia

del rea de la seccin transr ersal delariqa. SiL = 15 ft.8
- 30\ I0"psr.
e I =_2,x 10 3 fta, determne a) la conitante de resote equivalen de la
viga, b) la frecuencia de bracin de un bloque de I S00 lb cectado al cen_
tro de la viga. Iglore la masa de la viga y suponga que la carga permanece
en contacto con Ia viga.
19.31 De acuedo con la mecnica de raterirles, cuando una carga

esttica P se aplica en el extremo B de una bana metlica uniforme ffja en
el extremo A, la- longitud de la barra aumentr en una cantid a a pi/lf,
=
donde L es la longitud de la barra no defomatla, A el rea de la secin
transversal.
E el mddulo de elasticidad del material. Si L : 18 in., E : p9
, 10" lb/in.:. el diimeto de l barra mide 0.32 in. se ignora el peso de s_
ta, determine a) la constante de esote equivalenie de"la bari ) la frecuencia de las vibraciones verticales del bloque de peso W : 16 ib conecta_
do al ertremo B de la misna barra.
19,32 Si se deuota meante 6..6", la deflexin esttica de una ga

bajo determinada carga, demuestre que la fecuencia de bracin de la carga es
a)
Figvru Pl9.31
b)
t- rc-
1J 2; V 6..1.,.t..
Ignore la rnasa de la vigu. y suponga que la carga permanece en contcto con
la ga.
./
1228
Vibracionesmecnicas
*19.33
La ecuacin de fuerza-deflexin de un resote no lineal fiio en

F = 4l/2, donde F es Ia fuerza, erpresada en newtonsl qrr.
se aplica_en_el otro ertremo, y r: es la deflexin expiesada en metros.
c) De_
termine la deflexin r si un bloque de 100 g se suspende del resofte y est
en reposo. b) Srrponiendo que la pendiente de la cirva fuerza-rleflexin en
el punto corespondiente a esta carga puede utilizarse como una constante
de eso1e equivalenLe. dcternine la frecuenci de bacin del bloque sr
sle se someLe a un pequeo desplazamiento hacia abajo desde su pniicin
de equilibrio y luego se Ie suelta.
un er\tremo
es
de la ecuacin (19.19), seccin 19.4, se ampla

de potencias pares de sen y se integra, demueste qu el
periodo de un pndulo sirnple de Jongitud / puede apioxir,rarse m.diont" l"
a
,:,"f(+ ]
po
5)r
pk
di
se,',
0,"
,)
2b
r
el
ci
pla
Ien
It
tiri
nb
donde 6,,, es la anplitud de las oscilaciones.
*19.35
ru
fic
.19.34
Si el integrando
.
hasta una serie
frmr
5l
Con la fr.mula dada en el problema 1g.34. detemine la amnli_
tud 0,, para la cual el periodo de un pndulo sirnple es I por ciento mfu iar_
go que el periodo del mismo pndulo en el caso de pequeas oscilaciones.
ne5
sibl
estr
obt
-19.36
Con losdatos de la Lbla lg.I detennjnc el pl.riodode un Den

dufo simple de longftud 1 - 800 mm d r para pequeas oscila.one,. ) 'oor a
oscilac iones cle am piitud 0,,, - 30.. r, pa ra oscilacnes dc a m plitud g," ^g0..
=
len
ma
irr
*19.37
das deûn
o- =
60"
Con los datos de la tabla 19.1, detemine la longitud en pulga_

pndulo simple que oscila en un periodo de 3 , y oia umpJiirL
Si:
tier
Par
C\P
19.5. VIBRACIONES LIBRES DE CUERPOS RGIDOS
El anlisis de
las vibraciones de un cuerpo rgido o de un sistema de
cuerpos_ rgidos que posee un solo grado-de lilertad es similar

al an_
lisis de las braciones de. una partcula. U na vaiable apropiada. como
una drstanclt.r o un ngulo 0. se eljge para definir la posicin del cuer_

po o del sisten'ra de cuerpo_s, y se
que relacione
esta variable y su segunda derivada"icrib",r.rn
respecto a t.""rro"in
Si la ecuicin obteni_
da es de la misma frrna que la ecuaci^n (1g.6), esto
,i ,"
J+Q,;T:U
i)+.1,0:o
".,
uII
deI
tr
ti"*
(]e.21)
la vibracin considerada es un momiento armnico simple.

E] oerjo_
do y la frecuencia natural de la vibracin p.,"d"rl obt"rrrr" *rr".,
identificando o,, y sustituyendo su valor;n l"r
lig.tij .
(19. 4 ).
Ir
"".,u"iorr",
. En general, una forma simple de obtener una de las ecuaciones

(19.21) consiste
en expresar qu el sistema de las fuerzas erternas

",
equivalente
equivalente al sistema de las fuerzas efectivas si se dih,,i,,.
dibuja un .l;"o".-,.
diagrama
de cuerpo libre para un valor arbitrario de la variable,'y ," ur"r?b" l"
ecuacin de momiento apropiada. Recurdese que el'objetivo debe
quel
cat
seI\'r
sigol
rreg
lizad
el ce
dctenllinacilr deL (:oeficiente de l vriable r o 0, i l determjlcin de la rariable rnisrr o cle la derjvada r o g-. Al igualar este coeser la
ficielte a col, se obtiele la liecucncir cilcrrliu' natural ,, de 1,r c.,al es

posible deteln.iinal r,, vJ,.
El mtodo descrito puecle utilizarse pua alirlizrr r,ibraciones que
son en verdtrci leprescntadas nteclirrte ul rovirlento ar-rnlico simple. o r.ibr-aciones de perrea anplitucl quc cs posible rirrrrrllar ntedilte uri morjento rrrlnico sirr ple. Corno ejerlplo, se cletermila
rir el peliodo dc pequeas oscilrcjones de ula placa cuaclrcla de ltkr
2b rlue estr srrspc:rdicltr del purto nedio O rle uno tle sus lados (figura 19.5n). Se corrsiclern ln plaoii er rrltr posicit arbitraia definicln por
el ringulo 0 qrre firlrna la lr'iea f)G con la vefticrl v tlilrrrjarnos ura ecuacin de clingrnu.ras de cuerlo librc pnra explesrl quc ol pcso W de la
placzr v que lns corlponentes R. y R,, cle la Leccirn en O sor ecltrit'n
lcrtes r los vectoles r'lal y ln,, rl .u -Ia {figur.r 19 5/r). Pncstu quc
la velocidad v.la irceleracin turgr arcs dc la placa sol igulles, respec
tivulcnte, 0 v 0, lns rrragnitucles respectiv$ de los dos vectores son
tt,h0 t',1'e: I rr ljrrlo ,i,re rl rr'rrcrrlo d"l ,rrl o. /9. fr' Lrr rflit, io
rres previrs rle este rtodo (captulo J 6) se tr't(i siernpr-(] rre fue posible tle supoler el sc'ntido corecto rk: IIL acelerrcin. Sil ernbnrgo. cl
cstc caso sc debe suporcr el rrjsliro ser)tido positivo lltrl {, _v 0 pr-
olrtenr:r una ecuacin dc la forma (19.2I). C, rs"tuenternelte. l acclelncin anguJar I se supondrii positivr eri scnticlo coDtr.rr.io al cle ls
rltanecillis del rdrl, aun cuurdo csta suposici(ir es etlentemente
jrreal. Al igunlar los ltorrtentos c(rl resllecto a O, sc cscribc
Si sc obserr'r que
tie
\l ,/, s, rr d, - u,t.0l, j0
.I : |rrr (,2b)2 + e\2l: *,rl,t y \.f': rg,
se
1s.5. vibraciones libres de cuerpos
I
l)
'In
o^
f\
Prr'r
\/,
t-\
o
lc
()
.5-
0:0
(1e.22)
oi
ll
oscjlcitnes de pequca arnplitrrcl, sc puecle sustituir scn 0 por 0,
0+
3s
ti') :0
la
(19.23)
lrs
oscilciones es igual a (.3g/l,lt/:. \l srstitrdr (19.13) se ercnrrlrs rscilrcioles cs
tra que el pcriodo de
''
1
a,,
l5,h
t,
Figura 19.5
La coniprulcin cor.r (19.21) rr. rrestra re lr ecurcjlt obtenidn es la tle

un no\.illicnlo anrnico sinrple r.qut la flecueuci.r cir.crr1..nrrtur-d c.r,,
3{
(19.2,1)
El resrrlttrclo qrrc se obtiene es r'lido slo para oscilciores de pequea anplitud. Uua descripcin nris exrct tlel rro\.iniento de la placr se obtielc al colirparar las ecucicnes (19.16) v (19.22). IIay que obsen,ar que las dos ecuaci<es son idr.rticrs si se elige I igual a 5/S. Esto
significa cre la placr,r osciJar' corrro rn pndulo siltl)le (l.. Irrgrtud

:5b/3, )'es posible utilizar los resrrltados de l.L sttcil 19.J parl co
rregjl el vlor del pedodo dado en (19.2,1). El pur.rto A de la pl.rca Lrca
lizdo er la lr.rea OG a urii sturcir I : 5b/3 desde O se tleire como
el r:enlro de ost:ilar:itit con'espondiente a O (figura 1g.5a).
'r
]''i
er?resrdo en radianes, v escbir'
tl
c)
3g
0+ 5lt
de
risidos 1229
,)

Un cilindl-o cle peso W v ladio r sc sirspencle cle un cuertla que le da vuel
tl corno se intlicr. Un extremo de la cuerdr sc- conect directarnetc :r
sopofte gialo, ell tato qlre e] otro cxtr.e to se urle 1rul resorte de corrstrl-
ul
i,l
te /t. Detenninc el periodo ' l fiectrcncir rtrual de

lindtrr
lrs
vibrrciones del ci
sol-uclr.
f---{ -
[/-@*
Cincm'rtica dcl novjmicnto. Se eqrresa cl despluanriento lileal r

l rcelerrcin clcl cilincLo cn trrninos del desplnzarriento nngular g. Al clegir cl sentido positir'o en el senticilo cl. l.rs nraccLll* tlel reluj 1 al rnedir los
dcsplazanrieutos desde I:r posicin dc cquililtrio, se escribe
i: r0
o:O)
6:2i:2r0
a:ra:r
:0J
Ecuaciones dc rnovimicnto. El sister dc
{1)
firer.zas externas que ac
un cilincLo consiste en el peso W y las ftrcr.zirs T1 y T2 que ejer.

ce la cueda. Se expresa que este sistem es crriralente il de lrs fuerzas
cfectivas representaclo por eJ vectol rl aplicaclo a C v al par Ia.
hirn sobre
'L
))1.1^
: >(l/,1),.1.:
Wr
T,(2r) =
nir t ta
"l uilirdrr.\t.L or sn posLui in de equililtr.io. l tensin en la cuercla

: i\V.
I',
Nr.,tc qLrc lrr rln ,lesplulrnieto angulirr 0. la magnitucl rle
"s
C'r.LrL'lc,
/G''
\+7
= r{ .;9 lo)
T2 es
: lw + ft6 : jtv + t(2rg)

(3)
de (1) f (3) en (2), v el hccho rle quc 1 : ]lrr2, penniten es
1'z:
[, sustitlrcia)n
lrihir
\V
El rnovinriento
I'L
-r /i6
: nlr), + !nr2
e+9!a:o
3n
(jn, + u/..0)(t')
se obser-v como armnico siruple, 1' ss

2
-!t;lt *
8A
21r
.1"
1230
(2)
21r
-'v a /.
: frrr \ i r3 r
ir
\
Un disco cicular, que pesa 20 lb y tiene un radio de 8 in., se suspelcle cle
un alambre como se rnestra. El clisco se hace girar (de nodo que se tuer'
ce el alamlre) )'l.r"go re suelta; se obsetwa gre el periotlo de vibracil tosional es de 1.13 s. U egmle se suspende luego del rnisro alatbe, r'cl
T
L]
r,,,i)
'<--
=d
periodo de \.iblacin torsional en este cso vale 1.93 s. Si se supone que el

mornento del pal ejercido por el alatrbre es proporcioual al ngulo de torsin. detennine l) lr constrnte de esolte torsionl del alambre, b) el lno
mento de inercir centrojdal del etgrane, c) la vekrciclad irngular mtima que
alcanza el engriure si se h:rce girar 90o y se suelta.
soLucrN
a) Vibracin dcl discr. Denotnd por 0 el tlespl:rz:rmiento angu
del disccr, se expresa qrte la nagnitud del Par ejelcido pot el alanibre cs
- K0- donde l( es la constnte rle lesorte torsiolial del alambre Prresto
que este par clebe ser errivalente al par 7c que represent,r l,ts levus efectivs del disco. se escribe
Iu
,-"
fv)
+\)Mq
)(tr/o)..:
6
Se puede observar que el
+K0
K
:0
lg
0
m<xiniento es amrnico simple r', por consigrielte,
(1)
rF,'l
rl..'^7
Para el clisco, se tiene
r,,=1.r3s
Al srstituir- (1),
i=!nr2:i(#]h)(+-)
=rl3srb tt
s'
se obtiene
Lr3
i' : 1!i lll firl {
D) Viblacin dcl cngrane. Puesto que el periodo de vibracirn

K:4.27 lb'fVrd, la ecuacitil (l) produce
clel
engrare es L93 y
r'1J3
t1
t"VE
/ '." -oll:lll'
c) Velociclad angular nrrixirna clel englrmc.

niento
i '
Puesto rlue el mori-
es arirnico sinple. se tiene
a:
0,,, sen rr,,f
Si se recuerda que 0,,,
,o.
90'
0,,aon cos
1.57I rad y
/ lir\
-0 u,, 4,\;l-
a,,t
r:
1.93 s, se esclibe
I 2T \
tt.s;r rad\ros./
ro,,,
5.11
rtrl/s {
't231
En estr leccirirr se \io que un cucrllo gido, o irrr sisten dc cucrpos rgidos, ctl"a
posicin pucdc delinirse nretlinte url solr cooldeltlila r. o 0, prodrrrrirh tn movilliento anrxirrjco sirnplc si la ccultcirr tlifexrcial cte sc obticrte rl lPlicr lil segrtndr lcv clc' Ne\\ton es dc l {irnii
i+ro,'r:0
ii
+,lo:
(r9.21)
La nrr:t es cletelmirir a-r,,, r plttir cle la cutrl se obticne el pe oclo r,, y la frecuel
cia lratural.f,,. \l tomu el cucll lirs coldiciones irriciales, es posiblc esclibir nrrtt
ecutcin de lr fbrrrir
rcltrrde
nirs de
r,,, ser (a,,t
+ $)
(19 r 0)
debe sustituirse por 0 si sc ircluye urtr rottici<jrr. Pirrr resoh'er-los Problelccciri, cs recesio scguir estos plsos;
estr
Iil.egr unq ctxrtlenatlu que netlir el clespkr-,<rmiento lel cuerpo .t ptrerrilibrio. Sc dcscrtbir'r qrte tluclros de los problcmas el esta
leccir irnplicnr.r l rotrcir (le rrr crrer?o dcclcdo de un eje fijo v que el urgulo
quc rrritle la rotacil del cucrlo desde su rosicitirr tle eqrrilibrio cs la coordeladr rnrs
convcniente. En problerras rre iruplican cl nor.itr.iielto plano getrcral de un cuer'
po, cloncle se utiliz urr coolderldlr (l posiblernerte una cooldcnada 4) para defi
lir ln poslcin del centro cle rtrrrs G clcl cucrpo, se lecurre L lrrla c(x)r'rlennda 0 pa-
1.
til
cle su posicirin tle
r rnedir su rotacil respecto u G. ck:tentiile ls relacioncs cinenititicas que )e

perrritiliur e\pr-esr r (y 17) cr tr'nrinos cle I [pi'oblerna resuelto 19.2].
Dibu.iar utTa ecuocir7 de diagrunus de cuerto libre para explesal que el

sistelti cle fue'zas crtcrnrs es eqrirulerrtc J sisten.t de fucrzs clectir's, el crral
c(rlsiste en el lector rna y cl pat 74. .l',rde : .t r a : 0. Asegurese de que cada
firerzn o pnl aplicaclo se tlibrrie err rurr clileccir consisielte col el desplazarnientct
2,
supuesto ) que los sentidos dc y cr seirr, 1'espectivirnerlte, irtrellos en los cues

lrs cooldelrdas r v 0 cstn lullertlntlo.
i).
b)scrbr lus ecuctcitnres diferenciules de ntoaintientt igualando ls sttttrts

de lirs compoleltes clc lrs fuclzas cxternrs efectjvas e las direcciones r v y y las sutras de sus rnorlertos con respecto ir un purto dado. Si es necesado, utiljce las relrcioncs cincmirticas que se formultu'on err r:l piiso I par:r obtener ecucioncs que implican slo a lr coolclenrdr 0. Si 0 cs ulr hngulo pequeo reemplace sct 0 por 0 I'
tss q !o\ \ , si. estes trsc\srres trlirre,cer en sus ec\r'ciqtes . E\rrrrinurilo tods las retccior-res d.esconocidas , se (i)terdr'r tnlr ecuacir de\ \o de \as ecu:rciones \\9 2\) . A.drrer\t qtt-. el rs\\esrus rre \r'ir$\trrr r"r.r. t'.rct1s '$e T,\\. dkededqr tle ur ey {\1opr,.ii,\" utlcn, r ,le il,rrrcdiul,''rrr, ' (uii( iurr Lle '"st* ti\x' 'rl iqual r' l"' rrrorrrerrroc
".
*1" hio
,1.'1.,s lircr',s e"llrr:t: rlccli'rr'' on Ic'l't lt' ril
ilt
1.
se hqn obtenido con una cle las ecuaciones

s pueden identificar r,.,f y, por ello, detern'iinr Ia frecuencir circtrlr natural ro,,. Reci,rerde que el objeto clellnsis no es resolaer la ecuacin diferer.rcil
que se obtiere, sino ltl.entificar al,.
Al comparar las ecuaciones que
(19.21)
5.
Delermine la amplinrcl q el ngulo cle fase Q sustituyendo el valot'que se

obtuvo para ro,, I' los valores lniciles de las coordeladrs y su pmera derivada en la
ecuaci; (19.10) y en la ecu:rcin obtenida al diferenciar (19,10) con respecto f. De
ecucin (19.1i1) y las dos ecutciones que se obtuvieron l diferenciu (19 10) dos
veces con lespecto ar f, y al usar la relacin cinemtica que se desarroll en el paso-l,
se podr detrnrinar ln posicin, velocidad y aceleracin de cualquier tiempo dado.
Ir
6.
En problemas que imlcan ttibraciones torsionules la constante de resorte tolsional K se expiesa en N ' /rad o lb fVrad. EJ producto de.K y el ngulo de
torsin 0 explesad en ladirnes ploduce el rnolrento del par redtaurador, el cual
debe igualarie a l suma de los momentos de las firerzas o pares efectivos con res
pecto al eje de rotcin lproblema resuelto 19.31.
1233
19.38 L ban-a tnilorne AB de 9 kg st' corLcLtil 11 re\ortes ls tttr

tos A y B, cala urro de constnte igurJ ,r i5tl '/m lus crraln' rr*tlen 'ttin:r
ba;o tnsin o coilPresi1. Si el extierno A dc Ja ban'a se baia ln poco r hrtgo.e.'r, lt,, J"lolr,'ir"'l,lr., urr,i:' de riLrr,tirr' l" rr 'plitu.l
rient,, .LngLrlur le Li barrrL. si h \.1' 'Lridad rnllrima del prrlto A es cle 1.1 nu :
'l'l lo'
l,
'
'19.39
Urra bra clelgadn AB de 7 5 kg e"stri renachad un cliscorr ncoro idicil ligum tlna bmda se corlectil 11 aro del djsc(
de
6
kg
forme
y u resortJque nirtjene :r lba en rcPoso en la Posicin nostrrcl S:
el extrero A cle 1,r h'a es clesplazado 20 rnrn hacia rajo r luego se srreltn
cletermine ri) el pcrioclo de vibracin, ) la I'elocid:nl rnrxilll del e\tlcrno 1
Fiqura P19.38
e00,,,,n
-- C
l=lkN/L
Figura P19.39
19.40 Un cilinclro rmiforne dc 20lb puecle roclrr sirl deslizr'sc : l

rn.r l,rnntl r e-l rrnido a rllr feiortr '\B rr'rrroit r-li'.:r l'r li{'ll ' :i I
r'.,,iel rilin,lrn se nreri U.5 in l,.rLi:r .tlr'rin r,,r l:r l'"n,li.r't. 'l'',1' l,
cin de eqrrilibrio v ]uego se le suclta clesde cJ leposo, tletennilre a ri
oclo de vibrcin, ) li velociclad 1nim1 del celtro clel cjlinclro'
Dos bana-s uniforrnes e iclticas tle 6 lb se lrtictlrl e
'l
:
to l v se conectan a un res.nte de constnte k 23 lb/in. Ls br-r' '
v cl sistenr-'
Eriaclas n'iediante pe(lues ruedls de tnas:r insignificalte
rclic
cono
hozontales,
mntierrerr
ia.
b"rru,
se
en equilibrio cuanilo
'
{r.9
,
rl-l"rrnilr'
\
lur
5,
I'rja
irr'
\i
r'l
co
B
''rell
{urir.
frrl 'ts
"' l't
, r.' Ll la \ihra.irjn r' iulta,,l'.. /, I" n'.tgnilrr,l d- l:' r' I' ra(i"r..rrs
rirra cle l brra AB.
19.41
Figura P19.40
r
1!
-tB(
!,9-.
1.5
1234
Figura P19'41
t",
i]
-l-
11
rr
--l
-:--tl
I
F
rb
LE-
6+
19.42 Una bara unifonne AB de 1.2 kg se conecta a una aticulacin

en el punto A y a dos resortes, cada uno de constante k : 450 N/m. a) Detemine la masa n deJ bloque C para el cual el periodo de pequeas oscilaciones es de 0.6 s. b) Si el ertreno B se baja 60 mm y luego se suelta, determine la velocidad mrima del bloque C.
Problemas
450 mm
19,43 Un cindro uniforme de 6 kg puede odar sin deslizarse sobe

una superffcie horizontal y se conecta a Ia barr.a hoizotal AB de 4 kg mediante un pasador colocado en el punto C. La barra se encuentra conectada
a dos resoftes, cad uno de constante ft = 5 kN/m, como se muestra. Si la
bara se mueve 19 mm hacia la deecha de la posicin de equilibrio y luego
se suelta, detelmine a) el periodo de vibacin del sistema, b) la magnitud
de la velocidad mrima de la barra AB.
900
lI!1S
nrn
....*l-_
7so mm
Figura P19.42
lEf-
liko
rSi
*r
oL
Figura P19.43 v P19.44
79.44 Se supone que un cilino uiforme de 6 kg rueda sin deslizarse sobre una super{icie horizontal y se conecta meante un pasador coloca-
125 mm
125 rnm
do en el punto C a la barra horizontal AB de 4 kg. sta se encuenta conectada a dos resofies, cada uo de constante k = 3.5 kNir. como indica Ia
figura. Si el coeficiente de friccin esttica ente el cndro y la superffcie es
de 0.5, determine la ampltud mxima del movimiento del punto C que es
compatible con Ia suposicin de rodamiento.
19,45 Una cvidad semicircular se recorta en una placa cuadruda uniforme que se conecta a un pasador sin friccin en su ce'ntro geortrico O.
Determine ) el periodo de pequeas oscilaciones de la placa, b) la longitud
de un pndulo simple que tiene el misnro perlodo.
tE
faos;-
r-
19,46
Figura P19.45
Determine el periodo de pequeas oscilaciones de un cuarto de
cilindro ciculr uniforme de radio r = 0.3 m, el cual rueda sin deslizarse.

lSugerenria: Oiserve que GO : +\/2rl3r y qre, segn el teorema de los
,
jes paralelos.
I -- ', ny' -
rn,
CO':.]
'19,47
It[F
!0t
:=
Para la plac semicircular unifome de adio r, detennine el periodo de pequeas oscilaciones cuando se Ie suspende a) de la posicin A como indica la {igura, b) del pasador ubicado en el punto B.
rfr-
Figura P19.46
'tF
i-
Fgura P19.47
19.48 Un alanbre delgado y homogneo se dobla en foma de tringulo issceles de lados , b y L6b. Determine el periodo de pequeas oscilaciones si el alambre se suspende a) del punto A como se muestra, b) del
punto B.
1.6
Fgura P19,48
__
*]
1235
Vibraciones mecnicas
-I
19.49 Una placa rectangular uniforme se suspende de un pasador localizado en el punto medio de un borde como indica la ffgura. Si se considera que Ia mensin b es constante, determine la razr c/b para la cual el
periodo de oscilacin de la placa es a) mnimo, b) el mismo que el de un
pndulo simple de longitud c.
19.50
Se ha observado que el
periodo de pequeas oscilaciones de una

= 160 mm, determine el
biela alrededor de A es de 1.03 s. Si la distancia r.,

radio de giro centoidal de la biela.
Flgura P19.49
Figura P19.50
19.51 U disco unifbme de radio r : 10 in, se conecta en A a ura

bara AB de 26 in. y peso insigniffcante que puede giar con libertad en un
plano vertical alrededo de B. Determine el periodo de pequeas oscilaciones si a) el disco tiene la libetad de girar en un cojinete instalado en A, b)
la bara se emacha al disco en A.
"19.52 Ut pndulo
Flgura Pl 9,51
collxpuesto se de{ine como una placa rgrda que os-
cila alrededo de un punto {iio O, denominado centro de suspensin. Demuestre que el periodo de oscilacil de un pndulo compuesto es igual a1
de un pndulo simple de loqgrtqd OA, donde la stancia desde A hasta el
centro de rnasa G es CA: k't/r. El punto A est deffnido co:to el centro
de oscilacin y coincide con el centro de percusin enunciado en el problema17.57.
(
I
Fgura Pt9.52 y Pt9.53
19.53 Una placa fgida oscila alededo del punto ffjo O. Demuestre
que el periodo de oscilacin mds pequeo ocure cundo Ia distancia i desde el punlo O hasta el centro de masa G es igual a k.
'19.54
Demuestre que si el pndulo compuesto del problema 19.52 se

suspende de A en vez de hacerlo de O, el periodo de oscilacin es el mismo
de antes y el nuevo centro de oscilacin se ubica en O.
dor lo
coDsi-
crul el
de un
de t
nine el
Probremas
19.55
Dos barras uniformes, cada una de masa rn y longitud l, se sueldan juntas para formar un ensamble tipo L. El ensamble est restringido por
dos esortes, cada uno de constante k, y se encuentra en equilibrio en un plano vertical en la posicin mostrada. Detenrine la frecuencia de las pequeas oscilaciones del sistera.
'-l
19,56 Un disco unilbme de radio r y masa m puede roda, sin deslizarse, sobre una superffcie cilndrica cuando se conecta a la bana ABC de
longitud I- y masa insigni{icante. La bara se une en el punto A a un resorte de constante k y puede rodar libremente alrededor del punto I en el plano verticrl. Si el extremo A se desplaza hasta una distancia pequea y luego
se suelta, deterrnine la frecuencia de la vibacin esultante en trrninos de
t*i
rn,L,kyg.
tL
I
I
I
t
I
run
lenun
dlcio-
n-{-
Iue os-
n- De-
gud
Figura P19.56
ul
!sta el
centro
roble
19,57
La barla unifome AB de 16 lb se articula en C y est unida en

: 50 lb/ft. Si el extemo A tiene un pequeo
desplazamiento y luego se suelta, determine a) la frecuencia de las pequeas oscilaciones, b) el valor mnimo de la constante del resote k para la cual
A a un rcsorte de constante k
ocrrrrin las oscilacioes.
ruest
L i des-
9,5!
misr:,
1237
Fgura P9.55
1238
v bmciones ffecn cas
19,58
Una placa triargul e(luiltera l uniforme de 20 lb se srrspcrr,

un p:rsrrdor ubicado en ur'lo de sus \'r.tices y se conectr a dos r.es(Dte!
cda ulro do constinte /r : 1,1 lb/ii. Si a Ja plac:r se le aplic:r tn pequeo des
plazanlieb irngulal y hrego se suelti, deternjle l liecucrcia di l r,brcin rcsultalte.
cle cle
.l
lJ
19.59 Un brazo tnilirmre ABC de 3 1<g se sostiene rncliinte n prsrlor pucsto on B v se une resol-ies idr.tticos err A v C. E] sistcm:r est err
cquilibrio en un plao vertical c lir p' ,\i( iur L ,lne I I l.stra la ffqu.r. 5l rl uto C se eilpria l5 rrn hacia abajo _r'hrego se suclt1. cletennine l celer-i1
cr.ir i,ncrl:,r,1, I I'r.-,,u u.- . de1'rr*..
Fgura P19.58
t-
/r = 50 Nn
;"
/i = 5{l
n]l
tl
900lllll _
Fiqura P19.59
19.60 U alaubre honogneo sc dobl:r 1>ara lbrmar. la ligura rlostr.a

dalsc correcia Lln sopofe tile pasircl u crr A Sir:32r)mrrr j-J puntoE
se ernpuja h1cil)rjo 30 rnrn v luego sc srrelta,
celeracin c1c B l0 s clespus.
Fgura P19.60
r= l0 in
<letcrrile la m.rgnitrcl
cle
1i.
19,61 UL tlisco unifolie cle r itdio r : 10 in. sc colect e A a rriit

brla AIJ clc 26 in. v reso ilsigiffclrrte qrrc puecle girar. con liltcrt:rd en ul
pliino vcrtical ahededol de B. Si l brn se desplaza clos graclrs partir dr
la posicin nostrldt v lucgo se sueltir, deternrinc la mag,,ltud cle lr velocidad rnrinra del p rto..1, suponiendo quc el disco a) tiele Li libct:id de gi
rr'en un cojilrete colocldo e A. ) se lerdacha a la ltiurr cl A.
19.62 Unn bann honoglca r1-. peso polrrnidad rle Jongitud igual a
0.3 lltfi sc usa par-a fbtrrrar el ensarnblc qre se ruestr-a- el cuJ gir ol li
beftad lredeclo del pivote A cl un pluio verticLrl. Si cl cnsarlble se clesplnza dos glados e el scnticlc cle ls raecjllirs clcl reioj desde su posicitiri cle
eqtilibrio v lucgr.r se suelt, deter-rinc su yelocicld ngular y la aceler.cio'
Figuta P19.61
:rngular 5 s despus.
Figuta P19.62
t.r
19"63 Se observa un periodo de 4.1 s para las oscilaciones argulares

de un rotor de iloscopio de 450 g suspendido de un alambe cono indic
1a ffgurn. Si al stspender una esfera de 50 nm en la mismr form se obtiere un periodo de 6.J s. clelernine el radio cle gir-o centroidal del rotor (Densidd rlel acer, = 785(l kg/m'.)
Prob
Fgura P19.63
19,64 Una barra delgada de 3 kg se suspende de un alambre ile aceel cul tiene un constante de resorte tolsional K : 1.S5 N ' m/ad. Si la
barra se gira 180' lededol de la vertical y luego se suelta, determine a) el
perioclo cle oscilacir, ) la velocidad mxima clel extremo A de la bana.
r-o.
19.65
Un disco circular de 4lb y radio
r:
40 in. est suspendido de
su cento C rnedinte los alarirbles AB y BC solclrdos entre s en B. Las constaDtes torsioDales de resorte de los alambres son K1
3
ftlrad para AB
y K1 :
lb
1.5 lb .ft/rtl para BC. Detenrie el periodo de oscilacin del dis-
co alededo del eje AC.
Figura P19.65
19.66 Ur pJaca circular uniforn.ie de 120 lb se suelda a dos bas

elsticas que tienen extrenos fijos en los soportes A y B como indica la figula. La constante torsionrl de resorte para cacla ban'a es de 150 lb . ft/rad, 1'
el sistema est en equilibrio cuando l:r placa se encuentra en posicin veftical. Si Ja plnca gira dos grados alrededor del eje AB y luego se suelta, deternine o) el periodo de oscilacin, /r) Li rragnitud de la velocidad mrima del
.entlo de rnasa G de la placa.
6.4
Figura P19.66
ernas 1239
1240
vibracionesmecnicas
19.67 Una plataforma horizontal P se sostiene mediante varias baras

rigidas conectadas a un alambre vetical. Se encuentra que el periodo de oscilacin de la plataforma corresponde a 2.2 s cuando est vaca y a 3.8 s cuando un obeto A de rnomento de inercia uniforme se le coloca encima con su
centro de masa diectamente ariba del centro de la placa. Si el alambre tiene una constante torsional ft = 27 N ' m/ad. detern,ine el monento de inecia centroidal del objeto A.
19,68
Una placa triangular equiltera y uniforme de lado b se suspende de tres alambres verticales de igual longtud l. Determine el periodo de
pequeas oscilaciones de la placa cuando 4) gira a un pequeo ngulo alrededor del eje vertical que pasa por su centro de masa G, b) se desplaza una
cofta distancia horizontal en direccin perpendicular a AB.
cot
d,o
trr
tlll
mc
dis
sisl
Figuta P19,67
Se
rin
l
ec'l
L._
_______l
ci
tiel
Flgura P19.68
op
cil
19,6. APLICACIN DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACIN

DE LA ENERGA
En la seccin 19.2 se o que cuando una partcula de masa m est en

movimiento armnico simple, la resultante F de las fuerzas ejercidas sobre la partcula tiene una magnird que es proporcional al deqplazamiento:r, medido desde la posicin de equilibrio O, y est rigida hacia O; se
escribi
-kr. Con referencia a Ia seccin 13.6. se advirti que F es
unafuetza cDnsertat)a
conseruat) y que la energra
enersa potencial es V : *kr2.
V
*krz, donde v
iflral a cero en la posicin
se supone
sunone igual
oosicin de equilibrio
eouilibrio r : 0. Puesto
Prres
la
.que
velocidad d h partcula es igual a i, su enierga cinti
7 !m'i? y
es posible e{)resar que la energa total de la partcula "u
se conserva al es-
F:
." :
-{i
qu(
7+V=constante
+miz + +k:e
- constante
Al dividir entre m/2 y recordar, de la seccin I9.2 qtek/m

<..,,
su
crihir
de
Cu
@?,,
don-
es la frecuencia circular natural de la vibracin, se tiene
.2,22
-1- (0,).r : constante
.x
(19.25)
La ecuacin (19.25) es caracterstica de un momiento armnico sinple, puesto que puede obtenerse a partir de la ecuacin (f9.6) al multiplicar ambos trminos por 2* e integrar.
la<
El principio de conservacin de la ener.ga proporcidta una fbrra

con\cril.ril ,le clelnnirr;t el p, riodo dt r il,,.., " un cur"rpo ngrd,, r, rle nn sisi(rna cle cuerpos^rgidos (lue poseen un solo grad; de ii-
."
l';3;t5,i,""Xll,1i.1"ii:H3l3
d=0
bertad, una vez (lue se ha estblecido que e[ movimiento del sistema es

un mo\.irrielto r,rr-mnico simple o que puede iprorimar.se mediinte un
r noririerrto lnnnir.o sirrplt . r{ elegir una variable npropiada,
como la
distancir r o el .ilgulo 0. se consideian dos rsjcione,s pirrticrrlares del
sistelna:
l.
2.
El dcspLa:tnniento dal sistenn es ntlr.r; se ticne ?'1 : 0, y V,

puede.rlr"rrrr" on llnrilros cle la rrrrrplitrrtl r,,, o ,. .al elegir V : 0 en la posicin de equilibrio).
F)l sistenw past por nr posicirt d.a eqttiLibro; se tiene l/o = 0,
y ?. puede cxpresrse en tr-rnilos de ]a velocidad mn o
lr telocidacl angular l.irr-xirna ,,,.
Se expri:sa
eltonccs que
,,,
energa total del sistema sc colserva r'

se r:scfibe 7'r + I./r : ?2 + V2. Al eci,ltlrr d. (l9.lb) que pJril un rnovin.iiento rrmtjuico suple la velocidud riirirr es igrrul rl
ltrodncto de
1a al.rplitrxl y cle la lrecuecir circrrlar natu:Ll ,,r,,, se enculntr.e que la
r.rrl< irr qrrn se ohli*ne
lrrctlc r.e:rlrr.rse p.ua r,..
Como e-jemplo, sc consider de nuevo la placl cuadr.ada de la seccirjr 19.. En la posicirir de dc,splazarnicrto nlimo (figrra 1.g.6), se
Ja
C: 9I
i?
tiene
Vr :
.|{/r(1
1,1(1, - r cos 0,,,) :
cos 9,,)
o ?uesto (lue I
cos 0,,, : 2 se:I; (0,,,12) - 2(0,,,/2)2 : 0,2,,/2 par| os-
Tt: 0
cilaciores dc pequea mplitud,

1'r
Ouando la placa pasa
.rr r"lo, idal
T":
o
tl
:0
y,-+Wb|?,,
(19.26)
tlavs de su posicin de equilibrio (figura 19.6b),
rnril'irn
s( ticnr
!ntii,, + +i,ii,,: +nb'l:. + :0:,
rccordar cle la seccin 19.5 que 1

T2
larb2,
V:-0
!t1nn,:W),
(19.27)
Al srstitnir dc (19.26) r. (f9.l7l en ?r + Vr : Tz t Vt, v al obsenar

,lre l,L
',lociJrrl rn.irirra 0,, .i igrral rJ pr.oJuclo 0,,ur,, . e.r.r.ib"
ltvu oi, :
lii cual protlnce
.l :
I nrb2) e?,p1,
2r
ntes.
(19.28)
:lg/Sb y
"' ,,,:
crlro se obtuvo
\9
lsh
t-"
V -ss
1
(19.2e)
Figura 19.6
...
\-Nivel
de
241

Determine el periodo de pequeas oscilaciones de un cilindro de radio r que
rueda sin deslizarse dentro de una supedicie curva de radio R.
SOLUCIN
Se denota por 0 el ngulo que forma la Inea OG con la vertical. Puesto que
el cilindo ueda sin deslizse, se puede aplicar el pdncipio de Ia conser-vacin de la energa entre la posicin l, donde 0 : 0,", y la posicin 2, donde
l'{)si0ni
Nivel de
Posiein I
Energa cintica. Puesto que Ia velocidad del cilindro es cero, ?1 = 0
Energa potenciaL Al elegir el nivel de referencia conlo se muestm
y denotar por IV el peso del cilindo, se tiene
Posiri(i 2
Y1=
\t'tfu
W(R
- r)(t -
Al observar que para pequeas oscilaciones (I

02
f 2, se
cos 0)
cos 0)
:2
sen2 {.eZ
tiene
Vt
U'n
't!
Posicirn 2. Si se denota por i,,, la uelocidad angular de I ner OG

cuando el cilindro pasa por la posicin 2, y se observa que el punto C es el
centro de rotacin instantneo del cilindo. se escribe
q,,
(R
r)
l.^. R- r.
-,,,: !:
r o*
0,,,
Energa cintica
f2:
P0siri1,9
!rna,n,
+ !a1,,
l^@
r)2b1,,
lm(R
r)2,2,,
+ ttmr2)
u=)'n,
Energa potencial
Vz=0
Conservacin de la cnelga
T1*.Y:T2IY2
e?
0 w.R r.";'
-:tR rib:^- o
Puesto que ,,, : a,0^ y W : ng, se escribe
ng,R
,'! =;.'o
r'1,,.,e
",r -f,- Z
^f
E!.
11
Enlosprohlerrrirs\iqrierF5sepcdiriiqrroufilit.e,.ltiti,1l/t,o,t>,ita,.i,intlc
l4 t ttPr{ttt pltrr rlelIrrnirrar r.l
'eriod,r o Ire,.uencir
lirlurl ,l"l ntovitnieI|lo anndni_

qdo. Suponiendo.qrre elige un ngulo 0 para
:.-_i:Tl:^T.ijl1pj*':]r"
(lelllI
lr po5r( ton del \jslr.l"jr"l"ry'^
lcoll 0 :{l err lu pO:it.irr ,le
"qrrilibrior. l..r-,.ull .e l,
l,'. ,rnblerrrls dr estl leccin ..
qrre lr,
tc,t,rl
];:,"^lst{lctnil
],i'l'.lll.:,dc
Llet
sri (^n\ct\r T,
rntirno (01 :0,,,, r:0)
9-.--
,l;
'\
"nergu
L l \... clrfr.e li, "rp,.".,ir,i
,,.i,.ir, / i" d"splrT,"..6
y ll posictc;n : d" ;i;.1,,- nrxir.iii (g2 : g,,,,
.=
l.:'ser.n'anrlas cer.o, U q".-f"

,1" l"
"",,""i0. lrou.,ngelr,
"rr.gtn
L/ y T2 sol Jas e^r,."iio-r.rer; cuaclrticas
Ir cspctivl
'=
mer rte. Cotno, par.a un tno\,,irniento annnlco simple,
"n
01,,: g,,,rr,,,,
S._
Ito"".:ue.7'
7'. dondc
,i
I.
:"u.l:t,,
9n,y u,,,.
) \rsliluir'.sto prtducio en ll r curc.ir rlc L energrir se,,bt.ntlr,i. ,i"lr,,t",irrl'

r.rl
l)llllcaL Irn c uucil qrt e. Itosihle solrer plrl ,j. L,,, u.r,rre rr. hir.r rlelerrrri
n,Ldr, l,r lrer.rer(ir lircrlar rrtrr.rJ
-,. pued" shlee.c.1 p"rioo r,, v la i.ec.u"n..in
r,rlrrlnl.f,, d. I: Lrrcirr.
.
Los pasos rlue sc deben seguir son stos:

,_:,
la energia potent iol V , del sistema en xu pttxit.itt tle rlcstltt:rt_
i
^-l,irr.ll.,
mtcto
nrdrmo.
DiLrrrjo rrrr boiqu*i,, dnl..istern"
,,, poii,.id,, tl_,lesl,l,rzirrrrierr
,:'l
c\pres. l',_-r'ergr p,,tenr.i.rl ,1, torlls ",,
lr.
[rrerza. ir,,1i..J.,1 ,.,,,,.,
:ti") ( \tet-n]s) en tjnlliDos del
si coDro
clcsplaznrlielto tlrino r,,, o 0,,,.
tuerga p.otenciul ctsociaq c<tt. eI peso_lV d.e un ctterpo es I
. = I,yy,
!, ns l; el.rr'i,ir
-:)
don(lc
q
rj"l t.rntr.o,l. gr,,red,,d G rl*l lroro roLrc.,r
^,ie
e,uilibrio. Si , l rolrlernr ,lr, se rcsr(:l\c irnrlic.r la o.crl,,..i.lr,,l, ,r.r ,o.i.ir,
,.rr.,1,o ngido
allcdetlor tlc urr ej,.horizortal rlr plsl p,,r
"l urrto O lo,.:lizrr,l,, , ,,,,,,,1i'.f ,,nJo
,/ r'n tnninus d".l
,in$rto e qr,- lrr lir, ,r ,1, I ,ing1., 96
1.".:^"lg,i,l
l 9, i'n,""i
p".n. prrl pt-q,rer,u5 r,,lor-. rlo eirosil,lo
lrt \orlr(irl:.,/
= ,( |
0
l"lli":"cstJ erpresirr ctr y . ig. 91.
suslrlrr
,prr,hlerna re.Lrole 9._+ por lo Jrrrrt,,, i.uantl,,
"l,0
u JLcanz sr rrlor l iiro 0,,,, I
lror,, osciliciones de pecluerr atnplitucl, cs posible
exprcsar V- como
\t:!:
Olrsewe que
l"
.r'l
G se locaL:a srltre O
+wboi,
::ll.i"
rniuse.(:.orro //. . h0- el c.url
lo debajo tle O,
.--,i'r,.galiru. .l"lr, r,i ,rprori.
su posicin clc cquilibrio (,
.el
spLr'5lo ..el rleslazarnierrto
ie.tical 1
r"s,rlhrr,L er, ,rr, r,,l,,r,,_galir,,,le \... Elr

d"
olrts fucrzi.,ll posi< icin de n,uilibri,, scri inr.tublc. r'
*l .,,,.,,,,, ;,. ",,r",,ciu
,'ii
"."i1,"'ii
or.iemplo. "l rol,l"rrr,L 19.91.1
b\ La energa potcnLial uso_ciaikt con la fuer;u elcisrica ejercicla prtr rtn
resorte es y" = ,!k", d, ntle k es la constnte cle resorte r.
r es su clelbrn,acin. On
r|rr irnplicrn lt rotrcin de ur cuery:) J,."<t.d,-.1" ,,n eje, por. lo gene_
fl:ll.]i"s.
ral sc ten(Lr r : 0, donde r/ es la distanci deide cl ele de rotacin
ha'.sta el liunto
del cuepo drde el resofte estr couectdo, y cloldc 0 is "g"1,
de rotrcin. por
"i
se.
(.contino)
1243
lo tanto, cuando r alcanza su valor mdmo

ble erpresar Vn como
r-
y 0 llega a su valor mximo 0,,, es posi-
v": lt f," - lt o"ei;,

c) Lu energu potenciul Y y d.el sislema en su toscin d.e tl.esplu;om.iento
nvxm se obtiene sumando ls diversas energas potenciales que se han ca.lculado. Ser igual al producto de una con"tante 0j,.
2. Cqlculur
l.a energa cintica 7'2 el sistemq en nt tosicin ile teloclq

rnrirl. Observe que esta posicin es tambin la posicin de equilibrio del siste[]a.
u)
el sstenta e:|t compuesto por un solo cuerto rgido,la
cuerpo alrededor de G. Por lo tanto, se escribir
r'
r": :^4" + +1,?,,
Suponiendo que la posicin del cuerpo se ha definido meante un ngulo 0, erprese a,,, y a,. en trminos de la razn de cambio 0,,, de 6 cuando el cuerpo pase por
su posicin de equilibrio. La energa cintica del cuer?o se expresar entonces como el producto de un constante y 0;,. Adefta que si 0 mide le rotacin del cuepo alrededor de.su centro de masa, como fue el caso para la placa de la figura 19.6,
entonces @,,, : 9,,,. En otros casos, sin embargo, la cinemtica del movimiento debe
utilizarse para derivar un relacin entre c0,,, y 0,,, lproblen,a resuelto 19.41.
b)
Si el sistemu est compue$to cle xqrios cuerpos rgidos, repita el clculo anterior para cda uno de los cuerpos, utilizando la misma coordenada 0, y sume
los resultados que se obtienen.
t
l
lguol.e lu energa potenctl Yy d,el sislema a su etTergo citIictt
7'2,
Yt-Tz
y, recordando la primera de las ecuaciones (19.15), sustituya ,. en el trmino del la-
do dereco por el producto de la amplitud 0,,,y la frecuencia circular o,. Puesto que
ambos trminos contienen ahora al 1ctor 0j,. es posible cancelar este ltimo y la
ecuacin resultante puede resolverse para la frecuencia circular r,.r,,.
124r'
energa cin-
tica ?e del sistema ser la suma de la energa cintic asociada con el momiento
del centro de masa G del cuerpo y la energa cintica asocid con l rotacin del
3,
i:
19,69 Dos bloques, cada rno de 1.5 kg de masa, se conectan a eslabones que estn unidos mediante un pasador a la barra BC en la forma in
dicada. Las nasas de los eslabones v la baua son insignificantes, y los bloques pueden deslizase sin friccin.'El bloqne D est inido a un resorte cle
constante ft : 720 N/rir. Si el bloque A se mueve 15 rm desde su posicidn
de eErilibrio y luego se suelta, determine la magnitud de la velocidd rrirr-ra del bloque D durante el momiento esultante.
19.70 Dos bloques, cada uno de 1.5 kg de masa, se conectan a eslabones que estn unidos mediate un pasador a la barra BC en la foma incada. Las masas de los eslabones y la barra son insignificantes, y los blo
ques pueden deslizase sin friccio. El bloqne D est inido un iesote de
constante k : 720 N/m. Si el bloque A est en reposo cuando se le golpea
ho zontalmente con un mazo y se le aplica un velocidad inicial de 250 rnm/s,
deteniine la magnitud del desplazamiento mximo del bloque D durante el
rnovirriento resultnte.
19,71 Dos pequeas esfras, A y C, cada una de nasa n, estn cor.iec
tadas a una ba AB, la cuil se sostiene mediante un pasador y una mnsul colocados en B y por medio de un resorte CD de constante ft. Si la masa
de la bara es insignificante y el sistema se encuentra en equiJibrio cuando
barra est en posicin horizontal, detenine la frecuencia de las pequeas
oscilaciones del sistema.
lr
'
':-, k
11
::'
r_ lrctB_r_ l
____-i
Fqura P19,71
19-72 Ur
bloque de 20 lb est unido al resofte A y conectado al resofte B mediante una cuerda y una polea. El bloque se sostiene en la posi
cin mostrada con los dos resortes sin defona cuando el sopote se r;tira
y el bloqrre se suelta sin velocidrd inicial. Si se ignora la friccin y las nasas
de la polea y los resortes, determine a) el periodo de la vibacin resultan
te, ) la magnitud de la velocidad mina alcanzada por el bloque.
I
!
= l2lh/in
Figura P19.72
1245
124f;
Vibracionesmecnicas
19.73 El borde intemo de un vola.nte de 38 kg se coloca sobre el fflo

de ulr cuchllo, y se encuentra que el periodo de pequeas oscilaciones es de
1.26 s. Determine el momento de inecia centroidal del volante.
za$1
long
tantr
19.74 Una bara uniforme AB puede girar en un pJano vetical ahededor de un eje horontal en C localizado a una distancia c por encima del
cento de msa G de la brra. Para oscilaciones pequeas, determine el valor de c prua el cual la fecuencia del movirniento ser mrima
a.s
ta. d
L.k
'fll
Figura Pl9.73
fFffi
L1.1.
llr
HI
BE
Flgura P19.74
19.75 Unablela est soportada por el filo de un cuchillo en el punto

A; se obsewa que el periodo de sus oscilaciones peques es de 0.895 s. Luego se inyiee la biela y se le sostiene meante el {ilo del cuchillo en el punto B, y en este caso el periodo de sus oscilaciones pequeas es de 0.805 s. Si
r" t r5 : L0.5 irL.. deterrnine a) la ubicacin del centro de masa G, b) el radio de giro centroidal ft.
Figurc P19.75
19.76 Ua placa uniforme y delgada que se ecorta en forma de un

cuarto de crculo puede giru en un plano vertical alrededor de un eje horizontal en el punto O. Determine el periodo de pequeas oscilaciones de la
placa.
una r
del c
termi
lindn
t:1
const
quer
rimie
Figula P19.76
Figura P19.77
19.77 Una bara unifore ABC pesa 6 lb y est unida a dos resotes
como indica la figura. Si l extremo C se le apca un pequeo desplazamiento y luego se suelta, determine la fecuencia de vibracin de Ia barra.
19.78 Un sco uniforme de radio r y masa rn puede rodar sin deslizarse sobre una supercie cilndrica y est conectado a una bara ABC de
longitud L y masa insignificante. La barra est unida a un resorte de constante k y puede odar con libertad en el plano vertical alrededor del punto
B. Si al extremo.A se Ie aplica un pequeo desplazamiento y luego stsuelta, detemine Ia frecuencia de las oscilaciones resultantes en tminos de m,
L,kve.
Figura Pl9,78
19.79 Un cilindro urifome de 7 kg puede odar sin deslizarse sobe

una rarpa y est conectado a un resofte AB como se muestra. Si el cento
del cilindo ss rueve 10 mm hacia abajo de la rampa y luego se suelta, determine ) el periodo de bracin, b) Ia velocidad mxima del centro del cilindro.
19.80
Dos barras uniformes, cada una de masa m = 0.6 kg y lon$tud

160 mm, se sueldan entre s para formar el ensamble mostrado. Si la
constante de cada resorte es k = 120 N/m y al extrenro A se le aplica un pequeo desplazamiento y luego se le suelta, determine la fecuetr"ia del momiento resultante.
I:
l+
Fgura F19.80
--l
Figura P19.79
Vibraciones mecnicas
19.81 Una barra delgada AB de 10 kg y longitud I : 0.6 m se une a

dos collaines de masa insignificante. El collarn A se une a un esorte de
constante k : 1.5 kN/m y puede deslizarse por una barra horizontal, en tanto que el collarn B puede deslizarse libremente por una barra vertical. Si el
sistema est en equilibrio cuando la barra AB est vertical y al collan A se
le aplica un pequeo desplazamiento y luego se le suelta, determine el periodo de las braciones resultantes.
mos r
dobl
un
cia dr
5 lb.
cilaci
Figulla P19.81 y P19.82
Una barra delgada AB de 5 kg y longrtud I : 0.6 m se conecta

a dos collanes, cada uno de 2.5 kg de masa. EI collarn A se une a un resorte de constante ft = 1.5 kN/m y puede deslizarse por una ban horizontal, en tanto que el collan B puede deslizarse Jibremente por una barra vertical. Si el sistema est en equilibrio cuando la baraAB es vertical y al collarn
A se le aplica un pequeo desplazamiento y luego se le suelt, detemine el
periodo de las braciones resultantes.
19,82
kg cr:
cos n
19.83 Ties banas ligeras, uniformes e idnticas, de 3.6 kg se unen mediante pasadores en la forma que se indica y pueden moverse en un plano
vertical. Si alabarra BC se le aplica un pequeo desplazamiento y despus
se le suelta, determine el periodo de bracin del sistema.
mde
unifo
ngul
la fre
se mr
pequ
IF_
--.
/5U mm
__________,1
Figura P19.83
19.84 Una esfera A de 0.7 kg y una esfera C de 0.5 kg estn conectadas los extremos de una barra AC de I kg, la cual puede girar en un plano vertical alrededor de un eje en B. Determine el periodo de pequeas os-
Figura P19.84
cilaciones de la bara.
19.85 Las esferas A y C, cada una de peso W, se conectan a los extre_

mos. de una bara homognea del mismo peio W y de longitud 21, la cual se
Problemas
dobla como indica la fgura. Se permite que el siitema oicile alrededor de

un pasador sin friccin en B. Si B : 40" i I : 25 in., determine la frecuen_
cia de pequeas
-oscilaciones.
Figura pt 9.85
19.86
La bana AB de 3 lb est unida mediante pernos a un sco de

Si el disco meda sin deslizase, determine el peri-odo de pequeas os_
cilaciones del sistema.
5lb.
19.87
Dos discos unifomes de 6 kg estn unidos a la bara AB de g

kg como indica La [ig! ra. S Ia constantc d-el r"sorte es de 5 kNm I los dis_
cos rrredan sin deslizarse, detemine la fecuencia de bracin de sisten,rr.
19.88 Ua media seccin de un cilindro uniforme de radio r v masa

m descansa sobre dos rodillos A y B, cada uno de los
.,n h,rdro
"uale,
uniforme de radio r/4 y masa m/8. Si el medio cilindro se
gira "s
a travs de un
ngulo pequeo y despus se suelta, y no ocurre desliza;iento, determine
la frecuencia de pequeas oscilacionei del sistema.
19.89 La barra AB de I0 kg est unida a Ios dos discos de 4 ks como

se muestra. Si los discos ruedan sin deslizarse, detennine la frecueicia de
pequeas oscilaciones del sistema.
f-rro,',"-!
Fiqura Pi9.89
1249
1250
vibracionesmecnicas
19.90
Tres collrnes, c1dr rlro de ras n, se conectn mediurte psaAC v BC de longitucl I v rlasa insignificiute- l,t-is collrirtes A
y B ltc'cler clesliztrse sir liiccitilt por una bura hodzontl v se conectan rrre(li te rrrr resote de const1r1te k. El colhl C prrecle deslizare sil friccirin por
lrna bilr'l.a \cftical. el sisterra se ercuentr-a en eqr librio eD la posici)r l)los
tr'd. Sj l collr (i se le apiica un pe(peo desplaziunielto v Iuego se srelta. cleterlie l fiecireciL lel ltlo\,irnierrto esr turte del sistern.
clor',:s
lrs barrrs
Fiqura P19.90
19.91 Dos placas senic'crrlrles tlnifor.lres cle 6 lb estr coectlds

birrr A/J de 4 lb ctri'io se nucstrl. Si Lrs placas r-rredan sin cleslizarse, determine el periodri clc pctlueiu oscilcioes clel sisterna.
lt
1-
20
ir.
Fgura Pl9"9l
19.92 Un tlisco unilbnne de 6 lb prrede rodr' sin deslizirrse sobre u

superficie cilndrica l est conectado a una barra ligerar y uifbre AB de 4
lb. L brrse encrrentrr rlni(l rr resorte de colstiintc /i : 20 lb/fi v puccle giral liblementc cr Ln plaro ve.tical lreileilrr'del punto A. Si aJ extlc:
rtro lJ se le iiplicir rrn peqrreiro tlesplazamiento v hego se suelta, cleterrniue
-' "rindo dc Lu ihr' i, 'rr rFqrllitrl,
.
-iI +-i'l- lFigura P19.93
Figura P19.92
19.93 U balla delgada cle nasa m y krngihrcl I se srrsperde de clos

lesortes vertic1les, crclr uo de colsLite ft, colno indica la ffgrrl. Ld brr'r'r
estr en equilibrio cuando se le irplic:r rrnrr pequea lotacin alrededor de un
cjc lior-izoltl a tr-ar's de C )'luelir se sueltr. Deternine l fiecuencia de
peqlres oscil1cioes.
19.94 Un seccin de rur tubo uniforrne se suspencle de clos cables

veticles coectados en A v B. Determine la fi-ecrrecia cle oscilaciil clrl
do al hrbo se le rpli( r un peren. giro alrededor clel eje centroidal OO'v
Iuego se suelta.
1s.7. vibraciones
forzad* 1251
t- ;-1.-i()
79,95 Una meclia seccin de tber sc cok)ca sobre una srlper.ficie horizontal, luego se girl ir tlars dc un hngulo peqrrr:o _v clespus sJstclt. Su
poniendo que 1r seccil de trLrer medr sin deslizasc. cletenrrire el pcnodo de oscilar:in.
Figura P19.94
Figuta
P19,95
pt9,96
Figuta P19,96
*19-96
Una placa clelgadn de longitucl I descrsr sobrc medio cilidro

de ridio . Obtenga una expresiri para el perirxlo cile pequeas osciluciones
de la placa.
*-19,97 Crnndo
tculrs de ste
rrn cueryo
suirergido sc rnueve ent-e
rLn
fluido,
l:rs
par
fluvel alredeclor del cueto y irs adqtieren energa cintica. E
cl cso d, r,n:r (\l-ra ql se nrlts\e clr r,n flri,lu irl'J. l:r erers..r Lirrtic tol.'l aLlqririd.r pL,r"l nri'lo,^ Ir g \i: ,lurr.l, y"..1 "o,"..,'l',',.1.1 tlui
do, V ei vohrmen de la esfela, y o la velociclad de la esfer.a. Corrsidere un crscarn eslrico liueco de I lb y 4 in. de ruclio que se rnntiee slrmergi(lo cD
un t1nque de agu mediante un t esofte r uo stimtr iglJl , r 40 lb/lt. d ) SiD to
rar en cuent h friccin del fluido, detemile el peiodo cle vibr'cin clel cir-scarn cuado ste se desplazii verticirlrente l lucgo se suelta. ) Resuella el
inciso a). supouienllo quc el t.u'qnr re aceler.r hacir riba la razn constrnte de 24 ttlsr.
Figura P19.97
9.7. VIBRACIONES FORZADAS
Ls braciones rns importantes desde el punto de r.ist rlc lm lplicnclones de iugenier'a son las uibrciorrs f,,t -,tl,r de un sistr. Ests
ocurren cundo un sistema se sujeta r una fuerza peddica o cuando
se le conecta elstjcamette a un soporte que tiene un rnovimienlo rl
ternante.
Consiclere priniero el caso de un cuerpo de masa n suspeldido dc
Lln resorte )/ sujeto a un fuerza peddica P de rnaglitud P: P,,, ser
at, donde @/es la frecuencia c.ircrrlr de Pv sc conoce conofrccre*
cia cirutlar fonadn del movimiento (figura 19.7). Esta hreria prede
..
.:
.,
ula fuerza externa
real aplicadn J cueqro o un lircrzi centnlirga

producida por la rotacin de alguna parte desbalanceada del cuerlxr
(vea el problema resuelto 19.5). Denotndo mediante r el desplazase
miento del cuerpo nedido desde su posicin de etuiJibrio, se eicr.ibe
.t
.t
l,quL1]l,
r',
la ecuricin de rnorniento.
'l !2F
- ma:
P,n sen
Si se recuerda que W
r: ._i:t:
at + lV - k(6""t,iti.. * r) =
77i
ft
ft6..,,,",., se tiene
/i?1
T=li. +r)
+ AI = f
,,, SCn @ft
(1e.30)
Figura 19.7
I
l'=
I
I
e l_
i4\'
/',, !i'r
r,1
.].
t
',1
1252
vibracionesmecnicas
A continrracin sc consi.lera el crsr cle urr cucrpo de rnasa tn suspcnditlo de un resote unido il Llr'l soportc mvil crrvo tlesplnziirniento^D es
igual a 6,,, sen coTf (ligura 19.8). Al rnr:dir el despluaniento r del cucr,
i [)F :
Corno
ma:
W:
/c(6.,
6,,,
scr
rr.rf)
- nri
ril
(t!
/rr
(1e.3r )
43,,, sen cof
c11
ciil
Ntese quc las ecruciones (19.30) v (19.31) sorr rle la misma for.rir:L
r
que una so)ucin de la linrcra ecrrlcitin satisfirr-ri a lir segtrrxla si se de-
rl
l:iO
*r
/r6..r,i,,.,., se tiene
:,
ja que P,,, :
f
t iI .=
;-.
{\\
Figura 19.8
(If
po desde la posicin cle errilibdo esrtico cor;spondieltc a (r/ - 0,

se cncucntr rre Ia elongacin tot del resorte r:n cl tiernlxr l"es 6,..,
tticr + x ,,, scn 1071. La ecurcir de rnovilnielto es entonccs
ay'=0
l:.
Al
.r
1-'
!
i
$
rrl
sitr
lrs
k6,,,.
Una ecuiicirin tliferencial tal cono (19.30) o (19.31). quc posee rrn
rnienrlrro clel lado dr"ccho diferent<: de cero, sc dice rre ei no htnnogn:. Su solucin gereral se obtiene l sular.r:llr solucin particulnr tlc
la ccracirr clarla a la solucin genelal cle la ecrrci t ltotrut!nca utrresgrrdiente (con cl rniemltlo tlel lado derccho igual a ccro). Un sctll
purLict ar de (19.30) o (I9.31) puede olrtererse l tr.atar rLna sohrcin de
la firra
=,1i
It,lrr : 't,r sen @/l
tul
to
clti
Po
lv
i'\i
llli,
cio
(19.32)
Al srrstituir r,,.,t por r en la ecuacin (19.30), se olrtit:ne

r(dix,,, sen
rre prrecle resolvcrse
oft + k.\,, ser) @/l :
p,,, sr:n cot
pu la arnplitud,
Etr
,,,
(:le
nwl
11l1
ziI
Puesto quc, de crrerclo col la ccuaciriri (19.4), k/m =

cs la frecrrcncia circular nrturl del sisterna, se escribe
ai,
\a|/
c.,,,
lte(
b,r
lto
P,,,/k
tlondr:
(1e.33)
@,,)-
Al sustituir de (19.32) en (19.31), se rlrtr'ene de maner
sjrnilrr.
fu-
etl
,,,
(i9.33',)
I - \@l/ @")'
Fotografa 19.1 Un sjsmmetro opera at medir

: aat dad de energa necesaria para mantener
- : _ :d celt ad er ra caj en la p'esenci
:: --: fLrerte sacudida del suelo.
coll
La ecuacin hoturgnea correspontliente a (Ig.30) o (19.31) cs la

ecuaciu (19.2), que dcline 1r br.acin librc del crrerpo. Su solucirjn
generirl, clenonrinada .fiutr:in cornplenzrtart ,"
cn la sec-
"n"ont.
cin 19.2:
:t,,",,1,: Cr sen <o,,f i C2 cos
b"
(d,,ti
(1e.34)
i
I9
nr
I
_***--=is!,
Al sumar la solucin particular (19.32) a la funcin complementaria
(19.34), se obtiene
:r
1a
19.7. Vibracones
soluci,n general de las ecuaciones (1g.30) y (19.31):
C1 sen
a,,t'l
C2 cos @nt +
x,.
sen
aft
forzad"" 1253
(19.35)
Hay que observar que las braciones obtenidas consisten en dos

vibraciones superyuestas. Los primeros dos trminos en la ecuacin
(19.35) representan una vibracin libre del sistema. La frecuenci de
esta vibracin es Ia frecuencia natural del sistema, la cual depende nicamente de la constante k del resorte y la masa rz del cuerpo, y las
constantes C1 y Ce pueden determinarse a partir de las condiciones iniciales. Esta bracin libre tambin se denomina como vilracln tran.sitar, ya que en la prctica real se ve amortiguada de inmediato por
las fuerzas de friccin (seccin 19.9).
El ltimo trmino en (19.35) representa la vibracin de estadn estable prodtciday mantenida por la fuerza aplicada o por el momiento aplicado del apoyo o sopofte. Su frecuencia es 7a frecuenca fotzada impuesta por esta fuerza o morniento, y su amplitud r,", definida
por (19,33) o (19.33'), depende de la razn d.e frecuencios t.tf a,,. La
razn de la amplitud r,,, de la vibracin de estado estable a l eflexin
esltica P,,fk causada por una fuerza P,n, o a la amplitud 6,,, de momiento del apoyo, s ellamafactor de amplificacin. A partir de las ecuaciones (19.33) y (19.33'), se obtiene
Factor
cle.
amp ficacion
: ;3; :
P,"/k
+!r
-
: --'l
(D^Y
I - \@t/^,
(I
9.36)
En la ffgura 19.9 se ha graficado el factor de ampliffcacin en funcin

de la razn de frecuencia a/a,. Se advierte qu cuando <,r : c0",, la
amplitud de la vibracicin forzada se vuelve infinita. Se dice que la fuerza aplicada o el movimiento aplicado por el apoyo est en resonancia
con el sistem dado. En realidad, la amplitud de la bracin permanece finita debido a fuerzas de amortiguainiento (seccin 19.9): iin embarg, una situacin de este tipo deb evitarse, y la frecuencia forzada
no debe elegirse demasiado cercana a la frecuencia natural del sistema. Tambin se pudo obsewar que para @f < an el coeficiente de sen
r,.r en (19.35) es posivo, en tanto que pra . > @,, este coeficiente
es negativo. En el primer caso la vibracin forzada est r jtizs con la
fuerza aplicada o el movimiento aplicado por el apoyo, mientras que
en el segundo caso est a 780' fuera de fasa
Por ltimo, se advirti que la velocidad y la aceleracin en la -bracin
de estado estable pueden obtenerse al diferenciar dos veces
con respecto a, el ltimo trmino de la ecuacin (l9.SE). Sus valores
mtmos se dan mediante expresiones similares a las de las ecuaciones
(19.15) dela seccin 19.2, salvo que estas er?resiones incluyen la hora, la amplitud y Ia frecuencia circular de la bracin forzaa:
Dm: xmof
an: xnai
rn
P./k
2
,.
-l
-2
-3
Fgura 19.9
(1e.37)

Un motor de 350 lb se sostiene neante cuatro resottes, cada uno con una
constate de 750 lblin. El desbalanceo del rotor es equivalente a un peso de
I oz ubicdo a 6 in, del eje de rotacin. Si el motor est restringido a moverse verticalmente, detennine n) la velocidad en rpn a la cual ocurrir la
resonancia, D) la amplitud de la vibacin del moto a la velocidad de 1 200
rym.
soLUclN
a) Velocidnd de resonnci. La velocidad de resonancia es igual a
la fecuencia cicular natural @,1 (en rpm) de la viblacin libre del motor La
masa del motor y la constante equivalente de los resortes de sopote son
tir
350 lb
---- --:--:-? =
32.2lVs'
ft :4(750 lb/in.)
lb
10.87
sTli
:3000 lb/in. :36000 lb/ft
\ekx:irld dc rcsonurciil:5.19
rn {
r) Amplitud de l r,ibrcin r I 2OO rpm. La velocidad angular del

motor y la masa del peso equivalente de I oz son
','
1 200 rpu-r
(1
""\
rlh
f6;
125.7 rd/s
J.-.2
tvi -
0.001941
^
lb.s"rft
La magnitud de la fuerza centfuga debida al desbalanceo del roto
P,,,:
ma,,
nwo)2
= (0.001941 lb s2t[ty$
ftytz'
ras)2
La deflen esttica que provocar una carga constante P,,,
P,"
15.33 lh
3000
,o
es
15.33 lb
es
0 00511 in'
La fecuencia circular forzada o7 del movimiento es la velocidad angular del
noto!
a.t @- 125.7 ras

Al sustituir los valores de P.,,/k, a y a^ en la ecuacin (19.33),
P"
t-= T- /k
'-t/,;
se obtiene
0 005t I in
001382 in
-- l- ts.'t lsl.s'2^- - -0wwtttt
.r-,,, = 0.001352 i. (ltrer' de fise) {
Norr, Como + > co", la vibracin est 180" fuera de fase con Ia fueza centrfuga debida al desbalanceo del otor. Por ejemplo, cuando la masa
desba.lanceada est directamente abajo del eje de rotacin, la posicin del
1otor es r,i = 0.001352 in. sobre Ia posicin de equiibrio.
'\
Esta leccin se cleclicri l rrlilisis th: las ;ilzrllrrs for;rrclas tle ltn sisterr neciiliccl. llstrs ribr'rcioles oculrerl curlclo cl sistenra s('sonl('tc a ula fucrzir pelidica P
(ligLrra 19.7), o culdo estr conecttlo ellsticulrerlte rul solx)rte (llre tieric rrD rno
rirriento rltenrurte ({igura 19.6). El c-l plilirel cirso, el niorirlicnto clcl sistcmr sc
tlcnc ncdintc lr ecurcin dil'elercirl
.
rr
* Lr':
(1e.lo)
P,,, serr tuTl
clocle el lrielr]ro clel lrclo dereclio lepresenta lrr rragnitucl cle lr luelzrr P cu urr instantc dctcrnrirrclo. Er cl scguldo crso, cl novinicnto se clellle nediante 1r ecrr-
cirir <lilcyercrill
/i"
clondc cl
/(r:
nicubo del lado derecho es el producto
plirzarrit'rto rlel sorofte en un instirnte
clclo.
viniiento de sr cstrtLl: d,<:I sistcrra, cl

lr cle estt-s eclrciones. dc' ] f<l lr
J1,,nt
L
P,,,
(1e.31)
/i3,,, sc,D o.rl
c'url
- I,rr
lll
cle lrr constante rle resorte ft -r'el tles

intc.r's se conceltr'r'i slo eu cl riro-
SCrl {d1l
{I
Si lu tibruci(tn Jr;udu resultu de uu<r.fucr:u perdico

t'-ecuercit circnlu'or7. ln riurplihrd dc la rilr'tci cs
^-
P.
P,,,lk
I
pltfiu-
sc clclinc ltcdirnte uur so1:in
Lrl2)
tle rrnplitucl
(r9.33)
ot/ atj
dorrcle or,, es)t frt:tttent:io cinttlo.r notura.!. del sistenr .,,: \/kft,,- r'/.. cs lr cors
lr lrccucuci circtrlul cle l r,ibciiit r cs..r; r ,t" 1.r
tnte de resolte. Ach.icrla quc

arnpljtud r,,,
lo
depentle rle las crrdicjort,s irriciales.
Pir'r c,-r
ro,,.
el clclorrrinrdor
ert l ecrracjrin (19.33) es celo y r,,, t,s irrlirit.r ( Iigr tlrL 1 9.9 ): sc tlir r. rlue 1l fuev llicrrdr P cst/r c t.'.stnotcio con el sistelrit. Acletrriis, para ol < ot). \,t es positiva v lns
ribrtciolies estnr crry'rsa c(nr P, rriertrits que. liu-.r url > or, rr, , r ncgttiva y l:r r.ibract(tn esl.fiLcro cle -fase.
i I\r
deknninur uno de los pornte,

corocel los clt:lr:is. Srrgcimos que al lesolver
este problerra se tengr sierllrr-c cnlcic lil ligrrla 19.9. Pol ejcrrrplo, si se pide dcterlr-rilar-lr fr-ccuclcir r l cul lu,Lrrr,1itr,l tl rrrr ril.rrirrtor-zlcli dcnc irn valor
ilcterrlinirclo, p(:r-o no se sbe si lr r.ibr-cil csth cn o litcrr cle frse c(rr i-especto
la hrerzr,r rplicncla, crr la figur:r 19.9 se tbsen rre cs rosible cre eistnn dos frc
los proltlenrus quc siguett se petlirt
r,- dc ll ecu:rcitiri (19.33) crntlo se
cru:ricias que srtislirgll este rr)querirriento- ull quc- coucspondc al valor positivrl tk:
y r lnra ribracin er lirse ctn la hrctzir aplicadrr. r iiL otu corresponrlielte rrn
valor rtcgativo clc r,,, v ir rurr ribr-rcirin firer de fiLse con lrr hrcr-za aplicada.
r',r
(utttlintit)
1255
I
b) Una r;ez que se ha obteniilo la amplituil x,, del momiento de una com_
ponente del sistema con la ecuacin (1g.33), puede recurrirse las ecuaciones (1g.38)
para.determinar los valores mrimos de la velocidad y la aceleracin d" uro
--pol
nente:
a,,,
: r',rj
(19.37)
c\ Cuqndo la fuerza uplicoclu p se d,ebe al ilesbalance tlel rotor de un mr_

for. su valor mximo es P,,,: mra|, donde m es la masa del rotor, r es la distancia
entre su cenlro de rnasa y el, eje,de rotJcin.. @/ es_ igual a lr velocidad ra angular
)
del rofor elprcsada en rad./s lproblem.r resuelto 19.51.
sin f
el cc
2,
Dibruci!
fit,rra<Io Lu protoca un m<oimiento qnnnico sim.ple cle un

.la de
soxtrte,
amplitud 6,,, y liecuencia circular c,_, la amplitud de la racin es
Si
(19.33',)
t - (a/a,)2
donde ran_ es la frecuencia circular natural del sistena, ,, : rt/*

Tambin en es_
te caso advierta.que lr frecuencia circular de la bracin es ral y que la amplitud r,,.
n depende de las condiciones iniciales.
a) Asegrese ile leer nuestrs comentarios en los

trrafos 1,
que stos se aplican igualrnente bien a una bracin proucado"po.
de un sopofte.
, bl Si se especifica
plazamiento mrimo
"l
la y 1b, ya
*o-i"rrio
Iq aceleracin mdrima a,o del soporte, ms que su des_

6,,, recuerde que, ya que el *r.i-i"r,io del soporte es arm_
nicosinple, es posible ulizar la relacina_ : 6,.orf para deteminar b,,,; el valor ob_
tenido se sustitu)e enlonccs er la et,uacin \ lg.33t;.^
rc
sir
1r
una:
5 rac
coll
cacl
tal si
fuerz
loes
fleni
t5
C por
\reIse
eD
p<r
agn
ten
sobre
1
nlas
C por
!e$e
en Po
nlag
inten
que
--l
1
600 n
una fil
ter'rnir
1256
Un collarn de 4 kg puede deslizarse por una brra horizontl

^19.98y se conectr a un esorte
sin friccin
de constantjigual a 450 N/m, Sobre
el collarn acta una fuerza peridica de rnagnitud F:1,,, ,"n c4f, donde
l- . 13. N Determioe la emplitud del rnonriento del colLnn si r/) (,/ _
5 rad./s. bt r,.,7 = -10 ras.
Un collarn de 4 kg puede deslizarse por una bara horizortal
^19.99y se conecta a un resote
sin fhccin
de constmte ft. Sobre el collan acta
una fuend peridica de magnitud P = P,n sen @. donde p,,, = g N y oi
5 ras. Determine el valo de la constante de resorte k si el moviniento'del
collarn tiene una amplitud de 150 mm y est a) en fise con la fueva apli_
cada. r luera de fasJcon la luerza aplada.
19.100 Un collar.n de masa ?n que se desliza por una ba horizon_

tal sin friccin se conecta a un esorte de constante i, y sobre l acta una
fuerza,peridica de magnitud P = P,n sen aft. Determine el interulo de valores de ro para el cual la amplltud de la bracin excede tres veces la deflexin esttica causada por una fuerza constante de magnitud p,,,.
3r
in.
__
__-.J
Fgura P19.98, Pl9.99 y p|9.tOO
19.101 Un pequeo bloque A de 40 lb se conecta a la barra BC de

masa insigiffcante sostenida en B rnediante un pasador y una rrnsula y en
C por medio de un resorte de constante k
140lb/ft. El sistema puede mo_
verse en u plano veftical y est en equilibrio cuando la brr se'encuenta
en posicin horizontal. Sobre la barra cta en C una fuer.za peridica p de

magnitud P = P,,, seu.,jf. donde p,, : 1.4 lb. Si b : 8 in., dtemine el in_
tervalo de valoes de ,,-, para el cual la amplitud de vibracin del bloque A
sobrepasa de 0.14 in.
P,,, scn rrrrl
Figura Pl9.10l y P19.102
19.102 Un pequeo bloque A de 40 lb se conecta a la bura BC de

mcsa insignificanlc soslenicla en B medi4rte n pasador y una mnsuld en
)
C por u:edio de un resofte de constante /r = f4Olb/ft. El sisterna puede mo_
ve$e en un plano veftical y est en equilibrio cuando la bara sJencuentra
en posicin horizontal. Sobe la barra cta en C una lireza peridica p de
magnitud P - P,,, sen o1. donde p., = 1.4lb. Si .o, - 15 r.ad/i. deternine el
inten alo de valores de b para los cuales la amplitud de la lacjn del blo
que A es mayor a 0.I4 in.
19.103 La plomada de 1.2 kg de un pndulo sirrple de lonsitud 1 =

600 mr se suspende de un collaln C de f.a kg. Si sobe el collairn acta
una luerza periddica P = P- sen t.'1. donde p. "= 0.5 N y @r - 3 rds, de_
lermine h amplitud y lase del rnomiento de h plornada.
Flgurc P19.103
1257
Vibracionesmecnicas
1258
= ,,, sen
I
Figura P19.104
19"104 Una viga en volazo AB sopoa un bloque que Provoca una

deflerin esttica de 40 mm en B, Suponiendo que el soporte colocado en
A e{perimenta un desplazamiento peridico vertical 6 : . sen t,. donde
6,, :- 10 mm, determine el intervalo de valores de u-,7 para el cual la amplitud del momiento del bloque ser menor a 20 mm lgnore la rnrsa de la
viga y suponga que el bloque no sobresale de sta.
Un bloque A de 2 kg se desliza Por una ranura vetical sin friccin y se conecta a un soporte ml B nediante un resorte AB de constante k = tl7 N/m. Si el deiplazaniento del soporte es 6 = 6,,, sen rrf, donde
6,, : 100 mm y @r = 5 ras, detemine rz) la amplitud del momiento del
bioque. b) lu uipit.d de la fuerza fluctuante qud eerce el resorte sobre el
19.
105
bloque.
tud
pell
Plr
uf]a
una
ten
rib
'19-106 Un bloque A de 16 lb se desliza por una rarula vertrcal sin friccin v se conecta a un soporte mvil B mediante un lesorte AB de constate
k-utlfi.Si el de.pla)amienlo del soporte es 6 - f,, sen ar7r. donde 6,, 6 in., determine el inieryalo de valores ;t pam los cuales la amplitud de la
fuerza fluctuante que ejerce el resofte sobre el bloque es menor a 30 lb
Figura P19.t05 y P19.106
que
sori
nlo
l_5
ten
19.107 Un bloque A de 5 lb est unido a un resorte de constante k =

lblt
4
r a una baa BbD de peso insignilicanLe La barm est coneclada t-n
D a un soporte rnl E por meo di un resorte idntico. Si el soporle E
:.10 ras,
realiza un esplazamiend = 6," sen @/, donde 6," = 0..2-in. y <,r
A,
b) la magdel
bloque
mtima
la
aceleracin
determine a) ia magnitud de
en
C.
al
soPorte
tmnsmitida
fuerza
mxima
la
nitud de
ge
do
so
Figura P19.107
PU
ale
tor
Una pequea esfea B de 2 kg se conecta a la barra AB de pelJcual se sostiene en A mediante un pasador y una mnsula y'se conecta en C a un soporte mvil D por medio de un resorte de
consiante k : 3.6 kN/m. Si el soporte D erperimenta un desplazamiento vertical 6 - 6- sen d/. donde ,, - 3 mm y c,r7 : 15 as determine a) la magnitud de la mxima uelocidad argular de ia bara AB. bt la magnitud de la
aceleracin mxima de la esfera B.
1
9,108
so insigniffcante,
Fgura
P 19.1Og
Una viga ABC se sostiene meante una conexin de pasador en A y por medio de rodillos en B. Un bloque de 190-kg colocado sobe el extrJmo de la viga ocasiona una deflexin esttica de 15 mm en C
Suponiendo que el soprte en A exPerimenta un desplazamiento peridi,l^',1" 6,,
S = 10
l0mmv"=
ras- yvel
soooel sopormm y co = 18 ras,
,t. donde
vetical s6 :l,r- s"o
co
^î,-,+i^"1
"..-,,,"r
mueve. determine la aceleracin mxima del bloque en C.
te en B no se mueve,
No tome en cuenta el peso de la viga y sPonga que el bloque nunca se
separa de sta.
tar
\t
&
19.109
Figura Pl9.109
nr
b
Il
19.110 Un pndulo simple de longitud I se suspende de un collarn C

que es forzdo moverse dc maier horizo tal de rclledo con lr relaciLin
r:. : 3,,, serr rrltt. Dctcnline el latrgo de valoles de o para Ja cual la amplitud clel mor'irierto de la plomaila es mcnor que 6,,,. (Suponga que 6,, es
pequeo compiudo con Ja longitud I del pndulo.)
19.111 E
par-a lir cual Ja
e1 problema 19.110, detenrine el r,rngo de valores de

arrplitutl de nrovirnicnto de la plornada excede 26,,,.
o-r
19"1 12 Un Dtor de 200 kg se sostiere mealinte soportes que tienen

ula corNtaute totl de 215 kN/r. El desblrnce del rotor es equivalente a
u[r as de 30 g rrbjcada 200 rnr]l del eje de rotcin. Determine el intervalo cle valoes pernrisibles de la velocidrd del roto si Ia amplitud cle la
ribacin o superar los 1. nm.
19.1'13 Un rnotor de f8 kg de mirsa se sostienc rnediante cutro re

sortes, cad uno de constrte igual a 40 kN/rn. El rotor est restringilo 1
rovene verticllente, y se observa que la arnplitud de su mor.irniento es cle
1.5 nrr a ua velocidd de 1200 rpm. Si lir nrsr del rotor es dc,1 kg, determie la distarcia entrc el centro de masa del otor v el eje cle la llecha.
Figurc,P19.110
Fgura P19.113
19.114 Un rnotor rle 360 lb est atornillado unr sa borizontal ligera. El desequjJibrio clc su rotor es equiva.lente ,r ,rn p".o " 0.9 oz ubicr
do r 7.5 in. del eie de rotacin, y la deflexjn esttica cle la r.iga debida al pe
so del nrotor es de 0.6 in. La amplitud de l bacin debid al deslalaice
puede disminuilse ag: egando una placir u lrr h*e del mutor. Si l implitud
de l bracjn debe ser nenor a 2.16 l0 J in. pr velouidades ,l.l motor rnyores de 300 rpm, deteirnine el peso de la piaca requerido.
Fqura Pl9.1l4
19.115 Un roto de iasa M se sostiene rnealiante resortes crNa coitstarrte de resote equivalente es ft. El ,lesequilibri' cl. srr ruto eluir iie L rnr
m:rsa l ubicacla la distancia r clel eje de r-otacin. Denrtestre rre cuando l:r
velocidad angular deJ rotor es a; lir anplitud ir,,, del nromiento del nroto es
donde
co,,
V/r/t14.
16
19.1
La barr AB est unicln rgid:rmente al rr.co de un 1otor que
funcicna a velocidacl collstnte. Chado un collrr cle rils17?? se colcca s,ble el lesorte, se obser.ra que ste r.ilra col anplitud de 15 mrn. Si dos ccr
llarines, crdr uno de lrsa ru, se colocan sobre el resorte, se obser-va que l:r
aniplitud es de 18 mm. Qu lnrplitud de bracir debe:r esperarse cuando se colocan tes collarines, cada uno de rasa l, sobre el resrte? (Obten
ga clos respuestas.)
a't
Fgura P19.116
'l260
19.117
vibracionesmecnicas
niotol
hr siclo
Rcsuelva el problenia 19.116, suponienclo que la velocidd del

ciunbiada y que un collarn tiene rrna anplitrrd de 9 mm y dos
clc ellos tienen nnrplittcl ile 3
mn.
19,118 El clesb,rlnce clcl rotor cle un motol de '100 lb es ecluivalente

un peso cle 0.8 oz loclizdo a 6 in. clel ejc de rotacin. Si el rotor esti
sostenido por mcdio (le curltr'( ) resortes, cda uno de constante igual a 5 kips/ft,
dc:telmine el rango de valores per-rnisibles cle lr velocidd del moto si la ace
ler'rci veftical iuhxira tlel ,rtir-, rtn dcbe cxceder cle 0.,1 li/s21
i::
-.
--I::Figuta Pl9,119
19,119 Un cxcitdor de rnrs1 excntlico rrtilizado para coDtr llros, )

que consiste en dos nrsas gir'toi1s dc 3.5 oz que (lescriben crculos de rclio r r l risnra velocidacl pelo en sentitlos oPuestos, se iistala soble un ele
rlento de rnrquina pr jnducir ull!r vibrrcil de cstado estable del elemento. El peso totl del sisterna es dc 600 lb, l qnrstite cle crdr resorte es A
: 3,100 lb/i., r' ln velocicld rotircioral del cxcitador con-csponcle a 1200
r])1l. Si ]a anplitud cle l firez fluctuante totl ejercicla soble el cirniento
es cle 36 lb. detel Drire el r'dio r.
19.120 Las figru-as (1) (2) rnuestran crrxr es posible utilizr resor
tes par sostener un blore en dos sitrrciones difereutes. Er la {igura (1),
los rcsortes ayrdan a disminuir la amplittcl de lr lirerzr flnchrlrlte tr'nsmitirla pol el bloque al ciniento. Eu la iigura (2), colitribuyel a lir distrinucion
de la arnplitud del desplazariento lhrctrrante qrre trallsmite el cimiento;rl
bloque. El cociente de l fierza trnsmitid \'la fuerza aplicada o el cociente entrc cl clcsplazarniento tr'msmitido v el desplazarniento qlrc sc gener-a re
cibc el nornbrc cIe transnvililidd.. Obteng:r rra ecuaci)n pra la trans rsibilidad e cdlr situcin. IntJirlue su rcspucsta en trminos cle la azn
a1y' a,, da la r'clrencir r.r de la fuerza aplicacla, o el dcspl:rz:rlrlcnto qur: se
ge
era r-especto 1 l1 frecut'cir rrtrurl 0,, del sistctla resorte-ms. l)entespar prorociir cu quicl rcdLiccin en la trarslrisibiliclrcl, el cocien-
tle que
le af a,,
<IeI,e ser niM)r que
V2.
4:
li:': '
ii':'
.,,..._,,,J
..:
-l
Itt =,'.',"r.t
(2)
(1)
Fgura P19.120
Fqura P19.121
Figura P19.122
19.121 Un clisco dr:27 kg estr coectdo, co rn1 exceitricidad

150 ,u1, al purrto nreclio de un flech vcrlicnl AB quc gir':r:r velocidad angn1:rl cor]st: te (d. Si l colstute de resorte f pala mor.irliieDto horizontal
clc u clisco cs de 580 kN/rn, deternline ) 1r velocicld :rngul:u c,-, a in cuai
ocurir resolanci, ) la dcflexin
dc la llccha cuando
r.l:
1200 rpnr.
1 9.122 Ur perreo remolqrre y su carga pesan en total 500 lb. El remolque se sostjcire por meclio dc dos resortes, c:rda uno de constal'ite igual
a 350 lb/fi v se jala sobre rm crnrio cuyii superficie puede aploximarse por
rnedir de ur cun'a seroiclal con anrplitucl cle 2 r. v longitud de olda de 15
It (esto es, lr distncia etre cr estas ir rcesivas es cle 15 ii r' la distancir.,,er.
ln
li,.rj d" r'r"slrr
'..-n,, c. de 4 irl. l), tcnnin.4/ r-l.rr id ri r l:r c.lal ocurnrr l resonancjl, D) Ia arnplitucl de la vilaci de remolrlue a una velocidacl
dc 30 nri/h.
19,123 El bk4ue A puede rroverse sin li'iccin c l tnur collto se

rluestr' \i sobre l achir ul firelzl periridica vertical cle rtgrritucl P : P,,,
seD @/, dorl(le @J:2 r'cys v f,,, : 5 lb. UD resor-te de consta te A se co
nectr r la pute inlcrior del bloque A f a rln l)lo(lue a dc'4,1 lb. Dek:r.rire
) el r'lor de l costate k qre etar' rna ribrcririn cle estrclo estrblc clcl
bloque A, b) la:rrnplitud corrcsponcliente cle lr r.ilr':rciri clel blrxlue /i.
19.8. Vibraciones I bres a
r.i.
r.::
1261
19.124
U vibr(inletro, rrtilizado para rnedir la iurrplitrd dc vibrlcrour sisterll nl1sa resorte ctl-\' li-ecuell
ci naturll coocid es tile 150 llz. La cdl csti rgidamcnte rllidi r l stpcrficie que se llrele le 1cuer'do con lt ecuaciirr y : 6,,, scll @1. Si ltl
arnplitucl:,,, dcl rovimiento cle l nsrr r-elrtilo a la cilj1se tt)lizit coriro rura
redida de la arnphtud 3,,, de la vibracin de lir superficie. cileteine ) el
eror porcenhral cuando l1 frecuencir de l r.ibrcir es de 750 Hz, ) la frr
cuencia a ln cul el errorcs ccro.
nei, consiste erl ulra cala quc contienc
19.725 Cielto celernnetro estit cornpuesto eserrcii lncltc Pol url cr

que corrtiele un sistcm sl-l-(]solte cr '1 fiecrrencia rrltura] co )cidn cs
de 1760 I{2. L caia estii rgilarneltc Lurid unil super-ficie que se rtrueve
de acuer(lo cor lir ecrracil y :6,,, s"rr r,rr. 5i h.LrtrJLt'rd :,,, tl,'1 n,,rirrrielt
to de 1:r rrsa elrtiva it 1a caja por- rrr fitctor tlt c:tulir .r,' s" rriilizr co'ro Lrna
rneclid cle h ,rceler'rcin rni)iirn1.7,,, : 8,,,rof de Ja superficie vilrrrte. rleter'
rnine e1 error porcentul cuudo la fi.-cuelci:r clc l r'ibr'rcir es de 480 Hz.
Fiqufa P19.123
jr
Figuta P19.124 y P19.125
VIBRACIONES AMORTIGUADAS
-1
9.8. VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS
Los sisterlrs r.ibratolios considerrdos en la prnela pr-te (le este crptulo se supusielon libres de iunoltigurmierto. En realidacl, todns lrs
br-ciones se lrroftiguan en cierto llrado griicias liN firerzns de fi'ic
cin. Estas fuerzas pucdcn dcbcrsc a-friccin seca o,\_friccin (le CouIontb. enlr<: cuerpos gidos, a fra:iht Jluilt, culndo u cuer?o r-giclo
se l]rucve en un thrido, o a _fri(r:itt intcnlo ertre lrs rno]cul{s rlc rrn
cueryo ilplleDteente elhstico.
Un tipo de uoltiguarnierto de jrters especial es e\ arbf{tlt
iriento 1)iscoso ocasiondo por ll'iccir o IozalnicDto dc un fluickr r relocidades bajas y tioclerndas. EJ anrottigramir:rrto \,iscoso se cir-itcterizli
por eJ lreclro de que la fucr-za dc fricciu es irectanntc pro])ot-cional
y opl&st t la aclot:d.atl del cueqro el rrtor.iruieltr. Cono ejeliplo,
considrese de mrevo un cuer?o de rnas ll suspendldo de un resorte
de constnnte fr, donde se supondr que el cucrpo est concctdo al rbolo de u arrortiguaclor (figurtL 19.10). La rragnitutl clc l fireva tle
friccin quc cjcrcc cl fluido dc los r,dcdor-es sol:rc cl rnbolo es igu
r c:t, donde la constute c, expr-esixla el N s/nr o lb ' s/ft y que se co
noce corno coeJicente e oln(ntgtla riento Liscoso, deperrde de lm pro
piedndes fsicas del flrido y de lir colstruccin clel :rrlortigutrdor'. La
ecurcin de movimierto es
+
J)F
rin:
k(6.t +
r-) ci : ni
/rJ.,
i
I
i:'|.=
1\
I
I
I
I
1262
Vibracionesmecnicas
Cuando W
k6.t, se escrjbc
m,i*t:iI
Al sustituir ;r
en (19.38) y
kx:0
(r9.38)
didir entre ^' se cscribe la ctir-
cin c(racterstica
??I2+cI+k:0
(1e.Je)
(#l
(1e.40)
y se obtienen las races

C
2u,
'
Al definir el coefc iente (b urnot-tgualniento crtco c, ctn,o el valor de

c que hace que el radical en la ecuacirin (19.40) se iguale a cero, sc esr:ribr:
/!\'- !m : o
\z- )
c"
2tn
:2nta,,
(f9.41)
t17
donde o, es l frecuencia circulr natural del sistema en tuselci de

amofiiguamiento. Se pueden stinguir tres crsos difcrcntes de unortiguanriento, dependiendo del valor del coeficiente c.
1.
Sobreanwrtiguamento o amoigu'unento fuerte: c ) c.. Las

races tr y,\2 de la ecuacin caiactestic (19.39) son rerles
y clistirtas, y la solucin general de la ecuacin diferencial
(19.38) es
t:
r^tr
g rn).zr
(19.42)
Esta solucin correspolde a un molniento no vibrtorio
Puesto que ,\ y ,\2 son ambas negativas, r tiende a cero curido f aumenta de rnanera indefinida. Sin embargo, cl sistemr
en realjdad r"uelve a su posicin de equilibrio despus de uli
tjempo finito.
2.
Anwrtigramiento crti,c.): c : q.. La ecuacin caractestica tiec,f2m: -),, y 1a solucin general

ne una doble raz \:
de (19.38) es
.
(cr + c2t)e .,r
(19.43)
se obtlene es otr vez no bratorio Los

sisternas crticrmente amodiguados son de especial inters en
El momiento que
aplicaciones de ingeniern, pues r'telven a su posicin de equilibrio en el tiempo ms corto posible sin oscilacin.
ll,
Subamot'tignnento o amolliguamiento dbil: c
c,. Las ra-
ces de la ecuacin (19.39) son complejas y conjugadas, y la so

Jucirin general de (19.38) es de Ia foma
r:
e-k'/%nl(C1sen
@/t
C2 cos
otl)
(19.441
donde
a.,
19.8. Vibraciones libres
se deffne por la relacin
AJ sustuir
k/nr
al,
1263
/ c\z
"" m \2^
(tt):--l-l
amortiguadas
recordar (19.41), se escribe
^r;
utr {,;l
(1e.45)
donde la constante cfc. se conoce como el factor de amor-tiguamento. Aun cuando el movimiento en realidad no se repite a s mismo, la constante <r; se conoce comnmente como
Ia frecuencia ciranlar de la bracin amortiguada. Una sustitucin similar a la que se utiliz en la seccin 19.2 permite es-
cdbir la solucin general de la ecuacin (19.38) en la forma
: r&
G/ -)t sen (o +
)
El movimiento definido por la ecuacin (19.46)
(1e.46)
es
bratorio
con amplitud decreciente (figura 19.11), y el intewalo de tiempo r = 2t fo qae separa dos puntos sucesivos donde la cur-
va deffnida por la ecuacin (19.46) toca una de las curvas lmite que se muestran en la figura 19.11 se conoce comnmente
como elperiodn rJe ai,bracin amortigud. De acuerdo con la
ecuacin (19.45), se observa que @ < @tuy, por ello, que r
es ms grande que el periodo de bracin r, del sislema no
amoftiguado correspondiente.
Fgura 19.11
1264
Vbracones mecnics
-19.9. VIBRACIONES FORZADAS AMORTIGUADAS

Si el sistemr considerado en la seccin ante or est sujeto a una fuer
zn peridica P de ri,agnitud P
P,,, sen rof, lar ecuaci:: de novimiel
to se (ionerte en
nrt +
ci + kr :
P,,. sen
at
(19.47
La soluci<in genelal de (19.47) se obtiene al sumar un solucir.r p.uticular de (19.,17) a la luncin conplenentaria o solucir genelal de l.
eculci<in hontogne (I9.38), La funcir.r complementaa est dada po:
(19.42), (19.43) o (f9.44), segn el tipo de anortiguanriento corsiderdo. Esto replesenta un movimiento transitoro que finalmente s.
arnoltigur.
Fotografa 19.2 La suspensin de automvii
El intels en est1 seccin se centra en la vibracin de estado estble representnda por unr solucir paltlcular de (19.a7) de lr fonn,i
est compuesta, en esencia, por un resorte y un

amorliguador, el cual provocar que la carrocera
rparr
se someta a vibtaciones fonadas antortiguadas

cuando el vehculo sea conducido sobre un
camino disparejo.
Al sustituir r,,.,.t en vez de r en (19.47), se obtiene

ntri,fr,,, sen
Al hacer
r,.rt
(at
1o
g')
]im
sel
cri,,,,
(<ot
cos
- 9)
(at
g)
sucesivarnente igual a 0 y a
:
(k nll/) r-,,. :
cof:r,n
-: ='
/rr,,,
z/2,
sel t -: ;
:P --c.
se escribt
sen
.l
P,, cos
-.i,
P,r
Al elevar rl cuadrrdo ambos miel.rbros de (19.49) r'
(19 r
-:
-. .--:r,c
resulta
[(/.
"rr]"
+ (cr)"7
,?,,
: p?,,
_:
Al lesoh,er (19.51) palar,,, y dividir (19.49) y (19.50) rliemlrr! ='r,F.D-
blo, se obtiene, respectivamente,
( ('){
V (k
tno)' I kt,\-
K - D1A.
De cuerdo con l ecuacin (19.4) de que /c/nr
c,-,i.
d,:--i
",
-.r
lrfi'ecuencicilculrrdelrvibracinlibrenoamortiguacl-i:.:--':rr
a (19.41), de que 2rnor,, : ., donde c. es el coeficiente de .'-, ,--tr
niento ctico del sistema, se esclibe
.ll
fnL
P,,,/k
)iut _
6,"
r/a,,)")" +
tanq-
A.
l2(c lc.)(a/ a,,''.1
r!
F
-
- . La lrrnlr (19.53) expresa el facto de arnpJificacin en firncin

d" la rzor rle fi-ecLrencirs .,1/r,r,, y del f.lictor de imortiguamiento c/c,..
Es posiblc rrsrll fiur dct.r:l,ir,,r ] an.iplitucl de la vi'acin de estado , sll rle pr',
p p,,, sen
'tltrcidrr pol rurir ftrerza nplicada de mag tud :
uf i, pul el rnorilritnto d,, irpor,r aplicado : 6,,, iel ol. La f<irrru_
lr /U.54\ d-filr" elr Lllr,i||,'s de lus lt|isl ,,, prri'rmelli,. lt,li[r.r,t,crt
dc-fasc A entle la fueza aplicada cl lLor.iri-elto ,lel aoyo aplicldo
',
v la vibracin de ostado estable resultnte .l.l si"teru aliotill;do. El
llttor,l* irnplilirrcirirr ., h:r qr.rfin:rJ,r err jurr,.icjr J, 1,, r.,,,or, de Ir.crrcnciiis err lii fignrir 19.11 xi.r difer-entcs r,rl<-es del flctor.clr amor.tiguaniento. Se oltsen'ir rlire ltr trnplitud tlr rrra rjbracior forzadr uecle
mr'ltcnerse pcquea al elegir un irlto coelicielte de amor-tiquariricnto
\iscoso c o rl nrlteler :rlejadns las frecuencias naturl v foizada.
i=o
I
t=0.12
I'A
t2
r \e
.i=oso
!=too
\
i)
oJ
Fiqura l9-12
.19. t0.
ANALOces etcrRlcas
Los cir-cuitos e.lctricos osciltrrrtes se c..rt!1crcri7l\\\

,or eq\{<:i<)\\e\ .\itrrrisrrro tjfo quc l-rs que se obtienel in tu, ,""li
rno 1lr.
f"ll:t.]"r
*l
(.{lenLcs. Pol lo llrrlO ., tniilisi. es sinill.al
dr lln ,iislt_m lne,.utri_
co, \, lus rcs[]trdus ,1ue se olttienen pir.a un sisten
brrtorio clado
prledcD ertelrrler\t,de inmediato al circuito equivalente.
De rlanela
inversa, cualqrier. resuJtado obte do
1.tara ru-ciicuito elctrico.se apJi
cri taurbjn al sisterla lrecnico coi.espondielte.
1e.10. Anarosias
erctric* 1265
1266
vibracionesmecnicas
E = E^ser\
Considere un circuito eIctrico compuesto por un inductor de inductancia L, un resistor de resistencia -R y un capacitor de capacitancia C conectado en serie con una fuente de voltae alterno E = E- sen
to| tfigura t9.13). De la teora elemenla] de cicuitosl se sabe que si
j denoia la corrienle en el circuito y q Ia catga elctrica en el capacitor, la cada de potencial es L(di/dt) a travs del inductor, Ri a travs
del resistor y g/C a travs de1 capacitor A1 erpresar que la suma algebraica del voltaje aplicado y de las cadas de potencial alrededor del
circuito cerrado es cero, se escribe
E-
(DJt
sen rof
Figura 19.13
at
-L dt- -Ri-
q
C
:0
obt
AS
elr
lor
do
(re.55)
Al reordenar los trminos y recordar que en cualquier instante la corriente es igual
a la razn de cambio g de la carga
g,
se tiene
(1e.56)
deline las oscilaciones del cires

del
mismo tipo que 1a ecuacin
ffgura
19.13,
de
la
cuito elctrico
(Ig.47), la cual caracteriza las vibraciones forzadas amortiguadas del
sistema mecnico de la figura 19.10. Al comparar las dos ecuaciones,
es posible construir una tabla de las expresiones mecnicas y elctricas
anlogas.
ej
Se verifica que la ecuacin (19.56), que
ct
tr
L
le
ci
19.2. Caractersticas de un sistema mecnico

y de sus analogas elctricas
Tabla
si
b
o
Sstema mecnico
Circuit elctrico
nr
Masa
Inductancia
Coeffciente de amodiguamiento
viscoso
I/C
Resistencia
Recproco de la
capacitancia
Carga
Corriente
fr
r
Constante de resorte
Desplaz amiento
Velocidad
Ferz,a
Iicado
k
I
ti
c
1vase C. R. Paul, S. A. N$ar y L. E. Unnewehr, Introiluction to Electrical Engi'

neerin& 2^. ed., Mcctaw-Hill, Nueva Yok, 1992
La tabla I9.2 puede utilizarse parii ertender los resultados que se

obtuvieron en las secciones antedores para diversos sistems mecnicos
a sus anlogos elctlicos. Por ejemplo, la amplitud i.,, de la corriente en
el cjrcuito de la figura 19.13 se obtiene al notar que corresponde al valor rnrin.io o,,, de lavelocidad en el sistema necnico anlogo. De acuer
do con la prirrern de las ecuciores (19.37), o,,, : r,,(d si se sustitu)
r,,, de la ecuacir'r (19.52) y se reemplazan las constantes del sisterla mecnico con expresiones elctric^s correspondientes, se tiene
OIE'
tai
8,,,
El
rrdicrl
1s.10. Ana osias
\l
+
) 6-,f
(1e.57)
en Ia explesil llterior se conoce como i?p{rclan:ia del cir-
cuito elctico.
La analoga eDtre sistenN y circuitos elctricos sc cumple tanto

para oscilacioncs traDsito rs como para oscilaciones de estado estnble.
Liis oscilciones del circrrjto que se rruestr'r en la figula 19.14, por
ejemplo, son allogns ri lns ribraciones libres aliortiguadas del sistema
de la figula 19.10. En cuulto r lo que st: r-efir:rc a cttdiciones inicilles. clebe aclvertirse que ser del circuito S cuando la carga en el capacitor es / : q0 es equivalcnte a liberar 1 mrsa del sistenl rnecnico
sin velocidrd inicirl clesde Ia posicin r ::!0. Se debe obsen'ar trmbin clue si una bater de voltaje constinte E se introduce en el cir
cuito elctrico dc Jn figura 19.14, el cierre del internrptol S ser ecri
r'lente r l:lic-en lorna repentintr ula fuer.z de riagnitud constante
P a l mrsa del sistema mecrico de la ligura 19.10.
El rnlisis rntedor serr cle vlor cuestionable sl el lico resultido fuera hacer posible que los cstudiantcs de mecnica analizaran circuitos elctricos sir aprender los elernentos de !a teora de circuitos.
Se esperrr que este alirhsjs sja, en carnbio, cle rnotir'rcjl prra que
los estrcliantes aplirren en lr solucin de probleiras de braciones
mecicas las tclics l'rtrilrliticas que quizs aprendieron el los l
tinos cursos cle teorr cle cirruitos. Sin emharg.r. el v.rlor princial del
concepto dc la analoga elctrica 'eside el su aplicacin en ntodos
er?erinualett parl la deteln.iinacin dc lrs carctesticrs dc trn sisten mecr.rico delcnriuado. De hecho, un circuito elctdco se construye corl myor-facilidad que un r.iodelo rnecnico, y el hecho de <1ue
sus cuctesticrs puedan trodificarse al vajtu la ilductalcir, l resistencia o la capacidad de sus diferentes comporentes herce que el uso
de 1a analoga elctrica r-esulte particulirmente conveniente.
Figura 19.14
elctrc* 1267
1268
v brac ones mecnicas
Fgura 19.15
Para determinr la analogra elctrica de un sistema mecnico detenninado. hry que centrar la atencin en cada masa en momiento del
sistema y obsewar qu resortes, amoftiguadores o fuerzas eternas
se
le aplican directamente. Despus es posible constr-uir un circulto eic_
trico equjvalente parr duplicar cada ul de las ulidades mecnicas de_
linjdas de esa forma; los diferertes circuitos que se obtienen de ese :no_
do formuin en coniunlo el cjrcuilo deseado. Considrese. por, o",nplo,
el 5istena rnecinico do 1a figu ra lg.I5. Se observa qu" ,nbr" i"
,,i,,."
?nt actan dos resortes de constantes &r y frz y dos amortiguadores
caracterizados por los
de
anoriiguamiento
scoo
c1
cr.
El
-coeficientes
,
circuito elctrico debe incluir consecuenteirente un lazo co,lrirtrl .r,
un inductor de inductancia 1 proporcional a m1, de dos capacitores de
capacitancia C1 y C2 inversamente proporcionales a k1 y ftel r.espectiva_
rncnle. de los resislores de resislncia y fi.. pr.,po."i,,nal.J,l" lo,ma, respectir a r' r r ,. PLle5ls ge s"brla masrr n" rchi
el rcsode /r2
y el amorliguador,.. asi ( orno h luera P , p,,, .en .di. el .ircuito de_
Lre incluir tarnbin un lrzo qrre coneg al crpa,.itor. C;. al resislor.i1..
nucvo inductor
L y a ia fuente e volt.e E : f,,,
sen
,,r7.t
(fi
gura 19.16).
Para confirmar que el sistena mecnico de la figura 1g.15 y el cir_
cuito elctrico de la figura 1g.16 satisflcen en realicl lus misms ecr,o_
ciones diferenciJes. se deducirn primero las ecuaciones de movimien_
to Pda r itr2. AJ denolar. respecl i\ at nenfe por \r
).r,z los despfazirrnrentus de ntt ) m2 ele sus po,iciones de equilibrio. sc obspna
ue
la elongacirr tlel resorte /t ,nrr.djd.r desde la posicin de eql[1'.,
igual a 11, en tarto que la elongacin del resrte it .-s iguai ol despla
zamiento relativo :r2 - 11 de m" con respecto a ,21. po-r lo tanto.'las
e(uaciunes de ||rovimienlo para //r. /4, son
)
E = [,,1, sen
Figura 19.16
1??.rir
+crir + 2(il -i2)
*k1;r1
m2i2 + c2(i2
k2(r:1
:tr) + k2(re
- rz) :0
- rr) :
(1e.58)
p_ sen oft (19.59)
Considele ahora el circuito elctr.ico de la figura 1g.16; se denot, res_

pectivamente,. por it e 2 la coriente en el piirner.o y el segundo lazos,
y por
y q2las integrales Jt" dt e [i, dt. -Al notar'que la"carga en el
.qt
|apacilor Ct cs ?t. mientras que h clrga en C2,"5 q,
- O), se exDrcs1
rlue la .uma de la. ipl.,," de polencial

obl ienen las siguientes ec.ulcione.
Lt+Rr+R2(q\
.n .uda
lazo
d*t*T-o
LzQrJ R,Q:
q'-t
- g, ,
l.
""-,
(19.60)
E,, sen
o,./
f9.ol
I:
lT:l 119.59r. que las ecuaciones (19.60) y (19.61) se reducen
']9.581 ":'lfiSl:
respeclirpp.
)
nes indicadas en la tabla 19.2.
."
c.uando se efecfan ls suslilucro_
En esta leccin se fonul un modelo rls realista de un sistema r,ibatorio al incluir.

el electo del anxottiguelnienlo oiscoso provocado por la fccin fluida. El unortjgua
miento scoso se represent en la figura 19.10 mediarte la fuerza ejercida sobre el
clerpo en nomiento por un mbokr tre se mueve en el interior de un anortigrra
dor'. Esta fuerza es igull en magnitud a cj, donde ]a constante c, erpresada en N . s/rn
o
lb
s/fi, se coroce como coefcente de anunfgntnitttto ulscoso. Tngase presente

:r" y r.
que es lrecesario utilizr la misma convelcil de signos para r,
I.
Yibraciones liltres unortguttls. Se encontr que la ecuacin diferencil
que defino este mo\,jrnie to
es
*ct*kr:0
Pa obtener la solucin de esta ecucirn, calcule el coef.cente
(1e.38)
(1.
aDrot tigltottT?,nto
crtico c, utilizando la fnul
,'":2m\/fi-2,n-,,
donde to,, es la frecrrenci cilcular
tr) Si c )
<:,.
nrtur'rl
(19.41)
del sisteln o ontotliguo.dcl
(xtbrcunnrtigtttrtnienkt). la solucin de lr ecuacin (19.3E)

1: gr^t n,^tt
(19.42)
es
donde
^tt -
!-
-+
2m-
(+)"
(r e.40)
y donde las coDstantes C1 y C2 pueden determinarse a partir de condiciones jniciales :r(0) y i(0). Esta solucin con'esponde a un movirniento no vibratorio.
1r) Si c = t',. (tunortigtrutniento crtico), la solucin de la ecuacin (19.88) es
r:
(c. + c2t)a .r
(19 43)
que conespolde tallbin a rDr rnovimiento no bratorio.

r') Si c ( c,. (subunorligtrttrniento). Ia solucin de l ecuacin (19.3E) cs
\ : roe Q'/2 r)t sen (c-r.7 r + @)
(19.16)
,t
(19.45)
donde
-,/
y donde
r y
,.t'
- -,,\ ,- la/
pueden deteln,inarse a partir de las condiciones iniciales r(0) y i(0).

I oscilrciones de arirplltud decreciente v de period 1:
Est solu-cin corresp,rntle
lrrlur lliguru 19.11).
(contina)
1269
2,
Vibraciones forzailas amortigudrtrs. Estas yibraciones ocurren cuando un
sisterna con amortiguamiento viscoso se somete a una fuerza peridica P de magnitud P - P- sen roTf o cuando est elsticamente conectado a un apoyo con un momiento alternativo 6 : E,, sen rr-rf. En el primer caso el momiento se define me-
diante la ecuacin diferencial

,x +
c + kx
P,,, ser'
ut
(19.47)
y en el segundo caso mediante una ecuacin similar que se obtiene al reernplazar P,,,
con k6,,,. Slo interesa el movimiento de estado estable del sistema, el cual se define mediante vr'a solucin particular de eslas ecuaciones, de la forma
xprt:
rm sen (@ft
9)
lz(c I c")(a/ a,,)12
(re.48)
donde
PJK
X,,
6_
lt -
tano:
(ar/ a,)212
(1e.53)
/c,.)(or/a,,)
_
r
\@f/@n)
2(c
(19.54)
La expresin dada en la ecuacin (19.53) se conoce como factor de amplificacn y

se ha graffcado en funcin de la razn de frecuencias a/ot, en la ffgura 1g.12 para
valores diferentes del factor de amortigumienlo cfc.. En los problemas que siguen
es posible que se le pida determinar uno de los parmetros de las ecuaciones (19.53)
y (19.54) cuando se conocen los dems.
'19.126 Denuestre que en cr.so de sobreamoftiguamiento
(c
c.), un
cuer?o Dunc pas por su posjcin de equilibrio O si a) se suelta sin veloci

clad injcial desde ua posicin aritra, o ) empieza desde O con velocjdd
inicial rbitraria.
19.127 Derrrestre rie en cirso de sobremortiguarniento (c ) c,), un

cuerpo soJt:rdo desde una posicin arbitrai con velocidd inicial irbitrurja
no puede pasar ns de una vez por su posicitln rle equilbrio.
-19.t28 En el caso de subamortiguamiento,
los desplazamientos :rj l, :re,

mostrndos en la ligura l9.tl pueclen suponerse igu:es a los desplaza
mjentos r{irnos. Deli-iuestre que ll razn de dos clesplazarnjentos mximos
sucesivos :!,, v ir,r+ 1 es co1lstal'Ite y qrre el logaritnto natural de este cocjente,
rl cual se le llat tl.ec'euunlo logarhnico, es
r,
ln1l=
2rlc
/c,)
(c
/c.)2
19.129 El l1 prctica, a mendo resr ta dificil deteminar el decre

mento logartmico (le un sistema con subtotigunniento, como el definido
en el problema 19.128, rirediante dos desplazamientos mixilnos sucesivos.
Derrestre que rl decrenrento logar'tmico puecle expresarse tmbin como
ll//c) ln (r,,/r,,*7,), dorde k es el numero de ciclos entre lecturas de clesplazaniento mlxirno.
'19.130 En un sistema con subamoftiguamiento
(c
c.), el periodo de
de tiernpo r,t:2f@
corlesponcliente a dos puntos sucesivos donde la curva desplizamiento tiepo toca una de los cru'vis lmite moshadas en la figura 19.11. Demuestre que
el inten'alo a) entre un despJazamiento positivo nriirno y el siguiente disvibracin se define comrnnente como el inten
_l
plJzarniento negatir
lor crru
es
fr
rs;r,r. r) .rtre
-nto
.1,
'-r
rlaz,.n'i,
r.
lo
b) entrc dos desplaz:rmientos sucesivos de va
un deslazamiento mrimo positivo y el siguiente
urro es rn\or
,lIe
l,/.
19,131 Los desplazamietos t\imos sucesivos de un sistema esor

te-masa-amoftiguado sin.rilar l mostrado en Ja figur:r 19.10 son de L25, 0.75
y 0.45 tu. Si W: 36 lb y /t = 175 lb/ft, detemrine a) el factor de amortiguanierLto c fc,, b) el valor del coeficiente de amortiguamiento viscoso c. (Srgarctcir: Ver los problemas 19.128 ' 19.I29.)
1271
1274
vibracionesmecnicas
w
-:::,::
':
***.*-:--
19.142 Un motor de 36lb se tornillir a rrna viga horizortirJ ligera que

tiene na deflen est'rticr de 0.075 ir. debido al peso del motor. Si el deij
balance del rotor es equivalente i1 rn peso de 0.64 oz localizdo 6.25 in.
del eje tle rotacin, deternine la amplitud de la r.ibrrci clel nrotor a una
velocidad de 900 ryr, suponierclo qrre a) no hal arlorliguamlcnto, b) el firc
tol de arnortiglamjento r:/c.. es igual n 0.055.
l(
cl
Figa/a P/9-./421/ P19- 143
19.143 Un rotcr de 45 kg se ator-nilla r ua
vig ho zontil ligera que

tiere rna deflexin esttic de 6 rnm dcbido al peso del motor. El desban
ce del rotor es equivirlente a un rlts de 110 g rrbic:rdn:r 75 r'nr clel qe de
rotacin. Si la anplitud de la bracir] del rtotor-es dc 0.25 rlr11 1 un ve
locidad de 300 rpm, cletenrine ) el filctor de rnortigrarierito cfr:,., b1 eI
coeficiente de aliortigualiento
el
ec
dc
sia
c.
19,144 Resuelvr, cl problcrna 19.113, suponienclo c|re se Jra conectado al n-rotor v al piso un alnortiguirdor cu)'o coeficierrte (le xrnoltigrulriellto
es:350N
s/n.
19.145 El desblnce del rotor de rn motor de 180 kg es ecrivalerunn rris1 de 85 g ubic:rcla r 150 rn deJ eje cle rotncin. La hnohrdiIJa que se coloca entre el rrotor v la bse es eqld\,lelte n lrn resote de constnte k : 7.5 J<N/n'i en palalelo cort nn anrurtiguarl,rr r-lr c, 'ustuLte r. Sr la
rn,rgnihrrl 'lc lr :reler'.,irir rll.ur ,,, d-l rri,tol e\ rl- lJ rrr'r . a lril vc',n idad de 100 rpnr, deterrnine el lactol cle arnortigurrlieto c/c..
te
i.
t'!
si
Figura P19,145
Figura
P1 9.1
46
tI
146
Un rnotor cle 200 lb se sostiene por rliedio cle dos resortes. crcla uno de constrnte igual a 15 kips/ft, y se conecta al suelo liedilte un
arrortigrrador qrre tjene rn cceliciente de lmortigtalitiento c : 490 lb . s/ft.
El moto-est estingido l niover-se verticlrrrente, 'la amplitrrrl de su toviniento es de 0.10 ilr. a urr r'elicidrcl cle 1200 rpnt. Si cl teso clol r.otor. es
de 30 lb, deternine lr distaci entre el centro de ri.rs clel r-otor y el cje de
19-
l flech.
'19.147 Un elemento le rrquina sc sostiee rtreante
r.esortes
se
coecta a un arrortiguaclor conro indic.i lrr figur.r. Dernueshe ,r.- si sc,ipli

ca rin:i fuerza peridica P
z
fluctuante tnnsnitid1
P,,, sen rlf l elemento, ]a nmplitrd cle la lirer.la bse es
I+
ll -
Figwa P19.147 y P19.148
l2(c /c.)(
(al a")el2
arl a,,)
12
l2(c / c,.:1@/ a,,))2
19.148 Un elemento de lnqrina de 9l kg sostenido por- cuatro r.esortes, cada uno cle constate igu. a 175 N/1, est sujeto 1 u[:r lierza peddica de 0.8 Hz cle fecuercia v 89 N de amplitud. l)eterminc- la alnplitrr<l cle
la fueza fluctunte trnsriti:r a la base sia) un amortiguadol cori un coe
ficiente de unortiguam jento c : 365 N .s/nt se conecta a l:r rr quira v al
suelo, b) se (luit el rroftigurdor.
*1
9.149
Para una vibracin de estado estable con amortiguamiento ba,
jo la accin de una fuerza amnica, demuestre que la energaiecnica que

disipa por ciclo el amortiguador es E = zr.rl. onde c es"el coeficientetde
amotiguamiento. r- la amplitud del movimiento, y ro la frecuencia cicular
oe la luelza armomca.
-19.150 La suspensi<in
de un automvil puede aproximarse mediante
.
el sistema-
simplificado resofte-amortiguador que se mûesta. a) Escriba la

ecurin ditrencial que define aJ desplazamienlo vertical de la masa ?r?. cuan_
do el sistema se mueue a velocidad u iobre un camino con una seccin trarNversal senoidal de mplitud 6,,, y longitud de onda 1,. b) Obtenga una erpre_
sicin para la amplitud dcl desplazrmienro rerticLl de la masa ml
Figuta Pl
9,1
50
*19.151 Dos bloques A y B, cada uno

de
mas m, estn soportados

como se muestra mediante tres resorles de igual constante k. Los btques A
y B se conectan empleando un amortiguador y el bloque B se conecta J suelo utilizando dos amoftiguadores, cada uno con el nriso coeficiente de arnortiguamiento c. El bloque A est sometido a un fuerza de ragnitud p = p,,
sen olf. Esciba las ecuaciones difeenciales que deffnen los esplazarnientos r y jrB de los dos bloques desde sus posiciones de equilibrio.
Fgura P19.151
Probrernas
1275
1276
vibraconesmecnicas
'19.152 Exprese, en trminos de L, C y E, el intervalo de r,aloes de

la resistencia n para el cual ocurirn las oscilaciones en el circuito que se
muestra cuardo se cierra el interruptor
S.
ur-------"
E
Flgura Pl9.152
-J
Este
to
<
es,
oscilar
del ca
amDtt
aibrsa
'19.153 Considee el circuito del problema
19.152 cuando se quita el

capacitor C, Si el interruptor S se cierra en el tiempo = 0, detemine ) el
valor final de la corriente pesente en el circuito, b) el tiempo en el cual la
corriente habr llegado a (l - 1/e) veces su valor ffnal. (EI valor deseado de
t se conoce como la constante de tiempo del circuito.)
19,154 y 19.155 Dibuje el anlogo elctrico del sistema mecnico

que se muestra. (Sugerencia: Ttace los circuitos conesponentes a los cuepos libres nl y A.)
E
paa
fircrza
---{o
delal
19.1n
do su
segrrlr
la ecu
o, con
P = 4 sen
arl
Figura Ptg.t54 y P19.156

P19.156
Figura P19.155y P19.157
19.156 y 19.157 Escriba las ecuaciones diferenciales que definen a)

Ios desplazamientos de la masa m y del punto A, b) las cargas en los capacitores del anlogo elctrico,
,----1
-\
Este captu1o se dedic al estudio de las aibraciones mecnicas, es'

to es, al anlisis de momiento de partculas y cuerpos rgidos que
oscilan en torno a una posicin de equilibrio. En la primera parte
del captulo lsecciones 19.2 a 19.71 se consideraron r./braciones si.n
anot-tiguamiento, mientras que en lll segunda parte se trataron las
tbraciones unoftiguadas [secciones f9.8 a 19.10].
En l seccin 19.2 se consideraronlas aibracones li,bres de una

\'.[utatla, esto es, el movimiento de una partcula P sujeta a una
fuerza restauradora proporcional al desplazamiento de la partcula
como la fuerza ejercida por un resorte . Si el desplazamiento r
de la partcula P se mide desde su posicin de equilibrio O (figura
19.17), Ia resultante F de ls fuerzas que actan sobre P (incluyendo su peso) tiene una magnitud kr y est dirigida a O. Al aplicar la
segunda ley de Newton F : ma y al recordar que - i, se escribe
Villraclones libres de una partcula
l ecuacin diferencial
o, con
rirl,
if *kr:0
(1e.2)
i + co,2r:0
(1e.6)
klm,
l:'
'',
1
l\.
ltr:
..,
<.-
/t
Eqnilib,io
a"'-::"-j
J+
+
Figura 19.17
1277
v
1278
Vlbracionesmecnicas
El movimiento definido por esta ecuacin recibe el nombre de nrunento armrco simple.
La solucin de la ecuacin (19.6), que representa el desplazamiento de la partcula P, se erpres como
: rn sen (a,,t + )
: amplitud de la vibracin
to,, : {-k/m: frecuenci circular
{ : ngulo de fase
(1e.10)
donde r,,,
natual
El perodo de tbracin (esto es, el tiempo requerido para un ciclo

completo) y su frecuencia natural (esto es, el nmero de ciclos por
segundo) se erpresaron como
Periodo
o*
r,,
:1
i
I
I
(19.13)
(1e.14)
I
I
o)n
Frecrrencir
It
nrlrrl: [ :
r,,
@"
2tr
La velocidad y aceleracin de la partcula se obtuvieron al diferenciar la ecuacin (f9.10), y se encontr que los valores mximos son
Dm
I
t
!
I
: r:,n
a- : ,.,r1,
(1e.rs)
Puesto que todos los parmetros anteriores dependen de manera

directa de Ia frecuencia circular natural @ny, por ello, el cociente
ft/r, resulta esencial en cualquier problem d-ado calcular el valor
de la constante i; esto puede realizarse determinando la relacin
entre la fuerza restauradora y el desplazamiento correspondiente
de la partcula lproblema resuelto 19.11.
Tambin se demostr que el movimiento oscilatorio de la partcu1a P puede representarse mediante la proyeccin sobre el eje I
del movimiento de un punto Q que describe un crculo auxiliar de
radio r,, con la velocidad angular or, (figura 19.18). Los vores ins^
tantneos de la velocidad y Ia aceleracin de P se obtienen entonces proyectando sobre el eje r los vectores vn y a,n qe representan, respecvamente, la velocidad y la aceleracin de p.
I
I
I
I
?o
Figura 19,'18
:r
Si bien el movimiento de tn pndulo simple no es verdaderamente un movimiento armnico simple, las frmulas dadas antes
pueden utiljzarse con o| : gfl para cnlcular el periodo y la f:.ecuencia nntural-de las petu.eas oscilacictnes de un pndulo simple [seccin 19.31]. Ls oscilacjores de gran amplitud de un pndulo simpJe se analizarol en la seccin 1b.4.
Las xibraciones lbres de un arcwo rgido se analizan eligiendo
una vriable apropiada, con una distanci i o un ngulo g, pa-ra definir las posiciones del cuerpo, dibujando ,.,r.o
de dlagra"".,aiin
mns de cuerpo libre pala expr.esar la equivalencia
de ls fuerzaJex-
Repaso y resumen
de caeiru o
ts 1279
Pndulo simp e
Vibraciones libres de un cuerpo rgido
ternns y efectivas, y escribiendo una ecuacin que relaciona la

variable elegida y su segunda derivada fseccin 19.5]. Si la ecuacln
que se obtiere es de la fomr
t *co,2r:0
+ al,O:0
(19.21)
la r''ibrrcin cor.isiderada es un tnoviltiento anrltico sinple y su periodo liecrroncia nturl se obticnen itletli[i,-nnlt -,, y rr.iitul.n
do su vLlor en lus ecuirtiones , 19.13, y . lg.14 r , problernls resueltos
19.2 y 19.31.
EI prncipio de consen:o.cirin tle la energa puede utilizarse como un mtodo ltemativo para la determinacin del periodo y frecuenci natural del morniento armlico simple de una partcula
o cuerpo ngido lseccin 19.6]. Eligieudo de nuevo un variable
apropiad, como 0, para definir la posiciD del sistema, se expresa
que Ia energa total del sistenra se consevr, Tr + V1 : T, + V2,
enlreJr posicin de desplrzrrnienlo mlirirrro,gl : 0,,,r y l posicin
de velor'idid rnirna rd: 0,,,1. Si el ,rorimiento coi,sidor.ado es
arrmnico simple, los dos mienbr.os de Ia ecuacin obtenidr consisle en expresiones craJrdlics horogr'ea" en 0.,, 0,,.. respccti\.a
nrente.t suslituyendo 0,, = 0,,..r,, en e"ta c(.ua(.il. podemos sucar
corro.lclor 0"', r'esolver ala la frecuenc.i circula-tu,, lproblema
resuelto Ig.4].
Empleo del principio de la conservacin de
En l seccin 19.7 se consideraron las oibraciones fonadas de

un sistema mecnico. Esas t4braciones ocur.ren cuando el sistema se
somete a una fuerza peridica (figur.a lg.lg) o cuando est conectado elisticarnelrte a un apoyo q,. ti"o" un movimiento alternante
(ffgura 19.20). Denotando por r,.rf la frecuencia circular forzada, se
encontr que en el primer caso,;l movimiento del sistema se defini por medio de la ecuacin diferencial
Vibraciones forzadas
kx
P,,, ser'
at
(19.30)
y que en el segundo caso se deffni mediante la ecuacin diferencial
mx
lex
k3,,, ser.r r'.rf
La solucin general de estas ecuaciones

lucin particular de lr forma
fp",r
lJn Sn
(19.3r)
se obtuvo al sumar una so-
of
(19.32)
lsi el momiento considerado slo pcde aprcrirra:re por medio ile rrn mo
Drienio nico sinlplc, como para )as pequers oscilaciones dc un cueryo bajo )a
accin de la glaredad, la ener.ga potenciai dcbe aproxirrarse nedtante rrna expresin cuadrtic en 0,,,.
la energa
1281t
Vibracionesmecnicas
Equjlibri0
(
p
pn ser' @jt
Figura 19.19
Fgura f9.20
t'
a la solucin general de la ecuacin homognea corespondiente. La
solucin partjcular i 19.32) representa unl oibra.in ic cstada esto_

del sistema. mientras que la solucin de la ecuacin homoqnea
representa u\a oibracin libre transtorio que por Io general
iuede
ignorarse.
2e
Al dividir la amplitud x- de la bracin de estado estable oor

P-/k en el.caso de una fuerza peridica. o por 6,, en el caso de'un
apoyo oscilante, se define el faaor de amphflcacin de la bracin
y se encuentra que
Factorde amplificacin
fr*
:, _]*pln.tu,
;
-{
et
dr
De acuerdo con la ecuacin (19.86), la amplttud r_ de la vibracin

lorzada s welue infinila cuando
a :
rr,, esto es caando
la
fre_
cuencia forzada es igual alnfrecueicia natural dBl sistem. Se

ice
en ese caso que la fuerza aplicada o el momicnlo de] aoovo arlj_
I
I
cado estn en resononro con el sistema lproblema r."ruilt tOiS1.

Fn
la amplitud de Ia vibracin se muestra finita, debido a
-realidad
Ias luerzas amortiguadas.
Vibraciones Iibres amortiguadas
Ta
mr
esi
En la ltima parte del captulo se consideraron las oi,bracones

ann iguadas de un sistema mecnico. primero se analizaron las vi_
braciones libre.s a-ntortiguadas de un sistema con tnntiguamento

uiscoso lseccin lg.8l. Se encontr que el momiento d un siste_
ma
de este tipo se defini mediante ja ecuacin diferencial
.
mi+ct+kx:0
(r9.38)
ci
ma
dej
ele
tud
donde es una constrnte llanada e\ r:oeficiente (le alnrtigLtanLento

u/s, r-rco. t] L)cftnir el ,r,licirnh dp oln,,tti{uotrtit uto.rit,\, t.. coto
",,:
Znr
rE
Zr,rr,
Repaso y resumn de capitUro
1e 1281
(19.41)
donde r,-r,, es la frecuencia circular. natural del sisterra en ausencia cle

uroltigurniento, se distinguieron tres casos de arroftigrrlniento difrenies, a saber, (1) sobreanuntig.Lantinto, ctsand<> t: > c.; (2 anortiguonliento crticr, cttando c : c,.; y (3) aitantottiguotninto, cltivl
do c_( c... En-los primeros dos cirsos, cuando el sisiema se perturba
tielde recobrar su posici(in de equilbrlo sjn ringuna oscilacitin.
En el lorcer.caso. {'l rno\imiclrlo ei br.:Llorio con ,rnplitrrd de,.r.ncierlte.
En la seccin I9.9 se considerarot las uibrc:itues .fo,rzrul.ts

amotlgtn.tkn de un sistenll tlecnico. Estts \ibracioDes ocurren
Villraciones fgrzadas amortlguadas
cuando un sjstem ton amortigurriento scoso est sujeto a uDt

firerza perirdica P de ni:rgnitud P : P,,, sen rof o cualdo se conerc
ta elsticrmelte n .rr'r ,,povo ctlr un ncviniiei.rto nlternante 6 - 6,,,
sen c,rf. El el primer crso, el rnor.inriento del sistema se tlefini rtrdiante lr ecucin diferencil
ri
i ci i kr :
(1e.47)
P,,, serr urt
er el seqrnclo c,$o por r't(dio Je nnl er.riicidr \irnilrt qr. sc obluro rl srrslitril P, J, l;6,,, nrr ,19.4i7.
La uibracin de estado cstabLe del sisterra se represent ecliarrte ul solucin particular dc la ecucin (19.,17) de la for.ma
Ipart
r..rr
sen (<'lf
(1s.48)
- 9)
Al didir la amplituclr,,, de la vibracirr de estado estle entr.e p,,,/fr

"n el c.;rso de rrl lircrza periddica. o por,,err el cos,,,l",rn,roos|il.irrrle. sr- ublll\o lit siguiente ciresin por,, el lr,.lor de ,irr,Plrtcitcron
I,
D 11-
I"
(1e.53)
(r/r,)"1" +
donde ro,, -
:,F14*:
l2k: /c.)
(.at/ a,,)12
frecuencii cir.cular natural clel sisten.i no
amottiguado
: ZnLat : coe{iciente de arnortiguamiento

cf c,.: factor de amortiguan.iierto
c.
crtico
Trmbin se ercontr rlue la rft/e rencio. de

fase g entrc la fuerza o el
rr,rncnlo del
'r|oo rL, aLl,,s 1 la brcir rr"ruflrrnt* de ert;tdn

del
sislernjr
amodiguadc, se dc[inr por.nr,.dio rlc ll r.lr.itjl
"slLln
titn @:
'
2ft /c, )lo1lu,,)

rr-
--
--(a1/-,,)'
(r9.54)
Ei caphrlo iinaliz con urr rnlisis de unalogtts elr:tricas lsec_

cin l9.l0l
"n.l ,.u,rl se demostrci quc )as brrciones clc los si*le
nrrs mecnicos v las oscilaciones de los circuitos elctricos estn
tlefinidl. por l. rnisrrs o( uitcionc5 dilerenciirls. La5 JniJogils
elcl liL \ de sist"
tudiar o predeir
e1
rar r necrirricos pueden en lonccs rrtilizrtlse prr.Jes_
r'orrrportar rienlo de oslos sislerns.
Analog as electricas
19.158 La plomada de un pndulo simple de longitud I : 40 in. se

suelta desde el reposo cuando 0 : *5'. Si existe moviniento rmnico simple, determie paru 1.6 s despus de l liberacjn ) el ngulo 0, b) las rnagnitndes de l1 velocidad y aceleracin de la plorirada.
.,:
24
24
kN/"'
kN/l
19.159 Ut bloque de 50 kg se sostiene rediante el alreglo de resor

tes que se muestra. El blorue se desplaza \,rtic1n-iete haci abajo partir
de su posicin cle equilibrio y ltego se suelta. Si la arnplitud del rnovirriento resultante es igiral a 60 mm, determine a) el periodo y la fiecuencia del
movirniento, b) la velocidad y ln acelerrcin mrims del bloque.
19.160 Una bara de masa nl y longitud.L clescansa sobre dos poleas
A y B que gjan en direcciones opuestas coro se muestn. Denotnc'lo llredinte la el coeficiente de ficcin cintic entre la barra y las poleas, c1e
termine la fiecuencia de vibracin si a la barra se le aplica un perlueo des
pJaznmiento Jracia la dereclia y luego se suelta.
Figula P19.159
Fgura P19.160
Fgura P19.161
1282
19.161 Un volante de 270 kg tiene dimetro de 1.2 m y radio de giro

de 0.5 rn. Sobe el bode se le coloca una b:rnd:r que se conecta a dos esortes. cada uno de constante /r - 13 kN/m. La tensin inicial en la banda es
suficiente pala eta el deslizriento. Si el extremo C de la banda se empuja 25 mrn hacia la derecha y luego se suelta, detennine a) el periodo de
vibmcin, b) la velocidad angtlar mrxima clel volante.
19.162
Dos pesos pequeos se colocan en A y B en el borde de un
tlisco unifbrme de radio r v peso
lV Denotndo mediante r el periodo
Probremas de
de
pequeas oscilciones cunclo B:0, determine el ngulo B para el cud el

perioclo de pequeas oscilaciones es 2q1.
19,163 Dos brs unilomes, cada una de peso W : 24 lb y longitud

40 in.. se sueltlan entrc s parl fbrrar el ensmble mostado. Si la constte (le cad I'esorte es /r : 50 lb/ft y l extemo A se le aplica un pequecr
desplazarniento v se suelta, determine lr frecuencia del momiento iesulL
tate.
-I
It-2
t.
Fiqura P19.162
I.
t-l
Figurc P19.163
'19.164 Una barra ligera AB de 6lb se atornill1 a un djsco unifome

de l0 lb. Un lesorte de constante igual a 25 lb/ft se conect ol disco y no est delormaclo en lir posicir que muestnr Ja figrrrrL. Si al
"rtrcmo B de L bar-ra se Ie aplica u pequeo desplazamiento y luego se le suelta, determine
el periodo de vibaci del sisten.ia.
Fgura pt9.l64
19,165 Dos br'as uilbrnes AB y CD, crda una de longitucl I y mam, estn conectadas a engranes en la forma que se indica. Si la rsa del
englane_ C es m y la del engrane A es 4rn, deterrrine el periodo de pequeas oscilaciores del sistema.
s
Figura P19.165
repaso 1293
1284
Vibracionesmecncas
19.166 Un pndulo invertido que consiste en una esfera de peso IV y

una barra ABC, de longitud I y peso insigniffcante, se sostiene mediante un
pasador y una mnsula colocados en C. Un resorte de constante k se conecta a la baa en el punto B y no est deformado cuando la barra est en la
posicin vertical mostrada. Detennine ) la fecuencia de pequeas oscilaciones, b) el valor mnimo de a para el cual ocuirn las oscilaciones.
dr
AI
m
m
Figwa P19.166
79.167 Un bloque de 64 lb se conecta a un resorte de constante ft =

I kip/ft y puede moverse sin friccin por una ranura vertical en la forrna indicada. Sobre el bloque acta una fuerza peridica de magnitud P = P- sen
r,.r1, donde <,r = 10 rad,/s, Si la amplitud del movimiento es de 0.75 iu., de-
temine P-,
ft =
I kip/ft
Figuta PI9.167
19.168 Una pelota de 360 g
se conecta a una paleta mediante una

70 N/m. Si la paleta se mueve verticalmente de acuerdo con Ia relacin 6 = 6- sen <ot, una amplitud 6,, =
200 mm y una ftecuencia;f = 0,5 Hz, determine la amplitud de estado estable del movimiento de la'pelota.
cuerda elstica AB de constante ft
t:4
T
= ,, son
al
ne
da,
fle
ye
ci
fe<
1.0
Figura P19.168
def
F
rr
EC-
rl
rh-
79. 169 Una bara unifome de masa rn se sostiene mediante un pasador colocado en A y un resofte de constante ft en B. y se conecta en D'a un
amortiguador cuyo coeffciente de amortiguamiento es c, Determine, en trminos de m, k y c, para pequeas oscilaciones, a) la ecuacin diferencial de
movimiento, b) el coeficiente de amoftiguamiento cdco c..
Figula Pl
9.1
69
L_
L
in-
seo
dF
lmA
cal
19.Ci
I!
La ecuacin fuerza-deflexin para una clase de esortes no

neales ffjos en un extremo es F = 0.5:r", donde F es Ia magnitud. expresada en libras, de la fuerza aplicada en el otro extremo del resort" y *
d"flexin expresada en pies.-Si un bloque de peso W se suspende'del"r'1"
resorte
erperimenta un pequeo desplazamiento hacia abajo a partir de su posicin de equilibrio. utilice un programa de cmputo j calcule y graque la
frecueucia- de vibracin del biqrie para valores- de W ig"ut". '" .S, ri.ZS y
1.0-lb y valores de n de 1 a 2. Supofga que la pendiente-de la curva fuerzadefomacin en el punto corresponente a F = W puede utilizarse cono
una constanLe de resorte equi\.a.lente.
Problemas de
computad-" 1295
1286
vibracionesmecnicas
19.C2 La harra ligera AB de peso W,rB se conecta a dos collarines

idnh<os. cadu uno de pes.t W. El si:rema yrle en -l pllnu lr,,rizontal y es
t en equilibrio en la posicin que se muestrr cuando j colflin A se le'des
plaza una corla di.tanclu t .rau '. se le suelLa. C],ûle I errliquc cl n.nodo de vibrcin para valores del ngulo F desde 10 a 8h; pala .r"o,i. cle
pesos W,4V6 de 0, 2 y 4.
de
ba
ti\
11(]
)!
nt(
0l
I
I
i
,
Fgura P19.C2
i
i
19.C3
Cutro esortes, cada uno de constaDte isual a 350 lb/in_ sonrrr-
ldn rn motor de 30 lh. El de.brlan,.e del motor er equirrlente

p.r le
"l
0.04 lb localizadas a 5 in. clel eje de rotacin. Si el moior est restri;gido
a
moverse verticalmente, utilice sofhvar. ara calcular y graficar J.r am"plitutl
de l: bracin ) Ia aceleracin miximr del motor
ara r-"loci,lad.,s cI"] rnis
mo desde 0 hasta 1250 rtrp y desde 1300 hasta 2800
ryrn.
19,C4-
Resuelva el problema 19.C3 suponiendo que un arnortiguador

con un coeffciente de amortiguamierto c
160 lb . s/ft-se ha conectirlo a la
base del motor y al suelo. Considee velocidades clel motor clesde 0 hasta
2
I
I
I
500 rpm.
19.C5 Un elemento de mquina sostenido por resortes y conecta.lo a

un amorliguado se somete a una fueza peridic de magnitr;d p: p,,, sen
@f.t. La trawm:ribilitlad 7,,, del sistem se define corno li rtzt F,./p,,, e)
valor mtino F,, de la fuerza peridica fluctuante transmitida lr base J va
Jor mrimo P,, de liL frrerzir peridica litada:J el.rnnnto de ILr rrqujna. Lti_
c" soltuure paro cirlr'uJar qrcli, arel valor de f,, para un ran cl* lr",.uer
cias urlr-r,, desde 0 hasta 5 y para fcto.es de amortiguamiento c /c; rguales a
0.I, 0.4, 0.7 y 1. (Sugerencia: Utilice la fcjrrrula dada en el pn,l,lema i9.147.)
Figura P'l9.C5
r-.
cor
tud
\.
Par
\J
19.C6 La suspensin de un automvil puede aprorimarse por medio
de un sistema simplificado de resorte y amortiguador que se mestr.a. Escriba la ecuacin diferencial que deline e] rnovimiento vetical de la masa rclativ al camino cuando el sistema se mueve un velocidad o sob'e un camino con una seccjn trrnsversal senoidal 6* y longitud de onda . Detemine
y grafique la amplitud del desplrzamiento e la'msa relativa il camino corno unr funcin de la velocidad o pala fhctores de amortigurmiento c/c.:
0.1, 0,5 y 0.9,
Figura Pl9.C6
19.C7 Un bloque de r'lasa m : 90 kg, sostenido por dos resortes de

constante ir = /cz:85 kN/m, esti sujeto a unir fuerza peridica de magnitud mxima ,,:500 N. El coe{iciente de nmoiguamiento es c:2500
N ' s/rr. a) Calcule y grafique la anpljtud de la bracin estable del bloque
para valores de roy desde 0 hasta 100 ras. b) Determine Ia :rrrplitud mxima y la frecuencia conesponente.
Figura P19.C7
*{lds.'.
Probremas de
computad*" 1287
\"
Algunas definiciones y propiedades

tiles del lgebra vectorial
En los captulos 2 y 3 de Mecinca l)ectorial para ingeneros: esttica
se estudialon de rlnera_rplia las siguientes definicines y propieda_

des dol
vncloriul. {qu \e re\llnr por c.onvenien(.ia Dir el
'ilgebrr
leclor htciendo
re["r'errr-ja r hs
'rcciones aIropi.r,lus rl..l rno,i," O"
Estfica. Los ntmeros de ecuitcin . de iJusirrrcil son los qre 5, us
ron en la presentacin original.
4.1.
SUMA DE VECTORES (SECCTONES 2.3y 2.4)

Lo. t,et lorr-s se dt.lit ter como prl,/i si, ter ut,tleu,it.nx qu pt,\c?n nrt_
uilurl J dircc, it,. let tttttL s sr strnntt tle tttttcrdu c,ttt'ltt I'ttt ,ll nurrt_
Lelograno. As, la suma de los vectores p
e se obtiene ,ilri",.ro lo,
dcrs. r ecloros en ei risrno prrrrto A
t.orr*irjps urr purrLlelograrrro,
ulilizndo P r Q como dos do lo. Irdos.cle jsl,liguru .:,. L" cliag,r.
nrl quc.p,Lra por d represent.r lir surna rl,- lr"
l;0-,;;";r"
rnJ se denotu por rnedio d,- p vectorjal es tisciutit t
e. L surna"",.tr?;,
conmutatia
/t
Figuta A.2
Fgura A.1
El l)ector negatiDo de un vector tlado p se define como el vector

que ticc la misma maqnilutl P lu clirecii upuest la de p rljzuu
A. l l: el negHtivo del vector P se denotl
or - p. Cluarnent., ,.irlt"
P+(-P):o
1289
1290
Alsunas definiciones y propiedades

utrles del lgefra vectoral
A.2.
PRODUCTO DE UN ESCALAR Y UN VECTOR
qr
(sEccrN 2.4)
El producto kP de un escalar k y un vector P se define como un vec,
tor que tiete la misma direccin' que P (si ft es positivtr), o una direccin opuesta a la de P (si k es r.regativa). y una magnitrrd igual al producto de l.t rn,Lgrritud de P y el r alor absoluto de k r figuru {.3,.
t.5
,/ ,/r'
r/"
Figura 4.3
A.3.
VECTORES UNITARIOS, DESCOMPOSICIN

DE UN VECTOR EN COMPONENTES RECTAGULARES
(sEccroNES 2.7 Y 2"12)
Los vectores i, j y k, denonrinados t)ectores unitarios, se definen como
vectores de uragnitud l, dirigidos, respectivamente, a lo lar.go de los
ejes r,4 y; (figura A.4).
Cr
1a
co
ne
cos e-k
\(
Figura
En
Fgura A.5
Al denotar por F.. F, y F. las componeutes escalares del vector F,
se
tiele (ligura 4.5)
P:
F.i + Frj +
4k
(2.20)
En el caso palticular de un vector unitario )r, dirigido a lo largo de

_
la lnea
que forman los ngulos 0", 9,, y 0. cor los ejes-de coorden*irdas,
se tiene
DE
EI
)t
A.4,
A.t
cos
0,i
cos
drj
cos 0,k
(2.22)
dor
PRODUCTO VECTOBIAL DE DOS VECTOBES
(ffc
(sEcctoNES 3.4 Y 3.5)

El producto vectoid, o produAo cru:, de dos vectores P y
ne como el vector
V-PxQ
se defi-
re5
Pl.
que satisf;ce las siguientes condicioles:
t.
2.
Momenio de
fuerza
La lnea de accin de V es peryendicular.al plano rue contlerie aPyQ (figura A.6).

La magnitud de V es el producto de 1r magnitrrd de p y e v
del seno del ngulo I {brmado por P y Q (crr a medida ;ie;
pre ser 180'o rnenos); cle tal niodo se tiene
V:P?sen0
ll.
Lna
(3 1)
La direccin de V se obtiene dela reglu de la mttno tlerecha.

Cierre su mano derecha y sostugala de maner.a que sus dedos se curwen en el rismo selrtido que la rotacin del /rngulo
0 que llerr l veclo P en lrci (on ef re, tor Q: su p'rlg,,i in
dicar en ese caso lr direccin del vector V (figura .6). Hay

que observar que si P y Q no tiener un punto de aplicacin
com1, deben redibujarse prinero a paltir deJ rnisrno punto.
Los tres vectorcs P, Q y V tomados cn ese orden* se dice
que forrrtrn
ttn:
,)
t'
trado derecho.
Los productos vectoriales son dstribtLtitos peto r[) coniruttatDot

Con lo que se tiene
(31)
QXP=_(PXQ)
Pr,:f"iil*t{jig t*l:t{rai;.lltaif,i
ait:} 'l,Z{,t\:.J,iIr;t7 :.j,1:
,i1
{r::,.
L)
Fgura A.6
Se deduce de
la del:inicin del producto vectorirl de dos vectores que
ixi:0
i x j: k
ixk: j
jxi:-k
j x j:0
jxk:i
j
i
kxk-0
k x i:
k x j:
C(3T*]*!iiiigg t*f :ltin*i:rrs Cel pr riij:,,.: ",,-, ,q,1i:rl i. Al descomponer los vectores P y Q en corrponentes rectangulares, se obtjenen las
expresiones parr Jos corironcntes de su producto
_siguientes
vectorial V:
v,:
vy:
y.:
P,rQ"
P"Qll
P.Q.
P,Q.
p,e,L
(3.
p,,e,
e)
En forma de determinatte, se tiene
jk
":",o:]i1
Ptt
P.
Q,,
Q.
(3.10)
4.5.
MOMENTO DE UNA FUEBZA ALBEDEDOR

DE UN PUNTO (SECCTONES 3.6 Y 3.8)
El r.iomento de una fuerza F (o, de :nanera ms general, de un vector
F) alrededor de un punto O se define como el pioducto vector.ial
Mo:rxF
(3.1r
a)
\
l
donde r denota al vector cle p,tsicin del punto de aplicacin A de F

(figura A.7a ).
De acuerdo con la deffnicin del producto vectorial de dos vectores dada en la seccin A.4, el momento Me debe ser perpendjcular al
plano que contiene a O y la luerza F. Su nagnitud er lg"1 a
Ms-rFsen0:Fd
(3.12)
\t
,1
b)
Figura 4.7
,J,""::iJ 1 2gr
{
1292
srras denic,ones y propredades

ufltes oet argeDra veclofir
donde rJ es Ia distancia perpendicular desde O hasta la lnea de accin

de F, y su sentido se deline por medio del sentido de rotacin que llevara aI vector r en lnea con el vector F; esta rolacin debe apreciarIa un observador ubicado en la punta deM6 contrara. al serrtitlo de las
manecillas del reloj. Otra forma de definir el sentido de M la propolciona la varicin delaregla de la mano derecha, se cierra l l.rno derecha y se sostiene de manera que los dedos se cunTen en el sentido
de rotacin que F impartia a un cuer?o rgido alrededor de un eje fijo dirigido a lo largo de la lnea de accin de M; el pulgar indicar el
sentidc del momento Me (figura A.7b).
re(
tes
(;
Componenles reclangulares del mofiiento de una fuerza.

Denotando por x., A y z las coordenadas del punto de aplicacin A de
F, se obtienen las siguientes expresiones para las componentes del momento Mo de F:
: ,lF= zF!
Mo:zF,-xF.
M.: xFu yF,
)e(
T
M,
(3.18
(3.1e
(SE
Para calculLr el momento M alrededor de un punto arbltrario B de

una fuerza F aplicada en A, se debe utilizar el vectot rA/D: rA r dibujado desde B hasta A en lugar del vector r. Se escribe
C\T
En fornla de determinante. se tiene
Vo:rXF-:i
ijk
rJ
F, Flt
A.i
2.
F.
xF
M6:r16xF:(rA-rr)
o, utilizar
lr
E1
(3.20)
forma de determinnte,
M;
cir(
ijk
r/
obt
Pr
llA/B
--A/t]
(3.21)
S'
44tF=
son las componentes del vector r7:

donde r17, VA/8,
'.A/B
Â/t Â
4.6.
/r
!4/t1 - I \
lB
-A/8 - -^
net
e\p
PHODUCTO ESCALAR DE DOS VECTORES
(sEccrN 3.e)
\.J
" \d
"'i"*.
Figura 4.8
El producto escalar. o producto punto, de dos vectores P y Q se define como el producto de las magnitudes de P y Q del coseno del ngulo 0 formado por P y Q (figula A.8). El producto escalar de PyQ se
denota mediante P ' Q. Se escribe
P'Q-P?cos0
(3.24)
Los productos escalares son conmutat)os y strbutaos.
Productos escalares de vectores untarios. Se sigue de 1a

definicin de producto escalar de dos vectores que
i.i: I
i. j : 0
rfr--*
j.j:1
j.k:0
k.k:1
k.i-0
E] i
clo
4.8
DE
E]
\ eci
be
,::.
Producto escalar expresado en trminos cle colTtpnentes

rectanEula.es. Al descouroner los vectores p y e en componen
4.8. Momentos de una I
rc's rectangLlLtles. se ohtrene
P.Q:P.9,+PuQ!+P.Q:
(3.30)
ngulo formadr: por do$ \retores. Se deduce de (3.24) y
(3.29) que
P'Q
"oro: PQ -
P,Q,+
P,/Q'J
+ P.Q.
PQ
(3.32)
Froyeccion rle Ln vector $obre un eje detsrmnaclo. La pro_

yeccin de un vector P sobre el eje OL definido por el vector unirio
)t (ligura A.9) es
P7-:OA:P.)t
A.7.
(3.36)
TRIPLE PRODUCTO MIXTO DE TRES VECTOBES
(sEccrN 3.10)
El tliplc producto nrj,\to de tres vector.es S, p y

explesirr escalar
se define como l
s.(pxe)
(3.38)
obtenjdo al formar ei producto escalar de S con elproclucto vectorial ile

P 1, Q. Los triples productos mi{tos sorl inr'riarrtei lio Dennulacit.tvs
rirrulqt^. fero (mbijrn de
'igno hrrio cu.rJguier.,,tra peinuta,.in,
s.(Px Q) :P.(e x s) :e.(s xp)

: -s.(Q x P) - -P.(s x e) : -e.
(p x
S)
(3.39)
Triple producto mixto expresado en trnnnos de c6mfinentes rectangulares._ El triple producto mixto de S, p y e puede
expresarse en la formr de un determinante
s.(PxQ)
s, sv s.
- P_ P,
P"
(3.4r)
Q, Q,, Q.
El triple producto mixto S ' (p x e1 mide el r olul.ren del praleleoipe

do tue lierre Io. rr ctor- S. P r Q de )adus ligura {.l0r '
A.8.
MOMENTOS DE UNA FUERZA ALREDEDOR

DE UN EJE DADO (SECC|N 3.11)
El momento M9_ de una tuerza F (o, de nnera us eneral. cle uu

r< lor F ulreel"dor de un cje OL se deline co,no 1., pro"c..in Oc ,o_
bre el eje OL del morelto M., Je F alededor de b (hgura A.1l). Al
,/,,2.
:)
)/", :2 '/t'x I)
/a,ltr
F\qura
\l\
294
lli:ix""i;i:';jones
v propledades
o,
er-r
forn-ra de determinante,
I"
Mor: x
['tl \-
lF, F!
dorde tr., I,,, I^
'
r ry. :
F,, Fv, F" :
F.
osenos dire. torcs del eje OL

co,,rdenJas del unto de rplicatirr
comPonentes de la fuerza F
'l'
Los nTomentos de la fuerza F alrededor de tres ejes de coordela(3 18) obtenids- antes para las
das se dan rediante las expresiones
-del
momento M de F alrededor de O:
componentes rectangulares
M,:gF.-zFu
- rF=
M": xF, yF,
M,,
(3.18
zF,
De manera genernl, el mon-rento de una fuerz F aplicada en A al-
rededor de un ei que no pasa por el origen se obtiene eligiendo un punltig"t" A 12) y detern.rlnando la proyeccin
to arbitriuio B Jobie "l
"p
,b." e" BL clel momLnto'i{ de F irededor de B' Se escribe
"l
M:tr'M":I'(r7xF)
(3.45)
: r^ -
rB rePresentr al vector dibujado desde B aA. Al

expresar M en la frmula de un detenninante, se tiene
dode r,17
M. :
donde
\.,
\.
\y
\.
(3.46)
XA/B AA/B ZA/B

F, F,r F.
\" : cosenos directores del eje BL

rA/B: xA - rB. llA/B: YA - VB,lA/B:,L
F,, Fr,, F=: comPonentes de la fuerza F
f,,r,
"o
Debe notarse que el resultado que se obtuvo es independiente de la

eleccin del punto B sobre el e;e dado; el mismo resultado se haba
obtenido si ei punto C se hubier elegido en lugal de B
L<
Momentos de inercia de'masas
12e5
-l
r
1296
Momentos de inerca de masas
MOMENTOS DE INERCIA DE MASAS
diar
8.1. MOMENTO DE INERCIA DE UNA MASA

Considrese una pequea masa Arz montada sobre una barra de masa
insigniffcante que puede girar libremente alrededor de un eje AA'

(ffgura B.1a). Si se aplica un par al sistema, la barra y la masa, supuestas inicialmente en reposo, empezarn a girar alrededor de AA'. Los
detalles de este movimiento se estudian despus en nmica. Por
ahora slo se quiere indicar que el tiempo requerido para que el sistema alcance una velocidad de rotacin determinada es proporcional a la
masa Am y al cuadrado de la distancia i: Por Io tanto. el producto 12 Am
proporciona una m eda de la inercia del sistema, esto es, una medida
de la resistencia que el sistema ofrece cuado se intenta ponerlo en
movimiento. Por esta razn, el producto r2 Am recibe el nombre de
momento de inerci de Ia masa Am con respecto al gje ,4.4'.
El
ma5
cia
sea
mo
nttr
met
pan
dad
pies
que
den
1i-
que.
es ^-
eje !
Ett
a{tn
FEura 8.1
Considrese ahora un cuerpo de masa r que girar alrededor de

un eje AA' (figura B.lb). AI dividir el cuerpo en elementos de masa
LmL Lm4 etc., se encuentra que la resistencia de1 cuerpo que se va a
girar se mide por Ia suma rl Lm + rl Nn2 + . . . Esta suma deffne el

momento de inercia del cuepo con respecto a1 eje AA'. Al aumenta
el nmero de elementos, se encuentra que el momento de inercia es
igual, en el lmite, a la integral
1D
@rt
(B.r)
El
prr
o-F
El rado cle giro k del cuerpo con respecto al eje ,{A'se define mediante la relacin
tr
:-
rr
A:
TI
/-
B-1. Momento de inercia de una masa
(B.2)
1m
El radio de giro k representa, en consecuencia, la distancia a la cua.l la

masa completa del cuepo debe concentrarse si el momento de inercia con respecto a AA' va a pennanecer sin canbio (figura B.lc). ya
sea que conserve su forma original (figura B.lb) o si se concentrl como se muestra en la figura B.lc, la masa lr reaccionar de la nrisma
malera a una rotacin, o giro, alrededor de AA'.
Si se utilizan unidades del SI, el radio de giro k se er.presa en
metros y la masa nu en kilogramos y. por ello, h unidd que se emplea
para ei mornento de inercia de un, rnlsa es kg . m2. Si s ulizLrn unidades de uso comn en Estados Unidos, el rao de giro se erprest en
pies y Ia masa en slugs (esto es, lb . s2lttl y. por ello, 1 unidad lerivada
que se utiliza para el momento de inercia de una masa es lb . ft . s2.t
El momento de inercia de ul cuerpo con respecto a un eje de coordenadas puede expesarse con facilidd en trminos de lrs coordenadas
r, y y: del elen, ento de masa dri'r (figura B.2). Al advertir-, por ejemplo,
que_el cuadrado de la distancia r desde el eler.nento dm liasta el ee y
es r.- * t'. se expresa el momento de inercia del cuerpo con respecto a-l
eje q como
( 'dm- I ' )dn

' Jr
Ir
Jt:"
Es posible obtener erplesiones similares para los mon.tentos de inercia
r y :. Se escribe
con respecto a los ejes
,,=It'+z2)dm
to-J{zn+xz)dm
(8.3)
L:l{,"+a2)dm
l
t
a
iDebe tenerse presente cuado se con\'ier-te el momento ale inercia de una ns de

unidades de uso comn en Estados Unidos r unidades del Sl qte la unidad lndamental
libr utilizd en la unidad devada lb . ft . s' es una unidad de fuerza (no de mrsa) v clebe,
p^r lo lnl. convertirs. pn n\\t]on(. SL. t-ene
1lb. ft. s'=

o, puesto que
I N: I kg r
(a.45 NX0.3048
m)(t s)'= 1.356
se,
Ib.fi.s,:
1.3b6
kg.lTr,
N.m.s,
Fotografa
B.'l
Como esiudiar en su curso de

dinmica, el comportamiento rotacional del cigeal que se muestra depende de su momento de
inercia de masa con respecto a su eje de rotacton
1298
Mornenios de inercia de masas
8.2. TEOREMA DE EJES PARALELOS

Ctrsidrese un cuer?o de rnas rn. Sea Ori,,: un sistema de ccorder.rrdas rectangulales cuyo ot'igen est en el punto arbitrario O, y Cx'r1,:,
un sisteml de ejes centrodales pra]elos, esto es, un sistenrn cuyo tri

ge estirr el centro cle graveclad G tlel cuerpot v cu.os , jes .t'. r' r.:'
son paralelos
lt.rs
ejes r'. y
).:,
respectivrmeute (figur.a
B.i). Deiroial
do con i- y y : las cooldenlds de C con r.especto a Ory:. se escr-ibc-rr

las siguiertes lelaciones entre las coordend.x r, q y: cl elerelto 11
corr respecto a
Ory: y sus coordenadas r' , y' y z' con respecto
a Jos eles
centr:oidales Gr:'y'':
r:r'+i
LJ:A'
+y
:::,+:
(8.+r
Con referelicia a lrs ecuirciones (B.3), es posible cxprcsar cl uonieuto

de iuercia del crrerpo con lespecto al eje i de ltr fbr-ira siguiente:
I.
lt
: ll'q' ' - -' -, l ,/,,r

r 't
'
t
t
,1,,,
,'t
7y
)',t't
ltr' rlt,t - 2: ):' ,t,,, - .; r ::
I 'U'
'r
r, ,/,,
1,1,,,
Ln prinera integra) en esta cxpresill rcpresenta cJ mol.ielto cle ilelcia 1., tlel cuer?o con respecto al eje cerrh-oidal ,r'; Ja segtnd:r l ter c.er it
integrales lepresentaD el prirner lroltento del cucrpo col r-especto -.
los rlanos:'r' ,v r'y', r'cspectivar ente, v, pucsto qrre iLrrbos pla,,ios cc,,rtieren G, las dos integrales son cero; ln riltirna integrzrl es igual a la nras.i
lut'rl rl del ( ucrpo. Pur lo lantu. ., e.oihe.
1.:1.'+n(y2+i2)
1',
B.;
de nanera similnr,
lu-i,,,
+ nr(:2
+i2)
l.:1,
+nt(i2
+q2
LB.;
. Dc Ja_ figura 8.3 se re lcjirnelrtc que lir slunr -2 + iJ repr.estr.,

el cuadrado de la distancia OB, ertre l<is e.jes / v y'. De rnaririr sir :la [2 + 22 y i" + " repr.eser]tan lor cnot"dni ile l distanci,r er.,::los ejes r v r' v los ejes : y:', rspectivmcnte. A1 denotnr por.11 lii ci.tancia entre rrn eie arbih'ario .4,,\' ' el eje cerrtroicll parnlelo BB ,
gura B.,t), se ruede, en c{ntsecuencia, cscril)ir l siguiente r.elacir, ..
lerrl entrc el ntornento dc inelcii 1 rlel cuerpo con respecto a {\
srr Drorlrento de inecir 7 corr respecto a Bl3':
I-I'lnul.2
Al expresar los lnorrentos de inerci en trl.rinos de krs
cor respondientes, tambin se puede csclibir
l_i
rrdios c]-
/ij I',1'
donde ft 1' / sps5eltan los rrdios de giro del cuerpo nlrecleclor
y BB', rcspectiviimente.
tOLscIvo que el rrnino c.,,rr?trl se usr qri p dljlir el .cniro (tr rr.r..
cuerpo. aurquc C lo coinci.l con !.1 cortro c cl-"l volululr dr:l crrerpo.
:
t-
ii. . .
8.3. MOMENTOS DE INERCIA DE PLACAS DELGADAS
8.3. rvlomentos de rnerc'"
Considere una placa delgada de espesor uniforme hecha de un mate_

rial homogneo de densidad p (densidad masa por unidad de volu_
men). El momento de inercia de masa de la placa c'on respecto a un ee
AA' contcnido en eL plano de la placa r6gur B.5ar os
Puesto que drn
pt dA,
^^,"
- | r2 dn
se escbe
/*, -,," Pero
l2gg
I^^.
1119".
1,"
oetgaoas
pt
| ,'
dA
representa la distancia del elemento de rea d,A al eje
A4,; la
b)
Flgura B.s
integral por lo tanto es igual al momento de inercia del

con respecto a AA'. Se ene
1,, ,oo"n
ptl,, a,.o
rrea
de la placa
(8.8)
De manera similar. para un eje BB' que est contenido en el plano de

la placa y es perpencular a d4' (ligura B.5b). se liene
1a,.
,,*, :
ptlea,. ,."
(B.e)
Si se considera. ahora el eje CC' que es perpendrular aIa placa
pasa por el punto de inlerseccin C d AA, AA, tfigur" B.5crl

se es_
cribe
Icc,,
donde
/c
(B.10)
- ptJc, tLtea
'...u
es el momento polr de inercia del rea de la placa
con res-
pecto al punto C.
Al recordar la relacinJc : Ia1, * l,, que existe entre los mo_
mentos polar y.rectangular de inercia de un rea. se escribe
la siguiente
retacron enlre los momentos de inercia de masa de una placa
dlgada:
Is'
lA,\,
lsp,
(B 11)
)r
Momenios de inercia de masas
1300
Placa
fectangular. En
el caso dc una placa r.ectangular de
dos a y /r (figura 8.6), se obtiencn los siguientes
la_
rnonentoi de inercr
de nasa col respecto a los ejes rlue p"iun po. e] centro de gravedad
de la pl.rcl
1,r-, ,.,...
1a,, ,n.,"
: ptlt,. ,"o:
: ptl Ba, , ,"u :
pt(+a3b)
pt(lnab,))
Al obsewar que el pr-oducto pal es iguirl a la rnma tle h plac. se

escriben los morrentos dr: inercil de rr,rsa de rrnu phca rectungular
delgada del modo sguiente:
l,^' - lma2 Ip, : |tnb2

Icc,- l*t,+ Iuo, : ];m@2 +b2)
Figura 8.6
(8.12)
(B.13)
circular. En el caso de una placa circular, o disco, de

(figura B.7), se escribe
Placa
dio
1.r,.
-*o
ptl.^,,,.
*^:
ra_
ptQma)
obsewnr que el producto prrr2l es igrrJ a la rnasa ilr de h phca y que

lrr,, se escriben los rnolnentos de inerci de mlsa dcl ur.r" plu"o
circulr de la manera siguiente:
A1
l,t,
lA,\':
IFB:
It
ttllr'
Ic:c:,: I,tt, I lsB, - !nr2

Figura 8.7
(B.14)
(8.15)
8.4. DETERMINACIN DEL MOMENTO DE INEBCIA DE UN

CUERPO TRIDIMENSIONAL MEDIANTE INTEGBACIN
El monento de inercia de un cuerpo tr.idimensionl se obtiele eva

luando la integral 1 : I 12 dnt. Si i-i cuerpo est hecho dc materiai
t. =
d
:r'
= r,, +
dr.=r.,
Figura
tn =
(:12
d1n=
(\
8.8
p)Dr
12 +
i).n
Determ nacn
de
momenlo
de rnercta d un cLterpo de revolucin.
honogneo de densidad- p, el elerrentc, cle rirsa dn es igual .r prlV y se

ptiede escribir / : pI 12 dY. Esta integral depend" sloe la forra'del
cuerpo. De tl rodo. palrL crlcular el rromelto de inercia de un cuer-_
I.r,r tl idirnensior1. por lo gener.ul es lecesario efectuar u[a integracir
tliple, o al menos doble
Sin emLrrgo. si el cuel'o posec do.' lanos rle simelna, es posible
delcnninar .l momtrto d. in*rt ia del cuepo con ulra solJ inlegrlcin
al elegir como elen'iento de rasa J rrnr-placa .lelgada que !s perpendicular a krs planos de simetr. En el c.so de crieros'de reri.,lu
cin, por ejemplo, el elemento de msii serr un disco delgado (figura
B.8). Utilizando l frmula (B.15), el momento de jnercia n resplcto
al eje de revolucin se puede exf)resar como se indica en la figuri B.S.
5u rrrrrrnenlo.dc inerciir con rn\pe(.tu a catJ uno de lo,, otros'rlos ejes
dr coordelads se obtiene utjlizmdo la frmula (B.14) y el teoremaie
ejes paralelos. La integracin de la expresin obtenida produce el mo_
nento de inercia deseado del cuerpo.
8.5. MOMENTOS DE INEFCIA DE CUERPOS COMPUESTOS

Los momentos de inercia de unas cuantas fonlas cornunes se muestran
en la figura 8.9. Para un cueryo consistente en varias de estas formas
sirrrplls. el rnomenlo de incrr'ia d"f cucrno lrn respeclo r un eje jl

puede obtenerse calculando prinrero loi morentJs de inercia'de sus
partes compolentes ah.ededor del eje deseado y despus sumndoios
en conjunto. Como sucedi con las iireas, el radio de ziro de un cuerpir
compuesto no puede ctbteterse surriLndo los ,.odi rs dZ giro de sus p.rr.tes componentes.
N,_
il
l-
8.5. Momentos de rnercra de cuerpos

compueslos
Barra ligera
ltt =
5e
L= !mL2
lf
r,= im\b2
tPlaca rectangutar delgada
c2)
i.2
r"= f,",t't
I,J
e
a
Prisma rectangulr
Disco delgado
Cilindo circul
r,=
i1n(b2 + c2)
I,l =
i'|.(c,
+ a2)
r"= in(a2
+ b2)
\= !â
r,r=r.=
mr2
\= !n*z
t,,=4=L^p6z *
Cono circular
tr= t.=
Esfera
r. = 7,.= . =
Figura B.9
l\omentos de inercja de masa de formas qeortricas comunes.
-21
lnl n\tz * 21
!u,o:
1301

Detemine el rnomento de inecia de una barra ligera de longitud L y masa
m co respecto a un eje que es perpencular a la barra y pas por un extre
mo de la misma.
soLUcrN
Al elegir el elemento diferencial de masa que
a t ,-=l l,1 '

-c:__:___ @
3-
dm:
to =
l*n a^
se muestra, se escribe
m.
d:t
lL "m - fm 31
)o '' a' = LZ;l;
!,,
,).nl
l 1

Para el prisma rectangular homogneo que se muestra, determine el
momen-
to de inecia con respecto al eje ;.
soLUcrN
Se elige como elemento diferencial de masa la placa delgada que se muestru;
de tal modo
r = pbc dt
Refirindose a la seccin B.3, se encuentra que el momento de inecia del
elemento con respecto aJ eje z' es
., :
!;b2 dm
Al aplicar el teorema de los ejes paralelos o teorema de Steiner, se obtiene el

momento de inerci de masa de la placa con respecto al eje a.
dI. = 7., -t
Si se integra desde
x2
r:
t- -[at.-['
J -
dn. = $b2
0
dn + x2 dm = (+bz +
x2)
pbc
.h
ar = a, se obtiene
Jo
,',lt'"
2tpbt clx = pabcr
Puesto que la masa total del prisma es m
= pabc,
se
-trb2
-fa2,
puede escribir
t.:m(|b2 + la2 I-:,t,n(tul+b2) 1

Hay que observar que si el prisma es delgado, es pequeia comparada c<.rl
a, y la expresin paia 1. se riduce a
qo"
qu se obtu.,o
irol
en el problema resuelto 8,1 cuando = .
"r "it"ruJtado

Determine el momento de inercia de un cono circul recto con respecto a
rr ejc lonqihrdin.rl b un eje que pcra por el pit.e del corro perp"r j..1lar a.su eje longitudindl.l.,un eje qup
f\a or el centroide del (.ono v per
pendicular a su eje longitunaL
{/)
SOLUCIN
Se elige el elemento
diferencial de mma que se muesta.
,I
--r\l
_/
.\,n!.tttt _ pr- d.\ p

dt
l,
lt:x
d) Nlornetos <lc inercir I*. Utilizando Ia eTresin que se obtuvo

en la seccin B.3 pra un disco clelgaclo, se calcula el momentdde inerci cle
rnasr del elenento diferencial con-r-especto al eje r.
- .r
Al irtegrar desde r :
,tr,
dt,t
'/ i
- ilrl
-\ t, It't\Prtlt' r- Ltt )-
0 ltasta r:
,' ,tt
Puesto que la masa totrl del cono es rr
l.)
t'
dx
= /r, se obtiene
I - ) ,tt, - J"' ,"i,.

I. : f
tt
otra
,p,
u' t,)
,'L
\pna.h.
"_
\p;r,t't,
se puede escribir.
pnaah : fa2prazh: : nrf
1,
: ]rrra: {
l\lomcnto <[c increil 1,,.
Se usa e] rnisto elelnento difer.encial.

teorern do ejes ar..rlelur l.uhli,,arrdo .r , rpresirr qe .e dpLluio en 1; :L ccin ll.3 ,rlr urr disco Jelg.rdo. .e e.,.riL"
*l
Aplicrndo
dI, = dIr, + 12 chn

Al srrstituir
,,
Lrs expr.esiones
!r2 tlnt -l
i clnt: 1]r2 + r21 din
para r y drrr err ]a ecuacin. se obtiene
.ii
,l'l'
ut
"
d.r\_ rolrl4. - l\,

J t- tti t
(,,
,t,,t]
,
['
t'
1,,)'tt,, - )oo" l*. - tJ,4 - o, j,.l -
17J," '/\'"r''
Al introducir la nrasa total del cono n, se reescribe
1,,
t, = l(la2 + h2)tprazh
c) tr{omcnto de inercia
I-r".
,1,'
t
):5
cono sigue:
1,,
.1,,'(ln' +
/,t) {
Se aplica eJ teorema tle ejes paralelos
se escribe
1,,:i,,"+nn2
Al resolver para 7r" v recordar que
iu" =
1,,
- mf:
= J/i,
se tiene
lnt(!a2
+ h'1
,n(]h)2
1,,"
Lnt(02 +
]i ") <
1303

Una pieza de acero forjado est:i compuestl Pol un Prisna rectangular de I
x 2 in. ), dos cilidros de 2 in. de dimetro v 3 in. de Jargo cono se n:':.-tr. Determine los morentos de ineci de la pieza forzadir con l-especi(r ., .
ejes coordenados si se sabe que el peso especfico del aceo es de 490 lb :
nr' 2
SOLUCIN
Clculo de
rnrsas
Pt'ism.t
1z:
\r _
(2 ln.)(2 in.)(6 in.) = 24 iir

34 in3 ,fl,o rb rl
l;
fl 1.
681 lh
,, 3;l
hT - u.2lr ll' .: l
_ nu, ,l'
Cdle cilinro
I/:
,(1 in.)2(3 in.)
\y
,e 42
,,, =
i,,
,,4e0
ut^lb"
-t
3l I |ils' -
9.42 in3
lb,ri,,l
#*)
{r.0829 lh .
.'
i 6;
il,
ti
Nltmcntos dc incrcia. Los n-iomentos de inercia tle cda conlPotra:::

se clculan a partir de la ffgura B.9, utjlizando el teoeln cle ejes paral. ,
cuando es ecesario. Hay que obsen'al qte las longitucles se erPres)pies.
Prsma
r,:
.set)t(+
ft)'+ (+
+(O.zrt lb
rv =+(0.211 lb J4i)l(;1t): + (+fo'l
r" =
ft)':1 :4.88 x
:0.e77x r0
lb lr'i
lb.fi.sl
10-'r
Cada cilintlr
- I u.ub2v lb..'iL ., lr ' 0.0429 l[, . ft. -' :

2.59'rO'lb li.s'
1,,-- ,m.3a: L *tnl - ',0.0929 lh .j-ft lJ',ti, - tI 0 0829 lL, . lt7'; it7' - 4.17 1 In ll
I *,,,3, * L', r,,u2 tr - 10.0329 lb'.'1i7 31'r ct':
I,o0R2glh.. ti,l,, ri r,, tir:l - 6.48 t0 lr,l::.
1..
m,t: , ,nr7:
Cuerxt completo. Al surr los valcres obtenidos,
3) ,: l{).(xi x l0 rll).it.-:
1,, = 0.9?i
I0- l- 2 4.17 10 t, / -':rl l{r 1'l
'
I 4.b8 l0 - 116.48 l0-'7 / l; \ l ll, I
I.-:4.88x
10 'r + 2(2.59
x l0
,l

pL:",& acero que rride
}]:.i
9"1qd"
torrnar
llt part de l rnquina
x-
Dirnensiones en nrr
>-
,?
80
flO
4 mm de espesor se corta y dobla par.a

quc se muesta. Si la densidad de acero ei cle
/ \JU kq/m". detpflnine los nrolnen.os de in"rci" de la plrtr
rle l Ililq ina
(oI c5pect J Jus ejes de coord-nadas
SOLUCIN
Se
obsena que
L.r
p.rde de
La
rnJquina se uompono
d" unr phca
lrnr plac rectanguldr de l, c.u"l se I.erori uno plrca circulnr.

Clcufo de msas, Irlrc semicirculqr
r=
0.08 tn
cir.crrJar 1
d.
v,: lr,rzt = +n(0.0J m)2(0.004 m) :40:21 x I0 6 m3

m1 = pY1 : (7.85 x t03 kg/mr)(40.21 x 10 u
= 0.3156 ke
-a)
Pluca rectangular
Vq:
(0.200 niX0.t60 n)(0.004 m)
pvl : (7.85x
Placa circular
11x2:
103
kgim3xr28
12U
t ,O-u,r.
x 10 nm3) :
r.005kg
vB: na2t : rr(0.050 nl)2(0.004 m) : 31.t, X t0-6 mj

lth= pva= (7.85 x 103 kg/m3X3t.42 x 10 6m3)=0.2466kg
N,Iomentos dc inerria, Utilizndo el ttodo que se present
.cq in B.3.
en la
lo. nromcrlos de incrc.ia de.ado co,npo,r.nle.

Placq semicircular. De la figrrra B.9, se obserua que p:rra una
plirca
se cclculan
r
7' = !nt'2
circular de masa rn y radio
1,,
: ltn
I"
Debido a la sletra, se rrderte que parir una placa semicirculiu
, =
](lau-) rr:
t.:
IQ^F)
Puesto que la masa de la placa semicircular.es ar,
|n,
se tiene
I, = +nf: - j{o.rtSo tgXO.OS r)2 = 1.61q x 10 3 kg . n2

v,, = t. = !!'n
"): Jm,r, = ]1o..trso kg)(0.08 ni), = .sos , 10 ,r kg . rn!
Pld.'fl r?<,tdn!:uler
1,.- =.,m1-
t0 1kg.n,
, t0 kg:rr'
l.Ors kg 0.tG m) = 2.t44

t.005 kg.,0.2 n,,2
t3.400
-1.'
l.- ,n$- -;r

Ir: I,+ I=: (2.141 + 13.400)(I0-) = .844 x t0:3 kq . nr'
Plqce
,:
circuhr
i^*',)-tn3a'+
lr0.zq66 kg',0.05
'n
- 0.t5q
, t0 r ls. ,,r
t,t:
7\d'
'
= !1o.uai kgX0.0S.m)e + (0.q466 kgX0.t rn)::2.;,1 x 10-3 kg.me
' 1,ts.2466 kg 0.05 '- oIr6bkg 0..trn,! o
t
=
i,:!'
.,n1,2
,
' : 1.620 . 10 'l<g.m:
',
Parte de ndquina completa
1.: (L010 + 2.144 - 0.154)(10 ,r) kg.u,r /, :.1.o0 t0 r llr. rr: {
Iv: (0.505 + 15.544- 2.77a)(10 ,) [e . n,. /,,: t;].] ^ t ,1.; rr <
- = (0.505 + 13.400 - 9.620)(r0-i) kg.n,r l.: I Ltg x l0 il.,r,: <
1305
En esta leccin se intrxlujo el rntnncrttt de nerc:it de tnrtsa y eI radio tL gltr cle rtrr
cuer?o tr-idinensiolal con respecto a ur ejt: clado lecuaciones (B.l ) v (8.2)]. Tn
bin se dedtrjo vt teorenur d.e tjcs pnraLclcts para rsarlo corl rnorrentos de inrrcia cle
rnrsl v sc cstudi el cr]crrlo cle rnoltentos de illercil tle niirsr de placas delgadas y
crrerpos triclirnc:nsionales.
I. (llct o tle ntntetos tlc inercitt le ntastt. El mollielto c1t'ilLerci tle lnas,l 1
de un cucrpo col lespecto a utr eje dado pue,cle cllcttlarse cle mirncra directa tr partir de l definicjtir <ldr en lr ccucir'r (B.1) par-a firrrlias sirrples lproblern,i resuelto
B.l ]. Sir.r el.ibnlgo, cr la tiravora cle los csos es llccesrio dlvitlir el cuerpo cn placris delgadas, cculu'e] rorflento de inelcia de url1lllitca cr-cterstica con respecttt
a un e,je dado utiliznclo el tcotcrtrr de los e.jers Pr'nlelos si es rlecesario c integrtr:' Ia c'xpresil obtelidr.
2.
Aplicuci(.ut tlel. lerrenut de kts ejes torulelos' En
teoreln de los
e.jes
piiralelos par1 rtrotn\rtos de jnercil
I
clLrc
:i
seccitirl R 2 se ohtrrvo cl
cle tnlsr
(B
nrl2
i)
oslablece que el r'n<irrcnto de inelcir.I dc trn cue,lttt dc trtiistl tl coD rcspccto a
un r:je clado es igual a la sulna de los ntne:lltos de inclcia 1de ese crietpo con lespect al ele ceniroidol. Tnrtlclo v eJ ploducto ir12, clondc / es la distrrrcia eltre los
ilos ejes. Cuando el rriornento de jnercia cle_ ul cueryo hiclirnersional se cLlctrln col
resperto a rrro tle los ejes cle coorclcnadas, d2 prtede strstihrirse pol la suura de los cua
dlaiilos dr, las clistucias rediclas
ciones (8.5) v (B.5')1.
kl lrgo
le los
otros dos ejes de cootclenads fecua-
ij. Iittitur errotclj rcl(ciorlldos cn las undacles.
Pra etat-err(D-es, es esen
el uso de las rtnidrdes. l)r: tll rriodo, toclas las longinletlos

o pies, segirn sen apropindo, v cn problenas en
clebel
exprcsarsc
en
trrcles
urLidrrtles
.1"
ttso
cctin en Estrdos Unidos, Irs rnrsrs clebt:ll illlos qttc s,'rtiliccl
dicrrse en l[, sr/lt. Aer'Lis, se lecomienda arnpliirrnente que se itrclnvan unidadcs
cial que existii corlsistenciil
el
currdo se e1'ectren los clculos lecuaciones (11.4) v (8.5')l.
<1. Clculo clel nontento de inercio cle nutsu tle plucus clelgoclos' Se denrostr
en la seccjr l).3 <rt: t:l morento cle inelcia de rnasa de una placa deJgada cort lespecto urr eje dailo puedc obtcnerse rnultipl]cando el urornelto de inecia corrcspondicntc dcl r'ea cle Ja placa pol ll densiclxl p y pol el espcsor-/ cle la n.iisn:r lecutr
ciones (B.8) a (B.10)]. Llii-v tlue observar que corno el eje CC' en la figura B.5c es
1tt:4xttd.ia Llt.r t kt. placo, 111; , ,,,,,.,, sr: lsocia con el tto]reltto clt: inerciri polar'/;, ,i'.,'.
En lugirr dc calcular de l.rar.rerr directa el rnorrieto de inercia dc una plncn delgacla corr lespecto a un eje espccificado, en ocrsioncs rcsultr corveniente calctrlr
prirnero su mornento de ir.ercir coD rcspecto a un eje pualclo al eje especificaclo l

despus aplical el teorema de Jos ejes paraleJos. Aderis, prua deterri.rin. c.i nomento <le inelci de una placa delgad con r.especto r un eje perpendicular a 1a placa.
es posible detenlilar'rirnero sus motleltos de inerciri cn tespecto a dos ejei pcr
pcndiculares en un plalo v hrego utilizrir la ecunci<jn (ll.ll). por ltino, Jray -quc.
recordar que l rnas de rrna placn clc: rrer A, espcsor f y densidacl p e" ,r: piA.
5,
Oltencijn del momenlo tle terciq cle un cuerpo merliunte uno solu integrucitt directu. En la seccin B.4 se nlizr v se ilustr el los problelrris r.c
sucltos B.2 y B.3 cno es posibie utilizar.unrr solii ilt.Hrir(.iorl
,,ra câlcular el nrorr ello_de ilercir de ur.r cucrpo qur: puede diviclirsc en ur.i sr:rie de placas delgadas
y pl'alelas. Parr estos cnsos, a menudo es necesar.io exprcsar la rrsa del cueryo
en trnrjnos dc' la densicld v ls clinrensior.lcs del nisrnr. Suponic.ndo q.,e .e ha dividido,_ conro er los probJemas x:sueltos, el placas clelgaclts pepenclic'ular cs al e-je
r,
resulta'i necesario expresar las dirriensirnes de cada placa como f,ruciones cle lr
r.
d)
En
.
vu-irble
especial tle un cuerpo de re-ôluckin.la placa elencntal cs rrn

cl lr fig,r.a l).8 parn deteninar los [rorrettos de inercia del cuerp.' lprobl.rrr,r r"s,relto 8.3].
eL cuso
clisco dcJgndo y dcben utilizrrsc las ecuciones que se drn
b) En el caso general. cuqndo el cuerpo no es cle reul.ucin, el elemeuto

diferecial lo es un disco. sino ur) placr delgadn de rnr forura tlileerte, v no es
l.xrsibJe utilizar lrs ecuaciones de la f:igrun B.8. IIv que oltscr-var, 1x'r- e,.rirlo. cl
ploblerna resuelto B.2, doncle cl elernelto cra una plirca rectangul; delgada. para
colfiguracione^s rniis complc'jas, se lrede utiliznr una o rns de las siguieirtes ecuacioDes, l1s cualcs se lliran en ls ccuaciones (8.5) v (B.5') dc la seccirjrr B.2.
r.:
dt., + lull + z:!l dnL

dr,, - d.t,,, + (-) + il) dn
. _ dI=, + (i2 + u:t) dilL
donde las prirnas dr:notan los r:jcs celtroidirles cle cncla placa elernental, v !,7, gr.,7 y 1,
reprcseutr ls coor-dcnrdas de su centroide. Los nomeltos cle ilercia ce.ntroidk:s de
la p)actL se dctcrminal dc Ja rnalc'ra que se (lescbi artcs paru rur plc delgacla: col
refrencil en la figura g.12, crrlc.le los rnorL, ntos Je incr uji currcspirndie'tei tlel irer
de_ la plac.r y multiplirre cl result.r.lo pol h .lensidad p
.l osresu-l de Ir rrrisnr.
Adenris, suponienclo que el cuerpo se ha dividido en placas deJgadas pcrpcndicr ar.cs
alt'jc.r, recrrerde que es posibJr: obterr. r-rl.I,, surur,l , r/I,, dl cn lugai de hric.er.cl
c./rlcrrlo cle rnanera clirectr. Por ltirro. utjlizrrrrlo h gcornetn,L ,lel cuerpo. x, pLrerle
expresar cl lesrrltado oltteido en trinrilos de unr sol r,rirle r c intcgrlr.el r
6,
Cdlculo clel nument< de inercia de un cuerpo colnpuealo, Conio se estli scccin 8.5. el rnornento de iercir dc un cuerpo cornllu(,sto c.on r.r\
prcto lrn eje especificado es igual a L,r slun (le los monrcntos de srrs c.oliponeltes
con respecto a ese eje, Los problerras r.csucltos B.,1 y B.5 ilustr.an el ltoclo cle solucitir apropiado. Tmbin se dcbe rcc,rllr que tl uour.rt,, tlt irercia de ul contponente serii negtivo slo sj el componente se renteDc (colto en i,l ctrso de ul agu_
bleciri en
jero).
Aunrlue los problemns del cuerpo complresto en estr lecc.iri son r.eltii anrente di
rectos. se tendr' rre t.ab.rja' co' crriclaclo para e\itar er.r.ores cle chlc*lo. Adets, si
algrno rle los rolrert,,s rle inercir llecesrios no se inclicr elt la fiqur.r 8.9, se teldr que dedricir sus fnnulrs utilizrndo lrs tcticas cle estr leccirr'.
1307
ta I
c)
"l
B- 1 EI cuarto de anillo mostrado e la figura tiene masa m y fue recortdo de una placa uniforme y delga. Si r = jr2. determine el momento
de inercia del cuarto de anillo respecto a a) el eje AA', b) el eje centroidal
CC' que es perpendicular al plano del cuato de anillo.
tm
c) e
mal
dir
Figuta PB.l
8.2
El espaciador que muestra la figura fue recortado de una placa

delgada y uniforme. Si la masa del corponente se denota mediante m, determine su momento de inercia respecto a a) el eje A,4' ,b) el eje centroidal
CC', el cual es perpendicular al plano del componente.
8.3
Fgura PB.2
ri
ale
vs
Una placa delgada de nasa m se recorta en forma de tringulo
issceles de base b y altura h. Detenine los momentos de inercia de la placa

en relacin con a) los ejes centroida.les AA' y BB' en el plano de la placa, b)
el eje centroidal CC' perpencular a la placa.
i,
Fgura PB.3 y PB.4
B.4
Una placa delgada de masa m se recorta en forma de tringulo

issceles de base lr y altura l. Detemine los momentos de inercia de la placa
sli
en relacin con los ejes DD' y EE' paralelos a los ejes centroidales AA' y
BB', respectivamente, y localizados a una distancia d del plano de la placa.
E*l
e{
8.5
Una pl<.a deJgada de mara
liglra Determine
) el eje r, b) el eje y.
Lra la
a tienc la lorma (rpezojdJ que rnues_

los momento\ de inercia de la plica.n relacjn con
Prob/emas
Figura PB.s y PB.6
8.6
Una placa de
grdl de
mas., rn I ieue la
lorma I rrpezoid.rl,lue rrrurr-
lra l figura. Detennin. el molnento de ineci cle lc pla.a

,ollcn .,rn
"n
a' el eje , entroidal CC' lcrpcndiculr J l:r plar.a. b. el
,te: p"..tJ"
t y lo(.alr,,ddo d una distdncir dc l.5a rte la phc".
"_
"l "
8.7 ,La enjuta rrabrilicr rnostrad. girr ah.e,ledor rlcl eje r prru for
m.{r' un sot,do LIF_revolu(.in lrurnogneo de tnr.a m.
Medinie jnreerrc.ion
dl re(ta.. exp rese cl rnorento dn incrcjJ en .l rlido
resp"r.lo ai eje.r.'en ter
minos de n. y b.
, . 8.8. , Dclermin*.por integrirciun djrc(id cl Inomento dc inrrci:r ,|"sDecto
al cle : dcl , ono.ircular lruncirdo., l_a den,^ha si el rrlio,le
lo base r, _ 2ry sc supone que cl (qr tiene densidad uni[onnc masa ,r.
\
I
b
t_
Figura PB.7
Figura PB.8
Ul rea-que se rnuestr gira alrededor del eje r par forra

un
.,..8.?
\(rroo
oerevotucton homogenFo y masa m. \4Fdidnte integrdcidn
direrta,
cxprese ef momento de jrcrcia er el sldo
respecto a a r eiele,.
J- -" , .r.
'J' ,.
Erpre:e su. rsfueslr\ cr trIinos de I '
Fgura P8.9
309
310
Momentos de inercia de masas
8.10 Detemine, mediante jntegracin dirccta, el mornento de jnerci respecto al qje r de la pirmide mostruda si se supone que tiene densi
rlad rrnilorme v nlsa ,r.
8.11
,]
Dctcnnine, nrediaute jntegraci(in directa, el nlomento de iner
cia respecto al eje y tle la pirrnide trostrada suponieldo que tiene densidad
\,
,...),.--'
'
unilomre v
rnasl ,.
B-11 l)etenine,
ri-iedite intcgr'1cin diecta, el rnorento de
ier-
cia y el ladio de gilo respccto al eje r del paraboloide mostrado si tiene densidacl uniformc y rnasa nr.
*8.11
Fgura P8.12
Un c'lelgaclo alanbre de acero se dobla en la fonrra inclicada.

Denote lr nrasa por unidad de longitud clel alambre mediante m', y deter
mine por integr'cin clirectr el rornento de jnercia del alambre respecto a
crda uno tle los ejes coordenados.
Figura PB.13
8.14
cle su base
Figu.a P8.14
Ua deleada placn trinngulr'tle masa n est soldada a lo largo

All a un bloque, tal coro se lnucstrI. Si la placa folm:r un ngulcr
0 con el eje q, detennine por integracin dil-ectr el Dtomento de inelci de

la placa lespecto al a) eje r, ) eje y, c) eje:.
8.15 En la {igura se muesha la seccin transvesal de la rueda de ur

"ollete. Detemine su momento de inercla y su radio de qjro respecto aL eje
rEl peso especflco del bronce es de 0.'Sl0 lbtn.r; el "del aceio. de 0.2b4
Probremas
M'.
lblin.', el del plsco duro, de 0.0+3 lbin.3t
0.4 in.
in.
in
1.2
i.
4.4 in
Fgura P8.15
8.16 Se muestra la seccin tansversal de un rodillo. Determine su

rnomenlo dc inercia y su radio de giro respeclo al eie A,A'. (La densidad del
bronce es de 8^580 kg/m3: hdelaluminio.de2TT0grm3 yladelneopreno.
de 1250 kglm3. )
B.l7 Si la coraza delgada semiesfrica que se muestra en la figura tie_

ne masa m. y cspesor /- determine su momento de inercia v el radiJde giro
respecto al eje r. (Sugerencia: Considee que la coraza s foma al extiaer
un hemisferio de adi r de un hemisferio e radio r * f; luego descarte los
trminos que contengan I y fa y conserve los que contengan". )
B.18 Para el aaillo homogneo de densidad p que se muestra en la ffgura. determine a) el momento de inercia respecto aleje BB,, b) el valor de
a1 para el cual, dado a2 y h, Iee, es mxim, c) el vlor correspondiente
de lrn,.
Figura 8.18
Flgua P8.16
131
1312
8.19 El compolente de rrquind de acelo que se nrtre-stla lue Jor

mado al Lrrqrdnal ui l,eniisieo en 1r bse cle un cono truncclo Si la c'le
sidLrcl tlel Lrce'ro es de i b5t) kg^nl. dtcnnje el romento de inercir del corponente respecto al eie Y
Luego cle cierto perioclo cle rrso, ulla clc las cuchillas cle tlri desn,e,r,,z,lclo. se dJ-rgast )' teiir corro indica ]a figur-a v con peso de 0 1 th
Si los roieutos ie ineicia tle la crrchilll rcspect' ' I l'5 "ics AA' BB' sor''
llb li s, r'e\Petti\ atrente. tletctde0.6x 10 Ib'ft s2y 1.26x 10
rlrine ) la ubicacin del je centroldal CC" b) el radio cle giro respecto al
B.20
eje GG'.
Figura P8.19
Fiqura P8.20
r los br2,-,s Je un lemmetlo se fabican con nltrtep.

nrornetn .le illerciir cle un cascrr heniislrico clel
ei
5i
rial de densiducl
"Llo.,l, rnirsi ,, \ P\ne<or /.'ripccL I su ej-, cnlloid:.1 CC' s dr l'"r l
i"r..',,inn /7 .l l'ur. ortu le in.rti.r ,tcl .rlrcntr.jrrr, tro -n lel't, in ' ot' -r -i
AA', ) el cociente entre a y I rirra el cual el mornerlto de )ercii centloiclir
re:cle las copas es igual n 1 pol cinto del rrolncnto cle inerci:r de las coPs
B,2l
J-as colrts
pecto l eje AA'.
U abertura cuatlxla centr'l trvicsa el conlponelte cl'

rnr.uirra de aluminio que se muestl a. J)etermine a) eJ valor de n-pilra e1 c'r '
8.22
el niornento de inercia del conpolelite respecto ril eie AA'" que biseca I
Figwa P8.21
srL
oeficie superior'el aui.ro, ei rntimo' bl los r':rlores correspon<Lientes dirnrneto ie ine..i 1;el r1.li, Je giro lespecto al eje AA' (La densicilad d'
ahrmjri, ' es de
Figura P8.23
1.8
i. \-
i 1.2 nr.
_..,,.'::r\t \
1 EUU J<g/nr'.)
8.23 El cotnponente cle mhquina rlrre se mttstra fire fabrietLdo-a par'hI rle rrna lrrri rlc ac, nr de 0 0b i' d- 'spe'ur' Si el pcso e'pet rfit o rlel arern
cs tl-. 490 lb/ftr. JctrrDrine cl nlortnto de inercin del cornponente resPecto
a c.rda
uno de
1os ejes coordendos.
Probleras
3 mm de espesor se corta,v dobla

Si l l"nsirnostrado'nlallgrrra
nriiquin:r
cotnonent"
de
nara li,rnrarel
s i 35rl kg/nrr. cletirmine el momento de inecii del comil..l d.l
",
respecto a cadr ulo de los ejes cooldenados
ponente"""ro
B-24
IJnapleza de hoja metlica
cle
Figura P8.25
Figwa P8.24
Una pieza de hoja metlica de 2 rr,ni cle espesor se corta v dtrbla

.l c.imponente d j, uina tltre sc tr-tuestril. Si la densidrd del
d" 7 85U kg/r13. deterlint el rnomento de inercir clel conponente
",
respecto a cda trno de los ejes coordenados.
B.25
Daro formirr
'"."ro
,l
8.26 IJ anclaje cle estructuras
se lormr colt acero galvatizado c{e 2

-sDesor Dcterlline el lornelto de iner-cia del anclaie respecto I cada
ru,r. de lc,i cjes c'rrdenirdos. (La desidd del cero galwuizaclo es de 7530
lrm
cle
Lg/rn3.
8.27 Urra pieza de hoja de acero de I de espesor se-corta y doblr

Da forl,r el cmporrente de trlquina que se rllrestr. Si el peso esper:ii, n rlcl ,'cero -s i,r.il +C0lb/ft'. d"termine el mcento de inercia del crrnponelte respect<ia
cacla
uno
cile
-l)-,-"
l',*
los ejes cooldenados.
(
2
ti
,"
Figura P8.26
)
.q
in
>,,Fiqura PB.27
*8.28
La pieza de escuridor de techo rnostd se forrr.r - paftir de

una hoiL.le cobre que tiene espesor de 0.8 nn. Si el peso especfico del co
bre es ie 894r) kg/m1. determie el Inomento de inecia del escuridor respecto a cada uno de los ejes coordenados
Fgura P8.28
,/
1313
13f4
8,29 El elemento de mquina que se muestra fue fabricado con acero.

Determine el momento de inercia del ensamble respecto al eje a) x,b) q, c)
,2,. lEl peso especfico del aceo.s de 0.284 lb/in.3)
Momentos de nerca de masas
8.30
Detemine el momento de irercia, respecto al eje y, para el ele-
ento de mquia de acero que se muestra. (La densidad dl acero
es de
7850 kg/mr.)
Fiqura P8.29
200 mm
\
50
at'
:
100 mm
Figura P8.30 y PB.3l
zit.
1^
2.2
8.31 Detemine el momento de inecia, respecto al eje z, del elemento

de mquina de acero que se muestra. (La densldad del aceio es igual a 7850
kg/rn'. )
8,32 Una pieza fundida de aluminio tiene Ia forma que se indica. Si

el peso especico del aluminio es igual a 0.100 lb/in.3, detern;e el nrornento
de inercia dc esta picza respecto al eje:.
c
x
n
fr
tlt.
d
a,
ol
ft
e:
Figura P8.32
pr
FiEua P8,33
d(
8.33
Delermine el momento de inerciu para el elemenlo de mquina

de_ccero que se muesta respecto al eje 4 r jr. b) y. 17 .r. (EI peso
"rp.ifi"o
del acero es de 490 lb/ft3.)
'
Figura P8.34
8.34
Un alambre de aluminio con masa por unidad de longitud de

0.049 kg/m se emplea para formar el crculo ylos miembros recs de Ia
ffgura que se -.,eita. Determine el momento de inecia del ensamble especto a cada uno de los ejes coordenados.
c(
se
lc
8.35 La figura mostrada se form con lambre de acero de 3 mm de

dimeto. Si Ia densidd del acero es 7850 kg/rn3, determine el mon.iento de
inecia del alarbre respecto a cada uno de los ejes cooldenados.
8.36 U alambre hornogneo, con peso por unldad de longitud de

0.04f lb/ft, se usa pr'a form1 la figura mostmda. Determine el nomento de
inercio del alambre respecto cada no de los ejes coodenados.
con 1 315
8.6. Momento de nercia de un cuerpo

respecto a un eje arbitrario que pasa por O
Figwa PB.g6
-8.6. MOMENTO DE INERCIA DE UN CUERPO RESPECTO

A UN EJE ARBITRARIO QI.JE PASA POR O. PRODUCTOS
DE INERCIA
En esta seccin se ver cro detelrlinar el monento de inercia de u1r
cueryo respecto a un eje arbitrario OL que pasa por el origen (ffgura
B.10) si sus momentos de inercia en relacin con los tres ejes coordenados, as como con otras cantidades que se deffnirn ms zrdelante, ya
fueron determinados.
nomento de inercia 16, del cuerpo respecto a OL es igual a
Êl
p2
tl',n,
donde p denota la distancia perfendicrilar desde el eleirento
I
de msa dr hasta el eje OL. Si se denota mediante , el vector unitario
a lo largo de OL y con r el vector de posicin del elemento dm, se
obserua que la distancia perpendicular p es igual a r sen 0, lo cual
represent la nagnitud del producto vectorial I x r. Por lo tato, se
ii
i!
,/'
Figura 8.10
escribe
to,.:Ip,nrI^:IX>.rnd,
Al erpresar ),
xr
(8.16)
en tnlinos de las cor.nponentes rectangulares del
producto vectorial, se tiene
/o/
f-
- jL'I,y -^4\''r
,.1,,:
-l.yr2 I ',\.r -,\..:':'/,,
donde las conponentes ).,, )., y ).. del vector unitario tr representan los
cosenos directores del eje OL y las componentes r, y .' d" . t"p.""
sentan las coodenadas del elemento de nrasa dm. Al desaroilar
los trminos cuadrticos y reagr-upar los trminos, se escribe
t,, -ll'y'|
-
..I,/
<2
It
J
Jm
xy dnt
t Ail,z:-:2,d,n t:l,t:
-2t,)t
I!1, drt
Z)t,n,
Iz.x
y',rltn
dnt
rB. l7r
,t
131 6
N/omentos
de nercia de masas
Si se lecuue a lts ecuaciones (B.3), se advierte que las primertis

tres integrales er.i (B.17) reprcsentn, rcspectivamente, los momentos
de inercia 1,, 1,, e l= del cuerpo con respecto a los ejes de coordenadas. Lrs ltims tres integrales en (B.17), que implican productos de
coordelradas, se denomlnan los prothrctos de inercct del cuerpo con
respecto los ejes r y y, los ejes y y 3, y los ejes: y r de mrnera respectiva. Se escribe
(t;f
1,": Jry dt,t
1,,.
ly'-dt,t
1.,.
l'-.r
dn
rB. 18'
Si se reescribe la ecuacin (8.17) en trminos de lns integrales definidis er las
ecucioles (B.3) y (B.I8), se tiene
Ict.: IJi + t,ti?t + I): - 2t,,rL..)'.!t zlu"â^. - zr",n.I.
(8.19)
Hay que observar que lr clelinicin de los iroductos de inerci.r de

rma rnasa determinrdr en las ecuaciones (B.18) es una extensin de la
definicin del producto de inerci de ur: rea (seccin 9.8). Los productos de inerci de rnasa se reducen a cero bajo las niisms condjciones de sinetrr que los productos de inercia de reas, y el teorema
de los ejes paralekts par pro(luctos de llelcia cle mrsa se expresn mediante l elrcjones similares a la folma que se obtuvo para el producto
de inercia de un rer. Al sustitujr las expresiones para t, y y: dadas
el ls ecuaciones (B.4) y el las ecurciones (B.18), se encuertra que
I,r:r,,r,+n*y
1..^
: l. - I n1
(8.20)
r*:t.,.,+rrxr
donde
i, yy :
son las cooldenrds del centro cle gravedad G del cuerdenotan los productos de inercia deJ cuerpo con
(figu.a B.3).
respecto a los ejes centroidnles r', V'
po e 1,,u,, 1,,,., e I-
y:'
-8.7. ELIPSOIDE DE INERCIA. EJES PRINCIPALES

DE INERCIA
Supr.rgase que el momento de jnercia del cuerpo que se consider en
la seccin ntel:jol: se ha determinado con respecto a un gral lrmero
d" ejes Ol qre pasan por el punto fijo O y que un punto Q se ha graficado sohre cadr eje OL r urrr distancia OQ : I/\,q;, desde O. El
lugar georntrico de los puntos Q obtenjclo de esa rranera forma una
superficie (figura B.1t ). La ecuacin de esa super.ficie se obtiene l sustitun l/(O?)r el vez de 17_ en (B.19) y multphcar. despus a anbos
lurlos de l ecuacin por r OP,-. \l obsen ar que
(op)i,:
donde
r,
y:
1,r.2
(oQ)nr:
(oQ),\.::
delrotan las coordenadas rectangulares de Q, se escribe
l,Ju2
+ l'22
zl.yr.u
- 2lu"vz 21..::r:1
(8.21)
La ecuacin que se obtiene es la ecuacin de una superfcie cuadrticr. Puesto que el momento de inercia 1e,_ es diferente de cero para
cada eje OL, nir:grn punto Q puede estar a una distancia infinita d O.
De tal modo, la superficie cuadrticr que se obtiene es una elipsoide.
Esta elipsoide, que defilre el n.romento de inercia del cuerpo con res
pecto a cualquier eje que pltsa por O, se conoce como la ilipsoide d.o
inerca del cuerpo en O.
q"g observar qle si se rotan los ejes en la {igur.a B.11, ctrm_
.bian Iuy
los coeficientes de lr ecuacin que define la elipsjde. \ a que sorr
iguales a los mornentos y productos de inerci tlel
,-sp""tn
".Lrpo
a los ejes de coordenadas rotdos. Sin ernbar.go, la e1l
psi,kle",,r.,
nirui permanece sin cantbo, pues su form slo depnde de l" dis-ibucin de
mas_en el cuerpo d.rdo. Supngrrse que s eligel conio ejes de coordcndas los ejes princiales.r'. ii ') ^-' .1" h elipsoidc rle inerr.ir rfiRrrr.r
B.l2\. Se sabe que l.r er.urcirr de lu e[ipsoide i.6n resl,ecto a e.tos"eies
de coordenadas es de l form
I.,x'2 + lr,t'2 -l
I.,z'2: l
8.7. Elipsoide de inercia. Ejes
de inercia
(8.22)
que no contiene ningrin producto de las coordenadas. Al comparar las

ecurciones '8.! 1 , r , B.2l . se prr.de ol':enf,r rluc los pr,rluctos dc
r nerclJ del ( uerpo L oll re\p"( lo a lo. cies r". r'
y :',1,.her, set. .ero. Lo:
ejes:r', y' y:' se conocen comolos ejes prrcytttles d inercia deI cuer
po.en O. y )os coelricientes t, . I,, e I sc d*nolrilill utt,nt, ttlo\ jt,.
f
p-ales dc irv-n ia deJ cueqrcr O. Iiay que obserr,'ar que, ddo un iuer1ru
de lorma rbitrrria . u r r pu nto O. iio' npr.
posiblo .r,con I r.r r ej.s qu,
"s
son los ejes principales de inercia del cuerpo n O, esto es, ees con r.especto a los_ cuales los productos de inercia del cuero sol cerc,. De
hecho, cualquiera
sea Ja for.rna del cuerpo, los rirornentos y pro_que
ductos de inercia del ismo con respecto a ls ees r, q y. q,,"'piro,l
por O delinirn una elipsuide, 1 csc terr,lrJ
princio,rl..
"i"i, l,.,po'"n O.'o,, ,u,,
delinicin. son los eje. prirr, ip.ries de iner.r i.r d'nl
Si los ejes principnles de inercia r', 4, \ :, se usirn colrc, ei.s de
coordenadas, la erpresin qr,e se obtiene .n-l.r t.cuaciri rB.1g)lra el
momerto de inerciir de urr cuero con respecto a un eje arbitrniio que
pasa Por u se reduce a
Ior= 1,,\1,+ t,r,Itr, + L,^:,
(B.23)
- _La determinaci de los ejes principales de inerci de un cueq.rcr

de Ibrml rrbitrrli es .rlgo .oi,rplir'a,la I se arrrlizrrrd err lir siguienle
seccin. Sin ernblrgo. ltry mu(ljos casos en los qur los eje5
rreierr
sualizarse de jnnr'djrlo Con'idc.e. por
*l
c..r"o
1,,,,nog",,.o
"errrpl,
de base elptica- que se nuestr.a e" li tiguia Bll3r este
pu." dn,
"o,lo
planos perpendiculaes de sinetra OA, y OBB' nutuamilte
per_
pendiculares. De la definicin (8.16) se puede obseruar que si los'plr_
no5 r''y') y':
eligen para qrre coincidrrn con los dn, l,o,o. J ,
.se
metra, todos los productos de irercja son cero. Los ejs r,, r7, y:,
elegids de ese modo son, en consecuencia, los ejes prin"ip"les .1"" iie.-
Fgura B.l3
cia del cono en O. En el caso del tetr.aed.o reg.,lar yiiomogneo OABC

que se mustra en la figura B.14, la lrea qu une Ia esqu"ina O con el
centro D de la cara opuesta es un eje pncipal de inercia en O, y cual_
quier linea que pasa por O pery.ndicullr a OD larrhin es ,n, eie prir,
tipal de inert ia en O. Esl proicdld e\ palente si obsenrnos qi,. al
girar el lelraedro 120 grados lrededol clc OD no cnrnhi s,r fbrlr,,,, r
su distribucin de masa. Se concluve que la elipsoide de ilercia en

tambin permanece sin cambio bajo esta rotacin. por lo tanto, la elip_
soide es un cuerpo de revolucin cuyo eje de r.evolucir.r
D, y 1,,
lnea OD. asi como cualquier ln"r p6pe..u.r quc pse",pu, O,in
be ser un eje principal de la elipsoide.
principates
Figura 8.14
1917
131 I
i/omentos de inercia de masas
-8.8. DETERMINACIN DE LOS EJES PRINCIPALES Y DE LOS

MOMENTOS PRINCIPALES DE INERCIA DE UN CUEBPO DE
FORMA AHBITRARIA
El mtodo de anlisis que se describe en esta seccin debe utilizarse

cuando el cuerpo bajo consideracin no teng ninguna propiedad de
simeta edente.
Considrese la elipsoide de inercia del cuerpo en un punto dado
O (figura B.l5); sea r el radio vector de un punto P sobre la superficie de la elipsoide y sea n eJ vector unitario a lo largo de l nor:nal a
esa superficie en P. Se obser-va que los nicos puntos donde r y n son
colineles son los puntos P1, Pt y P3, donde los ejes principales intersecan la porcin visible de la superficie de la elipsoide y los puntos correspondientes sobre el otro lado de la elipsoide.
Figura 8.15
Si se recuerda del c.lculo que la direccin cle la normal a una su
perffcie de ecuacinfr, y,:) : 0 en el punto P(r, r7,:) se define me

ante el gradiente V/ de la funcin / para oirtenerl los puntos donde
los ejes principales intersecn la superficje de la elipsoide de inercia,
se debe, por lo tanto, escribir que r y V/ son colineales,
donde K es una constante,
vf : (zK)r
r: ri + qj +;k,
(8.24)
y
;tr t !r' - ul u
vI i,i
y,
u
.,.\
Al recordar la ecuacin (8.21) se puede obseruar que la funcin.f(r,

correspondienle a la nlisoidc de inerr'i es
y,;)
: I,r2 + 1,fl2 + l"z2 2t,ory - 2l,,.yz - 21.-zx I

^)
Al sustituir r y V/en la ecuacin (B.24) e igualar los coeffcientes de los
f(r,
y,
vectores unitarios, se escribe
l,x - I,r1 I-,2:

-l-,x i Ioy - lo.z:
I-r-I*y+l.z:Kz
Ie
Ky
(8.25)
Al di\jdjr cxdr trnino lor LL,listrncir r cle O p, se obtieler

Ii,rtrei sjlril:rrrr ,uc int lrtr"rr l,,s r'rl., no. dircctores ..
i
1.^. - 1.,/^,/ 1,j,-. = (,\.

:
{.yI. + 1,/I,/ L/^. : K^,/
-1-..^,
- 1,/-^,/ + 1^,I.
^,/
(8.26)
La trrsposicitin de lts rnit:rrblos del lado derecho condrce
- ()i.
Kn.
guientes ecuucioncs lineales hornogncas:
- 1..I.:0
- 1,,.n, : 0
1..I. - I,/.^,/ + (r - K)I. : 0
(1.
ecur-
r lrs si_
I_rtr,/
-/.vI. + (1,/ -
1()I,/
(B.27)
Pala rrc estc sisterna de ccuiciones terlg ur.il sohrcil difererte dc

: trr : ),_- - 0, su discrinrjlaDte tlcbe ser ceror
,\.
u -r.t
l.i,,,
t, K
I
i -/,
-..
-1,_
-r,t.
]:u
(B.28)
1(l
Al expancli este detenninrrte l,crbirr siglos, se escriltt:
A -./, - I. -t. K: t,t.t/. t,/,- t t.- tl,,_ t,,. /i/t

tr,I ,t ._ t,t:. t,,t ._tt:.. lr..,t.,r.,_
B.j!J
str es rurr ecuaci<in crbica en K, lr curl produce tros rrccs r.eles

positivas 1(1, Kr v I(.;.
Para rlrtcne los coselos dircctor,s clcl eie prineipl corresl)()r_

a la laz ( , scr sustituve K1 pur. K.r, ls nru.cj,,nei (B f7 ). p'uest() que ests ecllLctoncs hora sol lirerhtrctrte cleperrdientes. slo clos
de ellas pucden utilizat.se clc detel.urinr. I., ,\,, v,\,,. Sin cntlirruu. es
diclte
posible obtcner ul eculcil rdiciorrl .Ll r'""orr.

l,r s.ccjori2.t2
"r
rre los coselos dilcctor-es debcl satisllcer. l r.elrcit
^:+^;+^::l
Al repetir cste procedirlriento col K,, v Ks, se olrtjencrr
(8.30)
los
cosr_,Dos
clj-
n,.loli \ d 1,,. otrus,lr..j,.. prirrliprl,..

AlLr .r sc rnostrr.i
1ue _ltt: raccs K1. K2 y Kj d.e kt cctutc:iLin (8.2g)
s,)r lt'\ lL,ruLnht\ 'rinci,rlLs ,lc inen:fu del urttVo dlr.. Se sustitnve
lir lrrtz A rrrr':r K r lr lri elrlcirres B.!G , 1 ,rrr ,t . ,\ r,\.l,rs r,L,_
r,.s corrr'srrrrrdi.rrles ,,,\ ,. ,\,.,r r
cl,.'ls 1)sero\ ;ljrccljros: sc
s,rlril: , r hei, , (.rir(jolc\. \r. rrrrrltirlica r,,r{
l)or,z\ ,,\,,, 1 r,\. ,
respectivrillentc, cad truin<r en
cioles y se surnal
lrs
to. Se rscihe
/,
h prit rrer a, s,.q,ut,la y ter.,lr ecun

ecucirnes olrter,idrs nreJirrnte cst" p, o"r"cli,njen_
I /;,^,, i , l-, ,,, - 2t ,,A, 1,A,,1

^,'i - 21,,.(,\,r) (,\.)r - 21.,(,{-)11I,.)r
:
r
K1[r^,)i +
(A,i
)i + (1.)i]
Consitleraudo l ecuacil (B.19), se puc-:de obsewal qrre el mierrblo

L,rdo izqrrierdo de r:sta ccucin r-pr-esenta el rnorrjento
,1". ir,r.,r"l"
del cuero coD respecto al eje pritrcipitl corresponcLiente ,, K,; .ri.
consecLreDtetlente el l1. omenlo p.jncial Jr iner-cil co|.espontlielrte ",
a
esr rtz. Por otro lrdo, de acuerd,, (.orL lir eculcj(ir (B.Jrt),
59 ..laa,,
que el rrierrblo del lado derecho se reduce a K1. De tal rnancr.a Ia
fro_
pia 1( cs eJ morcnto pritcipal de inerci. Sc puede dcrrlostrar cl'c
l,t
rnislrJ rrlrrer't qre K y K, sou los otros dos rntnentos prirrcipales
de
irrercir del clerllo.
rbl
8.8. Determinacin de tos ejes prncipates

y de los momentos principates de inercia
de un cuerpo
1g1g

;1
--
"'1t-
-,
l
'
//Z-.
r,j,1.*r" url lt-L\tni rretlllqrLliu de ntasa r v lirtlos a, l),

c. l)ctennit]e )
\ I,roLlui ln. rl in, r', i:r,l-l r,.rr.r LUtr r\lr1t,).r lo: _,.. ,lc
coonlc'naclas qrrc se rnuestr.a. ) srr r, nr/Lnio Je irler.(.ia ..,i,
p".,,, i" a*
golnl OB.
"
(:
C,
-,.;')i-T
ro\ Ir',r nlus
--'=u
.oL'-'- - -,
-l-
--
l)
l
,,I1
SOLUCIN
a) Nltlrncntos ] rr.oduckrs de ircr.cir c(rn r.csl)cc[() r ftrs cies

tlc
crx-<lcncls, f,Ionrcnlos tle nerL.itt. Al irtr-utlrcii l x c.je,
-//
.', y'l':. , col
"",,,r,rilnt",
respecto a los cuales k)s morentos clc inecia'sc un
ti_
grua B.9. se lpJica cl teorenra <le los ejes par.rlelos:
",,in
. =
+,n(4-: + z?)
Dc' rnodo sirrrilar.,
-T
: +n(bz+
1,,:t",
"t
c)
+ irrl]2
]e)
/, : l,,q: -' ,:1 .

I.-1ni,i+l|, 1
l'r,xluctts tlc itu n it. DeL,i,ln., l,r sirretria. l,-,:

tr,,rl,r.Lus rl_ in.r.r.r
uulr rF.l\,1,,. los.i, s c-,rrnrl.rle. r'. ,/, \ :, \o r_ro. ,.\lu: ci,.r.un
cl_.
)
prirrcipales de iercir. Al rrtjiizrr el t.,,e],, rl. los elc' p"r.,l.,tor.
r"
ti"rr,.
1,,,:i,,,,, + nrxr:0 +
De mrxlo siril.
,l+n,)(l;b [,,,:),ttrrlt
1,, :
D) trlorncnto de incr.cir con r.(,spcc[(]
ecuacirin (ll.Ig):
Iu =
1..tr.2
+ I,tIi + I.i:. _ 9I.,/,\..[y
t,
l,:
ttlt
OIl.
t,
ttttrt 1
De acuerclo con l
- 2T|,:\,t),. 21..^:I"
doncle krs coserurs dircctores dc OB sor
OII
,{. :co{H.:_=
iP +,'V-
OB
:
^!'
l'
k2 F;
" @:17-JtE
.i),/2-
\l :r'lrtrir l'n raln -r ol rfor rir, p1', ru' r"orr-'rln\

rud,rc.ro, J,
\ P.'ra 'r. ' o., lt,^ (l,fe, lntF\ plr'5.lr .,.u.icjll
l,-ri /-* \_ li.nc
t
a'+b2+c2tt ttlb2 + t:2)a2 +
"L
irc.,.i.r
rr(c2 + u2)b2 + !tr1a2 + b21c2
- !nn"b2 - ! r,.tb2c2 - ! nrc2a2l

I /r:,r +, r,,
.,/ = ,t, ,il,:--,'
1r
,/ + /,- +,
<
qltentutitu, El rnoreto cle inercia l, se prede

olrterrer
J. l,r. r,,orrerrlo. ,ri.r, rp.ilc.,l,
l"
rIi-r,"',,.
lirrc.r U I'jrj., o, cJ rerr,ido O. lrro.l,,,rre',"r,i^f,"f
lu,, ej.s, . ,7, ,-,- ',n,i e1_,
'
l\r'rn, iJ)rlps 'jr lrrr.ir. ,c rrtjliz 1,, c.lar ior Li j.t. o'r, *.".iti
.
Solucit
djr?(lanrFnl.
/.r?r
: l,i.: +1,,,xi, +i,,xl

I
;.;Tl
',,r'
rrr
."'" ',i;. o-h ,i,1'" ,n.,,1

,
1320
tu ,t)l,t - llL t,:,t:
PROBLEMAS RESUELTOS 8.7
lt - 3" I | 2c para el prisma rectangular del problera resuelto 8.6. cle_

los.momentos:rincipales de inercia en el origen O. los ee.
!"j:"t1.,ll de Dercia en (J.
pnnclpares
SOLUCIN
.)
Momcntos,principnles de incrcia en el origen
O.
Al sustitujr
a = 3c y b = 2c en la solucin del problema resuelto Ti.6, se tiene
1,-inc.
1,, = 'nc'
1,,- !- nc, I -t'n,.c2

lr.= - m.cz 1., -- i t,tcz
Al sustituir los valores de los rnomentos y productos de inecia en la

cin (B.29) y agrupando trmilos, se ecuentra
K3
(# m"n)xt + (I#m"co)x
ffm3c6
ecua_
Luego se resuelve para las races de esta ecuacin; del anlisis

de la seccin
B.18.. se concluye que estas ruces son los momentos principnles
del cuerpo
en el origen.
Kr = 0.568867rc'? Kz= 4.20888tnc2 Ks:455162mcz

K
: l).569irc2
K2:
4.2lnt:.
b) njes plincipales de ilercil en
O.
li.]
parr
,1.56rrc:
detenina la direccin
.,e un ejc prncip..l de inercid. se su.tituye prirnero el rlor correspondicnte

de K en dos de las ecuaciones (B.27); lai ercion", ,"rultanto
i.,iio
f"
ecurrcin 18.30'constuvcn un sislera de tres ecut.ionec d"l
.lual .s"on
nosr_
ble detemi'ar los coseios diectores J" f",
A,
tes. De tal modo, piua el pder mometo p.i""ipal d n".ciu
fr'." iiene,
pr-ffir";;;:.;;r5r",
(f
o.soesoz mc21,t.,
-*n"(.), + (+
jrncz(tru)r
- ],nc"x"r:
0.56s867)m"r(r;), f,mc2(t"1r:
o
o
(^.)?+(ry)i+(r.)i:l
Al resolver, se obtiene
(I,)r = 0.836600 (I")r
:0.49600r
(I.)r
0.23255i
ngulos que el prirner eje principal de inecia fora con los

los
(reruoas
son eDlonces
(0.)r
:33.2"
(0,i
)r =
6t).r1.
id.r,
71
e-jes
de coor_
;,
Utilizando el mismo conjunto de ecuaciones <le maea sucesira

con K2 v K3,
se encuentm que los ngulos asociados con el segundo r- tece
morintos
principales de inercia eJel origel son, respectilanente,
(r.)2:57.l' (f/,,): 1J6(J.
r0 r,:9S.0"
v
/
\-
- rl.s
u,. - , ,
lr,4 :1.
1321
En esta leccin se definicror ).os prcductos de inercio cle nusa 1,,,. 1r" c 1., de un
cuer?o y se mostr la fonnir en l:r rre se detenninin los n.iomentos deinelci de ese
cuer?o corl r'especto a uu eje aritrario que pasa por el origcn O. Se apr-endi tambjn crno detenrinu' en el origen O los ajas pnciptLles de inerr:ia cle un cuerpo ;'
los nnn rerLtos principnlcs tle i[crc( co]-respondientes.
1, Determinqcin cle los 'procluctos cle inercq tle nutsct cle un cuerpo com,puesto, Los productos de inercia de masa de un cuer?o corrpuesto con respecto
a los ejes de coodenaclas puede:r expresarse corno las surras de los productos cle
inercias de sus prtes componentes con lespecto esos ejes. Para cada parte coniponente, podemos utilizar el teoerl cle los ejes paralelos y escribir las ecuaciones
(8.20)
l.r-1,',,'*tttxy
Ir.:
1,,'",
* nty:
1.,:1.,.,anr^:i
doncle las primas denotan los eies centroidales de cada parte conponelte y dolde
representn lrs crxrrclenrclrs de su centro de gravedacl. Ha que tener presente que el producto de inercia de nrasa puede ser positivo, nogtivo o ccror v se
gurarse cle tornar en cuenta los signos de i, q y -.
i, I )':
a) De lus tropieclad.es de simetru tle una parte compotTente, cs posjble deducir que dos o los tres pr-oductos centroidalcs de inercir sor cero. Pol ejenplo, es
posible verificar qrre para ura placa delgada paralela al rlano rr7, rrr.r alanibre que se
encuentre en un plano paralelo al plano 14, un crreryo con eJ p)ano de simetrii para
Jelo alllanory, y un crcr?o de sirnetra paralelo al eje: los prothrctos dc i crciu de
y I:\, son cero.

Para placas rectangulares, cilculrres c senrjcjrculares con ejes de siirettr palalelos a los ejes cle coordenadas; alambres rectos paralelos al eje de coordeuadas; rarnbles circulrres v sernicircrrlaes con ejes de simetr'a paralelos a los cjcs de cooldc
lndas y prilnas rectangulares con ejes<le simeta paralelos a los ejes cle coordenadrs,
kts pntthtctos de inercia ll,'u', 1,t,", e l:,r, son tolLos cero.
truLso 1,,'=,
b) Los troductos rle inercie de nesa que son tliferentes de cero pueden
calcularse a pnrtir de las ecuaciones (8.18). Si l:rien, en general, se rcquiere una ir)tegracjrr triple para detern.rinrr un producto de inercia de nasa, es posible recrrrrir
a una soJa integracin si es fctible clidir el cuerpo ddo en unr see rle placas delgadas paralelas. Los clculos en ese caso son similares a los que se anlizanrn en l
leccin anterior correspondiente a monlentos de inercia.
2,
CcIcull del. momento de inercia tle un cuerto con reapecto a un eje arse obtuvo una expresin parr el uromento de inercia Ie., la cual se dr en la ecuacir (B.lg). Antes de calcular 17. se debe determinu plir.i')ero los momentos y productos de inercia de rnasa del cuerpo con respecto
btrario OL. En la seccin 8.6
a los ejes de coordenadas dados, as como los cosenos dircctores del I'ector unitrrio
z\ a 1o largo de OL.
i].
CIcu.lo cle los momentos principales de inercia tle un cuerpo q eteltnnacin, d,e sus ejes trincipales cle nercio, En la seccin B.7 se o que sierLlprc
es posible encontrar una orientacin de los ejes de coorclr:nas. para lo cunl los prodrrctos dc ilercir de rnasa ser cero. Estos ajes sc colocen corrio los eje.r principales
<k inercia y los momentos de inerci. ccrllesp<tudientes corn(] los iltolr!lrtos 1)tinoipales de inercia del cuerlo. En rnuchos clsos, los ejes principnles ile ir-rercia de un
cueeo se determinan a paltir de sus prolieddes de simetra. E\ procedimiento requerido para detenrjnar los momentos plincipdt:s l los e.jes principales de un cuerpo
sin ninguna propiedad cle simetr evidento sc estudirol) en la seccin B.E v se ilustrron en el problena resuclto B.7. Corsiste en los siguicntes pasos:
tI
u) Desurrol.l,o del determinonte en la ecuacitt (11.28) ry solucin tle la

ecuacin cbica rew tante, La solucin puede ol)tencrse meclilte enslyo v er.r.ol.
o, de prcfcrcncin, con el ruxilio de unr cLlculaclora cieltficir r'urzacla o mediante el
sotrve de cornputadora adecudo. Lrs rces 1(1, 1(1 r 1(,; clc csta ecuci<jn sorr los
omentos plincipnles de iricrcia del cuerpo.
b) Puru detennnqr
La direccin cle los e,ies prncitales corresponilietes

se sustuye este valor para K el dos dc las ecuilciores (B.27) )' se resuelven
iunto con la ecuacin (B.30) para los cosenos directores clel ejc principal corespon
K/
diente Kr.
c) Repetir esle procedimiento con Ke r K para deterniilar. las direcciones tle
los ohos dos ejes priucipales. Como vcrificacin de los cirlcukrs. es posible rerificar
cue el ploducto escalar de cualesquiera dos de los vcctorcs ultitildos ri lo largo de los
tres ejes obtenidos es ccro yr en cotsecrrercia, clue estos ejes son pcrpelcliculres en-
tre
s.
d) Cuanclo un momento principal de inerciu es upronntlunente igual a

ut7 ttuomento de hterciq con respeclo tt tm e.ie de <:<xrtlenucles. l<s r rlores crlculados de los cosenos dir-ectoles correspontlientes serrl tlil\ sr:nsilles rrl nriltcro
de cifr-as siglificativrs utilizadrs err los cdculos. Pr-r este ciso se sugier.e crpr.cs:u liis
rcspuestrs interrediris en trrninos de seis o sir:tc cilras siglificatir ru partr e\itu posibles errorcs.
1323
8.37 Determine los productos de inercia 1,,,, 1,,. e I- del elemento

de mquina de acero que se muestm en Ia figura. (El peso especfico del
acero es de 490 lb/ft'J.)
B.38 Determine los productos de inercia 1.u, Io. e I- de la funcin

de aluminio que se muestra. (El peso especfico del luninio es de 0.100
lb/in.s)
8.39y B-40 Determine los productos de inercia I,,r,Ir. e 1- del com

ponente de mquina de aluminio fundido que se muestra. (La densidad del
aluminio es de 2700 kg/mr.)
"l
eo
'"1l
--<"\"-
tr
$-u..
''-\><^-"-\
Figs'a P8,39
1324
i4
6mm
14
mm
rm
-\
8.41 a 8.43 Una seccin de lmina de acero con B mm de espesor
se recorta y dobla para forma el componente de mquina que se muLsta.
Si la densidad del acero es de 7860 kfm3. determine ios productos de iner_
cla.
I,o,
Ir.
Problemas
e 1* del componente.
Figula P8.42'
Fgura PB.4t
Figura pB.4g
Figuta P8.44
B./M Una secctt de lmina de aceo con 0.0g in. de espesor se corta
y dobla para formar el componente de mquina q,_r" ,"
-.r"rtru. Si el peso
especffco del acero es de 490 lbifts, detemine loi productos de inercii 1,r,
Ir. e I* del componente.
8.45 y 8.46 Para formar Ia figura mostrada se util alambe de latn
cuyo peso- por unidad de longitud es {r. Determine los productos de inercia
I,v. lT e 1., de esta figura de alambre.
Figura P8.45
Flgurc P8.46
325
8,47 La {igura que se muestra est fomada con alambre de aluminio

de 0.075 in. Si el peso especfico del aluminio es igual a 0.10 lb/in.3, deter_
mine los productos de inercia 1.r, 1r" e I- de esta {igura de dlambe.
Fgura pB.4Z
Figura PB.il8
8.48 Un alambre hornogneo con masa por unidad de lonsitud de I.5

kg/m se rrtiliza para formar la igura mostradal Determine los ploducros de
inercia 1,r, 1r. e I- de esta ffgua de alambre.
de
Po
um
qu(
8,49 Complete l deduccin de las ecuaciones (B.20), las cuales e\presan el teorema de ejes paralelos para productos de inercia.
8.50 Paa el tetraedro homogneo de masa m que se muesta, ) de
termine por integrucin directa el producto de inerci I.,, b) deduzca l,- e
1,,/ a partir de los resultados obtenidos en el inciso J.
Fgura P8.50
dobl
ineIC
deter
deffr
8.51 El cilindro circula homogneo que se muestra tiene masa _

Detemine su momento de inercia respecto ala hnea oue une el orisen O s
el punLo A localizado sobrc el penmeiro de la superficle superior r#l cilin.
mine
medi
do.
Frgura P8,52
8.52 El cono ccular homogneo que se muestra tiene masa m. De_

termine su momento de inercia respecto a la lnea que une el origen O l el
punto A.
de los
sea
En la ffgura se mrestra el elerrento de mquina del problerra

-_ ^^8,-53
B.29.
Detemine su nlorrento de ineci r-especto a la lnea que tie el o_
gen O y el punto A.
Probremas
Figura pB.53
8.54
'lc
for
Det-rrnin- -l rrr',mcnto (lc irrerci:r parir el Fr ||rcnto de rn.ilru .rJ

el.u nroiirtrlu .n 1,,:
robl-rrrr. fi.3 t \ g.J;. recectu.d e. q,,"',,,."
el r'i{cr lorrn:r nqul,-rs igrr:rJes lurr 1,,< ej*: r. r :.
:'
8.55
La placa delgada y cloblada rlue nuestra la figura tiene clensjclad
,.
unifore y peso lV. Deternrile su monlento de inercia-r.especto a la lnea
que une el origen O y el punto A.
'lt...,
lt
t
-...'....*."
Fgura P8.56
8.56 Ua seccin de lrjna de cspeso f 1, dellsidacl p se recorta y

dobla para formar la pieza mostrirda en la'ffg,ra. eternine
,r, -.-""i" "
inecia especto a la lnea que une los punts A y B.
8.57
Prra los componr,,t{.s de rnLiquina de lo5l)roblernus 8.2.1 y B.4J,
,
dtstcflrni. ct rnornentu de ir er,.ia res|c<{o al {_jc que pds.l pnr el urigen
- -- "-',
definido
.redirinte el vector unitario
L^: (
/si i kilg. '
. 8.58 a 8,60 _Par.r la ligura de alarnbre del problemr indicaclo, clete

mrn er n,orncrto de innr(ia resecto al cje que pJsa
or el oriqen de[inido
rrelri,nle cl \c( tor unilarjo I - , -3i - 6j t 2L- 7.
B-58 Pollema 8.36
8.59
8.60
Problema B.35
Problema B.ll4
. , 8.61 P.rra_rl prisrnL rectmgular qlre se nuestra, detelmine los vilores

de lus cocjenle: h t , u de rlln"ra qu" l:r elip.uide dr irercirr
J.l prisrr.r
r.,r urrl nsleru crando,e cak.r,l- en el punt,,'A. 1r,.,, .l
,,nro . '
b
2
t
Figura P8.61
1327
328
Mornentos de inercia de masas
8.62 Para el cono circular recto deJ problerna esuelto B.3, detemine
el valor del cociente //r pnra el cual la elipsoide de inercia de cono es una
esferu cuando se calcul ) en el pice del cono. ) en el centlo tle la base
del cono.
8.63 Pa*r el cilinclo circulit honrognec) .lue se rnuestr-a, cle radio

I, deterrnine el vnlor del cocielte a/l pala el crul la elipsoide cle
y longitud
ineci del cilinch-o es una eslera cuando se crlcula ) en el centloide del

cilindro, b) el el punto A.
Fgura P8,63
8.64 Dado un cuerpo arbitr o y tres ejes rectrgulrres:r, y ),:, dernlrestle que el r[o-lento de iercia clel cuer?o er] relcin col culesquiela
cle los tres ejes no puecle ser ayor a la surua de los olentos cle inercir
clel crrerpo respecto a los otros clos ejes. Es decir, delruestre que se satis{lce
la desigualdal l.
= 1,, + i- y las J' 's clesigualclades siu.flares. Aderns, pruebe
qu. 1,, > *1, si el rucrpo rs un s,ilido de revolucin homogrea, donde r es
e1 eje de revohicin v y uD eje transvemal.
8.65 Consiclee un cubo cle masa m. y lado n. a) Demrestre que en el
ceDtro del cubo lr elipsoide de inercia es una eslra, y utilice esta plopiednd
p:rra detenr-iinal el morento de iercir del crrbo lespecto a rrna de sus diagonales. b) Corrpruebe si en un de las esquinas del cubo la elipsoide de
inercia es ula elipsoicle de revoluci, v determine los lnorentos ile inelci
princip:rles del crbo en ese prnto.
8,66
Drdo un cuerpo
ejes rectangulares
r, y y:
homogleo de mua li y for-lia irrbitlatia ) ttes

con origen en O, dcnueste qrre la snna I.
+ I,/ + I. de los niomentos de inercin de1 crrero no puede sc:r tenol'a la

suma simila calculada para una esfer de igual m:rsa y el misrno naterial
certrad en O. Adems, con los resultados clel problema 8.64, compluebe
que si el cuerpo es un srlido de evolucir, doncile r es el eje de revolucin,
su momento de inercia 1,, al:'ededor-cle un eje transversal / rro pue(le ser
rlenol a 3nra"/10, donde es el adio de la eslera de rnasir _r' rrter-ial idn
ticos.
.8.67
Figura P8.67
El cilinclo cjrcular bornogneo que se mestla tiene ll-rAs,ir?, \'

el dimetro OB de su superlicie srperiol fbrn.ra ugulos de 45'con los ejes
r v :- a) Deterrline los romentos principales de inercir del cjlindro en el
origen O. b) Encuentre los ngulos firrrnados por-los ejes pdncirales de irer
cia en O con los ejes de coorden:rd:rs. c) Dibuie el cilindro )' rnuestre la orien
tcin de los ejes principales de inerci en relacin con los ejes
r,
y:.
8.68 a 8.72 Par:r Ia courponente que se describe en el problena indicdo, detenine ) los mornentos principales de inercia er el origer, ) los
ejes principles cle inercia en el oligen. Dibuje el cuerpo e intlique la orien
tacin de los ejes prilcipales de inercia eD relacin con los ejes r, y y:.
*8.68 P:oblenra B.53
*8.69 Problernas B.33 y B.37
*8.70 Poblerna B.55
*8.71 Problenra 8.56
*8.72 Problenas B.36 y 8.58
La segurda rnitad del captulo se dedic l detenrinacin de o_

ntentts cle itet-co tle nutsas,Its cules sc tncucntralr en nlulicr
en ploblernas que irrplicrur lr r.otrcin de ul cuero rgido nlrecle
dol tlc rrn eje. fl rnoirrerrto d- irrelr.ir de Lus Ji rr cLle)(, co)r
respe.to;r un eje,4"A' figrrrr B.
sp
,4omentos de inercia de masas
/'
d.firiri (.onro
t-1,',tu,
(B.1)
donde r es lr distarcia desde AA' l elemeuto de masa

lseccir B.1].
El rrLdio de giro del cuerpo se defini como
(B.2)
/al
o-;;1
.o
,, \,nl
,
Los rnomentos de inercia de un cuerpo con respecto a los ejes clc

coorderradrs se er?resr:orr corno
,,:
I e'+:2)
(tnl
\:l+x2)dn
/^
Fgura B,f6
(B.3)
L: | 6" + rt2) dnL

Se lra sto que el teorerno de los ejes po.rablos o tetrenut d.e
Steiner
se nplica tambin a rnomentos de inercia de msr lseccin
8.21. De tLrl rnodo. el trrnrenLu de inerci I del cueruo r.on resuc<:lo
r un eje urbitrar.ioAA'rligurl B,.l;l puede F\]rresirlse (,orro
l-I*nd2
Teorema de los ejes paralelos

o teorema de Stetner
(8.6)
Fiqura B,'f 7
1329
1330
Momentos de ne,cia de masas
[oinentos de inercia de
acas delgadas
I es el ruomento de inercia del cuerpo con respecto al eje

centroidal BB' que es parllelo al eje,4-4', n es Ia n.iasr del cueryo
y d es la c'listancia entre los dos ejes.
dondc
Los mornelitos de ilercia de llar:n s delgad.us pueclen obtcnerse

con facihdad a partir de los mornentos de inercia de sus irreas fseccin 8.31. Se encortr que pil'a rrla plnco tzctangttkrr los rnotnertos dc inclci cori respecto a los ejcs qLte se nuestran (figur-a B.18)
s()lt
l, : |nn2
ln", : |urb2
Icc,: ls.t,+ l,r,r: I n(p2 +b2)
Figura B.l8
Figura B-19
nljerltlas que para una rlccn
clitrlar
(figura ts.19) son
l,Y1':Iss':lntr2
: It,,+ Is, : f,ntr2
Ic:<:,
Cuerpos c()mpuestos
l\4omentos
de nercia con respecio

a un eje arbitrario
(8.12)
(B.13)
(B.t4)
(B L5)
Cuurclo un cucr?o posee d.os pllrnos de sinelrtt sueler ser posi-
ble utilizr-ura solu integracin pnra detei.ntinr su monent cle

r'nelcia con respecto il un eje daclo para deterri.rinar un eje de nnsa
/i como una placa delgad.r lproblemas resueltos 8.2 y 8.3]. por
otro laclo. , n,lo un ,.',o,1ro ..1 r.o,np,resto p,,r r',rric' f ,tttt: <pL)nttrics colrltne.t, su rolnetto de inerci con respecto a un eje dado puede obtcrerse utiliznclo las frmulas de la figurtr B.g junto
con el teoerr de los ejes paralelos lproblenas resueltos B.4 y'B.51.
En la ltirna parte del captulo, se ha aprendido a detenninirr
de inerci de un cuerpo con respecto a un eje orbitrario OL que sc dibuja por-eJ origel O lseccin 13.61. Si se denota metljrrrle,l.. ,\. y L los (uml)lenLes del rectur. lnilrr.io \ rr I,, hrgo
de O/, ,ligu,r B.l0 e introdrt.en lo. ttodrrt,,,,l, iu, n itt
el
nolrelto
(t
t,,, l:yrl,'t
t.,.
- jy:,1',t 1,:]:.t/n
,lJ.t\
se elcuentra que el rnon-ielto de inelcir del cuer?o con respecto

OL podr'a cx'presarse colDo
tot.:
iisura e.zo
t^)1 +
r,i + t.L: -
2r.\i_).q
zt,F,"
- 21... (B t9)
Repaso y resumen delapndice
Figura 8.2'l
Al graficar un punto Q a lo largo de cada eje OL a una distan- Wlo- desde O fseccin B,7), se obtuvo la superficie de
una elipsoide, lo que se conoce como la elipsoide de inercio del
cuerpo en el punto O. Los ejes principales x', g' y z' de esta elip
soide (figura B.21) sotlos ejes princi,pales tle inerca del cuer?o; esto
es, los productos de inercia I.,,r,, 1,,,., e I",,. del cuerpo con respecto
r estos ejes son cero. FIay muchas situaciones en las que un eje principal de inercia de un cuerpo puede deducirse de las propiedades
Elipso de de inercia
cla OQ
de simeta de este mismo. Si se eligen estos ejes como los ejes de

coordenadas, es posible eryres entonces I- como
ts,: t).f;,
t,r,^tr,
+ t=,i:'
donde 1.,, I,r, e 1., s otlos momnntos princpales
d.e
(8.23)
inerca del cuerpo
en O.
Cuando no es posible obtener los ejes principales de inercia mediante observacin lseccin B.7], es necesrio resolvel Ia ecuacin
cbica
r
lt
K3
(I, + Iy+ r)K2 +
(1"r,/
turn^
(t,I,tt.
\I2y^
t,rI-^
t--1.
- r- 4"
- r"F"a - 2t,al,r.t",): o
l?*x
(B.29)
Se encontr [seccin B.8] que las races KL, Kz y K de esta ecua*

cin son los mornentos pncipales de hercia del cuerpo dado. Los
cosenos directores (I,)1, (,\y)r y (trJr de los ejes principales correspondientes al momento principal de inercia K1 se determinan entonces sustituyendo Kr en las ecuaciones (B.27)y al resolver de manera sinrultnea dos de estas ecuaciones y la ecuacin (8.30). El
mismo procedimiento se repite entonces utilizando K2 y trG para determinar los cosenos directores de los otros dos ejes principales fproblema resuelto B.7].
Ejes pr ncipales de inercia

lvlomef tos prlncipales de inercia
B 1331
Fqndamentos para Ia certificacin en

ingeniera en Estados Unidos
A hrs ingenieros se lcs soljcitr que obtcugan unr licencir culdo su
trabajo nfecta cn fonla clirecta lr salrrd, la segu dad o r:J bienestar pblicos. Se ilter.itr segurrr qrrc los ingenielos lcanccrr Lrn rnnimo de
clificacir, la cual incluve cornpetencia, hbilicld, experiercia v carcter. El proceso de certificrcin ircluve rrn exrrer iticirl, llrr.irrdo
Funtlanrcrrtrtls of Engtcering l:xaDLination. ce-ca de ln erperielcia
profsionnl, v tn segunclo cxurcu denoltini<1o Prtci1tlcs ttd Proctice of Engineerhg. Quienes arricban estos exllrnenes obtieneu lr cer
tificacin de lngenie
t'o
profeslord. Lns pmebers se desiirrolJan b4o 1os

for Engineering tutcl Sur.
iirrspicios deJ Natwl Council tlf Erauners
El primer-exanren, Furdanrcntol.s of Engirrce rng Examitl(tiot1, se

puecle plesentrir justo ntes o despues de la gruduacil cle ul pr-ogran.ra de estucljos de cultro lliros. El exunet rrljz los contenjdos
de urr prograna normal de licencitur en ingenier'a que incluye dinhmicr. Los ter.ras que aborda dicho exalrten se cublen en este libro.
Lr siguiente es ullr lista de las plincipales hreas temiticas, en refelencia a lrs secciones del librc dorde apiuecen. Talrbin incluye problcmm que pueden resolver-se con el objetivo de repasnr el nrtelirl.
Cinemtica (11.f-f 1.6; lI.9-11.14; f5,2-15.8)

Problemas: 11.4, 11.5, 11.38, II 64, 1.1..69" I1.102, 15.4.
15.59, 15.64, 15.79, r.I12, 15.r.{r)
15..10,
Fuerza, masa y aceleracin (f2.1-12.6; 16.2-f6.8)

Problenrs: 12.6, I2.5, i2.30, 12.32, f2.37. 12.48, f2.53, 12.61,
16.2, 16.7, 16.13, 16.22, 16.31, 16.43, 16.56, 16.58, 16.73,
16.79, 16.131
Trabajo y energa (13.1-13.6; 13,8, l7,l-17.7)

Plollemas: 13.6, 13.8, 13.15, 13.18, 13.45, 13.46, 13.47, 13.56.
13.61, 13.66, r7.2, ri .4, I7.20, r7 .23
"''
erul.rvtEuA m
u
!iarauorrcn'?
cr,ffiolnilr,,-,î
lseoj
Aceleracirin, 602, 632, 642

absoluta, 956-958
angular, 920-921, 985
conrplementaria, 974
corrponentes de, rormal, 663-66
radial, 666,667. 645 646
tangencial, 663-667
trnsver\l hl-)b-hh /
Co:iolis: en nror.'imiento plano, g73-975
en momiento tridinrensional. 99E-999

de dos partculas, 648-649
cle la gravedad, 618, 722
en el rovimiento gener.al de cuerpo gido, g87
en momiento de cuerpo rgido alrededor de un
punto fijo, 985

en rnovimiento plano, 956-958
en movimiento tridimensional. 998-999
en rotacin, 920-92I. 998-1000
reltiva: de una partcula: en movinriento general,
987
con respecto a un sjstema de referencia en

movimiento gener.al, 999 1000
con respecto a un sistema de lefeencir cle rotacin,
973-975,998-999
con respecto a un sistem de referencia de
arst(ron t14 /
en rnoniiento plano, 956-958
Amortiguamiento
coeficierte de, 1261
crtico, coeficiente de, 1262
sobreamoft iguamiento, 1262
submortigurmiento, 1262
viscoso. 1261
Amplitud, I2I4, 1216

Anrllogo elctrico, 1265 - f268
{ngulo de fase, 1216 1217
''ngulos eulerianos, 1183 1184
'
Apogeo,734
Afticulaciones urfversales, 996
Ariomas de mecnica, 1030-103I
Balrnceo
de ejes en rotacin, 1169
dinmico, 1169
Bino:'nrrl.665
Boquill.r de Bolda, 900

Cabllo cle potencia, 764
Canticlad de rnovimiento
angular (oy'ase Cantidd de lirrxin.riento angullr)
consenraci)n de, E64-1J65
dc ur cucrpo rgido, 1104-1107, 1147-11SI
de una partculir, 694-695
Cantidad cle ltovimiento lineal (udas crntidad de
nrovimieuto lireal)
conserl'acin cle. 720-72I, 864, 1107
de ur cuerpo r'gido, 1027 1028, ll05-1107, 11.171151
de ul sistenr de partculas, 859-8ff), 862-E6,1

de una partcula, 718-721
t,rsa rln .arnbi,r (i*. ;l\ ;19. tl60 363, l0l;, ll65_
I166
Canticlad de novirniento linerl
consenTcin de, 694-695, 106, i64
de rrn cuerpo ngido, 69,1-695, 1105-1106, 1151-I152
cle un sistena de ptculas, 89-860
de rina partcula, 694 695
tasr cle crnbio de fl59-860
Centro cle rnasa

de ul cuerpo rgldo, 1029
cle un sistenra de raitculas, 860-8E6, 1104-1107
Cento rle rotci(i instrntie o. 945-917
Centr<. V,.sc rrlll Cento de masa
de oscilacitin. 1229
cle percusil, 1062, 1114
cle rotaci1, ilstntne. 945-g46
Centroclo, 947
cle un cuerpo, 947
espacial,947
Cirticr. 602
de cuerpos gidos, 1026 1201

de cuerpos rgidos: en movirniento general, 98i
en utovilltiento al-ededor de un purto fijo, gEl_
985.9E6
cn novimiento plaro, 932-958
en otaciD rl:.ededor: de rur e1e filo. 91g.
921
en traslacirin- 9l8-919
1337
338
nd ce ana rico
cle partcuJas, 602 683
ell ln(Jvirniento cutvilneo. 641-683

er mo\iniento rectilrco. 603-634
roriniento relativo, 616-619, 646, 647, 973-978.

clc rartculas, 692-843
giclo
cle arnortiguamielto crtico. 1262
(}rliete.890
Corr-iponente
rclial
ilcelcl-rt( l(,n {-lllh-lrlr,

(le ve()ctoafl ()l.)ll-llt) /
LIC
Cornporrt'nte tangenciirl cle l cele-aci, 663-664

Corlponcnte trnsvenl
rle aceleracin, 668-669
de velrcidad- 668-669
Clonponcntes
de aceleracit (oy'zrsr: Aceleracin, componcntes de)

de l derivrdr dc urla funci(in vectoirl. 644
de nrornelrtr argrrlirr: dc rLna partculi, 720 7g1
dc ur cuerpo rgiclo, 1149 1151
de veLcidd (oasr: \elociclad)
nonnaics de la rcelerrcin. 663-664
Cornponentes rectarrguliues cle acelercirin,
645-fi46
de l dcrivadr de una funcirr vectoril, 644
de momeutos angulares, dc una partcrrla, 718 7Ig
de ur.r cterpo gido, 1148-1I51
de r-clocidacl. 645 646
Colo de u cucryo, 9E5, J 1fi7
espacial, 9135, I1f37
Cinsewacilt
de energa: pala partculm, 784 785
de un sistera de partcrrlas, 864, 875
err vibciorrcs.'1 240-124
pr' cuerpos rgidos, 1186-1187
1
de tiomento angular, 720-721, 864, 1107

cle orento lineal, 695, 805-607, 864
rrometo.
86.1 865
(i.nrstaDtc de resorte, i.59
clelrdr i
angular'. 919-920
cle
'
posiciril, fi)2, 603, 604

r.elatir:r.618
(- rorrlenclirs
:Lllt(11_1r.t\ O(l
:-
1..:
r I E6-11J7
e cad libre 618
de ur)ortigutnie[to viscrso, ]261

de rcstitucitin, J2I-E23, 1120, 1122
Cr
Cuerpo
rliisirrtrico bajo ninguna l:'uerza, movimiento de,
998-I000
de sistenrrs de parlculas, 856-g05
Crculo ruilir', 1216
Coeficiente
de anortiguaniento, J 261
cle
CollienLe de partculas, 886-889
666
cinemtica de (oase Cinemiitica, de cuerpos

r'gidos)
cintica de, 1026 1201

vibraciones de, 1228 1229, l24l
Cuerpos compuestos rronentos de inercia cle, 1300
crrrva de acelercir.r, 604 605, 630
de niovirriento, 606, 630-631
velociclad desplazanriento, 631
vekrciclad-tiempo, 630, 631
Curr''atura, radio de. 664 665
D'Alembert, Jean, 1029

I)ecremento logartmico, 1271
Defi:mrcin, periodo de, J20,821, I120
Densidd. 1299
Derivada
de fiucir vectori], fi,13-645
cle prorlucto de funciones escalares y vectoritrles, 641
de producto escaln 641
de procltrcto vectorial, 64,1
Descdei'aciri, 605
Dilgrtrnirs
iceleracir tiernpo, 604-605, 630
tk:splzrli.iiento tiernpo, 603
velocicltl,tiempo, 603-632
Di{encir de {irse, 1265
Din'uricr, delliricitir de, 602
Discr dcsbalancedo, I054
I)istancir 603
Ecucin de diagrari.ia de cuerRo libre, 1031

Eorrcionr:s
de lnorliento: prir un cuerpo axisimtrico, 11861187
par
Lrr.t
ouerpo en dos dinrensionesr en rotaci[
no centroidirl, 1052-1053
en rllovimierrto plano, 1029
para un oueryo tr.iilinensionl lrededor de su
contro cle mrsa, 1165-1166
hededor le un prrnto fijo, 1167 l16g
eD rno\,irniento general, 11,16, 1165
en rotacin alrededo de un eje lijo,
Il68-1169
para
nl
gir-oscopio, lt83-118.4
parl un sisterta dc partcrrlas, 860 862, t63,

l
i68_J6!)
piua ura partcula, 697-698, 719-721
rdice aalitco
Ecuaciones de nomiento de Euler
166
Eficiencia, T64
r],nclcncla
lecimcr. /b4
Eje
de espn, 1185
de precesin, 1I66-11E7
de otacin, 916
instartnea, 9.15-946. 998
Ejes inclinados, liorrentos de inercia, 1315, 1317
Ejes principales de inercia de masas, 1316_1317
Elementos diferenciales
paru momerrtos de inecia: de reas de masas- 1300
Elipsoide
de inercia, 1316-1317
de Poinsot, 1198
Elipuje, 889, 890
Energa
cintica: de una partcula, 760-762
de un cuerpo rgido: en mon.iiento plano, 10g4_
10E5
en rotacin, i085,1086
en tres dimensiones, lI52-I153
de un sistenra de paftculas, 873-874
conservacin de (oase Consewacin, de elerga)
niecnica total. 784 785
potencial, 781-782, 785, 1086
Energa |intita. V Energ.ra cirretir.
,nergra mecamca. /i)
Energa potencial gravitacional, 781,782
Energa potencial, 781-785, 1086-1087
Engranes
anlisis de, 9s5, 959
planetarios, g4l
Equilibrio dinmico
de un cuerpo rgido: en rotacin no centroidal,
1052
en movimiento plano, 1031

de una partcula, 69g
Equinoccios, precesin de, l1g3
Equipoiencia de fuerzas externas y fuerzas efectivas,
856, 1027. 1716
Equivalencia de fuerzas extenas y fuerzas efectivas para
un cuerpo gido, 1029, 1166_1167
Espn, 1180
Euler, Leonhard, 1166
Excentricidad, 7 32, 1260
Facto de moftiguamiento, 1963
Far.tor de rmlilir.ac in. I253-'l265
Flechas
giratorias, 1169
rotcin de, 1169
1339
Flujo de fluidos, 886-889

oco (te secc()n cnrc /:12
Forma de determlnante
para momento angular, 718
Frn.iula de transferencia. Vase 'feorenra de ejes
paralelos
Fecuencia. 1214
crrclllar
lZ
l5
forzada, 1251, 1253
natural, 1217
Friccin
en un fluido, 126l
Fuezt
centI, 720, 72f,786 '

centrfuga, 699, 1053
conservativa, 7 83 7 84, 785. 7 86, 827
de inercia. 699
efectiva (r:use Fuerzas efectivas)
efecto inveftido (o/rase Vector de inercia)
extena, 856
gravitacional, 7 21 7 22, 759-7 60, 78I-7 82, 7 86
impulsiva, E07-808
interna, 856, E57
no consen'ativa- 785
no iutpulsiva, 808
Fuerz efctiva in.ertida. Vrse Vecto de inercia
Fuerzas efectivas, 656
para un cuerpo r-rgido: en nrovin-riento plruto,
1029, 1030
en tres mensiones, i t67
Funcin
complenrentaria, 1264
de potencial, 783
vectorial, 641-644
derivada de, 643 645
Giro, radio de, 1297

Girscopo, 1183 1186
Gradiente, 784-785
Gramo, 696
Gravedad
aceleracin de, 616, 722
Gravitacin
constante de, 722
ley de Newton, 721 722
Ilelicptero, 899, 1f 18
Hertz (unidad), 12I7
Hodografa, 6,12
iillili,
1340
jnd ce aaltico
ceniral: directo, 820 823

oblicuo,823-826
rectangular, 1297
tecremr de ejes paralelos, 1298
deterriracirin cle, por integraciu, 1300
elstico, 822-823
e\crtrico, II20 I\22

lrea de, E20
ejes inclinados, 1315, 1317

Mrmentos cle nrsa cle inelci. 1296-1317
Momentos pr-incipales de irrcrcia de mass, 1316
Motor a reacci1. 888
Mor.'imiento
plstico, 822
Impulso
angular-, 875, 876
lineal, lJ05 lJ0ti
absoluto.647
y canticlad de rrmjento, principio de (oy'znc

Principio cle irnpulso y cantidad de rnovinientcr
helcia
ilrededor de un punto fijo, 984-986, 1167-1168

il:ecleclor del cento de rs, 862 E64, 1035, 11651167
arnoni( o. rirr'1". t2l4 lll8

I'ajo urra luerz r.enlral. i3l-732
ejes principales de: para un rea
para un ms, 1316 1.319

elipsoide de, 1316 1317
monento de (o/asc Monrcntos de inercia)
productos de: de 'rers
de rnasas, 13f5 1316
teorena de ejes pardelos, 1316
rrrnrlrnt-r)
{-r!r2
de centro de ms, lJ60-ti62, 1035, 1167

de crierpo L\isimtlico bajo ninguna firer.za, 118611JE
cle rodamiento. t 053-1054
de un cuerpo rgido, 916 1202

de un sisten dc partculas, li56 903
de ur.ra pa:tcula, 602-843
ecuaciones de (ocse Ecuaciones, de nor.imiento)
Kepler, Jolrnnn, 735
Kilogranio,695
Kilmetro, 696
Kilonervton, 696
Kilowatt, 76il
general,987
inpulsivo, i08, 1120

leyes de Newton cle (oasc Le,r'es de mor.imjento de
Ley dc. Neuton dc gravitaci(in 721 722

cle movirnjento: pririrera segunda, 693
Nelton)
plar.io (oase Movimiento plano)
Leyes
rectilner, 603-6,10
de Keple 735
de Nelr'ton (cdasz Ley de Newton)
relativo (ocse Movimiento relativo)

Movimiento absoluto de unl paftcuJ:r, 6,17
Movirliento arnrico simple, 1214-12I8
Movimiento curvilneo de una paftcula
Libra fuerz, 696-697

Libra rnsa, 697
clnerliirlr(:1 (lc {r4l hr9

cintic cle. 697-744
Movimiento de rodamiento, 1053 105.1
Movjrnierrto clependiente, 6l g
Iovimiento general de un cuetlo gido, 987
Movjmiento impulsivo, 807 EOE, 1120
Mor.imiento planetario, 735
Masr,693
N[ecnicr
espacial, 732 735, 786, 790
principios de, 103()-1031

\lc',rni\rn.1 dc Cirrel'ru, 9iti, y7?
\,legagramo,696
\l{todo
de n.icncnto-rrea, 631
\Itoclos prcticos pala la soJucil de problemas

rnovimiento ectilneo, 630, 631
\teto,695
\lilretro.696
\ Iisiles blsticos 734
\lorrrentos cle ilercia, ].296-1317
cle cueros compuestos, 1300
cle lorrrs geontrics crnunes, 1301
de nss. 1296
\.
l3l7
placas delsaclas, 1299-1,300
: : :,ripal. 11316-13I9
Mrximierto plano lestringido,

cle
1051-105,1
Movil.iiento plano, 917

ry)teri)Cton Lr )n s en. 9 /J-V , 5
cinemtica cle. 932-958
ecuciones de lrovilniento en. I029

energa cintic en, I084-f085
equiJibrio nnico en, 1031
fuerzas efctivas en, 1029. 1030
momento en, I104-1106
lestdngido, 1051-1054
Movirrielto rectilneo de una partcula,

603-640
lndce anattico
uniforme,6l6
Peso, 695-696, 729
unif ornlemente celerado. 617-61g

Moviriento rectilneo uniforne. 616
Movirr.iiento rectilneo ultiformeDrente aceleraclo6l 7-
6t8
Movimiento relativo
de dos partculas, 6lg 619. 646-647
de una paltcula: co[ respecto un sisterna
de
moviniento general, 999_1000
con respecto a ut sistem de rotacin, 973-975- g9g9C9
col respecto a un sistena de traslacin.
646_647
ll87
Plincipio
JE un ( uerTo rigiJo. lI\6 I tA; 1240_t4i

de un pnclrlo sirnple. 1229
de impulso v morreltoi de unn partcula, g05-g07

de ur cuerpo rgido. 1I0.1 1t06, 111_1152
Je urr ri.jcIrr dL.r.rrti, rrlas :ii_),6
Je lr.rhrjo
ll51
Par-es
de inercia. I03i
giroscpicos, 1185
monento, 1I05, 1106-1107, ll5I_t1Sq

Prtculas
cinemtica de (oy'ase Cinemtica, de partculas)

cintica de. 692 893
momiento elativo de, 61E_619, 646_647. 973_977
Peralte de curva, 6g8

Pecusin, centro de, 1062, l1l4
Perigeo, 734
Periodo
de defbmacil, 820, E2I, Il20
de restitucin, 820, B2l. 1120
de vibracin, 72f4, 7216-1217
amoftiguada, 1268
subanrortiguada, 1216-1217
de equinoccios, 1l9B
Precisi<in retr-grada. 1187
Oscilaciones
conpuesto, 1237
simple, J218-1219
Potencir de salid, 764

Pr-ecesin, I183. llSb-1118
Plecesin estable
de gir.oscopio. tI85 1186
de tronrpo, 1191
Precesin libe. 1187. I l8ti
rbita circular, 734

Orbit elptica. TJ3. 734
Orhita geosincronr, 726
Oscilacin, centro de. 1229
PnJLrlo
Posicit relativ, 618, 647

Potencia, 763-764, 1087
Poteucia ile entrad, 764
PrecesiD dir.ect, 1167
geosncrona, 728
96;
Plno invariable, l19E

Plamr osculante. 668
Polhode, 1198
estable. I 185-1]88
libre. 1187. 1IE8, 1193
retrograda. 1187
rbita, 738-734
Prr de inercia, l03l

Par de cantidad de rnoviiento, 1105, 1106,
1150,
Par giroscpico, l18b
Pie, 696, 697

Pistola, retroceso de. 1272
directa,
Normal principal, 668

Nutacin. 1183
siilerns de r.,4.!, Si.trnri Je parhi.ul.rs,

vrnricroIes dc /.;1rp \ ibrilt.i(,n.Jl
194i
r,le
elerla cJ- rr rr arrrla. i6o l6J

l]qi'1,, lo\.i-rrj\f ll.-,j ltj3
,rep.
de un sistenra de pmtcui:rs, 675

Principio de d'Alembed. 1029. 1167
Plincipios de mecrricr. 10110 l03I
Poblema de movinierrto rectilneo, solucin
rnaltica,613-616
grfica,630-631
Poducto
de inercia: cle ut ie cle uirsa, lil15_1316
vectoril t ple, 920
Productr cn2. l?s proclucto vectorial
Producto
cle
esclr
derivacla de, 641
Producto triple
lectori , 990
Poducto vectoial
derivda de, 641
Productos de rnasa de inercia, 1315_1316
Propulsor, E89
Prr') c( tii. 616 693
Radio
de cun'atua, 664-665
de giro, 1297
Rapidez, 604, 64I-642. yase tqnbin \reloc1.d:d,
roninal, 703
1342
indice analitico
Razn de fi'ecuelcia, 1253

Resonancia. 1253
Resorte
energa Potencial, 7li2-783

luerza ejercida Por, 759
Restitucin
r:oeficiente de. 821 823, L720,1722
periodo cle, E20, J21, 1120

Revolucirn
cuerPo de, 1300
Rotacirin. 916-91ii
a:elorada unifo'memcnte, 922
centro instarltneo de, 945-947
centroidLl (o1-as Rotncin certroidal)
crinemtlcr de. 919-921
eculciones de rovinriento en, 1052-1054
le irsLJnl,in,1) dr' t"145 946.99q

1694 lrt85
energi rinticrr
"tt.
equilibrio dinmico en' 1052
L
fuerzas e{ctivas en, 1030, 1052

rnomeltto en, 1105-1106
no centroidal (tlse Rotaciirn no centroidal
unifbme),922
Rotcin acelerada trniformemente' 922
Rotacin centroidal
energa cineitica en, I084-1085
fuezas efectivas en, 1030
momento en, 1106, 1107
Rotrcin no centroidal
ecuciones de trovir.l-tiento en, 1051, 1052
ener:ga cintjcr en, 1086
equilibrio dinmico en, 1052
fuerzas efectivas en, 1053-l{)54

momelto en. 1106
Rotrcin unifbrme, 992
Ruedas, 1053-1054
Snlto lidrulico, 901
Satlites, 722, 1'32. 734.736, 790
Stlites terestles, 7 22, 732, 7E6
Seccin cnica. 732
Segurdo,695,696
Serrieje nayo 735
Seurieje menor, 735
Sistem.698
centroidr]. 863, 864, 1.147 I148, 1152-1153
en ntor-irniento general, 999-1000
er trslacin, 614, 646, 647
nestoriarlo- 693 694
rriatorio. 9i1 975. 998-999
mornerto iugular de, 859-E60, 862 865
:entro de masa de, 860, 862

ecuaciones cle movimiento de, f157, E58, E60-864
energa cintica de, 873-874
principio de impulso de un momento, 875-876
principio de trabajo-energa, 785
variable. 886
de unidades, 695-697
Sistema absoluto de uniddes, 695
Sistcnra de referencir rotatorio, 971-975' 99E 999
Sistella de unidades gratacional' 696

Sistema inerciil, 694n
Sistena Interucional de Unidades, 695-696

Sistenas de partculas variables, 886.
SJug,696
Suspensin cardn, 1183
Tsa J" carlhi,'
de momento angrla 718-719,836, 1027, 1165-1166
de nomeuto lineal, 859-1160
de un vecto 644-645
con resPecto a un sistema rotatoio, 971-973
Tensor de inelcia. 1149
Tensot, inercia, 1149
Teorema de ejes Paralelos
para momentos de ilercia: de reas de masas,
1
29l
para productos
Teoren, a cle
c1e
inerciar de reas de masrs, 1316
Euler 984
Ticnrpo peritlico, 732-735

Toneldr mtric. 69tir
'lt.ajo
de firerzas sobre ur.r cuerpo rgido, 10fi3-1084
cle la {uerza gravit:rcional, 759-760
de ul peso, 758-759
de una fuerza ejercida por resorte, 759
de ula fuerz. 756-760
y energa, principio de (aosc Pincipio, del trabaio y
la energa)
Transmisibilidad, principio de, 1030
Trasbordador esPacial, 902
Traslacin,916
cantidd de movin.iiento en, 1105
cinerntica de, 918-919
crrwilnea.916
energa cintica en, 1086
fuerzas efctivs en, 1030
rectilne.916
Trayectoria
de proyectil, 646, 734
de vehculo esplcial, 733-734
hiperblica, 733
parablica, 616, 733-734
ndice analtico
Trompo
en rotacin. 919-920
precesin estable de, 1191

Tubo de rayos catrdicos, 717
nominal. 703
relativo (oasa Velocidad relativa)
Uniddes. 695-697. Vase tambin sistemas de undades

estecficos
Unidades del SI, 695 696

Unidades del sistema usual en Estados Unidos, 696-697
Unidades mtricas, 695-696
Vekcidd relativa
de dos partculas, 6tE, 646-647
de una partcula: en rnorniento general, 987
con respecto a un sistema de momiento general,
999-1000
con respecto a un sistema de rotcin, 973-975,
998
Vector
de inercia
para un cuer?o rgido en movimiento plano, 1031
para una partcula 699
de cantidad de momiento, 1105, 1106, 1150, 1151
de posicin, 641
reltivo, 647
Vectores
inercia, 699, 1027

morrento, 1105, 1106, 1150, tISI
posicin, 64I, 647
ts de cambio de. 971 973
Vehculos espaciales, 732, 734, 7 4L-7 13, 799
Velocidad, 603, 64I-642
bsoluta, 934-935, 945 947
angulaa 920-921, 985, 9E6
componentes de, radial, 666-667
rectangular, 645-646
transversal. 666-667
de rea, 72I
de escape, 616, 734
en movirniento de cuerpo rgido alrededor de un
punto fijo, 985

en r.novimiento de cuerpo rgido general, 9E7,
con lespecto un sistema de traslcin,

647
en movimiento plaro, 934-935
Ventilador, 889
Viblaciones, 12L4-1287
amoftiguaclas: [<>rzada, 1264-1265
libres, 1261-1263
de cuerpos rgidos, 1228-1229, L240-124I
estado estable, 1253, L264, 1267
forzadas, 125I-1253
amoftiguadas, f264-1265
no amortiguadas, 1251 1253
frecrrencia rte. 1217-1218
libres, 1214 1251, 1261 1263
amortiguadas, 1261-1963
no anortiguadas, L2L4-I24I
no nortiguadas: folzda, 1251-1253
libres, 1214-1241
periodo de (onse Pedodo, de vibracin)
tosionI. 1231
transitoias, 1253. 1264, 1267
Vibrciones amortipgadas. \ase Vibraciones,
amoftiguadas
Viento de hlice. 889
988
en momiento plano, 934-935, 945-947
1343
Watt, 764
iln lls sigtricn(cs
P:iginas sc prcsentn las rcspueslrs a los problcrrras cuyo nunero esrli crr crlrcreres rcc(os. Las respucstrs.r
tora sc xn cu wrvrv.mhhe.c<n/bce:iohnsronS
CAPTULO
11
11.65
11.66
11.69
11.70
11.71
11.72
,.r) / : 3.33 s. 1r) I = 11.07 , : 6.35 m/s.

) : {1.333 s.1r) jr = ?.i4 , = 3.67 m/s.
r : 52lt, t = I l5 ft/s. = 192 lt/s.
r- - 562 i ., r' : 770 in./s, = 76.1 in./s..
r = 2'10 mr. : 4.39 rn/s. / = 24.0 nr/s..
i! = 24.0 ],n, : 43.9 m/s!.
: 1.,{27 ft/s,1 = 0.363 ii.
1 1.10 o : 0.1973 frls. - = 0.J98 f.
11,11 : l.il60 lrls.r = 0.393ft.
11.12 r = 1070 rrr/s, r- = 5t0 mrr, 2580 rlrrn.
11.13, =0{. j \= tr,Jsrn. 9';rn
11"1
11,2
11,3
11.4
11.5
1'f -6
11.S
11.16
'11.19
rn.
= 34.3lt/s.
D 0.4i-,.
r-
1'1.76
0.779 fi.
) 5.7.1 ftls. 1,) 1.079
s.
1.26 a) 29. ft. ) 3E.a ftls.

11.29 r) i- = 29.8 m, - 6.65 ,,r/sr. ,)r :
1
122.5 nr.
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6.30 r/st.
11.93
11-96
11.30 )7.l5lan.) 52 L x l0 rjl/s'c) ,199rnnr.

1 i.34 )r = 2.:l,6o0T,a: Ll'j'. b) 0.36i't,.
11.3s r) 3.05 nvs'. r) 8.77 m^r.
11.36
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1.37
11.38
a) 125.3 n. b) 3.17
s.
) 6 ft/s, . t') 180 fi/s.

r) 6 s. r) 180 fi.
11.60 s. 50.4 rn.
) 9.63 s,68.0 rrr. b) o1
a) 976 fi. b) 8.E6 tt +.
11.41
11.42
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11.43
11.44 a) 140.0ft/s f. ) l2j.J frls 1.
11.45 a) 2.118 n/s'?.l) 3.27 n/se.
11.46 ) B.bg m/s'. ,) 7.0s s. .) 278 ,n.
11.49 r) l nvs 1. ) I rn/s I. c) l] n/s J.
11.50 a) an = 0.04 m/sr 1; a.j = 0.16 ,,s'J.
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11"51
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u) aa = 105 mrr/s2
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11.58
9.13 km/tr.
7)
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l) v : 120 ml/s +i vd = 180 rn/s +.
c) 360 m,r/s +
) 2.5 s. /:,) 7.r tu. J.
) 6 s. ) 30 in. J.
l, '= -
) 5.63
s.
ir,s,4.rrr.
r,l
m/s
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13.63 a) 0.292 m. b) 2.39 rlvs.
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14.86 ) 2810 kT/kg. ) 1315 klkg.
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13.1
13.2
13.5
13.6
13.7
13.8
13.11
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13.17
'13.88
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13.122
13.123
13.124
13.125
13.125
13.129
" ']
73.3 N.
3.06 s. b) 0.963 s.
a) 2280Ib. ) 3 s.
) 69.3 mi,/h. b) 222011.
a) 88.1 kmA. ) 33.6 s.
206 N
a) 5.28 s. ) 17.05 kN C.
r)
-: 130 , ]tii.:ll s.1.) 11.06 kN ?'3131 ,r :11.6 s. D) ll.03 kN'' 'f.

- 'r
1:2 ,7 ;.11 l'i/s F30'.ll) 3.27lLr.
3.1 33 r.\ : 6 07 fils +i o = 13.67 ftls +i ,c = 11.39
14.1?- 4) 12.67 ftji.r (1.333 It + (2.67 ft)k.

,) (7.83Ib s)j (5.22Ib tk.
lt/s
+.'
] 0.12r2]L.
i 3.136
13.'137
al 5.19 lrvs J. b) i5.3u
nr/s
al rs 38 m/s f. b) 4.57
s.
13.140 38.0 lb
T3.141
13.142
13.143
13.146
13.147
13.148
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t.2 kN
3.i6
) 5.73
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) 2030
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lb
s.
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) 0.9,11 rn/s
n
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89.0". ,) 0 01090.
13.112 15ti.l lnln.

'13.173 ) 0.6. ) 0.e.
13.174 r3.25 {i.
13.176 ) J.49 in.lr) 1.181 ill
13.1r-7 ,?) s.7l ti/s +. ,) 56.2
lb.
13.178 ) 3r.2 kn/h. D) 0.t,11.
13.179 u) e^
0.506. er'= 0.3s3. b) a4.0 rnm.
14.45
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'13.181
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b )rc : 1.s72 nts J. ; : 2.47 nr/s J.
13.184 96.0 mln.

13.185 a) 3.70 rn/s
'13.187
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14.55
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Q.21'o t)j. b) (1.75?d'0)k. ) (2rlro)k.
) D--i.
) v" = 6.99 ftls 1; v = 19.80 ftls E t9.2'. r) 10.821i.
a) 4.61li/s n 38.i". b) J.E00 fi. c) 10.00 ras \.
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'r.+;
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16.76 lb f
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14./1
14.1 r. : 10.67 krnh -, v : vc : 4.27 km,t -.

14.2 r 1.706 ,n/s. L) 0.576 ,n pa B.
'11.3 rl.i92 ftls +.
11.4 {9.5 kjps.
i 4.5 ; 2 k,n,4r +. L) 1 kr/h +.
14.6 d 1:i 1s /,l t93 nvs.
11.9 ,? 1.jl.lrl nr/s)jj (0.333 n,/s)i; (l r/s)k.
l] t s lq . nr:/s)i + (0.9 kg . ,'/s (3.6 kg . mi^)k.
-r 10 r I 3ll lll,s j: i1.667 m/s)ii (3.311 nvs)k.
1., I kg rr's,i + {1.5 ke . m1s)j - (9 kg . rnz/s)k.
14"72
14.?3
14.74
14.75
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53.1'. ') a
1.B64 rn.
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1.
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lb.
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0.2 o0 +i vJ
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o.) 0.5
14.50
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= 21 5 nr.
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a) 106.3 n. l,) 2.36 m/s.
2.06 rnls.
25.1 x I0 ftls.
2.86 k\.
v 3.04 ft/s +; vn 1.013 fils + v- 0.45 {f/s
vr 19.12 lih 72.2'r v 5.41 iils 40".
,7) 69.7'. ,) 0.00932 03lt lb (rara o en ft/s).
:
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619 l1/s.
t^ 4't .t L .,,,^ H. = -l.,,,, L./, ", ].,.'

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v.j : 0.,133 ,-o T 30".
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1.38 r
'^ . Lt ,'t\-,nt.2l '.
ttt \ | tt'B
14.39 o : 7.50 ti/s; = 6.50 fi/s; oc : Ii.25lt/s.
14.40 a : 10.61 ftlsj 1rB = 9.1911/s: t'.j : 5.30 fils.
1/X.41 v. : 0.171+ oo S 19.5"; v : 0.985 0 T 10.1";
vc = 0.0286 o ']'.
14.42 ) v,\ : 0.1667 r;o T 19.5'i v, : 0.957 o F 80.5';
v.j : 0. ) 0.0556.
-:
-.
1.1.3t 3 240 lr 'lb.
13.159 a) I2 ft/s +. b) 21 li/s +.

13.160 ) 6 ft/s
l) 6 fi +.
13.163 a) 2.70 li/s
b 1 2.12 ft/s +.
13.164 vi = L773 m/s
15.00"; vi
2.19 n/s =d 50'.
13.165 vl1
0.71I u.c 39.3': v; = 0.636 o E 15'.
22.6'.
13.166 vi
5.22 ftls +: vl = 9.25 tt/s
13.1S 7 vj
vi = 9.90 ftls .
5.10 {t/s
-. F
14.24 152.6 fi)i + (8.?710k.

14"25 1 = 919 m/s oo = 717 m/s uc :
14.31 ) 3550 J. b) 1830J.
14.32 2670 J.
s.
34.7". b) 11.28 J.
c) 1.280 r/s
d) Ll54 nts +.1r) 1.292 nr/s
lb.
13. t50 ) 6.07 1tls J. L) 0.0611
. s, ,171
13.151 ) rJ7.9 N . s. 87 J. ) r50.rl
J.
s. 11.37 J.
) 4.5
s, 13.5I. ,) 3.7s
13.t5? ) .i = t.3,n/s +;xl:2.2ttt/s+.b)2.841.
13.158 0.875
(3300 n)i + (t50 rn)j + (900 rn)k.

30.0 {l/s, 3.64 s
= 24.1 ttti/h: ac = 48.1 rri,fi.
a) 2.1.3 ]n/s
b) A 36.6". x1 3.46 rn/s,
2.91 m/s.
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1tN.2.2 a) 2.01m/s. ) 2.21 m/s.
'14.?3 14.69 mi4r al estc, i10.2 mi,4r l sur 8.20 mi4) hcir bajo.
69.0"
a) 1490 li/s. ir) 9.87
-.
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14.18
s.
o) 6.30 N
14.
1"4.?.,
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14.16
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14.15 (I20 nl)i (26.0 rn + (13.33 r)k.
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100 kgA.
84.0 ft/s e.
A = 285 lb'fj B = 5740IbL84.3'.
) 42 0 kN. Ll43 nr dcbajo de B. b) 30.0 kN. 3.20 rll
clel,ajo dc B.
29.3 kN.
C,
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tt
14.79 ,t\=t, - h)-oAL,()
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hp. c) 0.551.
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15.31
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2.29 kN
1.
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a) ngy/t.b)
873 hps.
14.94
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14.96
14.97
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1030 ll)4.
15.47
15.4$
2 200 kg.
15.4S
1498 m/s
15.50
15.51
14.101 4 r50 fi.

14.102 87.2 ni.
14.103 ) 13.4 km. ) 5670 m/s f.
14.104 56.4 km.
't4.1Q7 a) 4.25 fi/s
r4.110
+.
15.s2
'tr5.55
b) 4.25 ft/s +.
m?s)j + (9.6 kg . lr/s)k.
) (r.867 m)i + (1.5s3 ln + (0.667 l)k.

L) (12 kg . m^)i + (28 Lg n^)j + (14 kg .
(9.8 kg. m'!Z9i + 1]S.SS kg . m?s)
(24.3 kg . m?tk.
m/tk.
't4.l t I 3 510 ft.

-267 ft.
14.113 va : 12.00 ftls i 60.3'j vs = 56.B ltls =<
14.115 ) 41.8'. b) 45.2lb J.
14.116 C = 30.1 lbJr D:40.1 lb',f.
14.'117 ) 30.8 r/s. D) 96.7 mr^.6) 55.4 kw
17.6".
CAPTIJLO 15
15.1 a) t = 0.25 s. b) 0 = 18.25 rd. (d : 22.5 rad/s.

15"2 ) 0.5 rd; -4.71 rsj -34.5 rd/s'. /7) 0r 1.934 d1s
'15.3 ) 0.253 rd; 0.927 d/s -36.6 r/s2. D) 0:0i 0.
15.4 d) 36 s. r) 111.54 s.
15.5 ) E0 ev. b) 800 re\,.
15.6 a: 14.2t- ad/s d = 3.63 md
15.9 v : (37.4 in./s)i + (12 i./s)j (15.6 in.^)k.
a, = -(126.r in./s:)i (74.3 in./s')j + (246 in./s'])k.

15.10 v = -(18.72 ir./s)i + (6 in.,/s)j - (7.8 in.A)k.
a, = -(3 46 h./s,)i (27.6 in./sr)j + (73.I jn./s!)k.
15.11 v : (1.08 D/s)i + (2.4 rn/s)j; a : (11.52 m/s'?)i +
(5.r8 nts!)j + (23.r n/s')k.
mA (1.8 m/s)k a..
(1e.2 nrs)j - (15.6 m/s.)k.
66,-00 mi,fi, 19..17 x l0 3 ft/s'
15.12 v. = -(2.a
15.15
15.17
a)
2.5 rad/s 'J;
b) 771 /s'T 76.5'.

12 ras!. o J.
15.18
15.19 d) o =
(lB m/s')i +
1.5 rnse J.
) 5 rad/s. b)
c) 7 .29 ft/s2.
) 1.6
26.0
ft/s'J: a,, =
5.21
28.8 rd/s J
fvs'J.
n/s'-. b) 150 mm -.
1.934 r se +. b) 183.0 nrr +.
15.29 a) 2.i5 re\. b) va : 57 il.A J; Ay :
in./s'I
b) vo
32.0".
38..1in./s t; Aq,1
S7.6
rn/s +.
791
15.57
l ;:
b) asn
ru/s -.
:
15.58
;n.r.1' Or
:
:
76.E
103.5 in. J.
nr.'f.
it5.9 in. J.
4.38 rd/s J: vD = lt.t5 in./s 1.

0; vn
42 in./s J.
1.38 ncl/s j vD
12.25 h./s J.
Dl Para 0 = 22.9": L)BD: 5.6 rcys Ji P d
:
.) oD :
-, ,rd . 1
192.6':
15.59 al 1.2; rad/s l. ) f.il30 n/s J. c) L5 t- ts.4s1.1".

15.60 ) .13 rd/s I. b) 0.924 n/s +. c) 1.873 ur/s F 34.7'.
15.63 a, : r rrl/s l, ,D = 6.6; rnd/s J.
'!5.64 ro1 : onJ : 16.01 rd/s'jj o = 16.1)1 rad/s,1.
15.65 a) 1.1.13 rad/s . br 173.9 nr./s 154.9'.
15.66 a) 3,cls r. /l 3 ir. rdb cL D.
15.69 v = .+:1..1 n s +: r'r = 0: v : 42.9 m/s i 1":
15.70
15.71
vr.
o)
3l
-1
n/s
16.86
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ill./t
1;'
-,
d-r, = 0
2.37 ras J.
Una lir-.a \.efticl que ini.rscc.r
965r
15"72
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'15.74
15.75
o.
15.?0
15.80
'15.91
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'15.93
15.98
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18.06 n/s
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4.27 md/s J. ir 1.rl:10 s J. c) 1.i
12 rad/s f. Dl 3.9 m/s
67.4"
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a) 0.5 nr rl l derech .le l. l 0.166i l/s'f .

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C: 30 in. r l.r iTqrierrl de srr ce tro.
D) or
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a) 4r.9 ,ur debajo de.{. }l 22.5 rr/s +.
.)
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15.97
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15.30 a)v
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c) 28.3
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) 8.33 d/s J. ) 2.78 rd^ J.

a) 30 md/s l. b ) 13.33 rd^ I.
r) 236in./s.r) 9000ln.r, 1500.
a) 3 rad/s I. ir) L5 rad,/s l.
a) 105 rm l. b) I 2?.5
J.
) 1.5.1) o.,/3 \.
{5.56
15.82
15.85
18 rd/s Jj o
1.14 rcl/s'!J; oc
acj
230 rd/s'J. ') 359 fi/si
r5.;2".
a) t"9.0 t/s2. b) 803 ftlse
5.64".
a) r1,^1r2. b) aA: rr,.,i J; a = .'^1,.1
15.2a
15.23
15.24
3.70 s.
1546 ,, 2b1 .d.l.b, 1.,r4'r ,z-.(5 f
a) r16.0 kgA. D) J Bl0 kg.
kg
r)
15.45 a) Lt75 rad/s \. b) 1.,36911/s 159.1".
5 500 m,s.
14.10S -(4.s
(!:
:
E
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15.43 , /l r',J .,k. i 100 ,n,n s:i .l:r
y) + a')1.
lnfl)lgl -
ad/s'. r) 8 s.
) o,r :4.34 racl/si J: a = 1.832 rd/s'J.
ba7/21t.
ct
ba2 /zrB.
a) 0.378 rad/s lr) 160.4 m/s 1.
a) 0.615 rad/s \. b) 276 mm/s
15".
,1) 3.14
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16.2I rudA .
a)
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)
0.9 nr.
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Lo.s rvs J.
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I. b) L;;sJ
nr/s 1.
,t
6.12 ft/s
15". b) 2.i5 td/s J. c) 6.51- [t/s
2t.2"
8 radA I. b) 41.6 radA I. c) 21.2 lt/s
t9.tt'.
63 in./s 1. D) 1.25 rad/s I.
a) o,1 = 1039 rad/s \; o1
0.3.16 racL/s J.
) s.46 in./s
a) 2.49 rad/s f. b) 3.73 r'ad/s I. c) 0.835 rn/s L 53.6".
a) ,1.8 r'ad/s /. b) 8 rd^ . ) 1.; ni/s F 53.1'.
C.ntron eVaci./r crmllera irfe or. Centrotlo coryarul:
circunf ereneiLr del engrane.
Centrorlo es!:adl cuarto de crculo co]l un r.ro rlc 300
nn centrdo cn 1 ltersecciI d-. ls pistas. Corl
.or?o,?l: scricrorlo alc radio igual a 150 rnm colr celtro
en 1a barra AB ec|ridistnte clc A )' B.
"t
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./ r! fi/sr -. ,) 15 fils' +.
l: ftls'+. i) 33 lils'+.
'5.1C5
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I1.94 ln/s' \ 37.1'.

c) 16.72 m/s2 !.
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I.
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5.1 05
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15.17? rJ) 0.436 rad/s I. b) 0.2?1 ad^'.

15.173 ) 0.354 rad/s I. ) 0.125 rad/s'\.
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l.
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35.5".
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15.116 37.t in./sz s 46.0'.
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) -(93.2 lt^!)i + (12.15 fr,/s,)j (48 ft^,)k.
a) (0.48 ll/s)i + (1.5 llvs)j + (2.64 In,/s)k.
15.214 a) (72 in./$i + (30
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ft/s
b) -(22.8 ln^, + (15 m^,)k.

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15.22t1 d) (0.493 m,/s)i + (1.353 m/s)j - (1.015 n/s)k.
-(8.16 n/sr)i + (1.970 m,/s - (2.96 nvs')k.

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15,118 ) 3 rd/s': \. b) 3 ad/s'J.
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15.222 z) (0.4E n/s)i + (1.5 n/s)j + (2.64 m/s)k.

b) (2.1ff1/s2)i (2b.1 rnls,)j + (8.7 rn/s')k.
15.223 a) -(1.125 m/s)i + (0.915 r,/s)j (0.78 m^)k.
) -(7.58 m,/s,)i (9.6
+ (5.2 n/s,)k.
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an = (0.795 ./s2)i - (0.792 m/s!)j - (0.976 m/s2)k.
15.230 v^ : (0.09 n/s)i + (3.55 rlr/s)j - (3.55 nr/s)kr
(5.7 nvs'?)i (111.7 n/s' (lll.7 !rvsr)k.
a,1 :
(4.62 frls)i + (2.67 ft^)j (.1ft/s)kl
15.23'1 v.1 :
,! : -(69.s ti/s')i (s7.0 iilsr)j + (110.s li/f)k.
15.232 v.r = -(,1.62 li/s)i + (2.67 1i/s)j (a ft/s)ftr
aA = -(75.r lt/s')i - (33.6 ti/s')j + (116.2 ftls')k,
15.235 v1 = (21 ft/s)i - (5 ltls)kr
,\ : (40 ftls')i (108 ft/sr)i + (240 fth!)k.
15.?36 v,r : (il fils)i {5 ft/s)kl
aB = -(,10 fils')i + (roJ rrsr (,1s tusr)k.
15.737 t,1= (60 nxrr,ls)i - (36 rnm/si
(270 mr/se)i + (180 nrm/s'z)j + (172.8 tnrn/s')k.
a,r :
15.?38 v.1 : (160,n,r/ti (156 mD/s + (l44,nr)r/s)k;
a - (1s0 nnrs')i (aa3 mmrs')j - (115.2 mnvs:)k.
15.241 ) (544 rlrvs')i (135 llr/sr)j.
,) \:'.6 rnr',.{ i - IiJD rnrn.s'k
'tr5.242 ) (32 mr/s:)i + (r35 m/s')j.
b ?56"n, ., | 153.6 ,ns k.
15.243 v6 = -(% in./ri (64 in.A)j + (80 in./s)k.
c =
15.244
n "(
b) c
15.246 a.\B
(896 h./s)i
. /,
l.
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15.247 a) 3dAJ.) 180nm/s+.c) cleser:rolhdr 300 nn/s.

15.249 a1 = 25.2 ft/s'S 76.2'j a' : 2L7 kls2 - t'.9"1
a. :
24.5 fi/s 1.
15-251 2.'10 m/s E 73.9".
'15.252 a7 = 15.13 in./s'+; ae = E.43 in./s2 12 57.7'.
15.254 .r) (0.3 m^)i + (0.520 rrvtj + (0.48 n/s)k.
(2.341 sr)j + (E.31 m/s'?)k.
(2.60 m/s')i
l))
1S.1
16.2
16.3
A= t95Ni85.2'iB = 145.0N+.)
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lb.4J".
16.5 ) 36.81 ) 42.3 fi.
16.6 a) 7.a trls2. b) 3.i4 m/s'?. c) 4.06 mA'.
16.7 a) 0.4199. b) 3.33.
16.8 ) 0.2959. r) 3.33.
16.11 ) 16.1 ft/s2 S 30'. b) Fc : 0: F = 13.86lb c.
) 27.9
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a)
a)
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m. r) 18.04 N.'.
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\25.0",0,t= 36.6', 0. =
rp
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(retrgrado)i girc, 0.1593 rad./s.

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26.0",0. 64.0'i
(rctrgrado); giro,0.1593 racVs.
99.0",0,/
90",0, = 9.04"
(rctrgrado): giro,60 rpm.
1S.125
precesin, 121.5
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18.1:16 a) 29.0 racVs. Clo,39.3 rasi precesin,
11.83
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0.
-(32.4 N)j +
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19.1 2.1 1t/s'?i 1.571 s.

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9.5 at t).09,i s: 10.24 Hz. b) 1.865 in.:6,13 flsr.
T9.6 a 2S0 r1lr. b) 1.703 rn/s.
r:7 r 11.29" ) l.93ll r/sr
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1354
19.38
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a) 3.65 Hz. b) 0.0{}763'.

a) 0.529 s. ) 236 rnrls.
a) 0.858 s. i)) 3.66 jn./s.
) 7.50 llz. b) 9f1.7 rs'.
a) 2.45 kE. b) 45i :m]m/s.
a) 2.79 s. ) 1.933 Dr.
{1.776 s.
19.50
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a) 6.82/e. h) t-.sslt:k.
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d) 0.203 si 4.93 Hz. ,) L859 n/s: 57.6 rD/s'.
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SBN.13: 978-970 10-6102 2

ISBN 10: 970 10,5102 O
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Ferdinancl P. Beer . f;.

Determinacin del movimiento de una partcula 607

Vecior de posicin, velocdad y aceleracin 641

1.12 l\ilovmiento relatvo a un sistema de referencia

11.13 Componentes tangencial y normal 663

crurcn DE pARTcuLASi decur.on LEy DE NEWToN

12.1 lntroduccin 692

Sistemas de unidades 695

13.1 lntroduccin 756

13.10 Principio del mpulso y la cantidad

lmpacto central directo 820

'14.'l lntroduccin 856

de Newton al movimiento de un sistema

Repaso y resumen del captulo

15.1 lntroduccin 916

Centro de rotacin instantneo en el movimiento plano 945

15.10 Razn de cambio de un vector con respecto a un sstema de

15.11 lvlovimiento plano de una partcula relativa a un sistema

'15.12 Movimiento alrededor de un punto fijo 984

a un sistema de referencia en rotacin. Aceleracin

16.1 lntroduccin 1026

Cantidad de movmiento angular de un cuerpo rgido en

Solucin de problemas que implican el movimiento de un cuerpo

Sistemas de cuerpos rgidos 1032

Repaso y resumen del captulo

17.1 lntroduccin 1082

17.12 lmpacto excntrico 1120

ctNTrcA DE cuEnpos RctDos EN TRES DtMENStoNEs

.18.1 lntroduccin 1 146

angular de un cuerpo rgjdo en tres

l\.4ovmiento de un cuerpo rgido alrededor de un punto

*18.10 Precesin estable de un groscopio 1185

Vibraciones libres de partculas.

Aplicacn del principio de la conservacin de la

.19.10 Analogas elctrcas

Repaso y re$umen del captulo 19 1277

C;ilt"i cs y F nf.r x gen

FLIFBA4IISNTOS FAR4 LA CE"rIFCACiI{

Archo; distancia; eje semimenor de la elipse

Constante; coe{iciente de amortiguamienio viscoso

Energl rnecnica totaj; volLaie

Mornento aJrededor del punto O

Componente normal de la reaccin

ngulo euleriano; ngulo; coordenada polar

cicular de vibracin forzada

----1.1. TNTRODUCCTN A LA Otttfc,A

astrf:a, e^to es, rl nlisis

La r:inentctca. la r:r*rl c.o5p1,ucle

_ lrx ctrptrrlos I I a 14 abtrdut it Jitrim.a 1. paftict

.\: cr el cnt ,rl ,i" prto,

caciones en las que el noviriento de una partcula se define rnedian_

11.2. Posicir1, velocidad y aceteracin

En la seccilr 11.12 se estrrdia el movimiento de una partcula en

lcel.racirr ,lc unr p,tr1 ula.. fr"**,,_

MOVIMIENTO RECTILNEO DE PARTCULAS

desde O l rrrov-e rse lo lrrrgo de la lfuein l clireccin positivrr o el

osicin P'oculd, p9lrrprrlicrrl:rerr ln licnrpo p,\lciori I Ai: l.L

dad prornedio de la partcula sol)re el rten

ne como el cociente entre el desplazamiento Ar y ei inter.ralo de

Si se usan unidades del SI, At se erpresa en metros y Af en segundos,

La velocidad instantnea se expresa tambin en m,/s o fVs. Observando

La velocidad o se representa mediante un nmero algebraico que

(figura 11.3a); un valor negativo de o indica que r disminuye, es decir,

Si se utilizan las unidades del Sl, Au se eryresa en m/s y Af en-segun-