ANLISIS

Curso intermedio

MTICO

MATE

BIBLIOTECA DE MATEM~TICA SUPERIOR

bajo la direccin del Dr. Emilio Lluis R i e r a

Traducci6n: Federico Velasco Coba

Director del Departamento de Matemticas Facultad de Ciencias Universidad Veracruzana

Emilio LlUiS Riera Instituto de Matemticas

Rev1si6ntcnica:

Facultad de Ciencias Universidad Nacional Autnoma de Mxico

Supervisl6n editorial: Federico QbkBn Anaya

C a t e d r h c o de Matemticas Universidad'Nacional Autnoma de Mxico

BIBLIOTECA DE MATEMTICA SUPERIOR

ANLISIS
Curso intermedio

MTICO

MATE

BIBLIOTECA DE MATEMTICA SUPERIOR

Volumen 2
Norman 6:Haaser

Catalogacin en la fuente

Haaser, Morman B. Anlisis matemtico 2 : curso intermedio. -2a ed. -- Mxico : Trillas, 1990 (reimp. 1995). v. 2 (786 p.) ;23 cm. -- (Bibliotecade matemtica superior) Traduccinde: lntermediate analysis Bibliografia: p. 777-779 Incluye indices
l5BM 968-24-3882-9

1. Anlisis matemtico. 1. LaSalle, Joseph P. /I. 5u//ivan,Joseph A. Ill. t. /V. 5er.

LC -QA37'H3.3
D- 510'H736~

219

Titulo de esta obra en ingls: lntermediate Analysis

Versin autorizada en espaol de /a primera edicin publicada en ingls por 0 Blaisdell Publishing Company A division of Ginn and Company Waltham, Massachusetts, C. U. A.
AMALl515 MATMATlCO, VOL. 2

La presentacin y,disposicinen conjunto de

son propiedad deleditor. Minguna parte de esta obra puede ser reproducidao trasmitida, mediante ningnsistema o mtodo, electrnico o mecnico (incluyendoel fotocopiado, la grabacin o cualquier sistema de recuperacin y almacenamiento de informacin), sin consentimiento por escrito del editor

Av. Rio Churubusco 385, Col. Pedro Maria Anaya, C.P. 03340, Mxico, D. F. Divisin Comercial, Calz. de la Viga 1 132, C.P. 9439 Mxico, D. F. Tel. 6330995, FAX 6330870 Miembro de la Cmara Macional de la lndustria ditorial. Reg. nm. 158 Primera edicinen espaol, 1970 (/SBM 968-24-0142-9) Reimpresiones, febrero y noviembre 1971, 1972, mayoyseptiembre 1973, 1974, 1975, 1976, 1977, Segunda edicrn en espaol, 1990 [ISBM 968-24-3882-9) Reimpresin, 1992
1979, 1980, 1982, 1983, 1985, 1986, 1987 y 1989

0 1970, Editorial Trillas, 5 . A.de C. V.,

Derechos reservados en lengua espaola

Segunda reimpresin, febrero 1995

Impreso en Mxico Printed in Mexico

Estelibroseescribipensandohacer de I un librodetextopara un segundo curso de matemticas a nivel universitario. Presupone una introduccin al clculo de funciones reales de una variable real. Aunque es el segundo volumen de una serie no supone, sin embargo, que el estudiante debe haber estudiado el volumen I , Introduccin alanlisis, de los mismo autores. Pero s suponemos que el lector ha estudiado el sistema de los nmeros reales y est familiarizado con sus propiedades fundamentales y quetambin le sonfamiliareslasideasdelimite,derivadaeintegral. Este nuevo volumen ofreceal estudiante otra oportunidad para aumentar su comprensin y apreciacin de lasideas fundamentales delanlisis.La geometra y el clculo se extienden en dimensin con los vectores n-dimensionales. Mucho de este material debe ser ya familiar al estudiante, peroaquaparece en un contexto ms general. Le presentamos al lector numerosas extensiones y nuevastcnicas e introducimos nuevos e importantes . Nosotrosvemos el anlisis no slo comomatemticas,sinotambin . como un instrumento de la ciencia. Segn nos ha parecido posible y prctico presentamos el anlisisa la luz de las matemticascontemporneas. La tcnicaes importante y necesaria tanto para el matemticocomopara el L': t , : que usa las matemticas, pero si algo nos ha enseado la marcha del desarrollo cientfico, ello ha sido la supremaca de las ideas. Las ideas y las : : ::: relaciones de las ideas hacen interesantes e inteligibles las matemticas; la T.'2 ; , : ' apreciacin de las ideas las hace tiles. *~*. El texto est dividido en forma que creemos natural, en cinco unidades, !< ? t:t T'E y es posible adaptarlo a una extensa variedad de cursos. & :: En los captulos 1 y 2 se discuten el lgebra de los vectores en el espacio 0 /.' n-dimensional y la geometra del espacio n-dimensional con nfasis particular ;. : en el espacio de tres dimensiones. Para los estudiantes ya familiarizados con los vectores y el enfoque vectorial de la geometra bidimensional, los primeros dos captulos le procuran u n repaso de este conocimiento,al mismo tiempo que extienden sus ideas dimensiones a ms altas. Para tales estudiantes, el tiempo que deben dedicar a estos captulos puede ser m u y breve. Para los que no estn familiarizadoscon los vectores y el cnfoque vectorial de la geometra es para los que hemos elaborado estos captulos ampliamente. LOS captulos 3, 4 y 5 estn fundamentalmente dedicados a generalizar el clculo diferencial de funciones reales de una sola variable real para los casos donde el rango es un conjunto de vectores, donde lo es el dominio, y dondetanto el dominiocomo el rango lo son. respectivamente.Estos captulos proporcionan al estudiante oportunidades adicionales de conseguir
i
,

:,

i',.

I i-

' ;

Prlogo

una mejor comprensin de los conceptos de lmite. continuidad y derivada, que aparecen como generalizaciones naturale:, a espacios de ms alta dimensin. En los capttrlos 6 y 7 se generaliza el clculo integral de funciones reales de una variable real a las funciones reales de u n dector, es decir. a funciones reales de diversas variables reales. Se estudian primero las integrales dobles y se da a continuacin un bre1.e tratamiento de las integrales triples, Enla seccin 19 del captulo 6; se enuncia la mayorade los resultadosde las secciones anteriores del captulo, pero para mdilnensiones se indican cules sern las modificaciones que deben hacerse en las pruebas anteriores. Enel captulo 7 introducimos las funciones de *:onjunto (sobre familias de conjuntos) y probamos teoremas anlogos a los teoremas fundamentales del cIc~r10.Obtenemosdespus la frmulaparae!cambiodevariablespara lasintegralestriples;primeroparacambios lineales y luego paratransformaciones de clase C ' . Los captulos 8. 9 y 10 tratan de sucesiones. series infinitas J el tpico. intimamente relacionado con los anteriores, cle las integrales impropias (infinitas). En el captulo X se presenta una extensa discusin de las sucesiones como previa al tratamientode las series infinitas del captulo 9. En la seccin 7 del captulo 8 se prueban alg~rnos teoremas sobre funciones continuas de u n bector (funciones de diversas variables reales). Estos resultados se han estado usando sin prueba en partes anteriores del libro. perosiemprehaciendoreferenciaaesta seccitin. El captulo IO, aunque estrictamentenodependede l o s captulos 8 y 9. hace uso de la analoga entre series infinitas e integrales impropias. Aparte del estudio de las integrales impropias. en el captulo 10 se derivan tambin algunas propiedades de las integrales definidas dependientes de u n parhmetro. En los captulos I I y 12 se introducen las ecuaciones diferenciales. El captulo I 1 comienza con las ecuaciones lineales de primer orden. Sigue a esto una discusin de l o s sistema lineales bidimensionales con coeficientes constantes. Los resultados para las ecuaciones lineales de segundo orden ccn coeficientes constantes \e obtienen directamente partiendo del trabajo previo sobre sistemasbidimensionales. Los mtodosaquusados pueden generalizarse fcilmente a sistemas de dimensin mayor y a ecuaciones de orden m8s alto. Siguen despus discusiones sobre oscilaciones lineales. ecuaciones exactas y c u n a s integrales. El captulo 12 comienza con la discusicin de u n teorema de punto fijo 4 nos llevaal teorema de existencia y unicidad de Picard-Lindelof para las ecuaciones diferenciales. La definicin de funciones por ecuaciones diferenciales y el estudio de las propiedades de tales funciones se ilustra a continuacin. Concluye el captulo con una introduccidn al estudio de u n tpico ntirn; mente relacionado con el precedente; el de las series y las aproximaciones de Fourier. Estamos profundamente agradecidos a los profesores Ren DeVogelaere.

Prlogo

Lester Lange y Richard Otter por sus muchos y tiles comentarios y sugerencias al comienzo de este trabajo; al profesorRichardBishopque ley cuidadosamente todo e! manuscrito en u n primer borrador y nos dio una lista de errores y comentarios; y al profesor Harley Flanders que nos hizo numerosassugerenciasdespus de revisar el manuscrito. Apreciamos tambinen todo su valor las oportunidades dadas por la Universidad de Notre Dame y el Colegio de Boston al permitirnos experimentar en nuestras ctedras.Aunque J.P. LaSalle no participd en estosexperimentos. tom parte en el planeamiento y la primera redaccin de este volumen y prepar el manuscrito de los captulos 1 I y 12. Unapalabra final degratitud a nuestros estudiantes que, desde 1957. han estado usando este libro en ediciones preliminares y nos h a n permitido calibrar la conveniencia de nuestra presentacin. N. B. HAASEK J . A . SULLIVAN

indice Beneral
Prlogo ndice de smbolos

5
13

l . Introduccin 2. Vectores 3. Representacin geomtrica de losvectores 4. Paralelismo de vectores 5. Ortogonalidad de vectores 6. Elproductoescalar 7.Proyeccinortogonal.Componentes 8. Vectores sobre un campo arbitrario 9.Resumen

Captulo 1 ALGEBRAVECTORIAL

15 15 16

20
24 25 29 31 36 38

l . Introduccin 2. Espacioeuclidianotridimensional 3. Rectas 4. Elproductovectorial 5. El tripleproductoescalar 6. Independencia lineal de vectores 7. La ecuacin del plano 8.Interseccindeplanos 9. Interseccin de una recta y un plano 10. Bases 11. Coordenadas cilndricas y esfricas 12. Espacios euclidianos n-dimensionales 13. Resumen

GEOMETRfAANALfTICA

Captulo 2 SOLIDA

41 41 42 48 54 59 63 67 73 76 79
89 94

85

Captulo 3 FUNCIONESVECTORIALESDEUNA VARIABLE REAL l . Introduccin 2. Funcionesvectoriales de una variable real 3. El lmite de una funcin vectorial 4. Continuidad 5. Curvas 6. La derivada 7. Algunos teoremas sobre la derivada 8. La diferencial 9. Integracin 10. Longituddearco 11. Tangente unitaria, normal principal y vectores binormales 12.Curvatura y torsin 13.Aplicacionesalamecnica 14. Resumen

97 98 101 108 110 115 123 129 131 136 143 149

97

154 160

10

lndice general

FUNCIONESREALES 1. Introduccin 2.Funcionesrealesdeunvector:grficas 3.Operacionessobrefunciones 4. Lmites 5. Continuidad 6. Funcionesdiferenciables 7.Derivadasdireccionales 8. Derivadasparciales 9. Algunosejemplos 10.Derivadasparcialesdeordensuperior 1 1. El teorema de Taylor 12. Plano tangente a unasuperficie 13. El teoremade lafuncinimplcita 14.Mximos y mnimos 15.Resumen

Captulo 4 DE UN VECTOR

1. Introduccin 2. Lmite y continuidad 3. Matrices 4. La diferencial y la derivada 5. Reglade la cadena 6. Superficies 7. Multiplicadores de Lagrange 8. Integralescurvilneas 9. Aplicaciones a la mecnica 1O. Resumen

FUNCIONES VECTORIALES DE UN

CaDtulO 5

163 163 167 171 174 185 188 195 20 1 207 212 217 222 227 235 245

VBCTOR

1. Introduccin 2.Integralesdobles 3. Propiedades bsicas de labt 4. Integrales sobre conjuntos acotados en R' 5. Existenciadefuncionesintegrables 6. Propiedadesbsicas de 1 Integrales 7. iteradas 8.Teoremafundamentalpara lasintegralesdobles 9. Integralessobre regiones en R ' 10. rea y momentos de regionesplanas 11. Volumenbajounasuperficie 12. Volmenesde revolucin y el teoremadePappus 13.Cambioen el ordende integracin 14.Integralestriples 15. Integrales itcradas 16.Teoremafundamentalpara lasintegralestriples las integralestriples 17.Aplicacionesde 18. rea, volumen y momentos sin integracin 19. Integrales mltiples 20. Resumen
*'I

Captulo 6 INTEGRALESMOLTIPLES

249 249 25 1 254 262 268 279 288 293 303 308
311 311 312 322 328 337 34 1 346 347 352 357 3 65 3 69 374 376 380 382 386 39 1 395 403

lndicegeneral

11

Introduccin Anillosdeconjuntos Funcionesdeconjunto El teoremafundamentaldelclculo S . Cambio devariables en lasintegralesmltiples. Un caso especial 6.Cambiodevariable en unaintegralmltiple 7.Coordenadaspolares S. Coordenadas esfricas Captulo 8 SUCESIONES 1. Introduccin 2. Lmite de una sucesin 3 . Convergenciade sucesiones 4. Divergenciahacia cc o hacia o0 S. Sucesionesmontonas 6. Puntos lmites de una sucesin 7. Algunos teoremas sobre funciones continuas deun vector 8. Sucesionesdefunciones 9.Resumen Captulo 9 SERIES l. Introduccin 2. Series 3 . Pruebas de convergencia y divergencia de series 4. La suma de una serieconvergente 5. Reordenacinde series 6. Seriesdefunciones 7.Integracinydiferenciacindeseries S. SeriedeTaylor 9. Series depotencias 10. Multiplicacicin de series de potencias 1 1. Resumen Captulo 10 INTEGRALES IMPROPIAS I . Introduccin 2. Integralesimpropias 3 . Criteriosdeconvergencia y divergencia para las integralesimpropias 4. Integralesdefinidasdependientesde unparmetro S . Integralesimpropiasdependientesdeunparmetro 6 . El valordeunaintegrdconvergente 7. Resumen Capitulo 11 ECUACIONESDIFERENCIALES l . Introduccin 2. La ecuacin y = f

1. 2. 3. 4.

Captulo 7 FUNCIONES DE CONJUNTOE INTEGRALES MfrLTIPLES

405 405 406 407 410 417 426 443 448 451 45 1 452 45 7 463 467 470 47 6 48 1 488

491 49 1 49 3 497 508 512 517 521 526 5 30 538 543

545 S 4s 546
553 S 63 S 67 576 581

585 585 590

12

lndice general

3. La ecuacin diferencial lineal de primer orden 4. Extensin de la funcin exponencial 5. Sistemas lineales bidimensionales. Coeficientes constantes 6.Ecuacionesdiferencialeslinealesdesegundoordencon coeficientesconstantes 7. La ecuacin completa S = Ax+f 8. La ecuacin completa x + b i +cx = f 9. El principio de superposicin 10. Oscilaciones lineales x = Ax + f 11. Oscilacioneslineales x+2cti +o,lx = f 12.Ecuacionesexactas 13.Formasdiferencialeseintegrales lineales 14.Curvasintegrales Captulo 12 FUNCIONESDEFINIDAS POR ECUACIONES DIFERENCIALES 1. Introduccin 2. Teoremadepunto fiio: aproximacionessucesivas 3. Teoremade existencla y unicidadpara lasecuaconesdiferenciales 4.Funcionescirculares 5. Solucinenseriedelasccuacionesdiferenciales 6.Soluci6nnumricadelasecuacionesdiferenciales 7. Los polinomiosdeLegendre 8. Seriesde Fourier 9. Aproximaciones de Fourier Respuestas a problemas escogidos Bibliografia Indice analtico

594 60 1 607
619 624 63 1 637 643 65 5 667 67 5 684

695 695 69 6
70 1 707 710 716 7 19 725 737 749 777

781

dice de simbmlms
espacio vectorial n-dimensional u n vector en Y,, el sistema de los nmeros reales la longitud de a producto escalar espacio vectorial n-dimensional sobre el campo F espacio euclidiano tridimensional producto vectorial triple producto escalar implica si y slo si intervalo cerrado intervalo abierto funcin identidad vecindad de c de radio r vecindad reducida de c de radio r derivada de f composicin y vector tangente unitario vector normal principal unitario vector binormal unitario curvatura radio de curvatura torsin complemento de u n conjunto 8 interior de 8 frontera de c" exterior de 6 ' cerradura de 6 funcin proyeccin diferencial de ,f derivada de ,/' derivada direccional derivada parcial
,/

Pgina 16 16 26 29 37 44 54 59 74 75 87 y sigtes. 87 y sigtes. 99 I 02 102 115 125 143 144 146 150 150 152 164 164
164

16

166 171 189 189 196 202

164

derivada parcial gradiente de f derivada parcial de segundo orden

205
207

213
13

14

lndice de sirnbolos

Pgina 21 5 258 jacobiano intervalo regiones distancia entre el p u n t o x y el conjunto d jacoblano lmite superior lmite inferior 274 312 3 52 410 427 473 473

U
I

1. INTRODUCCI~N

En 10s asuntoscotidianosdenuestras vidas y anms en la ciencia es til eincluso a veces esencial describirconnmerosobjetos,eventos y fenmenos. Enalgunoscasos u n solo nmero nosbasta.Porejemplo la distancia entre Nueva York y Londres puede darse por u n solo nmero. Sin embargo, la localizacin de u n a ciudadsobre la Tierra requiere dos nmeros, y la localizacinde.un objeto enel espaciorequiere tres. Enla fsica, magnitudes tales como fuerza, desplazamiento, velocidad, aceleracin y momento pueden especificarse por tresnmeros. Hay muchosejemplos en que, para describir una situacin fsica, se necesitan ms de tres nmeros. Porejemplo,para localizar una partcula en el espacio y el tiempo se necesitan cuatro nmeros. La descripcin del estado del mercado de valores
15

16

Algebra vectorial

[Cap. 1

o el estado de u n circuito elctrico pueden fcilmente exigir el empleo de miles de nmeros. Todos los ejemplos anteriores en que una coleccin de nmeros especifica unamagnitud fsica o una situacinfsica,qumica,econmica o social. son ejemplos de vectores. Como enel caso de los nmeros reales. sobre los vectorespodemosdefiniroperaciones. El conjuntodetodos los vectores especificados por u n nmero fijo de nmeros reales con ciertas operaciones bsicas definidas sobre estos vectores, se llama espacio vectorial y el estudio de estas operaclones sobre los vectores se llama lgebra vectorial o lineal. El nmerodenmeros reales necesarios para especificar los vectores en un espacio vectorial es la dimensicin del espacio. As, un vector en el espacio de dimensin cuatro esunacuaternadenmeros reales y, engeneral. u n vector en u n espacio n-dimensional es una 12-ada de nmeros reales. Como las operaciones que deben definirse sobre los vectores y sus propiedadesbsicas no dependendecul sea la dimensin del espacio, comenmmos con el estudio de las propiedades algebraicas de los espacios vectorialesn-dimensionales. En el prximocaptulo,usaremos el lgebra de los vectores en el espacio tridimensional enel estudio de la geometra analtica slida. En los captulos que siguen nos ocuparemos principalmente de los vectores en los espacios de dos y tres dimensiones.

2. VECTORES
2.1 Definicin. El espaciovectorialn-dimensional V, es PI conjunto de t o d a Ius n-udus de nmeros reufes. N Ius que denoturemos por x = (.Y , . . . .Y,,). .yi R. (i = 1 . . .. n ) 1% llunurenzos rectores. donde Ius reluciones de i,y~yuuldud 1,Ius operuciones de udicin 1de rnultipficucidn por un nmero reul se definel?

como sigue :

en C;,

2.2 Igualdad de vectores.

entonctJs

Si x =
.Y)

(.yl

. . . . , x,,)!
. . .. , S)

y =

( J . ,. . . J , ~ son )

rectores

si

= =

y, puru todo
(.yl

i = 1. . . . n .
==

2.3 Adicin de vectores.

en V,,, entonces

S ix
x+y =

y y

(1, . . . . y n ) son rectores

(.Y, + J ,

....Y,+?/,).
Si x
=

2.4 Multiplicacinde un vector por un nmeroreal.

un rector en V,,

r es un nmero reul, entonces

, ...

. .yn) es

r x = ( r . .~. .~ .,r . ~ ~ ) .

En todo estevolumenrepresentaremos al conjunto de los numeros reales por R . La notazi6n X , R se lee x , pertenece a R, x , es u n elemento d e R, o en forma ms breve S, esti en R.

21

Vectores

17

En este libro los vectores se representan con letras negritas, x. Los vectores suelen tambin representarse por smbolos tales como: 2, X. _X, O 5. El nmero si se llama i-simo componente del vector
x
=

( x , , . ... Xnj.

La relacin de igualdad y la operacin de adicin y multiplicacin por un nmero real pueden expresarse verbalmente como sigue:

2.2' Dos cectores de V , son iguales si sus componentes correspondientes son iguales. Por ejemplo, el vector x = (4, O. -8, 4, 7) no es igual al vector
y
=

(4, o. -8, 7, 4).

2.3'

Lu sumu de dos rectores es correspondientes. Por ejemplo, si x

=

P I cector obtenido sumando los componentes

=

x + y = (3+34, 16+(-16), -2+(-4),6+5, = (37. O, - 6, 1 1 , 37).

(3. 16, -2, 6. IO) y y

(34,

16, -4, 5 , 271, entonces IOi-27)

2.4' El producto de un nmero real r por obtiene al multiplicur cudu componente ie

Por ejemplo,

x por e l nmero real r.

un rector x es elvector que se

T I (-I,

o, 8) = (+( - I),

+(O), f ( 8 ) ) = (-$,

o, 4).
'

Como las operacionesdeadicindevectores y multiplicacin de u n vector por un nmero real sonoperacionessobre los componentesde los vectores y los componentes son nmeros reales, las propiedades algebraicas de los nmeros reales inducenciertaspropiedadesalgebraicascorrespondientes en V,,.

2.5 Ejemplo. Establzcase la ley conmutativa para la adicin de vectores: x + y = y + x para todos los vectores x, Y E V,.

SOLUCI~N Sean . u
ui

= =

x+ y y v
"+yi.

= y+x.

Entonces, segn 2.3

( i = l . ..., n).

ci = y,+x,

Segn la ley conmutativa para la adicin de los nmeros reales

ui = c ,

(i
=

Por tanto, de acuerdo con 2.2, u

y, es decir. x + y

1, .. . ) n ) .

y + x.

2.6 Ejemplo. Demustrese que: O = (O, . . . , O) es elnico propiedad de que x + O = x para toda X E V,, .

vectorcon

la

SOLUCI~N Es. claro que x + O

= x

para toda

XE

V,. Supongamos que O' es

18

Algebra vectorlal

[Cap. 1

otro vector con la misma propiedad: y+O' = y para todo y t L . , , . Entonceb. tomando x = O' y y = O. de acuerdo con el ejemplo 2.5 obtenemos
O'
=

O'+O

010'

o.

2.7 Kjemplo. Establrcase l a siguiente Icy ciistributlLa

p a t - a

\ectores:

r ( x + y ) = r x f r y para cualesquiera x . y t Y,, y todo V E R .

SOLUC16N

r(x

+y) =
=

r ( . y ,+ . I l

. ....

Y,!

+.l.,,)

(r(-\L+ J ' , 1. . . . r ( \ - , ) + j ' , z ) )

= (v.\-, =
=

+ I'J , . . . . . I' +
Y,!

Y)',,)

. . _ .r \ - , 2 ) + ( r J , ,... . . Y),,!)

rx$ry.

12.31 12.41 [ley distr ibutiva para R 22.31 P. 41

las siguientes propic&(lc~s u1,qehrrrrc~rc.sf~clzrlurnetrtu1e.s del espaciovectorial 11-dimensional Vn se pueden establecer con facilidad:

Y esto completa l a prueba. De modo a n i l o g o al empleado en los anterlores ejemplos. cada una de

21

Vectores

19

Nota. Las propiedades A , a A, del teorema 2.8 implican que el conjunto de vectores,?-dimensionales es u n grupo conmutativo bajo la operacin de adicin. La sustraccindevectorespuede siguiente modo.
2.9 Definicin (sustraccin). Puro x.
x-y
es decir. x - y = (.Y,
- J ~ , . .,

definirse en trminosdeadicin
YE V,

del

cuulesyuieru

x+(-y);

.xn

-y,).

Problemas
1. Sean a = (3. - 5 , 4 ) , b P , = ( - l . -5.2).
=

( 2 , S. 7 ) . c

(O, 2, I ) . Po

(O. 5, 6), y

Encuntrense:

afb b) a - b 3a+4b-3c d ) x si 4 x + a = 3 b e ) P" + f(P1 -Pol 1') + ( P , + P l ) .y) P,+ta; t = O. + I . i 2 , + 3 h) P,+sa+rb; (S, t ) = ( O , O), ( I . O), ( O , I ) . ( I , I ) . ( - 1 . - I )
u) c)

2. Prubense las siguientes partes del teorema 2.8:

u) A l e ) S,

h) A, f ) S,
=

c) A , Y) s 4 .

d ) S,

3. Demustrese que: Ox
4. Demustrese que:

O y rO

O.

si a + b = a + c . entonces b = c h ) si r x = O. entonces r = O o x = o' c ) si rx = sx y x # O, entonces r = S

u)

5. Demustrese que: Si t # O, entonces

sa+tx
tiene la nica solucin x
6. Resulvanse:
u )
=
-

(b-Ja).

2(0.3)+8x = ( I . -7) h) - 3 ( 1 . -3, 5 ) + 2 ~= 5(0. -2. - 1 ) + 3 x c ) 3 [ ~ - ( 8 . -3. -2, I ) ] = 6(7. O, -S. - I O )

20

vectorial

Algebra

[Cap. 1

7. En cada una de las siguientesecuacionesdetermnese nmeros reales r que las satisfagan :

U ) (3, -2) = ~ ( 6 , 4 )
~

si hay o no

I) r ( l , 12, X, 13) = ( 3 , -36, 24, 40) d ) r ( 4 , 2 , O. 5 ) + 3 ( 4 , - 2 . 6.0) = 2(6. - 3 , 9.O) e ) 2r(4. 6, - 10)+3( - 2 , 4, 8 ) = 2 ( -3. 6. 12)+4r(2, 3, - 5 ) .

/I)

(3, -2)

= r(-6,

4)

8. En cada una de las siguientes ecuaciones encuntrense nmeros reales r y .x que las satisfacen:

todos los
=

- 2 ) + ~ ( 6 .4) = O h ) r ( 3 , - 2 ) + ~ ( 6 , -4) l 4 ) + s ( - 12, 3, 2 ) = O d ) ( 5 . 5 ) = r(5. l ) + s ( 3 . 5 ) e ) ( 1 1 , 14, - 2 ) = r ( 3 . 0 . - 5 ) + s ( I , - 2 , -4).

a) r ( 3 ,

I) r(X. -2.

3. REPRESENTACIN GEOMTRICA DE LOS VECTORES

En esta seccin discutiremos las ideasgeomtricasintuitivasqueestn en el fondo del lgebravectorial y que nos guan en la construccidn de nuestro modelo analtico de espacio suclidiano n-dimensional. Describiremos el modo en que los vectores en el espacio tridimensional pueden representarse por flechas (tambin seles denomina segmentos dirigidos). Mediante construcciones con estas flechas posteriormente dibujaremos diagramas que ilustren el lgebra vectorial. Aunque esta imagen de u n vector como objeto geomtrico concreto est limitada a los espacios vectoriales uni, bi, o tridimensionales, el lenguaje utilizado para los vectores de los espacios n-dimensionales se derivadeesta representacicin geomtrica. Escojamos en u n espacio tridimensional (figura I ) : I ) u n punto O ; 2) tres rectas perpendiculares entre s X , . X , y X , que pasen por O ; 3) direcciones positivas sobre estas tres rectas; y 4) una unidad para medir las distancias. U n sistema como el descrito se llamasistema cartesiano o de coordenadas rectangulares. Convenimos desde ahoru en que siempre u sistemas de coordenadas lergiros o limitaremos nuestrus ilustraciones de muno derecha. Esto significa que lasdireccionespositivasde las tres rectas (llamadas ejes) han sido escogidas de tal modo que cuando el pulgar de la mano derecha apunta en la direccin positiva del eje X,y el dedo ndice(dedicha mano)apunta en la direccinpositiva del eje X , , el dedo cordial (el de en medio) puede sealarla direccin positiva del eje X , . Los sistemas levgiros de coordenadas pueden tambin describirse diciendo que la rotacin en el plano X , X , de 90 de la semirrecta positiva del eje X , a la semirrecta positiva del eje X , es contraria a la direccin de giro de las manecillas del reloj (es hacia la izquierda. es decir. levgira) cuando se ve desde la semirrectapositiva del eje X , . Aunquenousaremossistemasde

31

Representacin de geomtrica

21 los vectores

coordenadas dextrgiros en este libro, estos sistemas son de uso comn en muchas ocasiones y puedendescribirse reemplazando en las descripciones anteriores las palabras mano derecha y contraria a la direccin de giro de lasmanecillas del reloj pormanoizquierdae iguala la direccin del giro de las manecillas del reloj, respectivamente.

FIGURA 1

Dado u n vector a = ( a , ,a z , u 3 ) en Y,, construimosuna flecha que represente el vector a como sigue (figura I ) : elegimos u n punto arbitrario Po ; nos movemos la distancia u , paralelamente al eje X , desde Po y localizamos el punto P , (el nmero u , es una distancia dirigida; a , positivo significa quedebemosmovernos en la direccinpositivadel eje X , y u , negativo que debemos movernos en la direccin opuesta); de P , nos movemos la distancia dirigida a z paralelamente al eje X , y localizamos as el punto P, ; nosmovemosde P, la distanciadirigida u, paralelamente al eje X , y localizamos el punto P , . La flecha de P u - a P , . quetambin denotaremos por a, es una representacin geomktrica del vector a. A P, se le llama punto inicial de la flecha a y a! punto P, su punto terminal. Recprocamente, dada una flecha de P, a P , , construyendo u n paraleleppedo rectangulardelque P, y P, seanvrtices opuestos y con caras paralelas a los planos X ,X , , X , X , y X , X , . u n vector a = ( a , ,u,, a 3 ) puede asignarse a una cualquiera de tales flechas. AI construir la flecha que representa u n vector a, elegimos arbitrariamente el punto inicial Po. U n mismo vector a puede estar representado por flechas diferentes. En algunas aplicaciones se establecen restricciones sobre la localizacin de Po. Porejemplo.puede ser que se especifique cul ha de
I

22

[Cap

Algebra vectorlal

FIGURA 2

representen el mismovector a sernde la m~smalongltud (magnitud) y apuntarn en la misma direccicin. Es en estesentidoque se dice que un vector especifica una magnitud y una direccin. La suma a + b = ( u , + / I , . + / I , , u 3 + h , ) de u n par de vectores en V , estilustrada en la figura 2. El punto inicial de b se coloca en el punto terminal de a. La flecha a + b es entonces la flecha que tiene como punto inicial el de a y como punto terminal el de b.

u,

r>O
FIGURA 3

La figura 3 ilustra la multiplicacln de u n vector a por u n nbmero real r . La flecha r a es paralela a la flecha a y SLI longitud es Ir1 veces la longitud de a ; r a apunta enla misma direccin que a si r > O. y si r < O. la direccin de r a es la opuesta a la de a .

31

Representacln de geomtrica

los vectores

23

La figura 4 ilustra la ley conmutativa A, de la adicin de vectores. La suma a + b (figura 4 ) es una diagonal del paralelogramocuyoslados son a y b. La otra diagonal est relacionada con la diferencia de los dos

FIGURA 4

vectores. Esto se ilustra enla figura 5. Los vectores a y b estn construidos con el mismo punto inicial. El vector a - b es, entonces, el vector del punto terminal de b al punto terminal de a. La figura 5 ilustra tambin que b + ( a - b) = a. Laley asociativa A, se ilustra enla figura 6.

FIGURA 5

FIGURA 6

Problemas
1. Calclese grficamente lo siguiente:
0 ) (3, -5)+(5. -3) h ) (3. -5)5()2 . c ) (I. l ) + ( - 2 . 5 ) + ( - 3 . -2) d ) ( I , 1)+(-2. e ) (cos 30 , sen 30) (cos 45. sen 45).

I)+(].

-2)
S

2. Demustrese grficamente que hay nmeros reales r y

c = ra+sb

que satisfacen

donde
N) a =

h) a
L.)

a =

( 5 . I ) . b = (3, 5 ) , c = ( 5 , 5 ) ( 2 , - I ) . b = (3, 2). c = (5, 2) ( - I , -2), b = ( - 1. 3 ) . c = (4. I )

24

vectorlal

Algebra

[Cap. 1

d ) a = ( - 2 , 3), b = (4. - I ) , c = ( - 3 . 4 ) e )a = ( l , l , l ) , b = ( 1 . 0 . 0 ) , ~ = ( 4 , 2 , 2 ) f)a ( l . I , O). b = ( - I . 2, O), c = (3. 5. O).

3. Qu condicionessobre a , b y c nosaseguranque lados de u n tringulo?
4. ;cules teorema 2.8?

a, b y c son 10s

el significado geomtrico

de la ley distributiva S, del

4. PARALELISMO DE VECTORES

Al discutir la interpretacin geomtrica de la multiplicacln de u n vector por u n nmero real,vimos que los vectores a y ra, donde r f O, estn representadospor flechas que son paralelas(figura 3). Definimos ahora el paralelismo entre vectores.
4.1 Definicin. Se dice que dos rectores en V,, son paralelos si uno de ellos es igual al producto del otro por un nmero real.

Obsrvese que como O a todos los vectores.

Oa para todo a Vn, el vector cero es paralelo

4.2 Definicin. Dos rectores distintos de cero a y b en V,, se dice que tienen la misma direccin si b = r a donde r > O, y se dice que tienen direcciones opuestas si b = ra donde r < O.
4.3 Ejemplo. ;Son paralelos

los vectores (2, 1, 5) y (-6, - 3 , - 15)'?

- 15) = - 3(2. I ,

S o ~ u c r ~Como . ; . (-6, -3,

y de direcciones opuestas.

5), los vectores son paralelos

4.4 Ejemplo. ,Son paralelos los vectores ( 1 , 3 , 2) y (3, 9, 7)?

SOLUCI~N Si . los vectores fueran paralelos, como ninguno de ellos es cero, cada uno de ellos sera paralelo al otro y habra un nmero real r tal que
( I , 3 , 2) = r ( 3 , 9, 7 ) .

Pero esto implica que 3 r = I , 9r = 3 y 7 r = 2, y no hay ningn nmero real r conesta propiedad. Por tanto. los vectores n o son paralelos.

25

Problemas
1. Cules de los siguientes pares de vectores estn direccin?, cules son paralelos?

en la

misma

(1, 11, (2,2) b) (3, 81, (8,241 (1, 2 , I , - l), (-3, -6, -3, -3) 4 (1, -2,2, - 11, ( " L 4 , -4,2) e) (5, 7, 2), ( - 15, -21, -6) f ) (3,9h (-4, -6)
a)
C)

2. Prubeseque si c # O y si a y b sonparalelosa c, entonces a y b son paralelos. (Vectores paralelos a u n mismo vector no nulo son paralelos entre s.)

3. Prubese que si d = b + c y si b es paralelo a a, entonces d es paralelo a a 5; y slo si c es paralelo a a. Ilstrese este resultado grficamente.
5. ORTOGONALIDAD DE VECTORES

Sea a = ( u , , a 2 , a 3 ) un vector en V , . Enla seccin 3 dimos una interpretacingeomtrica del vector a como si fuerauna flecha en el espacio (figura 7). Si el espacio es euclidiano y si los ejes son rectangulares (mutuamente perpendiculares), entonces el teorema de Pitgoras se verifica y, por tanto, la longitud de la flecha que representa a a es v'a,2+a22 Como nuestra geometra tiene que ser euciidiana, definimos la longitud del ___" vector a en V , como V , u l 2 u Z 2 + a 3 2 . Generalizandoestalongitud euclidiana, introducimos la siguiente

26

vectorlal

Algebra

[Cap. 1

U n vector de longltud igual a la tlnldad se llama icctor unitario. A V,, con la longitud que acabamos de Jefinlr sele llama espac~o vectorial euclidiano n-dimensional.

5.4

iral = i r ( lal.
la+ b/

5.5

<

la/

+ lb1

(desigualdad del tringulo)

PRUEBA D E 5.3. Por definicin. la1 3 O. Ahora bien lal' = u l L + . . _ +o,,>. y por tanto, si o i # O para u n cualquier i = I . . . . . 11, entonces /al # O. Por tanto /al = O implica [rI = O. . . , , u,, = O. luego
a =
( o I ,

. . . . u,,) = (O, _ . _ . O ) = O

Recprocamente. si a
P R U ~ HDL. A 5.4

O. entonces ( a ( = O.

FIGURA 8

51

Ortogonalidad d e vectores

27

Advirtase que la notacidnpara la longitudde u n vectores la misma que la usada para el valorabsolutode u n nmero real. La raznpara haber elegido tal notacin es que las propiedades fundamentales del valor absoluto de u n nmero real y las de la longitud de u n vector son las mismas. E n realidad, si consideramosa los nmeros reales como vectores en Y , entonces el valor absoluto es la longitud del vector unidimensional. es decir, ~

Volviendo nuestra a imagen geomtrica de los vectores, queremos motivar la definicin que acabamos de dar. La palabra ortogonal significa en ngulorecto y es sinnimadeperpendicular. Sean a y b los lados de u n paralelogramo (figura 9). Los vectores a + b y a - b son las

Ir1 =

\I r

diagonales del paralelogramo. Expresada geomtricamente, la definicin de ortogonalidad podra ser: a es ortogonal a b si las diagonales del paralelogramo formado por a y b son de igual longitud, es decir, si el paralelogramo es u n rectngulo. 5.6 Definicin. Un
recfor a s e

dice que es ortogonal u

u11

rector b si

/ a + bl = / a - b / .

Como J a + b / = J b + a l y la-bl = l b - a l , es claro que a ortogonal a b implica b ortogonal a a. Por esta razn se usa con frecuencia la expresin mutuamente ortogonales. Diremos tambin que, a veces. a y b son ortogonales. El vector cero tiene la propiedad muy especial de ser ortogonal a todos los vectores.

5.7 Ejemplo. ;Son ortogonales los vectores a

SOLUCIN

( 5 . -8. 3 ) y b = (2, 5 , IO)?

/ a + b / = l(5. -8, 3 ) + ( 2 , 5, I O ) / = l(7, -3, 1 3 ) / = x 7+( -3)+ 13 = \ 227 la-bl

= =

l(5, -8, 3 ) - ( 2 , 5 ,
-

lo)] = l(3, - 13, - 7 ) l

=

32+(-13)2+(-7)2

,227.

28

lgebra vectorial

[Cap. 1

Como I a

+ b/ = 1 a

b/ . los vectores son ortogonales

= (-

5.8 Ejemplo. i, Los vectores a ortogonales?

2. 6. 4,- 3 ) 1' b

(3. 4. I .

1 ) son

Problemas
1. Si a
0)
P)

(3. O . 5). b

(2.

1. -3). calcillese la longitud de:

(,) Y)

a 3a

h) b f') -3(a-

b)

a+h -i b

d ) a-b

h) 3 a - t b

i) a la1

i ) b !bl
=

2. Demustrese que -al

4. Determnese

/al

3 . Demustrese que I/al- j bj 1

SI

<

la - b/ para todo a.

bE

Y,,.

los siguientespares de vectores son ortogonales.

N ) ( - 1 , 3 , - 3 ) y (3. 3 . 2 ) h ) (1. O. O) y (O. I , O) L . ) ( 2 , 8, 4) y (O.O. O) L / ) (3. 2. O) 1 ( l . - I . O)

5. u) Demustrese que a + b y a - b son ortogonales si y slo si /al = l b / , h) i , C ~ ~ es i lla interpretacicin geomtricadelproblema 5a?
6. ;,Qu es lo que puede concluirse dicular a si mismo'?

si se sabe que u n vector es perpen-

7. Encuntrense todos los vectores ortogonales a

u) ( 3 . 6)
(u1 . L I Z )

/I)

(2.

d )

(2.3.

1) - 1) I - a es

8. Demustrese que si a es u n vector distinto de cero. entonces

u n kector de longitud igual a uno que esti en la direccin de a . A u n vector de longitud igual a la unidad se llama recfor unitario.
9 . Encuntrense los vectorcs unitarios enla direccin de:
u ) ( l . 1)

/a/

6) ( 1 . - 1 .

I)

c ) (2. 3. - 7 )

El producto escalar

29

10. Demustreseque si a y b sonvectoresdistintos de cero,entonces a ortogonal a b implica que a no es paralelo a b, y, recprocamente, a paralelo a b implica que a n o es ortogonal a b.
6. EL PRODUCTO ESCALAR

Nuestra definicin de ortogonalidad deu n par de vectoresa = ( a , ,. . . , a,) y b = (h, . . . ., h,) es equivalente a afirmar que l a diferencia de los cuadrados de laslongitudesdelasdiagonales a + b y a- b del paralelogramode lados a y b es cero; es decir.
la+ b((a- biz =
n

O.

Como

6.1 Ia+b12-/a-bJ2

k= I

2 ( u k + b k ) - 1 (~~-6,)
k= I
n

4
k= 1

ukbk,

la ortogonalidadde de
n
k= I

los dos vectores a y b es equivalentea la anulacin

k= I

u, b,.

Esta expresin

1 u,b,

es de considerable importancia en

lgebra, geometra y fsica, y es porello que se le ha dadoun nombre especial.

6.2 Definicin. El producto escalar
,

a b -lase a producto escalar b, a punto b. o simplemente, a por b- de dos rectores a,bE.V,,, donde a = ( a , ,. ., u,) y b = (6, , .. .. b,,), est de3nido por a-b=
k= I

ukb, = a l b , + ...+ a , , b , .

Ntese que el producto escalar de dos vectores no es un vector, es un En fsica, magnitudestalescomo la longitud, el trabajo, la masa, la temperatura, etc., se llaman magnitudes escalares; tienen magnitud, pero no direccin y quedan especificadas (medidas) por nmeros reales. En matemticas,amenudo se usa el trminoproductointerior en lugar del trmino producto escalar. Otro nombre para este producto -sugerido por la notacin- es el de producto punto. La ecuacin 6.1 puede escribirse ahora: 6.3 /a+b12 - la-bl = 4 ( a . b ) ;
nmeroreal.

y podemos enunciar:

30

Algebra vectorlal
J.

[Cap. 1
.SI

6.4 Teorema. Dos rectores a

b sot1 ortoyo/~crles s i J ' slo

a.b

O.

6.5 Ejemplo. Aplq~lese el crlterioqueacabadeenunciarseparaestudiar la ortogonalidad en los ejemplos 5.7 y 5.8.

SOLUCIN~t 5.7

a.b

(5. - X . 3 ) . ( 2 . 5. 10) = I o - 40 + 30

Por tanto, los vectores son ortogonales. S O L U C I 01: ~ N5.8

o.
4# o

a-b

( - 2 . 6 . 4 . -3).(3,$. 1. - 1 )

-6+3+3+3

Por tanto. los vectores no son ortogonales.

6.6 Teorema. Las propiedades fundamentales del producto escalar son:

6.7
6.8 6.9
6.10
a
a

a - b = baa
( r a )*

b = r ( a . b)

a * ( b , + b , ) = a . h , + a * bZ

> O;

a a

si

.slo si

= O .

La propiedad 6.7 afirma que la ley conmutativa se verifica para el productoescalar 4 la 6.9 que tambin se cumple la ley distributiva. La propiedad 6.10 seve q u e esunareformulacinde la propiedad5.3de la1 ya que
6.11
a-a
=
h= I

lal'.

La propiedades 6.7. 6.8 y 6.9. son simples consecuencias de las propleddeb de los nilmet-os reales (problema 4). Mostramos ahora que las definiciones de longitud y ortogonalidad implican el teorema de Pitgoras.
6.12 Teorema. a
es orroyo//al u b
.Y/ J '

slo si

/a+b12

/a~'+~b/'.
del producto

PRLLBA. De acuerdo con l a s propiedades fundamentales escalar. / a + hi' = ( a + b ) * ( a + b ) = a ( a + b ) + h . ( a + b) = a * a + a * b + b * a + b - b

= / a ( b 2 a b+lbI'.

71 Componentes ortogonal. Proyeccln

31

Vemos pues que la+ b12 = la/ /b12 si y slo si a b = O: es decir, si y slo si a es ortogonal a b.
Problemas
1. S e a n a = ( 3 , 0 . 5 ) , b = ( 2 . - 1 . Encuntrense

-3).P,=(l, -2,I),yP,
/I)

=(2,3. - I ) .

b b ( P , -P,) a.a ( a + b ) . ( a - b)
a.

4b (a ) .+ ( P I-P,)) 1) b*b
i z )/ a + bl
son ortogonales.

a.

(P,

Determnese si los siguientes pares de vectores

(2. I , - 3 , 4 ) (3. 2, o. - I ) ( - I x, 2, 3, 4) ( 1. o. o, O)

y y

( 3 , 4 . 2, - I ) (4, - I , 7 . 2) (2, 6 , 12. 3 ) (O. o, I , O)

Encuntrense todos los vectores ortogonales a : (3. 6 )

( l . 0,O)
( u , .L I Z )

(O. I , O )

N) ( I . I ) I .

h) (2.

I)

(O.

#) (N,

o.

I)

L I Z . 113)

Prubese que el producto escalar satisface 6.7. 6.8 y 6.9. Demustrese que:

la+blZ = la12+2a. b+lblz ( a + b ) * ( a - b ) = la12-lb12 la+tb12 = J a I 2 + 2 t a * b+tlbl2

Prubese que la suma de los cuadrados de las longitudes de las di,gonales de u n paralelogramoes igual a la sumade los cuadradosde las longitudes de los cuatro lados del paralelogramo.

7 . PROYECCIN ORTOCONAL,. COMPONENTES

En esta seccin discutiremos la significacin geomtrica del producto escalar en trminos de proyeccin ortogonal y componente. Estos conceptos son de importancia tanto en geometra como en fsica. Introducimos los conceptos de proyeccin ortogonal y componente en conexincon el siguienteproblema. Dadosdos vectores no nulos a y b constryase u n tringulo rectngulo con hipotenusa a y base paralela a b (figura I O ) . Como cualquier vector paralelo a b puede representarse por

[Cap. 32

vectorial

Algebra

r b con r igual a algn nmero real, lo que deseamos es construir un tringulo delados a, r b y c = a - r b tal que c sea ortogonal a b. Pero a - r b es ortogonal a b si y slo si
( a - r b ) . b = a . b-rlb12 = O .

a=rb+c
FIGURA 10

Por tanto, r

7 es el nico nmero tal que a - r b es ortogonal a b y el

a. b

a-b b tringulo rectngulo deseado de hipotenusaa tiene lados T b y a - 7 b. I bl I bl a. b El lado __ b que es paralelo a b se llama proyeccin ortogonal de a sobre b. IblZ

I bl

7.1 Definicin. Sean a, bE V , con b # O. Lu proyeccinortogonal de a sobre b, denotada p o r Proy, a, es e l rlector

Proy, a

= -

a. b

lb12 b

La proyeccin de a sobre b puede escribirse en la forma

Proy, a
Como el vector
b

= __

a * b b

Ibl

lb/

.
a. b

es un vector unitario en la direccin de b, el nmero I bl lb1 es la longituddirigida de Proy, a. Este nmero se llama componente de a en la direccin de b.
I .
~

7.2 Definicin. El nmero (a b)/jbl se llama componente de a en l a direccin de b y se denota p o r Comp, a; es decir.

Comp, a

= (ab)/lb/.

71 Componentes ortogonal. Proyeccijn

33

La relacin entre proyeccin (un vector)

y componente (un nmero) es

7.3

Proy, a

:=

a.
~

/b12

(Comp, a) - . Ibl

Si Comp, a > O, entonces Proy, a est enla direccin de b (figura 11 a). Si Comp, a < O, entonces Proy, a y b estn en direcciones opuestas (figura 1 I b). Si Comp, a = O, entonces los vectores a y b son ortogonales.

Proj, a

Proj, a
FIGURA 11

Nota. No hay mucha concordancia entre los distintos autores respecto a la terminologa de componentes y proyecciones. Algunos autores usan el trminocomponentetantopara el vectoralque nosotros hemos designado como Proy, a como para el nmero al que hemos denotado como Comp, a. Cuando se hace esto, es comn hablar de componente vectorial y de componente escalar cuando se necesita distinguir entre los dosconceptos.Otrosautores usan tanto el trminocomponente como el trmino proyeccin para denotar el nmero que aqu hemos denominado Comp, a. Nota. Si b es u n vector cualquiera no nulo paralelo a b, entonces Proy, a = Proy,. a (problema 5 0 ) . As pues Proy, a no cambia porque reemplacemos b porcualquiervectornonuloparaleloa b. Porotra parte, si b es un vector distinto de cero paralelo a b, entonces Comp,, a = Comp, a o Comp,. a = - Comp, a segnque b y b tengan igual direccin o direcciones opuestas (problemas 5 h y 5 c).

Como el componente de u n vector en la direccin de otro vector tiene un significado geomtrico definido, la relacin entre componente y producto escalar introduce una interpretacin geomtrica del producto escalar. Segn la definicin de componente (definicin 7.2),
7.4
a
*

I bl Comp,

a.

Esta ecuacin nos dice: el productoesculur a b es /a longilud de el componente de a en la direccin de b. Enel espacio vectorial bidimensional V , (figura 1 I ) , Comp, a = /al cos O,

b por

34

Algebra vectortal

[Cap. 1

donde O es el ngulo de b a a y, por tanto,

a

= / a / lb1 cos

La misma terminologa puede extenderse para I,,. Consideramos u n ngulo en el espaciou-dimensionalcomodeterminadopor u n parde vectores distintos de ceroa y b. Si @esel ngulo determinado porlos vectores no nulos a y b en V,,, definimos el coseno de U por la relacin

7.5
La interpretacidn geomtrica del producto escalar sugiere una importante propiedad llamada desigualdad de Schwal-z.

7.6 Teorema. (DesigualdaddeSchwarz.)

7.7
la bl

Para cuulyuier a, b c V,,.

d / a / lb/

donde In igualdad se 1.erGc.u si J. slo si a y b son pardelos.

PRUEBA. (Figura 10, pg. 32.) Si a no esparalelaa b. hay un tringulo rectngulo con hipotenusa a y base Proy, a. Sea c = a - Proy, a # O el tercer ladode este tringulorectngulo.Deacuerdocon el teoremade Pitgoras tenemos jProy, a / = l a 1 2 - / c / 2 < lal2
O

IProyh a / <
De las ecuaciones 7.4 y 7.3 se deduce

/ a b / = lb/ IComp, a / = lb/ /Proy, a /

< lb/ a /

de modo que si a no es paralelo a b,

/a

-b

< / a l lb/

Si a es paralelo a b y a o b es nulo, entonces la igualdad se verifica (O = 0). Si a y b son vectores paralelos no nulos, entonces a = r b para algn nmero real r y, por tanto,
/ a * b ( = I(rb) bj = Ir/ ibI2 = lrbl /bl = / a / lbl.

Esto completa la prueba.

Notu. Como una consecuencia inmediata de la desigualdad de Schwarz se sigue que cos 8, de acuerdo a como ha sido definida por la ecuacin 7.5. satisface la desigualdad - J < cos 0 < 1.

71

ortogonal. Proyeccin

Componentes

35

La desigualdad del tringulo la desigualdad de Schwarz.

P K U E R A D t LA DESIGUALDAD DEL

5.5 es ahora una simpleconsecuencia de

TKINGULO 5.5.

de l a desigualdad de Schwarz se deduce

a. b

Como a b

< /a. b/,

< l a . bl < / a l jbl.

De donde la+b/
=

<

( a + b ) . ( a + b ) = l a / + 2 a - b+lbl l a ! 2 + 2 / a l IbI+Ibl = (lal+Ib1)*.

Esto implica la desigualdad del tringulo: /a+bl

< !al+/b/.

Es claro que si a es cero o lo es h. entonces se verifica la igualdad en la desigualdad del tringulo. Si a y b son distintos de cero, la igualdad se verifica si y solamente si
a

= /a*

b/

/allbl.

y slo si a y b son paralelas, es decir.

La igualdad severificaenla
=

Si a

rb, entonces

desigualdaddeSchwarz (la b/ = l a / I bl), si a = rb para u n cierto nmero real r.

=

/ a / lb/

Irbl lb1

Ir1 lblZ

a * b = (rb) b = rjbl

y por tanto a b = la/ lb1 si y slo si r = Iri, esdecir, Y 3 O. Vemos pues que la igualdad se verifica en la desigualdad del tringulo si y slo si a = O. b = O. o a y b estin en la misma direccin.

Problemas
1. Exprsese. en cada uno de los siguientescasos, a como la suma de u n vector paralelo a b y u n vector ortogonal a b.

u) a c) a e) a

= =
=

(3. X), b = ( l . O ) ( - 5 , X). b = ( I , I ) ( l . 2 . 3), b = ( I . I , O )

( l . O), b = (3, 8) ( I , 2. 3). b = (O, O, I ) ,/) a = (2. 1, I ) . b = ( I , 2. O )

= =

h) a d) a

2. Ilstrense grficamente las soluciones del problema

I.
=

3 . En cada u n o de lossiguientescasoscalclense
N)

Comp, a y Proy, a.
=

a c) a

=
=

(3. X), b = ( I . O) ( I . 2, -3). b = (O, O, I )

h) a d) a

=
=

( - 5 . 8). b (1, 1. I). b

(l. I ) (],O, I)

36
e)

vectorial

Algebra

[Cap. 1

4. Demustrese que Comp, ( a , + a 2 ) = Comp, a , + Comp, a, (la componente de una suma esla suma de las componentes). Ilstrese este resultado grlificamente.

y) a

a=(1,0.1), b = ( l , l , l ) f') = ( u i . u 2 ,uj). b = (O. ( I ? . O)

a=(1.2.-3,6),b=jI,O.l,O)

S. Demustrese que: u ) Si b y b' son vectores paralelos no nulos. entonces Proy, a = Proy,, a. h ) Si b y b' estlin en l a misma direccin, entonces Comp, a = Comp,, a. c) Si b y b' estn en direcciones opuestas, entonces Comp, a = -Camp,, a. 6 . Obtngaseuna

nuevademostracin
la expresin

de la desigualdad de Schwarz para vectores no

mediante la consideracin de nulos a y b.

i2

8. VECTORES SOBRE UN CAMPO ARBITRARIO

En la seccin 2, el espacio vectorial n-dimensional V , fue definido como el conjunto de todaslas n-adas de nmerosreales con la relacin de igualdad 4 las operaciones de adicidn y multiplicacin por un escalar (nmero real) definidas como sigue:

8.1 Igualdad de vectores. Si x vectores. entonces

x = y

= (x,

. ... , x , )
i
=

y =

(J.,,

. . . . )*,I

son

si

.yi = J~

paratodo

I , . . . , n.

8.2 Adicin de vectores. Si x entonces

= (x,

, . . . , .Y,) y y = ( y , , . . . , y,) son vectores.

x + y = (.u,+y, , . . . , X,+L'").

8.3 Multiplicacin deunvectorpor vector y r es u n escalar, entonces

un escalar. Si x

(x,, . . . , x,) es un

r x = ( r . ~. ,. . . . r ~ , ) .

Observemos ahora que podemos definir una estructura a la que llamaremos V,(F) si, en las anteriores definiciones. reemplazamos los nmeros reales por elementos de algn conjunto F con tal de que los elementos de F puedan sumarse y multiplicarse. Sin embargo, para que podamos llamar a V n ( F jespaciovectorial,exigimos que V , ( F ) tengan las propiedades que aparecen enumeradas en el teorema 2.8, pg. 3. Para

81

Vectores sobre un campo arbitrario

37

asegurarnosdeque V,,(F) tengatalespropiedades, suponemosque F es un campo. U n campo es u n conjunto F y dos operaciones, adicin y multiplicacin, que satisfacen las siguientes propiedades:
A, . A,. A,. A,.

Para todo u y b en F , a + bE F. Para todo a y b en F, a+b = b+a. Para todo a, b y c en F, (a+h)+c = a+(b+ c). Hay u n elemento en F , denotado por O, tal que para todo u en F ,

A,. Paracada

a en F , hay u n elemento en F, representadopor -U, tal que a+(-a) = O. M , . Para todo u y b en F, ab F. M , , Para todo U y b en F, ab = ha. M , . Para todo u, b y c en F , (ah)c = ~ ( h c ) . M , . Hay u n elemento en F, representado por I , diferente de O, tal que para todo a en F, u . 1 = a. M Para cada a en F, distinto de O, hay u n elemento en F, representado pol a". tal que u.a" = I . D. Para todo u. b y c en F. a ( b + c) = ab+uc.

a+O =

u.

Definimos ahora el espacio vectorial n-dimensional V , ( F ) como el conjuntodetodas lasn-adasdeelementos del campo F, denotadas por x = ( x , , . . . . x"), X ~ E (F i = I , . . . n ) y llamadas vectores, donde la relacin deigualdad y lasoperacionesdeadicin y multiplicacinpor un escalar (elemento de F ) satisfacen 8.1, 8.2 y 8.3. Como lasnicaspropiedadesde los nmerosrealesqueintervienen en la prueba del teorema 2.8 son las propiedades de campo, V,,( F ) tendr tambin estas propiedades fundamentales.
~

8.4 Teorema.
A , . Puru todo x y y en V,(F), x + y V ~,(F). A 2 . Pura todo x y en V,,(F), x+y = y+x. A , . Para todo x . y y z en V , ( F ) , ( x + y ) + z = x + ( y + z ) . A,. Hal: un y solamente un rector en V , ( F ) . denotido por O y //atnudo rector cero, con la propiedud de que
x+O = x pura todo

XEV,(F)

A,. Puru cudu

X E V , ( F ) hay un rector Lkico. denotado por - x , con la propiedud de que

x+(-x)
S , . Puru todo S,. Pura todo
S,.
XE XE

o.

Pura todo r , s

V , , ( F ) y todo r E F , V,(F), 1 * X = X .

rxE

V,,(F).

~ F todo y

XE

V n ( F ) .r ( s x ) = (rs)x

38

Algebra vectorial

[Cap 1

91

Resumen

39

2. Cules de los siguientes pares de vectores direccin ?,;cules son paralelos?

a)

estn en la misma

c)

(2, 31, (-4, -6) (3. -21, (4, "5,

=

6) (1,-5), (-2, 15) 4 ( 2 , 3, 51, (1, 2, 4).

-

3. Si a
0)

( I , 5, 2, 4), b = ( I , -2, 3,

I ) , calclese la longitud de

a c) a + b

b) b h) a - b .

4. Vanse si son o no ortogonales los siguientes pares de vectores.

2). (-2. I ) c ) (3, 5), (-3. 2)

u) ( I ,
a)

h) (1, I , l), (1, - 1, O) 4 (1, -2, 3, 51, ( - 1 , 2 , 0 , 1).

5. Calclese en cada caso Comp, a y Proy, a.

1, 3). b = ( - 1 , 2, I ) ( I , 2, 1: l), b = ( - I , 3, -2, 2) c ) a = (1, 1, -21, b = (3, -1, 1) d ) a = (1, 5, 2), b = ( - 1 , O, 1).
b) a

= (I,
=

Gemmetria analtica

I. INTRODUCCI~N

A mediados del siglo XIX el matemtico irlands William Rowan Hamilton (1805-1865) cambi su inters de la fsica matemtica al lgebra y elabor el lgebra de los nmeros complejos basada en los pares ordenadosdenmeros reales.Despus intentdesarrollar un lgebrade ternas y cuaternas de nmeros. Uno de sus hijos, que saba esto, le pregunt: Bien, pap,puedes multiplicarternas ? Por lo que se dice contest: No, slopuedosumarlas y restarlas. Lo que s descubrifue un lgebra no conmutativa de dimensin cuatro (cuaternios). La
El problemade definir una multiplicacin en V. qued a V , unaeslsucturade un lgebra con divisin tiene una historia larga e interesante. A mediados del slglo X I X , un matematico ingles, ArthurCayley,mostrqueestoeratambin posible para n = 8.
41

42

Geornt.:rla anaiitica s6ilda

(Cap. 2

denominada p a r t e ~ L I I ; L d e l prc)d~~c!o de cuaternios e%\ cuando be Isduct: a l a dimenzli,n tres. L.! ".producto \ectorial" que estudlal-emos en zs1e captulo, Indepenciientzinenti. LIC.Hamilton, el nlatembtlco LtlemBn Hermann C~1111herC;I-a>smann(1809-1877) c x ~ e n d i este punto de \ista de los nmeros complejos ;I la> r r - n d a \ iJi-dclladas de nilmeros reales. Estos nmeros hipercomplejobgenerali/aban los nmeroscomplejos y los cuaterniosde Hamilton. L a contribuci0ndeGrassmann pas inad\crlida hasta su apllcacicin e n I91 5. en la teora general de la relatividad. y es slo hasta fecha muy reciente que SLI trabajo se ha apreciado plenamente. Fueron, sin embargo, dos fsico-matcnniticoslos que se dieron cuenta de la slgnificacin quetenan los ~ e c t o r e s en fsica. el norteamericano Joslah Wlllard Gibbs ( I 839-1 903) 4 el ingls Oliver Heaviside ( 1 850-1925). 4 el desarrollodel anlisis Lectorial tridimenbional de la primeraparte del presente siglo se debe en gran parte a estos dos hombres. En este captulo. el Algebra vectorial se apllca al estudio de la geometra euclidiana 1ridimensional ! en la seccin 12 algunos de los resultados obtenidospara el espaciotridimensional se gencrali7an para los espacios n-dimensionales. L a s propiedades de los vzctoresbajo las operacionesde adicidn. multiplicacin por un escalar y producto escalar que se obtuvieron en el captulo 1 se usan en ste.Introducimos.adems, en V , unanueva operaclcin sobre vectores. el "producto \ectorial". Este producto vectorial se aplicaa dosvectores e n I..3 4 da como I-e\ultado u n vector en I,'3. El producto vectorial deriva SLI importancia del hecho de y ~ tanto ~ e s u longitud como su direccintienenimportante significacitin engeometria y fsica.

2. ESPACIO EUCLIDIAN0 TRIDIMENSIONAL

A fin de apreciar la terminologa que va a introducirse en esta seccicin y tambin para ayudar a comprender la manera e n que el Algebra vectorial

se aplica en geometra. explicaremos primero c~~le son s las imgenes geomtricas que se encuentran tras el IenguaJe que vamos a utilizar. Cuando denotamos u n Lector por- una letra mayiwula digamos P = (k.. .l.. :)-~--' indicamos que P ha de consldcrarse como u n radlo x c t o r (es decir, el punto inicial de la flecha que representa P es el origen). o como el punto terminal de este radio vector (figura I). Si P = (.Y, J!, z) se llama punto. lo visualizamos como el punto terminal del radio \'ectorP = (.Y. J,, z ) , y los nmeros .Y. J ' , z se llaman.entonces, coordenadas del punto P. As pues. (.Y% y . z) puede Ilamarse u n vector, u n radio vector, o un punto, y los nmeros x, ,I,. z pueden llamarsecomponentes o coordenadas. El lenguaje que se utilice depende
~~

h , por tanto, posible para )I = I , 2 , 4, y 8. 4 solamente cn fecha m u y reclente (1958) se probit q u e stas eran las unlcas posibilidadea. 1 En la geometria tridimensional es unapracticacomundenotar las coordenadas por .Y, y , z en lugar de por . Y , , x 2 , x j y aqui seguiremos esa prictica.

43

de cual sea la aplicacin que el usuario tiene i n mente. Si denotamos u n vector por una letra negrita a = (al. u2. ui),debemos entender que el vector se est usando para representar una direcci6n y unamagnitud. En cualquier caso, los nombres que usemos no afectaran el algebra de los vectores aunque la terminologa puede resultar necesaria para comprender alguna aplicacin particular del Qlgebra vectorial. Ahora estamos preparados para dar una descripcin de nuestro modelo analtico del espacio euclidiano. Llamamos a este modelo espacio analtico euclidianotridimensional o, simplemente,espacioeuclidianotridimensional. El espacio euclidiano tridimensional se denota por R3 (lase: R tres). Enla definicin de R3 debemos especificar qu es lo que \amos a entender porpuntos,rectas y planos.Los puntosde K 3 sonlasternas ordenadas ( S , ,L , z) de V , . Los nmeros Y, J, z han de visualizarse conlo las coordenadas rectangulares del punto P = (.Y. y . z) (figura I ) . Nuestradefinicindeuna recta en R3 nace de la idea intuitica de que una recta esta determinada por u n punto Po y una direccin a ( a es un vector no nulo) (figura 2). Los puntos P sobre la recta .Y que pasa por P,, en la direccin de a son, todos. puntosde la forma P = Po+ta, donde I es u n nmero real. Denotamos este conjunto por ( P , + t a I I E R ~lo . que leemos: el conjunto de todos los puntos P,+ta con tGR. Son todos los puntos que pueden alcanzarse desde Po, partiendodesde P,. siguiendounadireccinparalelaa a. La definicin de u n plano en R3 surge de la idea de que un plano esti determinado por dos rectas no paralelas L Y 1 y Y, de direcciones respectivas a y b que se cortan en un punto Po (figura 3). Los puntos P sobre el plano Y : determinado por Y 1y - Y 2 son, todos. los puntos de la forma P = Po ua + rb, donde u y I son nilmeros reales. La distancia en el espacio euclidiano tridimensional R desde u n punto P , a un punto P, se define como la

[Cap 44

sllda

analtica Geometria

longitud del vector P, - P , que va de P I a P , . Nuestro espacio euclidiano tridimensional R 3 es, por tanto. con las nociones de p u n t o , recta.

FIGURA 2

plano y distancia definldas comoacabade explicarse. Darnos ahora un enunciado preciso de la definicidn del espacio euclidiano tridimensional R3.

21

tridimensional euclidiano Espacio

45

por

l)ectorial tridimensional V , donde: y , z) de V , son los puntos de R3 ( f i g u r a I ) ; 2) un conjunto 2 de puntos de R3 es una -. recta .si hay un punto P,E R3 y un rector no nulo a V , tal que ( f i g u r a 2 ) ,

2. I Definicin. El espacio (analtico) euclidiano tridimensional, denotado

1 ) los elementos

R3,es el espacio

(.Y,

9 = jP,+ta 1

tER) ;

3 ) un conjunto 9 de puntos de R3 es un plano s i hay un punto P,R3 y dos rectores no paralelos a y b de V , tales que ($gura 3),
8 = (P,+ua+rb
al punto P, =

u, ~ E R } ;

4) IN distancia, denotadu por d ( P , , P,), del punto P I = (.Y,, ( x 2 , y,. z,) es la longitud del rector P, - P I , es decir,

z,)

d ( P ] , P * )= IP,-P,I
Las ecuaciones
Y

= ~ ~ ( x 2 - x I ) + ( J i , - y , ) ~ + ( z , - z. I)

P,+ta

P,+ua+rb

se llaman ecuaciones rectoriales de la recta y el plano,respectivamente, y las ecuaciones correspondientes entre los componentes
.Y

x,+ta,,
J

y
=

= yo+ta,,

z,+tu,

= . Y ,

+ U U , +(./I, ,

+U U + ~ rh,,

z = z,

+ uu3 + u6,

se llaman ecuaciones puramtricas de la recta y el plano.

2.2 Ejemplo. Determnese una recta que pase pot los puntos Po = ( I , I . 2 ) e , . y P I = (1,2, O). i>. - t .
1 ,

_i

x
FIGURA 4

46

Geometrla analitlca slida

[Cap 2

x
FIGURA 5

2.5 Ejemplo. Determnese 121 interseccin de l a recta con el plano 4 del ejemplo 2.1.

i/'

del ejernplo 2.2

tridimensional 21 euclidiano

Espacio

47

de todos los puntos que pertenecen tanto a entonces P E Y de modo que

Y como a .Y. Si PEL? n 9,

fER

P y P E P de modo que P
=

(1, I + t , 2 - 2 r )
u, c)

paraalgn

( 1 ---u,

para ciertos u , P E R .
u, c )

Por tanto, P pertenece a la interseccin si y slo si

(1, 1 + t , 2 - 2 t ) = (1 -u-",

para algn r , u, ~ E R .

es decir, si y slo si
I = I-u-c

l+f=u 2 - 2 t = L'.

Resolviendo estas ecuaciones, encontramos

t = 3,
11 =

4 , " = -4.

Por tanto,

P=(I,l+r,2-2t)=(l,4,-4)=(l-u-v,tr,!).
Luego ( I , 4,-4) es el punto de interseccin.
,

Problemas

/.

e> (X,,Y,>O)Y ( X Z , Y Z , O ) S> P o Y Po+ta

a)

(1, 5, 3) Y (0, O, 0) c) (2, 1, - 5 ) Y (-- 1, o, 4)

1. Encuntrese la distanciaentre los siguientespares de puntos de

b) ( - 2 , 4 , 3) y (1, 8, -2) c) (1, -9, 3) y ( - 7 , -2, 1) f') (O, o, O) y (x,y , z) h) Po y (1 -t)P,+rP,:

R3:

2. Determnese una recta que pasa por el punto Po paralela a a cuando:

Po = (O, O, O) y a = ( I , I , I ) b) Po = (5, 3, -2) y a = (2, -3, 2 ) c) Po = ( 7 , 12, - 11) y a = (O, O, 1) d ) Po = (5, 7 , 1 ) y a = (-2, 3, -5) e) Po = (-3, 2, - 1) y a = ( I , 5, -4) f j Po = ( - I , -3, -5) y a = (-2: -7,

-3).

3. Determinese en cada caso una recta que pase por dados y proporcinese su ecuacin paramtrica:

los pares de puntos

e) ("$2,

c j (8, -3: 2) Y (5, 0,O) -l)y(-2,7,

(0,o, 0) Y (1, 1, 1)

-5)

o, 0) y (O, 1, O) d ) ( 5 , 8, 1 ) Y (2, 6, - 1 ) f') ( I , 1, I ) y ( - 3 , 2 , -1).

b) (1,

48

Geometra analtlca sllda

[Cap.

4. Determnese. en cada caso. un plano que pase por los puntos dados y proporcinese SLI ecuacicin paramtrica:

( 2 . 3 . I ) . ( l . 1. - 4 ) ) (-3.4. - 2 ) (l.l,O).(2,O,l)~(-l.6~-l) c ) (I. 1. I),(O,0.0) y ( 2 . 0 , O ) r l ) ( 2 . 3 , O ) . ( - 5 . I , 1,4(O, I . I ) e ) ( l . I. I L ( 3 , - 2 . 0 ) ) (4.3. -I) t ) (0.0.0). ( 2 . 3. - 5 ) y ( I . 2 . 0 ) .

(0

/I)

S. ;Son colineales los puntos de los siguientes conjuntos ?

(o.O.O).(l,l.l)~(-l. -l. -1) h) ( 2 . 3. - 5 ) , (O. o. O), (3. - 2 . O) ( , ) ( 1 . 2. O ) . ( 5 . - 7 . X). (4.3. -1).

(1)

6. i C u d es una condicidn necesaria puntos P , . P, y P, sean collneales ?

y suficiente para que tres

7 . Encuntrese la interseccin de la recta Y y el plano .Y en cada uno de los siguientes casos:

u )

2)= ((I,1. l ) + r ( 2 . 3,4);. 9 = [ ( 2 , 3 . 4 ) + C ( ( l .1, I ) + r ( l , O . - 2 ) ; h ) Y = [ ( I , 2 , 0 ) + r ( - j . I, I ) ] . . ? = ; ( 2 , 3 , l)+u(2.O,O)+r(2,6. - 1 ) ) c) . Y pasapor (O. O. O ) y (I, I , I ). . Y pasapor (2. 3. I ), (I. I , -4) y (-3.4,2) I / ) Y pasapor (X. 3. 2 ) y ( 5 . O,O), y Y pasa por ( I . I . 1 ), (O, O. O), y (2. o. O) e ) Y pasapor ( - 3. 2, - 1 ) y ( - 2 , 7 . - 5 ) . y .Y pasapor (I,1. I). (3. - 2 . O) y (4, 3. - I ) f ) Y pasa por (I, I . I ) y ( - 3 . 2. - 1 ) . y Y pasa por (2, 3 , I), ( I , I , - 4 )
-

lj

( - 3 . 4, 2).

3 . RECTAS
En esta seccicin demostraremosquedospuntosdistintosdeterminan inequvocamenteunarecta. es decir. que hay una recta y slo una recta que pasa porcadapardepuntosdistintos de R3. Antesde probar este resultado daremos u n breve repaso de las operaciones entre conjuntos y SLI notacin U n conjunto .d se dice que es u n subconjuntode u n conjunto ,H. ! entonces se escribe .d c ,H. si todo elemento de .d es tambin u n elemento de d . Decimos quedosconjuntos son iguales si y slo si sonidnticos. As pues. . . d= .# si y slo si ;d c y -8 c d . Hemos tenido ya ocasin. en el ejemplo 2.5. de considerar la interseccidn de conjuntos. La i n t e r s e c r i d / ~ de l o s conjuntos .a y .d, escrita SP n A . es e l conjunto de todoslos elementos
. M

31

Rectas

49

que se encuentran tanto en sfcomo en d.es decir, en los dos a la vez. Paraque la interseccin de dos conjuntos sea siempre u n conjunto. es conveniente introducir el conjunto nulo o conjunto r.aco. El conjunto vaco es el conjuntoque n o tieneelementos y se denotapor 0. El conjunto vaco es u n subconjunto de todo conjunto. La unin de los conjuntos d y . 9 , escrita d u 8, es el conjunto de todoslos elementos que estnen d o en a,

3.1 Teorema. Para cada pur de puntos distintosde R3 hay unu y slo recta que pasa por ellos.
PRUEBA. Sean P I y P, un par de puntos distintos de R3. Entonces
S?
=

una

(Pl+t(P,-Pl) 1 ~ E R ]

es una recta que pasa por P I > P,. Supongamos que

Y = (P,+sa 1 S E R )
es una recta que pasa por P I y P , . Deseamosdemostrarque Y = 9. Como P I y P, son puntos en 9 existen nmeros reales. distintos, s I y S, tales que P , = P , + s , a y P , = P,+s, a. Si PES?,entonces, para algn ~ E R

P I+ r ( P , - P I ) = P , + s , a + t ( s , - $ , ) a = P,+[s,+t(s,-s,)]a.
=

As pues, PES? y 9 c Y , Recprocamente, si P c Z, entonces,para algn S E R

P,+sa
S?.

P I -sl a+sa

PI+P-P,).
S-S,
S2 -S 1

Luego P E Y y Y c

Como Y c S? y Y c Z,tenemos Y

2.

3.2 Definicin. Dos rectus

-4al

(P,+sa1 SER) y a

S?,= / P , + t h l t c R )
SE

se dicen paralelas si los rlectores

b son paruIeIos.
Rj,

hay unu y solamente

3.3 Corolario. Puru todo punto P IE R 3 y fodu rectu 9 = (Po+sa 1 IAIZCI recta que pusu por P I purulelu u Y .

PRUEBA. Y l = { P I + t aI ~ E Res ; unarecta que pasapor P I y es paralela a Y. Sea Y, = ( P , u b 1 L I ER ) otra recta que pasa por P , y es paralela a 2 . Como P , E Y , , existe u n nmero real tal que

PI

P 2 + u l h.

50

slida

analtica Geometra
=

[Cap. 2

AdemBs. Y, paralela a 2 implica que a

rb para algn r e R . De donde

P,+a

P,+(u,+r)b

y P I+ a ~ 2 , n Y 2 . Como P I y P I + a son puntos distintos de 9 , n y , , de acuerdo con el teorema 3.1. Y I = Y,.

3.4 Corolario. Si Y l = : P , + s a 1 S E R ! y Y , = {P,+rb 1 t c R ) son rectus purulelus, entonces Y l . = Y, o Y, n 9, = D.

PRLEBA.Supongamos que Y , n 9, # @ y sea Po un punto de 9, n LY2. Entonces existen nmeros reales S, y t, tales que
P, P,+a
=

P,+s,a

P2+t,b. P,+(t,+r)b

Adems. como P I y Y, son paralelas. a = rb para algn r E R . De donde

y P, + a6LYl n 9,. Como P, y P, + a son puntos distintos en 3, y en y * , segn el teorema 3. I , PI = Y,.

3.5 Corolario. Si las rectus Y l y 9, no sonparalelas,entonces Y , n = Y 2 es rucio o consiste en un solo punto. PRUEBA. Si n contiene ms de un punto, entonces, de acuerdo con el teorema 3.1, tendramos P I = Y,. Sin embargo Y , y L Y 2 no son paralelas y no pueden, por tanto, coincidir. De esta manera, Y , n Y2 n o puede contener ms de u n punto.

P I +(S,+

I)a

Y ,

La notacln P I 6 - Y 2 denota que P I n o es un elemento de Y ?

31

Rectas

51

Si P, EL?,,

entonces para algn

S E R.

( I , 3, -2)-(2,
-1

I , 7)

(-I,

2. -9)

S ( - 2 . 4, -6)
-6s.

Esta ltima ecuacin es equivalente a las tres ecuaciones componentes

=

-2s.

4s. - 9

Perono hay ningnnmero S que satisfaga simultneamenteestastres ecuaciones y, por tanto, P I$Y,. As que 9 ,n Y, = 0.

3.7 Ejemplo. Determnese si los siguientes pares paralelos y determnese su interseccin :

9 1=

de rectas son

o no

{ ( I , 3, - 2 ) + t ( 3 , - 6 , 9 ) ) .

Y,

l(2. I , 7 ) + s ( l . -3, 4 ) ]

SOLUCI~N Las . rectas Y , y Y, sonparalelas si paraalgn

(3, - 6 , 9 )
=

TER

r ( l , -3,4)

Como no hayningn nmero r quesatisfagaestaecuacibn, Y l y Y, no son paralelas. Luego Y , n = Y 2 = 0 o Y , n 3,contiene u n punto. Si Y l n . Y 2 # 0hay u n puntoP,,eY, n = Y 2 . Esdecir, hay nmerost,.scR tales que Po = ( I , 3, - 2 ) + t ( 3 , -6, 9) = (2, I . 7 ) + ~ ( 1 , -3,4)
0

t(3, -6.9)-~(1, -3,4)

(2. I , 7 ) - ( l , 3. - 2 )

( l . -2,9).

Esta ecuacin es equivalente a las tres ecuaciones 3t- S = 1 - - 6 t + 3 ~ -2 9t-4s = 9 .

d e componentes

Resolviendolas dosprimerasecuacionespara S y t . encontramos S = 0 y t = +. Como estos valores no satisfacen la tercera ecuacin. no hay ninguna solucin para el sistema y 2 , n 3, = 0.
3.8 Definicin. 0 es un ngulo entre Ius rectus 9 , y Y, si puru cierfm r>ectoresno nulos a y b, Y , = ( P i + s a ) , 9, = jP, + t b ) , U es el ngulo entre a J. b.

Hablaremosdenguloentredos intersecten.

rectas aun en el caso deque

no se
3.7.

3.9 Ejemplo. Encuntrese u n nguloentre las dos rectasdelejemplo

[Cap. 52

slida

analtica Geometra

2
=

SOLCICI~ Sean N. a y h. entonces

a =

(3. -6, 9) y b

(I.

3. 4). Si 0 es el ngulo entre

.L O tiene como medtda en grados 5 12' o 354 48'.

A veces es convenienteexpresar los bectores de 1', en trminos de los vectores unitarios (figura 6)
3.10

(1.0.0).

(0. 1.0). k

(0.0, I )

/
FIGURA 6

= (COS 9 ,cos

/f. cos y )

Sea a = (I, m. n ) u11 vector no nulo paralelo a una recta 9. Los nmeros 1. m. 17 se llaman t l h n e r o s directores de la recta Y. Sea CI el ngulo entre i y a; /) el ngulo entre j y a. y 7 elBngulo entre k y a (figura 6). Los ;ing~~lo x, s /j', y 1' se llaman cinguIo.s directores de Y, y cos x, cos p. cos ;' se llaman ~~osetms directores de Y . Si u es el vector unitario en la direccin de a :
u - - - =
la1
a

(I, tn, n )

t'[2+tn2+r12

de donde se muestra fcilmente que (problema 4)

31

Rectas

53

3.12 3.13 3.14

cosa = i - u , c o s p

j - u , cosy = k - u

u = (cos u, cos b, cos y )

cos2 a

+ cos2 p + cos2 y

Sean a , , P I, y , y a 2 , p2, y 2 los ngulos directores de las rectas 9I y Y,, respectivamente. Si los ngulos de direccin de - Y l y 2 F 2 estn determinados por los vectores a , y a,, respectivamente, y H es el ngulo entre a, y a 2 , entonces

3.15
Problemas 1. Sean

cos

o = cos a1 cos L72 + cos P I cos Ir2 + cos y1 cos y 2

-Yl

-Y2

= ( ( I , - 1,

( ( 2 , 1, 4)+r(1, 1,1))

4)+.~(2,- 1, 3))

9 3 =
2 4

{ ( I , -2, 5 ) + t ( l , -3,4)}

3 5 =

((3, -2, 7 ) + ~ ( 6 ,-3, 9)) ((3, 2, 3 ) + ~ ' ( - 2 , -2, -2)}

Determnese si son o no paralelos cada uno de rectas y determnense sus intersecciones.

los siguientes pares de

2. identifquese el conjunto de todos satisfacen

los puntos P

= (x, y ,

z ) que

3. Determnense: a ) Los ngulosentreunarectaparalela al vector ( I , I , I ) y los ejes de coordenadas; b ) los ngulos entre la recta que pasa por los puntos ( I , O, 1) y (O, I , O) y los ejes de coordenadas; c ) u n ngulo entre las rectas de los incisos ( a ) y ( h ) . 4. Demustresequelasecuaciones3.12,
5. Determnense :

3.13, 3.14 y 3.15 se verifican. 45",

a ) las rectas que pasan por

fl

=(jo",

el origen con ngulos directores

54

analtlca Geometra

sllda

[Cap. 2

4. EL PRODUCTO VECTORIAL
E l plano .P = IP,, + ua + r b L/, I ~ R E j puede descrlhirse como el conjunto de todos los puntos P tales que P-P,, es ortogonal a u n vector n donde n es ortogonaltantoa a como a h. Esto w r i demostrado en l a seccin 7. En esta seccin demostramos l a manera en q u e 1111 Lector n puede encontrarse dados l o a Lectores a y h. Para este fin introducimos una operacicin sobre ceclores de C', a la quellamamos"producto Lectorial". Cuando se aplica a wctorcs a y b el espacio vectorial nos da como resultado un Lec'or ortogonaltantoa a como a h. Apartede este usogeomtrico en l a descripcin de u n plano. el producto vectorial tiene otras Importantes aplicaciones en geometra y en fsica.
~

4.1 Definicin. El productovectorial (JP dos rv('tor(J.y a = ( u I , a 2 , u,) J J h = (17, . h, h,) de C', rtmoturlo por a X h. I o que leeremos " a cruz b",

r.r rl rector d@inido por

a x h
=

(nzh,-~r,h,.a,h,-alh,.a,h,-~~zh,).

El producto a x b e5 u n vector. y. comc

a ( a x b) = u t ( a ~ / ~ ~ - u ~ b ~ u I) h + ,)+ a a~ , ( u(, ~ h2 ~ -a hz h ~, ) = O
i

b . ( a x b)

h,(a~h,~~~~h,)+h2(u3hI-uIh3)+h~(ulhZ =- O a ,z h I )

a x b es ortogonal tanto a a como a b

Las propiedades fundamentales del producto vectorial Para a, b, C E V , cuulesq~rieru J. todo r c R.

4.2
-bxa axb=
(ra)x b
=

son:

4.3
4.4

r ( a X b)

ax(b+c)

axb+axc.

La ecuacin 4.2 nosdice que el producto vectorial no es conmutativo (esanticonmutativo); la ecuacin 4.3 muestra la relacin entre l a multi-

41

El producto vectorial

55

plicaciin por un nmero real y el producto vectorial; y la ecuacin 4.4 nos diceque el producto vectorialesdistributivorespecto a la adicin.Estas propiedades son simples consecuencias de la definicin 4.1 y las propiedades de los nmeros reales (problema 5). Es fcil construir ejemplos que nos muestranque, en general, a X (bx c) # (a X b) X C , es decir,quela ley asociativa no se verifica (problema 6). Los vectores unitarios i = (1, O, O), j = (O, 1 , O), y k = (O,O, 1) satisfacen las relaciones
jxj = kxk = O k = -jxi jxk = i = -kxj kxi = j = -ixk.
IXJ

xi

. .

4.5

Las ecuaciones 4.5 son fciles de recordar. Los productos i X j = k, j x k = i y k x i = j se correspondenconlaspermutacionescclicasde {i, j, k}, a saber, {i, j, k}, {j, k, i], y {k, i, j}. Usando las propiedades 4.3 y 4.4 y los resultadosde 4.5, podemosobtener el producto vectorialde dos vectores cualesquiera de V , como sigue:
a x b = (u,i+u,j+a,k)x(b,i+b,j+b,k) = a,b,(i~i)+a,b~(i~j)+a,b,(i~k)+a~b,(jxi)+rr~h,(jxj)

+a2b,(jxk)+a3b,(kxi)+a3b2(kxj)+u3b3(kxk)
= (a2b,-a,b2)i+(a3b,-alh,)j+(a,b2-a2b,)k.

Una representacin ms conveniente del producto vectorial puede darse en trminos de determinantes. Una matriz m x u de nmeros reales A es una funcinquetiene como dominio el conjuntode paresdeenteros { ( i , j ) I 1 < i d m, 1 d j d . } y el rango en R. U n valordelafuncin A ( i , j ) que se representapor aij y que se llama entrada, y la matriz se describedesplegandolas entradas en formarectangular.Asociamos con cada matriz cuadrada (m = n) u n nmero al que llamamos determinante de la matriz. El determinante de una matriz 2 x 2 (2 renglones horizontales y 2 columnas verticales) se define como sigue:

(21

0221

El determinante de una matrix 3 x 3

11
12 22 13

4.6

(21

a23)

31

32

u33

56

analtica Geometra

sllda

[Cap. 2

puede definirse en trminos de matrices 2 x 2. Los determinantes

se llaman menores de las entradas u 1 l . u 1 2 , u I 3 , respectivamente, del primer rengln. El menorde u l j (el primer subndice indica el rengln en que u l i j se encuentra y el segundo la columna) es el determinante que se obtiene omitiendo el rengldn i-simo y la co1umna.j-sima enla matriz 4.6, es decir. tachando el rengln y la columna cn las que se encuentran y formando el determinantede la restante matriz 2 x 2. El determinante de la matriz 3 x 3 que aparece en 4.6, se define como
0 1 1

112

13

21

22

=
u33

u22
11
~

u23
- I2

u21

u23

(132

I131

u33

(131

1/32

I !L I
+ 13
1/21

a22

Esto se llamadesarrollodeldeterminante del primer- rengldn. Por tanto

1/11

en trminosde

los menores

012

)I3

021
031

u22 032

u23 (133

= ~ ~ I 1 ~ 2 2 ~ 3 3 + 1 2 ~ ; 3 ( ~ 3 1 + ~ 1 3 ~ ~ 2 1 ~ 3 ,
-I l2332-~112~21

133-u13u22u31.

Puede asignarse u n significado al determinante si los nmeros del primerrenglnsereemplazan por vectores.Escribimos
4.7 axb=lrl

Ii kl
uj2

u~l=i(~~2b~-u~b~)+j(u~hl-ul~3)+k(ulh2-u~~
63

bl

b2

Se ha sealado anteriormente queel producto vectorial a x b es ortogonal tantoa a comoa b. La longitud del vector a X b tiene u n significado geomtrico.Calculando el cuadradode la longitudde a x b obtenemos, por el ilgebra elemental,
l a x bl = ( ~ ~ / ~ ~ - a ~ h ~ ) ~ + ( a ~ h ~ - n , h , ) ~ + ( u , h , - r / ~ h , ) ~

( ~ ~ Z + ~ ~ 2 + ~ ~ 2 ) ( b 1 2 + h 2 2 + h+L12h2+03b3)2; ~2)-(~IbI

es decir.
4.8

lax bI2

= / a l 2 Ib12-(a. b)2.

57

FIGURA 7

La ecuacin 7.5 (pg. 69) afirma que

ab
= l a ] J b l cos 8,

donde U es unBngulo entre a y b. As pues, si tomamos B como el ngulo O < O < rr entre a y b (figura 7 ) . tenemos
/ a x b i z = ] a l Z I b / ( l -cosz 8) =

Y
4.9
b/ a x
= la1 l b ]

sen 6

de a X b es el rea del paralelogramo de lados a

donde sen Q 3 O ya que O < U < x. Como l b / sen U es la altura del paralelogramo de lados a y b (figura 7 ) , hemos demostrado que la longitud
J

La ecuacin 4.9 sugiere el siguiente teorema.

b.

4.10 Teorema. Dos Llectores a. b c V , son paralelos si y slo si a X b

O.

PRU~RA a .X b = O si y slo si da X biz = O. De acuerdo con la ecuacin 4.8 vemosqueesto esequivalentea (ab) = ( a / / b i z o / a bl = ( a l l b l . Esta ltimaigualdades la desigualdad de Schwarz(teorema 7.6, pg. 34) en el caso en que la igualdad se verifica, y ya hemosprobadoque en la desigualdad de Schwarz slo se verifica la igualdad si a y b son paralelos.
Problemas

9) a - ( b x c ) h) ( a X b) ( a x c) i) a . ( a x b) ;) a x ( a x b j k) a x ( b x c ) 0 (a+b)x(a-c)

58

slida

analitlca Geometra

[Cap. 2

2. Establzcase l a identidad
a x ( h x c ) = (a*c)b-(a* b)c.

3. Usando la identidad del problema 2 y el teorema 4. IO, prubese que: a ortogonal tanto a b como a c implica a paralelo a b X c.

4. Determnense todos los vectores no nulos ortogonales a : h) ( 1 , 1,1) 4 ' (1, o, O ) a ) ( I . O, O) y (O. I O) d ) ( I . -2, - 4 ) y (-3.2, - 6 ) c ) (2. -3.4) y ( - l . 5, 7) e ) (2, 6, -4) 4' (3. 9. -6) f . ) ( - 1 , I , 2) y ( 1 , I , 1).
~

5. Prubense:

N) 4.2

h )

4.3

c ) 4.4

6. Usando la ecuaci6n 4.5 (pg. 55) encuntrense i X (i X j) e (i X i) X j para demostrar con ello que la ley asociativa no se verifica para el producto vectorial.

7. Demustrese que:

8 . Demustrese que: a slo si

;1

( u l , a,) y b
=

( h , , b 2 ) son paralelos

si y

ulb2-u2bl = O

9. Calclese el rea de los paralelogramos de lados:

( 5 , 3, O) y (3, 7, O) h) i - j + 5 k y 2+4j-8k C) (4, 13, - 1 I ) y (8, -10, 21) d ) ( I , 3, 7) y (-2, -4, 3) e ) 2+3j+5k e i-2k f ' ) (-3.2. -4) y (1, I , 1 ) .
a)

10. Calclese el rea de los tringulos con vrtices:

u ) ( 0 . 0 , O), ( I , O. O), (3. 8. O) h ) (5, O, 16), (8.4, 12). (1, - I .

c) 5i-4j, 12k-5j, 8i+7j d ) ( I . 5.4), (8.2, 3). (22. -4. I )

1)

51

producto

El triple

escalar

59

e ) (0, o, O), (1, o. I ) , (O, 1. f) ( - 2 , 3 , I ) ,( I , 2, I ) , (1,

1) -3.4).

11. Demustrese que P I , P,. P, ( P 2 - P I )x ( P 3 - P 1 ) = o.

colineales son equivalentes a

X

12. Demustrese que si P I # P , , entonces {P 1 ( P - P , ) es la recta que pasa por P, y P, .

(Pz-P,) = O )

13. Sea S f l la recta que pasa por ( I , O. 1) y (2, I , 2). Sea 8 , la recta que pasa por el origen y esparalelaa ( I , O, 1). Determnese la rectaque pasa por el punto (2, O, - 3) ortogonal tanto a Y I como a 9,.

5. EL TRIPLE PRODUCTO ESCALAR

Dados tres vectores cualesquiera a. b, y c en V 3 , entonces como b X c es u n vector, podemos formar el producto escalar de a con b X c. A este producto le llamamos triple producto escalar.
5.1 Definicin. Dados tres rectores a, b,
de a, b, c,

derzotado p o r [abc],

CE

sedefine

[abc] = a ( b x c )

por

c,. el

triple producto escalar

Ntese que expresiones tales como (a * b) x c no tienen significado alguno, ya que a b es u n nmero real y el producto vectorialesunaoperacin entre pares de vectores de Y,. El triple producto escalar [abc] puede expresarse simplemente en trminos de u n determinante 3 x 3:

[abc] = a * (b x c)
=

(a,,a,,a,).(h,c,-b,c,,

h,c,-h,c,,

hlc,-h2r1)

+ a3
a1
a2
a3

b,
c,

b,
c,

b,
c,
1 h) que

Mediante el clculo directo puede demostrarse (problema

5.2
[abc] = a (b X c) = b (c x a) = c * (a X b).

[Cap. 60

slida

analtica Geometra

Como el producto escalar tiene la propiedad conmutativa, la ecuacidn 5.2 puede reformularse como

5.3

[abc] = ( b x c ) * a = ( c x a ) . b = ( a x b ) * c .
no cambiapor

La ecuacin 5.2 muestraque el triple productoescalar permutaciones cclicas de los vectores:

[abc] = [bca]

[cab]

y de la ecuacin 5.3 se deduce queal expresar [abc] podemos colocarel punto y la cruz en cualquiera de las dos posiciones: [abc] = a ( b x c) = (a x b) c . El triple productoescalarpuede usarse para describir la orientacin de R3. Si a, b y c son tres vectores mutuamente ortogonales y [abc] > O. entoncesdecimosque a, b, c es unaternapositivamenteorientada.Por ejemplo, los tres vectores unitarios i, j. k forman una terna positivamente orientada, ya que

[ijk]

i (j X k)

i .i

= 1

> O.

Ya hemos admitido que i, j, k forman un sistemalevgiro.Hemos,pues, convenido en que la orientacinlevgira la tomaremos como orientacin positiva.Luego. si a. b. c formanunaternapositivamenteorientadade vectores mutuamente ortogonales, entonces la rotacin de b a c de u r aparece como si fuera contraria a la de las manecillas del 2 reloj cuando se ve desde a. La nocin de terna orientada puede extenderse a cualesquiera tres vectores a, b, c (nonecesariamenteortogonales): a, b. c constituyenuna ternapositivamenteorientada si [abc] > O. Consideremosahora la terna b x c, b, c donde b y c no son paralelos. Entonces
-

ngulo igual a

71

[(bxc)bc] = ( b x C ) * ( b x C ) = / b x c 1 2 > O
Como hemos supuesto que la orientacin levdgira es la orientacicin positiva, tenemosque el girode u n ngulo fl de b a c donde O < 0 < TI parece contrario al movimiento de las manecillas del reloj cuando se ve desde b X c (figura 8). Para obtener una interpretacin geomtrica de u n a terna arbitraria positivamente orientada a. b. c. construimos a, b 4 c con el mismo punto inicial Po (figura 8) y denominamos .Y al plano que pasa por Po determinado por b y c. Como (ecuacin 7.4. pg. 33)

[abc] = a ( b x c)

1 b x cI Comp,,,,,a.

vemos que la orientacin positiva implica q u e Comp,,,,, a > O, y. por tanto,que Proy,,,,,a y b x c apuntan en la mismadireccin. Es decir.

51

El triple producto escalar

61

si a, b y c forman una terna positivamente orientada,a y b x c se encuentran a un mismo lado del plano Y.

FIGURA 8

Nota. Podamos haber tomado como orientacin positiva la orientacin dextrgira. Si hubisemoshechotaleleccin, la hnicacosa que habra cambiadohabransido las figurasdibujadas.Porejemplo, si b y c no sonparalelos, la rotacinde b a c de u n ngulo 0 donde O < O < x habra parecido tener igual direccin que la de lasmanecillasdel reloj cuando es vista desde b X c.

FIGURA 9

Si la terna de vectores a, b. c est positivamente orientada, entonces[abc] es el volumen del paraleleppedo de lados a, b y c (figura 9). El volumen del paraleleppedo es el rea de la base por la altura. La base es un paralelogramo de lados b y c y , por tanto, su rea es I b X cI . Ahora bien. la altura esexactamente Comp(bxc,a, luego, por tanto, Volumen
=

1 b x c( Comp(bx,,a = a (b X c ) = [abc].

Si [abc] < O, entonces -[abc] es el volumen del paraleleppedo de lados a, b y c.

62

slida

analtica Geometria

[Cap. 2

5.4 Ejemplo. Encuntrese el \,olumen del paraleleppedo de lados a = (2,3. -I). b = (3. -7. 5 ) . 5 c = ( I . - 5 . 2 ) .
SOLLC16N.

rabc] = a . ( b x c ) =

Luego. el olumen del paraleleppedoes 27.

5.5 Ejemplo. Encuntrese el \olumen del tetraedro de lados iguales a los dados en el eJemplo 5.4.

a. b y c

SOLL:(.I~N 't.. \olumende 1111 tetraedroe> u n tercio del reade la base por l a altura. La base es u n tringulo con doslados b y c y su rea es exactamente l a mitad del Brea del paralelogramo de lados b y c. De donde e1 rea de l a base es l b x c / y el volumen del tetraedro e5
1'
=

J(rea de l a base) (altura) Volumen

: . + i b x c l Comp(bx,,a = A[abc]

Con a. b y c lguales a los dado, enel ejemplo 5.4, tenemos

=

& .27

y.

Problemas
1. Iktnustreseque:
fl)

a.(bxc) = b.(cxa) = c.(axb) c) a.(bxc) = -b*(axc) d ) a ( a x b ) = O.

h )

a x a

=o

2. ;,Conqupropiedadesde

los determinantes se corresponde I/"'!

3. Determnense los volmenes de los paraleleppedos de aristas: u ) 3i. 4 j , 8 k C) (2. -3.4). ( l , l , l ) , ( l . -4. 7) P ) (2. 6. -4), (3, 2, 7). ( 2 . 4. 3)
h) 3 ii+ +4 kk ,, 2j+4k d ) (l.0,O). (8, 7 . 0 ) , (8, -4, 3) f ) (2. - 1 . - 3 ) . (4. I , 4), (O, I , 2).

4. Determnense los volmenes de los tetraedros de aristas:

N)

(2.2.4). ( I . s. 2). ( I , O , I ) c ) ( S , O . 16). ( l . - 1 . I ) . ( 8 . 2 . 3 ) P ) (2. 6. -4). ( I .I . I ) . ( I . -4. 3)

h) (2, l.3), ( - 3 , 0 . 6 ) . (4, 5. - 1 ) d ) ( I , S,4). ( I , l , O ) , ( I . - 3 , 4 ) f ' ) (2. S . -2), ( I , 4, 2). ( I , 3. O).

63

- 6 . INDEPENDENCIA LINEAL DE VECTORES

es

6.1 Definicin. U n conjunto { a , , . . ., a,} de k vectores de V , se dice que linealmente independiente si

r , a, + ... +r,a,

(rieR)

implica r, = . . . = rk = O. Si ( a , , . . . , ak} no es linealmente independiente se dice que es linealmente dependiente.

Un conjunto de k vectores { a , , . . ., a,} es, pues, linealmente dependiente si y slo si hay k nmeros reales r , , . . . , rk no todos iguales a cero, tales que

Con frecuencia nos permitiremos ciertas libertades de lenguaje y en lugardedecirque el conjunto { a , , ..., ak} es linealmenteindependiente (o dependiente), diremos que a , , ..., ak son linealmente independientes (o linealmente dependientes). Si dos vectores a, b sonlinealmentedependientes,entonces hay dos nmeros S, t , que no son cero. tales que
sa+tb = O .
I
S
-

La expresin r , a, . . . +r,ak donde r , , . . . , r k e R combinacin lineal de los vectores a , , . . . , a,.

r , a , + ... +r,a,

O.
se diceque es una

Si

# O, entonces a = -

b mientras que si

# O, entonces b

- a.
t

dependencia lineal de dos aectores es equivalente a que los dos cectores sean paralelos.

En cualquiercaso,vemosque la dependencialinealdedosvectores a. b implicaque a, b son paralelos.Recprocamente, si a y b sonparalelos (a = rb), entoncessonlinealmentedependientes ( l a - r b = O ) . Luego la

Si tres vectores a, b y c de V , son linealmente dependientes, entonces hay tres nmeros r , S, t no todos iguales a cero, tales que
ra+sb+tc
S

O.

Si r # O, entonces a = - - b - - c y a es una combinacin lineal de b y c. Si b y c no son paralelos (son linealmente independientes), entonces b y c determinan un plano 9 que pasa por cualquier punto dadoPo R3 y a es tambin paralelo a 9'. (Decimos que u n vector es paralelo a u n plano 9 si para cualquier punto P o c 9 la recta (Po fa} c P.) Si b y c son paralelos (linealmentedependientes),entonces a es tambinparalelo a b y c y hay muchos planos por cualquier punto P,R3 a los que a, b y c son paralelos. Anlogamente, si S # O, entonces b es unacombinacin lineal de a y c, y si t # O, entonces c es una combinacin lineal de a y b. En cualquiera de los casos, hay al menos u n plano 9 ' por cualquiera de los puntos P0R3
Y

64

Geometra analtica slida

[Cap. 2

tal que a, b y c sonparalelos a .f.Recprocamente. si tres Lectores son paralelos a un mismo plano, puede demostrarse que s o n linealmente dependientes. De donde la riependencio lineul de tres rectores es e(pir.alente LI que los tres rectores seutl p ( ~ r u h 1 o N s un mismo p l ~ n o . En la seccin IO se demostrara que cualquier- conjunto de Inas de tres vectores en ,C' es linealmente dependiente, Si algn subconjunto de u n conjunto de k vectores es linealmente dep.&diente. entonces el conjunto total de k vectores es linealmente dependiente. Supongamos que
6.2
r l a , + _ . . -r,a,
ri
=

(.j

< k)
=

con no todos los

6.3

r , a , + . . . + r , a j - r , - , a,+ I

iguales a cero y consideremos la ecuacln

+ . . . +r;a,

Deseamos demostrar que es posible escoger coeficientes r , , . . . . rk no todos cero, tales que la ecuacitin 6.3 se verifica. Podemos escoger r l . , , , r,. no todos cero, tales que l a ecuacin 6.2 se verifique. y escoger r i + I = , . . = rk= O. Entonces tenemos coeficientes Y , . . . . , r A para la ecuacin 6.3, no todos cero (al menos uno de los nilmerns r , . . . , , r , no es cero) y, por tanto, el conjunto ja, , . , . , a,, a , + I , . . , . a,; es linealmente dependiente. Cualquier conjunto de vectores que contiene el vector cero es linealmente dependiente pues podemos escoger coeficientes no todos cero tales que la correspondiente combinacitin lineal es igual a cero. En particular, podemos tomar todos los coeficientes de los kectores no iguales a cero, iguales a cero y tomar el nmero uno como coeficiente del vector cero. Ahora demostraremos que el triple producto escalar nos proporciona un medio conveniente para comprobar la dependencia o independencia lineal de treskectores en 1', . Como hemos sealado antes, el valor absoluto de [abc] es el volumen de u n paraleleppedoconaristas a, b, c y es claro, geomtricamente, que este volumen es cero si y slo si a, b y c son paraleios a algn plano. Por otra parte. que tres vectores sean paralelos a un plano es equivalente a la dependencia lineal de los tres vectores.
~

6.4 Teorema. Tres wc'tores a. b. scilo .vi [abc] = a . ( b X c ) = O.

CE

V , son lineulrnet~trdependientes s i

J.

PKULBA.Probamosprimeroque a. b. c linealmentedependientesimplica = O. Si b y c sonlinealmentedependientes.entonces a. b y c son linealmente dependientes. Pero. entonces, por el teorema 4.10 (pg. 57) [abc] = a * ( b X c) = a * O = O. Si b y c sonlinealmenteindependientes rnientras que a. b y c son linealmente dependientes. entonces (problema 4)
[abc]

a = sb+

IC

para algunos

S,

teR

vectores 61

de

lineal Independencia

65

De donde. como tanto b como c son. ambos, ortogonales a b X c,

[abc] = a * ( b x c ) = s ( b . ( b x c ) ) + t ( c * ( b X C ) ) = O .

Recprocamente,supongamosque [abc] = O. Entonces el vector b x c es ortogonal a a, puesto que a (b x c) = O. Adems, b x c es ortogonal a b. Por tanto (problema 3, pg. ,58), b X c es paralelo a a X b. Consideramos dos casos:
Cuso / . Si a x b = O. entonces a y b son linealmentedependientes y, por tanto, a, b y c son linealmente dependientes.

Cuso

2. Si a x b # O, entoncesparaalgn
b x c = r ( a x b).

De donde, reordenando. tenemos

b x c + v ( b x a ) = O,

o bien,

bx(c+ra) = O.

Por tanto, b y c +va son paralelos. Pero b # O y, por tanto, para algn SER c + r a = sb.
Lo que demuestra que a, b y c son linealmente dependientes.

6.5 Ejemplo. Son los vectores a = ( 1 2, - 2), b = (O, 3, I ) , y c = ( - 1 1, 3) linealmente dependientes?

S O L U C I ~Como N.
I [abc] =

2 -2
3
1
I

-1

= l(9-1)-2(0+1)-2(0+3)

O,
=

los vectoressonlinealmentedependientes.

En realidad, a

b-c

Problemas 1 . Determnese si s o n o sonlinealmenteindependienteslossiguientes vectores : a ) ( 2 , 5 , - 11, (3, - 7 , O), (O, 29, -3)

66

Geometra analitlca sllda

[Cap.

2. Demustrese que el siste'ma homogneo

(1 1 .\-

ilz.\+hzJ'+cz'

- h 1'+ ,
I
('

=
=

o o

r,.\-+h3I~+(',;

=
(.\Y.J.,

o
SI

tiene soluciones no triviales [es decir.

z) # O]

y slo si

Suyermc,iu. El sistema de ecuaciones es equ~valente a la ecuacin vectorla1 s a + 1 , b + x = O. Usese el teorema 6.4 y el problema 76, pg. 58.

3 . u) ;Paraquvaloresde i tiene soluc~ones no triviales el siguiente sistema de ecuaciones homogneas'!

( 1 "i)s+,L-z
=

2.Y-iJ-2:
Y-J

-(I

+i)z =

O'?
uno de los

h ) Determnense las soluciones no triviales para cada valores de i que dan lugar a ellas.

4. Llemuestrese que si a, h c son linealmente dependientes mientras que h y c son linealmente ~ndependientes, entonces hay nmeros reales s. t tales que a = sbttc.

5. llemustrese que entonces

si a , . . . . . a, son linealmente independientes,

r , a , + . . . + r , a , = s , a , + . . . + $,a,

implica

rl =

S,

, . . , r k = S,

6. Demustreseque a , . . , . . a, linealmente independientes,implica a , . . . . . a, son vectores distintos de cero.

7. Demustreseque I, vectores son linealmentedependientes si y slo si u n o de l o s vectoresesunacombinacin lineal de los otros.

*8. Demustrese que u n conjunto l a , . . . _ ,a,) de vectores no nulos .es linealmente dependiente si y slo si para algn j , 1 < .j < k - 1. ai+ es una combinacin lineal de a , . . . . . a , ,

71

La ecuacin del plano

67

*9. Sea 9, la recta que pasa por Po y es paralela a a. Sea Z2la recta que pasa por Qo y es paralela a b. Sea c = Qo-Po. Si Y I no es paralela a 9, demustrese que:
N ) la distancia mnima entre

Y, y 3, est dada por

h) las rectas Z l y
a) (a

-4pz

se intersectan si y slo si [abc]

O.

10. Establzcanse las siguientes identidades:

b) [(a x c) x (a b)] = O h) a X [a X (a X b)] = (a :a) (b X a) c) ( a x b ) x ( c x d ) = [ ( a x b > * d ] c - [ ( a x b ) * c ] d d ) (axb).(cxd) = (a-c)(b.d)-(a-d)(b*c) e) ( a x b ) x ( a x c ) = [ a . ( b x c ) ] a f ) a x ( b x c ) + b x ( c x a ) - t c x ( a x b) = O .

+ -

11. Demustrese que 4.8, pg. 56, es u n caso especial del problema IOd.

*12. Sea {a,, a2, a,) una ternapositivamenteorientadade sea A = [a, a2 a,]. Definamos
a2 x a3a3 b, = ,

vectores, y

b2=-

x al A

a1 x a2 b3=->

y d i j (llamada delta de Kronecker) por

d1J .. = Demustrese que:

para

=j

6) (b, , b,, b,) es una terna positivamente orientada de vectores. c) ai bj = d;j, i,,j = I , 2, 3. d ) Los vectores b, , b, y b, son los nicos vectores con l a propiedad c. e ) Si [ a 1 , a 2 , a,) esunaternapositivamenteorientadade vectores unitariosortogonalesdos a dos,entonces b, = a , , b, = a, y b, = a,.
7. LA ECUACION DEL PLANO
Consideremos el plano (figura 10)
7.1

9 = fP,+ua+cb

1 u, c ~ R j .

[Cap. 68

slida

analitica Geometra

9 es el planoque pasapor Po determinadopor el parde vectores no paralelos a y b. Cualquier vector no nulo ortogonal a ambos a y b se llama vector normal a 9). As pues. a x b es u n vector normal (o, simplemente. una normal) a Y y toda otra normal es paralela a a X b (problema 3. pg. 158).

FIGURA 10

7.2 Lema. S i n es unu normal u1 pluno ;/p P I , P , E Y rntoncrs n es ortoyonul u P, - P I . PRUEBA. P I . P,E;'P implica
P,
=

jP, + u a

+ r b 1 u. I ' E R )

' I .

P o + u l a + r ,b P,-P,

P,

P0+u,a+r2b

para algunas ul , L . , . u 2 , r 2 de R. Por tanto

= (U,--II~)~+(.,-I.,)~.

Como n es ortogonal tanto a a como a b, es claro que

n-(P,-P,)
Y esto completa la prueba.

O.

7.3 Lema. S i n es unu n o r n ~ u l u1 pluno . Y= (Po+ u a + rb I u. P - P o es ortoyonrrl N n. entonces P E J .

1.6

RJ

PRUEBA. Como n

= r(a

x b) y r # O, P - P o ortogonal a n implica

( P - P o ) (a X b)

O.

De acuerdo con el teorema 6.4 (pg. 64). esto implica que P - P o , a y b son linealmente dependientes. Como a y b son linealmente independientes, concluimos que existen u , r e R tales que
Por tanto, P = Po + ua rb y P E ~ . De los lemas 7.2 y 7.3 se deduce

P-Po

ua+Llb.

69

1.4 Teorema. S i n es una normal al plano

9 = ( P , + u a + r b I u , P E R }
entonces

Y
y

{P I n (P-Po)

O)

B es el nico plano

que pasa por Po con normal n.

PRUEBA. Sea Y = { P 1 n ( P - P o ) = O>. Deseamos demostrar que Y =B. Segn el lema 7.2, si P E P , entoncesP-Po es ortogonal an y n ( P - P o ) = O . Dedonde P E P implica P E Y demodoque P c Y. Recprocamente, si P E Y entonces P - P o es ortogonala n y segn el lema 7.3 P E Y . Por tanto Y c Y . Luego Y = %?. Para demostrar que P es el nico plano que pasa por Po con normal n, supongamos que Y i po + s c + t d I s , t ~ R }

es otro plano que pase por Po y tenga tambin a n como normal. Entonces

9 = .(P I n (P-Po)

O}.

Como PoP,n * (Po -Po) = O o, lo que es lo mismo, n * Po = n Po. De donde n * ( P-Po) = n * ( P - P o ) para todo P E R3 y en particular
Y = {P I n * (P-P,)
=

O}

{P I n (P-Po)

O}

9.

Y esto completa la prueba. La ecuacin

7.5

n*(P-P,)

se llama ecuacin l>ectorialdel plano 9. Hemos demostrado que si 9 es u n plano que pasa por Po y tiene n como normal,entonces n ( P - P o ) = O es unaecuacinvectorial de 9. Ahora demostraremos que, recprocamente, toda ecuacin vectorial n ( P - P o ) = O ( n # O ) es la ecuacin vectorial de u n plano que pasa por Po.
7.6 Teorema. P a w todo rector distinto n ( P - P o ) = O , es unaecuucinl,ectorial tiene n como normal.
de cero n y todo punto Po, de un plano yuepasapor P, J

PRUEBA. Desearnos demostrarque

, P=

(P I n * (P-Po)

O)

es u n plano que pasa por Po y tiene n como normal. Necesitamos demostrar

70

slida

analtica Geometra

[Cap. 2

tan solo que existen vectores linealmente independientes ortogonales a n. Entonces. n e, una normal al plano
9 = (P, + ua + r b 1 u.
('E

a y b ambos

R}

y. por el teorema 7.4, .Y' = .Y. Sea n -= ( n , , n,, n 3 ) . Como n # O. a l menos u n o de sus componentes es dlstinto de cero. Supongamos que 1 2 , # O. Entonces
a = (-n2.
n , , O)

es u n vector distinto de cero ortogonal a 1 1 . Como a y n s o n vectores ortogonales distintos de cero, son linealmente independientes (problema IO, pg. 29). Entonces b = n x a es u n vector distinto de cero ortogonal a n y a a. Luego a y b son cectoreslinealmenteindependientes cadaunode los cuales es ortogonal a n. Lo que completa la prueba. 7.7 Corolario. Toda ecuucion l w t o r i u l n P de 1411 plurzo que tiene n como norrnul.
=

d ( n # O ) es una ecuacin

queesta es una ecuacirin de u n plano.Queda. pues. porprobarque la ecuacidn n P = r l tieneunasolucidn. Sea n = ( a ,h. c ) . Como n # O, al menosunode s u s componentes es distintodecero. Deseamos, pues, encontrar un punto P = (.Y. J.. z) que satisfaga a

PRUEBA. Sila ecuacidn n P = d tlene una solucicin P,, entonces n * P, = d . Dedonde n P = 0 = n P, esequivalente a n (P-P,) = O, y sabemos

U.Y.

+ by + cz

Claramente. corno al menos uno de los nmeros u . / J . c es distinto de cero, laecuacicin tiene soluciones [por ejemplo, ( d u.O. O) si N # O: (O, d'h. O) S I h # O : (O. O. d c ) si (' # O]. Y esto completa la prueba. Como en la pruebaanterior. sea n = (u, h, c) # O y P = (.Y,y , z). Entonces n * P = u.\- + I) 1' cz .
+

y escrita en trminos de componentes a l ecuacin vectorial n * P

la forma

d toma

7.8

u . \ + 11). + ( ' Z
:(.Y?

As pues. el conjunto .Y = j ' .Z ) 1 r ~ s + / ~ ~ ~= +c dj z de todas las soluciones a7.8 es un planoconnormal n = (,Y. h. c , ) : 7.8 se llama ecuacin dc.1 plum) .P.Una ecuacitin del tipo7.8. donde u '+/I' + C' # O. se llama tw,m.idn linrul en .Y. J.. z. I.uego rocla ecuucidtl lineul en .x. J'. 5 es I r ecuucin de un plano.

71

plano

delLa ecuacin

71

7.9 Ejemplo, Identifquense cada u n o de los siguientes planos:

U)

3(~--5)-2(~+4)+4(~-2) = O h) 2 x + 3 y = 2 c) x - 2 y + z = o.

SOLUCION. U n plano queda inequvocamente determinado por una normal n y un punto Po del plano. De donde n y Po identifican un plano. U) n = (3, -2,4), Po = (5, -4, 2). h) (Endosdimensionesestoes una recta,pero se entiendequeaqu estamosdiscutiendolageometra del espacio euclidiano tridimensional.)
n
c) n = i -2j
=

+ k, y el plano pasa por

(2, 3, O)

Po

( I , O, O).

el origcn.

7.10 Ejemplo. Determnese la recta que pasa por el punto ( I , -5, 6 ) paralela a la normal al plano que contiene a los puntos (O. I , 2), (3, 2, 6) y ( - 2, o, 5).

S O L U C I ~ Seaa=(3,2,6)-(0,1,2)=(3,1,4)yb=(-2,0,5)-(0,l,2)= N. (-2, - I, 3). n = a x b es una normal a 9. Luego

1-2

-1

3)
= { ( I +7t,

De donde 2 = { ( I , -5, 6 ) + t ( 7 , - 17, -1)) es la recta.

-5- 17t, 6 - t ) }

7.11 Teorema. Tres puntos no colinealesdeterminanun

plano nico.

PRUEBA.Sean P o , P , y P, trespuntosno colineales.Entonces P I - P o y P 2 - P o sonlinealmenteindependientes (problema 6 , pg. 48). Luego

9 = (Po+u(P, -Po)+L:(P,-Po)}
es un plano que pasa por los puntos P o , P I y P , . Ahora bien,
n = (PI -Po)x (P2-Po)

es una normal a todo plano que pase por P o , Py , P, (lema 7.2 y problema 3, pg. 58). Luegodeacuerdocon el teorema 7.4, 9 es el nico plano que pasa por los puntos no colineales Po, P I y P, ,

72

Problemas
1. Determnese una normal

a cada uno de
.Y =
J'

los siguientes planos.

\on

u) El plano cuyas ecuaciones paramtrlcas

=

.c =

2-3t+.\ 8r+7.s -413s.

b) El plano

.Y = j(6. t , 3 - f ) j S. ~ E K ) .
c ) El plano

,4 = [ ( 6 - / r + 3 / . . 8 + 2 ~ + 3 [ . .- I + / . ) 1
u') El plano que pasa por e ) El plano que pasa por

u.I.ERI

los p ~ ~ n t o ( ls . O, O). (O. I . O). (O. O, 1). los puntos (2, - I , 3 ) , ( I I , - 13, 6). (5. 5, 5).

2. Determnese unaecuacinparacada
a)

u n o de los siguientes planos:

El plano que pasa por el origen con normal ( I , 1, I ). h ) El plano que pasa por el punto (O, O, a) con normal paralela al eje Z . c ) El plano que pasa por el punto ( I , -4, 3 ) connormalparalelaa la recta que pasa por (2. - I . 3) y (4. 8,O). d ) El planoquecontiene la recta Y = [ I , 2 + 3 t , 2 + r ] y el punto (2, -3. 8). e ) El planoquepasapor el puntomediodelsegmentorectilneoque une P I y P, con normal paralela a dicho segmento.

3. Proporcinese una ecuacin para cada uno problema 1.

N ) 3.\--5y+,C)

de los planos de

4. Identifquese el plano cuya ecuacin es:

z=6 d ) 2 . \ - + 3 ~ , - 8= ~ 13 e) 5 . \ - 7 ~ + 1 2 ~ = -8.
h) 3(.\"2)+5(,1.+3)-8~
=

*S. Demustrese queel lugar geomtrico de todoslos puntos equidistantes de u n par de puntos distintos es u n plano.
a , = P I -Po, a, = P,-Po

6 . Demustrese que

Po, P , , P , , P, son coplanares si y slo si y a, = P,-Po sonlinealmentedependientes.

Sugerenciu. Demustrese que P o . P I , P , . P, coplanares es equivalente a a , ( a z X a 3 ) = O.

73

8. INTERSECCIN DE PLANOS
En esta seccin discutiremos el problema de la determinacin de la interseccin de dos planos. El carcter de esta interseccin depende de que los planos sean o n o paralelos.
8.1 Definicin. Se dice quedos
planos son

paralelos si

sus normales son

puralelas.

Notu. Si dos planos paralelos P i y g2 tienen normales n I y n, respectivamente, entonces n i y n2 son vectores paralelos no nulos. Ahora bien, como cualquier vector nonuloparaleloa n , esnormala P I ,n2 estambinunanormal a .Pi.Anlogamente, n , es unanormal a P 2 .Es decir, toda normal a u n o de los pianos de un par de planos paralelos es una normal comn a los dos planos.
Probaremos ahora que planos paralelos o coinciden o no tienen puntos en comn, y que planos no paralelos se intersectan en una recta.

8.2 Teorema. S i 9, y Y 2 sonplanosparalelos, entonces Y i = ;Y2 o bien 9, n 9, = 0. S i 8I y Y , no son paralelos, entonces 9, n .P2es una recta.

PRUEBA. Sean Y p = l { P I + u a + r b 1 u, ~ E R y } = ( P I ( P - P 2 ) . n = O} Un punto P = P , + u a + r b en 9, se encuentra tambin en . Y 2 si y slo si

(PI +ua+r'b-P,) * n
o
=

Y ,
O

bien

8.3

(a n)u+(b n ) c

(-P P2 ,)

-n -

Si los planos 8, y 8,sonparalelos,entonces a * n = O y b n = O. En este caso o bien ningn par de nmeros u, ~ E satisface R la ecuacin 8.3, o bien cualesquier nmeros u, ( ' E R la satisfacen, segn que ( P , - P I ) n sea distinto de cero o sea igual a cero. Si ( P 2 - P I ) n # O, entonces no hay nmeros u, L' que satisfagan la ecuacin 8.3 y ;Y, n .Y2 = 0, Si ( P 2 - P I ) * n = O, entonces cualesquier nmeros u, I' satisfacen la ecuacin 8.3 y 9, c P2. De lo que se sigue que =: Y , ya quetres puntos no colinealesdeterminan u n plano (teorema 7.1 1). Si 9, y P 2 son no paralelos, entonces a n # O o b n # O. Supongamos que a n # O. Entonces la ecuacin 8.3 puede resolverse para u en trminos de I' y para cada ~ E tenemos R

8.4

74

analitlca Geometra

sllda

[Cap. 2

As pues, u n p u n t o P = P I + u a + r b est e n .Yl n .Y2 si y slo si u est determinada por 8.4. ks decll-.

y este conjunto es una recta, ya q u e a y b no paralelos impllca b

8.5 Ejemplo. Encuntrese la lnterseccidn del plan(>

~a # O. a*n

b-n

.d, = ((I? I, I ) + u ( ~ .
y el plano .Y, cuya ecuacin es

1. 3 ) + ~ . ( -1. O. 2 ) 1

I/.

IERJ

2.\-+3,1-~
S O L U C I ~ \ ,U . n punto

l.
( I f2u-t.

( I , I , l)+u(2. - I .

3)$1(- I , O. 2)

1 -U, 1 + 3 ~ + 2 . )
=

en .Y, se encuentra tambin en .Y2 si y slo si P . n = ( I +2u-1.. I -u. I + 3 c l + 2 r ) . ( 2 , 3, - I )

o bien
4-2u-4~ = I

Luego

= -2C-J

z=

( l . I . 1 ) - 3(2, - 1. 3)-21.(2, - I , 3 ) + ~( I . O, 2) (-2, -;)+I>(-5.2. -4).

;%

La interseccln de :Y, y :Yz e5 la recta

.Y, n.9, =

i(-2.

;,

--i)+r-5,2.

-4)l ~ E R ) .

Si los dos planos estn dados en forma de ecuacin, entonces podemos encontrar mejor la interseccin expresando dos de las incgnitas en trminosde la tercera. L a terceraincgnitapasaentoncesadesempear el papel de parmetro enla recta de interseccin.
Noru. Si P y Q son dos proposiciones, entonces P si y slo si Q significa que P implica Q y Q implica P . Es decir, P si y slo si Q significa que la proposicidn P es equivalentea la proposicin Q . Es frecuente utilizar una flecha, a . para denotar implica; una flecha de dos cabezas, -. denota si y sdlo si.
8.6 Ejemplo. Encuntrense los puntosde ~,Y+~.v+ =zO y s + . v - - z = 15.

interseccin de los dosplanos

81

Interseccin de planos

75

SOLUCI~N.

4x+3y+z =
x
X

o
15
15

+ y-z
-y+;+

- 4 y + 4 ~ + 6 0 + 3 ~ ) += ~ O

= - 5 ~ - 6 0 + ~ + 1 5 = -42-45

y = 5zf60. Por tanto, los dos planos se intersectana ecuaciones paramtricas son y
. Y = -4t-45
=

lo largo de la recta cuyas

5f+60

z = f.

4(-4t-45)+3(5~+6O)+t (-4t-45)+(5[+60)-t
=

O
15.

8.7 Definicin. Un ngulo entre dos pianos es un nyulo entre sus normules.
8.8 Ejemplo. Encuntrese u n ngulo entre los dos planos del ejemplo 8.6.

SOLUCI~N Los . planos

4,\-+3y+z = 0
.u+ y-"
=

15

tienen normales n , = (4, 3, I ) y n, = ( I , 1, - 1) respectivamente. Por tanto, si 8 es u n ngulo entre los dos planos, entonces

y H

47" 12' o 312"48'

76

Problemas
1. Determnese la interseccibn de los planos:
n )
C.)

7 ~ + 2 ~ 1 -= 8O ~
y+'

e ) .\-+y+?
.Y"+?

12.\--5~'+7: 9.\-+ J"3Z

= =
Z =

o
5
13

= =

.y) 3.Y+21.+'

+ .v -

o
1
=

h ) 3 ~ - 2 ~ ' +=5 2~ 4.\-+5J.f" = - 6 d) 9.\.+12~'+3 = ~ -7 12~+ 16~'+4: = 9 f ) S+)'+: = o

h ) .Y-)-+"
.\"9J.+Z
V+" = o .U+)""- = o
.Y-

.\.-2y+31= o 4.\-+J'+8r = 12

.X+J'+Z

2.

2. Determnense los ngulos entre los planos: u) del problema 1 a ; h ) del problema I h ; c ) del problema I c; d ) problema del 1d .
( 1 , O,O).(O.

3 . Determnese el ngulo entre el plano que pasa por los puntos I . O). (O. O, 1 ) y el plano c ~ ~ ecuacln ya es 3 .Y - 5.1,+ z = 8. 9. INTERSECClN DE UNA RECTA Y UN PLANO

Para discutir la interseccin de una recta y u n plano. introducimos primero el concepto de recta paralela a u n plano.

PRUEBA. Sean Y = ( P , + t a 1 ~ E R ) y . Y= [PI P . n = d P = P , + f a en Y tambin se encuentra en . Y si y slo si

( P I+ l a ) n
o bien 9.3 (a n ) t
=

l.

U n punto

&PI

n.

SI 2 ' es paralela a ;Y. entonces a y n son ortogonales y a * n = O. En este caso y segn que & P I * n sea distinto de cero o cero, respectivamente, o ningn nmero / o cualquier nmero t satisfacen la ecuacin 9.3. Si d-PI n # O. entonces ningn t E R satisface la ecuacin 9.3 y Y n B = 0. Si d - P , n = O, entonces toda r c R satisface a la ecuacin 9.3 y Y c 9.

91

una

Interseccin de

recta y un plano

77

Si Y no es paralela a 9, entonces a y n no son ortogonales y a n # O. En este caso la ecuacin 9.3 tiene la solucin nica

y el punto de interseccin es PI

&Plan

a-n

9.4 Ejemplo. Encuntrese la interseccinde la recta

9 = { ( I , 1, l ) + r ( 2 , - 1, 3) 1 t E R }
y el plano 9 cuya ecuacin es
~ X + ~ Y - Z=

7.

SOLUCI~N Un . punto P en 9 si y slo si

Pan
=

( I , I , 1)

+ t(2. - I , 3 ) en -Y tambin se encuentra

1+3t).(2,3, -1) 7. 3) (-2
-1). 2

(1+2t, I-[,
4-2t

o bien
As pues, t =
-

3y

el punto de interseccin es
=
> 2 5,

(I, I , l)-3(2, - I ,

9.5 Definicin. L a distanciude un punto Q a un plano 9 es Iu distanciu de Q alpunto de interseccin con 9de u recta que pasa por Q y es normala 9'.
9.6 Ejemplo. Encuntrese la distancia de

u n punto, Q a u n plano 9,

SOLUC~~ Sea N . n * P = d una ecuacin de Y. La recta 2 que pasa por normal a 9 tiene la ecuacin P = Q+tn.
De acuerdo con el teorema 9.2, el punto de interseccin de 9 y 9 es

PI
y la distancia es

Q+t,n

+ d-n*Q
~

n-n

9.7

78

Geometra analtlca sllda

[Cap. 2

Si P,t.b, entonces d

n * P, y podemos expresar la distancia en la forma

9.8 Ejemplo. Encuntrese

plano . Y 2.~-13+3~ = IO.

=

la distancia del punto Q

( I , - 2 , 4) al

tenemos

S O L U C I ~1.N n

(2.

I , 3) esunanormala

9 .

Usando la ecuacin 9.7,

SOL.WIN 2. n = ( 2 , - 1. 3) esunanormala plano y sea a = Q - P o . Entonces

Y . Sea Po un punto del

Problemas
1. Determnese en cada caso la interseccin de 9 y d y dgase si 9 es o no paralela a 9 .
U)

Y = [ ( 2 , l . 4 ) + / ( 1 , I . I ) ; . .Y = { ( 2 , 0 . 4 ) + ~ ( 1 7, , 3)+(-3, 8 , O ) ) = ( ( l . - 1 , 4 ) + / ( 2 , - I , 3)). d = ((6, U. /-i)] = ((3, 8, - I ) + / ( ] , 7, 1 ) ; . . Y= ( ( 6 - ~ + 3 ~ . . 8 + 2 ~ + 3r 1. +L.)) L / ) Y = ((3. -2. 7 ) + ~ ( 2- -,l . 3 ) ; . Y es el planoque pasa por los puntos (2. - I . 3). ( 5 , - 5 , 4). (5, 5 , 8) e ) 9 = { ( 3 . 2. 3 ) + / ( - 2 , -2, - 2 ) j . .Y es el plano quepasapor el origen con normal ( I . I . I ).

h) Y c) Y

2. Encuntrese en cadacaso la recta 5 que pasa por el punto Q y es ortogonal al plano .Y. N ) Q = ( l . 2. 3 ) , , 4 = ( ( 2 . 1. - I ) + u ( ~ , I , I)+/(I , l.O)) h) Q = ( 2 . 1. - 1). . Y= ( ( 2 . 1.3)+1/(5,2, - I)+r.(4, O. I ) ) c.) Q = (O. 2. 2). 9 que pasa por (2. I . - 1 ). (3. 1. O). (4, -6, 2) L / ) Q = ( l . - 1 . 4). ,Y: ~ Y + J + Z = 5.
-

3 . Encuntrese la distancia del punto Q al plano .Y en cada uno de los casos del problema 2.

1o1

Bases

79

4. Encuntrese la interseccin de la recta

9 = {(3, 1, 3)+t(l, 1, - I ) }
con cada uno de los planos de coordenadas.
5. Determnese el punto donde la recta 2 que pasa por el punto (I, 3, 1) y es ortogonal al plano 9 : 3 x - 2 y + 5 z = 15 intersecta a 9.
6. Unapartculacomienzaamoverse en el punto (1 5 , -22, IO) y se mueve conunavelocidad constante (1, 1, I). Cunto tarda la partcula en alcanzar al plano x + I O y + 4 z = - 15 ?

7. En qu direccin debera moverse la partcula del problema 6 para alcanzar el plano en tiempo mnimo?, siel valor absoluto de la velocidad es el mismo que en el problema 6, cul es el tiempo mnimo ?
8. Demustrese que los planos

9, ((2, O, 4 ) + ~ ( 1 , 7, 3 ) + ~ ( - 3 , 8, O))
Y
9 2

= {(3,2, 3)+s(4,

- 1 , 3)+t(9, 5,9)}

son paralelos. Encuntrese la distancia e n t r e y , y Y 2si definimos la distancia entre planos paralelos se define como la distancia de un punto cualquiera de un plano al otro plano.
9. Sea 3 lainterseccinde los planosconecuaciones 3 x + y - 4 z = 5 = 4. Si 9 es el plano con ecuacin s - 2 y + 3 z = 1, encuntrese 3 n Y.
y 2x+3y-z

10. Encuntrese una ecuacin del plano que contiene el punto ( 1 , 2, -3) y la recta 2 = ((1, I , l ) + t ( 5 , -2, 3)).
10. SASES

Hemos demostrado que cualquier vector a 6 V , puede expresarse en una forma nica como una combinacin lineal de los vectores unitarios
i=(l,O,O),
En realidad,

j=(O,l,O),

k=(O,O,l).

a = (u,,u2,a3= ) a,i+a,j+a,k

V, puede expresarse como una combinacin lineal de estos vectores. El conjunto de vectores i, j, k no es el nico conjunto devectores que tiene esta propiedad. Demostraremosquecualesquiertresvectoreslinealmenteindependientes tienen esta propiedad.

As pues, los vectores i, j, k tienen la propiedad de que todo vector de

[Cap. 80

slida

analtica Geometra

10.1 Teorema. Si a, b,
cada

CE , 'bl son lineulmente independientes, entonc,es puru p~rntoP ER3 esistpn nlnleros reales nicos 14. I ' . t tules yue

ua+r.b+tc.

PRU~BA De . acuerdo con el problema 5, pig. 166, como a, b, c son linealmente independientes, si existen nmeros u , I ' . /, que satisfacen

ua+rb+tc,

tales nmeros son nicos. Que tales nmeros existan es una consecuencia del teorema 9.2. Sea . Y= ( u a + r b ) y 40 = ( P + t c } . Como a. b y c son linealmente independientes, Y ' no es paralela a Y . Luego si P I es el punto de interseccin de . Yy Y hay nmeros u , I ' . t , E R tales que
PI
=

ua+rb
=

P+t,c.

Por tanto donde t

= -t,

P
.

ua+rb+tc

Nota. Como unaconsecuencia del teorema 10.1, vemosquecualquier conjuntodecuatro o m i s vectores en V, es linealmentedependiente.
unu base de V , A i i ) ( a , , . . . . a k ) es

10.2 Definicin.

U n conjunto

( u , . .. .,

uk}

de rectores en V , se dice que es

linealmente independiente

ii) todo rector de V,, puede e.\-presurse como unu combinacin lineal de a , . . . . , a k . Si todo vector de V , puede expresarse comounacombinacin lineal de a , . , . . . ak, entonces el conjunto [ a , . . . . . a L ] se dice que yeneru V,.
10.3 Corolario. Todo conjunto de tres rectores lineulmente independientes de V , es unu huse de

PRUEBA. Sean a, b. c tresvectoreslinealmenteindependientes de V , . Solo necesitamos demostrar que a, b, c generan V , . Sea d un vector arbitrario de V,. Sea P e R 3 tal que P = P - O = d. Entonces. de acuerdo con el teorema 10.1, existen nmeros reales nicos u. t tales q ~ ~ e

r.

d
10.4 Corolario. S i

ua+rb+tc.
c,

(1,

b,

(13

63

c3

101

Bases

81

entonces el sistema de ecuaciones lindes

a , x + b , y + c , z = dl

a 2 x + b 2 y + c 2 z = d2

tiene

una

solucin nica.

u,x+~,~+c,z = d3
es equivalente a la ecuacin

PRUEBA.El sistema de tres ecuaciones lineales vectorial

10.5
donde a Como
=

ax+by+cz
( a l ,a 2 ,4
,

= =

d
( c I , c 2 , c,) y d = ( d l , d , , 4 ) .

( b , ,b 2 ,U , c
101

0 2

031 =

[abc]

a - ( b x c ) = b,

b2

6,
c31

; :1

b~
b2

CI

c2

# O,

c2

l a 3 6,

clI

a, b, c sonlinealmenteindependientes(teorema 6.4, pg. 64). De donde se sigue,deacuerdo con el corolario 10.3, que la ecuacin 10.5 tieneuna solucin. La independencia lineal de a. b, c implica la unicidad de la solucin (problema 5, pg. 66). Hallando los productos escalares de la ecuacin 10.5 por b x c, c x a, y a x b, sucesivamente, obtenemos

[abclx

[dbc], [abcly

[adcj, [abclz

[abd]

o bien

A -

--

Cdbcl [abc]

; :1

u [ b,
b,

c1

1: 1 ,

la2

c,

1
1

y = - [adc]

la,

d,
b, h2
b3

[abc]
al a2
0 3

c1 L'2
L'3

'

l a 3 b3 c 3

z = - Cabdl -

Cabcl

82

sllda

analitlca Geometra

[Cap. 2

,llo/(/. L a ftirmula para la solucin de corolario 10.4 es el caso especial paratresecuaciones lineales con tres incgnitas de la r q l u ( 1 . C'ycrl77er: si e l determinante de coeficientes es distinro de cero e n u n sistema de 11 ecuaciones lineales con I I incgnitas. entonces cada una de las inc6gnitas puede expresarse como el cociente de dos determinantes el denominador es el determinante de los coeficientes y el numerador para la incgnita j-sima es el determlnante obtenido cuando en el determinante de los coeficientes se reemplaza la ,j-sima columna por l a columna de las constantes Aunque la regla de Cramel- nos da una solucin formal a u n sistema de 11 ecuaciones lineales con I I inc6gnitas cuando el determinantede los coeficientes esdistinto de cero, no nos proporciona s i n embargo u n mtodo prlictico de solucicin, excepto para los casos en que n espequefia. L a evaluacin de u n determinantede orden / I requiere ( 1 1 - I ) x I Z ! multiplicaciones. luego resolver u n sistema de I I ecuacionespor la regla de Cramerrequerira ( n - I ) x (nf I ) ! multiplicaciones. L a reduccin deGauss-Jordan. de la que damos una muestra en la solucin del ejemplo 10.7 q u e despus del prximo corolario exponemos. requiere solamente j ( n 3 -t3n2- 1 2 ) multiplicaciones. Por ejemplo. para IO. la regla deCramerrequiere casi 359 millones de multiplicaciones. mientras que la reduccin de Gauss-Jordan requiere solamente 430. La mayor parte de los mtodos prcticos de resolucin de tales sistemas son \ariaciones de la reduccin de Gauss-Jordan.

PKL HA. Esta es la interpretacicin geomtrica de1 anterior corolario cuando se consideranson las ecuaciones de tresplanos. Un punto de interseccin de los planos corresponde a una solucin del sistema de ecuaciones.
las ecuaclonesque

10.7 Ejemplo. Encuntrense todos los puntos de interseccin de los planos

2 . \ - + ~ ' - 3= ~ 4 5.\-+4y+7: = 2 .\-+J,+2Z = -5.

S O L U C I ~ XEscribiendo . primero
>'

la ltimaecuacin.resolvindola sustituyendo en las otras dos ecuaciones, tenemos:

para

S,

Bases

83

El puntode interseccin es (-++, ++, 4 ) . De nuevosealamosque aunque no es lgicamente necesario comprobar la solucin, sin embargo, es prudente hacerlo.
10.8 Ejemplo. Si tresvectoresnonulos a, b, c en V , son mutuamente ortogonales,prubesequeformanuna base de V,. Exprsese un vector d e V , como una combinacin lineal de a, b y c.

,y= -11 18 y = 1s8

z =
-5

6.

SOLUC~~ Para N . que a, b, c constituyan una base de V , han de ser linealmenteindependientes. Es decir, debemos demostrar que la nica solucin de la ecuacin
10.9
O = ua+vb+rc

es u = 1) = t = O. Tomando el producto escalar de ambos miembros de ecuacin 10.9 por a, tenemos

la

a.0

ua.a+z;a- bfta-c

Como a es ortogonal tanto a b como a c, obtenemos u = O. Anlogamente, tomando el producto escalarcon b y con c, obtenemos u = O y r = O. De donde a, b, c son linealmente independientes, luego, segn corolario 1U.3, forman una base de V , . Como a, b, c forman una base de V,, todo vector d s V , puede expresarse como una combinacin lineal
d
=

ua+ub+rc.

Tomando el producto escalar con a, b,c sucesivamente, como a, b, c son mutuamente ortogonales, obtenemos

a - d = ua-a,bad

r;b.b, c - d

tc-c

o bien

84

Problemas
1. Demustreseque los vectores a, b, csonmutuamenteortogonales y exprsese d como u n a combinacin lineal de a, b, c .
a) a = (1,0,0), b = (O, I , I ) , c = (O, - I , I ) , d = (3,4. -2) h) a = ( l . l , O ) , b = ( O , O , 3 ) , c = ( l , - 1 , 0 ) , d = ( - 2 , S , 1 ) c) a = ( 1 , 2 , l ) , b = ( - I , 2 . - 3 ) , ~ = ( - 4 , 1 , 2 ) , d=(l,3,5) d ) a = (1, 1. I ) , b = (2, -3, I ) , c = (4, I , - S ) , d = (2, 6, -7).

2. Sean a, b, b,, c,, donde

b,
=

CE

V, linealmente independientes. Demustrese que

a,

b - Proy,b

c,

c-Proy,c

Proy,,c

formanuna base de vectores mutuamenteortogonalesde Y , . La interpretacingeomtrica de b, y c i se muestra enla figura 1 1 . Esteproceso se conoce como el proceso de ortogonalizacin de Gram-Schmidt.

Proj

a i FIGURA 11

3. Usese el mtodo del problema 2 paraobtenerunabaseortogonal de V,, partiendo de los vectores a, b, c en cada u n o de los siguientes casos:
a) a = ( l , 2 , I ) , b = (2, -3,2), c = (2, - 1 , I ) b) a = ( I , I ,I ) . b = (-2,3, I ) , c = (1,2, - 1 ) c) a = (l., O, O), b = (O, l , O ) , c = (O,O, I ) .

4. Exprsese el vector d como una combinacin lineal de a, b y c .

a) a =

h) a

(1, 2, I ) , b = (2, -3, 2), c = (2, - 1 , I ) , d = (3, 4, -2) ( I , 1 , I), b = (-2, 3, I ) . c = (l.2, - I ) , d = (5, -7, 2).

5. Encuntrense todos los puntos de interseccin de los planos

u) 3 x + y + z = S

3x+y+5z x-y+3z

= =

7 3

b)

5-yfy-z = 6 - 2 x + y - 4 ~ = IO x - 3 y + z = 8.

111

cilindricas Coordenadas

y esfricas

85

6 . Demustreseque el conjuntode vectores { e , , e 2 , ..., e,,}, donde e , = ( l , O , ..., O), e2 = (O, ,O, ..., O), ..., e, = (O, ..., O, l), es unabase de V , .
11. COORDENADAS CIL~NDRICASY ESFRICAS

En el espacio bidimensional ocurre a menudo que es conveniente expresar la ecuacin de una curva en coordenadas polares o en algn otro sistema de coordenadas distinto del de coordenadas rectangulares. Anlogamente, en el espacio tridimensional a menudo son tiles otros sistemas de coordenadas distintos del de coordenadas rectangulares. Las coordenadas de uso ms comn en el espacio tridimensional, aparte de las rectangulares, son las coordenadas cilndricas y las coordenadas esfricas. Los significados geomtricos de las coordenadas cilndricas ylesfricaslse muestran en las figuras 12 y 13. Denotamos a las coordenadas cilndricas por ( r , U, z ) y a las coordenadas esfricas por ( p , O, cp). Si ( r , 8, z ) son las coordenadas cilndricasde u n punto P en R3, entonces
11.1

= (r cos

O , r sen O, z ) .
P

x
FIGURA 12

P = (x,y,z)

x,

As pues, si P = (x, y , z ) , la relacinentrelas coordenadascartesianas y , z de P y las coordenadas cilndricas de P es

.Y

= r COS t 3
=

11.2

sen O z = z.
r

(.u, y , O)

Las coordenadas cilndricas r y 8 sonlas coordenadas polares del punto en el plano X Y : (.u, y , O) es laproyeccinortogonalde P sobre

[Cap. 86

s6lida

analtica Geometra

el plano X Y . La coordenada cilndrica z de P es la altura de P sobre el plano X Y . As pues, segn I 1 . 1 o su equivalente I 1.2, cada conjunto (u, O, z ) de coordenadascilndricas determina u n punt12 nico de R3. Recprocamente, acadapunto P de R3 se le puedenasignarcoordenadas cilndricas, es decir, dado P puedenencontrarsenmeros ( r , U, z ) quesatisfagan 11.1. Esta asignacin de coordenadas cilndricas no es nica. Excluido el eje Z , lasrestricciones r > O y O < I9 < 2 n hacen nica la asignacin. Si ( p , O, cp) son coordenadas esfricas (figL.ra 13) de u n punto P, entonces
11.3

P=(psencpcosQ.psencpsen%,pcoscp).

Cadaconjunto ( p , 19,c p ) decoordenadas esfricas determina un punto nico P de R3. La coordenada esfrica U es la mismaque la coordenada cilndrica U y suele llamarse longitud o acimut de P. La coordenada esfrica cp es el ngulo entre la direccin positiva del eje Z y el radio vector P. A este ngulo cp se le llama colatitud de P - - cp se llama latitud de P coordenada esfrica p es la distancia de P al origen (si p > O). La relacin entre coordenadas esfricas y coordenadas cartesianas es
11.4

).

La

x y
2

= =

p sen cp cos O

p sencp se? O p cos cp.

X
FIGURA 13

= (x,y,z)

Es claro que todo punto de R3 tiene conjuntos de coordenadas esfricas. De nuevo aqu, si excluimos los puntos del eje Z , las restricciones p > O, O < O < 2 n , y O < cp < n hacen nica la asignacin de coordenadas esfricas.

111
Nota.

cilndricas Coordenadas

y esfricas

87

Las notaciones para las coordenadas esfricas no son universales. Muchosautores usan O para la colatitud, a la quenosotroshemos denotado por cp, y v, para la longitud a la que nosotros denotamos por H. Cuando se hace esto, U no tiene la misma significacin en coordenadas cilndricasque en coordenadas esfricas,mientrasquecon la eleccin denotacionesquenosotros hemoshecho, H significa lo mismo en las coordenadas cilndricas que en las esfricas. Otra dificultad que aparece en la notacin ms comn es que la misma letra, generalmente Y , se usa paradenotartanto la distancia al eje enlas coordenadas cilndricas ( r en nuestra notacin) como la distancia al origen en las coordenadas esfricas ( p en nuestranotacin).Algunosautores,particularmente en el campo de la mecnica de fluidos, usan LC) tanto en las coordenadas cilndricas como en lasesfricaspararepresentar la longitud que aqu hemos denotado por H. En este caso. U se usa para denotar la colatitud, que aqu aparece representada por $9.
11.5 Definicion. U n cilindro (circular recto) es un conjunto de puntos equidistuntes de una rectujjuu la que se llumu eje del cilindro.

La distanciade u n punto P pues, que el conjunto

11.6

= (x,

y , z ) al eje Z es

Jx +y.

Vemos,

= { ( x , y , z)

I x

+y

u}

es un cilindro circular de radiou cuyo eje es el eje Z. La ecuacin x + y 2 = a se diceque es unaecuacin(en coordenadascartesianas) delcilindro V. En trminos de coordenadas cilndricas, %? = {(rcos O, r sen 8, z ) 1 r = a } es el mismo cilindro, y r = u se llama ecuacin del cilindro %? en coordenadas cilndricas. Ntese tambin que podemos escribir
%= {

(acosu,usenu,c)~u~[0,2n],v~(-m,m)~.
x = u cos u y = asen u z = c, U [ 0 , 2 n ] ,

Las ecuaciones
11.7

CE(-rn,

m),

se llaman ecuaciones paramtricas del cilindro V.

11.8 Definicin. La esfera Y ( C; a) de radio a y centro en e l punto C = ( e I , c 2 , c3) es el conjunto de todos los puntos cuya distancia de C es a ;
es decir,

9 ( C ;a) = {P IP-CI = a }
= {(x,y , z)

I (x - C1)Z + ( y - c2)2+ ( z - c3)2 = u } .

AI intervalo cerrado determinado por los nmeros reales u y b (a < b ) 1representamos por [a, b] y al intervaloabiertocorrespondiente por <a, b ) ; esdecir,
[ a , b ] = { x l a ~ x ~ 6 } y < a , b j = { x l a < x c b } .

88

analtica Geometra

slida

[Cap. 2

La ecuacin
11.9

( s " , ) ~ + ( ~ - c ~ ) ~ + ( z - c c= 3) u2 ~
de la esfera .Y(C; u).' origen, se puedeexpresar

se llama ecuqin en coordenadas cartesianas La esfera Y ( 0 ;u ) deradio CE y centro en el en coordenadas esfricas en la forma
11.10

Y ( O ;a)

{ ( p sen cp cos 8, p sen cp sen H , p cos cp) p

a].

La ecuacin p = u se llama ecuacin en coordenadas esfricas de la esfera Y ( 0 ; U ) . Podemos tambin escribir

Y ( O ;u )
=

{(u sen u cos I., u sen u sen

.Y

r,

a cos u

UG[O,

171.

(.[O. 2 n ] }.

Las ecuaciones
11.11

= =

z =

u sen u cos c u sen u sen c u cos u, U [ O , n ] . .[O, 2x1

se llaman ecuaciones paramtricas de la esfera Y ( 0 ;a).

Problemas
1. Determnense las coordenadas cartesianas rectangulares de puntos cuyas coordenadas cilndricas ( r , O, z ) son:

los

2. Determnense las coordenadas cartesianas de coordenadas esfricas (p, O, c p ) son

los puntos cuyas

4 1,

(1,

1)

e) (13, 12O", 30")

, f )

(-1,

-1,

-1).

3. Asgnense coordenadas cilndricas y esfricas a los puntos cuyas coordenadas cartesianas son :
0)

0) e ) (O. 0,O)

f') (1,

6 ) (1, ,O) 1. 1)

(.I (O, O, 1) 9 ) (32, -25, 18)

d ) (O, 3,

1)

Ntese que estamos llamando esfera a lo que en la literatura matemtica castellana es habitual llamar superficie esferica. [N. del T.]

121

n-dlrnensionales euclrdianos Espacios

89

4. Prubese que la hlice cilndrica W : f ( t ) = (a cos cot, u sen w t , bt),

t E ( - m, m),

se encuentra sobre u n cilindro.

5. Describase la superficie cuya ecuacin
a) r =

en coordenadas cilndricas es:

c) z = const.

const

6) 8

const const

6. Describaselasuperficiecuyaecuacin
u ) p = const

en coordenadas esfricas es:

b) 8

c) cp

const.

12. ESPACIOS EUCLIDIANOS n-DIMENSIONALES

En esta seccin definiremos el espacio euclidiano n-dimensional. Tomaremos como modelo el espacio euclidiano tridimensional. Hemos visto que en el espaciotridimensionaltresvectoreslinealmenteindepcndientes generan el espacio total (corolario 10.3, pg. 80). Dos vectores linealmente independientes a, b E V , determinan un plano {ua+ ub I u, cER} quepasapor el origen. U n planoas se llamasubespaciobidimensional de R3 y cada punto del subespacio est nicamente determinado por los dos parmetros u, u. Todoplano en R3 resultadeaplicarunatraslacin a tal subespacio, {P,+ua+cb I u, cER}, de tal subespacio. Un vector linealmenteindependiente, es decir, un vectordistintodecero,determina una recta {fa I t E R } que pasa por el origen. Tal recta se llama subespacio unidimensionalde R3 y cada punto de estesubespacioestdeterminado inequvocamente por el parmetro nico t . Toda recta en R3 es una traslacin, {Po+ta I tER}, de tal subespacio. En un espacio n-dimensional, podemos tener k vectoreslinealmenteindependientes a , , . . . , ak donde k = I , . .., n. Tambin en este caso cuando k = n, los vectores a , , .. ., a, generan el espacio total y cuando k < n generan u n subespacio k-dimensional. Tales subespacios ( t , a , + . . . + t k a kI t , , . . . , t k E R } y sus traslaciones, conjuntos de la forma {Po+ t , a , + . . . +tkak1 t , , . . . , t k E R } , se llaman planos k-dimensionales en el espacio n-dimensional. El plano unidimensional se llama usualmente recta.

por

12.1 Definicin. El espacio anulitico n-dimensional euclidiano, denotado

i) los elementos x = ( x , , . . . , x,,) de V, son los puntos de R, ii) un conjunto 9 de puntos de R se llama planok-dimensional o hiperplano en R (k = 1, . . . , n - 1) si hay un punto PoE R y k vectores linealmente independientes a , , . . . , akE V, tales que 12.2

R es

el espacio vectorial n-dimensional V,, donde:

9 = ( P o + t ,a , + ... +tka, I t , , ..., t k e R ) ;

90

analitlca Geometra

sllda

[Cap. 2

0 = ( J , ,. . . . . J,,) et7

i i i ) lu distunciu. rscritu d(P. Q). desde el p m f o P = ( . y l . . , , , .xn) al punto R es lu lo/lyitlrrt del Iwtor Q - P . es decir

d ( P . Q ) = :Q-PI
Un plano unldlmensional

= [ ( J . ~ - . \ Y ~ ) .+ ..

+(yn-.~n)2]2.

[P,+ra j t E R ) (a # O ) P,+r, a, +

se llama rectu. La ecuacicin

.__ +t,a,

se llama ecuocibn rectoriu/ de un plano y las ecuaciones de las componentes se llaman ecuuciones purumcJtricus del plano. Decimos que u n vector b es paralelo al plano .Y = {Po + t , a , + . . .t,a, I t , , . . . , t k E R ) si b = r , a , + _ . .+r,a, para algunos r l , . . . , r,ER.

12.3 Ejemplo. Determnese una recta (plano unidimensional) que pase por los puntos Po = ( I . 4. -2, 3) y P I = (2, O. I , O) de R4.

S O L U C I ~ Sea N. a

P I - P o . Entonces
Y = { P o + t ( P ,-Po)

1 TER]
=

es una recta que contiene a P, /! a P I : Po corresponde a t Luego 3 = ( ( I . 4. - 2 , 3 ) + t ( l , -4, 3, - 3 ) ) es una recta ( I , 4,

-

O y PI a t

1.

2, 3 ) y ( 2 , O, I , O).
pase por los puntos Po
= =

12.4 Ejemplo. Determnese u n planoque

(2,

3. - 2 . 3 ) . P I

( 3 , 2 , 1. O ) , P,
a, a, a3

(2. 1.0.0) y P,
(1, - I .

(2, o, 2, O).

S O L U C I ~ N .Sean
= = =

P I -Po P,-P,
P, -Po

=
=

3. - 3 ) , (O. - 2 . 2 , - 3 ) , (O. - 3. 4, - 3 ) .

Con el fin de determinar la dimensidn del plano necesitamos conocer cuntos de los anteriores tres vectores s o n linealmente independientes. Los tres vectores son linealmentedependientes si existen ntimeros r , . r 2 , r 3 . no todos ceros. tales que
r , a , + r , a L + r 3 a 3= O .

121 n-dirnensionales euclidianos Espacios

91

Esta ecuacin vectorial es equivalente a las cuatro ecuaciones componentes:

- r l --2r2-3r3 = O 3r,+2r2+4r, = O -3r, - 3 r 2 - 3 r 3 = O.
rl

=o

Se encuentra que la nica solucin a estas ecuaciones es r, = r, = r 3 = O . Luego los tres vectores a , ,u 2 , u, son linealmente independientes. Por tanto P = { P o + t t ,a, +r,a,+t,a,} = ((2,3,-2, 3)+t1(1, - 1,3, -3)+t,(O, -2,2, -3)+t,(o, -3,4, -3)) es un plano tridimensional en R4 que pasa por los puntos Po, P, , P, y P, : Po correspondea t , = t, = t , = O ; P I correspondea t , = 1, t, = t , = O ; P, corresponde a t , = 1, t, = t , = O; y P, corresponde a t , = 1. t, = t , = O.

12.5 Ejemplo. Determnese la interseccindelarecta y el plano 9 del ejemplo 12.4.

2 del ejemplo 12.3

SOLUCI~N. Supongamos P E Y n 9. Entonces P E Y implica

P P
= =

(1, 4, -2, 3)+t(l, -4, 3, -3) para algn t E R

y P E P implica
(2,3,-2, 3 ) + t l ( l , -1,

3, - 3 ) + t 2 ( O ,

-2,2, -3)+t3(0, -3,4, -3)

para algunos t , , t , , t , E R.

Por tanto P pertenecealainterseccin son iguales; es decir, si y slo si

1+ t 4-4t -2+3t 3-3t
=
=
=

si y slo si estas dos expresiones

2+ t ,

3 - t1-2tt,-3t, -2+3tt,+2t2+4t, = 3-3t,-3t2-3t,.

Resolviendo estas ecuaciones, f , = 3. Por tanto

encontramos t
-4, 3, -3)

3,

t, = -$,

t , =+ y

= (1, 4, -2, 3)+4(1,

= $ ( l l , 4, 3, 3)

es el punto de interseccin de 2 y 9.

(2, 3, -2, 3)-&(1,

1, 3, -3)+3(0,

-2, 2, -3)+3(0,

-3, 4, -3) = &(11,4, 3, 3).

12.6 Definicin. Dos planos en R ,

9, = (P, + S , a, + . . . +sjaj

I S ] , ..., s j R }

92

Geometra analtica slida

[Cap 2

.Yz = ( P , + t , b ,

+ . . . + t , b k I t , . . . . t~, ~ R l

X- < n, sofz paralelos si cudu uno de los conjuntos de X I rectores { a i ,b , . . . . , b,) ( i = 1, . . . . j ) es linealmente dependiente; es decir- si cudu uno de los rectores a i (i = I , , . . . 1) es purulrlo ul pluno % Y 2 .
donde j ,<

Mostramos ahora que si dos planos son paralelos, entonces o u n plano es u n subconjunto del otro o su interseccin es vaca. Este teorema contiene el corolario 3.4 y las partesde los teoremas 8.2 y 9.2 concernientesa las rectas y planos paralelos como casos particulares.
12.7 Teorema. S i dos plunos en R
I

.Y, = ( P I+ S , a , + . . . + s j a , 1

sl, _ . _ s , iR)
t,, .__t ,hR)

donde j

<k

Y,= { P 2 + t ,b , + . . . + t , b ,
<
n, son purulelos. entonces

9, c 9z o Y l n 9, =

P R ~ E B AComo . b , , . . ., b, son linealmente independientes, a , , b , . . . ., b, linealmente dependientes implica que existen nilmeros Ai,,, tales que 12.8
ai =

1
1 1 1

l.,,, b,,

( i = 1 , ..., j ) .
I ,

= I

Supongamos P O c Y 1 n .Y,. Entonces hay nmeros S , , . . . , S , , t , tales que Po = P , + S , a , + . . . + S j a j = P 2 + t l b l +. . . + thb,. Por tanto

. . . . . tA

P,

= =

P 2 + t l b l + ... + t , b A - s l a l - . . . -sja.;

P,+tlbl+ __+ . l,ba-sl

,=I

iIntb,,,- ... -sj

h
m= I

I.,,b,,,

y portanto P I~ 9 Sea~ P u . n puntoarbitrario algunos S , . . . . . s,ER, por 12.8 y 12.9. tenemos

P
= =

en Y l . Entonces para

P I + S , a , + . . _+ s j a ,
h
,=I

P,+h,

l.,,,b,,,+ ...
I

+S,

m= I

i .,, b,,

P z + [ f l +

ir

1 ( S - S ~ ) > . ~ ~ ] .~. ~ . +[It, + +

I

i= 1

x
i

(.>i-Si)i.,k]bk

121 n-dimensionales euclidianos Espacios

93

9 ,

luego PEP,, Hemos as demostrado que c 9,. Lo que completa la prueba.

si 8, n 9, #

0, entonces

12.10 Ejemplo. i s o n paralelos los planos

9, = { ( l . 4, -2, 3 ) + ~ , ( lO, , 3.
Y
=

1 2 ) + ~ 2 ( 2 ,5, -4, 6 ) )

((2,3, - 2 , 3 ) - t t ~ ( l , - l , 3 , - 3 ) + t ~ ( O , - 2 , 2 , 3 ) + t ~ ( O , - 3 . 4 , - 3 ) } ?

i Es vaca su interseccin?
S O L U C I ~ Sean N . a, = ( I , O, 3, --l2), a, = ( 2 , 5 , -4, 6 ) , b, = ( I , - I , 3, -3), b, = (O, -2,2, 3), y b, = (O, -3, 4, -3). Los conjuntos { a , , a,) y (b, , b,, b,] son linealmente independientes. Los planos son paralelos si { a l ,b , , b , , b 3 ) y (a,, b , , b , , b,} son linealmente dependientes. es decir, si a , y a, son cada uno combinaciones lineales de b,,b,,b,. Supongamos que a , = A , , b , + i . , , b z + A I 3 b 3 , entonces

3 -12

o=
= =

i ,,

-Al,-2)L12-3A,3 32, +2il,+41.,, -3~.,l+3A,2-3tl13.

Resolviendoestasecuaciones encontramos A , = I , A 1 2 Anlogamente si a , = A 2 , b, fizz b, +l.,, b,, entonces

-2,

j.,, =

I.

2 5 -4 6

= izl = =
=

-I,,, -2lLz,-3Az3 3A2, f2A2,+4/12, -3).21 +3).22-31123.

Resolviendo estas ecuaciones, encontramos t l Z l = 2, E,,, = I , = -3. Como a, y a, soncombinacioneslinealesde b , , b,, b,, los planosson paralelos. Como, deacuerdoconelteorema 12.7, o 9 , n 9, = P I o 9, n 9, = 0, es suficiente determinar si u n punto cualquiera de P I pertenece a 9,. Sea P I = ( l , 4 , - 2 , 3 ) ~ 9 , . Si P , E Y , entonces hay nmeros t , , t , , r,ER tales que

(l,4,-2,3)=(2,3,-2,3)+t,(l,-1,3,-3)+~,(0,-2,2,3)+r3(O,-3,4,-3).
Esta ecuacin vectorial es equivalente al sistema de ecuaciones componentes
-1
= t, 1 = -tl-2t2-3t3

o = 3t, +2t,+4t3 o = -3t,+3t2-3r,.

94

slida

analtlca Geometra

[Cap. 2

.Y, n W z = D.
Problemas

Resolviendo las primerastresecuacionesdeestegrupoencontramosque si el sistematieneunasolucin hade ser f , = - I , I , = - 2 , I, = 3. Sin embargo. estos \alores no satisfacen la cuarta ecuacin. Luego el sistema no tiene solucin alguna. Por tanto P , $ 9 , y, segn el teorema 12.7.

1. Determnese la dimensin del plano que pasa puntos dado y determnese el plano
N ) P" = (1. 1. I I. ) ,
/I)

por el conjuntode

PI = (1.2.3,4) P,=(I.I.I.I). P I =(0.-2,2.-3).P2=(0,3,2,1),P,=(l,2,3,4) c) P"=(l,O,2.O).PI=(0.2.3,1),P,=(O,0,1.-1),P,=(l,2,4,2) d ) P,, = ( I . o, o, O), P I = (O. I , o. O),P, = (0.0. I , 2),P, = (O, 2, - 1 , -2)

2. Encuntrese la distancia entre los siguientes pares de puntos

LI)

O) P" = ( l . I , I . I . I ) . P I = (O. 2, -3, 7 . - 2 )

3 . Demustrese que los siguientesplanos interseccin :
Y, = [(-I.

P"

( I . 2, 3.4). P I

(-1,

3, - 2 , I )

c ) P" = ( 3 , - 2 , 4 . "6. 5 ) . P I = ( I , O . 3. - 2 , 4 ) d ) P, = (O. O. O. O). P I = ( I . 2. -2. - I ) . son paralelos y encuntrese

511

Y*

2. 3. - 2 ) + t ( 0 , I , 1 , 1 ) ) [ ( l . O . 2 . O ) + r I ( l . -2, -1. - l ) + f 2 ( I , O ,

1, l)}.

4. Demustrese queios siguientes planos son no paralelosy, sin embargo, tienen u n a interseccinvaca.Explquese por qu puede suceder esto.
.Yl = ! ( l . 1. I . l ) + t ( O . I , 2 . 3 ) )

.Y2 = { ( l , o . 2 . O ) + l I ( l . -2. - I .

l)+l2(1.O, I , 1)).

5. Demustrese que los siguientesplanostienenexactamente en comn: 9, = ((O. o, o. O) I , ( I , o, o, 0 ) t , (O, 1, o, O)} Y P= r ( ( O , O , O , O ) + t , ( O . O , 1, O ) + r , ( O , O , O , I ) } .

un punto

13. RESUMEN

En este captulo comenzamos nuestro estudio de la geometra tridimensional.Estudiamos la geometradelasrectas y los planos.Encaptulos posteriores estudiaremos la geometra de las curvas y de las superficiea. Las curvas pueden considerarse como generalizaciones de las rectas y lassuperficies como generalizaciones de los planos.

131

Resumen

95

El producto vectorial dedos vectores se defini en el espacio tridimensional. Se us el producto vectorial y el triple productoescalar (con el productovectorialintimamenteligado) en la discusin de la independencia lineal de los vectores en el espacio tridimensional. Puede expresarse una normal a un plano como el producto vectorial de dos vectores linealmenteindependientesparalelos al plano, y la ecuacinde u n plano puedeexpresarse en trminos de unanormal al plano. Despus de una discusin de la interseccibn de planos y de la interseccin de un plano con una recta, introdujimos el concepto de base de u n espacio vectorial. A pesar de que confinamos nue5tra discusibn a bases en el espacio tridimensional V , , el concepto puedeextenderse a espacios vectoriales ms generales. En la seccin 12, dimos una breve introduccin a los espacios euclidianos tz-dimensionales. Estos primeros dos captulos complementan nuestro estudio del Algebra de los vectores y sirven como introduccin a la rama del lgebra moderna llamadalgebra lineal. Aunque el material que aqu hemos presentado es suficiente para nuestros propsitos, nadie que se interese seriamente en estudios ms avanzados matemticas, de pura o aplicada, puede arreglrselas s i n un conocimiento ms extenso del lgebra lineal. Para facilitar talextensin deconocimientos en esta ramafundamentalde la matemtica damos en la bibliografa de la pgina 777 una lista de algunos textos y tratados sobre ella. Lo que aqu se hahechoesperamosprepare al lector para una apreciacinadecuadade un desarrollo del tema ms abstracto y sistemtico. Pasamos ahora del Algebra vectorial a lo que podramos llamar clculo vectorial.

Problemas de repaso
encuntrese la recta 3, que pasa por P , y P,; demustrese que los puntos P , , P, y P, no son colineales; encuntreseunaecuacin del plano ~9 que pasapor P , , P, y P,; encuntrese el rea del tringulo P , , P,, P,; encuntrese la recta ,Y2 que pasa por P, = ( - 5, 2, - I ) y es ortogonal al plano Y de la parte c ; encuntrese la distancia del punto P, = ( - 5 , 2. - 1 ) al plano 9 de la parte c; encuntrese la interseccin de la recta Y, que pasapor P, = ( - 5. 2, - 1) y P, = (2, - I , 2) con el plano : Y de la parte c ; h ) encuntrese la recta 2,que pasapor P, = ( - 5. 2, - 1 ) paralela a la recta 9 , de l a parte u : i) encuntrese un ngulo entre la recta T 2de la parte e y la recta Y, de la parte y ; .i determnense los cosenosdirectores de la recta p4v2 de la parte e.
1. DadoslospuntosP, = ( I , I , l ) , P , = (-2, 1 , - 3 ) y P , = ( 3 ,

-2,4):

[Cap. 96

slida

analtica Geometra

Sugermciu. Vasela ecuacin 3.12, pg. 53. 2. Dados los vectores a = ( I , - 2 . 3 ) . b = ( l . I . - 2 ) y c = ( I . - 3 , 4 ) . N ) calclese el rea del paralelogramo de lados a J' b ; h) calcles'e el rea del tringulo de lados a, c y c - a ; c) calclese el volumen del paraleleppedo de aristas a. b y c : u') calclese el volumen del tetraedro con aristas a. b y c .
3 . Establzcase la identidad
(ax b)xc
=

(a*c)b-(b.c)a.

4. Si l a / = 3 y lb/ = 4. ebalese

( a x b ) * ( a x b ) + ( a b)'.
5. Determnese u n ngulo entre los planos de ecuaciones

3.~+2~'+5; = 3 y

6.\-+y+z

7.

Funciones ueclmriales de una uariable real

1. INTRODUCCI~N
Hemos definido la recta de R3 que pasa por Po y es paralela a a como el conjunto (Po fa I t E R}. En esta descripcin de una recta a cada nmero real t corresponde el punto P,+ta de R3.Talcorrespondencia se llama funcin vectorial de una variable real. Si denotamos a esta funcin por f, entonces su regla de correspondencia es

f(r)

Po + ta

= (xo

+ tu,, y , + t u , , + tu,)
Z,

donde Po = (x,, y,, z ) , y a = ( u l , u,, u3). El dominio de f es el conjunto de todos los nmeros reales y el rango de f es la recta que pasa por Po y es paralela a a. Cualquier funcin que tiene un conjunto de nmeros reales como

98

[Cap. varlable real una Funciones vectoriales de

dominio y un conjunto devectores (o puntos)como su rango se llama funcin vectorial de una variable real. E l este captulo estudiaremos funciones de este tipo y consideraremos para tales funciones los conceptos delmite,continuidad,derivadaeintegral.Todoesto lleva consigopoco que sea realmente nuevo; en la mayor parte de los casos usamos las tcnicas desarrolladas en el clculo de funciones reales de una variable real. Despusde la discusin del clculodelasfuncionesvectoriales damos algunas aplicaciones en geometra y fsica.

2. FUNCIONES VECTORJALES DE UNA VARIABLE REAL

Antes dediscutir las funcionesvectoriales,repasaremosbrevemente la nocinbsicade funcin. Una ,/uncin f es unacorrespondenciade un conjunto A en un conjunto 3 tal que a cada elemento de A corresponde un y slo un elemento de 33. En las funciones descutidas en la primera parte delclculo, A y 3 3 son conjuntosdenmerosreales; tales funciones se llaman funciones reales de una variable real. Sin embargo, la nocin bsica de funcin no establece restriccin alguna sobre el carcter de los objetos que comprenden los conjuntos y 33. En este captulo nos ocuparemos delasfunciones en que A es un conjunto de nmeros reales y 3 3 es un conjunto de vectores o puntos. El conjunto it se llama dominio de la funcin y el conjunto de elementos de 3 3 que se corresponden con elementosde A se llama el rangode la funcin. Si la funcin se denota por ,L entonces su dominio y su rango se denotan por 9If y .I{, respectivamente. Adems,J(x) denota el elemento de fj, que corresponde al elemento x de a ,f(x)se le llama valor de /en x . En general, una funcin se especifica dando su dominio y una regla de correspondencia; es decir, una prescripcin para determinar f(x) para cada X E A)f. Una,funcin rectorial de unu variable real es una funcin cuyo dominio es u n conjunto de nmeros reales y cuyo rango es un conjunto de vectores o puntos de R. Denotamos tales funciones por letras negrillas tales como f, g, etc. Por ejemplo,

f(r)

= (I,

3, 2 ) + t ( l , I , 2) = (1 + t , 3 + t , 2 + 2 t ) ,

describe una funcin vectorial de una variable real. El rango de esta funcin es unarecta en R3 y la funcin es una correspondencia o transformacin de puntossobre la recta real R en puntossobre la recta quepasapor (1, 3 , 2 ) y es paralela a ( I , 1 . 2). El punto O de R se transforma en f(O) = ( 1 , 3, 2); - 1 se transforma en f ( - I ) = (O, 2, O); etc. Si escribimos f ( t ) en trminos de sus componentes tenemos f ( t ) = ( f , ( t ) , f 2 ( t ) , f j ( t ) ) dondeJ;(t) = 1 +r, f 2 ( t ) = 3 + t , f j ( f ) = 2 + 2 t . Las funcionesf,,f2,f3 se

21

vectoriales Funciones

de una real variable

99

llaman funciones componentes dela funcin f ; estas funciones componentes son funciones reales de una variable real. Si I denota la funcin identidad en los nmeros reales, Z(t) = r, entonces f , = 1 I, f 2 = 3 I, y f 3 = 2 2 I. Podemos pues escribir la funcin f e n trminos de componentes como sigue:

(fi, f 2 , f 3= ) ( l + I , 3+I, 2 + 2 1 ) .

En general, si el rango de f es u n conjunto de vectores en R", podemos escribir donde f i ( t ) es el i-simo componente de f(t). La funcin real fi con dominio grse llama la i-sima componente de la funcin vectorial f. De estaforma,unafuncin vectorial f conrango en R" define n funciones reales f l ,f 2 , . . . ,f , , todas lascualestienen gf como dominio. Como veremos,estarepresentacindeunafuncinvectorial en trminos de sus funciones componentes nos perxite ap:icar a las funciones vectoriales las tcnicas desarrolladas en el clculo de las funciones reales.

2.1 Ejemplo. Si f = (a cosh, b senh)donde a > O y b > O, demustrese que el rango de f es una rama de una hiprbola.

S O L U C I ~ Un N . punto (x, y ) pertenece al rango de f si y slo si x y y = b senh t para algn t E R. As pues, si (x,y ) gr

= a

cosh t

Esto nos demuestra que si (x, y ) gfentonces (x, y ) est sobre la hiprbola x2 y2 y ) estsobre la ramaderecha deecuacin - - - = 1; en realidad, (x, a2 b2 de esta hiprbola ya que x = a cosh t > O. Llamemos a esta rama de la hiprbola H . Ahora bien, si (x, y ) 2, entoncesexiste u n nmero t tal que y = b senh t. Usando la ecuacin para ~ f l obtenemos ,
XZ
U2

-= 1

+ senh2 t

cosh2 t .

Como x es positiva, concluimos que x = a cosh t . Lo que nos demuestra que si (x,y ) : F entonces (x,y ) g f , y, por tanto, el rango de f es . X .

2.2 Ejemplo. Dibjese el rango de f cuando

f(t)
SOLUCI~N.
=

( t , t, 2 t 2 ) Bf

[ - 3 , 31.

t ~- 3, [ 31). Si escribimos f ( t ) = t ( I , 1, O)

El rango de f es el conjunto de puntos {f(t) I f ( t ) = ( t , t , 2 t 2 ) , + t 2 ( 0 ,O, 2), vemos que f(t) es la

1 O0

Funciones variable real una vectoriales de

[Cap. 3

suma de un vector a lo largo de la recta y = x en el plano X Y y un vector perpendicular al plano X Y . As pues el rango de f debe encontrarse en el plano de ecuacin y = x. Podemos ver esto tambin delsiguiente modo: Para cada punto (x.y , z ) del rango de f, x = t , y = t , z = 2 t 2 . Como el planoconecuacin y = x es el conjuntodetodos los puntos (x,y , z ) de R3 tales que y = x, el rango de f debe encontrarse en tal plano.
Z

cI,
/

1
3v4

FIGURA 1

Si hacemos u = x sec 2 = x, entonces u es una distancia dirigida a lo largo de la recta y = x en el plano X Y . El rango de f es una porcin de la parbola z = u ' que se encuentra en el plano que contiene el eje Z y la recta y = x en el plano X Y (figura 1).
-

Problemas
1. Proporcinese una funcin rectilneo que une los puntos
del intervalo [O, 11 sobre el segmento

( - 1,2) Y (39 5) c) (154, 7 ) Y ( 3 , -2, 1)

6) Po y P I en RZ c) Po y P, en R".

2. a) Proporcinese una funcin del intervalo [ -2, 3 1 sobre el segmento rectilneo que une los puntos (1, O, 3) y (4, 2, - 1). 6) Proporcinese una funcin del intervalo [a, b] sobre el segmento rectilneo [ P o , P I ] .

4. Si f ( t ) = ( a cos t , b sen t ) donde a > O, b > O, y gf = [O, 2n], demustrese que el rango de f es una elipse en R2. Si a = 2 y b = 4, dibjese la elipse.

3. Si f(t) = (a cos t, a sen t j donde a > O y gf = [O, 2n], demustrese que el rango de f es una circunferencia en RZ.

31

El lmite funcin de una

vectorial

1o1

5. Si f

= (31, Z2),

demustrese que el rango de f es una parbola en R2. describase el rango de f.

7. Dibjese el rango de f cuando f(t)

( t , t , sen r ) ,

t E [ O , 4z]

3. EL LMITE DEUNAFUNCIN

VECTORIAL

En esta seccin extenderemos el conceptodelmitedeunafuncin realdeunavariablerealalasfuncionesvectorialesdeunavariablereal. Pero revisemosprimeroladefinicin de lmite deunafuncinreal. Sea f una funcin real de una variable real y sea a un punto de acumulacin de (el punto a es un punto de acumulacin de 9 si todo intervalo abierto que contiene a contiene un punto t en 9f distinto de a). Se dice que un nmero b es el limite de l a funcin f en a si para cada nmero E > O, hay un nmero 6 > O tal que siempre que t&%, y O < (r-a( < 6 entonces
9If

Si b es el lmite de

f en a, escribimos
lm f
U

b o

lrn f ( t ) = b .
t+a

El trmino I t -al es la distanciade t a a y I f ( t ) - bl es la distancia de f(t) a b sobre la recta real R. As pues, la definicin de lrn f = b afirma
que f ( t ) permanece arbitrariamente prximo a b para todo t suficientemente prximo a a, pero distinto de a. Para funciones vectoriales el concepto de lmitetiene el mismosignificado intuitivo: lm f = b si f(t) permanece arbitrariamenteprximoa b para t suficientemente prximo a a, pero distinto de a. Como en R la distancia de f(t) a b es j f(t)- bl , la definicin de lm f = b es por analoga:
U U

3.1 Definicin. Se dice que el vector b es e l lmite de la funcin f en a si para cada nmero E > O existe un nmero 6 > O tal que siempre que t est en el dominio de f y O < It-a/ < 6 entonces

/f(r)- b/ < E.
Las notaciones
lrn f
U

b y

lim f(t) = b
tU

se usan para denotar que b es el lmite de f en a. Siempre que se trate del lmite de f e n a se est suponiendo quea es un punto de acumulacin de g f .

102

[Cap variable real Funciones una vectoriales de

Notu. ObsCrvese que el lmitevectorial

lmitereal
r -1 (I

lm f(r)
f -+o

b esequivalente a l
a, f ( t )

lm If(t)- bj

O ; esdecir. cuando t tiende a

tiende

a b si y solo si la longitud del vector f ( t ) - b tiende a O. Para dar un sentido m i s geomtrico a la definicin de lmite, introducimos la nocin de vecindad en R,,. Una recir~r/ad de c de radio r es el interior de la esfera /7-dimensional de radio r y centro c : Y ( c ; r ) = { x ] / x - c j < r i . .4s pues, en R una vecindad es L I intervalo ~ abierto, es decir
Y(C:

r) =

;.Y

1 I~Y-ci

< rj

= <c,-r>

ctr).

En R. una vecindad es el interior de un circulo y en R3 es el interior de una esfera. Si omitimos el puntc c de l a vecindad .u(c: r ) . entoncestenemos L I I M w c k / u d reduciclu de c ; a estavecindadreducida la denotamospor Y(c; r). En trminos de vecindades l a definicin de l m f = b dice: b es el lmite si para cada veclndad .v(b; E) de b. existe una vecindad reducida . Y ( a ;i i ) de a tal que f transforma , Y ( a : 8) en ,Y@; E).
N

de f en

(I

3.2 Ejemplo. Si f

(3/. /). determnese lm f.

2

so~uc.161. Para r proximoa 2. vemos que f ( t ) = (3r, t 2 ) e s t i proximo a (6.4). As pues, suponemos que lm f = (6, 4) y verificamos despuCs que

6 > O tal tal es el caso.Sea c > O cualquiera.Queremosencontraruna que l ( 3 f 3r 2 ) - ( 6 . 4)/ < e siempre que O < It-21 < 8. Ahora bien j(3t. t2)-(6, 4)j = [(3t-6)2+(f2-4)2]~:
por tanto ~(3t. 12)-(6,4)j < c Como el lm 3 t
1-2

si

13t-6i < -= y l t 2 - 4 / < E . , i 2 \2

t:

6. existe una

A, > O porejemplo,

d;,

j3t-61 < - siempre

\

implica que existe una

t s claro que Io que realmente transforma f e n .Y(b; nunca vaco por ser (I de acumulacin de L/f.[N. delT].

E)

es 9 ( u ; 6) n

Qf,

conjunto

31

vectorial El limite funci6n de una

103

siempre que O < It-21 < 6. Con lo que hemos verificado que lm
= (6, 4).

t2

(3t, t 2 )

Utilizamos la figura 2 para dar ahora una interpretacin geomtrica de lasolucin del ejemplo 3.2. Escogemosuna 6 talquesiempreque t se encuentreaunadistanciamenorque 6 de2,laslongitudesdeloslados del rectngulo sean menores que &/\,E. Entonces la longitud de la diagonal debe ser menor que E . En el ejemplo 3.2el lmitede la funcinvectoriales el vectorcuyos componentesson los lmitesde los correspondientescomponentesde la funcin. Esto es cierto para cualquier funcin vectorial y la prueba de este hechoesesencialmente la mismaque la prueba dada enlasolucindel ejemplo 3.2 a que lm (3t, t 2 ) = (6,4).
t+2

Jz

& _ I

u
FIGURA 2

3.3 Teorema. Sea b = (6, , . . ., 6,)~ R, f = ( f i , .. . ,fn) una funcin de R en R, y a un punto de acumulacin de g f .Entonces lrn f = b si y slo si

lmfi = b , p a r a i
U

1, ..., n.

PRUEBA.Si lm f
tal aue
a

b, entoncesparacualquier

> O existeuna

6 >O

i= I

siempre que

t E 9 % ,y

O < It- al < 6. De donde

Ifi(t)-b,l

<

para cada i = 1, ..., n

siempre que t e 9 , = gJi y O < It-al < 6. Esto nos muestra que Im f = b implica que lm fi = hi (i = I , . .. , n).
U

104

[Cap. variable realFunciones una vectoriales de

3
=

Si lm fi= bi para cada existe una d i > O tal que

a

I , . . . , n, entonces para cualquier

>O

l fi(t)- bit <

siempreque t9,-$ y O < /t"nl < tenemos que

ai.

Tomando 6

fi

mn { d l ,

..., S,},

siempre que

rgfy O < It-a/ < 6 ; es decir,que

lm f
a

b. Y esto

completa la prueba. El teorema 3.3 nos dice que (si el lmite existe): lrn f = (lm ,fl , . .., lim
( 1

y").

( 1

El lmite de una funcin vectorial f puede, por tanto, calcularse de acuerdo con los lmitesdelasfuncionesreales componentes f,. Por ejemplo,
r+n
4

lm ( t , sen t , tan t ) =

El teorema 3.3 nos permiteprobaralgunosteoremassobre lmitesde funciones vectoriales usando teoremas muy conocidos sobre lmites de funciones reales; por ejemplo, el lmite de una suma es la suma de los lmites (si los lmites existen). Pero antes de presentar estos teoremas definiremos algunasoperacionessobrefuncionesvectoriales.
3.4 Definicin. Si f y g son funciones vectoriales con rangos en R" y dominios gfy ggen R, entonces f + g , f - g , f g , y f X g son,funciones con dominio gf n gg y reglas de correspondencia:

81 ( t ) = f ( t > + g ( t ) [ f - 81 ( t ) = f ( t ) - g ( t ) I f . 81 (1) = f ( t ) g ( t ) [f x g ] ( t ) = f ( t )X g ( t ) (de3nida solamente si R"

[f+

Si f es una funcin vectorial y cp es una funcin real de una variable real, entonces la funcin q f est definida como sigue:

R3).

[ d l ( t ) = q ( t )f ( t >

gpf

g q l ng

f .

31

El lmite de una vectorial funcin

105

3.6 3.7
3.8
c p f =
9

(cpf,, ... , c p f n ) .
2

si f = (fl
3.9

f2

f3)

fxg

Y g

= (S,

S2

931,

entonces

= ( f Z ~ ~ - f 3 g 2 ~ f ~ g l - f I ~ 3 ~ f l g Z - f 2 ~ 1 ) .

Ntese que f g es una funcin real de variable real. si f = (I,cos, sen) y g = (exp, P / 2 , P j , entonces

Por ejemplo,

fag
es decir,

I exp
te'

+ 1 ' 1 ~ cos + sen,

+ Jt cos t + t Z sen t .

[f. g]

(t) =

Como gf = R y gg= [O, 00) (9&= [O, m)), entonces

9f.g = gfn gg= [O, m ) .

Usando el teorema 3.3, podemos probar fcilmente teoremas.

los siguientes

3.10 Teorema. Si f y g son,funciones cectoriales de una aariable real tales que

lrn f
a

b y

lm g
a

y a es un punto de acumulacin de gf n gg,' entonces

lm [f+g] = lrn f
n

+ lrn g = b + c
a

Obsrvese queestacondicin acurnulaci6nde %f y deperonode

es necesaria.Podra ser,enefecto, B f n B g . [N. del T.]

que a fuesede

106

Funciones vectoriales de

una variable real

[Cap. 3

! m [f-g]
I

lim < [f*gJ

==(lFf).
I

= im

lrn g = b-c
(l:mg)=

b*c
=

iim [f x g] = (l;n f ) x (]:m g)

'I

b X c ( p u r a R 3 solarvente).

PRUEBA. Solamente probaremos la fcirmula de l a suma. Las pruebas de las otras partes son anlogas. Si f = ( f , . . . . .,fn) y g = ( y I , . . . , gn),
l r n [f+g]
>

= =

lm ( J ,i s , . ..., f;,+g,)
il

im (f', + g l ) , ..., lm (f;+g,>

i

=(.
i

]m /;

+ lrn g , . ..., lrn

u
n

fn

+ lm g ,

= l m (J;
=

..., /;,)

+ lm ( g l , ..., g,)
il

lm f

+ lim g .
( 1

3.11 Teorema. Si f es una /uncin rectorial y cp es una funcin real y

lrn f
0

b y

lrn cp
0

a es un

punto de acurnulacin de
(1

Q q r , entonces

lm (cpf) = l r n cp lm f = r b .

PRL,~BA Si . f

c./'! , . . . . j';,). entonces

,
(I

lim (cpf) = \m (cp.f,, ..., cp.l,)

=

(lim k c p , f ' , ) , ..., lim (cp.~))

(1
( I

lrn q~ lrn f , . . . ., lm cp lm
LI

31

vectorial funcin una El lmite de

107

de los lmites, el lmite del producto escalar es el producto escalar de los lmites, y el lmite del producto vectorial es el producto vectorial de los lmites,contalde que, en todos los casos,existan los lmitesdelas funciones. El teorema 3. I I afirma que el lmite de una funcin real por una funcin vectorial es el lmite de la funcin real por el lmite de la funcin vectorial, si es que los lmites de estas funciones existen. Nota. Los teoremas 3.10 y 3. I 1 podran haberse probado directamente partiendo de la definicin de lmite. Las pruebas habran sido anlogas a las de los correspondientes teoremas para funciones reales, ya que la longitud de un vector tiene las mismas propiedades bsicas que el valor absolutode un nmero real (problema 7).

Problemas
1. Si f(t) = ( t , t), calclese y mrquese la posicindef(0.9),f(0.99), f(0.999), f(l.l),f(l .Ol), f(l.001). sese la definicin 3.1 para verificar que lrn f(t) = (1,1).
t-

2. Si f(t) = ([t], t), calclense y mrqueme lasposicionesdef(1.9), f(1.99), f(2.1), f(2.01). ( [ t ]es el mayor entero no mayor que t.) Demusrrese que lrn f(t) no existe.
1-12

3. Determnese lim f (si es que existe), cuando

a)

b) f

f = (11, I , sen), u
=

(exp,senh, cosh),

a =

d ) E(f) =

, li2[, 3 9 ,
~

t2

a =

3.

4. Si f(t) = ( [ t ] ,t ) , determnese

El lmite u lu izyuierdu de f en a es b, lo ql*r se escribe lm f(t) = b, s i

para

t-2

l r n f(t) y lm f(t).
t-2+
rwu

t6gf

> O existe un 6 > O tal que I f(t)- b ( < c siempre que n ( u - 6, a ) ; ladefinicinde l r n f(t) = b llamado el lmite a la
todo
E
i-ll*

derecha de f en u, es anloga. estelmitees entonces b

=

5. Si a es un punto de acumulacin de gf y existe lrn f demustrese que

nico; es decir,demustreseque
c.

si lm f
U

b y lm f
a

c,

108

[Cap. variable real Funciones una vectoriales de

6. a) Si lrn f = b, demustrese que la longitud de f ( t ) se aproxima a la

longitud de b a medida que t se aproxima a a , es decir, que lrn If(t)i b) Si lm f(t)

ta
[+a

t+a

I bl.

b # O , demustrese que la direccin de f(t) se aproxima

a, es

a la direccin de b a medida que t se aproxima a

lim f(t> ~

decir, que

r-0

If(t>l

lb1

7. Prubesedirectamentepartiendo de la definicin de lmite 3.1 que si a es un punto de acumulacin 9 f +y glm f = b y lrn g = c, entonces
lm ( f + g )
U

b+c.

8. sese el teorema 3.3 para probar que si a es un punto de acumulacin de 9f.g y lrn f = b y lm g = c, entonces lrn (f g) = b c.
U
1

9. Si f(t)

( r , t 2 , t 3 ) , determnese lrn
h+O

f(t+h)-f(t)

4. CONTINUIDAD
La extensin de :a nocin de continuidad del caso de funciones reales al de funciones vectoriales es tan natural y directa como la extensin del concepto de lmite.

4.1 Definicin. L a funcin f es continua en el punto a de gf si para cada E > O existe una zj > O tal que
If(t)-f(a)i siempre que tQf y It-al

<E

< 6.

Si a no es un punto de acumulacin de g f , entonces f es continua en a , pues en este caso hay una 6 > O tal que a es el nico punto en gf n ( a - 6, a+ S), y entonces,paracualquier E > O, If(t)-f(a)I < c siempre que t g f n ( a - 6, a + S ) . Si a esun punto de acumulacin de Q f , entonces la definicin 4.1 es equivalente a : la funcin f es continua en el punto a de gf si

lm f
u

f(a). teorema 3.3

El siguiente teorema es una consecuenciainmediatadel (pg. 103)

41

Continuidad
= (fi

1o9
es continua en a si y

slo si

4.2 Teorema. Si f
fi

es continua en a, para todo i = I ,

, ...,f.)y a g f , entonces f ..., n.

PRUEBA.Si a no es un punto de acumulacin de g f , entonces la prueba es inmediata(recurdeseque para todo i , gfi= 9 , ) Supongamos . que a es un punto de acumulacin de Bf. Segn el teorema 3.3, lrn f = f ( a ) si y
slo si lmfi = f i ( a ) para todo i = 1 ,
a

. . ., n. Lo que completa la prueba.

As pues, la continuidad de una funcin vectorial en un punto a puede determinarsecomprobando lacontinuidaddelasfuncionescomponentes en a. Por ejemplo, la funcin f = (Z, cos,sen)es continua en todos los puntos de R ya que I, cos y sen son continuas en todos los puntos de R. Correspondindose con los teoremas 3.10 y 3.11 sobre lmites, tenemos el siguiente teorema sobre continuidad.
4.3 Teorema. Si lasfunciones f y g son continuas en a, entonces f + g, f- g, f g y f X g son continuas en a. Si f y cp son continuas en a, entonces cpf
es continua en a.

PRUEBA. Probaremos solamente que f + g es continua en a. Las pruebas para las restantes operaciones son anlogas. Si a no es unpuntode acumulacin de 9f+gr entonces f + g s continua en a. Si a es un punto de acumulacin de 9f+s, entonces a es un punto de acumulacin de gfy de gg y lm f = f ( a ) y lrn g = g(a). Y tenemosentonces,deacuerdocon
el teorema 3.10,
a a a

lrn [ f + g ] = lm f Luego f + g es eontinua en

u

+ lm g = f ( a ) + g ( a ) = [ f + g ] ( a ) .
a

a.

4.4 Definicin. L a funcin f es continua sobre un conjunto Y c Bf si la funcin restringida f , es continua en cada uno de los puntos de Y .

Como funcin restringida, f , , donde Y c 9,, entendemos la funcin con dominio Y y regla de correspondencia f y ( t ) = f ( t ) para todo t E Y . En la mayora de los casosdeinters el conjunto Y es un intervalo. Si Y es un intervalo abierto, entonces la definicin 4.4 es equivalente a : la functidn f es continua sobre elintervaloabierto si f es continua en cada punto de 9. Si Y es un intervalo cerrado, entonces la definicin 4.4 es equivalente a:la funcin f es continua sobre el intervalo cerrado [a, b] si f es continua sobre el intervalo abierto ( a , 6 )y si lrn f = f(a) y lm f = f(b). Unafuncin dominio. se llama continua si es continua encadapunto
a+

b-

de su

110

Problemas
1. Encuntrense los puntos (si es que hay algunos) donde !as siguientes funciones no son continuas y delinese el rango de cada funcicin.
a)

(exp, I), Pf = [O. 21

S(0)

(O, 1)
214. r ) , r ~ [ - 2 , 21

L.) f ( t ) = ( t , t , [ t ] ) ,t [ O . 41.

2. Si f ( r )
Y

= (ltl,

delinese el rango de f 1 g.

3. Si f es continua sobre u n conjunto Y de mustrese que If/ es continuasobre Y . La funcidn I f 1 tienedominio S, y regla decorrespondencia If1 ( t j = i f ( t ) i .
4. Si f tiene la propledaddeque if(t)-f(sjl d /t--sl paratoda en Yf demustrese que f es una funcidn continua.
t y
S

5. CURVAS

El trmino "turba" tienesignificadosdistintosen distintasreasde la matemtica. Aqu IC asignaremos u n significado apropiado a nuestro estudiode las funciones Lectoriales. Una posibilidad es la de definir una curva como el rangodeuna funcidnvectorial continuaque Tiene como dominio u n intervalo. Nosotros llamaremos a esto una LIIYIU punteada. Esta definicin es adecuada para la geometra analtica. Segn los ejemplos y problemas de la seccin 2 vemos que una recta, una circunferencia, una parbola, una elipse y una rama de una hiprbola son ejemplos de curvas punteadas. Si es una funcin real continua con u n intervalo como dominio, entonces. si hacemos f = ( I ?y ) vemos que la grfica de 9, { ( t . y ( t ) ) t ~ $ } es el rango de f y. por tanto, puede considerarse como una curva punteada en R 2 . Sin embargo. cuando se discutenlastangentesa la grfica se hace LISO de la descripcidn analtica de sta. As pues. en este contexto la grfica es msquesolamente u n conjuntodepuntos. Es u n conjunto de puntos trazadode la forma descritapor la funcin f = ( I ,y ) ; esdecir, f ( t ) va

51

Curvas

111

trazando el conjuntodepuntosdeizquierdaaderechaamedidaque t aumenta sobre el intervalo f . Consideremosahora el problemadedescribir el movimientodeuna partcula que se mueve en el espacio durante un intervalo de tiempo [a,61. Con cada punto t de [a,61 asociamos el punto f(t) que es la posicin de la partculaen ese instante enrelacinconciertosistemadecoordenadas rectangulares. De esta forma el movimiento de la partcula queda descrito por lafuncinvectorial f dedominio [a,b] y rangoen R3.Adems, la funcin f ser continua, pues en mecnica clsica suponemos que una partcula no puede cambiar instantneamente de posicin; es decir, si la partcula est en el punto Po = f(to) en el instante to y 9(Po;E ) esuna vecindadde Po entoncesexiste un intervalodetiempo (to - 6, to S) durante el cual la partculapermanece en la vecindad Y(Po;E ) . En problemas tales como ste, la curva de puntos que es el rango de f no nos da una descripcin adecuada del movimiento de la partcula. Claramente la misma curva de puntos puede haber sido trazada de modos muy diferentes; en diferentes direcciones y con diferentes velocidades. Para describir la forma en quese ha trazado la trayectoria de la partcula tenemos que conocer cul es la funcin f, no slo su rango. Definimos porellouna curca-trayectoria comounafuncin vectorial continua con un intervalo como dominio. En este captulo trataremos casi exclusivamente de curvas-trayectoria y, por ello, emplearemos simplemente el trmino curva para indicar curva-trayectoria. Por tanto, una curva es una funcin f. Sin embargo, como el tlmino curva debe tener una connotacin geomtrica, pensamos en una curva como la curva punteada correspondiente (el rango de f) trazada en la forma que f prescribe. Denotaremos la curva por y diremos que %? es la curva descrita por f.

% j

FIGURA 3

Comounacurvaest descrita por unafuncincontinua,no puede haberinterrupcionesen su trazo.Por ejemplo, el conjuntodibujado en la figura 3 no es una curva de acuerdo con la definicin que hemos aceptado. Supongamosqueesteconjuntofueraunacurvadescritapor la funcin continua f = (fi, fi) con el intervalo 2 como dominio. Entonces f i y f 2 seran continuas sobre f . De acuerdo con el teorema del valor intermedio

112

[Cap. variable realFunciones una vectoriales de

para funciones reales, f l y J; transforman intervalos sobre inrervalos. Sin embargo, en la figura 3 vemosque f z no transforma el intervalo [ t l , t 2 ] sobre un intervalo.
5.1 Ejemplo. Proporcinese una descripcin geomtrica de descrita por f, donde f ( t ) = (cos t , sen t ) y gf = [O, 2x1.

la curva %?

SOLUCI~N La . curva-puntoque es el rangode f eslacircunferenciade radio uno con centro en el origen: ( ( x , y ) I x2 + y 2 = 1 }. A medida que t va de O a 211, el punto f(t) va recorriendo %?, la circunferencia,endireccin contraria a la de las manecillas del reloj desde f(0) = (1, O) hasta f(2n) = (1, O]. La curva W del ejemplo 5.1 puede tambin describirse por

cos t , y

sen t ,

tE[O,

2n].

La variable t se llama parmetro, y estas ecuaciones se llaman ecuaciones paramtricas de %.2

5.2 Ejemplo. Trcese la curva dada por
x = cos t , y = sen t ,

lasecuaciones paramtricas:

jt,

t E [ O , 4n]

SOLUC~~ La N distancia . del eje 2 a un punto (x, y , z> cualquieradela ___curva es Jx2 + y 2 = j c o s * + sen2 t = l . As pues, la curva debe encontrarse sobre el cilindro circular recto con base de radio 1 y el eje Z como eje (figura 4). A medidaque t aumenta de O a 4 n , el punto (x,y , z ) = (cos t , sen t , 4t ) se mueve de (1, O, O) a (1, O, 2 n ) girando en direccin contrariaa la delasmanecillasdelreloj (cuando se ve desde arriba) y movindose hacia arribasobre la superficie del cilindro.Esta curva es un arco de hlice cilndrica.
Nota. Si usamos los vectoresunitarios i = (1, O, O), j = (O, 1, O) y k = (O, O, I ) , la regla de correspondencia para la funcin f que describe la curva en el ejemplo 5.2 puede escribirse
f ( t ) = cos t i + s e n t j++r k .

Volumen I , pg. 430. El lector puede ver que, segn esto, ecuaciones paramtricas de una curvatrayectoria son las funciones componentes de la curva. En cuanto a parmetro, parece que el autor llama aqu as a la letra empleada para representar un elemento no determinado del dominio de la curva, pero esto no encaja bien con el uso de esta palabra en expresiones tales como, por ejemplo, cambio de parmetro. [N. del T.]
2

51

Curvas

113

f(0) = (1, o, O) f -

(3 (
=
=

0 1 '
7

f(n)
f -

=(-,,o,;)

(33

f(2n) = (1,

i o,

0-1' '3 3

n)

f ( 9 ) = (o, 1, f(3nj
f =

f(4n) = (1, o, 2x1

(- o,): (3 (
1,
=

y)
Y
) :7 1

0-1'

X
FIGURA 4

/
la curva cuando la circunpunteada

5.3 Ejemplo. Provase una funcin que tenga como rango

punteada trazada por un punto P de una circunferencia ferencia rueda (sindeslizamiento)sobreunarecta.Estacurva se llama cicloide.

SOLUCI~N (Figura . 5.) Supongamosque la recta sobre la que lacircunferencia rueda es el eje X y sea P el puntode la circunferencia que se

X
"@-I

FIGURA 5

114

Funclones vectorlales

de una \,anable real

[Cap. 3

positlha dcl eje

.%' con

P - C . ('orno C'

(u')? a ) y (p+ O

-,

37? tenemos 2

Problemas
1. Proporcinense descripciones geomtricas descritasporlassiguientesfunciones:

y dibujos de

las curvas

u) f(t) h) f ( t ) c) f(r)

= c-'(cos = =

2 n t , sen 2 n r ) e"(sen 2 n t . cos 2 n t ) ( 1 - sen t. - 2 + sen t. 2 sen t ) .

tE[O,

2. Dibjese la curva descrita por f(r) = cos t i t 2 cos t j +sen t k ,

2n].

3. Dlbiljese el arco de la hlice cnica descrita por

271
4. Proporcicinese una funcin que tenga como rango la curva punteada trazadapor u n punto P sobre una circunferencia deradio I cuando la circunferencia rueda sobre el lado interior de un crculo de radio4 y dibjese. A esta c u n a punteada se le llama hipocicloide.

5. Un punto P en el primer cuadrante de R2 se mueve de tal forma que su distancia al origen es igual a la pendiente t de la recta que va del origen a P. Proporcinese una representacin paramtrica de la curvatrazada por P usando t como parmetro y dibjese.

6. Sea i ( . x ( r ) , y ( t ) ) 1 r c R ) la trayectoria de una partcula y denotemos por .t y las derivadas de las funciones x y y . Determnese la trayectoria si
a) i =

h) S

o,

= .\-.

j: = -9.1 ( 0 ) = I , j ( 0 ) = 2, x ( 0 ) = i . = 2y, x(0) = 1 , y(0) = 2.

.i-

Suye,.e,7cia.
c) i =
.Y.

= .Y

2 y - s. x(0)

o, y(0)

D,(e"x(t)) =
=

I , y ( 0 ) = 2.

115

6. LA DERIVADA
En el clculo de funciones reales de una variable real la derivada de una funcin J se define como la funcin ,f cuya regla de correspondencia es
f(t) =

lrn

. / ( I + 11) -./(I)-

two

I1

y cuyo dominio es el conjunto de todos los nmeros reales t para los que el anterior lmite est definido. Si f es una funcin vectorial de una variable real, definimos la derivada de f en la misma forma.
Nota. Siempre que consideramos derivadas de funciones de una variable suponemos que todas las funciones que aparecen en la discusin estn

definidas en u n intervalo que consta de ms de un punto o por la unin de intervalos de tal tipo.
6.1 Definicin. L a deriz7ada de
una ,funcin rectorial f cuya regla de correspondencia es rectorial f es la funcin

f(i)

h-O

lrn

f(z+h)-f(t)
h

y cuyo dominio es el conjunto de todos los nmeros reales t para los que el anterior lmite existe. diferenciable en t .

Si

es u n nmero en el

dominiode

f, entonces se dice que

f es

Aplicando el teorema 3.3 (pg. 103), obtenemos la siguiente regla para calcular la derivada de una funcin vectorial: la derivada de la funcin f es la funcin vectorial cuyos componentes son las derivadas de las componentes de f. 6.2 Teorema. Si f
=

(fl, .. ., h), entonces

f =

u ; >. .., , f ) ,
los dominios de las dericadas

donde el dominio de f es la interseccintie

fl,

..., Jn.

PRUEBA.Deacuerdocon

el teorema 3.3 sabemosque

116

variable Funciones una vectoriales de

real

[Cap. 3

existe. Esto prueba que el dominio de f ' es la interseccin de los dominios de , f l ' , ... , f , ' . Si t est enel dominio de f', entonces, usando de nuevo el teorema 3.3, concluimos que
f'(f) =
(fl'(f)>

....J;,'(t));

es decir, que
f' =

( f ,', . . f,,').
. 1

6.3 Ejemplo. Encuntrese f' cuando

f = (cos, sen) h) f ( t ) = ( t , 2 - t 3 , 4 In ( I - t ) ) . t < I c) f ( t ) = e-'(l, cos cor, sen w t ) .

a)

SOLUCI~N.

u) f'

( - sen, cos)

c ) f(t) = ( e - ' , C ' c o s w t , e" sen u t ) y

f'(t)

= (-e"',e~'(-cos(r~t-cosenwt),e"(-senwt+wcoswt)) =
-

e-'( I , cos of, sen cot)

+ e"(O,

- w sell cot, o cos u t ) .

Damos ahora una interpretacin geomtrica de la derivada de una funcinvectorial. Sea W la curvadescrita por la funcin f cuyo dominio
( f ( t + h ) - . f ( r ) ) es un vector h paralelo a la cuerda que une f(t) con f ( t + h ) (figura 6). SI f es diferenciable en t y f ' ( t ) # O . entonces la direccin del vector

es f

Si t y

r +h estn en 2 (I7

# O). entonces

[f(t+h)-f(t)l

FIGURA 6

61

La derivada

117

se aproxima a la direccin del f ( t ) cuando t tiende a cero, puesto que

f ( t ) = lm
h+O

f(t+h)-f(t) h

Es, por tanto, natural dar

la siguientedefinicin.

6.4 Definicin. S i W es una curca descrita por f y s i f(t) existe y es distinta de cero, entonces f ( t )se llama vector tangente a la curca % en el punto f ( t ) , y la recta 2 = ( f ( t ) + r f ( t )I r E R }

se llama recta tangente u la curw % 7en f ( t ) . El vector tangente f ( t )apunta en la direccin en que la curva va siendo trazada en f ( t ) cuando t aumenta. El siguiente ejemplo muestra que la definicin de recta tangente a una curva es una extensin del concepto de recta tangente a la grfica de una funcin real de variable real.
6.5 Ejemplo. Si W es la grfica de la funcin real g, demustrese que g ( x ) esla pendiente de la recta tangente (definida en 6.4) en el punto (x, g(x)) de V.

S O L U C I ~%? N es . la curva descrita por la funcin f y la recta tangente en el punto (x, g(x)) de % ? es

= (I,9).

Luego f

=(I, g)

2 = {(x, g(x))+ 4 1 , g ( x ) ) I
La pendiente de 2 es g ( x ) .

TER}.

Introducimosahoraotranotacinpara la derivada. Si lacurvaest descrita por la transformacin f del intervalo%, entonces%?= { x I x = f ( t ) t , E 4 } y decimos que W est descrita por la ecuacin paramtrica
x = f(t).

Sea

- = f(t)

dt

dx

Si W es una curva en el espacio tridimensional, entonces tiene una ecuacin

x
Y

= (x, y , 2) =

f(t)

118

Funciones vectoriales

variable real de una

[Cap. 3

6.6 Ejemplo. Encuntrese la recta tangente a la hlice cilndrica (figura 4. p i g . 113 ) descrita por las ecuaciones paramtricas

. Y

cos t sen I

z =

ir,

f(-rn,

.o)

S O I . U C ' I ~Ndtese N . que

el punto corresponde

1 =

n - . L a curva % 2

esti descrita por laecuaclcin

(.\'.y.-7) = (cos. t. sen t. i t ) = f ( t ) .

Entonces
=

(-sen t , cost, f)

Por tanto, la recta tangente a K en O, 1 , - es

i3

y son ecuaciones paramtricas de

$P

Los siguientesejemplosilustran a l manera en que la derivadapuede usarse como una ayuda para el dibujo de la curva. 6.7 Ejemplo. Dibjese l a curva % descrita por

(13-4/, 1 2 - 4 )

61

La derivada

119

S O L U C I ~Como N. f, = 1 3 - 4 / es unafuncinimpar y f ; = 12-4 esuna funcin par, la curva es si:mtrica respecto al eje Y ; si f(r,) = ( x o , .YO) entonces f ( - t o ) = (-.Y. Podemos pues restringir nuestra atencidn a valores no negativos de t . Como f = ( 3 1 2 - 4 , 2 / j %la curva tiene u n vector tangente f ( t ) = (3f2--4, 21) en cada punto f(fj. AI dibujar $9 los puntos donde f ( t ) eshorizontal(consegundacomponentecero) o vertical (con primera componente cero) son de inters particular. En f ( O ) = (O. - 4 ) tiene
u n vector tangente horiLontalf(O)
= (

-4, O ) y en f

la curva tiene un vector tangejlte vertical f

($1

=i o ,

8). Considerando,

adems, la expresin general del vector tangente

f(t)
=

(314,2t)>

tenemos : Si [ ( O , entonces f ( t ) apunta hacia la izquierda y hacia arriba puesto que 3 r 2 - 4 es negativa y 2 t es positiva. Si re(:&, a ) ,entonces f(t) apunta a la derecha y hacia arriba puesto que 3 t 2 - 4 y 21 son positivas. Marcando ahora algunos puntos (entre los que deben incluirse toda5 las intersecciones con los ejes coordenados) podemos dibujar W (figura 7 ) . El punto (O,O) se llama punto doble de %: f(-2) = f(2) = (O, O). Ntese que f tiene dos vectores tangentesen este punto: f ( -2) = (8. - 4) y f(2) = (8.4).

$a),

FIGURA 7

Obsrvese que en la definicicin 6.4 no se define ningnvector tangente en el punto f(r) si f(fj = O. En tal punto puede suceder que la curva tenga un cambio de direccicin abrupto. Ilustramos esto enel siguienteejemplo.

120

Funciones vectoriales variable una real de

[Cap. 3

6.8 Ejemplo. Dibjese la curva %? descritapor

SOLUCIN. Como .f, es una funcin par y f2 es una funcin impar, %? e5 simtrica con respecto al eje X;si f(to) = (.xo,y o )entonces f ( - to) = ( x o , - y o ) . Considerando el vector tangente

vemos que % no tienetangenteshorizontales ni verticales.Sin embargo f(0) = O . Investigamos ahora el comportamiento de en el punto f(0) = (O, O). Escribiendo

f(t)

= ____

(1

+ t2)2

(2, f3+3t),

vemos que, para t < O, f ( t ) tiene la misma direccin que -(2, t 3 + 3 1 ) y, para t > O, f(t) tiene la mismadireccin que (2, t 3 + 3 t ) . Como
lm - ( 2 , t 3 + 3 t )
1+0 -

(-2, O ) y

lim (2, t 3 + 3 t )
t-0+

(2,0),

la curvatiene un abruptocambiodedireccinen f(0) (figura 8). A tal punto se le llama cspide o punto cuspidal. La recta x = 1 es una asntota vertical de V : t2 t3 lm = 1 y lm = m.
~ ~

f+-*:

1+t2

t-m

1+t2

FIGURA 8

61

La derivada

121

Si unafuncin f describe el movimientodeunapartculaduranteun intervalo de tiempo 2 [es decir, para cualquier t ~ f f(t) , es la posicin de la partculaen el tiempo t ] , entonces f(t) es la velocidad y if(t)l es la rapidez o velocidad modular de la partcula en el instante t. As pues, f(t) = O significa que la partcula tiene velocidad cero en el instante t. Como hemos visto, puede que haya un cambioabruptode direccin en la trayectoria en el punto f(t). Sin embargo, no es este necesariamente el caso.Porejemplo,supongamos f = (I3, 1). Entonces f = ( 3 1 2 , 3 1 2 ) y f(0) = O. La curva descrita por f es la recta con ecuacin y = x trazada de izquierda a derecha cuando t aumenta. El hecho de que f(0) = O significa que la partcula se para enel origen.

Problemas
Determnese f cuando

f f

= =

(I, 3 1 2 , sen)

(exp, senh, cosh)

Prubese que si f es diferenciable en el punto t , entonces f es continua Encuntrese un vector tangente y la recta tangente a la elipseconecuacionesparamtricas x = 4 cos o y = 3 sen O, B E [ O , 2 n] en 10s puntos (O,3 ) , (2J5, (4, O); b) la recta de representacin paramtrica f(t) = ( 5 , -3, 8 ) + t ( 8 ,

+A),

17, 32)

en los puntos (5, -3, 8), (13, -20,40), (29, - 54, 104); c) la hlice cnica de representacin paramtrica

O cos O, U sen U ,
en los puntos (O, O, O), O, -, - .

2n

( I:!

122

Funclones [Cap. varlable realuna vectorlales de

4. Trcese la curva '6 descrita por lafuncicin f e n cada uno de los casos que siguen. Encuntrense todos los puntos en que (6 tiene 1111 vector tangente horizontal o \'ertical.
a)

( 1 3 ,/ 2 + 2 / ) -4/.
/3)

h) f

= (/& =

c) f ( r )

(cos r. sen 3 t ) . t t [ O , 2711

S. I'rcese la cur\a (6 descrita por la funcicin f en cadaunode los casos que higuen. Encuntrense todos los puntos en que $5 tiene u n vector tangente paralelo a tino de 105 planos coordenados.

f ( t ) = (sen t . cos t. sen 3 t ) h) f ( r ) = (sen 2 t . cos t . sen 3 r ) .

u)

6. Demustrese que l a clcloidedescritapor f = a ( / - sen, I - cos) tiene u n puntocuspidal c n los puntosf(0) = (O, O ) y f(27r) = (27~2, O). (Vase la figura 5. pg. 113.)

7. Trcese la curva % descritapor la funcin f en cadaunode siguientescasos.Determnense todos l o s puntos de V en que f'(t) discttase el comportamiento de ( 6 en estos puntos.
f(t) = ( t 2 , t 3 ) ,t E [ " l , I ] h ) f(r) = ( P . t ) . tt[- I , I ]
a)
c)

los O y

f(t) =

(r3.

t 3 . it3I). t t [ - I . I ]
-

d ) f(t) = (tJ-2t2. t3). t t [

I .I ]
=

8. SI f est definida sobre [ a ,h] y f ' ( r ) que f es una constante sobre [ u , h].

O para todo [ [ u , h]. demustrese por la

9. Supongamos que tenemos u n espejo parablico formado rotacin alrededor de SLI eje de la parbola descrita por

f(O)

il
1
-

cos il

(cos O , sen O )

Demustrese que un rayo de ILIZ queenlana refleia paralelamente al eje.

del foco de la parbola se

123

7. ALGUNOSTEOREMAS

SOBRE LA DERIVADA

Se dice que una funcin es diferenciable en u n punto si la derivada de la funcin existe en tal punto. Definimos ahora lo que significa decir que u n a funcin es diferenciable en u n intervalo. La funcin f es dIferenciable sobre el interraloabierto ( a , b) si f esdiferenciable en cada punto de ( u , b), y la funcin f es diferenciable sobre el interralo cerrado [u, b ] si f es diferenciablesobre el intervaloabierto ( a , 6 ) y si existen las siguientes derivadas laterales en los puntos extremos:

f + ( a ) = Iim
11-01

f(u-t h ) - f ( u ) h f(b+h)-f(b) h
de las definiciones de

f(0)

1,-o-

lm

El siguiente teorema es unasimpleconsecuencia continuidad y diferenciabilidad sobre un intervalo.

7.1 Teorema. Si la juncin f es d(ferencia0le sobre entonces f es continua sobre 2.

un interralo

2,

En el clculodefunciones vectoriales h a y reglas para el clculode derivadas que son anlogas a las existentes para funciones reales; por ejemplo, la derivada de unasuma es la sumadelasderivadas.Antes de dar estas reglas introduciremos una notacin que nos permita form~~larlas de un modo conveniente. Hagamos f = Df; D es una funcin (operador) cuyo valor en f es f. Las funciones cuyo dominio y rango son conjuntos de funciones se llaman usualmente operadores. De ahora en adelanre diremos que la funcin f se obtiene cuando aplicamos el operador D a f.

7.2 Teorema. Si f, g y cp son diferenciubles sobre un i n t e r d o 3 , entonces f + g, f - g, f * g, f X g y cpf son dijierenciuhles sobre 2 y , sobre 2 ,
D(f+ g) D(f-g) D(f g) D ( f x g)
m

=
= =

Df+ Dg Df-Dg f Dg+ Df g f x D g + D f xg cp(Df)+(Dv)f.

el producto Si

D(cpf1

PRUEBA. Probaremos solamente la parte del teorema sobre vectorial. Las pruebas de las restantes frmulas son anlogas. f =( J 1 , .f*, J ; ) Y g = (91 > 9 2 9 3 ) . entonces
1

fxg

= (J;Y3-./392,

f ; y , flY3, f,Yz-J2Y,).

124

Funciones vectoriales de

una variable real

[Cap. 3

Por el teorema 6.2 (pg. 00), sobre el intervalo 9, D ( f x 9) = (D(,f2Y3-.f;Y2).

= = = =

D G Y I -f1Y3).
1

D(f1Yz-fYJ)

~f2D93+Y3~fZ-f3DYZ-Y*Df3~J3DYI+YlDf~-.fID93 - Y 3 Of; D Y 2 + Y 2 Of, -.f2 DYI -Y1 Df2)

(./

Dg3

-.f3 D.42, . f ;4 4 1-.fi DY3, l.

+(Y3

r;

(/I../*-ji)X(~~ Q2 l ,, fx Dg+Dfx g.

m -Y*

DY2 - f 2

Of;

$71

Of3 - Y 3

Dl 1 . 4 2 Df1-91

D,~I)

Of21

D~,)+(qf;. Dfr, D j 3 ) X ( g 1 , g z , ~ 3 )

Nota. Como el producto vectorial no es conmutativo, se debe tener cuidado en escribir los factores en la frmula para la derivada del producto vectorial en el orden correcto. Esta frmula es para funciones vectoriales conrango en R3. solamente;todas las otrasf6rmulas se verifican para funciones vectoriales con rango en un espacio euclidiano de una dimensin finita cualquiera.
7.3 Ejemplo. Demustrese que si If/ es una constante, entonces f(t) f(t) son ortogonales para todo t E P f , .
SOLUCIN. Para todo
t E 9 ,

f ( t ) . f(t) = if(t)12 = jfI2 ( t ) .

Por tanto, si /fI

4

= c

f.f =

If12

= cz

D ( f * f )= f . D f + D f * f

2 f . Df

O.

As pues, para todo t P f , ,f ( t ) f ( t ) = O ; es decir, f ( t ) y f ( t ) son ortogonales. Los smbolos Dr y d/dt estn tambin en LISO para denotar la derivacin :

es decir, si f(t) es la regla de correspondencia para f, entonces D,f(t) = - f(t) Lit denota la regla de correspondencia para f. Sea f una funcin diferenciable que describe la circunferencia W(P,; r ) con centro en P, y radio r. Para todo t e Q f , 1 f(t) -POI = r y, por tanto, de acuerdo con el ejemplo 7.3, f(t)-Po es ortogonal a D,[f(t)-P,]
=

D,f(t)-D,P,

f(t);

Es m i s frecuente decir que f ( f ) denota la Imagen de f segn f , etc., que decir que f ( r ) es la regla de correspondencia para f . etc. [N. del T.]

71

derivada

la

Algunos sobre teoremas

125

es decir, el radio trazado desde Po al punto f(t) sobre la circunferencia es ortogonal al vector tangente en este punto.
7.4 Ejemplo. Si f
=

(I, cos, sen) y cp = exp

21, determnese D(cpf).

Antes de dar la solucin de 7.4 repasaremos la definicin de composicin de funciones reales de una variable real. La funcin f .g (lo que se lee: Jcomposicin y o f crculo g ) es la funcin con regla de correspondencia [f g ] (x) = f ( g ( x ) ) y el conjunto { x ~ L 12g~ ( x ) E g , j como dominio. Por tanto:
cp(t) = [exp 211 ( t ) = exp ( 2 t ) = e
i ;

dena, es

y Q q = R. La frmula para

l a derivada de f - g , llamada regla de la ca-

(f
Por tanto, D(exp , 2 I )
=

L / ) = (f

<

g)y.

(exp - 2 1 ) 2 ; es decir, cp(t) = 2e2

SOLUCINDI: 7.4. Las funciones f y cp son diferenciables sobre R y

Ncpf) = =

cp(Df)+(Dcp)f [exp , 2 I] ( I , - sen, cos) + [2 exp 211 (I,cos, sen) = [exp 211 (1 + 2 / , 2 cos - sen, cos + 2 sen);
O

es decir, para todo t E R ,

D,[cpf](t)
=

e2(I+2t,2cost-sent,cost+2sent).

Definimos ahora la composicinde una funcinvectorial f conuna funcin real cp y pasamosaestudiaralgunasde las propiedades de esta composicin.
una funcin real de pariable real y f es una funcin rectorial de r>ariable real, f . cp es la funcin rectorial de variable real con regla de correspondencia

7.5 Definicin. Si cp es

[f

9 1 ( t > = f(cp(t))

y dominio

9,,, = {l~: 9 cp(t).gf). , Si t E 9 f 7 q y f = ( f l , .. ., , f n ) , entonces

[f
O

Por tanto

cp1 ( f ) = f(cp(t)) = ( f l (cp(t))>. .. f , ( c p ( t ) ) ) = u , cp1 O)>. . [S cp1 ( t > ) .

>
. 1

cp = (f, 0 c p ,

. . ., f cp).
J

126

Funciones vectoriales

de una real variable

to

[Cap. 3

7.6 Teorema. Si q es continua en f cp es c~ontinuuen t o .

-v f es continua en q ( t o ) , entonces

PRCERA. De acuerdo con el teorema 4.2, pg. 109, f q es continua en I, si y sdlo si ,!, q ( i = 1. . . . , n ) es continua en t,, . Como y es continua en t , y ,/; es continua en cp(to), sabemos, de acuerdo con a l teora de funciones reales de variables real que f ; cp es continua en t,.' Y estocompleta la prueba.
7.7 Teorema. S i cp e5 chferewiahle sobre un intrrralo f y f es cliferenciahke sobre un i n t e r d o que contiene a ~ ( f = ) { q ( t )1 i, entonces f y es tliferenciuble sobre ,f J.
D(f y) = [(Uf) c p ] L ) c p
D ( f ' 4))
=

sobre

8.

PRUEBA. Segih el teorema 6.2 (pg. 115). sobre el intervalo ,f,

(D(f,
4)). . . . ,

D(,f,2 V I ) .

De acuerdo con la regla de la cadena para funciones reales de variable real tenemos: para i = I . . . . . n
D ( f , q ) = [(Uti, cp1Dq As pues

sobre 2.

U(f

cp) =
= =

([(D/,, cpIDc?.' " . [ ( U / " ) cp1DV)

((41'1

1 (p. . .

. 1

( D L ) q)D(f

[ ( - m (PI Dcp.

Y esto completa la prueba. Podemos escribir la f6rmula delteorema 7.7 enla

D,f(cp(t)) = V { ( t ) f ' ( c p ( f ) ) .

forma reales de variable

U n teoremaimportante en el clculodefunciones real es el teorema del valormedio:

7.8 Si ,f es continua sobre [u, b] y diferenciable sobre (u,h ) entonces hay u n punto ( . ( U , h ) t a l que
f ~ b ) - . / ( a= ) (b-a)J'(c).

La generalizacin del teorema delvalormedioparafuncionesvectoriales e5 la siguiente:

7.9 Teorema. Si f

es continua sobre [u. b] y es difkrenciuble sobre ( a . b ) entonces e.\-isten C ~ ( E a . b ) tales yue

f(b)-f(a)
Volumen I , p i g . 367

= (&U)

(ji'(~1). . . . . .f , ' ( ~ ' , ) ) .

71

derivada

la

Algunos sobre teoremas

127

PRUEBA. La hiptesis sobre f implica quecadacomponente fi, es una funcincontinuasobre [u. h] y diferenciable sobre ( a , b). La conclusin del teorema sigue de la aplicacin de 7.8 a cada componente f;de f.

Nora. El teorema 5 muestraquebajo las hiptesis del teorema 7.9 no podemos concluir que f(b)-f(al = ( b - a ) f'(c) para alguna c ~ ( ab). ,
Problemas
1. Si

f ( t ) = ( t , tZ, j t " , t E [ O . m )

g = (cos, sen, I )
cp(t) =
-21
>

[[IO, m >

bi g'

c) f"( t)

2. Determnense

u ) D,(u cos w t , u sen w t )

b)

D,~(u cos wt, u sen ut).

3. Cul es el dominio y regla de correspondenciapara

4. Supongamos que una curva punteada % est descrita por la funcicin f de [a,b] y por la funcin de [O. b-a] por g, donde g(u) = f(b-u). ;Cul es la relacin entre los vectores tangentes determinados porf y g en cualquier punto de la curva ?
5. Consideremos el arco %' de hlice cilndrica descrito por

Demustreseque enningnpuntode

% f ' ( t ) esparalela

a la cuerdade

[(O) a f(').

128

[Cap. variable real Funciones una vectoriales de

6. Determnese el componenteradial [es decir, el componente en la direccin de f(t)j de f(r) y de f(r), cuando

u ) f(r) h) f(t)

= (r = (r

cos ut. r sen w t ) cos t 2 , r sen t ) .

r =

7. Lagrfica polar de ecuacionesparamtricasde

B esunaespiral de Arqumedes. Son, pues, la espiral deArqumedes .Y = 8 cos y = H sen H.

Determnese un vector tangente a

la espiral enel

punto ( - 7 ~ . 0).

8. Sea 9 unafuncin real diferenciablesobre [ a , p ] y sea % la grfica polar de r = g(0). Entonces V est descrita por la funcin f = gu de [M, P] donde u = (cos, sen). Uemustrese que f = gufgu donde u = ( - sen,cos)

e interprtese este resultado geomtricamente.

9. Resulvase el problema 7 usando el problema 8.
10. Determnese un vector tangente en cualquier punto de cuya ecuacin polar es r = I + cos H . Dibjese la curva.

la cardioide

11. Supongamos que f es una funcin de R a R2 que es continua sobre [u,/ I ] y diferenciable sobre ( a , h ) , donde a < h. a) Demustrese que existe un nmero C E ( a , h ) tal que [f(b)-f(a)] f(c) = o.

Interprteseesteresultadogeomtricamente.Notacin: si a es el vector R2, entonces ai denota al vector ( - u 2 , a , ). h) Si .f,(h)-fI ( a ) # O y, para todo x ~ ( ah), , f(x) # O , demustrese que la frmula de la parte u puede escribirse en la forma
( a , .a r ) en

f;(b)-/z(a) -~ .t2((,) f ; ( b ) - f ;(0) J ; ( c )

Esta es la generalizacin de Cauchy del teorema del valor medio. Se reduce al teorema del valor medio cuando J ) = I. L.) Demustreseque,con lascondicionesde la parte b,si f(u) = 0 y lm f t x ) existe,
-

x-u

/l(x)

entonces

.r-u

2 (x) [m -.f

/; (.u)

(x) lim J L.
r-a

,/I ( x )

Se conoce esto como la regla de IHospital.

81

La diferenclal

129

d ) sese la regla de 1Hospital para evaluar los siguienteslmites

x

2)

x-o

x-o

llll

ex- 1

In (1 + x )

tan 3 t 3) lrn -~ r w n (t-x) COS t

In (4x2-3) 4) lrn ~x+l

In x

8. LA DIFERENCIAL
Sea f una funcin vectorial definida sobre [a, 61 y sean t y t + h puntos distintos en [a,h]. El vector Af(t; h) = f(t+h)-f(t) se llamaincremento d e f e n t correspondiente al incremento h de t ; ste es el cambio de f debido al cambio h en t. Si f es diferenciable en t , entonces
Af(t; h)
=

f(t+h)-f(t)

hf(t)+hcp(t; h)

donde Y ( t ; h) =

[ i ( t + h ) - f ( t ) J - f ( t ) . Como lrn c p ( l ; h) = O , el increh 1,- o mento Af(t; h) es aproximadamente igual a hf(t) parapequeosvalores de h. Al trmino hf(t) se le llama diferencial.
-

8.1 Definicin. El cector hf(t) se llamadiferencial de f e n f correspondiente al incremento h en t y se denota por df(t; h); es decir,

df(t; h)

hf(t).

En trminos de la diferencial tenemos

Af(t; h)
=

df(t; h)+hcp(t; h )

donde lm cp(t; 17)

h-0

O. Por tanto, para h pequeos, Af(t; h) z df(t; h)

Y
8.2

f(r+h)

f(t)+Af(t; 1 7 ) z f ( t ) + d f ( t ; h).

Sea % la curva descrita por la transformacin f de [a, 61.Si f(t) # O, entonces d ( t ; h) = hf(t) esunvectorparalelo al vector tangente a %? en el punto f ( t ) (figura 9). La ecuacin 8.2 implica que cerca de f ( t ) la recta tangente a en f ( t ) est muy cerca de la curva

130

o
FIGURA 9

Es prcticacomn Por tanto.

urar (ir en lugar de h y abreviar (if([; (if) por df.

df

(/f(f : ( / I )

f(2 ) d f
la derivada. Cuando

(if y f ( t ) es -,

LIsamos df para denotar u n valor de l a diferenclal, es generalmente posible determinar- por el contexto de la discusinlosvalores de r y dt que el usuario tiene i n mente. Si f = ( f l . . . . . fn). entonces

dr

una notaclcin ya introduclda para

df

f ( r j d t = ( f , ( [ ) c h . . . ., f , ( r ) d f )

es decir
8.3 df
(/.Y,

( ( I f , , . . . , djfb,.

SI hacemos x = escribir dx = df y

. , .. . l . , = , ) ( / , ( I ) . . _ . , f;,(t)j , =
=

f(t), entoncespodemos d f , y. de aqu. 8.3 toma la forma

dx = ((/,Y, , . . . . d.Y,z) .

De l a definicin de diferencial y las frmulasde desarrollado. se deduce fcilmente que

8.4 8.5 8.6 8.7 8.8
8.9

derivacin quehemos

d ( f + g)
t/(f - g )

=
= = =

df+c/g

df - d g f x rlg + df x g
cpc/f+(dq)f

(/(f. g )
d(f x g )

f . dgidf. g

t/(cpf) =

t/(f

cp) =

(f cp)c/cp.

91

lntegracibn

131

Estas frmulas se verifican bajo las condiciones especificadas en el teorema 7.2 (pg. 123) y en el teorema 7.7 (pg. 126). La frmula 8.9 es de especialinters. Si hacemos x = f(t) y t = cp(u) entonces x = f(cp(u)) = g(u), donde g = f : c p . En tal caso,lanotacin dx para la diferencial palece ambigua; puede querer decir f'(t)dt o g'(u)du. Sin embargo, esta ambigiiedalj slo es aparente, ya que segn 8.9
g'(u)du = f'(t)dt, y, en realidad, es precisamenre a causa de esta aparente ambigedad que la notacin diferencial resulta conveniente.

Problemas
1. Determnense Af(t; d t ) y df(t; d t ) , cuando f(t) = (1, t', t 3 ) y
a) t =
=
=

c) r e) t

O, dt = O, dt = IO3 IO3, dt = 10"

b) t

u') t = IO, dt = .IO" .f) t = lo'', dt = 10'

O, dt

10"

2. Hllese el valor aproxirnado de f(10-3) cuando

a) f = (cos, sen, tan)

b) f(t) = e"( I , sen t , cos 2 t )

c) f(t)

sen' t , cos' t ) .

3. Demustrese que bajo hiptesis adecuadas a) d(f g) = f dg+df * g b) d(f c p ) = (f' cp)dq.

Y. I N T E C R A C I ~ N

Una curva puede describirse especificando uno de sus puntos y un vector tangente en cada uno de sus puntos. Supongamos que conocemos que unacurvapasa pot el punto x. y que,paracada r E [ a , 61, f(t) es un vector tangente a V. Deseamos determinar una transformacin x de [a,b] tal que x(t,) = x. para algn t , ~ [ a h] , y x'(t) = f(t) para todo tE[u. b]. Entonces V es descrita por la transformacin x de [a,61. Para determinar x debemos resolver la ecuacin diferencial
x' = f

sobre

[a,b]

sujeta a la condicin x(t,) = xo. La solucin de esta ecuacin diferencial es simple unavez que hemos introducidola integral de una funcin vectorial.

132

variable realFunciones una vectoriales de

[Cap. 3

sobre [a, b ] , entonces

Job

9.1 Definicin. Si

(f, , . . . , f,)
f =

es

una juncin rectorial definida

(Job

Usamostambin
As pues

la notacin

La integral
i
=

jObf jab
t E 2 ,

(l)dl =

f existe siempre que cada una

ii*

J l , ...,

lab
'">

Jn).

f(t)dt para la integral de f de a a b.

fl(t)df,

job

/ W t )

de las integrales
[ a , 61

1, ..., n, existe. En particular, si f es continua sobre

entonces

ji,

Jt:f existe.

El primer teorema fundamental del clculo -si

intervalo 2 y a, entonces D, funciones vectoriales como sigue.

f es continua sobre un

j = j ( f ) - puede extenderse a

9.2 Teorema. S i f
entonces

(f, , . . . , f,)es
D,

PRUEBA.La prueba se obtiene por la aplicacin del primer teorema fundamental del clculo a cada una de las funciones componentes:

j ;

continua sobre un interralo f y a % ,

= f(t),

f f .

(Ji(t)> ..., L ( t ) )

=f(t)

Laextensindelsegundoteoremafundamentaldelclculo continuasobre un intervalo

a, b e y ,

entonces

se obtiene tambin en forma anloga.

-si

F' es

F' = F(b)-F'(a)-

91

Integraci6n

133

9.3 Teorema. Si F = ( F , , .. ., F,) tieneunaderivadacontinuasobreun intervalo y , entonces para todo a, b E f

job
F
=

F(b)-F(a) .

PRUEBA.Dejamos la prueba como ejercicio para el estudiante.

Como el teorema fundamental del clculo puede extenderse a funciones vectoriales. la ecuacindiferencial x = f puederesolverse en la forma habitual.
9.4 Teorema. Si f es continua sobre un intervalo

9, si t o 9 ,y si x. es un c3ector cualquiera, entonces hay una y slo una solucin sobre 3 de la ecuacin dqerencial x) = f
que satisface x ( t o )
=

x. . La solucin es
X([) = x0

j-1

f.

PRUEBA.Supongamos que x = f y x(to) = xo. Entonces, de acuerdo con el segundo teorema fundamental

f
Y

j,:

x = x(t)-x(t,)

Recprocamente, si
x(t)
= x0

entonces x(to) = x. y segn el primer teorema fundamental

jl:

f,

tY

x = f sobre 2
As pues, si una curva (?? pasa por el punto x . enel tiempo to y f(t) es un vector tangente a V para cualquier t E [ a , 61, entonces, suponiendo que f sea continua sobre [a, b ] , 5 9 est descrita por la transformacin x de [u, h] donde

x ( t ) = x0

Sea x(t) el vector de posicin de una partcula P de masa t n . v ( t ) = x(t) la velocidad de P, y a ( t ) = v ( t ) la aceleracin de P enel instante t. Si la

?::
f,

? [ u ,61

134

Funciones vectoriales

de una [Cap. real variable

fuerza que acta sobre P en el instante I es F I , ~ entonces, ), segn la segunda ley del movimiento de Newton, x debe satisfacer la ecuacin
m a = n7x = F .

As pues, la trayectoria d e la partcula esti ceterminada por esta ecuacin diferencial junto con algunas condiciones iniciales.

9.5 Ejemplo. No teniendi,encuenta lafricc:in y suponiendounafuerza gravitacional constante, proporcinese una descripcin del movimiento de una partcula de masa m cuya belocidad inicill es v,, y c ~ ~ posicin ya inicial es x.

/
FIGURA 10

SOLUC:I~ Sea ~ . nlg la fuerr.a constante. Tenemos

a=v=g
Luego

v(t)
Y

= vg

X(l) = x g

x,+v,t+:gt2.

?1 + 1::

v,+gt

(v,+gu)du

Para facilitar el dibujo de la trayectoria de la partcula seleccionaremos un sistema decoordenadas (figura I O ) tal que xg = (O, O.O). g = (O, -g, O) y vg = ( c , , c 2 , O ) : el origen se colocaen el punto inicial, la fuerzaest en la direccin negativa del eje Y , y la direccin del eje X se elige de modo

91

Integracin

135

que vo es paralelo al plano X Y . Las ecuaciones paramtrlcas que describen el movimiento de la partcula son, entonces.
y
.Y

= =

(1

f
2

: =

o.

- 1 t2$.[ 2Y

Si c , # 0, stas son ecuaciones paramtricas de una parabola enel plano X Y . (2 c La altura maxima de Ia trayecloria es y esta se alcanza con r = 2.
7

2g

El eje de la parbola es vertical y s u vrtice es el punto

Problemas

c 1 c2

C2

i:

Evalense las siguientes integrales

(I,I I ,

exp)
1,

(sen

cos

t,

tan t ) d r

Resulvanse las siguientes ecuaciones diferenciables descrita por x en cada caso. x ( t ) = c, x(0) = o x ( t ) = at+ b, x(0) = ( I , O. I ) x(f) = w ( - sen tot, cos cut. O), x(0) = ( I , C, O).

y dibjese la

Si no estan actuando ningunas fuerzas sobre una partcula de masa tn y su posicin y velocidad iniciales son x . y vo. respectivamente, describase la trayectoria de la partcula.
4. Prescindiendo de los efectos de la atmcisfera y suponiendo u n suelo perfectamente nivelado estmese la \.elocidad inicial mnima requerida pal-a hacer q ~ una ~ e pelota de golf recorra 250 yardas.

S. ;,Cul es la contestacicin a l problema 4 si el puntode pelota est a 25 pies por encima del nivel de la pista ?
6. Puedemostrarsequecadaunade diferencial
x = - w Z x .
(11

salida de la

las

soluciones

.Y

de l a ecuacicin

unaconstante

136

variable real una Funciones vectoriales de

[Cap. 3

tiene una regla decorrespondenciade la fotma x ( t ) = a cos (ut+U), t G ( - m , x,). Verifquese que toda funcin que tiene una regla de correspondencia de esa forma es una solucin. Determnese la solucin que satisface: a) x(0) = s o . s(0) = O ; b) x ( 0 ) = O, .\(O) = r,,, c ) .v(O) = .\-o, x (O) = 10

7. Cul es la forma general de la solucinde la ecuacindiferencial vectorial P I X = - k x , k > O, m > O ?

8. Laecuacicin diferencial del problema 7 es la ecuacin de movimiento deunapartcula P demasa m sobre la queactaunafuerzacentralque est siempre dirigida hacia O y cuya magnitud es proporcional a la distancia de la partcula a O. a) Descrbase el movimiento de la partcula si: I ) x(0) = O. x(0) = O ; 2 ) x(0) = X(), x(0) = o; 3) x(0)= O , x(0) = v g . h) Demustrese que la suma de dos soluciones de la ecuacin de movimiento es una solucicin. Describase el movimiento de la partcula cuando x(0) = x. y x(0) = vu . c) Determnenseculesdeben ser la posicin y velocidadiniciales de la partcula para que se mueva a lo largo de una circunferencia de radio r alrededor del origen.
10; LONGITUD DE ARCO

Sea I : una curva descrita por la transformacin f de un intervalo cerrado [a,h] en R. Consideremos una particin P = { t i j i = O, . . . , k ) de [a, h] donde a = to < t , < . . . < t, = b. Toda particin P de [a, h] define una poligonal constituida por los segmentos rectilneos de f(t,) a f ( t l ) , de f(r,) a f(t,), .. ., de f ( f k - ,) a f(rk). (Esto est ilustrado en la figura 1 1 para el caso P = { t o ,t , , t,,t,. t,, r 5 ] . ) Denotamos la longituddeeste arco poligonal por L,p; es decir,
k

L P

;= 1

l f ( ~ i ) - f ~ ~ ; - l ) l

Nuestra ideaintuitivade lo que la longitudde % ser, nosdice que debera sernos posible aproximarnos a la longitud de % tanto como desasemos midiendo las longitudes L P de arcos poligonales como los descritos.Adems.como la distanciaa lo largo de una lnearecta debe ser la distancia ms corta entre puntos, L , debe ser menor que la longitud de % y , si aadimospuntosa la particin P , la longitud del nuevoarco poligonal debe sermejoraproximacinque la primitivaa la longituddel

137

arco W. Esto sugiere la siguiente definicin. Vamos a denotar por 9 al conjunto de todas las particiones del intervalo [a,b ] .

en ella

10.1 Definicin. La curva V descritapor una transjormacin f de [a, b] se dice que es rectificable si ( L , I P E P ) tiene una cota superior. Si (6? es rectificable, la longitud L de V es el supremo de ( L , I P E P } ;es decir,

sup { L , 1 P E P ) .

Esta longitud de una curva se conformaalasideasintuitivasantes mencionadas. Como L es una cotasuperior de { L , I P E P } , L esmayor que o igual a la longitud L , de cualquier arco poligonal obtenido tomando una particin P de [a,b ] . Por otra parte, para cualquier E > O, existe una particin P de [a, b] talque L--E < L , 6 L ; deotraforma L nosera el supremo (la cota superior minima) de { L , 1 P E P } . Mostramos ahora que si obtenemos una particin P , de [a,b] aadiendo algunospuntosalaparticin P , de [a,h ] , entonces L,, 6 L,,. A P , le llamamos refinamiento de P , .
10.2 Lema. Si P , es un rejinamiento de P , , entonces L,,

< L,,

PKUEBA. Este lema es una simple consecuencia de la desigualdad del tringulo. Sea T~ el primer punto de P , que no est en P , . Entonces, para algiln i, t i P 1< z j < t i y
if(ri)-f(ti-,)1
= Ifcti)-r(zj)+f(Zi)-f(ti-,)1

lf(ti) - f ( ~ j ) l + lf(zj)-f(ri-

111

Por un nmero finitodetalespasos podemos aadir todos los puntos de P , a P , y obtener L,, I L p l . Si tuvisemos que usarladefinicinparacalcular la longituddeuna curva,nuestratarea no sera nadafcil. Sin embargo,paramayorade

138

Funciones vectorlales

variable de una

real

[Cap. 3

Consideremos la curva 6 descrita por la transformaci6n f de [N. h] como la trayectoria de una partcula, donde f ( r ) es la posicicin de l a partcula en el instante t . Suponganios que f es diferenclable sobre [u. h ] . Entonces f ( t ) es la Lelocldad de la particula en el insranw t > j f ( t ) / es l a rapidez dc la particuIa en el instante t . Supongamos que tomamos una particibn P de [u.h] tal que la velocidad cambia mu) poco sobre cada arc3 de f ( t , a f ( t , ) : digamos que es aproxirnadamente f ( t , * ) sobre este arco donde ti* E [ t , - ! , t , ] . Entonces. usando l a nocicin elemental de que la distancia es igual a a l rapidez multiplicada por el tiempo. la longitud de %- es aproximadamente
h

las ctl~nas de !iter& podemos encontrar la longlttd calculando una Integral.

1o1

Longitud d e arco

1 39

para todo t , s1 , . . . , S,, [a, h] cot? la propiedaddeque i = 1 , ..., H.

It -sil < 6 para

PRUEBA. Como g es continua sobre [ a , b ] cada , una de las funciones componentes gi es continuasobre [a, b] y, portanto,uniformementecontinua sobre [a, 61. Luego, para c > O hay una S, > O tal que
lgi(~)-g(%)l < n
E

paratodo t,siE[a, h] con la propiedad de que 6 = min { d i 1 i = 1. . . , , n ) , tenemos

It - s i /

< 6,. Haciendo

para t , sl, . .. , S , E [ U , b] con la propiedad de que I t - s , < 6, i = I , . .. , n. Y esto completa la prueba. Ahora estamos en posici6n de probar la frmula integral para la longitud de una curva.
10.4 Teorema. Si f tiene una devirada continua sobre cuma Y? descrita por f es rectificable y

[u,b], entonces la

Jab

If/

PRUEBA. En la pruebaconsideramos % comounacurva en R3, aunque el mtodo se puede aplicar cualquiera que sea la dimensin del espacio en que la curvaestdefinida.Sea P = {t,),. . . . f k ) una particin de [u, b ] . De acuerdo con el teorema del valor medio (7.9, pg. 126) L,
=
=1 k

2
h

If(li>-f(ti-,)I

i= 1

l(J,(fi),

/2(?Y), ./;) I

(ti-zi-

I)

paraalgunos ti, ti, t i s ( t iI _ , t i ) . Como f i , f 2 y f 3 soncontinuas sobre [a,b ] , estnacotadassobre [a,b ] . Supongamos I f ; ( t ) l I M , , Ifz(t>l 5 M , y iJ3(t)l I M,, paratoda t e [ a ,b ] . Entonces
L, 2
i=l

, , / M , 2+ Mz 2 + M3 2

(O-U) ~ A 4 , 2 + M , 2 + M , 2

para toda particin P de [a, 61. Por tanto, {L, I P E P } est superiormente acotada y Y? es tectificable; sea L la longitud de V.

140

[Cap. variable realFunciones una vectoriales de

Queda pot mostrar que

L
=

/ f I , Sea

> O cualquiera. Como

que

sup { L , 1 PEYP),existe una particin P , de

I>- < L,, 2 L .
[a, b],

[a,6 1 tal

10.5

Como If/ es continua sobre

If/

= lim

S,

IP/-O

Iiln

i=l

lf(ti*)l ( t i - ti-

Luego existe un 6 , > O tal que

10.6

< t: siempre que

1Pl < 6 , .

Ahora bien

Hemos demostrado que podemos hacer el primero y ltimotrminosdel segundo miembro de la anterior desigualdad tan pequeos como queramos. Si podemos escoger una partici6n P tal que la suma de todos los trminos delltimomiembro de la desigualdad sea menorquecualquiernmero positio dado, habremos entonces demostrado que con el lema 10.3, existe un 6, > O tal que
10.7

/S,-L,l

< ~ ( b - u ) siempreque

I P I < 6,.
110.61

Luego, si P , es un refinamiento de P, tal que lP,l < mn ( 6 , . b 2 } ,

1o1

Longitud de arco

141

C10.71

Por tanto,

<E+E(~-~)+E.

10.8 Ejemplo. Sea V la hlice cilndrica(figura 4, pg. 23) descritapor f = (cos,sen, fZ). Determneselalongitud L del arco de V de (1, O, O)

a(-l,o,;).
SOLUCI~N Como . f(O)
=

( I , O, O) y f(n)

i 3

- 1, O, - ,

f(t)

10.9 Ejemplo. Determnese la longitud de = (cos t , sen r ) , rE[O, 4 n ] .

la curva V descrita por

SOLUCI~N La . curva V es la circunferenciaunitaria % ( O ; 1) recorrida dos veces bajo la transformacin f de [O, 4 n ] . Usando el teorema 10.4 obtenemos

Problemas
1. Determnese la longitud f(t) = (t2, 2t), r e p , I ] .
2. Determnese la longitud de x=oyx=+.

del arco de la la grfica de

parilola descrita por

y = In (1 -x2) entre

3. Determnese la longitud de un arco de a(Z- sen, 1 - cos), donde a > O.

la cicloide descrita

por

4. Encuntreselalongitudde t ~ [ - 3 31. ,

la curvadescritapor

f(t) = ( t , t , 2t2),

142

variable realFunciones una vectoriales de

[Cap. 3

f(O)

5. Determnese la longitud del arcode = (6 cos O, H sen U. U), UE[O, I ] .

la hlice cnica descrita

por

6. Determnese la longitudde la curvadescritapor

q
~

la transformaci6n

sen

cp. 1

cos c p , 4 sen

delintervalo [O, 2 n ] .

7. Considrese la curva V descritapor

S

= t

u senh -.
LI

Demustrese que la distancia a lo largo de % desde el punto (O, a, O) hasta u n punto P, sobre 6 ' esproporcionala la distanciade Po alplano X Y .
8. Consideremos la elipse descrita por
.Y

= u =

sen (p h COS^.

~ E [ [ O27~1, , U

2 b > O.

Demuestrese que la longitud de tal elipse es

donde r

- : ; y 2

es lrt excentricidad de l a elipse. Esta es una integral

elptica de segunda clase. Consltense tablas y determnese a l longitud de la elipse con semieje mayor a y e = O. i, 4, 2 y 0.99.
9 . La grficapolar de Y = 1 t cos O es una cardioide.Lasecuaciones paramtricas de la cardiolde son, por tanto, S = ( I + cos U) cos H J = ( 1 + c o s U) sen U. UE[O. 2x1.

Determnese la longitud de la cardioide.

10. Sea y unafuncin real conunaderivadacontinuasobre [ S , p] y sea % lagrBtica polar de r = y(0). Entonces V est descrita por la funcin f = yu de [x. /I] donde u = (cos, sen). Demustrese que la longitud de Y es

111

Tangente unltaria, normal princlpal

y vectores binormales

143

11. Resulvase el problema 9 usando el problema IO. 12. Una ecuacidn polar de la espiral de Arqumedes es r Encuntrese la longitudde la espiraldesde O = O hasta O = 2 ~ .
13. Considrese la parbolacuyaecuacin
y =

= aO.

en coordenadaspolares es

Cl
1
-

cos ii

Determnese la lor,gitud de la parhbola desde el punto sobre el foco hasta el vrtice.

14. Si el movimiento de una particula esta descrito por

f(t)

(cos t o t , cos u t ) , w >

o.

dibjese la trayectoria y encuntrese la distancia recorrida por 2n desde el instante t = O hasta el r = - con y sin integracin.
w

la partcula

11. TANGENTE UNITARIA, NORMAL PRINCIPAI, Y VECTORES BINORMALES

Supongamos que la funcin f definida sobre [a,b] tiene una derivada continua distinta de cero sobre [a,h ] . Entonces la curva %' descrita por la transformacin f de [u, b] se llama c11~1.u lisu. Como f tiene una derivada distinta decerosobre [u, b], la curvatiene u n vectortangente f ' ( t ) en cada punto f(t). Obtenemos el rector fauge/lte unitario T(t) en el punto f(t) dividiendo el vector tangen,e f ' ( t ) por SLI longitud If'(t)i. es decir,

11.1
Como l a funcin f tiene u n a derivada continua sobre [u, b ] , la curva % descrita por f es rectificable. La longitud / ( t ) del arco de % correspondiente la transformacin f de [a,f ] es

11.2
El nmero [ ( t ) es la distancia a lo largodc la curva % del punto f ( u ) al punto f(t). Deacuerdocon el primerteoremafundamental del clculo. la funcin 1 definida por 11.2 tiene una derivada
11.3

I'

If'/.

144

[Cap. variable realFunciones una vectorlales de

Luego, usando 1 1.1, tenemos

11.4

/T.

Si consideramos la curva lisa % descrita por f como la trayectoria de una partcula,entonces la ecuacin 11.4 nos dice que la direccin del vector velocidad f(t) es la del bector tangenteunitario T ( f ) y la magnituddel vector velocidad -la rapidez- es [ ( f ) : la razn de cambio de la distancia a lo largo de la curva. Si x = f ( t ) es la ecuacin de unacurvaen R3 y si hacemos S = / ( I ) entonces 11.3 puede escribirse en la forma
11.3

o, en trminos de diferenciales.

d~= *

d.y2

+ dy + riz2
ds

Con esta notacin, 11.4 se convierte en

11.4
-

dx dt

-T. dt

Supongamos ahora que f es diferenciable sobre [a,b]; es decir, que f existe sobre [a,61. Entonces esgn el problema 3 , pg. 127, I y T existen sobre [a,b] y diferenciando 11.4 obtenemos
11.5

IT+/T.

Como I T 1 = I sobre [a,61, sabemos,por el ejemplo 7.3, pg. 124, que T(t) es ortogonal al vector tangente T ( / ) para todo [ [ a 61. , Cualquier recta que pase por el punto f ( / ) de una curva V y sea ortogonal a la tangente a la curva en ese punto se llama normal a la curva. A causa de l a significacin particular del vectornormal T(t), la recta quepasa por f(t) en la direccin de T ( t ) (si T(f) # O) se llama normal principal a la curva W en f ( t ) . Si T ( t )# O , entoncesdefinimos el rector unitario normal principal N ( t ) como sigue:
11.6
As pues, podemos escribir 11.5 en la forma

11.7

IT+IlTIN,

111

Tangente unitaria, normal principal

y vectores binormales

145

o, lo que es equivalente,
-=

d2x dt2

-T

d2s
dt2

ds +JTIN

dt

donde x = f(t) y s = l ( t ) . Si es la trayectoria de una partcula que se mueve en R3, entonces f ( t ) es la aceleracin de la partcula en el tiempo t. La ecuacin 11.7 nos dice que elvectoraceleracin se encuentra en el planodeterminadopor los vectores tangente y normal principal.
%j

11.8 Ejemplo. Determnense los componentes tangencial y normal (normal principal) de f(t) en el punto f(t) de la hlice descrita por f = (cos, sen, 41).

SOLUCI~ 1.NDe acuerdo con es l(t), Como

tenemos

11.7, el componente tangencial de

f(f)

f(r)

(cos t , sen t, ft),

t,

f(t)

( - sen

cos t , j),

V ( t ) = If(?)[ = +,/S,

/(t) =

o.
f(t) escero,
-

Dedonde el componente tangencial de normal es l f ( t ) / = I( - cos t , SOLUCIN 2.

y el componente

sen t , 0)l = 1. sen cos t , f)

T(t)

= - = - (-

If(t)l

f(t)

JS

t,

De donde,
Y

f ( t ) = ( - cos t , - sen t , O).

CompT(t,f(t)

= f(f)

- T(t) = O

CompN(,) f ( t ) = f(t) N ( t ) = 1 .

En nuestra discusin sobre las curvas hemos definido una curva como una funcin vectorial continua que tiene un intervalo como dominio. N o

146

Funciones vectoriales

[Cap. variable real de una

hemos hechoningunarestriccinrespectoaladimensin del espacioen el que se encuentra el rango de la funcin. As pues, la teora desarrollada hasta este punto se aplica a una curva en un espacio de dimensin cualquiera. Sin embargo, los ejemplos discutidos nos muestran claramente que nuestro inters principal est en las curvas en R2 o R3. Si %? es unacurvaenR2 y T = (a, b) es unvectortangente unitario aenalgunode sus puntos, es fcil ver que el vector unitarionormal principal N en este punto debe ser o T' = ( - 6, a ) o -T' = (6, -a). Restringimos ahora nuestra atencin a las curvas en R3. El plano que pasapor f ( t ) determinado por los vectores T(t) y N ( t ) se llama plano osculador de %? en f ( t ) . Y el vector B ( t ) = T ( t ) x N ( t ) se llama oector binormal; el binormales un vector unitarionormal al planoosculador. En cada punto f ( t ) de V los vectores T ( t ) , N(t) y B ( t ) forman un conjunto de vectores unitarios mutuamente ortogonales. Por ejemplo, en cada puntof ( t )de la hlice descrita por f = (cos, sen, 41) (ejemplo 11.8) tenemos

T(t) = -= ( - sen f, cos t ,

\I 5

4)

N(t)

( - cos I, - sen t , O)

B(t)

--(sen J5 es

t , - cos t ,

2)

Y una ecuacin del plano osculador

.Y

sen t - y cos t + 2 z

t.

11.9 Ejemplo. Demustrese que si una curva V se encuentra en el plano 9 en R3 entonces el plano osculador en cualquier punto de V es 9.

SOLUCI~N Sea . 9 = {(P I P n = c) y supongamos que 9 est descrita por lafuncin f . Como %' c 9, paracada t g f , f ( t ) n = c. Diferenciando una vez tenemos f ' ( t ) 3' = O y, de aqu, T ( t ) n = O. Diferenciandode nuevotenemos T ' ( t ) n = O y, por tanto, N(t) n = O. Estonosmuestra que n es ortogonal a T ( t ) y N ( t ) . Adems, f ( t ) pertenece a 9 y al plano osculador de %? en f ( t ) . Por tanto, estos planos deben coincidir.
Problemas

1. Determnense T y N para cada unadelassiguientes curvas: a ) La parbola: x = p t 2 , y = 2pt. b) La elipse: f ( 8 ) = (a cos B, b sen e), O E [ O , 2711; a, b > O. c) La rama de la hiprbola: x = a cosh t , y = b senh f.

111

Tangente unitaria,

ncNrmal principal y vectores binormales

147

d ) La hlice cnica: f (6) = ( O cos 6, O sen O, aO). e) La recta: x = Po+ ta.

2. Sea %? lacurvadescritaporlatransformacin f de [a,b]. Puede suceder que en u n punto f(to) de W donde fr(to) = 0, exista lm T(t). En
t-to

este caso definimos

T(to) = l m T(t)
t-to

y a T(to) se le llama vector unitario tungente a % en f(to). Determnese la recta tangente a cada una de las siguientes curvas en los puntos indicados:
a) f(t) = ( t 3 , t 3 ) para t = 0 b) f(t) = ( 3 t 2 , 2 + 8 t 2 , -5t) para t = 0 c) f(t) = ( r 2 , t 3 , t 4 ) para t = c) y t = 1.

3. Cada una de las siguientes es una regla de correspondencia descrita por el movimientodeunapartcula ( t es el tiempo). En t = O y t = 1 encuntrense la velocidad, la rapidez, la aceleracin, y las componentes normal y tangencia1 de la aceleracin.
b) f(t) c) f(t)
a) f(t) =
=

(10 sen 2nt, 10 cos 2nt) (10cos2nt, 10 sen2nt) = (cos nt, sen nt)
2

cos 200nr, sen 200nt, 2n

4. Sean r(t) y O(t) las coordenadas polares de una partcula en el instante t , y sea x ( t ) el radio vector que localiza la partcula en el instante t. Entonces x = ru

donde u = (cos O, sen O); es decir

O 3

x(t)

r(t) u ( t ) = r(t) (cos 8 ( t ) , sen

0

e([))

donde ~ ( t es ) un vector unitario radial a la trayectoria (figura 12). Sea u(t) = (-sen 8, cos 8); u(t) es ~ ( t girado ) 90 endireccin contraria a la de las manecillas del reloj. Dervense las siguientes frmulas para la velocidad v = x, rapidez I = Ix/,y aceleracin a = x de la partcula : v = ru+rHu 12 = rt2+r2&2
r)

a = (r-r8Z)u+(r8+2r8)u.

' \"I

X
FIGURA 12

5. El movimiento de una partcula por:

se describe en coordenadas polares

d ) r ( t ) = e-',

o(t) =

e) r ( t ) = e-', o ( t ) =

71

Describase en cada caso la trayectoria de la partcula y en t = O y t = 1 determnenselavelocidad, la rapidez,laaceleracin y lascomponentes radial, tangencia1 y normal de la aceleracin. [El componente radial es el componente en la direccin de u = (cos f?, sen = O ) . ]
r:

6. Si ' $ es una curva en

R3 descrita por f demustrese que

B = - It" x f" , E = B x T = (f' x f") x f ' If' x f"l l(f' x f") x f'l
7. Si unacurva est descritapor f(t) = (f, t 2 , t 3 ) , determnenseT(t), N ( t ) , B(t) y el plano osculador cuando t = O y t = 1.

121

Curvatura y torsidn

149

8. Determnense T, N y E y el plano osculador en f(0) para las curvas en seguida descritas.

u) f(t) = (t cos t , t sen r,r) 6) f(t) = (t - sen t , 1 - cos t , t ) .

9. Si %' es unacurvaen paralela a N(t).

R3 y B'(t) existe,demustreseque

B'(t) es

12. CURVATURA Y TORSION

Suponemos en toda estaseccinque % es una curva lisa descrita por una transformacin f de [u, b ] . Nuestro objetivo es definir una medida del pandeo de la curva V en un punto. Sean f(to) y f(tl) dos puntos sobre V.

Entonces T(to) y T(t,) son los vectoresunitariostangentes a V en los puntos f(to) y f(tl) respectivamente (figura 13a). La cantidad (T(t,)-T(t,)( es una medida de cunto ha cambiado la direccin de la curva entre f(to) y f(t,). En realidad iT(h)-T(~o)12 = IT(~,)i2-2T(~o~.T(~,)+lT(~,)12
= 2(1 - c o s @ = 2 s e n -

(2

donde B es el sen

f(to) hasta f(tl) es Il(t,) - / ( t o ) [ , el cambio promedio dedireccin por unidad

:y

ngulo entre T(to)

y T(t,) (figura 13b). Ntese

O2 para B pequeo. Como lalongituddelarcode

3 '
,

que
% desde

de distancia sobre este arco es

12.1

150

Funciones vectoriales de

unci [Cap. variable real

Para obtener la razn instantnea del cambio de direccin con respecto a la distanciaalolargode la curvaen el punto f(to), hacemosque t , se aproxime a t o . Si f(t) existe, entoncesel lmite de 12.1 cuando t , se aproxima se llama curtutura rc(to) de W 1 (to) en f(t,). As pues, la curvatura rc(tO)de % en f(to) se define como
~

a to tambin existir. Este lmite es

lT1(to)l

12.2 12.3 Ejemplo. Determnese la curvaturade lacircunferencia

%?(O; r )
= {(r cos

t , r sen t ) I t [ O , 2x1).

SOLUCI~N % .( O ;
Entonces
Y

r)

est descrita por

la funcin f, donde

f ( t ) = ( r cos t , r sen t ) .

f(t)

= (-r

sen t , r cos t )

f ( t ) = ( - r cos t , - r sen t ) .

Por tanto

If(t)/
Y

= r,

T(t)

1 -f(t), r

1 T(1) = - f ( t ) ,
r

Definimos el radio de curvatura p ( t ) de una curva como el recproco de la curvatura en ese punto:
12.4

% ? en el punto f ( t )

En vista del resultado delejemplo 12.3, el radio de curvatura p ( t ) de % ? en f(t) es el radiodeuna circunferencia quetiene la curvatura IC(!). El punto f(t) + p ( t ) N(t) se llama centro de curtutura de la curva W correspondiente al punto f(t), y la circunferencia de radio p ( t ) y centro el centro de curvatura se llama crculo de curvatura o circulo osculador de V correspondiente a f(t). Como K = ITi , podemos escribir (11.7), pg. 1 4 4 como sigue : 1

12.5

f = I T + K P N ,

121

Curvatura y torsin

151

o, lo que es equivalente,

donde x = f(t) y

S =

I(f).

12.6 Ejemplo. Encuntrese la curvatura de por f(t) = ( t , t 2 , t3) en el punto (I, 1, I).

la cbica alabeada

W descrita

S O L U C I ~ El N . punto (1, 1 , 1) es el correspondientea frmula 12.5 para calcular ~ ( 1 ) .

t = l . Usaremos la

f ( t ) = (O, 2, 6 t ) , f"(1)
Entonces, usando 12.5,

f'(t)

(1,2t, 3t2), f'(1) = ( I , 2,3), l'(1) = Ji4 = (O, 2, 6).

~ ( 1 ) 1 ' ~ ( l ) N ( 1 ) = f ( l ) - l " ( I ) T ( 1 ) = ( O ,2, 6)-++(1, 2, 3)=4(-11,

Por tanto,

-8, 9).

~ ( 1= ) &I(

- 11,

8,9)1 = &,/266.
< -

Nota. El ejemplo 12.6 puede resolverse frmula del problema 2.

ms fcilmente usando
g, demustreseque
'

la

12.7 Ejemplo. Si %' eslagrficadeunafuncin

K=-

2 312 [Il+(s )1
I

SOLUCI~N. Usaremos la frmula 12.5. %? est descrita por la funcin f = (I,g ) y tenemos f' = (1, g') y f" = (O, 9").Luego, por 12.5,

152

Funciones vectoriales variable una real de

[Cap. 3

Por tanto,
K=

(1 + g 2 ) 3 2 , (I+g 1 Supongamos ahora que % es unacurva en R3 descritapor f y que el vectorbinormal B(t) esdiferenciableen todos los puntos f(t). En f ( t )
,2

l(-ss> s)l

lg1

-~

el vector B(t) _ _ describe la .razn de cambio del vector binormal respecto l(t1
a la distancia a lo largo de la curva. Como este vector Bf) es paralelo a N ( t ) (problema 9, pg. 1491, es igual a un nmero realpor N ( t ) . El negativo (el inverso aditivo) de este nmero se llama torsin de % en f(t) y se denota por z ( t ) . Es decir,latorsin z est definidapor la relacin
j(t)

12.8

-zlN

Como la binormal de una curva plana es constante (ejemplo 11.9, pg. 146, la totsindeunatalcurva es cero. Si unacurvano es una curva plana, entoncesla torsin dauna rnedida.de1torcimiento dela curva respecto al plano osculador. Porejemplo, en el caso de la hlice descritapor f = (cos,sen, +Z), 1 1 tenemos N = (-cos, -sen, O), B = - (sen, -cos, 2), B = (cos, sen, O) V f5 V15 y l=+js.Sustituyendo en 12.8, obtenemos

Problemas

1. Dervese la siguiente por f :

frmula para la curvatura de la curva descrita

K = Jlrl2Ifl*-(f-ff)2
/fj3

Sugerencia. sese 12.5.

2. Si %? es una curva en R3 descrita por f, dervese la siguiente frmula para la curvatura If x f /

K=1 f 1 1 ~

121

Curvatura y torsi6n

153

3. Determnese la curvaturaparacada
a)

La recta: x = Po ta. b ) La parbola: y = 4 p 2 . c) La elipse: f(t) = (a cos O, b sen O ) , @[O, 2771; a, b > O. d ) La hlice cilndrica: f(t) = (cos t , sen t , t ) . e) La hlice cnica: f(O) = (O cos O, O sen O, O).

unadelassiguientes

curvas:

4. Sea g una funcin real con segunda derivada sobre [a,p] y sea V la grfica polar de r = g(O). Dervese la siguiente frmula para la curvatura de V :

5. Determnese la curvatura de las curvas que ecuaciones polares: a) La espiral de Arqumedes: r = a8. b) La cardioide: r = 1 + cos 8.

tienen las siguientes

6. Demustreseque a) T = KIN b) N =z -tiIfT+71B.

Nota. Las dos frmulas del problema 6 junto con 12.8 se conocen como las frmulas de Frenet, por el matemtico francs F. Frenet. Juegan un importante papel en la geometra de las curvas en el espacio.
7. Si V es una curva en R3 descrita por f, sense 12.5 y el problema 6 para mostrar que f = ( I - K ~ Z ~ ) T + ( ~ ~ ~ ~ ~ + ~ K ~ ~ ~ ) N + ~ ~ T Z ~ B . 8. Si V es una curva para demostrar que

en R3 descrita por f, sense 12.5 y el problema 7

z=

(f x f)*f Ifx 12
la cbica alabeada descrita por

9. Determnese torsin la de f(t) = ( t , t 2 ,t 3 ) .

10. Determnese la torsin de la hlice cnica descrita por

f(r) = ( t cos t , t sen t , t )

en el punto (O, O, O). 11. Determnese la torsin de la curva descrita por f(t) = ( t - sen r, 1 - cos t , t ) en los puntos correspondientes a t
=

O, t

-, t
2

71

x.

1 54

13.APLICACIONES

A LA MECNICA

Supongamos que x = f ( t ) describe la trayectoria de una partcula en R3. En la dinmica es comn usar el punto como notacin para la derivada; es, adems,prctica general usar S en lugar de I para la funcin longitud de arco. Entonces, la velocidad v = x viene dada por

13.1

ST

[ 1 1.4, pg. 1441

y para laaceleracin

v = X , tenemos la siguiente frmula:

13.2

ST+K?N.

[12.5, pg. 1501

Por 13.1 vemos que la magnitud de la velocidad --la rapidez-- es S, la razndecambiode la longituddearcoa lo largode la trayectoria, y la direccin de la velocidad es la del vector tangente unitario T. La ecuacin 13.2 nos dice que la aceleracin se encuentra en un plano determinado por T y N. Si representamospor aT = a * T, a la componente tangencial de la aceleracin, y por aN = a N, a la componentenormalde la aceleracin, tenemos por 13.2

13.3

Y
13.4
aN = JIal -aT
= Ks.

Otra expresin para la componente normal de la aceleracin puede obtenerse de 13.2 como sigue: como a X T = a N ( N X T) y ( N X T I = 1,

13.5 13.6 Ejemplo. Sila trayectoria de una partcula est dada por
x = ( t , cos t , sen t ) ,

determnenselavelocidad, normal de la aceleracin.

SOLUC1N.

la aceleracin y lascomponentestangencial

a = v . = (2, -cos t , -sen t )

UT

(2t, -sen t , cos t ) 4t

= -IV/

a-v

+ sen t cos t sen t cos t (41 + sen t + cos2 t)i

-

4t d1+4t2
- I

131

Aplicaciones a

la m e c h i c a

aN = JIal'-at2

+ cos2 t + sen2 t

- -

16t2 )'I2 =

1+4t2

j4Tri-j

155

4t2+ 1 '

Si unapartcula tiene masa m, el vector mx = mv se llama momento (lineal)de lapartcula.Lasegunda ley delmovimientodeNewtonnos dice: La razn de cambio del momento es igual a la fuerza; es decir,

13.7

D(mv) = F .

En la mecnica no relativista, m es una constante y esta ecuacin de movimiento toma la forma

13.8

ma = F ;

En algunas aplicaciones es conveniente representar la trayectoria de una partcula en forma polar. Consideramos primero el caso especial en que la trayectoria se encuentra en el plano X Y y extendemos luego los resultados a trayectorias cualesquiera en R3.Sean r y O las coordenadas polares del vector de posicin x. Entonces

masa por aceleracin es igual a fuerza.

r(cos

O, sen 8, O)
-

v =
=

Si hacemos u

(cos 8, sen

COS 8,sen O, O) + r e (

e, O),

sen 8, cos O, O),

entonces
=

ru

v = iu+ru

I Y

FIGURA 14

156

Funciones vectoriales de

[Cap. una real variable

donde u = - sen O, cos 0, O) es ortogonal a u (figura 14). A i. le llamamos componente radial de la relocidad y a rlul componente transversa de la eelocidad. El nmero lul = 141 es la raznde cambio del ngulopolar; este nmero mide la razn angular de giro alrededor del eje Z. Definimos la celocidad angular como el vector o = dk. Como
u X u = (cos O , sen 0, O) x

o(

podemos escribir o = u x u. La velocidad angular es, por tanto, un vector cuyamagnitud es la razndecambio del ngulopolar y cuyadireccin es la del eje de rotacin y es tal que u, u y o forman un sistema levgiro. Extendemosahora los anterioresconceptosacualquiertrayectoria ' 8 en R3. Sea x el vector de posicin de la partcula y sean
r=IxI

d(- sen 8, cos O, O)

= Uk,

u=";

/x/

r es la distanciade la partculaalorigen y u es un vectorunitario en la direccin del vector de posicin x (figura 15). Entonces

13.9

x = ru

y a esto se llama representacin polar de O .

X
FIGURA 15

Nota. Hemos representado puntos en esta forma polar siempre que hemosusado coordenadas esfricas (pg. 86). En estecaso r = p y u = (sen cp cos 0, sen cp sen O, cos cp).
En la representacin polar la velocidad puede escribirse
13.10
Y = tu+ru.

131

Aplicaciones a la m e c h i c a

157

Como u es delongitudconstante, u y u son ortogonales. Llamamos a i componente radial de la velocidad y a r/ul componente transversa de la velocidad; y definimos la velocidad angular o por

13.11

w = uxu.

La velocidad angular o es un vector en la direccin del eje instantneo de rotacin alrededor del origen y su magnitud lul es una medida de la razn angular del giro alrededor de este eje. Usando 13.10 tenemos

13.12

o =uxu =-uxv = r

xxv

~.

/XI2

Se sigue del problema 2, pg. 58, que

w x u = ( u x 6 ) x u = -[(u~u)u-(u'u)u]

=u.

Usando esta expresin para

en 13.10 obtenemos

13.13

= iu+wxx.

As pues, por ejemplo, si lapartcula

sobre la superficie de una esfera

se mueve con velocidad angular o con centro en el origen, entonces i = O y

=

wxx.

Si F es una fuerza que respecto x. se define por

13.14
y la magnitud de L es

acta en un punto x, el momento L de la fuerza

= (X-X~)X

F.
(figura 16)

Este vector es perpendicular al plano determinado por F y x-x.

]L\ = IF1 Ix-xoI sen 0 (O 5 O <

71).

Es decir, la magnitudde L es la magnituddelafuerzapor el brazode palanca (la distancia de x. a la recta de aplicacin de la fuerza) y es una medida de la efectividad de F para producir una rotacin alrededor de xo. Eleje de rotacin es una recta que pasa por x. y es paralela a L y, siel punto inicial de L est en x. entonces la rotacin parece, vista desdela punta de L, como contraria al movimiento de las manecillas del reloj. Sea P una partcula de masa m y sea x el vector de posicin de P . El vector m1xI2 o = x x (mv) se llama momento angular o momento de la cantidad de mouimiento de P (respecto al origen). Como
D [ x x [mv)] = v x [mvj+x x (ma) = x x [ma),

158

FIGURA 1 6

la segunda ley de Newton implica

13.15
D[XX(WZV)] = xx F
=

L;
de la fuerza.

la razdn de cambio del momento angular

es igual al momento

13.16 Ejemplo. Una partcula de masa m se mueve sobre una circunferencia de radio r o convelocidad angularconstante wo. Determnese la fuerza que acta sobre la partcula y el momento angular de la partcula.

SOLUCI~N Coloquemos . el origen denuestrosistema decoordenadasen el centro de la circunferencia y orientemos el plano X Y de modo tal que: 1) la circunferencia se encuentra en este plano; 2 ) el movimiento alrededor de la circunferencia visto desde la direccin positiva del eje Z parece contrario al movimiento de las manecillas del reloj, y 3) la partculascruza el eje X en el instante t = O. Entonces
u = (cos w o t , sen wot, O)

Y
De donde
Y

= rou.

a = rou = - r o w o 2 u

ma

= -mrowo2u

El momento angular es
Ntese tambin que

n7JxJ20 = n7r02wok.

S = IvI = ! r o u / = r o w o .

131

Aplicaciones a la mecdnica

159

Expresado en trminos de rapidez tenemos entonces

y el momento angular es

mIxl2o

mroIvlk.

Problemas
1. La funcin de

posicin x de la partcula de masa

m est dada por

27t

c ) x(t) = a sen - t, y ( l ) = a cos - t , z(t) =

27t T

b sen - t T

T Determnese en los instantes t = O? -, T, la velocidad, la aceleracin, las 2 componentes normal y tangencia1 de la aceleracin, la velocidad angular, y el momento angular de la partcula.
2. Demustrese que el momento respecto de x. de una fuerza F aplicada en x no cambia si F se desliza a lo largo de su recta de accin (la recta por x paralela a FI.
3. Un sistema de dos fuerzas F, y F, aplicadas en x 1 y x, respectivamente se llama par si F, F, = O . Demustreseque la suma C de los momentos de F, y F, no depende del punto respecto del cualsecalcule el momento; C se llama momento del par. Prubese, adems, que U ) C = (X1-X,)X F,. b) Lamagnitudde C es lamagnitudde F, por la distanciaentrelas rectas de accin de F, y F, .

4. Una fuerza central respecto a O es una que siempre se dirige hacia O o en la direccin opuesta a O. Demustrese que

160
a)

[Cap. variable real Funciones una vectoriales de

El momentoangular respecto a O de una partcula sobre la que actaunafuerzacentral respecto a O esunaconstante(segunda ley de Kepler del movimiento planetario). 6) La partcula se mueve en un plano que pasa por O.
14. RESUMEN

En este captulo consideramos el clculo de funciones vectoriales de una variable real. Este material comnmente se llama clculo vectorial; el anlisis vectorial es lgebra vectorial (captulo 1) y clculo vectorial. Vimos que el clculo de funciones vectoriales de una variable real es anlogo y puedeensu mayorpartereducirsealclculodefuncionesrealesdeuna variable real. La derivada de una funcin vectorial puede obtenersetomando las derivadas de las funciones reales componentes. La integral de una funcinvectorial se obtiene integrando lasfuncionesrealescomponentes. Despusdediscutir el clculovectorialconsideramosalgunasaplicaciones a la geometra y a la fsica. La aplicacin del clculo vectorial a la geometra se llama geometra diferencial. En este captulo presentamos algunos hechos elementales de la geometra diferencial de curvas. Otrosproblemas geomtricos y fsicosexigen el estudiodefunciones realesdevariablevectorial:funcionescon dominio en R, y rangoen R. Estas funciones se estudiarn en el prximo captulo.

Problemas de repaso
1. Dibjese la curva descrita por
f(t) b) f ( t )
a)
= (COS =

f cuando

t , COS 2 t ) , Y, = [O, 4x1 (cos t , cos t , cos 2 r ) , gf = [O, 4x1.

2. Proporcineseunarepresentacinparamtricade la curvadescrita por un punto P sobre una circunferencia de radio uno cuando sta rueda sobre el lado exterior de una circunferencia de radio 4. Dibjese la curva. Esta curva se llama epicicloide.

3. Si

%j

tiene la representacinparamtrica

determnense todos los puntos en donde V tiene un vector tangente paralelo a uno de los planos coordenados. Dibjese.

141

Resumen

161

4. Demustresequelahipocicloidedefinidaporlasecuacionespara. mtricas x = 4 cos3

3 1
4

tiene puntos cuspidales en los correspondientes a O = O, -, x, -. 2 2

R

3R

5. Determnese la longitud de la hipocicloide en

el problema 4.

6. Demustreseque si unapartcula se muevesiempreconrapidez constante, su aceleracin es siempre ortogonal a su velocidad.

son paralelas?

7. Cundo es cierto que la aceleracin y la velocidad de una partcula

8. Encuntrese la trayectoria x = f ( t ) de una partcula dado que f(0) = (O, O, I 600), f(t) = (500, 1 000, - 3 2 t ) . Qu distancia recorre la partculacomenzandoen el instante f = O antes de tocar al plano X Y ? Proporcinense frmulas para las componentes normal y tangencia1 de la aceleracin. Cul es el radio de curvatura de la trayectoria cuando t = 5 ?

9. Una partcula se mueve en el plano a lo largo de la espiral r = e con una rapidez constante de 5 pies por segundo.
a) Cules

son lavelocidad

y laaceleracindelapartculacuando

0 = -? 4
IC

b) Cuntotarda la partcula en ir desde el puntocorrespondiente a 0 = O hasta el punto correspondiente a 0 = n ? c) Si B = O cuando t = O, proporcinense ecuaciones paramtricas para la trayectoria de la partcula.
10. Encuntrense la tangente unitaria T, la normal principal unitaria N, la curvatura K y la longitud L de las curvas descritas por
a) x = acoscp+acp sencp cpE[O, 2x1, a > o y = a sencp-acp coscp b) f(0) = (5 cos 0 - cos 58, 5 sen O - sen 5 O).

Funciones reales de un uector

I. INTRODUCCI~N

En este captulo discutiremos sobre las funciones con dominio en R" y rango en R. Una funcines una correspondencia de un conjunto de vectores en un conjunto de nmeros reales. Estas funciones tambin suelen llamarse funciones reales de n variables reales. Los casos donde n es 2 o 3 son los que ocurren con mayor frecuenciaenlasaplicacioneselementales y son, por consiguiente, los de ms inters para nosotros. Sin embargo, como los conceptos fundamentales asociados con funciones de un vector y las propiedades de estas funciones no dependen realmente de la dimensin del espacio(nmero delasvariables), podemos sin aadir dificultadalguna, estudiar el caso general. Un ejemplo de funcin real de un vector es la temperatura en un cuarto.
163

164

reales Funciones vector de un

[Cap. 4

Siestablecemospara el cuarto un sistemade coordenadas,definimos la funcin temperatura T como sigue: en cualquier punto P = ( x , y , z ) de lahabitacin, T(P) es la temperatura enestepunto. El dominiodeesta funcines el conjuntode los puntos en lahabitacin y el rango es un conjunto de nmeros reales: las temperaturas en los puntos de la habitacin. Anlogamente, si tenemosencuenta ladependenciadelatemperatura respecto al tiempo, tenemos un ejemplo de una funcin de cuatro variables reales: T ( x , y , z , t ) esla temperatura en el punto P = ( x , y , z ) en el instante t . Despus de introducir los conceptos de lmite, continuidad y derivada parafuncionesde unvector,presentamos el clculodiferencialdetales funciones. En numerosas ocasiones, queremos establecer ciertas restricciones sobre el dominio de una funcin de un vector. Introducimos ahora terminologa para algunos tipos de conjuntos en R" que tendremos ocasin de usar. Sea d un conjunto cualquiera en R".El complemento de 8, representado por %, es el conjunto de puntos de R" que no son de b. Para cualquier punto x en R" definimos las siguientes relaciones entre x y 6:
I

El conjuntodetodos los puntosinterioresde se llama interior de 8 , y se representapor bi ; el conjuntodepuntosfronterade 6 se llama frontera de 8, y se representa por 6,; y el conjunto de todos los puntos exteriores de 6 se llama exterior de y se representa por 8,.

x es un punto interior de & si existe alguna vecindad de x que est contenida en &; x es un punto frontera de & si toda vecindad de x contiene al menos un punto de d y al menos un punto de %&; x es un punto exterior de & si hay alguna vecindad de x que est contenida en %d.

Las siguientes observaciones se deducenenforma evidente de estas definiciones. El interior de d est contenido en & y el exterior de 6 est contenido en 96. En realidad, el exteriorde d es el interiorde %&. Un punto frontera de& puede estar en & o en %&. Si llamamos a dos conjuntos ajenos cuando tienenunainterseccinvaca,entonces b i , 8, y b, son ajenos dos a dos. Adems, R" = 6 u 6, u &,. As pues, para cualquier conjunto 6 y cualquierpunto x en R" una y slounade lassiguientes proposiciones se verifica: x, x & , , X&,. Supongamos que = { ( x , y ) I y < x}. Este es el conjunto de puntos en R2 que se encuentran debajo de la recta y = x (figura 1). Si x = (x, y ) esten 6 , entonces x - y > O y vemos que lavecindad Y"(; r ) , donde 1 r = - ( x - y ) , se encuentra en 8. As pues, x es un punto interior de d. Anlogamente,podemosdemostrarque

J 2

si x = ( x , y) es un punto por

165

FIGURA 1

encima de la rectay = x (es decir, si y > x), entonces x es un punto exterior de &. Si x se encuentra en la recta y = x, entonces cualquier vecindad de x contendr puntos de & y puntos de %?& y, por tanto, x es un punto frontera de d. As pues, el interior de & es d,el conjunto de puntos debajo de la recta y = x; la frontera de & es la recta y = x ; y el exterior de d esel conjunto de puntos por encima de la recta y = x. Si & es un conjunto tal que todos los puntos de d son puntos interiores de d,entonces se dice que & es abierto; es decir, d es abierto si d = di. Como todo punto de d esun punto interior o un punto frontera de I, podemos tambin describir un conjunto abierto como uno que no contiene ningunodesuspuntosfrontera. El conjunto d = {(x,y) I y < x} que acabamosdeestudiar es un ejemplodeunconjuntoabiertode RZ. Un conjunto d se dice que es cerrado si su complemento V I es abierto; es decir, & es cerrado si %?CY = C Y , o d = B iu & b . As pues, un conjunto es cerrado si y slo si contienetodossuspuntosfrontera. Si unconjunto contiene alguno o algunos de sus puntos frontera, pero no todos, entonces no es ni cerrado ni abierto.

1.1 Ejemplo. Demustrese que una vecindad abierto.

Y ( a ; r ) es un

conjunto

SOLUCI~N. Si x E Y ( a ; r ) , entonces Ix- al < r . Sea ] x - al = s. Podemos ver que la vecindad 9 ( x ; r -S) de x est contenida en Y ( a ; r ) como sigue. Si y ~ 9 ( x r ; - S ) entonces
\y-al

< Jy-xJ+Jx-al

<

r-s+s

y, por tanto, y E Y ( a ; r ) . Lo que muestra que Y ( a ; r ) es abierto. Probamos ahora un par de sencillos resultados sobre conjuntos abiertos.

166

Funciones reales de un vector

[Cap. 4

1.2 Teorema. Si d y 9 sonconjuntosabiertosen abierto.

R", entonces d n 9 es

PRUEBA. Si B n F es vaco, entonces es abierto (problema 3). Supongamos que B n 9 no es vaco. Tomemos x & n F. Como W y 9 son abiertos, existen vecindades Y ( x ; r ) y Y ( x ; S ) tales que Y ( x ;r ) c & y Y(x; S) c 9. Luego, si r = mn { r , S } , Y ( x ; t ) c 6" n F. Lo que muestra que 6" n 9 es abierto.

1.3 Teorema. Para todo conjunto & en R", bi es abierto.

PRUEBA. Si es vaco, entonces es abierto. Supongamos A , no vaco. Si x&'",, entonces hay una vecindad Y ( x ; r ) de x que est contenida en 6. Como Y ( x ; r ) es abierto, todo punto y en Y(x; r ) es un punto interior de Y ( x ; r ) y, por ello, un punto interior de B. Esto nos muestra que Y ( x ;r ) est contenida en 8 , y por tanto que 8 , es abierto. Como 6 , es el interiorde g a b , 8, es abierto. Luego, el complemento de Bees un cerrado. El complemento de de,que es igual a &, u b b se llama cerradura de y se representa por 2. Recurdese que ya hemos demostrado que un conjunto 8 es cerrado si y slo si 8 = 6 , u b b = d.
Problemas
1. Determnese el interior, la frontera y el exterior de cada uno de los siguientes conjuntos. Dgase si son abiertos, cerrados, o ni abiertos ni cerrados.

f) { ( x , y , z ) I x - a i d r, ly-61
2. Demustrese que los intervalos

{ ( & y ) x-al < r, ly-61 +9y2 < 36) b ) ( ( x , y ) 4x2 4 { ( x ,Y , 2) 2 < X + Y )

a)

< r},r > O

C)

{(x,~) 4x2-9g2

< r, Iz-CI < r } , r > O.

( a ,b ) ,
{a, m),

e) { ( x ,y , z)

.x2

+ y 2 + z 2 < 4)
(00,

d 36)

( - m , m ) son conjuntos abiertos en R .

b), y

3 . Demustreseque el conjunto vaco @ y R" son abiertos y cerrados en R".

4. Prubese que la interseccin de abiertos es u n conjunto abierto.

un nmero finito de

conjuntos

& , paraalgn a $ . Prubesequelaunindeunafamilia talesque x de conjuntos abiertos es un conjunto abierto.

6. Si (8, I a % ) es una familia de

S. Si { g d1 a ~ g P } esunafamiliadeconjuntos en R", launindela familia,representadapor Q,, es el conjuntode los puntos x de R"

a e S

conjuntos en R", lainterseccinde

21

Funciones reales vector: de un

grficas

la familia, representada por

que X , para todo a$. Mustreseque la interseccindeunafamilia de conjuntos abiertos no es necesariamente abierta.
7. Usando la terminologa introducida en los problemas 5 y 6 muFtrese que a) v 8 , = gd, y v Q, = w,.
6) la interseccin de una familia de

RE

,n d,, es el conjunto de puntos B

n u

167

x de R" tales

conjuntos cerrados es un conjunto cerrado. c) la unin de una familia finita de conjuntos cerrados es cerrada.

a g

a y

us%

R E 9

8. Si d es un conjunto cualquiera en R" demustrese que 6,es cerrado. 9. Si & es un conjunto cualquiera en R" demustrese que
a) W i esel mayor conjunto abielto contenido en d.

b)

d es el

menor conjunto cerrado que contiene a

8.

2. FUNCIONESREALES DE UN VECTOR: GRFICAS

Una funcin real f de un vector es una correspondencia deun conjunto sd de vectores a un conjunto W de nmeros realestalquepara cada aesd existe un y slo un elemento f(a)EB que denominamos su correspondiente. As pues, una tal funcin puede considerarse como una transformacin del conjunto a 2 en R" sobre un conjunto de nmeros reales. Sugiere esto una terminologa conveniente para estas funciones: funciones de R" en R. Por ejemplo, la funcin f con dominio R2 y regla de correspondencia f(x) = 1x1,donde x R 2 , transforma el espacio R2 sobre el intervalo [O, a ) ; cada punto de R2 se transforma en el nmero real que es la distancia del punto al origen. Puede darse una imagen geomtrica de l a funcin distinguiendo los puntos que se transforman sobre el mismo nmero. Queremos, pues, determinar cul es el conjunto de los puntos que se transforman sobre el nmero c, donde c O. Este es el conjunto {x 1 x 1 = c ) . Si c = O, el conjunto se compone del punto nico O ; si c > O, el conjunto es una circunferenciacon centro en O y radio c. Marcando como c al conjunto {x f(x) = e}, obtenemos ladeseadaimagengeomtricade la funcin (figura 2). En general, una funcin f de R2 a R puede representarse geomtricamente localizando los conjuntos de puntos donde la funcin tiene el mismo valor y marcndoloscontal valor. Estos conjuntos sellaman curvas de nivel delafuncin.Lacurvade nivel correspondientea un nmero c es el conjunto {(x,y ) f ( x , y ) = c>.

168

reales Funciones un

de [Cap. vector

Los mapas de contornos o topogrficos son ejemplos de este medio de representar una funcin. Las desigualdades del terreno se muestran en el mapa trazando las curvas de nivel todos los puntos que estn a la misma altura. En los mapas meteorolgicos se dibujan las curvas de igual presin baromtrica. Estas curvas se llaman isobaras. Y en fsica, la relacin entre la presin y el volumen de un gas ideal ( T = pv) con !a temperatura mantenida constante est representada geomtricamente por tal mapa. En este caso las curvas de nivel se llaman curvas isotermas.

FIGURA 2

y un dibujoen perspectiva de lagrfica es otro mediodeobteneruna representacin geomtrica de una funcin de R2 en R. Consideremos de nuevo la funcin f con dominio R2 y regla de correspondencia j ( x ) = 1x1 o f(x, y) Al dibujar la grfica defusamos la informacin ganada en la anterior discusin sobre las curvas de nivel

((x, y , z) z = f(x, y ) , (x, y)egf). Este conjunto es una superficie en R3,

Si j e s una funcin de R2 en R, la grfica d e f es el conjunto de puntos

=Jm.

X
FIGURA 3

21

reales Funciones vector: de un

grhficas

169

z =

N o hay puntosde lagrficabajo el plano X Y , ya que O. En el plano X Y (z = O) el mico punto de la grfica es el O. El conjunto de puntos en la grfica de ,f que se encuentran en el plano z = c > O, es una circunferencia de radio c. En general, las curvas de nivel de la funcin son las curvas de interseccin de la grfica con los planos paralelos al plano X Y . Anlogamente, ayuda al dibujo de la grfica localizar la interseccin de la grfica con los planos X Z y Y Z . La interseccin de la superficie de la ecuacin z = con el plano X Z ( y = O) viene dada por la ecuacin z = = 1 x 1 y la interseccin con el plano YZ (x = O) viene dada por z = d y = ( y ( . La grficaaparece dibujada en lafigura 3. Es unconogenerado porla rotacinalrededor del eje Z del rayo z = x, x 2 O, en el plano X Z .
deestafuncin.

4-

Jm

2.1 Ejemplo. Proporcinese una representacin geomtrica de la funcin de dominio R2 y regla de correspondencia f(x, y ) = x + 2xy.

SOLUCI~N. Lacurvade nivel sobre laquelafuncintiene el valor c es el conjunto {(x, y ) x2+2xy = c}. Si c = O, entonceslacurva de nivel consiste en las rectas x = O y y = -+x. Si c # O, la curva de nivel es la

hiprbola y = - - - (figura 4a). Esta hiprbola tiene asintotas x =O y 2x 2 y = -+x. La grfica de .f es el conjunto {(x, y , z) z = x2+ 2xy). La interseccin deesta superficie con el plano y = MX est dada por z = (1 + 2 m ) x 2 ; esta es una parbola si m # -3. Un dibujo de la grfica de f se da en la figura 4b.

FIGURA 4

170

Funciones reales de un vector

[Cap. 4

Consideremos ahora la grfica deunafuncin f de R3 en R. Es sta el conjunto {(x,y , z,u,) u) = f ( x , y , z)}, u n conjunto de R4. Aunque la grfica es an un concepto til, no podemos visualizar un conjunto en u n espacio de cuatro dimensiones. Sin embargo, se obtiene una imagen grfica deunafuncin de R3 en R determinando el conjuntodepuntosque se transforman en un nmero especificado c ; es decir, el conjunto {(x,y , z ) f(x, y , z ) = c } . A este conjuntose le llama superficie de nivel de f. Un ejemplo fsico de una funcin de R3 en R es la funcin potencial de uncampo elctrico. En estecaso las superficies de nivel de la funcin se llaman superficies equipotenciales.

,f

2.2 Ejemplo. Seaf la funcin con dominio R3 y regla de correspondencia ,/(x) = 1x1. Describanse las superficies de nivel de esta funcin.

SOLUCI~N Las .superficies de nivel de esta funcin son los conjuntos {x 1x1 = c}. Si c < O, el conjunto esvaco; si c = O, el conjunto es el punto nico O ; si c > O, el conjunto es una superficie esfrica con centro O y radio c (figura 5).

FIGURA 5

Nota. Frecuentemente describimos una funcin enunciando tan solo una regla de correspondencia. Ha de entenderse entonces que el dominio de la funcin consiste en todos los puntos sobre los que la regla puede aplicarse con sentido.

Problemas
1. Determnenselascurvasde una de las funciones siguientes:
u ) ./(x, y ) = x + y 2

nivel y dibjenselasgrficasdecada
b) fix, y)
= 2x-y = 2.2fy2

c ) f ( x , y) = x2+).2

d ) f.(& y )

31

Operaciones sobre funciones

171

e) f ( x , y)

2x2 -y2 hj f ( x , y )
=

S> f ( x , Y )

= x3 -Y

f ( x , Y > = sen (X+Y)

j ) f(x, Y > =

d'i-~.
c = -2, O, 2
2

ex?

2. Dibjenselassuperficiesdenivelcorrespondientesa para las siguientes funciones:

a ) f(x, y , z> = x2 y 2 - z 4 f(x, Y , z> = x 2 +Y2

3. Si f * ( & ) = {x ~ ( x ) E & } demustrese , que

a ) f * ( & u 9) = f * ( & ) u f * ( F ) b) f * ( & n 9) = y*(&) nf*(9).

b) f ( x , yz) , d ) f ( x ,y , Z )

=
=

J . ' y2 3~+4y-z.

3. OPERACIONESSOBREFUNCIONES
En el estudiodefunciones realesdevariablereal, comenzamoscon ciertasfuncionesbsicas.Estudiamossuspropiedades,vimoscungrandes clases de funciones podan formarse por combinacin de las funciones bsicas, y cmo podan derivarse propiedades para las funciones ms complejas en base a las que sabamos tenian las funciones bsicas. Seguimos el mismo procedimiento en nuestro estudio de las funciones rea!es de un vector.Ejemplosdefuncionesbsicas entrelas funcionesrealesdeuna variablerealsonlasfuncionesconstantes y lafuncinidentidad.Aqu, las funciones correspondientes son las funciones constantes y las funciones proyeccin.

3.1 Definicin. La funcin constante c es la funcin con R" comodominio y cuyo rango consiste en tan solo el nmero c.

3.2 Definicin. La funcidn proyeccin In. ( k = 1, .. .,n) es la funcin con R" como dominioyconregla de correspondencia I k ( x ) = xk, donde xk es el componente k-simo de x.
As pues, la funcin constante c transforma el espacio total R" sobre el nmero, nico, c. La funcin de proyeccin Ik transformacadapunto de R" sobre su proyeccin ortogonal soble el eje X , ; es decir, I , (x, y , z ) = x, [ 2 ( X , Y , z> = Y , e [ 3 ( X , Y , z ) = z. Para las funciones de R" en R definimos las mismas operaciones que las que definimos para funciones de R en R : adicin, sustraccin, multiplicacin, divisin y composicin.

172

Funciones reales de un vector

[Cap. 4

3.3 Definicin. Si f y g son funciones de R en R con dominios respectivos gf y gg, entonces f +g, f -g, f g , y f / g se definen como sigue:
Bf+g
9 f - y

= =

9f n 9g> 9f n gg>
9>

C f +s1( x ) = .l(x)+s(x)
Cf-sl(x)
[./SI
=

f(x)-s(x)

9fg = 9f n 9

(x) = A x >9 ( x )

Es fcil ver porlasanterioresdefinicionesquelaadicin y lamultiplicacin de funciones de R en R son operaciones asociativa y conmutativa; tambin se verifica la ley distributiva:
f+(g+h)

f + s = gf + gf

(f+g)+h f(gh)
=

= =

sf

(fdh

f(g+h)

fg+fh.

3.4 Definicin. Si f es una funcin de R en R y g es una,funcin de R en R, entonces la composicin de g con f , que representamos por g s f , se define como sigue 9 9 f = {x XGBf .f(X)EqJ> [9 o f 1 ( x ) = g ( f ( x > > .

Todas las funciones dadas en la seccin previa pueden expresarse como combinacionesdefuncionesde R en R y lasfuncionesbsicasdefinidas en 3.1 y 3.2. Por ejemplo,

si
si

f ( x , y ) = x2+ 2 x y ,
x , / ( x , y ) = -,
X+Y

l l 2+21,1, 11 + I 2

f = - 1,

si

f ( x , y ) = exy,
I

f
f

exPo(IlI2)

si f ( x , y , z ) = z - J x z + y 2 ,

= I ~ - I ~ ~ ~ ( I ~ ~ + I ~ ~

Una .funcin polinomial de R en R es una funcin que puede obtenerse delasfuncionesconstantes y proyeccin efectuando lasoperacionesde adicin, sustraccin y multiplicacin un nmero finito de veces. Por ejemplo, p = 3z,2z2z3-4z*41j2+ 10I32 es una funcin polinomial de R3 en R. La regla de correspondencia para esta funcin es
p ( x , y , z ) = 3x2yz-4x4z2+
1022

31

Operaciones sobre funciones

173

Una funcin racional r de R en R es un cociente de polinomiales, es decir, r = p / q donde p y q son polinomiales de R en R. Por ejemplo,

es unafuncinracionalde esta funcin es

R en R. Laregla

de correspondenciapara

Y
Problemas
1. Proporcinese el dominio y regla de correspondencia para cada una de las siguientes funciones de R3 en R.
a)

f = I , z,+I,
1

b ) f = 21,1,+1,~
d ) f = - 1,+313 .
I, - 1 2 1, 12 determnense I, I,Z
~

c) f=- III2I3

+I3

2. Si f = 21,+1, y g =

en el punto (2, 1).

+g,

f -9, f g , Y

flg

3. Si f = I l l z y g = In, determnese g

of

en (2, 1).

4. Proporcinese el dominio y regla de correspondencia de cada una de estas funciones de R3 en R.

a)

f = z1I2 c) f = exp

(I3+ c o s (II 11,).

1,Z2)

6)

f = In (21, +I3)
0

a ) f k Y ) = X Y 2 +Y 6) f ( x , y ) = sen (x +Y).
6. Si f es una funcin de prubese que:
a)

5. Proporcinese

f como una combinacin de funciones cuando

R en R y g y h son funciones de R en R,
b) (g+h) 0 f = g
of+h

c) (gh) f = (9 o f ) (h of).

h (9 o f ) = (h 0s)of

of

4. LMITES

En esta seccin discutiremos el concepto de lmite de una funcin real de un vector. Por nuestra experiencia anterior con lmites, esperamos que el lmite de . f e n a es 6 (lo que escribiremos: lm f = b o lrn f(x) = 6 ) significar que f(x)est prximo a b cuando x est prximo a a. Definimos, pues, el lmitede f solamente en puntos de acumulacin de su dominio. El punto a es un punto de acumulacin de g f si toda vecindad reducida de a, Y(a; S), contiene un punto de g f . Damos ahora una definicin analtica de lrn f = b, suponiendo que a es un punto de acumulacin de gJ.
a a

x-a

FIGURA 6

s i para cada nmero

4.1 Definicin. El nmero b se dice que es el limite de la funcin f en a E > O, hay un nmero 6 > O, tal que i.f(x)-bi

<

siempre que ~

y O9 < x~ a/ < 6.
a

Geomtricamente la definicin nos dice que lrn f = b si para cualquier vecindad dada Y ( b ; E ) de 6 existeunavecindad Y ( a ; 6) de a talque x en Y ( a ; 6) y x en Qfimplica que f(x)est en Y ( 6 ; E ) ; es decir, si f transforma gJ n Y ( a ;6) en Y(b; E ) = ( b - E , b + ~ )(figura 6). Damosahora un ejemplopara ilustrar el conceptodelmitedeuna funcin real de un vector. trese
4.2 Ejemplo. Si f esla

lm

(x,Y)-(3

- 1)

f(x, y ) si es que existe.

funcindefinida

por

f(x, y )

= x2+2xy,

encun-

S O L U C I ~(Figura N. 4, pg. 169.) Si (x, y ) est prximo a ( 3 , - I ) , entonces f ( x , y ) est prximo a 3. Esperamos, pues, que el lmite de f e n (3, - 1) sea 3. Para verificarlo, para cada E > O debemos encontrar una 6 > O tal que
lx2+2xy-3/

<

siempre que O < I ( x , y ) - ( 3 , - l)i < 6.

41

Lmites

175

Enlafigura 7, laregin sombreada se transforma en (3 -E, 3 +E). Nuestropropsito es encontrar una 6 > O tal que Y'((3, - 1); S ) se encuentre en la regin sombreada. No intentamos determinar la mayor de tales 6 sino que nos contentamos con encontrar de un modo sencillo una 6 adecuada.

FIGURA 7

Expresamos /x2+2xy- 3 1 en trminos de [x- 3 1 y ly+ 1 1 . Como Ix-31 < I(x,y)-(3, -1)I y / y + 11 < I(x,y)-(3, - I ) [ , la magnitud de estos terminos puede controlarse con la eleccin de 6. I x 2 + 2 ~ ~ - 3= 1 I(~-3)~+2(~-3)(y+l)+4(~-3)+6(y+l)l < I ~ - 3 1 ~ + 2 1 ~ - 3ly+11+41~-31+61y+ll. 1 Para simplificar esta expresin podemos restringir la eleccin de S de modo que 6 < 1 . Entonces, si I(x,y)-(3, - 1 ) l < 6 < 1, Ix-31 < 1 y Ix2+2x~-31 < I~-31+21~~+11+41~-31+61y+11 < 136.

Por tanto, si escogemos 6

mn { I , 8/13) Ix2+2xy-31 <

E

siempre que O < /(x, y)-(3, - 1)1 < 6. Lo que prueba que 3 es el lmite de f e n (3, - 1). Dimos el ejemplo 4.2 simplemente para ilustrar la definicin de lmite. Esfcildeterminarestelmiteuna vez que se ha dado un tratamiento sistemtico de los lmites. Es lo que vamos a hacer ahora. Comenzamos por determinar los lmites de algunas funciones bsicas.
4.3 Ejemplo. Si c es una funcin constante de cualquiera en R", demustrese que lm c = c.
a

R" en R y a es un punto 6 > O tal

S O L U C I ~Tmese N.

> O. Queremos demostrar que existeuna

176

[Cap. vector Funciones un reales de

que Jc-cI < E siempre que O < / x- al < 6. Es claro que podemos tomar como 6 un nmero positivo cualquiera.
4.4 Ejemplo. Si Ik es una funcin proyeccin de R" en R y a es un punto cualquiera en R", demustrese que lm Zk = a k .
a

SOLUCI~N Tmese . E > O. Deseamos demostrar que hay una 6 > O tal que IZ,(x) -a,[ = Ix,-a,l < E siempre que O < / x - al < 6. Sea 6 = E. Entonces, como Ixk-akJ < Ix-al, O < /x- al < 6 implica
Ixk-u,l <
E.

Damos ahora algunos teoremas sobre lmites de combinaciones de funciones bajo las operaciones definidas en la seccin anterior.
4.5 Teorema. Si f y g son funciones de R" en R tales que lrn f y lrn g

existen y si a es un punto de acumulacin de gf n gg, entonces

lrn ( f + g) = lm f
a a

+ lrn g
a

lm (J-y)
a

lrn f - l m y
a

lm ( f g ) = (lm f )(lm g)
a a a

lrn ( f i g ) = (lm f)/(lm y ) ,

a a a

( s i lrn g #
a

O).

Omitimos la prueba de este teorema, ya que es la misma que la del teorema correspondiente para funciones de R en R (problema 4).

PRUEBA. Aunque la prueba de este teorema es la misma que la prueba del teorema correspondiente para funciones de R en R, la damos aqu denuevo. Tomemos E > O. Como g es continua en b , existe un nmero q > O tal que
Ig(y)-g(b)l <
E

siempreque ~ y ly-bl 9 ~<

-

v.
b l < q siempre

Como lrn f que ~

a

b, existe un nmero 6 > O tal que lf(x)

y O 9 < Ix-al ~ < 6.

41

Lmites

177

Esto prueba que lrn (g

a

of)

g(b).

FIGURA 8

Podemosdeterminarloslmitesdelasfuncionespolinomialesusando ejemplos 4.3 y 4.4 y el teorema 4.5. Por ejemplo, si f = I,' +21, z2 (ejemplo 4.2), entonces
10s
( 3 , - 1)

lim

= = ( =

(3, -1)

lrn I , 2 + lm (21,1,>
3,-1)

( 3 - 1 ) ( 3(,3 (,1 3 ) ,1 3 -) ,1-)1 )

lm I,) ( lrn I]) + ( lm 2 ) ( lrn I ] ) ( lrn I,)

=

(3) (3)+(2) (3) (-1)

3,

Usando losejemplos 4 . 3 y 4.4 y el teorema 4.5 podemos,ciertamente, determinar el lmite de cualquier funcin racional con tal de que el lmite del denominador no sea cero. De acuerdo con el teorema 4.6, tambin a nuestra disposicin, podemos manejar la mayora de las funciones en que estamos interesados. Por ejemplo,
(x,Y)-(2,3)

lim

ex" = e6

ya que la funcin exponencial

es continuaen 6 y

(x,y)+(2.3)

lm

xy = 6.

Consideraremos ahora algunos ejemplos en que tenemos qu determinar el lmite de una funcin racional, donde no podemos aplicar el teorema 4.5 por ser cero el lmite del denominador. Consideremos el lmite en (O, O) de la funcin f definida por
f(x, y ) =

m. Como
x +Y

teorema 4.5. La curva de nivel de fcorrespondiente al valor

((x, y )

1m
1

1 x2 + y 2 = - (figura 9). Del diagrama de nivel es la circunferencia de ecuacin

C

4.

lrn
(x,Y)-(o,o)

(x2 + y 2 ) = O, no podemos aplicar

c

el

es el conjunto

si c < o,

este conjunto es vaco.

si

> o, la curva

178

vector

un

FlJnCiOneS de reales

[Cap. 4

de lascurvasde nivel se deduceque si (x, y ) estprximoalorigen, entonces f ( x , y ) es grande.Parecera,pues,que lm f no existe y, en realidad, m f

(0.0)

co.

( O , O)

IY

FIGURA 9

4.7 Definicin. La ,funcin f se dice que tiene limite infinito en a, lo que se escribe lm f = co o lim f(x) = 0 3 , si a esunpunto deacumulacin

de gf y para cada nmero M > O hay un nmero 6 > O tal que

x-a

f(x)
siempre que xgf y Nota. Si lrn f
a

'M

O < jx-al

< 6.

= co

seguiremos diciendo que no existe lmite de f ' e n a

ya que m no es un nmero real.

Si definimosunavecindaddeinfinito como unintervalodela forma ( M , m ) , entonces las definiciones 4.1 y 4.7 puedenconsiderarsecasos especiales de la siguiente definicin:
lm f
a

p (donde p es un nmero real o m) si para toda

vecindad N ( p )

de p existe una uecindad reducida &"'(a) de a tal que

f ( J ' ( a ) n 9f) = J(P).

Si una vecindad de - oc) se define como un intervalo ( - m, M ) , entonces, haciendo p = - GO en la anterior definicin obtenemos una de lrn f = - CO.
4.8 Ejemplo. Mustrese que

lm
(x,y)-(O,O)

1
x +y

= co .

41

Lmites

179

SOLUCI~N Tomemos . un M > O. Deseamos encontrar un nmero S > O 1 1 tal que > M siempre que O < i x I = J x 2 + y 2 < S. Sea S = -. X2+ y 2 L/ M Consideraremos ahora el lmiteen (O, O) de la funcin ,f definidapor
~

f(x3 Y ) = 2 . De nuevo no podemos aplicar el teorema 4.5 porque el x 2+ y lmite del denominador es cero. En estecaso el lmite del numerador es tambin cero y no es claro cul ser el valor defcerca del origen. La curva

de nivel de ,/' correspondientea Si c

=

c es el conjunto

O, la curva de nivel es el eje Y con el origen omitido. Si c # O, la

nivel es la circunferencia
2 1

curvade

nivel se deduce omitido (figura IO). De la consideracindelascurvasde que f ' tomatodos los valoresreales enpuntosarbitrariamentecercanos al origen. Parecera pues que lm ,f no existe. Podemos demostrar que tal es el casoextendiendolanocindelmitesderechoseizquierdosdelas funciones de una variable real.
(0.0)

IY

FIGURA 10

Sij'es una funcin de R" en R y 8 es u n conjunto en R", sea,f8 la funcin con dominio d n 9 ,y regla de correspondencia

f;F(x) = f(x)

para

Entonces decimos que el lmite de la restriccin de escribimos

l r n j' = b (sobre d) o
a
x-a

x&

nPf.
,f

6 en a es 6, lo que

lrn J(x) = b ( X E B ' I2 f ) ,

si lm&
a

b.

180 vector

un

de

reales Funciones

[Cap. 4

De esta definicin resulta claro que si lm .f = b, entonces para cualquier conjunto 6 tal que a sea un punto de acumulacin de 8 n lm ,/
S

L 2 f

(sobre 8 ' ) .

el lmite de

As pues, si hay alguna restriccin def'que no tiene lmite en a o hay dos restricciones de f que tienen en a lmites distintos, ello indica que no existe
,f'

en a.

4.9 Ejemplo.

Si ,/' = A , prubese que no existe l m J ' . O I , 2+1,

=

So~ucr~ Si. hacemos 6 nivel de f- entonces

lm
(.x.y~-(o,o)

{(x. y ) (,Y-h)' + y 2 = h 2 } " u n a

X

curvade

S
~

x2 + y 2

lim
Ix,y)+(o.o)

2hx 2h

- = - (sobre & ) .

Como los lmites de f ' en el origen cuando lo restringimosadiferentes circunferencias que pasan por el origen son distintos, de acuerdo a lo que hemos visto, lm f ' no existe.
O

-3

Como ltimo ejemplo, consideremos el lmite en el origen de la funcin

Ji:kL F7y-l-r F
2
t

;i,

I
4

! X

- 2"

-2

-1 1 -3"

1 1

FIGURA 11

41

Lmites

181

como lmite en

el origen. Las curvas de nivel de

f son los conjuntos

nivel consiste en los ejes X y Y sin el origen. Si c > O, la curva de nivel tiene la ecuacin (x2-c) ( y 2 - c) = c2 (figura 11). Del diagrama de curvas de nivel parece resultar que lm f = O.
O

4.10 Ejemplo. Si f =

demustrese que lm f = O. O Il2+lZ2

~

i, 21,

SOLUCI~N Tmese .

> O. Si x # O, entonces

Si x = O, entonces

demuestra que lm J = O. Otro tipo delmitequealgunas veces se presentaen la consideracin defuncionesrealesde u n vector es el delmite iterado,talcomo, por ejemplo, lrn lm f ( x , y ) . Estelmite iterado tiene el significadosiguiente: Para cada x fijo en una vecindad reducida 9(x,; r ) de x o , tmese el lmite de la funcin y en yo donde g ( y ) = ,#(x,y ) . Si este lmite existe para cada x en ,4p(xo; r ) , entonces la funcin h, definida por h(x) = lm f ( x , y ) , existe en Y ( x , ; r ) . El lmite de h en xo, si este lmite existe, es lrn lmf(x, y ) .
x-x0
x-x0

v+yo

YYO

Y-YO

4.11 Ejemplo. Encuntreselm lm (x2y+ 2xy).

x-3
y-2

S O L U C I ~ lm N . lm (x2y+2xy2) = lrn (2x2+8x) = 42.

Ntese que

1-3

y-2

lrn

(x2y+2xy2) = 42 tambin. El siguiente teorema

x-3

establece una relacin entre

4.12 Teorema. S i

(.r,Y)-l3.2)

lm lm f ( x , y ) y
x-x0

lrn
(X,Y)(XO
,YO)

f(x, y).

Y-YO

lrn
(X.Y)-(XO.)Ol

f ( x , y ) existe, y si, para cada x en una

recindad reducida de x,, lm f ( x , y ) existe, entonces

Y +YO

lm lim J(x, y )
x-x0

lm
(x.Y)-(xo.Yo)

f(x,

y).

Y-YO

182 vector

un

de

reales Funciones

[Cap. 4

PRUEBA. Sea

lrn
(x.Y)-(xo.Yo)

, f ( x ,y ) = b y

lrn f ( x , y )
Y-YO

h(x). La funcin

/I

est definida para todo X en una vecindad reducida A(x,) de xo. Tomemos E > O. Deseamos demostrar que existe una 6 > O tal que
Ih(x)-bl <
E

siempre que

.xcAJlr(x0) y

~ x x 0 ~

< 6. Como
y ) -61 < c/2

lrn
:-~,Y)(xo,Yo)

f ( x ,y) = b, existe

una S > O tal q u e

I .f(.x,

siempre que (x,y ) 9((xo, y o ) ; 6) n g f . Ccmo lrn

Y-YO

f(x,

y ) = h(x), para

~ ) que / x - x o / < 6, eAiste un nmero y (figura 12) cualquier . u ~ . . I / ( xtal tal que (x, y ) ~ . Y ( ( x y~ o) , ; d ) n %J. y

I .f(xY )/x-

(x11 < c12

Por tanto, para

XE.A~(X~ y)

x o I < 6 (y para una y adecuada)

< E/2+E/2
f ( x , y).
= E.

lh(x)-b
As pues, l r n
x-x0 Y-YO

< /h(X~(X,y)l+If(x,y)-bl
=

lrn f ( x , y )

b =

lrn
(x.Y)-(xo,Y,)

FIGURA 12

El teorema 4.12 implica que: si

cada x en una vecindad reducida de en una vecindad reducida de
lrn
X-IO

lrn
(X,Y)(XO.YU)
Y-YO

f ( x , y ) existe y si, para

X,,

lrn ,f(x,y ) existe y si, para cada y

y,,

lrn f ( x , y ) existe, entonces

x-x0

l m ,/(x, y )
y-y

=
(X

lrn
Y)-lxo,Yo)

,f(x, y ) = lrn lrn ,/(x,y ) .

Y-YO

x-xn

Este resultadopuede Por ejemplo,

ser til parademostrarque

= -(ejemplo

un lmitenoexiste.

si f ( x , y )

x2

+y2

4.9), entoncesparacada
I
X

x en

una vecindad reducida de

O,

l r n f ( x , y ) = -.
Y +o

Entonces, si existe

41

Limites

183

existe y, por tanto,

ix,Y)-io,o)

lm

I f ( x , y ) , tambin existe lm lm f ( x , y ) . Sin embargo, lrn - no

(X,Y)+(O,O)

lm

f ( x , y ) no existe.

x-o

y-o

x+o

Problemas
1. sese la definicin de lmite para verificar que
a)

Iim
(x,Y)-(1,2)

(x+y)

=5
=

b)

(x,y)-r(-3,2)

lrn

(xy+3y)

O.

2. Prubese que si lrn f existe, entonces es nico. Es decir, si

lrn f
a

L , y lm f
a

L, , entonces L ,

L, .

3. Determnense los siguientes lmites:

a)

lm
(X,Y)-r(2.1)

xy

b)

lm
( x , . v 3 z ) + ( 3 , - 1 1)
I

x f y f z

4. Si lm f = L , y lm g
a

a)

lm(f+g)
a a

L,

+ L,

L2,prubese que

b ) m ( c , f ) = cL,
c) lrn ( . f g )
a

L, -L,
=

d ) lm f
a

= =

L2 (Sugerencia :f 2
1

2~ f

, sese el teorema 4.6.)

e) lm fg
a

L , L , (Sugerencia: J g = $ [ ( f + g 1 2 - ( j - g ) 2 ] . )

f ) lma

ag

= - (L,

L2 L2

+ 0)

Sugerencicl: - = 1 - 1 o g , 9

ses se el t e o r e a 4 . 6 . )

g ) Jim - = -L( L2 # O ) .
a

184

Funciones un reales de [Cap. vector

5. Si lrn J' = L demustrese que

ejemplo que lo recproco no es cierto.

6. Demustrese que lrn
d

lrn f'= L. Demustrese con

a

un

I J'i

O implica que lrn .f'

a

O.
un lmite

7. Determnese si cadaunade en (O, O).

las siguientesfuncionestiene

8. Si existe una vecindad .Y(a; r ) de a tal que

y si

lm f'
a

lim h
a

demustrese que lrn y existe y lrn y

a a

L.

9. Si lrn f(h) = L y u es un vector

h-O

lmf(h) = L.
10. Determnese lm lm J'(s,y ) , l i m lrn f ( x , y ) , y

h-O

unitario fijo,demustreseque

lrn
(X.V)'(XO,YO)

f'(x, y )

cuando
3

x-x0

Y-YO

y-YO

x-x0

a) f ( X > Y , = x +xy2, (xo, yo) =

(-1,3)

51

Continuidad

185

determnese Im lm J(x, y ) y lm lrn f ( x , y ) . 11. Si f ( s , y ) = 2, y-o x-+o x +Y %+O y - o Qu puede decirse sobre lrn f ( x ,y )?
Ix,y)-(o.o)

-y 2

1 12. Si ,/(x, y ) = x sen -, determnense Y y lm lm f ( x , y ) si existen.

])+O

lrn
(x,y)-(o.o)

/(x, y ) , lrn lrn f(x, y ) ,

x-o
y-o

x-o

5. CONTINUIDAD
5.1 Definicin. La funcin f es continua en
E

> O existe

una

6 > O tal que

el punto a de gf si para cada

I f W -f(a)l < E
siempre que ~ y 1 9 x - a( ~< 6 .
En el lenguajedelasvecindadesestadefinicinpuedeenunciarse como sigue: f es continuaen a g f si para cada vecindad Jf de f(a) existe una vecindad A de a tal que

f ( A n gf)c M .
Si a pertenece a g f , pero no est en un punto de acumulacin de g f , entonces f es continua en a, pues en este caso existe una vecindad &if de a tal que d l n gf = (a}. Entonces, si .Mes una vecindad cualquiera def(a),

Si a es un puntodeacumulacinde gf, entoncesladefinicin equivalente a la funcin f es continua en el punto a de gf si lln f

a

5.1 es

f(a) .

Correspondindose con el teorema sobre lmites 4.5, tenemos el siguiente teorema sobre continuidad.
5.2 Teorema. Si las funciones f y g soncontinuasen a, entonces f + g , f -9, y f g son continuas en a y f / g es continua en a siempre que g(a) # O.

PRUEBA.Si a no es un punto de acumulacin de gJ n gg, entonces estas funciones son todas continuas en a. Si a es un punto de acumulacin de

186

[Cap. vector Funciones un reales de

gfn S g , entonces a es un punto de acumulacin tanto de gfcomo de GBg y

el teorema sigue del teorema 4.5. Por ejemplo, lrn ( f + y)
a

lrn J
a

+ im y
a

Como lrn c
a

= c

y lrn 1,

= ak =

Ik(a), las funcionesconstantes

y las

funciones proyeccin son continuas en cualquier punto a. As pues, segn el teorema 5.2, las funciones polinomiales son continuas en todos los puntos de R; las funcionesracionalesson continuas en todos los puntos de R en que el denominador es distinto decero, es decir,en todos los puntos en que las funciones estn definidas.

una funcin de

5.3 Teorema. Si f es una funcin de R en R que es continua en a y y es R en R que es continua en f(a), entonces y fes continua en a.

PRUEBA. si a no es un punto de acumulacin de g g o entonces f, g ,, J es continua en a. Si a es un punto de acumulacin de 9 , , , entonces, como ggar c gf, a debe ser un punto deacumulacinde gfy lrn f = f(a).

Luego de acuerdo con el teorema 4.6 lm ( 9

a
4 )

= y(/(a)) =

cs /-I (a)
=

5.4 Ejemplo. Demustrese que la funcin f definida por Jxx, y )

es continua en todos los puntos de R2.

sen xy

SOLUCI~N La . funcin ,f es sen (I, f2). Como I , I, es unafuncinpolinomial, es continua en todos los puntos de R 2 ; la funcin seno es continua en todos los puntos de R. Luego, segn el teorema 5.3, f es continua en todos los puntos de R2. Lanocinbsica en continuidad es la de continuidad en un punto. Pero tambin usamos la terminologa: f es continua o f es continua sobre u n conjunto Y. Definimos ahora estos trminos.
5.5 Definicin. Una funcin es continua si es continua en cada punto de
su dominio.

5.6 Definicin. Una funcin,fes continua sobre funcin restringida ,fv es continua.

un conjucto Y c gfsi la
O,

As pues, podemos decir que la funcinfdel ejemplo 5.4 es continua, equivalentemente, que es continua en R2.

51

Continuidad

187

Toda funcin racional funcin racional J' =

~

es continua. Obsrvese, sin

embargo, que

la

i,2+1,2

no es continua sobre el conjunto

Y(0; 1) = {(X,Y) I X2+Y2 < 1 1 ,

ya que Y(0; 1) no est contenida en 9f. Una funcin real de una variable real continua sobre un intervalo posee la propiedad del valor intermedio: si f es continua sobre [a, b] y f(a) < f ( b ) y t es un nmero cualquiera tal que f ( a ) < t < J'(b), entonces existe un punto C E (a, b ) tal que f ( c ) = t . Demostraremos que lasfuncionesrealesdeunvectorposeentambinestapropiedad.Introduciremos primero algunos trminos de la terminologa usual. Si & c F c R", entoncesdecimosque & es abierto respecto a F si existeun conjunto abierto 9 en R" talque B = 9 n F. As pues, & es abierto respecto a F si y slo si para todo x d hay una vecindad Y ( x ; r ) de x tal que Y(x; r ) n 9 c 6 . Por ejemplo, en R el conjunto [O, I ) es abierto relativo a [O, 03)ya que [O, I ) = ( - I , I ) n [O, m). Un conjunto d c R" se dice que es conexo si no existen dos conjuntos no vacos ajenos d y 9l ambos abiertos respecto a d tales que & = d u :%l. Si d es abierto, entonces d es conexo si nopuederepresentarse como la unin de dosconjuntosajenos,no vacos y abiertos. Por ejemplo, un intervalo es un conjuntoconexo en R, un crculo y un rectnguloson conjuntos conexos en R 2 , y unavecindadesun conjunto conexo en R". Un conjunto de la forma (x 1x1 > I } no es conexo en R, pero es conexo si es un conjunto en R" para n > 1. I 5.7 Teorema. (Teorema del valor intermedio.) Sea J' una Jincidn rea

continua sobre un conjunto abierto y conexo 6 c R" y sea f(a) < ,f(b) para algunos a, b d . Para cada t tal que ,f(a) < t < f(b) hay un punto CE& tal que f ( c ) = t .
PRUEBA.

Sea d = {x X E y ~ f(x) < t } y 8 = {x X E W y f(x) > 1). Claramente d y 9l son ajenos y no vacos: a E d y b E @ . Sea x e d . Como f(x) < t yf'es continua en x, existe una vecindad Y ( x ) c 6 tal quef(y) < t para todo y ~ Y ( x ) Luego . d es abierto. Anlogamente puede verse que .@' es tambin abierto. Pero d es conexo. Luego no puede ser la unin de dos conjuntosajenos,no vacos y abiertos d y 39. Luego hay almenos un punto CE& tal que c 6 . d u 9, es decir, tal que f ( c ) = t.

Problemas
1. Si es continua en a y b < f'(a) < e, demustresequeexisteuna vecindad Y ( a ; 6) de a tal que b < f(x) < c para todo ~ nY 9 (a; ~ S).
,f'

2. seseladefinicin 5.1 paraverificarque continua en (O, O) y en (2, 1).

la funcin f'

+ IZ3es

188

reales Funciones vector de un

[Cap. 4

3. Determnese el conjuntodepuntosenque f es continuacuando 2 xyz 0 ) ./(x, y . z ) = __ h) /'(x, y ) = tan xy

x-y

c)

/'

1
~

f,2+21,+zzz

d ) /' = exp ( I , + I 2 ) .

4. Es continua en (O, O) la funcin ,f definida por

/'(O, 0) = O
5. Es continua en (O, O) la funcinf'definida por

6. Supongamos que f es una funcin de R3 en R y que ,f es continua en el punto (x,, y,, z,). Definamos la funcin g de R2 en R de acuerdo con la regla
g ( s ,y )
=

/(x, y. = o ) .

Demustrese que y es continua en el punto ( x ( , , yo).

7. Si a es un que a & .

puntode

acumL~lacinde un conjunto d. demustrese

A es un

8. Demustreseque si 6 es abiertaentoncestodopuntode punto de acumulacin de 6.

*9. Demustrese que un conjunto G' en R es conexo si y slo si R es u n intervalo.'

6. FUNCIONES DIFERENCIABLES

Supongamos que J'es unafuncinrealdevariable real definidasobre un intervalo abierto f . Si l a derivada de,fexiste en el punto X E ~ entonces ,
, f " ( . ~= ) lm
li

/(S

+ 17) -./(x)
h

'

Volumen I , p i g . 434, teorema 4.5

61

diferenciables

Funciones

189

1 Haciendo cp ( x ; h ) = - [ f ( x h
6.1

+ h) -f(x)]

-f ( x )

cuando h # O, obtenemos
=

f ( x + h ) = J(x>+J(x)h+cp(.x; h)h donde lrn q ( x ; h)

h-O

O.

Larelacin 6.1 se verifica paratodos los valoresdistintosdecerode h tales que x + h ~ 2 . Decimos que la funcin f de R en R es diferenciable en el punto x si f est definida en una vecindad Y ( x ; r ) de x y si existe un nmero a (independiente de h) tal que para cualquier punto x + h en Y(x; r )
f ( x + h ) = f(x)+ah+cp(.u: h)h donde lm q ( x ; h) = O .
h-O

El trmino ah se llama diferencial de f e n x y h y se representa por df(x; h). Hemos demostrado en los anteriores renglones que si f tiene una derivada en el punto x , entoncesf es diferenciable en x con a = f ( x ) y, por tanto, d f ( x ; h) = f ( x ) h . Probaremos ahora que si la funcin ,f de R en R es diferenciable en x, entoncesftiene una derivada en x. Como para todo x + h en una vecindad reducida de x,
, f ( x + h ) = f ( x ) + a h + c p ( x ; h)h donde lrn q(x; h) = O ,
h+O

tenemos
lr n
h+O

f(x+h)-f(x)

= u

Por tanto, f ( x ) existe y es igual a a. Anlogamente,unafuncinde R en R es diferenciable en un punto si y slo si tiene una derivada enel punto. En el caso de funciones de R en R noexisteunaextensindirectade la definicin comn de derivada. Sin embargo, como la notacin de diferenciabilidad se extiende fcilmente, tomamos esta nocin como bsica y definimos la derivada en este contexto. 6.2 Definicin. Si f es una funcinde R en R, decimos quef es difrenciable en el punto x si ,f est definida en una recindad Y (x ; r ) de x y si existe un uector a (independiente de h) tal que para cualquier punto x + h en Y ( x ;r )
6.3
f(x+h) = f(x)+a- h+cp(x;

h). h

donde

lrn cp(x; h)
h-O

O.

Ntese que q ( x ; h), para u n x fijo, es una funcin de R en R. Consideraremostalesfuncionesen el prximocaptulo,peroahoradebemos

El trmino a h se llama dijeremial de J en x y h y se denota por df(x ; h). El zlector a se llama derivada d e f e n x y se denota por Df(x).

190

reales Funciones [Cap. vector de un

=

explicar qu es lo que queremos decir por lrn q ( x ; h)

cp(x; h)
entonces lm q ( x , h)
h-O

= (cpl

(x; h), . . . >

h-O

h-O

O . Si escribimos

%(X;

h)),
=

O quiere decir lim qk(x; h)

O para k

1 , . . . , n.

6.4 Ejemplo. Demustrese que la funcin f definida por

f(x, y ) = x 2 +xy

es diferenciable en todo punto de R2.

SOLUCI~ Sea . x = (x,y ) unpuntocualquiera cualquierade R2. Entonces
y h = (h, , /z2)

un vector

f(x+h)

= f ( x + h , . y+/?,) =
=

(.~+h,)+(x+hl) ( ~ + h , ) x 2 + 2 . y / ? , + h I 2 + ~ ~ + y +X/?2+/71h2 h,

= =

x2+.~y+(2x+y,x).(h,,h,)+(h,,h,).(h,,h,) f(x)+a.h+q(x;h).h,

donde a = ( 2 x + y , x) y cp(x; h) = (h,, h,). Queda por probar que l r n q ( x ; h) = O. Pero es claro que
h-O

lrn ( h

, , h ,)

h-O

= (

h-O

lm

17

, , lm II ,j
h-O

(O, O).

Por tanto, ,f es diferenciable en de .f en x y h es

todo punto de R2. Adems, la diferencial

h,)
=

L/~(x; h)

(~.u+J,

(2.~+y)h +xh2 ,

y la derivada de f e n x es

D~(x= ) (2x+y, X ) .

Cuando decimos de una funcin que es diferenciable sobre un conjunto queremos decir que la funcin ha de estar definida en una vecindad de cada punto del conjunto. De aqu que consideremos solamente l a diferenciabilidad sobre conjuntos abiertos.
6.5 Teorema. Si fes dijerenciahle en x, entonces es continua en x.

Y (X;P ) de x . Deseamos ahora probar que

lrn f ( x + h )
h-O

PRUEBA.

Como ,f es diferenciable en x,

.f

estdefinidaenuna

vecindad

./(x).

61

diferenciables

Funciones

191

Para cualquier punto x + h de .Y(X; r) tenemos f(x+h) Por tanto,

=

f ( x ) + a - h + q ( x ; h ) - h donde lm q ( x ; h) = O.
h+O

h+O

lrn f (x +h) = f ( x )

y f es continua en x. El recprocodeesteteorema no se verifica.Porejemplo, la funcin definida por f(x, y ) = v x + y 2 es continua en el origen, pero no es diferenciable en el (problema 2). Como enel caso de funciones reales de variable real, la suma, el producto y la composicin de funciones diferenciables son diferenciables.

: z

6.6 Teorema. Si f y g son diferenciables en un punto x en R, entonces f +g y f g son diferenciables en x y

W + g l (x; h) = df(x; h)+dg(x; h) D[f+gl(x) = Df(x)+Dg(x) 4fsl (x ; h) = f (x) (x ; h) +9 (x) d f (x ; h) D [ f g l (x) = f(x>Dg(x)+g(x)Df(x). PRUEBA.Probaremos el teoremasolamentepara el producto. La prueba para la suma se dejapara el estudiante(problema 3). Como f y g son diferenciables en x, existen vectores a y b y una vecindad Y ( x ; r ) de x tales que para cualquier punto x h en Y(x; r)

f(x+h) = Jjx)+a*h+cp(x; h)*h donde lm cp(x; h) = O.

h-O

g(x+h) = g(x)+b.h+$(x; h)-h donde

Entonces, si x + he Y(x;r )
=

h-.O

lm +(x; h) = O .

[fg](x+h) = [f(x)+a-h+q(x;h).h][g(x)+b.h++(x;h)-h] [fgl ( ~ ) + I f ( ~ ) b + g ( x ) a l - h + e (h) x; h

donde

e(x; h) = f(x)+(x; h)+(a h ) b + ( a h) @(x; h)+g(x) q(x;h) + ( b h) q(x; h)+[cp(x; h) hl +(x; h).

Como lm 9(x; h) = O, fg es diferenciable en x y

h-O

4fgl (x ; h) = f (x) ds (x ; h) + y (x) df(x; h) D [fill (x) = (x> Dg(x) +9 (x) Dm).

192

Funciones reales de un vector

[Cap. 4

6.7 Teorema. SiJ'es una,/uncin de R,, en R que es diferenciable en x y y cs una ,/uncin de R en R que es diferenciable en f(x). entonces g f es d(ferenciah1e en x y
d[g

PRUEBA.ComoJ'es diferenciable en x, existe una vecindad Y ( x ; r ) de x y un vector a tales que para cualquier punto x + h en Y"(x; r )
./'(x+h) = f ' ( x ) + a . h + c p ( x ; h ) . h donde lm q ( x ; h)
h-O

f l (x;h) = 49(f(x); u'f'(x; h)) DIy f l (x) = 4 4 ( . f ( x ) )D f ' ( x ) .

~

O.
S)

La diferenciabilidad de y en J(x) implica que existe una vecindad Y(J(x); de f(x) tal que para cualquier punto f(x)+k en Y'(f(x); S ) .Y(f(x)+k) donde lm $(,f'(x);k )
k

.Y(.f(x))+,9'(J'(x))k+$(/(x); k ) k
=

continua en x podemossuponerque Y ( x ; Y ) est escogida de tal modo que f(Y(x; Y ) ) c .Y'(J(x); S ) . Luego si x + h Y ' ( x ; r ) ,

O. Si hacemos $(J(x); O) O, entonces la expresin anterior se verifica para todos los puntos , f ' ( x ) + k en . V ( f ( x ) ; Como,/ es
O

S).

[+fI(x+h) =.y(.f'(x)+a.h+cp(x;h).h) = s(/(x))+g'(f'(x)) [ah+cp(x; h) hl +[a h+cp(x; h ) h] $ ( , f ( x ) ; a h+cp(x; h) h) = g(f(x))+y'Cf'(x))a h+Wx; h) h

donde

O(x; h) O(x; h)
h-O

g'(f'(x)) q ( x ; h)+[a+cp(x; h)] $(f(x): a h+cp(x; h) h ) .

h-O

Como lm $(.f(x); a h+cp(x; h) * h) = O (teorema 4.6, pg. 17.5). lim

=

O y , por tanto. y f e s diferenciable en x y

d[g

6.8 Corolario. Si f ' y ,q son d(ferenciab1e.y en un punto x de R" y y ( x ) # O,

enlonces
'-

.fl (x: h) = d,(f(x); @(x; h)) D [ y , f l (x) = & l ( / ( x ) ) D f ( x ) .

es d i l e r e n c i a b l e et7 x y

61

diferenciables

Funciones

193

1 PRUEBAComo J' - =f . -, 9 9

1 Adems, Y

I"

- g y, por tanto,

(X;

h) = dl"(g(x); dg(x; h ) ) = -I-'(g(x))

&(x; h)

Como

La pruebadelsiguienteteorema dejapara el estudiante(problema

es anloga a la del teorema 6.7 y se 4).

6.9 Teorema. S i g es una funcin de R en R" queesdijerenciable en el punto t y f es una,funcin de R" en R que es diferenciable en g(t), entonces
g es dijerenciable en t y

Esta frmula que acabamos de dar para la derivada de la composicin de funciones se llama a veces regla de la cadena. Usando el teorema 6.9 y el teorema del valormedioparafunciones realesdevariablereal, podemosfcilmentederivar u n teorema del valor medio para funciones reales de u n vector.

d [ f c 81 ( t ; h) = d f ( g ( r ) ; A)) D [ f ' 81 ( t ) = DJ'Mt)) & ( t ) .

194 vector

un

de

reales Funciones

[Cap. 4

6.10 Teorema. (Teorema del valor medio.) Si J' es diferenciable sobre un conjunto abierto G que contiene el segmento rectilneo cerrado que va de x a y , entonces existe un nnlero H E (O. 1 ) tal que
.f'(Y)-.f'(x) = (Y - x) * D f ( x + 0(Y - x ) ) .

PRUEBA. Sea g ( r )

x+

t(y-x)

y F
=

,f' g Entonces

f'(y)-J'(x)

.f'(g(l))-flg(O))=

F(l)-F(O).

De acuerdo con el teorema 6.9, F es diferenciable sobre [O, 11. Aplicando el teorema del valor medio para funciones reales de una variable real a F, obtenemos F ( l ) - F ( O ) = F ' ( 0 ) para algu1 BE(O, 1). Esto implica

f ( Y ) -m = D [ f '' 81 (0)
=

(y-X)

= I?f'(g(Q))

Q(0)

*Df(x+O(y-x)).

Problemas
1. Demustrese que las siguientes funciones son diferenciables en cualquier punto x de R2 y proporcinese el valor de la diferencial en x y h y el valor de la derivada en x.
a) c)

.f'k Y ) = X+Y f ( x , y ) = x2 +y2

6) f ( x , y ) = 2 x y d ) f ( x , y ) = ,?y

x3.

2. Demustrese que la funcin definida por continua en el origen. pero no es diferenciable all.

f(x, y )

J x 2 + y 2 es

3. SiJ'y g son diferenciables en x, demustrese que J'+g es diferenciable en x y que d[J'+g] ( X ; h) = df(x; h)+dg(x; h)
4. Prubese el teorema 6.9.

DLf+gl (x)
=

= Df'(x>+Dg(x).

en R.

5. Demustrese que D c

O, donde c es una funcin constante

de R"

6. Si I , e I, sonlasfuncionesproyeccinde U ) DI, = (1,O) b) DI,

7. Determnese DJ'(x,y ) si a) f ( x , y ) = 3 x + 2 y c ) f ( x , Y ) = x2
e)

R2, demustreseque (O, I ) .

b) "m,Y ) = XY

Y> =

X2Y

f(x, Y ) =

X2
-

f') f ( x , Y ) = sen ( X Y ) .

71

direccionales

Derivadas

195

x y y de 8 , el segmento rectilneo de x a y se encuentra en 6 .

a)

8. Un conjunto6 se dice que es c'onzexo si, para dos puntos cualesquiera

Demustrese que una vecindad Y ( a ; r ) es convexa. b) Demustrese que si Df'(x) = O en todos los puntos x de u n conjunto abierto y convexo G, entonces es una constante sobre A .
9. a) Demustreseque si DJ'(x) = O en todo punto x deunconjunto abierto y conexo A , entoncesf'es una constante sobre 8. Sugerencia. sese el problema 8 para demostrar que,/*(c)= {x ,#(x) = c )

es abierto. b) Proporcinese un ejemplo de una funcin #definida en u11 conjunto abierto 8 de R2 tal que D#(.u, y ) = O para todo (x, y ) & tal que f' no sea constante sobre 8'.

7 . DERIVADAS DIRECCIONALES
A fin de disponer de una imagen geomtrica sencilla, inicialmente restringiremos nuestra discusin a funciones de RZ en R. Entonces l a grfica de f'es una superficie en R 3 (figura I3a). En u n punto x del dominio de la funcin no tendrk en general una razn de cambio nica sino que cambiarit en proporciones distintas, segn cul sea la direccin en que x se mueva. La razn de cambio d e , f e n la direccin u, donde u es un vector unitario.estdadapor
,f'

7.1

196

[Cap. vector Funciones un reales de

Esta razn de cambio se llama derirada direccional de / e n la direccin u en el punto x y se representa por el smbolo D,f'(x). Ntese que el valor de la derivada direccional D , , / ( x ) depende solamente de los valores de la funcinf'en los puntos sobre la recta que pasa por x y es paralela a u : { x f h u h ~ R j Los . puntos sobre esta recta quedan especificados por el valor del partnetro h. Si definimos la funcin F por l a regla

F(h)

/(x

+hu) .

entonces F e s una funcin real de una variable real cuya grfica corresponde a la interseccin de la grfica de f'con el plano .Y que es perpendicular al plano X Y y contiene la recta que pasa por x y es paralela a u (figura 13). El punto (O, F(0)) corresponde al punto (x, y . ,/(.u, y ) ) . Como
7.2
D,/'(x)
=
I,

im

J'(x
~

+ IlU)
I1

/ (x)

i,

im
+

E ' ( h ) - E'(0)
I 1

F'(@),

decimos que D,J'(x) es la pendiente en (.Y. y , ,/(x, y ) ) de la curva (6 formada por la interseccin de la grfica de f' y el plano 9 . Definimos ahora la derivada direccional en el caso general de una funcin de R" a R. En esta definicin suponemos que la funcin est definida sobre un con.junto abierto en R".
1.3 Definicin. La derivada diveccionalde f'en la diveccidn u, donde u es un rector unitario en R", es la funcin nu,/ con regla de correspondencia

y con dominio el conjunto de todos los puntos x del dominio de f'para los que
existe tal lmite. Nota. Obsrvese que si f'es unafuncinde R en R y u se haceigual al nmero 1 , entonces esta definicin es la misma que la definicin de la

derivada de una funcin

real de variable real.

El valor de la derivada direccional, D,f'(x), es la razn de cambio de ,f en la direccin u en el punto x. Por ejemplo. si,f(x,y,z) es la temperatura en el punto ( x , y , z ) , entonces D,f'(x-, y , z)es la razn del cambio de temperatura en (x, y , z ) conrespecto a la distancia a lo largode la recta que pasa por (x, y , z) en la direccin u. Consideremos como otro ejemplol a funcinf de R4 en R donde f ( x , y , z, t ) es la temperatura en el punto (x, y, z ) en el instante t. Si u = ( u , , u 2 . u i , O), entonces D,J'(x, y, 2 , t ) esla razn de cambiode la temperatura [enel punto (x, y, z ) y en el instante t ] con respecto a la distanciaa lo largode la recta quepasapor (x, y, z ) en la direccin ( u , , u 2 , u 3 ) .Y , si u = ( O , O, O, l), entonces D,f((x,y,z.t) es la

71

Derivadas direccionales

197

razn de cambio de la temperatura [en el punto (x, y , z ) en el instante t ] con respecto al tiempo. Si para x y u fijos hacemos F(h) = f(x hu), entonces, como antesvimos

7.4

D,.f(xj

= lm
h-O

/(x

+ h u )-f(x>
h

lim F ( h ) - F ( 0 ) = F ( 0 ) . h+O h

As pues, nada nuevo necesitamos aprender para calcular derivadas direccionales : pueden caicularse diferenciando una funcin real de variable real. Usamos esto en la solucin 2 del siguiente ejemplo.

SOLUCIN 1.

--(2x-y+z)

46

Por tanto,
D , f ( x , y , z) = :(2x-y+z)

SOLUCIN 2. Si hacemos F ( h )

J(x+hu> entonces D,f(xj

F(0).

198

de

reales Funciones

un vector

[Cap. 4

Luego
D,f'(x) = F ' ( O ) = E J6

X -

-y

,/6

+ "z
J6

Aunque la derivada direccional parece una extensin natural de la derivadadeunafuncinrealdevariablereal, hay algunaspropiedades importantes de sta que no se conservan en esta extensin. Por ejemplo, una funcin puede tener en un punto derivadas direccionales en todas las direcciones y, sin embargo, no ser continua en ese punto. 7.6 Ejemplo. Sea f ' l a funcin de R2 en R definidapor

/'(O, O)

o.

Demustrese que en el origen existe la derivada direccional def'en cualquier direccin, pero que f n o es continua en el origen. SOLUCIK.Sea u
= (u,, u2) u n

vectorunitario.Entonces

lm - U l z u Z
h-O

U,2+h2U14

[o,

si

u2

=o.

71

D 3rivadas direccionales

199

As pues, en el origen, la derivada direccional de ,f en cualquier direccin existe. Para demostrar que f no es continua en el origen, consideremos la parbola 8 = {(x, y ) y = x 2 } . Entonces

lm
(x,Y)-(o,o)

= im f = y * + x4 (x,Yr-(o,o)

X2)l

(sobre 6).

Como f ( 0 , O) = O, f no es continua en (O, O). Ahora demostraremos que si j es diferenciable en un punto, entonces todas las derivadas direccionales existen en ese punto.

1.7 Teorema. Sifesdiferenciable en x , entonces la deriradadireccional de f en cualquier direccin u (existe en x y

D,j(x)
= Dj(x)* U =

d f ( x ; U).
I

y de acuerdo con y, por tanto,

PRUEBA.Si hacemos g(h) = x f h u y F = f g, entonces F ( h ) = f ( x + h u ) 7.4, D , j ( x ) = F'(0). Usando el teorema 6.9 obtenemos
F' (0)
=

D [J'

8 1 (0)

D f k (0))- Q (0)

D,j(x)

= Dj(x)

. U = d j ( x ; U).

El recprocodeesteteoremano se verifica. Unafuncinde R" en R puedetenerderivadasdireccionales en todas lasdireccionesen un punto y no ser diferenciable en ese punto. La funcin considerada en el ejemplo 7.6 tiene derivadas direccionales en todas direcciones en el origen, pero no es ni tan siquiera continua en el origen, y, por tanto, ciertamente no diferenciable. Como el productoescalardedos vectoresalcanza su valormximo cuando los vectores estn en la mismadireccin, D , f ( x ) = D f ( x ) * u = Comp, D f ( x ) implica que D f ( x ) es un vector en la direccin de la mxima razn de cambio d e f y que esta mxima razn de cambio es la longitud de D f ( x ) . Ntese que si hacemos h = hu donde h = Ih/, entonces
d f ( x ; h)
=

h u * D f ( x )= h D , f ( x ) .

As pues, el valor d f ( x ; h) de la diferencial es la longitudde

Ihl Usando los teoremas 7.7, 6.6 y 6.7 y el corolario 6.8, podamos proceder a derivar las frmulas para la derivada direccional de la suma, producto, composicin y cocientedefuncionesdiferenciables(problemas 6, 7 y 8). Sin embargo, estas frmulas no son necesarias para propsitos de clculo.

valor en x de la derivada direccional de f en la direccin u

-.

h veces el

200

Funclones de reales

un vector

[Cap. 4

En la seccin 9 derivaremos un mtodo sencillo para obtener las derivadas direccionales. Para derivadas direccionales podemos probar u n teorema del valor medio que es anlogo al dado para las derivadas (teorema 6.10).
7.8 Teorema. (Teorema del valor medio.)

S i D , j e.yiste sobre u17 conjurzto abiertoquecontieneelsegmento rectilneo cerrado que sa de x a x +lzu, donde u es un rector unitario. entonces existe un nmero B E ( O , 1 ) tal que
, / ( X

+ hu) -f(x)

hD,f(x

+ Bhu).

PRUEBA. Si hacemos F ( t ) = f ( x + t u ) , tE[O,h], entonces, usando la definicin dederivadadireccional,vemosque F(t ) = D,J(x+ tu). De donde F resulta ser continuasobre [O, h] y diferenciable sobre (O, h). Aplicandoa F el teorema delvalormedioparafuncionesde R en R, obtenemos

F(h)-F(0)
Luego,

hF(Oh) paraalgn
=

OE (O, 1 ) .

j(x
Problemas

+ hu) -f(x)

hD,f(x

+ Ohu).

2. Si J ( x , y , z)

xz + 4
~

S+L

, determnese D, Jcuando
b) u = j = ( O , I , O )
e) u = k = ( O , O , I ) .

a) u = i = ( l , O , O )

3. Encuntrese Df mediante la determinacin de F(O), donde F ( h ) = f(x hu), cuando

81 parciales

Derivadas

201 c

4. Demustreseque D,c = O cuando y u un vector unitario en R".

5. Demustrese que D-, f
= - D,f.

es unaconstantede

R" en R

6. Si j y g son diferenciables sobre un que sobre &

conjunto abierto 6 , demustrese

D , ( S + Y ) = D.J'+Dus

D,(ls)

= fD,s

+ s D , I'.

7. S i j e s una funcin de R" en R que es diferenciable sobre un conjunto abierto B y g es unafuncinde R en R que es diferenciablesobre un conjunto abierto que contiene a f(&), demustrese que sobre & D,(g 4 )
= (g'

-.f')D,f'.

8. Si,f'y g son diferenciables sobre un conjunto abierto B y g es distinta de cero sobre 6, demustrese que sobre

9. Si f es diferenciablesobre x. y ,f tiene un mximo relativoen x", demustrese que Duf(x,) = O para toda direccin u.
10. Si f es una funcin de R2 en R que es diferenciable en el punto x, demustrese que Df(x)
=

(Dif(x),Djf(x)),

donde i = (1, O) y j = (O, 1).

11. Un conjunto 6 se llama conwxo si,paracualesquier dospuntos t", el segmentorectilneode x a y se encuentraen 8. Prubese que si para todo u, D,f(x) = O en todo punto x de un conjunto abierto y convexo 6, entonces f es constante sobre 8.

x y y en

8. DERIVADAS PARCIALES
Las derivadas direccionales en ladireccinde se llaman derivadas parciales.
los ejes de coordenadas

8.1 Definicin. Si f es una funcin real definida sobre un conjunto abierto de R" y uk es el uector con componente k-simo I y todos los otros componentes O, entonces llamamos a Duk f la derivada parcial de f con respecto a la k-sima coordenada.

202

vector Funciones un reales de

[Cap. 4

Por brevedad denotaremos D,,f con regla de correspondencia,

8.2

por Dkf. As pues, Dkf es la funcin

D k , f ' ( x )= lm
h-O

+ huk)

y dominio el conjunto de puntos x en el dominio defpara los que el lmite que aparece en 8.2 existe. Sea f una funcin de R2 en R. Supongamos que la grfica de f,
{(x, Y , 2) I z = f ( X 3 Y>>
9

es la superficie dibujada en la figura 14a. De acuerdo con 8.2, las derivadas parciales de ,f en el punto (xo, yo) vienen dadas por

Estas derivadas parciales pueden calcularse por el mtodo dado para calcular derivadas direccionales o por un mtodo ligeramente diferente que es especialmente adecuado para el clculo de las derivadas parciales. Claramente, el valor de D,,f(x,,y,) depende solamente de los valores defen puntos sobre la recta paralela al eje X que pasa por el punto (xo,y,). Los puntos sobre esta recta pueden describirse simplemente dando solamente su primera coordenada; esdecir, x especifica el punto (x, yo) sobre la recta y = y,. Si definimos la funcin g , por la regla
Y! (x) = f ( x , Y o )>

entonces

Anlogamente, si definimos gz por entonces

9 2

( y ) = .f(.o> Y ) ,

zh
203
I
I
I

Yo

(cj

FIGURA 1 4

Las grficas de g1 y g2 (figuras 14b y c) son la curvas de interseccin de la superficie z = f ( x , y) con los planos y = yo y x = .xo, respectivamente.

8.3 Ejemplo. Si f

= Z,2+Z,2,

determnense las derivadasparciales

de f .

SOLUCI~N. Si para cualquier punto (xo, yo)R2 (figura 15), hacemos gl(x) = f ( x , yo>, entonces ~ , f ( x , y,) , = g,(x0).Como f = z,+z~,
g , (x) = x2 +yo2

IZ

-X

Yo

204

Funciones reales d e un vector

[Cap. 4

Y
(1

'(.Y)

2.x.

As pues, D,J'(x,, y o ) = 2x,, y D , f '= 2f . Haciendo tenemos D2f(xo. y o ) = ,qr'(.yo). Luego

y2

( y ) = ,f'(xo, y ) ,

(y, =

.xo2

+FZ

Y
/2'(y) =

21'.

As pues, D,f ( s o ,yo) = 2 y , y D 2 f ' = 2 J 2 . En la resolucin del ejemplo 8.3 n o necesitamos introducir explcitamente las funciones %ql y y 2 . Para encontrar D,,fconsideramos y en
8.4
f(x, y ) =
.Y2 + y 2

como nmero fijo. Entonces, para u n y fijo. 8.4 define una funcicin de una variable real (la funcin S , ) cuya derivada nos da D ,f . Anlogamente, para encontrar D 2 f ; se considera x en 8.4 como nmero fijo. Entonces, para un .x- fijo, 8.4 define una funcin de una variable real (la funcin yz) cuya derivada nos da DJ. Este mtodo puede emplearse en el caso general para encontrar las derivadas parciales de una funcin de R" en R. Para encontrar la derivada parcial de f respecto a la k-sima coordenada.consideramostodas las coordenadas excepto la k-sima como nmeros fijos. Obtenemos entonces una funcin de una variable real cuya derivada es D, f . Es decir, si
SL(S,) = f ( a , . . . . -x/(, . . . , a,)

entonces
D,.f'(a) = lm
ir+O

/-(u

, . . ., Uk

+ h, . .., LI,)

-./'(u, , . . ., L l k , . . . , a , , )
h

As pues, el problemadeencontrar las derivadasparciales, lo mismo que el de encontrar las derivadas direccionales de cualquier direccin, se reduce al de diferenciar una funcicin real de una variable real.

8.5 Ejemplo. Encuntrense las derivadas parciales de por f(s, y, z) = ,\-y + cos ( y ) .

la funcin fdefinida
la

SOLUCI~N Considerando . J. y :como nmeros fijos, diferenciamos funcicin g 1 (x) = f'(.Y, y , z ) = .YJ + cos (y:).

81

Derivadas parciales

205

Entonces,

D If(&
Considerando
x

Y , 2)

y.

y z como nmeros fijos, obtenemos

D2J(x,y, z) = x - z sen ( y z ).

Considerando x y y como nmeros fijos, obtenemos

D,,f(x, y,z)

- y sen ( y ) .

Las notaciones para derivadas parciales son muchas y variadas. Si ,f es una funcin de RZ en R y si hacemos z = f ( x , y ) , las derivadas parciales pueden denotarse como sigue :

Por ejemplo, si f' = II2 + 1,' (ejemplo 8.3) y si hacemos

5

f(x, y )

x* +y2 ,

entonces las derivadas parciales pueden

62

denotarse por
--=y Y
OZ

"22x
dX

Si f

I , i2

+ cos

(I2i3) (ejemplo 8.5) y si hacemos

U'

f(x, y , z) = xy

+ cos ( y z ) ,
dW
ZZ

entonces las derivadas parciales pueden denotarse por

"

au,
(?x

-y,

JW

"

dy

x--z sen ( y z ) ,

- = - y sen ( y z ) ,

La consideracin de las derivadas parciales de una funcin puede proveerunaforma sencilla de demostrar que la funcin es diferenciable. El ejemplo 7.6 muestraque la existencia de todas las derivadasparciales no es suficiente para garantizar quela funcin es diferenciable. Sin embargo, ahora vamos a probar que la continuidadde lasderivadasparcialesnos permite afirmar que la funcin es diferenciable.
8.6 Teorema. Si todas las deriltadas parciales de f existen y son continuas sobre un conjunto abierto 8 , entonces es diferenciable sobre 8'.
, f

[Cap. 206 vector

un

de

reales Funciones

PRUEBA.Damos la pruebaparaunafuncinde R2 en R. Sinembargo, el mtodoempleado es general y con la introduccin de una notacin adecuada podra adaptarse para una funcicin de R" en R. Tomemos x = (x, y ) & y sea Y ( x ; r ) una vecindad de x contenida en 8. Tomemos h = ( h , , h2) talque Ihl < r. Entonces,usando el teorema del valor medio(teorema 7.8. pg. 200). tenemos
.f'(x+h)-,f(x) = . f ( x + I ? , . y + h , ) - f ( ( . \ - , . ~ )
= ,f'(.u+h~ J. '+hz)-J'(X, =

Y + / ? 2 ) f , f ( x,b+h,)-,f(x, ,
D,,f'(.Y.

h , D~.f'(x+ 01171, y+h,)+h2

y+ @ 2 h , )

y)

donde H i ( O , I ) . i

1. 2. Como D l f y DJ son continuas sobre 6 ,

Dl.f(.u+

O , 1 7 1 . y+h,)
02/72)

DZ.f(x, J'+

D2.f'(.~. .J')+c~~( h) x;

Dlf'\.\-. y ) + q l (X; h)

donde lm y i ( x ; h) Luego,
h-O

O, i

1 , 2.

f'(x+h)-f(x)
donde q ( x ; h)
h-O

= =

/ 7 , ( D , f ( - u . . ~ ) + c p , ( x h))+h,(D2J'(.\-,It)+cp2(x;h)) ;

(D,.f'(x),D,f'(x)) * h + q ( x ; h) * h.

= (cpl

l m q ( x ; h)

O y esto nos dice quef'es diferenciable en x.

(x: h ) . cp2(x; h)). Como lm cpi(x; h)

h-O

O, i

1, 2,

El recproco de este teorema no se verifica (problema 4). Como lasderivadaspalcialesde un polinomio son ellas mismas polinomios y, por tanto, continuas en todos los puntos de R". el teorema 8.6 implica que los polinomios son diferenciables sobre R". Anlogamente, las funciones racionales son diferenciables en todos los puntos en que estn definidas. Problemas
l . Determnense las derivadas parciales de .f' cuando

c ) /'(.x, y ,

z) = -

xZ;+y+2

x2+ 1

d ) f ' ( x , y , z)

sen ( x ~ l + z )

91

Algunos ejemplos

207

2. Si las derivadas parciales deJ y y con respecto a la k-sima coordenada existen sobre un conjunto abierto 6, demustrese que sobre &,
a) Dk(f+g) = Dkf+ D k g bj Dk(fgj = f D k s + g w

Dk

3. Si Z j es la j-sima funcin proyeccin

( 3
-

= @&JfDky

Y2

si g es distinto de cero sobre B

(Zj(x)

= .yj)

prubese que

4. Demustrese que la funcin

f(x,

f definida por
___
\/X2+

y)

= (x2

+y)

sen

f(0, O) = o

y2

, (x, y) z (O, O)

esdiferenciableen en el origen.

el origen, pero no

tiene derivadas parciales continuas

9. ALGUNOS EJEMPLOS
En esta seccin discutiremos tcnicas para determinar la diferencial, laderivada y lasderivadasdireccionalesdefuncionesdiferenciablesde R en R. El teorema 7.7, pg. 199, nos dice que si f es diferenciable en x entonces

9.1

D,f(xj

Df(x)

donde u es un vector unitario. Si uk denota el vector unitario con 1 como componente k-sima y todas las dems componentes iguales a cero, entonces Como Df(xj

-u

Df(x) 9.2

- uk es la k-sima componente de Df(x), tenemos

=

Dkf(X)

Df(x) k

(D,f(x), . .. , D,f(x)).

El vector ( D , f ( x ) ,. .. , D,f(x)) se llama gradirnfe de f en x y se denota por V f ( x ) (y se lee nabla f e n x o gradiente de f en x). Hemos, pues, demostrado que si f e s diferenciable en x, entonces la derivada d e f e n x es el gradiente de f en x. Como lasderivadasparcialessonfcilesdecalcular,9.2nosfacilita un mtodoconvenienteparadeterminar los valoresde la derivada y la

208 [Cap vector

un

vectorlales de Funciones

diferencial. Luego, usando 9.1, podemos encontrar los valores de las deri\.adas direccionales. Damos continuacin a algunos ejemplos para ilustrar estos mtodos. Primero, una palabra acerca de la notacin. Al discutir l a s diferenciales esprcticacorntinusar d x en lugar de h. Adems. si / esunafuncin de R3 en R y si IC = ,/'(.I. y. 2). escribimos d f ' ( x :dx) comc sigue :

0'14'
~

i .Y

(1s -t -(1). (1y

d U'

-Liz 6:

CU?

.
=

9.3 Ejemplo. Si /'es la funcin de R3 en R definida por .f'(s. y , z) determnese la diferencial de f'. SOL~UCI El ~N gradiente . de f'est dado por
V/'(S, J'.

.\-"y+ se',

z) =

(2XJI

+2

.xz, x r Z ) .

Como el gradiente def'es continuo sobre R3, el teorema 8.6 implica queyes diferenciable sobre R3. Haciendo 11%= f ( . ~ y. , z), tenemos

(//'(x: dx) =

d l l ;

( 2 X J ' + rZ , s 2 ,x 2 ) (ds, tiJ., Liz)

'

= (2X~+r')dx-t.*-2dy+.Ye;d=.

S O L U C I ~El N . gradiente de /' es V.f' = ( 2 / , + I , , I , ) . Como el gradiente es continuo, /'es diferenciable sobre R2 y , por tanto, D J ' = u * Vf. Por tanro,
,. 1 D"/ = y ( 2 . I, 5
-

1).(2/, +I2,I,) =

\5

(31, +21,).

9.5 Ejemplo. Encuntrese la direccin y magnitudde la razn de cambio mxima de la funcin .f' = /2 en el punto (2, 3).

S O L U C I ~El N .gradientees un vector que tienen la direccin y magnitud de la razn de cambio mxima de la funcin. Como V./(.\-. y ) = ( ~ . Y + Jx> ) ,, A f ( 2 . 3 ) = (7, 2). As pues, ,ftiene su razcin de cambio mxima en (2. 3)

en ia direccin u maxima es

= -

53

(7,2) y la magnitud de estarazn l(7, 2)/

decambio

jVj'(2, 3)/

JB.

91

Algunos ejemplos

209

Supongamos u' = J'(x), donde f e s una funcin real que es diferenciable sobre R3, y supongamosque % es unacurvalisa en R3 descritapor la ecuacin x = h ( t ) , t E $ . Consideremos el problema de encontrar la razn de cambio de conrespecto a la distanciaa lo largode la curva V. Si
,f'

hacemos

= I(t) =

arco de W desde el punto h(t,) hasta el punto h(t). Como V es una curva lisa, 1es una funcin creciente y, por ranto, tiene una inversa I*. Haciendo g = h I * , podemosescribir x = g(s) y LC = ,f(g(s)) sobre V. Entoncesla razn de cambio de /'con respecto ala distancia a lo largo dela curva es -. Usando el teorema 6.9, pg. 193. tenemos

Ih'l, donde

l o ~ f ,entonces S

es la

longitud del

dw dS

D[J' 81 (S)
es decir,

DfMSN

* &(S)>

, -,

aw
ay
az

dx ds

Segn el teorema 7.7, pg. 126, y 1 1.4', pg. 144,

dx dx dr = Tds - "-= -T ds d t ds Lit

dt ds

donde T es el vector unitario tangente a V. As pues, la razn de cambio de J' conrespecto a la distanciaa lo largode es la derivadadireccional
%j

de ,I'en la direccin T :

dw

dS

DT.f'.
x 2 + y 2 + z 2 y V esla hlice cilndrica definida

9.6 Ejemplo. Si f ( x , y , z ) por

(x, y , z) =

(cos t , sen t , i t ) , te ( - m, m ) ,

encuntrese la razn de cambio d e f c o n respecto a l a distancia a lo largo de la curva

% en el punto

O, 1, - .
S

SOLUCIN 1. Haciendo w = , f ( x , y , 2). expresamos w entrminosde d 1c encontramos -. Sea g ( t ) = (cos t , sen t , f l ) . Entonces dS

g'(t)

( - sen t , cos t , f)

21 o

Funciones vectorlales

de un vector [Cap.

Por tanto, sobre %

11

cos2 t

+ sen2 t + $ t 2

I +it2
S

= I

++S,

y la razn de cambio de u: con respecto a

es

corresponde a t

= -

7I

y a

-71, la razn de
4

,/S

cambio d e j c o n respecto a la distancia a lo largo de % en 0, 1, - es - 7 1 .

S O L U C I 2. ~ N En esta solucin usamos

el hecho de que la razn de cambio

i 3:

d e j con respecto a la distancia a io largo de % en x es DT,f(x). En

As pues, la razn de cambio de f respecto a la distancia a lo largo de Ven

~

La diferenciales a menudounaaproximacinprctica y muy exacta de un incremento (problemas 8-10). Haciendo Af(x; h) = f ( x + h)-f(x), tenemos. si / e s diferenciable en x,
&/(x; h) = df(x; h)

+ h . p (x; h) donde lm ~ ( xh); = O .

h-O

As pues. si la longitudde h es pequea, df(x; h) es aproximadamente igual al incremento Aj(x: h). Ms adelante,enla seccin 11, podremos

establece1 cotas para el error que se comete en este tipo de aproximaciones.

21 1

Problemas
1. Determnese el gradiente deJ'cuando
u)
,/

= =

1,2+122+1,2

h j ./'(.x,
it)

J', Z ) =
~

x-y
~

+z

c) ./'
e)
f'(X,

11212~32
y) = e" cos ( x
= f'(x),

+y )
+3 y
v
X

./(.x,

y ) =

exy2

f ' ) /(x. y . z) = I n (x2+ y 2 + z Z )

2. Si w

encuntrese d~ = df'(x; dx) cuando

a ) j ' ( x ) = ,f.(., y ) = x 2 y 3

h) /(x) =
c)

/'(S,

y)

arctan

/ (x) = ./(.u, y . z) = \;x2

= ./(x,

+ y2 + z2
-

d ) . ! ' ( x ,

y,

2)

z cosz ( x + y ) .

3. Determnese DJcuando
x2+ y u ) ,/(x, y ) = -,
X -i '

!IO

(-3,l)

b)

.f

1,~-1,~1~,
u = -(I,
y'

1, I )

4. Encuntrese la razn de cambio maxima de las siguientes funciones en los puntos que en cada caso se indican:
u ) f = 1,1,2+11213: (3, I,
1113 . O) .I' = _ _ , (1, - L O )

2)

l I+ I ,

c ) ./'(x, y , 2 )

= Jx2fy2 =

+ 2 ; ( 3 , 3,
(I,

3)

u') ,/.(x, y, z,t )

xz+y2r;

O, - 3 . 2 ) .

21 2

Funciones vectoriales

de un vector

[Cap 4

y exprsense 6. Si u:

LIU;

tu; y - en noiac~cinfuncional. d t ?x
' 2 z y x

= .Y),'+

cos t ,

e', :=

1'

tl M usando , determinese IC

lafrmula del problema 5 y tambinexpresando diferenciando a continuaci6n.

7. Si
,/'(X, y

entrminosde

ri I

t y

j=

XL
~

.x2+ y

, determnense tl,f'((1,2j ; (4,t)) y A/'(( 1 , 2 ) ; (+,i)).

8. Un tanque cilndrico de hierro tiene 6 pies de altura y u n dimetro exterior de 2 pies. Si la tapa y la parte inferior del tanque tienen $ pulgada degrosor y lasparedesdepulgada, sese la diferencial paracalcular en forma aproximada el peso del tanque si el peso del hierro es de 450 libras por pie cbico.

9. El resultado de medir una habitacin nos indica que sus dimensiones son 12 x 16 x 8 pies. Sabemos que el error cometido en cada una de ellas es menor de 1 pulgada. Calclese aproximadamente el mximo error posible que ese comete al aceptar como volumen de la habitacin el anterior producto. R y la corriente I que pasapor R t; estn relacionados de acuerdo con la ley de Ohm: I = -. Si se sabe que R la resistencia R es de 100 O00 ohms & 2 "h y E es igual a 150 volts con una variacin posible de 5 volts, calclese en formaaproximadacul es el mximoerror posible que se comete al calcular I tomando R igual a 100 O00 ohms y E igual a 150 volts.
10. El voltaje E en unaresistencia

10. DERIVADASPARCIALES

DEORDENSUPERIOR

Como la derivada parcial D, f de una funcin f de R" en R es asimismo unafuncinde R" en R, podemostomarderivadas parciales de Dk,f. La derivada parcial de DkJ'con respecto a la coordenada j-sima es D j ( D k f ) . Esta se denotarpor D j , kf . La funcin j' se llama derivada parcial segundade ,f. Es claro que podemos seguir tomando derivadasparciales y obtener derivadas parciales de J' de rdenes ms altos.

1o1

Derivadas superior orden parciales de

21 3

En nuestra notacin para derivadas parciales, si hacemos

=
=

entonces

"m,

fb,, f . . , xn),

10.1 Ejemplo. Si ,f est definida por f(x, y ) derivadas parciales de segundo orden de f .

x 2 + 3 x y , encuntrense las

SOLUCI~N Sea . z
-

= f(x,

y ) . Entonces
=

dz

i X

D l f ' ( x ,y )

2 ~ + 3 ~ .

l3Z

ay

= 0 2 J ' ( x ,y

) = 3x

Ntese que enesteejemplo D 2 , ,J' = D l , f. Demostraremos que esta igualdad de las derivadas parciales mixtas severifica en una gran clase de funciones. Antes de dar u n teoremasobre la igualdadde las derivadas parciales mixtas de una funcin de R2 en R, probaremos u n lema que usamos en la demostracin de tal teorema.
10.2 Lema. S i D,,, J'existe en el interior y en la frontera del rectngulo % h, y , k ) , (xo,yo k), entonces

con vrtices (x,, , yo). (xo h, y o ) ,(x,

+ h, Yo + k ) -f'(xo + h, Y011
1

[f(% Yo + k ) -.Ax0 Yo)] = hkD2,I .

1

Y)

para algn punto (x, y ) en 2

21 4

Funciones reales d e un vector

[Cap. 4

Como D l , f existe sobre d . 9' existe sobre [x". . Y " + / ? ] ([s,,+h, Usando el teorema del Lalor medio tenemos
= {](.Y,,
+/I)

S,]si

h < O).

[.f~.U,+'I..~g+k)~,f(.\-~J+~I,~o)]-[f('~~,~~+k)-/(x",~,)]

-y(.\-,)
/'(.Y,

= /?Y'(.Y) =

h [ D , /(.Y. y , + k ) - Dl
+/I.

y")]

para algn .Y entre .Y" y medio a la funci6n D l f .

Entonces, aplicando

el teorema del valor

-f(so.

[./'(X" +h. y ( ] k ) /(X"

-

= /I[L),

para algn J' entre y , y +k. Lo que completa la prueba del lema. Enunciamos y probarnoh ahora el teorema sobre la igualdad de derivadas parciales mixtas de una funcin de R 2 en R.
~ 1 ~ )

hkD2,1 .fl.~,
~ 2

/'(X. J.(,+ k ) - D l /(.Y. yo)]

1

+h. yo)] - [.f(.uo

)

J'"

+k )

Y")]

las

PRUEBA. Por definicicin

existe.Llamemos

estelimite

.y(/?). Ahorademostraremosque

lm
1 ,0

g(h)

existe y es igual a 112,1 /(x,,). 'Tomemos c > O. Como D 2 , 1 ./'es continua en x,,. exlste u n i j > O tal que 0 < r 4

Tomemos /I tal q u e 0 <

<

h.

Entoncestomemos k # O tal que

\!h2+liz

1 o1

superior orden de Derivadas parciales

21 5

<-

Para /I y k tales, el lema 10.2 implica que existe u n punto x en el rectngulo con vrtices (xo,y o ) , (xo+ / I , y o ) , (xo+ / I , y , + k ) , (x", y o + k ) tal que
[./'(x0

+ h, + k)-./'(xo + h,
YO

J'O)]

- [./'(~.o

, yo

hk

+ i) -./'(-yo

, yo)J

./(x).

Ntese que este punto x estri en Y ( x O ; (2). Tenemos

I9 (h) - D2,l f(X0)l
g(h) C.f(x0

+ h, Y o + k)-f'(xo + h, Yo)]

C f ( . o

hk

YO + ~ ~ ) - . / ( x o y011
1

1
I

& E <"$--=E.

2
h-tO

Lo que nos muestra que lm g(h) = D 2 , ,,f'(xo)y completa la prueba. El teorema 10.3 puedeaplicarseaderivadasparcialesmixtasdeorden mayor que dos. Pasamos ahora, antes de dar algunos ejemplos, a definir un nuevo concepto.
10.4 Definicin. Se dice que una ,funcin ,f pertenece a la clase C" sobre un conjunto abierto 8 , lo que escribiremos: f EC" sobre 8 , si todas las deritwdus parciales de orden n dej'son continuas sobre 8. Supongamos que,f C 3sobre algn conjunto abierto8 de R2. Demostraremos que D 2 , z,I ,f = D l , 2 , 2 f ' sobre 8. Como todas las derivadas parciales de tercer orden d e f s o n continuas sobre 6, todas las derivadas parciales de orden ms bajo de,fexisteny son continuas sobre Q (teoremas 8.6, pg. 205, y 6.5, pg. 190). Por tanto, aplicando el teorema 10.3 a j , tenemos D2,1 f = D 1 , 2 , fsobre 6 y por tanto
D 2 , 2 3 , ,= f D 2 , 1 , 2 f sobre 8 .

Aplicando el teorema 10.3 a f>,J'tenemos

D2,1,2J'=

D,,l(D,f)

= D1,2(Dz.f') = D l , 2 , 2 /

sobre 8 .

Por tanto, D L , 2 , f , ' = D, ,2,2,f sobre 8 .

21 6

[Cap. reales Funclones vector un

de

El teorema 10.3 puede tambin aplicarse derivadas a parciales de funclones definidas en R ' o , en general, en R". Por ejemplo. \ i / E('' sobre u n conjunto abierto X en R 3 , entonces podemos demostrar que D l , ,/ = / I 2 , ,/ sobre X . Paracualquierpunto (s. y. zo) en X , sea ,g(.u,~.) = ~'(.Y.J'. zo). Entonces
D1.2.f(-u.y, Z") =

D,.Z,qY(-U,J)=

D 2 , l g ( . Y , y ) = ~,,,/'(.x..v.;,,).

Por tanto, D , , 2 f ' = D 2 , 1 fsobre C . En general, si , / E C " sobre un conjunto abierto d . podemos decir que cualesquierdosderivadas parcialesdeorden I I o menor, con los mismos subindices, son iguales en R aunque el orden en que los subindices aparecen sea diferente. El hechodeque las derivadasparcialesmixtas deuna funcicin no son siempre iguales se demuestran en el siguiente e.jemplo.
10.5 Ejemplo. Encuntrense D 2 , 1 / ( O , O) y I), ,2f'(0.O) cuando

.J'(O, O) =

SOLUCI~N.
D , J ' ( x , y j = xy2x(.x2+1'2)-2x(sZ-y2)

(x2+.V2)2

+ J)-x 2 - J ' 2
.Y2

+ y2

El teorema de Taylor

21 7

As pues, en este ejemplo D l ,2,f'(0, O) # D l , f(0, O).

Problemas
1 . Determnensetodas las derivadasparciales cuando
il)

desegundoordende
-

J'

f ( x , y ) = xyz +e"? b)

f(x,

y, 2 ) = J x 2 i y 2 + z 2

2. Encuntrense los valores de las derivadas parciales orden de en los puntos que se indican:
,f'

de segundo

u)

,/'(.Y,

y ) = s 2 y 3 + x 3 y : (-3, 2 )

b) ./' = In ( 1 , 2 + 1 2 2 + 1 3 2 ) ; ( - 2 , ,i3,2j

3. Determnense todas cuando

a)

las derivadas parciales

de tercer orden de
X~Z+JIZ.

f(x, y )

cos xy
=

b) f(x, ,Y, Z) =
1
x
.Y

4. Si f ( x , y )

x 2 y sen - para

# O y ,f(O, y ) = O, determnense

D l , , ,/'(O, O ) y D , , 2 f ( 0 ,O). E s continua D 2 , , . / en (O, O ) ?

11. EL TEOREMA DE TAYLOR En esta seccin extendemos el teorema de Taylor a funciones reales de un vector. Se obtiene fcilmente esta extensin partiendo del teorema de Taylor para funciones reales de una variable real.

21 8

vector

un

de

reales Funclones

[Cap. 4

El teorema de Taylor para funciones de R en R dice: s i j t i e n e deriaudutas continuas hasta la de orden n+ I sobre el it?tc'rr.alof y ~ " entonces 2 , para cualquier .Y en f distinta de .Yg
)I

h=O

.''
(hi

k!

(x -X"y

+K ,

donde

para alqlin c entre .x-" 4' .Y. El smbolo que anteriormente aparece denota a ,f. esdecir, f ( ' ) = j . Este teorema da unaexpresin (la de R,) del error cometido al aproximarnos a la funcin f por el polinomio

en el intervalo 2. Sea ahora ,f una funcicin de R2 en R y sean x. y x dos puntos en el dominiode f . S1 nos limitamos a la consideracinde los valores dela funcin sobre el segmento rectilneo [xo, x], entonces podemos considerar ,f como una funcin de una sola variable real; nos basta definir g por la regla
I

y ( t ) = . f ' ( x o + t ( x - x " ) ) donde te[O, I ] . y sobre el intervalo [O, I ] (si es

Aplicandoluego el teoremadeTaylora quepuedehacerse),obtenemos

11.1

donde
K =

"~

(H+ 1 ) !

" ( o ) para algn

D i ~ ( 0 ,1).

Esto dar lugar a la frmula de Taylor paraf'cuando reemplacemos g y sus derivadas por las expresiones apropiadas enf'y sus derivadas parciales. Investigamos ahora q u condiciones son las que debe exigirse que cumpla f' para que pueda obtenerse 1 I . I . La expresin 1 1 . I es vlida si g tiene derivadas continuas hasta de orden / I + I sobre [O, I ] . Debemos, pues, encontrar la relacidn existente entre las derivadas de y y las derivadas parciales de j . Sea x - x(, = h = ( 1 1 , . I r 2 ) . Enronces, g ( t ) = f(xo+ th). Usando laregla de la cadena (6.9. pg. 193), obtenemos
g'(1) =

Df(x,+th)* h

/I,

D,f(xo+th)+h2D2,f(xo+th)

111

El teorema de Taylor

21 9

Y
~ " ( t =) h 1 1 ) r [ I ~ , f ~ , f ( x , , + t h ) + I ~ , D 2 f ' ( x , + t h ) ] + h 2 D 2 [ hD I l /'(xo+th)+h2I~,,/(x,+th)] = I ? 1 2 Df l( ,x r ,,+th)+II,I~2D,,,/(x~+th) /I, Ir I D , , /'(x,, t h ) h Z 2 D , , f'(xo r h ) .

+ +

As pues, si ,f'ECZsobre u n conjunto abierto L que contiene el segmento [x". x,+ h ] , entonces y tendri derivadas continuas hasta de orden 2 sobre [O, I ] . Ademhs, si , / ' E C . ~ sobre A , entonces D , , * , f = D , , ,,f sobre
[x". x .

+ h] y. por tanto

<]''(f) =

En general. si suponemos que , / E C " ~ sobre ' u n conjunto abierto que contiene el segmento [X,].x(] + h], entonces, para k = 1. .... n + 1. yik' es continua sobre [O. I] y
11.2

I~12DI,I.~(~~l+th)+2~~1I~21~,,Z/(x,,+rh)+I~22Dz,2f'

segundomiembrode 11.2 es anhlogo a unaexpresin en el teorema del binonlio y la pruebadc 11.2 porinduccinmatemticaesparalela a la del teorema del binomio. Con el teorema del binomio en mente. es natural escribir 11.2 de la siguiente forma
11.3

g'"(t)

[I?, Dl +/12 112]' f'(xo + th),

I . . . . H +1 .

Si hacemos [ h 1 D l +I?, /I,](' f ( x , , + t h ) = ,f'(x,,+ rh). entonces 1 1.3 se veritica para k = O, . . . , 17 + 1. Damos ahora el teorema de Taylor para funciones de RZ en R.

220

Funciones un reales de

vector

[Cap. 4

As pues, 9 tiene derivadas continuas hasta de orden n + I sobre [O. I ] y el teorema de Taylor aplicado a y sobre [O, I ] nos da

Tenemos, por tanto,

donde

La f6rmula I I .5 en el teorema de Taylor se llama fiirmulu 7b,,/or en xg y al trmino R,, se le llama el resichro. SI hacemos YI = I en l a fiirnlula de Taylor obtenemos una f6rmula para la aproximaci6n por diferenciales:

donde para cierto

C E (xg. x)

donde

El teoremadeTaylorparafuncionesde R" en R puedeescribirseen esta misma forma pero la prueba sera ms complicada.

111

El teorema de Taylor

22 1

n = 3 para la funcin

11.6 Ejemplo. Desarrllese la flmuladeTayloren

,/definida por , / ( x ,y )
D , ~ ( x ,y )

= ex cos y .

x.

(O, O) y con

SOLUCI~N Las . derivadas parciales

D l /'(-x, y )
= ex cos J', =
=

de ,/hasta el orden cuatro son:

=

-ee" sen y
=

D,.,J'(x, y ) D , , I , ,/'(X, y j D l ,,, ,,f'(x, y )

Dl.
~1,1.2,2J'(x,

y ) = -ex cos y , D l , 2 , 2 . 2 / ' ( xy ,) D 2 , z , 2 , 2 # ' (y xj , = excos y .

,, ,,,J(.Y, y ) = ex cos y ,

e"cosy,D,,,,#'(x,y) = -e"seny,D,,,f(x,y) ex cos y , , I ,,J(x,y ) = -e" sen y , --ex cos y , L),, * f ' ( x , y ) = ex sen y ,

L),

-excosy

Dl.

,,

1 , 2 , / ' ( ~ ,J.)

= -ex

sen y , sen .Y,

=ex

As pues, f e C 4 en

RZ y. por tanto, para cualquier punto (x, y)R2,

e'' = - (x4 cos c,-4x3y

24

sen c2-6x y cos c,+4xy3 sen c,+y4 cos c,)

O), (x,y ) ) .

para un cierto Problemas

( e I ,c2)e ((O,

1. Escrbase la frmula de Taylor en los siguientes casos, especificando para qu puntos (x, y ) tiene validez.
a)

f ( x ,y ) = 3xy+4y2, x() = (O, O ) , n = 2 b ) . f ( x , y ) = x 2 - 3 x y + 4 y 2 , x. = (2, -3), n = 2

x-

222

de Funclones reales

vectol un

[Cap. 4

12. PLANO TANGENTE A Ui%A SUPERFICIE

/
FIGURA 16

121

tangente Plano

a una superficle

223

Llamamostambin superficies de nivel, al discutir la representacinde una funcin F de R3 en R, a conjuntos de la forma 12.2
{(x,y ,
Z)

I F ( x ,y ,

2)

Los conjuntosde la forma 12.1 o 12.2 queencontramos tienen una propiedadcomnquepodemos describir diciendo que u n puntopuede moverse en el conjunto con dos grados de libertad. Dejamos por el momento la nocin de superficie en este vago estado. Aunque seremos un poco ms precisos sobre este punto en el prximo captulo, una descripcin completa del concepto es bastante complicada y se encontrara aqu fuera de lugar. Es claro que cualquier conjunto de la forma 12.1 puede escribirse en la forma 12.2;simplemente,haciendo F ( x , y , z ) = J(x, y ) - z . Bajociertas circunstancias (que discutiremos en la prxima seccin) un conjunto de la forma 12.2 puedeescribirse enla forma 12.1 . Sea F una funcin de R3 en R que e: diferenciable sobre u n conjunto abierto d y sea Y la superficie
Y
=

Sea x , = (x,, y,,

2,)

un punto sobre Y y sea

( ( x , y , Z)E8
x

I F(x, y , z ) = c } .

= g(t,, t E ( a , b )

la ecuacin de una curva V sobre Y que pasa por x , (figura 16). Como so est sobreg,x , = g(to) para un cierto t o ( a , 6 ) . Y como %? se encuentra sobre Y,

F ( g ( t ) ) = c paratodo
0

tE(a,

b).

Si suponemos que g es diferenciable sobre (a, 6), entonces, de acuerdo con el teorema 6.9 (pg. 193), F g es diferenciable sobre ( a , b ) y

V F ( g ( t ) ) g(r) = O para todo

En particular, cuando t
12.3
= to

[E(@,

6).

vector tangente a cualquier curca x = g ( t ) que se encuentre sobre la super, . As, pues, si VF(x,) # O , las tangentes de rodajas las j c i e Y y pase por x curvas sobre Y en el punto x , se encuentran sobre un mismo p[ano. Si VF(x,) # O, definimos como plano tangente a la superficie

Segn la ecuacin 12.3 vemos que en x. el pudiente de F es ortogonul al

= {(x,Y , Z )

1 F ( x ,y ,
=

Z)

= c)

en el punto x, al plano que pasa por x. y tiene como normal As pues, el plano tangente a Y en x. tiene la ecuacin
12.4

a VF(x,).

(x - x,) VF(x,)

224

Funclones reales d e un vectot

o. en otra notaci6n.

donde las derivadas parciales son evaluada5 en el punto (.uo. -vo VP(x,,) = O. entonces .Y no tiene plano tangente en x".

z0).

Si

FIGURA 17

V F ( 2 , 3.

,/3)

( 1 , 2. 2 J 3 ) .
1-

Por tanto. una ecuacin del plano tangente es

( I , 2,2,/3).[(.u,y,

:j-(2,

3, -,/3)]

o bien

~ f 2 y f 2 ~ i 3 z - 2= O .

121

tangente Plano

superficie a una

225

Sea Y una superficie dada en la forma:

Y
=

donde ,f es diferenciable sobre el conjuntoabierto W de R2. Haciendo F(x, y , z ) = f ( x , y ) - z , podemos escribir 9 en la forma:

{(x,y . z ) z

f ( x , y ) , (x,Y ) & )

9 = {(x, y , z ) w

, Y , z) = 0)

donde F e s diferenciable sobre el conjunto abierto {(x, y , z) (x, y ) & ,ZER}. As pues, si VF(xo) # O , una ecuacin del plano tangente a Y en x0 = ( x 0 > Y o , zo) es (x - xo) * VF(xo) = o. Escribiendo esto en trminos de
12.6
f,

obtenemos
3

como una ecuacin del plano tangente a Y en (xo, y,, zo). La ecuacin 12.6 puede tambin escribirse en la forma

( . x - x01 Dl .

m 03

Y o ) + (Y -Yo) D , f(xo Y o ) - ( z - zo) = 0

donde las derivadas parciales estn evaluadas en el punto (xo, yo). Como V F ( x o ,y o , zo) = (olf ( x o , yo), D2J(xo,yo), - l), el gradientede F no puede ser cero y, por tanto, existe un plano tangente en todo punto de Y.
12.7 Ejemplo. Determnese el planotangente superficie Y de ecuacin z = 2 x 2 + y 2 .

en el punto (1,2, 6) ala

IZ

FIGURA 18

S O L U C I ~La N . superficie Y se llama paraboloide elptico (figura Haciendo f ( x , y ) = 2 x 2 + y 2 , tenemos

Y

18).

226

deFunciones reales

u n vector

[Cap. 4

Por tanto. una ecuacldn del plano tangente es

4(.1-- 1 ) + 4 ( ~ - 2 ) - ( ~ - 6 ) = O o bien
4.~t4y-2-6

O.

De la ecuacidn 12.6 puedededucirseunainterpretaclcingeomtrica de la diferencial.Sean ( x o , J , ~= ) x y (s. y ) = x. Entonces zo = .f'(xo) y la ecuacicin 12.6 puede escribirse en la forma
:= . f ' ( X " ) + V f ( X g ) . ( X - x X g )
=

f(x,)

+ df'(x,

: x -Xo!.

As pues. cuando nos aproximamos al incremento Af(xo; x - x o ) por la diferencial df(xo; x - x o ) para un / x - xol pequeo,nosestamosaproximando a la superficie por SLI plano tangente en la vecindad de x. (figura 19).

Problemas
1. Dibjese la superficie dada y encuntrese el plano tangente superficie en elpunto dado:
a la

u ) escera:

.Y*

+y2 +z2

= 1 6 , (2,

3, $)
=
-

O ) hiperboloide de dos hojas : - + y 2 - z 2

4

1, (-2, 3,

4 1 1 )

131 implcita funci6n

la

de El teorema

227

2. Dibjese el cono elptico recto de ecuacin 4x2-y2+z2 = O. Tiene este cono un plano tangente en su vrtice (O, O, O)?

3. Dibjeselasuperficie superficie en el punto dado.

a) plano: z =

dada y encuntrese el planotangentea

la

x+y, (1, 1,2)

"

b ) hemisferio : z

= -&-x2

-y2

(2, 1, -2)
y2

c j paraboloide hiperblico : z = - - -, 4 9

x2

(2, 3, O)

d) z

xzyz, (1, 2,4).

13. EL TEOREMA DE LA FUNCIN IMPLCITA

En la seccin precedente

considerbamos superficie de la
{ ( 4Y ,z) z = m

13.1

forma

,Y))

Y
13.2

{ ( x ,Y

1 F(x, Y , 4 = 01.

Mientras que es claro que una superficie que se da en la forma 13.1 puede tambinrepresentarse en la forma 13.2,lareciproca no es generalmente cierta. Es decir, no toda superficiedela forma 13.2 es lagrficadeuna funcin de R2 en R. Una superficie no puede ser la grfica de una func,in de R2 en R si tiene ms de una interseccin con una recta perpendicular al plano X Y .

FIGURA 20

228

Funciones reales de un vector

[Cap. 4

en el disco Y((0, O) ; 2), la recta que pasa por ( x , y ) perpendicular al planoX Y intersecta a la esfera en dos puntos (figura 20). Si resolvemos la ecuacin x + y z + z 2- 4 = O para z , obtenemos z = fJ4-x2 - y 2 . Si f,y fz son las funciones definidas por las reglas
f ; (x, y ) = j 4 - x 2 - y2
f;(X,

y)

-J4-xz-y2,

____

vemosque laesfera es launindelasgrficasdeestasdosfunciones, es decir, Y = {<x, Y , 2) z = f l (x, Y>> {(X> z> z = f2 (x, Y,>. La grfica de f l es el hemisferio superior y la grfica de .fz es el hemisferio inferior.Enestecasodecimosquelasfunciones f, y fz estn definidas implcitamente por la ecuacin x2 + y 2 + z 2 - 4 = O. Engeneral,decimosqueunafuncin f est definidaimplcitamente por la ecuacin m , y , z> = 0

Y3

si, para todo (x, y ) e g J ,

F ( x , y , . f k y>) =

o.

Podemos escribir esto en trminos de conjuntos como sigue: f est definido implcitamente por la ecuacin F(x, y , z) = O si
{ ( x , Y , z) z = f(x, Y ) , (x, Y ) q ) c

{O>Y , z> F(x,

Y3

z> =

o>

Volviendo a una consideracin de la esfera

Y = {(x,~ Z) , ~ ~ + y ~ + = ~ O}, ~ - 4 tomemos un punto (xo,yo,zo)sobre el hemisferio superior (z, > O). Entonces, parauna vecindad suficientemente pequea N de (x, yo) en el plano X Y , laecuacinde la esferadefineimplcitamenteunafuncin continua nica de dominio N y que contiene ( x , , y,. z,) en su grfica (figura 21). Esta es la funcinfcon dominio N y regla de correspondencia
-~ f(x, y) = J 4 - x 2 4

Si (x,, y,, z,) esun punto del hemisferioinferior (z, < O), entonces el mismo resultado se obtiene con f dado por laregladecorrespondencia

J(x, y )

= -J4-x$.

-~

Sin embargo, si tomamos un punto (xo, y o , z,) sobre la esfera con z , = O, digamos el (O, 2, O), entonces no es posible encontrar una vecindad de (O, 2 ) en el plano X Y para laquehayaunafuncinimplcitanica,continua, quetengaestavecindadcomodominioyquecontenga (O, 2, O) en su

229

FIGURA 21

grfica. Los puntos (xo, y o ,O) difieren de los otros puntos de la esfera en que en estos puntos el plano tangente a la esfera es paralelo al eje Z . En el anterior ejemplo fue fcil resolver la ecuacin para z en trminos de x y y y determinarasexplcitamentelasfuncionesdefinidasimplcitamente por la ecuacin.Sinembargo,engeneralesto no esfactible. El siguiente teorema afirma la existencia de funciones implcitas bajo ciertas circunstancias y da frmulas para las derivadasparciales de estas funciones.

13.3 Teorema. (Teorema de la funcin implcita.) Sea F una funcidn de R3 en R que pertenece a la clase C en un conjunto abierto d.Si F(xo) = O y D 3 F ( x o ) # O, donde x. = ( x o ,y,, Z ~ ) E , entonces existe una vecindad N de (x,, yo),una vecindad (zo - c , zo c > de z , y una funcin nica f EC sobre N tal que

f(x0 > Yo)

y , para todo (x, ~ ) E J V ,

= zo

f(x,y~E(Zo-C,Zo+C)

F(x, Y , f Adems, para (x, Y ) E N ,

k Y>) = o.

230

Funciones vectoriales de un vector

[Cap. 4

PRUEBA.Supongamos D , F(xo)> O. (La prueha es anloga si D,F ( x , ) < O.) Como D , F es continua en 8 , D , F(x) > O para todo x en cierta vecindad Y ( x , ; 6) de x,. Tomemos O < c < d. Para x y y fijos, D , F(x, y , z ) > O implica que F(x, y , z ) aumenta cuando z aumenta. Por tanto, como F(xo) = O, tenemos F ( x o ,y o , z , -c) < O y F ( x , , y,, z o i c ) > O. La continuidad de F en 8 implica la existencia de un nmero r < ,!a2 - c' tal que, para todo (x. J J ) E ~ ( ( Xy~ o ),; r ) ,
F(x, y ,
A y

io -c)

<O

F ( x , y , z, + - e ) > O (figura 22).

Sea = Y ( ( x , , y o ) ; r ) . Tomemos (x, y ) ~ . / ly' sea g(z) = F(x, y , z). Entonces g es continua y creciente en [z, - c , ; : , + c]. Adems, g(zo - c) < O y g(z, + c) > O. Luego hay un y slo u n punto Z E (z, - c, z, c ) tal

que g ( z ) = O. As pues, para cada punto (x,Y ) E Mexiste un z y slo uno en la vecindad (zo-c, z,+c), talque F(x, y , z ) = O. Si pordefinicin hacemos f ( x , y ) igual a este 7 ,entonces la funcin est definida sobre Jf y F ( x , y , ,f(.x, y ) ) = O para todo (x, y)&". Adems, ,f(x,, y,) = zo. Obsrvese que para cualquier ( x , y ) ~ ~ &; f " (,x , y ) - f ( x , , yo)l < c. Probamos a continuacin quefes continua en ,N. Tomemos (x, y ) en M , sea z = f ( x , y ) , y tomemos E talque O < E < min { z o + c - z , z - z o + c } .
,f'

131

El teorema de la funci6n implcita

231

Consideremos la regin cilndrica que se extiendede Z - E a z E y que tiene N como seccin, es decir, como proyeccin sobre el plano X Y . De acuerdo con el argumento usado para demostrar la existencia y unicidad de f podemos comprobar la existencia de una vecindad N ( x , y ) de (x, y ) tal que para todo punto (x, y ) ~ J l r ( xy ,)

I f(x,

Y) -Ax,

A l < E.

Por tanto, f es continua en N. Probaremos ahora que feci en M . Tomemos (x, y ) e N y (h, k) tales q u e ( x + h , y + k ) E N . SeaZ(h,k) = f(x+h,y+k)-f(x,y). Usandoentonces el teorema del valor medio (teorema 6.10, pg. 194), tenemos 0 = ~ (+ xh, Y + k , AX +A, Y + k)) - ~ ( xY,, f ( x , Y ) ) = F ( x + h, Y + k, f(x, Y ) + Z(h, k))- U x , Y , f(x, Y ) )
=
=

(h,k,f(h,k)).DF(~+Bh,y+Bk,f(~,y)+Bl(h,k))dondeB~(O,l).

Si hacemos k
hD,

m + dh, Y , f(x, Y )+ Wh, 0))

O, obtenemos

+f(h,O)D,F(x+Bh,y,f(x,y)+Bl(h,O))

O.

Luego, para h # O,

l(h, 0 ) - f ( x + h , Y)-S(x, Y ) h h

D ,F ( x + Oh, Y , f(x, Y ) + O l ( k 0))

D3 F ( x

+ Oh, Y , f(x, Y ) + Ol(h, O))

Como Jes continua en (x, y ) y D l F y D, F son continuas en ( x ,y , f(x, y)), ellmitedelsegundo miembrocuando h tiendea O existe y, portanto,

De un modo anlogo obtenemos

Lo que completa la prueba del teorema. El teorema 13.3 tiene la siguiente interpretacin geomtrica: supongamos que se nos da una superficie en la forma {(x, y , z) F(x, y , z ) = O ) donde FECI en un ciertoconjuntoabierto y supongamosque x . es un punto sobre la superficie en el que el plano tangente no es paralelo al eje Z ( D , F ( x , , ) # O). Entonces, en una vecindad de x,,, la superficie tiene una representacin unica en la forma {(x,y , z ) z = f(x, y ) } . Segn teorema 13.3 puede enunciarse tambin, usando otra terminologa, como sigue :

232

Funciones reales de un vector

[Cap. 4

Supongamos que F pertenece a la clase C' en un conjunto abierto Q de R3

y sea

UI =

F ( x , y, z ) . Si w

O y - # O en ( x , , y,, z,), la ecuacin

dU>

F ( x , y , z) = O tiene una solucin continua y y en cierta vecindad de (x,, yo) y

-

aZ

nica para z en trminos de

dW -

" "

ax

al&
az

ax

az

" "

ay
8Z

al.

aW

Nota. El teorema 13.3 fue enunciado en trminos de resolucin respecto a la tercera variable, pero es claro que un enunciado anlogo tambin se verifica para el caso en que resolvamos respecto a cualquiera de las otras variables.
13.4 Ejemplo. Demustrese que en una vecindad de (O, 2, - 3 ) la ecuacin
X Z ~ + ~ Z = + O ~

puede resolverse este punto.

para z en trminos de

x y y y encuntrense

dz
ax

ay

en

SOLUCI~N Sea .

1u

F(x,y , z )

xz3+yz+6.
=

Entonces

ax

dW

D,F(x, y, Z)

z3

dW

32

D 3 F ( x , y ,Z ) = 3 x z 2 + y .

Tenemos pues que FECI sobre R3 y D , F(O,2, - 3 ) = 2 # O. Por tanto, la ecuacin puede resolverse para z en trminos de x y y en alguna vecindad de (O, 2, - 3) y en esta vecindad
"

dZ

-~

Z3

dX

3xz2+y

Y -

aZ
ay

-~

"

Z
'

3xzZ+y

131

la

de El teorema

funci6n implcita

233

El teorema de teorema 13.3

la funcin implcita bidimensional es anlogo al

13.5 Teorema. Sea F una funcin de R2 en R que pertenece a la clase C1 en un conjunto abierto &. Si F(xo)= O y 0, F ( x o ) # O, donde x. = (xo, y o ) & , entonces existe una vecindad Jlr de x o , una vecindad ( y o - c , y , + c ) de y o , y una funcin zinica f E C1 sobre . N tal que
f(xo> = Yo

y , para todo X E M ,f ( x ) ~ ( y ~ - y co ,+ c ) ,
Y
F(x, f ( 4 > = 0,

La prueba de este teorema se sigue del teorema 13.3 si consideramos F como una funcindefinida sobre R3, es decir, si hacemos F(x, y ) = G(x, y , 2) y aplicamos el teorema 13.3 a G (resuelto para y). La frmula para f dada en el teorema 13.5 puede tambin obtenerse usando la regla de la cadena. Si suponemos que f es una funcin diferenciable definida sobre algn intervalo abierto f tal que

F ( x , f ( x ) )= O y

D,F ( x , f ( x ) ) # O paratoda

~ 2

entonces, haciendo g ( x ) = F ( x , f ( x ) ) para ~ tenemos 3,

0 = $?(x) = D m , fb)) * (1 9 f (x)) = D 1 F(x, fW> +f ( 4 D2 F ( x , f ( 4 )

De donde

Consideremos, por ejemplo, la ecuacin

x2+y2-4

o.

Si suponemos que hay una funcin diferenciablefdefinida sobreun intervalo abierto 3 tal que x+.f(x)-4 = o, x g entonces, tomando la deri-.ada, obtenemos
2x

+ 2f(x)f(x)

234

reales Funciones vector de un

[Cap. 4

En este clculo no se necesita introducir explcitamente la funcin f. Supongamos que laecuacin x 2 +y2 - 4 = O define y como una funcin diferenciable de x sobre algn intervalo abierto y derivemos a continuacin. El clculo toma entonces la forma:
x2 + y 2 -4 = O

2 x + 2 I ' -d y = o
dx
""

dY dx

I'

A esto le llamamos diferenciacin implcita. Segn el teorema de la funcion implcita podemos ver queestafrmulapara la derivada se verifica en cualquierpunto (x, y ) sobre la circunferencia de ecuacin x 2 + y 2 = 4, excepto en los puntos (2, O) y ( - 2 , O) donde D,F es O.

Problemas
1. Dado el elipsoide definido por

la ecuacin

4 x 2 + 3 y 2 + z 2 - 1 2 = O.
a) Dibjese la grfica. b) Determnese el plano tangente al elipsoide en cualquier punto (xo, y,, z,) de la superficie. c) Resulvase la ecuacin para z en trminos de x y y , y encuntrense

ax ay
d ) i, En qu puntos de la superficie es le plano tangente paraleloal eje 2 ? e) Usando el teorema 13.3, determnense los puntos sobre la superficie en una vecindad delos cuales la ecuacin puede resolverseen formanica para z en trminos de x y y y encuntrense - y

2z

y -.

iiz

aZ

ax

dz

G~

f ) LEn qu puntos de la superficie es el plano tangente paralelo al eje X ? g ) Determnense los puntos sobre la superficie en unavecindadde los

cuales la ecuacin puede resolverse en forma nica para x en trminos de y y z,y encuntrense - y ay ~ 7 "

ax

dx

2. Puede resolverse la ecuacin x 2 y + sen y z = O en forma nica para z en trminos de x y y en una vecindad de (4, O, 3) '? Demustrese que

141

Mximos y mnimos

235

puede resolverse para y en trminos de x y z en una vecindad de ese punto ay y encuntrense ay -y -.

3. Demustrese que la ecuacin yz2 + z + 3xy = O, puede resolverse en forma nica para z en trminos de x y y en una vecindad de (O, O, O). As pues, en una vecindad de (O, O, O), la superficie puede representarse por una ecuacin de la forma z = f(x,y ) donde f EC'. Determneselareglade correspondencia para f .
4. Demustrese que en una vecindad del punto que se seala las siguientes ecuaciones pueden resolverse en forma nica para z en trminos de x y y ,

ax aZ

y encuntrense - y - .
= O; (O, 5, 3) 6) eXYZ+3z = O; (4,0, -3) e) Jx2+y2+22"2x2z5 = o; (2,\/59, 1) d ) zY-xzz+9y = O; (-3,2, 3).

ax ay

aZ

a) x s e n y z - 4 2 + 6

5. Por diferenciacin implcita, encuntrese

U)

dY .
- SI dx
=

xy3+3xy-1 = O c) xeY+3y = O

6) x senxy+y
d)

C O S ~ ~ += X O~

e) s e n h y + y 2 - x

J ' ) arctan Y - - y' = O

X

a) Dibjese la grfica de esta curva.

6. Consideremos la ecuacin F ( x , y ) = y 3 "x = O.

b) Resulvase la ecuacin para y en trminos de x. e ) Demustrese que D,F(O, O) = O. d ) Hay algunas discrepancias entre las partes b y c ?
7. Prubese el teorema 13.5.
14. MXIMOS Y MNIMOS

Enesta seccinconsideramos el problemadedeterminar los valores mximo y mnimo relativos de una funcin realfdefinida sobreun conjunto abierto d de R". Encontramos primero una condicin necesaria: si f tiene un valormximo o mnimorelativoen x. entoncestodaslasderivadas parciales de orden uno o son nulas o no existen en x , ; podemos tambin demostrar que en x. todas las derivadas direccionales o son iguales a cero o no existen. En cualquier caso la condicin no es suficiente para asegurar

236

vector Funciones un reales de

[Cap. 4

la existencia de un valor mximo o mnimo relativo de la funcin en xO. Parafunciones de R2 en R obtenemos unacondicinsuficientepara la existencia de un mximo o mnimo relativo que puede extenderse, aunque condificultad, afuncionesdefinidassobreespaciosdemayordimensin.

14.1 Definicin. La funcin f tiene un mximo relativo en el punto x,, si existe una z3ecindad N de xO tal que, para todo X E N n 9,-, f ( x ) d f(xo). Un mnimorelatiro deunafuncin se definede modo anlogo. 14.2 Definicin. Los valores extremos deuna funcin son los mximos y mnimos relativos de la ,funcin.
Ahoraprobaremosque losvaloresextremosdeunafuncindefinida sobre un conjunto abierto de R" pueden ocurrir solamente en puntos donde todas las derivadas parciales de primer orden son cero o no existen.

14.3 Teorema. Si la funcin f dejinidasobre un conjuntoabierto c" de R" tiene un valor extremo en x O d y D , f ( x o ) existe,entonces D k f ( x O ) = O.

PRUEBA.Supongamos que f tiene un mximo relativo en x,,. Entonces

lm f ( x o + h ~ k ) - f J ' ( X O < )0
h-O
+

Como D k f ( x o )existe, los dos anteriores lmites deben ser iguales a D k f ( x 0 ) . Luego Dkf(X0) = o. Si f ' tiene un mnimorelativo en x o , entonces -f tiene un mximo relativo en x O .Aplicando la parte del teorema ya probada a -J obtenemos Dkf(X0) = 0. Los puntosdondetodas lasderivadasparcialesde f son cero o no existen se llaman puntos crticos de ,f. As pues, el teorema 14.3 nosdice que los valores extremos de una funcin definida sobre un conjunlo abierto pueden ocurlir solamente en los puntos crticos de la funcin. Sin embargo, la funcin no necesariamentetieneunvalorextremoen cada uno de sus puntos crticos; demostraremos esto en el ejemplo 14.5.

14.4 Ejemplo. Determnense los valores extremos de porf(x,y) = 2 x 2 + 4 x y + 5 y 2 + 2 x - y .

la funcin f definida

141

Mximos y mnimos
. \i

237

SOLUCI~N. Como

Dlf(x,y)= 4~+4y+2 D2 f(x, y ) = 4x+ 1 0 ~ I,

r, .

.j

.I

Dl f y D,f existen en todos los puntos de R2 y, por tanto, el nico punto crtico es (- I , 4) donde Dl f y D,f son cero. Por tanto, si f tiene algn valor extremo, tal valor extremo debe ocurrir en el punto (- 1, 4) y ser f ( - 1, +) = Podemos demostrar que es el valor mnimo de f. Por una rotacin de los ejes, podemos escribir'

-4.

-4

2~ 2 +4xy+5y2+2x-y

= x t 2 + 6 y " - J'sx'

As pues, f(x, y ) -$ para todo (x, y)R2 y, por tanto, -$ es el valor mnimo de f.Las curvas de nivel de f aparecen sealadas en la figura 23.

Y'
FIGURA 23

14.5 Ejemplo. Determnensecualesquiervaloresextremosde x2 3y2 definida por f ( x , y ) = - - - .

la funcin f

16

SOLUCI~N. Como
D , f ( x ,Y> = + x

D2f(x,

Y > = --+Y>

extremo, tal valor debe ocurrir en el punto (O, O) y Fer f(0, O) = O. En este

D, .f y D2f existen en todos los puntos de R2 y son cero solamente en (O, O). Es pues (O, O) el nico punto crtico de f. Por tanto, si f tiene un valor

Volumen I , pg. 257.

238

vector Funciones un reales de

,f

[Cap. 4

caso es fcil demostrar que no tiene un valor extremoen (O, O). Considerando los valores de f en los punros sobre el eje X,tenemos
f ( x , O) = 3x2.

As pues. f no puede tener un mximo relativo en (O, O). Pero considerando

los valores de

,f

en los puntos del eje Y , tenemos

f(0,Y ) = -&Y,
,f

Luego f tampoco puedetener u n mnimorelativoen (O, O). Por tanto, no tiene un valor extremo en (O, O). Las curvas de nivel y grficas de f estn dibujadas en las figuras 24a y 24b. El punto (O, O) se llama punto de ensilladura de f . La grfica de f tiene un plano tangente horizontal en ese punto, pero la funcin no alcanza en l un valor extremo.

(b)
FIGURA 24

El teorema 14.3 nos indica dnde debemos buscar los valores extremos -en los puntos crticos- pero no nos dice cmo saber cuando nos hemos encontradoconuno. En los ejemplos 14.4 y 14.5 tuvimosquehaceruna investigacin completa de la funcin, antes de poder decidir si la funcin tena o no unvalorextremo en el puntocrtico. Sin embargo, hay un teorema, anlogoal criterio de la segunda derivada para funciones de R en R, que nos proporciona un mtodo sencillo para conocer cundo, en un punto crtico, una funcin de R2 en R alcanza un valor extremo. Supongamos que f es una funcin de R2 en R que pertenece a la clase Cz enunavecindad ,4p(xo;r ) de x . = (xo, yo) y que Df(xo) = O. Entonces, para toda direccin u, D , f ( x o ) = O y. por tanto, la curva formada por la interseccindelasuperficie z = f ( x , y ) y el plano verticalquepasapor (x,, , y,, O) y es paralelo al vect.or (u,, u 2 , O), tiene una tangente horizontal

141

MBximos y mnimos

239

en el punto (x,, y , , f(xo, y,)) (figura 25). Si f tiene un mximo (mnimo) en x,, entonces (xo, y,, f(xo, y,)) es un puntomximo(mnimo)deesta curva de interseccin. Si O,," f(xo)< O para todo u donde O,,, f = D,[D, f], entonces, por el criterio de la segunda derivada para mximos y mnimos defuncionesde R en R, f tiene un mximosobrecadaunade tales curvas de interseccin en x,. Anlogamente, si Du,,f(x0)> O para toda u, entonces .f tiene un mnimo sobre cada una de tales curvas de interseccin, y si O,,, f(xo) < O para algn u y Du,,f(x0) > O para algn otro u, f tiene un mximo en x, sobre algunas de estas curvas de interseccin y un mnimo en x, sobre otras. As pues, es de esperar que si O,,+ f(xo)< O para toda u, entonces f tenga un mximo en x, y si D,,,f(xo) > O para todo u, f tenga un mnimo en x,; mientras que si O,,, f(xo) es negativaparaalgn u y positiva para algn otro, entonces ,f tenga un punto de ensilladura en x,.

IZ

FIGURA 25

Mostraremos que, como esperbamos, es este un criterio para mximos, mnimos y puntos de ensilladura de f,pero, primero, lo transformaremos para ponerlo en trminos de derivadas parciales. ~u,uf(xo) =

*D[u .Dfl ( x 0 1

= ~ , 2 ~ l , l f ~ ~ o ~ + ~ ~ l ~ 2 ~ 1 , Z f ' ( ~ O ~ + ~ 2 2 ~ Z , Z ~ ( ~ O ) =a u , 2 + 2 b ~ l u 2 + ~ ~ ~

donde a = D l , l f(x,), b =

f(x,), y c

D,,,f(x,). Si a

O, entonces

Vemos por esto que si a c - b 2 > O, entonces D,,, f(xo)es o positivo para todo u o negativo para todo u, segn cul sea el signo de a. Si a c - b 2 < O, entoncespodemosescoger u deformaque O,,, f(xo)sea, a voluntad, positivo o negativo. Si c # O, los resultados son los mismos. Si a = c = O

240

Funciones un reales de

vector

[Cap. 4

y b $1 O, entonces ac-b2 < O. En estecaso O,,,f(xo) = 2bu, u 2 , que puede hacerse positivo o negativo con elecciones apropiadas de u. Ahora enunciaremos y probaremos este criterio.
14.6 Teorema. Supongamos que ,f es una funcin de R2 en R que pertenece a la clase C2 en una vecindad Y (xo; r ) de x,, y supongamos que D, ,f(xo) =

D2f(Xo) = 0. 1. Si Dl,lf(xo)D2,2.f(~0)-(D1,2,f(~0))2 > O, entonces f tiene un ualor extremo en x. : un mdximo relatiz>osi D l , j ( x o ) < O y un mnimo relatico si D , , l f ( X , ) > 0. 2. Si Dl,lf(xo)D2,2,f(~0)-(D1,2f(~0))2 < O, entonces f no tiene un ualor extremo en x,: tiene un punto de ensilladura.

PRUEBA. Tomemos un punto x o + h en la vecindadreducida .4p(xo;r ) y sea h = (h, , h2). Usando el teorema de Taylor, pg. 219, obtenemos que para un cierto B E (O, 1)
f(xo+h)-f(xo)
= = =

h,D,f(x,)+h2D,.f(x,)+3[h,2D,,,f(x,+Oh)
+ 2 ~ , ~ 2 ~ , , 2 f ( ~ o + ~ ~ ~ + ~ 2 2 ~ Z , 2 f ~ ~

-t~~12~~,lf~xo+Oh~+2h,h2D,,2.f(~o+Oh)
)[Ah,2+2BhIh,+Ch,2]

+h

2 D2.2 .f(xo

+ 8h)l

donde A = D l , .f(xo + Oh), B = D l ,2.f(xo+ Oh), C = D,, .f(xo+ Oh). Sea g = ~ l , l , f D 2 , 2 . f - (,D 2f , ) ; entonces g es continua sobre Y(xo;r).
I . Si g(x,) > O y D , , , f ( x , ) < O, entoncesexisteunavecindad c Y ( x , ; r ) tal que para todo x e Y ( x , ; 6)

Y(xo;6)

Si tomamos x,

+ h e Y ( x o ; 6), entonces x,+ OhEY(x,;

=

g(x) > 0 Y

Dl,lf(X) < 0 .

6) y
=

g(x,+Oh)

AC-B2 > O y

D,,,f(x,+Oh)

A < O.

Por tanto, para todo x , + h e Y ( x , ; 6),

f(xo+h)-f(xo)

t[Ah,2+2Bh1h2+Ch22]
1

= - [ ( A h ,+ B / r 2 ) 2 + ( A C - B 2 ) h 2 2 ]

2A

< o.
Esto prueba queftiene u n mximo relativo en x, si g(x,) > O y D , , ,,f(xo) < O. La prueba queftiene un mnimo relativo en x. si g(x,) > O y D l , l f ( x o ) > O es anloga a la anterior.

141

Mximos y minimos

24 1

2. Si g(xo) < O, demostraremosquehaydosrectas Y1 y Y2 quepasan por x. tales que f ( x o ) es un mnimo relativo de los valores de la funcin sobreunadelasrectas y es un mximo relativo de los valoresdela
funcin sobre la otra recta. Si h = Ihl u = Ihl ( u , , u2),entonces

f(xo+h)-f(xo)

flhl [ A u ~ ~ + ~ B u ~ u ~ + C U ~ ~ ] .

Sea a = D,,,f(x,), b = D,,,f(x,), c = D,,,f(x,). Como ~ E C sobre ,4a(xo;r ) , para toda jh( suficientemente pequea AuI2+2Bu1u2 + CuZ2,y por tanto f(xo+ h)-f(x,), tiene el mismo signo que aut2+2bu, u,+cuZ2, con tal queeste ltimo sea realmente distinto de cero. Ahora demostraremos que siempre hay dos elecciones deu = (uI , u 2 )tales que auI2 +2bu, u2 cuZ2 tiene signos opuestos para estas dos elecciones. Es decir, tales que .fxo) es un mnimo relativo para una de estas dos elecciones y un mximo relativo para la otra. Consideraremos tres casos.

caso 1. a #

O.

Si (u1, u 2 ) = ( I , O), entonces a u 1 2+2bu1 u 2 + c u 22 = a.

As pues g(xo) < O, para Ihl suficientementepequeo,perono cero, el signo de f(xo+h)-f(x,) ser diferente cuando x , + h ~ Y ,= {xo+ t(1, O)] quecuando x,+ h E Y 2 = ( x o + t(b, - a ) } . As pues f(xo) es un valor mnimo relativo sobre una de las rectas y un valor mximo relativo sobre la otra. Este caso es anlogo al caso 1, Aqu f(x0) es un valor mnimo relativo respecto a una de la rectas, Y , = {x, + t ( O , 1) } y Y, = {x, t ( c , -b)}, y es un mximo relativo sobre la otra recta.
Caso 2. c # O.

3. a = c = O. Como g(xo) = ac-b2 < O, debemos tener b # O.

Caso

Si (u1, u 2 ) = (1,
J 2 1

I ) , entonces a u I 2 + 2 b u , u , + ~ u , ~ = 6.

Si ( u , , u 2 )= - (1, - l ) , entonces a u , 2 + 2 b u l ~ 2 + ~= ~2 -b 2.

J Z

de

reales Funciones 242

[Cap. 4

As pues,para Ihl suficientementepequeo,pero nocero, el signode f(xo+h)-f(x0) ser diferente cuando x o + h E Y l = { x o + t ( l , l)} que cuando xo+hEY2= {xo+ t ( l , - I ) } . Y de nuevo f(xo) es un valor mnimo relativo sobre una de las rectas y un valor mximo relativo sobre la otra. Y esto completa la prueba. Aplicamosahora el teorema 14.6 a lasfuncionesconsideradas en los qjemplos 14.4 y 14.5.

14.7 Ejemplo. Tienelafuncin

,f definidapor

f ( ~ , y= ) 2.~~+4xy+5y~+2x-y

un valor extremo en su punto crtico

( - 1 , +)?

SOLUCI~N Las . derivadasparcialesprimeras

Dl,lf(.X,Y)

y segundas de Json
4,2J(X,Y) =

D l f ( x , y ) = 4 ~ + 4 , ~ + 2 D 2 J ( x , y )= 4 ~ + 1 0 ~ - 1
=

D,,,.f(x,y= ) 4
=

10.

Como D l f ( - I , t )

O, D 2 f ( - l , + )

O, y

D , , 1 f ( - 1,

f)D2,2f(-

1, +)-(D1,2J(- 1,

+)I2

= 24

>

o,
un mnimo

.f tiene u n valor extremo en ( - I , relativo en ( - I , i), ya q u e D l , J(-

4 ) . Para ser precisos, f tiene 1, 3 ) > O.

.X2
- -

14.8 Ejemplo. ;Tiene la funcin f definida por

/(x, y ) =

3 y2
16

u n valor extremo en su punto crtico (O, O)? S O L U C I ~ Las N . derivadasparcialesprimeras y segundas de f son:
=
-3

Dl.l.f(x3.Y) =
Como D l f(0, O)
=

D , f(x, y )

+x

D 2 f ( X ,y )

,Y
=

D,,,f(X,Y) = 0

Dz,,J(x,Y>

-P.

O, D , f(0, O) = O, y

4. no

tiene un valor extremo en (O, O); ftiene en(O, O) un punto de ensilladura.

~1,1f(0,0)~2,,f(0,0)-(~,,,f(0,0))2 = -t

<o,

En muchosproblemasbuscamos los valoresextremosdeunafuncin sujeta a ciertas restricciones. Por ejemplo, podemos necesitar encontrar los valoresextremosdeunafuncin F de R3 en R parapuntossobreuna superficie G(x, y , z ) = O. La ecuacin C(x, y , z ) = O se llama restriccin o ecuacin de enlace. Un posible mtodo para manejar tales problemas es el

141

rhAximos y mnimos

243

de resolver la ecuacin de en12 ce para una de lasvariables en trminos de las otras, por ejemplo z = g(x, y ) , y luego hacer f ( x ,y ) = F ( x , y , g(x, y)), para encontrar finalmente los valores extremos de f.
14.9 Ejemplo. Una caja reaangular sin tapaha detenerunasuperficie de rea S. Encuntrense las dimensiones de la caja de mximo volumen.

SOLUCI~N. Supongamos que la caja tiene las dimensiones x , y y z , donde z es la altura.Entonces el volumen es xyz y el readelasuperficiees 2 x z + 2 y z + x y = S. Deseamos, pues, encontrar el valor mximode la funcin F ( x , y ,z ) = x y z sujetaalarestriccin 2 x z + 2 y z + x y - S = O. Resolviendo la ecuacin de enlace para z , obtenemos
z = - S-xy 2x+2y
Sea f(x, y ) = x y

S-xy 2x+2y
~

. Entonces
- 2 x y - 2 y 2 -S2- s x+ y 2xy (2x+2 y)2
+Y--"

Dlf(X,

Y) =
-

XY

2x+2y

2y2 (-2xy+S-x2) ( 2 x 2 y)'

wk Y ) =
-

XY

-22 xx y - 2 s +S2-x xy y (2x 2x 2 +2 y>2

+ X -

2x+2y

(2x+2y)2

"

(-2xy+S-y2).

Como en este problema x y y deben ser positivas, todos los puntos y son cero si y slo si

Dl f y D 2 f existen en

x*+2xy-s y2 + 2 x y - s

= =

o.

Restando la segunda ecuacin de la primera, obtenemos x2 - y 2 = O y, por tanto, x = y . Sustituyendo entonces en la primera ecuacin, tenemos 3 x 2 - S = O y, por tanto,

&.

244

Funciones reales de un vector

[Cap. 4

As pues, para x y y positivos, la funcin ftiene u n valor extremo solamente

en

(Jf ,

i f ) .

Debidoa

la naturaleza del problema este debe ser le

valor mximodeseado.

Por tanto, la caja tiene volumen mximo cuando

En el prximocaptulodiscutiremosotromtodopara el manejode problemas extremos con restricciones en el que no resolvemos explcitamente la ecuacidn de enlace para una variable en trminos de las otras. Este nuevo mtodo se llama el de los multiplicadores de Lagrange.
Problemas
1. Encuntrense los valores extremos de las siguientes funciones, primero sin usar el clculo y despus usndolo. Dibjese en cada caso un diagrama de curvas de nivel y la grfica.
a ) f ( x , y ) = x2+ y 2
C)

.f(x,y) = x2+y2+2x-3y+4

b) j ( x , y ) d ) f(x,y)

= =

Jx2 + y 2

senxy.

2. Encuntrense los puntos crticos de las siguientes funciones e identifqueseles comomximosrelativos,mnimosrelativos o puntos de ensilladura.
& , y ) = x3+3xl-y2+4 6) f ( x , y ) = x 2 - y 2 + 2 x - 3 y + 4
a)

.f)f ( x , y )

c ) f ( x , Y ) = ex d) f ( x , y ) = x 4 - 3 x 2 - y 2 + 1 2 e) f ( x , y ) = sen x sen y
=

y) f ( x , y ) = x2y2+x2-4y2+5x-3 h) f(x, y ) = x4 -y4 - 2x2 + y 2 5.

x2+3xy+2y2-x+3

3. Encuntrese la distancia ms corta entre P

( 1 , 3 ,5 ) + ~ ( 2 , 0 , - 1 )
y

las rectas definidaspor

(2, 8, I l ) + t ( - 4 , 3 , 1 ) ;

Encuntrense los puntos sobre las rectas que estn entre s a tal distancia y demustreseque la rectaquepasaporestospuntos es ortogonala las dos rectas dadas.
4. Encuntrese la distancia ms corta ecuacin z = 2 x + 5 y - 3 .

del punto ( 2 , -3, 1) al plano de

5. Si f ( x , y ) = ( y -x2) (y-2x2) demustresequesobrecada recta que pasa por el origen f tiene un mnimo relativo en el origen. Dibjense

151

Resumen

245

las parbolas y = x y y = 2x2 e indiquese en qu regiones del plano f tiene valores positivos y en cules negativos. Dedzcase de esto que f no tiene u n valor extremo en (O, O).
6. Encuntrense los valores extremos de las siguientes funciones sujetas a las restricciones que se sealan. f(x, y , Z ) b) f ( x , y , z )
U)
1

= ze-xy, x + y 2 z = O

x + ~ - z , 2x-3yS-z-6

O
=

c) f(x,y, z) = x+y2+2-2x+

I , vx2+y-z

o.
y

7. Determnese el paraleleppedo rectangular de mximo volumen rea total igual a 48.

8. Determnese el paraleleppedo rectangular de mximo volumen y lados paralelos a los planos coordenados que puede inscribirse en el elipsoide
x2

-+-+-=l.

y2

z2

15. RESUMEN

Enestecaptulohemospresentado el clc~dodiferencialdefunciones reales de un vector (tambin llamadas funciones reales de ms de una variable). La teora para funciones de una variable vectorial, aunque ms complicada en detalle, es unaextensin natural de la teora de funciones deunavariablereal. La definicindelmitedeunafuncinde un vector es formalmente la misma que la de lmite para una funcin de variable real. Laextensinde la derivada se efectadefiniendo la nocindediferenciabilidad para definir la derivada en trminos de esta nocin. Las derivadas direccionales y las derivadas parciales tambin fueron otros conceptos definidos y se estudiaron las relaciones entre estos distintos tipos de derivadas.lLas derivadas parciales son derivadas direccionales en direcciones particulares. Si J es diferenciable en un punto x entonces todas las derivadas direccionales de J existen en ese punto y el valor de la derivada es u n vector cuya direccin es aquella en que la derivada direccional tiene su valor mximo, y cuya longitud es el valor de esta derivada direccional mxima. Adems, la derivada defen x es el gradiente de f en x: un vector cuyos componentes son las derivadas parciales defen x. El clculo de las derivadas parciales de una funcin puede hacerse calculando la derivada de una funcin real de una variable real. Por tanto, como los valoresde la derivada y delasderivadasdireccionalesdeuna funcin diferenciable pueden obtenerse partiendo de los valores de las derivadas parciales, no son necesarias, realmente, ningunas nuevas tcnicas

246

de

reales Funciones

un vector

[Cap. 4

de clculo. Adems, la consideracin de las derivadas parciales proporciona una condicin suficientemente sencilla de diferenciabilidad: si una funcin tiene derivadas parciales continuas, es diferenciable. Problemas de repaso Verifquese,usando la definicinde lnite, que Iim
(X*Yl-(l,2)

nos

(xZ+y) = 3

S e a f ( x , y ) = ___
xy+y

X3

Demustreseque donde m # O. Demustrese que 1Existe lrn f ?

(0.0)

lrn
I-~,Y)-(O,O)

f(x, y ) =

O si (x, y ) {(x,y ) 1 y

= mx},

~x.Y)-(o.ol

lrn

f ( x , y ) = 1 si ( x , y ) {(x, y ) 1 y = x 3 ] .

Sea J'(x, y ) = . Determnese lnl lm f i x , y ) y lrn lm ./(x, y )

y+x2
x-o
y+o

y+o

x-ro

Qu puede decirse de

lrn
(x,Y)-(o,o)

f i x , y)'?

5. Si f ( x , y , z ) = x2 sen ( y z ) , determnense las derivadas parciales de f .

XY 6. Si j ' ( x , y ) = m para (x, y ) # (O, O) y f ( O , O) = O, determnense x +Y

~ l J ( 0 , OY) D,.f(O,O).
7. Encuntrese la direccin y magnitud dl: la mxima razn de cambio de la funcin f definida por f ( x , y , z ) = 3x4y-yz2, en el punto (O, 3, 1).
8. Si lasderivadasparcialesdelasfunciones respectoa la coordenada k-simaexistensobre demustreseque

fi(i = 1, . . ., m ) con un conjuntoabierto b,

151

Resumen
m

247

b ) D, I7 .fi =
i= 1

j=1

1
m

Dkfj
fj

fi h.

9. Si la funcin f de R2 en R est definida sobre una vecindad = O para todo ( x , y ) ~ 9 ( ( ba ); , r ) , demustrese quepodemosconsiderar f comounafuncin de unasolavariable;es decir,demustresequepodemosdefinirunafuncin g de R en R porla regla g(x) = f ( x , y ) sobre Y ( ( a , 6); r ) .

Y ( ( u ,b); r ) y si D2 f(x, y )

10. DesarrlleselafrmuladeTaylorcon (O, O) comopunto inicial paralafuncin f definida por f ( x , y ) = ex seny, incluyendotodos los trminos de tercer grado.

11. Determnese la ecuacin del plano tangente al cilindro circular recto de ecuacin x2+y2 = 9 en el punto (O, 3 , 2 ) .
12. Determnese la ecuacin del plano tangente de ecuacin z = Jx' + 2 y Z en el punto (2, O, 2).

al conoelpticorecto

13. Encuntrense los valores extremosde f(x, y ) = x 2 - 3 x y + 3 y 2 - 4 x + 5 .

la funcin f definida por

~ y hay una 8 vecindad

14. Un punto x. se llama punto aislado de 6 si ~ reducidade x. contenidaen V b . Demustreseque de 6 es un punto frontera de 6.

todopuntoaislado

15. Proporcinense b , , &,, &,, b, y el conjunto de puntosaislados de 6 cuando U ) 6 = { ( x , y ) I O < x2+yZ < 16) b) 6 = { ( x , y )I x4-y4-4x2-4y2 = O} c) 6 = { ( x , y , z ) I 2 > x2+y2}
(x, y ) l y = s e n -

'I . 4

Funciones uectoriales de un uector

I. INTRODUCCI~N

Una funcin vectorial f de unvector es una correspondencia desde un conjunto d devectoresa un conjunto B de vectorestalque para cada vector a & hayun y slo un vectorcorrespondiente f(a)EB; es decir, es una transformacin del conjunto d en el conjunto B. Si d es un conjunto en R" y B es un conjunto en R", entonces decimos que f es una funcin de R" en R". Las funciones de R en R" y de R"en R que consideramos en los dos captulos anteriores son casos especiales de este tipo de funciones. En geometra analtica se consideran transformaciones del plano; estas son funcionesvectoriales de un vectorcondominio y rango en RZ. Por ejemplo, la funcin f definida por
f(X,Y)

= (&Y)+(2,3)

= (X+2,Y+3)
249

250 [Cap. vector un

vectoriales de Funciones

es una traslacin del plano;cadapunto ( x , y ) en R 2 se transforma en el punto (x+2, ~ ' + 3 en ) R2. El gradientedeunafuncinde R" en R es unafuncinde R" en R". Por ejemplo, si f(x, y , z) = x2y+yz entonces

V f k y, z )
es decir, si entonces

= ( 2 x y , xz

+ z, y ) ;

f
Vf
=

1,212+1213

(211Z2, I , Z + f , , 12).

Lasfunciones 2 l 1 f 2 , l I 2 + I 3 ,e f Z sonfuncionesde R 3 en R y se llaman funciones componentes de V f . En general, si f es una funcin de R" en R", entonces escribimos f = ( f , ..., f,) donde la funcincomponente fk(k = I , ..., m ) es la funcin de R" en R con dominio 9fy regla de correspondencia: fk(x) es el k-simo componente del vector f(x). Veremos que, como en el caso de funciones de R en R" (captulo 3), el clculo de funciones deR" en R" puede expresarse en trminos de las funciones componentes que en este caso son funciones de R" en R. E n los problemas fsicos, donde usualmente n es 2, 3 o 4 y m es 2 o 3, las funcionesde R" en R" se llamanamenudocampos vectoriales. Un ejemplo deunafuncin de R3 en R3 esel campo develocidades deuna corrienteestacionaria (es decir,convelocidadindependiente del tiempo) de u n fluido. A cadapunto x del fluidocorrespondeun vector v(x): la velocidad de una partcula en el punto x. Una representacin geomtrica de la funcin v puede obtenerse dibujando en el punto x una flecha que represente el vector v(x). Sila corriente del fluido no es fija, es decir, si depende del tiempo,entonces la velocidad es unafuncinde R4 en R3: v(x, y , z , t ) es la velocidad de una partcula en el punto (x,y , z ) en el instante t.
Problema

Proporcinese una imagengeomtricade la funcin f dibujandouna flecha que represente f(x) en el punto x cuando
a)

f(x, Y )

= -

v x2+yZ

(x,

y)

b) f(x, Y ) = ( - y , x ) .

251

2. LMITE Y CONTINUIDAD
Como es deesperar,dadasnuestras experienciaspreviasconlmites, f = b quiere decir que f(x) est prximo a b cuando x est prximo a, pero es distinto de, a. Tambin como de costumbre, suponemos que a es un punto de acumulacin del dominiode f. Definimosentonces el lmite como sigue.
2.1 Definicin. Se dice que elvector b es el limite de la funcin f en a, y escribimos lrn f = b o lm f(x) = b, si para cada nmero E > 0, hay un

'\,m

nmero 6 > O , tal que siempre que x est en el dominio de f y O < Ix - al < 6 entonces If(x)- bl < E .
As pues,decimosque

x+a

lrn f
a

b si para cada vecindad Y ( b ;

E)

de b

hay una vecindad reducida Y ' ( a ; S ) de a tal que f ( x ) s Y ( b ; E ) siempre que x g f n Y ' ( a ; 6) (figura 1).

FIGURA 1

Larelacinentre el lmitedeunafuncinvectorial de un vector y los lmites de sus funciones componentes est dada en el siguiente teorema.

b = ( b , , . . ., b,)E R", f = (J; , .. .,f , ) una funcin de R" en R", y a un punto de acumulacin de gf.Entonces lm f = b s i y a slo si lrn fk = 6, para cada k = 1 , . .., m.
2.2 Teorema. Sea
a

Omitimos la prueba de este teorema ya que esla misma que la prueba del teorema correspondiente para funciones de R en R" (pg. 00). Como un resultado del teorema 2.2, los problemas respecto al lmite de unafuncinde R" en R" puedenreducirseaproblemas sobre loslmites de funciones de R" en R. Para funciones de R" en R" definimos en la forma usual las operaciones deadicin,sustraccin,multiplicacinporunescalar,productoescalar y producto vectorial(solamente si m = 3) (vase pg. 104); por ejemplo, f + g es la funcin con dominio gfn gg y regla de correspondencia

252

vector

un

de vectorlales Funciones

[Cap. 5

[f + g] (x) = f(x) + g(x). Partiendo de la definicin de estas operaciones es fcil demostrar que si f = (y,,...,f;,)y g = ( S , , . . . ,S,) entonces f+g f-g
=

(fl+ S I , "',,,m+9,)
(fl
ni
-91
>
3

. ' . > L-9,)

cpf =

(cpf',

' " 1

cp.L,,)

f-g = fxg

k= 1

./k&
.f'lg2-.fZYI)'

= (f293-/392..f;91-f193,

Usando el teorema 2.2 y el teorema del lmite para operaciones sobre funciones de R" en R (teorema 4.5, pg. 176), obtenemos el siguiente teorema.

2.3 Teorema. S i f y g son.funcionesde

lm (f+ g) = lm f
a
a

R" en R"' talesque lrn f y lrn g

existen y si a es un punto de acumulacin de

a

+ lrn g
a

9, ngg, entonces

lrn (f- g) = lrn f - lln g

a
U

lm (f g) = (im f ) (lm g)
a a a

lm (f x g)
a

(lm f ) x (lm g)
a a

[ m = 31.

de Bf n B q ,entonces

Adems, si cp es unafuncin de R" en R y a es unpunto de acumulacin

l r n (cpf) = (lm cp) (lm f ) .
a

Lanocin de continuidad puede funciones vectoriales de un vector:

extenderse de u n modo natural a

las

2.4 Definicin. L a funcin f es continua en el punto a de 9, si para todo E > O existe un 6 > O tal que

If(x)-f(a)l <
siempre que x e 9 , y Ix - a /

<6

Si a no es un punto de acumulacin de %,, entonces f es continua en a. Si a es un punto de acumulacin de g f , entonces la definicin 2.4 es equivalente a la funcin f es continua en a si lrn f = f(a).
P

21

Limite y continuidad

253

Los siguientes teoremas se siguen fcilmente de los teoremas 2.2 y 2.3.

2.5 Teorema. La funcin f es continuaen a si y slo sicada una de sus funciones componentes es continua en a .

2.6 Teorema. S i las funciones f , g y cp son continuasen a, entonces f + g, f - g, f g, f x g y cpf son continuas en a .
Decimos que f es continua si es continua en cada punto de su dominio f es continuasobre un conjunto Y c gf si la funcin restringida f9 es continua. Recordemosque f, esla funcincondominio gfn Y tal que f9(x) = f(x) si ~ n Y. 9 ~ El siguiente teorema es una generalizacin del teorema del valor intermedio(teorema 5.7, pg. 187). Probamosprimero un lema.
y decimos que

2.1 Lema. Sea f una Juncin continua de R" en R" con dominio 9. Si d es
un abierto relativo a

respecto a 9.

f ( 9 ) , entonces f* (d) = (x I f ( x ) E d } es abierto

PRUEBA. Tomemos x o E f * ( d )y sea yo = f(xo). Como &' es abierto relativo a 92 y yo&, existeunavecindad 9 ( y o ; E) talque 9 ( y o ; E) n 92 c d. Por otra parte, como f es continua en xo, correspondindose con el E hay una 6 > O tal que x ~ Y ( x6) ~n ; 9 implica f(x)E9'(yo; E) n R c d . As pues Y ( x o ; 6) n 9 est contenida en f * ( d ) , de donde f * ( d ) es abierto relativo a 9.

2.8 Teorema. Sea f una ,funcincontinuade R" en R". Si 8 es cualquier subconjunto conexo del dominio de f, entonces f(&) es conexo.
PRUEBA. Podemossuponer que esel dominiode f. Supongamos ahora que f ( 8 ) no es conexo. Entonces existen dos conjuntos no vacos ajenos d y 3 ambosabiertos relativamente a f ( 8 ) talesque f(&) = d u 8. De acuerdo con el lema 2.7 los conjuntos f*(&') y f*(B) son abiertos relativos a b. Adems, estos dos conjuntos son ajenos y no vacos y Esto significa que B no es conexo. Esta contradiccin implica que conexo.
8 = f * ( d u 8 )= f * ( d ) u f * ( B ) .

f ( b ) es

Problemas
1. Prubese el teorema 2.2

2 . Determnense los siguientes lmites:

a>

K m

( x ' y , x+y, 2 x 1

(X,Y)+(l,')

254

Funciones vectoriales

vector de un

[Cap. 5

b)

Jim
1-1.5.2)

( I , 1 , 1 3 , I -I3)

3. Prubese el teorema 2.3.

4. Si lm f(x) = b, prubese que
x-a

lrn If(x)l = lb1

x-a

5. Si f tiene la propiedad de que lf(xj-f(y)/ x, ~ 9 demustrese ~ . que f es una funcin continua.

< Ix-

y / para todo

6. Sea f una funcin de R" en R" con dominio 9 y sea 8 = f ( 9 j . Si para todo conjunto a t ' abierto relativamente a ,%, f * ( d ) es abierto relativamente a 9, demustrese que f es continua.

7. Usando el hechodeque un intervalo en R es conexo,demustrese que u n segmento rectilneo en R" es conexo.

8. Prubesequeun conexo.

conjunto convexo(problema 8, pg. 195j en R" es punteada,pg. 110, en R" es conexa.

9. Demustresequeunacurva

10. Si 8 es u n conjunto en R" con la propiedad de que cualesquier dos puntos de d puedenunirseporunacurva punteada contenida en 8 , demustrese que d es conexo.

3. MATRICES

el conjunto de pares de enteros en R.

Antesdeproceder a unadiscusinde la derivadadeunafuncinde R en R", introduciremos brevemente la nocin de matriz de nmeros reales. Una matriz m x n de nmeros reales, A , es una ,funcin con dominio
{ ( i ,j ) I 1

< i < m, 1 <j < n ) y

con rango

U n valor de la funcin A ( i , j ) se llama entrada de la matriz; la entrada A ( i , J ) suele tambin denotarse por a i j . Usualmente una matriz se

3 1

Matrices

255

describe desplegando las entradas ejemplo

en una disposicin rectangular; por

Ntese que el arreglo con que describimos la matriz m x nA tiene m renglones y n columnas; aij es la entrada enel i-simorengln y j-sima columna. Como dos funciones soniguales si y slo si tienen el mismo dominio y la misma regla de correspondencia, vemos que dos matrices A y B son iguales si y slo si tienen el mismo nmero de renglones, el mismo nmero de columnas y, adems, las entradas correspondientes son iguales, es decir, A ( i ,j ) = B(i,,j). Pasamos ahora a definir las operaciones de adicin de matrices y multiplicacin de una matriz por un nmero real.

es la matriz m x n A + B tal que ( A + B ) ( i , j ) = A ( i , , j ) + B ( i , j ) para 1 d i d m y 1 djdn. La suma A + B est definida solamente si A y B tienen el mismo nmero de renglones y el mismo nmero de columnas; cada entrada de la suma se obtiene sumando las entradas correspondientes de A y B. Expresando las matrices por sus arreglos rectangulares, tenemos
011

3.1 Definicin. Si A y B son matricesm x n, entonces la suma de A y B

a12

...

01,

611

61,

...

bln

am,

am2

...

amn

bm,

brn,

... bmn

all+bll

a , , + b , ~ ...

aln+bln

am,+bm1

am,+brnz . amn+bmn

3.2 Definicin. Si A es una matriz m x n y r es un nmero real, entonces r A es la matriz m x n tal que [rA](i,j ) = rA(i,j ) para 1 i m y 1 j n

As pues

< <

< <

rull

r a , 2 ... r a l n

ram, ram,

... ramn

256

Funciones vectoriales de un vector

[Cap. 5

Es fcil ver que, para m y n fijos, el conjunto de todas las matrices m x n denmeros realesconestasoperacionesdeadicin y multiplicacin por unreal forman un espaciovectorialsobre el campo real (problema 2). La matriz m x n, O , es la matriz todas cuyas entradas son iguales a cero y - A , la inversa aditiva de A , es la matriz con entradas [ - A ] ( i , j )= - A ( i , , j ) . Ahora demostraremos que el espacio vectorial constituido por todas las matrices 1 x n de nmeros reales es isomorfo a R"; es decir, que existe una correspondenciabiyectiva(unoauno y sobre)entre lasmatrices 1 x n y los vectores de R" tal que las operaciones de adicin y multiplicacin por un nmero real se preservan bajo esta correspondencia. Sea a = (a,, . . ., a,) el vectorcorrespondientea A = (a, . . . al,,) si y slo si ai = a I j para 1 < j 6 n. Entonces. si a y b se corresponden con A y B respectivamente

a+

= (a,+ b , , . . . , a,+b,)

se corresponde con A + B = (u11+6,1, ..., a,,+b,,)

r a = ( r a , , . . . , r a n ) se corresponde con r A = ( r a ,

, . . . ral,,).

Como lasmatrices 1 x n tiene lascaractersticasdelosvectores en R" identificaremos una matriz 1 x n con el vector correspondiente; las matrices 1 x n se llaman uectores rengln. De un modo anlogo podemos establecer u n isomorfismo entre el espacio de las matrices n x 1 y R". Por tanto, una matriz n x 1 puedeidentificarsecon el vectorcorrespondiente en R"; a las matricesn x 1 se lesllama rectores columna.En general, el espacio vectorial consistente en todas las matrices m x n de nmeros reales es isomorfo a R'"" (problema 6). Las definiciones dadas para laadicindematrices y la multiplicacin de una matriz por u n nmero real son conformes al modo habitual de sumar y multiplicarpor u n nmero reallasfuncionesrealesde un vector. Sin embargo,ladefinicindemultiplicacindematricesqueahoradaremos difiere esencialmente de la dada para la multiplicacin de funciones reales de un vector.

3.3 Definicin. SiA

es una matrizm

x n y B es una matrizn

producto de

y B es la matriz

m x p C tal que c i j =

"

xp,el

1<i<m y 1 <j,<p.

k= I

a i k b k j ,para

El producto A B est definido solamente siel nmero de columnas de A es igual al nmero de renglones de B. Si convenimos en denotar por a, el i-simorenglnde A y por b' la j-simacolumnade B , entoncespodemos considerar a, y bj como vectores de R" y c i j = a, * b'. As pues, podemos escribir

31

Matrices

257

3.4
\

a,,,

b'

a ;

b2 ... a ;

bP

Por ejemplo,

Si A es una matriz 1 x 1 podemos establecer la siguiente correspondencia biunvoca: A se corresponde con su nica entrada a , . Es fcil ver que las operaciones de adiciny multiplicacin se preservan en esta correspondencia entre matrices I x 1 y nmeros reales. Podemos, pues. identificar una matriz 1 x 1 con el nmero real que es SLI nica entrada. Observemos ahora que si .4 es unamatriz 1 x n y B una matriz n x I y a y b son los vectorescorrespondientes en R", entonces el producto escalar a * b se corresponde con A B . Por ejemplo,

( 2 , - I , 5) * ( - 3, O, 7 ) = 29
se corresponde con
(2

-1

5)

[-;I

(29).

Como u n tratamientocompletode la multiplicacindematrices nos llevaramuchotiempo,limitaremosnuestradiscusin a las propiedades que vamos a necesitar en nuestro estudio de las derivadas.

3.5 Teorema. Si A

es una matriz m x n , matriz p x 9 , entonces A ( B C ) = ( A B )C.

una mztriz n

xp, y C

es :117u

" 1=1

P Uik O k l C l j =

~n

k=t

I=1

k=l

uik b k l c I j

258

31

Matrlces

259

n-dimellsional conlas matriws I I x I ( o con las matrices I x n ) , entonces la distancia euclidiana es una norma matricial: lxi > o 5i x # o. \ I O ' = o (rxI = Ir1 1x1 lx + y1 < 1 x 1+I y (desigualdad del tringulo) ~x y1 < 1 x 1 191 (desigualdad de Schuarz).

Como otro e.jemplo podemosobservarquepara vectores en el espacio real n-dimensional podemos definir una norma vectorial (matricial)por la regla X ,= . u , l t i , u z ~ + ... +IX,,J. Que Csta satisface las propizdades (1)-(4) verificarse fricilmente. Por ejemplo
l x + y l ~ = /-u,+J,I+Ix,+)',/+

de l a definicin 3.7. puede

3.8 Teorema. L a firncin real definida sohrr el conjunto d de todas las r m t r i c e s de entradas reales por la regla
';AI!
(lonrl~ A es una rrlatriz matricial euclidiana
n /
1

< l . ~ ~ l + l . l ~ l l + ! ~ ~ ~ l .+' l. ~+l-~,,l+IY,,l ~~l+

. . . +jx,+l.',ll

= llXl/+lIYll.

x n , r s ~rna tlornla n-ratric,iai. La Ilunmrenms

[2
i-1

.i,jq:z
j L I

normu

PRUFRA. Si identificamos A E . ~ .matriz m x t i , con u n vector en R"" (problema 6). entonces IIAII es exactamente l a longitudeuclidianadeeste vector, 1 las propiedades ( I ) , (2) y (3) son las propiedadesfundamentales de la longitud de un vector (teorema 5.2. pg. 26). Para probar la propiedad (4), observamos que si C == .AB. entonces

4'

260

un Funciones vectoriales de

vector

[Cap. 5

De donde

':.4j1' IIBI,?3 ~ I A B ~ ~ '

lo que implica la propiedad (4). En lo quefaltade este libro siempre queaparezca la normade L I matriz ha de entenderse que esta es la norma matricial euclidiana de! teorema 3.8. Finalmente, introducinlos, !a nocibn de lmite para funciones matriciales (es decir, con un conjunto de matrices como rango) de u n vector. Sea F la funcin matricial definida por j i l ( y j ... F(y) = . . . . . . . . . . . . . .

donde cada funcin f,, es una funcin real de u n vector. Como es usual. en la definicin de lm F que sigue suponemosque x es u n p;intO de acumulacicin de! dominio de
x

F.'

en x, lo yzre se escribe. lm F
X

3.9 Definicin. Se dice que

ia

nlurriz 4 cs el lmite de la funcin matricial F A o l m F ( y ) = A . si para u d a rtLin1ert~e 9,

y *x

hay un n l h e r o d > O, tal que siempre

~:IP

~ 1' O9 < I y~ - x / < 6 entoncer

~I F i y ) - .4 ,~ i : c.

N tese que si F es una funcin cuyo3 valores son matrices n 2 X n, entonces .4 es una matriz n i x n .
3.10 Teorema. Sea A una matriz n1 x n , F U I ,funcicin ~ cuyos : d o r e s sot? matrices I?: x n y dominio un conjwzro de rtcfores, y x un punto de acwnlrluc,irl de SF. Entonces lm F = .4 s i ,\' slo \i !m fi., = uij para todo i = l . . . ni y j = 1, ..., n. L a prueba se omite ya que es la misma que la prueba del teorema correspondienteparafuncionesde R en R" (pg. 103).
, ,
Y Y

Problemas

En esto y en lo que sigue siempre supondremos que todos los vectore. q u e constituyen el dominio de una funcln son del mismo espacio vectorial. [N. del T.]

3 1

Matrices

261

determnense

B+C d ) (AB)C
0)

b) A B e) AB+AC

c ) BA
J') A ( B + C ) .

2. Demustrese que el conjunto M detodas las matrices m x n de nmeros reales e5 un espacio vectorial sobre el campo real, pg. 37; es decir, demustrese que A , . A + B = B + A p a r a t o d a A y Ben M. A , . ( , 4 + B ) + C = A + ( B + C ) p a r a toda A , B y C e n M . A , . Existe una matriz O en M tal que, para toda A en M , A O =d . A , . Para cada A en M existe una matriz - A en M tal que A + ( - A ) = O. S,. 1 * A = A para toda A en M . S,. r ( s A ) = (rS)A para toda A en M y r y S en R. S,. ( r + s ) A = r A + S A para toda A en M y r y s en R. S , . r ( A + B ) = r A + r B para toda A y B en M y r en R.

3 Si A es una matriz m x n e I es la matriz n x n con entradas l ( i , j ) = di,, donde di, (llamada delta de Kronecker) es 1 si i = ,j y es cero si i # j , demustrese que A l = A . I se llama la matriz identidad n x n.
4. Si

determnese A b .
tz

x p , demustrese que

5. SI r es u n nmero real, A es unamatriz

117

x n, y B

es unamatriz

r(AB) = (rA)B = A(rB).

6. Demustrese que la correspondencia uno-uno

establece u n isomorfismo entre el espacio Lectorial M de todas las matrlces HI x I? de nrimeros reales y el espacio vectorial R""'; es decir, demustrese que si A ti a y B +-+ b, entonces A + B ti a + b y rA c-f ra para todo nmero rea r .
7. I>ernustrese que .4x
= Bx

para toda x implica A

B.

41

La diferencial v la derivada

263

4.5

264

de vectoriales Funciones

[Cap. 81- vector

41

diferencial

La

y ia derivada

265

Lo que completa la prueba.

4.1 Definicin. Una funcin f de R" en R" se dice que pertenece a la clase Ck en vn conjunto abierto 8, lo que Pscribiremos feCh sobre 6 , si cada una (le las funciones componentes j ) (i = t , . . . , m ) es de clase C k sobre 8 ; PS decir, si todas (as derirdas parciales k-simas de ji son continuus sohrcj 6 para todo i = 1, , . . , m.
4.8 Ejemplo. Si f(x, y , z ) = ( x ' + y z , z sen xy). demustrese que f es diferenciabie en cualquier punto (x. y , z) de R 3 y determnense Df(x, y , z )y

df((X, J',

2):

(&.

6f-v, d Z ) ) .

SOLUCIN. El valor de la matriz jacobiana def e n cualquier punto (x, y . z j es

Como la matriz jacobiana es continua en todos los puntos (x, J.. 2 ) de R3, f es diferenciable en (x, y , z ) .

i.

y z cos 2x X J

.YZ

cos xp sen ! ' xy

).

Ademis.

Ntese que en el ejemplo 4.8 las nicas tcnicas que se utilizaron fueron las de la diferenciacin parcial. Ahoraconsideraremosalgunaspropiedadesde la diferenciabilidad de una funcin de R" en R".
4.9 Teorema. S i f es dijerenciahle en x, enronces f
PS

confitzua r n x.

41

id

dlferencial y la derivada

267

268

vectorlales Functones

de u n vector

[Cap. 5

5,REGIA

DE LA CADENA

51

cadena

Regla de la

269

un conjunto abierto que contiene S(&). Entonces f g es dijerenciuble sobre 6 ' y para toda x& se Ljerifican las siguientes,frmulus:

5.5
I'
4 f
'

D[f :' 8 1 (x) = Df(g(x)) Dg(x) Df(g(x)) h)

=

PRUEBA.Sea x & ' . Como f es diferenciable en g(x), existe una p x nz matriz A tal que para todos los puntos g(x) + k en cierta vecindad reducida Y'(g(x); S ) de g(x),
5.6

gl (x; h)

df(g(x);dg(x;h)).

f ( g ( x ) + k ) = f(g(x))+[A+@(k)]k donde

Definimos ahora @(O) como la p x m matriz cero O y observamos que @ es entonces continua en O. Ntese tambin que 5.6 se verificar entonces para todo g(x)+kEY(g(x); S ) . Como g es diferenciable y, por tanto, continua en x existe una vecindad 9 ( x ; r ) de x tal que g ( Y ( x ; r ) ) c Y ( g ( x ) ; S ) y existe una matriz m x n B tal que, para todo x + hEY'(x; r ) .
5.7

k-O

lm @(k) = O .

g(x+h)

g(x)+[B+Y(h)]h donde

lm "(h)

O.

h-O

h -0

Tomemos ahora x + h en .Y '(x; v ) y sea k(h) lm k(h) = O. Y de 5.6 y 5.7 obtenemos [fLg] (X+h)
= =

g(x+ h)- g(x). Entonces

f(g(x)+k(h))

Como
,

f(g(x))+lA+@(k(h))lk(h) f(g(x))+[A+@(k(h))l [B+'i"(h)lh = f(g(x))+ABh+O(h)h.

f g es diferenciable en x. Usando el hecho de que B = Dg(x), obtenemos Adems

I-'

h-O

lm O(h)

h-O

lm [@(k(h))B+AY(h)+@(k(h))Y(h)] = O ,
A = Df(g(x)) y

D[f 81 (x) = Df(g(x))Dg(x). d[f g] (X; h)

= =

IIf(g(x))Dg(x) h = Df(g(x)) dg(x; h) df(g(x); dg(x; h)).

Por 5.5 vemos que la entrada D i [ f i g] (x) en el i-simo rengln y j-sima columna de D(f g) (x) es el i-simo rengln de Df(g(x)) por la ,j-sima columna de Dg(x), es decir. 5.8 D j [ A 81 (x) = Djl(g(x)) * Djg(x)
-I

Lo que completa la prueba.

Llamamostambina dondeDjg = ( D j g , , ..., Dig,,,). cadena ya que es equivalente a 5.5

5.8 la regla de la

51

271

SOLII(.I~)N 2. Podemosobtenerestos definicibn

resultados usando diferenciales. Por

d F ( ( r . U): ( h . (io)) = D l F(r. U ) d r t -

L),F ( r , U)dO.

Usando la regla de la cadena tcnemos

d F ( ( r , O): ( d r , dU))= L//(g(r, O): t / g ( ( r .(I); (fir? d i ) ) ) )
= = =

D l . f ( g ( r ,U))dg, ((Y. O); (dr, dU)j + D z f { g ( r . . O ) ) ( l g 2 ( ( rU); , (dr, d l ) ) (cos fl dr - I' sen O (10) I 1 I ,f(r cos O, r sen O ) +(sen OIIr+r cos OdO) D z , f ( r cos O, r sen O) [cosII D , f ( r cos 0 . I' sen O) + sen U D,,f'(r cos O, r sen O)]dr + [ - Y sen 0 D l f'(r cos 0 , r sen U) + r cos 0 D 2 .f(r cos U, r sen U)] C/U.

Por tanto,

D l F ( r ,0)

D2 F ( r , 0 ) =

cox 0 D , f ( r cos O. r sen ())+sen 0 D z f ( r cos

-r

sen ti D l f { r cos O, r sen O )

+ r cos O D , f'(r cos O,

= (r

O, r sen O), r sen O ) .

Usando la notacin de variables, podemos escribir delejemplo 5.9 como sigue. Sea (x, y ) = g ( r . O) z = F ( Y . O ) = f { x . J ' ) . Entonces

la segunda solucin cos O , Y sen O ) y

271

Funciones vectoriales de u n w x r

;Cap. 5

Ademas,

El resultado se escribira mronces

('2

i0

r sen 0

--

?.Y
c4z

cos i

L ' ;

?j,

llustramos ahora el uso de la regia de la cadena para !a determinacin de las derivadas de orden mayor.
5.10 Ejemplo. Si

F = ,f. g donde g (r. O ) = (Y cos 0, r sen S). proporcinese una expresin para D 2 , ,F en terminos de las derkadas parciales de .f. Se supone que las deribadas parciales de segundo orden de .f son continuas.

51

Regla d e la cadena

273

iF
i r

= cos

0 p + sen 0 <'.Y

$1'

f '

51

Flegla de la cadena

275

y con las variables omitidas p ) r brevedad.

5.13

5.14

donde las funciones a la derecha estiin evaluadas en (x. y. /'(x. y ) ,.9(x, y)). Ademis D,g(x,.r.) =
Di/l(X,J'.

/(x.

I?))+

Usando S. 12 y 5.15, obtenemos

5.16

9. Demustrese que 11 = F ( s - u t ) + (;(x k u r ) ,donde F y 6' son funciones arbitrarias con derivadas parciales segundas continuas, satisfacen a l ecuacin de onda

10. Si

11

= F ( s -J-, J.-

:.

:-S)

demustrese que

dl1

ax

6 1 1

ay

+ 211 = O.
cz

11. Demustrese que la ecuacin

toma la forma
12. Si u,

(3

. z

11

+ i 211 = O bajo el cambiodevariables:

~

x = e',

e'.

(t"

?S2

L'..Y y

J.

estn relacionadas por l a s ecuaciones

=

.YJ'l{-yr2+.Y~

4L12+2L'2-x3). =

61

Superficles

279

i l l &r encuntrense -, ,,
?.u

O)'

T,

i l l r'u
?.Y

--,

i l l -.

C'L' c'z

--

ir

6. SlJPERFICIES

E n el estudio de ias superficies nos enfrentamos con u n problema atlidogo a uno con que nos encontramos al discutir las curvas: una superficie, i,qu va a ser'!, ; u n conjunto de puntos o una funcin? En conformidad con nuestro tratamiento de las curvas elegimos definir una superficie como una funcin o, lo que es equivalente, u n conjunto de puntos descrito de una forma particular.
6.1 Definicin. Una superficie en R" es una fi/ncidn continua de un subconjunto conexo de R 2 en R" . Nosostros aqu vamos a considerar tan solo superficies en R 3 y, por tanto, el trmino "superficie" significar una funcin continua de RZ en R 3 . Asociadoaunasuperficie f siempretenemos u n conjuntodepuntos en R 3 : el rango de f. Podemos considerar la superficie como este conjunto de puntos descrito enla forma particular determinada por f. Denotamos por ello a unasuperficie por Y, por ejemplo, y decimosque Y es la superficiedescritapor f. Si Y estdescrita por f, entonceslaecuacin x = f(u, 1') se llama ecuacin paramtrica de Y. Por ejemplo, si f tiene como dominio
Q = {(u, u) I U [ O , 2x1, U ( - m , m ) }

y regla de correspondencia
f(u, r)
= (a cos

u, a sen u, P ) . donde a > O ,

entonces la superficie descrita por la transformacin f de d es el cilindro con ecuaciones paramtricas

x = acosu,y = a s e n u , ~ = c;

u ~ [ O , 2 n ]P, E ( - C D , m ) .

Podemos ver que 9 es u n cilindro circular de radio a con el eje Z como eje observando que la distancia del eje Z a cualquier punto (x,y , z) en Y es
,/x
2

+y2

,;'a2 cos2 u + a 2 sen2 u

= u.

Bajo la transformacin f de la faja vertical Q, cada recta vertical u = u. en B se transforma sobre la recta vertical
=

((acosu,,asenu,,~)~v~(-w,w)}

6.2 Ejemplo. Encuntrese t . !plano tangente a l cilindro circular de radio 1

~~

SOLUCI~N El . cilindro

csln

descritopor a l transformacin
sen
ii, i

f i l l . I') = (COS I / .

).

As pues. el planotangente
~~~

al cilindro en

S , 10) 2
~~

con normal (1.1,0). Una ecuacibn

- -

2 '

61

Superficies

283

implcita de este plano es

x -1 y

+ \,'2 = o

Una ecuacin vectorial del plano tangente es

y las correspondientes ecuaciones paramtricas son

Una claseimportante de superficies son lassuperficiesderevolucin Sea V unacurva en el plano X 2 dadapor las ecuacionesparamtricas:
x = g ( r ) , y = O,

h ( r ) , donde

LEY.

FIGURA 4

Entonces, para cualquier c0 fijado, l a circunferencia obtenida al hacer girar el punto x. = ( g ( r 0 ) ,O, A(q,)) alrededor del eje Z (figura 4) tiene ecuaciones paramtricas:
x = g ( t l 0 )cos

u, y

= g(ao)sen

u, z

= h(uo),

donde UE[O, 2x1.

El parkmetro u esel ingulo de rotacin alrededor del eje Z medido desde l a direccin positiva del eje X (u = O corresponde al punto xo). Haciendo girar todos los puntos de % alrededor deleje Z , obtenemoslasuperficie

Superficies

285

FiGURA 6

= bc sen L I

z =

t 2 c o s 2 r r , L i E [ 0 , 2 7 ? ] , lre[o.m).

u ) Determnense la4 curvas C-coordenadas > las curvas IJ-coordenadas % , ". b ) Digase ccimo se forma el cono por la transformacicin f de 6 . c ) Encuntrese el plano tangente del cono en el punto (O, I , 1 ). u') ;,Tiene el cono un plano tangente en (O, O, O ) ?
%,*(;

2. Determnese el plano tangetlte a la superficie 5" en el punto x. cuando a) 9 es el cilindro circular de radio L O alrededor del eje Z : x,, = (5, 2. 5,12, O).
b ) Y es l a esfera de radio
c) Y

,2 alrededor del origen;

x.

es el paraboloide hiperblico de ecuaciones S = I ' cos 24 1: = usen u 2 = f . * C O S ~ U , U[(). 2711, [ . [ O . m )

x0 =

(i, \i' , I ) .
,2
-

,( 2 , ,,2, O ) .

u') Y es el elipsoide de ecuaciones

S

= 2

cos 1: cos u

X() =

(O. 1, O).

3. Demustrese queuna esfera es la superficie de revolucingenerada por la rotacin de u n circulo alrededor de un dimetro del crculo.
4. Demuistrese que u n oro es la superficie de revolucicin generada por la rotacicin de una circunferencia alrededor de ~ l n a recta que no intersecta a l a circunferencia.

S. Determnense ecuaciones paramtricas para las superficies generadas por la rotacin de: u ) una elipse alrededor de su eje mayor. h ) una parbola alrededor de su eje, c.) una parbolaalrededor dc a recta que pasa por s u vrtice y es paralela a s u directriz, N ' ) una parabola alrededol. de siL] directriy.
6. Determnese la curvaque es la interseccin de las superficies dadas por las ecuaciones: -y3 -- ,;+ 3 = ()

xj-z-2

= (),

71

Lagrange

de Multiplicacin

289

Si definimos una funcin H de R"+k en R por

t i ( x , , ..., x,,

A , , ..., Ak)
;.,E

F ( x , , ...) x,)

+ 1 iiCi(X,,
i- I

..., x,)

donde ( x , , . . . , x,)& y

R, entonces

y, por tanto, las relaciones 7.2 se verifican si y slo si DH(x,) = O . As pues, parece que un valor extremo de F sujeto a las restricciones Gi(x) = O puede ocurrir solamente en u n punto x = ( x I . . .. , x,) solamente si ( x I ,..., x,, I , , , .. ., A k ) es un punto crticode H paraalgunosvalores i i ( i = 1, . . ., k ) . Los parcimetros Ai se llaman multiplicadores de Lagrange. Demostraremos que este mtodo es vilidopara el caso especial en q u e n = 3 y k = I.

7.3 Teorema. Supongamos que t-4'G sonfi~ncione.~ de R 3 en R quepertenecen u la clase C ' en un conjuntoubierto 6 y DG es distinta de cero en (4;. Si x , , = (x,, J , , zo) es un punto en 6 en el 41re F tiene un raior extrenlo sujeto u lu restriccin G(x) = O, entonces, para algncalor de )., (x,,, g o , z,,. A) es un punto critico de
H ( x , y, Z,lb) = F(x,y. z)+iG(x.
13,

z).

PRUEBA.Supongamosque F restringido a la superficie .Y descrita por ( ; ( x ) = O tiene u n valor extremo enel punto x,. Como DG(x,) # O . una de las derivadas parciales de G es distinta de cero en x,,, digamos D , G(x,) # O. De acuerdo con el teorema de la funcin implcita, pg. 229. existe una vecindad . 1' de (x,,, y o ) y una funcin y C ' sobre . 1 tal que g(x,, y,) = z ~ y. , para todo ( x , , v ) E . ~
' '-

G(x, .Y> g(-LL.)) = O

290

vector un Funciones vectoriales de

[Cap. 5

darn el volumen miximo.

7.4 Ejemplo. (Vase pg. 243.) Unacajarectangular sin tapa ha de tener una superficie derea S. Encuntrense las dimensionesde la caja que le

S O L U C I ~ Supongamos N. que la caja tiene dimensiones x, y y z donde z es la altura. Deseamos encontrar el valor mximo de xyz cuando esta funcin est sujeta a la restriccin 2xz+ ~ J T + x y - S = O. Sea

H (x, J.. z. 2.)

Paraencontrar

= ,Y)'Z

+ i.(2 xz + 2yz + xy
= =

S).

los puntos criticos de H debemos resolver las ecuaciones

7.5

D l H ( x , J,z. i ) u, H ( x . J., z. i ) D,H(x,y.

Z,

= J,Z+2RZ+lLJ3 =

o
O

.rz+2/iz+i.x

D , H ( X , J .2 . , i ) = xJ~+2i.x+2i.y =

2 ) = 2 ~ ~ + 2 ~ + x y= - O. S

De la primera ecuacin obtenemos 7.6

27. A

~~

, ,' . 7-

/..y .

Sustituyendo esto enla segunda ecuacin tenemos

xi
~

J'Z

-; . y

(i+Z)
. > 1 .

(x-y)

+ ;.x

= =

o.

As pues. L = - 2 o ,Y = J.. S I = "z, entonces la ecuacin 7.6 implica que z = O. As pues, i = - 2 no da lugar al valor extremo deseado. Tomando 1, = x , la terceraecuacinde 7.5 implica que 3, = -$x. Entonces, de la prifnera ecuacin de 7.5 obtenemos z = +x. As pues, la ltima ecuacin

71

MultLagrange plicacin de

291

de 7.5 toma la forma 3x2 = S y, por tanto, x = Estas son las dimensiones de l a caja de volumen mximo.

7.7 Ejemplo. Determnese el valor mnimo dez para puntos sobre lacurva que es la interseccin de la superficie descrita por z = J3x2 + 8 y 2 + 4 y el plano de ecuacin x + 3y-:: = O (figura 8).

FIGURA 8

SOLUCI~N Deseamos . encontrar el valorpositivomnimodelafuncin F definida por F ( x , y , z ) = z sujeta a las restricciones 3x2+ 8 y 2 - z 2 + 4 = O y x t 3 y - z = o. Sea

H ( ~ ,z ,~A , ,

= z+a,(3X2+8y~-z2+4)+~2(x+3y-z).

Para determinar los valorescrticosde H debemosresolverlassiguientes ecuaciones : D l H(x,y , Z , A , , i2) = 6x1, + = i , O D 2 H ( x , y ,Z , 1 , , A 2 ) = 16yA,+3i2 = O 7.8 D , H ( x , y , Z, 21, 2 2 ) 1-221, - 1 2 = O D 4 H ( ~ , y , z , A 1 , A= 2 )3 x 2 + 8 y 2 - z 2 + 4 = O D , H ( x , y , 2 , A , , A,) = x + 3 y - z = o. Multiplicando la tresprimerasecuacionespor y sumando, obtenemos
x, y

y z , respectivamente,
1

~A,(~x~+~JJ~-z~)+A~(x+~ =~ O.- z ) + z

292

vectorlales de Funciones

un vector

[Cap. 5

Usando las ltimas dos ecuaciones de 7.8, tenemos z = 8 i , . Susti~uyendo esto en a l tercera ecuacihn de 7.8, obtenemos 2, = I - 16L,'. Luego. segn las dos primeras cc~~aciones de 7.8, \enlos que
y

= 6;.i2-- 1

6i,

?;=

48j.,'-3 1o i

Sustituyendo estob Lalores de .Y. 1' : en l a ltima ecuacicin de 7.8. obtenenlos = t 414 385. C'omo sol,mentc estamos interesados en __ valorespositivos de 2 , tomamos z = ,'385. Basindose en consideraciones geomtricas es ficil ver que ste es el valor mnimo deseado.

2,

Problemas
1. Encuntrense los valores extremos de las siguientes funciones sujetas a las restricciones que se indican:

C)

F(X,J',Z)

= X+J'+Z;

X z - + J ~ 2 + z 2=

1.
la
=

2. sense los multiplicadores de Lagrange para demostrar que distancia ms corta desde el punto (.Y,,, . I , " , zo) al plano ax+ h?;+ c.:+ d es la distancia perpendicular.

3. Determnese el paraleleppedorectangulardevolumen superficie de rea igual a 48.

puede inscribirse en el elipsoide

miximo con

4. Determnese el paraleleppedorectangulardevolumenmximoque q2 , ' Z zz

(I

C-

1.

5. Demustrese quesi x , y , z son no negativos. entonces F(x, y, z) = </& con la restriccin x + y + z = 3 a tiene un valor mximo cuando x = y = z = a. Demustreseque la mediageomtricadetresnmeros no negativos es igual o menor que su media aritmtica, es decir, que

6. Demustreseque entonces

si todos los

s i

(i = 1 , . . . , n ) son no negativos,

i= I

i=1

81

curvilineas

Integrales

293

7. Encuntrense los puntos ms cercanos al origen de la interseccin del hiperboloide de una hoja x 2 + ~ ' - z 2 = 1 y el plano 2 x + y + z = O.
8. INTEGRALES CURVLLiNEAS

En esta seccin discutiremos un tipo de integral que seusaen muchas aplicaciones fsicas. Es staunaintegralde una funcinvectorial de un vector a I o largo de cierta curva en el dominio dela funcin. Para simplificar l a discusin de tales integrales, nos restringiremosa la consideracinde funciones y curvasque son del tipoque con ms frecuencia ocurren en las aplicaciones fsicas. Sea (6 la curvadescrita por la transformacin x de [a,h] unacurva lisa en R": es decir, supongamosque x' es continua y distinta de cero sobre [a,h]. Sea f una funcin de R" en R" que es continua sobre un conjunto abierto que contiene a S.
8.1 Definicin. Lu integral cuvvilnea de f u lo largo de la curru lisa W
1'

j:6

f-tlx

,'h
u

f(x(l)).x'(l)dr.

Como supusimosque x ' es continuasobre [u, 61 y que f es continua sobre S'. la integral que aparece en el segundo miembro existe. 8.2 Ejemplo. Evalese a integra cur\ilnea semicircunferencia descrita por
S

cos 1, y

i:
=

(.y2,

2 x y ) * d xdonde

es la

sen t , ([O, z].

8.3 Ejemplo. Evalese la integral cuwilnea

( ~ * , x ) * ddonde x W es el

arco de L a parkbola

J. = .y2

desde (O, O) hasta (2, 4).

294

FIGURA 9

SOLUCI~N La . curva c (figura 9) tlene una representacin paramtrica = t , y = f 2 . /[O, 21. As pues,

i
i
y

(:2,4,

Laintegralcurvilnea

deunafuncin
./

curva t se escribe frecuentemente entonces es natural escribir

i.
b ,

( , I , ,fi) , a lo largodeuna

1 1 x c i + J 2 t i f . Si hacemos dx = ( d x , cly),

).

f-cix

.j.

(J, , f 2 ) . ( d X , d y )

&

[ ./I
%

dx+f, dy

Adems, si la curva G esta descrita por las ecuaciones x = x ( t ) , J. = y ( t ) , [ [ ah , ] , entonces la integral curvilnea de f a lo largo de V est definida por la integral de Riemann

As pues, en

y esta notacin nos gua en una evaluacin correcta de la integral curvilnea.

I Obsrvese que no se ha probado l a independencia de la representacin paramtrica. [ N . del T.]

i:

,/; tix + 1 ; d y podemos considerar tix y (/J. como dlterenciales,

81 curvilneas

lnregrales

295

As, en el ejemplo 8.3 deseamos evaluar la integral curvilnea

donde %? est descrita por x

t,

t 2 , [[O, 21.

De la definicin de integral curvilnea y de las propiedades de la integral de Riemann es fcil deducir que

g-dx. (f+g).dx = f-dx + Si W es la curva lisa descrita por la ecuacin x = g(t), t E [ a , 61, entonces denotamos por - V la curva recorrida en direccin opuesta a la de la V; es decir, - V est descrita por x = g ( - f ) , t E [ - 6, - a ] . Entonces,

Y,

J;.

Haciendo

j-% j
~4

= -t

1-6
=

f.dx

= -

obtenemos

J::

f(g(-t)).g(-t)dt.

f.dx

f(g(u)).g(u)du f-dx.

= -

1 :

f(g(u))*g(u)du

Adems, si la curva %? est compuesta de las curvas si V se traza primero V, y despus X 2 ) , entonces

X, y V2 (es decir,

Quizllconvengaprecisarunpoco mis. Si V es la curva dada por g : [u, b]--+R, entonces - % es la curva dada por h : [ -b, -a]+ R tal que h ( r ) = g ( - r ) . De acuerdo con las definiciones dadas y el cambio de variable r : [ - b , -a] -+ [u, b] tal que r ( t ) = --I, se tiene :
! %

jq jv, + j
f-dx =
f*dx
v

fwdx.

%.I

f*dx=
=

-U

-h

f(h(rj).h(r)dr =

f(g(-r))*g(-rjdr f(g(t)).g(t)dt

-- b O

j f(g(t))*g(r)(-dt) =

lab
b

f(g(t))*g(t)dt=

j : .

296

Fcinclones vectcrrlales d e un vector

[Cap. 5

81 curvilineos

Integrales

297

(6 I tiene como ecuacin 1, = + x donde x va de O a 3. Podemos usar x como u n parmetro para esta curva: x = x , J = :x, xe[O, 31. Entonces

,YE [ 1

La curva - K 2 tiene la representacin paramtrica: x 31. Entonces

~

s. y = 5 - $(x-- I ) ,

2XJ. du

+ x L dj, =

"

-% 2

3.Y? d.U + x2 1lp

298

Funclones vectoriales de un vector

[Cap. 5

8.6 Ejemplo.
9.x2+4.\,'
=

Evalese

36 desde (2. O) hasta (O. 3j.

(J?

J '/

riu + ( S I )

donde (6- es e1 arco de la elipse

S O L ~ J C I ~ Usaremos N. el teorema 8.5 para evaluar esta integral. Si x+ 1 ) e5 l a derivada de una funcin q. entonces debemos tener D , g ( s , y ) = y y y ) = .Y+ I . Considerando D ,g(x, y ) = J conlo una ecuacin Dzg(x, diferencial en la que J' es una constante. vemos que 8.7
g ( x . y ) = .x>.+q(y).

Adems. D 2 g ( x .J . ) = x + 1 implica que

8.8
g(x, y ) =
.Yj+J+$(.X).

As pues. si tomamos q ( y )= J. y $(x.)= O y. por tanto, g ( x , J . ) = ,xy+y. vemos quetanto 8.7 como 8.8 se satisfacen. Es fcil verificar quepara esta funcin y
U g ( s . y ) = ( J *.Y . + 11.

Luego

Tenemos el siguiente corolario al teorema 8.5.

81

curvilneas

Integrales

299

8.9 Corolario. Supongamos que f es continua sobre un conjunto abierto d y f = Dg sobre 8. Entonces, si $? rs una curva cerrada lisa a trozos en 6 ,

Ji

f.dx

O.

PRUEBA.En el teorema 8.5 noexigimosque los puntos extremos x 1 y xz fueran distintos. Si %? es una curva cerrada, entonces los puntos extremos coinciden y tenemos

js

f-dx = g(x,)-g(x,)

o.

Podemosusarestecorolarioparademostrarque

donde V es la frontera del tringulocon vrtices (O, O), (3, 2) y (1, 5) (ejemplo 8.4). Si (2xy, x 2 ) es la derivada de una funcin g , entonces D , g ( x , y ) = 2xy y D,g(x, y) = x2. La ecuacin D , g ( x , y ) = 2 x y implica que g ( x , y ) = x2Y+cp(Y)
y D,g(x, y ) = x' implica que

2 x y d x + x 2 dy = O

g(x,Y ) = x2v+$(x).
Si tomamos cp(y) = O = $(x), entonces g ( x , y) que la derivada de g es ( 2 x y , x'). Por tanto
[v2xydx+x'dy
=

x'y. Se verifica fcilmente

=o.

No toda funcin continua de R" en R" esla derivada de una funcin de R" en R. Consideremos, por ejemplo, la funcin f definida por f(x, y ) = (2xy, x3). Si f fuera la derivadadeunafuncin g , entonces D , g ( x , y ) = 2xy y D , g ( x , y ) = x3. La ecuacin D , g ( x , y ) = 2xy implica que
8.10
8.1 1

g ( x , y ) = X2Y+Cp(Y) g(x,y) =

y D,g(x, y ) = x 3 implica que

X'Y+$(X).

Claramente no hay funcin alguna que pueda satisfacer simultneamente a 8.10 y 8. I I , por tanto, f no es la derivada de funcin alguna. La expresin f dx se llama diferencial exacta sobre un conjunto abierto6 de R" si hay una funcin g de R" en R tal que f = Dg sobre &, y, por tanto,

f(x) dx

Dg(x) dx = &(x; dx).

300

Funclones vectoriales de u n vector

[Cap. 5

81 curvllineas

Integrales

301

g(x) no depende de la eleccicin de la curva %. Consideremos ahora u n punto particulbi x en A y sea V, una curva lisa a trozos de x. a x que pasa por A . Como ri' es abierto, hay una vecindad JV(X: 6) de x contenida en R. Entonces, para 1/71 < (5 el segmento rectilneo

( 6 , = {x+rhu, I t [ O , I ] ] ;
donde uk denota el vector unitario en la direccin del eje X,,se encuentra en 8. Sea V3 la trayectoriacompuestade y %j2. Tenemosentonces

Izfk(x+Ohukj paraalgn UE(O, 1).

donde el ltimo paso se obtuvo al aplicar el primer teorema del valor medio para integrales. As pues, como f es continua sobre 8 ,

es decir, Dkg(x) = , f i ( x ) . Esto demuestra que Dy f dx es una diferencial exacta sobre 6.

f sobre c" y, por tanto,

Problemas

1. Evalense las siguientes integrales curvilneas:

U)
(XJJ',

1%
X

X).

dx donde %? es el arco de la elipse :

=

b)

j,&
J
1-

=cos t, y

3 sen t , t ~ [ O , n ]

( ~ , , ~ ) . donde d x % es el arco de la hiperbola :

x=cosht,y=senht,t~[-l,2]

C)

(X,

v
X

y).dx donde % es e l arco de la parribola : t 2 , y = r, t ~ C - 2 ~ 2 1

d)

'y

( x y , z 2 , yj * tix donde % es el arco de la hlice cilndrica :

x =cos

r,

sen t ,

z = t,

t~[O,21s]

302
ej

jld

un

de vectorales Ftinciones

vector

[Cap. 5

(.x*
Y

J*,

y:, x + 3 J ' ) . tix donde % es el arco de l a cilbica alabeada :

t'.
2

= t> .=

r'. r ~ I 0 . 2 1

17,

1
1

x y (/.u + 7 ciJ.+sz A ;donde E e>! la curva : x = f.

J'=

f,

z = f', f[-3,31(.

2. Evalliense las siguientesintegralescurvilneas:

II j
J'tx
%

+ x 2 dy donde Vi es el segmentode

la recta y =

2x

+3

b)

.)

de ( - 1 , l ) a ( 2 , 7 )
.x dx

' t

c)

dit

+ y t l y donde W es el arco de la curva y = x 3 de (2,8) a (O,O)

r :

( x + y ) d x + x2 d y donde V es el arco de la curva y

a (71/2,1)

sen x de (O, O)

d )

1
6

3 x y dx +(xy2 + y ) riy donde %'es el arco de la curva x - y 4 = O

desde (1, I ) a (0,O).

3. Evalenselasintegralescurvilneas

,%

a) 'cl;

es la frontera del rectngulo con vrtices (O, O), (2, O), recorrida en direccin levgira. h ) % es a circunferencia x = cos t , J' = sen t , T E [ O , 2x1.
4. Determnese si s o no f dx es una diferencial exacta:

/.

(J
. i/ 6

+ 3)clx +(x - 2)dy e

(2, 1) y (O,

xy dx

LiJj

cuando
1)

f(x, y ) h ) f(x, y)
a)

= (x+ =

3, ?'- 2)

c j f(x, y, z j d) f ( X , J ' , Z )

= (y- 2 , 2 x )

= (2xz+21', 2x,x2+3).

(x+y, 22, yz)

91

mecnica Aplicaciones a la

303

5. Evalese la integral

el arco de la cicloide : x = t - sen t , y

( 2 x y 3 + 2 x ) d x + ( 3 x 2 y 2 + l ) d y , cuando V es
0

1 -cos t , t e [O, 2x1.

cuando

6 . Evalese
a) %

-y dx
x2+y2

X + =dy

x +y

es la circunferencia unitaria: x = cos t , y = sen 1, t E [ O , 2711, b) % es la circunferencia unitaria recorrida dos veces: x = cos t , y = sen t , te[O, 4 n ] , c) %? es la circunferencia: x = 3 +cos t , y = 2 sen t , ?[O, 2711.

9. APLiCACIONES A LA

MECANICA

Supongamosque F es un campode fuerzastridimensional; es decir, F es una funcin que asigna a cada punto x de alguna regin (5 de R 3 la fuerza F(x) queactuarasobreunapartcula en este punto. Deseamos definir el trabajo hecho por el campo de fuerzas almover una partcula a lo largo de una curva %? en B. El concepto bsico de trabajo hecho por una fuerza al mover una partcula de una posicin a otra es el componente de la fuerza en la direccindelmovimiento por la distanciarecorrida. Sea % unacurva lisa descrita por la ecuacin x = x(t), t e [ a , b ] . En el punto x(t) e! componente de la fuerza en la direccin del movimiento es x(t) es un vector tangente unitario enla direccin F(x(t)) -donde del crecimiento del parmetro. As pues, si tomamos una particin ( t i I i = O, . . . , n > del intervalo [a, h], el trabajo hecho por el campo de fuerza al mover unapartculaa lo largo de % ? sera aproximadamente
Ix(t)l

x(t)

Ix(t)l

1 F(x(ii))*x(ii)Ait donde
n

Ait

t j - t i _ , y tiE[ti-l,

ti]. Si estas sumas

aproximativas tienden a un nmero cuando la norma de la particin tiende a cero, entonces ese lmite es, por definicin, el trabajo hecho por el campo defuerzas.Suponiendoque F(x(t)) x(t) es continuaatrozos,sabemos que tal lmite existe y es la integral

i= 1

Iob

F(x(t)).x(t)dt=

As pues, el trabajo

hecho por

un campo de fuerzas F al mouer una partcula

a io l a r g o d e una curva % es, por de3nicin, la integral curvilneu

i:

F-dx.

1%
f
%

F . clx.
F-dx

Nota. Para asegurarnos de la existencia de la integral curvilnea!

91

Aplicaciones

la mecnica

305

Esta es la ley delaconservacindela energa: si el cumpo de fuerza es conservativo, la suma de la energa cintica y de la energa potencial es una constante. Si U es una funcin potencial para F, entonces F = -DU. Esto implica que en un punto x la fuerza es ortogonal a la superficie que pasa porx sobre la que U es constante. Tal superficie se llama equipotencial.

9.2 Ejemplo. En un punto x la fuerza que acta sobre una partcula de masa m debida al campo gravitacional terrestre, es F(x) = - m(0, O, 9). Demustrese que este campo de fuerzas es conservativo.
SOLUCI~N Deseamos . demostrar que hay una funcin potencial que - D U = F. Es este el caso si y slo si
U tal

D ,U

O,

D, U

O,

D, U

= mg

Una solucin de estas ecuaciones es U ( x , y, z ) = mgz. As pues, este campo de fuerza es conservativo. Las superficies equipotenciales son planoshorizontales.

9.3 Ejemplo. Supongamosqueunapartcula de masa m convelocidad inicial (a,O, b) y posicin inicial (O, O, O) se mueve bajo la influencia del campogravitacionaldefuerzas F(x, y , z ) = (0, O, g ) . Verifqueseen este caso la ley de conservacin de la energa.

SOLUCI~N. La partcula se mueve de acuerdo a la ley de Newton F As pues, si x(t) denota la posicin de la partcula en el tiempo t ,
x ( t ) = (O, o, - g ) X ( t ) = (a, o, -gt+b) x(t) = (at, O, - f g t 2 + b t ) .

= ma.

En cualquier tiempo t , como U ( x , y , z ) = mgz,

+miv(t)I2+(/(x(t)) = + m ( a 2 + g 2 t 2 - 2 b g t + b 2 ) + m g ( - t g t 2 + b t )
= +m(a2+b2).

En un campo de fuerzas conservativo una partcula est en equilibrio estable en los puntos donde la energa potencial tiene un mnimo relativo.
determnense los puntossobre la superficie 9 x 2 + 4 y 2 - y z + 4 una partcula de masa m estara en equilibrio estable.
9.4 Ejemplo. En el campo gravitacional defuerzas F(x, y , z )
=
-

m(0, O, g)

O donde

SOLUCI~N Como . la funcin potencial es L(x, y , z ) = mgz donde m y g son positivos, determinaremos dnde z tieneunmnimorelativo.Resolviendo

306

vector un

vectoriales Funciones de

[Cap. 5

la ecuacin de la superficie para z,vemos que lo que hemos de son los puntos en que 1

encontrar

f ( - & Y ) = 4.v

(9x2+4)

tiene u n mnimo relativo. Igualando

a cero la derivada de f, tenemos

FIGURA 11

y, por tanto, x

Oyy

i 1 . Como

la expresin D l j D , , , f - ( D , , 2,f)2 es positiva en los puntos (O, 1 ) y (O, - I). Adems, D , f(O, 1 ) > O y D l ,I f(0, - 1 ) < O. Por tanto, f tiene u n mnimo relativo en (O, 1) y u n mximo relativo en (O, - 1 ) . Por tanto, elnico punto de equilibrio estable sobre la superficie dada es el (O, 1, 8).

,,

L a grfica de la superficie aparece bosquejada en la figura 1 1 .

Demustrese que este campo de fuerza es conservativo. Cules son las superficies equipotenciales ? Verifqueseque en el punto(2, I , 2) la fuerza es ortogonal a la superficie equipotencial que pasa por (2, I , 2). Encuntrese la mximaraznde cambio del potencialen el punto (2, 1, 2). Si una partcula slo puede moverse sobre la cbica alabeada x([) = ( t , t 2 3, t 3 -2), determnense los puntos de equilibrio estable.

Si F es un campo de fuerzas conservativo definido sobre un conjunto abierto y conexo,demustresequecualesquierdosfuncionespotenciales de F pueden diferir solamente en una constante.
3. Supongamos que la fuerza que acta sobre una partcula de en el punto x es F(x) = -mkx, donde k > O.
a)

masa

Demustreseque F es conservativo. b) Verifquese laley de conservacin de la energa para este campo de fuerzas. c) Cules son las superficiesequipotenciales? d ) Encuntrese el trabajo hecho por F cuando la partcula se mueve desde el punto ( I , O, 3) hasta el punto ( - 2, 1, 5). e ) Si la partcula slopuedemoverse sobre el elipsoide x 3 y 2 +4z2 = 12, encuntrense los puntos de equilibrio estable.

4. Supongamos que la fuerza sobre una partcula en el punto (x, y , z ) es

F(x, Y , z ) = ( Y , -x, O). ;Es conservativo este campo de fuerzas? 6) Encuntrese el trabajo hecho al mover una partcula desde el punto ( I . O. O) hasta el ( - I , O, O) a lo largode la mitadsuperior de la circunferenciaunitaria enel plano X Y . c) Encuntrese el trabajo hecho al mover unapartculadesde(1, O, O) a (- I , O. O) a lo largo del eje X.
a)

5. Si unapartculademasa m sujeta al campogravitacionalterrestre slo puede moverse sobre la elipse

(~X+J+Z)~+Y =

I,

2x-3y = O,

determnense los puntos de equilibrio estable.

308

10. RESUMEN

Estudiamos el c l c ~ ~ l diferencial o de funciones vectoriales de L I I M variable real enel captulo 3 y el defunciones reales de un vector enel captulo 4. En este captulo completamos nuestra discusi6n dcl crilculo diferencial considerando el caso general de funciones vectoriales de un vector. Como los fundamentqs de este caso general se siguen fcilmente del material estudiado en los captulos 3 y 4, en este captulo no hemos tenido realmente mucho nuevo que aprender. Despus de discutirlos fundamentos del clculo diferencial, consideramos algunas aplicaciones de las funciones vectoriales de u n vector. La superficie se defini como una funcihn de R 2 en R3. Con el fin de discutir a l aplicaci6n fsica a los campos de fuerzas4 al trabajo, introdujimos la integral curvilnea de una funcin vectorial a lo largo de una curca. Es esta esencialmente una integral unidimensional. Enel pr6ximo captulo consideraremos integrales mltiples; es decir, integrales de funciones reales sobre conjuntos de dimensin mayor que uno.

Problemas de repaso 1. Determnense Dfen x cuando

a)

6 ) f(x,y) = (In

f(x, y , 2)

(cos xz, y 2 z). x

lx+)>l.2xy-3), x =

(2, I , 1)

(3, -5).
deprimero
y segundo

2. Encuntrense todas orden de f cuando

las derivadas parciales

f(x,y) = (&S-<,,

eXiY).

Si u, r , x y y estn relacionadas por las ecuaciones xu2 - 1 . 2 1' = - 2 du

encuntrense

, -, - Y ax ay ax dy
f

zll aL'

21'2

u + .xy11 =

u'u

4. En la hiptesis de que J' es diferenciable, exprsese

2- f (.xy - x , xz+ y )
dx

en trminos de las derivadas parciales de f .

1 o1

Resumen

309
=

5. En la hiptesis de que g es diferenciable, si u r senh U, demustrese que

g(x, y ) y

r cos 8,

6. Determnese el planotangentealparaboloideelptico x = 1 1 cos u J = 3~sen u z = c.2 , U [ O , 2711, L.[O, m )

en el punto ( - 2, O, 4).

7. Dada la elipse 3x2+ 2 x y + y 2 = I con centro en el origen, encuntrense sus puntos ms lejanos del origen, determinando as su eje mayor.
8. Evalese
a) c4/

es la frontera del rectngulo con vrtices (3, -2), (3, 2), (- 3, 2) y (- 3, - 2) recorrida en direccin levgira. b) es la elipse x = 3 cos t , = 2 sen t , t [ O , 2711.
-

i:

y dx + 2 x d y cuando

9. Sea F un campo de fuerzas definido por F(x) =

a)

k 7 x, donde k > O.

1x1

Demustrese que F es conservativo. b) Cules son lassuperficiesequipotenciales? c) Verifquese que en el punto (3, 2, 5) la fuerza es ortogonala la superficie equipotencial que contiene a (3, 2, 5). d ) Encuntrese la razn mxima de cambio del potencial en el punto (3, 2, 5). e ) Encuntrese el trabajo hecho al mover una partcula desde el punto (3, 2, 5) hasta el (1, O, - 4). , f )Si una partcula est reducida moverse a sobre el elipsoide
-

X2

+ y +

Z 2

=I,

encuntrense puntos cualesquieraen los que la par-

ticula estara en equilibrlo estable.

Integrales mltiples
1. INTRODUCCI~N
En la introduccin

,f = J'(x)dx, de una funcln real de variable real. En este J. J. captulo consideraremos la generalizacin del concepto de integral a dimensiones ms altas " p a r a funciones reales de diversas variablesrealesy a conjuntos que son ms generales que intervalos. Comenzaremos primero con la extensin en dimensin y posteriormente consideraremos integrales sobreconjuntoscerrados y acotados.Aunquelaextensinadimensiones ms altas aumenta el problema del clculo de la evaluacin de la integral, la generalizacin es directa y natural. La extensin es tanto de inters matemtico como de importancia considerable en las aplicaciones. Comen31 1

de Riemann,

al clculo hemos estudiado

la integral (definida)

31 2

[Cap.

mtiples

Integrales

zaremos con la dimensin dos, donde el cuadro geomtricoes completamente claro. La generalizacin a dimensiones arbitrarias es luegounfcil paso.

2. INTEGRALES DOBLES
Definiremos primero la integral definida para intervalos en R2. En anteriorescaptulosencontramosconvenientetomar el interiordeuna esfera n-dimensional como nuestra generalizacin de un intervalo unidimensional. Nos estbamosocupandode vectores y la distanciaentre puntos y el interior de una esfera es la generalizacin natural del intervalo en este caso. El interior de una esfera nos proporciona una generalizacin de la vecindad unidimensional que es expresable en trminos de distancia de un modo sencillo : ,J~(x,; 6) = (x jx -xo[ < S}. Aqunosocuparemos de los componentes de los vectores y consideraremos nuestro espacio como un producto cartesiano de espacios unidimensionales. Para nuestros propsitos presentes es ms conveniente y natural convenir en que nuestros intervalos son rectngulos.

2.1 Definicin. Si a = ( a ,, a,) y b = ( 6 , , b 2 ) con a , < 6 , , a, 6 b, , entonces el intervalo cerrado [a, b] en R2 es el conjunto de todos los puntos x = (x, y ) R2 tales que
a,

6 x 6 b, Y

a,

<y

El intervalocerrado [a, b] en R 2 es un rectngulocon vrtices en los puntos ( a , , a , )(,b , , a 2 ) ,( b , , b,) y ( a , ,b,). Los lados del rectngulo son paralelosa los ejes coordenados (figura 1). Laslongitudesde los lados de [a, b] son los nmeros b, - a , y b,-a,. Si b , - a , = b, - a 2 , entonces [a, b] es un cuadrado.
Y

d b,.

a1
FIGURA 1

bl

2.2 Definicin. El rea del intervalo

[a, b], denotada p o r A([a, b]), es,

21

Integrales dobles

313

por definicin, el producto de las longitudes de los lados, es decir,

bl)

@,-a,)(b,-a,).

Si [a, b] es un intervalo cerrado en R, definimos una particin P de [a, b] como un conjunto finito de nmeros x , , x,, . . ., xk tales que a =x , Q x, < . .. < xj- Q xj < ... < xk = 6. Denotamos una particin de [a,b] por P = {xj 1 j = O, 1, . . . , k } , y definimos la norma o malla de P, lo que escribimos IPI, por

IPI

mx

{ X ~ - X ~ l -j ~ =

1, ..., k } .

Generalizaremos estos conceptos para intervalos .en R2.

2.3 Definicin. Sea [a, b] c R2 con a = ( a , , a,) y b = ( b , , 6,). S i P , = {xj,I,jl = O, 1, ..., k , } es una particin de [ a , , b,] y P, = {yj,I.j2 =:

O, 1, .. , , k,} es una particin de [a,, b2], entonces

P,

P,

= { ( x j 1 , y j 2l)j , =

O, 1, ..., k, ; j ,

O, I , ..., k2)

se dice quees una particin de [a, b] y dejinimos la norma de P,escrito I PI ,por

IPI

m i x {IPl

>

IP2lI.

As pues, una particin P subdivide alrectngulo [a, b] (figura 2) en ciertonmeroderectngulosmspequeos.Lanormade laparticin es la mayor de las dimensiones (largo o ancho) de todos estos rectngulos ms pequeos y mide la finura de la particin. Si la particin P , subdivide a [ a , ,b,] en k , subintervalos y P , subdivide a [a,, b,] en k, subintervalos, entonces P = P , x P , subdividea [a, b] en k = k , k, subintervalos. Los subintervalos bidimensionales de [a, b] obtenidos por una particin P de [a, b] puedenenumerarseconsecutivamenteydenotarsepor gi con i = 1 . . ., k donde k = k , k , . La figura 2 ilustraunaparticindeun intervalo [a, b] de R2 con k, = 5 y k , = 4.

IY

31 4

Integrales mltiples

[Cap. 6

Sea f una funcin real que est acotada sobre [a, b] de modo que hay nmeros m y M tales que m 6 f(x) < M para todo x[a, b]. Definamos
2.4
mi(f) =

nf { f (x) I x E gi}

M , ( J ) = sup{f(x) 1 x g i }

El supremo de un conjunto Y de nmeros reales, denotado por sup Y (o lub Y), es un nmero c tal queparatodo X E Yx , < c y si b < c entonces hay un X E Y tal que x > b ; es decir, el supremo de Y es una cota superior de Y y cualquier nmero menor que 1 no es una cota superior de Y. El nfimo de Y, nf Y (o glb Y), se define de un modo anlogo. Es una propiedad bsica del sistema de los nmeros reales que todo conjunto novaco Y de nmeros reales tiene u n supremo si Y est superiormente acotado, y tiene un nfimo si Y est inferiormente acotado. Comoestamossuponiendoque estacotadosobre [a, b], M i ( f )y n z i ( f ) existen para todo i = 1. . . . , k, y
,f

2.5

< m ( j 7 < Mi(f) < M .

La definicin de una integral la daremos en trminos de sumas de siguientes tipos :

L(f; P> =

los

1 i=

mi(f)A(gi)

donde A(9ti) es el rea del i-simo subintervalo g i en la particin P. Llamamos a L ( f , P ) suma inferior, y a U ( f , P ) suma superior correspondientes a la particin P. Estas sumas tienen una sencilla interpretacin geomtrica para funciones no negativas en u n intervalo [a, b] en R2, aunque debemos recordar que la sola restriccin que hemos impuesto sobre nuestras funciones es que han de ser acotadas. La grficade unafuncin nonegativa y acotadasobre u n intervalo [a, b] aparecerepresentadaen la figura 3. Lasumainferior
L(f; P ) =
ml(f)A(gl)+

... + m k ( f ) A [ g , ) =

1 mi(f)A(gi) i=
1

es la sumade los volmenesde superior

los paraleleppedosinteriores.
h

La suma

U ( L P ) = M l ( f ) A ( 9 1 ) + ... + M k ( f ) A ( 9 t k = )

i= I

1 Mi(j)A(&)

es la suma de los volmenes de los paraleleppedos exteriores.

31 5

/
b
FIGURA 3

De acuerdo con 2.5, si f est acotada sobre de [a, b], entonces

mA(Ca, b l ) =

[a, b] y

P es unaparticin

1 mA(W i=
k
1

i= 1

1 mi(f)A(%j
k

o bien

Sea P el conjunto de todas las particiones del intervalo [a, b]. La desigualdad 2.6 se verifica para cada particin P en P y nos muestra que el conjunto de todoslos nmeros { L ( f ,P) I P E P }-el conjunto de todaslas sumas inferiores obtenidas tomando todas las posibles particiones de[a, b]tiene una cota superior; a saber, M A ( [ a , b]). El conjunto (L(f, P) I P E P } tiene, por tanto, un supremo. Anlogamente, el conjunto { U ( f , P ) 1 P E P } tiene una cota inferior mA ([a, b]) y, por tanto, { U ( f , P ) 1 P E P )tiene un nfimo. Este supremo y estenfimo son suficientemente importantes para que introduzcamos nombres y smbolos que los denominen y denoten.

31 6

[Cap.

mltiples

Integrales

f se l l a m a integral inferior de j sobre [a, b], y

integral superior de f sobre [a, b] . La discusin que precede a esta definicin establece
de

P y P sonparticionesde un intervalo [a, b], P c P significa que cada punto de divisin de P es tambin un punto de divisin de P. Cuando ste es el caso, P se dice que es un refinamiento de P. Demostraremos que ningnrefinamientode una particinhacedecrecer la suma inferior ni aumentar la suma superior. Enunciado en forma precisa, probaremos que para toda funcin acotada
, f :

jab Ib
si
f e
a

f se llama
la existencia

fparatodas las funciones

,f

que son acotadas en [a, b].

2.8 Lema. Si P c P, entonces L ( f , P )

< L ( j , P) y

U(f,P) ,< U ( f , p ) .

PRUEBA. Si P = P el lema es obviamente cierto. Supongamos que P = P , x P, y P = P I x P2, con P # P y P c P. Supongamos tambin que P I # P , . Sea x, el primer punto de divisin de P I que no est en P , . Entonces,para algn I, x I - ,< xj< x [ . Definamos P I por
=
{ ~ ~ ~ ~ l ~ ~ ~ ~ ~ x i ~ ~ ~ j ~ ~ l

P,xP,.

Las subregiones 9, limitadas por x I - y xI estn, cada una, divididasen dos partes distintas por la insercin de x j . Un caso particular de esto aparece ilustrado enla figura 4.
Y

I I

a1

XL-lXj

b,

FIGURA 4

21

Integrales dobles

31 7

Mi**(f) =

nf (f(x) 1 xWi**).

De la definicin de m , ( / ) se deduce que mi (f)< m,* (J) y mi(J) dm,**(f). Por tanto rni(f) = n q ( f ) A ( g i * ) S m i ( f ) A(%!i**) 6 r n i * ( f ) A(B?,*)+m,**(f)A @ , * * ) de donde

L ( f , P ) = M,(f)4(2,)+... +rni(f)A(L%,)+ ... + r n k ( f ) A ( L % k ) < r n , ( f ) A ( B , ) +... + m , * ( f ) A ( W ; )

+nq**(f)A(.%;**)+

... + m k ( f ) A ( g k ) .

Hay un nmero finitodesubregiones &?i queestnsubdivididaspor la adicinde x j . Luego, por repeticin del anterior argumento u n nmero finito de veces, tenemos L ( f ,P ) d L ( f ,P I ) . Repitiendo todo el proceso un nmero finito deveces, podemos aadir todos lospuntosdeP, que no estn en P , y en la misma forma podemos aadir los puntos de P, quenoestn en P,. As obtenemos Lf, P ) < L(f,P). De una forma anloga -con todas las desigualdades que aqu aparecieron invertidas- obtenemos que U ( f , P ) >, U(f, P). Aplicamos ahora el lema 2.8 junto con 2.6 paraobtener lasiguiente importante propiedad sobre integrales superiores e inferiores.

2.9 Lema. S i j es acotada sobre [a, b], de [a, bl,

b

entonces, para cualquier particin

p> 6 Como

Ja

*b
a

Y d W;

PI.

PRUEBA.

Anlogamente,

Sea P = P , X P, y Q = Q , X Q , un par cualquiera de particiones de [a, b] y sea P = ( P I u Q , )x ( P , u Q 2 ) . Es claro que P c P y Q c P, es decir, que P es un refinamiento tanto de P como de Q. Luego, de acuerdo con el lema 2.8,

6:
Jab

= sup

{ L ( f ,p ) I P E 4 p , se sigueque L ( , f ;p ) 6
-

< U ( J ; P).Queda, pues, pormostrarque

lah :p
J

jab Y.

L(f,P) G

U f ,P)

U(f> P) 6 U(f,

Como, segn 2.6, L ( j , P) d U ( f , P), tenemos

L(f> P) d U(f,

e,.

e>

31 8

[Cap.

mltiples

Integrales

para cualquierpardeparticiones el supremo de ( L ( f , P ) 1 P Eg},

P y Q de [a, b]. As pues,paratoda

, 1 P 9'). Como particin Q, U ( j ;Q) es una cota superior de { L ( fP)

j:
-

1 :

,f'

es

/ '

< O ' ( f Q)

para todo Q E Y,
-

e Jab /'es una cota superior de {U(,/, (2) I Q Y } . Como de-jU(f, Q ) 1 Q E Y ) ,

1 ;
-

<

J b
a

,f.

Esto completa la prueba. Definimos ahora las funciones integrable5 una funcin integrable sobre u n intervalo.

y la integral definida

de

2.10 Definicin. Una fimcidn .f sobre [a, b] se dice que es (de Riemann) integrable sobre [a, b] si J' es acotada sobre [a, b] e

jab
f'
-

j ;

f.

Si ,f es inregruble sobre [a, b] entonces la integral definida (de Riemann)

de f sobre [a, b], escritu

lab

,f; est de$nida por

jy

'b

/'=

jy , / ' = I)
'b
-

'mb

/'.

Puede tambin usarse para denotar la integral de f'lanotacin

La integral de una funcin f sobre u n intervalo [a, b] c R 2 se llama integraldoble. El trmino "doble" se refiere a la dimensin del intervalo[a. b]. Las notaciones

se usan a veces para denotar la integral doble de f'sobre [a, b]. El siguiente resultado es una consecuencia directa del lema 2.9.

B'

.c

!'(x) dx.

f ( x ,y ) d x d y

[l

f ( x , y )d A

21

Integrales dobles

31 9

2-11 Teorema. Si f esintegrablesobre cualquiera de [a, b], entonces

L ( J ;P )
PRUEBA.

<

lab
-

[a, b] c R2 y p es una particin

f d

u(J;P )

De acuerdo con el lema 2.9, para cualquier particin p de [a, b],

Uf, p> <

Como f es integrable sobre

lab < jab <

-

U(f, P ) .

[a, b],

jab

f =

Este teorema muestra que cualquier suma inferior es una cota inferior para la integraldefinida y cualquier suma superior es una cota superior. Ilustraremos el mtodo parala aproximacin al valor de la integral mediante el clculo de las sumas superiores e inferiores.

J:

f y el teorema sigue.

X
2 =

f ( x , y ) = 5-+(x+y2)
FIGURA 5

2.12 Ejemplo. Supongamos que sobre [a, b] donde a = (O, O) y b

f ( x , y ) = 5 - + ( x 2 + y 2 ) es integrable
=

(4, 3) (lo que

ms adelante sabremos

que es cierto). Calclese en forma aproximada

SOLUCI~N Sea . P = P , x P , donde P I = {O, 1 , 2 , 3 , 4 ) y P , = ( O , 1,2,3}. Esto est ilustrado en la figura 5. Como la funcin es montona decreciente

[Cap. 320

mltiples

Integrales

2.13
El nilmero aproximar

i [U(j",P ) jab

L ( f , P)]es una cota superior del error cometido al

,f' por f[L(.f; P ) + U ( . f ; P ) ] . As pues,en

nuestro ejemplo el

error al tomar como valor de la integral el de 39.2 es menor que o igual a t(47.6 - 30.8) = 8.4. La aproximacin es -como el aspecto de la figura 5 nos sugiere- mucho mejor que esto. En realidad, el valor de la integral es 40. A continuacin demostraremos que una funcin acotada es integrable sobre el intervalo [a, b] si y slo si la diferencia entre una suma superior y la suma inferiorcorrespondientepuedehacersearbitrariamentepequea.
2.14 Teorema. Una funcin acotada f ' es integrable sobre [a, b] s i y slo si para cada E > O existe una particin P de [a, b] con la propiedad de que

U(f> P ) - L ( f , PI < E .

21

Integrales dobles
E

321

PRUEBA. Supongamos que para cada con el lema 2.9,

-

> O una tal P existe. De acuerdo

Como U(f, P ) - L ( J ; P ) < E, se sigue que

J;

y .f es integrable

sobre [a, b]. Recprocamente, supongamos que f es integrable sobre [a, b] . Entonces
f = sup {L(f, P ) } = nf { U ( J ; P)}.Luego

para cada

> O existe una particin P tal que

Jab

f L ( , J P) < 2

y una particin P 2 tal que

u(j;P)

jab f -.
<
E

Ai adiendo estas dos desigualdades obtenemos

U ( f , P 2 ) - L (f, P) < U ( f ,P ) - L ( f , P )
6.

Luego, para todo refinamiento comim P de P1 y P 2 ,

< U(f,P ) - L ( f , P )

<

E.

Y esto completa la prueba. De acuerdo con el teorema 2.14, vemos que siempre es posible aproximar integrables definidas por medio de sus sumas superiores e inferiores tanto como deseemos.
Problemas

1. Encuntrese el rea del intervalo [a, b] si

a) a = e) a =

2. Sean a = (O, O), b = ( I , 2), y f(x, y ) = 2 x + y . Encuntrense L(,f; P ) y(/(f,P)cuandoP=P,xP2siP,={O,~,3,~,I}yP2=~0,p,l,t,2).

3. Supongamos como es el caso- que las funciones que a continuacin aparecen son integrables sobre los intervalos dados. Demustrese que:
a)

(-2, - I ) ,

(1,2), b

b = (1, 3)

(3, 5 )

b) a = (O, O), b = (3, 4) d ) a = (-3, I ) , b = (2, 1).

2Q

J.

f Q $, si

a = (O,O), b = (1, I ) , f ( x , y ) = x f y

322

Integrales mltiples

[Cap 6

3. PROPIEDADES
Estableceremos ahora algunas propiedades doble

BASKAS

DE

'h
a

,/'

jah

bitsicas de la integral
de la integral

f que son anilogas a Iaa propiedades bsicas

.f'+g es i n t e g r a b l e sobre [a,b] e

* a

(/+g) =

ja / ' + .)

y.

3.4 La funcin , f es integrable sobre [a, b] si y sdlo si las jirnciones f" y ,f' dejinicias por las reglas
, J + (x) =

{,/'(x)si f(x) 3 O O si /(x) < 0

O si f ( x ) > O - j ' ( x ) si ./'(x)< o

son unlbas integrables sobre [a,

b].
f2

3.5 Si la firncin / es integrable sobre [a, b], entonces sobre [a?b].

es integrable

31

bsicas Propledades

de

3.6 Si las Jimcionesfy g son integrubles sobre [ a , b] entonces el producto fg

es integrable sobre [a,
,f

lah
f
[a,

323

b].

3.1 Si las junciones

y g son integrables sobre

?b
a

todo x E [ a , b], entonces

3.8 S i la juncin f es integrable sobre

b

robre[a,blrija

fl<jah
k

.f

<J

fb
a

b] y f(x)

< g(x) p a r a
es integrable

y.

[a, b], entonces

I/..

PRUEBA DE 3. I . Sea P una particin cualquiera de [ a , b] y denotemos por % i el i-simosubintervalode la particin P. Si c O, entoncespara todo i tenemos
mi(cf) = inf {cf(x) I x e R i ) = c nf {f(x)

XE:%?~} =

cmi(J>

de donde
L(C/:f; P)
=
i= 1

1 rni(c.f)A(.Ri) = 2
h

i= 1

cnli(f)A(Bj) = cL(f;P ) .

De donde se sigue que

-

Anlogamente, para c 3 O

1,
1 =

c,f = c

J^.
=

J.

Como f se supone integrable sobre [a, b] ,

jb
a

lb
a

J~
a

y cf es tambin integrable sobre [ a , b] con

jy

j
a

cf

jab
J
( ~ )

Si c < O, entonces
mi(cf) = nf {cf(x)

1 xe?,}

= c

sup {f(x) 1 ~ 2 = C ~M ) ~

Y
M i ( c f ) = SUP {cf(x)

1xegij

= c

inf (f(x) I x E % ~ )

crni(f).

324

Integrales mltiples

[Cap. 6

En este caso

De nuevo, como J' se supone integrable sobre [a, b].

j ;
-

(.f. =

<

?:" j;
-

.f' =

j , = < Jab
-

.f'

jab
-

cj

y en este caso c j ' e s tambin integrable sobre [a, b] con

PRUEBA DE 3.2. Para cualquier particin P de [a, b], L(c, P) = cA([a, b])
=

U(c,P ) .

De donde, segn el lema 2.9,

y vemos que c es integrable sobre [a, b] con

J a b

c = rA([a, b])

Antes de probar 3.3 estableceremos el siguiente lema.

3.9 Lema . S i J' y g estn

r b

acotados sobre [a,

b], entonces

PRUEBA.Sea P unaparticincualquierade [a, b] y denotemos por g i el i-simo subintervalo de la particin. Para todo i tenemos
mi(.f'+9) = nf {J'(x)+g(x) 3 nf {f(x)

x&}

x&}

+ nf jg(x) j

= rni(.f)+m,(g)

De estasdesigualdades

se sigueque

si P' y P 2 sonparticionesde

[a, b]

31

Propiedades bsicas

de

y P es un refinamiento comn de P y P 2 , entonces

1 :

325

Como estas desigualdades se verifican para P I , PEY arbitrarios, tenemos

Jb
-a

(f+g) 3

1 :

S+

j:

1 :

(f+g)

<

$.

f+J:g .

PRUEBA DE 3.3. De acuerdo con

el lema 3.9 tenemos

j; j; jab
-

Como f y g sesuponenintegrablessobre [a, b], en estarelacindebe verificarse la igualdad y f + g es integrable sobre [a, b] con

j ;

j ; j.

g.

PRUEBA DE 3.4. Probaremos que

3-14)

jab la f +j;
b

(1+9>=

9.

U(f, P)-L(f, P )

[ U ( f + , P ) - W + , P)I+[U(J, p)-L(f-,

P)1.
del

La propiedad 3.4 se sigue entonces de 3.10 por una aplicacin teorema 2.14. Sea P unaparticinde [a, b]. Probaremosprimeroquesobrecada intervalo W i
3.11

M,(f)-rn,(f)

M,(f+)-l?l,(f+)+M,(f-)-m,(f-).

Consideraremos tres casos:

Caso 1.
rni(f)

3 O. Aqu
.zi(f+) =

M,Cf+) = Mi(f),

q(f),

Mi(f-)

m&-)

y 3.1 1 se verifica.
Caso 2.

M i ( f ) d O. Aqu

Mi(f+= )

r n i ( f + ) = o,

Mi(f-)

-m,(f),

n?,(f-) =

-Mi(f)

y 3.1 1 se verifica tambin en este caso.

[Cap 326

mltiple;

Integrales

y , d e nue\o, segn el teorema

?.fa, !'es integrable sobre

[a, b]

Antes de probar 3.5 en e l caso general, lo probaremospara especial.

u n caso

PRUEIM.Sea P una particibn de [a. b]. Para todo subintervalo

4,.

Por tanto,

31

327

Como / es integrable sobre [a. b], segn el teorema 2.14 ha de haber para cada F > O unaparticin P de [a, b] talque el segundomiembro de la anterior desigualdad es menor que c . Luego, de nuevo segn el teorema 2.14 f es integrable bobre [a, b].

PKLJ~H DA E 3.5. Tenemos

f2=

(jJ-12

== ( , f ) f /

+(.f-)2

(,j+y+(jy

puestoque al menos uno de los dos, f (x) o J (x), es cero para todo xe[a, b]. Por 3.4, , f t y .f sonintegrables sobre [a, b], luego,segn el lema 3.12, ( f ) 2 y ( , j - j 2 son integrables sobre [a, b]. La integrabilidad de se sigue entonces ;le 3.3.
~

PRUEBA DE 3.6. Scghn 3.3 y 3.2, ,f+y y /-y son integrables sobre [a, b]. Luego,por 3.5, (,f+g) y (./y) son integrables sobre [a, b]. La integrabilidad de se sigue entonces de 3.3 y 3.2 observando que

,fu

.fi= ,[J+y]

4[Jy].
xE[a, b] implica

PRUEBA DE 3.7. Es claro- que f(x) ,< ,q(x) para todo

<

cualquiera de las anterioresdesigualdades se sigue que

PRL:EBA DE 3.8. Como paratodo
.f(x) = f(x)-f-

-a

j jh j
b
a

y y

./6

y. Como / . y y se han supuestointegrables,

xE[a, b], /*(x)

(x)

Oy

lab <j
f
h
a

de

(x)

O, tenemos

< f+(x)+.J

(x) = l.f(x)l

-/(x, = -f(s,+f(x)

,< f-+;x,+f-

(x)

/.f(x)l.

Por3.4, f y , f - sonintegrables sobre [a. b], y por 3.3 I f sobre [ a , b]. Por 3.7 tenemos

es integrable

Combinando estas dos desigualdades tenemos

1 ./,I
J a b

<

jab Ifl .

328

4. INTEGRALES SOBRE CONJUNTOS ACOTADOS EN R'

En estaseccinextendemos la definicindeintegralde acotados ms generales 6 en R Z.

f a conjuntos

4.1 Definicin. Si f' es una,funcindejnida y morada sobre un conjunto acotado G" c R', definimos la ,funcin f, por la regla
fc(x) =

donde % 6 , el complemento de 6 ,es el conjunto de todos los puntos d e R2 que no estn en G . Nota. Recurdesequehemosusado anteriormente la notacin J C para denotar la restriccin de una funcin f'a u n conjunto 8 c 9,, es decir, , f G ( x )= ./(x) para x&. En este captulo usamos la misma notacin para denotar la funcin que es igual af'sobre R y cero en cualquier otro punto.

j ' ( x ) para O para

xt8 x%&

4.2 Definicin. Si d es un conjunto acotado et? R', si [a, b] es un intervalo

e11

R' t a l que 6 c [a, b], y si

El valorde

fuera esta integral no estara definida. Para mostrar esto necesitamos primero probar que la interseccin de dos intervalos es o u n intervalo o el conjunto vaco. Sea

1:

i,f'

,fa

Iab

existe,entoncesdejnimos

fk'
[a, b]. Si as no

/ n o dependede la eleccindelintervalo

Y
Entonces

[a'. b'] [ a ' ,

{(x,y) 1

a,'

<x

d bl', a'' d y
a*'

< b,'}

b2] = { ( x , y ) I a l L < x d b , ' , [ a ' , b'] n [a', b']

=

<y

d b,'}

donde los componentes de a3 y b3 estn definidos por

ai3 =

[a" b3]

mx

( a , ' ,u i ' j

6:

mn (bi', b,')
=

(i

1, 2).

Sean [a', b'] y [ a ' , b'] dos intervalos que contienen B . Entonces 8 c [a', b'] n [ a ' , b'] = [a" b3]. Esta relacin est ilustrada en la figura 6. Como &(x) = O para aquellos puntos de [a', b'] que no estn en [a3,b3]

Si b , 3 < a l 3 o h,3 < a Z 3 ,entonces [a3,b3]

4.

329

IY

b1

b2

a1

X
[a2,b2] %([al,bl])
FIGURA 6

y para aquellos puntos de [a, b] que no estn en [a b3],

ja,.fe
b

4.3 Ejemplo. Sea 8 = {x I X E [ O , I ] , )[O, 11, y x, y racionales). Demustrese

la3 la.
hJ

J 8

hz

f8.

que

1 no existe.
8

S O L U C I ~Tomemos N. a = (O, O) y b = ( I , 1). Entonces 6 es el conjunto de todos los puntos en [a, b] conambascoordenadasnmeros racionales. La funcin 1, est definida por

Sea P una particin de [a, b]. Como todo subintervalo . ~en la particin P contienepuntosconambascoordenadas racionalesaligualque puntos con, al menos, una de las coordenadas irracional,
mi = nf {l,(x)

IX

E ~ = ~ O }

Mi
1,
=

De donde{:

1e

j :
-

sup { I J X )
=

x&?}

= l.

1,

O, Por tanto,

j8

1 no existe.

4.4 Ejemplo. Sea f la funcin con regla de correspondencia

f ( x ,y ) = J1(x

+y 2 )

330

I Y

y numeremos las 4 x 4 = 16 subregiones .Hi conlo se n1Lmtra en la tigura 7. L o s valores d e 1 1 7 , y '2.1, se exhiben en la siguiente tabla.

/?I

\,I,

/)I,

0.935 0.830 0.613 0.000 0.830 0.707 0.434

o . o00

0.969
0.60'

1.000

0.867

0.969 0.935
0.X30

0.613

0.61 3 0.434 0.000 0.000 o.000 0.000 0.000 0.000

0.867 0.830 0.707 0.434

0.662 0.6 13 0.434 0.000

.L/,

41

Integrales conjuntos sobre acotados

en R'

331

Tenemos
L(/;f ' )

I6 i=1

16

17?i(/)A(%~ = )

7%

ITI,

i= I

( f . ) =:(5.396)

= 1.349

desigualdad. Podramosesperarque aproximacicin a pg. 3571

, i ;

i[L(f, C')+ U(,f'. P)]= 2.098 sera unabuena

(e).

j.

J: E,n realidad,como veremos ms tarde[probiema

. -I 6

/' = z 3 TI

2.094.

El clculo del ejemplo 4.4 es realmente largo. Sin embargo,con las modernas calculadoras, conseguir una gran exactitud en el clculo de tales integrales es una tarea sencilla.
4.5 Definicin. Si
et1

R Z tal y ~ r e r4"

(4'

c [a.

es un conjunto acotado et1 R 2 y [a, b], entonces1

b] es un intercalo

A ( & )=

Jab

Id,

A(B)=

se IIamun, respecricunlente, rea interior y rea exteriur de&.Si A (6 = A(& 1, entomes el ralor c o t n h , denotudo por A (B), se llama rea de A .

"r

I,

Puede probarse fcilmente que d(6)y A ( 6 ) no dependen de la eleccin del intervalo [a, b] que contiene a (4'. Como demostraremos a continuacin enel teorema 4.6, si G tiene rea, entonces
A(8)=
. a

'h

1,.

La funcin I , se llama firncin caracterstica del conjunto 6. Cuando 6 es u n intervalo, la definicin 4.5 concuerda con la previamente dada para el rea de u n intervalo. pg. 313.
I Como es comun, las p i g i n a s 164 y 166.

6,

denota el interior de

A, 4

Z denota la cerradura de

A.

Vame

332

U FIGURA 8

El rea interior de S, como integralinferior que es, es el supremo de sumas inferiores. Si P es unaparticin de [a, b] y # j denota el j-simo intervalo de P, entonces r n j ( I , , ) = O para cada subintervalo R j que contiene puntos de 8 , u d e y ? por tanto,
k
U ] & , >

P) =

j= 1

mj(lE,)A(gj)

es la suma de las reas de aquellos subintervalos de P que son subconjuntos de A,. Por otra parte, el rea exterior de 6 es una integral superior y como tal es el nfimo desumas superiores. Ahora bien, M j ( l , ) = O solamente paraaquellossubintervalosde P que no contienenningnpuntode I, es decir. M j ( l z ) = O para aquellos subintervalos que contienen solamente puntos de e,, luego

U ( 12, P )

=
j= 1

Mi( 1,)

es la suma de las reas de aquellos subintervalos de P que contienen puntos de 8. Vemos pues, que la suma inferior se aproxima al rea de6 por el rea de un conjunto inscrito de rectngulos y las sumas superiores se aproximan al rea de 8 por el rea de un conjunto circunscrito de rectngulos. Enla figura 8 las sumas superior e inferior estn ilustradas para un conjunto B en R Z donde 8 es el conjunto de todos los puntos enel interior y sobre la curva cerrada que all se muestra. Los subintervalos que aparecen a la suma inferior estnsornbreados y !os que se encuentran en el interior de la poligonal gruesa son los que pertenecen a la suma superior.
4.6 Teorema. Si un conjunto acotado B en R 2 tiene rea y [a, b] es un intercalo tal que t: c [a, b], entonces A(&) =
1 ,

rab

41

Integrales sobre conjuntos acotados en R 2

333

PRUEBA. Para todo xrs[a, b], O d l,](x) d 18(x) d lz(x). Luego, 4.7
O

< _A(&) =

jab< jab jab<

-

l&

1, 6

1 ,

Jab

12 =

A(&).

Como B tiene rea, _A(&) =

A(&),y por tanto

A(&) =

Demostraremos que el rea tiene las siguientes propiedades fundamentales: si d y 9 son conjuntos en R2 que tienen rea, entonces
A($j 3 O ; si 6 c 9 , entonces A ( & ) < A (9) ; si A(& n 9) = O, entonces A (6 u 9) = A (a)+ A (9).

S:

1 , .

4.8 Teorema. S i un conjunto mofado d en RZ tiene rea, entonces O < A(&). PRUEBA.El teorema se sigue inmediatamentede la desigualdad 4.7. 4.9 Lema. Si 6 y 9 son conjuntos acotados en RZ y B
A(&)
c

< _A (9) y A(&) < A ( 8 ) .

F, entonces

PRUEBA.Sea [a, b] un intervalo en R 2 tal que 9 c [a, b]. Entonces, como c 9, Ixi(x) < lsi(x) y I,(x) 6 l ~ ( x para ) todo xG[a, b]. De donde

o bien
A(&) entonces

< A(9)
A(&)

A(&) < A(9).

4.10 Teorema. Si dos conjuntos acotados y 9 en R2 tienen rea y d c 9,

< A(9).

PRUEBA.La desigualdad del teorema se sigue inmediatamente de cualquiera de las desigualdades del lema 4.9. 4.11 Lema. Si 6 y B son conjuntos acotados en R2, entonces
A ( n Bj+A(&? u

9) 3 _A(bj+A(Y)

A(& n F ) + A ( u 9) 6 A(&)+A(F).

334

Integrales rnltlples

[Cap 6

como A , n 9 , = ( A n Y ) , y A , u 3 , c ( h u .F),. As pues. ri P I y P ' son particiones cualesquiera de [a- b] y P es u n refinamiento comn de PI y P 2 . entonces

Ninguno de los trminos de la izquierda es mayor que el correspondiente

41

Integrales sobre conjuntos acotados en R Z

335

4' &(Ci

trmino de la derecha. De donde concluimos que CI 3 ) = A ( & u .F) y

_A(& n .9) = A(& n 9)

A(6' n . F ) + A ( A u S ) = A ( & ) + A ( B ) .
4.13 Corolario. Si dos conjuntos acotados A ( 6 n 3 ) = O, entomes

t '

en

R '

tienen rea

A(&

F) = A(b)+A(F)

conjuntos en R 2 que tienen (rea, entonces

Hemos probado las propiedades fundamentales del rea: s i 6 y 3 son

A(&) 3

(4.8')

c;
u9 )= A(G)+A(B)

(4.13')

si A ( A n F) = O, entonces A ( &

Es decir, el rea es no negativa, el rea de una parte no es mayor que el rea del todo, y si u n conjuntoest dividido en dospartesque n o se traslapan, la suma de las reas de las partes es igual al rea del conjunto. Hacemosahora la conexinentre Area definida porintegrales simples y rea definida por integrales dobles. Si el Area debe tener estas propiedades (4.8, 4.10 y 4.13), esto se demostr en el volumen I , pginas 543 a 545, que el rea bajo la grfica de una funcin f ' n o negativa e integrable sobre un intervalo
[ a , b]

es

definido en esta seccin "y probaremos en la seccin 9 que la tieneentonces las dos definiciones de rea son las mismas para estas regiones. As pues, la definicin de rea en trminos de integrales dobles incluye la primera definicin en trminos de integrales simples. Sin embargo, la definicin de rea aqu dada, asigna rea a conjuntos para los cuales la definicin previa en trminos de la integral simple no es aplicable. Es decir, la definicin dada en esta seccin ampla l a clase de conjuntos de puntos enel planoa los que podemos asignar u n rea. Si JZ? y J 9 son dos conjuntos, definimos el con,junto dijhrencia de G? y :a, y denotamos por sd--.B, al conjunto de todos los elementos de .dque no son elementos de %, es decir,
d - & = (x I x d y x

lab
,J

As pues, si una regin tal tiene rea en el sentido

+a).

No requerimosqueseaunsubconjunto de . d parapoderconsiderar la diferencia d - .%. Antes deprobar u n teoremaconcerniente al reade la diferenciade conjuntosobservemosque A ( [ a , b])- U ( ] ? , P ) es la suma de las reas

336

Integrales mltiples

[Cap. 6

de los subintervalosde P que son subconjuntosde (%&)<(figura 8). Por tanto.

A([a, b1)- L J ( I 2 , P ) =
Ul(fg8),.P ) .

Usamos este hecho en la prueba del siguiente lema.

4.14 Lema. S i b es unconjuntoacotado en R 2 que tienerea y [a, b] es un interralo en R 2 tal que t' c [a, b], entonces [a, b ] - 8 = tiene rea y

A (%[a.bj6)

A ([a, bl) - A ( g ) .
(58 a %

PRUEBA. Por brevedad

A([a, b])-A(&)

denotaremos por
= A([a, b]) = =

6 . Entonces

nf { U ( l z , P ) 1 P E ? } A ([a, b]) sup { - U(12, P ) I P E Y } sup [A([a, b])- U ( l g ,P) I P E P )

SUP

{ L ( l ( v g ) i ,P ) 1 P E P }
=

A(%?&).

Anlogamente
A([a, b])-,4(6)

A(%&).

Como t" tiene rea, A(+?&)= A ( V 6 ) y

A ( % & ) = A([a, b])-A(&).

4.15 Teorema. S i dos conj~rntos acotados 6 entonces 8 - 9tiene rea J.

. Fen R 2

tienen rea,

A ( & - F ) = A ( & ) - A ( B n 9).

PRUEBA.Tomemos [a, b] tal que B u F c [a, b]. Observemosprimero que 6 -.B = 6 n %.F donde, por brevedad, hemos denotado a g,,,,,B por %F.Por el lema 4.14, %F tiene rea.Como 6 y % ' , F tienen rea, segn el teorema 4.12, R -.F = B n %Y tiene rea. Ahora bien, (8-9) n (6 n .F) = O de modo que A ( ( & - 9 ) n (6' n . F ) = )O y de acuerdo con el corolario 4.13,
A(&)
=

A((&-.F)
u 1 7

u ( 8 n ~F)) = A ( B - F ) + A ( & n F).

4.16 Teorema. Si tienen rea y

conjunto acotado 8 en R 2 tiene rea, entonces Q i y 6

A(&,, = A ( 6 , =

A(2).
=
8,

PRUEBA. Como tenemos

(&) =

t"

(b) 4' (di)c d

y

A ( & ) = _A(&)

< A($)

A ( & )< A(&)= A($).

51

Existencia funciones de

integrables

337

As pues
Y

A ( ) = A(&)d A(&J
A(&)
_A(@

A(&)

e A(Z> = A ( ) .

Como

A(&) = A(), tenemos A(&) = A(), A(@ = A(&),y

A(bi) = A ( ) = A ( Z ) .

4.17 Teorema. Si un conjunto acotado 6 en R2 tiene rea, entonces la frontera de 8 tiene rea y A(&,) = 0.
PRUEBA.Como & tiene rea, segn el teorema 4.16, y d tienen rea y A ( J = A (6)= A De donde, de acuerdo conel teorema 4.15, tenemos

(a).

A(&,) Problemas

A ( f F 4 J = A(&)-A(&i)

o.

1. Supngase -como es elcasoque cada una de las funciones que abajo aparecen es integrable en el conjunto que se indica. Demustrese que:
u ) 0.2 d
P

J
J8

< 1.1,

si J(x,

y) = x + y ,

2. Prubese que:

5. EXISTENCIA DE FUNCIONES INTEGRABLES

El numero denotado por
J 8

f y que se liama integral definida de f sobre d

hasidodefinidoparafuncionesintegrables.Pero, qu son lasfunciones integrables? En esta seccin demostraremos que si una funcin es acotada sobre [a, b] y siel conjunto de puntos sobre [a, b] donde es discontinua tiene rea cero, entonces es integrable sobre [a, b]. Se probar en el captulo 8 (pg. 478), que si una funcinfes continua sobre [a, b] entoncesf

338

Integrales mltiples

[Cap. 6

es acotada sobre [a, b]. De aqu podemos concluir que continuas sobre [a, b] son integrables sobre [a, b].

las funciones

5.1 Teorema. Sea f ' una ,fi/ncidn acotada sobre un interralo [a, b] tal q ~ r e el conjunto 8 de puntos de discontinuidud de,f sobre [a, b] tenga re, ce.01

PRUEBA.Como el conjunto 6 tiene rea cero y por tanto Brea exterior cero, para cada E > O hay una particin P' de [a, b] tal que la unin d de todos los subintervalos de la particin P ' que contienen puntos de 6 tiene rea A ( & ) < E. L a unin de los subintervalos no en d forma un conjunto cerrado y acotado J que no contiene punto alguno de d. La funcin f ' e s continuasobre .B y como , 9 es cerrado y acotado,deacuerdocon el teorema 7.6, pg. 488, /'es uniformemente continua (definicin 7.5. pg. 477) sobre .#. As pues, hay una ci > O tal que x i . x2,H y Ix' -x21 < , ' 2 6 implica If(x')-.f(x2)i < E . Sea P un refinamiento de P' de norma IPl < 6. Separando la diferencia entre las sumas superior e inferior correspondientes aP e n las contribuciones de aquellos subintervalos en d y en las contribuciones de los subintervalos en 99, tenemos

u ( I ;P ) - U f ;P )
=
d c "

[Mi(f')-mi(,f')]A(~,)
d

+ 1

4, c 8

[Mi(.~'~-t)~i(.~)]A(~i).

Como .f' es acotadosobre xg[a, b]. Entonces

iR,c d

[a, b] supongamos

< f(x) < M

paratodo

[~i(/')-~)~i(~')]A < ( ~1 i ) [M-t?J]A(Bi)

8, c d

[ M - ??I] A (.&) < [lb" - l?J]

Como lPI < 6, lj(x')-,/(x2)l < E siempre que x' , x 2 e & , c a. Esto implica M i ( f ) - m i ( f ' ) < E siempreque %? c y portanto
..A, c

24

[Mi(f)-mi(.f)]A(9j) <

1
d ,c 3

E A ( % ) < EANa, b l ) .

Por tanto

51

Existencia de funciones integrables

339

y segn el teorema 2.14, piig. 320 "con

A ([a, b])}
E-

se sigue que

Enumeramos ahora

dlversos resultados que son corolarios

J. a

reemplazada por { M - m

+
j

J' existe.

teorema 5.1. El primer corolario demuestra que el valordelaintegral

es independiente de la eleccin de los valores de f sobre un subconjunto de [a, b] de rea cero.

5.2 Corolario. Sean f y g dos ,funciones acotadas sobre un interz;alo [a, b] y continuassobre [a, b]- donde d es un subconjuntode [a, b] que tiene rea cero. Si f = g sobre [a, b]-&, entonces

j :

del

j: f jab
=

9.

PRUEBA.Como f y g estn acotadas sobre [a, b], existen nmeros m y M tales que m 6 f(x) 6 M y m 6 g(x) 6 M para toda xE[a, b]. Definamos las particiones P',P y el conjunto d ' en igual forma que en el teorema 5.1. Entonces,

As pues

j :

lab

(d-s) L

L(f"g,

U)=

9i

1d m i ( . f - s ) A ( W i ) L (m")&
c

(f-9)

<U(f"g,
6

P> =
9?

1 M,(.f-g)A(%) d
c

,< ("m)e.

-("m)&
y como

j*b

(f"g) 6

jab
-

(f-g)

< ("m)&
Segn el teorema 5.1,

E>

O es arbitraria,tenemos
.' a b

(f-g)=O.

f y g son integrables sobre [a, b]. Por tanto

Jab

J " Jab

9 =

jab

U - S ) = 0.

El siguiente corolario esel recproco del teorema 4.17, pg. 337.

5.3 Corolario. Un conjuntoacotado 6 en
tiene rea cero.

R 2 tiene rea si hfrontera de 6'

340

Integrales mltiples

[Cap. 6

PRUEBA. Sea [a, b] un intervalo que contiene a 6. Las funciones I g i y 1 , soncontinuaseiguales en todos los puntosde [a, b]-6,. Luego,segn el corolario 5.2,
-

A(&) =

" a

r"

l&

jab
1,

A(6).
R2
quetiene
P

5.4 Corolario. Sea 6 un conjuntoacotado

en

rea.

S i f es

acotada sobre 6 y continua en el interior de 8, entonces

J 8

jexiste.

PRUEBA. La funcin fe es acotada y puede tener puntos de discontinuidad solamenteenpuntosde la fronterade d. Sea [a, b] unintervalo en R2 tal que 8 c [a; b]. Entonces el conjunto depuntosdediscontinuidad de fc: sobre [a, b] estcontenido en la fronterade d y como,segn el teorema 4.17, esta frontera tiene rea cero, de acuerdo con el teorema 5.1

j8f

1 ;

f8

existe. La pequea generalizacin siguiente, del corolario 5.4, resulta a veces til.
5.5 Corolario. Sea 6 unconjuntoacotadoen R 2 que tiene rea. Si f ' es acotada sobre 6 y continua en el interior de d, excepto sobre un conjunto %
dereacero, entonces

PRUEBA. Los puntos de discontinuidad de f8 estn contenidos en 6, u F. Como B y d tienen, ambos, rea cero, su unin tiene rea cero. Sea [a, b] c R 2 tal que 8 c [a, b]. Entonces, segn el teorema 5.1,

J:

f existe.

existe. 5.6 Corolario. Sea L un conjunto cerrado

Sif'escontinuosobre

y acotado en

R2

que tiene rea.

&, entonces

J#

.j existe.

PRUEBA.Como 8 es cerrado y acotado, ,f continua sobre & implica que f ' est acotada sobre B (teorema 7.7, pg. 488). Luego conforme al
corolario 5.4,

J: j ' existe.

Problemas
1. Prubese que los siguientes conjuntos tienen

rea cero

61

Propiedades bsicas de
I 8

341

a ) un nmero finito de puntos, 6 ) un segmentorectilneo, c) un nmero finito de segmentos rectilneos.

2. Prubese que un disco circular tiene rea.
*3. Supongamos que f esdiferenciablesobre [a, b] y que IDf(x)l < K para todo xE[a, b]. Apliquese el teorema 6.10, pg. 194, y dedzcase que: 1) para toda particin P , U ( f , P ) - L ( f , P ) < & IPI K A ( [ a , b]); 2) f es

integrablesobre[a,b];y3)
*4. Cun pequeo tendra que hacerse /PI parapoderestar seguro de que el error en la aproximacin de cada una de las siguientes integrales por sumas superiores e inferiores era menor que 0.0005 ?

6. PROPIEDADES BSICAS DE
JI

Estableceremos ahora algunas propiedades doble

'"

bsicas de la integral

f donde 8 es un conjunto acotado en R2. Estas propiedades son

generalizaciones de las propiedades de

Pb
a

f dadas en la seccin 3.

6.1 Si la funcinfes integrablesobreunconjuntoacotado 8 y c es una funcin constante de R2 en R, entonces la funcin cf es integrable sobre I

6.2 Si c es una funcin constante de

RZ en R y 8 es un conjunto acotado que

tiene rea, entonces c es integrable sobre & e

6.3

S i lasfuncionesf

y gsonintegrablessobre

un conjuntoacotado
n

erllonces l a f u n c i n f + g es integrable sobre 8 e j (f-tg).

j8f + j g .
n

8,

342

Integrales mltiples

[Cap. 6

6.4 La ,funcin f ' es integrable sobre un conjunto acotado 8 si y slo si la5 ,funciones ,f J de$nidas por Ius reglas
+

f'+(X) =

f.(.) si f ' ( x )3 o y O si ,/'(x) <O

J"(x)

O s i .f'(x) 3 O -f'(x) si f'(x) < O

son, urnbas, integrables sobre A .

6.5 Si la jiuncin ,f es integrable sobreun es integrable sobre R.

conjunto acotado 8 , entonces

8,

6.6 Si las funciones f ' J g sonintegrablessobreunconjuntoacotado entonces el producto ,fg es integrable sobre 8 .
6.7 Si las funciones ,f' y gsonintegrablessobre

f(x)

< g(x)p u m
Ijii
es

toda

x&, entonces

6.8 Si la funcin f esintegrablesobre

funcin integrablesobre R e

PKUEBA. Estas propiedades sesiguen directamente de las propiedades 3. I

a 3.8 de un intervalo en R2 tal que

jab j;
: j

1j6 1

:1

un conjuntoacotado
J 8

8 J

.f'

un conjuntoacotado 8 , entonces la

pg. 323, y de la definicin 4.1! de

6 c [a, b].
J-8

J; pg. 328.Sea [a, b]

(6.1) De acuerdo con la propiedad 3.1,

c./' =
J a b

(cf

)8

(6.2) Reemplazandof'por 1 en 6.1, tenemos

jab jab j :
cf& = c

f,

f'.

(6.3)Segnla

I,

(./'+g) =

Iab

propiedad 3.3,

(I +y),

'b

J.

+g8) =

J a b

j>+

J a b

sw =

j8 +
.I'

9.

j;,f=j,f8=J
*b

(6.4) Como ,f8 = (f' - . f - ) 8 = Jd+ -f'&-, por la propiedad 3.4, f s es integrable sobre [a, b] si y slo si ,f8' y ,f.&- son integrables sobre [a, b] y
'b
-b

, . , i - f ' 8 - ~ = ~ , i . + - ~ , b , . = J I i - . - i : f ' - .

(6.5) Segn la definicin 4.2, f es integrablesobre

si fg es integrable

61

de

bsicas Propiedades
J 8

343

sobre [a, b]. Por la propiedad 3.5, fs integrablesobre [a, b] implica fsZ integrablesobre [a, b], y de aqu, de nuevo, por la definicin4.2,resulta que ,f2 es integrable sobre 8. (6.6) Segn la definicin 4.2, f y g son integrables sobre 8 si j s y gc son integrables sobre [a, b]. Segn la propiedad 3.6 esto implica quef&, = ( f g ) B es integrable sobre [a, b] y, de nuevo, por la definicin 4.2 esto, a su vez, implica que fg es integrable sobre 6. (6.7) ,f(x) d g(x) para todo x & implica f8(x) 6 gG(x) para toda xE[a, b]. De donde, de acuerdo con la propiedad 3.7, tenemos

(6.8) Segn la definicin 4.2, f es integrablesobre B si fs esintegrable sobre [a, b]. Pero I f 8 [ = l f I 6 y, por tanto, de nuevo,segn4.2,tenemos

6.9 Teorema. S i f es integrable sobre un conjunto acotado 8 que tiene rea, entonces

donde N es algn nmero entre m

nf {f(x) j x & }y M

= SUP

f(x)

X&}.

PRUEBA. Conforme a las propiedades 6.2 y 6.7

r
r

De donde el teorema se sigue.

Nota. Si Jes continua sobre 8, /(x) > m para todo x&, y A (6)> O, entonces se verifica la desigualdad estricta

y N > m. De modo anlogo, si Jlx) < M para toda X E B y A ( & ) > O, entonces N < M . 6.10 Corolario. [Teorema del valor medio para integrales). Si f e s continua

344

Integrales mltiples

[Cap. 6

J'

J'(x0)A ( & ) .

PRUEBA. Como d tiene rea, A (&& = O y A ( & ) = A ( , ) . Sea [a, b] c R2 un intervalo que contiene a 6. Por el corolario 5.2

j8f' jab jab

=
J'G

fe, =

Segn el teorema 6.9

j8
r

J'= N A ( & J

donde N se encuentra entre m = nf { f(x) I x&} y A4 = sup {f(x) 1 Entonces, existe un punto a& tal que f(a) = m o, en otro caso, f(x) > m para todo x e b i y, segn la observacin anterior, existe un punto a b i tal que m < f(a) d N . Anlogamente, existe un punto begi tal que N d f(b). Luego, deconformidadcon el teoremadelvalorintermedio(pg. 187) existe un punto x0edi tal que f(xo) = N . De donde
f
J p

1
r

N A ( d i ) = f'(xo)A(b)

gi

Antes de proseguir estableciendo nuevas propiedades de el siguiente lema.

6.11 Lema. S i f es acotada sobre un conjunto & y A ( ) integruble sobre & e

j 8

O, entonces f es

f = O.

PRUEBA. De acuerdo al corolario 5.5 f es integrable sobre 8. Como f es acotadasobre d, hay un nmero M tal que I f ( x ) < M para todo x&. Segn las propiedades 6.8, 6.7 y 6.2

1 ; jy +1 ;
f
=

Para las integrales simples sabemos que si una funcin f es integrable sobre los intervalos [a, b] y [b, c] entonces f es integrablesobre [a,c] e
f J: Probaremos ahora que lasintegrales dobles satisfacen

una relacin anloga.

6.12 Teorema.

S i f es integrable sobre los conjuntos acotados &,y &,

y si

61

Propiedades bsicas de
18

345

al menos uno de los conjuntos 6 ,, b , , o &, n b, tiene rea, entonces f es integrable sobre la interseccin &, n b, y la unin b , u b, e

,.

JbInb2

PRUEBA. Sea [a, b] un intervalo en R 2 tal q u e b , u b, c [a, b]. Claramente, = ftpl l g l n P 2 = f 8 , l B 2 = fa2 16,. Comofes integrable sobre &, y 8 , , f g , y f g 2 son integrables sobre [a, b]. Por otra parte, al menos una de las funciones 1 8 1 n g 2 , 1 o l g 2 es integrable sobre [a, b]. Dedonde, por la propiedad 3.6, n62 es integrable sobre [a, b]; es decir,fes integrable sobre &, n & , . Probamos a continuacin que
f & l

u82

= f&1 +JGz-f&l

j&l f
62

Si X & , u &,, entonces x , o x , . Pero x & , implica fgIus2(x) = f ( x ) = f ~ , ( xY) f ~ , ( x > = f&lntp2(x) mientras que x, implica fgIuta2(x)= f(x) = fg2(x) y f8,(x) = f ~ , n g 2 ( x ) As . pues, si x , u &, entonces fB,v&2(x) = fB,(X>+f62(X)--fg,ng2(X). si x w , u 6 2 , entonces f B I W = ftp2(x) = fglUg,(x) = Je,,g2(x) = O y de nuevo la frmula se verifica. Como f a , , fg2 y f E l n g 2 son integrables sobre [a, b] de acuerdo con las propiedades 3.3 y 3.1, tenemos
= Jab
f8l u 82

j;

+f8,-f8,

n B2)

si A ( & , n d , ) = O, entonces f es integrable sobre 6 , u d, e

=
+

6.13 Corolario. Si f

es integrable sobre

PRUEBA. Segnel teorema 6.12 f es integrable sobre b , n &, y, por tanto, acotada sobre &, n 8,. Luego, por el lema 6.11, se sigue del teorema 6.12. Usaremos para probar un recproco parcial el teorema 6.12.

sal L
u82

los

conjuntos acotados b , y &,

j&2
f.

8 1 n 82

f = O y el corolario

6.14 Corolario.

S i &, y 8 , son conjuntos que tienen rea y la funcidn f es integrable sobre &,u & , , entonces f es integrable sobre 6 , , &, y 8 , n &, e

[Cap. 346

mltiples

Integrales

PRUEBA. Sea [a, b] un intervalo en R2 tal que

&,u B,

c [a,

b]. Tenemos

y, como f s l v B , , 1 y 1 c $ 2 son integrablessobre [a, h] por la propiedad 3.6 f & , y f c , son integrables sobre [a. h]; es decir. f es integrable sobre 6 , y 8,. Los conjuntos G I y 6 tienen rea, de forma que el teorema 6.12 es ahora aplicable con lo que se prueba el corolario.

r,,

/6>

d.2.

16,

li, = . / d l

u&2,i,52

Una integral de la forma

7.1
se llama i n t e g r a / donde para cada
itrrada.

j;
j;El
,J

7. INTEGRALES lTERADAS

J(X,L)dJJdX

La integral 7.1 seinterpretacomo

Si J es continuasobre {(.x, J) 1 a < x < h, g(x) < y < h ( x ) J 4 G es cualquier funcin tal que D , G(x, J.) = f x x , J,). entonces, segn el segundo teorema fundamental del clculo
({(X)

XE

[a, b], F ( x ) =

rb

F(x)dx

f (x, y ) d y .

F ( x )=

h(X)

9(x,

!(x, y ) d y =

hW)

D,c;(X,L)dL
d X )

G(x,h(x))-G(x,g(x))

Puedentambinpresentarseintegralesiteradasendosdimensiones en que la integracin deba efectuarse en primer lugar respecto a x con lmites que dependen de J y luego con respecto a J entre limites constantes.

7.2 Ejemplo. Evalese

SOLlJCIK

81

Teorema fundamental para las integrales dobles

347

Problemas
Evalense las siguientes integrales iteradas.

i) J o

eydydx

8. TEOREMAFUNDAMENTAL PARA LAS INTEGRALES DOBLES

En esta seccin probaremos un teorema que establece una relacin fundamental entre las integrales dobles y las integrales iteradas. Este teorema nos da un mtodo importante deevaluacin de las integrales dobles.

8.1 Teorema. S i

1 ;

f(x)dx exisze y si F ( x )

=
Sab:

f(x, y ) d y existe para

cada x ~ [ c l , ,b , ] , entonces

ja:

f(x,y)dydx =
Jay

F(x)dx existe e

PRUEBA. Primero demostraremos que para cualquier particin de [a, bl, L(f, P ) G L ( F , f1) G u(F,PI) G u(f, P). En esta desigualdad L ( f , P ) es la particin P de [a, b] para la integral doble J
I b

P = P Ix P,

suma inferior correspondiente a

la

inferior correspondiente a la particin P de

f ( x )dx y L ( F , P I )es la suma

[ a , ,b,]

para la integral simple

348

Integrales mltiples

jab:

[Cap. 6

F(x)dx. U ( J ; P ) y U ( F , P I ) las correspondientes sumas superiores. La

existencia de la integral iterada igualdad de la integral doble

l b

jab:

F(x)dx =

jab: ja:
[a,

f ( x , y ) d y d x y la

f(x)dx y la integral iterada es consecuencia

de esta desigualdad. Sea P = P , x P , una particin cualquiera de

b] y sean

Es decir, para cada x[xi- ,, xi],

Como la anterior desigualdad se verifica para todo que

XE[X~-

xi], concluimos

donde, como habitualmente,

m , ( F ) = nf { F ( x ) 1
XE[X-,,

xi]}
1 , Xi]}.

M i ( F ) = sup { F ( x ) I

XE[Xi-

81

integrales dobles las Teorema fundamental para

349

Multiplicandolasdesigualdades8.2por hasta i = k , , obtenemos

xi-xi-

y sumandodesde

o bien

8.3
Como

existe una particin P tal que U ( f , P ) - L ( f , P ) <

U(F,P , ) - L ( F ,
PI)

P > Q U F , PI)

< U ( F , PI) Q U(f, P).

E

J(x)dx existe,segn el teorema 2.14, pg. 320, dada

E.

>O

De 8.3 concluimos que

< U ( LP)-L(f,
J
f b
a

P> <

y esto implica, por el anlogo del teorema 2.14 para integrales simples, que

fbl

<

at

ja:

F ( x ) d x existe. Adems L ( J ;P ) Q F ( x ) d x Q U ( F , P1) de modo que

f(x)dx 6 U ( f ;P ) y L ( F , P I )

ljab

f(x)dx -

J;

F(x)dxl d

u(J;P ) - L ( f ,

P) < E .

Por tanto

jab

.f(x) dx

jab; J: jay
F(x)dx
=

J(x, Y )d y

Y esto completa la prueba. Si intercambiamos x y y en el teorema 8.1, obtenemos

8.4 Teorema. Si
toda Y E [ U , , b2],

jab

J(x)dx existe y F ( y ) =
Ja:

entonces

jab,

f ( x , y ) d xe x i s f e
j a y

para

f ( x , y ) d xd y

350

rnltlples

Integrales

[Cap. 6

ip
j
o

[xZy+fy3]:,dx

[5x2

+y] dx
=
2 9 0 3 .

1 2 5 2 -+x3+ yx]o

Probaremos ahora que la integral simple est contenida en la teora de la integral doble como u n caso particular. Supongamos la funcin F definida y acotada sobre un intervalo [a,61 en R. Definamos la funcin f sobre el intervalo [a, b] en R2 donde a = (a, O) y b = (h, 1) (figura 9) por la regla de correspondencia: .f'(x) = F ( x ) para toda x = (x, y)E[a, b].

" "

b=ib,l)

b
FIGURA 9

Segn el teorema 8.1, si f es integrable sobre [a, b], entonces

8.6

Ntesequehemosusado

f'(x)dx

j ;

J O 1

F(x)dydx =
=

el hecho deque F ( x )

h],. para toda x ~ [ a De los teoremas 8.1 y 5.1 (pgs. 347 y 338) obtenemos el siguiente teorema de existencia para las integrales simples como un caso particular de 8.6.

Jab .i:

F(x)dx.

F ( x ) d y est definida

8 1

integrales dobles las Teorema fundamental para

351

8.7 Teorema. Si la funcin real de una cariable real F est dejinida y es acotada sobre [a,b] y es continua sobre [a,61, excepto en un nmero finito
de puntos, entonces

PRUEBA. Sean xl, .. ., x, los puntos de discontinuidad de F donde < x , < x2 6 ... 6 x, d b. Definamos f' sobre [a, b] donde a = (a, O) y b = (6, I ) por la regla de correspondencia f(x) = F(x) para toda x = ( x , y ) ~ [ a ,b]. La funcin J' es continuasobre [a, b] exceptosobre los segmentos rectilneos desde ( x i , O) hasta ( x i , I ) , i = I , . . . , I ? . Como estos segmentos rectilneos son finitos ennmero. su unin tiene u n rea cero
a

J"

F ( x ) d x existe.

(problema I C , pg. 341 j. Entonces, por el teorema 5.1, pg. 338, existe. Como F ( x ) = el teorema 8.1,
J O

lb f(xjdx

F ( x ) d y tambin existe paratodo

x ~ [ a b], ,

por

jub

F(x)dx =

existe. Damos a continuacin condiciones suficientes para asegurar la existencia de las integrales del teorema 8.1.
8.8 'Teorema. Sea .f una ,funcin acotada sobre un interualo [a, b] en R2 y continua sobre [a, b], excepto sobreun conjunto 6 de rea cero con la propiedad de que toda recta paralela al eje Y intersecta a 6 en cuando ms un nmero
,finito de puntos. Entonces

lub j1
O

F(x)dydx =

lab
/'(x)dx

jab

J'(X)dX

ju; JUT

f ' ( x , y ) dd yx

PRUEBA.Segn el teorema 5.1, pg. 338,

recta paralela al eje Y entre x = a , y x = 6 , intersecta a 6 en cuando ms un nmero finito de puntos, de modo que J'tiene cuando ms u n nmero finito de discontinuidades sobre una tal recta. De donde, segn el teorema 8.7,

jab

./(xjdx existe. Adems, toda

F(x) =
.lay

/'(x, y ) d y

existe para todo x ~ [ a b,]. , , Luego segn el teorema 8.1,

J a b

f(x) dx

F ( x ) dx =

lay

/ ' ( x ,y ) d y d x .

352

Problemas

1. Encuntrese

a) f(x) = x + 3 y , a = (O, O), b = (1, 2 ) 6 ) f(x) = x2 sen y , a = ( a , ,a,), b = (b, , b,) c ) f(x) = 2 x t y - 3 , a = (1, - 1), b = (4, 2 ) d ) f(x) = x y 2 , a = (O, O), b = (2, 3 )

Jab

f(x)dx para cada una de

las siguientes fu1lciones.

e ) ,/(x) = - e,, a = ( l , O ) , b = ( 3 , 2 )
x3

J ) f(x)

y s e n x t x e , a = ( O , - l ) , b = (7c/2,1).

2. Encuntrese

Jab

J(x)dx para cada una de las

siguientes funciones.

a) f(x) = 3 x - y t 4 , [a, b] acotada por x = 2, x = O , y = -1, y = 1 b ) .f(x) = x y -xy, [a, b] acotada por x = O, x = 2 , y = O, y = 3 1 C ) ,/(x)= , , [a, b] acotada por x = 1, x = 2, Y = O, Y = 1

X2\jX2Y2

d ) f(x) =

1
x(x2

+ y,)

, [a, b] acotada por x

1, x

= $,

y = O, y = l .

9. INTEGRALES SOBRE REGIONES EN R2

En las secciones anteriores consideramos integrales sobre conjuntos acotados B en R2. Aqu consideraremos un tipo particular de conjunto &. Peroantesintroduciremosalgunaterminologa. Recordemos (pg. 187) que un conjuntoabierto 8 en R2 se dice que es conexo si no puede representarse como la unin de dos conjuntos abiertos, ajenos y no vacos. Un conjunto en R2 se llama regidn si es la unin de un conjuntoabierto conexo junto conalgunos,ninguno o todos sus puntos frontera. Nosotros usaremos el trmino regin en un sentido ms restringido. Supondremos que todas las regiones consideradas en esta y las siguientes secciones son la unin de un nmero finito de regiones de la forma

a, =
o bien

{ ( x ,y ) 1 a

< x < b, g ( x ) d y <y

Q b, g ( y )

Q h(x))

gy = {(x,Y ) I a

<x

Q 4Y)J

donde g y h son funciones continuas sobre el intervalo cerrado [a,b] en R con g(x) < h ( x ) para todo x ~ [ a b], (o g ( y ) < h ( y ) para todo Y E [ U , b]).

353

Y
b

X
FIGURA 10 FIGURA 11

Una regindeltipo ,Bx est ilustrada en la figura 10, y una regin del tipo gV est ilustrada en figura la 1 1 . En la figura 12, la regin B = u , B 2 u B 3 donde , cada una delasregiones B i ( i = I , 2, 3) es del tipo B x .

FIGURA 12

Probaremos primero que lasregiones(deltipo de lasque aqu hemos considerado) tienen rea. Por el corolario 5.3 (pg. 339) sabemos que un conjunto acotado 8 c R2 tiene rea si su frontera tiene rea cero. Consideremos una regin B x . Como g y h son continuas sobre [a,b ] , son acotadassobre [a,b]. Portanto, . % , es un conjunto acotado en R2 y es suficientedemostrarque la fronterade Bx tienereacero. Ahora bien, la frontera de @x consiste en las grficas de g y h sobre el intervalo [a,b] y los segmentosrectilneosdesde (a,g(a)) hasta (a,h ( a ) ) y desde (b, g ( b ) ) hasta (b, h(b)). Los segmentosrectilneostienenreacero. Por ejemplo el segmento entre (a,g(a)) y (a,h(a)) puede encerrarse en un rectngulo de altura h ( a ) - g ( a ) y de ancho &/[h(a) -g(a) I ] . Este rectngulo tiene rea

354

As pues, slo queda por demostrar que la grfica de una funcin continua sobre u n intervalo [a,h] en R tiene rea cero en R2.
9.1 Teorema.
en

tu
Y

FIGURA 13

----X

R,entonces

la grufica uejtiene rea cero en R2.

S i la funcin

,f

es continuasobre

elinterralo

cerrado [a, b]

PKU~RA (Figura . 13.) Como /es continua sobre [a,b ] , ,/es uniformemente continuasobre [a,b] (teorema 7.6, pg. 478). Luego, dado una E > O, podemos encontrar una n > O tal que I,f(x)-f(y)I < c siempre que .X, y ~ [ a b], y Ix-y( < d. Sea P = ( a = x , < x, < ... < xk = b ) una particin de [a,b] de mdulo I f I < 6. Como tes continua sobre [xi- 1 , x i ] para todo i = 1, . . . . k, existen nilmeros x i y xi en [xi- , xi] tales que
1 7 ? ( j ) = ,/(Xi)

para todo .xE[,x~. , x i ] (teorema 7.9, pg. 479). As pues, la porcin de la grfica de fentre xi.. y x i est contenida enel rectngulo [ ( x i - ,. , / ( x i ) ) , ( x i , ,/(,xi))].Luego si A(f)denota el rea exterior en R 2 de la grfica de f. tenemos

d .f(x)d

/(Xi) =

Mi(f)

A(f) ,<

i= 1

[ / ( x i ) - , f ( x i ) ] ( x i - x i - l< )

i= 1

1 E(xi-xi-,)
k

t.(b-a).

Luego, para todo E > O, A(f) < e ( b - a ) ; de donde se sigue que la grfica de ,f tiene rea y que A (.f)= O.
9.2 Corolario. Si 2 es una regin. entonces % tiene rea.

Pnum.4. Si 9 9 es una regin de tipo . % x , entonces de acuerdo con el teorema 9.1 con .f reemplazado por g y h y por la discusin precedente al

91

Integralesen sobre regiones

RZ

355

J:.

teorema 9.1, la frontera de Bxtiene rea cero. Del corolario 5.3 (pg. 339) se sigue que . % , tiene rea. Una regin del tipo %?y se reduce a una regin del tipo 2, si intercambiamos x y y. Si 9 7 es la unin de un nmero finito de regiones del tipo W, y g Y ,podemos aplicar el teorema 4.12 (pg. 334) sobre el rea de la unin de conjuntos. Probaremos ahora que si J es continua sobre una regin 9, entonces
fpuede expresarse en trminos de una integral iterada.

9.3 Teorema. S i f es continua sobre una regin R, = {(x, y) I a g(x) 6 y < h ( x ) } , entonces

J
x e [ a , b] y

PRUEBA. Sean u, y b, nmeros tales que a , < g(x) y h(x) < b, para toda sea a = (a,a,), b = (6, b2). Entonces f,, est acotada sobre [a, b] exceptoposiblementesobrelasgrficasde g y h que tienen reacero. Porotraparte,cualquier rectaparalelaal eje Y entre x = a y x = b intersecta las grficas de g y h slo una vez cada una de ellas. De donde segn el teorema 8.8

loI,,
h

< x < b,

h(x)

J(% Y)dY d x .

J : .f

=
=

j%
Job

[;y;: lb
f*, =
f.%(X,

jo:
+

Y)dydx

J;(y)

Odydx

p(x,y)dydx
&?(x)

j;Jhz
h x)

Odydx

. I

f.(& y )dy dx .

Si intercambiamos x y y en el teorema 9.3, obtenemos g(y)

9.4 Corolario. S i f e s continua sobre una regin 2,,= {(x,y) I a < x < h ( y ) } , entonces

d y 6 b,

J:, .f =
Nota.

la
b

My)

JgiY,

f(x3y)dxdy.

En la evaluacin de una integral doble sobre % por , medio de la integral iterada del teorema 9.3 ntese que integramos primero respecto a lay desde la frontera inferior a la frontera superior, y luego respecto a la x sobrelaproyeccinde W, sobre el eje X . Parauna regin . B y , enla integral iterada del corolario 9.4 primero integramos respecto a x desdela frontera izquierda a la frontera derecha y luegoconrespecto a y sobre la proyeccin de g,, sobre el eje Y .

356

Integrales mltiples

[Cap. 6

9.5 Ejemplo. Evalese

por las parbolas y = x y x

J9

1 (x2

+ y 2 ) dx donde 2 es la regin en

y (figura 14)

R limitada
de

SOLUCIN 1. 2 es el conjunto % = gX = {(x, y ) 1 0 < x < 1, x < y < & } modo que segn el teorema 9.3, tenemos

i:

(x + y 2 ) dx =

jo i:

(x i- y) d y d x .

Esta integraliteradafueevaluada encontr que

enel

ejemplo 7.2 (pg. 346) donde se

?,

( x 2 + y 2 ) d x = 3%.

g = gy = {(x,y ) 1 0 < y ,< 1 , y

tenemos

SOLUCIN 2 . En este caso

.% tambin es una regin del tipo

< x ,< &}.

De donde, segn el corolario 9.4,

By:

Supongamos que puede finitoderegionesajenas

i= 1

u 2

{gi I i = 1, . . . , n } del tipo Bx y .@,, esdecir,

donde A(Bi nBj) = O para i # j .

expresarse como la unin de

un conjunto

Si f es continua sobre 92, como cada unadelas

gi tiene rea, segn el

al corolario 6.13,

corolario 5.6, pg. 340, pg. 345,

f existe. Luego conforme

f=C

357

Problemas
Encuntrese
a)

por las curvas dadas.

y ; W limitada a la izquierda por y2 = x, y a la derecha pot xz+y2 = 2. 6) f(x, y ) = x; 92 limitada por y = x y x2 = y.

I
=

J para las siguientes funciones

si 92 es la reginlimitada

f(x,y )

c) f ( x , y ) = y ;

W limitadapor y

sen x, y = cos x, x E O,

d ) f(x, y) = x+2y-5; W limitada por y = x y x2 = y . e ) f(x,y ) = 92 limitada por una circunferencia de radio 1 y centro en el origen. f ) f ( x , y ) = y ; W limitada por x2+y2 = 2 porarriba, y porabajo por x2 = y. S) f ( x , y ) = 92 limitada por x = O, x = 1, y = O, y = x 2 . A) f(x, y ) = y2 sen x; 92 limitada por x = O, x = n, y = O, y = 1 COS x. i) f(x, y ) = x + y ; W limitada por x2+y2 = a . Y j ) f(x, y ) = senh ; cosh x; 92 limitada por x = O, x = 1, y = 2x, y = 2.
&/X;

1 al
+

k ) f ( x , y ) = 4-x2; 9 limitada por 2 x + y = 6, y I) f(x, y ) = 2 - 2y2 - & x 2 ; 92 limitada por x + 2 y

= =

x, x = O. 2, x = O, y = O.

10. REA Y MOMENTOSDEREGIONES

PLANAS

Ladeterminacin del reade las regiones del tipo BXse considera usualmente en el clculo de funciones reales de una variable real. Si
gx= {(x, y ) I a

d x

< 6,

g(x)

<y

6 h(x)}:

entonces el rea de W x es
=
Jab

[Ih(x)-g(x)ldx.

De acuerdo con el teorema 4.6, pg. 332, tenemos

Por el teorema 9.3,

[Cap. 358

mltiple:;

Integrales

As pues,para regiones del tipo -9, estos dosmtodosdedeterminacin del rea s o n acordes y esencialmente el mismo.
10.1 Ejemplo. Encuntrese el reade = x2 2 y la recta y = .Y 4.

1'

la reginlimitadapor

la parabola

FIGURA 1 5

Definimos ahora el primermomento regin plana con respecto a una recta.

y el segundo momento de una

10.2 Definicion. (Figura 15.) Sea Y una recta con normal n J sea xu LM punto fijo tie 9. El (prirnerJ momento My el momento de inercia segundo tnonwntoj I , de una regin ./A en R 2 con respecto a la recta 9 se definen por

M ,=

j:,

comp,(x-x,)(/x

1o1

Area y momentos regiones de planas

359

e
I, =

[Comp,(x-xo)J2dx n-(x-xo)
es la distancia dirigida del

respectiuamente.

El nmero Comp, (x -xo)

punto x a la recta Y. As pues, M, es la integral sobre 92 de la distancia dirigida de Y a los puntos de B e I, esla integral sobre 92 del cuadrado de la distanciade 2 ' a los puntos de .g. El signode M 9 dependede la eleccin de n ya que Comp-, (x - xo) = - Comp (x-xo). Sea ax+by+ c = O unaecuacin de la recta 2. El vector n = (a,b) es una normal a Y. Si x. = (xo,yo) es u n punto de 9 y x = (x,y ) es u n punto de B, entonces n x. = axo+byo = - c
Y

I n/

Comp, (x - xo) =

n-(xnx -o x) -n -x, -

(10.3)
-

I nl
1

I nl

"

(ax+by+c).

\u'+

b2

FIGURA 1 6

360

Integrales mltiples

[Cap. 6

10.4 Ejemplo. Encuntrense los momentos primero y segundo con respecto a la recta 2': ax+by+ c = 0 de la regin .A, limitada por la recta y = x + 1 y la parbola y = (x- I)'.

SOLUCI~N (Figura . 17.)

+c[-x2+3x]}dx

-[-U

243 20

a2+b2

423 -b 28

+ -9c
2

+-ab

513 20

+ -27 ac+
2

-be 72 5

FIGURA 17

1o1

planas rea regiones y momentos de

361

En la definicin de M , y en la de Z 2 cuando 2 es el eje X , es habitual escoger n en la direccin positiva del eje Y . Entonces Comp,(x-x,)
Y
=

j*(x-x,)

M,

r
4

ydx,

I,

24

y2dx. direccinpositiva

Cuando 2 es el eje Y , lo habitual es escoger n en la del eje X . Entonces

Comp,(x-x,)
Y

M, =

i.(x-x,)
I, =

xdx,

xdx

Adems del momento de inercia con respecto a rectas, se define tambin el momento de inercia con respecto al origen. A ste sele llama momento polar de inercia y est definido por:
J =I = =

10.5 Ejemplo. Encuntrense los momentos primero y segundo con respecto a los ejes X y Y y el momento polar de inercia de la regin limitada por la parbola y = x2 + 2 y la recta y = x + 4. SOLUCI~N. La regin es la misma que la del ejemplo 10.1 y aparece en la figura 1 5 . 9 = {(x,y) 1 - 1 6 x < 2, x 2 + 2 < y 6 x f 4 ) .
=

J8
r

Ix12dx =

J4

(x2+y2)L(x

Iy+I,.

M,

jB

i:

ydx

x dx

jx2 +
xf4

1x2+2
x+4

ydydx x d y dx

Slj5

= 9/4

Iz = I,+ I , = 2277135.

362

mltiples

Integrales

[Cap. 6

10.6 Definicin. El punto

se llarna

centroirle de una regin .X.

10.7 Teorema. S i3 'es una recta que pasa por el centroide de una regi& plana 2 , entonces M,, = O.

PRUEBA.Sea n = ( n , , n,) una normal unitaria a un punto sobre 9, tenemos

9'.

Entonces, corno

X es

= =

Comp,(x-2)dx

[n,(X")+n,(y-y)]dx

.1

puntosjjos

10.8 Teorema. Si Y, J' 9, son rectas paralelas de normal n, x l y x 2 de Y , 1' - Y 2 respectiramente, y .?4 es una regin, entonces
I,, = ~,.2+2[Comp,(x2-xl)]~~y2+[C~~npn(x2-xl,]2~(~)
=

n , ( M , - x A ( ~ ) ) + t I , ( M , - y A ( ~ )= ) O.

+ 2 dM,, + d 2 A ( 2 )
J'

donde A (2)es el brea de d de Y, a Y , .

PRUEBA. Como x - x 1
=

d = Cornp,(x, - x,) es la distancia dirigida

(x - x 2 )+ (x2- xl),tenemos

363

Un resultado anlogo para los primeros momentos se da en el problema 9.

10.9 Corolario. (Teoremade
pasa por el centroide de .
2

los ejes paralelos.) S i y 2es una recta que es una recta paralela a Y 2 ,entonces
f y 2

IT1=

+&A(%?).

PRUEBA.Segn el teorema 10.7, My2 = O.

Problemas
1. Encuntrense los centroides de siguientes conjuntos de curvas:
a)

las regiones limitadas

por los

= a l i 2 y los ejes coordenados 6 ) la hiprbola y = 4/(4-x) y la parbola y = (xc) por la parte superior por la elipse 25x2 + 16y2 = 400 y por la parte inferior por el eje X d ) la regin del primer cuadrante limitada por y = x 3 y x = y 3

e) y

x3 y y = x

f) la regin de1 primer cuadrante en el interior de la elipse - + - =

x2

y2
9

Y2 = I. y fuera de la elipse x2 + 9

2. Encuntrense los momentos de inercia conrespecto a cada uno de los ejes coordenados de las regiones limitadas por los siguientes conjuntos de curvas : a) y = 2 x - x 2 y y = x b) y = 2 x - x 2 y x + y = 2

[Cap. 364

mltiples

Integrales

c) a la izquierda por y 2 = 4x, a la derecha por x 2 + y 2 = 32 y en la parte inferior por el eje X d) y2 = l + x y y 2 = 1-2x
x2 y2 e) - + - = l a2 b2
f )X -

+Y

1 y los ejes coordenados

I,, I, y el centroidedecadaunade

3. Encuntrese el rea, M,, M,, las siguientes regiones :

a)

limitada en la parte de arriba por x + y 2 = 2 y en la parte de abajo por y = x 6) limitada a la izquierda por y = x2, a la derecha por x 2 + y 2 = 2 y debajo por el eje X c) limitada por y = x2 y x = y d ) limitada por y = sen x , y = cos x, x[ -7r/4, n/4] e ) limitada por y = x2+2 y y = x + 4 f) limitada enla parte superior por x 2 + y 2 = a2 y en la parte inferior por el eje X.
4. Sea 2 la regin limitada por
a)

x2 y y = x. Encuntrese:

M , cuando 2 es la recta y = 1 M , cuando Y es la recta x = - 1 M , cuando 2 es la recta x + y = O M , cuando 3 es la recta x - y = O I p cuando 2 es la recta y = - 3 f ) Ip cuando 2 es la recta x = 2 g) I , cuando 9 es la recta x + y + 5 = O h ) I , cuando 2 es la recta x - y = O. h) c) d) e)
5. Demustrese que el centroide de un tringulo est a distancia de un lado al vrtice opuesto.

un tercio de

la

6. Demustrese que si una regin 8 tiene un eje de simetra, entonces el centroide se encuentra sobre este eje de simetra. y unacuerdaortogonal

7. Demustreseque el readeuna regin limitada por una parbola al eje de la parbola es igual ados tercios del rea de un rectngulo circunscrito.

8. Encuntrese el centroide de la regin del problema 7 y los momentos de inercia de esta regin con respecto a los ejes que pasan por el centroide paralelo y perpendicular al eje de la parbola.

superficie

111una

bajo

Volumen

365

9. Prubese que si 2, y T2son rectas paralelas de normal n, x1 y x2 puntos fijos sobre 9, y respectivamente, y 2 es una regin, entonces
= MY2

+ [Camp,(x* - x 111 A (3).

10. Prubese que si los ejes de coordenadas son elegidosde modo que el origenesten el centroidedeunaregin 2 , entoncesparaunarecta cualquiera 2 que pase por el centroide con ngulo de inclinacin LY,

donde I,,

I,

I, sen 2

a-

2 I,, sen a cos a+ I, cos2 a

inercia.

x y d x . Al nmero I,, se L e llamaproductode

Sugerencia. Tmese el punto x. = O sobre

Ty n

(sen LY, - cos a).

11. Encuntrese el momentode inerciade un rectngulodebase w y altura h con respecto a la recta 2: a x + by+ c = O. Especialcese el resultado para obtener el momento de inercia con respecto a :

b) una recta que pasa por el centroide paralela a la base c) una diagonal.
11. VOLUMEN BAJO UNA SUPERFICIE

a) la base

En esta seccin consideraremos el volumen de una regin en R3 de un tipo muy especial. Suponemos que el volumen tiene propiedades similares a las del rea. Si 6 es un conjunto de puntos en R3 con volumen, denotaremos el volumen de 8 por Y(&). Para aquellos conjuntos de puntos 8, 9, 9, . . . para los que el volumen est definido suponemos

11.1 V ( 8 ) 3
11.2 Si 6 c

o.
F, entonces V(&) < V ( F ) .

11.3 Si 9 = & u % y V(& n 9) = O, entonces V ( 9 ) = V ( ) + Y(%).

11.4 El volumen de un paraleleppedo rectangular

longitudes de los lados.

es el producto de las

Supongamos que una regin en R3 est lateralmente limitada por una superficie cilndrica con un generador paralelo al eje Z , limitada superiormente por una superficie z = f ( x , y ) , y limitadainferiormenteporuna regin cerrada y acotada3 del plano X Y (figura 19). Sea [a, b] un intervalo en R2 tal que 3 c [a, b] y sea P una particin de [a, b] en subintervalos R i .

366

Integrales rnltlples

[Cap. 6

Definamos

FIGURA 19

Entonces, el volumen V i del cilindro de base .%, acotado superiormente por z = .f,(x, y ) es una cantidad intermedia entre rni(jd)A (.%l) y Mi(/>) A (gi) donde A(%?)es el rea del subintervalo .#:
rni[.f>)A ( d J d

vi 6
6

Mi(/d) A @ ) .

De donde
L(.jd, P ) =
i= 1

1 rni(f,)A(.%i)

v 6 1 M i ( f , J ) 4 ( 8 = ) U(&,
k
i= 1

P).

Por tanto, si f est acotado sobre d .

y j es integrable sobre ,A

g(x)

Por el teorema 9.3. pg. 355. si .R = .&,r d y d h ( x ) ) y f es continua sobre luego

&.

= [(x. y

)1 u d x

< b.

11.5

superficie 111una

bajo

Volumen
=

367

y por el corolario 9.4 si 2 = f es continua sobre 9, entonces

11.6

{(x, y ) I a 6 y 6 6, g(y) 6 x

< h ( y ) }y

11.7 Ejemplo. Encuntrese el volumenlimitado enla partesuperiorpor el paraboloide de revolucin z = x 2 + y 2 , inferiormente por el plano X Y , y lateralmente por el cilindro circular x2+ y 2 = 4.

X
FIGURA 20

SOLUCI~N (Figura . 20.) La regin 9 en el plano X Y sobre la que integramos es la base del cilindro:
2
=
%x

= {@,y)

I -2 < x

6 2,

-m <

< J4-x2}.

De donde

Como tanto el integrandocomo la regin 9 sonsimtricosconrespecto a los planos X Z y Y Z , podemos escribir

v=4

jo2 S:

(x

y 2 ) dy

dx .

Podamos haber descrito nuestra regin 9 como

368

Integrales mltiples

[Cap. 6

y en este caso habramos obtenido

11.8 Ejemplo. tncuntrese el volumen del slidolimitadopor

x

+1 .- + z
b

el plano

I (a, 0, c todos positivos) y los planos coordenados.

SOLUCI~N (Figura . 21 .) La reginbase R es R x = {(x, y ) I o d x 6 a , o 6 y 6 - ( a

U

- x)}

X
FIGURA 21

De donde

Problemas
1. Encuntrese el volumen del slido que est sobre la regin 9 y tiene la grfica de f como su superficie superior.Dibjeseuna figura.
a) %les el

x+y = I ; f(x,y) = I -xz. b) W es el rectngulo limitado por los ejes de coordenadas y las rectas x = 2 , y = 3 ; f(x,y) = x z + y 2 . c) 9 est limitada por la circunferencia x + y 2 = 1 ; f ( x , y ) = y + 2. d ) W est limitada por la circunferencia x 2 + y 2 = 1 ; f(x, y ) = 3 x + 4 .

tringulolimitado

por los ejes decoordenadas

y la recta

121

Volmenes revolucin de

y el teorema de

Pappus

369

2. Encuntrese el volumen de un hemisferio de

radio la unidad.

3. Encuntrese el volumende la regin en R3 limitadasuperiormente por z = 1 -x2 - y 2 y debajo por el plano X Y .

z = 4-x,

4. Encuntrese el volumen de la regin en R3 limitada arriba por lateralmente por x + y 2 = 1, y debajo por el plano X Y .

12. VOLMENES DE REVOLUCIN Y EL TEOREMA DE PAPPUS En la seccin 11 consideramos el volumen de un tipo muy particular de regin en R3 regiones limitadas lateralmente por una superficie cilndrica con un generador paralelo al eje Z , arriba por una superficie z = f ( x , y ) y debajo por el plano X Y . En esta seccin consideraremos el volumen de un slido de revolucin generado al hacer girar una regin plana alrededor de una recta del plano.

71

FIGURA 22

La regin en R3 (figura 22) que se encuentra sobre = { ( Y cos O, r sen 0) 1 O < f3 < M , Y , < r < r 2 } y estlimitadasuperiormente por el plano z = h tiene volumen u ? ( Y , - Y ~ )donde ~ f = + ( r l + Y , ) . Esta regin puede imaginarse que est generada por el giro de un rectngulo de lados r2 - rl y h un ngulo cx alrededor de una recta paralela al lado de longitud h a una distancia + ( r l +r2)del centroide del rectngulo. Supongamos que W es una regin enel plano (figura 23). Sea [a, b] un intervalotalque 9 c [a, b] y sea P una particin de [a, b] en subintervalos g j j .Siel intervalo [a, b] se hace girar u n ngulo c ( alrededor de la recta y = c donde c < u2 o c b,, entonces el subintervalo g j j genera una reginen R3 de volumen: u I j j - c ( A(%,) donde j j = +(yj- +yj). Supongamos que la interseccin de esta regin con el slido de revolucin

370 [Cap.

mltiples

Integrales

generado haciendo girar .% un ngulo CY alrededor de y = c tiene un volumen V i j . Entonces mij(la)CYlyjcl A(.%?ij) < vij 6 Mij(l,)CY lyj-cl donde yj = y j - si c < u2 y yj = si c 3 h , y y, = y j si c < a2 y y, = r j - si c 3 b,. De aqu que si el slidoderevolucingeneradoal hacer girar 9 un ngulo CY alrededor de y = c tiene volumen V i , entonces

y,

L(CYII,-cl

l,,P) =

i=1

1
kl

kz

j=1

mij(l,)CYlyjclA(W,j)

y=c

-X

FIGURA 23

Por tanto

x(y-c/dx<
-

Como W tiene rea,

cr 1 1 , - CI

es integrable sobre 2 y

12.1

Si 9 se hace girar un ngulo CY alrededor de la recta x = c donde c o c 3 b , , entonces puede probarse de un modo anlogo que
12.2

< u,

Obtenemos casosespeciales particularmente importantes de los anteriores resultadoscuando z = 2n. En los siguientes ejemplos siempre queno

121

Volmenes de revolucidn y el teorema de Pappus

CY

371

hagamos mencin del ngulo de revolucin supondremos que la regin ha girado una revolucin completa.

= 271 y

12.3 Ejemplo. Encuntrese el volumen generado cuando se hace girar alrededor del eje X la regin limitada inferiormente por el eje X , en la parte superior por la curva y = x2 y a la derecha por la recta x = 2.

FIGURA 24

SOLUCI~N. Por 12.1

2 7 T

joz [Z] 71J;

2 0 32
dx =

X4dX

12.4 Ejemplo. Encuntrese el volumengeneradocuando regin del ejemplo 12.3 alrededor de la recta x = 5.

se hacegirarla

S O L U C I ~ Por N . 12.2, tenemos

I/ =

271

J: 1 : lx-S(dydx
Jo2

= 27t

21.r

I ( 5 - x ) x 2 d x = 271 - x 3 - - x 4

Io2 J1 [: 4 1
(5 - x ) d y dx
=

-. 3

567t

372

Integrales mltiples

[Cap. 6

12.5 Teorema. (Pappus, 300 A.C.) Si a una regin plana B la hacemos girar alrededor de una recta 6p del plano, y si 9 no intersecta a W ,entonces el volumen generado es igual al producto del rea de . 9 por la distancia recorrida por el centroide de B.
PRUEBA. Probaremos el teorema solamente para el caso especial en que 9 es una recta horizontal. Si 9 es la recta y = c, entonces por 12.1
I/ =

ly-c/dx.

Por otra parte (definicin 10.2, pg. 356),

M,
Como

Cornp,(x-x,)dx. n-(x-xo)

Comp, (x- xo) = tenemos

I 4

y-c,

Por tanto

= ccIj,-clA(B)

donde c( Ij - cj es la distancia recorrida por el centroide de

12.6 Ejemplo. Encuntrese el volumen de un altura h y radio r.

~92.

cono circular recto de

S O L U C I ~ El N .cono puede generarse haciendo girar un tringulo rectngulo de catetos h y r alrededor del cateto de longitud h. Segn el problema 5, pg. 364, el centroide est a una distancia r/3 del lado de longitud h. De donde, usando el teorema de Pappus, tenemos

v=2
para el volumen del cono.

rrh 1 ~ - = -m h 3 2 3

121

Volmenes de revolucin y elPappus teorema de

373

12.7 Ejemplo. Encuntrese el volumen del toroobtenidohaciendogirar un crculo de radio a alrededor de una recta 2 a una distancia b del centro del crculo (a < b). SOLUCI~N. Como el centroidede el teorema de Pappus tenemos
V
=

un crculo est en su centro, usando

2nrb(na2) = 2 n 2 a 2 b .

12.8 Ejemplo. Encuntrese el centroide de un semicrculo.

SOLUCI~N. Supongamos que el semicrculo es la parte superior del crculo limitado por la circunferencia x 2 + y 2 = r2. El eje Y es entonces un eje de simetra y, por tanto, de acuerdo a lovistoen el problema 6, pg. 364, 1 = O. Ahora bien, el rea del semicrculo es $ n r 2 y el slido generado al hacer girar el semicrculo alrededor del eje X es una esfera de volumen $nr3. Pero, por el teorema de Pappus

v = 2njA

luego
Y=--

4r 4nr3 2n3 An r 2 3n'

" "

Problemas 1. Sea B una regin plana limitada por las parbolas y = x ' yx Encuntrese el volumen generado si hacemos girar 9 2 alrededor de: b) la recta x = 1 a) el eje X d ) la recta x = -3. c) la recta y = 2
=

y'.

2. Una esfera de radio a tiene un hoyo cilndrico de radio al2 con un dimetro como eje. Encuntrese el volumen del material que queda.
3. En un cilindro de 3 pulgadas de radio ha de hacerse una acanalamiento de 3 pulgada de ancho y de pulgada de profundo. sese el teorema de Pappus para encontrar el volumen del material que ha de quitarse.

4. Alrededorde u n cilindroderadio 3a seva ahacer u n hendidura semicircular deradio a. Encuntrese el volumendelmaterial que va a quitarse.

Sugerencia. sese el resultado del ejemplo 12.8.

5. Un cilindro ha de recortarse en la forma que aparece en la figura 25. Encuntrese el volumen del material que ha de quitarse.

374

FIGURA 25

13. CAMBIOEN

EL ORDENDEINTEGRACIN

En algunos casos una integral iterada puede evaluarse ms fcilmente si se invierte el orden de integracin. Siel integrando es continuo es posible conseguirestousando el teorema 9.3 y el corolario 9.4, pg. 355, para mostrarque la integraliterada dada es igual aunadoble integral sobre alguna regin y que esta doble integral es igual a una integral iterada con orden de integracin diferente del orden de integracin de la integral iteradaoriginal.Esteprocedimiento se ilustraen los siguientesejemplos.

13.1 Ejemplo. Evalese

e-x2 dx d y .

SOLUCI~N No . hay ninguna funcin elemental que tenga e - x 2 como su derivada, luego la integracinconrespecto a x nopuedeefectuarse en trminos de funciones elementales. Si 22 = {(x, y ) 1 O d y < A , y 6 x d A } , entonces

La regin 9 es el tringulo de la figura 26.

FIGURA 26

131

Cambio en el orden de integraci6n

375

[A

e-"'dxdy

e - X Z d x=

j: j'
O

e-"'dydx

~ e - dx ~ '=

3 [I-

e-A'] .

13.2 Ejemplo. Demustrese que sif'es continua sobre W = { ( x 7 y1)a d y d 6, a 6 x d y } , entonces

1 ; jay

f(X,Y)dXdY =

jabj; f
I

( x ,Y ) dY d x .

SOLUCI~N (Figura . 27.) Si By =

{ ( x ,y ) a d

y 6 6, a d x < y } , entonces

FIGURA 27

Como 9,, = gX,

Problemas
1. En cada una de las siguientes integrales iteradas, invirtase el orden de integracin y luego evalese la integral iterada que parezca ms sencilla.

376

rnltlples

Integrales

[Cap. 6

2. a) ilsese la relacin del ejemplo 13.2 parademostrarque

jab

f(x)dx d y

jab

(6-x)f(x)dx.

b) Demustreseporinduccinque

la integraliteradan-sima

14. INTEGRALES TRIPLES La integral doble se introdujo en la seccin 2 para intervalos en R2 y en secciones subsecuentes el concepto se extendi a conjuntos ms generales de R2. En esta seccin daremos una breve introduccin a las integrales sobre conjuntos en R3, a las quellamaremosintegrales triples. El tratamiento ser breve porque es anlogo al tratamiento de las integrales dobles y es u n caso especial de la discusin de integrales en R queencontraremos en la seccin 19, pg. 395. U n intervalocerrado [a, b] en R3 esel conjunto de todos los puntos xeR3 para los cuales a i< xi< b i (i = I , 2, 3) donde a , < b,. Un intervalo cerrado [a, b] en R3 es un paraleleppedo rectangular de volumen
3

VC[a, b])

(b, - a , ) ( b 2 - a 2 ) (b,-u,)

i= 1

(h-4.

Definimos una particin [a, b] c R3 de una manera anloga a la que usamos para los intervalos en R2. Si a = ( a , ,a 2 ,a,) y b = (b, , b 2 , b,), tomamosparticiones P , de [ a , ,b,], P , de [ a , ,b21, y P , de [ a , , b31. Entonces P = P , x P , x P , se dice que es unaparticinde [a, b] y la norma de P se define por
IPI
=

mx (IPII,I P 2 I ,

IP3I).

Si la particin Pi subdivide [ a , ,bi] en k , subintervalosunidimensionales entonces P subdivide a [a, b] en k = k , k , k , subintervalos tridimen-

141

Integrales triples

377

sionales. Los k subintervalos pueden enumerarse consecutivamente y denotarse por Ri ( i = I , . . ., k). Sea f unafuncinreal acotadasobre [a, b]. Como en R2, definimos
m,(f)
=

nf (f(x) I X E B ? ~ }

Mi(f)

= SUP

(f(x) I

X E g i )

y formamos sumas inferiores y superiores:

L ( J ;P )
I,

i= 1

.li(f)

V(&J

u ( f ;0 =
donde V ( 9 J es el

i =

M,(f) V(&i)
La desigualdad

volumen del subintervaloi-simo.

donde m y M son el nfimo y el supremo de f sobre [a, b] se verifica para todaslasparticiones P de [a, b]. Como el conjunto de todas las sumas inferioresestsuperiormente acotado, tieneun supremo.Anlogamente, el conjunto detodaslassumassuperiorestiene u n nfimo. Tenemos as integrales inferiores y superiores definidas como sigue:

j :
-

sup ( L ( f ;P ) ) P E P }

donde 9 es el conjunto de todas las particiones de [a, b]. De nuevo nuestro maxlmo inters recae en aquellasfuncionespara las que las integrales inferior y superiorcoinciden. AI valorcomn se le llama la integral (de

Riemann) de f sobre [a, b], y se denota por

de una funcinfsobre un intervalo [a, b] en R3 se llama una integral triple. El trmino integral triple se deriva de la naturaleza tridimensional del intervalo de integracin. Las notaciones
h

jab jb
f o
a

f ( x ) dx. La integral

son a veces usadas para denotar a

la integral triple de

j sobre [a, b].

[Cap. 378

mltiples

Integrales

Se puede mostrar que bsicas :

la integral triple tiene las siguientes propiedades

14.1 SiJ'es integrable sobre [a, b] y c es una funcin constante de R3 en R ,

enionces l a f u n c i n cf es integrable e cf = c

lab 1 ;
J.
Pb

,f.

14.2 S i c es una funcin constante de R3 en R , entonces para todo intervalo

[a, b ] e R 3 , c es integrable sobre [a, b] ec
= c V ( [ a , b]).

14.3 Si lasfunciones
integrable sobre

,f y g son integrablessobre [a, b] entonces f + g f b rb rb [a, b] e ! (.f'+g) = f g.

a

es

+J

J, f"

14.4 La funcin f es integrable sobre definidas por las reglas

[a, b] si y slo silas ,funciones f +

son, ambas, integrables sobre [a, b].

14.5 S i la funcin f es integrablesobre[a, sobre [a, b] .

b], entonces f

es integrable

14.6 S i las funcionesf'yg son integrables sobre [a, b], entonces e l p r o d u c t o f g es integrable sobre [a, b]. 14.7 Si las funciones
toda
X E
f ~

[a,

b], entonces

1 ;
b

g' son integrables sobre [a, b] y ,f(x)

f 6

j;

< g(x) para

es integrable

Y'
[a, b], entonces I f

14.8 Si la funcin f es integrable sobre

sobre [a, bl e
b

La integral de una funcin f sobre un conjunto acotado definida en trminos de la funcin f8 donde
"(X)

1 J:

i,l G

jaI f ' l .
=

c" c R3 est

donde

%e, el complemento de

8 , esel conjunto de todos los puntos de

fs

f(x)

para x & para x

no en 8. Si [ a , b] es un intervalo en R 3 tal que & c [a, b] y si entonces

j8f' jab
=

fe. La integral no depende del intervalo [a, b] escogido

c:

R3

existe,

141

Integrales triples

379

para contener 6. Las propiedades bsicas 14.1-14.8 puede demostrarse que son vlidas para

j8

f.

Si & es u n conjunto acotado en R3 y [a, b] es u n intervalo en R3 tal que B c [a, b], entonces

y ( & )=

I,,
{ a b

y V (8) =

respectivamente, uolumen interior y volumen exterior de 6 . Si y(&) = Y (8) entonces I, es integrable sobre [a, b] y el volumen de B es, por definicin, este valor comn y se sigue que

s."

12 se llaman,

V ( & )=

jab j8
I, =

l.

Si u n conjunto tiene volumen, entonces la frontera de 6 tiene volumen cero (vase el teorema 4.17, pg. 337). Fcilmente se puede probar (problema 3) que el volumen tiene propiedades anlogas a las propiedades del rea dadas en los teoremas 4.8, 4.10, y corolario 4.13 (pg. 333). S i & y F son conjuntos en R3 que tienen volumen, entonces
14.9

V ( 6 ) 3 O.

14.10 Si & c B , entonces Y(&)

<

V(F).

14.11 Si V(& n F ) = O, entonces V(& u F) = V(8)

+V(9).

14.12 Teorema. Si f es una funcin acotada sobre un intervalo [a, b] c R3 y el conjunto de puntos de discontinuidad de f sobre [a, b] tiene volumen
cero, entonces

Como este teorema es anlogo al teorema 5.1 (pg. 338), omitimos aqu su prueba. Del teorema 14.!2 se siguen varios importantes corolarios. Estos corolarios son anlogos a los corolarios de la seccicin 5.
14.13 Corolario. Sean J' y g dos .funciones acotadassobre un intervalo [a, b] c R3 y continuas sobre [a, b ] - 6 , donde 6 es un subconjunto de [a, b] de volumen cero. Si j = g sobre [a, b] - 8 , entonces

1 :

,f existe.

jnb jnb
.f
=

9.

14.14 Corolario. Un conjunto acotado de 8 tiene volumen cero.

& c R3 tieneuolumensi

la jrontera

380

Integrales mltiples

[Cap. 6

14.15 Corolario. Sea 8 un Llolumen acotado en S i f est acotada sobre 8 existe.

J,

R3 yue tiene volumen.

es continua en el interior de 6 , entonces

.Ie .f

14.16 Corolario. Sea 8 un conjunto acotado en R3 que tiene volumen. Si f est acotada sobre B y es continua en el interior de Q, excepto sobre
u n subconjunto

B devolumencero,entonces

14.17 Corolario. Sea B un conjunto cerrado volumen. Si f es continuasobre 6 , entonces

L
r

f existe.

y acotado en
f existe.

R 3 que tiene

J 8

Problemas 1. Prubese que los siguientes conjuntos tienen volumen cero. a) u n nmero finito de puntos b ) u n segmentorectilneo c) u n subconjunto acotado de un plano. 2. Prubese que una esfera tiene volumen.
3. Demustrese que el volumen tiene las propiedades

14.9, 14.10 y 14.1 I .

15. INTEGRALES ITERADAS

Las integrales iteradas en dos dimensiones se consideraron en la seccin 7 . Aqu consideraremos integrales iteradas en tres dimensiones. La integral iterada

15.1

151

iteradas

Integrales

381

1 - ;)y

%I0
2

b( 1 - x / a )

dx

Problemas Evalense las siguientes integrales iteradas.

a)
b)

lo5 lo ll3 +
lo1 1 ;: J1:
(x

2 y z )dx dy d z

zdzdydx

Integrales mltiples

[Cap. 6

jozn j : .

J vO m

r dz

d r dl)

16. TEOREMA FUNDAMENTAL PARA LAS INTEGRALES TRIPLES

En esta seccin enunciaremos u n teoremaque establece una relacin fundamental entre las integrales triples y las integrales iteradas. Este teorema nos muestra un importante mtodo para la evaluacin de las integrales triples. Este teorema es el anlogo para los intervalos tridimensionales del teorema 8. I , pg. 347, para los intervalos bidimensionales.

16.1 Teorema. Si

jab

.f'(x)dx existe y a = ( u l ,u,, u,)

y b = (bl, b,, b3)

y s i F ( x , ~ )= ) ~~~J(x,y,~~~~~ex~steparu~~do(x,~)~[c,d]co~

y d = (b,, b,), entonces

existe e

L a prueba del teorema 16.1 es esencialmente la mismaquelaprueba del teorema 8.1 y no la daremos. El siguiente corolario da condiciones suficientes para asegurar la existencia de las integrales del teorema 16.1.

!Y i" iT

j(X,J., 2 ) rlz d A =

, f ( x )d x

:j

L :

Jcd

F ( x ,y ) d A

J ( x , y, z ) d z d A .

16.2 Corolario. Sea f ' u n a , f u n c i h uc,otaclu sobre el i n t e r d o [a, b] en R 3 J' continua sobre [a. b] excepto sobre 1111 conjunto 6 de rolutnen cero con la propiedud de I ~ I P la rer'tu paralela al qie Z intersecta a B en cuando tnds

161

Teorema fundamental

las para

integrales triples

383

un nzimerojnito de puntos. Entonces las integrales del teorema 16.1 existen e

j:

f ( x ) dx

Jcd

b3

a3

f ( x ,y , z )d z d A .
la prueba

La prueba de este corolario es esencialmente la misma que del teorema 8.8, pg. 351.

16.3 Corolario. S i i)
existeparatodo
iii) G ( x ) =

existe e

jb
a

( x , Y ) E [c, d] donde c F ( x , y ) d y existe para todo

jab

f ( x ) d x existe, ii) F ( x , y )
=

( a , , a2) y d

f ( x ) d x=

juy

G(x)dx

PRUEBA. Por el teorema 16.1, laexistenciade

F(x, y)
de

jcd

F ( x , y ) deA

1 ;

jP

f ( x , y , z ) d z paratodo

J. ja: S:

sur

X E

[ a , , b,], entonces

Se.
=

f ( xy,z, ) d z

(6, , b2), e
G(x)dx

j a y

f ( x , y , z ) d z d y. d x f ( x ) d xy la existenciade

(x, y ) [c, d] implica la existencia

f(x)dx

jcd

F ( x , y ) d A=

ICd jay
G(x)dx

f ( x , Y ,2) d.2 d4.

Ahora bien, segn

G(x) =
existe e

j;

el teorema 8. I , la existencia de

F ( x , y ) d y para toda

x ~ [ a ,b , , ] implica que

5:

F ( x ,y ) d A y de

f(x)dx

16.4 Corolario. Si f es continua sobre [a, b], entonces

jcd ju;Jay

I*:

G(x)dx

F(x,y)dA

=
: a .

F(x, Y ) d Y d x =

Jay jarj;;

f ( x , Y , Z)dZdY d x .

jab

f ( x > d x=

ju; jay jay

f(x,y,z)dzdy dx.

PRUEBA.La continuidad de f implica la existencia y continuidad de F y G del corolario 16.3 y de ello sigue el resultado.

384

Integrales mltiples

[Cap. 6

Enunciamosahora, sin prueba, u n teoremapara anlogo al corolario 16.4 para intervalos.

regiones d,, que es

16.5 Teorema. SiJ'es continuu .sobro /u regin = {(x.J , z ) 1 a < x < b, g 1(x) < y < g 2 (x), 11, (x, J ) < 2 < (x, J ) ) donde y l , gz .con continuas sobre [u, b] J' h, , /I, son continuas sobre -X, = :(x.J.) I u < x < b, g1(x) S y < g 2 ( x ) } ,

h ,

.'A,t,.

entonces

* d.A,,

Resultados andogos a los del teorema 16.5 puedenobtenersepara varias permutaciones de x. y. z.

i.

t'h

"q21.v)

'hz(x. Y)

f '.x,
jqr(.ti

.c', z ) LIZ

d y dx .

jh,lx,v)

las

Nora. En la evaluacin de unaintegraltriple sobre .#,y por medio de la integral iterada del teorema 16.5, ntese que integramos primero con respecto a z desde la superficie lmite inferior a la superficie lmite superior y luegoconrespectoa x y sobre la proyeccin de g X y sobre el plano X Y .
16.6 Ejemplo. Evalese la integral

SOLUCI~N. Como J' = f l z+ f 2 2 + I , z es continua sobre [(O, O,O), (2, 5, 3)].

segn el corolario 16.4 tenemos

(x'
(0.0.0)

+ + z 2 )dx
JZ

(x2

+ + 2 ' ) d z d y d x = 380.
)s2

16.7 Ejemplo. Evalese la integral

limitado por los planos coordenados y el plano 2 x + 3 y + z

J"A

[' x 2 d x donde

2 es el tetraedro
=

6.

(0,2,0)

FIGURA 28

161

Teorema fundamental

para las integrales triples

385

SOLUCI~N. (Figura 28.) 9 estlimitadahaciaarribapor z = 6-2x-3y y hacia abajo por el plano z = O. La proyeccin %!x de 9 paralela al eje Z es el tringulo limitado por la recta 2x+3y = 6 y los ejes coordenados: x = O, y = O. De donde
6-2x-3~

x2dz

dA

Problemas 1. Encuntrese

u ) f(x) = xyz, a = (O, 2,4), b = (1, 6, 5) 6 ) f(x) = x2, a = (-1, 2 , -3), b = (1, 3, -2) e ) .f(x) = xz cos (xy). a = (O, 2, I ) , b = (2, 5 , 2) d ) f(x) = sen (x - t y ) , a = (O, I ,I ) , b = (2, 2: 2) e) f ( x ) = )x/, a = (O, O, O), b = ( I , I , 1) .f> f(x) = z2 sen y , a = (O, 0: O), b = (27r. n, u).

j:

,f(x)dx para cada una de

las siguientes funciones.

2. Evalense las siguientes integrales:

a)

j:

dx con g = {(x, y , z ) 10 6 x

< a, 0 < y < J X P ,

[Cap. 386

mltiples

Integrales

3. Evalese

z = 16-4.x2-y2 e inferiormente acotada por

xdx

donde

.?A

est superiormente acotado por

z = 12x2+~,*.

tfx donde :A esla

y 2 O, z 3 O) limitadapor el elipsoide

regin enel
x2
u b c

primer octante (x 3 O,

v2 z2 + L; + =I.

17. APLICACIONES DE LAS INTEGRALES TRIPLES

es

que si G y 9 son conjuntos en R3 que tienen volumen, entonces V ( 8 )3 O ; si 6 c 9 , entonces V ( 8 ) < V ( F ) :y si V ( 6 n 9 ) = O. entonces V ( 8 u F) = V ( 8 ) + V ( 9 ) . Antes, enla seccin I I , se prob que si el volumen tiene estas propiedades, entonces, para regiones :%x,., en R3 del tipo
.#xy

j8

E n la seccin 14 indicamosque

el volumende

u n conjunto R en

R3

I paraaquellosconjuntosquetienenvolumen.Tambin

se seal

= {(x.

.l..z ) I o

< 2 < h ( x , y ) , (.x,J,)8x;

J

donde

( ( x ,y ) 1 u

d O. g , (x) d

d g 2 ( x ) } , tenemos

Por el teorema 16.5,

j,#x

h(x,L)dxclL.

As pues,para regiones del tipo 9 estosdosmtodos :y del volumen coinciden y sonesenclalmente el mismo.

d e determinacin el plano

17.1 Ejemplo. Encuntrese el volumen del tetraedro limitado por

X

+Y +Z
-

( a , b,

c todos positivos) y los planos coordenados.

171

Aplicaciones de

las integrales triples

387

SOLUCI~N. (Figura 29.) Aqu la regin es

x
FIGURA 29

donde

De donde
c( 1 - xla- y l b )

dz d A

1
I

dz dy dx

Las definiciones deprimermomento y segundomomentoderegiones en R 3 conrespectoa planossonanlogas a las definiciones dadas enla definicin 10.2, pg. 356, para momentos de regiones planas con respecto a rectas.

388
fijo

Integrales mltiples

[Cap. 6

17.2 Definicin. Sea 9 un planoen R3 con normal n y sea x, un punto de 9. El (primer) momento M p y el momento deinercia Ip de una regin R en R3 con respecto al plano 9 estn definidos por
M, =

jd

Comp, (x - x,) dx

e
[Comp, (x - x,)]

dx

respectivamente.
En la definicinde M , e I, cuando 9 es el plano X Y , es habitual escoger n en la direccin positiva del eje Z. Entonces Comp, (x - x,)
=

k (x - x,)
I,, =

Y
zdx,

Cuando 9 es el plano Y Z , se escoge n en la direccin positiva del eje X. Entonces Comp,(x-x,) = i.(x-x,) = x

-.

z 2dx.

l .

xdx,

I,,

Cuando 9 es el plano X Z , escogemos n en ladireccinpositiva eje Y . Entonces Comp,(x-x,) = j.(x-x,) = y

j
P

xdx. del

El momentode inercia de una regin 9 en R3 con respecto a una recta 2 puede definirse como la suma de los momentos de inercia con respectoacualquierpardeplanosortogonalesquetengana 2 como su recta de interseccin.

17.3 Definicin. El punto

se llama centroide de 9.

171

de Aplicaciones

las integrales triples

389

17.4 Ejemplo. Encuntrense los momentos primero y segundo con respecto a los planoscoordenados del tetraedrolimitadopor el plano
X

+Y - +Z - = 1 y losplanosdecoordenadas.Encuntrensetambin el a b c centroide y los segundos momentos con respecto a los ejes de coordenadas.
-

SOLUCI~N. (Figura 29.) Esta es la regin del ejemplo 17.1 :

De donde
=

J,,
0

x dx =

Las integraciones con respecto a z y y son exactamente las mismas que las dadaspara el volumen en el ejemplo 17.1 exceptoenque el integrando aparece multiplicado por x.

1 :i

b( 1 - ,/a)

j0

c( 1 - x j a - yjb)

xdzdydx.

M,,

x(L

-$j:

(a2x-2ax2+x3)dx

3
Para encontrar M,, observamos que no es necesario efectuar de nuevo la integracin. Si reemplazamos (x, y , z) por (y, z, x ) y (a, b, c) por (b, c, a) en el clculo de M,,, obtenemos

M,,
Anlogamente,

ab2c
~

24

M,,

= -.

a bc2

24

Para los segundos momentos tenemos,

x2 d z dy dx

390

Integrales mltiples

[Cap. 6

Denuevo,como en el casode los primerosmomentos, por intercambio c k k o de (x, z ) y (u, 6, c ) obtenemos, 60

I,, =
a b 3c
~

60

I,, = _ _

ubc3

Como V ( M ) = habc, tenemos

Los segundosmomentosconrespectoa
I, =

J
a x ,

(y2+z2)dx =

&'

los ejes coordenados son

y2~ ' x
dX,

+J

.#.X,

z2( ~ x = I~,+ I,,

-~ -

60
I,
=

ab3c + 60
2

abc3 abc _ _ = -(b2+c2),

60

" ( a

abc

60

+ c 2),

e
I, =
a bc
~

60

(a2

+ b2)

Problemas

1. Encuntrese el volumen del elipsoide

2. Encuntrese el centroide de ia porcin del elipsoide
x2

,'2

z?
c
=

que se encuentra en el primer octante.

3. Encuntrense los momentosdeinerciacon respectoa cada uno de los planos coordenados de la regin del problema 2. 4. Encuntrese el volumende la regin limitada por los paraboloides z = 4 x ' + y 2 y z = 4-X2"J'2
x2+y2

5. Encuntrese el volumen de = 4, z = 4 - y 2 y z = 0.

la

regin limitada por las superficies

6. Encuntrese el centroide de la regin del problema 5.

181

rea, volumen integracin y momentos sin

391

7. Encuntrese el volumende la regin situada en el limitada por los cilindros x 2 + z 2 = u' y y 2 + z z = a 2 .

8 . Encuntrese el centroide de la regin del problema 7.

primeroctante

*9. Encuntrese el volumende

x2 a2

la reginlimitada

por el conoelptico

y2

b2

z2 = - y el plano z = c. c2

18. REA, VOLUMEN Y MOMENTOS SININTEGRACIN

En muchos casos es posible encontrar los primeros y los segundos momentos, los centroides, las reas y los volmenes de ciertas regiones sin necesidadderecurrir a la integracin. Si se conocen el rea y los momentos para los rectngulos, los tringulos y los semicrculos (y cuartos de crculos)entonces el rea, los momentos y los centroidesdelasregiones queconsistan en combinacionesdetalesfiguraspuedenencontrarse sin dificultad. Adems, por el uso del teoremadePappus,puedencalcularse fcilmentetambin los volmenesderevolucinque se obtienenpor el giro de tales regiones. A continuacin enumeramos algunos de los resultados queyapreviamente se haban obtenido respecto al rectngulo, alcrculo y al semicrculo en la tabla I . En esta tabla, CG denota al centroide (CC, por centro de gravedad) y J , denota al momento polar de inercia con respecto al centroide. I,,, etc., representan los momentos de inercia respecto a los ejes A A , etc.queaparecenmarcados en lascorrespondientesfiguras.
18.1 Ejemplo. Encuntrense el centroide y el momento de inercia con respecto a la base de la regin en forma de L que se muestra en la figura 30.

A-

FIGURA 30

392

TABLA I

Regin
Rectngulo Rectangle

Centroide

Momento de inercia

IB

IAA = 12
I,,
=-

bh3

b3h 12

I,, = J,
Tringulo 'l'nangle
=

bh3 3
bh3

12

+ b3h

B a

I-'

--

"

"_ -A B

bh3 IAA = 36 bh3 IBB = 12

I,,
-A

nr4

x=y=r
"

nr4 4 2

"

=-

Semi-circle

Semicrculo

I
\

AL""" Bf
Y

t " " I CG
I I

y="

4r
37r

IAA = - (9n2 - 64) 72n IBB = 7rr4 8

r4

181

rea, volumen y momentos integracin sin

393

SOLUCI~N. La reginconsiste en dosrectngulos. Escogiendo los ejes de coordenadas como se indica en la figura 30, los centroides de los rectngulos a y b son
-

x ,

(x,, Y,) = (f , 3)

Xb = (- ) = (11) xb, Y b 2 , 2

respectivamente. Denotando las reas por A, y A, respectivamente, tenemos

M,
=

A,j,+A,jb

1 ~ 6 ~ 3 + X5 + ~ 18+1 ;1

42'
~

pulg3.

Dividiendo por el rea total tenemos

Por simetra, X = j = $3 pulgadas. Para encontrar el momento deinerciarespecto a labase -el notemosprimeroque los rectngulostienen,ambos,susbasessobre eje X . Por tanto
3

eje X-

el

1,

1
~

~
3

5 x l~ .3 +6
~-

216+5

- -

221
3

pulg

18.2 Ejemplo. Encuntrese el momento deinerciaconrespecto a larecta que pasa por el centroide y es paralela a la base de la regin de la figura30.

S O L U C I ~ Podemos N. usar el teorenla de los ejes paralelos (corolario 10.9, pg. 363). Para el rectngulo a la distancia usada en el teorema de los ejes paralelos es l j , - y l , y para el rectngulo 6 la distanciausadaes lyb-yl. Como el momento de inercia de un rectngulo con respecto a la recta que pasa por el centroide y es paralela a la base es bh3 tenemos para toda la regin considerada :
I,,
=-

1x 6 3

12

+ 5 X l X

=18+-

3 750

+ - + " - N

4 500

484484 12

51 491 1 452

35,46 pulg4

Problemas
1. Encuntrese el centroide de cada una de

las siguientes regiones.

394

6)

2. Encuntrense los momentosde inercia con respectoa una recta paralela que pasa por el centroide de cada una de del problema 1.

la base y a las regiones

3. Encuntrese el volumen de la regin cilndricacuya seccin aparece en la figura 3 l .

FIGURA 31

395

19. INTEGRALES MLTIPLES En esta seccin, indicaremos cmo puede generalizarse la integral de Riemann a intervalos en R. Los casos particulares mas importantes son aquellos en que n = 1, 2 y 3. Los teoremas de esta seccin son generalizaciones directas de los teoremas de las secciones 2, 3, 4, 5, 6 y 8. En general, no daremos sus pruebas completas, pero indicaremos cules son las modificaciones necesarias de las pruebasdadasparasusanlogos en el caso bidimensional.
19.1 Definicin. S i a = ( a l , ..., a,) y b = ( b l , ..., b , ) con ai 6 b j ( i = I , . . ., n), entonces el intervalo cerrado [a, b] en R es el conjunto de todos los puntos X E R para los cuales
a,

6 x , 6 hi (i

= 1,

2, ..., n ) .

El intervalo cerrado [a, b] en R2 es un rectngulo con vrtices ( a , ,a,), (6, , a,), (b, , 6 , ) y ( a , ,b2). Los lados del rectngulo son paralelos a los ejes coordenados. Las longitudes de los lados de [a, b] son los nmeros b, - a , Yk a , . El intervalocerrado [a, b] en R3 es unparaleleppedorectangularde vrtices (a,, a2 > a3), ( a , b, 0 3 1 , io, > 6 , > 6 3 ) . (a, a, 631, (6, > a , , a,), (6, , b, , a3),(6, , 6 ,, b3)y (6, , a 2 ,b3).De nuevo, los lados del paraleleppedo son paralelos a los ejes de coordenadas y las longitudesde los lados son hi-ai (i = I , 2, 3). En R, el intervalo [a,61 tienelongitud b - a ; en R2, el intervalo [a, b] tiene rea (b, - a l ) ( b 2 - a 2 ) ; en R3, el intervalo [a, b] tiene volumen (b, - a l ) ( 6 ,- a 2 ) ( 6 ,- a 3 ) . Necesitamos un trmino general que reemplace en R a las palabraslongitudpara R, reaparaRZ, y volumen para R3.
2
1

c([a, b]), es, por definicin, el producto

19.2 Definicin. El contenido del intervalo [a, b] en R, denotado por

c([a,b])

i= I

En los ejemplosparticulares en R, R2 o R3, la palabracontenido se reemplaza por longitud, rea o volumen, respectivamente.
19.3 Definicin. Sea [a, b] c R donde a = ( a , , .. ., a,) y b = (b, , ... , h,,). Si para todo i = 1, . . . , n, tenemos una particin P i = {x: I j = O, I , . . ., k i } de [ a , , b i ] ,donde ai = x i o J hi = xik, entonces

(bi-ai)

P , x P, x

... x P,

396

Integrales mltiples

[Cap. 6

dice y w es utlu particin l o q r v e.wrihit?70~ 1 PI por

~ C J [a,

b]

J'

definimos a norma o malla de P,

= I,

iPI
('S

mix { I P , ~i
=

..., n )
I

tlec,ir

PI

m i x

I.Y,'-X!"'II

I ,..., L , ,

I, . . . , H } .

SI la particicin P , subdivide a [ u i . h i ] en k i subintervalos unidimen\~onales. entonces P subdih~de a [a. b] en k = I(, .. . k, subintervalos n-din~ensionales.Los subinter-\alos de [a. b] obtenidos por una particin P de [a. b] puedcn enumerarse consecut~vamente y denotarsepor,g1con i = I , . . . , k
d o n d e I, = I,

SI / es una func16n l-eal acotadasobre [a, b ] , entonces hay nmeros 1 .If [ales q ~ m ~ <e f(x) < !&I'para todo x e [ a , b]. Como en la seccin 2, PAZ. 3 14. definimos / U , ( 1 ) = n f { j ( X ) 1 x&,] !Wi(,/j = sup {f'(x) I
I
a\ .SLI/IIUS

,.

I,,,

itlferiorc>sy las

S I I I ~ S

superiores se definen por

lah
~

f ' = inf ( u ( f , P ) l P E p ~ ) .

respectivamente, donde 9 es e l conjunto de todas las particiones de [a, b]. Si la integral inferior y l a integral superior defsobre [a, b] son iguales, decimos q u e ,/'es integrable sobre [a, b].

191

Integrales mltiples

397

19.5 Definicin. Unafuncin f sobre [a, b] se dice que integrable sobre [a, b] si f est acotada sobre [a, b] e

es (Riemunn)

Si

es integrable sobre [a, smbolo

de f sobre [a, b],

1 :

b],

entonces la integral definida (de Riemann)

f , es[ dejnida por

S . " f =-c / = J : " / .

La notacin de f . Si el

veces se usan notaciones tales como

integral doble y si [a, b] es un intervalo en R3 la integral se llama integral triple. En general, si [a, b] est en R" con n > 1, la integral se llama integral mltiple y si n = I , la integral se llamaintegralsimple.Algunas

intervalo [a, b] es un intervalo

j :

f(x)dx puede tambin usarse para representar

en R 2 , la integral

la integral se llama

g
a

f ( x l > x21 dx, dx2

jJ

f(x1,

x2

x3)

d x , d x 2 dx3

para denotar a las integrales dobles y triples. El siguientes resultado es una consecuencia directa de la desigualdad 19.4 y de las definiciones de las integrales inferior y superior.
de

19.6 Teorema. Si f es [a, b], entonces

integrable sobre [a, b] y

P es una particin cualquiera

PRUEBA. Vase el teorema 2.1 I , pg. 3 19. El siguienteteoremamuestraque una funcinacotada es integrable sobre el intervalo [a, b] en R" si y slo si ladiferencia entreunasuma superior y la correspondiente suma inferior puede hacerse arbitrariamente pequea.
19.7 Teorema. Una funcin acotada f es integrable sobre [a, b] si y slo si para cada E > O hay una particin P de [a, b] con la propiedad de que U(f, P I - U f , P I < E.

[Cap. 398

mltiples

Integrales

PRUEBA. Vase el teorema 2.14, pg. 320.

Las propiedades bsicas de

la integral

de la integral doble (propiedades 3.1-3.8, pg. 322). Pasamos a continuacin al problema de las integrales sobre conjuntos t ' ms generales sobre R".

'J:

.f' son las mismas que

Ids

19.8 Definicin. S i ,f es una,funcindefinida y acotada sobre acotado 8 en R", definimos la,funcin ,fB por la regla
O
donde V6 es el complemento de 6 -el no en 8. pura x ~ W 6 coruuntodetodos

un conjunto

los puntos de R"

19.9 Definicin. S i 8 es un conjunto acotado en R", si [a, b] es un intervalo

en R" tal que B c [a,

b]

si

d a

j8f jbf , .
=

rb

f8

existe,entonces,por

definicin,

en R" tal que

19.10 Definicin. S i d es un conjunto acotado en R" y [a, b] es un intervalo t" c [a, b], entonces

se llaman, respecticamente, contenido interior y contenido exterior de Si ~ ( 8 =) ?(a), entonces 1 , es integrablesobre [a, b] y elcalorcomn se llama contenido de 6.

d.

Si 8 tiene contenido se sigue que

c(6) =

jab
I,.
k

El contenido interior de 8 , siendo una integral inferior, es el supremo de sumas inferiores. Si P es una particin de [a, b] y ,gjdenota el j-simo subintervalo de P , entonces m j ( 1 8 , ) = O para todo subintervalo que contenga puntos que pertenezcan a gbu Q, y por tanto
L(18,>P ) =
j= 1

m,('&,)c ( B j )

191

Integrales mltiples

399

es la suma de los contenidos de aquellos subintervalos de P que son subconjuntos de di. Por otra parte, el contenido exterior de d es una integral superior y, por tanto, es el nfimo de sumas superiores. Pero Mj(lz)= O solamente para aquellos subintervalos de P que no contengan ningn punto de B y por tanto
U ( l 8 , P) =
j= 1

Mj(12)c(&?j)

es la suma de los contenidos de aquellos subintervalos de P que contengan puntos de 8. As pues, la suma inferior se aproxima al contenido de d por el contenido de un conjunto inscrito de intervalos y la suma superior se aproxima al contenido de c" por el contenido de u n conjunto circunscrito de intervalos. Podemos demostrar que el contenido tiene propiedades anlogas a las propiedades del rea. Vemos as que el contenido es nonegativo,que el contenidodeunaparteno es mayor que el contenido del total, y que si un conjunto est dividido en dos partes que no se traslapan, entonces la sumade los contenidosdelaspartes es igualalcontenido del total. Las pruebas de estas propiedades son las mismas que las pruebas de las propiedades correspondientes del rea (pgs. 333-334). A continuacin demostraremos que el conjunto de las funciones integrables sobre un intervalo cerrado [a, b] contiene el conjunto de todas lasfuncionesquesonacotadassobre [a, b] para lasque el conjunto de puntos de discontinuidad sobre [a, b] tiene contenido cero.

19.11 Teorema. Sea j una juncin acotada sobre un intervalo [a, b] tal que &, el conjunto de puntos de discontinuidad de j sobre [a, b],
contenido cero. Entonces

en R" tenga

PRUEBA.Vase el teorema 5. I , pg. 338. Reemplcese rea por contenido y escjase 6 de forma tal que xl, x 2 B y Ixl - x 2 / < ,,m implique If(X')-f(X')l < E. Los corolarios 5.2 a 5.6, pgs. ,339-340,se generalizanimnediatamente a R" al igual que todos los resultados de la seccin 6. Es posible introducir regiones en R" y discutir integrales sobre regiones. N o haremos esto; en lugar de ello estableceremos la relacin fundamental entre las integrales mltiples y las integrales iteradas.
19.12 Teorema. S i
laproyeccinde

lab

f' existe, y s i p a r a c a d a y [c,d], donde [c,d] es

[a, b]

p a r a l e l a a l eje

X,,, F ( y ) =

10:

f(y,x,)dx,existe,

400

Integrales mltip

c!

[Cap. 6

donde P = P , x P , x . . . x P,- es l a particin de [c, d] inducida por l a particin P de [a, b]. La existencia de la integral iterada y la igualdad de l a integral mltiple y la integral iterada se sigue de esta desigualdad. Sea P = P , x P , x . . . x P, una particin cualquiera de [a, b]. P induce una particin P = PI x P , x . . _x P,de [c, dl en k = k , k , ... k n - l subintervalos g i . Sean

Entonces, para cualquier YE%,

<
Es decir, para toda YEB

h,
j =1

Mij(j)(x;-X;-)

Como l a anterior desigualdad se verifica para toda y B i , de ello se sigue que

191

Integrales mltiples

401

donde

m , ( F ) = nf { F ( y ) I Y E @ )

M , ( F ) = sup {F(y) I y&;}.

i = 1

Multiplicando la desigualdad 19.13 por c(,%J y sumando desde hasta i = k , obtenemos

6
i= 1

rni(F) C(Bi)
U ( F , P)
h

L ( F , P)

<

Mi(F)c(3i)
i= 1

o bien
19.14

Como

J^%

L(f,P ) d L(F, P)< U(F, P ) d U ( f , P ) .

J existe, dada una
E.
E

> O existe una particin

P de [a, b] tal

que U ( j , P ) - L ( f , P ) <

De 19.14 se concluye que

y por tanto

S:

U ( F , P ) - L ( F , P)

<

U(f,P ) - L ( f , Y) <

F(y)dy existe. Por otra parte L(f; P ) 6

L ( F , P) G

de modo que

Por tanto

Y esto completa la prueba. Damos a continuacin condiciones suficientes para asegurar la existencia de las integrales del teorema 19.12.

lab ICd { j;;

f
=

iJab J-Icd
<
F =
J c d

lCd

F(y) dy 6 U ( F , P)

.r

f 6 U ( j ,P ) y

u(f,P,-L(f;P)<E.

f(Y,

xn) C

dY.

402

[Cap. Integrales mltiples

19.15 Corolario. Seaj'unajuncin acotada sobre un intercalo [a, b] en R" y continua sobre [a, b], excepto sobre un conjunto G de contenido cero, con la propiedad de que toda recta paralela al eje X,, intersecta con, cuando
ms, en

un nmero .finito de puntos. Entonces

J a b

.f

jcd {jar
jab

f ( y , x,) CixnJdy

donde [c, dl es la proyeccin de [a, b] paralela al eje

X,.
otra parte, toda recta

PRUEBA.Por el teorema 19.1I ,

,f existe. Por

paralelaal eje X, que pasa por [c, dl intersecta a 6 en, cuando ms, un nmero finito de puntos de modo que,ftiene cuando ms un nmero finito de discontinuidades sobre tal recta. Luego

F(Y)
existe para toda
Y E [c, dl.

joy

f ( Y 9

X")dX"

Por tanto, por el teorema 19.12,

19.16 Corolario. Sea J'una funcin acotada sobreun interralo [a, b] en R" y continua sobre [a, b], excepto sobre un conjunto t" de contenido cero, con la propiedad de que toda recta paralelaal eje Xi ( i = I , . . . , n ) intersecta a & en, cuando ms, un nmero finito de puntos. Entonces
f ( x l , ..., X,,)dx, dx1

PRUEBA. El corolario sigue del teorema 19.12 por induccin. Sea Y el conjunto de todoslos enteros positivos n para los que el corolario se verifica. Claramente 1 ~ 9 Supongamos . que m E 9 , es decir, que
J c d

F(Y)dY

= Jab;

"'

J o ;

F ( x 1 , ..., ~ , ) d x ; . . d x l

Consideremos ahora n = m + 1. Si toda recta paralela al eje X , , intersecta con d en cuando ms un nmero finito de puntos, entonces ,ftiene cuando ms u n nmero finito de discontinuidades sobre una tal recta. Luego

F(y)

F(x, ,

'")X,)

...> Xm >

x,+ l)dXm+ 1

201

Resumen

403

existe para todo y ~ [ c dl, , y, por el teorema 19.12,

20. RESUMEN

En este captulo extendimos la teora de la integracin desde las integrales simples hasta las integrales mltiples. Vimos que despus de definir los intervalos en R2, R3 o, en general, R", la teorade la integral mltipleesexactamenteparalelaaladelaintegralsimple. En realidad, si se desarrolla la teora para intervalos en R", obtenemos la integral simple como el caso particular en que n = 1. Deben introducirse algunas nuevas consideraciones cuando deseamosextender el conceptodelaintegrala conjuntos acotados ms generales de R". La evaluacin de integrales mltiples puede reducirse en muchos casos a la evaluacin de integrales iteradas, es decir,a la evaluacindeintegralessimplessucesivas.Las integralessimplessucesivaspuedenevaluarsea veces usando el segundo teoremafundamentaldelclculo: si F es unafuncintalque F' = J sobre [a, b] entonces clculo se prueba que es inaplicable, entonces puede usarse la integracin numrica.

J:

f = F ( b ) - - F ( a ) . Si el teorema fundamentaldel

Problemas 1. Encuntrese el rea de las regiones limitadas por los siguientes conjuntos de curvas. U ) y 2 = 2+2x, y 2 = 2 - 4 ~ b) x = O , y = O , x = 4 , y = e X C) JS+,b = , I , X = O, y = (4 d ) el rizo de la hoja de Descartes y 2 (u +x) = x2(312- x).

404

Integrales mltiples

[Cap, 6

2. Encuntrese el centroide de las regiones limitadas por conjuntos de curvas.

a) x = O, x = 1, y = senhx, y = cosh x b ) y = 2-x2, y = x

los siguientes

c) x = y 2 , I = x-2 d ) I = sen m , y = x - x .

3 . Encuntrese el momento de inercia de las regiones limitadas siguientes curvas con respecto a la recta dada.
a)

por las

6) y

= =

2 -x2, y 2- 2 , y

= x =

conrespecto a x = 2 x con respecto a 1 = I .

4. Encuntrese el momento de inercia con respecto al eje Y de la regin limitadasuperiormenteporlaserpentina (a2+ x 2 ) y = 2a2x, en la parte inferior por el eje X , a la izquierdapor la rectavertical que pasa por el punto mximo, y a la derecha por la recta vertical que pasa por el punto de inflexin con abscisa positiva.
5. Lafuerzatotalejercidapor u n fluidosobre una reginplanaest definida como la integral sobre la regin de la presin del fluido donde la presin en u n punto es el producto del peso porunidadde volumen del fluido por la profundidad del punto respecto a lasuperficiedelfluido. Demustrese que para una regin en u n plano vertical la fuerza es igual al producto del rea de la regin por la presin enel centroide de la regin.

6 . Encuntrese la fuerza total debida a la presin del agua sobre cada una de las siguientes superficies verticales. Todas las distancias estn medidas en pies. El peso del agua es aproximadamente de 62.5 libras por pie cbico.

limitada por la circunferencia x 2 + y z = 2 5 ; el nivel del agua sobre el eje X b ) limitadapor la parbola y = x z - 4 y e! eje X; el nivel del agua sobre el eje X c) limitadapor la elipse 16x2+ 2 5 y 2 = 300; el nivel del aguasobre el eje X d ) limitada por la elipse 16x2+ 2 5 y 2 = 400; el nivel del agua sobre la recta y = 4.
a)

1. INTRODUCCI~N
En la mayora de los casos, las funciones que hasta ahora hemos considerado tenian conjuntos de puntos de un espacio euclidiano R" como dominio. Ahora consideraremos funciones con una familia(conjunto)de conjuntos como dominio; tales funciones se llaman funciones de conjunto. En particular, nos ocuparemos de funciones de conjunto con una familia de conjuntos en R" como dominio y con rango en R. Ya nos hemos encontrado conalgunasfuncionesdetaltipo.Por ejemplo, si tg es la familia de subconjuntos de R2 que tienen rea, entonces la funcin A con regla de correspondencia

406

406

integrales mltiples conjunto Funciones [Cap. e de

es unafuncin real deconjunto(una f u n c i h deconjuntovaluada en el campo real). A las funciones cuyo dominio es un conjunto de puntos en R" las llamaremos funcionesdepunto para distinguirlas de las funciones de conjunto.

2. ANILLOS DE CONJUNTOS
Recurdese que si d c Y, el complementode d conrespecto a Y, denotadopor W y d , es el conjuntodetodos los elementos X E Ytales que x$&. Cuando en una discusin determinada Y es fijo, denotamos al complementode d conrespectoa Y por V d yhablamossimplemente de1 complemento de d. Si d y B son dos subconjuntos de un conjunto Y, el conjunto diferencia d - B es el conjunto de todos los elementos x ~ tales que ~ $ 9 es , decir, &-&I = d n W B . No exigimos que 8 seaun subconjunto de d para que la diferencia d - B est definida.
2.1 Definicin. Sea Y un conjunto, y 3 unafamilia no vaca de subconjuntos de Y . La,familia 31 se llamaanillo(de c'nnjuntos), o anillo booleano, s i &, 9E 31 implica
& U 9 %

8-F3.

Como consecuencia inmediata de la definicin de un anillo, si &, Y E S , entonces 8 n FE% ya que & n F = & - ( b - F). Adems, todo anillo contiene el conjunto vaco, 0, ya que 8-8 = 0 para todo 863.

2.2 Ejemplo. Demustreseque si Y es unconjuntoacotado en R2 que tiene rea y 3, es la familia de subconjuntos de 3 que tienen rea, entonces3 es un anillo.
SOLUCI~N 3. no es vaco ya que ~ E . X . Sean 8 y F elementosde 3. Entonces d u 9 c Y y por el teorema 4.12, pg. 334, & u 9 tiene rea y por tanto pertenece a 3. Adems, 8 - F e 3 ya que 8 - 9 c Y y, por el teorema 4.15, pg. 336, &-9 tiene rea. El ejemplo 2.2 se generaliza inmediatamente ala familia de subconjuntos de un conjunto acotado que tienen contenido en R". En este captulo nos ocuparemos exclusivamente de funciones de conjunto reales definidas sobre un anillo de conjuntos con contenido en R". Enlgebramodernaun anillo es un conjunto R con dosoperaciones, adicin y multiplicacin, que satisfacen las propiedades A , a A , , M , , M , , y D enumeradas en la pgina 37. Si laley conmutativa para la multiplicacin, M , , tambin se verifica, el anillo se llama anillo conmutativo. Si consideramos la diferencia simtrica de conjuntos definida por

31

Funciones de conjunto

407

& A 9 = (8 - 9) u (9 - &) como operacin de adicin y la interseccin de conjuntoscomo la operacindemultiplicacin,entoncesesfcil probar que u n anillo de conjuntos es un anillo, y precisamente un anillo conmutativo, en el sentido del lgebra.Comoparatodo &^E%, @ A & = &, el conjunto vaco juega el papel de O enel anillo de conjuntos. Si .%= d

est en 3, entonces para todo &ES, 5 n & = G y X desempea el papel de 1 en el anillo de conjuntos. Un anillo de conjuntos se llama lgebra o dgebra booleana si X E X

8 a?

3. FUNCIONES DE CONJUNTO

3.1 Definicin. Una funcin de conjunto F sobre un anillo 8 de conjuntos en R se dice que esfinitamente aditiva si

F(&
siempre que Q ,

Por ejemplo, la funcin contenido es finitamente aditiva sobre un anillo de conjuntos que tengan contenido.
Nota. En lo quefalta deestecaptulousaremos para indicar finitamente aditiva.

FE(@ y c ( 8 n F) = O.

F) = F(&) + F ( 9 )

el trminoaditiva

3.2 Ejemplo. Prubese que sifes integrable sobre un intervalo [a, b] c RZ, entonces la funcin F definida sobre el anillo Ji de subconjuntos de [a, b]

que tienen rea por la regla

es finitamente aditiva.
S O L U C I ~ Primero N. demostraremos que si f es integrable sobre [a, b], entonces F est definida sobre el anillo 31. Si & E X , entonces G tiene rea. Como [a, b] tiene tambin rea y f es integrable sobre [a, b], por el corolario 6.14, pg. 345, podemosconcluirque f es integrablesobre &. Si 8, 9 sonsubconjuntosde [a, b] quetienenrea y A ( & n F) = O, entonces, segn el corolario 6.13, p i g . 345,

El ejemplo 3.2 se generaliza inmediatamente a conjuntosque tienen contenido en R. Definimos la suma de dos funciones de conjunto reales F y G como la

408

conjunto Funciones de

Integrales mlttples [Cap. e

.17F

funcin de conjunto F+ G de dominio

n SGy regla de correspondencia

[ F + G ] ( d )= F ( 6 ) + G ( 8 )

6 ~ 2 1 ~ ~ 2 ~ .

Anlogamente, definimos la diferencia F- G. Si F y G son funciones de conjunto finitamente aditivas sobre un anillo (9, entonces F+ G y F- G son finitamenteaditivassobre 8 . Por ejemplo, si 8 , F d 9 y c ( 8 n ~ F= )O, entonces
[F- G] (6 u 9) = F ( B J 9)G(8
=

[ F - GI (8) + [ F - GI (9').

F) F ( & ) + F ( Y ) - G(G)- G(9)

U

3.3 Definicin. Una Juncin de conjunto adititla F se dice yue es montona ( n o decreciente) si sus ralores son todos no negativos.

Se siguefcilmentede la definicin 3.3 que si F es unafuncinde conjunto aditiva montonadefinida sobre u n anillo .X y 8 ,c F ~ con 3 Q c 9, entonces F ( 6 ) < F ( 9 ) ; en efecto, 8, 9"~ ys 6 c F implica F-6?e.X y
F ( . F ) = F(t"
U

(9 - (5")) = F(B) + F ( F -8)

3 F(Q).

La funcin contenido es un ejemplo de una funcin montona. Adems, si lafuncin J' del ejemplo 3.2 tieneslovalorespositivossobre [a, b], entonces, para & E S , por la propiedad 6.7, pg. 342,
F(6)
= {&

J' 3

y F es montona. Definimos acontinuacin los conceptosdelmite y derivada.Siempre quehablamos del lmite deuna funcinde conjunto F en un punto x. suponemos que x. es un puntodeacumulacin deldominiode F. Un punto x. se dice que es un punto de acumulacin de una familia 3 de subconjuntosde R" si para todo nmero 6 > O existe un conjunto de contenido positivo que contiene a x. y tiene dimetro d ( ) < 6, donde d ( b ) = sup {lx-yl I x, y&}.
3.4 Definicin. Sea F una funcin real de conjunto de$nida sobre la familia BFde conjuntos de R". Lafuncin F se dice que tiene el limite b en x. , lo que se escribe: lm F = b o lm F ( ) = b, s i x. es un punto de acumulacin
de la familia
%If

y si para cada

X0

E-xo

=. O existe una 6 > O tal que

IF(b)-bl siempre que &e5IF es unconjunto

<

d ( d ) < 6.

de contenidopositivo

tal que ~

~y

31

Funciones de conjunto

409

Si lm F existe paratodo una funcin de punto f ( x ) = lrn F.

X

x en un conjunto Y, entoncesobtenemos
Y con regladecorrespondencia

f definidasobre

Puede probarse fcilmente que si lrn F y lrn G existen y x . es un punto de acumulacin de BFn BG, entonces
x0

x0

lm [ F + G ]
x0 x0

lm F
x0

+ lm G
lrn G
x0

lm [I;-GI = lm
x0
X0

I; -

Si definimos el producto y el cociente de dos funciones de conjunto reales como las funciones FG y FIG con reglas de correspondencia

y dominios BFG = BFn y B)F,G == {&eDF n aG I G(&) # O ) , respectivamente,entonces los teoremas sobre producto y cociente de lmitesson vlidos tambin para estas funciones.

aG

3.5 Definicin. Sea Y un conjunto de puntos de acumulacin del dominio BF de una funcin de conjunto F. Una funcin de puntof se dice que es el lmite uniforme de F sobre Y si para todo E > O existe un numero 6 > O tal que

IF(4-,f(x)l <

X&

siempreque X E Y y &eBF es unconjunto y d ( ) < 6.

con contenido positivotal

que

3.6 Definicin. Una funcin deconjunto F dejnida sobreuna familia de conjuntosen R" se dice que esdiferenciable en el punto x y que tiene derivada [DF](x) si el limite

F( C Y ) [DF] ( x ) : = lim 8-x

c(&)

existe. L a funcin de conjunto F es dijerenciable sobre un conjunto Y si F es diferenciable en cada punto de Y y F es uniformemente difi?renciahle sobre Y si DF es el lmite uniforme de Flc sobre Y . La funcin de punto D F se llama la deriaada de F.
Se prueba fcilmente que las reglas para la derivada de una suma y una diferencia de dos funciones de conjunto reales toman la misma forma que las reglas dadas para el caso de funciones reales de una variable real.

41 O

4. EL TEOREMAFUNDAMENTALDEL

CALCULO

En esta seccin probaremos dos teoremas que son anlogos a l primero y segundoteoremasfundamentalesdelclculo.Parafunciones reales de variable real el primerteoremafundamental del clculorezaba: si ,f' es continua sobre u n intervalo f , entonces

para a , x ~ : & cualesquiera. El segundo teorema fundamental nos dice: si F tiene una derivada continua sobre u n intervalo f . entonces para todo a, bE$

u a

rb

D,[F(x)]dx

k(b)-F(u).

Antes de considerar los anidogosde los teoremasfundamentalesdel clculo introducimos las nociones de distancia entreu n punto y u n conjunto y de distancia entre dos conjuntos. La distancia de un punto x a un conjunto . den R". denotada por (/(x..d). se define como sigue:

d(x. .d) = nf ;ix-y/

I y.&).

Claramente, d(x, s f ) b O y si X E . ~ ,entonces d(x, ,d) = O. Probaremos ahora que si ,des cerrado y x entonces d(x, d) > O. Como x%'& y V d es abierto, existe una vecindad ; Y ( x ;E) de x que est contenidaen % d . Luego d(x, d) 3 E > O. Si sd no es cerrado, podemos tener d(x,.d) = O, aun cuandox $ d . Por ejemplo. si . des el disco abierto unitario (x 1 x 1<1 en RZ y x = ( 1 . O), entonces d(x. .d)= O. E n general, si x es un punto fronterade .d, entonces d(x, d ) = O. Para un conjunto S fijo en R". la funcin d.d definida por d,(x) = d(x,. d ) es continuasobre R". La continuidad de se sigue de l a desigualdad del tringulo:

e-&,

jx-zl

< Ix-y/+ly-zl.
E ~

As pues, para cualesquier x, Y E R".

(/&(x)
=

n f {Ix-zi /x-yl+nf

1Z

{ly-zl

< ) inf

{/x-y/+Iy-z/ 1 z e d } I Z E , ~ ;= , ix-y~+d,,(y).

de modo que i c / d ( x ) - d d ( y ) l <

siempre que / x - y / < b =

E.

41

fundamental El teorema

del clculo

41 1

Si d y B sonconjuntos en R", ladistanciaentre por d ( d , B), se define como sigue:

d ( d , 93) = nf {d,(x) I x e d ) .
Tendremos ocasin de usar el siguiente
4.1 Teorema. Si d es un conjuntocerrado

d y B, denotada

conjuntocerrado en R" tal que d

r-1

B = 0, entonces d ( d , 8 ) > O.

y acotadoen

R" y 9 Y es un

PRUEBA. Como dd es continuasobre el conjuntocerrado y acotado d, da tiene un mnimo sobre d (teorema 7.9, pg. 479). Es decir, para algn x 0 d , d ( d , a) = da(x,,) = d(x,, a). Como d n = 0 y B es cerrado, d(x,, a)> O. Luego d ( d , a) > O.
del clculo.) Sea 9 un conjunto abierto en R" y sea una ,funcin de punto continua en 9. Si B es un subconjunto cerrado y acotado de 9 que tiene contenido, entonces la funcin de conjunto F, definida sobre el anillo 31 de subconjuntos de 9 que tienen contenido de acuerdo con la regla
,f

4.2 Teorema. (El primer teorema fundamental

F()

es uniformemente dijerenciable sobre % y DF

. I ,

631
=

f sobre 9.

PRUEBA. Sea E > O cualquiera. Deseamos demostrar que existe un nmero 6 > O tal Que

siempre X E Fy & E % es un conjuntoquecontienea x , tienecontenido positivo y dimetro menor que 6. Como 9 es cerrado y acotado y %?9 es cerrado, el teorema 4.1 implica que d ( F , %Y) > O. Sea r = $ d ( F , %?3) y sea X = { x I d ( x , F) < r}. Entonces X es un conjunto cerrado y acotado y 9 c c 9. Como f es continuasobre 9, f es uniformementecontinuasobre X (teorema 7.6, pg. 478). Luego para cada E > O existe un 6, > O tal que I f ( x ) - f ( y ) l < E siempre que x , y ~ 2 - F y Ix-yl < 6 , . Sea ahora 6 = mn {al, r } . Entonces X E y ~ (x-y1 < 6 implica EX y I f ( x ) - f ( y ) l < E. Tomemos X E P y sea & E % un conjunto que contiene a x , tiene contenidopositivo y dimetromenorque 6. Si m = nf {f(y) 1 y e 8 y M = sup jJ'(y) 1 Y E & } , entonces

o <f ( x ) - m

< "f(x)

< E.

41 2

integrales Funciones conjunto mltiples e de

[Cap. 7

Adems, por las propiedades 6.2 y 6.7, pg. 341, generalizadas a R", tenemos
rnC(8)

6 F(6) =

Por tanto,

o bien

Lo que muestra que F es uniformemente diferenciable sobre 9 y D F = .f sobre 9 . Antes de probarel anlogo del segundo teorema fundamental del clculo, probamos dos lemas. El primerlema es uncaso especialdel teorema de extensin de Tietze. Unafuncin g se dice que es una extensin de una funcin , f s i gf c Qq y f ( x ) = g(x) para todo X E 9,. Si g es una extensin de ,f, entonces ,f es la restriccin de g al dominio de ,f.
4.3 Lema. (Teoremade extensin deTietze.) Sea .d un conjunto cerrado en R" J sea J' una ,fimcin real, acotada y continua definida en d . Entonces existe una,funcin realJ' continua g definida en R" que es una extensin d e f y es tal que sup {g(x) I XER"} = sup { , f ( x )1 xed) = M e nf {g(x) I XGR") = nf {f'(x) 1 x s d j = m. PRUEBA. Sin prdida de generalidad podemos suponer que que en caso contrario podramos aadir una funcin Definamos g sobre R" por la regla de correspondencia para
m > O, puesto constante a f ' .
X E ~

I=-

F (8)

f(x)

6c

Si x s v d , entonces d(x, d) > O, digamos d(x, d ) = r. Para todo

YE&,

mIx-Yl Q f(Y) lx-Yl G Mlx-yl.

Por tanto nf mlx-Yl
~ ~

inf
Y t d

f(Y)IX-Y/

Y E d

I'

es decir,
m

< g(x) G

d g(x) M.

<M

inf M Ix-Yl r

para xsW&. De donde para toda

XER",

41

fundamental del El teorema

clculo

41 3

Pasamosahoraaprobar la continuidadde g. Consideramospuntos de d id ,e= W d y d,separadamente. 1. La continuidad de g sobre d i se sigue inmediatamente de la de f .

h(x) donde d (x, 4 h(x) = nf f ( y ) ( x - y / . Como d(x, .d) > O para x%& y d es continua
=
~

2. Sobre el conjunto abierto V d = d esea g(x)

YE&

sobre V d ,g es continua sobre V d si y slo si h es continua sobre V d . Sea d ( x , d ) = r . Para x, xW& con ( x - x ( < G < r y para y ~ d tenemos ,

Ix-y( <

IXYI+E.

Luego
f(Y) Ix-YI < A Y )
IXYI+f(Y)&

Q A Y ) IXYI+ME

y, por tanto,
h(x) 6 h(x)+ME.
Anlogamente, h(x) 6 h(x)+ME de modo que Ih(x)-h(x)l Q ME siempre que J x - x ( < E Q r . As pues, h es continuasobre V d y, por tanto, g es continua sobre W d .

FIGURA 1

3. Para dado un E > O sea 6 > O tal que y ~ nd Y ( x ; S) implica lf(y)-f(x) < E. Tomemos x ~ % d talque Ix - x ) [ < q6 donde m q=(figura 1). Deseamos mostrar que M m

4.4

d(x, d) = inf { ~ x - y ( y

~ nd Y(x; 6))

41 4

Funciones conjunto integrales de e mltiples

[Cap. 7

4.5

n f f(y) J x J - y ( =
E

. d

d n Y ( x ; S)

inf

.Ay) /XY/

Si y ~ d - - Y ( x ;6), entonces
IxyI
3 (x-y1
-

/x-x( 3 ( I - q ) d

U
~

+m
=

>, q6 > (xxI.

La ecuacin 4.4 se sigue de esta desigualdad. Adems

yE,d,/(x: S )

nf

f(y)lx-yl 3 m ( l - q ) 6

M q 6 >f(x)lx-xl
bien, para

y la ecuacin 4.5 se sigue de esta desigualdad. Ahora y ~ nd Y ( x ; 6) y ~ 5 5 n ~2 Y ( x ; q 6 ) , tenemos

[f(X)-61 Por tanto

y ~ n. dY ( x ;

/XY/

< .fly) lxy/

< If(X>+EI I X Y / .
j ( y ) Jx-yl [f(x)+e] Ix-yI

nf

a)

[J(x)-E] /x-yJ

<
<

t d n

nf

Y(x: S )

y E d nY(x:

nf

S)

y, por las ecuaciones 4.4 y 4.5,

[ f ( x ) - ~ ] d(x, 4 de modo que

< inf f(y)

Y E d

Ix-yI

< [f(x>+e] d(x, d)

As pues, para x e W d y Ix-xJ < q6, tenemos Por otra parte, para x e d y / x - x ) / < 46, lg(x)-g(x)J
=

f(x) - 6 d g(x) d .f(x)

E.

lg(x)-g(x)l = Ig(x)-f(x)/ d c . lf(x)-,f(xN < c .

Por tanto, (x-xJ < q6 implica (g(x)-g(x)l < E y g es continua en x. Y esto completa la prueba del lema. El siguiente lema es u n caso particular del segundo teorema fundamental del clculo.
4.6 Lema. Sea [a, b] un intervalo eu R y sea F una funcin de conjunto

adiitira definida sobre el anillo . Xde subconjunfos de [a, b] que tienen contenido. Si I. es uniformemente diferenciable en [a, b] y s i sobre [a, b] la funcin de

41
punto
,f

fundamental del El teorema

clculo

41 5

es igual a DF, entonces ,f' es uniJormemente continua sobre [a, b] y

par-a cada intervalo

2 c [a, b],

F(2)

PRUEBA. Como F es uniformemente diferenciable sobre cualquier E > O existe u n S > O tal que

[a, b],

para

siempre que xE[a, b] y & E X contenga x, tenga contenido positivo y tenga dimetro menor que S . Sean x, yE[a, b] tales que /x-y1 < 6 y escojamos 8 ~ de 3modo tal que x, Y E & , c ( 8 ) > O y u'(&) < 6. Entonces

y J'es uniformemente continua sobre [a, b]. Segn el teoremadeextensindeTietze,existeunafuncincontinua g sobre R" con valores en R que coincide con J' sobre [a, b] y es tal que
sup (g(x)I XER"}= sup {f(x> I x 4 a , bl} e nf { g ( x )I X G R " } = nf {f(x) I xE[a, b]}.

Sea G la funcin de conjunto definida sobre el anillo '3' de subconjuntos de R" que tienen contenido por la regla
G(&) =

Segn el primerteoremafundamental, G es uniformementediferenciable sobre [a, b] y DG = g = f sobre [a, b]. Sea H = F- C. Sobre [a, b], D H = D F - DG = f - g = O y deseamos demostrarqueparacualquier intervalo f c [a, b], F ( f ) = G ( f ) o, lo que es equivalente, que H ( $ ) = O. Tomemos $ c [a, b]. Como H = F - G es uniformementediferenciable sobreconderivada O, para cada E > O existe una 6 > O talque si c" es un subconjuntode 2 que tiene contenido distinto de cero y dimetro d(&) < 6, entonces

IC

&E%'.

o bien

I H ( 6 ) / < &e(&).

El intervalo

puede dividirse

en un nmero finito de subintervalos

41 6

Funclones de

conjunto e integrales mltiples =

[Cap. 7

di(,j =

1 , . . . k ) de dimetro menor que 6 con ~ ( 2 n . f j~ ) Ahora bien, G' es aditiva. luego H = F - G es aditiva
i h

O para i # j .

f c [a, b]. Por tanto

Como c > U es arbitraria, concluimos q u e N ( 2 )

O para cualquier

F(3)= G(A

.!y

y =.li

4.7 Teorema. (Segundoteoremafundamental del crilculo.) Sea [a, b] un intervalo en R" y sea F una,firncin de conjunto mono'tona y aditira definida sobre el utlillo S d~ sub conjunto.^ de [a, b] que tienencontenido. Si F es urlijornwnente dqerenciable sobre [a, b] 1% si D F = ,f sobre [a, b], entonces

sobre el anillo

F(8)=

,6

PRUEBA.Sea EX. Como (5' tiene contenido, por el teorema 4.17, pg. 337, generalizado a R", la frontera 8!, de G tiene contenido cero.Luego, para u n c > O cualquier dado, existe una particin P de [ a , b] tal que la unin . d de todos aquellos subintervalos de l a particin P que contienen puntos de A, tiene un contenido c ( d ) < c. Sea & la uninde todos aquellos subintervalos dela particin P q u e contienen solamente puntos del interior de G . Como .dy son,cada uno, la unindeintervalos y F es aditiva, de acuerdo con el lema 4.6 tenemos
. M

J'

S9.

Sea M

sup

{ljlx)l 1 x r [ a , b ] ) .

Entonces

y como F es aditiva y montona,

Combinando estas dos desigualdades, tenemos

Como

> O es arbitrario, esto nos dice que F(Q) =

!8

j.

41 7

5. CAMBIO DE VARIABLES EN LAS INTEGRALES M~LTIPLES. UN CASOESPECIAL

En el caso de las integrales simples, sabemos que si se efecta un cambio de variable y = f ( t ) , entonces la integral
g(f(t))

f(t) d t , es decir, tenemos el teorema: si

g ( y ) d y se convierte en la

1) g es continua sobre un intervalo F. 2 ) f tiene una derivada continua sobre un intervalo 3) f()= { f ( t ) I & S } c 9. 4) f ( a ) = a y f ( p ) = b para algunos M , bel?, entonces

Enestaseccin y en la prxima obtendremos un resultado anlogo para las integrales triples. Ahoradaremosunaprueba del teoremaquepara integralessimples acabamos de enunciar. Nuestra prueba del teorema sobre cambio de variable en las integrales triples se modelar sobre esta prueba para integrales simples. Sean
G(x) =

Entonces, segn el primer teorema fundamental del clculo

G ( 4 = g(x)

1 :

F(t)

G(f(t)).

y de acuerdo con compuestas,

la regla de
=

la cadena para la derivada de las funciones

F(t)

G(f(t))f(t) = s(f(t))f(t)

De donde, segn el segundo teorema fundamental del clculo,

jaP

s(f(t))f(l)dt=
=

jaP

F(t)dt

= F(b)-F(4 =

G(f(P>)-G(f(a>)

G(b)-G(a)

G(b)=

.,a

En esta prueba hemos usado tanto el primero como el segundo teoremas fundamentales del clculo y la regla de la cadena. Otro hecho que implcitamente se est usando en la prueba, es el resultado de que la continuidad de f sobre el intervalo implica que f ( S ) es un intervalo. Para la integral

rb

9.

41 8

Funciones de conjunto e integrales mltiples

[Cap. 7

triple consideramos una funcin de conjunto G definida, sobre un anillo 3 de conjuntos que tienen kolumen, segn la regla de correspondencia
r

y deseamos obtener u n teorema para un cambio de variable dado por una transformacin' .f' de R3 en R3. En vistade nuestra anunciada intencin de darunapruebamodeladasobre la prueba del casounidimensional, notamos que en la seccin 4 obtuvimos los dos teoremas fundamentales del clculo, el primero y el segundo, para funciones de conjunto.Necesitaremos una regla de la cadena para la derivada de G f, y tambin ser necesario demostrar que las transformacionesqueconsideramosquetransforman conjuntos q u e tienen volumen en conjuntos que tienen volumen. En esta seccin consideraremos transformaciones lineales de R3 en R3. Una transformacin f de R" en R" con regla de correspondencia

f(x)

Ax+yO,

donde A es una matriz 171 x 12 de constantes y yo es u n punto en R", se llama transforn~acinlineal.' Si yo = O la transformacin es una transformacin linealhomog&nea y si yo f 0 la transformacin es no homognea. Cada transformacinlineal homogneatransforma el origende R" enel origen de R". Una transformacin lineal no homognea esla composicin de una transformacin lineal homognea seguida de una traslacin que mueve cada punto de R" una "cantidad" y o .

Nota. Es prctica comn decir que una transformacin es lineal si f(rx+sy) = rf(x)+sf(y)

f de R" en R"

paratodo r, S E R y x, ~ E R y " llamara esta propiedadpropiedadde linealidad. Con esta terminologa una transformacin lineal es homognea. Una transformacin lineal se llama comnmente transformacin afn. Unatransformacinlineal f de R" en R" es continuasobre cualesquier xl, X'E R". tenemos
R". Para

If(x')-f(x2)/

jA(x"xZ)I

<

IIAI! /x1-x21

donde l l A j 1 esla norma matricialeuclidianade A , pg. 259. Si IlAlI = o, entonces f es una transformacin constante y if(x1)-f(x2)1 = O < E para
El termino"transformacin" es sinnimo del trmino "funcin" y a menudo se emplea para funciones de R" en R" cuando m y n son, ambos, mayores que uno. A taltransformacin es muyfrecuentellamarla afin, reservando el nombrede lineales a las que los autores llaman lineales homogneas. [N. del T.]

51

Cambio de variables
XI,

en las integrales mltiples.

U n caso especial
E

41 9

cualesquier tomar 6
=

x 2 e R". Si 1 All > O, entoncesparacada

> O podemos
<E.

-. Entonces ( x 1 - x 2 < / 6 implica If(x')-f(x2)1 I1 A II Sea f una transformacin lineal de R3 en R3:

f(x)

donde
A =

(! ;
=

Ax+yO

u12

a13

'22

.23)

'

' 3 2

a33

Veamosprimeroalgunosresultadossobre conjuntos bajo la transformacin f.

el cambiodevolumende

10s

5.1 Lema. Sea f una transformacin lineal de R3 en R3. Si [a, b] es un inferllalo en R', entonceS f([a, b]) tiene volumen y
V(f[a, bl)
ldet (AllV([a, bl) donde det ( A ) denota el determinante & la matriz A

PRUEBA. El intervalo [a, b] es un paraleleppedo rectangular con lados

x 1 = ( b l - a l , O, O), x'
= (O, b , - a 2 , 0 ) ,

x3

(O, O,

b3-a3)
X

paralelos a los ejes coordenados, es decir, [a, b] es el conjunto de puntos tales que

= a+t,(bl -al)i+t2(b2-a2)j+t3(b3-a,)k
=

donde tiEIO, I ] , i

1, 2,3. Como

f(x)

=
=

Ax+yo

Aa+yo+t,(bl-al)Ai+t2(b2-a,)~j+t3(bJ-u,)Ak

fla)+f,(b,-al)A1+t2(b,-~2)A2+t3(b3-a,)A3,
y'

f([a, b]) es u n paraleleppedo de lados

= (b,-a,)A',

1 , 2,3

donde A' es la i-sima columna de la matriz A . Ahora bien, el volumen del paraleleppedo f([a, b]) esel valor absoluto del triple producto escalar de 10s lados (pg. 61). Por tanto, usando el problema 7b, pgina 58, obtenemos

~ [ ab1)) ,

= I[Y Y Y
= =

11 = I W . ( y 2 x y3)1 (b,-al)(b,-a2)(b,-a,) /AI . ( A ~ X A ~ I I bl) ldet (AT)I = V([a, b]) ldet i A ) l

1 2 3

420

conjunto Funciones de

e integrales mltiples [Cap.

donde AT es la transpuesta de la matriz A , es decir, AT es la matriz que se obtiene escribiendo los renglones de A como las columnas de AT.
5.2 Teorema.

Sea f una transformacin de R3 en R3 con regla de correspondencia f(x) = A x + yo. Si B c R3 es un conjunto acotado que tiene volumen, entonces f(B) tienevolumen y V(f(6)) = ldet ( A ) / V(6).

PRUEBA.Sea [c, dl un intervaloen R3 talque d c [c, dl. Como 6 tiene volumen, para cada E > O hay una particin P de [c, dl tal que
5.3

U(I2, P)-E < V(6) < L(I&, P)+E.

Sea d launindelossubintervalosde y sea @ launindelossubintervalosde Entonces W & > P) = Y y la desigualdad 5.3 se hace
5.4

P queestncontenidos en 6, P quecontienenpuntosde 2.
U(12, P )
=

V(B)

Como d c 6 c 97, tenemos f ( d ) c f(6) c f(@) y por la desigualdad 4.7 y el lema 4.9, pg. 333,
5.5

V(B)

-E

< V(6) < V ( d )+ E .

Y ( f ( 4 ) Y(f(6)) 6 V(f(6)) V ( f ( B N .

Y ahora, porel lema 5.1, como d y B son, cada uno,la unin de un conjunto de intervalos que no se traslapan (es decir, V(Bi n Bj) = O para i # j ) , concluimos que
V(f(d))
-

Wet ( 4 1 V d ) Y

V(f(g))

jdet ( 4 1 V @ ) .

Por tanto, por las desigualdades 5.4 y 5.5,

V ( f ( 4 ) -Y (f(6)) d V(f(@)) - V ( f ( d ) ) = ldet ( A ) / [ V ( B ) - V(d)] < 2 E ldet (A)I
E

y como

> O es arbitrario, V(f(6)) = Jf(f()) y f(6) tiene volumen. De donde la desigualdad 5.5 toma la forma
ldet ( A ) / V ( d ) d V(f(6))

< ldet (All

V(B).

Como d c 6 c @ y todas tienen volumen, se tiene

ldet (A)I V ( d ) < ldet ( A ) [ V(6) d ldet (A)I V ( B ) .

V(&)l d ldet (A)I [ V ( B ) - V ( 4 1 < 2~ ldet (

De estas dos ltimas desigualdades y de 5.4, obtenemos

I V(f(6))- ldet (A)I

y de nuevo, como
E

41

> O es arbitraria, concluimos

V(f(6))
=

ldet ( 4 1 Y(&)

51

Cambio de variables en

las integrales mltiples.

Un caso especial

421

5.6 Ejemplo. Sea 9 la regin limitada por el plano con ecuacin z = x+ 2 y 1 por la parte superior, debajo porel plano XU,y lateralmente por el cilindro elptico de ecuacin 2 x 3 + 4 x y + 5 y 2 + 2 x - y - 4 = O. Encuntrese el volumen de F .

SOLUCI~N. Buscaremos una transformacin f con regla de correspondencia de la forma y = f(x) = A x + yo tal que % = f(&) con una & que tenga una descripcinrelativamentesimple. Comolafronteralateralde B es un cilindro elptico, hay cilindros elpticos de la misma forma con ejes sobre el eje 2 y los ejes de una seccin normal paralelos a los ejes decoordenadas. Luegopodemosconsiderara % como laimagende una regin F con frontera lateral del tipo descrito al aplicrsele una rotacin alrededor del eje 2 seguida deuna traslacin. Bajo la transformacin con regla de correspondencia (vase el vol. I, pg. 257)

encontramos que la frontera lateral de % es la imagen del cilindro elptico con ecuacin u2 621 = 9.La descripcinde E se simplifica an ms si la frontera lateral es un cilindro circular. Reemplazando u en la trans1 formacin anterior por -u, es fcil verificar que la transformacin f con

regla de correspondencia

J6

donde

2 -

$S
1

422

Funciones de conjunto e Integrales mltiples

[Cap 7

Consideraremos a conttnuacin u n a regla de l a cadena. t i n a funcin de conjunto G detinida sobre u n a familia .X de conjuntos en R3 que tienen volumen, es diferenciable sobre u n conjunto . 4 ' c R3 si para cada yc.Y',

existe. Luego si G es diferenciable s o b r e 9. entonces

5.7

G(.F) = D(;(y)

V(.F)+CD(y:-8) V(F)

donde D G ( y ) es Independiente de .P, la funcin CD estadefinidasobre Y X 3, y lm @ ( y : .P) = O para todo y:/. Sea f u n a transformacin
lineal de R3 en R3. Si 6 es un conjunto acotado en R3 que tiene volumen, entonces, por el teorema 5.2, ,F = f ( 6 ) tiene volumen. Definamos l a
f -y

funcin de conjunto

G f por la regla de correspondencia

F ( 6 ) = G(f(8))

donde G es u n conjuntoacotado en R3 quetienevolumen y f(c(")c'J)G. Supongamos que x R 3 es UJI punto tal que y = f(x)EI(P. Entonces, como = ldet ( A ) j V ( 6 ) . la ecuacin 5.7 toma la forma
5.8

F(c('i = ~ ( f ( 8 ) = ) DG(f(x)) /det ( A ) ( V ( 6 )

+ @ ( f ( x ) ;f ( A ) ) ldet ( A ) j V ( G ) .

Por otra parte F es diferenciable en x si y slo si F ( G ) = D F - ( x ) V ( & ) Y (x;A ) V ( G )

donde D F ( x ) es independiente de 6 y lm "(x: 8 ) = O. Comparando esto con la ecuacin 5.8 vemos que F es diferen:iable en x con
5.9
D F ( x ) = DG(f(x)) (det ;A)l
B-x

y ( x ; A ) = @(f(x);f(6))(det ( A ) . La ecuacin 5.9 es la regla de la cadena que buscbamos.

51

Cambio de variables

en las integrales rnltiples.

Un caso especial

423

Recordemos ahora la definicin de funcin univalente o uno-uno.' Una funcin es un conjunto de pares ordenados tal que no hay dos pares distintosquetengan el mismoprimerelemento. Si, adems,no hay pares distintos que tengan el mismo segundo elemento, la funcin se dice que es univalente o urro-uno. Una funcin univalente establece una correspondencia uno-uno entre su dominio y su rango.

5.10 Lema. Sea f una transformacin lineal de R3 en R3 con regla de i det (A) # O, entonces f es unatranscorrespondencia f(x) = Ax+ yo. S Jormacinunivalentesobre R3 y si det ( A ) = O, entonces f transforma U todos los puntos de R3 sobre un plano que pasa por yo, sobre una recta que pasa por yo o sobre yo.

Llamadas tambitn "inyectivas". [N. del T.]

424

integrales mltiples conjunto Funciones [Cap. e de

PRUEBA. Si det ( A ) = O, el teorema es cierto pero trivial ya que se encuentra sobre un plano, recta o punto y V ( F ) = O. Supondremos, pues, que det ( A ) # O. Definamos la funcin de conjunto G, sobre el anillo 31 de subconjuntos de f([a, b]) quetienenvolumen, por la regla de correspondencia

G(F)

IF

g>

y sea E'(&) = G(f(8)). Si g es una funcin constante, el teorema se sigue directamente del teorema 5.2. Como G es continua sobre el conjunto cerrado y acotado f([a, b]), por el teorema 7.7, pg. 478, g es acotada en tal conjunto. Podemos suponer que g slo toma valores positivos sobre f([a, b])pues en casocontrariog-m+ 1 donde m = mn {g(y) I yEf([a, b])}. Luego, despus de demostrar que el teorema se verifica para la funcin con todos sus valorespositivos g "m + 1 y para la funcin constante m - 1, obtendramos por adicin el teorema para g = (9-m+ 1) +(m - 1). Por el primer teorema fundamental del clculo, D C ( y ) = g(y) para todo ysf([a, b])y, por la regla de la cadena (ecuacin 5.9), F es diferenciable sobre [a, b] con DF(x) = DG(f(x)) Jdet (A)I = g(f(x)) ldet ( A ) / .

Demostraremos que F satisface las condiciones del segundo teorema fundamental del clculo. El teorema se sigueentonces del segundoteorema fundamental del clculo. Como el det (A) # O, f es univalente y V(&l n 8,)= O implica que V(f(,) n f(&,)) = V(f(8, n & 2 ) ) = O (teorema 5.2). Luego F es aditivayaquelo es G. Comoestamossuponiendoque g toma slo valores positivos, F es montona.Por el primerteoremafundamental, G es uniformemente diferenciable sobre f([a, b]) y, por tanto, la ecuacin 5.8 implicaque F es uniformementediferenciablesobre [a, b). Dedonde F satisfacelascondiciones del segundoteoremafundamental del clculoe
g = C ( F ) = G(f(6)) = F ( B )=

5.12 Ejemplo. Encuntrese el momento de inercia con respecto al eje Z de la regin F limitada superiormente por el plano de ecuacin z = x+2y+ 1, inferiormente por el plano X Y , y lateralmentepor el cilindroelpticode ecuacin 2x2+4xy+5y2+2x-y-4 = o.

i:

DF(x)dx =

j :

g(f(x)) /det ( A ) (dx

SOLUCI~N La . regin 9 es la misma que la del ejemplo 5.6. Si

51

Cambio de variables en

las integrales mltiples. Un caso especial

425

donde

entonces 9 es la imagen bajo f de la regin I acotada superiormente por el plano de ecuacin w = - + ~ o z ; +1, debajo por el plano UV, y lateralmente por el cilindro circular de ecuacin u2 u' = El momento de inercia de % con respecto al eje Z es

Luego

.F

+.

g donde g(x, y, z) = x 2 + y 2 .

u2+6v'+fiu+f$

y segn el teorema 5.1 1 , el momento de inercia de 9con respecto al eje 2 es

g (f(u, u, to)) ldet ( A ) !d w d v d u

Problemas 1. Un conjunto de puntos de la forma

9 '= (P,+ua+vb+u?c I

u, u, t o ~ [ O I]} ,

es un paraleleppedo con un vrtice en Po y lados a, b, e. La transformacin

transforma el cubo unitario [(O, O, O), (1, 1, l)] sobre 9.

426

Funciones conjunto de

e integrales mltiples

[Cap. 7

a) Usando la transformacin f, encuntrese el volumen de Y.

h ) Encuintrese el momento de 9 con respecto al plano X Y . C.) Encuntrese el momento de inercia de 9 'conrespecto al plano X Y .
la esfera
)!Z
x2

2. Encuntrese la transformacin lineal f que transforma

unitariaconcentro en el origen en el eiipsoide de ecuacin
u

z2

y encuntrese el volumendelelipsoideusandola para el volumen de la esfera.

bien conocidafrmula

3. La transformacin f tal que

transformauna regin d en una regin . F limitadainferiormente por el plano X Y , lateralmente por el cilindro parablico de ecuacin
X ~ - ~ X . V + , V ~ + X - ~ =~ + ~

y el plano de ecuacin x - 3 y f I5 = O, y superiormente por el paraboloide de revolucin deecuacin z = u 2 + y 2 . Encuntrese la regin 6 y sese l a transformacin f para encontrar el volumen de 9.
6. CAMBIO DE VARIABLE ENUNA

INTEGRAL MLTIPLE

En l a seccin previa consideramos el teorema para el cambio de variable en integrales triples para cambio lineal de variable. En esta seccin consideraremosestemismoproblemapara un tipo ms general de transformacin de R3 en R 3 . Si una transformacin f es diferenciable en xo, entonces f est definida en alguna vecindad de x ' y para x en esta vecindad

f(x)

= =

f(xO)+A(x-xO)+@(xO; x - x O ) ( x - x ~ ) Ax+[f(xO)-AxO]+qxO; x - x ~ ) ( x - x ~ )
=

donde lm @'(xo; x-xo) = O y A

x- **U

una transformacin lineal, y = f(x) = A x + y", donde A es una funcin matricial de valores constantes, entoncesDf(x) = A y @ = O. Sabemos pue bajo tal transformacin el volumen est multiplicado por el factor Jdet( A ) J y que
c

Df(xo) es independiente de x. Si f es

61

una en variable de Cambio

integral mltiple

427

En el caso de una funcin f diferenciable en xo, tenemos

y
=

f(x) a [Df(xO)]x+yO

para Ix-xoI suficientementepequeo donde yo = f(xo)-[Df(xo)]xo. De todoesto resultarazonableesperarque ldet (Df(xo))l debereemplazar a ldet ( A ) I en la frmula para el cambio de volumen, al menos localmente, y en l a frmula para el cambio de variable en la integral. Que esta conjetura es correcta cuando la transformacin f cumple determinadas condiciones es lo que demostraremos en esta seccin.

Nota. El determinante de la derivada se llama determinante jacobiano de f en x o, simplemente, jacobiano de f en x y se denota por Jf(x). Si (x, y , z) = f(u, u , w), entonces el jacobiano se denota tambien

En la pruebadelteoremasobrecambiodevariableenlasintegrales triples para cambio lineal de variable, usamos una regla de la cadena. Esta regla de la cadena se obtiene al expresar el volumen de un conjunto imagen 9 = f(6) en trminos del volumen del conjunto 8. Para llevar al cabo la prueba de la frmula del cambio de variable para una transformacin ms general f investigaremos la relacin del volumen de 9 = f(&) con el volumen de 8. Estableceremos primero algunos resultados preliminares.

6.1 Lema. Si una transformacin f de R3 en R3 es de clase C' sobre un conjuntoabierto 93 y el jucobiuno Jf(x) # O para todo ~ 9 3 ,entonces f es localmente u n i d e n t e , es decir, para cadu~ 9 hay 3 una recindad Y (x ; 6) c 9 tal que f es uniralente sobre .V(x ; 6). PRUEBA. Sea x un punto de 9 y sea .Y") c Y una vecindad de x. Si y', Y'EY(X), entonces el segmento que une y' y y' pertenece a Y ( X ) E ~ . Por el teorema del valormedio (teorema 6.10, pg. 194), existe un punto z ' ~ ( y ' ,y') tal que
Dlfl(z')

D2fl(Z')
D2fZ(z2)

03fl(z1)

6'2

f(y2)-f(y')
=

Dl

f2(z2)

D3f2(z2)
D,
f 3

Dl f 3 (z3> D* f ;(z')
A ( z 1 , 2 2 , z3)(y2-y')

(z')

428

Funciones integrales mltiples conjunto e de

[Cap. 7

Como det ( A ( z ' , z2, 2')) = Dfl(z') . D f 2 ( z 2 ) x D f 3 ( z 3 ) es una suma de productos de Di f i ( z ' ) y las derivadas parciales Djfi son continuas sobre 9, det ( A ) es continua sobre Y"() x Y(x) x Y"). Como det ( A (x, x, x)) = Jf(x) # O hayun S > O talque si d , z2, z 3 Y ( x ;S) c Y(x) entonces det ( A ( z ' , z2, z')) # O. Tomemos y', y2e.4P(x; S ) . Entonces, en la ecuacin 6.2, det ( A ( z ' , z 2 , z 3 ) )= Dfi ( z ' ) . Df2 (z') XDf3(Z3) # O. Si f(y2) -f(y') = O, entonces, por la ecuacin 6.2, vemos que
A ( z ' , z 2 , z3)(y2-y1) =

o.

Pero como el determinante de los coeficientes en este sistema de ecuaciones lineales es distinto de cero, y2 - y' = O (corolario 10.4, pg. 80). As pues, y', y ' ~ Y ( x ;S) y f(y2) = f(y') implican y* = y' y esto demuestra que f es univalente sobre Y"(; 6).

6.3 Teorema. Si una transformacin f de R3 en R3 es de clase C' sobre un conjunto abierto 9 y el jacobiano Jf(x) # O para todo ~ 9 entonces , f (9) es abierto.

PRUEBA. Tomemos yOEf(9). Deseamos demostrar que existe una vecindad de yo que est contenida en f(9j. Sea x ' ~ 9un punto tal que f(xo) = yo. Por el lema 6.1, existe una vecindad Y de x' cuya cerradura est contenida en 9 tal que f es univalente sobre 7. Por el teorema 7.8, pg. 478, f(Yb) es un conjuntocerrado y acotado. Sea d = d(yo,f(Yb)). Como y0#f(Yb) y f(Yb) es cerrado, d > O. Demostraremos que si [y' - yoI < d/2, entonces y'Ef(9) c f(9). Es decir, probaremos que existe un X'EY tal que f(x*) = y'. Sea g la funcin definida sobre 7 por la regla
g(x) = If(X)-Y'I2
=

(f(X)-Yl). (f(X)-Y');

g(x) es el cuadrado de la distancia de f(xj a y'. Deseamos probar que hay un x' 9 ' tal que g(x') = O, es decir, tal que f(x') = y'. Como g es continua sobre el conjunto cerrado y acotado 7, por el teorema 7.9, pg. 479, g tiene unvalormnimosobre p.Por otraparte,estemnimonoocurre en un punto de Y, ya que si X E Y,, tenemos If(x)-y'J 2 /f(x)-yo)-Jyo-y'l > d-+d = + d
mientras que

/f(x')-y')

/yo-y'l < +d.

Como f es de clase C' sobre 9, g es de clase C' sobre Y y el mnimo de g se presenta en u n punto x' donde todas las derivadas parciales de g se anulan:

DjS(X')

2(f(x')-y')

'

Djf(X')

o.

( j = 1, 2 , 3 j .

Es este un sistema de tres ecuaciones lineales homogneas en tres incgnitas [f(x')- y'Ii. Como el determinantede este sistema es distintodecero,

61

variable de Cambio

mltiple integral en una

429

Jf(xl) # O, el sistema tiene la solucin nica [f(x')- y'], = O para cada i (problema 2, pg. 66). Es decir, f ( x ' ) = y' para algn punto ~ ' 9 .
Nota. Los resultados del lema 6.1 y el teorema 6.3 se verifican cuando reemplazamos R3 por R". Laspruebas son esencialmentelasmismas. Sin embargo, para una funcin de R" en R" el jacobiano es el determinante de una matriz n x n, un concepto que nosotros hemos discutido solamente en los casos n = 2 y n = 3.
6.4 Lema. Sea B? un intervalo en R3 conladosdelongitudes a<b Entonces existen vecindades Y,, ..., Y , de dimetro &a tales que

< c.

Yl u ... uYmn 3,B? y

mn

i= 1

c V ( Y J<243nV(W).

PRUEBA.Porlapropiedadarquimedianade los nmerosreales(vol. pg. 429, problema 3) existen enteros m y n tales que
(m-1)a

I,

(n-l)a

< b < ma, < c < nu.

De donde B? puede ser cubierto por mn cubos de volumen a3 cada uno,y cada uno de estos mn cubos puede cubrirse por una vecindad de dimetro &a

y volumen f -nu2. i 2 casos.

Caso I. Si 2

Como b

< c, tenemos

m 6 n. Consideramos estos tres

< m < n, entonces

6 2(m-l)2(n-l)-na3

mn-na3 fi 2
Caso

fi
2

<2$nabc.

2. Si 1

m <2

< n ( b = a), entonces

1) -nu3
b
=

nJ3 -a3 2

< 2(n-

< a n a b c < 2$nabc. c), entonces

=2finabc.

Caso 3. Si m = n = I

(a =

< 2$na3

6.5 Teorema. Sea 8 c [a, b] un conjunto en R3 de volumen cero y sea f una transformacinde R3 en R3 declase C' sobre un conjuntoabierto 9 que contine [a, b]. Entonces la imagen f() de bajo f tienevolumencero.

430

conjunto Funciones de

e integrales mltiples

[Cap. 7

PRUEBA. Como f es de clase C ' sobre %, las derivadasparciales D J f ; son continuas sobre % y
Dfli = [
t=1

1
3

3
,=1

( D j . f l )]
2

I12

es continua sobre Y. Por tanto iJDfl/es acotada sobre [a, b]: es decir, para algnnilmero K , lJDf(x),I< K paratodo xE[a, b]. Por el teorema 4.6, pip. 264, f es diferenciablesobre [a. b] y paracada F, > O hay una S O tal que x. y E [ a , b] y / y - x ~ < S implica

If(y)-f(x)l

donde M = K t c. As pues, si Y' es una vecindad d e radio r < 6 y centro x, entonces f transforma .Yn [a, b] en el interior de una vecindad de radio IWr. De aqu que I / ( f ( Y n [a, b])) < x ( M r ) ' = M 3 V ( . Y ) , Pero como (7 tiene y n volumen cero. para cada c > O hay una particin P de [a, b] tal que la unin .& de aquellos subintervalos determinadospor P que contienen puntos de tiene volumen V(;#) < E.Sea P' un refinamiento de P de norma menor que h. Segn el lema 6.4, cada intervalo 2 determinado por la particin P ' puede ser cubierto por una coleccin finita de vecindades esfricas de dirimetro menor que \ 3 6 la suma de cuyos volmenes es menorque 2, 3 n V(.@). Dedonde .2 puedecubrirsecon una - coleccin finita de vecindades . Y , , . . . , <Yvdediimetromenorque 36, la suma de cuyos volmenes es menor que
I

lDf(x) ( y - x ) + c p ( x : y - x ) ( y - x ) / < [iiDf(X)lI,+- ,"@(x:y-x)1!] y-x1 < .zil/y-xl

2 , 3nV(&) < 2 , 3 n e .

Sea . d = [a, b] n
-

I =

U
I

h '

:fl.

Entonces A c .4 c . c u 'y f(6) c f ( B ) . Por tanto

V(f(8))

< V(f(d)) < 1

I -

l Y

V ( f ( Y i n La, 21))

<M 1

i= I

v(Y')

Pero i: > O es arbitrario, de modo que f ( Q ) tiene volumen exterior cero por conslguiente volumen cero.

PRC~ERA Primero . demostramos que la frontera de la imagen de 8 est contenida e n la imagen de la frontera de 6 : f ( B ) , c f(8,). Como S es un

61 mltiple integral una

en variable de Cambio

431

conjunto cerrado y acotado y f es continua sobre 2, f ( 8 ) es cerrado segn el teorema7.8,pg. 478. As pues, como f(6j c f ( 8 ) y f(8) es cerrado,

f(&), c f(&) = f(dj u 8 b )

f(8i) u f(8b)

Segn el teorema 6.3, f ( 6 J es abierto, de modo que f(&,) = f ( 6 J i c f(),. Luego f(Gi) n f(&), c f(&) n f(&), = @ y como f(&j, c f(d,) u f(bb) tenemos f(&)b c f(dbj. Como d tiene volumen, &, tiene volumen cero (teorema 4.17, pg. 337, generalizado a R3). Segn el teorema 6.5, f(db) tiene volumen cero y, por tanto, f(&), tienevolumencero. Dedonde f(&j tienevolumen,segn el corolario 14.14, pg. 379. En el prximo lema demostraremos que si f es una transformacin de R3 en R3 declase C' sobre un conjuntoabierto 3 y si Jf(x') # O para un punto ~ ' 9 entonces , la imagen f ( 9 ) de cualquier intervalo suficientemente pequeo B que no difiera demasiado de un cubo y tenga centro en x' tiene volumen V(f(9)j aproximadamente igual a V ( 9 )Jf(xc).
6.7 Lema. Sea f una trunsjormacin de clqse C' de R3 en R3 dejnida sobre B y sea eljacobiano Jf(x') distinto de cero en un un conjunto abierto Para . cada E > O hay una 6 > O tal quesi .%?es un intercalo punto ~ ' 9 longitud 2u, talesque en B con centro en x', dirnetro 2 r < 6, yladosde O < a ak 2u para todo k = 1, 2, 3, donde a = mn ( a , , a 2 , a sentonces },

< <

I V(f(9))-

V ( 9 ) I Jf(XC)lj < E V ( 9 ) M(x")

donde M(x') es independiente de

9,
x-xcj (x-xc) para X E Y
E

PRUEBA. Como f es diferenciable en xc,

f(x)
x-xc

f(x')+Df(x') (x-x')+@(x';

donde lm @(xc;x - x') = O. Por tanto, para cada

> O hay una 6 > O

talque II@(x";x-x')I/ < E siempreque x ~ Y ( x ' ;S). Como 9 es abierto, podemostomaruna 6 > O tanpequeaque Y(x'; 6) c 3. Sea g' la transformacin definida sobre Y por la regla de correspondencia

g' (x)
2r <

f (xC) + Df (xC) (x - x') .

Si 9 es el intervaloen el enunciado del lemacon S, entonces para cada X E ~ ? If(x)-g'(xjl

=

centro x' y dimetro

[@(xc; x-x') (x-xc)I

< Il@(x'; x-xc)I/

Ix-xcl < er.

El intervalo 9 es el paraleleppedo rectangular

3

3 = (xc+

k= I

tkaku,IfkE["l,1])

432

Funciones de conjunto integrales e

mltiples

[Cap. 7

y la imagen de W bajo g' es el paraleleppedo

donde b, = Dkf(xC). Demostraremos que f(.@)se encuentra en el interior de un paraleleppedo Y l que es semejante a g'(.%) y tiene caras a una distancia er fuera de las de g'(.%) y que f ( 8 ) cubre un paraleleppedo Y 2que es anlogo a g ' ( 9 ) y tiene caras a una distancia er hacia el interior de las de g ' ( 9 ) :
9 1

{f(x')

k= 1

1
3

t , bk(akfErdk)I t k E [ - l ,

I]}

.\/a2

+ (2u)Z+ ( 2 0 ) 2

= 3,

y d , es independiente de
E

generalidad podemos suponer que

e, sin prdida de Erd > O es tan pequea que 1 > 3&d,

ak

para k = 1, 2, 3. Pero X E W implica I f(x) - g'(x)l < er y por tanto f ( x ) E g l . De donde f(x)cT,. Por otra parte g' transforma la frontera de .% sobre la fronterade g ' ( 9 ) de modoque si f(x) esta unadistanciamenor que er de la frontera de g ' ( 9 ) y, por tanto, se encuentra fuera de Y 2 .Luego f ( 9 J se encuentrafuerade 9 . . Pero f(x')EP2 y si cualquierpunto de <Y2no fuera un punto de f(9?), habrapuntosde f ( 9 ) * en Y 2 loque es imposible,pues, como demostramos en la prueba del corolario 6.6 f(%),, c f(gb),y ste est fuera de , Y z . Por tanto Y 2 c f ( 9 ) c P I .De donde r V ( 9 , ) d V(f(2)) 6 V(P1). Como - < 3 y 3&dk< 1 para k = 1 , 2, 3, tenemos

Por tanto
- F V ( 9 ) M ( X C ) < V ( Y z ) - V ( 3 ) JJf(x')l d V ( f ( 9 ) ) - V ( 9 ) IJf(x')l < V ( P l ) - V(&) IJf(x')l < E V ( 9 f ) M ( x C )

61

integral Cambio variable una mltiple de en

433

En el prximolemaprobaremosque ciable sobre todo intervalo [a, b] c Y.

V f esuniformementediferen-

6.8 Lema. Sea una transformacin f de R3 en R3 de clase C ' sobre un conjunto abierto Y y sea e1,jacobiano Jf(x) distinto de cero para todo ~ 3 . S i [a, b] c 9, entonces para xE[a, b]

y el lmite es uniforme sobre [a, b]

PRUEBA. Sea 2 6, = d([a, b], qhj. Entonces 6 , > O segn el teorema 4. I , pg. 41 I . Sea 5 = {x 1 d(x, [a, b]) < \:.'?S, ) . Entonces .Fes u n subconjunto cerrado de Y. Como f es de clase C' sobre Y, f es diferenciable en todo X'EF y

f(x)
donde
X+XU

f ( x 0 ) + D f ( x " j ( x - x O ) + @ ( x ~ x-x"(x-x") ;
=

lm @(xo;x-x")

O uniformemente sobre

cF (teorema 4.6,

pg. 263). Luego, paracualquier t: > O quetomemos tal que I,O(x": X"X0)1' <E

hay una 6, > O

siempreque x", X E F y ~ x - x o < ~ 8,. Como f es de clase C ' sobre 9 . segn el teorema 7.6, pg. 478, el jacobiano Jf es uniformemente continuo sobre 9 . Hay pues una 6, > O tal que lJf(xj-Jf(xo)l < c siempre que xo, X Ey F /x-xoI < 6,. Adems, de acuerdo con el teorema 7.7, pg. 478, la continuidad de Jf sobre 9 implica que Jf est acotado en .F y existe un nmero J tal que lJf(x)l < J para todo ~ 9 . Tmese xoE[a, b] y s e a 4 el intervalo (cubo) con centro x" y lados de longitud 2 6 donde d = mn { S , , 6 , . (S3). Entonces . Y ( x " ; 6) c .Yc 9 c 9. Demostraremos que si 8 es u n subconjunto de . Y ( x " ; a) que contiene a x' y tiene volumen positivo, entonces
6.9

i
>

V (8)

/Jf(x")l

<E

donde N es independiente de 8 . Ahora bien, W c . Y ( x 0 ;6 ) c 4 y como G

o bien.

de modo que si probamos que los miembros extremos de estas desigualdades difieren en menos de algn mltiplo de E independientemente de 8 , entonces

61

Cambio de variable mltiple integral en una

435

lo mismo ocurrircon los dostrminos establecer 6.9. Pero como

tenemos Suponiendo
~

medios y seremos capaces de

V ( B ) - V ( d ) < EV(8) < & V ( B ) , (1 - E ) V(B)< V ( d ) .

< 1, tenemos

"

< -[IJf(x0)~+&M]-(1")[~Jf(X0)J-&M]
-

1 1 --E

2E--E 2

I-&

IJf(xO)l+

2-2&$.E2 &M I "E

< &

-J+

2-2&+&24
1--E

donde J es una cota superior para IJf(x)l sobre [a, b]. De donde

donde N

1
~

Esto completa la prueba del lema, De acuerdo con el lema 6.8,

6.12

1 "E

[(2 -E)J + (3 - 3~ +&')M]es independiente ded y x0 E [a, b].

V(f(8))
=
d+X

IJf(x)/ V ( ) + Y(x; 8 ) V ( 8 )

X de conjuntos en R3 que tienen conjunto definida sobre una familia volumen,diferenciablesobre un conjunto Y c R 3 . Entonces
6.13

donde lm, Y (x;&)

O uniformemente para xe[a, b]. Sea 9 , una funcin de

G(F)

D C ( y ) V ( F ) + Q ) ( y ; 9) V(9)

donde D G ( y ) es independiente de 9 y lm @ ( y ; F )= O para todo ~ E Y . Sea f, unatransformacin de R3 en R3,declase

*-+Y

C' sobre u n conjunto

436

integrales mltiples conjunto Funciones [Cap. e de

abierto 9 y sea Jf(x), el jacobiano de f, distinto de cero para todo ~3. Definamos la funcin de conjunto F = G f por la regla de correspondencia
~

F(B) = G(f(G'))

donde 8 es un subconjunto de9 que tiene volumen y f(Q)EDG. Supongamos que X E Y y f(x)EY. Entonces, por las ecuaciones 6.12 y 6.13, tenemos
6.14

F ( 8 ) = G(f(8)) 7 [DG(f(x))+@(f(x);f(&))] V(f(G")) = [DG(f(x))+@(f(x); f(Q))] [IJf(x)l + Y (x; a)] V ( 8 ) = DG(f(x)) IJf(x)l V(E)+@(x; 8 ) V ( 8 )

donde DG(f(x)) IJf(x)l es independiente de d y

e-x
8-X

lm @(x;8 ) = lm {@(f(x); f(&)) [IJf(x)l +"(x; &)]+DG(f(x)) "(x; &)}=O

As pues, F es diferenciable en x y tenemos la regla de la cadena

6.15

DF(x)

DG(f(x)) IJf(x)l.

Estamos ahora en posicin de probar nuestro teorema sobre cambio de variable en las integrales triples. 6.16 Teorema. Sea f una transJbrrnacin de R3 en R3 de clase C' y unimlente sobre un conjunto abierto 59 de jacobiano Jf(x) # Opara todo X E y ~ seag una ,funcin de R3 en R continua sobre f(9). Si [a, b] c 9 , 8 c [a, b] tiene columen. y 9 = f(&), entonces

PRUEBA. Si g es una funcin constante, el teorema se sigue del lema 6.8 y del segundo teorema fundamental.Segn el lema 6.8, V f es uniformemente diferenciable sobre [a, b] con
2

D[V(f(x))]
~

1Jf(x)/sobre[a,

b].

Como f es univalente, V f es aditiva y montona sobre el anillo de los subconjuntos de [a, b] que tienen volumen. Si 9 = f(&) y & c [a, b] tiene volumen,entonces 9 tienevolumensegn el corolario 6.6 y el segundo teorema fundamental
V ( F ) = V(f(6))
=
1 8

IJf(x)/dx.

Definamos la funcinde conjunto 59, sobre el anillo . X desubconjuntos de f([a, b]) que tienen volumen, por la regla de correspondencia
G(F)=
&Iy

61

Cambio integral variable una de mltiple en

437

Entonces, para g una funcin constante,

Si g es no constante, como g es continua sobre el conjunto cerrado y acotado f([a, b]), g es acotada en l. Podemos suponer que g toma solo valores positivos sobre f([a, b]), puesto que en otro caso podramos considerara ( g - m + l ) - ( - m f l ) donde m = mn {g(y) I yEf([a, b])}. Definamos la funcin de conjunto F por la regla de correspondencia donde 6 es un subconjunto de [a, b] que tiene volumen y f()E aG. Por el primer teorema fundamental del clculo, DG(y) = g(y) para todo yEf([a, b]) y por la regla de la cadena (ecuacin 6.15), F es diferenciable sobre [a, b] con
F(G) = G(f(8))

DF(x)

DG(f(x)) IJf(x)l

g(f(x)) lJf(X)I.

Como f es univalente, V(gl n 8,) = O implicaque V(f(6,) n f(8,)) = V(f(&, n a,)) = O yportanto F es aditivaya que loes C. Como se supone que g slo toma valores positivos, F es montona. De acuerdo con el primerteoremafundamental, G es uniformementediferenciable sobre f([a, b]) y, por tanto, la ecuacin 6.14 implicaque F es uniformemente diferenciablesobre [a, b]. Luego F satisfacelascondiciones del segundo teorema fundamental del clculo e
R

g
J9

G(B)

G(f(8))

F(I)

!e

D F ( ~dx )

g(f(x)) IJf(x)l dx.

I

Nota. Si Jf(x) = O sobre un conjunto B de volumen cero y 6 - 9 es la unin de un nmero finito de conjuntos que tienen volumen, entonces la frmula del teorema 6.16 an se verifica. Supongamos

donde 6 , , G,, ... , & , no se traslapan y tienen volumen y 6 n F tiene volumen cero. Segn el teorema 6.5, V(f(& n 9)) = O, y el lema 6.1 1 , pg. 3 14, generalizado a R3

&=(6?nF)u,u&,u ... u&,

Por tanto
=

f ( 8 n 9)

9 =0 =

n9

(9 o f )

IJfl.

jf(8

n 9) + $ 1

jf(Ek)

]E

(Y of) lJfl + k = l

ij

Pi,

(9 o f )

IJfl

438

integrales mltiples conjunto Funciones [Cap. e de

6.17 Ejemplo. Sea f la transformacin definida pondencia (x,y , 2) = f(u, l?, u*) = (u2+ L ,

por la regla de corresli21,

u.)

y sea 6 ' el tetraedro con vrtices (O, O, O), Encuntrese el volumen de f(8).

(O, O, l), (O, 1, O) y (1, O, O).

S O L U C I ~La N . regin Q se muestra enla figura 2 a y f(&) se muestra en la figura 2b. La transformacin f no es univalent? en R3, pero para u 3 -4, f es univalente y tiene inversa f " :
x =
ZIZ-Cl?

u = --Jz+Jx+y++
f*: u =
"

f: y

= u-[I)

L'-+.tJS

z=u:

ui = 2.

El conjunto B se encuentra enla regin donde u 3 O y est limitada por los planos de coordenadas y el plano u + L' +z' = 1. El plano u :=O S

IW

IZ

transforma enel plano z = O; el plano r = O se transforma en el cilindro parablico x = y ' ; el plano u = O se transforma enel plano x+y = O ; yelplanou+u+u~= 1 setransformaenlasuperficiez-y+2Jx+y~~ = 2 . Tenemos 2u 1 O Jf(u,v,w) =

-1

01 = - 2 u - 1

61Integral ulia

en variable de Cambio

rnljltlple

439

Podemos obtener la frmula para cambio devariable en lasintegrales dobles considerando regiones acotadas inferiormente por el plano 1c = O, superiormente por el plano u = I , y iateralnxnte por una superficie cilndrica y restringiendo la clase de las transformaciones a aquellas en que u = z . Sea 8 un conjunto en R3 y sea .Fa proyeccinde 8 sobre RZ (figura 3a). Sea f una transformacin de R3 en It3 que satisface las condiciones dei teorema 6. ! h definido pos la regla de correspondencia
y
=

f(x)

(fl r ) , ,fz
( u ;

(u, r ) ,w j .

Entonces, si f es la funcin de Rz en RZ definida por

f(u, u)
=

(JI ( 4 c), f ; ( . ,

u))

tenemos

X
FIGURA 3

(b)

Sea g(x, y ) = g(x, y , z ) independiente de z , y que satisfaga las condiciones del teorema 6.16 y sea 9 = T(F). Tenemos entonces

440

Funclones conlunto de

Integrales e

mltiples

Cap. 7
g,

Luego, si prescindimos delas barrassobre el siguiente corolario al teorema 6.16.

las funciones f y

tenemos

donde & : =

f(F)

Nota. Si Jf(u, r ) = O sobre u n conjunto de rea cero y si 4 menos tal conjunto esla unin de un nmero finito de conjuntos que tienen rea cero, entonces como en la nota que sigui al teorema 6.16, puede demostrarse que la frmula del corolario 6.18 an es vlida.

6.19 Ejemplo. Sea f la transformacin definida por la regla de correspondencia (x, y ) = f(u, u ) = (uZ+ o', u - u)

y sea F el tringulo limitado por los ejes coordenados y la recta u + o' Encuntrese el rea de d = f ( B ) .

1.

SOLUCI~N La . regin 9 se muestra en la figura 4a y W = f ( 9 ) se muestra en la figura 4h. La transformacin f es univalente para u 3 y para tal caso se tiene:

-+

f :

x =

U2+U

u =

f* :

-r,+&+x+y
J++x+y.

y = u-u

u = -y-++

61

variable de Cambio

mltiple integral en una

=

441

y u+ u

Latransformacin f transforma LI = O en x + y = I en x = $ y 2 +.;.. Tenemos

Jf(u,u) 2u
=

O;

I:

O en x

y';

I
=

-2u-1

-I

A(g)=

j; j "'
O

( 2 u + 1)dvdu =

Problemas 1. Evalese
I -Y

, ~ 2 - ~ dx 2

d y por medio de la translbrmacin

(x,y ) = ( u " U U , uu).

2. Evalese
(x, Y ) = ( u , uu).

Io1 J:
d m d

y dx por medio de

la transformacin

3. Evalese

(I,I),

u(4, I ) + c ( l , 3).

(5, 2), (6, 5 ) y (2, 4) por medio de la transformacin (x, y )

13'
.*

(x2+y2)dx dy donde 9 es el paralelogramoconvrtices

= (I,I)

4. U n conjunto de puntos de la forma

es u n paralelogramo con vrtices Po, P, + a, Po+ a + b, y PO + b. La transformacin P = f(u, @)= Po +ua+ub transforma el cuadradounitario Y = {(u, u ) 1 u, U E [ O , I ] ) sobre 9. Usando la transformacin f, encuntrese el rea de 9. b) Encuntrese el momento de inercia con respecto al eje X del paralelogramo Y = { ( I , I)+u(2, 3 ) + u ( l , S) 1 u , :[O, I ] } . e) Encuntrese el rea del paralelogramo con vrtices en (1, l ) , (5, 21, (6, 5) Y (2, 4).
a)

9 = {P,+ua+ub

u, U E [ O , I ] }

5. a) Prubese que las coordenadas parablicas (u, u) donde (x, y ) = E(u, u) = (uc, 4 ( u - c 2 ) ) transforman las rectas u = constante y
v = constante en parribolas con vrtices en

6) Encuntrese el rea de la regin . % limitada superiormente por !a

respectivamente, y con focos enel origen.

i3i 3
O,
-

y O,

442

d ) Encuntrese el rea de la regin denadas elpticas.

.A de la partL- h usandocoor-.

7 . Las coordenadas esfricas alargadas ( o elpticas)estnrelacionadas con las coordenadas rectangui:lres por (.Y, y , z ) = f(u, I:. u') donde

a)

Demustrese que las superficies u alargados (elipsoides)

u .

constante, son los esferoides

y las superficies I' = revolucin de dos hojas

constante. son los hiperboloides de

=
u2

z2 X2+J2 "____
r02

1- v o z
I', LO).

b ) Encuntrese el jacobiano J f ( u ,

Coordenadas polares

443

4 3 3 usando coordenadas rectangulares. Encuntrese el volumen del esferoide de la partec usando coordenadas esfricas alargadas (Sugerencia: en el espacio UVW la superficie limita a u superiormente por 2; u y u' toman el rango completo de valores.) Encuntrese el momentode inerciaconrespectoal plano X Y del esferoide de la parte c.
7. COORDENADAS POLARES

Encuntrese el volumendelesferoide

z2 -

x2 y' ++ - = a 2 ( u o = 2)

La transformacin f que expresa un punto en el plano R2 en trminos de coordenadas polares viene dada por la regla de correspondencia

(x,y )
El jacobiano de f es

f(r, O )

(r cos O , r sen e).

cos f3 - r sen O

Jf(r,O) =

sen 0

r cos O

r(cos'

e + sen' e) = r

demodoque al transformaruna integraldoble en coordenadaspolares reemplazamos dx dy por Y dr de. Lascondicionesdelcorolario 6.18 no estn satisfechas por estatransformacin. No es univalente y, adems, Jf(x) = O sobrelarecta r = O enel plano R e . Sin embargo,podemos probar que si restringimos el dominio de f a una franja
Y = {(r, O ) I O

< r, ct < 0 < cr+27r}

FIGURA 5

444

integrales mltiples conjunto Funciones e de

[Cap. 7

en el plano R e , entonces la frmula del corolario 6.18 se verifica para cualquier subconjunto de ,Y que tenga rea. Para ello basta demostrar que se verifica sobre cualquier rectngulo de la forma
4
=

{(r,O)IO d r

< rl, x < H

%+e

d c(+2n;
E

Para cada par de nmeros positivos d, E con 6 < r , y

.Yae = { ( r , O ) 1 6 d r

< rl,

< H < cr+27cj.

< 2 n , sea

Y ,

La transformacin f es univalente sobre u n conjunto abierto que contiene y Jf(r, O ) = r # O sobre .Yae La transformacin f transforma X , sobre f(Y,,) = F a E donde F a e esel anillo limitado por las circunferencias deradios 6 y irl con una muescade ngulo e quitada (figura 5). De aqu que si y es continuasobre f ( 4 ) , la frmula del corolario 6.18 se verifica sobre Y,, e
g ( r cos O, r sen O)rdrdO
Fat.
.Y&

para 6 y t: positivos cualesquiera. Tomando el lmite cuando 6 y c tienden a cero obtenemos

g(x,y)dxdy =

JJ
.Y

g ( r cos O, r sen 0 ) r d r d d

donde 9 es el disco de radio r l con centro enel origen, De donde si 9 2 es cualquier conjunto en Y que tiene rea y si 9 = f(W), entonces

7.1

i
. F

g(x,y)dxdy =

J.

g(rcos8 r, sen0)rdrdO.

. 3

IY

FIGURA 6

71

polares

Coordenadas

445

1%. j{
g =
a e

Consideremos un conjuntode la forma Bo = { ( r , U) I N d Q d / 3 , O < Al(@ < r < h2(Q)},donde O < / 3 - x < 271 y h,, h , sonfunciones continuas sobre el intervalo [a, p] con O < h, (O> d h 2 ( 0 ) para toda O E [ ~ , p ] . Laregincorrespondiente en el plano X Y es go = { r cos O , r sen O) I E < O < p, O < hl(0) 6 r < h,(O)) (figura 6). Si g es continua sobre Po, entonces
g ( r cos

0, r sen O>rdrdO =

Si el integrando es la funcin constante

de g o Y A(Foj
=

5," j::(:))

g(rcos0, rsen0)rdrdQ.

1, entonces
L o

I es el rea

IF,] lap j::,:))

I =

r d r dU.

7.2 Ejemplo. Encuntrese el rea de la regin que se localiza en el interior del crculo r = 3 sen O y en el exterior de la cardioide r = 1 sen O .

SOLUCI~N. El readeseada es la de la reginsombreada Se encuentra el lmite de O haciendo 3 sen Q

= :

enla

figura 7.

1 + sen U

y resolviendo :

senQ = - , 2
Entonces

=-

n 5n -. 6' 6

1 +sen 0

rdrdO

= 71.

I Y

FIGURA 7

446

integrales conjunto Funciones e de

rnlt~ples

[Cap. 7

7.3 Ejemplo. Encuntrese el centroidede ia regi6n del ejemplo 7.2.

SOLUC~~ Corno N . la regin ,Fo es simtricarespecto

a l rayo 6 =

71

-.
2

cl

centroide se encuentra sobre este rayo. Necesitamos, pues, solamente encontrar el momento con respecto aleje X-y dividir por el Area para encontrar X a segundacoordenada del centroide.

4 s i pues

de modo que las coordenadas rectangulares del centroide son O, - +

if

:a
-

Nuestradiscusinprevia (pg. 365) del volumendeunaregin en R3 limitada lateralmente por unasuperficie cilndrica con un generador paralelo al eje Z,superiormente limitada por una superficie z = g(x,y ) e inferiormente por una regin cerrada y acotada en el plano X Y se sigue aplicando en el caso en que !a regin est descrita en coordenadas cilndricas
(x, y , z ) = ( r cos N , r sen
O,

z).

Si unatal regin de R3 tiene

7.4

como su fronterainferior,entonces

7.5 Ejemplo. Encuntrese el volumen de la regin limitada superiormente por el paraboloide de revolucin z = x2+ y 2 inferiormente por el plano X Y , y lateralmente por el cilindro circular x2+ y 2 = 4.
S O L U C I ~(Figura N. 20, pg. 367.) En coordenadas cilndricas, la regin est limitada superiormente por la superficie z = r 2y lateralmente por el cilindro circular r = 2. La regin base F e= { ( r cos 0, r sen O ) 1 O G r d 2 , O G 8 < 2 n ) . De donde
L.=
2n
JO

L.

J.

j ? n R r ( 0 )

g ( r cos O , r sen O ) r d r d O .

2
O

r 2 rclrde =

r3drd0 = 8 n .

447

Problemas
1. Encuntrese el rea de cada

unadelassiguientesregiones. a) Limitada por la cardioide r = a ( l cos O) h) dentro de la cardioide r = a ( l + cos O ) y fuera del crculo r = a c) interior del crculo r = 6 y a la derecha de la recta r cos 8 = 3 d ) interior del crculo r = cos O sen O y exterior del crculo r = 1 e ) interior del circulo r = cos O y exterior de la cardioide r = 1 - cos O f) limitada por una de las hojas la de rosa de cuatro hojas r = a sen 2 0 g ) limitada por el bifolio r = a sen U cos 0 h) limitada por una hoja de l a lemniscata r 2 = 2a2 cos 20.

2. Encuntrese el centroide de cada una de

a) Problema 1 a b) Problema 1 c c) Problema I e d ) Problema lg e ) Problema 1 d. (Sugerencia. M,

las siguientes regiones.

M , por simetra.)
1
-

f ) Limitada por la parbola r =

I _ -

g) limitada por una hoja de la lemniscata r 2 = 2 a L cos 2V. (Sugerencia. Hgase t c 20 ~ ~= sen v.) h ) Limitada por el lazo de la estrofoide r = a cos 2U sec O .

cos o

y el eje Y

3. Encuntrese el momentg de inercia de cada unade las siguientes regiones con respecto a la recta que se indica. a) limitada por una sola hoja de la rosa de cuatro hojas r = a sen 20 conrespecto al eje Y. (Sugerencia: advirtaseque por simetra I, = f , y que f x + I , es ms fcil calcular que f , ) 6) interiordel crculo r = cos O t sen O y exterior del crculo Y = 1 con respecto al eje X c) limitada por una hoja de la lemniscata r 2 = 2a2 cos 28 con respecto al eje Y d ) interior de la cardioide r = a( 1 + cos O) y exterior del crculo r = a con respecto al eje Y .
4. Encuntrese el volumen de una semiesfera de radio coordenadas cilndricas.

la unidad usando

5. Encuntrese el volumen de la regin de R 3 limitada arriba por z = 1 -x2 - y 2 y abajo por el plano X Y usando coordenadascilndricas.
6. Encuntrese el volumen de la regin de R3 limitada arriba por z = 4-x, lateralmente por x2+ y 2 = I , y debajo por el plano X Y , usando coordenadas cilndricas.

44%

Funclones de conjunto e integrales rnltlples

[Cap. 5

7 . Encuntrese el holumen dc la regi6n del primer octante limitada arriba por := .Y y lateralmente en el interiorpor I = I + sen O y en el exterior por I == 3 sen 0.
8. Demustresc que l a regin de K3 que se encuentra sobre

.F0 =

[ ( u cos

O,

sen O) 1 O

< O < x,
1

rl

< r < rz\

y esti limitada superiormente por el plano z donde r = ; (yz t r , ) .

h ticne volumen x?(r2-r,)/7

9. u ) Encuntrese el volumen del segmento esfrtco de una base limitado por la esfera r 2 z 2 = u 4 el plano z = u - h donde O < h < u. h ) Encuntrese el \olumen del segmento esfrico de dos bases limitadopor la esfera r 2+ z 2 = u2 y los planos z = 0 - h I y z = N donde O < h, < Ir, < u.

h ,

8. COORDENADAS ESFRICAS

La transformacin f que expresa u n puntode R 3 en trminosde coordenadas esfricas viene dada por la regla de correspondencia donde y 3 O, O 6 O
J f ( p . O,cp)

las

(X. J.. z) F f(p, O . cp)

(p sen cp cos O , p sen cp sen

TI.

< 2 x >O < cp <

O,

p cos cp)

1
~

El jacobiano de f es

sen cp cos O sen cp sen II

cos cp

- p sen cp sen

p cos cp cos U
p cos cp sen H

I
~

p sen cp cos O

- p sen cp

demodoque al transformaruna integraltriplea coordenadas esfricas reemplazamos d u (1).( 1 7 por IJf(p. O, cp) 1 d p d f l c k p . Aqu las condiciones del teorema 6. I6 no son satisfechas. Tenemos Jf(p, U, (p) = O s i /I = O, y, = O o cp = n y f no es univalentesobre l a s fronteras del dominiode f. Sin embargo, u n argumentoanlogo al usadopara las coordenadaspolares muestra que la frmula del teorema 6.16 se verifica tambin para las coordenadas esfricas y
8.1

j]j
f(C I

g ( s , .L., 7 ) t l u tl). i l l

Jj!

g ( p sen (p cos

0 , p sen cp sen 0 , p cos ( p ) p 2 sen cp Lip d~ tlcp .

81

Coordenadas esfricas

449

8.2 Ejemplo. Encuntrese el volumen de la regin limitada por una esfera de radio a.
SOLUCI~N.

8.3 Ejemplo. Encuntrese el centroide de semiesfera de radio a.

la regin limitada por una

SOLUCI~N Supongamos . que el hemisferio esla mitad superior de la esfera del ejemplo 8.2. Por simetra concluimos que el centroide se encuentra sobre
solamente calcular, por tanto, el eje Z. Necesitamos

M,,

Como z

p cos c p , tenemos

Por tanto

Problemas
1. sese la integracin en coordenadas esfricas para encontrar el volumen de la regin acotada por la esfera x2+ y 2 + z 2 = 4 superiormente y por el cono z2 = 3 ( x 2 + y 2 ) inferiormente.

2. Encuntrese el centroide de la regin del problema 1.

3. Encuntrese el momento de inercia de la regin del problema I respecto al eje Z y sese esto paraencontrar los momentos de inercia con respecto al plano XZ y al plano YZ.
4. Encuntrese el momentode inercia de la reginlimitada esfera de radio a con respecto a u n dimetro.

por una

5. sense coordenadas esfricas para encontrar el volumen del esferoide b 2 ( x 2+ y 2 ) + a 2 z z = a2b2. (Sugerencia : despusdeintegrarconrespecto a p y O , hgase cos cp = u . )

6 . Encuntrese el centroidede la reginen el primer octante limitada por la esfera p = a y los planos coordenados. (Sugerencia : encuntrese Z y sese la simetra.)

Sucesiones
1. INTRODUCCI~N
Una sucesin es unafuncinque tiene comodominio el conjunto de los enteros positivos. As pues, una sucesin es una funcin de una variable real.En el captulo 3 se consideraronlasfuncionesvectorialesdeuna variable real, pero la mayor parte del anlisis de tales funciones que all vimosno se aplicaalassucesiones.Lasoperacionesdediferenciacine integracin se definieron para funciones cuyo dominio es un intervalo no degenerado o una unin de intervalos no degenerados. (Por intervalo no degenerado entendemos u n intervalo que contiene ms de un punto.) Tales funciones a veces se llaman funciones de una variable real continua. Pero lassucesionessonfuncionesdefinidassolamentesobre un conjunto

452

Sucesiones

[Cap. 8

discreto de puntos de la recta y, por tanto, las operaciones de diferenciacin e integracin no se definen para las sucesiones. La nocin de lmite de una funcin de variable real se aplica a las sucesiones y en estecaptuloestudiaremosdetalladamente el conceptode lmite. Recurdese que el lmite de una sucesin se define solamente en puntos de acumulacin del dominio de la funcin. Aqu incluiremos los puntos ideales cc, y - c;~i cpmo posibles puntos de acumulacin del dominio de una funcin. U n punto p es un punto de acumulacin de un conjunto si toda vecindad de p contiene u n punto del conjunto distinto de p . Si p es u n nmero real, entonces una vecindad de p es u n intervalo abierto ( a , b) que contiene a p . Si p es m ( - "o), entonces una vecindad de p es u n intervalo ( u , m ) (( - m , b)). Como el dominio de una sucesin es el conjunto de los enterospositivos, so es el nico puntodeacumulacin del dominio deunasucesin.Por tanto,para sucesiones, slo consideraremoslmites en co. Si en el captulo 3 hubisemosconsideradolmites en co de funciones vectorialesdeunavariablereal,entonces el lmitedeunasucesinsera u n caso particularde lo que all habramos visto. Como taleslmitesno fueron consideradosentonces.nuestradiscusindelmitesdesucesiones principiadesde el comienzo en este capitulo. Sin embargo, muchode lo que aqu vamos a hacer es muy semejante a lo que hicimos al estudiar los lmites en el captulo 3.

2. LMITE DE UNA SUCESIN

2.1 Definicin. Una sucesin de puntos en R" es una,firncidn cuyo d o m i n i o es el conjunto de enterospositiros y cuyo rango es LIM conjunto de puntos en R".
As pues, una sucesin de puntos S es una correspondencia del conjunto de los enteros positivos a u n conjunto de puntos; es decir, para cada entero positivo n hay u n punto s ( n ) que le corresponde. Es ms comn escribir S, que s(n) y denotar la sucesin por {S,,} en lugarde por s. El punto S,, se llama n-Psimo trmino de la sucesin. U n ejemplodeunasucesin {S,,) de puntos en R viene dadopor la

regla decorrespondencia

S,

-. Estasucesintambinpuededescribirse

escribiendo cierto nmero de sus primeros trminos en orden: I , La regladecorrespondencia

S,, = ( , I ,

nZ,

puntos en R 3 : ( I , I , I ) , (2, 4, i), ( 3 . 9, +), . .. Como una sucesin {S,,) de puntos en R" es una funcin de R en R" cuyo dominio tiene so como su nico punto de acumulacin, la nocin de lmite

t)

describeunasucesinde

4, $, +. . . .

453

R
N

FIGURA 1

slo puede definirse en OO. Por tanto, el lmite de (S,) en m puede llamarse simplemente el lmitede {S,} y puede denotarse por lm S, lo mismoque por lm S,.
n-,
ic

2.2 Definicin. El limite de {S,} es b, lo que se denota por lm S, = b o lrn S, = b, s i para cada E > O existe un nmero N tal que (S, - bl < E siempre que n > N .
Reformulandoestadefinicin en trminosdevecindades,tenemosque l r n S,, = b si para cada vecindad Y(b; E) de b existe una vecindad ( N , ,m) de co tal que s,EYY(b; E) siempre que n e ( N , m) (figura 1). Intuitivamente, lrn S, = b significa que S, est prximo a b para todo n suficientemente grande. Si lm S, existe, entonces decimos que la sucesin (S,) converge. Si una sucesin no converge, entonces decimos que diverge.
n-n

2.3 Ejemplo. Demustrese que para

S , =-

, lrn S , = O.

SOLUCI~N Sea . E > O cualquiera. Deseamos demostrar que existe nmero N tal que

un

ls,-ol
Si hacemos N
= -,
E

:1

- 01 =

- < E

siempreque n > N .
I 1 < - = E . As pues,hemos
N

entonces n > N implica

i probado que l m - = O. n
1

que

En este caso algunos autores dicen q u e {s.} no converge, reservando diverge cuando {S) tiene como lmite X o - ZC. [N. del T.]

decir

45fi

Sucesiones
r'l

[Cap. 8

2.4 Ejemplo. Demustrese que lrn

O si O < Ir1 < l .

S O L U C I ~ Sea N . E > O cualquiera. Queremos probar que existe un nmero N tal que Ir"-Ol = lrl" < E siempreque n > N .
In Ahora bien, Ir[" < E si n In Ir1 < In e, es decir, si n > -.
E

111 Ir1 < O ya que Ir1 < 1. As pues, si N

IrJ"< E.
2.5 Ejemplo. Demustrese que lrn

= __,

In E

In Ir1

Notese que

In Ir1

entonces n > N implica

(A, L) = (O, O). n 2"

SOLUCI~N Sea .

> O. Queremos probar que exi:;te un nmero N tal que

Ahora bien

luego

1 Como lrn - = O, existe un nmero N , n

1 c

porejemplo,

N, =
E

1 - < - siempre que n > N , . Por otra parte, lrn - = O implica que existe

n J . r

in2 que N > N , . Entonces, si N = mx { N , N , )

por ejemplo,

N,

1 E .tal que - < -

2"

2"

J2

siempre

n 2"
siempre que n > N . Con lo que hemos demostrado que lim

(L. n

')
2"

= (O,

O).

21

Lmite de una sucesin

455

Ntesequeenesteejemplo el lmitedelasucesindepuntos es un punto cuyos componentes son los lmites de lassucesionescomponentes. Esto es cierto en todos los casos. 2.6 Teorema. Sea b = (b, , .. ., b,,,) y S, = (S,', .. ., S,"), donde snk ( k = 1. . , . , m ) es el k-simo componente de S , . Entonces lrn S, = b si y slo J i snk = 6, para cada k = 1, .. . , m.

No se da la prueba deesteteorema por seresencialmentelamisma que la prueba del teorema 3.3, pg. OO. Una aplicacin importante de este teorema es la determinacin del lmite de una sucesin de nmeros complejos. Los nmeros complejos z,, = .x, + iy, pueden considerarse como puntos (x,, y,) de R'. Entonces
lrn z,
=

(lm x , , lm y,) = lrn x, + i lm y ,

si lrn x, y lrn y, existen. As por ejemplo, lim

Si formamosuna sucesinprescindiendodealgunosdelostrminos de una sucesin dada, entonces esta nueva sucesin se llama subsucesin de la sucesin original.

(: 2
-

+-

=O+Oi=O.

2.7 Definicin. si (S,} es unasucesin y {nk} es unasucesincrecientede enteros positivos, entonces la sucesin {S,,} se llama subsucesin de la {S,}.
Ntese que snk est definidamedianteunacomposicin de funciones. Esto se hace ms aparente si escribimos S,* en la forma s(n(k)). Por ejemplo, 1 1 , = s ( n ( k ) ) = s(2 k ) = - y, por tanto, si S, = - y nk = 2 k , entonces ,S n 2k

I es una subsucesin de 12kl

los trminos pares de

{!l.

la sucesin

1:

Es lasubsucesinconsistente

en todos

.
la {S,}

2.8 Teorema. S i {S,} converge,entoncescualquiersubsucesinde converge al mismo punto. PRIJEBA. Si lm

S,
,-+m

b, deseamos demostrar que, para cualquier subk-+m

sucesin

{S,,}

de

{S,},

lm

S,*

b. Es decir,queremosprobarquepara

cualquier E > O existe un nmero K tal que snrE Y ( b ; E ) para todo k > K . Tomemos E > O. Como lrn S, = b, existe u n nmero N tal que s , E Y ( b ; E)

456

Sucesiones

[Cap. 8

para todo M > N . Adems. como {nh) es una aucesin creciente de nmeros positivos existe u n nmero K tal que n k > N siempre que k > K . As pues. si k > K , n, > N y. por tanto. s , * ~ . Y ( b ; c).

2.9 Ejemplo. Prubese que

considerarsecomouna

IL1 donde p es algun entero positivo. puede Ill + p J '

In l
l m __ = O.
n-x

subsucesicin de [ I 1 y, portanto,

n+ P

SOLUCI~N S1 .
subsucesin de Por tanto, por el teorema 2.8, lrn __
~ - r k+p

n-7

- = O.

IZ

Problemas
1. Escrbanse los primeros cinco trminos de cada una de las siguientes sucesiones { S , ) :

u) S,
d)

= n2

b)
e)

S,

= c

c.)

S,

= (

I )"
I
tl

S , = t~

S,=

1 I f -

I1

f ) 5 ,= I+(-ly-

2. Usando la definicin 2.2, verifquese lo siguiente:

u) lrn c
c) lrn
1
n

b ) lrn

n-

j') lm - = O
4n

3. sese a definicin 2.2 paraprobarque

lm - = O, donde p es
,I-a

t1p

algn entero positivo.

4. ;Convergen las siguientes sucesiones de puntos lmites de las que convergen.
'?

Proporcinense los

u) 5" = ( I ,
1
t1

( -2)"

4
1

sucesiones 31

de

Convergencia

457

5. Proporcinense los lmites de las siguientesfuncionescomplejas:

6. Prubese que lm

S,

O si y slo si l r n Is,]

O.

7. Si lrn s p f k
que lrn
n-m

k+ m

b donde p es algn entero positivo, demustrese

S,

b.
, donde p es u n cierto entero cualquiera

8. Demustrese que

positivo, pueden ambas conslderarse como subsucesiones de tanto, deben converglr a O.

'

1tJ

y, por

9. Si las sucesiones {x,) y ( y , ) convergen y x , < y, para todo n, prubese que lrn x, < lm y,. Cul es la conclusin si x, < y, para toda n ?
10. Si { s n ) es una sucesin de puntos tales que ]m
=

b y m S Z k + ,
n-o,

= b,

mustrese que lrn

n-u

S,

= b.

h - m-

3. CONVERGENCIA DE SUCESIONES
Segn el teorema 2.6 se ve que las cuestiones de convergencia de sucesiones de puntos de R" pueden reducirse a cuestiones sobre convergencia de sucesiones de nmeros reales. En esta seccin probaremos algunos teoremas que son tiles en la determinacin de lmites de sucesiones especficas de nmeros reales. 3.1 Teorema. S i f es una funcin de R"' a R" yur es continua en el punto p y {S,,} es una sucesin de puntos en % , tules que l r n S, = p, entonces lrn f(s,) = f(p).

PRUEBA.Tomemos c > O. Deseamosdemostrarque existe u n nmero N tal que f(s,)EY(f(p); E) siempre que n > N . Como f es continua en p, existe unavecindad .Y'(p; 6) de p tal que f(x)sY'(f(p); E) siempreque x ~ Y ( p6)n9'%s. ; Adems, como lm S, = p y S , E ~ existe ~ , u n nmero N tal que s , ~ Y ( p 6 ; ) n 9, siempre que 17 '7 N . Por tanto, si n > N , f(s,)EY((f'(p); E) y esto completa la prueba.

458

Suceslones

[Cap. 8

3.2 Corolario. Si lrn x ,

x y lm y,

= y , entonces

I ) lim (xn+y,) = -u+>' 2 ) lm ( x , - y , ) = x - y 3) lrn (x,y,) = xy

2 = -,

4 ) lm

Y,

si y , # O pura toda n y y # O.

PRUEBA.Solamenteprobaremos 1 ) . Las pruebas de las restantesafirmaciones son anlogas.Seafla funcin definida por ,f(u, c ) = u z', s , = (x,, y,), y p = (x, y). Entonces lm S , = p. Como , / es un polinomio, es continuo en todos los puntos en R2. Por tanto, de acuerdo con el teorema 3. I ,

lrn (x, +y,)

lim .f'(s,)

,f(p)

= x+y.

3.3 Ejemplo. Determnese lrn

3n2-5n+2 n2+7n-4
'

SOLUCI~N No . podemos aplicar el corolario 3.2 a esta sucesin en la forma en queaparece ya que los lmites del numerador y del denominador no existen.Sacandocomofactoren el numerador y en el denominador la mxima potencia con que n aparece en ellos, obtenemos
n 3n2-5n+2 -n 2n +27 n - 4
2

5 5 2 2 3"+7 3"+7
n n

I+"?

7
n

n
1+">

n
n

7
n

Como

lm 3 - -

lm 1

( 7 +(

n22)

lrn 3 - lrn n

2 + lm =3 n2

- - = lm 1 + l m - - l m l = n n421 n n

1,

lm

3n2-5n+2 n2+7n-4
=

3.4 Ejemplo. Prubese que lrn n '

O, si a es un nmero racional negativo.

SOLUCI~N Sea . b = - a . Entonces ny

=(:>"

donde b es un nmero racional

31

de

Convergencia

sucesiones

459

positivo. La funcin f definida por f(x) = xb es continua en O. Adems I lm - = O. Luego,segn el teorema 3.1, n

limn" = l b -

Si una sucesin no puede escribirse como una combinacin desucesiones convergentes conocidas, a veces podemos determinar su lmite comparando lasucesinconsucestones cuyo comportamiento seconoce.Estemtodo se basa en el siguiente teorema.
3.5 Teorema. Si paratodos los enteros positiuos n, x, lm x,,= b = lm z , entonces (y,} converge y lrn y, = 6.

CY

=ob=O.

< y , < z,

y si

PRUEBA. Sea un E > O cualquiera. Como lm x , = 6, existe un nmero N , tal que b " E < x, < b+e siempreque n > N , .
Como lrn z , = b, existe un nmero N 2 tal que
6--E < z , < b+-E siempre que n > N , .

Sea N = max { N , , N 2 ) . Entonces b--E < x ,

< y, < z,

< b+E

siempre que n > N ,

y, por tanto, lrn y ,

= 6. =

sen y1 3.6 Ejemplo. Prubese que lrn __ n

O.

SOLUCI~N. Para todo n

1 n

sen n

Adems, lm
sen n lm -= O. n

(- t)

<-

= O = lim -

( 3

. Por tanto, por

ei teorema 3.5,

Otro til resultado respecto a la convergencia de una sucesin, conocido como prueba de la razn, se deduce tambin fcilmente del teorema 3.5.
3.7 Teorema. Si lrn s,+1 < 1, entonces lrn
S"

I 1

S , = O.

460

Sucesiones

[Cap. 8

Entonces existe un nmero N tal que

<r

siempreque n > N

Sea p cualquierenteropositivomayorque N. Entonces, Isp+ 1 , 1 < rIsP(, xp+ 1 < r I s p + I 1 < r 2Ispl y, en general, para cualquier entero posltivo k es decir.
- r h Is,, <c sptk

< rklsp/
el teorema 3.5,

Como rt(O, I ) ,
I - x

lm s P f k = O, y por tanto, lm S, = O.
11I

h -* v.

lm r h = O. Portanto,deacuerdocon

3.8 Ejemplo. Demustrese q u e lm

SOLUCIN.

2"

fl!

O.

Para

S,,

= - , tenemos
17

2"

2"t I
flfl

Luego, segun el teorema 3.7. lm

2" n!

O.

L a siguiente observacin nos permitir obtener el lmite de algunas sucesiones de ni~meros reales inmediatamente partiendo de 105 resultados que ya conocemos. Si f ' e s unafuncin real devariable real y lm f(x) = h,

entonces lm
I,7

{'(I?) =

h. Puestoque,

si lm
I

vecindad cualquiera de h, entonces existe u n nmero N tal que, para todos los nilmeros reales x mayores que N. , / ( x ) E , ~ P ( ~c). ; En consecuencia, para cualquier entero positivo 17 mayor que N . , f ' ( x ) ~ Y ( h E).' ;
I Es claro q u e se esta auponlendo que / ( n ) esta delinlda. Es d e a r que 4? a rodos los enteros positivo\. [ N . del T . ]

, { ' ( x )

h y si Y ( b ; E) esuna

x-

Y'

contlene

31

Convergencia de sucesiones

461

Puede que el lector recuerde de sus anteriores estudios que

Si a

> o, y ]m

x-+m

- = O si

Xn

b"

b z 1. De donde tenemos:
lim 1 + -

3.9

= e

3.10

In n lrn - = O cuando na
n lrn - = O b"

>O

3.11

cuando b > 1.
= 1,
=

3.12 Ejemplo. Prubeseque lirn

7;

S O L U C I ~ Podemos N. escriblr :
Im
inn

e(""' I n n . Como lirn __ In n = O, n = eo = 1 (teorema 3.1). Por tanto, lrn <in = 1 .

i

7%= n""

Problemas
1. Determnese lrn
a) S ,

si S, es b) d)

2n+5 n-3

n-7
~

n2+2n

3n4+n3-6n 5n4+12n2+7

f ,
i

7 ntanh n

$ 5+4

S> -

3+5"

h)
S,,

2. Determnese lrn
a)

si S, es

e'/"

b) cos ___
d ) tan-

nZ-7 n

2n2+3n n+2

C)

In ( n + 1) - In n

462

Sucesiones

3. sese el teorema 3. I para probar que lm $ a = I , si a > O.

4. Determnese el limite de ( s n ) si
a> S,

[Cap. 8

es

5"

n!

c)

n2 + 3

2"+ n e) , , r n + l- d'n.
5. Si a es un nmero real cualquiera demustrese que
6. Si a es un nmero real cualquiera y si x(
-

im

U"

n!

O.

1 , I ) , demustrese que

lm

a(u-1)".(a-n) n!
i

x n = o.
=a

7. Si O < b < u , demustrese que lrn qan+bn

8. Determnese lm

;/p.

9.

a)

Demustreseque

b) Determnese lrn 10. Determnese lrn

a)
S,

si S, es

;h
7
4

3
V'

c)

n3

e)

5+1nn
~

n2+n

f) 3' - n7

2 n - f n4

463

4. DIVERGENCIA HACIA

GO

O HACIA

" 0 3

La sucesin {S,,> donde S, = n no converge; los trminos de esta sucesin no tienden a ningn nmero, sino que en lugar de ello se hacen indefinidamente grandes. En tal caso decimos que lm S, = OO.

4.1 Definicin. lrn S, = GO si para cada nmero K > O existe un ntimero N tal que S, > K siempre que n > N.'
Reformulando la definicin en trminos de vecindades tenemos: lrn S',, = GO si, para cualquier vecindad ( K , c o )de c o , existe una vecindad { N , m) de co tal que SE , ( K , GO) siempre que ne ( N , GO). De un modo anlogo definimos lrn S, = - co.

4.2 Definicin. lrn S, = - GO si para cada nmero K < O existe un nmero N tal que S, < K siempre que n > N.'
Si lm
S,

0 3 ,entoncesdecimosque

{sn> diverge a
si r > 1

m.

4.3 Ejemplo. Demustresequelm r"

= GO

SOLUCI~N. Tmese K > O. Deseamos demostrar que existe un nmero N tal que rn > K siempre que n > N . Ahora bien, r" > K si n In r > In N , In K es decir, si n > -. (Ntese que In r > O puesto que r > 1.) As pues, In r In K si N = -, entonces rn > K siempre que n > N In r Este resultado pudo tambin haberse obtenido usando siguienteteorema.

4.4 Teorema. Si para todo n,

S ,

> O y lrn

S,

= O,

1 entonces lim - = m .3
S ,

PRUEBA. Sea K > O cualquiera. Deseamos probar que existe un nmero N 1 tal que - > K siempre que n > N . Como lm S , = O, existe un nmero N tal
Sn

Puede prescindirse de la condicin K ; , O. [N. del T.] Puede prescindirse de la condicin K < O. [N. del T.] Es frecuentedenotarpor f c o (con el signoexpreso) el lmitequeaquaparece indicado por m . En tal caso sedice que lim S, = m (sin ningn signo) cuando (bien sea {s.} una sucesin realo una sucesin compleja) lrn 1 s . J = + m . Ntese que lrn S, = + m o lrn S, = - m implica K m s. = m. Con estos convenios son vlidas las implicaciones: I i) lrn S, = O, implica lrn - = co ;
S"

ii) lim s. = m , implica lim S"

= O.

[N. del T.]

464

Suceslones

[Cap. 8

4.5 Ejemplo. Demustrese que

positivo.

lim no

= a

si u es u n nmero racional

SOLUCI~N Sea . h

= -u.

Entonces n"

negativo. Como Im n" = O (ejemplo 3.4) y n h > O, Im nu = x segn el teorema 4.4 Combinando los resultados de los ejemplos 3.4 y 4.5 y usan do el hecho de que lrn 1 = 1 . tenemos,paracualquiernmeroracional a,

nh

donde O es u n nmero racional

lm nu

J I

O
I

si
hi

a<O u =O u

si

>o.

Podramos dar bastantes teoremas queenunciasen propiedades de limites infinitos de sucesiones anlogas a las propiedades de lmites finitos dadas en el corolario 3.2, pg. 458, peroaqusolamenteenunciaremosdosms y en l a lista deproblemas al final de esta seccin daremosalgunosotros. 4.6 Teorema. S i lm x,
=
'c'

1.

lnl

J" =

> O. entonces lm (x,,y,)

= cc'.

PRUEBA.Tomemos K > O. Como l r n y,, = J > O, existe un nmero N , tal que y,, > j ~ siempre , que n > N , . Adems. como lrn x,, = m , existe u n nmero N , tal que Entonces
S,

>-

2K
?'

aiempre que

IJ

> ,Y2. Sea A'

mx ! I N1 ,

N2).

y, por tanto, lm (x,yn)

= x,. =

4.7 Teorema. S i l r n x,

c c J. lm

y , = J'

< O. entonces l r n (x,y,,) = - a.

PRUEBA.La prueba es anloga a la del teorema 4.6 y se deja para el estudiante. Estamos ahora en posicin de determinar el lmite de cualquier sucesin racional.

41

hacia Divergencia

cc o hacia

465
a, #

4.8 Ejemplo. Si

S,

prubese que

a,+a,n+ ... +a,nP , donde bo+b,n+ ... + b q n 4

O

O y

b, # O ,

si si

q>p
q =p q < p y a,b,<O.

lrn S , =

. a,/bq
0 0
--CO

si q < p y u,b,> O
si

SoLucrN

Por el corolario 3.2

lim

a,/nP+a,/nP"+

b,/n4fb,/n4"+

... +b,

... + a ,

5
b,

Entonces, si q > p, lrn = O y lrn s , ~= O (corolario 3.2). Si p = q, lm nP-= 1 y lrn S , = a,/b, (corolario 3.2). Si q < p , lrn npp4 = M y lrn S, = 00 si aJb, O y lrn S, = - M si a,/b, < O (teoremas 4.6 y 4.7). Cuando en el clculo se introducen las funciones trascendentes In y exp, es habitualprobarque lrn In x = M y lim ex = 00. Admitiendoesto, tenemos,
4.9
4.10
X ' 3 0

X - 5

lrn In n = lrn e'

=

03

m.

En algunos problemas es til tener un teorema anlogo al teorema 3.1, pg. 457, en donde la continuidad de f ' en p estreemplazadaporuna condicin sobre el lmite def en p. En el enunciado abajo dado, p y q pueden ser o nmeros reales o & a.
4.11 Teorema. Supongamos q u e j e s una jurzcin de R en R y que p es un punto de acumulacin de @ . Si lim j ' = q y {S,} es una sucesin de puntos en gf tal que, para toda n, S, # pPpero lrn S , = p , entonces lrn f(s,) = q.

La prueba de este teorema es anloga ala del teorema 3.1 y la omitimos.

4.12 Ejemplo. Demustrese que si a es u n nmero rest positivo, entonces lm nu = OO.

466

Sucesiones

[Cap. 8

Problemas 1- Determnese lm a ) 2"

3n-2 c) ___ 5n+12
S,

si

S ,

es
b) 2"'

e)

ns-12n4 -2n2+3n-1

f')

12n+3 n2-2n+7

b" 2. Prubese que lm - = m cuando b > 1

nu

3. Determnese lm

S,

si
b)
S ,

a)

S, =

3"-n2 n5+2

In n+5
~

n2+n
=y

4. Demustrese que si im x, = m y lim y , entonces lm (x,+y,) = m.

= m.

(unnumero

real),

5. Demustrese que si lm x,

co y lm y,

= m, entonces lm (x,+y,)

6 . Si lm X , = m y lm y, = - m , entonces, prubese mediante ejemplos, que todo lo que sigue puede ocurrir: a) lm (xn+yn)= co 6) lrn ( x , + y , ) = 6 (un nmero real) c) Km (x,+y,) = - m d l lm ( x , + y , ) # 6, i m .
7. Si {snk} es una subsucesin de
k-m

{S,}

y lm
n-cc

S,

= co,

prubese que

lm s,,~ = m.
8. Prubeseque
a)
k+m

lm In 2 k = co
S,

6 ) lm In (k + 1)
k+
c c ,

= m.

9. Si lm

= m,

prubese que lm

= O.

S"

51

Sucesiones mon6tonas
Un

467

10. Usando el hecho de quelrn - = O para todo nmero real a , prubese n! directamente, partiendo de la definicin, que lrn ;n ! = co.

11. Si u, 2 6, y lrn b, =

GO,

prubese que lrn a, = co.

12. Prubese el teorema 4.1 1.

5. SUCESIONESMONTONAS
La definicin de una sucesin montona est comprendida en la definicin de una funcin montona. Sin embargo, enunciamos aqu las definiciones pertinentes para este caso particular que son las sucesiones.
5.1 Definicin. Una sucesin (s.) S,, 6 S,, I (S, 3 S,+ paratodo n.

es no decreciente (no creciente)

si

Si la desigualdad se verifica siempre en la definicin anterior, es decir, si S, <S,,+, (S,> S,,+ para todo n, entonces decimos que (S,,) es creciente (decreciente). Claramente, una sucesin creciente es no decreciente y una decreciente es no creciente.
5.2 Definicin. Unasucesin es montona si es no decreciente o no c r e c i h e .

Es fcilimaginar el comportamientodeuna sucesin montona. Por ejemplo, supongamos que {S,,} es una sucesin creciente que est acotada superiormente por el nmero 6. Entonces, los trminos de lasucesin se

FIGURA 2

mueven a la derecha sobre la recta de los nmeros (figura 2), pero nunca llegan a estar a la derecha de 6. En realidad, los trminos nunca llegan a estar a la derecha del supremo de {S,,}, pero s llegan a estar tan cerca como se desee de estenmero.Parece,porello,queestasucesinhabrade convergir a su supremo. Esto es lo que se prueba en el siguiente teorema.

5 . 3 Teorema. Cualquiersucesinmontonaacotada {S,,} conuerge. Si es no decreciente (no creciente) entonces lrn S, = sup {S?,} (nf {S,,}).

{S,,}

Algunos autores prefieren llamar crecientes a las sucesiones que aqu se llaman no decrecientes, y decrecientes a las que aqu se llaman no crecientes. Cuando tal es el caso, a las que aqu se llaman crecientes se les llama estrictamente Crecientes, y a las decrecientes, estrictamente decrecientes. [N. del T.]

468

Sucesiones

[Cap. 8

PRUEBA. Supongamosque {.S,,} es no decreciente y S, < h paratodo Y!. Como los trminos de la sucesin constituyen u n conjunto no nulo de nilmeros reales queest huperiormente acotado, este conjunto tiene u n supremo. llammosle c. Probamos ahora que lim S,, = c. Tornemos E > O. El nilmero c-1: nopuede ser unacotasuperlor de {x,,). Por tanto,para algnentero )V. A\. > (~-z;. Corno [S,,!es nodecreciente,
. S ,I
' = .

( ~ t:

Por otra parte, para todo

17.

\,,

< c.

para toda n >

Por tanto.

N .

. s ~ E ( ( , - ~ ; .c , + E )

para t o d a n =. ,li es no decreciente y

{-.yn)

y. por tanto, lit11 S,, = C'. Si { s , ~ )es no creciente y acotada, entonces acotada y, por tanto. converge. De esta manera.

lms,,

lm

[-(-S,,)]

-[m ( - A " )

-sup

nf

{S,,}.

Y esto completa la prueba. Si (S,,) es no decreciente, pero no acotada. es decir, no acotada superior-mente, enlonces (sni diverge a m. Si { S , es } no creciente, pero no acotada, entonces (.sn) diverge a - ' z (La . fhcil prueba de estas afirmaciones se deja como ejercicio para el estudiante.) Tenemos, pues. el siguiente corolario del teorema 5.3.
5.4 Corolario.
dirergc a

c m (- x )s e g h que

Citw

slrc,e.sici~~ no ~lec,reciet~re (17o sea acotada o m .

creciente)

o c7onwrge

Notu. Como el lmite de una s~~cesin dependesolamente del comportamiento de los trminosde la sucesin a partir de algiln trmino en adelante. el anteriorteorema se veritica tambin para sucesiones que son montonas a partir de u n trmino cualquiera.

5.5 Ejemplo. Ilemustreseque lm I n SOLECIY, Como u, I n x

=

YI =

Llna funcin creciente y. portanto, { I n n i es una sucesin creciente.Por tanto, segn el corolario 5.4, lim In n = donde p es u n nilmero real o m . La sucesin {In 211) es una subsucesin de la In .x y , por tanto. lm In 2rr = p . Como In 2 n = I n 2 + In P I ,

1 - > 0 para x

>O . laluncicin

logaritmicaes

p.

si p fuera u n nmero real tendramo\

p = In 2 + p

lo que es imposible. Por tanto. p

= X.

51

Sucesiones montonas

469

5.6 Ejemplo. Prubesequelasucesin

converge a 2.

SOLUC~~ Damos N . primero una

descripcin ms explcitadelasucesin:
J ~ s ,,.

S,, =

> I.

Probaremos ahora que (sn} es una sucesin no decreciente acotada superiormente por 2. La prueba es por induccin matemtica. Sea .Y el conjunto de los enteros positivos n tales que S, < 2 y S, < S,,+, . ~1) IEY ya que S, = d'2 < 2 y s 1 = \.!2 < .12,/2 = S ~ . 2) Supongamosque m E Y , es decir,que S, d 2 y S, d S,+ Entonces

Por tanto, m E Y implica m+ I 9. Y es, pues, el conjunto de todos los enteros positivos de acuerdo con el principio de induccin, y hemos mostrado que (S,} es una sucesin no decreciente acotada. Luego { S , , } converge. Sea lrn S, = c. Como S,,+ = 7 2sn 7 y m S+ , I = e, tenemos c = 4 2 c . Por tanto, c2 = 2 c y c(c-2) = O. c es, pues, o O o 2. Pero como { S " } es una sucesin de trminos positivos, O no puede ser el supremo de { S " } y, por tanto, L' = 2.

Problemas 1. Prubeseque lrn en

2. Prubeseque
__
Xa

= co.

Inx

(donde u > O) es decreciente sobrealgun

inter-

In n valo (xo, m ) y prubese luego que lrn __ = O. na

,\/Z+\m, .. .

3. Determnese el lmite de la siguiente sucesin:

,IT, ,2+ ,;T,

4. Si {S"} es unasucesinnodecrecienteque que lrn S, = m.

no es acotada, prubese

470

[Cap.

Sucesiones

S,,+

= !(S,,),

determnese lm

S,

cuando

6. PUNTOS LIMITES DEUNA

SUCESIN

Lasucesin {( - I)} ni converge ni diverge a i : a. Hayuna infinidad de trminos de esta sucesin prximos a 1 y tambin una infinidad prximos a - 1. Decimos que 1 y - 1 son puntos lmites de la sucesin. 6.1 Definicin. Un punto p (nmero real o m,/ es un punto limite ( o punto de acumulacin) de una sucesin {S,} de nmeros reales si toda cecindad de p contiene infinitos trminos de la sucesin.

Es decir, si el punto lmite p es finito (un nmero real), entonces para cualquier E > O y para cualquier entero positivo m existe un entero n > m tal que S , E ~ ( ~ ; E ) = ( p - ~ , p + ~ ) Si . el punto lmite p es m ( - m ) entonces,paracualquiernmero a y cualquiere.lteropositivo m , existe un entero n > m tal que s,,E(a, m ) (( - m, a)).
6.2 Ejemplo. Prubese que 1 y - 1 sonlosmicos sucesin (( - I y}.
puntos lmitesde la

SOLUCI~N Los . puntos I y - 1 son puntos lmites de la sucesin: cualquier vecindad de I contiene infinitos trminos de la sucesin todos los trminos pares. Todos los trminos impares de la sucesin se encuentran en cualquier vecindad de - 1. Ningn otro punto es un punto lmite ya que podemos encontrar una vecindad del punto que no contiene ni 1 ni - 1 y, por tanto, no contienen ningn trmino de la sucesin. Usaremos el trminopunto lmiteconpreferencia al depuntode acumulacin,aunque esteltimo es muy sugestivo:unnmeroinfinito de trminos de la sucesin se acumulan alrededor del punto. Sin embargo, debe advertirse que un punto de acumulacin de una sucesin no es necesariamente un punto de acumulacin del rango de la sucesin. El rango de lasucesin {(- 1)) es el conjunto { - 1 , I } quenotienepuntosde
Enotrasterminologastambikn en uso, a los que aqu sellamanpuntoslmites se les llama lmites de oscilacin. [N. delT.1

61

Puntos lmites sucesin de una

47 1

acumulacin. Por otra parte, si un punto es un punto de acumulacin del rango de una sucesin, entonces es un punto lmite o de acumulacin de la sucesin. Debe tenersecuidado en noconfundir los trminos punto lmitede una sucesin y lmitede una sucesin. Un punto es el lmitedeuna sucesin si cualquier vecindad del punto contiene a todos los trminos de la sucesin, salvo un nmero finito. Por otra parte, un punto es un punto lmite de una sucesin si cualquier vecindad del punto contiene infinitos trminos de la sucesin. Claramente, el lmite de una sucesin es un punto lmite deuna sucesin. Sin embargo, el recproco no es cierto necesariamente, ya que una vecindad puede contener infinitos trminos de una sucesin y, al mismotiempo,puedehaberinfinitostrminosde la sucesin queno estn en la vecindad. Por ejemplo, la vecindad (O, 2) de 1 contiene todos los trminos pares, pero ninguno de los impares de la sucesin {(- 1>}. El nmero de puntos lmites de una sucesin caracteriza su comportamiento respecto a la convergencia. Toda sucesin tiene al menos un punto lmite(quepuede ser + cc o -m). Si una sucesintienesolamente un punto lmite y es finito(esdecir, un nmero real),entonceslasucesin converge a ese punto. Si una sucesin tiene co o - co como su solo punto lmite,entonceslasucesindivergea co o - m , respectivamente. Si una sucesintienemsdeun punto lmite,entonces ni converge ni diverge a m ; decimos que la sucesin oscila ( o quees oscilante). En seguida probaremos estas afirmaciones.

6.3 Teorema. Cualquiersucesin punto lmite.

{S,,}

denmerosrealestienealmenos

un

PRUEBA.Sea Y el conjuntodenmeros reales x talesque x < S, para infinitas n. Si el conjunto Y es vaco,entonces - m es un punto lmite de ( S , } ya que todos, salvo un nmero finito de trminos de isn), se encuentran en cualquier vecindad ( - 00, x) de - co. Si Y no est superiormente acotado,entonces infinitostrminosde (S,,} se encuentran en cualquier vecindad ( x , m ) de co y, por tanto, cr3 es un punto lmite de {S,,}. Si Y es no vaco y superiormente acotado, entonces Y tiene un supremo, llammosle c. Probemosque c es un punto lmite de {S,,). En cualquier vecindad ( e - E , e + & ) de c hay un punto XEY. Como XES, x < S,, para infinitos n. Por otra parte, c + E # Y y, por tanto, S, >, c + E para solamente un nmero finitodevalores de n. As pues,infinitostrminosde {S,,) se encuentran en (c - E , c + E ) . Esto prueba que c es un punto lmite de (S,,} y completa la prueba. Como una sucesin acotadanopuede tener f co como punto lmite, podemos enunciar: unasucesinacotada tiene,almenos, un puntolimite finito.

472

Sucesiones
ut7 r e a l c o ~ n o

[Cap 8

J'

6.4 Teorema. lm S, = p (donde p puede ser tanto slo si (S,,} tiene p como nico punto lmite.

im)

si

PRUEBA. Supongamos que l m A,, = p . Entoncesp es un punto lmite de { S " } . Sea y u n punto cualquiera distinto de p . Tmese una vecindad cualquiera ~ h ' de , , p y unavecindadcualquiera .4', de q talesque N,,n . I r q = @. Como lim S, = p . todos,salvo un nmero finitodetrminosde { S , , ) , se encuentran en . 1 ' p . Por tinto, la vecindad A T q de y nopuedecontener infinitos trminos de {A,,). Esto prueba, que q no puede, ser u n punto lmite de {sn) y, por tanto, si lm S, = p, {S,,} puedetenersolamente a p como punto lmite. Supongamos que {S,,) tiene a p como su nico punto lmite. Deseamos demostrarque lim S, = p. Tomemosuna vecindadcualquiera .h.,, de p. Supongamos que hay u n nmero infinito de trminos de {S,,) que no estn en . , V V . Entonces,estostrminosconstituyen una subsucesinde i s n } y estasubsucesintiene un punto lmitesegn el teorema 6.3. Este punto limite es un punto lmite de la sucesin {S,,} distinto de p . Esto contradice el hecho deque p es el nico punto lmitede {sn}. Por tanto, todos los trminos de { S , , } , salvo cuando ms un nmero finito de ellos, deben encontrarse en cualquiervecindadde p y, por tanto, lm S,, = p . Lo que completa la prueba. 6.5 Ejemplo. Prubeseque la sucesin {F}, donde
Y

< - I . oscila.

SOLUCI~N Probaremos . que ( y n } tiene los dospuntos lmites co y - co. Tmese K > O. Como ir1 > 1 , lm lrln = co (ejemplo 4.3, pg. 463). Por tanto, existe un nmero N tal que / r / ' c ( K , siempre quen > N . As pues, si n es par y t7 > N , r " E ( K , 00)y,si n es impar y n > N , r n E ( - m , - K ) . Estopruebaquecualquier vecindadde m y cualquiervecindadde - co contienen infinitos trminos de la sucesin y, por tanto, que oo y - co son puntos lmitesde {Y"). As pues, { r " } , cuando r < - 1 , noconverge ni diverge a m ; oscila. Combinando el resultado del ejemplo 6.5 con los resultados previamente derivados,podemosenunciar; {Y"} converge a O si Ir1 < 1, converge a 1 si r = 1, diverge a m si r > I , y oscila si r < - 1. Ahora estableceremos una relacin entre puntos lmites y subsucesiones de una sucesin.

.o>

6.6 Teorema. Un punto p ( u n nmero real o OO) es un punto limite de la sucesin {S,,) si y slo si hay una subsucesinde la {sn} que converge a p si p es un nmero real o diuerge a p si p = & OO.
PRUEBA. Sea {S,,} unasubsucesinde la sucesin i d n } y sea lm S,, = p . Sea N una vecindad cualquiera de p . Todos los trminos de { S , , * } , salvo un

61

Puntos limites de una sucesin

473

nmero finito, se encuentran en M . Luego, de aqu que en M se encuentran infinitos trminos de {S,,). Luego p es un punto lmite de {S,,). Supongamos que el nmero real p es un punto lmite de {S,,}. Entonces toda vecindad de p contiene infinitos trminos de {S,,). Podemos escoger una subsucesin {sflk} queconverjaa p como sigue. Sea snl untrmino cualquiera de {S,} que pertenezca a Y ( p ; 1). Sea S,,* un trmino cualquiera posterior a snl en (S,} que pertenezca a Y ( p ; +). Sea sn3 un trmino cualquiera posterior akn2en {S,,} que pertenezca a Y ( p ; S). Si continuamos escogiendo trminos de esta forma, obtenemos una subsucesin {snk) que converge a p . Si a es un punto lmitede {S,,}, entoncesescogemos una subsucesin {S,,,} que divergea a3 como sigue. Tomamos como snlcualquier trmino de (S,,} que se encuentre en (1, a). S,,, es cualquier trmino posterior a S,,, en {S,} que se encuentreen (2, a). Si continuamosnuestra eleccinde tkrminos de este modo obtenemos una subsucesin (S,,*} que diverge a OO. Si es - co el que es un punto lmite de {S,,}, podemos escoger una subsucesin {snk> que diverja a - co de modo anlogo.Esto completa la prueba. Sea Y el conjunto de todos los puntos lmitesde una sucesin {S,). Probaremosque Y tienemximo y mnimo.(Cuandointrodujimos los puntos ideales 00 y - m establecimos que - m < x < 00 para todo nmero real x.) Seap el supremo de9; si Y no est superiormente acotado, entonces p = a. Probaremos ahora que p es un punto lmite de {S,,} y, por tanto, que p es el mximo de Y . Sea N una vecindad cualquiera de p. Como p es el supremo de 9, hay un punto lmite b de {S,} en M . Si A es una vecindad de b tal que A c M , entonces hay infinitos trminos de { S , } en A, luego en N . As pues, toda vecindad de p contiene infinitos trminos de {S,,} y p esun punto lmitede (S,,}. Prueba esto que p es el miximo punto lmite de {S,,}. Podramos probar en forma anloga que {S,,} tiene un punto lmite mnimo.

6.7 Definicin. El lmite superior de una sucesin es el mximo punto lmite de (S,,}.
6.8 Definicin. El lmite inferior de una sucesin

{S,,},

denotado por

lim S,,

es el punto limite mnimo de { S , , } .

{S,,},

denotado por lm - S,,,

Reformularemos ahora el teorema 6.4 en trminos de lmites superior e inferior.

6.9 Teorema. lm S,, = p lrn S, = p = lrn S,. 6.10 Ejemplo.

(donde p puede ser

k m ) si y

slo

Si

i Converge la sucesin

474

Sucesiones

[Cap. 8

S O L U C I ~Ntese, N. en primer trmino,

Si n es de la forma 8k

que - 1

< sen nn - < 1 para todo

4
4 -

n.

+ 2, donde k es un entero, entoncessen nn - = 1. Vemos.

pues, que 1 es un punto lmite de la sucesin, en realidad,

nn lrn sen - = I . 4 nn nn Si n es de la forma 8 k + 6, entonces sen - = - 1. Por tanto,lim sen- = - 1 . 4 4 Como los lmites superior e inferior de la sucesin son diferentes, la sucesin oscila.
= x

6.11Ejemplo. Si lm x , que lrn x,y, = xy.

> O y lm y ,

y (donde x , y ~ R )prubese ,

SOLUCI~N Como . lrn y , = y , y es un punto lmite de {y,} y, por tanto, existe una subsucesin { y f l k } tal que lrn y,,* = y . Adems, lm . x n k = x ya que lrn x , = x. Por tanto, lm {xflk.ynk} = xy. Prueba esto que xy es un punto lmite de (.X,JJ,,}, Supongamos que {x,v,> tiene unpunto limite mayor que xy, llammosle p. Entonces existe una subsucesin { x f l J y f l J tal } que lm x,,y,, = p . Si p es finito, entonces

Si p = a, entonces

Encualquiercaso {y;> tendra un punto lmite mayor que y. Por tanto. xy es el mximo punto lmite de (X,J,,~. Podemoscaracterizar

el lmitesuperior

deuna

sucesin como sigue.

6.12 Teorema. lm S,, = p si J. slo si para cualquiervecindad ~ N de p p. se tiene: elrlmero de tkrminos de {S"} en A T p es infinito y elnmero de tkrminos de (S,, ) a la derecha de < V D es finito (posiblemente cero).

PRUEBA. Supongamos que hay infinitos trminos de { S , , ) en cualquier vecindad . J r p de p p. tambin cualquier vecindad de p , . M p , tan solo un nmero finito de trminos a su derecha.Tomemos un punto cualquiera y > p . Consideremos vecindades~ N de p py de q tales que .Np n N , = B. Como .M, est a la derecha de no puede contener infinitos trminos

Y ,

61

de

lmites Puntos

una sucesi6n

475

de {S,,} y, por tanto, q no puede ser un punto lmite de {S,}. Luego p es el mximo punto lmite de {S,,). Supongamosque lm S, = p. Entoncescualquiervecindad Npde p contiene infinitos trminos de {S,}. Si hubiera infinitos trminos de {S,,} a la derecha de AFP, entonces estos trminos constituiran una subsucesin que tendra un punto lmitesegn el teorema 6.3. Este punto lmiteseriaun punto lmite de {S,} mayor que p. As pues, slo puede haber un nmero finito de trminos de a la derecha de M P . Y esto completa la prueba. Podemoscaracterizar el lmiteinferiorde una sucesin deunmodo anlogo -simplemente cambiando la palabra derecha en el teorema 6.12 por la palabra izquierda.

IS,)

Problemas
1. Determnense todoslos puntos lmites de lassiguientes sucesiones {S,}. b)
c)
S,

S,

= =

nn sen 3
n+(-l>n.
{S,),

(-1)n

d)

S,

2. Si p es un puntodeacumulacin del rangodeunasucesin prubese q u e p es un punto lmite de { S , } .

3. Si p es un punto lmite de una subsucesin que p es un punto lmite de {S,}.
{S,,*}

de

{S,},

prubese

4. Prubese que lm S, = -1im (-S,). 5. Determnese lm - S, y

a)
S,

si S, es 1 n7c b) - sen n 3
n7c n + n 2 sen3 d) n 2+ 4

n sen 3

n.n

c) (1

+
-

e)

1:)

:)

sen donde

3 es lafuncinmximoentero.

7. Proporcinese un ejemplo en el que se verifiqueladesigualdaddel problema 6 a.

476

Sucesiones

[Cap. 8

11. Si

S,, = __ 7

DSU

+ ( - 1)" h - u donde u
~

< O. determnese lim

s,~ y

S, I . ;

12. Proporcineseuna sucesin superior:

-

{s,~} con

los siguientes lmites inferior y

u) l m S, = 2 y lim s , ~= 8 h) Im - s,~= - 5 y lim S,, = 21.

7 . ALGUNOS TEOREMAS SOBRE FUNCIONES CONTINUAS DE UN VECTOR

Si una funcin real de variable real es continua sobre un intervalo cerrado.entonces la funcin es uniformementecontinua y acotadasobre el intervalo cerrado. Resultados similares se verifican para funciones continuas de K m en R" si se reemplaza el intervalo cerrado por un conjunto cerrado y acotado en R"'. Paraobtenerestosresultadosusaremosaqu sucesiones de puntos de R"'. Dadauna sucesin depuntos en R" definimos un punto lmite de la sucesin de modo anilogo al empleado para definir u n punto lmite parauna sucesicin denilmerosreales: u n punto c es u n punto lmite de una sucesin isn). si toda vecindad de c contieneinfinitostrminos de la sucesin. Para sucesiones de puntos tenemos resultados anlogos a los enunciados en los teoremas 6.6 y 6.3 para sucesiones denmeros reales.
7.1 Teorema. Un punto c es W I punto limite de la sucesin si hay una suhsl~cesin de { S " ) yue conrerye a c . y por ello no la daremos.
L a pruebade
{S,,)

si y slo

esteteorema

es similara

la del teorema 6.6, phg. 472.

PRUEBA.Probaremos este teorema para el caso en que {S,,} es una sucesin de puntos en R2. El caso general podra probarse en forma anloga usando

71

Algunos teoremas

sobre funciones continuas vector un de

477

induccin. Sea S, = ( x , , y n ) . La sucesin {x,} es unasucesin acotada de nmeros reales y, por tanto, tiene u n punto lmite c. Hay entonces, de acuerdo con el teorema 6.6; una subsucesin {x,,,) de {x,,} tal que lm x,,,, = c. Lasucesin {y,,,] es unasucesin acotada de nmeros reales y tiene, por tanto, un punto lmite d. Hay entonces una subsucesin ( y n r , ) de {y,,,} tal que lm y,, = d. Por tanto

lirn

S,,

lm ( x n k , .ynki) ,

= (c, d

) = c.

Luego, segn el teorema 7.1, c es u n punto lmite de {S,,}. Y esto completa la prueba. Probaremos ahora que si el rango de una sucesin (S,} se encuentra en u n conjunto acotado y cerrado B , entonces {S,,) tiene un punto lmite en 8 . Nuestra prueba consistir en demostrar que cualquier punto lmite de la sucesin (S,} es o un punto del rango de {S,,} o un punto de acumulacin del rango de (S,} y usar luego el hecho de que un conjunto cerrado contiene a todos sus puntos de acumulacin.
7.3 Lema. Unpunto
{S,,}

conjunto

limite c de una sucesin {S,) es o un elementodel o un punto de acuvrzulacin de este conjunto.

PRUEBA.Supongamosque c#s,. Tomemos una vecindad ,4p(c; E ) de c. Como c es un punto lmite de la sucesin ( s n } ,Y ( c ; c ) contiene infinitos trminos de la sucesin. Luego Y ( c ; c) contiene u n punto del conjunto {S,] y ha de ser distinto de c. Lo que prueba que si c no es u n elementodel conjunto (S,,}, entonces c es un puntode acumulacinde ese conjunto.
7.4 Teorema. S i
conjunto cerrado
J'

{S,}

es una sucesidn de puntos que se encuentran en un acotado 8 , entonces {S,,) tiene un punto limite en 6.

PRUEBA. Por el teorema 7.2 sabemos que (S,,} tiene un punto lmite c. El punto c es o u n elemento o u n punto de acumulacin del conjunto {S,} y, portanto, del conjunto Q (lema 7.3). Luego c ~ d la , cerradura de Q , y, como R es cerrado. ~ 8 " . Podemos ahora probar que una funcinde R" a R" que es continua sobre un conjunto cerrado y acotado 8 es uniformemente continua sobre 8 . Primero definimos la continuidad uniforme para una funcin de u n vector.
7.5 Definicin. La,fitncin f de R" en R" es uniformemente continua sobre el conjunto B s i C; est contenido en el dominio de f y si para cualquier E > O existe una S > O mayor que O tal que si x y y pertenecen a d y ( x- y ( < S ,
entonces

IfW-f(Y)I <

E.

478

Sucesiones

[Cap. 8

7.6 Teorema. S i f es continuasobre un conjuntocerrado entonces f es uniformemente continua sobre 8.

y acotado 8 ,

PRUEBA. Supongamos quef no es uniformemente continua sobre d. Existe entonces un nmero E > O tal que para todos los enteros positivos n existen puntos x, y y, en 8 tales que /x,-y,I < l / n y 1 f(x,)-f(y,,)/ > E. La sucesin {x,} tiene un punto lmite c en G y, por tanto, una subsucesin {xflk) tal que lm x,, = c . Como Ix,, -ynkl < l / n , y lrn
k-a
-

= O, =

Ilk

lm y,,

c.

Como f es continua sobre 6 , usando el teorema 3.1, pg. 457, tenemos

lrn f(x,,) = f(c)

lrn f(y,,) = f(c).

Pero,paratodo k, lf(xflk)-f('yflk)1 2 E. Estacontradiccinpruebaque la suposicin de que f no es uniformemente continua sobre & no puede verificarse. Lo que completa la prueba.

7.7 Teorema. Si f es continuasobre entonces f es acotada sobre 8.

un conjunto cerrado

y acotado 8

PRUEBA. Supongamos quef no fuera acotada sobre B. Entonces para todo entero positivo n existeun punto x, en 8 talque If(x,)/ > n. Por tanto, Im If(x,)/ = m. Lasucesin {x,} tieneun puntolmite c en 8 y, por tanto, tiene una subsucesin {xflk> tal que lrn xflk= c. Como f es continua sobre 8 , lrn If(x,,,)/ =-I f(c)l. Porotraparte,como lrn If(x,)/ = GO, lrn If(x,,)l = m . Esta contradiccin demuestra que la hiptesis de que f no es acotada sobre Q no puede verificarse. Y esto completa la prueba.

7.8 Teorema. S i

una funcin cerrado y acotado Q, entonces

f de R" en R" es continua sobre un conjunto f(&) es u11 conjunto cerrado y acotado.

PRUEBA. Que f(8) es un conjunto acotado se sigue del teorema 7.7. Para probar que f(8) es cerrado,probaremosquecualquierpuntofrontera y de f(8) pertenece a f(8). Como y es un punto frontera de f(B), cualquier vecindad de y contiene un punto def(8). Luego para todo entero positivo n, existe un punto ~ " y; 9 n f(b). Claramente, la sucesin {y,} converge

71

Algunos teoremas sobre funciones continuas vector un de

479

a y. Sea ahora {x,) una sucesin de puntos en d tal que f(x,) = y,, . Como 6 es cerrado y acotado, {x,,} tiene un punto lmite x en 8. Sea {xnk}una subsucesin de (x,) que converge a x. La subsucesin correspondiente {y,,) de {y,,} converge a y. Como f es continua en x usamos el teorema 3.1 para obtener y = lm y,, = lrn f(x,,,) = f(x).
k-m

k-- m

Luego yEf(), y f(&) es cerrado.

7.9 Teorema. S i f es una funcin de R" en R que es continua sobre un conjunto cerrado y acotado 8 , entonces f tiene un valor mximo y un valor mnimo sobre 6.

PRUEBA. Sea b = sup {f'(x) I x}. Para cualquier entero positivo n existe un punto x , en d tal que 1

6 - - < f(x,) 6 6.
n

As pues, lrn f(x,) = b. La sucesin {x,,}tiene un punto lmite c en d y, portanto, tieneunasubsucesin {xnk)tal que lrn x , , = c . Como f es continua sobre 8, lrn f(x,,) = f ( c ) . Por otra parte, como Im f ( x , ) = 6, lrn f(x,,) = 6. Luego f ( c ) = b y b es el mximovalor de f sobre d. Que,f tiene un valor mnimo sobre&, lo podemos probar de modo anlogo.' El teorema 7.9 nos muestra que una funcin f continua sobreun conjunto cerrado y acotado tieneunvalormximo y un valormnimosobre ese conjunto. Los valores mximo y mnimo pueden ocurrir solamente en puntos crticos d e f q u e estn en el interior de d y en puntos de la frontera de &. As pues, podemos determinar los valoresmximo y mnimo de f sobre d calculando los valores d e f e n esos puntos.

7.10 Ejemplo. Determnense los valores mximo y mnimo de la funcinf sobre el conjunto 6 = {(x,y ) 1 x 2 + y z < 4) cuandofest definida por
f(x, y )
=

$-x2

+ +y2 .

SOLUCI~N. Como f es continuasobre el conjunto Q que es cerrado y acotado, el teorema 7.9 asegurala existencia de unvalormximo y un valor mnimo de f sobre &. Las derivadas parciales de f son
D , f(x, Y ) = +x Y
D,f(X, Y > = +Y,

estasderivadasparcialesexisten en todos los puntos y son,ambas,cero solamenteen (O, O). As pues, el nico puntocrticode f es (O, O) y
Lo habitual es pasar a considerar

-f. [N. del T.]

480

Sucesiones

[Cap. 8

,f'(O, O) = O. En la frontera de

estn dados por

( Y , { ( x ,y )

,Y'

+ y 2

4), los valores de f

j ( x , J!) =

Por tanto, sobre la frontera de d la funcin f ' toma todos los valores del intervalo cerrado [ 3 . 31. As pues, el valor mBximo de f' sobre 8 es 3 y el valormnimo es O. El diagrama de las curvas de nivel y la grfica de f' aparecen dibujados en la figura 3.

t3 .x2 + $

donde

.YE[--:

21.

I
Problemas

X
FIGURA 3

2. Sea {x,,j I I = O. 1. . . . { una sucesin de puntos en R" con la propiedad de que para algiln A E ( ~ , I )
para todo n 3 2.
a)

1. Supongamosque (x,,] esuna sucesin acotadadepuntosen R"'. Prubeseque lm x,, = c si y slo si c es elnico punto lmite de {xn}.

-x,,- I I G

j L

1%-

I -

x,1- 2 I

Prubese que para n 3 O y k 3 1

/Y /x,+k-xnI 6 __ 1x1 -%l. 1A

h) Prubese que {x,,)es acotada. c ) Prubese que {x,,) tiene un punto lmite nico y, portanto,

sucesin converge.

la

3 . Determnense los valores mximo

y mnimo de las siguientes

81

Sucesiones de funciones

48 1

funciones f sobre el conjunto dado 8. Dibjense el diagrama de curvas de nivel y la grfica en cada uno de los casos.

f ( X >Y>= X Y "y b) f ( x ,Y > = +x2-&Y' c> f ( x ,Y ) = X'Y' d ) f ( x , y ) = 5 -x2-y2 e ) f ( x , y ) = I +x2 - y 2 f> f ( x , Y >= 3 d = '

8 8 8 6

= {(x, Y >I 1 x 1 3 , lyl = {(x,Y ) 1 x 1 6 3, IYI d = {(x,y)I x2+y2 6 9)

<

< 2}
3)

6' = { ( x , Y ) I 4 x 2 + 9 y 2

= {(x,Y > 1 x 1 6 4, IYl 6 4) = {(x,y ) I x 2 + y 2 6 4 )

< 36).

8. SUCESIONES DE FUNCIONES

Consideraremos ahora sucesiones cuyos trminos son funciones.

8.1 Definicin. Una sucesidn de funciones de RP en R"' es una funcin cuyo dominio es el conjunto de los enteros positivos y cuyo rango es un conjunto de funciones de RP en R". A una sucesin de funciones de RP en R" la representamos por {f,} .
Para cada punto x del dominio de todos los trminos de la sucesin de funciones (f"}, hay una sucesinde puntos {fn(x)}. Si {fn(x)) converge para cada punto x de un conjunto 8 y hacemos f(x) = lm fn(x),entonces decimos que ifn) converge puntualmente a f sobre 6.
n-m

Consideremos, por ejemplo, la sucesin { I " } de funciones reales de variable real donde I es la funcin real identidad (figura 4). Para cualquier xeR, {x") es una sucesin de nmeros reales cada trmino de la cual es el valorde la funcin en x del correspondientetrminode {f"}. Como {x") converge a O si x ( - 1 , i ) , converge a 1 si x = 1, y diverge si
X(",

- l ] u ( l , m},

482

Sucestones

[Cap. 8

f(x) =

la sucesin {I"}converge puntualmente sobre ( - I , 1J a la funcin ,f'donde O si X ( - I , 1 ) y f(l) = 1. Ntese que,aunque {f"; es una sucesin de funciones continuas, la funcin lmite J' no es continua. Definimos ahora otro tipo de convergencia para sucesiones de funciones --convergencia uniform-- y probaremosque el lmitedeunasucesin uniformemente convergente de funciones continuas es continua.

8.2 Definicin. Una suesin de funciones {f,,) convergeunijormemente a f sobre un conjunto 6 s i para c~.~da E > O existe un nmero . , l . ' la/ que para todo x I f,,(x) - f(x)l < E siempre yue n > N . Lo que es importante observar respecto a l a convergenciauniforme es que el nmero N depende solamente de E ; es independiente del punto x de R . Por otra parte, si (f,,) converge puntualmente a f sobre 8 , entonces para cualquier x & y para cualquier nmero positivo E existe un nmero N ( x ) , que depende en general tanto de c como de x , tal que

If,,(x)-f(x)/ < c

siempreque n > N ( x ) .

Es claroque si (f,,\i convergeuniformementea f sobre 6 ,entonces la sucesin es puntualmenteconvergentea f sobre d. Pero la convergencia puntualde (f,,} a f sobre 6 noimplica la convergenciauniformede la sucesin a f sobre 6'. En realidad, podemos ver que una sucesin puntualmenteconvergente {f,,] sobre 6 ' es uniformementeconvergentesobre 8 si y slo si para cada E > O existe un conjunto de nmeros correspondientes { N ( x ) / x & } que es superiormente acotado. Si {f") es convergente puntualmentea f sobre (5' y N es unacotasuperiorde {N(x) I x&!"), entonces para todo x ~ t '
If,(x)-f(x)/ < c
siempreque n > N .
As pues, {f,I} es uniformemente convergente a f sobre 8 . Adems, si {fa} es uniformemente convergente a f sobre 6 ' y N corresponde a E > O, entonces para cada x 6 6 podemos tomar N ( x ) = N y el conjunto {N(x) I x&} quedar superiormente acotado por N .

8.3 Ejemplo. Prubese que [ - a , a ] donde O < a < I. SOLUCI~N Para . cada

{ I " ) es uniformemente convergente sobre

XE[-U,U],

lm
,I-

,yn =
E

O e lI"(x)-OI
=
-

/XI"

Para cualquier

> O,

a"

< E si

17

>

para cualquier x [ - a , a ] ,
i/"(x)-OI

__ In a

In

< a'.

. As pues, si N
n

In In

, se tiene

< c siempre que

> N.

81

funciones

Sucesiones de

483

Lo quedemuestra que {I"}convergeuniformementea

8.4 Ejemplo. Prubese que sobre ( - 1 , 1 ).

O sobre [-a, a ] .

{I"} no es uniformemente convergente

SOLUCI~N Tmese . un t: cualquiera tal que O < E < I . Para cada x( - 1, l ) , lm x" = O y por tanto. existe u n nmero N ( x ) tal que If"(x)-OJ = JxJ' <
E

siempreque n > N ( x ) .

In E In E Como 1x1'' < E si y slo si n > - y como lm - = m , el conjunto x + r In x In 1x1 { N ( x ) 1 x ( - 1, I ) } no puede estar acotado superiormente. As pues, no puede haber ningn nmero N tal que para todo x( - 1, 1)
II"(x)-OJ <
t:

siempre que n > N .

Ahoraprobaremosqueuna sucesin uniformemente convergente de funciones continuas converge a una funcin continua.
8.5 Teorema. Si la sucesin {fn} converge unifbrmemente a f sobre el conjunto 8 y cada uno de los trminos f,, es continuo sobre 8 , entonces f es
continua sobre 8 .

PRUEBA. Sea x. u n punto cualquiera en d y tomemos u n Deseamos probar que hay u n nmero S > O tal que

> O cualquiera.

if(x)-f(x,)/ <
La convergencia uniforme de entero positivo n

siempreque x ~ 8 n Y ( x , 6). ;

if,,} a f sobre d implica que

E

para algn

If,,(x)-f(x)I < - paratodo 3

~6".

Como f,, es continua en xo, existe una S > O tal que

If,,(x)-f,,(x,)J < - siempreque x ~ & n Y ( x ,6) ; 3

E & & < - + - + - = E .

Lo que completa la prueba.

484

Sucesiones

[Cap. 8

Aunque la convergenciauniforme es suficiente paraasegurarque el lmite de una sucesin de funciones continuas es continua, no es una condicin necesaria para este resultado. Seve esto en el siguiente ejemplo de sucesinno uniformementeconvergentedefuncionescontinuascuyo lmite es una funcin continua. Sea
Jl (x) y para
n 3
=

si

X[O,

11

2 (figura 5 ) sea

8.6

IY

FIGURA 5

Para cada XE[O,

11,

2 . lm f n ( x ) = O ya que f n ( x ) = O para n > - SI x # O

n+cL

y fA(0) = O para todo n > 1 . As pues, la funcin lmitefes la funcin cero sobre [O, I ] que es ciertamente continua. Sin embargo, la convergencia no

es uniforme ya que para cualquier

si x

entonces If,(x)-f(x)l

I.

Damos ahora algunos resultados respecto a la integracin y diferenciacin de los trminos de una sucesin de funciones reales de variable real.
8.7 Teorema. Si la sucesin { jii\ converge unijormemente a j sobre el intercalo cerrado [a,b] y si cada uno de los tPrminos f, es integrable

81

Sucesiones de funciones

485

entonces {g,,} converge uniformemente u g sobre [a.61.

PRUEBA. Probaremos primero que f es integrable sobre [a,b ] .Tmese E > O. Como i f n } converge uniformemente a f sobre [a,b ] , para alguna n
para todo
As pues, para cualquier particin P de
XE

[ a , b ].

y, por tanto

U ( f , , P ) - L ( f , , P ) < - para alguna 3 particin P de [a,61. Para esta particin tenemos Como
fn

es integrable sobre

[u, b ] ,

uu, P)-

L(f,P) <

Lo que prueba que f e s integrable sobre [a,61. Probamos ahora que (9,) converge uniformemente a g sobre [u,b] ; es decir, para cualquier E > O existe un nmero N tal que para todo .v.E[u,b]

Como { h }converge uniformemente a f' sobre tal que para todo t ~ [ ab] ,

1 lox j :I
.f

f, < E

siempreque n > N .
[u,61,

existe u n nmero N

Por tanto, para todo n > N y para toda

Esto completa la prueba.

IJ:

X E [ U , 61

486 Nota. Recurdese que si integrable sobre [a.b].

fn

Suceslones

[Cap. 8

es continuasobre

[a,b ] ,

entonces

Jn

es

El teorema 8.7 demuestra que la convergencia uriforme de una sucesin de funciones integrables (fnj ajsobre [a,b] implica que
8.8

Sin embargo 8.8 puede ser ciertopara una sucesln no uniformemente convergente.Porejemplo, si esla sucesindefinidaen 8.6, entonces
n* m -

]m

joi
fn

if;)

lim
n-tr-

Volviendo ahora a una consideracin de diferenliacin de los trminos de una sucesin, nos encontramos con que si {fn}es una sucesin uniformemente convergente de funciones diferenciables con la funcin J como lmite, no es necesariamente cierto que f = l r n f,. Porejemplo, sea .fn(x)= - sen nx. Entonces la sucesin { j n } converge
n
E

a O sobre R. Adems, para todo ~ E yR para cualquier

1
n

>O
1
E

Isen nxl 6 - < E siempre que n > - , As pues,

f n ( x ) = cos nx, la sucesin dederivadas

if;} converge uniformemente a

decir, cos n - no converge. Por tanto,

El siguiente teorema nos da unacondicin el lmite de la sucesin { j ; , } .

I %I

f = O sobre R y f = O. Como { f n } no converge sobre R; es

f # lrn fn

suficiente para que j sea

f,es

8.9 Teorema. S i {j : }

converge a j s o b r e [a,b ] , si cada una de las deriuadas continua sobre [a,61, y si converge uniJbrmemente sobre [a, 61, entonces J = l r n fn sobre [a, b ] .

{fn)

PRUEBA. Sea g = l r n f . Deseamos probar que g = f sobre [a, 61. Sea x ~ [ ah,] . Como if:) converge uniformemente a g sobre [a. b ] , tenemos
g
=

lim

Tomandoderivadas,obtenemos sobre [a,b ] .

: j .fi
=

n - 2

lim [ . f n ( x ) - f n ( u ) ] = f(x)-j(a).
g(x) = ,/(x) y, portanto,

lrn j i

487

Problemas
1. Determnese el conjunto sobre el que { j : } converge si f,(n) es
b)
d ) nxe-"x 2n+x

n-3
X*

2 c) nx+ 1

e) n!
X ,

f ) -.

xn2 3
n+l

2. Si f,(x) = - prubese que

sobre [ - I , I].

{f,} es uniformemente convergente

3. Si f,(x)

=x

y g,(x) = x

I + -,
n

demustrese que

{ j , } y (9,) son

uniformemente convergentes sobre ( - -0 0 , m).

4. Si f,(x) =
2n+x
~

n+3

prubese que
[-a,

{fn)

es uniformementeconvergente

sobre cualquier intervalo

a] donde a > O.

5. Si .f,(x) = n x e " ' ' prubese que no es uniformementeconvergente sobre [O, I]. Sugerencia :considrese el valor mximo de f, sobre [O, I ] .

if,}

6. Prubese que (f,,} es uniformemente convergente a conjunto 6 si y slo si lm sup I f(x) -f,(x)l = O.
n-o:
x&'

f sobre el

7. Sea if,} una sucesin de funciones de RP en R" y f, = ( f " ' , .. . , f,") donde es la funcin componente k-sima de f,. Demustrese que {f,,} es uniformemente convergente a f = f ' , . . . ,f" sobre 6 si y slo si cada una de las sucesiones de las componentes {Lk} es uniformemente convergente a f k sobre B.
8. Si {f,).{ g , } y {h,) sonsucesionesdefuncionesde R P en R, si { I " } y (A,} son uniformemente convergentes a f en G", y si para toda n y para toda X E . ~
L(X,

G g,(x) G

/?,(X)
,f'

prubese que {Sn}converge uniformemente a

sobre 8.

9. Si .f;,(x) = e " ' 2 x 2 , prubeseque {fn'}no es uniformementeconvergente sobre [O, 11. Prubese que, sin embargo, f ' = lm f,' donde f = lm .h.
10. Si f,(x) = (sen nx)n, Les {f,} uniformemente convergente sobre [O, l]? Es if,'} uniformemente convergente sobre [O. 13 ?

488

Sucestones

[Cap. 8

11.

si

/,(.x)

nx
~

[a. m ] donde a

> O '? E s { j : ) uniformemente convergente sobre (O, .o) ?

u n conjunto d R.

1 +n2x2'

Les { f n } unilormemente convergente sobre

12. Si {f,jj y {g,] son uniformemente convergentes sobre prubeseque {f,+g,} esuniformementeconvergentesobre

13. Proporcinese un ejemplodesucesiones {.Az] y {u,}que sonuniormementeconvergentessobre un conjunto 6, pero tales que { f i g , t ) no es uniformemente convergente sobre A .
9. RESUMEN

En estecaptulohemosconsideradolmites de sucesiones depuntos. Como la convergencia de una sucesin de puntos depende de la convergencia de sus sucesiones componentes, dirigimos nuestra mayor atencin a sucesiones de nmeros reales. Vimos que las sucesiones de nmeros reales pueden convergir, divergir a i m u oscilar, y desarrollamos mtodos para determinar el comportamiento de sucesiones especficas. En el prximo captulo estudiaremos las series, que son sucesiones formadas de un modo particular. La mayor parte del material que hemos discutido en este captulo es prerrequisitoindispensablepara un estudio de la convergencia de las series.

Problemas de repaso
,I-

1. Si

.\,,

=
k=O

r k ,disctase
S,

la convergencia de {sn}

2. Determnese lm

cuando S, es b)
-3n2+5
n+3

n+2 c) In ___
n2+5n

Ir)

In n + 2
~

n-3

e ) __ n-5"

n4 +en

3. Si lm x, = .o y lm y,, = O, prubese, por medio de ejemplos, que todos los casos que siguen pueden ocurrir
a) lm x,,y, =

C.) Iim x " ~ = ,~ b (un nmero real)

cxj

h) lm x,y, = - m d ) lm x,y, # h, + a .

91

Resumen

489

4. Prubese que si

S,

< O y lm S ,

= O,

entonces Jim

S ,

= - m.

5. Prubese lo siguiente:
a)

Si

S,

S , + I > O y lm > 1, entonces l r n

S ,

S , =m
= - co

b)

si S,, < O y \m s,+I > I , entonces lm s,

S,

c ) Si

S,

6 # O, entonces lm5"+1
S

= 1.

6. Proporcinense ejemplos de sucesiones

a)

(S,}

tales que lm
c)

*
S"
S,

= 1

lm

S,

b # O

b ) l r n S, = O

lm

S,

= m.
-

S , + I 7. Proporcinense ejemplos de sucesiones { S , } Lales que lm __ =

I y

a)

{S,)

converge a

b)

{Sn} oscila.

8. Definimos unasucesindeCauchy denmeros reales comosigue: una sucesin { s , ~se ) llama sucesin de Catrch)~si, paracualquier E > O, existe un nmero N tal que (s,--s,I < : E siempre que n, m > N .
a) Prubese que toda

sucesin convergente es una sucesin de Cauchy. b) Prubesequeuna sucesinde Cauchy es acotada y , por tanto, tiene un punto lmite finito. c) Prubese que una sucesin de Cauchy converge.
S ,

9. Prubese que si

>O

Series
I . INTRODUCCI~N

El teoremadeTaylorpara funciones reales de unavariable real, nos dice 1 si f tiene derizwdas continuas hasta las de orden n-simo inclusirle sobre el interualo 9 y X ~ 9, E entonces para todo X E 9
f(x) =
donde
n- I

f y X 0 . )
~-

k=O

k!

(x -

+ R, (x)

492

Series

[Cap. 5

podemos escribir el residuo ! ? , , ( x ) de la siguiente forma (forma de Lagrange) :

R,(x) =

n!

(x-xo)n para algn

c ,

entre x y x .

Si x = xo, entonces R,(xo) es cero y la frmuladeTaylorsimplemente afirma que f ( x o ) = ,f(xo). En lugar de sealar excepciones sin importancia supondremosque el residuo puede escribirse en la formadeLagrange paracualquier valor de x y convendremosque es cerocuando x = x,,. Porejemplo, si ,f es la funcinexponencial y x . es O; entonces.para cualquier nmero real x

1.1

,t-

Xk
-

ex =
k=O

k!

+ R,(x)

donde R , ( x )

= - .xn para
I1

ern
!

algn c, entre x y O. Como la funcin exponencial todos los rdenes, la n en 1 . 1 puede ser
n - I

tiene derivadas continuas de

cualquier entero positivo.Para cada entero positivo n , sea s,(x) Entonces, para cada nmero real x, tenemos dos sucesiones,

. k! {.s,(x)}y
k=O

Probaremos ahora que Si

x

> O, entonces

lm ~7

/?,(x)= O y, por tanto,

e" = lm s,(x).
n-a

O < &(x)

- X" < ex - .
'7

e'

n!

X"

n!

y, portanto,
1.3

lm R n ( x )= O. Portanto.paracualquiernmero
"-T

real

x,

,t., 1h

En 1.3 el nmero e* estexpresadocomo el lmite deunasumade nmeros: a medida que sumamos ms y ms trminos obtenemos nmeros ms y msprximosa e". As pues,consideramosa e" como la suma

21

Series

493

infinita

. Desdeluego, ni sumamos ni podemossumarrealmente k! infinitos nmeros; lo que hacemoses tomar el lmite de las sumas finitas s,(x). La sucesin {s,(x)} se llama serie infinita o simplemente serie. Si lm s,(x)
-

Xk

k=O

existe,como, por ejemplo,ocurre en el caso anterior,entoncesdecimos que la serie converge. Las series son tiles tanto en el clculo como en el estudio de las propiedades de las funciones. Como las series estn definidas en trminos desumas, esdeesperarsequetenganpropiedadesanlogasalasdelas sumas. Veremos que, ciertamente, las series convergentes poseen la mayora de las propiedades algebraicas de las sumas. Para algunas otras necesitamos que la convergencia sea uniforme. Son todas estas cuestiones las que discutiremosampliamente en estecaptulo.
2. SERIES

n - CO

2.1 Definicin. Sea {ak} una sucesinde puntos en R" y

sucesin (sn>se le llama de la serie.

S,

serie y a los trminos de (ak) se les llama trminos

las series
{S,}

k=l

$ a k . A la

Comnmente denotamos serie

m

por

CCI

por Z ak. Si la sucesin { s n } converge al punto a, entonces decimos que la primeros n trminosde la serie se llamaalgunas pues,nuestradefinicinnosdicequeuna serie sucesin de sumas parciales converge. Como una o no, una serie puede tener una suma o puede ser Si la serie Dedonde
02

k= 1

ak o, simplemente,

k= 1

ak tiene la suma a o que

k= 1

2
7)

ak converge a a. La suma

S,

de los

veces suma parcial. As converge si y slo si la sucesin puede convergir que no la tenga.
S,

k= I

ak tiene la suma a, entonces a = lrn

donde S,
a =

a = lm
n+m
a

pues, la notacin

k= 1

k=l

1
n

a k . Es prcticaconstanteescribir

k=l

k= 1

ak.

ak. As

ak se usa tanto para representar una

serie como para

k= 1

representar su suma. Sin embargo., este uso dual

del smbolo

1 ak no
0)

debe causar ninguna confusin. Como una serie es una sucesin, la teora de las sucesiones desarrollada en el captulo anterior se aplica a las series. Una sucesin de puntos converge si y slo si las sucesiones componentes convergen. As pues, una

494

Series

[Cap. 9

serie depuntos converge si y slo si las series componentesconvergen. Porejemplo, si { a k )es una sucesin de puntos (xk, en R2. entonces
n - x

lm

k=: 1

ak = Iim
n-)7

h=l

1
I,

( x k ,J ~ = ) ]m
nx

k '

' h )
k= 1

restringir nuestra atencin a

k= 1

ak converge si y slo si

h= 1

xk y

las series de nmeros reales.

A= I

k= I

1 y k convergen.Por
x

tanto,podemos

Consideremos las series geomtricas

1
I

x h

1 xh
T

Nota. Usualmente, la serie geomtrica

forma
7

k=O

1 .yk. En general. cuando ello resulta ms conveniente,

1 uk significa lo mismo
1

k= 1

1 .xk

h=O

se escribe en la podemos

escribir una serie enla forma notacin

k = ,I

h=p

1 a, donde p
que
x .

cs u n entero cualquiera. La
=

esta notacin

S, =

k= I

1 b,

"

pill- I

k=p

k= 1

b , donde b ,

u k + p -I y. con

uk

En la investigacin de la convergencia de las series geomtricas consideramosdoscasos:

x =

1 .xh
d.

1 y

x #
1 ,

I . Si x
1
= t1

1, entonces

k=O

>), =

-- 1
0

y, por tanto, (sn} diverge. Si x # 1, entonces

,I-

S,-xs,,

k -- O

1
S,,

xh

1 xk = 1 -x"
n

h= 1

= ___

1 -xn

1 "x

Como la sucesin
x = - 1,
{S,,}

{x") converge

acero
jx/

convergea

1
~

si / x / < I y diverge si 1 x 1 > I o

x =
S'
-

SI

-.Y

< I y diverge si 1 x 1 > 1 o

h =O

I,

As pues, hemos

probado lo siguiente: / u serie geonzkrricu

tiene

21

Series
l

495

2.2 Ejemplo. Prubese q u e SoLucrON.

k=O

7 = 2. 2
a

2 la serie converge y
k=O

1
U

es la serie geomCtrica
1
k=O

X
k=O

con x = f. Como 1x1 < I ,

I = - =1 2 .
2k

1-4

Dargmosahoraalgunaspropiedadesde las series denmeros reales que se corresponden con propiedades sencillas de las sumas finitas de los nmeros reales. Usando la teora de las sucesiones, obtenemos estas propiedades de las series partiendo d i las propiedades correspondientes de las sumas finitas.

2.3 Teorema. Si

respectioamente, y si c es un nmero real, entonces

k= I

1 ak y 1 6,
U-

k= L

son series comergentes

con

sumas a y.6,

2)

(uk-bk)convergeu
k= 1
5

a - b ; es d e c i r ,
5

3)

k= 1

1 cak conuerge

k= I

u c a ; es decir,

k= 1

cak = c
k= 1

( a kb -k )
oc

k= I

ak -

bk
k= 1

uk las otras partes

PRUEBA.Solamente probaremos 1). Las pruebasde anlogas. Usando el corolario 3.2, p,g. 458,

son

lm
n

= =

lm
II-CT,

uk
k=l

n-n,

lm

1 b,
k=l

a+&.

2.4 Ejemplo. Demustreseque

1
k=l

S O L U C I ~ Como N.

k=l

1 2

3.
vz

3 2k

- =

1
k=O

3 1 - . :;y 2
A!

k=O

-tiene la suma 2,

zk

3 I k=O 2 2k

3 2=3. 2

496

Problemas

1. Determinese si las siguientes series convergen cineme las sumas de las que converjan.

divergen. Propor-

2. Determnese si las siguientes series de nmeros complejos convergen o divergen. Proporcinese la suma de las que converjan.

u)
k= 1

( ;

+ i29
k=l

3. Demuestrese que

k2+k

I.

4. Demustrese que

!,=I

-l 1k k+l
I*-

--

2.

5. Prubese que

ic

k=l

In

~-

k+l

diverge.

6. Prubese que si C a , diverge y c # O , entonces C c a , diverge.

7. Prubese que si Xuk diverge y Cb, converge, entonces x((uk+b,) diverge.

8. Proporcinenseejemplosdonde
a) Z(ak

+ bk) converge;
u
k=O

b) C (ak+ bk) diverge.

E a k y Zb, djvergen y

9. Converge

-'?

5k+3k 4h

497

3. PRUEBAS DE CONVERGENCIA Y DIVERGENCIA DE SERIES

Deacuerdocon
k= 1

las definiciones dadas, si queremossaber

si la serie

ak converge,

todo lo que tenemos que hacer es investigar la convergencia donde

S,,

de la sucesin

{S,)

somos capaces de obtener una expresin para S, que nos sirva para poder determinar la convergencia de (S,,). Es, pues, conveniente desarrollar criterios para la convergencia de la serie L a k en trminos de l a sucesin { u k } . Es esto lo que haremos. Obtenemosprimerounapruebadedivergencia. Si la serie converge a a , entonces lm ak = lm (sk-sk- ,) = u - a = O .
As pues, si C a , converge,entonces

k= I

t i k Sin .

embargo, en muchoscasosno

siguiente prueba de divergencia.

lm a,

O. Este hecho da lugar a l a

3.1 Si { a k }no conuerge a cero, entonces E a k direrye. 3.2 Ejemplo. Converge

SOLUC16N.

___

k2+3k
1

2k2+5 2

~,

Como lim

k2+3k
~

2k2+5

= -, a l serie diverge
=

Debe tenerse cuidado en no creer que C a , converge si lm ak Esto no es necesariamente cierto. Por ejemplo,
I

O.

diverge (lo que

probaremos ms tarde), pero l m - = O. k Si los trminos de una serie Xu, son no negativos, entonces sucesin isn}, donde 5, =
k=

la sucesin (S,} (es decir, la serie C a , ) o converge o diverge a m segn que est acotada o no. Por tanto, si o k 3 O, los criterios para conocer si l a sucesin {sn) es o no acotada, constituyen u n criterio para la convergencia de la serie Xa,. La prueba bsica para la convergencia y divergencia de seriescontrminos no negativos es c l criterio de comparacin dado en el teorema 3.3 y en el corolario 3.4 que a continuacin presentamos.

2
:

la

a & ,es

una sucesin no decreciente. De donde,

3.3 Teorema. Si Za, y X 6 k son series con tc;rminos no negativos, si Zb, conrwrge y si uk < b, para lodo k suficientemente grande, ent0nce.Y
Z a, conrerge.

498

Series

[Cap. 9

PRUEBA. Supongamos ah < h , para todo k mayor que cierto entero tivo N y Cb, = b. Entonces, para todo n > N .
S,=

posi-

a a a a , , , , + < + =
k= 1 k= 1

,=N+

k= 1

,=N+

Como b 3 O,

S,

i:

b,<
1

k= 1

i:

a,+b.

ak+b

Luego C a , converge.

k= 1

para todo n y, por tanto,

{S,,)

es acotada.

3.4 Corolario. Si Ta, y Cb, sonseriescontrminosnonegaticos, si Cb, direrge y si a k 3 6 , para todo k sujicientemente grande, entonces Cak diverge.
Cb, converge en contra de la hiptesis. Lo
PRUEBA.

Supongamosque Cak converge.Entonces,segn el teorema 3.3, que prueba el corolario. que esgeneralmentemsfcil
no negatiros

Otra forma del criterio de comparacin de aplicar que la de 3.3 o 3.4 es:

3.5 Corolario. Supongamosque Xuk es una seriedetrminos y .X h, es una serie de trminos positivos.
I ) Si lm 2 = c 3 O y Z: 6 , converge, entonces
bk

X ah converge.

2) Si lm 2 = c > O o cc y Cb, diverge, entonces Xuk diverge. b, PRUEBA.Solamenteprobaremos 1 ) ; la prueba de 2) es del todo anloga.
Como lm 2 = c, existe un numero N tal que A < c f 1 siempre que k > N. b, bk
U

Si C bk converge, zntonces C(c + l)bk converge y, por tanto, Xuk converge, ya que a, < (e+ 1)6, para todo k suficientemente grande. k3 3.6 Ejemplo. Determnese si laserie C- converge. 2,

SOLUCI~N. Determinamos primero el lmite de

{a,}:

k3 lm- = O .
L

Aqupues, 3.1 no se aplica.Para k grande,

2k

k3 para k suficientemente grande, - es menor que

Y:

es mayorque k 3 . Por tanto,

/

. Comparando C - con
2k

k3

31

Pruebas convergencia de

y divergencia de

series

499

la serie C

CY
-

queconverge,tenemos

Cconverge de acuerdo con el criterio de comparacin 2k (corolario 3.5). Aunque el criterio de comparacin es un criterio de convergencia para series con trminos no negativos, podemos a veces usarlo para probar la convergencia deotras series. Si Eak esunaseriecualquieradenmeros reales, entonces Clakl es una serie de: trminos no negativos y, por tanto, el criterio de comparacin puede aplicarse a Clakl. A continuacin probaremos que si Cjakl converge, entonces Cak converge tambin.

Por tanto,

k3

3.7 Teorema. Si E a ,

converge, entonces C laki converge.

PRUEBA.Supongamosque Clakl converge. Como - (ak(< a k

O 6 a,+ lakl

< 21akl.

< /ak(,

+ no negativos cada uno. de cuyos trminos es menor que o igual a l trmino correspondiente de la serie convergente C 2 (ak(. Por tanto, segn el criterio de comparacin (teorema 3.3) C ( a k + lakl) converge. Luego Ca, = X(ak+lakl- lak/)converge de acuerdo con el teorema 2.3. Esto completa la. prueba. Decimos que la serie C ak es absolutamente convergentesi C lakl converge. As pues, el teorema 3.7 nos dice que una serie absolutamente convergente es convergente. Es posible, como mstardeveremos,que Cak converja aunque Cla,l diverja. Si Eak converge, pero C.la,( diverge, entonces decimos que Cakes condicionalmente convergente. La utilidad del criterio de comparacin para determinar la convergencia de una serie dadadependedequetengamosciertacantidadde series convergentes o divergentesconocidasconlasque podamos comparar las series dadas.Hasta el momentotenemos esencialmente slo un tipode serie convergente o divergente conocida: la serie geomtrica. Sin embargo, comparando series con series de este tipo (geomtricas) podemos desarrollar algunos criterios de convergencia muy tiles.
As pues, C(ak la,[)es una serie con trminos

3.8 Teorema. (Criterio de la razn.) Si ak # O

k+ 1 1) lm a < I implica que X u A es absolutamente convergente, ak

1 1

500

Series

[Cap. 9

2) lm PRUEBA

__
ak

'k+ 1

1 > 1 implica
r

que Eak es divergente.

1 ) Tomemos una

tal que

ntlmero N la1 que 3

~

ak

1<

E uk+l
~

ak

r siempre que k

< r < 1. Entonces existe un > N. Es decir.

o lo que es equivalente,

yk+l < !?!

'k

'"+"

siempre quek > N

Por tanto, para k suficientemente grande,

k, la

{y/

es una sucesin no creciente

de trminos positivos y, por tanto. es acotada. As pues, existe un nmero b talque,paratoda

rk

I < b , o lo que es lo mismo,

laki

< buk.

Como I r \ < 1, C b r k converge y, por tanto, C j a k / converge segn el criterio decomparacin. Y esto prueba la parte 1).

2 ) Si lim 2 s > I , entonces existe un numero N tal que siempre que k > N ; es decir,
lak+, \ > /ak( siempreque k

-Iuuk

i p + l I >

>N

As pues, para k suficientemente grande, { j a k l } es una sucesin creciente de trminos positivos. Por tanto, { a k } no puede convergir a cero y, por tanto, Zak diverge segn 3. I , pg. 497.

Si

razn en la siguiente forma.

{I I}

tiene un lmite, entonces

podemosenunciar el criterio dela

entonces C a , es absolutamente convergente. divergente.

S i L > 1, entonces C a , es

31

Pruebas convergencia de

y divergencia series de

501

3.10 Ejemplo. Prubese que C - converge.

k!

k3

SOLUCI~N.

k3 Por tanto, C- converge por el criterio de la razn. k!

3.11 Teorema. (Criterio de la raz.) 1) Si lim &I < 1, entonces C a , es absolutamente convergente. 2 ) S i lim &I > I , entonces x u , es divergente.

PRUEBA. 1) Tomemos un nmero r tal que lim < r < l . Entoncesexiste un nmero N talque < r siempreque k > N . Es decir
la,l 6 r k siempreque k > N .

Como r < I , C r k converge y, por tanto, clakl converge segn el criterio de comparacin. 2 ) Si lim > 1, entonces > 1 para infinitos k . Es decir, la,/ > 1 para infinitos k y, { a k }no converge a cero. Y esto prueba que Z a , diverge. Si {&I} tiene un lmite, entonces el criterio de l a raz puede enunciarse en la siguiente forma.

3.12 Corolario. Supongamos qrre lm = L. S i L < 1 entonces C a , es absolutamente convergente. Si L > 1, entonces Cu, es divergente.
3.13 Ejemplo. Converge serie la
k=l

"m
-? 2,
II

SOLUCI~N. Aplicando el criterio de

a l raz tenemos

(ejemplo 3.12, pg. 461.) Por tanto, X- converge. 2,

k4

Si ai aplicar ei criterio de la razn, lm ak+l

1 1

1, o al aplicar el criterio

502

Series

de la raz, lm = I , entonces estos criterios no nos danninguna informacin respecto a la convergencia de Z a k . Por ejemplo, consideremos la serie X- donde r es cierto nmero real. Como se probar en el prximo k' ejemplo 3.1 5, si r > 1 estaserieconverge mientrlsque si r < 1 la serie diverge. Sin embargo,
1

[Cap. 9

C- no puede determinarse mediante la k' aplicacin del criterio de la razn o el criterio de la raz. Hemos estado enunciando criterios de convergencia para series de nmeros reales ya que una serie de puntos en R" converge si y solo si las series componentes convergen. Sin embargo, es conveniente sealar que los criteriosdecomparacin, razn y raz pueden aplicarse directamente a series de puntos. Por ejemplo, tenemos el siguiente criterio de comparacin: S i C ak es una serie de puntos en R" y C b, es undz serie de nmeros reales que converge si la,\ 6 6, para todo k sufcientemerlte grande, entonces C ak converge. Puedeversefcilmenteesto como sigue. Si ak= (ak',. . . , akm) entonces Ja,jJ 6 /a,\ ( j = 1, .. ., m). As pues la,jl 6 lb,] paratodo k suficientemente grande y, por tanto, cada una de las series componentes Ea,' converge segn el teorema 3.3. Luego la serie de puntos Cak converge. Las otras formas del criterio de comparaciny de los criterio de la razn y la raz para series de puntos se deducen fcilmente del anterior criterio de comparacin. Todo lo que se necesita es reemplazar el v'alor absoluto lakl

Por tanto, la convergencia de

FIGURA 1

31

Pruebas convergencia de

y divergencia de

series

503

por la longitud del vector lakl en el enunciado y prueba de cada uno de estos teoremas. Damos ahora otro criterio de convergencia para series de nmeros reales en el que comparamos una serie con una integral impropia relacionada con 1 ella. Podremos determinar la convergencia de C - aplicando este criterio.

k'

3.14 Teorema. (Criterio de la integral.) S i Z a k es una serie de trminos no negativos y f es una funcin continua no creciente sobre el intervalo [ l , 00)

tal que f ( k ) = a k , entonces Ea, e

divergen.

PRUEBA. Recurdese que

el lm

la integral impropia
=

: S

f o ambas, convergen o ambas,

Como sobre [I, co) los valores def son no negativos, g es una funcin no decreciente. Luego, lm g (b) = c o lm g (b) = 00.
b+m

b-+ m

S:

f.As pues, si definimos g ( b )

l : 1;

f esta definida

f,entonces

como lm g(b).

b+m

1) Supongamosque

creciente (figura l ) , si k 2 2 entonces ak = f ( k ) por tanto, Entonces

S,

J1

b+m

f converge a

c. Como f es una funcin no

< f(x) para x ~ [ k 1, - k ] y,

=
{S,,}

k= 1

As pues, converge.

f ak<a, + j
n k=2

k--1

= a,

+jnf<a,+c.
acotada y, portanto, Xuk

es una sucesinnodecreciente

2) Supongamos que
ak =

f(k) 3 f ( x ) para
ak =

S:
n

f diverge a

cx).Como

JI

k+ 1 ak

l k k+I

x~[k k , 11,

f.
Pn+ 1

Entonces

Pk+l

y, como

Ea, diverge. Y esto completa la prueba.

.f diverge a

co,

la sucesin

isn} diverge a

co. Por tanto,

504

Serles

[Cap. 9

SOLUCI~N Si.
C
-

I'

< O,

entonces
I'

IF/

no converge
I
.Y

;I

cero y. por tanto,

k'

dlvergesegn 3. I . Si

> O. sea f
[I,

(S) =

La funcin I es unafuncin
I ( k ) = -.

continua decrecientesobre

x ) tal que

k'

Por tanto. si

I'

> O,

1'
I

rl x
x

converge si

I'

> 1 y diverge s i r
.
I

<

1 . As pues, Z

y diverge si r

<

k'

converge si r > 1

1.
-

En particular, Z

dlverge y C I converge. 'Tanto en una como en otra

k

de estas series el trmino general tiende a cero; en el caso de C se hace pequeo con suficiente rapider para que las sumas S,
I

el trmino k estn acotadas,

en el caso de Z - , la rapidez no es suficiente paraque k acotacin de las sumas parciales.

se produzca la

k' reserva adecuada de series de carcter convergente o divergenteconocido para su uso enel criterio de comparacin. Hay muchos ms criterios para la convergencia de series de trminos no negativos que los que aqu podemos dar, pero los que discutamos sernsuficientes para nuestros propsitos.' Comosealamosantes, los criteriospara la convergenciade series con trminos no negativos son tambin criterios para la convergencia absoluta I de series con trminos de signo arbitrario. Por ejemplo, Z( - es

l . r as series del tipo z Junto con las series geometricas x x k proveen una

absolutamente convergente, ya que Z ( - I ) k

1

Una discusin

extensiva

puede encontrarse en

k2

k.1

X7 converge.
k

Id

referencia [40]

31

Pruebas convergenclla de

y series divergencia de

505

Consideremosahora laserie X( -

. Como I; - dwerge, C( k
1

I -

no es absoiutamenteconvergente. Sin embargo, la serie X ( convergir;esdecir,puede algunas de las sumas S,,

- puede k ser condicionalmenteconvergente.Calculando tenemos :

sl=l, S2=l-t=+,
5

Sj=S2+l--, 3 - 6
6 0 '

s4=s3-4 L-- L 1
6 - 60'

2 r

s5 =s,+'=41,

h =

-1-Ll

Si trazamos estas sumas sobreuna recta (figura 2), la forma en que aparecen distribuidas sugiere que l a serie converge: las sumas avanzan y retroceden en la recta y cada vez se mueven una distancia m i s corta.

Mirndolo desde otro punto de vista, parece que las sumas pares forman una sucesin acotada superiormente por S , y las sumas impares una sucesin decrecienteinferiormenteacotadapor s2. De dondecada una de estas subsucesiones de { s a } converge y, conno los trminos de estas subsucesiones se aproximan cada vez ms, ambas deben convergir al mismo punto. Podramos probar todas estas afirmaciones, pero en lugar de hacerlo probamos un teorema general que demuestra la convergencia de esta serie como un caso particular. L a prueba del teoremasigue los lineamientos que acabamos de exponer. 3.16 Teorema. (Criteriode las series alternantes.) S i ( a k }es
no creciente de trminos positivos y converge.
una sucesidn
oc

lm ak =

o,

entonces

h= 1

1 (-

I)~+ ak

506

Series

[Cap. 9

As pues, is2,,> est acotada superiormente por s1 y IsznI ] est acotada inferiormente por s2. Por tanto, (sZn} y { s Z n - , } convergen. Como lrn s Z n - , - lm s Z n = lrn (sZn-, - s Z n ) = lm aZn= O , estas dos sucesiones convergen al mismo punto, llammosle c. Luego, lrn S, = c (problema 10, pg. 457). Y esto completa la prueba.

3.17 Ejemplo. Converge la serie SOLUCI~N Si . hacemos uk

k-2

1 (k= 1

1)'"

k-2

k2+3k'

= ,

k2+3k

tenemos lm uk = O. Si { u k } es una

sucesin no creciente de trminos positivos, entonces el criterio de las series alternantes demuestra que la serie converge. Claramente, los trminos a, son positivos para k > 2. Adems,
k-I
ak+l akG

k2+5k k+ 24 +3k

<"-

k-2

-k3+2k2-3k< k3+3k2-6k-8 -kz-3k-8 -k>5. 3O

Por tanto, {ak} es una sucesin no creciente de trminospositivos para k 3 5. Como la convergencia de una sucesin y, por tanto, de una serie, depende solamente del comportamiento de los trminos desde algn punto en
adelante, X ( series alternantes.
k-2
~

k2+3k

converge de

acuerdo con

el criterio de las

Problemas
1. Determnese si las siguientes series convergen o divergen.
b)
k=i

2k

3k+k

f) f
k=l

k3+3k

5,+2
Xak

2. Si ak 2 O y lm r k a k = O para algn r > 1, prubese que

converge.

k+m

31

convergencia Pruebas de

y series divergencia de

507

gente.

3. Si Eak es absolutamente convergente, prubese que

4. Determnese si las siguientes series convergen
a)

C a t es conver-

o divergen.

k=l

c
m

qk

L_

k! 3k+4k2 k!+7k

k=i

k! k4+3

c)

f
k=l

d)

k=l
m

< k
k3+5k

k!

k= 1
m
1

5. Prubese que

k=2

k(ln k)'

converge cuando r > 1 y diverge cuando

r < 1.
6 . Determnese si lassiguientesseriesconvergen
m

o divergen.

Ink

k= 1

c>

k=2

c
m

@ ln k
1 k In k InIn k k+7 3k2+k-2
(-l)k+l-"

k=l
m

3k2-1
1

k=4

J)
k=2

(In k)k

k3-5k
k=l
m

k=l
ffi

4k4+7k3+9 k2+4
- I ) ' + ' ~ ~

i)
k=l
m

kf2 3k2+5 k-3

j)

k= 1

1(

k)

k= I

1 ( - I l k -4 k + 7

k=l
OC

k2

Ink

k= 1 k+ 1 6 1-2 7 . Si ak # O y a ak k convergente.

1 1

1 prubese que C a , es absolutamente + --,

k2

a 8 . Si X ak2converge, prubese que Z .A converge.

508

Series

[Cap. 9
ak+ 1 lrn -

9 . En la

prueba del teorema 3.8 probamos que

SI

ak

entoncesparacualquiernmero nmero b talque cualquier nmero

-

r tai

a k /6 brk para todo k . Conclyase deestoquepara

S

tal que

lm

<S < I,

lak\ 6 sk paratoda

suficientemente grande.

4. LA SUMA DE UNA SERIE CONVERGENTE

Cuandoprobamosque laseriegeomtrica
I
k=O
.xk

converge para 1x1 < 1,

obtuvimos la suma de la serie : -. Sin embargo, si usamos uno de los criterios discutidos en la seccin precedente para mostrar la convergencia de una serie, no obtenemos la suma; sabemos que la sucesin {S,} tiene un lmite, pero no sabemos cul es ste. Sabemos, sin embargo, que podemos aproximarnos a la suma tanto como deseemos con las S, tomando n suficientemente grande. En estaseccin daremosalgunas estimacionesde cun grande debe ser 11 para que S, se aproxime a la suma de la serie con un grado especificado de precisin. Si probamos que la serieXuk es absolutamente convergente comparndola conlaserieconvergente Ch,, entoncespodemosobteneruna estimacin del error que se comete al usar S, como una aproximacin a la suma a, como sigue. Si lakl < b, siempre que k > N , entonces m > n 3 N implica
smsn

1 x

Por tanto.
4.1
/ a-S\ =

If 1
k=n+ 1

uk

k=n+ 1

lakt

k=n+ 1

bk.

Im
m-m

~s,,,--s,~

30

b ,
k=n+ 1

siempre que

n >, N .

Al nmero la--s,l sele llama error de truncacin. Recurdese que, al probar la convergenciadeunaseriemediante el criterio de la razn o el de la raz, estamos en realidad comparando la serie

dada con una

serie geomtrica. Si lm

entonces, tomando cualquier numero r tal que c < r < 1, tenemos lakl para todo k suficientemente grande.

I
ak+l
ak

c < 1 o lrn

=c

< 1,

< rk

vergente serie

una 41

de

suma

La

509

4.2 Ejemplo. Demustrese que converge

qu n las sumasS, se aproximan al valor de la serie con un error de truncacin menor que 1 x . 1 ~ ~ .

k=l

k2 3

y estmese a

partir de

SOLUCI~N. Usando el criterio de la razn, tenemos

lim (k+ 1)

7/7

k2 = lm 1 k S 1

--(T)

k2 As pues, Cconverge y 2k 3h grande. En realidad, k2

3k

- sermenorque

k2

3k
-

para k suficientemente

-<

2k

siempre que k Z 13.

o,

Si llamamos a la suma de la serie resulta de aproximar a a por S , es

ILZ--S,I.

entonces el error de truncacin que De acuerdo con 4.1

aproxima a la suma de a serie con un error menor que 1 x Supongamos que hemos probado (que Cak es absolutamente convergente segn el criterio de la integral. Si f es una funcin continua no creciente sobre [l, m) tal que f ( k ) = lakl, entonces para m > n

Por tanto, si la suma de la serie es error de truncacin :

4.3

61,

obtenemos la siguiente cota para

el

error de truncacibn que no exceda a 0.1

SOLUCIN.

1 dx zconverge, ya que converge. k2

Si la suma de

la serie

51 O

Series

[Cap. 9

es

a , entonces

de acuerdo con 4.3

Luego, Iu--s,J tcnemos

no exceder a

0.1 si n

10. Calculando s l 0 =

lo
k=l

1 k

1.54 < sl0 < 1.55. positivos, a es mayorque

s l 0 y,

1 Como X7 es una serie contrminos k por tanto,

1.54 < a < 1.65.

De donde a es aproximadamente 1.6. Si Eak es una serie de trminos no negativos que se conoce es convergente mediante el criterio dela integral, entoncesnos encontramos conla acotacin ms estricta

As pues, en el ejemplo 4.4 tenemos

__

i : :
1

f < a-S,

<
6

: j

f.

n f l

< a-S,

y, para n = 10, 1.63 < 1.54 entonces

a

Si { a k }es una sucesin no creciente de trminos positivos

(- l)k+lak vemos que

+ A-<

< 1.55 +

&=

1.65.
y lm ak = O,

converge de

acuerdo con el criterio

de la serie aiternante.Adems, si a es la sumade la serie, sabemosque a = sup {s2"} = nf {s2,-, } . Luego, para cualquier n,
s2,

k= 1

<

< sln+

Y
< SZ,+

sZn < a

<~
U*,+ 1

~ ;

es decir
Y

0 <

Q-5'2,

I -S2,

o > a-ss,,-, > S2,-S2,-,

Ia-Jnl

- q n .

Luego, para cualquier n,

4 .S

< an+ 1 .

41

La suma de una serie convergente

51 1

Es decir, si aproximamos la suma a mediante una suma finita S,, entonces el error de truncacin es menor que el valor absoluto del primer trmino que no se ha tenido en cuenta.
k-2 3k2+4k partir de qu valor de n la suma parcial S, se aproxima a la suma con un error de truncacin menor que 0.01.
4.6 Ejemplo. Prubese que
C( -

a - converge y estmese

SOLUCI~N. Sea ak = ____ . Entonces ak > O si k 2 3 y lm a k = O. 3k2+4k

Ademas,
ak+l

k-2

d -"k a

k- 1

3k2+10k+7
+3k2-9k-14>

___

k-2

3k2+4k

ok>5.
As pues, para k 2 5, {uk} es una suce:sin no creciente de trminos positivos

k-2 que converge a cero. Luego X( - ilk.+ ___ converge de acuerdo con 3k2+4k el criterio de la serie alternante. Si la suma de la serie es a, entonces la-s,(
Tenemos
n-1
<a,+, = -

n-1

3n2+10n+7 1

para

2 5.

3n2+IOn+7

<

- e3n2-9On+107 > O

100

e-3 ( n - Y g 2 - 5 6 8

>O

<>

> 29.

As pues, el error detruncacin valor aproximado de a a s 2 9 .

ser. menorque 0.01 si tomamoscomo

Nota. En general,lasseriescondicionalmenteconvergentesconvergen lentamente y, por ello, no son muy adecuadas para propsitos de clculo.

Problemas

1 . Prubesequelassiguientesseriesconvergen

y estmese a partir de

51 2

Serles

[Cap. 9

qu n podernos asegurar que la suma f n se aproxima a la suma de la serie con u n error de truncaci6n menor que el n~imero que se da.
I ,

5. KEORDENACIN DE SERIES
Dos propiedades fundarncntales de la adicin de los nmeros reales son las leyes asociativa y conmutativa: u + ( b + c ) = ( a + b ) + c y a+b = h + a . Estas propiedades pueden extenderse cualesquier a sumas finitas por induccin matemritica. Investigaremos ahora su extensin a las series infinitas. Supongamos que L a , es una serie convergente de suma u.Si agrupamos los trminos de esta serie dentro de parntesis para formar nuevos trminos. entonces la serie resultante I b L tambin converge a o. Esto esfcilver ya que la sucesi6n donde S,, =
A1

{ln) donde .

r,

A= 1

u&, Por ejemplo. si

"'

x
fi

hh. es una subsucesin de

b,+h,+b,+h,+

=(LIT +L~2)+U3+(U4tLIj+Ub)+(l,+

'".
m .

entonces f , = s 2 . l2 = .yj, I j = s 6 . I , = S,. Ademis. si Cu, diverge a 2 'm. entonces la serie Ch, divergira _i Sin embargo. si XuA oscila. entonces la insercin de parntesis puede producir una serie convergente. Por ejemplo, la serie

1
h= I

(-l)ki'

= 1"1+1-1+

...

oscila. Pero si agrupamos los trminos por parejas de modo que entonces obtenemosla serie convergente cuyos trminos son cero. Mirndolo desde otro punto de vista. s i quitamos parntesis en una serie convergente entonces l a nueva serie puede divergir.

51

de

Reordenacin

serles

51 3

5.1 Ejemplo. Prubeseque el decimal peridico 0.51375 es un nmero racionalcuando la barrasobre 375 significaqueeste es el grupo que se repite.
SOLUCI~N.

0.51375

0.51375375..

5 71 3 75 3 5 =-+-+y+-+-+-+-+-+ 10 IO* IO lo4 lo6 lo5 lo7 IO*

Como esta serie converge comprese con podemos agrupar trminos. Entonces

l a serie geomCtrica E

375 + 375 + __ 375 + - 51 + "

lo2

IOS

IOS

IO"

...

" -

51 + -375 . - lo3 io2 io5 999

51 324 --

99 900 *

Consideramosahora laextensinde la ley conmutativaa lasseries. Podremos cambiar el ordende los trminos en unaserie sin afectar la convergenciade la serie? Probaremos que podemos hacerlo si laserie es absolutamente convergente. Cambiando el ordende los trminosde una serie se produce una nueva serie que :se llama una reordenacin de la serie original. Es decir, Cb, es una reora'enacin de Cak si existe una trans-

formacin uno-uno ,f' de los enteros positivos sobre los enterospositivos tal que 6 ,= Estudiaremos primero las series convergentes de trminos no negativos.

5.2 Teorema. S i Ea, es utlu serie de tkrwitzos /lo twgatirm que c'unrerge a a, enronces cualquier reordenacin de L a , conrerge u c.
PRUEBA.

Sea Zh, unareordenacin

de Za, y sea

J,

=
k= I

ak y I , =

Si a, es el trmino de indice mayor en I,,, entonce:, t,, < s , ~ .As pues, para cualquier entero positivo YI hay u n entero positivo m tal que
I,,

k= 1

h,.

S,, d a .

Si hacemos h

=
k= I

h , (Zh, converge ya que

it,,}

est superlormente

acotado por u ) , entonces h < N. Por otra parte, L a , es una reordenacin de Zb, y. por tanto, u < h. As pues, b = a. Y estocompleta la prueba. Para el propsito de extender este resultado a una serie absolutamente convergente La,. escribiremos ak como la diferencia dedostrminos no negativos. Sean
*A

- / ' k b -

'1

u, -

=--

/uk/-uh

Entonces,

a, =

a k r - u h - . Como +a,
0

< aki

lokl

< / a k / tenemos , y 0 < gk" lakl

a k A es
-ak.

En realidad, 5i u, es positivo, entonces negativo, entonces a h +es cero y ak- es

y a,- es cero.

si

uk es

5.3 Teorema. S i Z a h es una serie absolutamente conrergenre cuya s l u m es a.

entonces cLtalquier rrordenacin de C a , converge a a.

P R U ~ B AConsideremos . las series Xu,' y Z a k - ~donde aki y ah- est&n definidascomoacabamosde explicar.Estas series sonnonegativas y los trminos de las mismas son menores que o iguales a los trminos correspondientes de la serie convergente C l a k l . Luego. Za,' y Xuh- son series convergentes de trminos n o negativos y Xuk = Xu,+ - E a k - . Sea Zbk una reordenacin de Xu,. Entonces Zh,+ y Zh,- son reordenaciones de las series Xu,* y Xu,-, respectivamente; por ello, de acuerdo con el teorema 5.2 Zb,' = Xuk+ y Z h k - = X u k - . Portanto.

x b k = C b k + - x b k -= ~ a h + - x a a= ka ~k .
Y esto completa l a prueba

5 1

Reordenacidn d e series

51 5

Si E a , es condicionalmente convergente (Ea, converge, pero ClakI diverge),entonces podemosreordenar Eak demaneraque se formeuna nuevaserie C b , queconverjaacualquiernmeroreal, diverja a f c c u oscile. Es decir, si p y q son dos puntos cualesquiera (posiblemente & m ) tales que p d q, entoncesexisteunareordenacin Cbk de Cak talque
-

lrn t , = p y lrn

t, =

q donde tn =

reordenacin C bk. Primero,probamosque si es !condicionalmenteconvergente,entonces Eak+ y Ea,- divergen. Supongamosque Eak+ converge.Entonces, como a,- = ak+- a k , Cak- converge. Luego, E(a,l converge ya que j a k [ =a,+ +a,-. Lo que contradice el hecho de que C u , es condicionalmente convergente. Luego, Eak+ diverge. De un modo anlogo podemos demostrar que Ea,diverge. As pues, Ea,+ y Ea,- divergen; en realidad,comoambas son series de trminos no negativos, divtxgen a m. Es decir, la serie compuesta de los trminos positivos de Cak diverge a co y la serie compuesta de los trminosnegativosde Ea, diverge .a - m . Supongamos ahora que p y q ( p < q ) son nmeros reales. Formemos la reordenacin Cb, como sigue. Tomemos de manera ordenada exactamente el nmero de trminos positivos de Ea, necesarios para que la suma obtenida sea mayorque q. Tmenseacontinuacinsuficientestrminosnegativos para quela suma deestos, junto con la de los trminos positivos ya escogidos, sea menor que p . Tmense luego suficientes trminos positivos para hacer la suma mayor que q y a continuacin bastantes trminos negativos para que la suma sea de nuevo menor que p. Si continuamos escogiendo trminos de esta manera obtenemos la reordenacin E 6 ,tal que lrn t, = p y lrn t, = q donde f, =
n

k= 1

1 b,.
n

Indicaremos cmo formar esta

trminos positivos de diverge a co y la serie de trminos negativos diverge a 00. El hechodeque los lmites superior e inferior tengan los valores prescritos depende del hecho de que lm ak = O. Sip es un nmero real, pero y es a),entonces modificamos la construccin como sigue. En los pasosdonde escogamosexactamente el nmero de trminos positivos necesarios para hacer que la suma fuera mayor que 9, tomamos ahora exactamente los trminos positivos necesarios para hacer la sumamayorque I , 2, . . . sucesivamente. La eleccin de los trminos negativos es la misma que la de la construccin precedente. Anlogas modificaciones pueden hacerse si p := - m.
5.4 Ejemplo. Describase la formacitin de unareordenacinde
cc

k= I

6,. Esta construccitin

puede efectuarse ya que la serie de

k=l

( - 11,

I-

que converja a cero.

1 k

51 6

Series
1,

[Cap. 9

S O L U C I ~ La N . serie

tanto. existe una reordenacin Zb, cuya suma es cero. Sea h, = I , entonces 1, = 1 . Tomemos acontinuacin los trminos negativos suficientes para que la correspondiente suma finita sea negativa:

k= 1

(- I)kc'

I,

e5 condicionalmente convergente

y, por

Para hacer la suma negativa tomamos los trminos

-&, -&, --A, -=. t .

Si continuamos la eleccin de trminos de reordenacin Eb, cuya suma es cero.

esta manera, obtenemos

la

Problemas

1 . Encuntrese la expansin decimal de racionales :

a) T3

los siguientes nmeros

(.)
913'

h)

2. Demustresequecualquiernmeroracional
enteros tiene una expansin decimal peridica.
3 . Demustrese que
P

r =

donde p y q son

los siguientes decimales peridicos son

-

nmeros

racionales representndolos en a forma

4
u')

donde p y 4 son enteros.

b) 0.3
4. Prubese que todo

0.32594

decimalperidico es u n nmeroracional.
Z( - I ) k + '
-

5. Describase la formacindeunareordenacinde

que

61

funciones Series de

51 7

a ) converja a I 6) converja a - 1 c) diverja a m d ) diverja a - 00 e ) oscile, con los puntos lmites O y I .

6. SERIES DE FUNCIONES

La definicin de una serie de funciones es anloga a la de una serie de puntos o nmeros: si {fk}es una sucesin de funciones de RP a R", entonces laserie
m
k=

fk es la sucesin

{S,,}

donde

S, = n

una funci6n: es la funcin con dominio

k= 1

n Of, y regla de correspondencia

rr:

k= 1

1 fk. Ntese queahora

n

S,

es

s,(x)

{s,(x)}) converge a un punto f(x), entlonces decimos que la serieCf, conL;erge puntualmente a f sobre 6 . Por ejemplo, en la introduccin a este captulo
probamos que
k=O

k= 1

fk(x). Si para cada

x en u n conjunto 8 ,

k= 1

fk(x) (es decir,

- = ex para cualquier nmero real x ; expresando esto

k!
k=O

..k

en trminos de funciones, tenemos

1 1, = exp.
rk
~

~1

k!

6.1 Ejemplo. Determnese el conjuntosobre el quelaserie

Ik converge

y proporcinese la suma. SOLUCI~N. La serie geometrica

x(
m
x k

k=O

k=O k=O 1 "x y diverge para x fuera de este intervalo. Por tanto, la serie X i k converge puntualmente sobre ( - 1, I > y la suma de la serie esla funcin

1 l k ( x ) converge

a _ _ para

-1, I}

-col] dominio restringido a ( - 1, I}.

1 -I

6.2 Definicin. La serie

conjunto 8 si para cada

> O, existe un nmero N tal que para todo

E

k= 1

f fk converge uniformemente
siempre que n

f sobre el
x ~ t "

Is,(x)-f(x)J <

> N.

ESdecir, Zfkconverge uniformemente a f sobre 6 si la sucesin I s n ) converge uniformemente a f sobre $.

Nota. A causa de la intima conexin entre
la serie de funciones
Cf, y

51 8

Serles

[Cap. 9

las series de valores funcionales Zf,(x), frecuentemente hablaremos de las series de valores de la funcin como si fueran la serie de funciones. 6.3 Ejemplo. Prubese que sobre [ 1, 51.

k=O

2
.x

e - k x converge uniformemente

1 a ___
1 "e-s

S O L U C I ~Sea N . un

> O cualquiera y xc[l, 51.

XE[I,

Ahora bien, 2e"' < e si n > -In -. Luego si N 2

51

-In -, para cualquier 2

Esto prueba que

1
' E

converge uniformemente

k=O

a ___ sobre [ I , 51. 1- e - x

De acuerdo con nuestra discusin sobre las sucesiones de funciones del captulo 8, sabemosqueuna serieuniformementeconvergentesobre un conjunto 8' es puntualmente convergente sobre 8 , pero que una serie que es puntualmente convergente sobre & no es necesariamente uniformemente convergentesobre B. Ntese que si a partir de una sucesin dada {S,,} construimos la serie Cf, donde f , = s1 y fk = s k - s k - para k > 1, entonces esta serie tendr {S,,} como su sucesin de sumas parciales. As pues, de la sucesin { I " }que es convergente puntualmente, pero no uniformemente convergente sobre

( - 1, 1 J obtenemos la serie I

+ 2
CL

(Ik-Ik-l)

que exhibe

el mismo

comportamiento. Hay un criterio para la convergencia uniforme de una serie de funciones que es anlogo al criterio de comparacin para la convergencia de una serie depuntos. Este criterio,llamado criterio M de Weierstrass, se da en el siguiente teorema.
6.4 Teorema. Si C Mk converge
13

k=2

toda k suficientemente grande, uniformemente sobre 8 .

si I fk(x)i < M, para todo x & y para entonces Ifk comerge absolutamente J'

61

funciones

Series de

51 9

PRUEBA. De acuerdocon el criterio de comparacin (pig. absolutamente convergente para todo

497) cfk(x) es
m

x & . Sean f(x)

1 ,
k= 1

s,(x)

k > N , , entonces para todo x ~ y 6para todos los enteros positivos n y m con m > n > N , tenemos

k= I

f f,(x). M

k= 1

1
n

M,, y

M,.si

k= I

1 fk(x),

Ifk(x)l <

para todo

Portanto,

lrn ~ s , ( x > - s ~ ( x ) < ~ lm (t,,,-t,,); es decir.

m . m+ z .

If(x)-s,(x)l
=
n+a

< M-t,,

Tomemos

> O. Como lm

M , existe u n nmero N > N , tal que

M - t, <

siempre que n > N . Luego para toda X E C

If(x)-s,(x)l <

siempreque n > N

Lo que demuestra que Zfk es uniformemente convergente sobre 8. Ahoraprobaremosque si una serie defuncionescontinuasconverge uniformementeaunafuncin f sobre algn conjunto 8, entonces f es continua sobre B.
6.5 Teorema. S i la serie Cf, concergeunifbrmenwnfesobreelconjunto 8 y cada uno de los trminos fk es una ,funcin continua sobre I ,entonces la suma de la serie es una funcin continua sobre 6.

PRUEBA. La convergencia uniforme de la serie cfk a f es equivalente a la convergencia uniforme de la sucesin {S,,) a f. Comocadaunode los trminos fk de la serie es una funcin continua sobre 8 , de ello resulta que cada uno de los trminos sobre 8. Dedonde pg. 483.
6-6
S,

la continuidad cie f sobre 6 sigue del teorema 8.5,

m .

k=l

1 fk de l a sucesin es una funcin continua

Ejemplo. Prubese que

la suma de

la serie

- es una funcin

rk

k=i

k2

continua. S O L U C I ~ Determinaremos N. primero converge, es decir, los valores de

x

el conjunto sobre
Xh

el que la serie

para los que C- converge. Usando k2

520

Serles

el crlterio de la razn tenemos

y , portanto. a l serie converge para I.x! < 1 y diverge para (,Y/ > I . si x = .+ I , el criterio de la razn no da informacinalguna. Sin embargo.

sabemos que

ias series

X -( - I ) k

kl

convergen ambab. Por

tanto, la los

Ik serie 2- converge sobre el intervalo [ - 1 , 1 J. Como cadaunode

k2

trminos de esta serie es continuo sobre [ - 1 , I], si podemos probar que la convergenciaesuniformesobre [ - I , I ] entonces,segn el teorema 6.5. k. 1 para sabremos que ia suma es conunua sobre [ - I , I]. Pero,

1$1

todo x t 1- I .

11y para todos los enteros positivos k. Adernis, I3 I k converge.

k
I

LUS~O de acuerdo con el criterio M dc Weierstrass E- es uniformemente k'

convergente sobre [ - 1, I ] y. por tanto. s u suma es continua sobre [ - I , I ] .
Problemas
1. Determnese el conjunto sobre serles converge.

el que cada una de

las siguientes

e)

I- 1

k 2 expk
Xk

k=l

k(k+l)

.
8 y 9c 6 ,

2. Si I f , es uniformemente convergente sobre un conjunto prubese que Xfk es uniformemente convergente sobre 8.

3. Si Cf, y 2 g k son uniformemente convergentes sobre u n conjunto Q , prubese que X(f, + g k ) es uniformemente convergente sobre 8 .

71

Integracin y diferenciacln de

series

521

k=l

; r l

3n

5. Prubese que Exk es uniformemente convergente sobre cualquier intervalo [-a, a] donde O < a < 1.

6. Si Cf, es una serie de funciones de RP en R y fk = (,ji, . . ., ,fkm) prubese que Cf, es uniformemente (convergente sobre u n conjunto 8 si y slo si cada una de las series componentes Z j i j es uniformemente convergente sobre A.
7. Si {,fi)es una sucesin de funciones reales que estn acotadas y son distintas de cero sobre un conjunto t f y existen nmeros K y r con r <c 1 tales que

prubese que Zfk es uniformemente convergente sobre A

I &!& I
6 r
;(X)

paratodo k > K y todo x G ,

8. Si f ; ( x )

=(-

1
~

k+x2

prubese que Z f,

2s

unilhrmemente

convergente sobre ( - m , m)

7. INTEGRACIN Y DIFERENCIAClN DE SERIES

En esta seccin, en realidad en 121 resto del captulo,consideraremos solamente series de funciones reales de una variable real. Sabemosque para sumas finitas la integral de una suma es la suma de las integrales y la derivada de u n a suma es la suma de las derivadas. Daremos ahora extensiones de estas propiedades a las series.
7.1 Teorema. Si la serie 2.f; conrerge unfornwmente a,fsohre e l interr.alo cerrado [a, h] y si cada uno de los fc;rminos fi es integrable sobre [a, b ] .
entonces 1 es inregrubie S(JhW [ a , b ] . Adems, si y,(x) =
f para x ~ [ a h]. . entonces

Zg,,converge uniformemente

[ :

j , j y ( x ) =

a g sobre [a. b].

i:

P R ~ L B AEste . teorema es una consecuencia inmediata del teorema correspondiente para sucesiones (teorema 8.7. pg. 484) usando el hecho de

que si cada

fh

sobre [o, h] e

El teorema 7.1 implica que si X converge uniformemente a,f sobre [u. h] y cadaunode los trminos jk es integrable sobre [a.h] entonces f es integrable sobre [u. h] e

es integrablesobre [ u . h] entonces S,, =

I/

.S,,

k = l

-0

fk

'S

h= I

es integrable

jh,

fa

c 0

Este resultadoa ~ e c e sse enuncia como sigue:una serie uniformemente convergente de funciones integrables sobre u n intervalo cerrado puede integrarse trmino a trmino sobre este intervalo.
7.2 Ejemplo. Prubese que I n
I
~

1 j = c .1
'b
7

'h
o

k- I

1h

1 "x

h=I

x
x

-para
k

,xe(-~. I )

Supongamos que .YE[O, I ) . Como para cualquier tc[O.S ] . l t h l < .Y' y z s h converge. ZI A es uniormemente convergente sobre [O, x ] segn el criterio ,M de Weierstrass.De donde esta serie puedeintegrarsetrmino a trmino sobre el intervalo [O. x ] por lo que obtenemos

Si .TE( -. I . O). entonces podemos probar que Z I h es uniformemente convergentesobre [.u. O] de u n modoanlogo:paracualquier t ~ [ xO]. . jtAl < /XI' y EIxlh converge. Por tanto.
k+l

k=O

71

Integracin y diferenciacin de series

523

En el ejemplo 7 . 2 , podamoshaberenunciadoque

-=
I-X

k=l

2
ir

Xk

- para

x [ - I , 1). Sin embargo, cuando incluimos el punto - 1 en el intervalo, la solucin exige algo ms que una aplicacin directa del teorema 7.1. i r k x Si X . [ - I , O), entonces - es ulna serie alternante que converge a,
k=L k digamos, f ( x ) . Entonces, de acuerdo Ison 4.5, pg. 510,

As pues,para

> O existe un nmero N

If(x)-s,(x)l

todo

X[ -

I , O)

a saber, N

< e ,siempreque n > N .

lk Esto prueba que Z - es uniformemerlte convergente sobre [ - I , O) y, por k tanto, su suma es continua sobre [ - l., O). Por ello,
, f -

I) =

x+-

lm

f(x) =
~

lm
X"]+

In

1 I-x

= In+.

Hemos, pues, probado que

In
y, en particular,

I
~

1-X

xh
-

k=l

paraxE[-I,

I)

In+=
o bien

k=L

(-l)k
~

De acuerdo con el teorema sobre diferenciacin de una sucesin de funciones(teorema 8.9, pg. 486) obtenemos el teoremacorrespondiente sobre diferenciacin de una serie de funciones.

7.3 Teorema. S i ,X/i conrerye u,fsobre [a. h],si cada una de las derivadasj,' e s c ~ n t i n u asobre [a,h], J ' s i C /;' comerge unijorrne!nente sobre [a,h], entonces ,f" = I f , ' sobre [a. b ] .

PRUEBA.Como la deribada de una suma es l a suma de las derivadas, este teorema es una consecuencia inmediata del teorema 8.9. pg. 486.

~.

1-X-

1
i

xk

para x ( - 1,

I).

k=O

Consideremosahora la serie dederivadas: de la razn, tenemos

k= 1

x
I

k.xk- I . Usando el criterio

y. por tanto,

cualquiera x ( - I . 1) y una a tal que / x / < a < 1. Como para cualquier

A= 1

kxk" converge para x(

1 , I ) . Tomemos u n punto

nos dice que

tanto. segn el teorema 7.3

~

k= 1

1 kf' '
%
~

es uniformemente convergente sobre

[ - a , a ] . Por

(1-f)'

"

klk"
h=1

sobre [ - u ,

a]

As pues, para cada X E ( - I . I )

~I

(I-X)'

k = l

kxk".

Problemas
1. Prubese que
cc

a)
k=O

(-1)hXZk

- sobre ( - I , 1 j .

+S'

71

lntegracln y dlferenciacin serles de

525

Sugerencia. I ~ ( - x ) = ( - I ) ~ X . 6) La convergenciadeesta se.riees uniformesobrecualquier valo [ - a, a] donde O < a < : I.

inter-

d)

k=O

(X2k+ -

2k+l

es uniformemente convergente sobre

[O.

11

2. Prubeseque

c) Si m es un entero positivo cualquiera

I
(I-X)

-c
O0

(k+rn-l)(,k+m-2)...(k+I)

k=O

(m-l)!

xk sobre ( - I , I ) .

3. Verifqueseque
1
dx =

k=l

- arctan

c)

DX

k=O
m

E
m

Xk

00

k!

=
k=O

Xk

-, para toda x
k!
m

d ) DX 1
4. Si
((S)
=

X2k- I

k= 1
m 1

(2k- I ) !

k=O

(2k) !

, para loda x .

k=l

I para S > 1 , prubese que

k

[(S)

k=l

Ink
~

para

>I

526

8. SERIEDE

TAYLOR

8.1 Definicin. Si la ,fitncin f tiene dericudus de todos los rcietws en el f 'k) ( X o ) punto x 0 , enlonces / a serir (I -xo)I' se Ilartra serie de Taylor k=O h! d e / alrededor d e x , ~
,
~

8.2 Ejemplo. Proporcinese la frmula de Taylor de alrededor de O.

SOLUCIN.
=

la funcin seno

Si f = sen,entonces j " " = cos, f'" = -sen, j I 3 ' = -cos, I4hf2) sen, en y, general, f ' 4 k ' = sen, I ' = cos, f' - -sen, (4h+ I i f " 4 k + 3 i = -cos. Por tanto, f ' 4 h i ( ~ ) = O, j ' ( O ) = I , j . ( 4 k + 2 ) (0) = o, f ( 4 k + 3 ) ( O ) = - 1 y la serie de Taylor del seno alrededor de O es'
1 I o+I+o---13+0+--1s+... 3! 5!
=

k=O

(-It
~

(2b- I)!
,;

Para definir la serie deTaylordeunafuncin alrededordealgn punto x o , todo lo que necesitamos esla existenciade todas las derivadas deJ'en .xo. Sin embargo, es posible que la serie resultante no converja en ningn punto distinto del x . e incluso sila serie converge en otros puntos puede ser que no converja al valor que la funcin f toma en esos puntos (problema 5). Ahoraestudiemosbajoqucondiciones la serie de Taylor de una funcin ,f converge a f . Por el teorema de Taylor supimos que si la funcin ./tiene derivadas de todo orden sobre u n intervalo $ y 4, entonces, para cualquier XE 4 y para cualquier entero positivo n

Es, pues, claro que la serie cie Tuylor de faalrededor de x,,conrerge u J ' e n un p m r o X E 4 si J' slo s i lm & ( x ) = O. En la determinacin del lmite de R,jx) es usualmente conveniente
A la serie de Taylor de una funcin de Mac Laurin de /; [N. del T.]
n "3 Jc

/ alrededor de O, eshabitualllamarlaserie

81

Taylor

Serie de

527

emplear lafbrma de Lagrange para el residuo

para algn cn entre x y x . si x # xo.

8.3 Ejemplo. Prubese que la serie de Taylor converge al seno en toda la recta real.

del seno alrededor

de O

SOLUCI~N Como . el seno tiene derivadas de todos los rdenes sobre toda la recta real. tenemos, para cualquier .XE R y para cualquier entero positivo n,
sen x =
n- I

~(X

k=O

( 2 k + I)!

I)'

~ I ~

+ Rz,+ +

(X)

cos C z n + , x Z n fI para algn c Z n +I entre donde R2,,+l(0) = O y Rz,+ , ( x ) k --~

O y x si x # O. As pues, para cualquier x E R,

(:2n+ I ) !

y, por tanto, lm &(x) = O. Lo que prueba que

n3:

sen x

h=O

(-Ilkx 2 k + (2k+ l ) !
~

para cualquier numero

real x,

luego.

la que resulta adecuada para la determinacin de

En algunos casos, es otra forma del residuo, la llama,/brma de Cauchy, lm &(x). La forma de
n

Cauchypuedederivarsede la formaintegral del residuomediante el uso del primer teorema del valormedio para integrales: si x # x .

7 .

528

Serles

donde cn es u n nmero entre x y x().

8.4 Ejemplo. Prubese que
(I+x)" = I

x.

ir(u-I)...(u-k+I)
k !

Xh

k=l

serie binomial.

para cualquier

XE( -

I, I ) y para cualquier nmero real a. Se llama a sta

( I + x ) " . Tenemos.entonces:
/ ' 2 ' ( ~ )=

SOLL~CIN. Sea / ( x )
f'l'(X)

u ( l +x)"",
=

~ ( u I- ) ( I

-X)"-',

y, en general,
f""(X)

u(u-l)...(u-k+I)(l+x)"-k

As pues. la serie de Taylor de f alrededor de O es

1 +
k- 1

u(u-l).~~(u-k+l) Ik. k!

Usando la forma de Cauchy para el residuo, tenemos

K,(x) =
u(u-l).~.(U-n+1)

(n-I)!
x.

(1 +Cn)a-n(X-C")n-I

donde

estentre O y

Sea c,

Hx, entonces H E ( O , 1 ) y

Supongamos ahora que

si u > I ,

x E ( - I , 1).

Entonces

< 1. Adems,

/ I +Uxl""
ysia<

< (1 +/X()a-l

1.
1 1 + o x ( " - 1 & ( I -lxl)'-l

Por tanto

81

Serie de Taylor

529

y lm R n ( x ) = O ya que
n-r

lim
n-rm

a(a-l)...(u-n+l)

(n- 1) !

Esto prueba que

(I+x)"

= 1

k= 1

a(a-l)...(a-k+l) X k -

k!

para cualquier x( - 1, 1). Si a es un entero positivo, entonces la anterior serie se reduce auna suma finita y lo que tenemos es simplementeel teorema del binomio. Las funciones que son la suma de su serie de Taylor constituyen una clase importante de funciones y tienen u n nombre:funcionesanalticas. 8.5 Definicin. La funcin j e s analitica en un punto x . si hay un interralo abierto 9 que contiene a x . tal que f ' tiene clericadas de todos los rdenes
en 9

En los ejemplos 8.3 y 8.4 mostramos que la funcin seno y la funcin ./' definida por f ( x ) = ( I +x)" son analticas en O.

Problemas
1. Hllense los primeros cuatro trminos de la serie de Taylorde las siguientesfunciones alrededor de los puntos que se indican.
a)

cos; O

b) tan: O

ej - ; 1

x .f cos; - . 2

y prubese que converge a coseno sobre toda la recta real.

2. Proporcinese la serie de Taylor de la funcin coseno alrededor de O

3. Proporcinese la serie de Taylor de In alrededor de I y prubese que converge a In sobre {O, 21. Sugerencia; sese la forma de Cauchy del residuo.
4. Prubeseque

530

Series

[Cap. 9

h) ( 1 -x2)-'

c) La convergencia de la serie de la parti: h es uniforme sobre cualquier intervalo [-a. a] donde O < a -< 1. d ) arcsen .Y
= x

+ 1 ( - I ) (-4)( - $ ) . . . (
1 ,

-4-k-t

1)

A= 1

k!(2k+l)

X Z k i ' . .YE(-1,

I).

e ) Escrbanse los primeroscuatrotrminosdistintosdecerode la serie de Taylor de arcsen alrededor de O y comprense con la serie de parte d.

5. Sea ,/'l a funcin definida por ,!( 'O) = O y f ' ( x )= , si x # o. Proporcinese la serie de Taylor de,/alrededor deO. i,Para quvalores de s converge la serie de Taylor a , f ( x ) ' ?
6. Prubese que la5 siguientes funciones son analticas sobre la recta real:
a)

toda

exp

h) sen

i.)

cos.

7. Si f y g son analticas en xu, prubese que f+g es analtica en s o .

9. SERIES DE POTENCIAS

9.1 Definicin. Una potencias en I - -yo.

serie de la ,fornm

k =O

2
x

~ ~ ( 1 - se x ~ llama ) ~ serie

de

As pues, la serie de Taylor de una funcin alrededor del punto x . es u n a serie de potencias en /-x,. En realidad, toda serie de potencias que converge en msde un punto es una serie de Taylor.Probaremosesta afirmacin posteriormente.

Consideremos ahora

la convergencia de

la serie

Claramente esta serie converge para x = x o . Usamos el criterio de la raz para determinar si la serle converge en otrospur-tos. Si lim l ~ , l * ' ~ = ~j mtonces para x # x . lm (la,i ~ x - x o ~ h ) l = 'k m

k=O

ak(~-,~o)A.

91

Series de potencias

531

Jim

y, por tanto, luk,"k <

~ u ~ ( 1 - x converge ~ ) ~solamente
m , entonces

el en

punto x,.

Si

l i m (IUkl ix-xolk)"~

As pues, si h lakiljk= O entonces : C ~ , ( l - x , )es ~ absolutamente convergente en toda la rectareal. Si O < i m J u , J " ~< m, entonces C U , ( I - X , ) ~

lim lakll~~ /x-xoI.

I

es absolutamente convergente cuando cuando Ix - x o ] >

x-xoI < -

Iim lukl

y e5 divergente

I . Enunciaremos en forma de teorema lim [ukl'" acabamos de probar.

9.2 Teorema. Si %
en

lo que

el punto xo. Si lm Iukl1~'= O,

lak,';'

x, entclnces

~ ~ ( 1 - convergesolamente x ~ ) ~
k=O

entonces
-

Z a k ( I - x O ) k es absolutamente
=-

Convergentesobre

( - m , m). Si O < lm IukJ 'Ik< m y r

entonces Z ~ ~ ( 1 - x es ~absolutumenrt. ) ~ convergente sobre es divergente sobre

(-m, xo-r)
LJ

(xo - r , x . +r)

!m lak\"'

J'

(xo+r, m).

As pues, si lim ]ukllik < m , C U , ( / - X , ) ~es absolutamente convergente sobre un intervaloabierto: o ( - m , m ) o (xo-r, x o + r ) . Esteintervalo se llama el intervalo de convergencia de la serie. Siel intervalo de convergencia es el intervalo finito ( x o - r , x,)+ r ) , el teorema 9.2 nada nos dice sobre la convergenciade la serieen los puntosextremos - r y xo+r. La seriepuedeconvergir o divergir en estospuntos; la convergencia en estos puntos debe investigarse para cada caso particular de serie de potencias que se considere.

x .

9.3 Ejemplo. Determnese el conjunto sobre series de potencias converge:

el que cada una de estas

532

Serles

[Cap. 9

(k+ 1jk

(I+3)k

converge

sobre

( - 2, 2 ) . Investiguemos ahora la convergencia en los puntos Como

" I
k=O k=O

2 y 2.

la

serie diverge tanto

I

e11

uno como cn otro puntos.

Por tanto,

I ; - I hconverge sobre ( - 2, 2).

2k

-,

el intervalo de convergencia de

k=O

1"( k + 1)2k
'

f (-2)=

h=O

1
I

(-1)k"

k+l

L=O

i-"
I

( k + 1)2k

I k ( 2 )=

"
k=O

k+l

__

Por tanto. 1 -__ I A converge en - 2 y diverge en 2 y, por tanto.

(h+

1)2h

esta serie converge en

e ) Como

~ m r [
f h

I ( k + 1)22h

j'$A -.
=

[ - 2 , 2).
2
I

el

intervalo de convergencia de

I x~_ _ _ es ( - 2 ,

tenemos

( I ; + 1)22h

2). lnvestlgando la convergencla en - 2 y 2,

Series de potencias

533

Y
k=O

I
(k+ 1)'2'

"
h=O

I (k+l)*
Z

series que, ambas, convergen. sobre [ - 2, 21.

Por tanto,

(k + 1)'2'

l k converge

9.4 Teorema. S i 9 es el intervalo de conuergencia de E a k ( l- xo)', entonces C U , ( / - X , ) ~ es unqormemente convergente sobre cualquier i n f e r d o cerrado
contenido en 4.

PRUEBA.Consideremos un intervalo cerrado [a, b] c 4. Para todo x e [ a , 61,

Ix-xOl

< la-xol

Ix-x~I

< lb-xOl,
lb-xo(

segn cul sea

como c ( a , ( b - ~ , ) ~ converge, ( zak(I-.xo)k esuniformementeconvergente sobre [a,b] segn el criterio M de Weierstrass. De acuerdo con el teorema 9.4, lo anterior nos dice que sobre el intervalo de convergencia la suma de una serie d.e potencias es continua. Supongamos que el intervalo de convergencia de I a serie Zak(I-XO)' es 4. Claramente cadaunode los trminosdeestaserie es continuosobre 4. Adems, si X E 9, entonces existe un intervalo cerrado [a,61 tal que x ~ [ ab] , c 4. Por tanto, usando el teorema 6.5, pg. 519, tenemos: l a suma de la serie de
potencias

(a-xo( y Ib-xo(. Entonces \ak(x-xo)"(

el mayor.Supongamosque

< /ah(b-xo)klpara toda

es el mximo entre

x ~ [ ab] , y,

Usando el teorema 9.4 y el teorema '7.1, pg. 52 I , obtenemos : una serie de

Eak(/-

es continua sobre .su intercalo de conuergencia.

potencias puede integrarse trmino a tir,mino sobre cualquier intervalo cerrado contenido en su intervalo de convergencia.

Es decir, si f

y [a,b] est contenido en el intervalo de convergencia de esta serie, entonces

k=O

1 a k ( fm

9.5 Ejemplo. Exprsese

dt como el valor en x de una serie de

potencias en 1.

534

Serles

[Cap. 9

Por tanto

Probaremos ahora que

d'jerenciarse trmino

una
u

serie (le potencias su

1 a k ( l - x c l ) A puede
I

fr;rrl?im sohre

h=O

illterrlalo

de
x

conrergenria.
I

Demostraremos primero que

la serie de las derivadas

tiene el mismo intervalo de convergencia que la serie original. Esto es cierto, ya que lm k ' I k = I implica que 6 l/aki'lA= lm ( a k / ' / ' .Si el intervalo comn de convergencia es .Y, entonces, para cualquier .YE . Y hay u n intervalocerrado [u. h] tal que x E [ a , h] c .f.Segn el teorema 9.4,
A= 1

A= 1

1 A-ah(/-,xo)'

>3

kaA(/-.vc,)h" es uniformementeconvergentesobre teorema 7.3, prig. 524. si

=
,f'

[a. h]

y, por tanto,

segilnel

k= 1

1 ak(/-xO)' entonces

.f"

h= 1

1 ku,(l-xo)k"

Hemos. pues, probado el siguiente teorema. 9.6 Teorema. Si urla serie de potencias tiene el intervalo de conrergerrciu 3 , etztonces la s u l m de la serie es continua .sobre Y, la serie puede integrarse
tPrminoatrmino sobre c~ralyuier interralo wrrudo contenido serie puede diferenciarse tc;rmino a trmino en f.
en X ,

y la

El teorema que sigue es una consecuencia inmediata del anterior teorema.

9.1 'Teorema. la Si
,

lmreryenciu 4 su de f ' alrededor de xg .

>*

serie de potencias tiene el interralo de sunla es f . entonces esta serie es l a serie de Taylor

PRUEBA. Para probar que

Cak(/--x,)A esla
(k)

serie de Taylor de,f'alrededor

k!
= do.

.f' ( x ~ ) .Claramente f(.xO) de x o , debemos demostrar que uk = ___

91

Series de potencias

535

Como la serie puede diferenciarse trmino a trmino sobre9,es decir, como

f"

=
k= 1

kak(I-xO)k-l

sobre Y, tenemos f ' ( x , , ) = a , . La serie de derivadas es tambin una serie de potencias con intervalo de convergencia 9 y, por tanto, puede diferenciarse trmino a trmino sobre 4:

1"'

=
k=2

k(k-- I ) u ~ ( I - x , ) ~ - ~

sobre 9. Por tanto, f"(:x,) = 2 ! a , . Continuando de esta manera podemos demostrarque ak = - f ,IkJ (x,) paracualquierentero positivo k. (Sepuede k probar por induccin matemtica.) Y esto completa la prueba. Este teorema prueba que la represlentacin de una funcin por una serie de potencias en /-xO es nica: cualquier representacin de una funcin por una serie de potencias en / - x , es la serie de Taylor de la funcin alrededor de x,. As pues, si

'

k=O

k=O

en alguna vecindad de x , entonces ak = b, (k = O, I , . . .). Adems, para encontrar la serie de Taylor de una funcin, no es necesario que los coeficientes se calculen mediante la frmula ak = - f'"(xo). Frecuentemente k! hay una forma ms fcil de obtener una representacin en serie de potencias deunafuncin y noimportacmo se obtenga la serie depotencias,esa serie es la serie de Taylor de f .
1

9.8 Ejemplo. Obtngase la serie de Taylor alrededor de I definida por j ( x ) = .

3x2+2

O de la funcin f

S O L U C I ~ Como N.

I I 1 f ( x ) = _ _ - - _____

3x2+2

536

Serles

[Cap. 9

tenemos

Los teoremas 9.6 y 9.7 tlenen interpretaciones interesantes en trminos de funciones analticas. El teorema 9.7 implica que si la serie de potencias C a , ( l - ~ , ) ~tiene u n intervalo de convergencia, entonces ia sumade la serie es analtica en xO. Este teorema t a m b i h implica que si f'es analtica en xO, entonces ,f tiene una representacin nica como una serie de potencias en / - x , . Del teorema 9.6 se deduce que si ,f es analtica en Xg, entonces todas las derivadas de f' son analticas en x,.

Problemas
1. Prubese que
bi

lm __

I 'x*:,' 1

bolamente en el

punto x O, Si lim __ = O, entonces ~ a , ( -lx o l k es en ( - m , m ) . Si O < lrn

absolutamente convergente
r =

lux1I

m , entonces zuk(/-x,)k

converge

lm __ , entonces Z u k ( l
r)

sobre ( x O - r , x , +

I u::*:,' I
k=O
7

es absolutamente convergente
(-a. x o - r ) u ( x O + r , m ) .

Ok+ I
~

uk

y es divergente sobre

2. Determnese el conjuntosobre potencias converge :

a )

el quecada

unadeestasseriesde
I

21: k 2 ( f+

6)

k=O

f
"

__ I k

k+2

d )

I "lk

k=O

k!

f)
h=O

rkIk

3. Proporcinese la serie de Taylor de las siguientes funciones del punto que en cada caso se indica:

alrededor

91

Series de potencias

537

c)

f (x)

1
x2+x-2

;o

d ) senh; O

e) cosh ; O

f (x> = -;
X

sen x

S(0) = 1
h) f(x)
=

g ) f(x) = sen x' ; O

a";

(u > O ) .

4. Proporcinese la serie de Taylor alrededor de O para cada una de las siguientes funciones:

b) d)
5. Prubeseque:

Io1
ext-Le-x'

sen t2d t

dt .

sen x a ) lm -= 1 "-+O x

b) lrn
x+

1 - cos x
X

=o

c ) lm
t-10

exl-e-"'

2x

d ) lm
x-o

ax- 1
~

lna

e)

lim
(X.Y)+(OOO)

f(x, y ) = O donde f ( x , y ) = -sen xy,y # O y/(x, O) = x.

6. Prubese que:
a) Si f =

zakIk sobre ( - r , r ) y f e s una funcin par, es decir, sise tiene f(x) = f( -x) para toda x ( - Y , r ) , entonces a,,, = O ( n = O, 1, ...). As pues, la serie de potencias es en este caso una serie de potencias pares de: I.

b) Si f = ZakZk sobre ( - r , r ) y f es una funcin impar, es decir, f(-x) = -f(x), entonces uZn= O ( n = 1, 2 , . . .). Laseriede
potencias es, pues, una serie de potencias impares de I.
7. Encuntrese la suma de

538
10. MULTIPLICACIN DE SERIES DE POTENCIAS

La expansin en serie de potencias de un producto ,j'sde funciones puede obtenerse multiplicando la serie de potencias p a r a f p o r la serie de potencias para g. Estamultiplicacindeseriesdepotenciases anloga a la multiplicacin de polinomios. Es decir. si f = XakIk y y = CbkZk, entonces

j'q

= ( u O + a , l + a , 1 2 + . . . ) ( b , + b , I - t b , l ' + ...) = aObO+(aOb+ , u , bO)l+(a,bz+a, b , +u,bO)12+

=

...

1
m -

c k l k donde ck =

k=O

2
L

aibn-j

Con el fin de justificar esta multiplicacin probaremos el siguiente teorema.

10.1 Teorema. Si
sun1as a J.
z
k=O
I

de series de potencias

ak J

k=O

6, son serirs ahsolutatnente conr.er,yenfe.v con

7

h respectil.anlPtlre, entonces

k=O

ch = ab donde ck

;=O

a j b k -j

PRUEBA.Ordenemos los productos ajbk en serie como sigue

10.2
a O h O + a O h , + u , h , + u , b O + a O b , + a , h , + a , b , + a , b+a,bO+ ,

...

Consideremosahora lasseriescuyostrminosson los valores absolutos de los trminos de 10.2. Cualquiera de las sumas finitas de esta serie ser menor que o igual a

Por tanto, la serie 10.2 es absolutamente convergente. Probemos ahora que la suma de 10.2 es ab. Sea t, la suma de los primeros n trminos de 10.2. Entonces

( f I d ) (i ibklj
k=O

k:O

y, por tanto, lm tnr = ah. Como ifn} converge y la subsucesin

.itn2)

converge a ab, lm

t, = ah.

Obsrveseque la serie Zck donde ch =

ajhk_
j=O

puedeobtenersede la 10.2 porreordenacindetrminoseinsercinde parntesis. Como estas operaciones no afectan la suma de una serie absolutamente convergente, 1 ck = ah. Aplicamos ahora este teorema a la multiplicacin de series de potencias.

1o1

Multiplicacin de series de potencias

539

10.3 Corolario. Si J' = Z U ~ ( I - X ~ sobre , ) ~ el intervalo abierto Y y g = E b k ( I - x o ) k sobre el intervalo ubierto Y', entonces sobre Y n Y '
j'g =

Z~ ~ ( 1 - xd o ~r ~ ) d~ eck

j=O

ajb,- .

PRUEBA.Si X E Y n Y', entonces Z.ak(xy C b k ( x - xo)ksonabsolutamente convergentes. Por tanto, segi'n el teorema 1 O. I ,
,/(x)g(x) = Cck(x-xo)iB donde ck =
j=O

Y esto completa la prueba. El corolario 10.3 implica que si f' y g son analticas en xo, entonces su producto es f g es analtica en x,.
10.4 Ejemplo. Proporcinense los primeroscuatrotrminosdistintosde cero de la expansin en serie de potencias alrededor de O de ex sen x .

1 ajbk-j.
k

SOLUCI~N.

x2 x3 x4 x5 I+x+-+-+-+-++.. 2 ! 3! 4! 5!

120

12

24

Estaexpansin

en seriedepotencias

es vlidasobre

toda la rectareal.

10.5 Ejemplo. Proporcinese la expansin en seriedepotenciasalrededor de O de sen2.

SOLUC~N.

c o m o sen

1
X

( - I)''

k=O

(2k+ I ) !

'

r 2k+ 1

y esta expansin

es vlida

540

Series

[Cap. 9

k=O

1
2 2

22k+ I

(-I)"

( 2k

+2 ) !

12k+2

=
k= 1

(-1)k"

( 2k ) !

-I Z k .

22k- 1

Esta expansin en serie de potencias puede obtenerse tambin usando la identidad:

Mediante una operacin formal de las series de potencias podemos tambin obtener la expansin en serie de potencias de u n cociente de funciones, de la composicindefunciones, y de la inversa deunafuncin.Solamente enunciaremos el teorema para cocientes. Los teoremas que justifican estas operaciones de las series de potencias, junto con sus pruebas, pueden encontrarse en los trabajos sobre series infinitas tales como la Theory and Application o f In$nire Series de K. Knopp (Blackie, Londres, 1951). Sin embargo, tales cuestiones es ms conveniente considerarlas en el marco de la teora de las funciones complejas.
10.6 Teorema. Si .f y g son analticas en x . y g(xo) # O, entonces el cociente f%y es una,funcin analticaen x . .

Sea f ( x ) = X a k ( x - x o ) k y g(x) = Cbk(x-xo)k. Sabiendo que f(x)/g(x) tiene una expansin en serie de potencias Cck(x-xo)k, podemos determinar los coeficientes ck mediante multiplicacin :

As pues, uk

j=O

1.

cjbk-j

1o1

Multiplicacin de potencias series de

541

10.7 Ejemplo. Proporcinense los primeroscuatrotrminosdistintosde cero de la expansin en serie de potencias de tan alrededor de O.
SOLUCI~N. Como tan
= -y

sen

cos

sen

=
m

1
m

(- ilk

k=O

( 2 k + 1) !

k=O

tan tiene unaexpansin en serie

ckIk
k=O

que es vlida en algunavecindad

de cero. En realidad, sta ha de seruna serie de potencias de potencias imparesde Z yaquetan es una funcinimpar(problema 6 , pg. 536). Tenemos, por tanto,

z 3- " i5 ~"+ + 3! 5!

I~

7!

... =

2!

4!

6!
x ( c l I + c 3 1 3 + c 5 1 5 + c 7 1 7 + ...)

+ 1'
As pues,
c1 =

2!

'

4!

c3"-"

2!

1 ; 3!
1

c 3 = - - - - -

3
1 2

c5-2! c3 +4?= c15 ? ;

c5=:-

120 24 6
1

1 +""1

15
1 1

,7-cs+-3-2 c c

1
- 15

2!

4!

6!

7!'

72

720

Por tanto,
tan = I

1 2 17 + -z3 + -z5 + -z7+

15

315

...

Un mtodo equivalente para la obtencin de la serie d e potencias de tan es mediante el proceso de la divisin larga. Tenemos
x - -. + - 3! 5! tan x = x2 x 4 1--+---+... 2! 4!
- + ...

7!

xb 6!

542

Series

[Cap. 9

Luego, mediante la divisin larga,

X"

x3 x5 xi + - - - + ... 2 24 720
x
3
S

84030 3
x3
--

xi
+
si

x 5
--

~-

72

+ ...
4

-xs

15

- "x7

31 5

+ ...

17 " '

315
7

f . .

17 -x 315

+ ...

Ntese que podemos obtener tantos trminos como deseemos de la serie del cociente, pero no tenemos una frmula para el trmino general.
Problemas
1. Proporcinense los primeros cuatro trminos distintos de cero de las expansiones en series de potencias alrededor deO de las siguientes funciones:

b) f ' ( x j =
c)

cos x x +5
~

f ( x ) = ex cos x

2. a) Obtngase la expansin en serie de potencias alrededor de de cos'. b) Usando series depotencias,prubesequesen2 +cos2 = 1.

543

3. Usando series de potencias prubese que a) eXey = ex+Y 6) 2 sen x cos x

sen 2x

4. Proporcinense los primeros cuatro trminos distintos de cero de las expansiones en series de potencias alrededor de O de las siguientes funciones: a) sec b) tanh .

11. RESUMEN
En este captulo presentamos algunos tpicos importantes de la teora de series. Consideramos primero la convergencia de series de puntos en R"'. Como laconvergenciadetalesseriesdependedelaconvergenciadelas series componentes, nos restringimos a la discusin de las series de nmeros reales y desarrollamosunoscuantoscriteriosde convergencia paraestas series. Este tipo de serie es importante para el clculo. Adems, un estudio de laconvergenciadeseriesde nmeros realesnos da una base para el estudio de la convergencia de series de funciones. El concepto de convergencia uniforme cobra importancia cuando estudiamos las propiedades analticas de las series de funciones. Enfatizamos un tipo particular de series de funciones "las series de potencias- ya que laexpansindeuna funcin en una serie de potencias es un mtodo importante para la resolucin de muchos problemas. Mediante el uso del teorema de Taylor podemos determinar si una funcin tiene una representacin en seriedepotencias; es decir, si una funcin es analtica.Este teorema tambin nos provee de un mtodo para encontrar la expansin en seriedepotenciasde una funcin analtica,aunque,como hemosvisto, puede que haya procedimientos ms sencillos de obtener la expansin.

Problemas de repaso

1. Determnense si las siguientes series convergen o divergen. a) f k 3 + 3 k k+3 k=l 2kf2 k= 1 2k2-5
k+3

2. Obtngase el valoraproximadode

la suma d laserie

error de truncacin menor que 1 x

3. Determnense los valores de

k=l

con un

x para los que la serie

1
k=1

(x-l)k k3k

converge.

544

Series

[Cap. 9

4. Prubeseque

k=1

" 1

k"

es uniformementeconvergentepara

x ~ [ a.o) ,

donde u > O.

5. Si Cfk es uniformemente convergente sobre un conjunto & y la funcin g es acotada sobre 8,prubese que Xgfk es uniformemente convergente sobre &.
6. Sea Y el conjuntodetodas las funciones reales acotadas definidas sobre un conjunto 8. Si f' y g estn en Y, definamos

llf-sll
a)

sup If(x)-g(x)l.
8

Prubeseque 1 ) l l f - - g l l 3 O ; IlJ-glI
=O

implica f

=g

sobre 6

2) llf-YII = 3) llf-sli 6

11s-fll ll1"~~ll + ll~l-dl .

6) Si f k E 9 (k = I , 2, . . .) prubeseque C j i es uniformemente convergente sobre d a la funcin ~ E . si Y y slo si para cualquier E > O existe u n nmero N tal que
~~j'--.sn~~ c

<

siempreque n > N .

lntegales impropias
I. INTRODUCCI~N

Recurdesequelaintegraldefinid.asolamente lo est para funciones acotadas y sobre un intervalo finito. La definicin de la integral definida de Riemannno puede aplicarse ni en el caso en que la funcin no es acotada ni en el caso en el que el intervalo es infinito. Cuando ste es el caso, la definicin de la integral se generaliza tomando la integral sobre intervalos finitos adecuados sobrelos que la funcihnes acotada y considerando despus el lmite de estas integrales. Si el lmite existe, la integral generalizada se dice que converge y si el lmite no existe, se: dice que diverge. Tales integrales se llaman impropias o infinitas. Aparte de lasintegralesimpropias, en este captulodiscutiremoslasintegralesdependientesdeunparmetro.Una integraldependientedeunparmetro define unafuncin cuyo dominio

546

impropias

Integrales

[Cap. 10

es el conjunto de valores del parmetro para los que la integral est definida. Trataremos cuestiones sobre la continuidad, diferenciabilidad e integrabilidad de tales funciones. En todo este captulo, las integrales consideradas serin integralessimples(unidimensionales).

2. INTEGRALES IMPROPIAS
Mucho de lo que fue discutido en el captulo 9 respecto a series infinitas tiene un estrecho paralelo con las integrales impropias (infinitas). Para las integrales impropias tomamos la integral sobre intervalos finitos sobre los que el integrando est acotado y luego consideramos el lmite de estas integrales. Para series finitas tomamos sumas finitas "las sumas parcialesy luego consideramos el lmite de estas sumas. Supongamos que ,f es integrable sobre [ u , h ] para todo O u y sea
F(b)
=

( i n j n i t u ) d e primera clase. Decimos quej'converge

jab

f d o n d e b e l a , m). Entonces J'se llama

J : '

en tal caso el valor de

integrul impropia

si lrn F existe y
ffi

2.1

Si lm F no existe,
m

: j
S,,

corresponde a

la suma parcial
x

I : :
' '

1 = lrn F ( b ) = lm
b-.a
b-rm

1 se

dice que diverge. E nmero F ( b ) =

n
S,

.c

f .

=
k= 1

ak de una serie infinita

y lm
m

I::

F corresponde a lm

la suma, de la serie infinita.

2.2 Ejemplo. Evalese

SOLUCI~N Para . n # - 1,

1 :

x" dx,

(a

> O).

Si n >

1, entonces lrn F =
u^

00

xndx diverge; si n <

an

1, entonces

la integral converge y

xndx = -

-.

+1

n+l

21

Integrales impropias

547

Para n = -1,
F(b) =
Jub

In b - I n a

y como lm F
m

= m , la

integral diverge.

Supongamosque

f es integrablesobre

[u, b] paratodo

a 6 b y sea

f . El valor de la integral impropia

existe. As pues

2.3
2.4 Ejemplo. Evalese

SOLUCI~N.

Supongamos que f es acotada e integrable sobre todo intervalo donde c e l a , b), pero no acotadasobre

I:m

j r

e*dx.

exdx = ]m

u+-m

luo

eXdx = lm

ex

u-+ - m

lo
u

a+-m

lim [l-e"]

1.
[a,c ] ,

[ a , b) y sea Fjc)

c ~ [ ab). , Entonces
el valor de
./ab

J.
b-

f' se llama inlegralimpropia

S:

f donde
ciase y

de segunda

f es lm F sies que este lmite existe. Asi pues

2.5
J a b

c-tb-

lm F ( c ) = lm
c-b-

j: f.

2.6 Ejemplo. Evalese

, donde a < b.

SOLUCI~N.

548

Integrales impropias

[Cap. 10

Sea f acotada e integrable sobre todo intervalo [c, 61, donde

jab
es lm
a-

peronoacotadasobre

(a,

b ] y sea F ( c ) =

f se dicequeconverge
I;,

si lm F existe, y entalcaso

es decir,

j :

c ~ ( ah,] ,

/donde c t ( a , h ] . Entonces el valorde

2.7 Si Ilm E no existe

ai

jab

,f = liln F ( c ) = lir n
?+u+

c-a+

ICb

,f.

J be dicequediverge.

2.8 Ejemplo. Evalese SOLUCI~N.

lb
n

(x - u)32

ti x

, donde a < b.

Luego la integral diverge. La integralimpropia

J se define como

u n nmero real cualquiera. Si ambasintegrales entonces

diverge, entonces
--

independiente de la eleccion de u como sigue : como

j : z +: j r.;
J

/donde a es
j convergen,

( 1

-m

J eJ

Jse dice que converge y si cualquiera de las dos

{Irn

ja
-m

f o j mf

J se dice que diverge.

Podemosprobarque

se sigueque si una de las dos integrales

Ja

J o

J
C

converge,entonces la

otra tambin converge. Anlogamente,

f a

rc

f o ambas convergen

21

Integrales impropias

549

o ambas divergen. Por otra parte, como

j:f
e

=s.'/

j:, f
=

se sigue que

S_ f j:, I + ;j

Sr,
J'

+ j;f

j; f ,
f
u.

jImf + J:

y el valorde

Finalmente, si la funcinftiene infinitas discontinuidades en un nmero finito de puntos xl, . .., x, donde u 6 x1< x2 < . . . < x,, < b, definimos la integral impropia

S_
f

f esindependientedelaeleccindelnmero

jabf= : j
entonces valores delas

f como sigue

j:; + j1.i+...+
f

Xn- 1

+jxn J'+ j1"l

Y,1

donde y i esalgnpuntoconvenientementeescogidoentre xi y x i + , . Si todas las integrales del segundo miembro de la ecuacin anterior convergen,

jabf

sedice que converge y tieneunvalorigualala integralesdeestesegundomiembro.

suma de los

Si cualquiera de las

integrales de la derecha diverge, entlonces se dice que

una extensin obvia si a = - 00 o b = co. Toda integral impropiadeltipo 2.3, 2.5 o 2.7 es equivalenteauna integral impropia de la primera clase. Las integrales del tipo de la primera clase por el cambio de variable y
2.9

jab

f diverge. Tenemos

Si f es continua sobre [a,b ) , pero no acotada sobre [a,b ) , entonces la integral impropia de segunda clase
,f, puede reducirse a una integral

S'

.f
r W

puedenreducirseaintegrales

impropias

f(x)dx

lm
a-02

f (x) d x = lm
a+m

0 2

ja
-b

"x:
W

J'( - y ) d y =

-b

f(-y,dy.

[Cap. 550

impropias

Integrales

10

Si f es continua sobre la integral impropia

clase mediante el cambio de variable y

i:

( a , h],

pero no es acotada sobre

( a , h],

entonces

/ puede reducirse a una intelyal impropia de primera

1
=
~

x-a

Como todo tipo de integral impropia puede, mediante u n cambio adecuado de variable, transformarse en una integral impropia de primera clase, enunciaremos y probaremos todos nuestros resultados para este caso. Los resultados para los otros casos pueden darse como corolarios. Comouna simpleconsecuenciade los teoremassobre lmites en m , tenemos el siguiente teorema.
212. Teorema. Si ,f y y esfdn acotadas sobre [ a , c o )e

convergen 1)

ambas,

entonces

J :
J :

(]kg) converge e

; j

(f+g)

J ;
= c

.f

2)

c,f

converge e

1 :

j-.

B;

Cf

: j

para cualquier funcin constante c.

21

impropias

Integrales

551

PRUEBA.Como para toda b ~ [ am ,)

b+m

b-r m

Adems, como
b+ m

b-oo

Laintegracinporpartes es amenudo til en la evaluacin de las integralesimpropias. Si f y g tienenderivadascontinuassobre [a, m), entonces, para todo be[a, m )

jab fu'

= J'lUl

jab S's

'

Si se sabe que dos de los tres lmites:

b-'m

b-rm

b- m

existen, entonces el tercero tambin Iexiste y

2 . 1 3
2.14 Ejemplo. Evalese

g'(x) = e-x, y g(x) = -e-x,

SOLUCI~N. Si integramos por partes tomando obtenemos

J :

xe-x k c .

f ( x ) = x, f ' ( x ) = 1,

SR

x e - x d x = lm
b+m

lim -e-"]
b-rm

b
O

x e - x d x = lm ( - ~ e - ~ ] ;
b b- m

1.

552

Problemas
1. Evalense las siguientes integrales impropias:

c)

R=

dx x4+4x2
___

f)
11)

i ?

tX-2l3
__

__

2x-1

dx

xdx

1+x2

k)

i
J P

___

dx

1)

J1

a-

111 x -x x

rm

d)

iJ 6

i:

x dx

In x d x .

abajo aparecen, si es que tal rea existe.

~1) {(x, y ) O

3. Encuntrese el readecadaunade

las regiones no acotadas que

1 < x < m, O < y < eCx]

d )

J(x,y ) / O < x < 4,o < y < ___ x32 \ 1 JGJ

31

convergencia de Criterios

y divergencia

553

4. Encuntrese lalongituddearcode para &[O, m).

5. Demustrese, integrando por partes, que

la espirallogaritmica

e-8

S:

x"e"xdx = n ! .

6. Prubese, integrando por partes, que

n! 2
7. Prubese que si F es una funcin montona acotada sobre el intervalo [u, a), entonces lrn F existe. Si F es nodecreciente (no creciente)

lm F = sup { F ( x ) I XE[U, a)] (nf { F ( x ) x ~ [ am)]). ,

' x

m "

3. CRITERIOS DE CONVERGENCIA Y DIVERGENCIA PARA LAS INTEGRALES IMPROPIAS

Como con las convergencia de series infinitas, necesitamos algunos criterios la integral

integrandof. En esta seccinobtendremos algunos criterios de convergencia. Para una serieinfinita C a n , tenemos lrn a, = O comounacondicin necesaria de convergenciade la serie (3.1, pg. 497). Para lasintegrales impropias se tiene un resultado anlogo.
3.1 Teorema. S i f es continua sobre [a,m ) y lrn
m

S :

para la en trminos del

f que puedan expresarse

lim f = 0 es una condicin tlecesaria paru

m

la convergencia del:

co

f existe, entonces
f.

PRUEBA.Supongamosque lm f = L # O. Si L > O, entoncesexiste un nmero N 3 u talque f ( x ) > +Id paratodo b con b > x, > N , tenemos

I;, S,;
f>
=

x > N . Paratodo

x,,
1

+L. = + L( b - x , ) .
f ' tambin diverge.
Ahora bien,

Como lrn Q L ( b - a )
b-rc

co,

f' =

[Cap. 554

impropias

Integrales

f de modo que

lim
h-?r

[ :
:[

prueba para

L < O es anloga. Las desigualdades estn invertidas e

si

c.

f' =

L C

f' = - m . Portanto,

I_. # O entonces
3

Sabemos que para las series infinitas lm u,,

. i :
=

implica lln
h- x

10

= m.

La

, j diverge.

O no es condicin suficiente

aqu nos encontramos para la convergencia de la serie Xun. Tambin

= O no escondicin que lm 1'
0

suficiente para la convergznciade

Para n c [ - 1 , O), l m x" = O, pero como vimos enel ejemplo 2.2, pg. 546,
xY ,

.xn

cix ( u > Oj, diverge para

i : :
f.
.f'

II

I.

La convergencia de la integral

Puede ser que el lmite n o exista. Como se muestra enel siguiente ejemplo, en incluso cuando .f es continua y no negativa convergir aunque lm f no exisla
5

1':

f' no siempreimplica

que m
7

= O.

[a, a ) ,

.f puede

n-1

n-l+--,1
FIGURA 1

n+-

1 (ll+l)'

3.2 Ejemplo. Prubeseque si

2n2(x-rII+l) 1
n-l
+ - 3

2 n2 n - l

IC
para todo entero positivo

n , entonces

1 :

.f' converge.

31

convergencia de Criterios

y divergencia

555

S O L U C I ~ (Figura N. 1.) La funcinfes continua sobre [O, m) y es acotada: O 6 f ( x ) 6 1 para toda X E [ O , m). Por otra parte lm f n o existe ya que en
toda vecindad de c o , f toma todos los valores entre O y I ambos inclusive. funcin Como 1es una reabajo para
XE
m

no negativa, F ( x ) =

la grficade

f sobre el intervaio [n - 1, n] es -

J:

j es no decreciente.

El

1
1

[n - 1, n],

2 n2

. Luego

y como la serie a la derecha converge,

no decreciente, de acuerdo con

F es acotado. Como F es acotado y

X

el problema 7, pig. 553, lm F =

existe. El criterio bsico paralas integrales impropias de funciones no negativas, comopara lasseriesinfinitasdetrminos no negativos, es el criterio de comparacin.

1 :

3.3 Teorema. S i f y g son continuas sobre [a, m), O 6 f(x) 6 g(x) para
toda
XE

[a, c o )e

P m

g converge, entonces
1 h

PRUEBA.

Sea ~ ( b = )

J
u

.f y ~ ( b = )

r b
( I

g . Como f y g sonfunciones

J.

P X

f converge.

negativas, F y G son no decrecientes y para todo b e [ a , m),

o 6 F(b) < G(b) <

As pues F es una funcin montona acotada y segn el problema 7, pg. 553,

m

no

y.

3.4 Corolario. S i f y g son continuae sobre [a, m ) , O

todo x [ a , c o ) , e

PRUEBA. Supongamos que fconverge. Entonces,

g diverge, entonces

g converge en contra de la hiptesis. Lo que prueba el corolario.

i : :

< g(x) d f ( x ) para

,f diverge.

segn el teorema 3.3,

[Cap. 556

lrnproplas

Integrales

10

La forma lmite del criterio de comparacin aplicar.

es a menudo ms fcil de
.o) y que

3.5 Corolario. Supongamos que f y g son continuassobre[a. O < f ( x ) y O < g ( x ) para toda x ~ [ am , ).
1) Si lm .f - = c 3 O e

m 9

g converge, entonces

2) Si lm diverge

r - 9

c, dondec > O o c = m , eydiverge,entonces

PRUEBA.Damos la prueba solamente para el caso c > O. Las pruebas para c = O y c = o son anlogas (problema IO).

cy converge y segn ei criteriodecomparacin g diverge,entonces

el corolario 3.4, J

r=
Y

J'

diverge.De donde

3.6 Ejemplo. i Converge la integral

S O L U C I ~ Como N. para x suficientemente grande 2" es mucho mayor que x 3 ,

-

is r:
-

J.

r=
diverge.
dx ?

se comporta como - . As pues, podemos intentar aplicar el corolario 3.5 2" x3 1 con f ' ( x ) = - y g ( x ) = -. Sin embargo, en este caso 2" 2"

x3

2"

y corno

.lo

d x converge el criterio no puedeaplicarse

Podemos aplicar el corolario 3.5 si tomamos una funcin un poco mayor

31

convergencia Criterios de

y divergencia

557

para g. Tomando g(x) = (+), tenemos lm f - = lm

m

x-tm

x3

2(f)

=
+m

-- = 0 ,

x3

(4)

Ahora bien

De donde segn el corolario 3.5, Como uncaso potencia.

particulardelcorolario

S: ,:
-

dx converge.
3.5 obtenemos el criterio dela

3.1 Corolario. Supongamosque J es continuasobre [a, 00) donde a > O y que O 6 f ( x ) para toda X E [ U , a).
t) S i lrn x r f ( x ) = c 3 O para algtinnmero real r > 1, entonces
x+m

converge. 2) S i lm x r f ( x )
x+ m

c, donde c > O 1

c = co, y r

< 1, entonces

diverge.

PRUEBA. Tmese g(x)

ejemplo 2.2, pg. 546.

3.8 Ejemplo. Converge

1 : &$+!

Xr

en el corolario 3.5 y sese el resultado del

gral dada diverge. El teorema 3.3 y los corolarios 3.4., 3.5 y 3.7 pueden aplicarse a integrales sobre el intervalo < - m , b] usando larelacin 2.9, pg. 549. Podemos, adems, obtener resultados anlogos para integrales impropias de segunda claseusandolasrelaciones (2.10, 2.1 1) entre lasintegrales impropias de segunda clase y las de primera clase. Damos ahora el anlogo del corolario 3.5 para integralesdesegundaclase. Otros resultados aparecen en los problemas.
3.9 Corolario.Supongamos
que f y g son continuas sobre [a, 6) y que

558

Impropias
' I ,

Integrales

[Cap. 10

O < f(x) lrn j ' =

b-

y lm y = x .
b-

O < y(x) pura

todo x ~ [ a b). ,

Supongarnos,

adetruis,

que

1)

Si lrn f - = c 3 O e
b-

2 ) S i lm t diverge.
b-

c.

.i:

g converge, entonces

donde c

>O o c

= m , t'

IUb
1
~

:j

f converge

y diverge, entonces

PRUEBA. Mediante el cambio de variable y

b-x

, vemos que

y que

1 ;

f' e

[:

y son equivalentes a

respectivamente. El corolario se sigue entonces del corolario dx 3.10 Ejemplo. Converge

3.5.

SOLUCI~N El . integrando f ( x )

1
d(1 -x> (2+x)
1

es no

negativo

x - + -

lrn f ( x ) = m . Tomando g(x) = lrn

x-1-

.f (x)
~

g(x)

I _ --> lrn _1
x'l-

Js

y deacuerdo con el corolario 3.9 la illtegral dada converge si y scilo si dx

converge. Ahora bien

luego la integral dada converge.

jd

x =

b?-

j%

dx

- lim [-2JI-X]b,=2

b-1-

31

convergencia de Criterios

y divergencia

559

Aunque el criterio de comparacid'n es un criterio de convergencia para integrales con integrandospositivos., como con seriesinfinitas, podemos aplicarlo para mostrar tambin la convergencia de ciertas otras integrales. Dadaunaintegral

fcc
R

, f , laintegral

no negativo y, por tanto, el criterio de comparacin puede aplicarsea Probaremos ahora que si

.. I f 1
PW

es unaintegralconintegrando

3.11 Teorema. S i

PRUEBA. Supongamosque
tenemos

S :

I : If
I

If1

converge, entonces

converge, entonces

If1

converge.Como - If(x)l

S :

f' converge.

J:

f' converge.

: jI

I.

< f(x) 6 If(x)l,

As pues, segun

el criterio de comparacin (teorema

3.3),

converge. De donde

converge segn el teorema 2.12. Y es1.o completa la prueba. Decimos que

la integral

converge. Lo que nos dicepor tanto el teorema 3.1 1 es que una integral absolutamenteconvergente es convergente. Es posible que fcomverge, pero decimos que

J.

r m

f es absoiutarnenle convergente

si

J
U

I'

]jl

( J.

.f' converja

if'l

diverge, entonces

J.

r m

,f

GS

condicionalmenle convergente.

De acuerdo con el criterio de la integral para series infinitas si f es una sobre funcin no creciente y no negativa

[ l . m ) entonces

o ambas convergen o ambas divergen. Este criterio puede usarse como un criterio para las integrales cuando la convergencia o divergencia de la serie correspondiente pueda determinarse, por ejemplo, con la ayuda del criterio de la razn o del criterio de la raz.
El autorsuponequef'est

I:

f y Cf(k)

.c:

definida para toda b ~ [ a w>. , [ N . del T.]

560

Impropias

Integrales

3.12 Ejemplo. Determnese si la integral

SOLUCI~N El. integrando es no negativo y decreciente en [ I , m ) . Sesatisfacen,pues. las condiciones del criteriode la integral. Ahora bien

i'

[Cap. 10

',

u " converge o no
3

de modo queX , f ( n ) converge y, por tanto, la integral dada tambin converge. Del criterio para las series alternantes podemos obtener u n criterio que es a veces til para demostrar la convergencia de una integral en que el integrando va cambiando de signo.

3.13 Teorema. Sea ,/' continua sobre [ b , . m ) y sea { b k ] una slrcesin creciente de ceros de f' tal que lrn b, = c . Si ,f no cambia de signo sobre el interralo [bk, b , , ] para toda k J' si { u k }, donde

es una sucesin

no

creciente de trminos positiz.os tales que

lm ak

O,

PRUEBA. Por el criteriopara series alternantes(pgs. 505 y 511) sabemos

que Z ( - I
) k +

u, converge a una suma S y que si S, =

entonces Is-s,/

<

a,?+ I ,
~

Queremos probar que dado

.f'

nmero M 2 b, tal que s

como lm ak = O, dada E > O existe url entero N tal que a,, < 4 2 siempre que n > N . Si x > M = b,v+,, existe u n entero n >, N tal que X E [ ~ , + h,, 2 ) . Entonces

j:l 1

k= 1

1(

I )k+

ak

un e > O existe un
3 M.

lb:

'

f,

< E siempre que x

Ahora bien,

31

convergencia Crlterios de

y dlvergencia

561

3.14 Ejemplo. Prubese que

sen x

dx converge

SOLUCI~N Sea .

Entonces

Luego lm uk

O y la sucesicin

{uk)

satisface las condiciones del

teorema 3.13. Por tanlo,

dx convergc.

Problemas

1. Determnese si las siguientes integrales convergen o divergen.

dx
x2+4x+4

dX

J.2- u 2

2. Establzcase el criterio de la potencia: sea sobre todo interrralo [a, c] don& a < c < 6, y sea r

,/

ut1

continua y no negativa nmero real.

562

Integrales impropias

[Cap. 1O

I ) Si lm ( b - x ) ' f ' ( x )
2) S i lm
Jab
x+b-

=c

2O

pura r

< 1,

entonces
l b

f converge.

f diverge.
3. Determnese si las siguientes integrales convergen
n .

x-tb-

( b - x ) ' j ( x ) = c donde c

>O

o c = m , para r

> 1, enlonces

b)

jz dx
o

o divergen.

x*-4

dx
Jo
x +senx

J ( x - 1 ) (2-x)

4. Enncieme los anlogosdelteorema3.3 integrales impropias de segunda clase.

y delcorolario

3.4 para

5. Prutbese que cada una de las siguientes integrales satisface las condiciones del criterio de la integral y aplquese el criterio de la razna las series correspondientes para determinar la convergencia o divergencia.

j
entonces

x3+3x
~

5"+2

dX

d)

j ;

2"dx. 3" + x

6. Prubese el criterio de la raz s i f e s continua sobre [a, m ) y

]m ~ . f ( x ) l " " = L. < 1 ,

X-m

7. Aplquese el criterio de la raz del problema 6 para probar la convergencia de las siguientes integrales.
a)

j:-

es absolutamente convergente.

j ' :

e-02X2

cos bxdx ( a

O)

cosh bx d x

(a

O)

Sugerenciu : hgase

In

= u.

41

Integrales definidas dependientes

paremetro de un

563

8. osese el criterio del teorema 3.13 para establecer la convergencia de las siguientes integrales.
a)

jI

xe-ax sen x d x

( a > U)

c)

10. Supongamos que f y g son continuas sobre [a, c o )y que O O < g ( x ) para todo x ~ [ a m , ) . Prubese que:
g converge, enlonces

9. La grfica de la ecuacin y 2 ( a - x ) = x 3 se llama cisoide de Diodes. Establzcase cul es la integral para el rea entre la cisoide y su asntota. Demustrese que la integral es convergente y evalese. Sugerencia : hgase x = a cos2 O.

j r

O)
d)

sen x 2 dx

dx
m

sen ax cos bx
X2

dx .

< f(x)

g diverge, entonces

4. INTEGRAJLES DEFINIDASDEPENDIENTES DE UN PARAMETRO

Sea f una funcin continua sobre el rectngulo

9 ?= { ( x , y ) ( a < x < b , c < y < d }

y sea F la funcin definida sobre

[c, dl segn la regla de correspondencia

F(y)

Primerodemostraremosque F es continuasobre [c, dl. La continuidad de F sobre [e, d ] implica que F es tambin integrable sobre [c, dl. Si aceptamos la hiptesis adicional de que D,f es continua sobre 9, probaremos que F es diferenciable sobre [c, dl.
4.1 Teorema.
c

Jab

/(x, y)dx.

S i f es continua sobre el rectngulo

F(y) =
YE[C,

9 2 = {(x,y ) 1 a < x

< b,

< y < d}, enloaces

f(x, y ) d x es continua sobre [ c , d l .

= f(x, y )

PRUEBA. Para todo

dl fijo, la funcin g definida por g ( x )

564

tmpropias

Integrales

[Cap. 10

es continua y, por tanto, integrable sobre [a,b]. As pues, F est definida sobre [c, dl. Como f es continua sobre el conjunto cerrado y acotado 9, fes uniformemente continua sobre &, y para cada E > O existe una 6 > O tal que

siempre que y + h ~ [ cdj , y lhl < 6. Lo que completa la prueba.

4.2 Teorema. S i las ,firnciones f y D,j son continuas sobre el rectngulo
3 9 = ((x, y ) 1 u

<x<

6, c 6 y 6

d ) , entonces F ( y ) =
{ab

f ( x , y ) d x es

diJerenciable sobre [ e , u] J

DYla J(x, y ) d x = F ( y ) =
Job

D,fjx, y ) d x

sobre [c,

dl.

PRUEBA. Sea g ( y ) =

supimos q u e g es continua sobre [c, d ] ya que D , f es continua sobre 9. Por tanto, para ~ E [ cd , ] , g es integrable sobre [c, y ] e
D z / ( x , u ) d x du =

job

D, f(x, y ) dx sobre [c, d l . Por el teorema 4. I

El cambio de orden de integracin est justificado ya que D,Jes continua sobre B (teorema 9.3 y corolario 9.4, pg. 355). Diferenciando miembros lados de la anterior ecuacion, obtenemos porel primer teorema fundamental del clculo
F ( y ) = g(y) =

[ f ( x , L)-f(X,

c,]dx

F(y)-F(c).

jOh

D2.f(x, Y ) d x .

41

Integrales definidas dependientes un de

parmetro

565

4.3 Corolario. (RegladeLeibniz.) S i f y D,f son continuassobre el rectngulo 9 2= { ( x , y ) 1 a < x < b, c < y < d ) y las funciones g y h son diferenciables sobre [c, dl con g ( y )[a, ~ b]y h ( y ) [a, b]para todo Y E [c, d l ,

entonces F ( y )
D,

Ny) S(Y)

f (x, y ) d x es dijbrenciable sobre [c, d

f ( x , y ) dx

F(Y) D2J(x, y b ~ x + f ( W , yl i~ ( y j - f ( g ( y ) 3Y ) g W .

PRUEBA.Sea G ( u , u, y )

De acuerdo con el primer teorema fundamental del clculo

1 :

f ( x , .y)&. Entonces F ( y ) = G(g(y), h ( y ) , y).

D,G(u, u, Y )

= -

a 11 au .,u

.f(,x, y ) dx: = f ( u , y ) .

De acuerdo con el teorema 4.2,

566

[Cap.

impropias Integrales

10

g ) ~ ( y= )

.
O

y2

arctan

2. Sea F ( y )

la forma integral como en de

j:

1 :

dx

11) F ( y ) == / y

cos 4'

( y 2-x2)"dx :

eXYdx. Evalese E' y luego dii'ernciese tanto en

la forma evaluada. Obtngase de aqu

el valor

xeXy dx.

3. Prubese que si w ( t ) satisface la ecuacin diferencial con coeficientes constantes:

~ [ ~ ( t= )x ](~)(~)+u,x(~-~ ... )( +z a) ,+, x ' ( t ) + u , x ( t )

=o

y las condiciones iniciales:

entonces

satisface la ecuacin diferencial L [ x ( t ) ]= ,f'(t).

4. Sea F ( y > =
xy- 1

J:: io1 m,
x(t) =

w(2-S) f(s)ds

d x . Encuntrese F ' ( y ) y evalese la integral.

Partiendode F ' ( y ) evalese F ( y ) . Cul esel dominiode F ?

5. Sea F ( y )
=

j ( x )dx.

Prubese que

F ( 0 ) = F ' ( 0 ) = t.. =

6. La funcinde Bessel Jo puede definirse por la regla de correspondencia

51

Integrales impropias dependientes de

un paremetro

567

Prubese que J, satisface la ecuacin diferencial (ecuacin

J,(x)

de Bessel)

1 +J,,(x)+J,(x) = o .
X

Sugerencia: intgrese J,, por partes.

7. Supongamos que y satisface la ecuacin integral
Y(X) =

26~-10+6

Encuntreselaecuacindiferencialsatisfechapor

sd

(t-x) Y(t)dt.

y y resulvase para y.

8. Supongamos que y satisface l a ecuacin integral

y(x)=

1-2x-4x2

+J
O

Px

[3+6(x-t)-4(~-t)~]

y(t)dt.

Encuntrese la ecuacin diferencial satisfecha por condiciones iniciales y(O), y(0) y y(0) ?

y . Cules son las

9. Resulvase la ecuacin integral

y ( x ) = a sen x

10. La integral elptica incompleta regla de correspondencia

S:

sen (x - r) y(t) d t . deprimera clase se define por la

, 06kGt.
Prubese que:
a)

6) lm F(+.rr,k ) =
k-I

F(z, k ) crece con k para z :> O

OO.

5. INTEGRALES IMPROPIASDEPENDIENTES DE UN PARAMETRO

En la seccin previa las integrales consideradas eran integrales definidas. En esta seccin extenderemos los resultados obtenidos all a las integrales impropias. Recurdese que cuando consideramos cuestiones de continuidad, integrabilidad y diferenciabilidad de series infinitas de funciones, se introdujo el concepto de convergencia uniformle para obtener condiciones suficientes que nos asegurasen estas propiedades. De nuevo introduciremos este

568

lmproplas Integrales

[Cap. 1O

concepto de convergencia uniforme en las integrales impropias para proveernosdecondiciones suficientes y asegurarnos la continuidad. integrabilidad y diferenciabilidad de las integralesimpropiasdependientes de u n parmetro.
5.1 Definicin. Sea E un c,onjunto denmeros
reales y sea f ' una funcin

(ir R' en R tiefitlida sobre

[u,

m ) X R . La i n t e g r a /

uniformemente convergente a F ' sobre el conjunto

existe un nmero ,Y t a l que pura todo . F E &
I
,*h
1

C: si para cada

f' se d i c e q u e es
E

>O

5.2 Ejemplo. Supongamosque

que J
l-0

[I,

51 y

f (x, 4') = L

Prubese

1' convergeuniformemente a I
t '>

'

sobre [ I , S ] .

S O L U C I ~ Tomemos N. una

O. Si y ~ ; [ 51, l , entonces

Ahora bien, e - h <

E

1 N = In - , entonces

si -b < In e, esdecir,

si h > -In e. As pues, si

Probaremosahoraque si la integral deunafuncincontinuadedos variables converge uniformemente a una funcin F sobre u n intervalo [c, d ] , entonces F es continua sobre [c, d l . Este teorema es el anlogo del teorema 6.5, pg. 519, sobre la continuidad de una serie uniformemente de funciones continuas. Generaliza el resultado del teorema 4.1 a las funciones impropias.
5.3 Teorema. SI f' es confinua sobre la franja , 9 = ((x, y ) j x ~ [ a c o ,)
YE

[c, d l ) y F(y) =

entonces F es continuu sobre [ c ,

f ( x , y ) d x conuergeuniformementesobre

[c. d l ,

dl.
E

PRUEBA. Sea y un punto cualquiera de [c, d ] y sea

> O. Deseamos probar

51

Integrales impropias dependientes parmetro un de

569

Segn el teorema 4.1, pg. 563, pues, existe una d =. O tal que

f ' ( x , y) L / S es continuasobre [c, d ] . As

siempreque y + h ~ [ cu'] , y 1/11 <d. 1Por tanto, para cualquier tal que 1/21 < 6 tenemos

J , + / ~ E [ cu'] ,

1 i'h

<"+--+"=E.

&

&

las integrales infinitas es la correspondiente al criterio M de Weierstrass para la convergencia uniforme de las series infinitas.

Y esto completa la prueba. La prueba ms sencilla para la convergencia uniforme de

5.4 Teorema. S i

M ( x ) d x converge

si If(x, y ) /

<

M(x) yuru toda

absoluta y unijormemetlte sobre

[c,

dl.
3 . 3 , pg.
JE[C,

PRUEBA. Por el criterio de comparacin (teorema . f J /(x, y ) d x es absoitriamente convergente para todo
a

555),
bea

dl.

F(y)=

r m
a

J'(x, y ) d x . Si / f ( x , y ) / d M ( x ) para todo

x > N , y para

570

impropias

Integrales

[Cap. 10

todo ~ E [ c ,d l , entonces para todo JIG [c, d ] y para todos los nmeros b , y b , tales que b , > 6, > N , tenemos

'Imese un

> O cualquiera. Como

nmero N 3 N , tal que

M ( x ) d x < e siempre que b , > N . Luego para

1 : '
es

M ( x ) d x converge, existe un

Lo que prueba que

f ( x , y ) dx

uniformemente convergente

sobre [c, dl.

5.5 Ejemplo. La"funcin

gamma" est definida por la integralimpropia

ros) =

Prubese que la funcin gamma es continua sobre (O. m).

1 : '
x)"

e - x dx

(Y

> 0).

SOLUCI~N Probaremos . primero que

F ,( y ) =

memente convergente sobre [O, dl para todo d > O. Luego F, es continua sobre [O, u'] para todo d > O. Por tanto, F, es continua sobre [O, dl y como d es u n nmero positivo arbitrario, F , es continua sobre [O, m). Ahora bien, liln x'
x- x

1 : '

xY-l

es unicor-

,yd-' e - x

= linl x d + ' e - x = 0
x-02

y, portanto,

segn el criterio de converge. Como

la potencia (corolario
O G x."-'

3.7, pg. 557)

eKx

xd" e-"dx

< xd-

para todo

51

Integrales irnproplas dependientes de

un parmetro

571

x[],m ) y para toda ~ E [ O ,d l , F , (y) converge uniformemente sobre [O, dl segn el criterio M de Weierstrass.
Para y 2 1, ~ , ( y )= continuidad de F2 sobre [ I , m ) se sigue del teorema 4.1, pg. 563. Para y < 1 , F2 ( y ) es una integralimpropia.Demostraremosacontinuacin que F 2 ( y ) converge uniformemente sobre [c, 11 para todo ce(0, 1). Luego F2 es continua sobre[c, 11 y como c es u n nmero arbitrario de (O, I ) , F2 es continua sobre [O, 11. Sea c ~ ( 0 , 1). Entonces

1:'
XE

x Y - ' e " * dx es una integral

definida y la

o< .A

.Y-l

e- X G x c - l

e-x

< xc-I
x c - ' dx converge para c > O ,

para todo ~ E [ c ,I ] y todo

(O, I]. (Como

c J:" ICd
y si F ( y ) =

F 2 ( y ) converge uniformemente sobre [c, 11 segn el criterio M de Weierstrass. Hemos probado que F , es continua sobre [O, GO) y F, es continua sobre (O, m). Por tanto l- = F , F2 es continua sobre (O, m). Sabemos que para integralesdefinidasdependientes de un parmetro si f es continua sobre el rectngulo 9 = { ( x , y ) I a ,< x d b, c < y < d }

j:

f(x, y ) d x , entonces

J': F ( y )dy

j: job

f(x, y ) dx dy =

f(x, y ) d y dx " e l orden de integracin puede intercambiarse. Ademhs,

si.f'y D,,fson continuas sobreel rectngulo 9, entonces F ' ( y ) =

" e l ordende integracin y diferenciacinpuedeintercambiarse.Extenderemos ahora estos resultados a las integrales impropias. Para las integrales impropias estas operaciones corresponden a la integracin y diferenciacin trmino a trmino de las series.

Job

D,f(x, y) d x

jcd

PRUEBA.Como f es continuasobre 9 y laintegralimpropiaconverge uniformemente sobre [c, u'], F es continua sobre [c, d l . Por tanto,
I;(y)dy existe e
f(x, y)dy existe paratodo

x [a, a>. Queremos

572

Integrales improplas

[Cap. 10

probar que

es decir, queremos probar que para todo tal que

~

Ird

F(y)c/y

h-cc

lm

d a

lh ICd
E

.f(x, .udytix ;

j:

F(y)dy

IobICd

> O existe un nmero N 3

siempre que O > N .

, J ( x , y ) dydx-

1 <c
1

Ahora bien

Como

un numero rV 2 u tal que para todo y

: j

, f ( x , y ) d x converge a F ( y ) uniformemente sobre

E [c,
E

[c,

dl,

existe

dl
siempre que b > N .

Lo que prueba que

lCd

F;(y)d,v= ltn
h - a

5.7 Ejemplo. Sea F ( y ) =

determnese

SOLUCI~N Tenemos .

ib

e-

loh l:
d
C

f ( x , y)dydx

e-sen y x d x ,

cos yx
x

dx.

51

parmetro Integrales impropias dependientes un de

573

Como le-ax sen yxl < eKas para todo ~ E R segn , el criterio M de Weierstrass la convergencia es uniforme con respecto a y sobre R. Luego podemos cambiar el orden de integracin:

1 ;

F(u)du =

1 :

[m

e-ax sen u x d x d u =

j :

e-ax

1 1

sen u x du dx

Por otra parte,

De donde
e-ax

1 - cos y x
X

dx = 2In

(a.)

a2+y2

para y e R y a > O.
5.8 Teorema. Si las funciones f y D , f son continuas sobre la jianja

{(x, y ) I X E [ a , a), y e [c,

dl),

1 .

J(x, y ) &

converge u

F ( y ) sobre

[c, d l , e J :

D2.f(x, y)dy

conuerye uv;~(jormemente sobre [ c ,

dl, enroj~ces F

es dijkrenciable sobre [ c ,

dl

PRUEBA.Sea g ( y j

sabemos que g es continua sobre [c, dl ya que D, f es continua sobre %? y la integral converge uniformemente sobre [e, dl. Por tanto, para y e [ c ,d l , g es integrable sobre [c, y ] e

S :

D , f ( x , y ) d x $obre [c, d]. Por el teorema 5.3

1 ;

y(u) du

1 ; I6:

D2j(x, u ) d x du .
ya que
[c, y ] c [e, d l .

Segn el teorema 5.6, el orden de integracin puede invertirse

D z f ( x , y ) d x convergeuniformementesobre

574

impropias

Integrales

[Cap. 10

F(J-F(c).

Segn el primer teorema fundamental

del clculo

Problemas
1. Prubese que las siguientes integrales convergen uniformemente sobre el intervalo especificado.

2. Sea F ( a , 0)

prubese que se puede diferenciar con respecto tanto tanto. evaluar:

xeCYxsen bx dx

eCax sen b x d x , a

> O,

b e R . Evalilese F ( a , b ) y

como a b y. por

3. Sea ~ ( y = )

para ?'(O,

I),

integracin. Evalese

.i:

jb

: j

cos bx dx .
U E ( O , I ) fija y

xyXp1 dx. Prubesequeparauna

F ( u ) c/u puede evaiuarse cambiando

el orden de

del cilcuio para determinar F ( J ) .

jay

F ( u ) d u y sese el

primer teorema fundamental

51

Integrales impropias dependientes de

un parmetro

575

4. Sea F ( y j

rdenes sobre ( -

: j &,

e X Y d x .Prubese que

F tiene derivadas de todos

los

O) :
F'"'(y)
=

1 :

x" eXYdx.

Evalese F b ) y sese este valor para evaluar

x " e x Y d x.

5. Sea F ( y ) =

e " d x . Encuntrese F ' ( y )y evalese la integral

para F ' ( y ) . Partiendo del valor de F ' ( y ) determnese el valor de F b ) .

6. L a funcinde puede definirse por

Bessel modificada de segundaclasedeorden

cero

Demustreseque modificada)

KO satisfacelaecuacindiferencial(ecuacinde
K ~ " ( x ) -Ko'(x)-KO(x)
X

Bessel

=O.

7. Para un entero positivo n, la funcin de Bessel modificada de segunda clase de orden n puede definirse por
Kfl(x) =
X"

(2n-l)!!

e -x

cosh t

senh2"tdf ( x > O)

Kn"(x)

1 + -X K,'(x)

Sugerencia: reemplcesecosh2 t por 1 + senh2 t , combnenselasintegrales, e intgrese una de las dos integrales resultantes por partes.

( +3
1
-

&(x) =

o.

8. a ) Prubese que
UE

(d, co ), donde d > O y n es un entero positivo cualquiera.

Jo

(x'

+ U)"+ '

dx

es uniformementeconvergente

si

576

Integrales lrnproplas

[Cap. 10

c)

Dlferenciandorespecto a

CI

prubeseque

para todo entero positlvon donde ( 2 n - I )!! = I . 3 . S . . . ( 2 ~ I). 9. Evaluese [u

r [* - e-hr
Y ,

LIX evaluando

0 0

es permisible integrar aobre el irltervalo [u,h ) , u > U.

10. La funcin gamma (ejemplo 5.5) esti definida por

i
()

r-iX~lx y

probando que

r(.v)=

Prubese mediante integracin por partes que

1 :

,yv-

e? L l U

> O).

r(js+I )
Prubesetambin positivo que T ( I )
=

=JqJ.)

1 . Dedzcase de ello que para

un

11

entero

rol+I )

6. JLL VALOR DE UNA INTEGRAL CONVERGENTE

Si probamos que
f = lm
h.- 7

el proceso de demostrar la convergencia. Este mtodo puede usarse solamente en casosenque ia integral
.f puede evaiuarse

!
(1

f , entonces obtenemos el valor de la Integral infinita en

f converge mediante

uso el

de la delinicin

considerados enel clculo elemental. Hemos visto que los teoremas de l a seccin previa pueden usarse tambin para la evaluacin de las integrales impropias. Sin embargo, este mtodo es de aplicabilidad muy limitada. Si probamos que una integral impropia converge mediante la aplicacin de uno de los criterios de la seccin 3, entonces, en general, no conocemos el valor de la integral. Sabemos que podemos hallar una aproximacin al valor de una integrai convergente impropla
/ c o n error menor que

!<:

por unode

los lnrodoa

un

convergente 61integral una

de

El valor

577

nmero positivo prefijado cualquiera mediante de tomar

e clculo de
L b

f' con tal

b suficientemente grande. En esta seccin daremos algunas

ser b para que

estimaciones sobre cun grande debe

J :

jub

f se aproxime

J' con un grado especificado de preqisin. Es entonces posible

evaluar
L b

f numricamente y obtener as
J"am

un valor aproximado de

Siprobamosquef'es la integral convergente

absolutamenteconvergentecomparndolacon

l:

f.

del error cometido al tomar

j :

si

I.f(x)i < g(x)

siempre que x

j :>

g, entomes podemos obtener una

estimacin sigue :

f'como aproximacin de J'como

N , entonces para b, > b > N

Por tanto
6.1

siempreque b > N .

i numero

cacidn. La desigualdad 6.1 nos da una cota superior del error de truncacin.

1 j:

J' -

J":1
f

sellama

errordetrunb 1

6.2 Ejemplo. Estmese cun grande debe

ser b para que

G d x se 3"

aproxime a

la integral impropia

dx con error de truncacin menor

que I x 1 0 - ~

SOLUCI~N. En el ejemplo 3.12, pg. 560, se prob que la integral impropia converge. La desigualdad

6 . 3

$ < 13" xr

se verifica para x Suficientemente grande e

J : :

- converge para

r > 1.

[Cap. 578

impropias

Integrales

10

Si tomarnos r = 2, entonces 6.3 se verifica para todo x > O. Parahacer

es necesario tomar b > IO4. As pues, si usamos r = 2, parece que debemos tomar b muy grande con el fin de asegurar una cota superiorsuficientemente pequeadelerrordetruncacin. Si r = 3. entonces6.3 se verifica para todo x > 6 e

para b 3 71. Si r

4, entonces 6.3 se verifica para x > 9 e

para b 3 15. Si r

5, entonces 6.3 se verifica para x 3 13 mientrasque

para b > 7.07. Es, pues, suficiente tomar h = 13. Si el integrando de unaintegralimpropiacambiaalternativamentede signo,entoncespodemosconstruiruna serie alternantepartiendode tal integral. El teorema 3.13, pg. 560,nosdice que si la serie alternante as construida satisface las condiciones del criterio de la serie alternante, entonces nuestra integral converge y su valor es igual a la suma de la serie alternante. Sabemos tambin que la suma de una serie alternante puede aproximarse por una suma parcial con un error de truncacin menor que el valor absoluto del primer trmino omitido.
6.4 Ejemplo. Estmese cun grande debe ser n para que

cos x
E.

dX

se aproxime a JnI2

(x 7

cos x

con error de truncacihn menor que

n SOLUCI~N Sea . { b k j = (2 k + 1) - y

Uk =

(- l)k+

creciente de trminos positivos con

Entonces { a k } es una sucesin no

61

El valor de una integral convergente

579

lm uk = 0. De acuerdo con el teorema 3.13,

y el error de truncacin es menor que

El error de truncacin es menor que

si

En particular si

0.005, entonces tomaramos

n

20 3 > - - - = 4.87.
n 2

Es decir, tomaramos n

5.
la

Nota. En el anterior ejemplo habramos podido tambin probar convergencia de la integral mediante el criterio de comparacin:

l
Sin embargo, si hubiramosestimado el errordetruncacinusando este criterio, habramos llegado a la conclusin de que

1 3 para n > - - - . En particular,para XE 2

rt

= 0.0005

habramostomado

> --

200 n

3 2

= 62.66

on

= 63.

580

Problemas
1. sese el criteriodecomparacinparaestimarcungrande

tomarse 6 para que siguientes integrales :

jobI

debe

j' sea menor que

en cada una de las

c)

j
1

O0

e)

s1
m

-dx

Inx l+x2 lnxdx

h)

2. sese el criterio de comparacin para estimar cun prximo a cero debe

escogerse d paraque que

E

en cada una de las siguientes integrales :

a)

I jab

.f -

[ab+a,

lo1 7
sen x
E

dx

I I sab, I & + i
o
Jab-'

S:

e-x In x d x

sea menor

*I2

dx

senx

dx

d, l o =

3. Estmese cungrandedebe
sea menor que sen x

escogerse 6 paraque

mediante la consideracin de la serie alternante asociada :

dx s

J:

is:

-labfl

sen x
d

581

7. RESUMEN
En este captulo hemos considerado ciertas generalizaciones de la nocin de integral. En el capitulo 6 , la integral definida reemplazando el intervalo [a,b] en .R por un intervalo en R" y despus reemplazando [a, b] por ciertos conjuntosacotadosms generales en R". Aqu las generalizaciones tomaron direcciones diferentes. Hemos estudiado integrales impropias -integrales impropias de primera clase en que el intervalo de integracin es infinito e integrales impropias de segunda clase en que el intervalo es finito, pero el integrando no es acotado. Vimos que en muchos respectos las integrales impropias son completamente anlogas a lasseriesinfinitas.Derivamosvarioscriterios de convergencia para las derivadas impropias y se consideraron algunos mtodos para su evaluacin. Como otra generalizacin de la integral, estudiamos tambin las integrales, tanto propias como impropias, dependientes de un parmetro: F(Y) =

jab

f se generaliz primero

donde a y b pueden ser nmerosreales,funcionesde y o ms o menos infinito. Las integralesdependientesde un parmetro ya se noshaban presentado en conexin con las integrales iteradas. Aqu hemos dado condicionessuficientesde continuidad, diferenciabilidadeintegrabilidad de F.

S'

!(x,

Y)dx

Problemas de repaso
1. Evalense las siguientes integrales impropias.
' I 2

sen x

dx

6)

Pm

e-%senxdx

dx

2. Prubese que la regin limitada superiormente por la hiprbola xy = 1, inferiormente por el eje X , a la izquierda por la recta x = I , y no limitada hacia la derecha, no tiene rea alguna definible. Prubese tambin que si esta regin se hace girar alrededor del eje X , entonces el slido de revolucin generado tiene un volumen definible. Encuntrese este volumen.

582 [Cap.

impropias

Integrales

10

3. Encuntrese el rea total limitada por y sus asintotas.

la grfica de la ecuacin

x 2 y 2 + 2 x 2 - 4 y 2= O

4 . Para

y n positivos, puede definirse la f u n c i h beta por

a)

Prubese mediante integracin por partes

que

h) Dedzcass que para

171

tI

enteros positibos,

donde r es la funcin gamma que introdujimos en el ejemplo 5.5, pg. 570.

5. Sean N y D polinomios de grados IZ y d respectivamente. Demustrese

que si u es mayor que

el mayor cero (real) de

D , entonces
{U

a .

N(x.1 d x
__

converge si y slo si d > IZ + 1 . arctan x

D(x)

6. Determnese si las siguientes integrales convergen o divergen.

u :
dX

7. Difernciense cada una de las siguientes funciones

a)

J ;

cos (xy2)dx

71

Resumen

583

8. Sea F ( y ) =

en la forma integral como en la forma. evaluada. Partiendo deello, obtngase el valor de

1 :
J:

sen (xy)dx. Evalese F y, luego, difernciese

tanto

j:

CCIS(xy)

dx .

9. Sea F,(y)

( y - x ) " cos x d x donde n es un enteropositivo.

~ r ' ( y= ) n ! sen y .

b) Encuntrense F,'(y), F,"(y), . . . sin integracin, y prubese que b) Basndose en los resultados de la parte a, prubese que
Fnb) =

~!I'(Y)+ pn-

donde P , - l ( y ) = a,,+a,y+ grado, cuando ms, n - 1 y

j ( y ) = ("l) ( - t I+("+

... + a , - , , ~ ' " ~es un polinomiode

para n par para n impar.

,011

c ) Obsrvese que F,(O) = F,,'(O) = . .. = F,'")(O) = O. Useseeste hecho para determinar los coeficientes de P 5 ( y ) y luego evalese

sen y

')cos y

F,(y)

j:

(.y - x ) ~ cos x dx .

10. Prubese que las siguientes integrales convergen uniformemente sobre el intervalo que, en cada caso, se seala.

c)

y j

te-s'dt;

S >

6>0

d)j:tfle-*'dt;n>O,

s>6>0.

11. Seaf(s) =
a)

Prubese que f ( s ) =

o j=

e-**dt, para s ~ ( 0 00). ,

-

1
S

para s ~ ( 0 m). ,

b) Prubese que es permisible diferenciar f(s) n veces bajo el signo integral para SE(O, co). c ) Dedzcase que para un entero positivo cualquiera n y s ~ ( 0co), ,

diferenciales

Ecuacimnes

1. INTRODUCCI~N

Este captulo es una bkeve introduccinalasecuacionesdiferenciales y en I queremos conocer lo que una ecuacin diferencial es, y comprender lo que quiere decirse cuando se habla de una solucin de una ecuacin diferencial. Nos limitamos a algunos tipos sencillos de ecuaciones que pueden resolverse en trminos de funciones elementales o cuya solucin puede expresarse analticamente en tlrminos de una integral definida. Los problemas y los ejemplos nos demuestran algunas de las formas en que se aplican las ecuaciones diferenciales a problemas concretos, y veremos cmo lasecuacionesdiferenciales,msciertascondicionesiniciales, determinan solucionesnicas.Lasecuacionesdiferencialesquehemoselegido como
585

586 [Cap.

diferenciales Ecuaciones

11

objetodeestudiosontambinlasquesirvencomoejemploselementales importantes en ciencia e ingeniera. El problema central en las ecuaciones diferenciales puede describirse en toda su generalidad como el estudio de u n conjunto de funciones definido por el requerimiento de que la funcin y algunas de sus derivadas tengan propiedades especiales. Por ejemplo, el conjunto puede ser el conjunto de todas las funciones reales con la propiedad de que la derivada de cada una de las funciones sobre ( - P.;, m ) sea la propia funcin. Este requerimiento puede expresarse por la ecuacin

1.1
1.1

y = y

sobre ( -mJ3, 0 3 )

o por la ecuacin escrita como regla de correspondencia

y ( x ) = y(x),
X<,

m).

Laecuacin 1.1 se Ilzma ecuacicin diferencial, y cualquierfuncincon estapropiedad se llamasolucinde la ecuacindiferencial. Sabemos que D(exp) = exp. Por tanto, y = exp es una solucin de la ecuacin 1. l . Podemos tambin decir que y(x) = ex es una solucin, y entender por esto que estamos enunciando la regla de correspondencia de una solucin. Sea c una constante cualquiera y y ( x ) = cex, entonces y(x) = cex = y ( x ) . Por tanto, y ( x ) = cex es una solucin para cualquier constante c. Tiene esta ecuacin diferencial algunas otras soluciones ? Para contestar a esta pregunta supongamos que u es una solucin de la ecuacin 1.l. Entonces
u(x)-u(x) =

Y
e-(u(x)-u(x>)
De donde
e-xu(x) = c = D,(e-u(x)) = O .

.(X)

= cex.

Portanto,toda solucinde la ecuacin 1.1 sobre ( - m , m) es de la forma cex, donde c es una constante y cex se llama solucin general de la ecuacin l . 1. Toda solucin es de la forma de la solucin general, y todas las funciones de esta forma son soluciones. El conjunto de funciones definido por una ecuacindiferencialpuede restringirse ms por las que se llaman condiciones iniciales o condiciones de frontera. Volviendo a nuestro ejemplo, consideremos

1.2

y = y

sobre ( - c o , m), y ( 0 ) = 1 .

Deseamos encontrar todas las soluciones de la ecuacin l . 1 que satisfacen la condicin inicial y ( 0 ) = 1. Sabemos que la solucin general de la ecuacin 1.1 es y ( x ) = cex. Como y ( 0 ) = c = 1 , y ( x ) = ex es la nica solucin de la ecuacin 1.2.

11

Introduccin

587

Otros ejemplos de ecuaciones diferenciales son : La ecuacin que describe el movirniento de un pndulo:

1.3

d + sen

e=O

(ti(t)

+ sen ~ ( t= ) O).

Laecuacindiferencial para un(circuitoelctrico que consiste en una inductancia (L), unaresistencia (R) y una capacitancia (C) dispuestas en dq serie q = carga; q = - = corriente; E , voltajeaplicado dt

1.4

Lg+Rq

1 + -C 4

1 ( L j ( t ) + R q ( t ) + -q(t) C

E(t)).
x y y:

Un par de ecuaciones diferenciales

1.5
i= a x + b y j = cx+dy

en dos funciones incgnitas

La ecuacin de Newton (1 671) para el movimiento de una partcula en el campo gravitatorio terrestre (el problema de los dos cuerpos):
1.6

i(t) =

ax(t)+by(t) j ( t ) = cx(t)+dy(t) ).

mr

-k

r <,

donde r = J r J

La ecuacin de Bessel. (El primer estudio sistemtico de las soluciones fue dado por Bessel en 1824) : 1.7
X * ~ " ( X ) + X ~ ' ( X ) + ( X ~ - - ~ )= ~(~)

o.

dx dX O o, simplemente, x 2 y " + xy' +(x2- n 2 ) y = O. Aunque la notacin es incompleta, no debe haber dentro del contexto de las ecuaciones diferenciales ningn mal entendido. En lugar de la ecuacinI .3 d 20 podemos escribir 7 + sen O = O o U + sen O = O. Se entiende, entonces, dt que B es una funcin y que sen O es una composicindefunciones. Si quisiramos que fuera el producto de funciones, escribiramos d+(sen r)B = O. Adems, si en la ecuacin 1.5 no supusiramos que a, b, c y deran constantes escribiramos i = a(t)x+b(t)y, j = c(t)x+d(t)y.

Nota. Esta ecuacin se escribe a menudo

en la lorma x 2

d2y

+ (x2- n 2 ) y

+ x-dy

La ecuacin de Laplace (1787), introducida por Laplace en una memoria sobre los anillos de Saturno:

1.8

D,2U+D22u+D32u = o

u d2u a2u [u y +7 +1 2= O
/ .2
1 7

\L.x

ay

oz

588

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

L a eacucin de Mathieu (1868), que aparece vibraciones de una membrana elptica:

en el estudio de las

1.9

dy

dx

+ (u+bco~2x)y=o.

L a ecuacin de Van der Pol (1 922), la ecuacin diferencial de un oscilador tridico :

1.10

i+E(XZ-

l)i+x

o.

Una ecuacin diferencial aproximada para l a vibracin torsional de una estructuramecnicasujeta a amortiguamientoaerodinmico y friccional (un estudio de esta ec1:acin ayuda a comprender la sensacional falla del puente colgante de Tacoma en 1940):
1.11

d+(f(8)+g(B))k+H

Las ecuaciones diferenciales

para u n sistema automticodecontrol:

E+a6+bE = cz

1.12

f'(k,L"k,z)
dd+h.

,;+m!; =

Las ecuaciones diferenciales se dividen en dos clases: 1 ) ecuaciones diferencialesordinarias,quedefinenfuncionesde una sola variablereal, y 2) ecuacionesdiferencialesparciales, como laecuacin 1.8, quedefinen funciones de dos o ms variables reales. Con excepcin de la ecuacin 1.8, todas las anteriores ecuaciones son ecuaciones diferenciales ordinarias. Nuestro inters primario en este captulo es el estudio de las ecuaciones diferenciales ordinarias, y sernde la forma

donde y(') = D k y y F es una funcin de R n m fen l R". Una funcin g de R en R" se dice que es una solucin de la ecuacin 1.13 sobre un intervalo 9 si g ( m ) = F 0 (I, g, g', g("- ')) sobre 4 ; es decir,
g'")(t) =

F ( t , g ( t ) , g ' ( t ) , ..., g(""')(t))

para todo te 4 .

El rangode F est en R" y la ecuacin 1.13 representa un sistema de n ecuaciones. El nmero m esel orden de la derivada de orden ms alto en l a ecuacin, y l a ecuacin I . 13 se dice que es un sisrema de n ec~raciones dgerenciules ordinarias de orden m .

589

Problemas
Verifqueseque cada una de las siguientesfuncioneses sobre 9 de la ecuacin diferencial dada. una solucin

1. y 2. y

sen, y + y = O, 9 = (-(x), c o ) sen

= e,

+ c2 cos, y + y = O,

9 = (-a, CO)

3 . y(x> = A sen (x+j), y + y =O, 9 = (-00, c o )

4. y ( t >= c1 sen t + c , cos t++e, y + y = e*, 4 = ( 00,

c o )

5. y ( x ) = s e n h x = - ,

ex-eWx

y--y=O,9=(-co,00)
=

6. y ( x ) = cleX+cze-, y-y

O , 9 = ( - m , m)

7. y (x)

- 2yy
J1-x

=o,

4 = (-00, 1)

9. r(l) = (cos o t , sen wt), r + W 2 r = O, 4 = ( - 00, m )

10. z ( t )

ep(cos o t + z sen ut), = ( B + L W > Z , 9 = (--co, c o ) ai+bi+c~ =O

11. Prubese que e es una solucin de si y slo si A , es una raz de a l z + b l + c 12. Verifqueseque (bZ-4ac 2 O)
=

O.

es una solucin de la ecuacin de Laplace

D , ~ u + D ~ ~ u= +O. D~~u
13. Verifiquese que
1 u(r) = -, r # O , Ir1

es una solucin de

vu
(Vu
=

=-

1r13

grad u = (Dl u, D,u, D3u)).

590

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

Supongamosque Verifquese que:

f es continuasobre

unintervalo

9 y que OE X.
9 de x
=f

14. x(*) = satisface x(0) = i ( 0 )

Jo
1%

(t-S)

S(sjcEs es una solucin sobre

que

= O.
f(s)

ds es una solucin sobre 9 de

("-

X(")

=f

que satisface x (O)

16. ~ ( t = )

que satisface x(0) = i ( 0 )

J:

(O) = . . . = x
S)

')(O) = O.

sen ( t -

f ( s j ds es unasolucinsobre

9 de x -+ x

= f'

= O.

17. (Problema 3, pg. 567:) Si A es una solucin sobre .Y de , i + bx = 0 que satisface A(0) = 1, entonces

x(t)

xoA(t)

es una solucin sobre 3 de i + bx = f que satisface x(0) = x .

I o

A(t-s)f(s)ds

2. LA ECUACIN y' = f

Lahistoriadelestudiodelasecuacionesdiferencialescomienzaen la ltima parte delsiglodiecisietecon la fundacin del clculopor Isaac Newton y GottfriedLeibniz.' En 1671 Leibniz introdujo la terminologa "aequatic diferencialis". Newton y Leibniz haban descubierto independientemente los teoremas fundamentales del clculo, y estos teoremas (captulo 3, pg. 132) proporcionaron el teoremabsicodeexistencia y unicidad de las ecuacioncs diferenciales.

' Es cierto, sin embargo, que John Napier (1550-1617) defini la funcin logaritmica cinematicamente, y su definicin era equivalente a definirla funcin L "logaritmo de Napier- como la solucin y(x) = L ( x ) de l a ecuacin diferencial
z '*x

Esto es equivalente a definir L ( x ) = -

j I O 7

107 - d t , y, por tanto,

f

Napier calcui una tabla de logaritmos mediante un mtodo de aproximacin derivado de esta descripcin cinemritica de su definicin de L .

21

La ecuacibn y' = f

591

2.1 Teorema. Si f es continua sobre un intervalo 3, si X ~ 9, E y si yo es un nmero cualquiera en ( - m, m), entonces la ecuacin diferencial

2.2
tiene una solucin

Y'

=f

nica sobre 9 que gutisface y(xo)=yo. Esta solucin es

Y@> = Yo

f.

y(xo) = y,. Entonces, de acuerdo con el segundo teorema fundamental

PRUEBA. Supongamos quey es una solucin de la ecuacin2.2 que satisface

Y 2.3
El primer teorema fundamental nos dice que la funcin definida por 2.3 es una solucin y, claramente, esta funcin satisface la condicin inicial. Y esto completa la prueba.

Nota. La notacin de la integral indefinida se usa con frecuencia en las ecuaciones diferenciales. Si f es continua sobre 4, entonces F = f es equivalente a decir que F es una solucin de y' = f sobre 4. As pues, en este caso, Jfpuede usarse para denotar una solucin y es meramente unanotacinquedenotaunasolucin.Podemos,por ejemplo,decir que y = c es la solucin general de y' = f. Esto significa que si conocemos una solucin sobre Y>entonces cualquier constante ms esa solucin, es una solucin sobre 9 y todas las soluciones sonde esa forma.

sf+

2.4 Ejemplo. Se dispara verticalmenteunproyectildesde la superficie de la tierra con una velocidad inicial de 1 O00 pies por segundo. Prescindiendo del efecto de la atmsfera y suponiendo la fuerza de la gravedad constante, estmese la mxima altura alcanzada por el proyectil.

SOLUCI~N. Sea y ( t ) la distancia (en pies)delproyectil sobre la tierra t segundosdespusdehaberiadejado.Aqulascondicionesinicialesson y(0) = O y j (O) = 1 000. Sea g la acelrxacin (pies/segundo2) dela gravedad. Entonces jj = -9,

rr
Jo

j j = j(t)-j(O) = -

Jo

r*

g = -gt

592

Ecuaciones diferenciales

[Cap. 11

Luego
j ( t ) = jJ(0)-gt

y(0)+j(0)t-4gt2.
=

Por tanto
j (0)

y(t) = y(0)+j(0)t-tgt2
j ( t ) = O,

j(0)t-+gt2.

En t

-,

y es claro [ya que j ( t ) < O para todo t ] que

La constante g es aproximadamente 32.2 pies/segundo2 y $(O) = 1 000 pies/ segundo. Luego ymex = 155 x lo2 pies = 15 500 pies.
2.5 Ejemplo. Resuklvase
yf =

1. ?

SOLUCI~N Supongamos . que la ecuacin diferencial tiene una solucin sobre algn intervalo. Entonces, como yy = 1, tenemos
yy = i D ( y 2 ) = 1,

y2(x) = 2 x + c .

De donde (como y debe ser diferenciable)

? ( x )
o bien

7 2x+c para

x > -

y(x> =

-,/%para

> -2

ES fcil verificar ahora que estas son soluciones sobre ( -c/2, m), y que,
por tanto, la solucin general sobre

(- i,

m) es

Y(X) =

21

La ecuacin

= f

593

o bien
=

-.JG.

As pues, si, por ejemplo, y ( 0 ) = 1, entoncesy(x) =

,,/=

sobre ( - 3 , 00).

Problemas
1. Determnense todas las soluciones sobre ( - m , 00) de
a) y = 1 cos c ) u ( t ) = e*

6) ~ ( x= ) x2-3x5 d ) x)($) = In (1 + s 2 ) .

2. Determnese la funcin definida por a) y(x) = l / x sobre (O, m), y(1) = O 6) y ( x ) = I/x sobre ( - m, O), y ( - 1)
C)

= f,

donde f ( x ) =

~-

sen :c
X

cuando x # O y f ( 0 ) = 1, y y(0) = 10.

3. La funcin sgn (lase signo) esta definida por

sgn (x)
=

Considrese la ecuacin diferencial

a)

I, x > o 0, x = O 1, x <o.

y (x) = sgn x . Determnense todas las soluciones sobre (O, cc j. 6) Determnense todas las soluciones sobre (-o, O). c ) Determnense todas las soluciones sobre ( - m , 00).
4. Si se supone, adems, que satisface la ecuacin diferencial del problema 3 sobre todo intervalo donde sgn es continuo, que y es continua, determnese y dado que y ( 0 ) = y,, .

5. Prubese que e[y(x)+ay(n:)] = D,(ey(x)). Partiendo de ello resulvase (es decir, determnense todas las soluciones) la ecuacin diferencial

u) y 2 y = 0

b)

JJ =

2y+6

C)

Y(x)+~~( = xex )

IY(X)+4Y(X) = x , ly(0) = 1 f ) X+f = o 9 ) X ( f ) + 3 i ( t ) = 30, ~ ( 0 = ) 1, i(0)

6. Resulvase

[ y + y = sen, e) \4.(0) = o
=

1.

dado que r(0) = c .

i(t)+ar.(t) = o

594

Ecuaciones diferenciales

[Cap. 11

7. Resulvanse
U)

y ( t ) = 32 b ) y(t) = r + 4 c) y ( t ) = sen t

~(0) = 19 y(0) = 2 y(0) = O

~(0) = 28 ~ ( 0 )= o y ( 0 ) = 1.

8. Supngaseque f es continuasobreunintervalo Intercambiando el orden de.integracin prubese que

4 y que OE 4.

jox j:

f ( s ) ds d t =

Prubese, partiendo de ello, que la solucin de y = f que satisface y ( 0 ) = yo y y(0) = j o es

y(x) = j o x + y ,

1 :

(X-S)

f(s)ds .

9. Resulvanse

1 :

(X-S)f(S)dS.

4
b)

Y ( 4 y (x)

c) y(x)y(x)

Y(X)Y(X) = x

x
-x

Y(0) = 1 y(0) = 1

d) y (x) = - sobre (O,

X

c o ).

10. Interprtense las ecuaciones diferenciales de los problemas 9 b y 9 d geomtricamente como condiciones sobre la grfica de y.

<-a,a>
a)
x2

11. Hay funciones g continuas sobre ( - c o , c o )que satisfagan sobre

=

j :

g?

b ) 5ex

1+

jnx
g?

c ) e2x =

1:

g?

12. Verifquese quey(x) = O y y ( x ) = $x3son soluciones sobre ( - co, a ) de y(x) = que satisfacen y(0) = O.

45)

3. LA ECUACIN DIFERENCIALLINEAL DE PRIMERORDEN x+px =y

La ecuacin diferencial lineal generaldeprimer de la forma

orden es una ecuacin

3.1

Ax

+ Bx = c

( A ( t ) x ( t ) B ( t ) x(t> = C ( t ) )

31

orden primer ecuacin de diferencial lineal La

595

que es una ecuacin de la forma

3.2

x'+px = 4

( x ' ( r ) + p ( t )X(?)

= y([),

donde p y q se supone que son continuas sobre u n intervalo 4 . Probaremos ahora que multiplicando ambos lad.os de esta ecuacin por una funcin, a la que llamamos "factor de integracin", el primer miembro de la ecuacin se convierte en una derivada y la ecu.acin se reduce a una de la forma y' = y . Para lasecuacioneslinealesdeprimerorden factor de integracin. Sea t o J y se encuentra fcilmente un

es decir, P(t) Entonces

=

sf:

p ( s ) d s para todo
sobre 4 ,

fey.

P' = p

y si x es una ecuacin diferenciable cualquiera sobre 3, 3.3

K P i r ) ( x ' ( t ) + p ( t )x ( t ) ) =

Dc(eP(rj x([)).

Como ep(')nunca es cero, multiplicando ambos lados de 3.2 por el factor de integracin e P ( t )encontramos , que la ecuacin 3.2 es equivalente a

D1(ep") x ( t ) ) = e''') 4 ( t ) .
Si ~ ( t , = ) x o "y ntese que,por definicin, P ( t o ) =Oentonces esta ecuacin tiene, de acuerdo con el teorema 2.1, la solucin nica sobre Y :
I

o bien
3.4

596 [Cap.

As pues, la multiplicacin

P(t) =

probado el siguiente teorema de unicidad.

i:

diferenciales Ecuaciones

11

por el factor de integracin

ep('), donde
hemos

p , nosda

un mtododesolucin.Ntesetambinque

3.5 Teorema. S i p y q son conrinuas sobre un intercalo Y, si toe Y, y si x. es un nmero real 'cualquiera, entonces la ecuacin dijierencial
i+px =q

riene una solucin nica sobre 4 que satisface x ( t O )= x,.

3.6 Ejemplo. Resulvanse

a) f + 3 x =

cos

b) i(t)-22tx(t) = e 2 , , x(0) = 1 .

SOLUCIN .
a) Un factor de integracin e3r

Por tanto,
e3t e 3 r x ( t )= - (3 cos t 10

+ sen t > + c ,

es la solucin general. 6 ) Aqu p ( t ) = - 2 t y un factor de integracin es e " 2 .

e-"(i(t)-2tx(t))

D,(e-"x(t>> = e - r 2 + 2 c , e-"2f2sds,

e"*x(t)-x(0) =
Y

La integral

elementales, pero puede expresarseen trminos de una funcin muy conocida

J:

x(t) = e f 2 + e r 2 j i e C S 2 + 2 2 d s . en trminosdelasfunciones

e-s2+2sds nopuedeexpresarse

31

La ecuaci6n diferencial orden lineal primer de

597

paralaque existentablasextensas. "fer" est definida por

Lafuncindeerror,denotadapor

Ahora bien

e e

1
r"

e"''du e""du + e

-1

lo'
eCU2du

= --

e :rl

[fer (t- 1) + fer

11.

Por tanto, la solucin expresada en trminos de la funcin de error es

x(t) = e'
2

+ - e'
& 2

[fer (t- 1) + fer I ] .

Usandotablasdelafuncindeerror,puedecalcularsefcilmenteuna tabla para la solucin. En cualquier caso, debe recordarse que hay muchos mtodos numricos para calcular valores de una integraldefinida y que con las modernas mquinas calculadoras esto es un trabajo de rutina.

3 . 7 Ejemplo. La razn de decaimiento radiactivo de un elemento

se encuentra que es proporcional al nmero de tomos presentes. As pues, si N ( t ) es el nmero de tomos en el instante t , entonces

N= -AN:
a i l se le llama la constante de decaimiento.' El tiempo T requerido para que se desintegre la mitad del nmero original se llama la vida media del elemento. Prubese que la vida media T y la constante de decaimiento 3, estn relacionadas por la frmula

T3, := 1112.

' La funcin N estvaluadaen los enteros y amenosqueseaconstantenoes continua y ciertamentenotienederivada. Es, sin embargo,ciertoquepara un gran nmerodepartculas el procesopuedeconsiderarsecontinuoms bien quediscreto, y la funcin continua N es un til tipo de aproximacin. Vease R. P. Agnew, Diferential Equations, I1 Edic., McGraw-Hill, pgs. 85-90.

598

Ecuaciones diferenciales

[Cap. 11

SOLUCI~N

h+m
d(N(T)+iN(T))

0
=

= D,[kh(T)]

Haciendo N ( 0 ) = N , , obtenemos, por integracin.

rr

De donde N ( t ) = N,e- . Por la definicin de T N(T) = +N, =

N,P.T,

ei T

2.

Por tanto,
Problemas

1.T

In 2 .

Resulvanse. (Proporcinense las soluciones en :I intervalo o intervalos mayores que se pueda. No hay por qu suponer que siempre ser posible expresar las soluciones en trminos de funciones elementales.)
1. i + 3 x = 0 4. i + 3 x = e

2. i - 3 x 5. i + 3 x
x(1) = 3

3. i + b x = O

= e3

6. 1 + 3 x = eC3

7. i + b x = eat

8. 4R+x = 1
x(0)
=

9.

-X y = Y _ _
X

10. t x + x 12. fX+X

14.
X XfX

= t2,

11. t x + x = t 2 , 13. x + t x = t ,

x(0) = o ~ ( 1 =) O

= t2,
=

t x = O,
I,
= f,

~ ( 0= ) O
~ ( 0= ) 1 x ( 0 ) = 1, i ( 0 ) = 0

15. Xtx 1,
17. x + ~ x = 1,

~ ( 0 =) O
~ ( 0= ) 2

16.

18. i - t b i
19. 1 = 20.

i R
j

= x+y,

x(0) =
,I1

(1

y y(0) =

c2

= l.,x+y j. = & y ,
=

,I2,

x ( 0 ) = c, , y ( 0 ) = c2

& y , 2, = &, x(0) = c , , y ( 0 ) = cz 22. i = 1, x j = x + l . , y , x ( 0 ) = c j , y(0) = c2

21. i = I , x + y

31

La ecuaci6n diferencialorden lineal primer de

599

23. El torio C tiene una vida media de 61 minutos. Qu tiempo transcurrir para que se desintegre el 90% de torio C ?
24. El radiocarbono (C'")se forma en laatmsferasuperiorpor el bombardeode los rayos csmicos., entra en los sistemasvivosporun proceso de intercambio, alcanzndose al cabo del tiempo una concentracin de equilibrio. El radiocarbono tiene una vida media de 5.6 x lo3 aos.

a) Una viga de ciprs de la tumba de Sneferu en Egipto contiene el 55% de la cantidad de radiocarbono quetiene la materia viva. Estmese su edad. b ) El carbn vegetalprocedentedeunrbolquemuriacausade la erupcin del volcn que form el Lago del Crter en Oregn, contiene el 45%dela cantidadderadiocarbonoque tienela materia viva. Estmese la fecha de la erupcin.
25. El torio A se desintegra (dejando libre una partcula alfa) y formatorio B. El torio B se desintegra (liberando unapartculabeta) y forma torio C. El torio A tiene una vida media de 0.14 segundos. El torio B tiene una vida media de 10.6 horas. El torio C tiene una vida media de 61 minutos. Si comenzamos con el torio A, qu porcentajes de torio B y C se tendran despus de una hora ? 26. En 1701 Newton propuso una ley aproximada para la razn con que un cuerpocede calor al ambiente que le rodea. Si la capacidadcalorfica del cuerpo es una constante, la ley (llamada ley del enfriamiento de Nezoton) nos dice que la temperatura de un cuerpo cambia a una velocidad que es propcrcionalala diferencia detemperaturaentre el cuerpo y el medio que le rodea. Un termmetro que lnarca 35.5"C se coloca en la boca de un paciente. Un minutomstarde la lectura es de 36.6"C, y despus de un minuto ms se lee 37.5"C. Estmese la temperatura del paciente.

27. Un qumico desea enfriar un recipiente hasta 80". Coloca el recipiente en una gran pila de agua corriente ;I 45" de temperatura. Al comienzo, la temperatura del contenido del vaso era de 120". Lo agita constantemente y nota que despus de 10 minutos la temperatura ha descendido hasta 100". Estmese el tiempo total que se necesita para enfriarlo hasta la temperatura deseada.
28. Considrese la ecuacin diferencial

f+cx = f '

donde c es una constante y f es la funcin definida por

'3,
1

<o
>1

( 3 ,

600

[Cap.

diferenciales Ecuaclones

11

En muchas aplicaciones fsicas se sabe que, aparte de satisfacer la ecuacin diferencialsobrecadaintcrvalo donde ,f es continua, x es unafuncin continua. Bajo estas condiciones determnese x dado que x ( 0 ) = O. Dibjese la grfica de la solucin (suponiendo c positivo).

29. Supongamos que J' es una funcin positiva y es una solucin sobre un intervalo 4 de l a ecuacindiferencial(llamada rcuacitl de Bernoulli)
1) '

+pJ,= qy"
es una

donde n es una constante diferente de 0 y 1. Prubese que z =y'" solucin sobre f de la ecuacin diferencial lineal
z ' + ( l -n)pz = (1 - n ) q .

Resulvase la ecuacin de Bernoulli

)~'(X)+xy(x =)y I ' * ( x ) .

30. Si N(t)esel nmero de individuos de una poblacin enel instante se sabe que para poblaciones homogneas aisladas la velocidad de crecimiento de la poblacin es aproximadamente igual a
N'
=kN(c-

N ) (ecuacin logstica de Verhulst-Pearl).

El nmero c representa la poblacin maxima que el medio puede soportar. Se sabe,deacuerdo con los teoremasdeexistencia y unicidad, q u e esta ecuacin tiene una solucin nica que satisface N ( 0 ) = N,. Usando el resultado del problema 29, demustreseque la solucinquesatisface la ecuacin logstica es
N(t) =

1 + bekcr'

donde b

N (0)
~

- 1.

31. Sobre la base de los siguientes conjuntos de datos sobre el crecimiento de la poblacin en los Estados Unidos, predgase la poblacin en 1960.
Censo
a)

Poblacin en millones

1800 1850 1900 1860 1890 1920 1920 1930 1940

5 25 76
31

63 106 106 132

h)

c)

123

41

Extensin exponencial d e la funcin

601

32. U n tanque de mezcla de 378.5 litrosdecapacidad se llenadeuna salmuera que contiene 18 kilogramos de sal. La solucinen el tanque va saliendo a razn de 37.87 litros por segundo y, al mismo tiempo, el tanque se est llenando con una salmuera que contiene 90 gramos de sal por litro. Cul es la concentracin de sal de la salmuera del tanque en el instante t ? 4. EXTENSIN DE LA FUNCIN EXPONENCIAL
A todos nos es familiar la funcin exponencial como una funcin real devariable real (es decir, como unafuncinde R en R). En estaseccin queremos extender el dominio de definicin de la funcin exponencial del sistemade los nmerosreales R al sistemadelosnmeroscomplejos C. Estudiaremos a continuacin algunas de las propiedades fundamentales de esta funcin exponencial extendida. Comenzaremos con una definicin.
4.1 Definicin

eie = cos Ofisen U,

UGR.

En el plano complejo eie es el punto (cos O, sen O), o si lo interpretamos como u n vector eie es el vector unitario cuyo ngulo de inclinacin con el eje real es H (figura I). Para decirlo de otra forma, eiOes el nmero complejo cuyo valor absoluto es 1 y cuyo argumento es O. Es entoncesunasimpleconsecuenciadelasfrmulasdeadicinpara las funciones seno y coseno' que

eie = (cos 8, sen 8)

FIGURA 1

' En el captulo 13, seccin 4, la funcin exponencial e', con z = x + i y es un nmero complejo, sedefine independientementede lasfuncionestrigonom8tricas.Seestablece

602

Ecuaciones diferenciales

[Cap. 11

4.2

eie~ eitl;'

= =

(cos O1

+ i sen O , ) (cos O , + i sen O , )

+e,)+
+ 6,)

(cos O , cos O , - sen O1 sen O , )

+ i(cos O1 sen O , + cos O , sen O , )

i sen ( O ,
=

cos ( O ,

ei(ol+ez) .

Vemos tambin que esta ley de exponentes implica las frmulas de adicin de la trigonometra y la simplicidad de operar con la exponencial compleja hace ventajoso trabajar con la funcinexponencialcompleja en lugar de con las funciones trigonomtricas. Antes de ilustrar esto con varios ejemplos, ntese que es una consecuencia directa de la definicin de eieque
4.3

cos O

R1 (e")

= ____

eis+e"'

Y
4.4

sen O = Im (eie)= ~.

eiS

- e - ill

2i

4.5 Ejemplo. Prubese que 2 sen a cos 6 = sen (a+b)

+ sen (a-6).

SOLUCI~N.
2 sen a cos b
=

eia-e-ia
~

eib+e-ib
~

2i

2
e-i(a+b)+ei(u-b)-e-i(a-b)

= 1 [ei(a+b)-

2i

sen(a+b)

+ sen(a-6).
seno y

la ley de exponentes ell e"2 = e"1 +'z, coseno mediante

y se definen las funciones trigonomtricas

cosz = sen z
Las frmulas de adicin para los exponentes.
=

eiz e-''
~

eir
~

2 - e - iz
2i

.
ley de

el seno y el coseno resultan una consecuencia de la

603

IY

(a

+ ;,bje''

FIGURA 2

4.6 Ejemplo. Prubese que:

a

sen H+b cos O == A sen (0+d),

=

donde a+ ib = Ae" ; es decir, A

x G wy 6 = Arg (a+ i6).

S O L U C I ~(Figura N. 2.)
(a

+ ib) e''

= (a

+ ih) (cos 6,+ i sen H ) (a cos O - 0 sen O ) i(a sen 0 + 6 cos U).

Adems,
(a+ib)e" = Ae"e"=

: = A cos ( O + d ) + i A sen (Q+S).

Por tanto
A cos (Q+d)+iA sen (O+d) = (acos O-h sen Q ) + i ( asen H+h cos 0 ) .

Igualando las partes reales e imaginarias, tenemos

a cos O - b a sen 0+6

sen 0 cos O

: = :=

A cos (O 6) A sen ( Q + d ) .
=x

Definimos ahora e ' para cualquier nmero complejo z

+ iy. + iy
en C.

La funcin exponencial compleja exp detinida por exp z = e' es ahora una funcin de C en C. Cuando restringimos z a R(es decir, cuando y = O), esta funcin exponencial se reduce a l a funcin exponencial real de variable real. Las siguientes propiedades se derivan fcilmente:
4.8
e=le;2

4.7 Definicin. e ' = exel" = e" (cos y i-i sen y ) para todo z = x

$,+zr

para cualesquier z , , z z E C .

604

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

4.9 4.10 4.11

e ' # O ; y (e') e ' e''

'

= e

"

"

para todo

z E C.
n.

= 1 0 z = 27cni

para algn entero

=eZ20z1 =

z,+2nni para algn entero

n.

En nuestro estudio de las ecuaciones diferenciales estamos principalmente interesados en la funcin ,/definida por f ( t ) = e"', donde 3, es un nmero complejo y t es un nmero real. La funcin f es una funcin compleja de variable real ; una funcin de R en C. Denotemos por f'cualquier funcin de R en C, y sea f ' = u+ ic = (u, u) ( f ( t )= u ( t )+iv(t>). Entonces, f puede considerarse tambin como una funcin de R en R 2 , y el lmite y la derivada de j - q u e fueron definidas para funciones de R en R2- estn definidas para f . As pues, f = u + ic es continua sobre9 si y slo si u y v son continuas sobre Y. La derivada de j ' e s ,f' = u' + iv'.
4.12 Definicin.

S i f = u+ iu es una funcin de R en C y si u y integrables sobre 9, definirnos entonces para cada a, bE 4 :

ZI

son

Es entonces evidente que el teorema fundamental del clculo se verlfica para funciones de R en C (para funciones complejas de una variable real). Definamos f por f ( t ) = e" para toda t c R y un cierto nmero complejo 1 . = x + ifi. Entonces
f(t> =

j : la*
f' =

u+iIa* v.

e"

ezf(cosp t + i sen fit>

Y
f'(t) =

D,(e")

aeOLf(cos pt

+ i sen p t ) + pear(- sen Pt + i cos Pt>

cleat e i l r f + ipeaf

-( + . ip>e("+ i S ) f - Ae"' ,

De donde
4.13

D,(e")

Le At

Como el teoremafundamentaldel clculo se verifica parafunciones de R en C, el teorema 2.1, pg. 591, se verifica si y, es un nmero complejo cualquiera y si f es unafuncincontinuade R en C. Adems,como D,(e") = Le" donde L es un nmero complejo, los resultados obtenidos en la seccin 3 para la ecuacin lineal de primer orden x' + p x = q se verifican cuando p y q son funciones complejas.
4.14 Ejemplo. Determnese

earcos btdt, a y b realescon a2 +b2 # O.

41

Extensin de

la funcibn exponencial

605

SOLUCI~N. De acuerdo con 4.13

e(a

+ ib)r d t = -,(a+ib)t ,a ib

Igualando las partes reales y las partes imaginarias, obtenemos

ea cos

btdt =

1 R1 a

+ ib

e('+ib)t

ear
a'+ b2

"

(a cos bt

+ b sen bt)

ear a '

"

+ b2

(a sen bt - b cos bt) .

4.15 Ejemplo. Resulvase

i = LEX- by J; = b x + a y .

SOLUCI~N. Sea z

= x+iy.

Entonces x y y son soluciones si y slo si

=

i =i+ij

(ax-by)+i(bx+ay)

= (a+ib)x+(a+ib)iy = (a+ib)z.

De donde
z(t) =

Haciendo C = C , i C , , obtenemos
x ( t ) = ear(C,cos b t - C , sen bt)
y ( t ) = e"'(C, sen bt+ C, cos b t ) .

O, haciendo C = Ae'" obtenemos

x(t) =

R1 [Ae"

Aeat cos (bt+6)

y ( t ) = Im [Aei'e("+'b)r] = Aearsen( b t f d ) .

606

Problemas

1. Prubeseque
a) 2 sen a sen b = cos (a-6) - cos (a+b) b) sen3 Q = i ( 3 sen O - sen 30) C) cos4 o = ; ( 3 + 4 COS 2 0 + COS 4 8 ) .

2. Exprsense
a) 2 cos 8 - 2 sen O b) 5 sen 0 + 4 cos O

en la forma A sen (Of6) grficamente.

Obtnganse A y 6 tanto analtica como

3. Prubese que: a) 4.8

4. Demustreseque

6 ) 4.9

c ) 4.10

d ) 4.11.

b)

jo2'

sen

1710 sen

nOLIO

1 :
O,

cos m0 cos n0dO

10 si m # n 1. si = n # O
1.17

c)

cos /VU sen

t70dO =

IM

y n enteros.
~ ( t=)e"

5. Si i . es unnmero es la nica solucin de

6. Prubese que

complejocualquiera,prubeseque
i=
i,X

x ( 0 ) = 1.

x ( r ) = ej.' es una solucin de

D",X+U,LT'X+

... +a,,x

si y slo si ies una rar. de

q ( i )=

7." + u , 2"-

+ . . . +a,, = o .
i 2 x= o .
=O

7. Prubese que s ( r )

= c,

e'.'+ c2ej.2fes una solucin de +i.,)X+3.,

X-(il

8. Prubese que a) Si # i , , entonccs c , e'"'+c2e'2' implica c , = c2 = O.

A,

para todo

t E ( - m, m )

51

Sistemas lineales bidimensionales. Coeficientes constantes

607

b) c , eL1' + c, teA1'= O para tod.0 t E ( - a, 03)implica c1 = c2 = O.

(Funciones con esta propiedad se dice que son linealmenteindependientes sobre, en este caso, el intervalo ( - a3, m).)
9. Si b , c, o y A son nmeros reales
z"

+bz' + cz = Aeio)'
COS

y z = x + iy es una solucin de

prubese que x = Rl(z) es una soluciin de

x"+bx'+c.w= A

wt

yy

= Im ( z )

es una solucin de

y"+by'+cy

=A

sen o r

10. En cada una de las esquinas de una mesita se posa una mosca. Las moscasmiranhacia el interiorycomienzanamoversealmismotiempo y caminan a la misma velocidad, cada una de ellas hacia la posicin que en cadamomentoocupalaque esta su izquierda.Qucamino recorre cada mosca ?, cunto caminan antes de encontrarse ?

11. Dervense las frmulas (6 # 2mn)

n
U)

1 cosk6=1+cose+...+cosn6,=-+2

sen (n++)fI 2sen+O

k=O

5. SISTEMAS LINEALES BIDIMENSIONALES COEFICIENTES CONSTANTES

Queremos estudiar aqu primer orden
5.1

un par de ecuaciones diferenciales lineales

de

kl=all.xl+a,,x, 12=a,1.x1 +a,,x, enlas dos incgnitas x1 y x , . Los coeficientes a , , , a , , , a Z 1 ,a,, son nmeros reales o complejos dados (constantes). Hay dos casos en que la solucingeneral puede formularse inmediatam mente. Supongamos que las ecuaciones tienen la sencilla forma
i , = I,x, 1, = 1, x , .

Entonces, las dos ecuaciones son independientes una de otra y la solucin

608

Ecuaclones diferenciales

[Cap. 1 1

general es xl( f ) = c1e l l ' , x,(t) = c2ei2'. El otro caso que es sencillo resolver, es cuando a , , = O y las ecuaciones son de la forma
i

i, = iL2X,+a2,xl

= I.:xI

El problemaentonces primer orden :

es resolver sucesivamente un par de ecuaciones de

x 1( t ) = c I e""
iz(tl = i 2 ~ 2 ( t ) + u C, 21 e"'

No formularemos en este momento la solttcin de x , , sino que nos limitaremos a sealar que staes una ecuacin de las que sabemos cmo resolver. La forma en que resolveremos el sistemageneral 5.1 sertnediante un cambio de coordenadas que lo reduzca a una de las formas sencillas que acabamosdemencionar.Nuestra discusin se simplifica en granparte si introducimos la notacin matricial. En la seccin 3 del captulo S consideramos matrices de nmeros reales. Aqu tomaremos como sistema de nilmeros el campo de los nmeros complejos C y nos ocuparemos, por tanto, de matrices denmeros comple.jos. Es fcil ver queestas matrices tienenlas propiedadesqueprobamos en el cxptulo S para matrices de nmeros reales. Sean

A es una matriz 2 x 2 de nmeros complejos 4 x es una funcin con dominio en K y rango en C ' , el espaciovectorialbidimensional sobre el campo complejo (captulo I . seccin 8). Podemos escribir entonces S. 1 en l a forma

5.4

; i = .Ax

X((t) = Ax(t)).

se transforma en la ecuacin diferencial vectorial de primer orden simple 5.4, donde y = A x es la funcin \ectorial cuyo valor en t es el vector y ( t ) = A x ( t ) en c'. La matriz A define una funcin cuyo dominio es C2 y cuyo rango est en Cz: paracualquier v s C z , A v corresponde a v. Tal funcin se llama trat7sfOrrnacio'n de C 2 . Estatransformacintiene la propiedad de que
A (c, Y'

As pues, en la notaci6n matricial el sistema de ecuaciones diferenciales 5.1

+ c 2 v2) = C ] Av' + c, A v 2

para todos los nmeros complejos e l , cz y todos los vectores Y', v2 en C 2 . Una transformacin con esta propiedad se dice que es lineal. Es fcil probar que la linealidad de la transformacin asociada con A implica que cLlulqcrier comhinuc.icit~ litwul de sohccionrs de 5.4 es una solucin: sean x '

51

Sistemas lineales bidimensionales. Coeficientes constantes

609

y x 2 solucionesde 5.4 y sean c1 y c2 un par de constantes cualesquiera. Entonces x = c , x 1 + c 2 x 2 es una solucin de 5.4 ya que k((t) = c,k:'(t)+c,hZ(t) = c 1 A x ' ( t ) + c , A x 2 ( t ) = A ( c , x 1 ( t ) + c 2 x 2 ( t )= ) Ax(t).

Nuestro objetivo es encontrar soluciones de la ecuacin 5.4, que es el sistema S. 1 en la notacin matricial. Resulta, como veremos dentro de poco, que el problemaderesolver el sistemalinealdeecuacionesdiferenciales puederesolverse como si fuera un sistemadelgebralineal. El problema algebraic0 es el de resolver
5.5
AV = AV

Queremos encontrar un vectornotrivial (no cero) v y u n nmero 3, que satisfagan S.S. El nmero 1, se llama calorcaracterstico de la matriz A , y el vector v un uectorcaracteristico de A (v # O ) . El nmero A se llama tambin valor propio o eigencalor de A , y v se llama vector propio o eigenuector de A . Si escribimos esta ecuacin Av = Av en trminos de sus componentes, tenemos a,,u,+a,,v, = At) a,,vl +a,,v, = ?"U,. Queremos,portanto,encontrar lineales homogneas
5.6

solucionesnotrivialesdelasecuaciones

( a l l - A ) c , -ta,,u,

=O a,, c, + ( u , ~ ~ - - I .= )~ O.~

Sabemos que hay soluciones no triviales si y slo si

As pues, los valores caractersticos son los ceros del polinomio

cp(4
= ~2-(~II+~22)~"+(~,1~22--a12a21).

A este polinomio se le llama polinomio caracterstico de A . cp(3,) = O se llama ecuacin caracteristica de A , y los valores caractersticos i , y 1, se llaman tambin raices caracteristicas de A . Sean i., y i , las races caractersticas de A. Entonces cp(A) = (3L-A,) (;L-E.,) y

si a , ,=

A , +A2
= o,

= a , , + a , , , d.,

E.,

a,,a,,-a,,a,, E.,
vi =

.
1 , = a , , , y los
=

entoncespor

5.6 vemosque

vectores caractersticos correspondientes son

la solucin general de la caso, como ya hemos sealado, podemos hallar ecuacindiferencial 5.1 inmediatamente. Por tanto, excluyendoestecaso

(b),

=a,

v2

(y).

Eneste

61 O

[Cap. diferenciales Ecuaciones

11

trivial, podemos suponer --cambiando los subindices si es necesarioque # O. Entonces, correspondindose con el valor caracterstico l., tenemos el vector caracterstico v' = el valor caracterstico tenemos Si

v l y v2 son linealmente independientes. Volviendo a nuestra ecuacin diferencial 5.1 o 5.4, suponemos, en primer trmino, que los valores caractersticos de A son distintos (IL, # A,) yque a I 2# O. Entonces V I y v2 sonlinealmenteindependientes y todo vector x(t) es expresable de modo tnico en la forma

A, # A 2 , es fcil ver que

el vector caracterstico

( :,I,

y correspondindose con
v2
=

x(t)

y , (t)v' +y2(t)v2.

Esto es un cambio de coordenadas con los nuevos ejes de coordenadas en las direcciones V I y Y'. Si x = y , v 1 +y,v2 es una solucin de 5.1, entonces
t = j 1 v ' + j 2 v 2 = A(y1v'+y,v2) = y1Av'+y,Av2
=

1*,y,v'+A2y,v2.
VI

Por tanto, como

y v2 sonlinealmenteindependientes
j 1

= 1.1Yl =

y2

A2y2.

El cambio de coordenadas nos lleva a este sencillo sistema cuya solucin es

y , (t>

= c1 e'.",

y 2 ( t ) = c2eA2'.

Hemos, por tanto, probado que si Al # A2 y a 1 2# O, toda solucin de 5.1 es de la forma x(t> = c, eil'vl c2 eA"v2 donde vi
5.7
=

(,

Ai-al,

'I2

1.

La solucin general puede tambin escribirse

xl(t> = a,,c,eA"+a,,c2eA2"
x 2 ( t ) = (l1- a , , ) c , e " " + ( ~ , - - a , , ) c , e ~ ~ '

Recprocamente se verifica contodafacilidadquecadafuncin deesta forma es una solucin. Por tanto 5.7 es la solucin general de 5.1 cuando 1, # y a,, # o.
l b ,

5.8 Ejemplo. Resulvase

1 = x+y

j = x-y.

51

Sistemas linea

SOLUCI~N. Aqu A

(i i),
-

es bidimensionales. Coeficientes constantes

61 1

y su ecuacin caracterstica es

Por tanto,

i1 =

solucin general es

8, v ' = (&)>
=

22

-8, v =

y la

De donde

E);(:

c l e J";($"I)

+ c,e- P

1 -8-1

).

x(t) = c , e

+c,e-

y(t> = ( J Z - l ) c , e P - ( J Z + l ) c , e - l / r ;

es la solucin general. Veamos ahora lo que sucede cuando Al = A, = iy a l , # O. Aqu los

i-all el cambio de coordenadas

vectores v =

( )

y u =,@) son linealmenteindependientes.Efectuando

x(t)

= Yl(t)v+Y,(t)u.

Entonces, si x es una solucin de 5.1,

k = jlv+y,u

A(y,v+y,u)

y,Av+y,Au

Como 1 = 1, = A,, 2.A

(;;;) (
=

= a , ,+ a , , y

2A-a,,

= ,A-U1,

De donde
Ji,V+Ji,U

) +( 3

=V+iU

(~Yl+Y,)V+~Y2U,

y nuevamente, de acuerdo con la independencia lineal de v y u tenemos, en las nuevas coordenadas, el sistema de ecuaciones diferenciales
J'1

j , = Ay,.

kv1

+Y,

De donde y 2 ( t )= cI e"', y Jil( t ) = ?y, ( t ) c , e". Sabemos cmo resolver estaecuacindiferenciallineal de primer orden para y , . Hacindoloas

61 2

[Cap. diferenciales Ecuaciones

11

obtenemos y1 (t) = c, ?eAi+ c2eir. De donde, la solucin general de 5.1, es

x(t)
es decir
5.9

(clt+c2)e"v+c,e"u;

x l ( t ) = u12(clt+c2)eAr
x2(t) = (A-ull)

(clt+c2)eAr+cleAi

es la solucin general cuando 1, = 1, = 1 y a12 # O.

5.10 Ejemplo. Resulvase
f = x--y 3 = x+3y.

SOLUCI~N. La ecuacin caracterstica es

Estees,entonces, un casoderacesiguales: con 5.9 la solucin general es

x ( t ) = - (c1t+c2)c2' y(t) = (c,t+c2+Cl)C2'.

A l = A2

= 2.

Deacuerdo

Sumario. La solucin general de

il = a l l x l + a 1 2 x 2
f2

= a , , ~ , + a ~ ~a x1~ 2 ,# 0

es: 5.7'

xl(t) = u 1 2 ~ l e ' ~ 1 i + a 1 2 ~ 2 e 1 2 f
x 2 ( t ) = (~1-all)cle"f+(A2--a,l)c2e"i, si

A, +A,.

5.9'

x l ( t ) = a12(clt+c2)eAr
x2(t) = (~-a1,)(c,t+c2)e"+cc,e"',

si

, i l

= A, = 2 .

coeficientes constantes puede reducirse al problema algebraic0 de resolver el problema del nalor caracterstico Av = Av. Esta afirmacin se generaliza a los sistemas n-dimensionales de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Las dificultades para el clculo aumentan tremen-

Cambiando los indices, si es necesario, el mico caso restante es f , = A , x , y f2= ~~x~ y en este caso la solucin general es x , ( t >= c1e"", x2( t ) = c2e'''. As pues, hemos encontrado la solucin general sobre ( - m, a>de 5.1 y vemos que la solucin de los sistemas lineales bidimensionales k = Axcon

51

Sistemas lineales bidimensionsles. Coeficientes constantes

613

damentecon las mismas.

el aumentodedimensin,perolas

ideasmatemticasson

5.11 Ejemplo. Resulvase

i= x + y + 2 z 3 = 2y+2z
=

x-y.

SOLUCI~N. El problema del valor tau-acterstico es

x + y + 2 z = ax 2 y t 2 z = Ay x - y = Az

o bien
(1 -;l)x+y+%z (2-l)y+2z x"y-1z
= = =

o o.
los coeficientes

Para que existan soluciones no triviales el determinante de debe ser cero:

1-1 O
1

1 2-1 -1

2 2 -1

-(A3-3A2+2A)=

O.

Los valores caractersticos son O, 1,2..Los vectores caractersticos correspondientes son

Hagamos el cambio de coordenadas

donde r = y ; es decir,
x =

i:)

r = Xu~+jv+Zw,

Ahora r es una solucin del sistema si y slo si

y = x+2y+i z = -.xY.
=

x+y+z

x'u+jv+iw

Ar

XAu+yAv+zAw

0~u+yv+2~w,

614

donde A = O

de A y u, v, w sonvectorescaractersticoscorrespondientes Av = v, Aw = 2w.) De donde

(: -1

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

:i
2

. (Los nmeros O, I, 2 sonlosvalorescaractersticos

: Au = Ou,

x =.o,

y,

22,

y la solucin general es
x ( t ) = c l , j ( t ) = c 2 e f , ~ ( t=: ) c3ezt.
En trminos de las coordenadas originales, la solucin general es
x(t> = c1

+ c2e'+ c3 eZt

y(t) =
z(t) = - c C 1 - c 2 e r .

Ahora que conocemos la

solucingeneral

de 5.1 es fcil probar que:

5.12 Teorema. Dado un nmeroreal to y cualquiervectorconstante xo, la ecuacin j , = Ax tiene una solucidn nica sobre ( - 00, que satisface x (to) = xo.

.o>

PRUEBA.Vamos a probar el resultado slo para el caso de valores caracteristicos distintos A l # A2 y a , # O. Como c, y c2 son constantes arbitrarias, podemos escribir la solucin general en la forma

x(t) =

C1ei.~(t-r~)vl+c,e"2(r-'~)V2

Queremosencontrar las soluciones que satisfacen x(to) = x o ; es decir, queremos encontrar c, y c2 que satisfagan

c,v'+c,v,

xo.

Pero v1 y v2 sonlinealmenteindependientes, y estaecuacinalgebraica tiene soluciones nicas. Por tanto, la ecuacin diferencial tiene una solucin nica que satisface x(to) = x o . Un argumento anlogo puede usarse cuando A , = A 2 .

5.13 Ejemplo. Determnese la solucin de

i = y

j = -2x- 3Y

que satisface x(0) = O, y(0) = 1 .

51

Sistemas lineales bidimensionales. Coeficientes constantes

61 5

SOLUCI~N. La ecuacin caracterstica es

1 1 ;
y las races caractersticas son

l?+3A+2

O,

I , = - I y I , = -2. La solucin general es

o bien
x(t> = c, e - r + c 2 e - 2 '

y(t) = --~,e-~-2c,e-~'.

Queremos que

x(0)

= c1+ e , = =

o
=

y(0j

--c,-2c2

1.

De donde c1 = 1, c2 = - 1, y la solucin requerida es

x(t> =
y ( t ) = --e"+2e-2r

5.14 Ejemplo. Determneselasolucin

i = y

de

j = --5~+2y

que satisface x(0) = I , y(0) = O.

SOLUCI~N. La ecuacin caracterstica es

Al

= 1 +2i, I , = 1 - 2i.

La solucin general es

o bien
x(t) =
y(t> =
qe"+2"'

+ c2 e"

- 2i)r

Queremos que
x(0) = c,+cz .= 1 y(0) = (1 +2i)t7, +(1-2ijc2
=

O.

61 6

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

Resolviendo el sistema obtenemos,

t i = __

2+i

. c,

2-i
~

, y de aqui

Problemas
l. Resulvanse a) 1, = -3x,
1, = 2x2
c) il = -2x, i 2 = X I -2x2 e) 1 = 3 x - 2 y j , = 2 y , x(0) = 1,

b) il = -2x1
x2

= x1 -x2

d) i = 3x-2~ j = 3y
y(0) = 5

f) fi = 5 ~ 1 - 3 1 ~

i = 12r, u(0) = o, v(0) = o g ) iI = -3x, i 2 = 2xl-3x,, ~ ~ ( =0U ), ~ ~ ( =0b ) I?) 1 = x j = x-,$, x t f i = 5 , Y ( J 2 ) = -7 i) i 1 = Rlxl
1, =
U21XI

j) i 1 = ).,x,

+&x,,
+&X,,

A1

A2

k)

1, = QIX1

A,

1 1

= A,x,+a,,x, i , = A2x2.

2 ,=

? L

2. Determnense los valores caractersticos y los vectores caractersticos correspondientes de las matrices :

51

Sistemas lineales bidimensionales coeficientes constantes

61 7

a i j = U j i , i, j

3. Unamatriz

= I , 2 (Uji

2 x 2 A se dice que

es autoadjunta ( o hermitiana) si es el conjugado complejo de a j i ) .

a) Prubese que los valores caractersticos de una matriz autoadjunta

son reales. b) Si A , # l., , prubese que los vectorescaractersticoscorrespondientes son ortogonales.

b) 1 = -X- Y j = x-5y

4. Resulvanse los siguientessistemas:

U) i , =
Xli-3X2

1, = 2 x , c) 1 = x - y j = 5x+3y e) i= 3 x + 2 y j = 3y
g) 1 = 2 x - 3 ~ j = 2x-2y,

d ) zi = 3 u + 6 v d = u+v f) i = 4 x - 3 y j =3~-2y

h) i = y
Jj =
- X " j
2Y
3

x(0)

= 1,

y(0) =

i) i = y
j = -a2x-2ay, j) 1 = 5~+3y-ll Jj = 8 ~ + 3 ~ - 1 4 .
Sugerencia: resulvase el sistema 5 x + 3 y - 1 1 = O, 8 x + 3 y - 14 = O, y trasldese el origen al punto solucin.

k) 1 = - 2 ~ + e - ~ '
j = 3 ~ - 2 y , ~ ( 0 )= ~ ( 0 =O ).

5. Ciertareaccinentre siguiente ley :

dos sustancias se encuentraqueobedecea

la

i= - u x + b y Jj = a x - b y ,

a > O, b > O

donde x ( t ) y y ( ? ) son las masas de las

a)

dos sustancias en el tiempo

t.

Demustrese que la masa se conserva. 6) Determnense los productos finales de la reaccin suponiendo que
x(O)+y(O) = M .
c) Cada solucin x(t), y ( t ) define unacurva

y en el plano X Y . Proporcinese una representacin geomtrica de la reaccin trazando tales curvas. Indiquese con flechas sobre las curvas cul es la direccin de lareaccin cuando el tiempoavanza. Qu

618

[Cap. diferenciales Ecuaciones

11

es lo que tiene de significativo la recta que pasa por la direccin

?

6. Laprobabilidadp,(t) de queen un contador se registren exactamente I I partculas enel intervalo de tiempo (O, I) viene dada por

(S)

el origen en

PO(t)

1 x

i:

Po(T)dT

donde

es unaconstante
fl=O

prubeseque

positiva. Dervese una

frmulapara

p,,(t) y

p,(t)

1 para cualquier t.

7. Resulvanse los siguientes sistemas:

a)

i = y+:
y = x+7

dY = 2 2 b) dX
- = 224,

= x+y

dz

dx

dl0

- = 2y.

dx

8. Sean x 1 y x soluciones de
x(0)

solucin general de i= Ax es c , x
a)

=(y).

S = Ax que satisfacen

a x 1(O)

(3

A stas sees llama soluciones principales. Prubeseque la

+ c2x 2 .

9. Sean x 1 y x 2 u n par de soluciones de S = Ax. Prubese que:

Si x 1 (O) y ~ ( 0 son ) linealmente independientes, entonces la solucin general de i = Ax es c l x + c2x 2 . 6) Si x ( t o ) y x2(toj sonlinealmenteindependientes para algn t o , entonces x ( t ) y x2(f) son linealmente independientes para todo f . c) Si xl(to) y ~ ( t , ) son linealmentedependientesparaalgn to, entonces x 1 ( t ) y x2(t) son linealmente dependientes para todo f.

61 9

6. ECUACIONESDIFERENCIALESLINEALES DE SEGUNDO ORDENCONCOEFICIENTESCONSTANTES

La ecuacin diferencial lineal constantes es
6.1

de segundo orden con

coeficientes

f f - + b i + c x = f,

donde b y c son constantes dadas, y f es una funcin dada. Consideramos primero la ecuacin homognea
6.2

X+bi+cx

O.

Queremos encontrar todas las funciones x que satisfacenestaecuacin. Haciendo i = y podemos reducir inmediatamente 6.2 a un sistema de dos ecuaciones de primer orden:

6.3
Este sistema lineal 6.3 es equivalente a una solucin de 6.2 entonces

es una solucin de 6.3 entonces x es una solucin de 6.2. Hay una sencilla correspondencia uno-uno entre las soluciones de las dos ecuaciones6.2 y 6.3. Aqu

(i) (;>
=

6.2 en el siguiente sentido: si x es

es una solucin de 6.3, y si

y la ecuacin caracterstica de A es

1 1 ;
Las races caractersticas son
Y
112 =

A2+6A+c = O .

+(-b-&C$

De acuerdo con las ecuaciones 5.7' y 5.9', pbg. 612, vemos que la solucin general de 6.2 es
6.4
x(t) = c1e"'+c,e"'

si A,# A~

Y
6.5
x(t> = (clt+c2)eArsi
rll = A, =

A.

620 [Cap.

diferenciales Ecuaciones

11

Estas son las soluciones generales para funciones complejas. Los nmeros J., y 1, lo mismo que los c I y c2 pueden ser complejos. El inters usual generalmente esten las ecuaciones reales( b y c reales) y las soluciones reales. Aclaremos la cuestin de las soluciones reales para el sistema
6.6
i , = a,,x,+a,,x,
i2 = a,,x,+a,,x,.

Escrito como una ecuacin vectorial simple, tenemos

6.1

donde A =

queremos decir que los coeficientes a i j son reales. En general, una solucin x de 6.7 puede ser compleja, y podemos escribirla en la forma x = u + iv donde u y v son funciones vectoriales reales. Como A es real, A u y Av son tambin reales. De donde

(::: :::).
k
=

x = Ax,

Supongamosque la matriz A es real,con lo que

U+ii = A ( u + i v ) = A u f i A v ,
=

e igualando las partes real e imaginaria:

U

AU,

i = AV.

Las partes real e imaginaria de una solucin de 6.7 son tambin soluciones. Supongamos, para una solucincualquiera x = u+ iv, que lacondicin inicial x ( t o )= x es real. Entonces v(to) = O . Como i = A v con v(t,) = O tieneunasolucinmica,sesigueque v es la solucintrivial O ; es decir, v(t) =O para toda t . Y hemos probado as que:
6.8 Lema. Si la matriz A es real y si unasolucinde algn instante t o , entonces x(t) es real para todo t .

x =Ax

es realen

El teoremade launicidad y el anteriorresultadopuedenenunciarse como sigue para laecuacindiferenciallinealdesegundoorden 6.2 que es equivalente al sistema 6.3. 6.9 Teorema. Dados x, ,y , y to hay una y slo una solucin de x + b i + cx = O que satisface x(t,) = x, y i ( t o )= y o . Si 6 , c, x, y yo son reales, entonces la solucin de x + b f + c x = O que satisface x ( t o ) = x, y i(t,) = y o es real para todo t . En la hiptesis de que b y c son reales, entonces no es difcil probar que la solucin real general de x + b f + cx = O es como sigue:

S i I , y I , son reales, entonces

x(t) =

~~e~~+c,e~ A , # I~

61

Ecuaciones diferenciales

lineales segundo de orden

621

o bien
x(t) = (c,t+c,)e""

A , = A, ,

donde c1 y

c2

son reales. Si 1, y A, son complejos, entonces I ,

x(t) =

= 1,

R1 (cl e"")
= p+ io, A, =

donde c , es un nmero complejo cualquiera.

As pues,en el casoderacescomplejas (Al solucin general puede expresarse en la forma o en la forma

p-

io) la

x ( t > = eSt(a, cos o t + a , sen w t )

x(t) =

AeS"cos ( o t + d ) ,

donde a , , a,, A y 6 son nmeros reales arbitrarios (problema 3).

6.10 Ejemplo. Obtnganse todas las soluciones reales de

Y +oO2x= O,

donde w , es un nmero real distinto de cero.

SOLUCI~N. La ecuacin caracterstica es

A2f(jlO* =

de forma que lasraces caractersticas son 1, = io,, Az = -io,.La solucin general es ,y(t) = C1eiwo"+Cze-iwor. La solucin real general es
x(t) =

Rl (cl eiwo').

Si c , = a , -ib, , entonces la solucin real general es

x ( t ) = a , cos o , , t 6, sen o,t

o bien
x(t) =

a cos

(w,t+S),

donde aeid= a, - ib, . Ntese, en particular, quex ( t ) = cos m , t es la solucin 1 , t es la solucin que que satisface x(0) = 1, i(0) = O, y x(t) = - sen w satisface x (O) = O, i (O) = l .
0 0

6.11 Ejemplo. Obtnganse las solucnones de

que satisfacen : a) x ( 0 ) = 1, i (O) = O ; b) x ( 0 ) = O, . t(O) = l.

Y - wo2x

O, donde o , es un nmero real distinto de cero,

622

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

SOLUCI~N. La ecuacin caracterstica es

p-wo2 =

o,

de modo que Al = wo, A2 = -oo.Por tanto, la solucin general es

x ( t ) = cleWor+c2e-00f.
a)

x(0) = c1 +c2 = 1 i(0) = o o c ~ - w o c 2 = o.

es
emof + - WOf

Por tanto, c1 = c2 = 3 , y la solucin que satisface esta condicin inicial x(t) = b) Aqui

cash w0t .

c1+c2 = o ooc1-ooc2 = 1,

c1 = - c

2 = - .

2 0 0

As pues
x(t) =

p o r

- e - mor
2w0

senh m o t .

@O

Problemas

l . Resulvanse a) x - x = o
C)

X-2ff3x

b) z + x = o d ) 9 X + 9 i + 2 ~= O

d2Y e) 3 + - = O dY dd xx 2
2. Resulvanse

f) D 2 x + 6 D x + 9 x

=O.

x ( 0 ) = o, i ( 0 ) = 10 x ( 0 ) = o, i ( 0 ) = 10 x+3i x(0) = x , , i(0) = i o 4 x + 4 i + x = o, x ( 0 ) = 2, i ( 0 ) = - 1 e) 2 + 4 i + 5 x = O, x(0) = 2, i ( 0 ) = O f) 4 X + 1 2 i + 2 5 ~= O, ~ ( 0 = ) 5 , i(0) = - 3 .

a) 6) c) d)

x-4x x+4x

= =

o, o, = o,

3. Si b y c son reales y las races caractersticas de x

+b i + cx = O son

61

Ecuaciones segundo diferenciales orden de lineales

623

complejas, demustrese que las soluciones reales de esta ecuacin diferencial son de la forma
a) x(t) =
c1 e'P+iw)f+c,

,(P-iwP

b ) x(t)

c) x(t> =

2eP' RI (cI e'O') e B z ( a ,cos o t + a , sen wt) aePtcos (ot+a).

(Exprsense

fl y o en trminos de

b y c.)

4. Si b > O y c > O, prubese que los valores caractersticos de

I+bf+cx = O

tienen partes realesnegativas. Qu significaestorespectoal miento de las soluciones cuando r tiende a infinito ?
5. Disctase la equivalencia
i = y

comporta-

entre las soluciones reales del sistema

= "x

y las soluciones de

i + i z = O.

Sea z = x + iy. Obtnganse de aqu las soluciones reales del sistema.

6. Generalcese el problema 5 comenzando con
i+(a+ib)z = O

7. Usando la sustitucin y ( z ) = x(e3 redzcase el problema de resolver (la ecuacin equidimensional)

x(t)

b +i ( t ) + - x(t)
C

t2

O sobre (O, 0 3 )

al de resolver la ecuacin lineal homognea

jj+(b-l)p+cy
8. Resulvase

= O.

a) t 2 j i . ( t ) - 2 t i ( r ) + 2 x ( t ) = O sobre (O, 00)

c)

rZx(r)+ri(t) = O sobre (O, m ) .

9. Resulvase
a) 2 X - i - 3 ~ =

624

diferencialesEcuacrones

[Cap. 11

6) Lq+R4

= 1 0 0 IO-.', ~ R = 3Ox IO', q(0) = i o o x lo"c, i ( O ) = o

+ -14 c

O dados
C = IOOX
10-l2.

c) Resulvase h cuando R = O.

7. LA ECUACIN COMPLETA X
El sistema de ecuaciones diferenciales
=

= AX+f

7.1

i 1

al1xI+a,,x,+.f,

-y2

= a21 X I +a,,x, +./2

se llama sistema "completo" en contraste con el sistema

7.2
1 2

YI = a , , x , + a , , x ,
= a , , XI + u , , x ,

que se llama sistema "homogneo". Con

estos sistemas pueden escribirse

7.3
Y
7.4

AXff

X = AX.

Suponemos que f es continua sobre ( - m , x). Ser claro, sin embargo, que la discusin puede restringirse a cualquier intervalo 4 en el que f sea continua. La introduccin de l a notacin vector-matricial nos permitir ver que la teora del sistema lineal 7.1 no es ms difcil que la de la ecuacin simple
2 = ax+f'.

Aqu e""' es un factor integrante:

Y
es la solucin general de l a ecuacin completa.

71

completa ecuaci6n La

X =

Ax+f

625

Definiremos ahora la exponencialmatricial e - A ry demostraremos que es un factor de integracin de 7.3. Una matriz se dice que es no singular si A x = O implica x =O. Denotemos el determinante de A por det ( A ) , es decir

En esta notacin la ecuacin caracterstica de

A es

Una matriz A se dicequetiene una inversa si existe unamatriz con la propiedad de que A"A = A A - ' = 1 .

A"

A" se llama el inuerso de A . Es fcil demostrar que A" gamos que A es tambin un inverso. Entonces
A* = A*(AA")
=

es Gnico. Supon-

(A*A).4"

A-'.

si A

tiene una matriz inversa entonces

A X = O * A"(Ax)
(A"A)x

O
=O.

= h = X

As pues, si A tiene una inversa entonces A es no singular. Tambin puede probarse lo recproco. Por lo que sabemos acerca de la solucin de ecuaciones algebraicas lineales vemos que una matriz A es no singular (Ax = O slo si x = O ) si y slo si det ( A ) f O. As pues, si A es no singular, entonces dada y la ecuacin y = AX

tiene una solucin Gnica

Es fcil comprobarque A B = BA = 1 y, portanto,que completa la prueba del siguiente lema.

B = A".

Esto

7.5 Lema. Una matriz A es no sirlgular si y slo s i tiene una inversa.

Sea X = ( x i j ) una funcin matricial (con valores matrices) definida

por

626

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

Los conceptos y operacionessobrefunciones matricialesson los mismos que loscorrespondientessobrefuncionesvectoriales.Consideraremos la matriz como un vector tetradimensional: X ( t ) es continua sobre un intervalo .a si todos los x,, son continuos sobre .f,
.Q(t) =

(i,j(f)).

Por ejemplo

cos t (it -sen

sen cos

cos sen -cos t

t -sen t

De donde X ( t )

Se prueba entonces fcilmente (problema 1 ) que

cost -sen t
t

sent cos t

cos I sen

sen t es soluuibn de X cos 1

7.6

-(XY)
il
L/ t

kY+xY

7.7

- (Xv) = X v +

(1

dl

xi.

donde A es una matriz constante. Como

vemos que X es una solucin de 7.8 si y slo si

71

completa La ecuaci6n

i= A x + f

627

Esta es exactamentenuestraraznparaintroducirlaecuacinmatricial. Es un lenguajeconveniente(quepuedegeneralizarse para n dimensiones) para hablar de u n par de soluciones de 7.9 (o, en general, de n soluciones de u n sirtema de n ecuaciones diferenciales lineales). Las dos soluciones en que estamos intere,ados son las soluciones de 7.9 que satisfacen

x(0) =

La solucinmatricialprincipal de 7.8 es la solucinde 7.8 quesatisface X ( 0 ) = 1. Denotemos por P a la solucinmatricialprincipalde 7.8. Las columnas de P son las soluciones principales de 7.9. Como lassolucionesmatricialesde 7.8 se correspondenconparesde solucionesde7.9,sabemos,segn el teorema 5.12 (pg. 614) que: duda una matriz constanfe X, hay una matriz solucin y slo una matriz solucin de 7.8 que satisface a X ( 0 ) = X,. Usamos ahora este resultado de existencia y unicidad para demostrar que la solucinmatricialprincipal P tienelas propiedades de una exponencial. Definamos la funcinmatricial Y por Y ( t ) = P ( t + 7 ) , donde 7 es un nmero real cualquiera. Entonces
P(t) = -[P(t+z)] =
11

(A)

y x(0) =

(y).

Se llaman a stas las soluciones principales de 7.9.

dr

P(t+.r)

A P ( Z + T ) = AY(^),

lo que nos dice que Y ( r ) es la solucin de 10.8 que satisface Y(0) = P(T). Ahora bien, Z ( r ) = P ( t ) P ( T ) es tambin una solucin de 7.8 que satisface la mismacondicininicial: Z(0) = P(0) P ( r ) = IP(7) = P(.r). De donde 2 = Y ; es decir
7.10
P(t) P(T) = P ( t tz)

para toda t y toda 7 . Esta es la ley de los exponentes y, como P ( t ) = A P ( t ) y P(0) = 1, la solucin matricial principal se escribe a menudo como una exponencial: P ( t ) -= eAr,
y, por analoga con la exponencialreal y compleja, se llama exponencia/ rnafricial. Podemos entonces escribir 7.10 en la forma
g A ~ e A r- eAir+i)

Ntese entonces que

eAIp-At

e-Af

eA t

= I

eo = P ( 0 ) = I.

De donde P ( t ) = eA' es no singular para toda f y P - ' ( f )= e - A t . Con estamatrizexponencial podemos fcilmenteresolver la ecuacin completa
7.11
2 = Axff.

628

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

Como -(e - A t ) = - P ( - t ) = - P ( - t ) = - A l ' ( - t ) = - A e P A ' , podemos dt dt imaginarnos, basndonos en lo que sucede en el caso unidimensional, que e-*' es un factor de integracin de 7.1 I . Para comprobarlo, necesitamos saber que A y e - A t conmutan; es decir, que AeTA' = Sean

Y ( t ) = Ae-A': ~ ( t = ) e-A'A
Entonces
Y(t> =

- A 2 e - A ' = AY(^)

i ( t ) = - A e P A t A = -AZ(t).

Como Z(0) = Y(0)= A , usando de nuevo el argumento de la unicidad, tenemos Z = Y. De donde Ae-A' = e P A ' A . Por tanto,

= ePA'(jr(t)-Ax(t))

Supongamosque x es una solucindelaecuacin satisface x(0) = c . Entonces

completa 7.1 I que

e-A'(x(t)-Ax(t))

e-A'f(t)

o bien

Por tanto
e-A'x(t)-x(0)
=

Y
7.12
x(t) = eA'c

1 :

e-A"f(s)ds

Es fcil comprobar que x(t) es una solucin de 7.11 y que x ( 0 ) = c. De donde 7.12 es la solucin de la ecuacin completa 7.1 I quesatisface x(0) = c ; es lasolucingeneralde7.11. El trmino eArces lasolucin general de la ecuaci6n homognea

j :

eA('-S)f(s)ds.

y eA'

e - A s f ( s ) d s es una solucin

71

La ecuaci6n completa

ir = Ax

+f

629

particularde laecuacincompleta x(0) =O, problema 51.

[es lasolucinde

7.1 1 que satisface

7 . 1 3 Ejemplo. Resulvase

x+wo2x = s e n o t ,

O, o ,

+ O.

SOLUCI~N. Un sistema equivalente es

i = y

J; = -o,Zx

+ sen ut.

-oo sen o . t

cos 0 0 t La solucin matricial principal es cos wo f

-mo sen o . t

cos wo t

Usando 7.12 tenemos que

cos o o ( t - s )
-oo sen wo( t -.

1 sen wo(t-s)
w0 S)

cos o . ( t - S)

(se:ws)

ds *

Como estamos solamente interesados en x, tenemos

x ( t ) = c l c o s w o t + - c1C i s e n w o t + - ~ 1~ s e n w o ( t - s ) s e n w s d s .
0 0
U 0

630

Ecuaciones diferenciales

[Cap. 11

Por tanto, si w # coo,

w(t)
=

c l cos wot

1 +c 2 sen coot
0 0

wg (oo2 - w2)

senmot

1 +m sen
0 0

ut

"w

= k,cosw,t+k,senw,t

I +m sen w t
wg
" O

Si o = wo,
x(t) = k,coswot+k,senw,t

- -tcoSwot
2%

Si w = oo, tenemos lo que se llama resonancia. Si w # coo, las oscilaciones son acotadas para todo t y (u fijo, aunque la amplitud del trmino sen ot tiende a m cuando co"twg. En el casoderesonancia w = coo, lm x ( t ) noexiste. Este fenmenoderesonancia seccin 1 1.

se discutecon ms detalke en la

1-

Y -

Problemas 1. Prubense: a) 7.6 2. Prubese que: d t

3. Prubeseque

6 ) 7.7
=

-X-'?$)X'.

o I f

e)

0)

cosh t = senh t

4. Resulvase :
a) i= y

senh t cosh t

j = -x-2y+e1, x(0) = y ( 0 ) = O 6) i = y j = x+fe", x(0) = 1, y ( 0 ) = O

81

La ecuacidn completa

X+bi

+ cx

=f

631

c) i= x - y 4 - r
j = -x+y

+rZ,

~ ( 0= ) 1, y ( 0 ) = 3 x(0) = xu, y ( 0 )
rr
=

d) i

= ax - by j = bx+ay+e-"',

yo.

5. Prubeseque

es la solucin de i= A x + f que satisface x(0) = O

6 . Prubeseque
eA' =
n=u

1
7-

Ant".

8. LA ECUACIN COMPLETA
La ecuacin diferencial lineal de segundo orden
8.1
f + b i + c x = ,f.

X+hi

+ cx = f

es, desde luego,un caso particular del sistema que estudiamos en la seccin 7. Pero es u n casoparticularmenteimportante, y la solucingeneraltiene una forma sencilla. U n sistema equivalente es:
8.2

% = y
j = -(X-hy+,f.

Suponemos que .f es continua sobre - m , m), o bien podamos suponer que.f es continua sobre 4 y restringir la discusin a 9. Sean

<

Sabemos cmo obtener

p2 =

(;::)

las

soluciones principales

pl

del sistema homogneo

i = y

8.3

La funcin p l es la solucin de la ecuacin homognea

8.4
jt+b%+cx =

j = -cx-~Y.

que satisface x(0) = I y i ( 0 ) = O . Anlogamente p l z es la solucin de 8.4 que satisface x(0) = O, i ( 0 ) = 1 . Sabemos, por tanto, que la solucin

632

diferenciales Ecuaclones

[Cap. 11

matricial principal P ( t ) = ( p i j ( t ) )= eA' y, por la ecuacin 7.12, la solucin general de la ecuacin completa 8.2 es
8.5

Aqu

Nuestro inters est en x ( t ) y la solucin general de la ecuacin completa 8.1 es

8 .6
X(l)

c,p,,(t)+(.*PIz(t)

8.7 Teorema. Sean o y IC las soluciones de x + b i + cx = O yue satisfacen ~ ( 0= ) 1, zi(0) = O y w(0) = O, io ( O ) = 1. Entonces la solucingeneral de x+bR+cx = f'es
x(t) = c1 c ( t ) + c Z w ( t )

Haciendo u ( t ) = p , I ( t ) y w ( t ) = p l 2 ( t ) , tenemos

i':

Plz(t-s)f(s)ds.

La integral

8.8 Ejemplo. Resulvase . Y + 2X + x = e', x(0) = 1 (O) = O .

que satisface x(0) = X(0) = O . (Vase en conexin con esto el problema 3, pg. 635.) La diferenciaentre dos solucionescualesquierade la ecuacin completa es una solucin de las ecuaciones homogneas. Podemos por ello enunciar: la solucin general de la ecuacidn completa es la solucin general de la ecuacin homogknea mds una solucin particular cualquiera de la ecuacin completa. SOLUCIN 1. La ecuacincaracterstica es
i.2+2ii+ I = (I,+ 1 y = O

i':

1 :

w(t-s)f(s)ds.

u:( t - S) f ( s ) d s es la solucin particular de 2

+ bP + cx = f'

y - 1 es una razmltiple.De donde la solucingeneralde la ecuacin homognea es (cl + c , f ) e - ' , y vemos que w ( t ) = t e - ' . Por tanto,
(t-s)e"""ee"ds

que es la solucin buscada.

81

completa ecuacin La

x+bi+cx = f

633

SOLUCI~ 2. N Busquemos una solucin particular de sustituyendo en la ecuacin diferencial, tenemos

c+2c+c = 1 o

4.

la forma ce'. Entonces, como ecuacin para c

De donde l a solucin general es

x ( r ) = (cl +c,t)e"+$ef.

Las condiciones iniciales son

x(0)
= CI

+$

o
=

i(0) = -c,+c,+;t

o.
es

Por tanto, c , = - 4,c2 =

x ( t ) = -&(I +-2t)e"+4e1.

-4,y la solucin buscada

= f , x(0) = i ( 0 ) = O,

8.9 Ejemplo. Resulvase x +x

donde

o,
t,

t<O

2n-f,

o,

O<t<n 71 < t < 2 n 271 < f .

SOLUCI~N. L a solucin w de la ecuacin homognea que satisface w(0) = O, L I ( O ) = 1 es

w(t) De donde
: =

sen t .

Por tanto

o,

?<O

634

Ecuaciones diferenciales

[Cap. 11

o,
-

t<O

t-sent,

O<t<n n
<t

2 n - 1 - 3 sent,
- 4 sen t ,

< 2n

2n

<t.

La funcinf, que en una aplicacin, puede ser u n a fuerza o voltaje aplicado. puede considerarse como una energa de cierto tipo que entra en u n sistema (figura 3). En el instante t = O el sistema est parado en SLI posicin de equilibrio; y la solucin x puede verse como la energa de salida (figura 4) que corresponde a la de entrada f .

FIGURA3

FIGURA4

Problemas l . Resulvanse:
a)

X + 3 i + 2 ~= t 2 - f . ~ ( 0 = ) i(0) = O 6) P + 2 , t + X = cost, s(0) = i ( 0 ) = o C) 2 X + 7 i + 3 x 5-ef, ~ ( 0= ) O, i ( 0 ) d ) x + 4 i = e', ~ ( 0 = ) X", i ( 0 ) = .to

81

La ecuacidn completa X + b i

+ cx = f

635

e) x + c z x = e,

x(0) = x , ,

i(0) = i o

g) X + 2 i + 2 x

donde

f(t) =

2. Prubese quepara diferencial

= f , x(0) = i ( 0 ) =

o,

O,
t,

t<O

I,

I ,<t.

<t < 1
el caso o # wo (no resonancia), la ecuacin
X + o 0 2 x =: a cos ot

tiene una solucin peridica de periodo

211

o mximo) de esta solucin peridica como funcin de o.

-. Trcese la amplitud (el valor

3 . Una funcin se dice que es continua a trozos sobre un intervalo [a, b] si J es continua en todos, salvoun nmero finitodepuntos, y en cada puntodediscontinuidad existen lmites a la derecha y a la izquierda. Decimos que f es continua a trozos en ( - m, m) sifes continua a trozos sobre todo intervalo [a,61. Cuandofes continua a trozos sobre ( - 0 3 ,m), decimos que y es una solucin de (*) X + b i c x = f si y es continua sobre ( - 00, m) y satisface (*) en todo punto donde f es continua. Bajola hiptesis de que f escontinuaatrozossobre { - m, c o ) prubeseque

x(t) = c,u(t)+c,w(t)

sobre ( - m , m ) ; u y

u!

definidos como en el teorema 8.7.

1:

w(t-s)f(s)ds

es la

solucin general

de (*)

Nota. Esta es la extensin a impulsos de entrada continuos a trozosf del teorema 8.7. Si g es continua a trozos sobre [a,61, entonces g es integrable
sobre sobre [a, b). Si g es integrable continua sobre G ( t )= g(t).
4. Resulvase
[a,b] [a, b]

entonces G(t) =

y en cada punto

t de [a,b] donde g es continua

S:

g es

donde
a) f ( t ) =

X + x = f , x(0) = 1(0)=

o,

o,

I,

od t<1
t 3 1

t<O

[o, o,

<o

t 2 1

636

diferencialesEcuaciones

[Cap. 11

Trcese la grfica de salidas).

los impulsos de entrada f y de las soluciones x (las

5. Supongamos que f y g son continuas sobre un intervalo 4 con OE 4. La funcin f * g definida por

(f* S) ( 0

j;

f ( t - 4 s(s)ds

se llama convolucin de f y 9. Prubese que f * g = g ,f;es decir,

Nota. Este resultado puede a

rt

veces simplificar el

clculo

de

w ( t - S ) f(s)ds.

La convolucin puede tambin definirse por

J O

(f * g ) ( t )

jm
-m

f(t - S ) g (S) ds.

Las dos definiciones son equivalentes

6. Resulvase

si f ( t ) = g ( t ) = O para t <O.

X + 3 k + 2 ~= f, ~ ( 0 = ) i(0) = O, donde f es a ) la f del problema 4 a 6) la f del problema 46 c ) la f del problema 4c.

7. La funcin u del escaln unitario es la funcin definida por u ( t ) = O, t < O, y u ( t ) = 1, t 2 O. Sea y la solucin de x bx cx = u que satisface a

x(0) = k(0) = O. (a y se le llama la respuesta del sistema a la funcin del escaln unitario)
a)

+ +

Prubesequesobre

[O, m] j

=w

y, por tanto, y ( t )

donde w es la funcin dada en el teorema 8.7. As pues, se sabe o puede medirse la respuesta de este sistema lineal a una funcin de escaln unitario, entonces puede calcularse la respuesta
x(t) =

j:

w(s)ds,

b) La respuesta deun

S:

w ( t - s ) f ( s ) d s acualquierimpulsodeentrada

f.

sistema a unafuncinde

escaln unitario

91

El superposici6n principio de

637

es (para t 2 O) 1 - (1 +?)e". Determnese la respuesta de este sistema lineal al pulso cuadrado

o,

t t o
t

o,

26.

9. EL PRINCIPIODESUPERPOSICIN
El principio de superposicin, que en esta seccin probaremos y discutiremos, es la propiedad caracterstica de los sistemaslineales. Es la falta de este principio la que complica el estudio de los sistemas no lineales. Hasta cierto punto, este principio ha llevado a un estudio de los sistemas lineales completamente separado de las ecuaciones diferenciales, lo que ha probado ser causa de confusin. Los mtodos lineales son adecuados dentro de su rango deaplicabilidad, pero nosirven en general ms que para sistemas lineales y no se debe esperar poder, en general,aplicar mtodos lineales al estudio de sistemas no lineales. No queremos asegurar con esto que el estudio de los sistemas lineales no es importante. Las rectas son el punto de partida ms naturalpara el estudiodelageometra, lasecuaciones lineales son el punto natural de partida para el estudio de las ecuaciones algebraicas y trascendentes y, de igual modo, lo son las ecuaciones diferenciales lineales para el estudio de las ecuaciones diferenciales. Pero es, sin embargo, de esperar que la no linealidad plantear nuevos problemas, requerir mtodos diferentes y que los sistemas no lineales exhibirn comportamientos que no podrn encontrarse en los sistemas lineales. El comportamiento no lineal no es forzosamente indeseable.En realidad, lo que quiere decirse es que en los sistemasno lineales puedenesperarse queocurrancosasque en lossistemaslinealesnuncaocurrir. Significa tambin que para muchos propsitos la aproximacin lineal de un sistema no puede por s misma ser adecuada para la explicacin de ciertos fenmenos. Consideremos el sistema lineal
9.1
% ( t ) = A ( t ) X(t)+f(?),

donde suponemos que la funcin matricial A y la funcin vectorial f son continuas sobre ( - 00, 00). El principio de superposicin es, como veremos, una consecuencia directa de linealidad la de A ( ? )x(t): A ( t ) [ c ,x 1( t ) c2x2 ( t ) ] = c1 A (?)x' ( t ) + c2 A ( t )X2(t).

9.2 Teorema. (El principio de superposicin.) % ( t ) = A(t)x(t)+f'(t) y y2 es una solucin entonces y = c1y' + c2y2 es una solucin de

S i y' es una solucin de de ;ir(?)= A(t)x(t)+f2(t),

k(t) = A(t)x(t)+c,f'(t)+c,fZ(t).

638 [Cap.

diferenciales Ecuaciones

11

PRUEBA.

= cly'+c2j12 = =
=

c,Ay'+c,f'+c2Ay2+czf2 A[c1y'+c2y2]+c1f1+e2f2 Ay+(.,f'+c2f2.

En la hiptesis de queA y f sean continuas sobre( - c o , m) ( o sobre cualquier intervalo 9)se sabe que 9.1 tiene una solucin nica x sobre ( - c o , .o) ( o sobre Y) que satisface x ( t o )= x , , ( t , ~Y). Hemos mostrado esto para coeficientes constantes y aceptamos el resultado ms general sin prueba.Supongamosque el sistemacomienzaen su posicin dereposo x(0) =O. Entonces la ecuacin 9.1 tiene una solucin nica y que satisface estacondicin inicial. Considerando a A ( t ) comounafuncin matricial fijaasociamosentoncesconcadafuncin f continuasobre ( - m , m ) la solucin y. Denotamos esta correspondencia por L = ((f, y)} y

L(f).

L es una transformacin definida sobre el espacio de funciones f continuas sobre ( - m , m ) . Lafuncin f se llama a veces entrada (figura 5 ) y, la solucin y , salida. El principio de superposicin afirma que L es una transformacin lineal :
L(c,f'+c,f2)
f
=

c1 L(f')+c2L(f2).

+ T + L:f)

cf

"-1 L

FIGURA 5

+-

CL(f)

Es fcil de ver esto. Las funciones y' = L(fl) y y2 = L(f2) son las soluciones de 8 = A x + f ' y 8 = A x + f 2 que satisfacen x(O)=O. Por el principiode superposicin c1y' c2y2 es una solucin dex = Ax' + e l f 1 c2 f 2 y satisface x(O)=O. Por tanto, L ( c , f ' + c 2 f 2 ) = c I y i + c 2 y 2 = c 1 L ( f 1 ) + c 2 L ( f 2 ) . En trminos de entradas y salidas el principio de superposicin afirma que : silas entradas sot? aadidas, ILIS salidas se aaden (L(f' + f 2 ) = L(f')+ L(f2)); si la entrada es multiplicada por una constante, la salida es multiplicada por /a misma constante (L(cf) = cL(f)) (figura 5). Si P es la solucin matricial principal de

x ( t )= A ( t ) x([>,
J r

sabemos (problema 4) que y

9.3

= L(f)

viene dada por

y(t)

P(t)P"I(.s)f(s)ns,

91

El

principio d e superposici6n

639

y en el caso particular en que A es una matriz constante

9.4

Observemosuna propiedad de la salida y queuno esperade u n sistema fsico real. El valor presente y ( t ) de la salida debe depender solamente de los valores pasados de la entrada. El sistema no puede prever la entrada. El sistemacomienza en el tiempo t = O, el tiempo en que la entrada es aplicada, de modo que f ( t ) = O para t < O. Luego y([) = O para t < O y en cualquier t > O vemos, por 9.3, que la salida dependesolamente de los Desde el punto de vista que estamos ahora tomando podemos ver una diferencia entre los coeficientes constantes y los coeficientes no constantes. El sistema lineal estcaracterizadopor la matriz A ( t ) . Si A es constante tenemos u n sistema estacionario; nocambiacon el tiempo.Con coeficientes no constantes el sistema cambia. As pues, para un sistema estacionario, esperamos, independientemente de cuando sea el momento en que la entrada se aplique, puesto que la salida debe ser la misma. Se dice a veces que el sistema es invariante respecto a u n cambio enel origen del tiempo. En forma ms precisa lo que se quiere decir es que si y = L ( f ) y y* = L(f*), donde f * ( r ) = f ( t - 6 ) y f(t) = O para t < O, entonces y * ( t ) = y ( t - 6). S i la entrada de un sistema estacionario se cambia en el tiempo en la cantidad 6 > O, entonces la salida es cambiuda en el tiempo la misma cantidad. Esto sigue fcilmente de 9.4 por un simple cambio de variable en la integral :
ralores pasados de la entrada

f.

j:-

eA(r-d-u)

f(u>du

y(t-S).

En trminos de la solucin matricial principal cientes constantes y coeficientes no constantes Constante para matrices no constantes esto no

P la diferencia entre coefies sta: para A una matriz

P(t)P-l(s) = P(t-S);
es cierto (vase el problema 5).

Nota. En la anterior discusinnoslimitamos afunciones f continuas sobre ( - m , m). Todo lo que aqu hemosdicho puede extenderse a funciones integrables sobre ( - GO,m>. Si f es integrable sobre ( - m , m ) , entonces x se dice que es una solucin de i= Ax+f sobre ( - m , GO) si x es continua sobre ( - m , c o )y satisface la ecuacin diferencial en todos los puntos en que f es continua.

640

Ecuaciones diferenciales

[Cap. 11

Si g es integrable sobre ( -

a', a )la

siguiente extensin del teorema

y(s)ds, entonces G es

fundamental del cilculo es cierta : si C ( r ) =

continua sobre ( - x.x-) y en cada t donde g es continua G ' ( t ) =g(t). Se sigue de ello que

x(r)

P ( ~ ) c + P ( z ) P"'(sjf(s)ds

1:

i:

es la solucinsobre ( - m . x) de k(t) = A ( t j x ( t ) + f ( t ) quesatisface x(0) = c . En particular,no debetenerse dudaalguna en cuantoa lo correcto de aplicar l o que aqu hemos aprendido a entradas continuas a trozos (problema 3, pig. 635). Debe tenerse presente que l a ecuacin diferencial lineal de segundo orden
9.5 i ( t ) + h ( t )i ( t ) + c ( t ) x ( t )
= f(t)

es un casoespecial del sistema 9.1. U n sistemaequivalente es

9.6

es el primer componente de x. As pues, el teorema de superposicin nos dice que. s i .xi es una solucin de ,V(t)+h(t) .i+(t)+r.(f) ~ ( t= . )f ) ( t ) , Para coeficientes constantes b y c, correspondindose con 9.4, tenemos que
9.7

es la salida para una entrada f , donde w esla c.x(t) = O que satisface w(0) = 0, k(0) = I .

solucinde X ( t ) + h * ( t ) +

O
I

91

El principio de superposicin

641

9.8 Ejemplo. Determnese la respuesta (la salida) de

X+6i+5~ =f
al impulso de entrada cuadrado
f(t) =

SOLUCI~N. La ecuacin caracterstica es ,I2+ 6 A + 5 = O, y las races caractersticas son , I= - 1, - 5. Encontramos entonces que
w(t) = t(e"-e-5f). Sea u la funcin de escaln unitario ( ~ ( t= ) O, t < O , u ( t ) = 1, t 2 O). Entonces el pulso cuadrado f(t) = u ( f ) - u ( t - 1) (figura 6). La respuesta y a la funcin de escaln unitario es (problema 7, pg. 636): y ( t ) = O para t<Oy

o,
o,

1,

od t <1
t 2 1.

t<O

y(t) =
=

1 :
4

j'
O
1

~ ( t - S )u(s)ds =

1 :

~ ( s u(t-s)ds )

JI:

w(s)ds

(e-'-

e-5')

ds

1 - _"

e-2 + h e - 5 '

para

12

O.

Este es un sistema estacionario (de coeficientes constantes). Luego ia respuesta y* correspondiente a la entrada u ( t - I ) es y*(?) = y ( ? - 1). Por tanto, la respuesta x al impulso cuadrado es Esta salida se ha representado en la figura 7.

x@) = y ( t > " y ( t - 1)

FIGURA 7

642 [Cap.

diferenciales Ecuacinnes

11

Algunas consecuencias simples

del principio de superposicin son

PRUEBA. Hgase f = f 2 =O enel teorema 9.2.

9.10 Corolario. La .soluci,l general dr la ecuacitl ronzpleta k ( f ) = A ( t ) x ( t ) + f ( t ) es la solucin general de la ecuacin hon7ogchea nzs cualquier solucin particular de la ecuacin completa.
PRUEBA. Sea y unasolucin (particular) de x = A x + f y sea x cualquier otrasolucin.Entonces,segi~n el principiodesuperposicin x - y es una solucin de la ecuacin homognea. De donde x(f)-y(t) = P ( t ) c y ~ ( t= ) P ( t ) c + y ( t ) . De nuevo,segn el principiodesuperposicin,toda funcin de esta forma es una solucin de la ecuacin completa, de donde sta es la solucin general.
Problemas
1. Determnense las respuestas
a)

x y i de

x+ 1o.11+x = ./ 6) X + l l O i + l ooox

donde J es el pulso cuadrado del ejemplo 9.8. Grafiquense las respuestas x y i.

2. Resulvase el ejemplo 9.8 con

a ) f(2)
=

3 . Determinese la respuesta x de x + l O i + 2 4 x

ilo,

o, / < o I , o ,<t <:

4
,<t

b ) f(t) =

1lo,
o,
I,
=

o ,< 2 < 5
5Gt.

t<O

fdonde

2d

1.

Dibjense las grhiicas de las entradas y salidas

1o1

oscilaciones lineales. X =

Ax+f

643

4. Suponiendo la unicidadde las soluciones,prubese que si P ( t ) es la solucinmatricialprincipal de X ( t ) = A ( t j X ( t ) , entonces9.3esla solucin de X(c) = A ( t ) x(t)+f(t) que satisface x ( 0 ) =O.
5. Supongamosque A ( t ) es continuaparatodo t. Sea P la solucin matricial principal de d! = A ( t ) X . Prubese que, si P ( t ) P - l ( s ) = P ( t - S ) para toda t y toda S, entonces A ( [ ) es una matriz constante.

6. Si i w no es un valor caracterstico de A , prubese que

x ( t ) = eA* c + (io1- A ) - beior

es la solucin general de Conclilyase de aqu que, puros, entonces

A X + beiWt .

si A notienevalorescaractersticosimaginarios

x(t)

=: eA'c

t-

( i o k 1 - A ) - ' bkeiokf
h= 1

es la solucin general de

k(tj = Ax(t) -t

k= 1

1 bkeiwkf.
delassiguientes

7. Determnese una solucin particulardecadauna ecuaciones diferenciales :

a) i ( 1 ) = 2x(t)-y(t) j ( t ) = X(t)+J,(t)+4 cos 3 t

b) i = x + y - 2 c o s
j = x-y-4

sen
=

c)

i ( t ) = x ( t ) + y ( r j - cos

j ( t ) = x([)-y(t)

e ) 3 x ( r ) + 7 i ( t ) + 9 x ( t ) = cos !-+cos

+ sen 3 t

2t

d ) X(tj+5i(t)+3x(t)
3t.

cos l o t

10. OSCILACIONES LINEALES.

X =

Ax+f

Al estudiar el sistema lineal

10.1

X = Ax+f

A hasidouna matrizcompleja y f unafuncinvectorialcompleja. La principal razn para tomar como sistema numrico el campo complejo fue la de introducir valorescaractersticos y vectorescaractersticos.Nuestro inters,sinembargo,recae primariamente en los sistemasreales y enlas soluciones reales. Supondremos por ello en toda esta seccin que A es una matriz constantereal y f una funcin vectorial real continua sobre ( - 00, m). Lo que queremos es investigar en forma ms detallada que anteriormente

644

Ecuaciones diferenciales

[Cap. 11

el carcter de las soluciones reales de IO. 1. Nos interesaremos particularmente en las soluciones peridicas. Comenzaremos por discutir las soluciones reales de la ecuacin homognea

10.2

X =

AX.

Sean A l y A 2 los valores caractersticos de A . Pueden, desde luego, ser reales o complejos. Si son complejos, entonces, como A es real, son complejosconjugadosunodeotro. El carcterde las solucionesdepende delanaturalezade yi . . ,
Caso f. A l , A2 reales y distintos (j., # A2). Designemos por jL1 a la mayor de las dos races (IL1> i 2 ) , y sean Y ' y v2 vectorescaractersticoscorrespondientes.Como A y sus valores caractersticos son reales, los vectores caractersticos son reales. Supondremos, lo que desde luego podemos hacer, que los vectores caractersticos Y' y vz son unitarios. La solucin general de 10.2 es

10.3

x(t) = ~ ~ e ' ~ l ' v ' + c ~ e ~ 2 l ' v ~ .

Toda solucin x de 10.2 define unacurva y en el plano.Queremos investigarprimero lo que sucede a ladireccinde y cuando t + m y cuando t - m . Si A x o = O , entonces el punto x' se llama estadode equilibrio o punto crtico delsistema 10.2. As pues, si x' es un estado deequilibrio x = x" es una solucinde 10.2 y lacurvasolucin y es simplemente u n punto. Si A l y 2, son distintas de cero, entonces A es no singular y elnico estado de equilibrio es el origen. Si A I = O, entonces Av' =O y todo punto sobre la rectaquepasa por el origen y tiene la direccin de vl es un estado de equilibrio. En cualquier punto que no sea un estado de equilibrio, la curva solucin y tiene u n vector tangente unitario
"-f
"

kit)

iX(t)i

c 1 iL, ei~lrv'+c2~.2eA2fv2

~ ~ , 2 ~ 1 2 ~ 2 a ~ r + ~ ~ ~ ~ 2 ~ L 1 ~ 2 ~ " ~ + 1 ~ ~ ' ~ ' ~ y 2 + ~ 2

Como

2, > jL2, vemos que

a la curva solucin y tiende

i) S i c,i , # O , la tangente unitaria a & Y ' cuando t + m.

Anlogamente,
ii) S i c 2 I 2# O, la tangente unitaria a v2 cuando t + - m .

a la curm solucin y tiende

1o1

Oscilaciones lineales.

A x ff

645

Esto est ilustrado en las figuras 8 y 9. El significado de c t 1, = O es claro. Si e , = 0 la solucin comienza sobre la recta 5 f 2 a travs del origen en la direccin v2 (ecuacin 10.3) y permanece en estarecta. Si 2, = O , entonces todas las curvas solucin son rectas paralelas a Y.

FIGURA 8

Nudo estable

(i2

<i , < O)

1 a) Valores caractersticos negatirjos (IL2< 1, < O). Se sigue entonces de 10.3 que

iii) Toda solucin x ( t ) -+ O cuando

m,

El estado de equilibrio en el origen se dice entonces que es asintticamente estable. No importa hasta qu punto el sistema est perturbado, siempre tiende a volver al estado de equilibrio. Adems

iv) Ix(t)l-+ co cuando

t - t - co

(x(0) # O ) .

Con la informacin obtenida (i-iv) podemos dibujar las curvas solucin (figura 8). En este caso, el estado de equilibrio O se llama nudo o nodo estable.

646

FIGURA 9

Puntodeensilladura

(IL2 < O <

1b) Valores caractersticos positicos ( A , > 2, > O). Es anlogo al 1a ) si reemplazamos t por -t. Las flechas en la figura 8 tienen que invertir su direccin. Todo lo cerca del origen que queramos hay soluciones que dejan la vecindad del origen(cualquiervecindaddada). El estadode equilibrio se dice que es inestable y se llama nudo o nodoinestable. 1 c) tin valorcaractersticopositivo y otro negafico ( A 2 < O < Vemos, por 10.3, que hay solamente dos curvas solucin que tienden al origen. stas se corresponden con c, = O y c2 > O o c2 < O. Todas las otras soluciones tienden a infinito cuando t + m. El origen es inestable y se llama punto de ensilladura (figura 9).
Caso 2. Races complejas. A , = p+ iw, A 2 = B- iw. Aqu en el plano, que es real, no tenemos ya vectores caractersticos. Con A real las races son complejas conjugadas

reales una de

1O1

Oscilaciones lineales.

i= A x + f

647

la otra y as lo son los vectores caractersticos. De reales estn dadas por

donde las soluciones

donde e l es u n nmero complejo arbitrario. Sea v = u + iv donde u y v son vectores reales linealmente independientes (problema 3), y 2 c , = ad6. Entonces la solucin general real es
10.4

x([)

ae[cos (ot+S)u - sen (a,t+S)v].

De donde,cuando o t + S = k n , la solucin est en la direccin u. Cuando c v r + c S = f ( 2 k + 1 ) r r la solucin est6 en la direccin v. Los componentes en las direcciones u y v oscilan y estn 90 fuera de fase. 2a) Races i~7uginarius puras O . l = iw, i2 = - io)). Aqu

x(t)

a[cos (wt+S)u - sen (o)t+ij)v],

y toda solucin es peridica con periodo 2 x 1 ~ . Las curvas solucin son curvascerradas. Si u y v fueranortogonales,seranelipses con centro en el origen. De otra forma, son elipses distorsionadas (figura IO). Las soluciones que comienzan cerca del origen permanecen cerca de l. El origen es estable y se llama centro.

FIGURA 10

Centro (I., = itu

i2)

2h) Partes reales negutiras ( p <O) . Observando 10.4 vemos que x ( t ) + O cuando t + x.Las interseccionessucesivas con lasrectas que parten del origen en las direcciones u y v se mueven hacia el origen a medidaque el tiempo aumenta, y las curvas soluci6n se enroscan en

648

FIGURA 11

Focoestable (/3 < O)

espiralalrededor del origen. El origenesasintticamenteestable llama joco estable (figura 11).

y se

2c) Partesreales positivas (B < O). Aqu las soluciones se enroscan en espiral alrededor y hacia afuera del origen. El origen es inestable y se llamajbco inestable. Las curvas solucin son como las de la figura 1 1 con las flechas en direccin contraria.

Caso 3 . Races iguales (l., = &). Como A l = ,I2, las races son reales. Si las races son negativas, todas las soluciones tienden a cero cuando r + m. El origen es asintticamente estable y el cuadro no es muy diferente del que aparece en la figura 8 (figura 12). Lassolucionesnooscilan y el origen es una vez ms u n mddo estable. Si las races son positivas, el origen es inestable y se llama nodo inestable. Oscilacionesforzadas. Deseamosdiscutirlassolucionesperidicasdela ecuacin completa 10.1 cuando f # O . Las soluciones peridicas se llaman oscilaciones forzadas. Sea g una funcin vectorial definida sobre ( - 0 0 , m). Lafuncin g se diceque es peridica si para algn T # O, g ( t + 7) = g ( r ) para todo t en ( - m , m). El nmero T se llama periodo de g. Las funciones peridicas triuiules son las funciones constantes. Si g es una solucinperidica n o trivial,tieneun periodo positivomnimo T. Llamaremos a tal periodo positivo mnimo, simplemente periodonzinimo. Hemos visto que la ecuacin homognea x = Ax tiene soluciones peridicas no triviales si y slo si las races caractersticas de .4 son imaginarias puras. Cuando 1, = iw, todas las soluciones (salvo la solucin trivial)

649

FIGURA 1 2

Nodo estable (A1 = 2 , < o)

son peridicas con periodo mnimo 2nlw. stas son las llamadas oscilaciones libres del sistema. Queremos ahora discutir las oscilaciones forzadas. Son stas, como hemos dicho, las soluciones peridicas de

10.5

Ax-tf, f # O .

Observamos primero que si debemos tener soluciones peridicas necesitamos suponer que el trmino forzante f es peridico.

10.6 Lema. Si = Ax+f tiene una solucin peridica de periodo mnimo To, entonces f es peridica de periodo To. Si T es el periodo rninimo de f , entonces To = k T para algn entero positivo k.

PRUEBA. Sea x una solucinperidicade 10.5 deperiodomnimo To. Entonces x es tambin peridica de periodo To. Como f(t) = K(t)-Ax(t), se sigue que f cs peridicadeperiodo T o . Si f es peridicadeperiodo mnimo T, entonces sus nicos periodos positivos son T, 2T, ..., kT, ... Por tanto, para algn entero positivo k , To = kT. Y esto completa la prueba.

650

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

En conexin son este lema, si T(]= k T con k > 1 la soiucicin peridica se llama suburn~nicade O T ~ P k. M Se dice que es "sub" porque l a frecuencia de la solucin peridica cs
- = --, que es u n k-ksimo de l a frecuencia del T,, k T trmino forzante. Por ejemplo, la solucin general de

10.7
es

XfX

cos 2 t

que habrh soluciones peridicas. U n ejemplo es

Y , + x = cos f .

a cos ( t t c 5 - i cos 2 t . El periodo mnimo del trmino for'zante cos 2 t es n. Si u # O, la solucin tiene un periodomnimo igual a 2n, y estas soluciones son subarmnicadeorden 2. La nica solucin deperiodo TC es -4 cos 2 t , que corresponde a a = O. Si 10.5 ha de tenersolucionesperidicas, de acuerdo con el lenla 10.6 debemos suponer quef es peridica. Pero esto en s no implica, sin embargo,

La solucin general esa cos ( t + b )+ 4 sen t , y no hay soluciones peridicas. Lo que es particular en este ejemplo es que hay una oscilacin libre cuyo periodo es el mismo que el del trmino forzante. Lo que queremos demostrar es que si no es ste el casu, siempre hay soluciones peridicas. Llegamos a este resultado a travs de varios lemas que en s mismos son de inters.

PRUEBA.La solucingeneral es x ( [ ) = e A f c . Hayentoncesunasolucin peridica de periodo T si y scilo si P . ~ ( ' + ~ ) = c8 ' c para todo t o e,4 t e'4 7 c = e A f l cpara toda t . Por tanto, hay una solucin peridica distinta de cero si y slo si la ecuacin
(/-P"7)C

tiene una solucindistinta de cero c . Esto es cierto si y slo si / - e A r es singular. Lo que nos interesarespecto a lo que acabamos de afirmar no es que nos d u n criterio sobre l a existencia de soluciones peridicas de 2 = A x . Esto ya era conocido. Lo que es importante es que, cotno sabemos acerca de soluciones peridicas de 2 = A x . el lema 10.8 nos da u n criterio sobre l a no singularidad de /-e.'".

PRUKBA La . necesidad de la condicin es trivial; si x es peridica de periodo T. entoncej u ( t + 7 ' ) = X ( ~ para I todo f. y por tanto. x ( T ) = x(0).

1o1

Oscilaciones lineales.

k = Ax+f

651

y que x(0) = x(T). Definamos y(t) = x(t+ T). Entonces

y(t) =
-

Para prabar la suficiencia de la condicin supongamos que x es una solucin

dt

x(t-1-T)= X(t+T)

= Ax(t+T)+f(t+T)
=

AY ( t ) + f(t>

>

y y es tambinuna solucin.(Aqu hemosusado el hechodeque f es peridicadeperiodo T.) Como y(0) = x(T)= x(O), tenemos,segn la unicidad de las soluciones, que x(t+-T ) = y ( t ) = x(t) para toda r. Y esto completa la prueba. Llegamos ahora al resultado principal. 10.10 Teorema. Sea f continua y peridica de periodo T. La ecuacin k = Ax + f tiene una solucin peridica nica de periodo T si y slo si la ecuacin k = Ax notienesolucinperidicaalgunadistintadecero de periodo T.
PRUEBA.La solucin general de x = .4x + f es

De acuerdo con el lema 10.9, hay una solucin peridica de periodo y slo si
PT

T si

es decir, si y slo si para algn c

(I-eAT)c
!oT

eA(T-S)f S O d5

As pues, hay una solucin peridica nica si y slo si la anterior ecuacin tiene una solucin nica c. Esto es cierto si y slo si [---eA*es no singular, y la conclusin de este teorema se sigue del lema 10.8. Ntese que el anterior teorema implica la existencia y unicidad de una solucin peridica de periodo T . Por ejemplo, la ecuacin diferencial homogneacorrespondientea 10.7 no tieneningunasolucinperidica distintadecerodeperiodo n. Laecuacincompletatiene una solucin peridica nica de periodo n, pero una infinidad de soluciones peridicas. Tenemos, sin embargo, como una sencilla consecuencia del anterior teorema y del lema 10.6 :

652

[Cap.

diferenciales Ecuaciones

11

10.11 Corolario. Sea f continm y peridica con periodo lrlinimo T. Si no tiene nitrgcttm soiztci~f peridica de periodo k T para ni17gn entero positico k, entowces k = A x f tiene U M U solucin peridicanica, y esta

x =Ax

solucin peridica tiene periodo T.

+-

PRULRA.Segn el lema 10.6 las nicassolucionesperidicasposibles son las de periodo kT donde h es u n entero positivo. De acuerdo con el teorema 10.10 hay, para cada k = I , 2. . . . una solucin peridica nica de periodo kT. De donde, como la solucinperidicadeperiodo T tiene tambin periodo kT paracualquierenteropositivo k, sta es l a nica solucin peridica posible. Las condiciones de este corolario son ciertamente satisfechas si las races caractersticas de A tienen partes reales no nulas. Tambin se satisfacen si hay races caractersticas imaginarias puras +io(a, > O), pero 2n/(u i : kT para k = I , 2, ... Sin embargo, en esteltimocasoderaces imaginarias puras hayunainfinidaddelo que se llamansolucionescasi peridicas que se comportan en cierta medida como soluciones peridicas. Supongamos que las races caractersticas de A tienen partes reales distintas de cero. Entonces hay una solucin peridica nica de k = Ax+f y esta solucin peridica tiene periodo T. (Aun estamos suponiendo, desdeluego.que f es peridicadeperiodo T.) Denotemos estasolucin peridica por % ( I ) . Si hay una raz caracterstica de A con parte real positiva,entonces hay soluciones y de x = A x con l a propiedaddeque ly(t)i x cuando t + x,. Ahora bien, c y + C es una solucin de k = A x + f paratoda c. As pues,arbitrariamenteprximasa lasolucinperidica haysolucionesque no permanecenprximas. y la solucinperidica se dice que es inestable. Si todas las races caractersticas tienen partes realesnegativas,entoncestoda solucin y de i = A x tiene l a propiedad de que y ( t ) - O cuando f + x. Toda solucin de x = Ax+f es de la forma y+x, de donde toda solucin tiende a la solucin peridica X cuando f + co. Estasolucinperidica X se llama,entonces, solucin de estadoestable. As pues. si x es una soluci6n cualquiera que satisface x(0) = xo, entonces x = y + ? , donde y es la solucin de h = A x que satisface y(0) = xo-T7(0). A l a solucin y se le llama transitoria, ya que tiende a cero cuando t - rc y describe la forma en que l a solucin se aproxima a l a solucin de estado estable.
--f

10.12 Ejemplo. Determnese la solucindeestadoestablede

,+2ri+x
=

cos

I,

cuando a ) x = 100, h ) IX

= 0.001.

SOLUCI~N Para . un trmino forzante sinusoidal

es particularnlente fcil

1o1

oscilaciones lineales. x = A x

+f

653

encontrar lasolucinde general

estadoestable.Consideremoslaecuacinms
X+2CIl+wo2x
=

10.13

COSWt.
CI

una solucin de estado estable. Una sencilla forma de determinar la solucin de estado estable es considerar la ecuacin

wo2> O que las races caractersticas tienen partes reales negativas y hay

El polinomio caracterstico es q ( A ) = ,I2 + 2 c t 2 + w O 2 , y vemos para

>O y

10.14

jt+2af+wo2x = eiWf,
la forma aeiWf. Sustituyendoenla

y buscarunasolucinparticularde ecuacin nos da

ae'"'((io)* + 2 a ( i w ) + w O 2 ) = acp(io)eiw' = eiWf.

Como no hay races caractersticas imaginarias, cp(iw) # O y

ueiwt

eiwr

cp (io)

Staes entonces la solucin deestado establede 10.14 (podemosahora decirqueesto es una consecuenciadel teoremadesuperposicin) y la solucin de estado estable x ( ? ) de 10.13 es
x(t) = RI
-

e ?

Para la ecuacin particular de este ejemplo (w = o . = 1)

1
Lasalidatiene a mismafrecuenciaque la entrada (a esto se le llama resonancia), y la salidaest 90" fuerade faserespectoa laentrada. La derivada x est en fase con la entrada. La amplitud de la solucin de estado estable depende inversamente de CY. Las soluciones son: a) x ( t ) = 0.005 sen t . b) x ( t ) = 500 sen t . Problemas

1 . Determnese para cada uno de los siguientessistemaslanaturaleza del equilibrio estable (nodo estable, foco estable, punto de ensilladura, etc.) U) 1 = 2 ~ + 4 y b) f = x-y j = 5x+3y j = 3x+7y C) i = 3 x - 2 ~ d) 1 = x-5y 3 = -4x+7y 3 = 12x-y

654

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

e ) i = 2x-3y j = 6x-y g) 1 = x - 3 y j =6~-2y.

.f) 1 j,

= =

x+5y 12x-y

2. Prubese que el estado de equilibrio del sistema

i = a,,x+a,,y

es estable si inestable si

j = az,x+azzY
~ l l ~ z z - ~ l z ~ z l

> 0 Y a l , + ~ z z< 0 ;
u,,+uz2

a,,a,,-a,,a,,

<o o

> o.

3. Prubese que:

Si u+iv y u-iv son vectores linealmente independientes, donde u y v son vectores reales, entonces u y v son linealmente independientes. Si A es unamatriz realconvalorescaractersticoscomplejos, entonces las partes real e imaginaria de un vector caracterstico son vectores linealmente independientes (es decir, si w = u+iv es un vector caracterstico de A , con u y v reales, entonces u y v son linealmente independientes).
4. Determnese la solucin de estado estable de
U)

X + 3 1 + 2 5 x = COSwt b) M+O.O03i+225x = 1 + c o s u t c) i = x + 2 y + c o s t j = - 3 x - 2 y + sen t .

5. Determnese en qu frecuencia angular w la amplitud de la solucin de estado estable toma su valor mximo y determnese la amplitud mxima.
a)
C)

6) 1 0 x + 2 5 i + 1 6 0 x =

i+5x

cos w t

lOX+O.O01i+ 1 6 0 ~ = COS ut d ) lOX+O.OOl i + 160~ = COS (ut+?).

COS

wt

6. Determnese la solucin de estado estable de x +i + 2 x = f donde f es peridica de periodo 1 y

f ( t ) = o,

1, O < t < 6 6<t<l.

7. Prubese que si f es peridica de periodo T y si x = A x + f tiene una solucin acotada para todo t 2 O, entonces el sistema tiene una solucin peridica de periodo T.

655

11. OSCILACIONES LINEALES.

+2 a i +

coo2 X

= f

El estudio de las oscilaciones (vibraciones) de los sistemas mecnicos y elctricos siempre envuelve una idealizacin considerable del sistema fsico, y una aproximacin primera a l sistema bastante natural es suponer que ste es lineal. El comportamiento de los sistemas simples (un grado de libertad) puede a menudo describirse por una ecuacin diferencial la forma de
11.1
X+2criit-WO2X

=f

donde CI y ojo son constantes positivas. U n ejemplo mecnico tpico es el de una masa m unida a u n muelle elstico con frenamiento viscoso (figura 13). Los trminoselstico y viscosoindican que el muelle y

---,
,

FIGURA 13

el frenamiento se supone que son lineales. Denotemos por x ( t ) el desplazamiento de la masa m desde su posicin de equilibrio a su posicin en el instante t. La fuerza del muelle es - k x ( t ) y la fuerza de freno es -Pi(f). La constante k mide la rigidez del muelle y se llama constante del muelle y a p se llama constante de freno. Sea F ( t ) la fuerza aplicada (externa) enel instante t . La ecuacin vectorial de movimiento est de acuerdo con la segunda ley de Newton
mx(t) = -pi(t)-kkx(t)+F(t)

o bien
11.2 Una analoga elctrica de este oscilador mecnico simple es un circuito con una resistencia, una bobina y u n condensador en serie (figura 14). Sea q ( t ) la carga del condensador, i ( t ) = i ( t ) es la corriente, y E ( t ) es el

656 [Cap.

diferenciales Ecuaciones

11

voltaje aplicado. Los tres elementos estn idealizados como elementos del circuito linealmente colocados. La cada de voltaje a travs de la bobina es
LD,i(t) = Lij(l), y la cada de voltaje a travs del condensador

es

Por la segunda ley de Kirchhoff

q(t).

11.3
A L se le

Lj+Rrj+-q
C

llamainductancia,a R resistencia, y a C capacitancia. El comportamiento de cada uno de los anteriores sistemas est descrito poruna ecuacindiferencial de la forma 11.1 concoeficientespositivos. En el ejemplo mecnico:
2 a = Plrn,
coo2 =

k/m,

y J = F / m .

En el ejemplo elctrico

22 = R / L ,

wO2= 1/LC,

y f

E/L

1- (
FIGURA 14

TC
o.
existe frenajealguno:
c (

Movimientos libres. Suponemos aqu que no hay fuerzas ( o voltajes) externas: ,f = O. La ecuacin diferencial es entonces la ecuacin homognea
S S .4
X+2ai+~Uo2x =

Consideremosprimero el caso en queno Entonces la ecuacin diferencial es

x +oo2x

= O.

o,

cuya solucin general es

~ ( t= ) a cos (coot+6).

La frecuenciadelaoscilacin es wo y se le llama frecuencianatural de oscilacin delsistema. De donde para los sistemasmecnicos y elctricos la frecuencia natural de oscilacin est dada por

11.5

La frecuencia natural (uo no depende de las condiciones iniciales y es una caracterstica importante del sistema. Nos daremos ms cuenta de la importancia de estoa medida que nuestra discusin progrese. La au~plitud A y la fase is de la oscilacin libre depende de las condiciones iniciales. Con frenaje (a > O ) la ecuacin caracterstica para las oscilaciones libres es
11.6

cp(I) =
(a = D/Zn?, Y = R/2 L).

/7.2f2XA+coG2

donde

Las races caractersticas son

11.7

1, =

-a++!

2-00 2

, A* = - . - J a i .
las grficas

Queremosdiscutir lascurvassolucin en el planoascomo de x, y para esto introduciremos el sistema equivalente

11.S

Aqu A =

(-Eo2

Los valores caractersticos de

VI

A estin dados
=

1 1.7 y vectores caractersticos correspondientes son

v2 =

E n el ejemplomecnico x es el desplazamiento y y la velocidad. En el ejemplo elctrico x es la carga y y la corriente. El origen ( x = O, y = O) es el mico punto de equilibrio del sistema bajo nuestra hiptesis de quea > O y coo2 > O , que se aplica a nuestros ejemplos fisicos. Las races caractersticas
tienen partes reales negativas.

( ; l .

por

= es asintticamente estable: con ,frenuje todo mouitniento libre tiende u1 origen (el estudo de equilibrio) cuando t tiende a infinito (x(t)+O y k ( t ) - f O CUUHdO t m).
" f

El estado de equilibrio

(;) ( : )

Asentamiento. a2 > u 1 ~ ' ( / 7 > ~ 4kn7, R 2 C > 4L). Las races caractersticas i, , A 2 son reales y negativas (1, < vectores caractersticos son reales. La solucin general es
Caso I.

< O) y los

es decir,

El origen es un nodo estable. Las curvas solucin

se muestran en

la

658

diferencialesEcuaciones

[Cap. 11

figura 16. Para el circuito elctrico generalmente se est ms interesado en la corriente (es ms facil de medir) y se puede graficar J = i e n lugar de x. La figura 15 muestra el comportamiento tanto de x como de i .

2. Oscilaciones amortiguadas u2 < wo2(p' < 4 k m , R2 C < 4L). Las races caractersticas son complejas con partes reales negativas. El vector caracterstico v1 es
Caso

Deaquque

v1

u + iv, donde u =

general es (10.4, pg. 647)

=

1 ('

y v

(',I,

y lasolucin

ae~a'[cos(w,t+6)u-sen(o,t+b)v];

Y=X

, .

FIGURA 15 c 1 2 > O ~ 2

659

1. Estadoinicialenelprimercuadrante(figura 2. estado inicial sobre el eje X; 3. estado inicial en el cuarto cuadrante debajo

15):
de

Faz

FIGURA 16

El origen es un foco estable (figura 17) y tenemos oscilaciones amortiguadas (figura 18).

FIGURA 17 cr2<wO2

660

IX

FlGURA 18

Oscilacin amortiguada 'x2 < c o o 2

ES ste el caso frontera entre el asentamiento y las oscilaciones amortiguadas. Aqu i. = ,iLz = --a. Hay unasoladireccincaracterstica

Caso

3. Frenajecrtico.

Y' =

( ' l ) .

L a solucin general es (pg. 612)

es decir
x(t) = (e1 + C 2 t ) e - l r
y(1) = (c,-SIC,-stc,t)e-"'

El origen es u n nodo estable (figura 19).

Oscilaciones forzadas. Sabemos por lo que hemos aprendido en la seccin precedente que, comolas races caractersticas tienen partes reales negativas, la ecuacin
,Y+2crli-w0~= x f

tiene una solucin de estado estable para cada trmino forzante peridicof . Toda solucin entonces tiende segn que t + co a esta solucin de estado estable. Es particularmente fcil determinar la solucin deestadoestable para entradas sinusoidales cos w t . Consideramos las ecuaciones
11.9 Y
c ( ~ + 2 s r i + w , ~ x ) = a cos wr
~ ( x + 2 2 . ~ + ~= ~ae'"', , ~ x ) donde c = m

11.10

o L.

La parte real de l a solucindeestadoestablede 11.10 es la solucinde estado estable de 1 1.9. Busquemos una solucin de estado estable de 1 1. I O de la forma
x ( t ) = heim'.

Sustituyendo en I I . IO obtenemos corno la ecuacin para h

o bien

donde ~ ( 1= )~ ( 1 ~ + 2 a A + ~ es ,~ el) polinomiocaracterstico.Dedonde la solucin de estado estable de 1 I . 1 O es

Haciendo cp(iw) = p ( ~ ) e ' " ~ obtenemos ), como solucin de estado estable de 11.9

donde
Y

662

La solucin de estado estable tiene el mismo periodo queel trmino forzante. Su amplitud esla de la entrada amplificada por el factor k (u) = I/p(w), y su fase est corrida respecto a la de la entrada en d(w) radianes. Ahora

11.11

Cp(i0) = i w 2 a

En el ejemplo mecnico c = nz, a = P/2m, oo2 = k/m, y

[ w
+

1 -(02-wo2)

c.

En el ejemplo elctrico c = L,

CI

R/2L, coo2 = 11L.C. y

Estudiaremosprimero el factorde amplificacin k ( w ) = l/p(w).' Encontremosdnde es un mximo k(w), que es donde p(o) es un mnimo. Ntese que D,z [p' (o)] = 2 c2(2 !x2 + w2 - wo'!).
Caso 1. coo2 6 2cr2. Entonces w2+2a2 > O para o > O: p(w) aumentacon w y el mnimo de p ( o ) ocurre :n w = O. De donde kmAx = ~ / (O) p = I / C W , ~(figura 2 0 ) .

02

Caso 2. o$
km&

1
2aC,roo2"2

> 2 a 2 . El mnimo de p(w) ocurre en w,' = wO2-22a2, y

(figura 21). Ntese que cuando
CA -+

O, o, =

J 0 ~ 2 - 2 ~ 1 2 -+

wo y kmax+ a. El mximo de k (w) ocurre en la frecuencia w, , que es siempre menor que la frecuencia de resonancia. (stacorresponde a la amplitud del desplazamiento de estado estable y la carga del estado estable.)

I
WO

w -

FIG U RA 20 Amplificacin (desplazamiento, carga)

y frecuencia

663

FIG U RA 21

Amplificacin (desplazamiento, carga) y frecuencia (mo' G 2 2 ) la fase 6(w) =

El corrimiento de
muestra en la figura 22.

+ arg

c +i
L
2r w

- (m' u , , ' )

1 J

se

""""""""_""""-

FIGURA 22

"I

Corrimiento de fase (desplazamiento, carga) y frecuencia (wo2 > 2 2 )

WO

w-

Cuando se discute el circuito elctrico, se est ms interesado, en general, comoantessealbamos, en la corriente.Lacorrientecorrespondea 1, y el estado estable 1 es

La cantidad z(w) = q(iw)/iw se llama impedancia delcircuito.Entonces el estado estable 1 es

i ( t ) = R1

[&

eimt]

(w'-wo2)

c. Para el oscilador mechico

664

diferencialesEcuaciones

[Cap. 11

y para el oscilador elctrico

La impedancia de una resistencia es R, la impedancia de una inductancia es koL, y l a impedanciade u n condensador es l/iwC. Laimpedanciade los elementos en serie es la suma de las impedancias. Haciendo z(co) = y(w)eiB('O). tenemos para el estado estable jc (velocidad o corriente)
i ( t ) = COS ( u t - O ( w ) ) ,
U

donde y'(w)

= lz(o)l- =

'

[2crw+i(w2-wo2)].

Y (u)

4% t w

'

i u T :1
~

c2 y O(w)

arg(z(w)) =

El mnimo de ~ ( w siempre ) ocurre en resonancia (w = to0) y, por tanto, el mximo del factor de amplificacin l/y(w) ocurre en w = w,,. El factor deamplificacin l / y ( w )y el corrimientodefase B ( o ) se muestran en las figuras 23 y 24.

FIGURA 23

Amplificacin(velocidad, corriente) y frecuencia

FIGURA 24

Corrimiento de fase (velocidad,corriente) y frecuencia

11.12 Ejemplo. Encuntrese la solucin del estado estable de 0.52+0.Ii+fOx = 1 + s e n 3 w t enw=w,=lO.

111

665

SOLUCI~N.

Queremos, pues, resolver

11.13

0.5X+O.Ii+50x = R1

Aqu
~ p ( i= ~ )- 0 . 5 ~ ~ + 0 . l i 0 + 5 0 ,

y la solucin de estado estable de

0.5X+O.li-t50x = aeiW' es

De donde,deacuerdo con el principiodesuperposicin, estado estable de 11.13 es

la solucinde

En particular,queremos la solucinde c o = IO. Obtenemos, entonces,

estado establecorrespondientea

" S

50

"OS

lot

1 + ~(3 cos 30 t + 400 sen 30 t) . 4(16x 104+9)

De donde x(t) = &-$ cos 10r es una buena aproximacin de la solucin de estado estable.

666

Problemas
1. Dibjese en el plano (x, 1) (el plano fase) las curvas solucin de

2. El sistema x + 5 1 + 6 x = O comienza en el instante t = O con x(0) = 1 y 2(0) = u. Para qu valores de 21 permanece positivo ~ ( t para: ) a) todo t > O ? 6) todo t ?
3. Determnese la solucin de estado estable para x y 1 de U ) 103X+5i+ 105x = COS 3 t b) 103X+5i+105x = sen 3 t C) X+ 1 6 i + 3 6 ~ = a COS wt d ) X+161+36x = U COS (wt+R) e) X+O.O3i+lOOx = sen 10t + sen3 10t f) X + 3 1 + 2 x = COS^^ g) x + 7 2 + 1 4 i + 8 x = sen mt d4x d3x d 2x dx cos W t . h) - + 6 3 . 1 3 7 + 12- + 4 x dt4 dt dt dt

2+51+6~ = O 6) X + 2 1 + 5 ~= O c) X + 2 i + x = o .
U)

4. Determnese la solucin general de

a) X + 4 i + 4 x = e" cos 3 t b) x++,,2x = e-2arcos w,t c) X+3i--lOx = acosot.

5. Determnese la amplitud de la corriente de estado estable i = q para el circuito cuya ecuacin diferencial es
a) 0.10q+1004+2x 1 0 4 ~ = E C O S 120nt 6) O.lOij+O.10~j+14x 104q = Ecos 120nt c) O.l0q+1O5q+14x 104q = Ecos 120nt.

6 . Una boya cilndrica de u centmetros de dimetro, pesa W kilogramos. Flota en una posicin vertical en aguacuyadensidad es x gramos/cm3. Proporcinese una frmula para su periodo natural de oscilacin.

7. En muchos instrumentos sencillos de medida el impulso de entrada a medir es f ( t ) = c para t 3 O, y la lectura wo2y del instrumento satisface la ecuacin diferencial (t 3 O)

y+2aj+cU02y

c, ).(O)

=j(0)

=o.
x(t)

Demustrese que si ct > O, entonces o O 2 y ( t+ ) c cuando t -+ m. El error

121 exactas

Ecuaciones

667
t3

en u n momento cualquiera t 2 O es entonces x ( t ) = c - w O 2 y ( t ) . Para

X+2ai+wooZx =

o,

x(0)

c, i ( 0 )

Una medida de cun rpidamente

el error tiende a cero es

1 :

Jx(t)I2 dl.

Determnese el valor d e x queparatodo

c minimiza

som

I x ( t ) l 2 dt.

8. Con la notacin del problema 7 supongamos que x ( 0 ) = O, i ( 0 ) = u.

Determnese el valor de a que minimiza

rm

Ix(t)I2 dt para todo u.

12. ECUACIONES EXACTAS

En toda esta seccin Fix, y ) representar una funcin real con derivadas parciales de primer orden continuas sobre un conjunto abierto Q del plano R2. A ( x , y ) y B ( x , y ) sern u n par defuncionesrealescontinuas sobre 8. Usamos y para denotar una curva diferenciable en 8 cuya parametrizacin es x = u ( t ) ,y = u ( t ) , t en ( a , b ) . La ecuacin diferencial
12.1 A(x,y)i+B(x,y)j
=

es entonces una ecuacin diferencial de curvas y con la propiedad de que en cada punto ( x , y ) la curva y es ortogonal a ( A ( x ,y ) , B ( x , y ) ) . Estrechamenteasociada con estaecuacindiferencialtenemos la forma diferencial A (x, y)dx+ B ( x , y)&. Nuestro primer objetivo es ver cul es la relacinentrela forma diferencial A ( x , y j d x + B ( x , y ) d y y la ecuacin diferencial 12.1. Recurdese (pg. 000) que la forma diferencial A ( x , y)dx+ B ( x , y)dy se dice que es exacta sobre 8 si hay una funcin F con la propiedad de que

12.2

m x , y ; dx, dv) = 4 (x, y)dx+ B(x, y)dy

paratodo (x,y ) en & y cualesquier dx, dy. En lugarde dF

=

12.2 escribimos

A(x,y)dx+B(x,y)dy.

Segn la definicinde la diferencial, se sigueentoncesque A ( x , y)dx+ B ( x , y)dy es exacta sobre Q si y slo si hay una funcin F que sobre 8 es una solucin de

12.3

dF
OX

= A ( x , y),

l3F

- = B(x, y ) . dY

12.4 Ejemplo. Determnese si las siguientes formas diferenciales son

668

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

S O L U C I ~a N ). Supongamos que d F ' = cos yd,x-x sen y d y . Entonces,

dE -=cosy
?X

dF 7-"x sen
ay

La primera de estas ecuaciones implica que F(x, y ) = x cos ~ ' + u ( y para ) c;F Entonces = "x sen J + [['(JI) y vemos, Lomando un u ( ) , ) arbitrario.
6'J'

O, que d F = d(x cos .y) = cos ~ h - sen x ~ , d y La . forma diferencial es exacta sobre R'. h ) Observemos que d ( x y ) = yrlx+xd,% y que d(+x3) = x'dx. De donde d(x.v+~~.x3 = )( ~ ~ + x ~ ) d x + + . w y tla l ~ forma ., diferencial es exacta sobre R 2 . c) Supongamos que x d J - J . d x es exacta con d F = x d y - y d x . Entonces
14 =

- =x

?F

a.Y

i3F

"

ax

- - )'.

La primera de estas funciones implica

F(X,y ) = xy

+ .(x)

para alguna funcin

11.

La segunda ecuacin implica que

Esto no puede verificarse sobre ningn conjuntoabiertode R2 y, por tanto, l a forma diferencial no es exacta sobre ningn conjunto abierto de R2. Si d F = A ( x , ~ z ) d x + B ( . uJ,)(~J, , sobre 6 , diremos que F ( x , y ) = c es una sohcio'n sobre G de la ecuacin diferencial
12.5
A(x,y)dx+B(x,y)dy =

o.

As pues, las soluciones sobre h ' de 12.5 son las curvas de nivel F(x, y ) = c en 8. Por ejemplo, las soluciones sobre R 2 de xdx+ydy = 0 son los circulos de la familia de crculos +J" = c 2 . Vimos. enel ejemplo 12.4c, que x d y - y d x n u es exacta. Sin embargo, el dividir esta forma diferencial por ,x2 la hace exacta (x # o):

x '

x d y - J' d x
X7

121

exactas

Ecuaciones

669

Si hay una funcin p(x, y ) que es continua y nose anula sobre y tal que p ( x , y ) A ( x , y ) d x + p ( x , y ) B ( x , y ) & es exacta sobre d con dF = pLAdx+ p B d y , diremos tambin de nuevo que F(x, y ) = c es una solucin sobre 8 de 12.5. Lafuncin p se llama factor deintegracin. Todo esto parece puro formulismo, pero ahora veremos por qu est justificado este lenguaje. Una solucin x = u ( t ) , y = v ( t ) de
12.6 A(x,y)i+B(x,y ) j
=

defineunacurva y. Hay, por tanto, unasencillarelacinentre las curvas solucin y y las curvas de nivel F(x, JJ) = c que son soluciones de 12.5.

12.7 Teorema. Sea F(x, y ) = c una solucin sobre d de

A(x, y)&+ B(x, y)dy
=

O.

Si y es una curva solucin en 6 de A (x, y ) i B(x, y ) j = O, entonces se encuentra sobre una curca de nivel F ( x , y ) = c. Recprocamente, s i y es una curvadiferenciableque se encuentra sobre una curca de nivel F(x, y ) = c, entonces y es una curva solucin de A ( x ,y ) i + B ( x , y )j = O.

- = D , [ F ( u ( t ) , ~ ( t ) )= ] - u'(t)

dF dt

ZF

ax

+
tE(a,

= P(U(t)? v(t)> iA(u(t), 4 0 ) u ' ( t ) + N u ( t ) , u(t)> u ' ( t ) ) .

Bajo la hiptesis de que la curva y : x == m ( t ) , y

= a(t),

solucin de A ( x , y ) i + B ( x , y ) j = O, se sigue que

= O sobre ( a , 6). De dt donde, para alguna cierta constante c., F ( u ( t ) , v ( t ) ) = c para todo t e ( a , b); es decir, y est sobre la curva de nivel F(x, y ) = c. Recprocamente, y sobre d f" F ( x , y ) = c implica - = O . Como p ( x , y ) es un factorde integracin
-

dF

b ) , es una curva

dt

dF sobre e, p ( x , y ) no se anula sobre 8 ; de donde - = O implica dt

A ( u ( t ) , z l ( t ) ) u ' ( t ) t B ( I A ( t )z:(t)) , c ' ( t ) = o.

La curva y es una curva solucin de A ( x , y ) i + B ( x : y ) j = O . Y esto completa la prueba. El anterior teorema nos dice que si F(x, y ) = c es una solucin sobre c" de

A(x,y)d~+l?(x,y)dy = O,

670

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

entonces todas las soluciones de A ( x , y ) i + B ( x ,y ) j = O estn dadas implcitanlente por F ( x , y ) = C. En relacin con esto sealamos que como una consecuencia del teorema general de existencia para las ecuaciones diferenciales, resulta que para cada (xo,yo) de G hay funciones u y I diferenciables sobre alguna vecindad .,Ir = ( -d, S) tales que F ( u ( f ) ,c ( t ) )= F(x,,, yo) para todo t en A~Imponiendo condiciones u n poco ms fuertes sobre F, este teorema de la funcin implcita se prueba en el problema 4, pg. 707.

12.8 Ejemplo. Determnensetodas las curvasortogonalesalafamiliade circunferencias x +y2 = 2 .

SOLUCI~N En . un punto (x, y ) la tangente a l a circunferencia es paralela a ( - y , x). Laecuacindiferencialdelascurvasquebuscamoses, por tanto, ( - y , x). (m, j )= x j - y i = o.
Consideramos entonces la ecuacin diferencial xdy-},tlx Estaecuacinsabemosque
=

o.
1 2 . 4 ~ ) .Sin embargo,

no es exacta(ejemplo

1
X

es un factor de integracin.

D e donde, para

x # O,

=c

es una

solucin. Las curvas son rectas que pasan por

el origen.

Ecuaciones separables. Sea 9 u n rectngulo (intervalo) abierto. Si hay un factor de integracin ,LL sobre d tal que

~ ( x , ~ ~ ) ~ ~ x , y ~ ~ / ~ =f(.x)dXxfg(y)dJ, + ~ ~ ( ~ , . ~ ) ~ ( x , J ~ ) ~
entoncesdecimosquelasecuaciones que . f ( x ) d x + g ( y ) d y es exacta sobre un ( x , y,) en A fijo F ( x , y)
=
J ; o

12.5 y 12.6 son separables. Es claro 92. Para verlo basta definir para
ds

f(s)

jy;

g (S) us.

Entonces d F = f ( x ) d . x + g ( ~ ~ ) d v . 12.9 Ejemplo. Obtngansesolucionesde

yd,u-xdy = o 6 ) x 2 ( y e X - y ) h + y 2 x 3 senydJ = O .
a)

121

Ecuaciones exactas

671

SOLUCI~N. a) (Comprese con el ejemplo 12.8.) Dividiendo por xy tenemos

dx x

dy
.Y

o.

De donde In 1 x 1 - In J y J = k para x #O, y # O . Y podemos escribir esto como Y

X

c.

6) Dividiendo por x 2 y obtenemos

-(eX-I)dx+,y
X

sen y d y = O .

En el primer cuadrante (x > O, y > O) tenemos como una solucin

Una condicihn necesariapara la exactitud sobre un conjunto abierto. En el captulo 5, pg. 299, se prob que si f = ( A , B ) E C ' sobre un conjunto abierto & y hay una funcin F tal que DF = f sobre 8, entonces F C 2 sobre 8 y, por tanto,

aF aF como - = A y - = B sobre 8, obtenemos

ax
ay

12.10
como una condcin

"_ ay

ax

sobre 8 la forma diferencial

A ( x ,y)dx+ B ( x , y)dy sobre el conjunto abierto &.

necesaria paralaexactitudde

Supongamos que A y B tienen primeras derivadas parciales continuas sobre un rectngulo 2 y que la condicin 12.10 se satisface en B. Sea (x,, yo) un punto cualquiera en W y definamos

Una condicin sujiciente

para la exactitud sobre un rectngulo.

Entonces

672

dlferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

Usando 12.10 tenemos sobre .# que

Anrilogamente podemos verificar que

hemos demostrado que

dF
??'

B ( x , v j sobre .1. Con lo que

12.11 Teorema. S i A J B tic wet^ primeras ~lericudusparciales continuas sobre un rectdngulo ubierto 9 J, s i
iA
"

dl'

dB

so6rr 9 4 ,

?x

entonces la fbrma difhrencial A (x, y)dx+ B ( x , y ) d y es exacta sohre .#. 12.12 Ejemplo. Resulvanse
a)

( 3 ~ ' ~ ~ + 4l y )d +2 ~ + ( 2 ~ ~ 3 ~ ~ = +4 Ox ) d y 6 ) 3 cos ~ v d x - x sen yc/.v = O.

;A
=

SOLUW~N a.)

?B 6 s L ~ t 4, = 6 x 2 y+ 4. L a ecuacin es exacta
ax

= .x+s3si4x1~.

De donde x+ .xJ,vz +4,q3 = c es una solucin sobre R 2 . h ) Esta ecuacin no es exacta. Busquemos un factor de integracin /[(,x, J.). Podemos hacer esto si es que podemos encontrar una solucin de

aP - x sen y - .

ax

Vemos que si hacemos

,LC(,\-. J.) =

p(.x) (una funcin de - 2p = O .

s e n y x-

[:::

slo x), entonces

121 exactas

Ecuaciones

673

Una solucin es p ( x ) = x 2 % y x 2 es un factor deintegracin para x # O . La forma diferencial 3 x 2 cos ydx-..x3 sen y d y es exacta, y podemos ver inmediatamente que una solucin para x # O es
x3 cosy = c .

dY Ecuaciones de primer orden. B (x, y ) - + A ( x , y ) = O.

dx

Estaecuacin es u n casoespecialde 12. I . Aqu nos restringiremosa unacurva y que esla grficadeuna funcin: x = t, y = u ( t ) , tE(a, b ) . Si dF = A (x, y ) d x + B ( x , y)dy sobre 8 , entonces la grfica de cada solucin de
12.13

en 8 est sobre la curva de nivel F ( x , y ) = c. Recprocamente, si la grfica de = ['(x)en W est sobre una curva de nivel F ( x , y ) = c y u es diferenciable, entonces !>(X) es una solucin de 12.13. Las soluciones de 12.13 estn dadas implcitamente por las curvas de nivel F(x, y ) = c.
~3

12.14 Ejemplo. Determnense todas lassoluciones de

S O L U C I ~Consideremos N. la ecuacindiferencial

dy-.v2dx=0.
Esta ecuacin es separable para y # O. Dividiendo por y* tenemos

y-Zdy-dX

-d(y"+x)

y para y # O las soluciones vienen dadas implcitamente por

-+x=c,

de donde las soluciones para y # O son

Ntese que para x < c, y tiende a infinito cuando

c. La solucin que

674

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

satisface y(xo) = yo # O es

Si yo > O , la solucin que satisface y(x,) =yo esti definida para < y,- + x , . Si y, < O, la solucin est definida para x > yo- + x . . Por la d J 2 ecuacin original - = y vemosque si y , = O, la solucin es y = O.
x

dx

Problemas
l . Resulvanse
=O 6) x3dx-jJ3dy = O e) (y+x3)dx-xdy = o d ) y3dx-x3dy = o e) (3x2y2+3 seny)dx+(2x3y+3xcosy)dy f) (y-2)dx+xydy = o g ) xdx+ J=dy = O.
a) ( 2 x + y ) d k + ( x + 2 y ) d y

2. Supongamos que A (x, y ) y B ( x , y ) tienen primeras derivadas parciales continuas en un rectngulo M . Supongamos que p ( x ) y q ( y ) son continuas para todo x y para todo y. Definamos P ( x ) = p ( x ) d x y Q ( y ) = q ( y ) d y . Prubese que p (x,y ) = e P ( X )+ Q(y)
es un factor de integracin de

A ( x , y ) d x + B ( x , y)dy sobre 9 si y slo si

sobre & .

aA
aY

aB + 4(y)A = + p(x)B

ax

3. sese el resultado del problema ecuaciones :

2 para resolver las siguientes

ydx-(2x+y)dy = o 6) (P(x)Y-q(x))dx+& = 0 c) (y+xy+y3)dx+(2x+4y2)dy

a)

O.

curva es ortogonal a una curva del a familia G ( x , y ) = c, entonces hablamos de ellas como familias ortogonales de curvas. Si A (x, y ) d x + B ( x , y)dy = O es una ecuacin diferencial de la familia F(x, y ) = c, prubeseque B(x, y ) d x - A (x, y)dy = O es unaecuacin diferencial de la familia G ( x , y ) = c ortogonal a la F ( x , y ) = c.

4. Considrensedosfamiliasdecurvasdefinidaspor F(x,y ) = c y C(x, y ) = c. Si en cada punto de una curva de la familia F(x, y ) = c la

131

Formas diferenciales

e integrales lineales

675

5. Encuntrese la familia de curvas ortogonales

x2 -y2
X2 -+"?

4x-2y = c

c2

circunferencias por el origen con centros sobre el eje X

y2

ab22++cc
elipses con centros en el origen y vrtices en (- 1, O) y (1, O).

6. ,Encuntrense las curvas de descenso ms rpido sobre la superficie de silla de montar z = xy.

13. FORMAS DIFERENCIALES E INTEGRALESLINEALES

El estudio que aqu hemos hecho de ecuaciones exactas y formas diferencialesestestrechamenterelacionadoconlas integrales curvilneas (seccin 8 del captulo 5), y es nuestropropsitoexaminarahora esta conexin. Sea 8 un conjunto abierto y conexo de R2, y supongamos que A y B son funcionesrealescontinuassobre 6. Sea y unacurva lisa a trozos en 6 descrita por x = u ( t ) , y = v ( t ) , tE[a, b ] . Con la forma diferencial A = A ( x , y)&+ B ( x , y ) d y y la curva y asociamos la integral curvilnea
13.1
es decir, definimos,

A(?)

==

jy j
A
=

[Adx+Bdy];

A(Y) =

Iab

[A(u(t),o ( t ) ) u ' ( t ) + B ( u ( t ) ,

U(t>)

v'(t)]dt.

13.2 Ejemplo. Evalese

A(y)
=

jy

[X* dx

+ (x2 - y 2 )d y ]
tE[O,

a lo largo del arco de parbola y : x = t , y = t 2 ,

SOLUCI~N. A(?)
=

11.

[t2+(t2-t4)2t]dt

1 -.

Esta asociacin de una integral curvilnea con una forma diferencial nos permite dar una interpretacin de una forma diferencial A. A es una funcin real con ecuacin 13.1 como regladecorrespondencia y el conjunto de

676

Ecuaciones diferenciales

[Cap. 11

todas las curvas y lisas a trozos en 8 como dominio. Sabemos captulo 5 ) que A ( - ? ) = -A(?).

(seccin 8,

Invirtiendo la orientacin de y cambia el signo de la integralcurvilnea. Si y = y 1 + y 2 + ... +y, esla unin de u n nmero finito de curvas lisas y, entonces, pg. 296,

A(y)

= A(Y~+Y~+ +y,) . . . = A ( ~ I ) + A ( Y ~ )+A(Y,). +...

13.3 Ejemplo. Evalese

i,

Jl
IY

[(X+Y3)dX+XYdY1

a lo largo del cuadrado y que se muestra en la figura 25.

FIGURA 25

S O L U C I ~ Tomando N. la parametrizacin obvia para cada uno segmentos rectilneos, tenemos

jy

A =

lo1 + lo +jo i:
xdx

de los

ydy

(x+I)dx+

Ody =

-5.

FIGURA 26

FIGURA 27

Recurdese queunacurva y se dice que es lisa a trozos (figura 26) si y =y y 2 ... +yn es la unin de curvas lisas

+ +

y x = u ,. ( t ) , y = v , ( t ) , t .

t~[a, b,], ,

i = 1,

. .. , n ,

131 lineales integrales diferenciales e Formas

677

Pi+

donde el puntoterminal Qi = ( u j ( b i ) ,v,(b,)) de y1 es el punto inicial = (ui+ I (ui+ ui+ (ai+,)) de y i + , i = 1, ... , n - 1. Si, adems, el punto terminal Q, de yn es el punto inicial P, de y , , lacurva y se dice que es una curva cerrada lisa a trozos (figura 27). Supongamos ahora que A = A (x, y ) & + B ( x , y)dy es exacta sobre 8 con A = dF. Sea y una curva lisa a trozos en & que va del punto P al punto Q dF (P es el punto inicial de y y Q es el punto terminal). Entonces A i + B j =dt la derivada de F a lo largo de y , y

13.4

jy
A

dF = Jab Z d r = F ( Q ) - F ( P ) .

Decir que A es exacta con A = dF es equivalente a decir que ( A , B ) = AF. Este resultado sobre las integrales curvilneas nos da un medio sencillo de evaluar algunas de ellas. Nos dice ta~nbinque si A es exacta en d entonces la integral curvilnea inicial y terminal de y y no de cul sea la curva particular en d que una los dos puntos a lo largo de la cual la integral se calcule.
13.5 Ejemplo. Evalese

jl

A depende solamente

de cules sean los

puntos

A(?)

a lo largo de la curva y : x = et(t-rr) cos t, y = et2 sen que A es exacta, que A(?) = "cos O + cos O = O.
S O L U C I2 ~.N- y sen x y =
ay

S,

(y sen x y d x + x sen x y d y )
I , t E [ O , JT].

SOLUCIN I . Si nos damoscuentadeque d( - cos xy) =y sen x y d x - t x sen xydy, entonces, como la curva va de ( I , O) a ( - 1, O) sabemos, puesto

y la integral curvilnea es independiente de la trayectoria. Integrando a lo largo del segmento rectilneo de ( I , O) a ( - I , O), vemos que, como y = O a lo largo de esta curva, A(y) = O. Estos resultados tienen muchas interpretaciones fsicas importantes. Sea, como en la seccin 9 del captulo 5, F ( x , y ) = ( A (x, y ) , B ( x , y)) una funcin vectorial continua con un dominio d en el plano R2.Supongamos que F(x) es la fuerza que acta sobre una partcula unitaria en el punto x = (x, y). La forma diferencial A = A (x,y ) & + B ( x , y ) d y puede escribirse entonces como A = F(x) . dx,

ax

"x

sen x y en R2. Por tanto A es exacta en R 2

678

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

es el trabajo efectuado a l mover la partcula a l o largo de y desde su posicin inicial hasta el puntoterminal. El campo F st: diceque es consercatico en d si contenida en 8 ; es decir, el trabajo efectuado a: mover una partcula a lo largo de una curva cerrada es cero. Por curva eltendemos aqu una curva lisa a trozos. Supongamos que el campo F puede ser derivado como el gradiente de una funcin escalar (es decir, real; valuada en lo:, reales) U . A Use le llama funcin potencial. Entonces
JY

[A

F(x) . d Z es cero a

lo largo de toda curva cerrada

F
lo quequiere decir que

=
=

Grad U
-

V Uen 8 ,

i3U
OX

A ( x . y) y

CiU
C'y

= - B ( x , )I)

en t". As pues,

decir que F es igual al gradiente de una potencial U es equivalente a afirmar que la diferencial A = F(x) . dx es exacta con F(x) . dx = dU. De donde, si en G puede derirurse el campo E como elgradiente de uulafuncin potencial U , entonces el campo E es consercatico en G y e l trabajo hecho al mocer una partcula unitaria de P a Q u lo largo de ~tna curca en R es igual a la dijirencia en potencial entre los dos punfos. La introduccin de la integral curvilnea y lo que conocemos acerca de ella arrojanueva l u z sobre el teorema 12.1 1. Tal teoremaafirmaque, si A y B tienenprimerasderivadasparcialescontinuas en u n rectingulo abierto 22 entonces

13.6
es una condicin suficiente para que A = A(x, y ) d x + B ( x , y ) d y sea exacta sobre 2. Se demostr que si 13.6 se satisface en 2 entonces A = dF donde

F(x, y )

J:"

A ( s , yo)ds

Jy:

B ( x , S) ds.

Esto puede ahora interpretarse como una integral curvilnea a lo largo de una curva y . Es l a integral curvilnea de A a lo largo del segmento rectilneo de (x,,y,,) hasta (x,y,,) ms el segmento rectilneo de (x.y,,) hasta ( x : y). L a hiptesis de que .2 es u n rectingulo abierto nos asegura que esta curva p est&en -3'. Coino A es exacta. la integral curvilnea que define F no depende

131

lineales integrales diferenciales e Formas

679

de la trayectoria y F puede calcularse a lo largo de cualquier curva lisa a trozos que se desee con tal de que est en 9 2 y vaya del punto fijo (xo,y o ) al ( x ,Y>.

13.7 Ejemplo. Resulvase A

SOLUCI~N.
=

(x2+4~~-y2)dx+(2x2-2xy+y2)dy =O

y portanto A es exactasobre rectilneo de (O, O) a (x, y ) :

K2. integrandoa

lo largo del segmento

{(tx, ty> I f E P , 11),

entonces

(t2~2+4t~ty-t2y2)~dt+(2t2~2-2t~ty+t2yZ)ydl

y tenemos
fl

Por tanto +x3+ 2 x 2y - xy2 ++y3 = c. Probemos ahora que si 13.6 se verifica sobre un conjunto abierto convexo 8 entonces A es exactasobre 8'. (Un conjunto es convexo siel segmentorectilneo queune un par cualquieradepuntos del conjunto est todo I contenido en el conjunto.)
13.8 Teorema. S i A y Btienenderivadasparciales un conjunto abierto y convexo & y si
13.9 entonces A
= A (x,
"

primerascontinuasen

dA - _. dB

ay

ax

en Q,

y ) d x + B ( xy , ) d y es exacta en 8.

PRUEBA.Podemos suponer que el origenest en el conjunto B. Si as no fuerapodemostrasladar un punto de 8 al origen y esto no afecta la convexidad de 8 ni la exactitud de A. Definamos F ( x , y ) como la integral

680

[Cap.

diferenciales Ecuaciones

11

curvilnea de A a lo largo del segmento rectilneo que va de (O. O) a Entonces

(x, y ) .

F(x,y)

,o

.I

[ X A ( f x , t y ) + ~ B ( t x t,y ) ] d t ,

Usando 13.9 vemos que

13.10 Ejemplo. Prubeseque

A
=

v~.~[2f(4x2--~~)~~+f~2~Z-S~)d~]

es exacta para y ,< x 2

La regin R definida por j < ,Y est fuera de la parbola y no es un conjunto abierto convexo. En realidad no podemos encontrar n i u n solo punto (xo,y o ) de R con la propicdad de que el segmento rectilneo de (xo, y,) a (x,y ) est en X para todo (x. .v) en 8 , Sin embargo, sabemos que alrededor de cada punto de R hay u n crculo en el interior del cual 13.9 se satisface y, por tanto, A es localmenteexacta(exacta en unavecindaddecadapunto).

FIGURA 28

131 lineales integrales diferenciales e Formas

681

;No ser A, entonces, exacta en todo 6 ? (Esto no es en general cierto como veremos dentro de u n momento.) Definamos F ( x , V) como la integral curvilnea de A a lo largo de la parbola x = xt, y = j t 2 desde (O, O) a (X, y) (figura 28).

Es entonces fcil verificar que dF = A para y < x2. Hemos probado,pg. 671, que 13.9 es una condcin necesaria para que A sea exactasobre u n conjuntoabierto 8. Comosealamos en el anteriorejemplo, si esta condicin se satisface en un conjunto abierto 8 , entonces A es localmente exacta; es decir, A es exacta en una vecindad de cada punto.Plantea esto el problema de si 13.9es una condicin suficiente paraque A sea exacta en d (exactaglobalmente). El siguienteejemplo muestra que en general esto no es cierto. Consideremos la forma diferencial
13.1 1

A =

xdy-ydx

x2 y 2

x 2 + y 2# O .

Se verifica fcilmente(problema 6) que 13.9 se satisface en todo el plano excluyendo el origen, y A y B tienen derivadas parciales continuas de todos los rdenes para x + y 2 # O. Calculando

alrededor de obtenemos

la circunferencia
r 277 A(?) = J O (cos2 0

y:

x =a

cos O, y = a sen O, QE[O, 2x1

f 2n
J O

+ sen2 0)dO =

dO

2z.

pura la exactitud sobre conjuntos abiertos 8, pero no siempre es suficiente. Si 8 es un conjunto abierto conzlexo, entonces 13.9 es tanto necesaria como sujciente. No proseguiremoscon el estudiodeesteproblema. El lector

La integral curvilnea no se anula alrededor de ninguna circunferencia con centro en el origen y, por tanto, no puede ser exacta en ninguna regin que contenga una circunferencia con centro en el origen. As pues, para resumir,sabemosque 13.9 es unacondicinnecesaria

interesado puede consultar las referencias [6] y [16].

682

Problemas

1. Evalese A(?)

a) La recta y de (O, O) a (1, I). 6) La parbola x = y 2 de (O, O> a (1, 1). c) El arco poligonal de (O, O) a (O, 1) a ( I , 1). d ) El arco poligonal de (O, O) a ( I , O) a ( 1 , 1).

j:

[x d x + (x -y) d y ] a lo largo de

2. Evalese A(y)
problema 1.

=
.l?

[ y 2 d x + 2 x y d y ] a lo largo de

las curvas del

3. Evalese A(y)

reloj alrededor del cuadrado y con vrtices (O, O), (O, l), (1, I ) , (1, O).
4. Evalese

1)

[ x y d x+ x d y ] en direccin de las manecillas del

[ x y dx - y d y ] donde
2

b) y es el segmento rectilneo de (O, O) a (1, I). c) y es el tringulo de vrtices sucesivos (O, O), (O, I ) , ( I , O). 5. Evalese

a) y : x = t , y = t

, t E [ O , 11.

(x d x +y d y ) a lo largodelascurvas

y delproblema 4.

6. Prubeseque la forma diferencial 13.1 1 satisface la condicin 13.9 en todo el plano con excepcin del origen.

7. Sean P, = rl (cos 0, , sen O , ) , P, = r2 (cos d,, sen O,) puntos en el semiplano superior; O , , O,E(O, n ) , r 1 > O, r2 > O. Sea y una curva lisa a trozos situada en el seniplano superior que va de P , a P,. Prubese que

8 . Evalese

del plano que no pasa por el origen.

9. Prubese que el campo de fuerza F(x, y ) = (sen y , x cos y ) es conservativo y calclese el trabajo hecho al mover una partcula del punto (O, n ) al punto (2 n, - n).

S?

xdy-ydx
x2+yz

donde y es cualquiercurvasimplecerrada

10. Determnese cul o culesde

los siguientes camposdefuerza

son

131

lineales integrales diferenciales e Formas

683

conservativos. Cuando sea posible exprsese gradiente de una funcin potencial.

a)

el campo de fuerza como

el

F(x,y) = (3xzy2-3y2, 2x3y-6xy) b) F(x, y ) = ( y 2 cos x y + x 3 , x ycos x y sen xy) c) F ( x , y ) = ( 2 x sen ( x - y ) , x' sen ( x - y ) ) d ) F ( x ,y ) = e"(2x+.x2 + y 2 , 2 y ) .

11. Sean

y : x = u(t), y * : X = u*(t),

y = V(l), y = v*(t),

te[a,b] = 9
t E [ a * , b*] =

9*

un par de curvas lisas. Si hay una funcin q con las siguientes propiedades: 1) q transforma 9 sobre 9*((~(9) = Y*), 2) cp tiene una derivada continua positiva sobre 9, y 3 ) ( u * ( ( P ( ~ u* ) ) ,( ~ ( t ) ) = )( ~ ( t ~ ) ,( t )para ) todo t en 9, entonceslascurvas y y y* se dice que son diferencialmenteequivalentes. Prubese que: si y y y* son diferencialmente equivalentes, entonces A(Y>= A b * > .

12. Supongamos que A y B tienen primeras derivadas parciales continuas sobre un conjunto convexo y abierto b .
a)

Prubese que p(x, y ) es un factor de integracin de

A(x, y)dx+B(x, y)&

si y slo si , u no se anula y es una solucin sobre 8' de

b) Obtngaseunacondicin necesaria y suficiente paraque p(x) sea un factor de integracin de A. Qu es el factor de integracin? c ) A se dice que es homognea de grado k sobre G si A ( t x , t y )= tkA(x, y)

para todo (x, y ) en 8 y todo t con la propiedad de que ( t x , t y ) est en &. Si A y B son, ambas, homogneas de grado k sobre 8, entonces se dice que A es homognea de grado k . Bajo las hiptesis de que A es homognea de grado k sobre & y de que
P ( x , Y > = x A (x, Y >+ y w , Y )

no se anula en 6, prubese que p - ' es un factor de integracin (sobre 8 ) de A. d ) Si A es tanto exacta como homognea sobre &, resulvase A = O.

684

14. CURVAS INTEGRALES

En esta seccin queremos discutir

un sistema

1 = P(x,y ) i = P(x, Y )

de dos ecuaciones diferenciales de primer orden para las funciones desconocidas x y y . Para relacionarlo con lo que antes hemos estado viendo reemplazamos P por B y Q por - A . El sistema es, entonces,
14.1

y suponemos en todo lo que sigue que A y B son continuas en un conjunto abierto d de R2. El espacio R2 se llama espacio fuse o espacio estado. Cada punto (x, y ) del espacio fase se corresponde con un estado del sistema. Las ecuaciones diferenciales 14.1 describen la manera en que el sistema cambia con el tiempo. Una solucin x = u ( t ) ,y = z;(t), t E ( a , b ) , define una curva y en el espacio fase. Pinsesedelsistema 14.1 como si definieraunflujoen el espaciofase, En cada punto (x, y ) la velocidad de una partcula en el flujo es (1,Q ) = ( B ( x ,y ) , - A (x, y)). Una solucin describe el movimiento de una partcula enel flujo y la curva y es una trayectoria de una partcula en el flujo. Toda solucin de 14.1es obviamenteuna solucinde
14.2

A ( x , y ) l + B ( x , y ) J j = 0,

pero lorecprocono es cierto. No toda solucinde 14.2 esunasolucin de 14.1. Larazn deesto es que 14.2 solamenteafirmaquelacurva y definida por una solucin de 14.2 est en cada punto (x,y ) en la direccin ( B ( x ,y ) , - A (x, y ) ) . Nada se dice acerca de la magnitud de la velocidad del movimiento en esa direccin. El campo vectorial (B(x,y), - A (x, y ) ) es un campo direccional segn 14.2, pero u n campo de velocidades segn 14.1. Para sistemas no lineales no siempre podemos ser capaces de dar soluciones generales en trminos de funciones elementales, ni aun en trminos de funciones de aqullas de cualquier clase para las que se hayan calculado tablas o cuyas propiedades hayan sido estudiadas con anterioridad. Es, sin embargo, posible a menudo obtener una gran cantidad informacin de acerca de las soluciones sin resolver las ecuaciones. Lo que estamos a punto dediscutireilustrar es cmo puedeobtenerseinformacinacercadelas trayectoriasdefinidasporlassoluciones inclusG cuando estasltimasno nos son conocidas.
14.3 Definicin. Una .firncin real F ( x , y ) definida sobre un conjunto abierto 6 de R2 se dice que es una integral de 14.1 s i F es constante a lo largo de toda solucidn. Esto significa que si ( u ( t ) , t(t))es una solucin de 14.1 en &

141

Curvas integrales

685

para t e ( a , 6 ) entonces F(u(t), v(t))= c para alguna constante c y para todo te ( a , 6 ) .Las curvas de nivel F(x, y ) = c se llaman curvas integrales de 14.1. Cualquier funcinFque es constante sobred es, desde luego, una integral, pero es una integral trivial sin ningn inters. Probaremos ahora que una solucin F(x, y ) = c de A ( x , y ) d x + B ( x , y ) d y = O nos da una integral de 14.1.
14.4 Teorema. Supongamos que A y B son continuas abierto 6 de R2.S i F(x, y ) = c es una solucin en &' de 14.5

sobre un conjunto

y) A d(x x+ , B(x,

Y)~Y = O,

entonces F es una integral sobre d de

1 = B(x, y )

-A(x,~).

PRUEBA.Comotodasolucinde 14.1 estambinunasolucinde 14.2, este teorema es una consecuencia de lo que probamos en la seccin anterior. Unapruebadirecta estambinsimpleeinstructiva.Nuestrashiptesis sobre F implican que
i= B(x, y ) =

I*- l ( X , y) aF(x? Y>

~

ay

donde no

se anula en 6 . Portant.0,a
"

lo largodelassoluciones
ay

de 14.1

dF
dt

- "f

aF

ax

F . +d -y=o.

F es constante a lo largo de las soluciones y es una integral. Y esto completa la prueba. Estudiemos el movimiento de una partcula a lo largo de una recta y sujeta a la fuerza restauradora x + x 2 , donde x es la distancia dirigida de la partcula a un punto O. La segunda ley de Newton nos dice que, entonces,
mx+x+x2
=

O.

Con y = m i , el momento, esta ecuacin es equivalente al sistema

14.6
mi =y

j =

""-2.

686

diferenciales Ecuaciones

[Cap. 11

La ecuacin diferencial para una integral es

(x+x)dx+nzydy
=

o.

1 1 1 De donde vemos que H ( x , y) = -x7. + - x 3 + -y 2 es una integral y las 2 nz 2 3 solucionesde 14.6 se encuentran sobre las curvas integrales H ( x , y ) = c. Las curvas integrales se muestran en la figura 29. Fsicamente H ( x , y ) es la energa total del sistema. La cantidad +x++x3 es la energa potencial 1 1 del sistema y - y 2 = - m i 2 es la energa cintica. A H se le llama integral 2m 2 de energa, y el hecho de que H sea constante es la ley de conservacin de laenerga.Por la figura 29 vemos que unconocimientode las curvas integrales nos da una gran cantidad de informacin acerca del comportamiento del sistema.Lasflechasmuestranladireccindelassoluciones cuando el tiempotranscurre. Esto se determinafcilmente por 14.6. Por encima del eje X,i > O y x es creciente. Por debajo del eje X,i < O y x es decreciente. Ntese particularmente la diferencia entre el comportamiento delsistemacercade (O, O) y de (- 1, O). Estosestadossonestadosde equilibrio del sistema: (O, O) y (- 1, O) son soluciones de 14.6. En estos puntos el campode velocidades (y, - x - x) se anula. Si el sistema se inicia en cualquiera de estos dos estados, permanece en ese estado. Siel sistema est en el estado (O, O) y se perturba ligeramente, se mover a una de lascurvasintegralesvecinas,peropermanecercerca del estadode equilibrio. El estadodeequilibrio es estable y por lascurvascerradas a su alrededor se llama un centro. Las curvas cerradas corresponden a soluciones peridicas (problema 6, pg. 707). Si la energa total no es
Y

Y
/

-1

O.

FIGURA 29

1 4 integrales 1

Curvas

687

demasiado grande, el sistema oscila alrededor del estado de equilibrio. Para valores grandes de la energa total las soluciones pueden escapar y tender al infinito cuando t tiende al infinito (problema 3, pg. 693). Si el sistema est en el estadodeequilibrio (- 1, O) y es perturbado ligeramente, no necesariamente permanecer cerca del estado de equilibrio. Con la excepcin de las dos curvasintegrales que tienden al estado de equilibrio, una perturbacinsercausadeque el sistemaescapeuoscile alrededor de (O, O). A causa de la naturaleza de las curvas integrales cerca de (- 1, O), este estado de equilibrio se llama punto de ensilladura, y es inestable. Los valoresmximosdelasoscilacionesde x ( t ) corresponden en dondelas curvas integrales cerradas intersectan el eje X . Para determinar los periodos de estas oscilaciones se necesitaraunanlisis ms profundo. Este ejemplo y el que a continuacin daremos nos muestran la riqueza de informacin que puede obtenerse sin resolver la ecuacin, y sirve tambin para demostrar la complejidad de comportamiento que puede esperarse en los sistemas no lineales. Ambas ecuaciones (la 14.6 y la ecuacin del ejemplo 14.7) tienenlamismaaproximacinlineal i = y , j = -x, pero se comportan muy diferentemente. La aproximacin lineal resulta que nos da en ambos casos informacin acerca del comportamiento cerca del origen pero ni incluso esto sucede en general. Por ejemplo, i = y , j = -x+ y 3 tiene un estado de equilibrio nico en el origen, que es inestable, y toda solucin tiende a infinito cuando t tiende a infinito. Hay casos en que una aproximacin lineal da alguna informacin local acerca del comportamiento de los sistemas no lineales. Lo que aqu hemos dicho debe, sin embargo, hacernos ver el cuidado que es necesario tener al usar aproximaciones lineales.
14.7 Ejemplo. Obtngase una integral de
f = y(1-x

) -x(l-y2)
2

y dibjense las curvas integrales.

SOLUCI~N. Consideremos la ecuacin diferencial

x(1 - y 2 ) d x + y ( l -.>y
ydy +2 = o, 2 xdx 1-x

o.

L a ecuacin es separable. Separando variables obtenemos

In

11

1-y

-x21 +In (1 -xZ)

1 1 - y 2 ] = In c , (1 -y*> = c .

En lugar de dejarnos arrastrar porel hecho de que la ecuacin es separable

688

lineales

Ecuaciones

[Cap. 11

habra sido mejor que hubisemos notado inmediatamente que la ecuacin esexacta.Obtenemosentonces la integral ( 1 - x 2 ) ( I - y 2 ) sin que se nos presenten problemas acerca de la anulacin de ( I - x 2 ) ( I - J , ) . Las curvas integrales aparecen en la figura 30. El sistema tiene cinco estadosde equilibrio obtenidos al igualar el campo de velocidades (,J( I -x2), - x ( l - y 2 ) ) a cero. Son: (O, O), (1, 1). ( - 1, I ) , (- l . - 1 ) y ( I , - I ) . Otro trmino para designar los estados de equilibrioespuntocrtico.Como en e1 estudiode los valoresmximo y mnimode las funciones,haytambinpuntoscrticos

IY

-X

I
FIGURA 30

en la integral. Las curvascerradasalrededor del origen correspondena solucionesperidicas. Siel estado inicial est en el interior del cuadrado, el sistema oscila alrededor del origen.Fueradel cuadrado lassoluciones, con excepcin de aquellasque tienden al estadodeequilibrio, tiendena infinito cuando / tiende a infinito. Estas soluciones excepcionales son altamente inestables. Una ligera perturbacin lleva el sistema a una solucin que tiende al infinito LI oscila. Los cuatro estados de equilibrio en los vrtices del cuadrado son puntos de ensilladura y son inestables. En el prximoejemploestudiaremos el clsico problemade mecnica del movimiento de u n pndulo. Veremos cmo un conocimiento de las curvas integrales nos da alguna informacin cuantitativa y una buena visin de los aspectos cualitativos del comportamiento de u n pndulo.
14.8 Ejemplo. Disctase el movimiento de u n pndulo simple despreciando la friccin.

141 integrales

Curvas

689

SOLUCI~N Consideremos . u n pndulo de longitud I y masa m (figura 31).

I Y

FIGURA 31

Sea ( ( x ( t ) ,y ( t ) ) la posicin de la partcula en el instante t. De acuerdo con la segunda ley del movimiento de Newton
ma = m (x, -G) = (O, -mg)

sujeto a la constriccin x 2 + y 2 = 12. Ahora bien,

x = 1sen 0 y = I - [ c o s 8,

de modo que

De donde

x = -/O2 sen O + l O cos O , j ;=I d 2 cos tl t /B sen 0.

10 = cos Ox + sen #j;
= -g

sen O

y la ecuacin diferencial para el ngulo O es

I8+g sen 6 = O .

Haciendo el cambio t =m en la unidaddetiempo, y u ( z ) = U(xz), la ecuacin diferencial para el ngulo como funcin del nuevo tiempo es
r-21u+g sen u = O.

Con u2 = //gl a ecuacin diferencial para el ngulo u es

M

+ sen u = O .

El ngulo u y el tiempo

son cantidades sin dimensin. Podemos ver tanto

690

diferencia!es Ectiaciones

[Cap. 11

directamenteenlaecuacindiferencialcomo

en el sistemaequivalente

u u

= =

2,

-sen u ,

que uv+u sen u = ~,(+u+ 1 - cos u ) = O y +UZ+(l -cos u) es una integral y de nuevo una integral de energa. pueden escribirse
v +4sen - = 2 c 2 .
2

Las curvas integrales

2u

Estas curvas integrales estn dibujadas

I

en la figura

32. Observemos ahora

v=u

lo siguiente: 1) Los estadosdeequilibrio,quecorresponden a v = O, sen u = O , estn en los puntos E, = ( k z , O); k, un entero cualquiera. Fsicamente stos corresponden a los dos estados de equilibrio del sistema. Los puntos E,, corresponden a las posiciones ms bajas del pndulo con el pndulo inmvil. Estos son centros y son estables. Los puntm EZk+corresponden al pndulo inmvil en su posicin ms alta (O = z). Estos puntos son puntos de ensilladura y son inestables. Esto confirma lo que sabemos fsicamente acerca de un pndulo en equilibrio en la posicin vertical 0 = n.
2) Si el estado inicialde los sistemas se encuentra cercadelorigen dentro del rea sombreada de la figura 32 (c < 2) el pndulo oscila para atrs y adelante alrededor desu estado de equilibrio E,. En el caso llamado delaspequeas oscilaciones, donde u permanecepequeo,podemos aproximar sen u por u y lascurvasintegralessoncasicircunferencias:

141

Curvas integrales

691

u2+ u z = 2c2. La aproximacin lineal de la ecuacin diferencial para pequeas oscilaciones es u+u = O, y u ( z ) = a sen (z+d),
U(%) = a

cos (z+6),

a =

El periodo de las pequeas oscilaciones es aproximadamente 271. En tiempo real r el periodo es 2 7 1 a 3) A medida que el estado inicial del pndulo se aproxima a la frontera de la regin sombreada (que c2 tiende a 2), las curvas integrales tienden a tomar la forma de la frontera
k 2

= 4 COS

aproximndose por circunferencias. 4) La frontera de la regin sombreada corresponde a las condiciones iniciales para las que el pndulo se aproxima al estado de equilibrio E, o EPodemos esperar a medida que las oscilaciones se aproximan a la frontera que los periodos de las oscilaciones tiendan a infinito. Ms adelante, en 7), hablaremos ms de esto. 5) Si el estado inicial se encuentra fuera de la regin sombreada, entonces el pndulo deja de oscilar adelante y atrs y entonces gira. Las revoluciones son en direccin contraria a las de la!; manecillas del reloj por encima de la regin sombreaday en la direccin de lasmanecillasdelreloj debajo. 6) Los valores extremos de u (las amplitudes de las oscilaciones) ocurren dondelascurvasintegralescortanal eje X (u = u = O), y los valores extremos de u puedendeterminarseporlasinterseccionesdelascurvas integrales con el eje U (u = O) y la recta vertical u = x. 7) Supongamos que u(0) = O, ~(10) = u(0) = u, ; donde O < u, < 2, de manera que el pndulo oscila. Sea ( B , , O) el punto donde la curva integral en la direccin de 7 creciente encuentra por primera vez el eje u. Entonces 8, es la amplitud de la oscilacin. Sea T~ el tiempo para que el sistema vaya del estado (O, uo) alestado (O,O). Entonces u ( T ~= ) O, y por razones de simetra el periodode la oscilacin es 47,, o en tiemporeal, el periodo

):.

, y no pueden seguir

es T

= 4

una funcin de la amplitud 8. Por la integral d.s energa tenemos

J:

- 71. Queremos ahora obtener una frmula para el periodo como

donde u(7), v(z) son las soluciones correspondientes a De donde

2

u(0) = O, v ( 0 ) = u,.

692

diferencialesEcuaciones

[Cap. 11

donde k = +uo = sen 40,. De esto obtenemos

Haciendo el cambio de variable sen 2

c(

k sen c p , vemos que

donde k sen h ( 7 ) = sen

. Esta integral es una integral elptica de primera 2 clase, y la funcin definida por la integral es
~

u (7)

F ( z , k) =

jz
o

d c p (1 - k 2 sen2 q)

Existen tablas muy extensas de esta funcin y de acuerdo con ellas podemos calcular los tiempos empleados en moverse de un punto a otro a lo largo de las curvas integrales. Recprocamente, dada T podemos calcular el ngulo u ( T ) . En particular, como u ( T ) = O , , sen h ( r , ) = 1 y h ( ~ , )= - . El / 2
71

FIGURA 33

Periodo ante amplitud

141 integrales

Curvas

periodo de la oscilacin de amplitud O , , (O < O , < n) es 42, = 4F -, sen -

En tiempo real

el periodo (O,) es

(;

3
.

693

Se sigue del problema IO, pgina 567, que T ( 0 )tiende a co cuando 8, tiende
, \
7

,y F es continua, 2 n
para pequeas oscilaciones (figura

es una buena aproximacin se llama integral elptica

33). F

completa de primera clase.

Problemas
1. Escrbase cada una de las siguientes como un sistema de dos ecuaciones de primer orden, obtngase una integral y dibjense las curvas integrales :
a)

c ) i!+x+x3 = e ) x sen = O

x+x

J) 2 =

b) x - x = o d ) i!-x+x3

x(2y3 -x3)

-y(2x3-y3)

2. La ecuacin de un oscilador (ecuacin

de Van der Pol) es

X+p(l -x2)f+x = Prubese que

i= p [ y - - ( x - f x
y =
-x 3 )]

es un sistema equivalente. Disctanse las trayectorias definidas por soluciones en el caso en que p es muy grande por un estudio del flujo definido por la ecuacindiferencialen el plano fase.Unagran p resulta en las que se llaman oscilaciones de relajacin.
t + co.

3. Demustresequehaysoluciones

de 14.6 quetiendena

co cuando

Funciones definidas por ecuaciones diferenciales

1. INTRODUCCI~N
Continuando con nuestro estudio introductorio de ecuaciones diferenciales, abordaremos en primer lugar el problema de la existencia y unicidad de soluciones de las ecuaciones diferenciales. Al hacer esto introduciremos dos tpicos de considerable importancia matemtica: los teoremas de punto fijo y las aproximaciones sucesivas. Probaremos primero un teorema de punto fijo para espacios vectoriales finitodimensionales y luego mostraremos cmo es queeste teorema puede extenderse a espacios en que los elementos son funciones. Estos espacios de funciones son espacios vectoriales infinitodimensionales, pero vemos que para estos problemas la dimensin del espacio no juega papel alguno. El teorema del punto fijo paraespacios de funcionesnos da unteoremade existencia y unicidad

696

Funciones definidas

por ecuaciones diferenciales

[Cap. 1 2

para las solucionesdelasecuacionesdiferenciales.Ilustraremosdespus cmo es que este teorema de existencia y unicidad nos lleva a la definicin de funciones por ecuaciones diferenciales, y aprenderemos un poco acerea de cmo podemos estudiar las propiedades de funciones definidas porecuaciones diferenciales. El captulo se concluyecon un estudiode un sujeto ntimamente relacionado con los tratados: lasseriesde Fourier y lasaproximacionesdeFourier. Aqu, denuevoveremosunaanaloga entre espacios de funciones y espacios vectoriales finitodimensionales.

2. TEOREMA DEPUNTOFIJO:

APROXIMACIONES SUCESIVAS

El mtodo de Newton para resolver la ecuacin

f ( x ) = x2 - 2 =

consiste en convertir el problema en I al equivalente por resolver

Una solucin de x = T ( x ) se llama punto j j o de T ; comenzaremos con una aproximacininicial x . y definiremos una sucesin de lo queesperamos sean aproximaciones sucesivas de un punto fijo por
x1 =
x2

T(xo)
T ( x , ) = T[2'(Xo)
T ( x , _ , ) = T["'(x,).
x
=

=
=

x ,

Por ejemplo, con T ( x ) = -

I +yx .

1 , obtenemos

x , = T(1) = 1.5 x2 = T(1.5) = 1.417 x3 = T(1.42) = 1.41425

y tenemos ya una buena aproximacin (con seis cifras significativas d j = 1.41421). Por qu y cundotrabajaesto ? Notemosprimeroque si T es continuo sobre un intervalo cerrado 9 y si la sucesin de aproximaciones sucesivas est en 9 y converge, entonces el lmite de la sucesin es un punto fijo de T. Sea x , + X cuando n + OO. Entonces

n-

lm x,, = lm T(x,02

n-tm

7( lm
,-+m

X,-,)

T(2).

21

Teorema aproximaciones de fijo: punto sucesivas

697

Obtendremos ahora un teorema de punto fijo excepcionalmente simple, pero muy importante y sorprendentemente poderoso.

2.1 Teorema. Unafuncinreal T definidasobreunintervalo dice que es una contraccin sobre 9 si I T ( x ) - T ( y ) l GAIX-Yl para todo x,y en 9 y fgn AE ( O , I ).

9 de R se

Una contraccin transforma todo par de puntos x,y en un par T ( x ) , T ( y ) que son ms prximos. Ciertamente, si T es una contraccin sobre 9 entonces T es continuasobre 9 (problema 1). El recprocono es cierto. Sin embargo, si T es dferenciablesobre 9 y si IT'(x)l < A < 1 sobre 9, entonces T es una contraccin sobre 9 (problema 2).

2.2 Teorema. S i T es una contraccin sobre un intervalo cerrado Y y si T transforma 9 en s i mismo ( T ( 9 )c 9), entonces T tieneun nico punto fijo X en 9. Ms especcjicarnente, si x . es un punto cualquiera en 4, entonces X,, = T["'(x,)+ X cuando n -+ co y

2.3
PRUEBA. Como la transformacin se contrae sobre 9, no puede tener dos puntos fijos en 9. Supongamos que x 1 y Xz son puntos fijos en 9. Entonces
( X I -221 = IT(x,)- T(X2)(G A J X , - % 2 / .

Como i < 1, X, = X2. Necesitamos ahora probar la existencia de un punto fijo. Para hacer esto tomamos en 9 un punto x,, cualquiera y definimos la sucesin de aproximaciones sucesivas x, = T(x,- = T["'(x0).Entonces

/ x , - x , - ~ /= / T ( X , - ~ ) - T ( X , - ~ ) ~ G A l x n - ~ - x n - 2 1 .
Como A < I , la sucesin converge (problema

2, pg. 480). Sea lm x, = 2,

n+ w

como 9 es cerrado, . W est en 9. Entonces, como T es continua sobre 9,

X = lim x, = lm T ( x , - , ) = T ( X ) .
n-m
n-m

Portanto X es el punto fijo en 9.Todo lo quequeda establecer 2.3. Tenemos

por h-acer es

IX-X,,~ = / T ( Z ) - T ( x n - l ) /Q l l X - x , - , I ~ l [ l x , - ~ , _ , I + I X - x , l ] .

Por tanto

y 2.3 se sigue.

(1 -A) IX-Xnl

< l/x,-x,-,l

698

Funciones definidas

por ecuaciones diferenciales [Cap.

12

La desigualdad 2.3 nos da una estimacin til del error en la n-sima aproximacin en trminosdeladiferenciaentreestaaproximacin y la precedente y nosdice cundo podemos parar el clculo.(Vesetambin el problema 4.) Nuestropropsitoaquno es proseguircon el problemade resolver ecuaciones f ( x ) = O. Nuestra finalidad principal es introducir en la forma ms sencillaposible el mtododelasaproximaciones sucesivas. Muchos problemasdelanlisispuedenreducirseaproblemas depunto fijo de transformacionesdefunciones en lugardenmeros.Entrestosest el problemaderesolverunaecuacindiferencial.Queremosahoraextender el teorema 2.2 y el mtodo de aproximaciones sucesivas a las transformaciones de funciones. Sea S el intervalo cerrado 9 = [to- a , to + a ] y denotemos por %? el conjuntodetodaslasfuncionescontinuas x de 9 en R. Paracada x en %? definimos
2.4

llxll

Mx {Ix(t)l Ire S } .

Esta funcin real sobre Q se llama norma, y llxll se lee norma de x. Es lo correspondientea un valor absoluto y es una medida de la distancia de una funcin al origen. La distancia entre dos funciones x y y en V es x-y. La norma tiene las propiedades caractersticas de un valor absoluto (problema 10) :

2.5
2.6

llxll >, O; //x11 = O si y slo si x = O .

2.7

Para una sucesin de funciones {x} en V definimos lm x= x si

n-t m
n- m

lm I/xn-x/I = O.

As pues, la convergencia de una sucesin de funcionesen %? es la convergencia uniforme de la sucesin sobre el intervalo S. Necesitamos ahoraconsiderartransformaciones T de %? en s mismo. Ejemplos de tales transformaciones son y = T(x) donde
2.8
2.9

2.10 2.11

21

Teorema de punto fijo: aproximaciones sucesivas

699

La ltimatransformacineslademayorintersparanosotrosporel momento. Si x es un punto fijo de la transformacin T definida por 2.1 1 (T(SZ)= E), entonces E es una solucin de k ( t ) = f ( x ( t ) , t )quesatisface x(to) = xo. A las transformaciones de funciones en funciones se les llama a veces "operadores".

2.12 Definicin. Sea % un subconjunto de V. Unatransfornzacin T de F en %? se dice que es una contraccin sobre F si
IlT(X)-T(Y)/l G
4lX-YIl

para todo x, y en 9 y algn A E ( O , l}. 2.13 Teorema. Sea u una funcin cualquiera en V. Definamos F como el conjunto de todas las funciones x en %? que satisfacen IJx- u 1 1 G b. Si T es una contraccin sobre F y si T transforma S en s mismo, entonces T tiene un punto nico fijo X en F . En realidad, si x' es una funcin cualquiera en SF, entonces x" = T'")(xQ)-+E cuando n 03 y
--f

2.14
PRUEBA.Laprueba es esencialmente la mismaqueladel teorema 2.2. Reemplazamos 1 x 1 por Ijx((y 9 por %. La convergencia sobre la recta real se reemplaza por la convergencia uniforme de las funciones. En lugar del problema 2, pg. 480, tenemoselproblema 13 que sigue.Necesitamos tambinobservarque lm y" = y implica lm llfll = (/yII.Estoesla continuidad de la norma. Por la desigualdad del tringulo
n-,
m "-+m

de donde se sigue que lrn //y"// = llyll. La continuidad de la norma y el hecho deque el lmite deuna sucesinuniformementeconvergentede funcionescontinuas es continua implica que 9 es cerrado (y" en F y lm y" = y implica que y est en S). Adems, vemos que como T es una contraccin, luego continua: lrn 11 T(y") - T(y)I1 =O; es decir, lrn T(y") = T(y). La prueba del teorema 2.2 es, entonces, una copia exacta de la prueba de este teorema.

Problemas 1. Prubese que si T es una contraccin sobre un intervalo 9, entonces T es continua en 9.

2. Prubese que si T es diferenciable sobre un intervalo f y si IT'(x)J < A < 1 para todo x en 9 , entonces T es una contraccidn en f.

700

Funciones definidas

por ecuaciones diferenciales [Cap.

12

3. Prubese quepara
--f

T(x)=

+1

y paracualquier

x,, en [ I , 21,

T'"'(xo) J j cuando n + m. 4. Bajo las condiciones del teorema 2.2 prubese que IX-x,l

<

2"
~

1-2

~T(x,,)-x,,~.

Nota. Esto demuestra la ventaja decomenzar con unabuenaaproximacin inicial. Sin embargo, esto tambin prueba que tal cosa no esni con mucho tan importante como arreglar el problema de forma que E, sea pequeo. Para resolver, por ejemplo, J ( x ) = O hay una infinidad de formas de convertir el problema en u n problema equivalente de punto fijo. Algunos problemas de punto fijo darn una convergencia ms rpida que otros de las aproximaciones sucesivas.

5. Sea f el intervalocerradodefinidopor Ix-xoI < a (4= [xo-a, x . + a ] ) . Prubese que si I ) T es una contraccin sobre 9 = [x,, - a , x,, +a] con I T ( x )- T(y)l < E. I x1 ' 1 , O <, I < I pura todo x, y en 4,y 2) 1 T ( x o ) - xoI <

(1 - i ) a , entonces T tiene un punto .fijo nico .Y en f y T("'(xo) -+ X cuando

n+m.

6. El mtodo de Newton. Supongamos que

para todo x en [xo- a, x,, + a ] . Prubese que la sucesin de aproximaciones sucesivasdefinidapor la relacin de recurrencia

converge a una solucin de f ( x ) = O .

x - 2 sen x = O.

7. Calclese con

tres cifras significativas exactas la raz positiva de

= x.

8. Calclese con tres cifras significativas exactas la solucin de e"'

Y. Supongamos que T es continua sobre [a,b] y que a < T ( a )y T ( b )< 6.

Conclyase que hay puntos fijos de T en ( a , b ) . b ) Si T es no creciente sobre [a, b] prubese que hay nico de T e n ( u , h).
a)

un punto fijo

IO.

Prubese que

a)

2.5 b ) 2.6

c) 2.7.

31

Teorema de existencia

y unicidad para las ecuaciones diferenciales

701

11. Generalcese el teorema 2.2 a transformaciones T de R" en R".

12. Teorema de funcin implcita. Supongamosque 1) f(xo, yo) = O, 2) f y D2.f son continuas en una vecindad de (xo, y,,), 3 ) D , f ( x o , yo) # O. Usando el teorema 2.13, prubese la existencia de una funcin cp continua sobre algn intervalo [x,,- a , x . + z], tal que cp (xo)= y o y f(x, cp (x))= O para todo x en [x,,- x,, + N ] .
Sugerencia: consideremos z Y( x ) )
?

T(y) donde z(x)

T ( y ) (x) = y(x)-

f'(x9

D, f(x0 Yo)

13. Sea {x") unasucesindefunciones para algn AE(O, I )

(/X"-X""((

en %? con la propiedaddeque n 2 2.

< A/(X""-Xfl-2/1,

Prubese que entonces la sucesin converge.

3. TEOREMA DE EXISTENCIA Y UNICIDAD PARALAS ECUACIONES DIFERENCIALES

El primer teorema de existencia y unicidad para ecuaciones diferenciales lo prob alrededor de 1825 Agustn Cauchy (1789-1857), uno de los ms grandes matemticos de Francia. Unos cincuenta aos ms tarde, en 1876, R. Lipschitz (1832-1903) prob un teorema anlogo bajo condiciones algo ms dbiles que las de Cauchy. El teorema que presentamos en esta seccin usa la condicinde Lipschitz, y el mtododeprueba,que es el delas aproximaciones sucesivas, lo introdujo porvez primera E. Picard (1857-1941) en 1890. Consideramos u n sistema
f l

3.1

f,

( t ) = ./;(x1 ( t ) , x,(t), . . .%(t), f ) 0 ) = f 2 (x, ( t ) , x, ( t ) , .. . , x,,O), r )

. 9

L(xl ( t ) , x 2 ( r ) ,.. . , x,@), 11,

deprimerorden en n funcionesincgnitas orden n-simo

de

x , , x * , . .., x,(. La ecuacin diferencial de

/I

ecuacionesdiferenciales

3.2
dX d"- I x Sea x 1 = x , x2 = - , ' . . , x,, = __ . Entonces 3 . 2

es un caso especial.

flt

dt"

702

Funciones definidas ecuaciones por diferenclales

[Cap. 12

Si x es una solucin de 3.2, entonces (x, , x 2 , ... , x,) = es unasolucinde 3.3. Recprocamente, si ( x , , . . . , x , ) es una solucin de 3.3, entonces x l es una solucin de 3.2. En notacin vectorial 3.1 puede escribirse

3.4

X(t)

f ( x ( t ) ,f ) ,

donde x = ( x I ,.. ., x,,), f = (J; , . . . , f,). La funcin f es una funcin de R" x R en R". Sea 4 el intervalo cerrado [to-a, to + a ] , Y = (VER"1 Iv-voI Q b } , y 6 '= 9x 4 = {(v, t ) 1 ~ t9 c 4). , El conjunto & ' es un conjunto cerrado y acotadodepuntos en R"". Como antes V denotar el conjuntode funciones continuas x de 9en R". 9- ser el conjunto de todaslas funciones continuas x de 4 a 9. El conjunto 9- es el subconjuntode V conla propiedad de que x en F implica ( ~ ( t )t ) , en d para todo t en 9 (la grfica de x est en 8). Supongamos que f es continua sobre 8. Entonces la transformacin T definida por

3.5

~ ( t= )

T ( x )( t ) =

VO

est definida sobre 9 . Vemos entonces que x est en 9 es una solucin de 3.4 que satisface x ( t o )= vo si y slo s i x es un punto fijo de T. Si x es un punto fijo ( T ( x ) = x ) en F , entonces

61

f(x(T), T

) ~ T

3.6
Y

f ( x ( 7 ) ,T) d T ,

?Y,

X ( t ) = f ( x ( t ) ,t ) ,

fE

con x ( t o )= y o . Recprocamente, si x es unasolucinde 3.4 que satisface x ( t o )= Y', entoncesobtenemos 3.6 porintegracin.Estamosahora en posicin de aplicar nuestro teorema de punto fijo para transformaciones de funciones.

[Cap. 12

Teorema de existencia y unicldad para las ecuaciones diferenciales

703

3.7 Definicin. La funcin f se dice que satisface una condicin de Lipschitz en d con respecto a v si hay un nmero real K con la propiedad de que
If(vl, t)-f(v2, t)l G ~ l v ' - v * (

para cualesquier (VI,t ) , (v2, t ) en 8.

La condicin de Cauchy fue la hiptesis de que f era continua sobre 8 y tena primeras derivadas parciales continuas Dl f , .. ., D,f sobre d. Para

y esta condicin implica la condicin de Lipschitz (problema5).

la mayor parte de las aplicaciones puede admitirse la hiptesis de Cauchy,

3.8 Teorema. Si la funcin f es continua y satisface una condicin de Lipschitz (conrespectoa v) enuna vecindad 8 , de (vo, t ) , entonces para algn a > O hay una solucin nica sobre Y = [to- a , to + a ] de k(t) = f(x(t), t ) que satisface x (to) = yo.

PRUEBA.Nuestra hiptesis es (expresada con la notacin que antes hemos

adoptado) que f satisface una condicin de Lipschitz If(v', t)-f(v2, t)l G Klv'-v2I paratodo(v', t)y(v2, t)end, = {(v, t ) 1 (v-vol < b , I t - r o l < a 1 >= Y x Y l , y que f es continua en 8 , . La prueba consistir en demostrar que para una a suficientemente pequea la transformacin T definida por 3.5 es una contraccinsobre F quetransforma F en s mismo.Entonces,por el teorema 2.13? T tiene un punto fijo nico en F, que es entonces la solucin nica que estamos buscando. Demostramos primero que para a suficientemente pequea T ( F )c F. Sea Mx{If(v, t)l I (v, t ) d l }= M. Para todo x en P I ,y = T(x) satisface

para todo t E Yl Eljase a de modo que a i a , y Ma < b. Entonces, recordando la definicin de la norma como el valor mximo, tenemos

Ily-vOII

= IIT(x)-voll ,< b

para todo x en F. Esto significa para un a suficientemente pequeo que T ( F )c F, y T transforma en s mismo. Queda por demostrar que para a suficientementepequeo T es una contraccin sobre P. Aqu es

704

Funciones definidas

por ecuaciones diferenciales [Cap.

12

lt-tt,l

~ I x1 - X 21 1 .

Por tanto, para x l . x 2en .F

ljT(x')- T(x2)1! < aKlIx'-x21/.

Elijamos a de forma queaK < 1 . Entonces T es una contraccin sobre , F . Y esto completa la prueba. Como una consecuencia del teorema 2.13 sabemos tambin que para a y b suficientemente pequeos y cualquier x" en .F, la sucesin x" = T(X'"') = T'"'(x") converge nifo forme mente sobre 9 a la solucin de x ( t ) = f(x(t).t ) que satisface x(f,) =. ' Y Por ejemplo, siempre se puede tornar x' como la funcindefinida por .u'([) = Y". Aunque ste no es a menudo u n procedimientoprctico para calcularunasolucindeunaecuacindiferencial, es un mtodo de gran generalidad y tiene otras aplicaciones. Consideraremos dos ejemplos,unoextremadamentesencillo para ilustrar el mtodo y el otro para ilustrar la dificultad.

3.9 Ejemplo. Obteneraproximaciones sucesivas de

mando x()= O, tenemos

31

Teorema de existencia

y unicidad para las ecuaciones diferenciales

705

-22

- 4 - t 3 - - t8

3.4

3!
x(?)= 1

la sucesin de aproximaciones sucesivas converge a e Z t , que es lasolucinque podramoshaberobtenido directamente resolviendo la ecuacin lineal.

Aqu vemos que

+ 2r-

b ) T ( x )( I )

= 1

1; ,,/m&.
1

Hagamos xo = I . Entonces

x2(t) = T(x')(t)

a j

Ya a esta altura podemos darnos cuenta de la dificultad de seguir calculando aproximaciones sucesivas. El valor de este mtodo de aproximaciones sucesivas en las ecuaciones diferenciales no estriba solamente en que I nos da un teorema de existencia y unicidad, sino que puede tambin usarse para derivar propiedades generales de las soluciones: la dependencia de las soluciones de las condiciones iniciales, la dependenciadelassolucionesdeunparmetroque aparece en las ecuaciones diferenciales, y as por el estilo. Usualmente no es un mtodo prctico para el clculo numrico de las soluciones. Pensemos de nuevo en el teoremade existencia y unicidad. Ntese primero que es un teorema local. Solamente afirma la existencia y unicidad de una solucin en una vecindad del punto inicial (vo, to). La solucin se sabe que existe para todo t que satisfaga It- to/ < a, donde a es suficientemente pequeo. La prueba nos permite hacer una estimacin de a que depende de la cuanta de K y M . Sin embargo, puede que sea posible continuar la

706

Funciones ecuaciones definidas por diferenciales [Cap.

12

solucin mucho ms de lo que esta estimacin indica. Supongamos que las condiciones del teorema 3.8 se satisfacen en una vecindadde cada punto (v, t ) de un conjuntoabierto 9 de R" x R. Consideremos la solucin x definida en una vecindad de un punto (vo, t ) en 9que pasa por este punto (es decir, tal que x ( r o ) = v'). Sabemos que la solucin est definida sobre u n intervalo [to-a, I, +a] y permanece en 9. Hay, por tanto, una solucin nica a travs del punto (x(?,,, +a), to +a). A la izquierda de t, + u coincide con la solucin con la que hemoscomenzado.Esta es, portanto,una extensin nica de la solucin X. Continuando en esta forma tanto para t creciente como para t decreciente, puede argumentarse que hay un intervalo mximo 9 = (SI,b) sobre el que la solucin puede continuarse en 9. Esta solucin sobre 9 se llama solucin completa en 9 que pasa por el punto (vo, to). Es, en general, difcil determinar la amplitud del intervalo 4. Puede, por ejemplo, ser finito.Laecuacin no linealmssencillailustra lo que puede suceder. La solucin completa de 1= x* que satisface x(0) = 1 es (1 - t ) - l . El intervalo mximo 9 es ( - GO, 1). La solucin va a infinito en untiempofinito y no puede extenderse ms all de t = 1. Para el sistema lineal k((t) = A ( t ) x ( r ) +f(t) probamos para coeficientes constantes y supusimos cierto para no constantes que, si A y f son continuos sobre ( - GO, GO),entonces las soluciones completas estn definidas sobre ( - m , GO). Para sistemas no lineales no hayrespuestastansencillas.

Nota. Todo lo que hemos probado en esta seccin y la seccin previa puede extenderse fcilmente a funciones vectoriales complejas y la existencia y unicidad se aplica la a ecuacin diferencial vectorial compleja i = f(z, t). La funcin f es de C" x R en C", y una solucin es una funcin z de R en C". Es suficientereemplazar C" por R2". Problemas

1. sese el mtodo de aproximaciones sucesivas para resolver U ) i ( t > + 2 x ( t ) = 3 t 2 - 1, x(0) = 1 b) x + x = o, x(0) = o, i(0) = 1
c) 2 i ( t ) + t x ( t ) =

o, x(0)

= 1.

2. Obtngase,comenzandocon aproximaciones sucesivas de 1 = x 2 , x(0) = 1

- = x +y

la conhcin inicial,lastres

primeras

dy dx

y(0) = 1

i= x 2 + y 2 j = x--y, x(0) = o, y(0) = 1 x + x - + x ' = o, x(0) = i(0) = 1.

41 circulares

Funciones

707

3. Considreselaecuacindiferencialautnoma de t )

(f es independiente

(*I

Ti

f(x(t))

donde f es una funcin de R" en R" que es continua sobre un conjunto abierto d en R". Supongamos que x es una solucin de (*) sobre [O, 0 3 ) y que x ( t ) -+ vo cuando t -+ 00 donde vo es un punto de. Conclyase que vo es un estado de equilibrio (de (*); es decir, f(vo) = O .
4. Sea F(x, y ) una funcin de R2 en R con derivadas parciales continuas desegundoordensobre un conjuntoabierto Q de R2. Sea ( x o ,yo) un punto en y supongamos clue [Dl F ( x o ,yo)l2 [O, F ( x o ,yO)l2 # O. Prubese que hay entonces u n a c u n a lisa y que pasa por ( x o ,yo) sobre la curva de nivel F(x, y ) = F(xo,yo).Si D2 F(xo, yo)# O, prubese quey puede representarse en la vecindad de ( x o ,yo) como la grfica de una funcin y = f(x). Formlense estos resultados como teoremas de funcin implicita.

5. Sea f una funcin de R"" a R" continua sobre el conjunto d = Y x 4 d o n d e Y = { v [ ~ v - v o ( ~ b } c R " e ~ = [ [ t o - - a , t o + a ] y s eD an , f , ..., D,f continuas sobre 8. Demustrese que f satisface la condicin de Lipschitz: hay un nmero real K tal que

If(+, t)-f(v2, t)l

para cualesquier (v' , t ) , (v', t ) en d.

< Klv"v2I

6. Considrese la ecuacin diferencial autnoma

(*>

X ( t ) = f(x(t))

donde f es continua y satisface una condicin de Lipschitz en la vecindad de cada punto vo de R". Sea x unasolucinde (*). Prubeseque x es peridica si y slo si x(tl) = x(t2) para algn t , # t , (es decir, la curva descrita por la solucin es cerrada). Qu es el periodo mnimo ?

4. FUNCIONES CIRCULARES
Ahora que tenemos un teorema de existencia y unicidad para las ecuaciones diferenciales, sabemos que ecuaciones diferenciales ms condiciones iniciales definen funciones. ste es el origen de muchas de las funcionescuyaspropiedadeshansidoestudiadaspor los matemticos y para las cuales se han calculado tablas. Como u n sencillo ejemplo de esto definiremos las funciones circulares por medio de una ecuacin diferencial. Puede ser que las funciones circulares o trigonomtricas se hayan definidobien en el cursodeestudiosdel lector, o puedequeno. Pero cualquiera que sea el caso nosotros vamos a imaginar en lo que sigue que

708

Funclones definidas

por ecuaclones diferenclales [Cap.

12

nada sabemos de estas funciones,y que estamos interesados en las soluciones de l a ecuacin diferencial
4.1
x+x = O.

U n sistema equivalente es

4.2
y ste puede reemplazarse por una sola ecuacin compleja por la sustitucin z = x+ iy. Entonces i = i + i j = - y + ix = iz, de modo que tenemos que habrnosla con la ecuacin diferencial

iz.

Es ventajoso y nomsdifcil,estudiar 4.3

. I I

la ecuacindiferencial

z = /.z,

donde 1. es u n nmero complejo arbitrario. Designemos por E la solucin de 4.3 que satisface z(O) = 1. Por el teorema de existencia y unicidad extendido a funcionescomplejas,sabemosque E estdefinida al menos en una vecindadde O. Una de las cosasquenecesitamos probar primero es que E est6 definida sobre < - m , a). La funcin E es u n punto fijo (el nico punto fijo) de

T ( z )( t )

= 1+A

y es el lmite de una sucesin de aproximaciones sucesivas. Tornando zO= I , la condicin inicial, obtenemos
Z,(t)

i:

z ( T ) ~ T ,

T(Z,)(t) = 1 + A

Z,(T)dZ

t +At,

Zj(t)

= 1 +At

(At)' (At)3 + __ + __

2!

3!

y, por induccin,

-.,(t)

1 +At

"'

+ (At)" __ =
n!

(nty __
k=O

k!

La sucesin {z,,} converge absoluta y uniformemente sobre todo intervalo

41

Funciones circulares

709

finito.De aqu se sigue (o puedeverificarsedirectamente en 4.3) que

4.4

porsustitucin

E(t)

1
x

(/It)k
~

k=O

k!

es la solucinsobre ( - c o , a ) de4.3 que satisface z(0) = I . Si ies u n nmero real,entonces E ( t ) = e'.t, y si 2. es un nmerocomplejo E ( t ) es entonces la extensin de la funcin exponencial real. Escribimos para toda i. real o compleja, E ( [ )= e','. De donde

Esta es la nica funcin con estas propiedades. Usemos ahora la ecuacindiferencial 4.3 para derivar algunas propiedadesde e". Sabemos,por el teoremade unicidad,que ceAt es lanica solucin sobre (-m,m) de 4.3 que satisface z(0) = c. Consideremos ahora las funciones

E , ( t ) = e"e'.' y

~ ~ (= te a)+ " .

Como E l ' ( t )= /IEl ( t ) y E 2 ' ( t ) = j.E2(t), E , y E , son, ambas, soluciones de 4.3. Satisfacen las mismas condiciones iniciales E , (O) = &(O) = ea y, por tanto, por la unicidad de las soluciones, E , ( t ) = E,(t) para todo t. Tomando f = I tenemos la ley de los exponentes
4.5
eleA

e"+.

En particular,

= eo = 1

y, por tanto.
=

(e"".

Vemos inmediatamente por esto que e'# 0 para cualquier nmero complejo i . En el capitulo 1 1, seccin 4, usamoslasfuncionesseno y coseno para definir e". Ahoraque ya hemos definido eit independientemente de las funciones circulares, podemos seguir el camino inverso y usar esta funcin exponencial compleja para definir el seno y el coseno. Definimos

As pues, eit = cos t + i sen t y la funcin vectorial (cos, sen) es entonces la nica solucin de 4.2 que satisface (x(O), y(0)) = (1, O). Podemos ahora derivar las propiedades de las funciones seno y coseno

71 O

Funciones definidas ecuaciones por diferenciales [Cap.

12

delaspropiedadesde eit o directamentede Por 4.4 sabemos que la serie para eit es

la ecuacindiferencial4.2.

y por tanto

cost = 1

--

t2 .

2!
t3

t4 +- ...

4!

k=O

;
m

( q k -

tZk

(2 k ) !
t2k+ 1
~

sen

= t

- -

3!

t 5 - ... +5!

k=O

(2k+ 1) !

Como (x, y ) = (cos, sen) es una solucin de 4.2 vemos que Dcos = -sen

Dsen

=:

cos.

La curva y definida por x = cos t , y = sen t se encuentra sobre la curva integral x2+ y 2 = 1 de 4.2. As pues, cos2 + sen2 = 1. Probamos ahora que seno y cosenotienen Z!n como periodo mnimo. No es difcil demostrar que hay un tiempo mnimo T > O con la propiedad de que cos T = O y sen T = 1. Como (cos, sen) es una solucin de 4.2 con la condicin inicial (cos O, sen O) = (1, O), cos t > O para todo t positivo y suficientemente pequeo. Para tales t la curva y est en el primer cuadrante, ya que de 4.2 se sigue que sen t es creciente y cos t es decreciente. Adems, despus de un tiempo t > E > O, 1 = - y < - sen E < O. As pues, en un tiempo finito la curva y alcanza el eje Y y x se hace negativo. Por tanto, hay un T > O mnimocon la propiedad de que cos T = O y sen T = 1. Como x 2 + y 2 = 1 sobre y , t es la longitud del arco a lo largo de la circunferencia (unitaria). Se sigue entonces fcilmente que en el tiempo 4 T el punto x = cos t , y = sen t ha dado una vuelta alrededor de la circunferencia y 4 T = 2n. Vemos, por tanto, que 271. es el periodo mnimo del seno y el coseno.Como eit = cos t + i sen t , 2n es tambin el periodo mnimo de eit . Hemos, pues,definidolasfuncionescircularesseno y coseno,hemos hallado su expansin en series de potencias para calcularlas y hemos deducidotodas las propiedades bsicas de estas funciones. Las propiedades de adicindel seno y el coseno se siguen fcilmente de la ley de exponentes 4.5 como se mostr en la seccin 4 del captulo 11.
5. SOLUCIONEN

SERIE DELASECUACIONES DIFERENCIALES

La ideade obtener soluciones en seriedelasecuacionesdiferenciales se remonta ms de300 aos hasta Newton. Una de las ecuaciones estudiadas

51

Soluci6n serie de en

las ecuaciones diferenciales

71 1

por Newton era

5.1 *=I+dX

1-x

, y(O)=O.

Desarrollando (1 - x ) - '

escribi la ecuacin en la forma

"

dy - 1 + y ( l + x + x 2 + .-)
dx

y obtuvo la solucin

y ( x ) = x++(x2+x3+

...).

Veremos dentro de un momento cmo es que esto puede hacerse. Notando que x' x 3 ... = x z / (I -x), la solucin es

+ +

y(x) = x++x2/(1-x).

E n lo queestamosinteresados es en los mtodosparalaobtencinde aproximacionesenserie y, conunaspocaspalabrasdeadvertencia,sta que hemos expuesto es adecuada para ser la primera que consideremos. La advertencia es que este ejemplo no debe llevarnos a creer que va a sernos siempreposible, y especialmente con lasecuacionesnolineales, obtener la seriecompleta,einclusocuandoesto es posible no se deben tener demasiadasesperanzasenlaposibilidaddeexpresarlasumadelaserieen trminos de funciones conocidas. Para muchos propsitos todo lo que se necesitaes obtenerslounoscuantosde los primerostrminos y para muchas aplicaciones esto nos da una til primera aproximacin. Tal aproximacin es a menudo, como ms tarde veremos, el punto de partida para un clculo numrico de la solucin. Ilustramosahoradosmtodosparaobteneraproximaciones en serie. Supongamos que 5.1 tiene una solucin analtica en la vecindad del origen:
5.2
y(x) = a,+a,x+a,x
2

+ ... =

n=O

2
m

a$.

Mtodo 1. Serie de Taylor

Sabemos que los coeficientes a, vienen dados por n!a, = ~("'(0).Por la ecuacindiferencial 5.1 podemosentoncescalcular sucesivamente tantas derivadas evaluadas en el origen como deseemos.

y ( 0 ) = o = a, y'(0) = l+y(O) = 1 = a, y"(x) = (l-x)-1y'(x)+(l -x)-2y(x) y"(0) = 1 = 2a, y"'(x) = (1 - x ) " y " ( x ) + 2 ( 1 - X ) - Z y ' ( x ) + 2 ( 1 - x ) - 3 y ( x ) y"'(0) = 3 = 3 ! a 3 .

71 2

Funciones definidas

por ecuaciones diferenciales

[Cap. 12

Tenemos entonces como una solucin aproximada

v(x) = x+
ix2+

) x "

, y que a, = 4.

Para esta ecuacin en particular no sera muy difcil probar que y(")(O) =&H!

Mtodo 2. Coeficientesindeterminados
Antes de comenzar a exponer este mtodo, recurdense nuestros resultadossobrediferenciacin,adicineigualdadde series depotencias (captulo 9, seccin 9). Es conveniente escribir la ecuacin diferencial 5.1 en la forma
(1 -x) L1 I' = I -x+I'

dx

Supongamos, ante todo, que estamos interesados en una aproximacin hasta el orden 3. Los puntosdenotan los trminos de ordenmsalto. Sustituyendo la serie 5.2 en estaecuacindiferencial, obtenemos
(1 - x ) ( a , + 2 u , x + 3 a , x 2 + 4 a 4 x 3 +
...)
=

1 -,s+a"+u,x+a,X2+a3X3+

Igualando los coeficientes de potencias iguales de x , tenemos las ecuaciones

a , = I +u,

2a2 - a

-l+a,
2 .

3 ~ 3 - 2 ~= 2 ~

Como a,

= y ( 0 ) = O,

obtenemos
u, = 1
u2 = - & + a , =

y la aproximacin deseada es
Supongamos ahora que deseamosver si es posible encontrar el coeficiente
K

general

a,.

Tenemos entonces

al sustituir y

, = o

a,,x"

en la

ecuacin

Agrupando trminos, obtenemos

1
"

[(n+l)a,+,-nu,-aJx"

= I-x

51

Solucin en serie de las ecuaciones diferenciales

71 3

De donde
a,-a,
=

2a2-2a, = - 1 ( n + l ) ( a " + , - a n ) = o, n 3 2 . Estesistemainfinitodeecuacioneslineales se resuelvefcilmente

El mayor intervalo en el que la solucin que satisface y ( 0 ) = O est definida es ( - m , 1). La solucin aproximada,hasta el trminodeorden 3, es, segnsabemos,suficientementebuenapara x pequeo y no muy buena cuando x es cercano a 1. Para una discusin ms detallada de las aproximaciones en serie, para una justificacin de la hiptesis de que hay una solucin analtica, para el estudio de estimaciones del error, enviamos al lector a las referencias enumeradas en la bibliografa, particularmente a [58]. Enel prximo ejemplo ilustramos la aplicacin de estos mtodos a una ecuacindesegundo grado.
5.3 Ejemplo. Obtnganseaproximaciones

en serie de la solucin de
u'(0) = u,,.

5.4

u"+ sen u = O,

u(0) = O,

Sta es la ecuacin que describe el movimiento de un pndulo (ejemplo 14.8, pg. 688).

SOLUCIONES.
Mtodo I. Supongamos una solucin de Entonces
u(0) =

la forma

u([) = a,+a, t + a , t + . . .

= a,,

u'(0) = u,,

= a,

u"(0) = -sen u @ ) = 0 = 2 ! a ,

71 4

Funciones definidas por ecuaciones diferenciales

[Cap. 12

u"'(0) =
*(4) u(5)

u'(0) cos u ( 0 ) = - u o = 3 ! clj

(O)
(O)

= =

u"(O) COS u(O) +(u'(O))~ sen

COS U ( O )

U(O)

4 u4

~ " ' ( 0COS ) u (O) -t3 ' ( O ) ~ ' ( 0sen ) u (01

= u O + u o 3= 5 ! a , .

De donde

u ( t ) = u,t -

3!

+ -5-! u,(1+uoZp5+
1

...

Mtodo 11. Puedeconseguirseunasimplificacinconsiderable si notamos deinmediatoque la solucin es impar(problema 6, pg. 537). Podemos entonces suponer una serie solucin de la forma
u ( t ) = a , t + a 3 t 3 + u s t 5 + ...

Este uso de la simetra corta en dos el nmero de coeficientes a determinar. Reemplazando sen u por su serie y sustituyendo la serie para u ( t ) en 5.4, tenemos 3 . 2 u 3 t + 5 . 4 a 5 t 3 + ... + ( u , t + u , t 3 + ...)

donde los puntos representan trminos de orden mayor que los coeficientes de potencias iguales de ? obtenemos
6a,+u,
=

3. Igualando

O
" a l 3

20u,+a3 Como

3!

o.

u ' ( 0 ) = a , = uo,

a3
u5 =

-L

&(+uO++u3).

6 '0

Una solucin aproximada es

La ecuacin para el siguiente coeficiente es

7.6u,+u5 - 3 3!

"a, 2 u3 + "a,
1

5!

=O,

51

Solucin en

serie de ecuaciones las diferenciales

71 5

y con esto podemos comenzar aver la dificultad para determinar el trmino general.

Problemas 1. Determnense los primeros cuatro trminos distintos de cero expansin en serie de la solucin de
i(t) =

de la

senx(t)+ef,

x(0) = n

por a) mtodo I; b) mtodo 11. 2. sese el mtodo I para determinar la solucin en serie de
i= x 2 , x(0) = 1.

Sugerencia: para obtener el trmino general Leibniz para la derivada n-sima de un producto : D(fg) =
k=O

sese la regla de

($D*/Dkg.

3. En el ejemplo 5.3 prubese que u.

=do -. Vase la pg. 689.

4. Aproxmese hasta el trmino de tercer grado la solucin de

a ) - dY =--

dx 1-x-y

, Y ( 1 ) = -2
=

b) 2(t)+tx(t)i(t)+x(t)+t3 = O, ~ ( 0 = ) 1, i(0) c) f = y+x2 3 = - x + y , x(0) = o, y ( 0 ) = 1

d)
e)

i ( t ) = x(t)+tx(t) j ( t ) = 2tx(t)+y(t),
i ( t ) = y(r)+t+l

x(0) = a, y(0) = b

f) X + & ( x 2 - I ) i + X

j ( t ) = y(t)+x(t), x(0) = 2, y(0) = 2 = o, x(0) = 2, i ( 0 ) =

o.

5. a) Determnese una solucin en serie de

(X-l)(X-k)-

dx

d2Y dx2

- ( ~ + 1 - 2 k ) dY -

+ y=O

que satisfaga y(0) = 1 - 2 k , y(0) = 1. 6 ) Para k # O la solucin en serie obtenida en la parte a es la solucin que satisface la condicin inicial. Cuando k = O, prubese que

71 6

Funclones definidas ecuaciones por diferenciales [Cap.

12

inicial.

( 1 - x ) - ' es tambin una solucin que satisfacela misma condicin

6 . Aproxmese hasta el trmino de grado 3 la solucin de

6. SOLUCIN NUMBRICA DE LAS ECUACIONES

DIFERENCIALES

Hay u n gran nmero de mtodos para el clculo de soluciones de las ecuaciones diferenciales. Presentaremos como ejemplo u n mtodo iterativo adecuado para el empleo de calculadoras y que en algunos casos da resultados plenamente satisfactorios. Con las calculadoras modernas de alta \docidad no hay. salvo para algunos problemas especiales. gran dificultad en el clculo de solucionesparticulares. No vamos a efectuar ninguna comparacin entre los distintos mtodos ni vamos a entrar en los problemas del anlisis de error. Es una historia demasiado larga para que comencemos a discutirla aqu. El punto que aqu queremos sealar es que existen mtodos para el clculodesolucionesparticulares y que no es ning6n problema de mayor cuanta calcular una tabla de valores pala una solucin particular, cuando la solucin del problema ha sido reducida a la de una ecuacin diferencial. A menudo se necesitan conocer las propiedades generales de unasolucin o de u n conjunto de soluciones, y aunque una miquina calculadora. cuando se usa inteligentemente. puede ser iltil tamhin para tal tarea. puede que no sea suficiente. El LISO inteligente de las m&quinas y de los mtodos numricos y la investigaci6n de las propiedades generales de solucionesrequiere el conocimiento de a l teora de ccuaciones diferenciales. Consideremos el sistema n-dimensional de ecuaciones diferenciales definido por
6.1
x(f,)
= x()

X([) = sobre el intervalo

[lo,

f(X(I),

t).

la solucin de 6.1 que satisface T I . Subdividamos el intervalo en un nilmero finito de partes dc longitud /I. Sea ti = fo+,j/7. Definimos el mtodo por induccin. Supongamos que hemos calculado ya x(fo), x ( [ , ) , ..., x([,,), y queremos calcular x ( / , ~ ,+ ) = x ( r , , + h ) . La funcin

y supongamos que queremos calcular

61

Solucin numrica de las ecuaciones diferenciales

71 7

f(x(r,-l), t n - l ] y f(x(t,), t,) en t = t,-l y t = t,, respectivamente. Usando q ( t ) para aproximar f(x(t), t ) sobre el intervalo [t,, t,+ 1] y el smbolo S para indicar es aproximadamente igual a, de 6.1 obtenemos
X(?,+ I)-x(tn)

zz

I;;+

cp(t) d t
=

hf(x(t,), t,)++h[f(x(t,), t,)-f(x(t,-l)> t , - l , l .

= x([,),

Usando la notacin ms convenientex, tenemos entonces

6.3

f,

= f(x,,

t , ) y A f, = f, - f,-

x,+~ z x,+hf,+fhAf,.

Ntesequecalcular x,+ requiereque conozcamos x, y x,-, . As, para calcular x2 debemos conocer x. y x 1. El valorde x , , est dadopor la condicin inicial, y para calcular x, debeutilizarsealgn mtodo aproximativo. Un mtodo conveniente esla aproximacin por la serie de Taylor discutida enla seccin 5. No hemos dado ni intentaremos dar una justificacindeeste mtodo declculoaproximativodeunasolucin.Parece razonable y podemosesperarpara u n sistema dado 6.1, que laprecisin del mtodo depender del tamao de h y de cun buena sea en realidad la aproximacinobtenidapara x,. Tambinpodramosesperarmejorar el mtodo reemplazando q ( t ) en 6.2 por u n polinomio de segundo grado que tome los valores f,, f,- I , fn-2 en t,, t,_, , t,-* (problema 4). Ilustramos este mtodo (a veces llamado mktodo de Aduam) aplicndolo primero a una ecuacin de primer orden, y luego, a una de segundo.
6.4 Ejemplo. Calcleseunasolucin
, i =

aproximada de
x(0)
=

(I-x2)2,

sobre el intervalo [O, 11.

SOLUCI~N Tomando . h = 0.100 y usando los primeros dos trminos serie de Taylor para la solucin, tenemos
XI =

en la

x ( h ) E x ( O ) + h ( l -x0))2
x,+, 2 x,,+hf,++hAf,.

0.100.

Calculamos entonces los valores paso a paso usando Aqu f ( x ) = (1 t , = nh, x , = x(t,), fi = f(x,), y A I ; = fi -f;- . La siguiente tabla contiene los resultados de este clculo con tres cifras significativas. La solucin exacta es la funcin seno, y comparando con la ltima columna vemos la precisin de nuestros clculos.

71 8

t"

x,
0.000 o. 1 O0 0.199 0.296 0.389 0.479 0.565 0.645 0.718 0.784 0.842

f,

Afn

sen

I,

O 1 2 3 4 5 6 7 8
9 10

0.000 o. 100 0.200 0.300 0.400 0.500 0.600 0.700 0.800

0.900 1 .o00

1.o00 0.995 0.980 0.955 0.921 0.878 0.825 0.764 0.696 0.620

0.005 - 0.015 - 0.025 - 0.034 - 0.043 - 0.053 - 0.061 - 0.068 - 0.076

-

0.0000 0.0998 O. 1987 0.2955 0.3894 0.4794 0.5646 0.6442 0.7174 0.7833 0.8415

6.5 Ejemplo. Calclese una solucin aproximada de

x+x-x2
sobre el intervalo [O, 0.21.

o,

x(0)

o,

i(0)

= 1

SOLUCI~N. Haciendo 1 = y tenemos el siguientesistemaequivalente

x =y . i , = x2 -x,

x(0) =
x, = X(&),

o,

y(0) = 1

Tomamos h = 0.05 y definimos

t" = nh,

y , = y(t,).

Usando los primeros dos trminos de la serie de Taylor, obtenemos

xi = x ( h ) Z x(O)+lzi(O) = h = 0.050 y , = y ( h ) y(O)+hj(O) = ~ ( 0 = ) 1.000.

Por 6.3
x , + ~E xn+hy,+&hAy, y,+, z ~,+~(x,~-x,)+&~A(x,Z-X,)

De donde obtenemos
n

t,

Xn

Y"

x,2-xn

AYn

A( X ; - X">
- 0.048

0.100

O 1 2 3 4

0.000

0.050 0.150 0.200

0.000

0.050 0.100 0.150 0.200

1.000 0.000 1.000 -0.048 0.996 -0.042 -0.004 -0.090 0.990 -0.038 -0.006 -0.128 0.975

0.000

71 9

Problemas
1. Usando h = 0.05 en el ejemplo 6.4, calclese sen 1 con cuatro cifras significativas.
2. Calclese unatablade valoresde la solucin decadaunadelas siguientes ecuaciones diferencialesusando los valores de h y n que se indican. Siempre que sea posible, comprese con la solucin exacta.

0.10, n = 5 b) el mismo problema que (a) con h = 0.05 y n

a) i ( t ) = x ( t ) + 2 t , x(0) = 1, h =

10

c)

9 = &+y, dx
Ji
= -yx2,
?I

y(1) = o, h
x(0)
=

0.10,

Iz

=5

d)

i ( t ) = XZ(t)+t,

1, h = 0.10, n = 5

e) i= x y 2
3. Calclese

x(0)

1, y(0) = 2, h = 0.10, n = 5 .

por la solucin numrica de

9 = (1+xZ)-1.
dx 4. Supongamosque x,, x,-, y x,- hansidocalculadas.Reemplcese la ecuacin q ( t ) de 6.2 por un polinomio de grado dos que tome los valores f,, f,- 1 , fn-2 en t,, t,t n - 2 . Obtngase de aqu la frmula

donde Afk = f k + 1 -fk y A2fk= A(Afk) = Afk+ - Af,. Esta es una frmula del tipo paso a paso para la solucin numrica de x(t) = f(x(t), t ) que tiene en cuenta las segundas diferencias A2fk. Inicialmente se da x,, y deben entoncescalcularse x1 y x2 poralgnotromtodocomo,por ejemplo, una aproximacin por la serie de Taylor.
5. asese el mtodo del problema 4 para resolver:
a) Ejemplo 6.4. 6 ) Problema 2a. c) Problema 2 c . d ) Problema 2e.

x,+~ r x,+h[f,+tAf,-,+~A2f,~~2]

7. LOS POLINOMIOSDE

LEGENDRE

Muchas funciones especiales han surgido de la fsica matemtica, y en estaseccinilustraremos lo que, para una gran clasedetalesfunciones, esunestudiotpicodealgunasdesuspropiedades. Los polinomiosde

720

Funciones definidas

por ecuaciones diferenciales

[Cap. 12

Legendrefueronintroducidos en 1784 por AdrienLegendre(1752-1833) y son soluciones de la ecuacin diferencial

7.1 (1 - t 2 ) i(t)-22tl(t)+n(n+
I ) x(t) =

Estaecuacindiferencial lineal se llama ecuacin diferencial de Legendre. Sea n un entero no negativo y busquemos una solucin
x(t) =

k=O

a,tk,

analtica en una vecindad del origen. Sustituyendo obtenemos

r ,

las series en 7.1,

k=O

1 {(l-~z)k(k-I)u,t~-~-22~UkI~-1+n(n+l)u = ,ot .k }

AI igualar el coeficiente de t k acero,obtenemos Las soluciones principales, que denotamos por u , y r,,, corresponden a las condiciones iniciales (u,(O), zi,(O)) = ( I , O) y (v,(O), 6,(0)) = (O, I ) . Examinando lasseries para u,, notamos en primer lugar que la serie es par: a , = O y se sigue de 7.2 quetodos los coeficientes imparessoncero.La ecuacin para los coeficientes pares es
7.3

(2k+ 1) (2k+2)U2,,,

[2k(2k+ I ) - n ( n +

I)]U2k.

Si n es un entero par, la serie termina con a,t"(a,+, = O) y u, es u n polinomio par de grado n. Si n es impar, se sigue de 7.3 y el criterio de la razn, que la serie converge en el intervalo abierto ( - 1, I ) (problema 1 a). Se puede probarque diverge en los puntosextremos & 1 (problema 1 b). Anlogamente, para la serie es impar, es un polinomio impar de grado n si IZ es impar, y en otro caso es una serie infinita cuyo intervalo de convergencia es ( - 1, 1). Restringiremos nuestra atencin a estas soluciones polinomiales que denotaremos por y,. Entonces

u,.

donde el mximo entero [in] es igual a f n si n es par y a $ ( u - 1 ) si n es impar. Sustituyendo en 7.1 obtenemos la frmula de recursin b,
=
-

(n-2k+2) (n-2k+ 2k(2n-2k+ I )

I)

6,-

71

Los polinomlos Legendre de

721

De donde las soluciones polinomiales son

n(n-1)
tn-2

2 ( 2 n - 1)

+ n(n-l)(n-2)(n-3)t,-4
2.4(2n-l)(2n-3)

...I

El polinomio de Legendre P, de grado n se define por

7.4

que corresponde a tomar bo = ( 2 n, ! . Esta eleccin de bo es conveniente 2"(n !12 para muchos propsitos (vase, por ejemplo, 7.5 y problema 4). He aqu unos pocos de los primeros polinomios de Legendre:

P O ( t )= 1 ,

P L ( t )= t ,

P2(t) = +(3t2-1),
=

P 3 ( t ) = 3(5t3-33),P4(t)

+(35t4-30t2+3)

P 5 ( t ) = +(63t5-70t3+15t).

Una consecuencia (problema 5) de esta eleccin de bo es que

7 .S

P,(I)

I,

P,( - 1)

( - 1)"

Lo que ahora queremos hacer es ilustrar de qu modo podemos derivar de la propia ecuacin diferencial algunas propiedades generales de los polinomios de Legendre. Podemos escribir la ecuacin diferencial de Legendre 7.1 en la forma
d -[(l-t2)i(f)]+n(n+I)x(t)=O. dt

Si definimos

L(x)( t )

d -((I - t L ) i ( t ) ) y

expresar esto por

7.6

dt

3,

- n ( n + l), podemos

L(x) = kc,

722

Funciones definidas por ecuaciones diferenciales

[Cap. 12

lo que se llama un problema de valor caracterstico. Los polinomios de Legendre son soluciones de la ecuacin de Legendre; es decir
As pues, por analoga con el problema del valor caracterstico para matrices - n ( n + 1) se llama valor caracterstico y P,, se llama una funcin caracterstica. Es sta unaqnalogaprovechosaquehasidoexplotada y nos proporciona una va de acceso general al estudio de una amplia clase de ecuaciones diferenciales lineales y de problemas de frontera de inters en la fsica matemtica y en otrasmuchasramas (sistemas de SturmLiouville).Nuestroobjetivoes el mucho ms modesto: queremos ilustrar simplemente u n caso especial. Tenemos la siguiente identidad para el operador o transformacin L : sean x1 y x2 un par de funciones diferenciables sobre ( - a, m). Entonces
7.8

x,L(x,)-X,L(X,) =

dt

-[(1-t2)(Xli*-X2i1)].

De esta simple identidad, llamada identidad de Lagrange, podemos deducir lasiguiente importante propiedad de lospolinomiosdeLegendre: 7.9
Por 7.7 y 7.8 tenemos [m(m+l)-n(n+l>]

.I !

fl
-1

P,P,

P,P,

-1

-I

- [(I - tZ) ( P , ( t ) P , ( t ) - P , ( t ) P , ( t ) ) ] d t

dt

=O .

Bajo la hiptesis n # m (n y m son enteros no negativos), obtenemos 7.9. Esta propiedad 7.9 se llama ortogonalidad de los polinomios de Legendre sobre el intervalo [ - I , 11. En la seccin 9 veremos ms sobre la significacin de esta propiedad. Podemos usar ahora la ortogonalidad 7.9 y el teorema de existencia y unicidadpara ecuacionesdiferencialesparaestablecerunapropiedadde las races de P,,. 7.10 Teorema. Todaslas racesde intervalo ( - 1 , 1 ).

P,, son distintas y se encuentran en el

PRUEBA.Sea R, un polinomiodegrado m. Eljase cm demaneraque el coeficiente de t m en cmP,(t) sea el mismo que el que tiene en R,. Eljase

71

Los polinomios de Legendre

723

despus cm- demodoque el coeficientede tm" en e,-, P,- ( t ) sea el mismoque el quetiene en R,(t)-c, P,(t). En estaforma vemos que podemos determinar cfnr . . ., co de modo que

7.11

R,

c o P 0 +P~, ,

+ .._+ c , P , .

Todo polinot,;!o de grado m puede expresarse como una cornbinacidn lineal de los polinomiosdeLegendre P o , . .., P,. Se sigue entonces por 7.9 que, si R, es un polinomio cualquiera de grado m

7.12

R,Pn = O para

m < n.

Estamos ahora preparados para investigar las races de P,. Como P, es una solucin de la ecuacin diferencial 7.1 no puede tener una raz mltiple en ( - I , I ) . Si tuviera una raz mltiple r en ( - I ,I ) , entonces P,(r) = P,'(r) = O. Pero la nica solucin de 7.1 sobre ( - 1, I ) que satisface esta condicin inicial es la funcin cero. Luego las races de P, en ( - I , I ) son distintas. Supongamos que las races en ( - I , 1) son t , , t,, .. ., t,. Definamos R,(t) = ( t - t , ) ( t - t Z ) ..*(t-t,).
R, tiene las mismas races en el intervalo ( - I , 1) que P, y tiene el mismo signo que P, en t = I (ambos son positivos). Luego

Como m < n, se sigue de 7.12 que m = n, lo que completa la prueba. Para otra prueba del teorema 7.10 vase problema 7.

Problemas
1. Consideremos la serie

m k=O

a,kt2kc'onde a, = 1 y los coeficientes

estn definidos por 7.3. Prubese que: a ) La serie converge en el intervalo ( - 1, 1). 6) La serie diverge en t = Ifr 1.

2. Llneme los detalles faltantes de la discusin que condujo a la frmula para las soluciones polinomias de la ecuacin de Legendre. 3 . Dervese una expansin en serie para la solucin general de la ecuacindeLegendresobre el intervalo ( - 1, 1 ) suponiendosolamente que n es un nmero real.
4. Prubese que
(1 -2tx+x2)"'2
= P,(t)+P,(t)x+

... =

n=O

1 P,(t)x"
m

724

Funciones definidas por ecuaciones diferenciales [Cap.

12

para cualquier valor de t y para 1 x 1 suficientemente pequea. (( 1 -2 tx+x')-* se llamafuncidn generadora de los polinomios de Legendre.)
5. Prubese 7.5. Sugerencia: sese la funcin generadora del problema 4.

6. Prubese que

t,,(t) =

1
~

2"n! dt"

-( t

d"

1)"

A esto se llama jbrmula de Rodrigues (1815).

7. Prubese el teorema 7.10 usando la frmula de problema 6 y el teorema de Rolle.

Rodrigues del

8. Prubese que :

Sugerencia: puede establecerse esto usando la frmula de Rodrigues y la integracinporpartes.Unaprueba ms ingeniosapuedebasarse en el cuadrado de la expansin en problema 4 y la propiedad de ortogonalidad de los polinomios de Legendre.

9. Prubese que:
a) (n+1)P"+,(t)-(2n+1)tP,(t)+nP"~,(t)=0 6) tP,'(t)- PI,*- 1 ( t ) = nP,(t) c) P',,,(t)-tPfl'(t) = ( n + l ) P f l ( t ) . Sugerencia: a) considrese (1 - 2 t x + x')

v
10. Prubese que: implica co = cl =... independientes).

(1 - 2 2 x + x 2 ) - 1 ' 2 .

av ax

( x - t ) V donde

i3V b) Considrese x y = ( t - x ) - .
OX

av
at

c,P,+clP,

+... +C"P"

= c, = 0

(los polinomios de Legendre son linealmente

11. Si f es un polinomio de grado n, prubese que

f'=

coPo+c, P,+... +C"P"

donde

ck =

81

Series de Fourier

725

12. Prubese que: a ) Las funciones y n = e'"', n = O, rt: 1, .. . , son ortogonales sobre el intervalo [ - 71, n]. b) c ~ , q n ~ , + c ~ , + , c p ~ , + , +c,qn,+c,y, ~~~ +... +cncpn = O, i m p l i c a c-, = c-,+ = ... = c, = c1 = ... = c, = O (lasfunciones ( P k , k = - m , . . . , n, son linealmente independientes). c) sen t , sen 2 t , . . ., son ortogonales y linealmente independientes sobre el intervalo [O, n ] .
13. L a ecuacin diferencial de Hermite es
Z(t)-2ti(t)+2nx(t) = O

La solucin polinomial H , de esta ecuacin diferencial en que el coeficiente de t " es 2" se llama polinomio de Hermite de grado n. Prubese que:

c)

Jm
-m

e-f2H , ( t ) H , ( t ) d t

= O, IE

# m.

Sugerencia: ntese que L(H,(t)) = - 2 n e - ' 2 H , ( t ) donde L(H,(t))=

- (e-'2 H,,' (t)).

d dt

8. SERIESDEFOURIER

Las series de Fourier tuvieron su origen en el siglo XVIII en el trabajo de Daniel Bernoulli (1700-1782) en conexin con el problema de una cuerdavibrante. Su trabajo (Sur les Cordes Vibrantes, 1753) plante la cuestin de si toda funcin f que es continua sobre un intervalo [O, x] y se anula en los puntos extremos puede representarse por una serie de senos; es decir, puede uno encontrar constantes b , tales que
8.1

f'(x)

n=

1 b, sen nx
m

sobre [O, n] ? Basndoseen laintuicinfsica,Bernoullidijoque s. Los matemticos ms distinguidos de entonces dijeron que no. Sus argumentos contra Bernoulli se basaban en unaintuicinmatemticaingenua y en

726

Funciones definidas

por ecuaciones diferenciales [Cap.

12

un conceptolimitadode lo queesunafuncin. En 1822, JuanBautista Fourier ( I 768-1830) us series trigonomtricas en su teora de la conduccin del calor ( L a Thorie Analytique de la Chafeur). Su trabajo hizo surgir el problema de si las funciones j continuas sobre [ - n , n] con ,f( -x) = f ( n ) pueden representarse por series de senos y cosenos; es decir, pueden encontrarse constantes a,, b, tales que
8.2

f(x)=

$ao

n= I

( a , cos n x + b, sen n x )

sobre [ - n, x] ? El uso de Fourier de estas series era puramente formal, y ello renov la controversia que haba comenzado con Bernoulli. Esta controversia tuvo u n profundo efecto sobre las matemticas y condujo a la clarificacin de muchas cuestiones relacionadas con las series y las funciones. Es mucho ms conveniente expresar el problema de representacin que plantea 8.2 en trminos de la exponencial compleja. Supongamos que f es continua sobre [ - n , 771 y que f(-n) = f(n). Nos preguntamos entonces si podemos encontrar coeficientes c, con la propiedad de que

8.3
8.4 Teorema. Si la serie

[ - n, 711, entonces los coeJcientes c, ~ ~ i e n e dados n por

8.5

n=

f -

c,einx converge
clr

uniformemente a f sobre

PRUEBA.Como 13 serie converge uniformemente afsobre [ - n, n] podemos integrar trmino a trmino. Usando la propiedad de ortogonalidad

para calcular los coeficientes, obtenemos

II.

f(x)e"""dx

=
n= -m

einx

e - i m x dx = 271~".

De donde
cm = -

f(x)e""" dx .

Llamamos a stos coeficientes de Fourier de f

81

Series d e Fouriel

727

Si preferimos trabajar con la serie trigonomtrica 8.2, tenemos

m n= - m m

c,einx =

n= - m

c,(cos n x
m
fl= 1

+ i sen nx)
cos n x + i ( c , - c - , ) sen n x ] .

= co

[(c,+c-,)

Por tanto

n
8.6

O, 1,2,

b, = i(c,-c-,,) =

n = 1, 2,

Estos son los coeficientes de Fourier de f para la serie trigonomtrica 8.2.

8.7 Corolario. Si laserie

formemente a f sobre por 8.6.

3% + 1 (a, cos nx+b, sen nx) converge uni1 [ - n, 711, entonces los coeficientes a, y b, estn dados
m n=

Si f es continua sobre [ -n, 711, entonces los coeficientes de Fourier c,, a, y b, estn definidos y la serie correspondiente se llama serie de Fourier de f.Escribimos entonces

cneinX
n= - m

o bien
f

$ao

m
n=O

(a, cos

n x + b , sen n x ) ,

donde c,, a, y b, son los coeficientes de Fourier de f dados por 8.5 y 8.6. Esto es simplemente una asociacin formal de una serie con una funcin y nada queda implicado respecto a la convergencia de la serie. Uno de los problemasenlasseriesdeFourieres el deprocurarunainterpretacin de " ". Cundo, por ejemplo, podemos reemplazar " por " =" donde "-, , - significa convergencia uniforme a f o algn tipo ms dbil de convergencia.Sesabe mucho acerca de este problema, pero no podemos entrar aqu en muchos detalles. Hay muchas referenciasexcelentes (unas cuantas deellas aparecenen la bibliografa en la pgina 777) y slo queremos presentar una breve introduccin a este importante tema. La primera pregunta que contestaremos concierne a la unicidad de la seriede Fourier de f. Supongamos que f y g son un par de funciones

"

728

Funclones ecuaciones definidas por diferenclales [Cap.

12

continuas sobre [ - n, n]. Queremos probar que las series de Fourier son las mismas si y slo si .f' = 9. Es inmediato que si f = g entonces f y g tienen los mismos coeficientes de Fourier. El problema recproco es algo mis difcil.
8.8 Teorema. S i J' y g soncontinuassobre [ - n, n] y tienen los mismos Coeficientes de Fourier, entonces f ' = y sobre [ - n, n].

PRUEBA. Se sigue d e inmediato el enunciado si demostramosque la sola funcin continua con coeficientes de Fourier cero es la funcin cero. Entonces, si los coeficientes de Fourier d e f y y son iguales, los coeficientes de Fourier de J"g son todos cero. Luego ,f-g = O y f ' = g . Supongamos que hay una funcin continua h distinta de cero y continua sobre [ - n, n] con la propiedad de que

1:.
8.9

h ( x ) e i m x d x= O,

nz

O,

I , f2, ...

Claramente, la conjugada compleja de h tambin tiene esta propiedad de modo que podemos suponer que hay una funcin real distinta de cero /I con esta propiedad.Extendamos l a definicinde /I a (-a, m ) haciendo 1 7 peridica de periodo 2 n ; es decir, para cada x en [ - T I , n] y todo entero k se define h(x+2kn) = h(x). Entonces para cualquier c (problema 1)

para toda n z = O, & I , i:2, . . . . Como h # O, entonces, para algn c, h ( c ) # O. (Como h se supuso continua sobre [ "n, n ] , podemos suponer que c est en ("n, n), y la funcin extendida h es por tanto continua en c.) Por 8.9 la propiedad de tenercoeficientes deFouriercero es invariantebajolas traslaciones y, adems, no cambia por la multiplicacin por - 1. Podemos, por tanto, suponer que h(0) > O y que h es continua en O. Entonces, para algn 6 > O, h(x) > +h(O)> O cuando 1 x 1 < 6. Podemos suponer O < 6 < n. Definamos P,(x) = (1 -cos 6++(eix+e"X))".

No es difcil probar (problema 2) que 1 - cos 6++(eix+e-i-') = 1 - cos 6 + cos x es mayor que 1 cuando 1 x 1 < 6 < n y es menor que 1 en valor absoluto cuando 6 < 1 x 1 < n. Como todos los coeficientes de Fourier de h son cero, h(x)P,(x)dx
=O

para todo n = I , 2, ...

81

Series de Fourier

729

J;
I

Pero

h (x) p n (x>dx
h(x)P,(x)dx

Como(problema 3)

Sr,
n=

I jI:

5:d
+

h(x)P,(x)dx

J:

h(x)P,(x)dx

: j

h(x)P,(x)dx

h(x)P,(x)dx.

-+

co cuando n -+ co e

h(x)P,(x)dx

h(x)P,(x) d x + co cuando n + m. Esto es una contradiccin

I /Iz
<

Ih(x)jdx

para todo

n,

y, por

tanto, h = O es la nica funcin continua sobre [-x, n] con la propiedad de que todossus coeficientes de Fourier son cero.Y esto completa la prueba. El siguiente corolario nos demuestra la importancia del anterior teorema.
[ - I T , x] y si su seriedeFourier converge unijormemente sobre [ - 71, I T ] , entonces converge a f.

8.10 Corolario. S i ,f es continuasobre

PRUEBA. Sea

n=-a

1
a ;

c,einx la serie de Fourier de

f , y supongamos que
m n=-m

c,einx converge uniformemente sobre [ - n, IT]a g . Entonces

c,einx

es tambin (teorema 8.4) la serie de Fourier de g. Por tanto, por el teorema 8.8 f = g , lo que completa la prueba. Una funcin ,f sobre cualquier intervalo 4 se dice que es lisa a trozos sobre 4 si tanto ,f como ,f son continuas a trozos sobre 4. Para muchas

-a;

aplicaciones el siguiente resultado esu n teorema de representacin adecuado.

8.11 Teorema. Supongamos que f es lisa a trozos sobre [ -n, n] y luego es extendida a ( - m , c o )de f o r m a que es peridica de periodo 271. Entonces f(x- O) f ( x + O)). la serie de Fourier de f conuerge en cada punto x a +(

PRUEBA. Sea
n

s,(x> =
k= -n

ekeikx

f(x+O)

es el lmitea

la derechade f e n x : f ( x f 0 ) = l r n f ( x + r ) , y f ( x - O )
r40+
X.

es el lmite izquierdo de f e n

730

Funciones definidas por ecuaciones diferenciales

[Cap. 12

la n-sima sumaparcialde problemas 5 y 1

la seriede

Fourierde

f. Entoncespor

los

4x1

k=-n

271

'I'

-n

f ( u )e - iku ei k x du

sen ( n + + ) ( u - x )

2n

27t

j jn
-4

sen +(u-x)

du

n--x

f(2S.x)

sen (n++)t sen 3 t

dt

"c-x

f(t+r)

sen ( n

sen + t

+ 3)t d t .

De donde obtenemos

8.12
Definamos

&(X)

f ( t + x ) sen(n++)t d t . sen t

Es claro que h es continua a trozos (en realidad, lisa a trozos) sobre (O, n]. Necesitamos saber que h es continua a trozos sobre [O, z ] .Ahora bien
t-n

lm h (.t.) = lrn
+

f(x+t)-f(x+O)
t

1+0+

2 sen + t

si este lmite existe. Pero segn cientemente pequea

t

el teorema del valor medio

=

y para t sufi-

f(x+t)-f(x+O)

J'/(x+e,j

81

Fourier

Series de

731

para algn O < 0, < t. Como se supuso que f era lisa a trozos, se sigue entonces que lim h(r) = f ' ( x + O ) .
f-tO
+

Esteresultadopuedetambinobtenersedirectamenteusandola regla de 1'Hopital (pg. 128). Por tanto, h es continua a trozos en [O, n] y, por el problema 4b, lm

n-tm

I
7C

S:

h(t) s e n ( n + f ) t d t

lrn

sen (n+J)t sen f t

dt

n'm

I " sen ( n + f) t dt=0. ]m ,f(x+O)

271 o

sen k t

Se sigue entonces del problema 6 que lrn n-m 2n Anlogamente,

S'

f(x+t)

sen ( n + f ) t dt sen f t

$f(X+O).

Combinando estos dos lmites, tenemos (vase 8.12)

n-r m

lm sn(x) = f ( f ' ( x - O ) + f ( x + O ) ) ,

lo que completa la prueba. Al discutir la serie de Fourier de una funcin tombamos [ - n,n] como intervalobsico. Lo mismopodamoshabertomadocualquierintervalo cerrado finito -31, fr. Cambiando a este intervalo tenemos 8.13
donde

o bien
8.15
n=l

uncos2nn1

+ bnsen2nn-

732

Funciones definidas ecuaciones por diferenciales

[Cap. 12

donde
an=zJ
112

8.16

1 b,
=

,:it,

-1j2

f ( x ) cos 2 nn - dx 1 f ( x ) sen 2nn - d x 1

X

FIGURA 1

8.17 Ejemplo. Sea f laserieperidicadepulsosrectangularesunitarios que mostramos en la figura 1 . Por conveniencia tomamos como periodo la unidad de tiempo. Calclese la serie de Fourier de f ' .

SOLUCI~N Los . coeficientes de Fourier de f son

Y
cg =

De donde

-f

f(t)dt = 6

6+26

n= 1

nn6 2 sen cos 2 nn1 nn6

cc
~

En t

la seriedeFourierconverge

relativasdelasarmnicas

al valormedio 4.Lasamplitudes 1 2nnt varan como - sen x , donde x = nn6.

X

81

Series de Fourier

733

Por tanto, podemos esperar que cuanto ms pequeo sea 6 mayor ser la importanciade las armnicasmsaltas.Esto sesabemuybienpor los diseadores de amplificadores de pulsos rectangulares. Mencionamos al principio que a menudo se est interesado en la representacin de una funcin f sobre un intervalo [O, 11 por una serie de senos. Si definimos f ( - x ) = -f(x), entoncesobtenemosestocomo un casoparticularde las ms generales series trigonomtricas de Fourier. Sobre el intervalo [ - 1, 11

n= 1

Pero como f es una funcin impar, u, = O para todo n (problema sa) y

f(x)
donde

-f
n=l

b, sen n x E

"

1 I

f(x) sen nx -dx

Se sigue entonces del teorema 8.11 que si f es lisa a trozos sobre [O, 11 esta serie de senos converge para cada x a +(j(x-O) +j(x+O)).

FIGURA 2

8.18 Ejemplo. Represnteselafuncin j queaparece en la figura 2 por una serie de senos sobre el intervalo [O, 11.
SOLUCI~N. Como j(l-x)
b, = l

j '
o

= "(x),

tenemos que

f ( x ) sen nn - d x 1

734

Funciones definidas

por ecuaciones diferenciales

[Cap. 12

De donde bzn= O y

b2n+l =
Por tanto

4 1
TI

1:

- x s e n ( 2 n + I ) n -X dx=(-l)8 1 I (2 n + 1) n2
3TIX
~

1 + -sen-

25

5nx I

+ ...

Como el trmino general en la serie es en valor absoluto menor que 1/(2n+ I ) , sabemosque la serie converge uniformemente sobre [O, I ] . Por tanto, por el corolario 8.10 la serie converge uniformemente a f sobre [O, I ] . En particular, tenemos al evaluar la serie en x = 4 que
-=1+-+-+++...

n2

32

52

Problemas
1. Si fes continua y peridica de periodo
JOT

2. Prubese que 1 - cos 6 + cos x > 1 cuando 1x1 < 6 < TI y

j;+T t

T prubese que para todo

cuando O < 6 < 1 x 1 < IT

11 - c o s 6 + c o s x ~ < 1

3. Con h ( x ) , P , ( x ) y 6 definidas como en la pruebadelteorema prubese que

*)

ir,

8.8

h (x) P,(x)d x

--f

cc cuando n +

00

81

Series de Fourier

735

4. a) Sif es continua sobre [a,61 prubese que

lm
W-)

jab

f ( t ) sen wt dt

O.

Sugerencia: prubese primero que

2 j a bf ( t ) sen w t d t = f(t+e)

sen w t d t

+ jab-& [f(t) - f ( t +
donde
E

E)]

sen wt dt

lb:

f(t) sen wt dt ,
E

= -.
W

b) Conclyase que l a parte a) se verifica si f es continua a trozos sobre [a,61.

5. Prubese que
6. Prubeseque
n

e-iko =

k = -n

sen (n++)B sen 4 9

sen ( n + f ) t

dt = n.

7. Dervense
a)

8.14

6) 8.16.

8. Si f es integrable sobre[ - n,x] prubese que :

a) Si f es impar,entonces f(x)

6,

1 ;

n=

b, sen nx, donde

f ( x ) sen n x d x

b) Si f es par, f ( x )

+ao

m
n=

a, cos nx, donde

f ( x ) cos nx dx.
9. Encuntrense las series de Fourier de
a)

f(x)

= x * sobre

[-x, n]

b) f ( x ) = x' sobre -

[Iz. :I

736

Funciones definidas por ecuaciones diferenciales

[Cap. 1 2

c) J(x) = e sobre [ - 1, 11 d ) , f ( x ) = x sobre [ - n , n] e) f ( x ) = J x I sobre [ - n , n ] J) f = - 1 sobre [-n, O], J= I sobre (O, n ]

y) f=Osobre[-l,O], f(x)=xparaxen[O. I].

10. Disctase la representacin en serie de cosenos deunafuncin sobre el intervalo [O, I]. Prubese para
j(X)

-2
I

-o

7,

)I=

u, cos nn I

que

11. Proporcinense las representaciones en serie de senos y las representaciones en serie de cosenos decadaunade las siguientesfunciones:
a)

J = 1 , sobre [O, n] c) f = sen sobre [O, n] e) ./(x) = x ( n - x ) sobre [O, n].

b ) ,f = I sobre [O, n] d ) f = cos sobre [O, n]

[a,b] prubese

12. S i j yy son reales y continuas sobre

que

13. Suponiendo que J es real y continua sobre [-n, n] establzcase la ckesigualdud de Bessel

donde c k , a, y h, son los coeficientes de Fourier de f .

14. Supongamos que ,f tiene una derivada segunda continua sobre [-x, n] y que f ( - n ) = f ( n ) y ,f.(- n ) = f ( n ) . Prubese que a) los coeficientes deFourier, c k , de f tienen la propiedad de que para algn CI > O lckj <
-

Ix

paratodo k.

b) La serie de Fourier a f sobre [ - 71, n].

Sugerencia: intgrese por partes. de ,f converge uniforme

y absolutamente

91

de Aproximaciones

Fourier

737

c) Generalcese el resultadode la parte a) paracuando derivada m-sima continua sobre[ - n, n ] .

f tiene

15. Supongamos que f es continua sobre [ - n, n ] . Prubese que: a) para cada E > O hay una funcin poligonal continua (su grfica est formada de segmentos rectilneos) p con la propiedad de que

I f(x)-p(x)l < E
6) Sea

para toda x en [-x, n] .

E un nmero positivo cualquiera y [a,b] un intervalo cerrado cualquiera en el interior de [ - E , n] ( n < a < b < x). Sea p una funcin poligonal cualquiera continua sobre [ -x, n ] . Entonces existeunafuncin g con una derivada segunda continua sobre [-x, x] tal queg(-n) = g ( n ) , S ( - n ) = g ( ny ), con la propiedad de que

Ip(x)-g(x)l

< E para toda

x en [a, b].

c) Para todo E > O y todo intervalo hay un polinomio trigonomtrico

n

[a, 61

en el interior de [-x, n ]

T(x) =
k = -n

Ctkeikx

con la propiedad de que

I f(x)- T(x)l < E para toda

[a, b],

x en [a, 61.

16.

Teorema de la aproximacin de Weierstruss. Si f es continua sobre entonces para todo E > O hay un polinomio p con la propiedad de que

I f(x) - p
Sugerencia:

(x)/<

para toda x en [a,b] .

vase el problema 15.

9. APROXIMACIONES DE FOURIER
Hemos discutido el problema de la representacin de una funcin por una serie trigonomtrica. Las funciones exponenciales complejas y las funcionestrigonomtricassonnadamsquedoselementosdelagran clasedelasllamadasfunciones ortogonales. Vamosa continuacin a considerar el problema ms general de aproximarnos a una funcin arbitraria por una combinacin lineal de funciones ortogonales. Estamos interesados en el problema de la aproximacin en el espacio % de todas las
Como el lector ver, no hay funciones ortogonales, sino Familias defunciones ortogonales. Las funciones exponenciales complejas constituyen una familia de funciones ortogonales; las trigonomktricas, otra. [N. del T.]

738

Funciones definidas

por ecuaciones diferenciales

[Cap. 12

funcionescomplejas(convaloresen el campocomplejo)continuassobre un intervalo [a,61 de la recta real. Este espacio es completamente anlogo a los espaciosvectoriales R" y C". Laprincipaldiferencia es queno es finitodimensional. Estamos ya familiarizados con las operaciones algebraicas sobre funciones y la mica nueva caracterstica en este espacio es la introduccin de u n productointerior o escalardefuncionesanlogo al producto escalar de vectores finito dimensionales. El espacio V es un espacio vectorial con u n producto interior. Resolveremos el problema de la aproximacin en un espacio vectorial V con un producto interior y, finalmente, aplicaremos esto a la aproximacin de funciones por funciones ortogonales.

9.1 Definicin. Un espacio vectorial (conzplejo) es un conjunto de elementos f ,g,h, . . . , llamados cectores, con las siguientes propiedades (a, son nmeros complejos):
A , . A cada par de vectoresj y g de V corresponde un tercer vector h de V , llamado suma d e f y g y escrito h = f +g. A,. f +g = g+ f . A,. ( f + g ) + h = f + ( g + h ) . A,. Hay un rector (nico) O en V , llamado vector cero, con la propiedad de que f + O = .f para todo f ' d e V. A,. Para cada,f en V hay un vector (nico), denotado por - J' y llamado inverso de f con la propiedad de que f (- f )= O. S , . Para cada nmero complejo CI y cada vector J' en V hay un vector h en V , escrito h = CIf . S,. 1 f = , f . S, (flf) = (aPlf. S,. (a+fl)f = af'+flf'. S,. a ( f + g ) = CIf+ag.

'

9.2 Definicin. Un producto interior o escalar sobre un espacio vectorial V, escrito ( j , g),es una ,funcin compleja sobre V x V con las siguientes propiedade.,: 9.3
9.4
9.5
9) =

.u> S>
si y s d l o s i f = O.

( f + g , h)

(f, h) + ( ah)

9.6 9.7

( f , f ) O ; (f, f ) = O

Ntese que por 9.3 y 9.4

Fourier 91

de

Aproximaciones

739

9.8 Definicin. Un conjunto j n i t o de vectores f l ,f2, . . . ,f , se dice que es linealmente independiente si a , f i + a 2 f i + .. . +a,, f,= O implica = u2 = ... = a, = O. En cualquier otro caso el conjunto se dice que es linealmente dependiente(esdecir,existennmeros ai, no todoscero, que satisjacen

0 1 ,

k= 1

ai fi = O). Los vectores f, g se dice que son ortogonales si

= (f,

(f, g ) = O.

El ntimero real 11 f 11

?I2

se llama norma o longitud de f . (f,f)+(g,f)+(f,9)+(979)

Supongamos quef y g son ortogonales. Entonces tenemos

Y de aqu, como(9,f 1 = (f,g) = o,

/lf+~l12

= (f+s,f+g> =

9.9

II l'+gll

I1 f I/ + llsll 2 .

Lo que se corresponde con el teorema de Pitgoras. Sean f y g unparde vectores cualesquiera con f # O. Entonces (f,S) f es ortogonal a f : (f, h ) = g ) - (f (f, f ) = o. h =g - (,f,

(f f>
9

Por tanto,

(f f>
>

Continuando tenemos

De donde 0G
( f 7 f )

Ilhii2 = ( f 7 f > ( s , g ) - I ( S 9 g ) I 2 .

Esta desigualdad se verifica tambin si f = O, y es vlida, por tanto, para todo f.Como claramente (f, f ) llhli = O si y slo si f y g son linealmente dependientes, hemos probado la desigualdad de Schwarz

9.10

I(f,dI

l l f l l llgll

donde se tiene la igualdad si y slo si f y g son linealmente dependientes. Nuestro inters principal recae en un problema de aproximacin, y este problema adquiere su significacin ms alta en espacios que no son finitodimensionales. Tiene, sin embargo, un sencillo significado geomtrico en espacios finitodimensionales. Sean u1 y u2 un par de vectores ortogonales unitarios en R3 (figura 3 ) , es decir, u1 . u2 = O, u , . u1 = 1, u2 u2 = 1 . Sea x otro vector cualquiera en R3.Queremos aproximarnos a x por una combinacin lineal y = alu1+ a 2 u2 de uI y u 2 . La aproximacin ha de

740

Funciones definidas ecuaciones por diferenciales [Cap.

12

encontrarse, pues, en el plano 9 que pasa por el origen y est determinado por los vectores u , y u * . Tomamos como error de la aproximacin E = (x- y ( = ( ( x -y) . (x -y)) l. Esta es la raz del error cuadrtico, y la mejor aproximacin y es la que minimiza este error. Esta distancia Ix-y1 se minimiza tomando como aproximacin y la proyeccin ortogonal de x sobre el plano 9. Portanto, la mejoraproximacin y se obtiene tomando x i = (x . ui).

FIGURA 3

La extensin de este resultado a cualquier espacio vectorial Ves directa. Una sucesin de vectores pl, p 2 , . . ., p n , . . . en V se dice que es ortonormal si tienen longitud unidad y son ortogonales a pares; es decir, ( p j , p k ) = O si j # k y (qj, p j ) = 1 para cualesquier j , k = 1, 2, ... Sea f un vector arbitrario en V. Queremos aproximar f por una combinacin lineal
n

gn =

akce,
k = l

de los primeros n vectores de

una sucesin ortonormal

q1, q 2 ,. . . El error de una aproximacin

I/ f-g,,i\. La mejor aproximacin

g,, es E, = (f-g,,, f-g,,)2 g,, es aquella que minimiza el error

E,,.

9.11 Teorema. Si
la mejor aproximacin 9.12

p, ,

p2,
n

. . . , q,,, . . . es una sucesin ortonormal, entonces u k q kde fest dada tomando

uk

k= 1

(f, qk).

El error cuadrutico minimo es

9.13

Sien unespaciovectorialhemosdefinidounanorma \I II, distancia: d ( u , v) = J J u - v I I . Estamos,pues,tomandocomoerror vector x y la aproximacin y . [N. del T.]

ella nos induceuna ladistanciaentre el

91

Aproximaciones de Fourier

741

PRUEBA. Calculando el error cuadrtico, tenemos

Haciendo
Pk

( f q~ k)?
n
n

y recordando que las (Pk son ortonormales, obtenemos

n

l/fl

+ 2 lpk-(xk12
IIftI

cck =
n

C P k I k .

Es entonces evidente que la eleccin y el error cuadrtico mnimo es

EnU) =

/& = ( f , ( P k )
1

minimiza el error,

C IP~I. k=
3 O y es

Los coeficientes = (f, qk)se llaman coeficientesde Fourier de f con respectoa la sucesin ortonormal q l , q z ,..., qn,... Laaproximacin
k= 1

no creciente lm E:(f) existe y, por tanto, tambin

tenemos
n+m m

f ukqk se llama n-sima aproximacin de Fourier. Como E:(f)

m lakl. k= 1

De donde

O ,< Iim E , ( f )
9.14

n-tm

iIfIIz

bk1 k= 1

Desigualdad a la que se llama desigualdad de Bessel. Aumentando el nmero de trminos en la aproximacin nos gustara ser capaces de reducir el error en laaproximacin si, desdeluego,el error no es ya cero. Una propiedad de los sistemas ortonormales que nos asegura esto es la complitud: una sucesin ortonormal { ( P k } se dice que es completa si no existe ningn vector distinto de cero en V ortogonal a todas y cada una de las qk; es decir (h, qk) = O para toda k = 1, 2, . . . implica h = O. Por 9.13 vemos que el errorpuede siempre reducirse a menos que
c(k

= (f,

(Pk)

=O

para todo k > n ; es decir,amenosque

I 1 =f

aLqk
k= 1

742

Funciones ecuaciones definidas por diferenciales

[Cap. 12

sea ortogonal a toda q k ,k = I , 2, . . . De donde para una sucesin completa o la aproximacin n-sima es exacta (h = O ) o el errorpuedereducirse aadiendo m i s trminos. Una propiedad an m5 conveniente es la de lm E,(f) = O para todof en V. Una sucesin ortonormal con esta propiedad se dice que es cerrada. Con un sistema ortonormalcerrado, el error en laaproximacinpuede hacersetan pequeocomo se quieratomando un nmero suficiente de trminos en ia aproximacin de Fourier. Es claro que si una sucesin ortonormal es cerrada entonces es tambin completa, pues, ciertamente no puedesercerrada si existe un vector distintodecero h en V todoslos coeficientes de Fourier del cual son cero. Veamos ahora cmo se aplica esto a la aproximacin de funciones. Sea % el espaciodetodas lasfuncionescomplejascontinuassobre un intervalo [a,61 de la recta real. Para funciones J ; y en y cualquier nmero complejo a , J+g se definen en l a forma usual. Definimostambin
%j

n+u:

9.15
( f , g) un productointerior. ortonormales en W:

Puedeentoncesverificarse(problema 1) que % es un espaciovectorial Los siguientessonejemplosdesucesiones

9.16 Las funciones exponenciales complejas normalizadas

L e - i x
,

v2n 4271 v 2r n sobre el intervalo [ - 71, n] .

>

1 1
e2ix

J2n

1 1 -== , = eix,

J2n

,-2ix

, ... , forman una sucesin ortonormal

1 1 1 9.17 Las funciones trigonomtricas normalizadas - - cos x, - sen x, & 1 ,7 1

1 - cos

intervalo [ - n, n ] .

\K

2x,

&

\i

71

sen 2x, ... , formanuna

sucesin ortonormalsobre el

9.18 Las funciones trigonomtricas normalizadas

forman una sucesin ortonormal sobre el intervalo [O,
E].

Entonces I \ . f I = ~ f ~ En * . la seccin 2, pg. 698, consideramos una norma diferente y m i s fuerte, y no debemos confundir una con otra. La norma de la seccin 2 se dice que es mis fuerte porque la convergencia segn esa norma (que es convergencia uniformesobre [u,b ] ) implica la convergenciasegnestaltimaquehemosdefinido.

91

Aproximaciones de Fourier

743

9.19 Las funciones trigonomtricas normalizadas

forman una sucesin ortonormal sobre el intervalo [O, n ]

9.20 Los polinomios de Legendre normalizados

%(X)

d F

P,,(X), n = 0,1.2,

...

forman una sucesin ortonormal sobre el intervalo [ - I , 11. Enla seccin 8 loscoeficientes deFourier son los delasfunciones trigonomtricas y exponenciales y aqu, en esta seccin, los coeficientes de Fourier son coeficientesdelasfuncionesnormalizadas. Ambos conducen a las mismas aproximaciones d e f y si S,, es la n-sima aproximacin son ellos los que minimizan el error cuadrtico

E,2(f) =

jab

If-snl

Para algunos propsitos, el error cuadrtico medio e : = (b-a)" E: es el que se usa, y la raz del error cuadrtico medio es e,, = (b-a)- ' I z E,,. Los coeficientes de Fourier minimizan e,, al igual que E,, y se dice que dan la mejor aproximacin cuadrtica media.

9.21 Ejemplo. Calcleselarazdel errorcuadrticomedioen 8.18 usando los primerostresttrminosdistintos decerode Fourier como aproximacin.

el ejemplo la seriede
X

SOLUCI~N. El factornormaiizanteparalasucesinortogonalsen k
=

kn-,
1

1,2,

e . . ,

sobre el intervalo [O,

11 es

. Portanto,

los coeficientes b,

del ejemplo 8.18 y los x k en 9.12 estQn relacionadas por donde

b,

Ahora

Es2(f) = 1[+-0.33308]

0.000251

744

Funciones definidas ecuaciones por diferenciales

[Cap. 12

La raz del error cuadrtico medio es entonces

e5 = 0.016.

9.22 Ejemplo. Determnese la mejor aproxlmacin cuadrtica media de 1 x 1 por un polinomio de grado 4 sobre el intervalo [ - 1, I ] . Calclese la raz del error cuadrtico medio.

SOLUCI~N. Los polinomios de Legendre normalizados

son

Como todo polinomio de grado n puede expresarse como una combinacin linealde los primeros n polinomiosdeLegendre, se sigueque la mejor aproximacin cuadrtica mediade 1 x 1 de grado n sobre [ - 1 , I ] es
n
sn(x)
k=O

akqk(x)

donde
xk =

1
- 1

qk(x)dx.

Como Pk(x)es impar si k es impar y par si k es par,

a2k+l

Ahora

q4(x) = 7 ( 3 5~30x2 ~

8 J2

+ 3).
1
%$

De donde

1
a, =
$> -

l i s
a2=id2.

z(4=--

91

Aproximaciones de Fourier

745

y la mejor aproximacin cuadrtica media de grado 4 es

s4(x)
=
-

1 2

5 + -(3x2-1I) 16

- -(35x4-30x2+3)

I28

1 -(-105x4+210x2+15) 128

FIGURA 4

Esta aproximacin polinomial est dibujada en la figura 4. Obtenemos entonces

2
3

85 - 1 128 384

Todas las sucesiones de funciones ortonormales que hemos mencionado hasta el momento se sabe que son cerradas (problemas 7 y 8) y son, por tanto,completas. El teorema8.8fueunapruebade la complitudde la sucesin exponencial9.16 y, como consecuencia, una prueba de la complitud de las sucesiones trigonomtricas 9.1 7, 9.18 y 9.19. Estas sucesiones ortonormales son, todas, soluciones de una clase especial de ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden, y la teora de tales sucesiones ortonormales se llama teora de Sturm-Liouville (referencias [58] y [%I).

746

Problemas
1. Prubese que: a) el espacio + ' ? de todas

las funciones continuas

complejas sobre u n intervalo

[ a , b]

es u n espacio vectorial. b) ( f , g) =

es un producto interior de %.

jab

fg

2. Problema 12, seccin 8.

3. Problema 13, seccin 8.

4. Obtngase la mejor aproximacin cuadrtica media defsobre [ - 1, 11 por un polinomio de grado 3 y calclese la raz del error cuadrtico medio de la aproximacin.
a)

f(x)

= ex =

b) f ( x )

1xp2

5. Calclese la raz del error cuadrtico medio de la aproximacin de Fourier de

a) f(x) b) f(x)

= =

x por
1 por

1 bk sen kx sobre [O,

n

n], n

= 1, 2,

3, 4

k= 1

c) f(x) =

bk sen knx sobre [O, 11, n = 1, 3, 5, 7 " x ' por + a o + ak cos kx sobre [O, n ] , n = 1, 2, 3 , 4
k= 1
n

1
n

d ) f ( x ) = O para x
+ao
k= I

+ 1 ( a k cos kx+

<O y

k= 1

f(x)

x para x > O sobre [ -n, n ] por

bk sen kx) para n = O, 1 , 2 , 3,4.

6 . Determnese la mejor aproximacincuadrticamediadesenopor un polinomio de grado 5 sobre el intervalo

7. Prubese que las sucesionestrigonomtricas 9.17, 9.18 y 9.19 son sucesiones ortonormales cerradas. Sugerencia: vase el problema 15 e, seccin 8.
8 . Prubese que la sucesindepolinomios deLegendrenormalizados de 9.20 es una sucesin ortonormal cerrada. Sugerencia: vase el problema 16, seccin 8 y 7.1 1.

91

Aproximaciones de Fourier

747

9. Sea {qk} una sucesin ortonormal en un espacio vectorial V. Sean { ( x k } los coeficientes de Fourier d e f y { P k } los coeficientes de Fourier de g . Prubese que { ( P k } es cerrada si y slo si

para toda f ,g en V
Sugerencia: 4(f,g) = llf+sl12-Ilf-~I12+~/If+~Sl12-~l/f-~S112.
10. El espacio 1 es el conjunto de todas las sucesiones complejas a = {a,} con la propiedad de que

1
m

laJ2 converja. Prubese que con la definicin

habitual de adicin de sucesiones y de multiplicacin de una sucesin por un complejo, 1 es un espacio vectorial. Para a = {a,,}, b = (6,) definamos

k=O

(a, b)

k=O

1 akhk. Prubeseque
m

(a, b) es unproductointeriorsobre

1.

11. Sea {qk}una sucesin ortonormal en un espaciovectorial, producto interior. Para cada f en V definamos

V, con

e<f> =

{ak)

donde { ( x k ) es lasucesin de coeficientesde Fourier (xk = cf, q k ) . Q es entoncesunafuncinde V en 1. Estafuncin Q puedepensarsecomo reemplazandoalaasociacinformal

es anloga a una base de V y las ak Fourier. La sucesin ortonormal { q k } soncomocoordenadascartesianas. Dervensealgunas propiedadesde la funcin Q. En este contexto, cul es el significado de la hiptesis de que 1) {qk} es completa?, 2) {qk}escerrada?

-f
k=O

(xkqk de f con su seriede

Nota. No es, en general, cierto que toda sucesin en l 2 es una sucesin de coeficientes de Fourier de alguna f en V. El rango de Q puede no ser 12. Un teorema ahora famoso -llamado teorema de Riesz-Fischer-afirma que para algunos espacios(espacios L 2 ) toda sucesinen l 2 es una sucesin de coeficientes de Fourier de alguna funcin en el espacio. Este importante resultado fue descubierto casi simultneamente por Friedrich Riesz y Ernst Fischer en 1907.

Respuestas a oroblemas esmidos

m
U

Pginas 19-20
a) ( 5 , O, 11); c) (17, - I , 37); e) ( - t , 5-10t, 6-4t); 9) t -3, (-9, 20, -6); t = -2, ( - 6 , 15, - 2 ) ; t = - 1 , ( - 3 , l0,2); t = O,(O, 5 , 6). 6. U) + ( I , -13); C ) (22, -3, -12, -19). 7. a) No haysoluciones; e) no haysoluciones; e) todo r real. 8. a) r = s = O ; c ) r = s = O ; e) r = 6 , S = - 7 .

1.

Pgina 24 1. a) Igual direccin ; e) no paralelas; Pgina 28 1. a> J34; e> ,,%; e> 3 9) 3J14; i) 1; 4. a) Ortogonal; e) ortogonal. 7. a) r ( - 2 , I), r E R ; e) r ( - a z , a , ) , TER.
e) direccin opuesta.

a;

k) 1.

Pgina 31 1. 2. 3.
a) -9; c) 3; e ) 34; g) 20. a) Ortogonal; e ) no ortogonal. a) r ( - 2 , I), r E R ; e) r(O,O, l),

r E R ; e) r ( - a , , a , ) , rER.
749

7 50

Respuestas a problemas escogidos

Pginas 35-36 1. U) 3(1, O)+S(O, 1); c) * ( I , I ) + '$(- 1, 1); e) + ( I , 1, 0)+4(-1, 1, 6) 3. a) Comp, a = 3, Proy, a = (3, O); c) Comp, a = - 3, Proyb a = (O, O, - 3); e) Comp, a = Proy, a = f(1, 1 , 1 ) ; g) Comp, a = la21,Proy,a = b. Pginas 38-39 1. a) (-2, 3,9,0);

b ) O;

c) 18;

d ) $6;

b ) no paralela; c ) igual direccin; d ) no paralela. 3. a) v%; 6) $15; c ) ,/E 4 \l%. 4. a) Ortogonal; 6) ortogonal; c) no ortogonal; d ) ortogonal. 5. a) Comp, a = Proy,a = +(- I , 2, 1); b) Comp, a = +,/j, Proy, a = &(- 1, 3, -2, 2); c) Comp, a = O, Proyba = O ; d ) Comp, a = &JT, Proy, a = 1-(-1,O, 1).
2. a) Direccin opuesta;

+&

Pginas 53-54
1. a) No paralelas, 0;c) no paralelas, e) noparalelas {(+, -4, I$)}.

0;

Respuestas a problemas escogidos

751

Pginas 57-58-59 1. a ) (-42, 13, 59); c) (-42,-73, 16); e) (-252, 78, 354); 9 ) 903; i) O; k) (-134, -25, 155). 4. a ) r(0, O, I), r c R ; c) r(-41, -18, 7), r E R ; e ) r(2, O, 1)+s(-3, l , O ) , r, S E R . 9. a) 26; c ) ,/ZJiiG; e) 3 J E . 10. a) 4; c ) e) 3 4 .

m;

Pgina 62

3.

a)

96; e) 20; e) 46.

4. a )

$; c)

; e)

'2 .

Pginas 65-66-67 1. a)
Dependientes;

c) independientes.
Pgina 72

3 .

a) -2,

O, 2.

2.
3.

e ) (P2 -PI) . P = +(P2-PI) (P, +PI). U) 2 4 ~ + 9 , ~ - 2= 9~ 164; C) ~ X + Y - ~ Z = 29; e ) 1 4 ~ + 3 y - 3 0 z = -65. 5. Sugerencia: prubese que IP-P,I = IP-P,I si y slo si n . (P-Po) donde Po = +(PI +P2)y n = P,-P,. Pgina 75

1. a) (24, 9, -29); c) (2, 1, -9); e) -3(14, 3, -30). U) X + Y + Z = O; C) 2 ~ + 9 ~ = 3-43; ~

=O

( t ( l 0 , - 7 , 7 ) ) ; C) {(G,-1,O)+t(8, e ) { H I , 1,011; S) {&(-29,44,39)). -6 2. a) arccos -= 113" 5' ; c) arccos $ 3 4

1.
U)
~

99, 57));

,/m 54"24'.
=

82

3. arccos -= 95" 36'

vfis

-I

Pginas 77-78
1 . a) {t( - 1, - 5, 7)}, noparalela: e) {+(I, -2, I)}, no paralela.
c)

0, paralela;

. .

752

Respuestas a problemas escogidos

Pginas 84-85 1. 3. 4.
a) a) a)

d = 3 a ~ b - 3 ~ c) ; d = 2a-+b++c. ( l , 2 , l ) , + ( l , - 1 , I), $ ( I , O , - 1 ) ; C) b, d = -$-a-'+ b + 5 c . 5. a) ( 3 , O,*).

b, c ,

c.

Pginas 88-89

Pgina 94

Pginas 95-96

Pginas 100-101
1. a) f(t)
=

(-1,

2)+t(4, 3);

C)

f(t) = ( 2 t i - 1 , -6t+4,

-6t+7).

Pginas 107-108

Respuestas a problemas escogidos

753

Pgina 110
l . a) Ninguno; L.) 1, 2, 3, 4.

Pgina 114
1. u ) Espiral;

c) segmento rectilneo.

Pginas 121-122

Tangente horizontal

en (- I , - I ) ;

tangente vertical en (O, O);

; tangente vertical en ( I ,

O), ( - 1, O ) .

Punto cuspidal en (O, O).

Pginas 127-128-129

7 54

problemas Respuestas a

escogidos

d m ) - g(t2) = 2t(-sen t 2 , cos t 2 , 1); dt

2.

a)

am( - sen wt, cos wt).

3. a) ( t I t D , , f(t) # O}; D,lf(t)l

If(t>l 6. a) Compf(,)f'(t) = O ; Compf(,,f(t) = - - u 2 . 7. (-1, -x). 11. d ) 3) 2, 1) -3, 5) -3.

= ___

f(t). f(t)

Pgina 131
Af(0; lop3) = iop3) df(0; = c) Af(0; lo3) = (lo3, lo6, IO9); &(O;IO3) = (IO3, O, O); e ) Af(i03; lo-') = (0.1, 200.01, 30030.001); df(103; lo-') = (0.1, 200, 30000). 2. a) (1, I O w 3 ) ; c) (0.999, O, 0.999).
U)

1.

O, O);

Pginas 135-136

2. a) x(t) = ct ; c) x(t) = (cos u t , sen ut, O). 3. x(t) = vo t x. . 5. 152 pies/seg.

k 7. x(t) = c1 cos wt+c2 sen wt, w 2 = . m

8 . a) 1) x(t)=O;

2) x ( t ) = x , c o s w t ;
=

1 3) x ( t ) = - v v , s e n w t ;
0

c) x,, I vo y lxol

r, lvol

wr.

Pginas 141-142-143

7.

$a

senh-.
U

9. 8.

d 13. -[$ - I n ( f i - I ) ] . 2

Respuestas a problemas escogidos

755

Pginas 146-147-148-149

1.

U)

T(t) =

4 Z i
~

( t , 11, N ( 4
1

(1, -t>;

C)

T(t) = N(t) =

d a 2 senh2 t
J a 2 senh2 t

+ b2 cosh t
cosh2 t

( a senh t,

b cosh

t);

+ b

( b cosh t , -a senh 2);

2. a) ts(1,l) I S E R ) ; c ) ningunarectatangentecuando cuando t = 1.

a e ) T = - , N no definida. la1

t = O;

{(1,1,1)+s(2,3,4) 1 S E R }

3. a) v(0)

= v(1) = 2 0 4 , O), /V(O)l = IV(1)j = 2071; a(0) = a(1) = 40n2(0, - I), Camp,(,, a(0) = Camp,(,, a(1) = O; Camp,(,) a(0) = Camp,(,, a(1) = 4011 ; e) v(0) = O, lv(0)I = O, a(0) = 2n(0,1); Camp,(,) a(0) = 211, Camp,(,, a(0) = O; v(1) = 2n(0, - 11, Iv(I)( = 271, a(1) = (4n2,-2n), Camp,(,, a(1) = 2n,CompN(,, a(1) = -411 ;

e ) v(0) = v(1) =

, lv(0)I

Iv(l)l =

a(0) = a(1) = (-40 0007~~ ,O,O), Camp,(,, a(0) = Camp,(,, a(1) = O, Camp,(,, a(0) = Camp,(,, a(1) = 40000n2 . 5. a) v(0) = v(1) = (2011,O), l(0) = l(1) = 20n, a(0) = a ( l ) =(O, -40x2), Camp,(,) a(0) = Camp,(,, a(1) = -40n2, Com~T(o) a(O) = C O ~ P T ( , ) 4= 1 0, ) Camp,(,, a(0) = Camp,(,, a(1) = 4011. c) v(0) = O, /(O) = O, a(0) = 2n(0,1), Comp,(,,a(O) = O, Camp,(,, a(0) = 211, Camp,(,, a(0) = O ; v(1) = 27((0, - I ) , ~ ( 1 )= 271, a ( l > = (4n2, -271), Camp,,,, a(1) = -4z2, Comp,,,, a ( l ) = 2n, Camp,(,, a(1) = 471; a(0) = 1 - - , 16

n2

i)

756

Respuestas a problemas escogidos

Pginas 152-153 3.

a) ti =

o; c)
=

ti(@

(a2sen2 0

+ b2cos2
3

ab

; e) t i ( @ =

5. a)

.(e)

d 2+2 . l a [ (e2+ 1)3/2

9.

9t4+9t2+l

11. T ( 0 )

-1

Pginas 159-160 1. a) ~ ( 0 = ) v(T)

= -(O,

20 71

1 , O), v

a(0) = a(T) = - -(1, O, O), a(:) T2

40 n2 aN = T2
C)

40 n2

( : >
-

20 n -(O,

I , O),

= -(1,

40 n2 T2

o, 01,

UT

= o,

, momento angular =
= - ( a , O,

~ ( 0= ) v(T) a@) = a(T)

271

271 b), v - = - -(a, O, b),

= - ~

4 n2 ( 0 a,,O), a($) T2

(i)

$(O,

a, O),

Respuestas a problemas escogidos

= aT(T) = O,

aN(0)= a N

(z)

7 57 = aN(T) = 9

4n2a

TZ

-,o,
T

-1

2 nm momento angular = -(ab, O, -az).

Pginas 160-161
2.

7. f(t)

8. f(t) = (500t, 1000t, -16t2+1600),

= (5 cos O - cos 50, 5 sen 8 - sen 58). = ae"+ b o f(t) = at+ b.

5. 24.

11,284, 1280 x lo6

aT =

1024 t J1024tz

+ 125 x lo4

aN

p ( 5 ) = 40950.

K(0)

10 Isen 201

, L=40.
Pginas 166-167

1.

a)

Abierto;

c) cerrado; e) cerrado.
Pgina 173

1. a) 9f = R3, f(~ y, , Z)
c> 9f = ((x, Y , 4 I x
3. In 2.

= xyz+z;

# O}, f(x, y , z ) = x+z

XYZ

758

Respuestas a problemas escogidos

4.
5.

a) 9 f = (x z +cos x y 3 f(x, c) 9 = R3,f(x,y , z) = exyz. a) f = I, z22 +I,.

o>,

y z) ,

J " ;

Pginas 183-184-185
a) 2; c) sen 2 ; e ) '19; g ) O. 7. a) Ningn lmite; c) ningn lmite;

3. 10.

a)

yx - r-3 r-1

lim

Iim
y-o

Y-r3

m (x3 + x y 2 ) = lm

( x 3+ x y 2 ) =
y-o

IO;

x--1

e ) ningn lmite.
(x3 +x$)
=

c) lim Jim f ( x , y ) = lrn lrn f ( x , y )

(X,Y)+( - 133)

11. lm lm f ( x , y ) = 1, lrn lrn f ( x , y = )

x+o y + o
y+o

x-ro

x+o

x-ro

1,

(x,Y)-(o>o) (x,Y)-(o,o)

lm

f ( x ,y )

= O.

lm

f ( x , y ) no existe.

Pginas 187-188

Pginas 194-195

Pginas 200-201 1.
a)

1 2 x y ; c) - ( x - 5 z + 4 ) .

J;rz

2. a) 3.
a)

. c)-. ( x +Y S ' X+Y

~

yz -4

1 ( 3 x - 2 y ) cos x y . Pginas 206-207

1. a ) D l f ( x , y )

2xy2, D 2 f ( x ,y )

2xZy+ 1 ;

Respuestas a problemas escogidos

759

Pginas 211-212 e) ex(cos (x+y) - sen ( x + y ) , - sen ( x + y ) ) . 2. U ) dw = 2 ~ y ~ d ~ + 3 ( ~ ~ y ~ + l ) d y ; xdx+ydy+zdz C ) dw = 1.

a)
2(113 1 2 , 1 3 ) ;

c,

( 2 z 1 z 2 ~ 3 2 9 z121327 2 z 1 2 z Z z 3 ) ;

4
1

3 . a)

-Y I 2

(-2x2+6xy+3y+x);

C)

-( y z + x z - x y ) .
$ZZ

4. a) m 6 ; C) 1. 7. dj((1,2); (+,+)) =

+;

Af((1, 2);

(3,$)) = +$.

9. 9 f t 3 .

2 Y D ~2 f, ( x , y ) = - sec2 tan - , x2 x x

760

Respuestas a problemas escogldos

Pginas 221-222 1.
a) f ( X , y )
C)

f(x, y ) =

X 2 - 3 3 J + 4 y 2( ,X,y)ER2: 8 c1x3+ 2.x~ - 5y ( x ,y ) R 2 ;

e) f ( x , y ) = ( x - ~ ) y ~ - - : ( ~ 2y -2~+ ) ? cz2 (x-I)~-

7 c2 (x-1)4y+-3(x-~ 1) 2Cl
g) f(x,y)=
2

I2 ],xao,

S(.,

J ) E ~ ;

3c1
y 2 + -; -[ x 1[ c 2 7 x 7 + 7 c 1 c ; x 6 y i 7!

21(c,2c25-20c23jx5y2+3S(c~3c24-36ele22)~4~~3+
35(c14c23-36c12c2)~3y4+21(clsc22-20c~3)x2y5+

7 c , 6 c 2 x y 6 + c 1 7 y 7sen ] clc2-

7!

[42c,5~h~+2~~clc,4x5y2-

420(c,2c23-2c,)x4y3-420(cl~c22-2c,)x3y42 1 0 c , 4 c , x 2 y 5 + 4 2 c , ~ x y cos ~ ] e l c,; i) f ( x , y ) = ,/?[I +$(X)+;(Y-~)++(XI)+~(xI ) (y-3) 7 (2y - 3 ) 2 11-6-(x,f(x(y-3)-&(xl -) ( y - 3 ) 2 +

3. a)

o; e ) o.
Pginas 226-227

1. 3.

U)

a) z =

2 ~ + 3 y + J 7= ~ 16; C ) 6 ~ + 9 , \ : 1 5 y= 72. x+y; c) z = x - - ; Y

Respuestas a problemas escogidos

761

az ay

"

-3y

fy12-4x2-3~72 '
-

e) cualquier punto (x, y, z ) sobre la superficie tal z # O dZ 4x az 3)) . - - - - - - - __

3X

dy

g) cualquier punto'

ax - ?Y

"

3y

4x

dx - c 7 z

(x, y, z ) sobre la superficie tal que x # O

Z
"

4x

4. a)

dZ

) x
dx

sen y z 4-xycos y z '

az -(3y

x z cos y z

4-xycosyz '

c)

d z - =

x-4xzsJTjT7
z-

IO^^^^^'^^+^^+^^ d y

az

"

Y
z-lox
2

x + y +z

Pginas 244-245
I . a) f(0, O) = O mn.;

2.

a)

c) f ( - I , 2) = 3 mn. (O, O) punto de ensilladura; ( - 2 , O) mn. rel.; c) (O, O) punto de ensilladura;

e) punlos de ensilladura en ( m n , n n ) ; mn. rel. en

g) (-+, O) mn. rel.; (-2,

3. 7 , (3, 3, 4), (6, 5, 10). 6. a) ( - I , +) mn. rel.; 7. Cubo de lado 24'2.

-4) y

( - 2 , j - j puntos de ensilladura.

c) (+, O) mn. rel.

762

Respuestas a problemas escogidos

Pginas 246-241 3. No. 4. lrn lrn f ( x , y ) = O, lrn lrn f ( x , y )

5. D l f(x,y, z ) 0 3 f ( x ,Y, 4

x-ro

y-o

= 2x

= X2Y

~ , f ( x , y , z ) = - ( - 2 x sen y z + 2 x 2 z cos y z + x 2 y cos y z ) .

sen yz, D 2 f ( x ,y , z ) = x2z cos yz, cos yz,

y+o

x-o

1;

(X,Y)-+(O,O)

lrn

f ( x , y ) no existe.

6. Dlf(0,

o) = O,

D Z f ( 0 , O)

= O.

7. -

1 (O, 1, 6), f i .

10. ~ ( x , . Y = ) y+xy+ix2y-+y3+R3. 11. y = 3. 12. z = x. 13. f(8, 4) = - 11 mn. 15. a) 8 i = 8, 8, = {(O, O)} U {(X, y ) I x2+y2 = 161, 8, = {(x, y ) I x 2 + y 2 > 161, 2 = {(X, y ) I xZ+y2< 16}, ningn punto aislado; c) bi = 8, 8, = {(x,y , z ) I z = x2+y21 Q, = { ( x ,y, z ) 1 z < x2 + y 2 } , 8 = {(x,y , z ) I z x2 + y 2 } , ningn punto aislado. Pginas 253-254 2. a) (2, 3, 2);

c) (sen 6, tan

3).

Pginas 260-261-262

-2 Pginas 267-268
((X,

1. u) D f ( x , y , z ) =

(i T) df

y , z ) ; (dx, d y , d z ) ) = (z dx + X d z , d y d z ) ;

Respuestas a problemas escogidos

763

df((x, y , z); (dx,'dy, d z ) ) =

2dy, z2dx+2xzdz

Pginas 277-278-279
1"="

3. - = 3u w sent?, - = u w coso,

aZ aZ ax az ax ayaz az +" au ax au ay au' a. at 2 3 at

"="

ax av
3

+"

a az ax a Z 2 = " + " ay ao ' aw ax aw ay

ay

ay aw

au

av

at aw

- = 3u w senv.

5. D , F(r, 8, z ) = cos OD, f ( r cos 8, r sen 8, z) sen 8 D 2 f ( r cos 8, r sen 8, z) D , F(r, 8, z ) = -r sen OD, f ( r cos 8, r sen 8, z) r cos 8 D 2 f ( r cos 8, r D,F(r, 8, z ) = D, f ( r cos 8, r sen 8, z). sen O, z)

au 4 x ~ u 2 u + ~ z v 2 + 3 z au - ~ Y * ~ - X Z 2V- Z 2 U 13. - = ax y z 2 -4x2yuv ' ay yZ2-4x2yu~ au - 2 x u 2 - z u aU 2x2yuu2-6x2u-~xyzu2-yz2v -aZ z 2 - 4 x 2 u v ' ax xyz2 -4x3 yuv av - 2 x 3 u v 2 + 2 x 2 z u 2 - ~ y 2 z av - 2 x 2 y u 2 - x y z v
" " "

6.

U)

D , F(u, U)

2~

COS' U ,

D2 F(u, U)

O.

ay

x y z 2 -4x3yuu

'

"

aZ

xyz2-4x3yuv

Pginas 286-287

5. a) x = b cos u cos u, y = b cos u sen u, z = a sen u, U E [ O , 2 n ] ,

c) x

U[O,

= pu2 cos u, y = pv2 sen u, z = 2pv,

2n], a >b;

U E [ O , 2n],U E R .

Pginas 292-293
1. a) F(0, o, k c ) =
c2

764

Respuestas a problemas escogidos

3. Cubo de lado 2 a .

Pginas 301-302-303 1.
a)

-:

371 2

c) O;

e)

l1 1o7 0s8 ;

g) -

w . 2.
5. 471'.

a)

?I2 63; c) 3 - 1. 8

3. a) O, -2.

4. a) S;

c) no.

6. a) 2 n ;

c) O.

Pgina 307 1. a) U(x) = - -; e ) (O, 3, -2). 1 x 1 3. a) U(x) = +mklx12 ; c) esfera con centro en el origen ; e ) (O, O, fJ j ) . 1 4. a) NO; C) O. 5. (6, 4, - 17).

1. 2.

a)

Pginas 308-309
-sen2 -2sen2

O 2); 1

b)

( -+

-10

4 ) 6 .
Y

a)

Dlf(x, y, z )=
, D , , , f ( x , y , z)
2 x 2 zx x sec2 - tan
=

+ 2xz
-

2x
Y

xt a n -x sec 2 Y Y

2 -sec Y2

Respuestas a problemas escogidos

765

D2,3f(x, y , z) = D 3 , 2 f ( x , y , z ) = - - sec -, x ; ; 2 2 Y x
b) D , f ( x , y )
= D 2 f ( x , y= ) (+(x+y)/, ex+) D , , , f ( x ,y) = ~ , , , f ( x , y= ) D i , l f ( x , y )= ~ , , , f ( x , y = ) (-$(~+y)-~~,e~+~). X U ~ + Y ~ V au 2xyv-4y2u-xyv -

3.

au - = ax

2 ( x 2u

ax

--

av

+ y 3 ) ay

2(x2u y3) 4xyu2+x2uv+2y3v x2yu+y4

yu2 -xuD
x 2 ~ + y 3

av

4. b - l ) D l f ( x y - ~ , X ~ + ~ ) + ~ X D Z ~ ( X x2 Y+ - yX ) ., 7.
-

(i, +?,
J58

ay

6. 4 ~ + ~ + =4 O.

( - 21 . 1+

d)

-.

e) a k l n s ; f ) (O, +1,0).

Pgina 321 1. u) 6;
c) 12.

Pginas 340-341 4.
a)

0.00025. Pgina 347

Pgina 352

Pgina 357

766

Respuestas a

problemas escogidos

1.

a) ) ( a ,a ) ;

c)

O, - ; e )

Pginas 363-364-365

(3, E).

11. I, =

6(a2 b 2 )

[2a2w3h+2b2wh3+

Pginas 368-369 1.
a)

&

; e ) 271.

3. 7112. Pginas 372-373

Pginas 375-376

Pginas 381-382

a)

y-; c) $ ( n - 2 ) ;

e ) +abc; g ) &abc2

Pginas 385-386

5. 127r.

l.

a)

+ nabc,

Pginas 390-391

3. Iyz= &na3 be, I=, = &nab3 c, I,? = & z u ~ c ~ . 7. .+a3, 9. i n a b c .

Respuestas a problemas escogidos

767

Pginas 393-394
44+ 1271

Pginas 403-404

Pginas 425-426 1. a) [abc]; [abcl

[(zo

' ) 60a3b, c3

+ a3+ b3+ c3)5 -(zo + a3+ b315-

(zo+a3+~3)5-(~O+b3+~3)5+(~O+a3)5+(~O+b~)5+

45 522 3. -. 35

(zo+C3)-zo51-

Pginas 441-442-443
1. +. 3. 9. 6. b) $za'senh 2.

4. a) la,b,-a,b,l; c) 11. 7. c) 871a3; e ) Y z a ' . Pginas 447-448

5. c)

4.

1. a) $ n u Z ; c) 1 2 n - 9 f i ;
2. a) ( 5 a / 6 , O);
9. a)

e ) &-+x;

g ) &nu2.

c) 2471-33@, O ) ; (48,/3- 16n

e ) (+x,471);
5. z/2.

3.

a)

3a4z/128; c) a4(3n+8)/96. 71 -(3a-h)h2. 3

7.

w.

g ) (+nu, O ) .

768

Respuestas a problemas escogldos

Pgina 449
1. - : ~ ( 2 - & ) .

3.

fxz

= fJz =

,4s71(16-0,,!3).

5. $ n u L h .

Pginas 456-457

Pginas 461-462 4.
1. u ) 2 ;
a)

o;

c) c)

o;

o: e ) o.

E)

o;

,q)

10. u ) 1 ;

o.

2.

a)

1;

c)

c) o ;

e ) O.

o.

Pginas 466-467

Pginas 469-470

Pginas 475-476
1. u) - 2 , 2 ;

e ) -",

02.

11. l i m

lm c) - S,, = O, I m S,, = J , ,

2
Pginas 480-481

"

u, l i m

S,,

h.

3.

a)

e) m i x . = 5, m i n . = - 3 .

mix.

8, m n .

-8;

c.)

mix.

= I$,

mn. = O ;

Pginas 487-488
1.
a ) [ -1,

I];

e) (-m, m);

e ) (-m..x). 11.

si, 110.

Respuestas a problemas escogidos

769

13. f , ( x )

= X, g,(x)

=X

1 +n

Pginas 488-489

2.

1. Converge para Ir1 < I , diverge para Ir1b I . a) c ) - m : e ) O.

S;

Pgina 496
1. a) Converge a S; e ) diverge; 2. a) Diverge 9. No.

e) converge a

3.

Pginas 506-507
1. a) Diverge; c) diverge; e ) converge. 4. a) Converge; c) converge: e ) converge. 6. a) Diverge; e ) diverge; e ) diverge; g) diverge; i) converge; k ) diverge; m ) converge.

Pgina 512 1. a) n c) n
= 14 (comparando con = IO (comparando con

X(+)'));

e) n = 15;

g ) n = 32.

Pginas 516-517 1.
U)

0.27; c) 0.692307.

3. u) I ;

c)

6%.

Pginas 520-521
1. a) [ - l , l } ; c) {-1,
I};

e ) (-cx),O);

g)

{-m,a).

Pginas 529-530 1. a) I+O"+00; 2

e ) 1 -(x- I )
XL
c)

+ (x-

1+0+-+0; 2

XL

1)' - (x-

770

Respuestas a escogidos problemas

3.
k= 1

i(x-l)h

5.

o x k , convergea
k=O

J(X>

solamentepara x

= O.

Pginas 536-537

Pginas 542-543 1.
a) ,y+'y3+
i3 -a,
,30"u'++-fx';

2. u ) I +

(-

1 ) k p

'

c) 1 + x " x 3 - ~ x 4 .

k= I

(2k)!
~

,YZk.

4. u ) 1 +)x2+$@

f n X

61

Pginas 543-544
I . U) Converge;

2. 1.20.

h) converge; 3. [-2, 4).

c ) diverge; d ) diverge.

Pginas 552-553 2.
1. a) + :
a)
~

1:

c ) (4-n)/32; e ) diverge: g) ni4; L.) 2. 3 . a) 1 ; c ) 2 .

i ) 2,:3n/9;

k) n/2.

Paginas 561-562-563
L.) converge; e ) diverge causa a del comportamiento en x 3 . a ) Converge; L.) converge. 5. a) Converge: c ) converge.

1. a) Diverge:

-2;

g) converge

Respuestas a problemas escogidos

7. a) Converge;

c) converge. 8. a) Converge; c) converge.

9. 3a2n/4.

Pginas 565-566-567

Pginas 574-575-576

Pgina 580
1. a) Comparando con tmese b > E - ' ; c ) comparando con x - ~ /tmese ~ , b>4C2; e ) comparando con x - 3 , tmese b > ( 2 ~ ) " ' ~ ; y) comparando con e - x , tmese h > mx { 1, -In 2. a) Comparando con x-'/*, tmese b' < & c 2 ; c) comparando con x - L / 2 , tmese d < $E'. 3. a ) b = nn > (n/t:)'I2; c) b = nn > en/'.

E}.

Pginas 581-582-583
1. a) Diverge; 6) f ; c) f ; d ) f arccos 2 / 5 ; e) nl(2ab); ,f> 2. 2. n. 3. 8 j 2 . 6. a) Converge; h ) converge; c ) diverge; d ) converge; e ) diverge (Sugerencia: vase problema 2, pg. 561); f ) converge.

7.

a)

-2y

j ;

sen(xy2)dx; b) -

1'
3

cos(x-y)dx;

d)

J * ;

[-y(y-X)4-4(y-x)3]e-XYdy+2xe-x3(x2-x~4.

772

problemas Respuestas a

escogidos

8. -y-'+y-*

cos y 2 + sen y 2 .

Pginas 593-594 1.
2.
a) I

+ sen + c ;

c) c

a)

In x ; c> 10 +

3.

g) 101+3e-31-2. 7. a) 1 6 t 2 + 2 8 t + 19; c) 2r-sen 9. a) J x G ; c) J1 - x z . 11. a) Solamente si a = O ; c) no

5. a) ceZx; e) $ e X + c e - 3 x ; e) ce-"++(senx-cosx);
1.

a) x + c ;

c) ninguna solucin.

j :e
t

j :

eCS2ds.

dt.

Pginas 598-599-600-601 1. ~ e - ~ ' . 3. c e - h f .

7. ce-br +

5. ~ e - ~ ~ + + e ~ '

1 ear a+b
11.
StZ.

9. - x l n Ixl+cx. 15. eft'

e-+"'ds.

13. 1 - e (

17. e-*'* [2

j I

1 -- f 2 ) / 2 .

ets2d i ] .

19. x([) = c I e ' , y ( { ) = (c2 + c , t)e'. 21. x(?) = (c, +c2f)eA1", y ( [ ) = c2eA1'. 23. 202.6 mn. 25. Torio B 93.67%, Torio C 4.56%. 27. 24.5 min. 29. $e-*.'[

j i

etl'dt+cI2.

31. u ) 115.5;

c) 136.

Pginas 606-607

Pginas 616-617-618 I.
a) x , ( ? )= x2(t) =

c2e2';

Respuestas a problemas escogidos

773

2.

a)

1, = 2, 1,
VI

= -3,

c) 4 , 1,

e ) Io es un valor caracterstico doble y todos los vectores caractersticos

=(;), " q ) ;
-b,

v =

(:) ,

v2 =

C):
I(;).

son de la forma
g ) Al = I ,

R,

(p,i,
\ I

yo # O;

VI

=('Teb), v2

4.

c2e2'; e) x ( t ) = e2'[c1 cos 2t+c, sen 2 r ] , y ( [ ) = e2'[(-cl - 2 c 2 ) cos 2 t + (2c1- e 2 ) sen 2 t ] ; e ) x ( t ) = ( 2 c , t + c 1 ) e 3 ' , y ( t ) = c 2 e 3 ' ; g) x ( t ) = cos Jir+J;i sen J 2 t , y ( t ) = JZ sen J Z r ; i) x([) = [xo+(yo+axo)te-", y ( t ) = [ ~ o - ( y o + a x o ) a r ] e - " ' ; k ) x(t) = te-,', y ( t ) = + t 2 e - , ' .

a) x,(T) = c,er+3c,e2'', x z ( t ) =

5. b) x ( c / ~ = )

-, Y(C0) = ->.
a+b

bM

u+b

e) contiene el punto (x(m),y ( c o ) ) . 7. a) x ( [ ) = el e"+c3e2', y ( t ) = cZe"+c3e2',

-(e1 + C 2 ) e " + c 3 e 2 r .

z(t) =

Pginas 622-623-624

Pginas 630-631

774

Respuestas a problemas escogidos

Pginas 634-635-636-637

e) x. cos ct

1 + -2,
C

sen c t

I +c2

Pginas 642-643
1. a) x([) = y ( t ) - y ( t - 1 ) donde y ( t ) = O para t < O y y ( t ) = I +&(e"or100e"l'O) para o< t , i ( t ) = j ( t ) - j ( t - 1)

donde j ( t ) = O para t < O y j ( t ) = -(e""u-e"or)

9.9
y(f)

para 0 < f .

3.

2 Lu - e - 5 r para O < t . O para / < O y x ( t ) = &K(9e-4'-4e-6r+ 12t-5)parao < t ; c ) X([) = y ( t ) - 2 y ( t -I ) + y ( t - 2 ) donde y ( [ ) es la respuesta del problema 3 a . 7. a ) x([) = &(S cos 3 t + 12 sen 3t), y ( [ ) = &(-2Ocos 3 t + 4 8 sen 3 r ) ; e ) x([) = :(cos 2 t - 2 sen 2 t ) - ~ f , sen 3t, y(/) = ~cos2/t,'~(-3cos3/+sen3t); e) (i 6s cos t + 7 sen t ) + j&3-(6 cos 3 t - 7 sen 3 t ) .

2.

U)

x ( t ) = y ( t ) - y ( / - + ) donde y(O) = O para t < O y

a)

x(0)

;- d e - ' +

Pginas 653-654
1. a) Punto de ensilladura;

e ) nodo estable; e ) foco inestable; g ) foco estable.

1

4. u )

5. a)

;(cos t + sen t ) = - . ~ ( t ) . para m = O ; e) 103[~02+108(16-~02)2 z ]~ $ 'x ~ IO3 Z para LO^ = 5 X 10"52[64X 108-23]1'2 z 4.

w4-44w2+625
x(!) =

[(25 - w 2 ) cos wt + 3w sen w t ] ;

e)

Respuestas a problemas escogidos

775

Piginas 665-666-667
2. a) u > -3.

3. a) [ 9 1 ~ 1 0 ~ + 2 2 5 ] - ~ ~ [ 9 1 x l O ~ c o s 3 t + 1 5 s e n 3 t ] ; 6 u sen w r ] ; c) a[(36-to2)+ 162w2]-1 [(36-w2)cos ut+1

e)

32 COS 101 +

640,000.81

10.22.5 cos 30 t + 200 sen 30 t ] ;

4.

9) [~(wZ-14)2+(S-7w2)2]~1x[o(w2-14)cosut+(S-7u)seno3?].
a)

5. a)

c) ~ ~ e + c , e ~ + u [ ( w +
=

(~~+c~r)e-~-~(4cos3t-3sen3r)e; n I 0 ) + 9 ~ ] - ~[3w sen w t - ( w 2 + 1 0 ) x c o s w t ] . 2.32 x I O - E ; c ) I O - S E .

-

7. E

4a

, tmese

c(

tan grande como sea posible.

Pginas 674-675
1. a ) x 2 + x y + y z = c ;
e) +x

- 4
X

- c;

3. 5.

e ) x 3 y 2 + 3 x sen y = c; g) y = c + J n . a) x + y = cy2 ; c) ex(xy+y4) = c. = c 2 ; e ) x 2 + y 2 - In x a) xy = c , ; c) x 2 + ( y - c )

Pginas 682-683

= c.

I. a) + ; c) O. 2. U ) 1 ; c) I . 3. 4. a) - & ; c) +. S. a) I ; c) O . 10. a) - x 3 y 2 + 3 x y 2 ; c) no conservativo.

-t.

9. 0.

Pginas 699-700-701 7. 1.90. Pginas 706-707

776

Respuestas a problemas escogidos

Pginas 715-716 1. n + t 4.
t4 + t3 + + ."
-

3!

4!

5. a) I - 2 k + x .

a) y(x) = - 2 + 3 ( x - I)+-&(x- 1)2+&(x- 1 ) 3 + ... ; c) x ( t ) = t + + t 2 + 3 t 3 + ...) y ( t ) = 1 + l - + t 3 ...; e) x ( t ) = 2 + 3 t + + t 2 + 3 t 3 + ..., y ( t ) = 2 + 6 t + 9 t 2 + 9 t 3 +

Pgina 719
2.
U) X,

5.

e) x, = 1, 1.4, 1.88, 2.18, 2.22, 2.22, y , = 2, 1.8, 1.37, 0.82, 0.48, 0.32. U ) X, = O, 0.1,0.199,0.285,0.380,0.470,0.556,0.636,0.710,0.777,0.836; C) y , = 0, 0.1, 0.222, 0.363, 0.523, 0.705.

C)

y, = 0, 0.1,0.222,0.362, 0.521,0.702;

1, 1.1, 1.245, 1.427, 1.649, 1.915;

Pginas 734-735-736-131
9 . a) 5 + 4 3
2

" (-I)"cosnx,
n= 1

n2
W
~

3+ n=l
z 4 " 1 e) - - - 1 2 n n = l (2n-1)'
~

l+n z

(-

',In2 (cos nzx - nn: sen nzx)

cos(2n-])x; x cos (2n- 1)x - -

S)

t-7
71

n=l

" c

1
(2n-I)
2

" (-1)" sen nzx

n
,

7 7 n=l

11. u )

sennx
~

71 n = l

2n-1

, 1 ; c) sen x,
2

cos nx

Pginas 746-147 4. 5.
a) s3(x) =
C)

a)

$e(-3+105x 1295x3), E,' = -90e2+1331 -4921e-' = 0; s3(x) = : n + 2 ( 3 - z ) ~ ( 3 ~ ~ - 1 ) , E,' = - 2 2 + 9 n - ~ l t 2 = 0 . 0 0 1 2.01, 1.575, 1.335, 1.179; e ) 1.439, 0.706, 0.434, 0.300.

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Absoluta,convergencia,499,559 Acumulacin,puntode,101 de una famila de conjuntos, 408 Adicindevectores,16,36,738 Algebra booleana, 497 Alternantes, criterio para series, 505, 51 I Amplitud,657 Analtica, funcin, 529 Angular, velocidad, 157 Anillobooleano,406 deconjuntos,406 AproximacindeFourier,741 Area, de regiones planas, 357 deunconjunto,331 interior,331 exterior, 331 de un intervalo en Rs,312 propiedadesfundamentalesdel.333 Aientimiento,657 Base, de un espacio vectorial, 80 Bernoulli, Daniel, 725 Bessel, desigualdad de, 736 (prob. 13), funci;de,566(prob. 6) modificada,575(probs.6,7) Beta,funcin,582(prob.4) Binormal, vector, 146 Cadena,regladela,126,191,193,268 para funciones de conjunto, 436 Cambio de variable, en integrales dobles, 440 en integrales triples: transformacin de clase, U , 436 transformacinlineal,423 Campo, 37 Cauchy,Agustn,701 sucesinde,489(prob. 8) Caracterstico, polinomio, 609 valor, 609 vector, 609 Carbono-14, determinacin de fechas medianteel,599(prob.24) Cardioide,128(prob.lo),142(prob.9), 153(prob. 5) Cayley, Arturo, 41 y siguientes Centro, 647 Centroide,362,388 Cerrada ortonormal, sucesin, 741 Cicloide, 113, 122 (prob. 6), 141 (prob. 3) Cilindro.284 circular recto, 87 elptico, 286 CisoidedeDiodes,563(prob.9) Clase 0 , 215,265 Coeficientes de Fourier, 726, 727, 742 Comparacin, criterio de, para integra741

lesimpropias, 555 para series, 497, 499 Complementodeunconjunto,164 Completa,ortonormal,sucesin,741 Componente, 32 funcin,99,250 normal de la aceleracin, 154 radial, 128 (prob. 6), 148 (prob. 51, 157 tangencia1 de la aceleracin, 154 transversal de la velocidad, 157 Composicindefunciones,125 derivada de, (vCase, Regla ,de la cadena) de R a R a Rn, 125 de R a Rn a R, 193 de Rn a R a R, 172 de R n a KL a RIJ, 268 Condicional,convergencia,499,559 Conjunto(s)abierto,165 anillode,406 arcoconectable, 300 cerrado, 165 cerradura de un, 166 complemento de un, 164 conexo, I 87 convexo,195(prob. 8). 201 (prob. Il), 679 diferencia de, 335, 406 exterior de un, 164 familiade,406 frontera de un, 164 interior de un, 164 interseccinde,48 puntoaisladode un, 247 (prob.14) relativamente abierto, 187 subconjunto, 48 vaco, 49 uninde, 49 Cono,284,286 Conservatorio, campo de fuerza, 304, 67 8 Constante, funcin, 171 Constriccin, 142, 288 Contenido, 395, 399 de un intervalo, 395 exterior, 398 interior, 398 Continuidad, en un punto, 108, 185, 252, 264 atrozos,635(prob.3) sobre un conjunto, 109, 186, 253 uniforme, 477 Contraccin,funcinde,697,699 Convergencia, absoluta, 499, 559 condicional,499,559 intervalo de, 531 uniforme, 482, 518, 568
781

...

782

indice analtico Distancia,deunpunto a unplano, en Kt<. 45 en Rn, 102 entre dos conjuntos, 4 11 entre un punto y unconjunto,410

de una integral, 568 deunaserie,517 de una sucesin,482 Convolucin,636(prob. S) Coordenadas,cartesianas.20 cilndricas, 85 elpticas, 442 (prob. 6) esfricas, 86, 448 S) parablicas,441(prob. polares, 443 rectangulares, 20 Crtico,punto,236 Curva(s), cerrada, 299 de nivel, 167 d i f e r e n c i a l m e n t e equivalentes, 683 (prob. 1 I ) integral, 685 lisa, 143 lisaatrozos,296,676 longituddeuna,137,139,142(prob. 10) ortogonales.familiade,674(prob. punteada, 110 rectificable, 137 trayectoria, 11 1 Curvatura. 150 centrode, 150 crculo de, IS0 frmula para la, 1.51. 152 (probs. 2), 153 (prob. 4) radio de, IS0 Cspide, 120

77

Ecuacindeonda,278(prob. 8, 9) Ecuacinlineal,70 Ecuacin(nes)diferencial(es),586 autnomas,707(prob.3, 6) de Bernoulli, 600 (proh. 29) de Bessel, S67 (prob. 6), S03 modificada, S75 (prob. 6, 7) deexistencia y unicidad,teoremade, 701, 591, 596,614,620 deHermite,725(prob.12) de Laplace, 278 (prob. 71, 587, 589 (prob. 12) deLegendre,720 deMathieu. S88 deprimerorden,673 4) de primer orden lineales, S94 existencia y unicidad, teorema de, 596 desegundo ordenlineales,619 devander Pol, 588,693(prob.2) exactas, 667 existencia y unicidad, teorema de, 620 1, integral de una, 684 logstica, 600 (prob. 30) separable, 670 sistemas lineales bidimensionales de, 607 Decaimiento, constante de, S97 solucindeestadoestable,653 radiactivo, S97 solucin en serie de, 7 10 Dependencia lineal, 63, 739 por coeficientes indeterminados, 712 Derivada, de una funcin de conjunto, porseriedeTaylor, 71 1 409 solucinmatricialprincipal,627 de una funcinde R en R", 115 solucinnumricade.716 de unafuncinde R'l en R , 189 mtodo de Adam, 7 17 de una funcin de Rlz en R T p l262 , solucin peridica, 648 direccional, 196 soluciones principales, 618 (prob. 8), . parcial. 201 627 Derivadasparciales,igualdadde,215 solucintransitoria,652 Desigualdad. de Bessel, 736 (prob. 13). Ejesparalelos,teoremade los. 363 Elipse, 100 (prob. 741 3), 146 (prob. I ) , 153 de Schwarz. 34. 2S9. 736(prob. 12). (prob. 3) 739 Elipsoide, 284 Elptica, integral, de primera clase, S67 deltrisngulo,26,35,259 Determinante, S6 (prob. IO), 693 de segunda clase, 142 (prob. 8) jacobiano, 274, 427 Energa,cintica,304 Dlfcrenciaci6nimplcita,234 la, 304 leydeconservacinde Diferencial, de una funcin de R en Enfriamiento, ley de Newton del, S99 KlI, 1 2 q , (prob. 26) deunafunclonde K" en R , 189 Ensilladura. punto de, 238, 646 de una funcicin de K" en K ~ ~ 262 l, Entrada, 638 exacta, 300 Epicicloide. 160 (proh. 2) Difercnclales, ecuaciones ( , ~ ~ ; ~ . Ecuaciosr Equilibrioestable,305 ncs diferenciales) Equipotencial. superficie, 305 Diferenciales,formas,668,675 Error cuadr-ticomedio.razdel,743 Direccional,derivada,196 Error,funcinde, S97 Direccionales, Bngds, 52 Esfera. 88 cosenos, 52 Espiral de Arqumedes. 43 (prob. 12). nmeros, 5T

783

analitico 153 (prob. 5) Espacio fase, 684 Espacion-dimensional,89 Espaciotridimensional,45 Espaciovectorialcomplejo,738 n-dimensional, 16 Estadodeequilibrio,686 Euclidiana,normamatricial,259 Euclidiano, espaclo, tridimensional, 45 mdimensional,89 Exacta, diferencial, 299 Exponencial, funcin, 601, 708 matriz, 627 Exteriordeunconjunto,164 Exterior, punto, 164 Extremo,valor,236

indice elptica,142@rob. S), 567(prob. IO), 693 error, 597 exponencial,601,708 gamma, 570, 576 (prob. 10) grfica de una, 169 homognea de grado k , 683(prob.12) integrable,337,379,399 lisaatrozos,729 matricial,260 continuidaddeuna,264 norma, 544 (prob. 6), 698, 742 Y siguientes potencial; 304, 678 proyecclon, 17 1 seriesde,517 sucesionesde,482 univalente(uno-uno),423 vectorial, 98, 249 Fundamental delclculo,teorema,para funciones de conjunto primer, 41 1 segundo, 4 16 para funciones de R en Rn primer, I32 segundo, 133 para integrales curvilneas, 297 Fundamental,teorema paraintegralesdobles,247 para integralestriples,382 Gamma,funcin,570,576 (prob. 10) Gauss-Jordan, reduccin de, 82 Geomtricas,series,494 Gibbs,JosianWillard,41 Gradiente, 207 Grfica de una funcin, 168 Grassman,HermannGunther, 41 Hamilton, William Rowan, 41 Heaviside, Oliver, 41 Hlice cilndrica, 112, 118, 127 (prob. 5). 153 @rob. 3) Hlicecnica,114,(prob. 3), 121(prob. 3), 142 (prob. S), 147 @rob. l), 153 (probs. 3, 10) Hermite, polinomios de, 725 @rob. 13) Hiprbola,99,146(prob.1) Hiperboloide,285 Hipocicloide, 114 (prob. 4), 161 (probs. 4, 5) HojadeDescartes,403(prob. 1) Igualdad de vectores, 16, 36 Impedancia, 663 Implcita,diferenciacin,234 Implcita, teorema de la funcin, 229, 233, 701 (prob. 12) Independencialineal,63,739 Inercia,momentode,356,388 momentopolarde,361 producto de, 365 (prob. 10) Integracin, cambio en el orden de, 374 Integral(es)curvilnea,293,675 independiente de la trayectoria, 298

Factordeintegracin,596,669 Familia de conjuntos,406 Fase, 657 Foco, estable, 648 inestable, 648 Frmula de Taylor, 220 residuoenla,220 Frmulas de Frenet, 153 1 Fourier,aproximacinde,74 coeficientesde,726,727,742 Jean Baptiste, 726 seriesde,728 Frecuencianatural,656 Frenajecrtico,660 Frenet,frmulasde,153 Frontera,deunconjunto,164 punto, 164 Fuerzacentral,159(prob.4), 48 Funcin(nes)analticas(s),529 beta,582@rob.4) caracterstica, 331 circulares, 707 componente, 99, 250 constante, 171 de Bessel, 566 (prob. 6), 587 de Bessel modificada, 575 (probs. 6, 7) deconjunto,405 derivada de una,409 finitamente aditiva, 407 montona,408 teoremas fundamentales para las, 411, 416 depunto,406 deRa Rn, 98 continuidadde,108 operaciones sobre, 104 de Rn a R, 167 continuidad de, 185 diferenciable, 189 operaciones sobre, 171 de R 7 ~ a RnL, 250 continuidad de, 253 diferenciable,262 operacionessobre,251 designo,593 (prob. 3) definicinde, 98 262 diferenciable, 192,

784

analtico

lndice Lipschitz, R., 701 Longituddeunacurva,137 frmulapara la, 139, 142 (prob. 10) Longitudde un vector, 26 Matriz(ces),56,254 adicin de, 255 autoadjunta, 617 (prob. 3) exponente, 627 identidad,261(prob. 3), 267(prob. jacohiana, 263 lmite de,260 multiplicacinde,256 multiplicacinporunnmero,256 no singular, 625 norma, 258 euclidiana, 259 MBximo relativo, 236 Mecnica, 154, 303 Mnimo relativo, 236 Momento,angular,158 de inercia (segundo), 356, 361, 388 de momentos, 157 de una fuerza, 158 Momento (Cont.) lineal, 155 polar, 361 primer, 356, 388 Montona, funcin de conjunto, 408

teoremasfundamentales,298 deenerga,686 dependiente de un parmetro, 563 doble, 318 propiedades bsicas, 322 impropias, 546 condicionalmente convergentes, 5 1 1 convergencia absoluta, 559 convergencia uniforme, 568 deprimeraclase,546 desegundaclase,547 diferenciacindelas,573 integracinde las, 571 criteriodecomparacin,555 criterio de la potencia, 557, 561 (prob. 2) criterio de laraz,562(prob.6) truncacin,errorde,577 Weierstrass, criterio M de, 569 inferior,316,377,396 iterada, 346, 380 mltiple, 397 sobre conjuntos acotados en R2, 328 propiedadesbsicasde, 341 superior, 318, 377, 396 triple, 376 propiedadesbsicasde,378 Interior de un conjunto, 164 Interior,punto,164 Intermedio,teoremadelvalor,187,253 Interseccindeconjuntos, 48 Intervalo en R, 312 Intervalo en R, 376 Intervalo en R7. 395 Jacobiana.matriz,263 Jacobian0 (determinante), 274, 427 Kepler, segunda Kronecker, delta, ley de, 160 (prob. 4) 261 (prob. 3 )

3)

Lagrange, identidad de. 722 Jos Luis, 288 multiplicadores de, 288 Legendre, Adrien, 720 polinomios de, 722 frmula de Rodrigues, 724 (prob. 6) funcin generadora de los, 724 (prob. 4) Ixibniz, regla de, 565 LHospital. regla de, 128 (prob. 11) Lmite de una funcin de R a R. 101 a la derecha, 107 (prob. 4) a la izquierda, 107 (prob. 4) de R a R, 174 iterado, 181 restringido, 179 ade RI,251 matrlcial.260 Lmitedeunafuncindeconjunto,409 6)(prob. Paraboloide 309 uniforme, elptico, 285, 409 Lmitedeuna sucesin,453 Lipschitz, condicin de, 703

Newton, ley de enfriamiento de, 599 (mob. 26) mtodo de, 7O (prob. 6) segundaleydelmovimiento,155 Nivel, superficie de, 170 Nodo, estable, 645, 648 inestable, 646, 648 Norma deunaparticin,313, 376, 396 Norma. funcin, 544 (prob. 6), 698, 773 ysiguientes matricial,258 euclidiana, 259 8), 739 vectorial. 262 (prob. principal, 144 Ortogonal, proyeccin, 32 Ortogonales, vectores, 27, 739 Ortonormal, sucesin. 740 cerrada,742 completa, 741 Oscilaciones. amortiguadas, 658 derelajacin,693(prob.2) forzadas, 648. 661 libres. 657 lineales. 655 Osculador. plano, 146 Pappus,teoremade,372 Par. momento de un, 159 (prob. 3) Parbola, I22 (prob. 9). 146 153 (prob. 3) Paraboloidehiperblico,285 Paralelismo, de planos, 73, 92

(prob. 1)

lndiceanalitico derecta y plano, 76 derectas, 49 de vectores. 24 Particin, 136, 3 13, 376, 396 normadeuna. 313, 376. 396 refinamiento de una. 137. 316 Pndulo, 684 Perindn. ~... _ , 648 Picard, E., 701 Plano fase, 666 (prob. !) Plano(s), ngulo entre. 75 ecucindel, 69 en R3,45 ecuacin paramtrica del. 45, 90 interseccinde, 74 k-dimensional, 89 osculador, 146 paralelismode. 73,92 tangente, 223, 281 Polares, coordenadas, 443 Productoescalar, 31, 738 triple, 59 Productopunto, 29 Producto vectorial, 54 Proyeccicin ortogonal, 32 Punto, aislado, 247 (prob. 14) crtico, 236 de acumulacin, 101 fijo, 696 teorema del, 697, 699 interior, 164 limite, 470, 473
~ ~

785

Radiocarbono- 14. determinacin de la edadmedianteel, 599 (prob. 24) Rapidez, :2 1 Recta(s) ngulo entre, 5 1 en R S , 45 ecuacionesparamtricasde, 45 paralelismode, 49 tangente, I 17 Refinamiento (de una particicin), 137, 316 Regin en R'. 352 rea de una, 357 en R3. 384 volumen de una, 386 Regla de Cramer, X2 Regla de L'Hospital, 128 (prob. 11) Residuo, en la f6rmula de Taylor, 220 Resonancia, 630, 653 Respuesta, 641 Salida, 638 Schwarz, desigualdad de, 34, 259, 736 (prob. 12), 739 SeriedeFourier, 72X SeriedeTaylor, 526, 7 I I Serie(sj, 493 alternante,criteriopara las, 505, 5 1 1 binomial, 528 criteriodecomparaci6n. 497 forma lmite, 498

criteriodelaintegral, 503 criteriodelaraz, 501 criteriodelarazn, 499 criteriodelk-simotrmino, 497 convergencia, 493 absoluta, 499 condicional, 499 uniforme, 578 de funciones, 517 de potencias, 517 diferenciacinde, 534 integracinde, 533 intervalodeconvergencia, 531 multiplicacin de, 538 diferenciacin de, 523 errordetruncacin, 509 geomtricas, 494 integracin de, 521 reordenacin de, 51 3 sumade, 493 sumasparciales, 493 trmino de una, 493 Weierstrass,criterio M de, 569 Serpentina, 404 (prob. 4) Sistema estacionario, 639 Solucindeestadoestable, 657 Subarmnica, 650 Subconjunto. 48 Subsucesin, 455 Sucesin(es). 452 convergenciade. 453, 457 uniforme, 482 deCauchy, 489 (proh. 8) defunciones, 482 diferenciacibnde, 487 divergenciade, 453, 463 integracin de. 484 lmitede, 453 lmite inferior, 473 lmite superior, 473 moncitona, 467 no creciente, 467 n o decrecienle, 467 ortonormal, 740 cerrada, 742 completa, 74 I punto lmitede una, 470 s u h s u c e s i h , 455 cl-iteriode la razOn, 459 Suma ~nferior,314, 377, 396 Sumasuperior, 314, 377, 396 Sumas parciales, 493 Superficie. 279 de nivel. 170 equipotencial. 305 lisa, 305 Superposicicin, principio de, 637

Taylor, fcirmula de, 220 residuo en la, 220 serie de, 526, 71 I teoremade. 217, 219 Tietze, teorema de extensin de, Toro. 286

412

7 86

lndice analtico multiplicacin por unnmero,16,36 norma. 262 (prob. 8). 739 normal a una curva, 144 principal, 144 normal a un plano, 68 ortogonales, 27, 739 paralelismo de, 24 producto escalar de, 29, 738 producto punto de, 30 propiedades algebraicas de, 18, 37, 738 propio, 609, representaclon geomtrica de, 20 sustraccin de, 19 tangente, 117, 143 unitario, 28 (prob. 8) Velocidad, 12 I angular, 157 Vida media, 597 Volumen, 379 bajo una superficie, 365, 446 de revoluci6n. 369 exterior. 379 interior. 379 propiedades del, 379 Weierstrass, criteric M de, para integrales impropias, 569 paraseries, 5 I9 teorema aproximacih de de, 737 (prob. 16)

Torsin, 152 Trabajo,303,, Transformaclonafn,418 Transformacin lineal, 418, 608, 638 Transitoria, solucin, 652 Tringulo, desigualdad del, 26. 35, 259 Tripleproductoescalar,59 Truncacin. error de, en una integral, 577 enunaserie,509 Unindeconjuntos,49 Valor medio, teorema del, 126, 194, 200 Valor medio, fJrmula de Cauchy, 128 (prob. 1 I) para integrales, 344 Valor propio, 609 Vecindad, 102 reducida, 102 Vector(es), adicih de. 16, 36. 738 base de, 80 binormal, 146 caracterstico, 609 componente de un. 33 de direcciones opuestas, 24 de igual direccibn, 24 i-simo componente de un, 7 igualdad de. 16, 36 26 longitud de,