Anda di halaman 1dari 8

Tugas

Sistem Pengaturan Adaptif


Oleh :
DWIKY HERLAMBANG. P /2212105022
Pengaturan Tekanan Uap Boiler
Simulator PLTU dengan Menggunakan
Self Tuning Regulator-PI

TUGAS | Sistem Pengaturan Adaptif
1. Judul
Pengaturan tekanan uap boiler PLTU dengan menggunakan Self Tuning Regulator PI.

2. Tujuan
Mengatur tekanan uap boiler untuk menjaga kestabilan ketika terjadi perubahan beban pada
turbin pembangkit simulator PLTU.

3. Deskripsi Plant
Pembangkit Listrik Tenaga Uap (PLTU) adalah salah satu jenis instalasi pembangkit
tenaga listrik dimana tenaga listrik didapat dari mesin turbin generator yang diputar oleh uap
bertekanan tinggi. Alur proses dan sistem PLTU dijelaskan pada Gambar 1.

Destilasi
Demineralisasi
Kondensasi
Preheating
Osmosis
Pembakaran
Uap
Air Laut
A

Memutar
Turbin-generator
Induksi listrik
Daya listrik
Penguatan
Distribusi Listrik
A

Gambar 1. Siklus PLTU

Air yang digunakan untuk proses pembentukan uap ini umumnya berasal dari air laut. Air
laut dipompa menggunakan Circulating Water Pump (CWP) dan diproses menjadi air murni
(destilation). Air destilasi ini dipanaskan pada ketel uap (boiler) dengan menggunakan burner.
Pada proses pemanasan digunakan bahan bakar berupa solar untuk tahap start-up dan residu
batubara untuk operasi normal. Pemanasan air tersebut melalui beberapa tahap pemanasan
(heater) yaitu LP heater, deaerator, HP heater, economizer, dan superheater sampai
menghasilkan uap panas kering yang bertekanan dan memiliki temperatur tinggi. Kemudian,
uap kering tersebut digunakan untuk memutar sudu-sudu pada turbin. Rotor generator yang
dikopel dengan turbin akan ikut berputar sehingga dapat menghasilkan energi listrik dengan
bantuan penguat (exciter) pada rotor generator.


TUGAS | Sistem Pengaturan Adaptif
Steam boiler merupakan unit konversi energi yang merubah energi pembakaran bahan
bakar menjadi uap panas dan power mekanik. Uap bertekanan tinggi hasil pembakaran dari
boiler ini dimanfaatkan untuk menggerakkan sudu-sudu turbin generator sehingga dapat
menghasilkan energi listrik pada. Tujuan utama dari pengaturan steam boiler adalah untuk
meminimalkan daya rugi-rugi panas yang hilang pada ruang pembakaran menggunakan
economizer, meningkatkan efisiensi pembakaran bahan bakar, mengurangi emisi gas buang
(CO2, CO, NOx, dan SO2) dan mengoptimalkan kontrol pembakaran yang didapat dari analisa
flue gas.
Steam boiler terdiri dari dua komponen volume yaitu unit air dan uap. Proses transien dan
perubahan tekanan dapat diwujudkan dalam persamaan beda orde dua dengan koefisien tetap.
Dengan menggunakan transformasi Laplace, fungsi alih dari steam boiler dalam simulasi
proses transien ditunjukkan pada Persamaan 1.


1 s ) T (T .s T . T
K .
(s) Q
(s) p
W
S W
2
S W
SB
F
Q
SB
+ + +
= =
..............................................(1)

Blok diagram dari pengaturan plant boiler turbine ditunjukkan pada Gambar 2. Sedangkan
untuk model matematis dari plant ditunjukkan pada Persamaan 4.


Gambar 2. Diagram blok pengaturan boiler turbine


70875 0 01 18 33125 91 95
056 1
2 3
. s . s . s
.
) s ( X
) s ( Y
+ + +
=
............................................(2)


4. Identifikasi Sistem
Pada kasus penggunaan metode STR (Self Tuning Regulator), metode identifikasi yang
gunakan yaitu identifikasi dinamis, dimana keluaran dari plant akan diidentifikasi terus
menerus untuk diolah pada skema STR adaptif, untuk selanjutnya digunakan sebagai tuning
parameter kontroler PI. Proses Identifikasi menggunakan struktur ARMAX yang ditunjukkan
pada persamaan 3.
Jika n
b
> 0,n
u
> 0

y(k) =o
1
y(k 1) o
n
c
y(k n
u
) +b
0
x(k J) +b
1
x(k J 1) +
b
n
b
x(k J n
b
) ...........................(3)

TUGAS | Sistem Pengaturan Adaptif
5. Struktur Kontroler
5.1 Kontroler STR
STR merupakan kontrol adaptif untuk kasus regulator, dimana parameter kontrol
beradaptasi mengikuti perubahan parameter plant sedemikian rupa sehingga spesifikasi respon
sistem total tetap sesuai dengan keinginan sistem. dalam str, parameter kontrol atau parameter
proses diestimasi secara real time. proses estimasi plant digunakan untuk mendapatkan
perkiraan model yang mendekati parameter plant sesungguhnya. penjelasan prinsip kerja str
ditunjukkan pada Gambar 3.


Gambar 3. Blok diagram Self Tuning Regulator

5.2 Estimasi Standard Least Square (SLS)
Estimasi menggunakan SLS memiliki 2 tahap, yaitu tahap inisialisasi dan tahap iterasi.
a. Inisialisasi
1. Tetapkan struktur model dan orde sistem
2. Tetapkan niai awal
0 1 = ) k (
0 1 = ) k ( untuk proses offline
* ) k ( = 1 untuk proses online
3. Tentukan gain estimasi awal
4. I ) k ( F =

b. Iterasi
1. Baca data masukan dan keluaran plant,u(k)dan y(k).
Untuk proses offline u(k) masukan random.
Untuk proses online u(k) masukan sinyal kontrol.
2. Rekonstruksi nilai matrik (k 1)
3. Hitung estimasi parameter
{ }
) k (
) k ( ) k ( ) k ( y ) k ( F ) k (

) k (

T
1
1 1 1

+ =



4. Revisi nilai F(k +1) untuk proses iterasi selanjutnya
F(k +1) =F(k)
F(k)(k 1)
1
(k 1)F(k)
1+
1
(k 1)F(k)(k 1)


TUGAS | Sistem Pengaturan Adaptif
J ika iterasi selesai maka tampilkan 0, jika belum maka ulangi langkah 1. Proses estimasi
ini dilakukan untuk mendapatkan nilai parameter sistem. Model sistem didekati dengan
menggunakan ARMA.

5.3 Perancangan Kontroler STR-PI
Formulasi kontroler PI ditentukan oleh model estimasinya. Dari model estimasi dengan
SLS, didapat nilai 0
1
= [o
1
o
nu
b
0
b
nb
]. Model orde-1 diskrit ditunjukkan pada
penurunan rumus berikut :
1 +
=
s
K
) s ( X
) s ( Y

dimana
|
|
.
|

\
|
+

1
1
1
1 2
z
z
Ts
s
1
1
1 2
1
1
+
|
|
.
|

\
|
+

z
z
Ts
K
) z ( X
) z ( Y


( )
( ) ( )
1 1
1
1 1
2
1

+ +
+
=
z z
Ts
z K
) z ( X
) z ( Y


( )
1
1
2
1
2
1
1

|
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+
+
=
z
Ts Ts
z K
) z ( X
) z ( Y


) k ( kx ) k ( kx ) k ( y
Ts
) k ( y
Ts
1 1
2
1
2
1 + = |
.
|

\
|
+ |
.
|

\
|
+


)
`

+ |
.
|

\
|

+
= ) k ( kx ) k ( y
Ts
Ts
) k ( y 1 1 1
2
2
1
1


) k ( x
Ts
kTs
) k ( y
Ts
Ts
) k ( y 1
2
1
2
2

+
+
+


Dalam bentuk struktur ARMA
) k ( x b ) k ( y a ) k ( y 1 1
0 1
+ =
Ts Ts a a
Ts
Ts
a = +
+

2 2
2
2
1 1 1

Ts ) a ( ) a ( 1 2 2
1 1
+ =
Ts
) a (
a
1 2
1
1
1

+
=
Ts
b
) Ts ( k b
Ts
kTs
0
0
2
2
+ = =
+


1 +
=
s
K
) s ( X
) s ( Y


) k ( x b ) k ( y a ) k ( y
0 1
1 + =
Ts
) a (
a
1 2
1
1
1

+
=
0
2b k =

TUGAS | Sistem Pengaturan Adaptif
Dari penurunan persamaan diatas maka dapat dibentuk diagram blok STR-PI seperti pada
Gambar 4.



1
1
1
0
1

+ Z a
Z b
| |
T
b a
0 1
=
| | ) 1 ( ) 1 ( = k u k y
0
2b K =
Ts
a
a
) 1 1 ( 2
1
1

+
=

c

1
1 0

+ Z K K

Gambar 4. Diagram blok STR-PI

6. Simulasi
Kontroler STR yang telah dirancang selanjutnya disimulasikan pada simulink matlab seperti
ditunjukkan pada Gambar 5.


Gambar 5. Simulasi Pengaturan Tekanan Boiler dengan STR-PI





TUGAS | Sistem Pengaturan Adaptif

Gambar 6. Blok simulink Estimasi SLS


Gambar 7. Respon sistem menggunakan kontroler STR-PI

Masukan step sebesar 50 bar diasumsikan sebagai tekanan uap minimum untuk memutar
turbin agar mencapai putaran sebesar 3000 rpm. Hasil respon pada Gambar 7, menunjukkan
sistem dapat mencapai nilai masukan dan cenderung stabil. Respon sistem didapatkan nilai
time constant () sebesar 88.9 detik, waktu tunak (Ts 5%) =266.7 detik dan waktu naik (Tr 5%-
95%) =261.76 detik.
Perubahan masukan set point dapat berubah-rubah menyesuaikan dengan kebutuhan
tekanan dari generator untuk memutar turbin. Besar perubahan tekanan yang diijinkan pada
simulator ini adalah sebesar 50-70 bar. Respon sistem dengan masukan yang berubah-ubah
ditunjukkan pada Gambar 8.


Gambar 8. Respon sistem terhadap perubahan masukan step
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
10
20
30
40
50
60
Time (s)
P
r
e
s
s
u
r
e

(
b
a
r
)

Respon
Set Point
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
0
10
20
30
40
50
60
70
80
Time (s)
P
r
e
s
s
u
r
e

(
b
a
r
)

Respon
Set Point

TUGAS | Sistem Pengaturan Adaptif
7. Implementasi
Hasil ini dapat dikembangkan untuk diimplementasikan di plant boiler PLTU asli dengan
penyesuaian paramater kontroler maupun parameter plant