Departemen Teknik Industri FTI-ITB

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi

Dasar-dasar Numerical Control

Laboratorium Sistem Produksi www.lspitb.org 2004

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Hasil Pembelajaran

Umum
Mahasiwa mampu untuk memahami cara pengendalian mesin NC, prinsip mesin NC, dasar perhitungan sudut, pemposisian serta pergerakan pada mesin NC.

Khusus
Memahami dasar-dasar pengendalian mesin NC dan prinsip pergerakan mesin NC

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Perkembangan mesin Numerical Control (NC)

Era 1960-an mulai dipelajari oleh U.S. Airforce untuk
merancang komponen pesawat terbang. Kemampuan ini dapat menghemat biaya untuk pemesinan presisi berbentuk contour. Pada 1947, Parson mengemukakan ide pembuatan kurva data 3-axis secara otomatis dan menggunakan data untuk mengkontrol mesin. Parson menggunakan punched card untuk mengontrol posisi mesin. Pada 1949, Parson dan U.S. Airforce menciptakan prototipe programmable milling machine. Pada 1952, awal mulanya ditampilkan mesin milling NC three-axis Cincinnati Hydrotel. Dewasa ini, pasaran mesin NC di Amerika masih di dominasi oleh mesin buatan Jepang.
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Prinsip mesin NC

NC adalah pengontrolan mesin perkakas menggunakan pita berlobang (punched tape) atau program. NC dikembangkan oleh Electronic Industries Association (EIA) sebagai suatu sistem yang aktivitasnya dikontrol oleh data numerik yang diisikan pada beberapa titik. Sistem harus secara otomatis diterjemahkan pada pengendalian mesin dan sekurangkurangnya dengan porsi data tertentu. Suatu part program merupakan sekumpulan data numerik yang diperlukan untuk menghasilkan suatu komponen.
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Sistem mesin NC

Sistem mesin perkakas NC terdiri dari

Machine control unit (MCU) Mesin Perkakas

MCU terdiri dari

Data processing unit (DPU), yang memproses pembacaan coded data dari tape atau media lain dan meneruskan informasi (arah gerakan, feed, dan kontrol fungsi tambahan) setiap axis ke CLU. Control-loops unit (CLU), mengoperasikan mekanisme gerakan mesin, menerima isyarat feed back tentang posisi aktual dan kecepatan gerak setiap axis dan menginformasikan kapan operasi pemesinan selesai dikerjakan.
MCU Mesin Perkakas

DPU CLU

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

DPU dan CLU

Data processing unit (DPU), terdiri dari

Perangkat data-input seperti paper tape reader, magnetic reader, RS-232-C port dan lainnya Data reading circuits dan parity-checking logic. Decoding circuits untuk pembahagian data bagi pengontrolan axis.

Control-loops unit (CLU), terdiri dari

Suatu fungsi interpolator untuk memerintahkan perintah machine-motion antara data titik-titik bagi gerakan tool. Perangkat position-control-loops untuk semua gerakan axis (setiap axis mempunyai control-loops terpisah). Velocity-control loops, memerlukan kontrol feed. Deceleration dan backslash takeup circuits Kontrol untuk fungsi tambahan (coolant on/off, perubahan roda-gigi dan spindle on/off)
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Kode NC

Kontrol gerakan mesin perkakas NC diperoleh secara lengkap dengan terjemahan kode NC ke perintah mesin Kode NC dikelompokkan:
Perintah untuk pengontrolan komponen mesin secara individu seperti kontrol mesin on/off, pemilihan kecepatan spindle, tukar tool, kontrol coolant on/off Perintah pengontrolan gerakan relatif benda kerja dan tool (informasi axis dan perpindahan jarak pada setiap waktu).
Interpolator & servo control mechanism NC Program

Execution system

Translator

Control logic

Power

Relay

Semua diterjemahkan ke machine-control melalui sistem electro-mechanical control.

Linear motion

Selenoid

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Komponen utama mesin NC

conduit Feedback package Hydraulic motor

Hydraulic valve

conduit leadscrew

Head
Hydraulic pipe

Magnetics Control Cabinet

Numerical Control System Or Director

Table
conduit

Bed

Hydraulic reservoir

Motor

Machine Tool

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Klasifikasi NC

Motion control
Point to point (PTP) Continuous (contouring) path

Control loops
Open loop Closed loop

Power drives
Hydraulic Electric Pneumatic

Positioning systems
Incremental positioning Absolute positioning
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Motion control (point to point - PTP)

Motion control PTP adalah pergeseran meja mesin atau spindle ke posisi tertentu dan pemesinan akan dimulai pada posisi tersebut. Pada kasus drill, perlu dibuatkan lintasan pahat yang tidak mengenai benda kerja. Setiap titik pada lintasan tersebut merupakan awal sebelum melakukan drilling (lihat gambar PTP motion control). Beberapa kemungkinan lintasan tool untuk bergerak dari titik P ke titik Q (lihat gambar possible paths between two location)
Possible paths between two location in a PTP NC system TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

PTP motion control

10

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Motion control (continuous path)

Pada continuous path,
kontrol mesin menggerakan dua axis atau lebih secara simultan. Pengontrolan gerakan tool bergantung pada lintasan dan bukan terfokus pada tujuan (titik) akhir. Pemotongan :
Tool akan menyentuh benda kerja Pemotongan dan tool path berpedomankan pada bentuk yang akan dibuat

Continuous-path control

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

11

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Motion control (continuous path linear interpolation)

Pemotongan slot dilakukan dari arah kiri ke kanan dengan sudut 30o, Spindle atau meja bergerak sejauh 4.330in kearah kanan, dan keatas sebesar 2.500in. Gerakan diagonal dilakukan sejauh 5.000in. Pada pemotongan ini memerlukan dua motor penggerak bergerak secara simultan dengan dua kecepatan yang berbeda. Sistem contouring control ini lebih mahal dibandingkan dengan peralatan PTP. Pengontrolan laju lintasan adalah proposional dengan jarak perpindahan (x dan y) yang disebut dengan linear interpolation. Vf adalah kecepatan gerakan, Vx dan Vy adalah kecepatan arah x dan y.

Vx =

x x + y 2
2

Vf

Vy =

y x + y 2
2

Vf
12

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Interpolasi sirkular

NC selalu mencapai akurasi geometri bentuk komplek yang lebih baik dan harga sedikit lebih mahal dibandingkan konvensional Interpolasi selalu menjadi timeconsuming jika dihitung secara manual. Interpolasi sirkular selalu dikelompokkan pada
Inner tolerance Outer tolerance Total tolerance
Total tolerance (tt) Inner tolerance (ti)

Outer tolerance (to)

Besar tolerance selalu dibandingkan antara kurva dengan garis aktual.

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

13

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Perhitungan sudut ( )
Inner tolerance
cos
2

R ti R ti ; maka : = 2 cos 1 R R

ti R

(a) Inner-tolerance specification

Outer tolerance
2

to R

R R cos = ; maka : = 2 cos 1 2 R + t0 R + t0

(b) Outer-tolerance specification

Total tolerance
cos

tt R

R tt R tt ; maka : = 2 cos 1 R + tt R + tt

tt (c) Total tolerance specification

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

14

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Perhitungan sudut
Cara mendapatkan jumlah
chord pada lingkaran atau kurva
Dengan titik pusat a,b dan radius R, maka

P3 P2

NCHORD =

360o

(a,b)

P1 PNCHORD PNCHORD-1

Nilai integer dari jumlah chord

360o NCHORD* = int Perhitungan sudut adalah

(d) Convention for numbering chord

* =

360o NCHORD*
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

15

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Controh perhitungan sudut

Untuk mencari koordinat pada
lingkaran adalah sebagai berikut:
x1 = a + R y1 = b x2 = a + R cos * y2 = b + R sin * x3 = a + R cos 2* y3 = b + R sin 2*
(a,b)

P3 P2 P1 PNCHORD PNCHORD-1

Secara umum untuk titik Pi adalah

xi = a + R cos (i - 1) * yi = b + R sin (i - 1)*

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

16

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Interpolasi lain
Teknik mengukur interpolasi
Chords : digunakan untuk variasi geometris (tidak tepat untuk perhitungan tolerance) nBLUs : berpedoman pada ukuran langkah atau step-size (pengukuran lebih mendekati ukuran sebenar)

Teknik pengukuran interpolasi dengan nBLUs

Straight-line interpolation Circular interpolation

Pengukuran ini menggunakan segmen garis lurus dalam

melakukan perpindahan dari satu tempat ke tempat lain secara inkremen, f (x,y,z).

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

17

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Interpolasi straight-line dengan nBLUs

Prosedur

Buat persamaan lintasan dari titik awal (X0,Y0) dan titik akhir (X1,Y1). Cari arah perpindahan
Jika X1-X0>0, bergerak kearah X positip Jika X1-X0<0, bergerak kearah X negatip Jika X1-X0=0, tidak bergerak pada arah X Untuk arah Y dapat dilakukan dengan cara yang sama

Kandidat titik step pertama

Y
(X1, Y1)

nBLU<Y>

Ey Kandidat titik step kedua Ex

(X0, Y0) nBLU<X>

X
Bila step-size kecil (nBLUs 0) Bila step-size meningkat, pola peningkatan stair-case akan mudah terlihat

Dapatkan error (Ex, Ey) Evaluasi gerakan Update X0 dan Y0 menjadi titik acuan yang baru

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

18

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Interpolasi circular dengan nBLUs

Prosedur 1. Pada awal titik, coba dapatkan garis tangent 2. Cari error (Ex, Ey) dari titik nBLU ke garis tangent
Jika Ex < Ey, maka teruskan ke arah X dan update titik yang ada. Jika Ex > Ey, maka teruskan ke arah Y dan update titik yang ada. Jika Ex = Ey, maka teruskan ke salah satu arah dan update titik yang ada. Garis tangent pada (X0,Y0) Lingkaran yang ada

Garis tangent pada (X1,Y1)

4. Gambar garis antara titik pusat dan titik selanjutnya dari axis yang dipilih. 5. Dapatkan garis tangent pada titik dimana lingkaran dan garis dan step 4. Kemudian kembali ke step 2.

Ey

nBLU<Y>

Titik mula (X0, Y0)

nBLU<Y>

3. Evaluasi gerak dan jangan melebihi titik akhir lingkaran dan berhenti. Kalau tidak lanjutkan step 4.

Ey Ex

nBLU<X>

nBLU<X>

(X1, Y1) = (X0+nBLU, Y0)

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

19

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

n Chord method (circular interpolation)

n Chord Method (major circle Diameter 1 inch)
(1) Inner tolerance

t = 0.05 (in)

t = 0.01 (in)

(2) Outer tolerance

t = 0.05 (in) (3) nBLU Method

t = 0.01 (in)

t = 0.005 (in)

n = 100BLU = 0.05 (in)

n = 10BLU = 0.005 (in)

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

20

10

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Interpolator timing
Ada dua cara untuk
f
P register Accumulator

mendapatkan pulsa dalam interpolator

Menggunakan software dan hardware untuk membangkitkan sinyal pulsa Menggunakan timer fr
CNC
Updown counter

fr

A Pulse divider

Motor control

x - axis
Motor

feedback Base interupt clock x: fr y: fr Y

Pulsa diagram

dihasilkan oleh pulsa divider. Jika menggunakan timer, nilai register juga akan digunakan untuk membagi clock frekuensinya.

result A Pulse diagram

clock

Timer (p)

output

fr

N-bit wide Penggunaan timer untuk menghasilkan pulsa

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

21

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Interpolator timing

Jika menggunakan timer, nilai register juga akan digunakan untuk membagi clock frekuensinya. Frekuensi output dan register value dapat diperoleh dengan

P* f fr = N 2
P= fr * 2N f

f clock

Timer (p)
N-bit wide

output

fr

Penggunaan timer untuk menghasilkan pulsa

dimana: f = frekuensi input clock, Hz fr = frekuensi output N = panjang kalimat (word length), bits P = register value
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

22

11

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Perhitungan jumlah pulsa

Data : BLU f x y Vf N Solusi: = 0.001in. = 1 x 103Hz = 2in. = 3in. = 6in./min = 10

Vy =

1 2 + 3 0.001* 60
2 2

63

= 83.3BLU/s frx = 55.5 fry = 83.3

Vx =

1 2 + 3 0.001* 60
2 2

6 2

Px = Py =

55.5 210 = 57 1103 83.3 210 = 85 1 103

= 55.5BLU/s 23

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Transduser

Position transducer
Digunakan pada sistem closed-loop untuk feedback position Contoh di mesin NC adalah encoder, resolver, inductosyns. Semua informasi dikirim dalam sinyal elektrik
Encoder inkremen

Ke

f

Dimana: frekuensi pulsa output, pulse/s (f) dan kecepatan input angular, rpm ()

Resolver
Sama dengan generator AC, berfungsi sebagai perangkat analog

Encoder
Selalu digunakan untuk mengukur perpindahan secara angular. Ada dua jenis encoder (inkremen & absolut) Output encoder absolut berupa kode biner yang menunjukkan posisi angular poros.

Ke

v

Dimana: voltase AC ouput (v) dan konstanta revolver (Ke)

v(t ) = V sin[(w(t ) + w0 )t + 0 ]

Inductosyns
Selalu digunakan pada transduser linear dan juga dapat digunakan pada pengukuran rotasi.

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

24

12

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Transduser
Speed transducer
Yang biasa digunakan adalah tachometer
Encoder

Kt

v

dimana: v = voltase output, volts = kecepatan angular poros, rad/s Kt = konstanta tachometer, volts/rad

Tachometer
TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

25

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Control loops
Open-loops control mechanism
Pada skema disamping, controller digunakan sebagai on-line processor dari program dan data agar dapat melaksanakan perintah spesifik untuk manipulasi mesin dan proses aktuator.
Table

Tool Workpiece

Prinsip open-loops juga berupaya menggunakan komputer sebagai manipulasi elektrik atau motor stepper elektrohidrolik untuk pengontrolan mesin perkakas

Lead screw

Stepping motor

NC Control Logic

Electric Pulse

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

26

13

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Control loops
Closed-loops control mechanism
Mekanisme untuk melakukan tindakan koreksi yang membandingkan hasil data aktual dengan hasil data yang diharapkan. Pada sistem dibawah, menggambarkan sistem pengontrolan dimana pengontrol ditempatkan pada control-loop dengan mengumpulkan data dari sensor proses, menerima status referensi yang diharapkan (set point) dari operator, dan control loop diakhiri dengan perintah manipulasi yang menyebabkan perubahan spesifik dalam output proses.

comparator

Up-down counter

DAC

Amp

DC Motor

Tacho meter

Gear box

Lead screw Encoder

Reference (desired position)

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

27

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Power drives
Penggerak tenaga:
Tenaga hidrolik Tenaga elektrik

Motor stepper
Merupakan aktuator elektromekanikal yang menterjemahkan sinyal elektrik ke sistem mekanikal yang baku. Pada gambar dibawah diilustrasikan cara kerja motor stepper untuk menggerakan kerja mekanik

Tenaga hidrolik
Terdiri dari motor hidrolik, penggerak mula, pompa hidrolik (suplai tenaga hidrolik ke motor), motor elektrik (menggerakkan pompa), katup servo (mengontrol aliran fluida hidrolik). Biaya tinggi, bising, mudah terjadi kebocoran.

Spindle Operator control Cutter Workpiece Work table High precision Lead screw Motion of the table

Tenaga elektrik
Motor stepper Motor DC

Electronic Control unit

Pulses from Electronic Control unit

Stepping motor

Ball bearing nut

Tape and tape reader

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

28

14

Departemen Teknik Industri FTI-ITB

Positioning Systems
Gerakan posisi seperti tergambar

Y
C (45,75)

Leadscrew (ACME screw thread) sebesar 20turns/in. Sistem penggerak dengan gain (g) encoder sebesar 500pulsa/rev. BLU dapat dihitung Pitch = P = 1/20thread/in. = 0.05threads/in BLU = P/g = (0.05in./rev)/ (500pulses/rev) = 0.0001in./pulse Bila kemampuan motor berputar sebesar 1300rpm, maka kecepatan gerak meja mesin (single-axis) dapat dihitung (rpm)max = 1300rev/min Vmax = P*(rpm)max = (0.05in./rev) (1300rev./min) = 65in./min 75

B (35,45)

Lama pergerakan sejauh 2.5inchi pada kelajuan 6in./min adalah V = s/t T = s/V = (2.5in.)/(6in./min) = 0.4167min=25s Jumlah sinyal encoder yang seharusnya kembali adalah p = s/BLU = (2.5in.)/(0.0001in./pulse) = 25,000pulses

A (20,25)
45 25

20 Kelajuan pulsa adalah rp = p/t = 25,000pulses/25s = 1000pulses/s 35 45

TI-3222: Otomasi Sistem Produksi - 8

29

15