Anda di halaman 1dari 27

Kontroler PID

Pengendalian Sistem

Pendahuluan

Urutan cerita :
1. 2. 3.

Pemodelan sistem Analisa sistem Pengendalian sistem Pemodelan mendapatkan trans er unction dan !lok sistem motor DC Analisa mem!erikan inputan sin"al u#i pada motor$ menganalisa respon "ang dihasilkan Pengendalian mengendalikan motor agar mem!erikan hasil "ang sesuai

Contoh : motor DC
1. 2. 3.

Pendahuluan

Dari analisa respon sistem "ang telah kita lakukan$ !agaimana respon sistem %c(t)& "ang kita inginkan'
Sesuai

dengan input(r%t& %misal : unit step&

)ika tidak sesuai'


Salah

satu caran"a dengan menam!ahkan kontroler

*ungsi kontroler :
+engendalikan

sistem dengan memanipulasi sin"al error$ sehingga respon sistem %output& sama dengan "ang kita inginkan %input&

Kontroler dalam Diagram ,lok


-rror detector %comparator& Set Point -rror Signal
-

r%t&

Controller

Controller /utput Signal

-nerg" or uel

e%t&

Actuator +anipulated .aria!le +anu acturing Process Distur!ances

u%t&

*eed!ack Signal

c%t&

+easurement De.ices

+easured .aria!le

Controlled .aria!le

De inisi kontroler

Controller
0/tak1

dari sistem. Ia menerima error ( e%t& se!agai input 2alu menghasilkan sin"al kontrol ( u%t& U%t& men"e!a!kan controlled variable / c(t) men#adi sama dengan set point / r(t)

3espon Sistem

Analisa respon sistem :


Kesta!ilan 3espon

transient %karakteristik sistem& -rror stead" state

3espon "ang diinginkan %set point&$ misal unit step. Spesi ikasi :
Unit step

Sta!il Karakteristik

respon transient :
t

+p : 4 5 %sekecil mungkin& 6r$ tp$ ts : 4 %sekecil mungkin&

-rror

stead" state : 4 %tidak ada error stead" state

Kontroler Proporsional %P&

Persamaan matematis :

u%t& 7 KP . e%t&
dimana KP : konstanta proporsional dalam 2aplace

U%s&(-%s& 7 KP
Diagram ,lok
8 9 -%s& KP U%s&

Kontroler Proporsional %P&

Pengaruh pada sistem :


+enam!ah

8 atau mengurangi kesta!ilan Dapat memper!aiki respon transien khususn"a : rise time$ settling time +engurangi %!ukan menghilangkan& -rror stead" state

9 8 8

Catatan : untuk menghilangkan -ss$ di!utuhkan KP !esar$ "ang akan mem!uat sistem le!ih tidak sta!il

Kontroler Proporsional mem!eri pengaruh langsung %se!anding& pada error


Semakin

!esar error$ semakin !esar sin"al kendali "ang dihasilkan kontroler :ra ik %di /gata&

Aplikasi kontroler Proporsional 1

Dari K. /gata halaman 311$

plant sta!il #ika : 1;(< = K = 4

K 7 1.2 $

sta!il

K 7 1.> $ tidak sta!il

Aplikasi kontroler Proporsional 2


? Contoh 2

6anpa Kontroler$ respon lam!at

Dengan kontroler P$ respon cepat

Kontroler Integral %I&

Persamaan matematis :

u (t ) = K i e(t )dt
0

dimana Ki : konstanta integral dalam 2aplace

U (s) K i = E ( s) s
U%s& Ki ( s

Diagram ,lok
8 9

-%s&

Kontroler Integral %I&

Pengaruh pada sistem :


+enghilangkan

-rror Stead" State 3espon le!ih lam!at %di!anding P& Dapat menim!ulkan ketidaksta!ilan %karena menam!ah orde sistem&

8 9 9

Peru!ahan sin"al kontrol se!anding dengan peru!ahan error


Semakin

!esar error$ semakin cepat sin"al kontrol !ertam!ah(!eru!ah :ra ik %lihat /gata&

Aplikasi kontroler Integral

3espon sistem tanpa kontroler

Aplikasi kontroler Integral


Dengan kontroler P$ KP 7 2

Dengan kontroler PI Kp 7 2 $ Ki 7 1 Dengan kontroler I$ Ki 7 1

Aplikasi kontroler Integral


? Perhitungan dari contoh terse!ut : ? )ika trans er unction plant 7 1 GP ( s ) = 2s + 1 ? +aka trans er unction open loop 7 ? 6rans er unction error 7
G ( s) =

? )ika trans er unction kontroler I 7

GC ( s ) =
1 2s 2 + s

1 s

E ( s) 1 = R( s) 1 + G ( s) H ( s)
s 0

E ( s) 2s 2 + s = 2 R( s) 2s + s + 1 2s 2 + s 1 E ( s) = 2 2s + s + 1 s

? 6* -rror stead" state 7 E = lim sE ( s ) ss

2s 2 + s 1 Ess = lim s 2 =0 s 0 2 s + s + 1 s

? 6er!ukti !ah@a penggunaan kontroler I menghilangkan error stead" stateA

Kontroler Deri.ati %D&

Pengaruh pada sistem :


+em!erikan

!erosilasi

e ek redaman pada sistem "ang

sehingga !isa memper!esar pem!erian nilai Kp


8 9

+emper!aiki

respon transien$ karena mem!erikan aksi saat ada peru!ahan error D han"a !eru!ah saat ada peru!ahan error$ sehingga saat ada error statis D tidak !eraksi

Sehingga D tidak !oleh digunakan sendiri

,esarn"a sin"al kontrol se!anding dengan peru!ahan error %e&


Semakin

cepat error !eru!ah$ semakin !esar aksi kontrol "ang ditim!ulkan :ra ik %lihat /gata&

Aplikasi kontroler Deri.ati

Dengan kontroler P sa#a$ respon !erosilasi

Dengan kontroler PD$ Kp71$ Kd 7 3

Aplikasi kontroler Deri.ati


? Perhitungan dari contoh terse!ut : Dengan kontroler P Kp 7 1 6* open loop Dengan kontroler PD Kp 7 1$ Kd71

6* close loop Persamaan karakteristik

1 G( s) = 2 s C ( s) 1 = 2 R( s) s + 1 s2 +1 = 0

s +1 G(s) = 2 s C ( s) s +1 = 2 R(s) s + s + 1 s2 + s +1 = 0
Akar persamaann"a real negati $ respon saat tak hingga 7 4

Akar persamaann"a ima#iner$ responn"a !erosilasi terus menerus

Kontroler PID

Kom!inasi !e!erapa #enis kontroler diper!olehkan

? Kontroler PID Seri t 1 de(t ) u (t ) = K p e(t ) + e(t )dt + Td Ti 0 dt

PI$ PD$ PID +engga!ungkan kele!ihan kontroler P$ I$ dan D

Keuntungan kontroler PID:

1 U (s) = K p E ( s ) + E ( s ) + T sE ( s ) d Ti s K U ( s ) = K p E ( s ) + i E ( s ) + K d sE ( s ) s

P : memper!aiki respon transien I : menghilangkan error stead" state D : mem!erikan e ek redaman

? Kontroler PID Paralel

1 de(t ) u (t ) = K p e(t ) + e(t )dt + Td Ti 0 dt U (s) = K p E ( s) + U (s) = K p E ( s) + 1 E ( s ) + Td sE ( s ) Ti s Ki E ( s ) + K d sE ( s ) s

Kontroler PID praktis %rangkaian&

Tuning kontroler PID

Permasalahan ter!esar dalam desain kontroler PID


6uning

: menentukan nilai Ki$ Kp$ dan Kd

+etode B metode tuning dilakukan !erdasar


+odel

matematika plant(sistem )ika model tidak diketahui$ dilakukan eksperimen terhadap sistem

Cara tuning kontroler PID "ang paling populer :


Ciegler9Dichols

metode 1 dan 2 +etode tuning Ciegler9Dichols dilakukan dengan eksperimen %asumsi model !elum diketahui& +etode ini !ertu#uan untuk pencapaian maEimum o.ershoot %+/& : 2F 5 terhadap masukan step

+etode tuning Ciegler9Dichols 1

Dilakukan !erdasar eksperimen$ dengan mem!erikan input step pada sistem$ dan mengamati hasiln"a Sistem harus mempun"ai step response %respons terhadap step& !er!entuk kur.a S

Sistem tidak mempun"ai integrator %1(s& Sistem tidak mempun"ai pasangan pole kompleks dominan %misal : # dan B#$ 2# dan 92#&

+uncul dari persamaan karakteristik s281$ s28; 3espon sistem !erosilasi

+etode tuning Ciegler9Dichols 1

+etode tuning Ciegler9Dichols 1

Prosedur praktis
,erikan input step pada sistem 2. Dapatkan kur.a respons !er!entuk S 3. 6entukan nilai 2 dan 6 ;. +asukkan ke ta!el !erikut untuk mendapatkan nilai Kp$ 6i$ dan 6d
1.

6ipe alat kontrol P PI PID

KP 6(2 4.< 6(2 1.2 6(2

6i G 2(4.3 22

6d 4 4 4.F2

+etode tuning Ciegler9Dichols 2

+etode ini !erguna untuk sistem "ang mungkin mempun"ai step response !erosilasi terus menerus dengan teratur
Sistem

dengan integrator %1(s&

+etode dilakukan dengan eksperimen


Dengan

me!erikan kontroler P pada suatu sistem close loop dengan plant terpasang :am!ar H

2alu nilai Kp ditam!ahkan sampai sistem !erosilasi terus menerus dengan teratur
Dilai

Kp saat itu dise!ut penguatan kritis %Kcr& Periode saat itu dise!ut periode kritis (Pcr)

+etode tuning Ciegler9Dichols 2

+etode tuning Ciegler9Dichols 2

Prosedur praktis
1. 2. 3. ;.

,uat suatu sistem loop tertutup dengan kontroler P dan plant di dalamn"a 6am!ahkan nilai Kp sampai sistem !erosilasi !erkesinam!ungan Dapatkan responn"a$ tentukan nilai Kcr dan Pcr 6entukan nilai Kp$ 6i$ dan 6d !erdasar ta!el !erikut KP 4.F Kcr 4.;F Kcr 4.> Kcr 6i G 1(1.2 Pcr 4.F Pcr 6d 4 4 4.12F Pcr

6ipe alat kontrol P PI PID