Anno Accademico 2012/2013

UNIVERSIT DEGLI STUDI DI MODENA E REGGIO EMILIA

FACOLT DI INGEGNERIA
CORSO DI LAUREA MAGISTRALE IN INGEGNERIA MECCATRONICA

CONTROLLI DIGITALI

Esercitazione sulla
identificazione











Andrea Maestri
i
Indice

1. Introduzione e scopo .................................................................................................................. 1
2. Operazioni preliminari ................................................................................................................ 1
3. Identificazione ............................................................................................................................. 2
4. Progetto del controllore ............................................................................................................. 2
5. Risultati e conclusioni ................................................................................................................. 3

Andrea Maestri ESERCITAZIONE SULLA IDENTIFICAZIONE
1

1. Introduzione e scopo

Lesercitazione proposta volta alla progettazione di un controllore per un sistema incognito, di cui
non nota larchitettura. A questo scopo sar necessario eseguire una identificazione del sistema, in
modo da avere a disposizione un modello su cui operare, e successivamente realizzare un
controllore in grado di soddisfare le specifiche date.
Le richieste che il sistema deve avere, in risposta ad un gradino unitario, sono:
Tempo di assestamento Ta<5s.
Sovraelungazione percentuale S
%
<15%.

2. Operazioni preliminari

Per prima cosa analizziamo le specifiche per ottenere informazioni sul periodo di campionamento da
utilizzare.

=
3

< 5

%
= 100

1
2
< 15
Da cui:
> 0.5
Quindi nel caso peggiore (=0.5):

= 1.2
In questo caso la risposta del sistema controllato avr oscillazioni smorzate di periodo:
=
2

(1
2
)
= 6.6
Un periodo di campionamento soddisfacente sar del tipo:
=

30
= 0.2
Data la semplicit del caso di studio e le poche risorse richieste possibile utilizzare un periodo di
campionamento pi piccolo senza problemi; stato quindi scelto:
= 0.001
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2

3. Identificazione

Lidentificazione in questo caso avverr necessariamente con un modello a scatola nera, non avendo
a disposizione alcuna informazione sul plant incognito.
Per fare questo si dar in ingresso al sistema incognito un segnale (perennemente eccitante) e si
misurer la relativa uscita; analizzando la relazione tra questi due set di dati si cercher il modello
che meglio approssima loriginale.
Il segnale in ingresso utilizzato per lidentificazione un gradino, scelta sufficientemente ottimale nel
caso da analizzare, dato che le specifiche del controllo riguardano solamente la risposta al gradino.
Lidentificazione stata poi eseguita con il comando ident di Matlab approssimando il sistema con
un modello ARX.
Il risultato un sistema descritto dalla funzione di trasferimento:
6.453
7

1
1 1.996
1
+ 0.996
2

Le risposte al gradino unitario del sistema incognito e di quello identificato sono pressoch
identiche, come possibile vedere dalle figure sottostanti.

Figura 1. Risposta al gradino unitario del sistema incognito (a sinistra) e di quello identificato (a destra)

4. Progetto del controllore

Una volta identificato il modello si passati alla progettazione del regolatore.
E stato scelto un controllore PID, cio un controllore a struttura fissa, dato il grande rapporto
efficacia/costo in ambito reale.
Il sistema complessivo in anello chiuso, una volta realizzato il controllore che permette di rispettare
le specifiche, sar quello illustrato in Figura 2.
Andrea Maestri ESERCITAZIONE SULLA IDENTIFICAZIONE
3


Figura 2. Anello di controllo con il sistema identificato.
Dove stato indicato con Gpid(z) la funzione di trasferimento discreta del controllore e con ID Plant
il modello del sistema identificato.

5. Risultati e conclusioni

Ultimato il progetto del controllore si pu passare allanalisi della risposta ad un gradino unitario
applicato allistante t=0s.
Luscita del sistema di Figura 2 :

Figura 3a. Risposta al gradino del sistema identificato controllato.
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Figura 3b. Ingrandimento della risposta al gradino del sistema identificato controllato.
Come possibile vedere dai grafici (in ascisse il tempo) le specifiche sul tempo di assestamento e
sulla sovraelungazione percentuale sono abbondantemente soddisfatte.
Passando alla implementazione del controllore sul plant reale si sono verificati problemi nella
soluzione, imputabili a errori del solutore o al guadagno troppo elevato che potrebbe rendere
instabile il sistema.
Per risolvere il problema stato deciso di ridurre il guadagno del regolatore, arrivando ad una
configurazione del tipo:

Figura 4. Controllore modificato.
Utilizzando questo nuovo controllore con il plant incognito si ottiene la risposta al gradino unitario di
Figura 5.
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5


Figura 5a. Risposta al gradino unitario del plant incognito controllato

Figura 5b. Ingrandimento della risposta al gradino unitario del plant incognito controllato.
Dalle immagini si pu facilmente notare come sia la specifica sul tempo di assestamento (al 5% ma
anche al 2%) e sulla sovraelungazione percentuale siano soddisfatte.
Un ultima considerazione pu essere fatta al loop di controllo con il nuovo regolatore e il sistema
identificato, la cui risposta al gradino mostrata in Figura 6.
Andrea Maestri ESERCITAZIONE SULLA IDENTIFICAZIONE
6


Figura 6. Ingrandimento della risposta al gradino unitario del sistema identificato con controllore modificato.
In questo caso la specifica sul tempo di assestamento non verificata, seppur di poco.
La differenza tra la risposta del sistema identificato e il plant incognito, una volta inseriti nel loop di
controllo, sono dovuti al fatto che il processo di identificazione, soprattutto se in scatola nera, non
porter mai al modello esatto. Questa differenza era stata notata anche in precedenza quando si
provato ad inserire il primo regolatore nel controllo del plant reale.
Al termine dellesercitazione si , quindi, giunti ad un controllore (quello modificato) in grado di
garantire il rispetto delle specifiche date sulla risposta al gradino unitario del plant incognito fornito.