Anda di halaman 1dari 33

Dinamika Benda Tegar

Benda tegar  kumpulan partikel dimana jarak relatifnya terhadap sumbu tertentu
tetap.
Fisika dasar  gerak menggelinding pada bidang miring
Mekanika 1  pusat massa, momentum, torsi (sistem sederhana / 1D)

Gerak Planar
 Gerak benda tegar dalam bidang
1. Sebuah tali diikatkan pada atap dililitkan pada silinder homogen dengan massa M
dan jari-jari R (seperti gambar). Pada waktu t=0, silinder dijatuhkan dari keadaan
diam dan berotasi karena terlepas lilitan tali. Hitung tegangan tali T, percepatan
linier dan percepatan sudut dari silinder, dan kecepatan sudut terhadap sumbu
silinder

Solusi :
Pusat massa bergerak akibat gaya total dalam arah vertikal, y ke arah bawah
My = ∑ F
My = Fg −T = Mg −T (1)
dimana kecepatan pusat massa dan y . Fg = Mg
Rotasi terhadap pusat massa silinder di O karena tegangan tali T
∑ τ = Iθ
RT = Iθ
 (2)
dimana τ torsi terhadap O dan I momen inersia silinder ( MR / 2 )
2

saat silinder dilepaskan t=0, y=0 dan θ=0


y = Rθ y =V = Rθ y = Rθ


Kombinasi dari pers (1) dan (2) untuk memperoleh percepatan


T Iθ MR 2 y y
y = g − =g− =g− 2
=g−
M MR 2 MR 2
Sehingga percepatan linier
y = 2g / 3
Dan percepatan sudut
α = θ = y / R = 2 g / 3R
Tegangan tali T didapat dari pers (2)
Iθ MR 2 y M 2 g
T= = = = Mg / 3 (3)
R 2R 2 2 3
Kecepatan sudut ϖ = θ = V / R , integrasikan y didapat
V = y = 2gt / 3
dan
ϖ = 2 gt / 3R

2. Sebuah bandul fisis berupa benda tegar yang berosilasi karena beratnya terhadap
sumbu horizontal yang tidak melewati pusat massa benda (seperti gambar). Untuk
osilasi kecil, hitung frekuensi dan perioda osilasi jika massa benda M dan jari-jari
gyrasi k

Solusi:
Kita gunakan metode Lagrangian untuk menyelesaikan soal ini meskipun lebih
mudah menggunakan torsi untuk mencari pers gerak. Jari-jari gyrasi ditentukan
dimana momen inersia I terhadap sumbu rotasi O adalah I = Mk 2
Energi kinetik rotasi dan energi potensial
1 2
T = Iθ
2
U = −MgL cos θ = −MgL (1 −θ 2 / 2)
dimana potensial nol pada titik O dan digunakan aproksimasi cos θ untuk sudut kecil.
Fungsi Lagrange dalam koordinat umum θ
1 2  θ2 
L = T −U = Iθ + MgL 1 − 
2  2 
dan pers Lagrange
∂L
= −MgL
∂θ
∂L
= Iθ
∂θ
d ∂L
= Iθ
dt ∂θ
∂L d ∂L
− =0
∂θ dt ∂θ
− MgL θ − Iθ
 = 0
MgL
θ + θ =0
I
Pers diatas merupakan pers gerak osilasi dimana frekwensi sudut ϖ
ϖ 2 = MgL / I
Frekuensi ν
ϖ 1 MgL 1 MgL 1 gL
ν = = = =
2π 2π I 2π Mk 2
2π k2
Periode T
1 k2
T = = 2π
ν gL

Tensor Inersia
Tensor ?

Untuk benda tegar yang terdiri dari n partikel bermassa mα, α =1, 2, 3,…,n. jika benda
berotasi dengan percepatan sudut sesaat ω terhadap beberapa titik tertentu dalam
sistem koordinat benda dan titik ini bergerak dengan kecepatan linier sesaat V dalam
sistem koordinat

tertentu, maka kecepatan sesaat partikel ke –α dalam sistem tertentu
 
vα = V + v r + ω x rα
tetapi untuk benda tegar

  dr 
vr =   ≡0
 dt rotating
sehingga   

vα =V +ω x rα (4)
Semua kecepatan yang bergantung pada rotasi atau sistem benda bernilai nol untuk
benda tegar.
Karena energi kinetik untuk partikel ke-α
1  2
T = mα vα
2
Energi kinetik total
( )
1    2
T = ∑
2 α
mα V + ω x rα

1     1   2
T = ∑ mαV 2 + ∑ mαV ⋅ ω x rα + ∑ mα ( ω x rα ) (5)
2 α α 2 α
Jika pusat/titik nol dari sistem koordinat benda sama dengan pusat massa benda,
maka didapatkan penyederhanaan. Suku kedua dalam pers (5) , V dan ω bukan
karakteristik partikel ke-α maupun partikel berikutnya.
       

α
mαV ⋅ωx rα =V ⋅ωx ∑ mα rα 
 α 
tetapi
   1

α
mα rα = MR
R = M ∑

mα rα
α

Adalah vektor pusat massa, bernilai nol dalam sistem benda karena vektor rα diukur
dari pusat massa.
Energi kinetik dapat dituliskan
T = Ttrans +Trot
dimana
1 
Ttrans = ∑
2 α
mαV 2 (6a)
Trot
1
2 α

  
= ∑ mα ω x rα ( ) 2
(6b)
yaitu jumlahan dari energi kinetik translasi dan energi kinetik rotasi.
Energi kinetik rotasi dapat dievaluasi dengan konsep vektor
( AxB) 2
(
   
= AxB ⋅ AxB )( )
 
= A2 B 2 − A ⋅ B ( ) 2

sehingga
Trot =
1

2 α
[
  2
mα ω 2 rα2 − ( ω ⋅ rα ) ] (7)
 
Sekarang nyatakan Trot menggunakan komponen ω i, rα,i dari vektor ωdan rα
 
rα = ( xα,1 , xα, 2 , xα, 3 )  rα,i = xα,i
sehingga
1  2       
Trot = ∑
2 α
mα  ∑ ωi  ∑ xα2 , k  −  ∑ ωi ⋅ xα ,i  ∑ ω j ⋅ xα , j  (8)
 i  k   i  j 
dapat dituliskan ωi = ∑j ω j δij sehingga
1    
Trot = ∑
2 α
∑ mα ω ω δ ∑ xα i j ij
2
,k  − ωi ω j xα ,i xα , j 

i, j  k 
(9)
1    
= ∑ ωi ω j ∑ mα δij  ∑ xα2 , k  − xα ,i xα , j 
2 i, j α   k  
Jika elemen ke- ij dijumlahkan untuk seluruh α menjadi Iij maka
   
I ij = ∑ mα δij  ∑ xα2 ,k  − xα,i xα, j  (10)
α   k  
dan
1 1
Trot = I ij ∑ ωi ω j  Trot = Iω2 (11-12)
2 i, j 2
Elementer  umum

Sembilan suku Iij menyatakan kuantitas elemen yang ditunjukkan oleh {I } berupa

matrik 3x3, ini merupakan faktor antara energi kinetik rotasi dengan kecepatan sudut
{ }
2

dan mempunyai dimensi (massa x panjang ). Karena I berkaitan dengan dua buah
{ }

kuantitas fisis, maka I merupakan bagian dari fungsi yang lebih besar dari yang
telah ditemukan sampai sekarang. {I } adalah sebuah tensor dan disebut sebagai
tensor inersia. Meskipun demikian, Trot dapat dihitung tanpa memperhitungkan sifat
khusus tensor, yaitu dengan menggunakan pers (9)
{ }

Elemen I dapat diperoleh dari pers (10), dalam matriks 3x3
 
2
(
 ∑ mα xα , 2 + xα , 2
2
) − ∑ mα xα ,1 xα , 2 − ∑ mα xα ,1 xα ,3 
 α 
{}
α α
I =  − ∑ mα xα , 2 xα ,1 ∑α (
mα xα2 ,1 + xα2 ,3 ) − ∑ mα xα , 2 xα ,3  (13a)
 α α 
 − ∑ mα xα ,3 xα ,1 − ∑ mα xα ,3 xα , 2 m x (
∑α α α ,1 α ,2 
2
+ x 2
)
 α α

Pers 10 adalah cara singkat untuk menuliskan komponen tensor inersia tetapi pers
13a adalah sebuah pers yang mengesankan. Dengan menggunakan komponen
( xα , yα , zα ) sebagai ganti ( xα,1 , xα, 2 , xα,3 ) dan rα2 = xα2 + yα2 + zα2 maka pers 13a dapat
dituliskan
 
2
(
 ∑ mα rα − xα
2
) − ∑ mα xα yα − ∑ mα xα zα 

{}
 α α α

I =  − ∑ mα yα xα ∑ (
mα rα2 − yα2 ) − ∑ mα yα zα 
 α α α 
 − ∑ mα zα xα − ∑ mα zα yα (
∑α mα rα2 − zα2  )
 α α

Elemen-elemen diagonal, I11, I22, dan I33 disebut momen inersia terhadap sumbu x1, x2
dan x3. elemen-elemen yang lainnya disebut product of inertia. Jadi jelas bahwa
tensor inersia adalah simetris
I ij = I ji (14)
Sehingga hanya ada 6 elemen bebas dalam {I } . Lebih jauh, tensor inersia tersusun

dari elemen aditif; tensor inersia benda dapat dinyatakan sebagai jumlah tensor untuk
berbagai bagian dari benda. Untuk distribusi benda kontinyu dengan rapat massa
ρ = ρ(r ) maka
 
I ij = ∫ ρ( r )δij
v

∑x
k
2
k − x i x j dv

(15)
dimana dv = dx 1 dx 2 dx 3 adalah elemen volume pada posisi yang dinyatakan oleh

vektor r dan V adalah volume benda.

Contoh:
Hitung tensor inersia dari kubus homogen dengan kerapatan ρ , massa M, dan
panjang sisinya b. salah satu sudut kubus merupakan pusat koordinat dan tiga sudut
lainnya terletak pada sumbu-sumbu koordinat (seperti gambar). (untuk pemilihan
sumbu koordinat ini, pusat koordinat tidak terletak pada pusat massa kubus).
Solusi:
Berdasarkan pers 15
Momentum Sudut
Dengan mengacu pada beberapa titik tertentu O pada sistem koordinat benda,
momentum

sudut benda
 
L = ∑ rα xpα 16
α
Posisi titik O ; a) jika satu lebih titik pada benda tetap maka titik O dipilih pada salah
satu dari titik tersebut, b) jika tidak ada titik yang tetap maka O dipilih pada pusat
massanya.
Ralatif

terhadap

sistem koordinat benda, momentum linier
 
pα = mα vα = mαωxr α
Sehingga

momentum sudut benda
  
L = ∑ mα rα x(ωxrα ) 17
α

Identitas vektor
( ) ( )
      
Ax BxA = A 2 A − A A ⋅ B
Dapat digunakan untuk menyatakan momentum sudut
L = ∑ mα [rα ω − rα ( rα ⋅ ω) ]
 2    
α
18
Seperti halnya Trot dalam bentuk tensor, teknik yang sama dapat digunakan untuk
momentum sudut. Tetapi momentum sudut adalh vektor sehingga untuk komponen
ke-i dapat dituliskan
Li = ∑ mα (ωi ∑ xα2 , k − xα ,i ∑ xα , j ω j )
α k j

= ∑ mα ∑ (ωi δ ij ∑ xα ,k − xα ,i xα , j ω j )
2

α j k
19
= ∑ ω j ∑ mα (δ ij ∑ xα2 , k − xα ,i xα , j )
j α k

Jumlah untuk seluruh α


Li = ∑ I ij ω j
j
20a
Dalam notasi tensor
Li = { I }ω j 20b
tensor inersia menghubungkan jumlah seluruh komponen vektor kecepatan sudut
dengan komponen ke-i vektor momentum sudut. Hasil ini sekilas kelihatan salah, jika
tinjau benda tegar dimana tensor inersia mempunyai elemen diagonal tidak nol,

sekalipun ω mempunyai arah sepanjang x1 , ω = ( ω1 ,0, 0 ) , vektor momentum sudut


secara umum mempunyai komponen tidak nol dalam ketiga arahnya: L = ( L1 , L2 , L3 ) ;
yaitu vektor momentum sudut secara umum mempunyai arah yang tidak sama dengan
vektor kecepatan sudut.

Sebagai contoh ωdan L tidak kolinear, berdasarkan dambel yang berotasi,

hubungan antara rα , vα , dan ω
  
vα = ω x rα
  
dan hubungan

antara rα , vα , dan L
 
L =∑ mα rα x vα
α
 
Jelas bahwa ω mempunyai arah sepanjang sumbu rotasi dan L tegak lurus terhadap
garis yang menghubungkan m1 dan m2.

Vektor momentum sudut L tidak konstan terhadap waktu tetapi berotasi dengan

kecepatan sudut ω dengan lintasan membentuk kerucut yang sumbunya adalah

sumbu rotasi. L ≠ 0

Agar dambel tetap berotasi maka torsi eksternal konstan N harus diberikan pada
benda

 
L =N 21
ωi
 1
Pers 20a bisa juga didapatkan dengan mengalikan Li dengan 2 dan dijumlahkan
untuk seluruh i
1  1

2 i
ωi Li = ∑ I ij ωi ω j = Trot
2 i, j 22a
Dari pers 11 maka
1  
Trot = ω⋅L 22b
2
Pers 20b dan 22b membuktikan dua sifat penting tensor. Produk dari sebuah tensor
dan sebuah

vektor menghasilkan sebuah vektor

L = {I } ⋅ω
dan produk dari sebuah tensor dan dua buah vektor menghasilkan sebuah skalar
1   1  
Trot = ω ⋅ L = ω ⋅ { I } ⋅ ω
2 2
Secara umum, kita gunakan pers tensor dalam bentuk ini, kita hanya menggunakan
penjumlahan atau integral untuk pers 11, 15 dan 20a.
Contoh soal:
Tinjau bandul seperti gambar, tersusun atas batang pejal dengan panjang b dan massa
m1 pada ujungnya. Massa lain m2 diletakkan pada setengan panjang batang. Hitunglah
frekuensi osilasi kecil jika bandul berayun dalam bidang datar.

Solusi:

Sisten tetap dan sistem benda mempunyaititik asal di titik pivot bandul. Misalkan e1

sepanjang batang, e2 dalam bidang dan e3 diluar bidang, maka kecepatan sudut
  
ω = ω3 e3 = θe3 23

Gunakan pers 10 untuk mencari tensor inersia, semua massa adalah sepanjang e1
dengan x1,1 = b dan x1, 2 = b / 2 . Semua komponen yang linnya xα, k sama dengan nol.
I ij = m1 (δ ij x12,1 − x1,i x1, j ) + m2 (δ ij x 22,1 − x 2,i x 2, j ) 24
Tensor inersia dalam pers 13a menjadi
 
0 0 0 
 b2 
{ I } 0 m1b + m2
2
0

 25
 4
2 
0 b 
0 m1b 2 + m2

 4
Berdasarkan pers 20ª, momentum sudut

L1 = 0 


L2 = 0 
 b2  
L3 = I 33 ω3 = 
 m1b + m2 4 
2
θ 
  
Gaya eksternal yang bekerja pada sistem hanya gravitasi, yang menyebabkan torsi N
 
pada sistem. Karena L = N maka
 b 2    
 m
 1 b 2
+ m 2

θe3 = ∑ rα x Fα 27
 4  α

Karena gaya gravitasi arahnya ke bawah



g = g cos θ e1 − g sin θ e 2
maka
     
r1 x F1 = be1 ( cos θ e1 −sin θ e2 ) m1 g = −m1 gb sin θ e3
  b   b 
r2 x F2 = e1 ( cos θ e1 − sin θ e2 ) m1 g = −m1 g sin θ e3
2 2
Pers 27 menjadi
 b 2    m 

 m1 b 2
+ m 2

θe3 = −bg sin θ  m1 + 2  28
 4   2 
dan frekuensi untuk getaran kecil
m2
m1 +
ω o2 = 2 g
m b
29
m1 + 2
4
Dari pers 29 didapatkan bahwa ωo2 ≈ g /b untuk m1 >> m2 dan ωo2 ≈ 2g / b untuk
m1 << m2
Contoh ini akan lebih muda diselesaikan dengan mencari energi kinetik dari pers 22a
dan menggunakan pers gerak Lagrange.
1 1
Trot = ω3 L3 = ω32 I 33
2 2
1 b2   2 30
=  m1b 2 + m 2 θ
2 4 
b
U = −m1 gb cos θ −m 2 g cos θ 31
2
dimana U=0 di titik asal. Pers gerak (pers 28) merupaka aplikasi langsung dari teknik
Lagrangian.

Sumbu-sumbu Utama Inersia


Pernyataan yang sederhana untuk T dan L didapat jika tensor inersia hanya terdiri dari
elemen-elemen diagonal utama
I ij =I i δij 32
I1 0 0
{ I } =  0 I2 0

33
0 0 I 3 

sehingga
Li = ∑ I i δ ij ω j = I i ω j
j
34
dan
1 1
Trot = ∑
2 i, j
I i δ ij ωi ω j = ∑ I i ωi2
2 i 35
Selanjutnya kita gunakan pers 32 untuk mendiskripsikan tensor inersia, hal ini
menyangkut sumbu benda dimana product of inertia (elemen selain diagonal utama)
bernilai nol. Sumbu-sumbu ini kita sebut sumbu-sumbu utama inersia.
Jika benda berotasi terhadap sumbu utama, kecepatan sudut dan momentum
sudut, sesuai pers 34, mempunyai arah sepanjang sumbu ini. Jika I adalah momen
inersia terhadap sumbu ini, dapat dituliskan

L = Iω 36

Komponen-komponen L dalam pers 20a dan 36
L1 = Iω1 = I 11ω1 + I 12ω 2 + I 13ω3 

L2 = Iω 2 = I 21ω1 + I 22ω 2 + I 23ω 3  37
L3 = Iω3 = I 31ω1 + I 32ω 2 + I 33ω3  
dapat dituliskan kembali
( I 11 − I )ω1 + I 12ω 2 + I 13ω3 = 0 

I 21ω1 + ( I 22 − I )ω 2 + I 23ω3 = 0 38
I 31ω1 + I 32 ω2 + ( I 33 − I )ω3 = 0 

Persamaan-persamaan di atas mempunyai solusi trivial jika determinan dari
koefisien-koefisiennya nol
( I 11 − I ) I 12 I 13
I 21 ( I 22 − I ) I 23 =0 39
I 31 I 32 ( I 33 − I )
Ekspansi dari determinan menjurus pada pers sekular atau karakteristik untuk I yaitu
kubik. Masing-masing dari tiga akar berkaitan dengan sebuah momen inersia
terhadap suatu sumbu utama tertentu. Nilai I1, I2 dan I3 adalah momen inersia utama.
Jika benda berotasi terhadap sumbu yang berkaitan dengan momen I1 maka pers 36
  
menjadi L = I 1ω , baik ω maupun L mempunyai arah sepanjang sumbu tersebut.

Arah dari ω bergantung pada sistem koordinat benda yang kemudian arahnya sama
dengan sumbu utama terkait dengan I1. Kemudian kita dapat menentukan arah dari
sumbu utama dengan dengan mensubsitusikan I1 untuk I dalam pers 38 dan
penentuan rasio komponen vektor kecepatan sudut ω1 : ω2 : ω3 . Dengan demikian kita
menentukan arah kosines dari sumbu dimana momen inersia I1. Arah yang berkaitan
dengan I2 dan I3 dapat dicari dengan cara yang sama. Penentuan sumbu utama dalam
cara ini dalam hal ini termasuk real dan ortogonal dibuktikan pada bahasan 11.7.
Prosedur diagonalisasi yang dijelaskan disini hanya rasio dari komponen-

komponen ω tanpa halangan karena rasio secara lengkap menentukan arah-arak dari
sumbu utama dan ini hanya arah dari sumbu-sumbu yang dibutuhkan. Sebenarnya
kita tidak mengharapkan nilai ωi ditentukan karena gerak angular benda tidak dapat
ditentukan dari geometri itu sendiri.
Untuk kebanyakan kasus dalam dinamika benda tegar, benda mempunyai
beberapa bentuk umum sehingga kita dapat menentukan sumbu utama mengacu pada
simetri benda. Contohnya sembarang benda putar, misalkan batang silindris,
mempunyai sebuah sumbu utama yaitu sepanjang sumbu simetrinya (garis pusat
batang silindris) dan dua sumbu lainnya adalah pada bidang yang tegak lurus
terhadap sumbu simetri. Jelas bahwa untuk benda yang simetri, pemilihan dua sumbu
lainnya adalah sembarang. Jika momen inersia sepanjang sumbu simetri adalah I1
maka I2=I3 unjtuk benda putar –yaitu pers sekuler yang mempunyai akar ganda.
Jika benda mempunyai I1=I2=I3, berbentuk gasing bulat ; jika I1=I2≠I3,
berbentuk gasing simetris ; jika momen inersia utama semuanya berbeda maka
bentuknya berupa gasing asimetris. Jika benda mempunyai I1=0, I2=I3 , misalnya
dua buah titik massa yang dihubungkan dengan batang yang massanya dapat
diabaikan atau molekul diatomik disebut rotor.
Contoh :
Carilah momen inersia utama dan sumbu utama untuk kubus homogen dengan
kerapatan ρ , massa M, dan panjang sisinya b. salah satu sudut kubus merupakan
pusat koordinat dan tiga sudut lainnya terletak pada sumbu-sumbu koordinat (seperti
gambar)

Solusi :
Dalam contoh sebelumnya, kita dapatkan bahwa tensor momen inersia untuk kubus
(dengan titik asal pada salah satu sudutnya) mempunyai elemen diagonal utama tidak
nol. Kenyantaanya, sumbu koordinat yang dipilih dalam perhitungan tersebut bukan
sumbu

utama. Sebagai contohnya, jika kubus berotasi terhadap sumbu x3 maka
 
ω = ω3 e3 dan vektor memontum sudut L (pers 37) mempunyai komponen
1
L1 = − β ω3
4
1
L2 = − β ω3
4
2
L1 = β ω3
3
sehingga
  1 1 2 
L = Mb 2ω3  − e1 − e2 + e3 
 4 4 3 

tidak sama dengan arah ω.
Untuk mencari momen inersia utama, kita harus menyelesaikan perasamaan
sekuler
2 1 1
β −I − β − β
3 4 4
1 2 1
− β β−I − β =0 40
4 3 4
1 1 2
− β − β β −I
4 4 3
Nilai determunan tidak terpengaruh oleh penumlahan/pengurangan serbarang
baris/kolom dari baris/kolom lainnya. Determinan di atas dapat diselesaikan secara
lebih mudah jika baris pertama dikurangi baris kedua.
2 1 1
β −I − β − β
3 4 4
11 11
− β β −I 0 =0
12 12
1 1 2
− β − β β −I
4 4 3
 11 
Kita dapat faktor  β −I dari baris ke dua
 12 
2 1 1
β −I − β − β
 11  3 4 4
 β − I  −1 1 0 =0
 12  1 1 2
− β − β β −I
4 4 3
Ekspansikan
 2 
2
 11  1 2 1 2
 β − I  β − I  − β − − β  β − I  = 0
 12  3  8 4 3 
Dapat difaktorkan menjadi
1  11  11 
 β − I  β − I  β − I  = 0
6  12  12 
dan akar-akarnya, yaitu momen utama inersia
1 11 11
I1 = β, I 2 = β, I 3 = β
6 12 12
Diagonalisasi tensor momen inersia menjadi
1 
6 β 0 0 
 11 
{ I} =  0 β 0 
 12 
 0 11 
0 β
 12 
Karena dua buah akarnya identik yaitu I2 = I3, sumbu utama terkait dengan I1 harus
berupa sebuah sumbu simetri.
Untuk mencari arah sumbu utama terkait dengan I1 , kita subsitusikan I untuk
1
pers 38 dengan I = I1 = β
6
2 1 1 1 
( β − β )ω11 − β ω21 − β ω13 = 0 
3 6 4 4
1 2 1 1 
− β ω11 + ( β − β )ω 21 − β ω31 = 0
4 3 6 4 
1 1 2 1
− β ω11 − β ω21 + ( β − β )ω 31 = 0
4 4 3 6 
subskrip kedua dalam ωi yaitu 1 menunjukkan bahwa momen utama inersia terkait
dengan I1. dengan membagi dua pers pertama dengan β/ 4
didapat
2ω11 − ω 21 − ω31 = 0 

− ω11 + 2ω 21 − ω 31 = 0
42
Kurangi pers pertama dengan pers kedua sehingga didapat ω11 = ω21 . Subsitusikan
hasil ini pada pers 42 didapat ω11 = ω21 = ω31 dan rasionya
ω11 : ω21 : ω31 = 1 : 1 : 1
Oleh karena itu, ketika kubus berotasi terhadap sumbu bersesuaian dengan momen
1 1 
inersia I1 =
6
β = Mb 2 ,
6
proyeksi ω terhada ketiga sumbu koordinat bernilai sama.
Karenanya sumbu utama ini bersesuaian dengan diagonal kubus.
Karena momen I2 dan I3 sama, orientasi sumbu utama untuk momen ini adalah
sebarang, tetapi harus berada pada bidang normal diagonal kubus.
Momen Inersia untuk sistem koordinat benda yang berbeda

Untuk energi kinetik dapat dipisahkan menjadi bagian translasi dan rotasi (pers
6) secara umum sistem koordinat benda dipilih dimana titik asalnya adalag pusat
massa benda. Untuk bentuk geometri tertentu, mungkin tidak selalu cocok untuk
menghitung elemen-elemen tensor inersia menggunakan sistem koordinat seperti itu.
Oleh karena itu, beberapa set sumbu koordinat Xi juga tetap dengan mengacu pada
benda dan mempunyai orientasi seperti sumbu xi tetapi dengan sebuah titik asal Q
yang tidak berkaitan dengan titik asal O (terletak pada pusat massa sistem koordinat
benda). Titik asal Q mungkin terletak baik di dalam maupun di luar benda yang
dibahas.
Elemen-elemen tensor inersia relatif terhadap sumbu x dapat dituliskan
 
J ij = ∑ mα δij ∑ X α2k − X αi X αj  43
α  k 
Gambar 6. Sumbu koordinat Xi tetap pada benda dan mempunyai orientasi yang sama
seperti sumbu xi tetapi titik asal Q tidak terletak pada titik asal O (pusat massa sistem
benda)
 
Jika vektor yang menghubungkan Q dan O adalah a , maka vektor umum R dapat
dinyatakan
  
R = a +r 44
dengan komponen
X i = a i + xi 45
Berdasarkan pers 45 diatas, elemen tensor Jij menjadi
 
J ij = ∑ mα δij ∑ ( xα, k + a k ) 2 − ( xα,i + a i )( xα, j + a j ) 
α  k 
   
46
( )
= ∑ mα δij ∑ xα2 , k − xα,i xα, j  + ∑ mα δij ∑ 2 xα, k a k + a k2 − ( a i xα, j + a j xα,i + a i a j ) 
α  k  α  k 
Suku pertama sumasi sebagai Iij dan pers diatas disusun kembali menjadi
   
J ij = I ij + ∑ mα δij ∑ a k2 − a i a j  + ∑ mα  2δij ∑ xα, k a k − a i xα, j − a j xα,i  47
α  k  α  k 
Tetapi masing-masing suku dala sumasi terakhir termasuk jumlahan dalam bentuk

α
mα xα ,k

Karena O terletak di pusat massa



α
mα xα = 0

atau untuk komponen ke k



α
mα xα ,k = 0

Semua suku terakhir sumasi sama dengan nol sehingga


 
J ij = I ij + ∑ mα δij ∑ a k2 − ai a j  48
α  k 
tetapi

α
mα = Mdan ∑k
a k2 ≡ a 2

Solusi untuk Iij didapat


I ij = J ij − M ( a 2δ ij − ai a j ) 49
yang mengijinkan perhitungan elemen Iij dari tensor inersia yang diinginkan (dengan
titik asal pada pusat massa ) dengan mengacu pada sumbu Xi yang diketahui. Bentuk
kedua pada ruas kana pers 49 adalah tensor inersia terhadap titik asal Q untuk titik
massa M.
Pers 49 adalah bentuk umum dari teorema sumbu sejajar Steiner, bentuk
sederhana yang diberikan dalam bentuk perlakuan elementer. Berdasarkan gambar 7,
elemen I11
[( )
I 11 = J 11 − M a12 + a 22 + a32 δ ij − a12 ]
= J 11 − M (a 2
2 + a32 )
Gambar 7. Elemen Iij dalam sumbu xi berhubungan dengan Jij dalam sumbu Xij oleh

pers 46. vektor a menghubungkan titik asal Q dengan O.

Yang menyatakan bahwa selisih antar elemen sama dengan massa benda dikalikan
kuadrat jarak antara sumbu sejajar (dalam hal ini antara sumbu xi dan Xi)

Contoh 6
Hitung tensor inersia kubus pada contoh sebelumnya dalam sistem koordinat dimana
titikm asalnya terletakl pada pusat massa.
Solusi :
Dalam contoh 3, dengan titik asal pada sudut kubus maka tensor inersia
 2 1 1 
 3 Mb
2
− Mb2 − Mb2 
4 4
  1 
{}
J =  − Mb2
2
Mb2
1
− Mb2  50
 4 3 4 
 − 1 Mb2 1
− Mb2
2
Mb 2 

 4 4 3 
Kita gunakan pers 49 untuk mencari tensor inersia {I } terhadap sistem koordinat

dengan titik asal pada pusat massa. Notasi untuk sumbu baru xi dengan titik asal O
dan sumbu sebelumnya Xi dengan titik asal Q pada salah satu sudut kubus (gambar
8).
Pusat massa kubus terletak pada titik (b/2, b/2, b/2) dalam sistem koordinat Xi

Dan komponen vektor a menjadi
a1 = a 2 = a 3 = b / 2
Dari pers 50
2 
J 11 = J 22 = J 33 = Mb 2 
3
1 
J 12 = J 13 = J 23 = − Mb 2 
4 
Gambar 8. sumbu Xi mempunyai titik asal Q pada salah satu sudut kubus dengann
sisi b. Sistem xi mempunyai titik asal O pada pusat massa kubus.

Dan kita gunakan pers 49


I 11 = J 11 − M (a 2 − a12 )
= J 11 − M (a 22 − a32 )
3 1
= Mb 2 − Mb 2
2 2
1
= Mb 2
6
dan
I 12 = J 12 − M (−a1 a 2 )
1 1
=− Mb 2 + Mb 2
4 4
=0
Sehingga
1
I 11 = I 22 = I 33 = Mb 2
6
I 12 = I 13 = I 23 =0
Oleh karena itu, tensor inersia adalah diagonal
1 2 
 6 Mb 0 0 
  
{}
I = 0
1
6
Mb2 0  51
 
 0 1 2
0 Mb
 6 
1
Jika kita faktorkan keluar bentuk umum 6
Mb 2
maka
{I } = 16 Mb
 2
{1} (52)
dimana {1} adalah vektor satuan
1 0 0
{1} = 
0 1

0 53
0 0 1
 
Jadi, dengan memilih titik asal pada pusat massa kubus, sumbu utama tegak lurus
terhadap permukaan kubus. Dari sudut pandang fisis, tidak ada ciri apapun dari
sebuah sumbu terhadap sumbu lainnya, momen inersia utama semuanya sama dalam
kasus ini.

Sifat-sifat tensor inersia


Hubungan antara tensor inersia, vektor momentum sudut dan vektor kecepatan sudut
(pers 20)
Lk = ∑ I kl ωl 54a
l

Rotasi sistem koordinat untuk pers diatas dapat dianalogikan


L' k = ∑ I ' kl ω'l 54b
l
 
Transformasi L dan ω mengikuti pers transformasi vektor
xi = ∑ λtji x'' j = ∑ λ ji x'' j
j j

sehingga dapat dituliskan


Lk = ∑ I mk L' m 55a
m

dan
ωl = ∑ λ jl ω' j
j
55b
Subsitusika pers 55a dan 55b dalam pers 54a
∑λ
m
mk L' m = ∑ I kl ∑ λ jl ω' j
l j
56
Selanjutnya kalikan kedua ruas dengan λik dan jumlahkan untuk seluruh k
   
∑ ∑ λ ik λmk L' m = ∑ 

∑ λik λjl I kl 
ω' j 57
m k j  k ,l 
Suku dalam tanda kurung pada ruas kiri pers diatas adalah δim sehingga untuk
seluruh m
 
L' m =∑ 
∑ λik λjl I kl ω' j
 58
j  k ,l 
Pers ini identik dengan pers 54b sehingga
I 'ij = ∑ λik λjl I kl
k ,l
59
“tensor inersia harus memenuhi transformasi koordinat”
Pers 59 merupakan transformasi tensor rank dua, untuk tensor rank sebarang dapat
dinyatakan
{T } = ∑ λai λbj λck λdl ... Tijklm ... 60
i , j , k ,l ,...

Pers 59 dapat dituliskan


I 'ij = ∑ λik I kl λtj
k ,l
61
Secara matematis, tensor dan matrik berbeda tetapi dalam banyak hal, manipulasi
tensor sama dengan matriks. Pers 61 dinyatakan dalam notasi matriks
I ' = λIλt 62
dimana I adalah matrik yang terdiri dari elemen-elemen tensor {I } . Untuk
transformasi matriks ortogonal, transpos λ sama dengan inversnya sehingga pers 62
dapat dinyatakan
I ' = λIλ−1
Transformasi ini secara umum disebut transformasi similar (I’ similar dengan I)

Contoh 7:
Buktikan pernyataan dalam contoh 6 bahwa tensor inersia untuk kubus (dengan titik
asal pada pusat massanya) tidak bergantung pada arah sumbu!
Solusi :
Perubahan tensor inersia akibat rotasi sumbu koordinat dapat dihitung dengan
menggunakan transfoemasi similar. Jika rotasi dinyatakan oleh matrik λ maka
I ' = λIλ−1 64
Tetapi matrik I, yang diturunkan dari elemen tensor inersia { I } pers 52 contoh 4,
adalah matriks identitas 1 dikalikan suatu konstanta
1 0 0
1   1
I = Mb 0
2
1 0  = Mb 2 1 65
6 0 6
 0 1
sehingga operasi matriks berdasarkan pers 64
1 1 1
I '= Mb 2 λ1λ−1 = Mb 2 λ λ−1 = Mb 2 1 = I
6 6 6

Kemudian kita tentukan kondisi dimana sebarang tensor inersia dan membuat rotasi
koordinat dimana tensor inersia hasil transformasi adala diagonal. Besaran I 'ij dalam
pers 59 harus memenuhi hubungan
I 'ij = I i δij 67
dan
I i δij = ∑ λik λ jk I kl
k ,l
68
Jika kedua ruas dikalikan dengan λim dan jumlahkan untuk seluruh i maka
 
∑I λ
i
i im δij = ∑ ∑ λim λik λjk I kl
k ,l  i 
69
Suku dalam tanda kurung adalah δmk sehingga jumlahan untuk seluruh i pada ruas
kiri pers dan jumlah untuk seluruh k pada ruas kanan menghasilkan
I j λ jm = ∑ λ jl I ml 70
l

Sekarang ruas kiri pers ini dapat dituliskan


I j λ jm = ∑ I j λ jl δ ml 71
l

sehingga pers 70 menjadi


∑l
I j λ jl δ ml = ∑ λ jl I ml
l
72a
atau
∑ ( I ml − I j δ ml )λ jl = 0 72b
l

Ini merupakan sekumpulan pers aljabar linier, untuk masing-masing nilai j ada tiga
pers, satu untuk tiap tiga kemungkinan nilai m. Agar ada solusi nontrivial, determinan
dari koefisien-koefisien harus nol sehingga momen inersia utama I1, I2, I3 dipilih
sebagai akar-akar dari determinan sekular untuk I :
I ml−I δ =0j ml 73
Ini adalah pers 39, pers kubik yang menghasilkan momen inersia utama.
Untuk sebarang tensor inersia, elemen yang dihitung untuk titik asal yang
diberikan, memungkinkan untuk membuat rotasi sumbu koordinat terhadap titik asal
sedemikian hingga tensor inersia menjadi diagonal. Sumbu koordinat yang baru
adalah sumbu utama benda dan momen baru adalah momen inersia utama. Oleh
karena itu, untuk sebarang benda dan sebarang titik asal, selalu ada sekumpulan
sumbu utama.
Contoh 8:
Untuk kubus dalam contoh 3, diagonalisasikan tensor inersia akibat rotasi sumbu
koordinat!
Solusi :
Titik asal dipilih pada salah satu sudut dan membuat rotasi sudut dengan cara sumbu
x1 dirotasikan terhadap diagonal kubus. Rotasi dapat dilakukan dalam dua langkah :
pertama, rotasi sebesar 45o terhadap sumbu x3, kedua rotasi sebesar c o s− 1 ( )
2
3
terhadap x' 2 . Matrik rotasi pertama dinyatakan
 12 12 0 
 1 1 
λ 1 =  − 2 2 0 74
 0 0 1
 
dan matriks rotasi kedua
 23 0 1 
 3 
λ1 =  0 1 0  75
 1 2 

 3 0 3

Matriks rotasi secara lengkap


 1 1 1  1 1 1
 3 3 3  
λ = λ 1λ 2 =  − 12 12 0  = 1
− 2 2 0 
3 3
76
 1 1 2 3
 1 
− −  − − 1
2
 6 6 3   2 2 
Tensor inersia hasil transformasi (dalam bentuk matriks, pers 62)
I ' = λIλ−1 77
atau
 1 1 1   23 − 14 − 14   1 − 32 − 12 
β 3 3  
I =  − 2 2 0   − 4 3 − 4  1 32 − 12 
1 2 1 
3 1
−   1 1 2   
 2 − 1
2 − −
 4 4 3 1 0 2
2 
 1 1 1   16 − 11 21 32 − 11 21 22 
β 3 3  
=  − 2 2 0  6 1 2 2 − 1 2 2 
1 1 1 3 1 1 2 78
3 1
−   1 
 2 − 1
2  6 0 11
2
2 12 
 16 β 0 0 
 
=  0 1 2β 0 
11

 0 0 1 1β 
 12 
Pers 78 adalah tensor inersia yang didapatkan dengan cara diagonalisasi
mwenddunakan determinan sekular (pers 41 contoh 5)

Telah dijelaskan dua cara umum diagonalisasi tensor inersia. Sebelumnya telah
ditunjukkan bahwa metode ini tidak terbatas pada tensor inersia tetapi secara umum
valid. Prosedur ini bisa menjadi rumit, misalnya jika kita menggunakan prosedur
rotasi, secara umum kita harus membentuk matriks yang menggambarkan sebarang
rotasi. Ini memerlukan tiga buah rotasi terpisah, satu untuk masing-masing sumbu
koordinat. Matrik rotasi ini kemudian diterapkan pada tensor dalam transformasi
similariti. Elemen selain diaginal utama dari matriks yang dihasilkan harus teruji dan
besar sudut rotasi ditentukan sehingga elemen selain diagonal utama bernilai nol.
Penggunaan prosedur ini bisa melampaui batas kesabaran manusia tetapi dalam
bebrapa hal mempunyai keuntungan. Terutama jika geometri masalah yang ditinjau
menunjukkan bahwa hanya rotasi sederhana terhadap sebuah sumbu koordinat yang
perlu diperhatikan, sudur rotasi dapat dievaluasi tanpa kesulitan. (lihat contoh 16, 18
dan 19).
Pada kenyataannya, ada beberapa prosedur sistematik untuk mencari momen
utama dan sumbu utama dari sebarang tensor inersia. Metode program komputer
standar dan kalkulator bisa digunakan untuk mencari n buah akar dari polinomial
orde ke-n dan diagonalisasi matriks. Ketika momen utama diketahui maka sumbu
utama dapat dicari dengan mudah.
Contoh kubus menggambarkan hal penting bahwa elemen-elemen tensor
inersia, nilai dari momen inersia utama dan orientasi sumbu utama untuk benda tegar
semuanya bergantung pada pemilihan titik asal koordinat sistem. Ingat, meskipun
energi kinetik dipisahkan menjadi bagian translasi dan rotasi, titik asal sistem
koordinat benda secara umum dibuat sama dengan pusat massa benda. Meskipun
sebarang pilihan titik asal untuk sebarang benda, selalu ada orientasi sumbu yangm
mendiagonalisasi tensor inersia. Karenanya, sumbu-sumbu ini menjadi sumbu utama
untuk titik asal tertentu.
Selanjutnya kita akan membuktikan bahwa sumbu utama berbentuk himpunan
ortogonal. Asumsikan bahwa kita telah menyelesaikan pers partikula dan telah
menentukan momen inersia utama, semuanya secra terpisah. Untuk masing-masing
momen utama, ada hubungan antara sumbu utama dengan sifat-sifat dimana jika
 
vektor kecepatan sudut ω sepanjang sumbu ini maka vektor momentum sudut L
mempunyai orientasi 
yang sama yaitu untuk masing-masing Ij menghubungkan
ω
kecepatan sudut j dengan ω1 j , ω2 j , ω3 j . Untuk momen utama ke- m
Lim = I mωim 79
Dalam bentuk elemen tensor momen inersia
Lim = ∑ I ik ωkm 80
k

Kombinasi dua hubungan diatas


I mωim = ∑ I ik ωkm 81a
k

Dengan cara yang sama, momen utama ke-n


∑ i
I ki ωim = I nωkn 81b
Jika pers 81a dikalikan dengan ωin dan jumlahkan untuk seluruh i dan kemudian
kalikan pers 81b dengan ωkm dan jumlahkan untuk seluruh k.

i ,k
I ik ω kmωin = ∑ I mωimωin 
i 
 82
∑ I kiωin ω km = ∑ I nω knωkm 
i ,k k 
Ruas kiri pers diatas adalah identik karena tensor inersia bersifat simetris (Iik=Iki).
Kurangkan pers pertama dengan pers kedua
I m ∑ ωimωin − I n ∑ ωkn ωkm = 0 83
i k

Karena i dan k adalah indeks tiruan, dapat digantikan oleh l


( I m − I n ) ∑ ωln ωlm =0
l

Denga hipotesis, momen utama berbeda maka Im ≠ Insehingga pers 84 berlaku jika
∑l
ωln ωlm = 0 85
 
Tetapi sumasi
 
ini hanya mendefinisikan perkalian skalar vektor ωm dan ωn
ωn ⋅ ωm = 0 86
Karena momen utama Im dan In diambil sebarang dari tiga himpunan momen, dapat
disimpulkan bahwa masing-masing pasangan sumbu utama saling tegak lurus : tiga
sumbu utama membentuk himpunan ortogonal.
Jika ada akar ganda dari pers sekular, maka momen utama I1, I2 = I3. dari
analisisvektor kecepatan sudut memenuhi hubungan
  
ω1 ⊥ ω2 , ω 1 ⊥ ω3
 
tetapi tidak ada keterangan mengenai sudut antara ω2 dan ω3 . Kenyataan bahwa I2
=I3 menunjukkan bahwa benda mempunyai sebuah sumbu simetri. Oleh karena itu,
ω1
  
sepnajang sumbu simetri, ω2 danω3 terletak pada bidang tegak lurus dengan ω1 .
Secara umum terpenuhi jika ω2 ⊥ ω3 . Sehingga sumbu utama untuk benda tegar
dengan sebuah sumbu simetri dapat dipilih sebagai himpunan ortogonal.
Telah ditunjukkan sebelumnya bahwa momen inersia utama didapatkan
sebagai akar dari pers sekular-pers kubik. Secara matematis, sekurang-kuranf satu
akar harus real dengan dua akar imajiner. Jika prosedur diagonalisasi untuk tensor
inersia agar mempunyai makna fisis maka momen utama harus bernilai real. Dapat
ditunjukkan hasil secara umum berikut ini, pertama, asumsikan akarnya adalah
bilangan kompleks dan gunakan prosedur yang sama seperti yang digunakan dalam
pembuktian terdahulu. Kuantitas ωkm boleh berupa bilangan kompleks juga. Pers 81a
dituliskan seperti sebelumnya tetapi ambil kompleks konjugate dari 81b


k
I i kω k m= I mω i m 



87
I *k iω *i m = I *n ω *k n
i 
Kemudian kalikan pers pertama dengan ω *in dan jumlahkan untuk seluruh i, dan
kemudian kalikan pers kedua dengan ωkm dan jumlahkan untuk seluruh k. Tensor
inersia adalah simetris dan elemen-elemennya adalah real sehingga I ik = I *k i .
Kurangi pers pertama denga pers kedua didapat

( Im − I *n) ∑ ω l ωm *l n= 0 88

l
Dalam hal m=n, maka

( Im − I *m) ∑ ω l ωm*l m= 0 89

l


Jumlahan ini hanya mendefinisikan perkalian skalar dari ωm dan ω *m
  2
ωm ⋅ω *m = ωm ≥0

Karena kuadrat ωm bernilai positif maka I m − I *m memenuhi pers 89. jika


kuantitas dan kompleks konjugatenya sama maka bagian imajinernya secara idektik
bernilai nol dan momen inersia utama bernilai real. Karena {I } adalah real maka

vektor ωm
Juga harus real.
 
Jika m ≠ n dalam pers 88 dan jika I m ≠ I n maka pers hanya terpenuhi jika
ωm ⋅ ωn = 0 yaitu vektornya ortogonal.
Dalam semua pembuktian dalam subbab ini, kita mengacu pada tensor inersia.
Tetapi dengan menguji pembuktian ini menunjukkan bahwa hanya sifat tensor inersia
yang digunakan adalah simetris dan elemen-elemennya real. Dapat disimpulkan
untuk sebarang real, tensor simetris mempunyai sifat ;
1. diagonalisasi mungkin didapatkan dengan sumbu rotasi yang sesuai yaitu
transformasi similariti.
2. nilai eigen diperileh sebagai akar dari determinan sekular dan real.
3. vektor eigen adalah real dan ortogonal.

Sudut Eulerian
Transformasi suatu koordinat terhadap koordinat yang lainnya dapat dinyatakan
dalam bentuk pers matriks
x = λx '
Jika sistem koordinat tetap tertentu x’ dan sistem koordinat benda x maka matriks
rotasi λ secara lengkap menggambarkan orientasi relatif terhadap dua sistem
koordinat. Matriks rotasi λ terdiri dari tiga sudut yang saling bebas. Terdapat
beberapa sudut yang mungkin, dapat dipilih sudut-sudut Eulerian : φ, θ dan ψ

Gambar 9. Sudut Eulerian digunakan untuk rotasi dari sistem koordinat


x'i ke dalam sistem koordinat xi . a) rotasi pertama berlawanan
dengan arah jarum jam sebesar sudut φ terhadap sumbu x '3 . b)
rotasi kedua berlawanan dengan arah jarum jam sebesar sudut θ
terhadap sumbu x"1 . c) rotasi ketiga
berlawanan dengan arah jarum jam sebesar sudut ψ terhadap
sumbu x" ' 3 .

Sudut Eulerian dihasilkan dalam sederetan rotasi dari sistem koordinat x'i ke
dalam sistem koordinat xi .
1. Rotasi pertama berlawanan dengan arah jarum jam sebesar sudut φ terhadap
sumbu x '3 , transformasi dari x'i ke dalam x"i . Karena rotasi
terjadi pada bidang x '1 −x ' 2 , transformasi matriksnya
 cos φ sin φ 0 
 
λφ = −sin φ cos φ 0  91
 0 0 1
 
dan
x" =φx' λ 92
2. rotasi kedua berlawanan dengan arah jarum jam sebesar sudut θ terhadap
sumbu x"1 , transformasi dari x"i ke dalam
x" ' i . Karena rotasi terjadi pada bidang x" 2 −
x"3 ,

transformasi matriksnya
1 0 0 
 
λθ = 0 cos θ sin θ  93
0 −sin θ cos θ 
 
dan
x" ' =x" λ
θ 94

3. rotasi ketiga berlawanan dengan arah jarum jam sebesar sudut ψ terhadap
sumbu x" ' 3 . transformasi dari x" ' i ke
dalam x'i . Transformasi matriksnya
 cos ψ sin ψ 0
 
λψ = −sin ψ cos ψ 0 95
 0 0 1
 
dan
x = λψ x" ' 96
Garis umum pada bidang yang terdiri dari sumbu x1 dan x2, x1’ dan x2’ disebut
simpul garis. Transformasi lengkap dari sistem xi’ menjadi xi
x = λψ x ′′′ = λψ λθ x ′′
= λψ λθ λφ x ′
97
dan rotasi matriks rotasi
λ = λψ λθ λφ 98
Komponen-komponen matriks ini adalah
λ11 = cosψ cosφ − cosθ sinφ sinψ 
λ 21 = − sinψ cosφ − cosθ sinφ cosψ 

λ 31 = sinθ sinφ 

λ12 = cosψ sinφ + cosθ cosφ sinψ 

λ 22 = − sinψ sinφ + cosθ cosφ cosψ  99
λ 32 = − sinθ cosφ 

λ13 = sinψ sinθ 

λ 23 = cosψ sinθ 
λ 33 = cosθ 
Karena vektor mengalami rotasi infinitesimal maka turunan sudut rotasi terhadap
waktu dapat dinyatakan dengan komponen-komponen vektor kecepatan sudut.
ωφ = φ 

ωθ = θ  100
ωψ = ψ 
Pers gerak benda tegar sangat sesuai bila dinyatakan dalam sistem koordinat benda
(sistem xi ) dan oleh karena itu harus dinyatakan dalam komponen-komponen ω
dalam sistem koordinat ini. Dalam gambar 9, kecepatan sudut φ ,  , dan ψ
 θ 
mempunyai arah sepanjang sumbu:
φ
sepanjang sumbu x3’ (sumbu tetap)
θ sepanjang garis simpul

ψ sepanjang sumbu x3 (benda)
Komponen-komponen kecepatan sudut sepanjang sumbu koordinat benda ;
φ1 = φ sin θ sin ψ 

φ2 = φ sin θ cosψ  101a
φ3 = φ cos θ 

θ1 = θ cosψ 

θ 2 = −θ sinψ  101b
θ3 = 0 

ψ 1 = 0 

ψ 2 = 0  101c
ψ 1 = ψ 
Dengan mengelompokkan masing-masing komponen ω maka
ω1 = φ1 +θ1 +ψ 1 = φ sin θ sin ψ +θ cos ψ
ω2 = φ2 +θ 2 +ψ 2 = φ sin θ cos ψ −θ sin ψ 102
ω3 = φ3 +θ3 +ψ 3 = φ cos θ +ψ
Pers2 diatas nantinya berguna untuk menyatakan komponen-komponen momentum
sudut dalam sistem koordinat benda.

Contoh 9;
Gunakan sudut Eulerian untuk mencari transformasi yang berubah dari sumbu x1’
menjadi bidang x2’-x3’ ditengah-tengan antara x2’ dan x3’, dan x2’ tegaklurus
terhadap bidang x2’-x3’ (gambar 10)
Solusi :
Kunci dalam transformasi dengan menggunakan sudut Eulerian adalah rotasi ke dua
terhapa garis simpul, karena rotasi tunggal ini harus merubah dari x3’ menjadi x3.
dari pernyataan dalam soal ini, x3 harus terletak pada bidang x22’ –x3’, diiputar 45o
dari x3’. Rotasi pertama harus merubah x1’ menjadi x1” agar mempunyai posisi yang
sebenarnya untuk rotasi dari x3’=x3” menjadi x3”’=x3.
Dalam hal ini x3’=x3” diputar sebesar θ = 45 o terhadap sumbu asal x1′ = x1′′ sehingga
φ = 0 dan
λφ =1 103
1 0 0 
 
λθ =  0 1 2 1 2 104
0 −1 2 1 2
 

Gambar 10. sudut eulerian dugunakan untuk rotasi sistem xi′ menjadi xi

Roatasi terakhir, ψ = 90 o , merubah x1′ = x1′′ = x1′′′ menjadi x1 pada posisi yang
diinginkan dalam bidang asal x2 − x3 .
0 1 0
 
λψ = −1 0 0 105
0 0 1
 
Transformasi matrik λ adalah λ = λψ λθ λφ = λψ λθ
0 1 0 1 0 0 
  
λψ =  −1 0 0 0 1 2 1 2
0 0 1  −1 2 2
 0 1 
1 1 2 1 2
106
 
=  −1 0 0 

0 
 −1 2 1 2

Perbandingan arah antara sumbu xi dan xi′ menjelaskan bahwa λ menggambarkan
transformasi rotasi tunggal.
Pers Euler untuk Benda Tegar
Ingat kembali gerak bebas untuk benda tegar. Dalam bebarapa hal, energi potensial V
bernilai nol dan fungsi Lagrange identik dengan energi kinetik rotasional. Jika dipilih
sumbu xi sebagai sumbu utama benda, maka dari pers 35
1
T = ∑ I iωi2
2 i
107

Dengan menggunakan sudur Eulerian sebagai koordinat umum maka pers lagrange
untuk koordinat ψ
∂T d ∂T
− =0 108
∂ψ dt ∂ψ 
yang dapat dinyatakan
∂T ∂ωi d ∂T ∂ωi
∑i
− ∑
∂ωi ∂ψ dt i ∂ωi ∂ψ
=0 109
Jika komponen-komponen ω (dalam pers 102) diturunkan terhadap ψ dan ψ

didapat
∂ ω1  
= φ sin θ cosψ − θ sinψ = ω 2 
∂ψ 
∂ω 2   
= −φ sin θ sinψ − θ cosψ = −ω1  110
∂ψ 
∂ω 3 
=0 
∂ψ
dan
∂ω1 ∂ω 2 
= = 0
∂ψ ∂ψ 
∂ω 3  111
=1 
∂ψ 
Dari pers 107, didapat
∂T
= I i ωi 112
∂ωi
Sehingg pers 109 menjadi
d
I 1ω1ω2 + I 2ω2 ( −ω1 ) − I 3ω3 = 0
dt
atau
( I1 − I 2 )ω1ω2 − I 3ω 3 = 0 113
oleh karena setiap sumbu prinsipal yang tertentu seperti(ketika x sumbu di dalam sama sekali arbitrer
Karena tujuan dari sumbu utama sebarang bagian sebagai sumbu x3 adalah arbitrari,
maka pers 113 dapat dipermutasi untuk mendapatkan hubungan antara ω  1 dan ω2
( I 2 − I 3 )ω 2ω 3 − I1ω 1 = 0
( I 3 − I1 )ω 3ω1 − I 2ω 2 = 0 114
( I1 − I 2 )ω1ω 2 − I 3ω 3 = 0
Pers 114 disebut pers Euler untuk gerak bebas. Perlu dicatat bahwa meskipun pers
113 untuk ω  3 adalah didalam pers Lagrange untuk koordinat ψ , pers Euler untuk
ω 1 dan ω  2 adalah bukan pers Lagrange untuk θ dan φ.
Untuk mendapatkan pers Euler untuk gerak dalam sebuah medan gaya, dimulai
dengan rumusan torsi
 dL  
  =N 115
 dt tetap

 dL   dL   
  =  +ω x L 116
 dt tetap  dt benda
atau
 dL    
  +ω x L = N 117
 dt benda
Komponen sepanjang sumbu x3 (sumbu benda) dari pers ini adalah
L 3 +ω1 L2 −ω2 L1 = N 3 118
Tetapi karena sumbu xi telah ditentukan sama dengan sumbu utama benda, maka
dari pers 34
Li = I i ωi
sehingga
I 3ω 3 − ( I1 − I 2 )ω1ω2 = N 3 119
Dengan permutasi subskrip, maka semua komponen N dapa dituliskan
I1ω 1 − ( I 2 − I 3 )ω 2ω 3 = N1 

I 2ω 2 − ( I 3 − I1 )ω 3ω1 = N 2  120
I 3ω 3 − ( I1 − I 2 )ω1ω 2 = N 3 
Dengan menggunakan simbol permutasi, secara umum
(I i − I j )ωiω j − ∑ ( I k ω k − N k )ε ijk = 0 121
k

Pers 120 dan 121 merupakan pers Euler untuk gerak benda tegar dalam sebuah
medan gaya.
Gerak sebuah benda tegar bergantung pada struktur benda hanya melalui tiga
besaran I1, I2 dan I3 yaitu momen inersia utama. Sehingga, dua benda dengan
momen utama sama bergerak dengan cara yang sama, dengan mengabaikan
kenyataan bahwa kedua benda mungkin mempunyai bentuk yang berbeda(meskipun
efek seperti retardasi gesekan bergantung bentuk benda). Bentuk geometris paling
sederhana dimana benda mempunyai tiga momen utama adalah elipsoid homogen.
Gerak sebarang benda tegar dapat dinyatakan dengan gerak elipsoid equivalensi.
Perlakuan dinamika benda tegar dalam sudut pandang ini pertama dicetuskan oleh
Poinsot pada tahun 1834. Rumusan Poinsot berguna untuk menggambarkan gerak
benda secara geometris.

Contoh 10:
Berdasarkan persoalan dambel dalam contoh sebelumnya, hitung momentum sudut
sistem dan torsi yang dibutuhkan agar bergerak seperti gambar 4 dan 11

Gambar 11. Dambel dengan massa m1 dan m2 pada ujung-ujung batang



mempunyai momentum sudut L tegak lurus terhadap batang
 
dan L berotasi mengelilingi ω. Batang membentuk sudut

α terhadap ω
Solusi:
Misalkan r = r =b dan sistem koordinat benda mempunyai titik asal di O dan
1 2

sumbu simetri

x3 sepanjang batang terhadap m1 .
 
L = ∑ mα rα x vα 122
α
 
Karena L tegak lurus terhadap batang dan berotasi mengelilingi ω sebagai rotasi
 
batang, misalkan e2 adalah sepanjang L

L = L2 e2 123
 
Jika α adalah sudut antara ω dan batang, maka komponen ω adalah
ω1 = 0 

ω2 = ω sin α  124
ω1 = ω cos α 

Sumbu utama adalah x1 , x 2 , dan x3 dan momen inersia utama (dari pers 13a)
I1 = ( m1 + m2 ) b 
2


I 2 = ( m1 + m2 ) b 2  125
I3 = 0 

Kombinasi pers 124 dan 125
L1 = I1ω1 = 0 

L2 = I 2ω 2 = ( m1 + m2 ) b ω sin α 
2
126
L3 = I 3ω 3 = 0 

Sesuai dengan pers 123.
Gunakan pers Euler (pers 120) dan ω = 0 , komponen torsi
N 1 = −( m1 + m2 ) b 2ω 2 sin α cos α 

N2 = 0  127
N3 = 0 

Torsi yang dibutuhkan untuk mempertahankan gerak jika ω = 0 mempunyai arah
sepanjang sumbu xi

Han_anmech
Mech_landau