Anda di halaman 1dari 11

TUGAS ELEKTRONIKA INDUSTRI

Vicky Prio Wicaksono 03.2011.1.90527

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTASI TEKNOLOGI INDUSTRI INSTITUT TEKNOLOGI ADHI TAMA SURABAYA JUNI 2013

TUJUAN
Pada akhir bab ini, Anda harus dapat: Jelaskan operasi kecepatan servo loop tertutup dan menggambarkan kecepatan sifat pengatur nya. Merangkum karakteristik bang-bang, proporsional, dan kontrol servo posisi digital dan menjelaskan operasi mereka. Daftar dan menjelaskan karakteristik statis dan dinamis servomechanism sebuah, Merangkum karakteristik point-to-point servo dan posisi servo contouring. Sebutkan dan jelaskan fungsi dari penguat umpan balik multi-lingkaran digunakan dalam sistem servo posisi. Menggambarkan karakteristik mode PID dan feedforward. Jelaskan prosedur untuk tuning servomechanism a. Jelaskan operasi dari sistem servo master-slave.

PENDAHULUAN
Berbagai jenis sistem kontrol gerak membantu produk manufaktur. Masing-masing unik di de ditandatangani untuk melakukan operasi yang dibutuhkan. Ketika mengembangkan sistem, keadan perancang tive adalah untuk membangun sebuah mesin dengan karakteristik tertentu yang diperlukan untuk aplikasi. Sistem istilah dan kontrol menggambarkan servomechanisms. Sebuah sistem didefinisikan sebagai organisasi bagian yang terhubung bersama-sama untuk beroperasi sebagai unit lengkap. Untuk berfungsi dengan baik, sistem harus dikontrol untuk melakukan operasi yang diinginkan. Pengendalian dianggap oleh kedua perangkat analog dan digital yang melakukan operasi kedua loop terbuka dan loop tertutup. Dalam bab ini, contoh sistem loop terbuka dan loop tertutup analog dan digital diperiksa. Digital kontrol yang digunakan lebih luas dalam aplikasi kontrol modern. Karakteristik kontrol gerak juga diidentifikasi. Berbagai jenis sirkuit dan kontrol mode yang mampu memberikan karakteristik masing-masing dijelaskan. Informasi ini berguna ketika mengembangkan kecepatan dan posisi servomechanisms.

3;, 1, Opert-loop dan Sistem Loop TertutupSistem Buka-loop


Diagram blok dari sistem loop terbuka ditunjukkan pada Gambar 23-1. Ini terdiri dari tiga elemen dasar umum untuk semua sistem seperti:. Controller, sebuah amplifier, dan aktuator sys tem juga mungkin memiliki perangkat antarmuka operator add-on, seperti komputer, yang menyediakan

cara untuk memasukkan informasi yang menunjukkan gerakan yang diinginkan dari beban. Pri mary kelemahan dari sistem loop terbuka adalah bahwa ia tidak memiliki cara untuk memantau beban. Oleh karena itu, tidak mampu untuk mengoreksi penyimpangan dari gerakan yang diinginkan yang dihasilkan dari beberapa jenis gangguan.

Sistem Tertutup-loop
Untuk banyak aplikasi, tingkat yang lebih tepat kontrol diperlukan daripada sistem loop terbuka. Dengan menambahkan sebuah perangkat yang mengukur kondisi beban, sistem dapat menyesuaikan menghitung sendiri ketika gangguan mengubah operasi. Koreksi ini dilakukan dengan mengirimkan sinyal output dari alat ukur ke controller, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 23-2. Hubungan antara perangkat pengukuran dan pengontrol disebut umpan balik. Dengan membandingkan sinyal dan perintah sinyal yang diukur, komparator menghasilkan sinyal kesalahan yang diterapkan ke amplifier. Jika salah satu sinyal perintah diubah atau gangguan mengubah kondisi beban yang menyebabkan sinyal umpan balik diukur berubah, controller akan menghasilkan sinyal kesalahan yang berbeda. Hasilnya akan bahwa actuator akan secara otomatis dikendalikan untuk membuat penyesuaian yang tepat untuk mencapai kondisi yang diinginkan. Umpan balik cor rection membuat sistem konfigurasi loop tertutup.

GAMBAR 23-2 Blok diagram dari sistem loop tertutup

Perbedaan utama antara loop terbuka dan sistem loop tertutup adalah sinyal yang dihasilkan oleh controller. Dalam sistem loop terbuka, sinyal perintah, yang diproses dan dikondisikan oleh controller, digunakan. Untuk sistem loop tertutup, sig kesalahan AC nal digunakan. Perbandingan ini terjadi terus menerus. Sinyal kesalahan baik kenaikan atau penurunan, tergantung pada perbedaan antara umpan balik dan sinyal perintah. Seperti halnya, aktuator menyebabkan sistem untuk mengurangi kesalahan sampai titik kesetimbangan tercapai.

23-2 Loop Tertutup-Velocity Servo


Pengendalian kecepatan sangat penting dalam sebagian besar aplikasi kontrol gerak. Tujuan pengendalian kecepatan adalah untuk membangun diinginkan kecepatan putar atau linier dari obyek bergerak dan memberikan pengaturan kecepatan dalam berbagai kondisi beban.

GAMBAR 23-3 Sebuah sistem kecepatan loop tertutup beroperasi di bawah kondisi beban normal

Sebuah sistem kontrol kecepatan ditunjukkan pada Gambar 23-3. Kecepatan sudut yang sebanding dengan tegangan masukan referensi di sebelah kiri diagram. Misalkan bahwa 5-volt com Sinyal mand diterapkan ke input. Sistem merespon dengan menyediakan arus dinamo yang menyebabkan motor DC untuk memutar. Jika tegangan perintah meningkat, motor berjalan lebih cepat. Sebagai motor berjalan, tachometer mekanis digabungkan ke poros juga berubah. DC tachometer menghasilkan tegangan DC yang proporsional dengan kecepatan poros. Untuk tachometer ini, output adalah 1 volt per 1.250 rpm. Vollage ini mengubah polaritas ketika arah putaran poros dibalik. Tachometer memberikan

sinyal umpan balik dari sistem loop tertutup dan berlaku untuk persimpangan penjumlahan dari komparator. Sinyal umpan balik 2-volt diterapkan ke input pembalik komparator dikurangi dari sinyal perintah 5-volt diterapkan ke input noninverting komparator. Hasilnya adalah bahwa sinyal kesalahan 3-volt yang dihasilkan pada output dari komparator. Setelah diperkuat, sinyal error digunakan untuk menggerakkan motor. Fungsi utama dari tachometer ini adalah untuk memberikan pengaturan kecepatan (yang disebut sebagai stabilitas) untuk sistem. Misalkan motor pada Gambar 23-3 ternyata drive pulley pada konveyor. Motor rpm 2500. Jika gangguan diperkenalkan, seperti kotak berat yang ditempatkan pada sabuk, saat ini dipasok ke dinamo tidak cukup untuk menjaga motor berputar pada kecepatan yang sama. Sebagai motor melambat sampai 1250 rpm, tachometer tegangan de lipatan ke 1 volt, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 23-4. Komparator merespon dengan meningkatkan tegangan kesalahan ke 4 volt. Dengan kesalahan peningkatan sinyal yang lebih besar arus mengalir melalui arma mendatang, yang menghasilkan lebih tinggi torsi yang dibutuhkan untuk memenuhi peningkatan permintaan beban. Sekarang anggaplah gangguan akan dihapus. Arus ditinggikan melalui dinamo menyebabkan motor untuk kecepatan hingga 3750 rpm. Sebagai tachometer berubah cepat, itu menghasilkan sinyal umpan balik

GAMBAR 23-4 Reaksi kecepatan sistem untuk kondisi beban yang berlebihan

dari 3 volt, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 23-5. Komparator merespon dengan menjatuhkan sinyal error sampai 2 volt. Menurunnya arus yang disuplai ke dinamo menyebabkan motor untuk memperlambat. Ketika sistem akhirnya stabil, kesalahan sinyal kembali ke 3 volt dan kecepatan motor kembali ke 2.500 rpm.

23-3 Bang-Bang Posisi Servo (X


Sebuah posisi servo bang-bang adalah sistem murah yang agak mudah untuk menerapkan. Sebuah contoh dari servo bangbang adalah sistem pada Gambar 23-6 (a), yang menggunakan keranjang untuk mentransfer gandum dari satu lokasi ke lokasi lain. Operasi dimulai dengan memindahkan gerobak ke posisi beban sehingga bisa diisi dengan bahan masuk. Setelah strain gauge bawah indra lagu yang gerobak penuh, proses pemuatan berhenti. Gerobak kemudian segera bergerak ke bawah rel secepat pos jawab setelah kekuasaan diterapkan pada motor. Sebagai gerobak hits "dump" limit switch, kekuasaan akan dihapus dari motor dan pantai untuk berhenti atas dump parasut. Sebuah pintu bawah di gerobak terbuka dan membagibagikan beban sebagai bahan keluar. Setelah strain gauge pada indera jalur gerobak telah dikosongkan, pintu menutup, kekuasaan dikembalikan ke motor, dan gerobak

bergerak menuju posisi beban secepat mungkin. Sebagai gerobak hits "beban" limit switch, kekuasaan akan dihapus dari motor dan pantai ke posisi untuk reload. Gambar 23-6 (b) menunjukkan representasi grafis dari operasi ketika gerobak bergerak ke posisi sampah. "Dump" limit switch merupakan batas atas. Ketika terkena gerobak bergerak ke kiri, tenaga motor mati. Gerobak pantai akan menjadi posisi yang diinginkan di suatu tempat dalam bandwidth. Jika inersia gerobak terlalu besar karena beban atau kecepatan yang berlebihan, itu akan pantai melewati batas bawah dan keluar dari jangkauan. Untuk memperbaiki masalah ini, perlu untuk meringankan beban, mengurangi gain dari penguat motorik, atau memperluas daerah di mana gerobak berhenti. Pilihan yang paling mudah adalah dengan menurunkan gain penguat. Istilah "bang-bang" berasal dari cara di mana beban bergerak (dengan kecepatan penuh) hingga mencapai satu batas perjalanan atau lainnya. The bang-bang servo digunakan dalam aplikasi produktivitas tinggi yang tidak memerlukan toleransi dekat. Sebagai contoh, dapat digunakan dalam operasi pasar ini beton dimana saham dimasukkan ke tempat secepat mungkin sebelum dipotong menurut ukuran. Jika toleransi berada dalam satu atau dua inci, keakuratan sistem bang-bang memadai.

3-4 Proporsional Posisi servomechanism:


Dengan sistem loop tertutup proporsional, bandwidth dikurangi menjadi nol. Grafik pada Gambar 23-7 menunjukkan bahwa hanya posisi yang diinginkan ada. Ada banyak aplikasi di mana posisi kontrol proporsional digunakan, seperti mesin penyisipan otomatis yang menempatkan bagian ke sebuah papan sirkuit cetak, lengan robot yang membuat lasan pada kerangka mobil, atau alat mesin kontrol numerik yang memotong pola menjadi logam saham.

Posisi Analog Servo


Sebuah servo posisi analog ditunjukkan pada Gambar 23-8. Aktuator adalah-permanen magnet motor DC. Melalui serangkaian katrol, ikat pinggang, dan roda gigi, motor drive rak horizontal di kedua arah. Rotasi mekanisme menggerakkan wiper pada potensiometer melalui busur 300 derajat. Potensiometer adalah transduser umpan balik dari sistem. Tegangan pada wiper merupakan indikasi posisi. Sinyal umpan balik diumpankan kembali ke penjumlahan penguat dimana membatalkan sinyal setpoint yang menunjukkan posisi perintah yang diinginkan.

Penguat penjumlahan beroperasi sebagai controller dan menghasilkan sinyal error dari sistem. -$'/ Ketika tegangan dari t dia posisi potensiometer umpan balik sama dengan tegangan setpoint, tidak ada sinyal error. Motor tidak bergerak karena tidak ada tegangan diterapkan pada power amplifier. Untuk memindahkan mekanisme rak ke kiri, tegangan setpoint meningkat. Karena amplitudo setpoint positif menjadi lebih besar dari tegangan umpan balik negatif, sinyal kesalahan negatif diproduksi oleh penjumlahan penguat. Hasilnya adalah bahwa tegangan positif dihasilkan oleh power amplifier pembalik. Potensi ini menyebabkan motor untuk memutar searah jarum jam dan mendorong gigi pinion searah jarum jam, yang bergerak rak ke kiri. Sebagai pinion bergerak searah jarum jam, begitu juga potensiometer. Sebagai tegangan umpan balik menjadi lebih negatif, sinyal error menjadi lebih kecil dan motor melambat. Akhirnya, negatif umpan balik tegangan dari potensiometer membatalkan tegangan setpoint positif dan sinyal kesalahan turun menjadi nol. Rak berhenti bergerak. Dengan mengurangi tegangan setpoint, urutan peristiwa yang sama terjadi. Namun, karena t dia polaritas dan gerakan mekanis berlawanan, rak bergerak ke kanan.

23-5 Digital Posisi Kontrol

Gambar 23-9 menggambarkan bagaimana posisi perangkat linier-gerak dapat dikontrol oleh perintah digital yang dimasukkan oleh keypad INP ut dengan angka 0-9. Sebuah bar Mekanisme posisi disebutkan oleh rak-dan-pinion assembly memiliki 10 posisi daerah dengan berhenti mekanik pada kedua ujung perjalanan. Bar ini ditunjukkan pada posisi 0 dan lokasi terdeteksi oleh roda kode Gray dipasang pada poros motor yang sama seperti gigi. Ketika angka lebih besar dari 0 dimasukkan ke keypad, gigi berubah searah jarum jam, menyebabkan bar untuk bepergian ke kiri. Ketika bar mencapai wilayah yang sama dengan nomor yang dimasukkan ke tombol, gigi berhenti dan lampu menyala. Jika nomor kedua yang dimasukkan lebih besar dari yang pertama, gigi lagi akan berputar searah jarum jam sampai bar mencapai lokasi baru. Namun, jika angka kedua dimasukkan kurang dari entri pertama, gigi akan berbelok berlawanan, mendorong bar ke kanan sampai posisinya sama dengan nomor yang dimasukkan. Pada saat itu gigi akan berhenti dan lampu akan menyala. Untuk lebih menjelaskan pengoperasian posisi, deskripsi fungsional dari berbagai sec tions disediakan. Masukan Bagian {Keypad). Untuk memindahkan mekanisme bar ke salah satu dari 10 lokasi, com mand dimasukkan oleh keypad yang memiliki 10 tombol yang berbeda-nomor 0-9. Sebagai valut diinginkan dimasukkan dengan menekan

salah satu tombol, sebuah ulang pulsa negatif 10-ms (R) membersihkan sandal jepit. Kemudian output numerik aktif-rendah diaktifkan ketika kesepadanan bilangan biner dipinjamkan secara paralel dimuat ke register penyimpanan 4bit. Keputusan Bagian {Magnitude Comparator). Bagian kontrol positioner adalah sirkuit digital yang disebut komparator besarnya. Seperti dijelaskan dalam bab 2, itu terdiri dari dua input 4-bit yang terpisah dan tiga output tunggal-lead. Fungsi CIR cuit adalah membandingkan masukan 4-bit A ke 4-bit input B. Jika nilai numerik kode-biner-desimal diterapkan pada masukan A lebih besar dari B, A> B jalur output akan pergi tinggi sementara dua output lainnya pergi rendah . Jika nilai numerik dari input B lebih besar dari A, A <B line akan pergi tinggi sedangkan terendah dihasilkan pada dua lainnya keluar menempatkan. Jika nilai-nilai numerik biner input A dan B adalah sama, A = B line akan pergi tinggi sementara output lain pergi rendah. Penguat Bagian. Bagian penguat terdiri dari dua input terpisah dan satu baris output. Salah satu input terhubung ke A> B output besarnya compara tor. Masukan lainnya terhubung ke A <B output. Output garis ampli fier bagian memberikan potensi diperkuat yang cukup untuk menggerakkan posisi motor DC sirkuit. Ketika A <B output komparator pergi tinggi, itu diterapkan ke input dari op penguat erational. Karena op amp ditetapkan pada keuntungan dari 1, fungsinya hanya untuk membalikkan

+5- Volt sinyal ke -5 volt. Sebagai negatif 5 volt diterapkan pada ampli daya penjumlahan masukan fier, itu diperkuat dan terbalik untuk potensi positif. Ketika output A> B dari komparator pergi ke +5- volt tinggi, itu diterapkan langsung ke power amplifier, yang menguatkan dan membalikkan sinyal ke potensi negatif. Bagian aktuator. Perangkat yang menyebabkan posisi fisik yang sebenarnya dalam sistem adalah motor DC. Potensi digunakan untuk mengaktifkan motor disediakan oleh power amplifier penjumlahan. Ketika penguat daya output positif, elektron arus mengalir dari tanah melalui motor ke terminal output. Ketika bagian listrik keluar menempatkan berjalan negatif, arus elektron dari output melalui motor dan kemudian ke tanah. Karena arus dapat mengalir melalui motor dalam dua arah yang berbeda, ia dapat memutar baik searah jarum jam atau berlawanan. Merasakan Bagian. Melekat pada poros motor adalah perangkat pendeteksi yang dapat mendeteksi posisi dari sistem. Gambar 23-9 menunjukkan bahwa sensor terdiri dari disk, empat lampu, dan empat sensor cahaya optik. Slot pada disk tersebut diatur dalam pola IS dan Os dalam format kode Gray. (Sebuah diagram dari disk ditunjukkan pada Gambar 21-12.) Ini menunjukkan bahwa kode Gray dibagi menjadi 10 sektor berbentuk pie dengan ukuran yang sama, masing-masing mewakili daerah 36-derajat. Rack-and-pinion. Melekat pada ujung poros motor gigi pinion yang jerat dengan gigi pada mekanisme bar. Ketika gigi berputar searah jarum jam, bar bergerak ke kiri, ketika gigi berputar berlawanan, bar bergerak ke kanan. Nomor kode Gray dihasilkan oleh empat sensor Sirkuit konversi. Mewakili 10 lokasi fisik yang berbeda dari positioner digital. Namun, sebelum empat digit nomor kode Gray diterapkan untuk input B dari komparator besarnya, mereka diubah menjadi setara nilai biner murni. Konversi ini diperlukan karena bilangan biner diterapkan pada masukan A dari pembanding besaran dan komparator harus membandingkan nilai dari sistem nomor yang sama untuk beroperasi menopang gan benar. Proses konversi ini dilakukan dengan tiga eksklusifOR gerbang (1,2, dan 3) yang bertindak sebagai encoder Gray-code-ke-biner.

Digital Posisi Pengendalian Operasi


Lihat Gambar 23-9 selama penjelasan berikut. Misalkan mekanisme bar yang terletak pada posisi 0. The Gray roda kode dipasang pada poros motor menghasilkan output 4-bit 0000 yang diterapkan pada encoder, yang juga menghasilkan output 0000. Juga menganggap bahwa jumlah yang disimpan dalam register adalah 0000. 2. Karena output mendaftar diterapkan pada masukan A dari komparator adalah sama dengan output encoder diterapkan untuk input B, A = B output tinggi dan menyalakan lampu. 3. Jika tombol 6 ditekan pada keypad, nomor 0110 dimuat ke dalam register. Dengan mekanisme bar masih di lokasi 0, input A lebih besar dari input B. Oleh karena itu, A> B output dari komparator besarnya pergi tinggi, dan A = B keluaran pergi rendah. 4. The +5- volt sinyal dari A> B output diterapkan pada power amplifier, menjadi terbalik, dan diperkuat untuk menghasilkan potensi yang memadai untuk menggerakkan motor. 5. Seperti arus mengalir elektron melalui motor dari output negatif dari power amplifier ke tanah, motor berputar searah jarum jam. Karena disk dan peralatan yang dipasang pada poros motor yang sama, mereka memutar bersama-sama. Panjang masing-masing daerah di bagian terluar dari gigi dan disc adalah ukuran yang sama dengan corre sponding wilayah pada mekanisme bar. Oleh karena itu, sebagai gigi dan disc gilirannya 36 derajat, mekanisme bar bergerak jarak suatu daerah. 6. Ketika mekanisme bar mencapai wilayah 6, roda kode Gray menghasilkan 0101, yang diubah menjadi 0110 biner dengan encod 7. Sebagai register memasok 0110 untuk memasukkan A dari komparator besarnya, dan output encoder memasok 0110 untuk memasukkan B, komparator adalah A> B keluaran pergi rendah dan menghentikan motor. Karena mekanisme gigi-dan-bar juga berhenti, A = 13 keluaran pergi tinggi dan menyalakan lampu. 1.

Electrohydraulic Servo Posisi Linear ^


The electrohydraulic servo posisi linier, yang ditunjukkan pada Gambar 23-10, menerima com digital sinyal mand yang mewakili nilai numerik. Setelah menerima masukan perintah, CIR cuit menyebabkan piston hidrolik untuk pindah ke posisi linear yang sesuai dengan nomor yang dimasukkan pada keypad. Jumlah posisi yang berbeda terbatas pada kisaran dari nol sampai sembilan inci. Setiap hitungan menyebabkan piston bergerak satu inci. Setiap angka desimal masuk ke keypad juga dimuat ke register 4-bit, terdiri ing dari empat sandal jepit, sebagai nilai kode-biner-desimal. Jumlah BCD ini kemudian berubah menjadi

tegangan analog proporsional oleh D / A converter. Tegangan analog, yang bisa berupa 0 atau tegangan positif, diterapkan ke satu input dari op amp penjumlahan yang beroperasi sebagai compara tor. Setiap kali penambahan nilai BCD, D / A output meningkat sebesar satu volt. Piston (aktuator linier) secara mekanis digabungkan ke LVDT. LVDT menghasilkan tegangan analog, yang bisa berupa 0 atau tegangan negatif. Tegangan ini diterapkan ke input kedua dari penjumlahan op amp komparator. Ketika piston ditarik kembali pada posisi awal, LVDT menghasilkan 0-volt output. Setiap inci itu meluas dari posisi rumah meningkatkan output LVDT dengan satu volt negatif.

Operasi Electrohydraulic Linear Posisi Servo


Lihat Gambar 23-10. Asumsikan bahwa piston berada pada posisi rumah dan register con tenda adalah 0. Karena output dari D / A converter adalah 0 volt dan output LVDT adalah 0 volt, servo-spool valve berada di posisi tengah. Misalkan bahwa operator mesin menginginkan piston untuk memperpanjang lima inci. Penjelasan tentang bagaimana rangkaian melakukan fungsi ini berikut: 1. 2. Operator menekan tombol 5. Push-tombol penutupan mengaktifkan multivibrator satu tembakan di dalam keypad CIR cuitry yang menghasilkan 10-ms sesaat pulsa 0-negara pada output R. Ini pulsa negatif dikirim ke input jelas sandal jepit FF1-FF4, yang menyebabkan mereka untuk me-reset secara bersamaan.

3.

Penyelesaian pulsa satu-shot selama penutupan nomor 5 penyebab kunci output I dan 4 untuk pergi rendah dan output 2 dan 8 tetap tinggi. Oleh karena itu, register penyimpanan paralel-loaded preset ke BCD 5. Lampu LED pembacaan menampilkan 5 sebagai output Q masing-masing flipflop diterapkan kepada sopir decoder BCD-ke-desimal. Hitungan dalam register menyebabkan D / A converter untuk menghasilkan +5- volt output. Tegangan ini diterapkan pada masukan atas penjumlahan op amp, dan nol volt dari LVDT diterapkan pada masukan memimpin bawah. Hasilnya adalah op amp menghasilkan -5 volt dan menggerakkan servo-spool valve ke kiri, yang menyebabkan piston untuk memperpanjang. Ketika piston telah pindah lima inci, -5 volt dari LVDT membatalkan +5 volt dari D / A converter, menyebabkan spool untuk pindah ke posisi tengah. Menekan tombol Operator 2; Setelah pulsa satu-shot membersihkan menghitung, BCD 2 dimuat ke dalam register. Nilai ini menyebabkan +2 volt untuk diterapkan ke atas penjumlahan op amp input. A +3 volt diproduksi oleh menjumlahkan op amp karena +2 volt membatalkan beberapa -5 volt dari LVDT. Hasilnya adalah bahwa tindakan solenoid valve di servo bergerak spool ke kanan dan menyebabkan cairan untuk menarik piston. Ketika piston berada di posisi 2-inci, +2 D / A tegangan dan tegangan -2 LVDT membatalkan. Sebagai pusat spool servo, cairan tersebut akan diblokir dan batang piston berhenti bergerak.

4. 5.

6. 7.

8.

9.

Perbedaan utama antara sistem servo posisi loop tertutup dan ve loop tertutup sistem servo locity adalah apa yang terjadi dengan sinyal kesalahan saat kesetimbangan tercapai. Keseimbangan dalam sistem posisi tersebut dicapai ketika sinyal error menjadi nol dan aktuator berhenti. Equi Librium dalam sistem kecepatan tidak terjadi ketika sinyal error menjadi nol. Sebaliknya, hap pena ketika besarnya sinyal kesalahan disesuaikan menyebabkan aktuator untuk kembali ke kecepatan yang diinginkan setelah gangguan terjadi, atau ketika perubahan sinyal perintah dibuat. Jika sinyal kesalahan itu menjadi nol, seperti dalam sistem posisi, aktuator menyebabkan kecepatan akan berhenti.

23-6 Karakteristik servomechanism sebuah


Perancang mencoba untuk memastikan bahwa servomechanism kontrol gerak memiliki karakteristik yang teristics diperlukan untuk berfungsi secara efektif. Karakteristik ini termasuk dalam dua cate umum Gories: statis dan dinamis.

Karakteristik statis berhubungan dengan perilaku steady-state dari sistem servo. Con ini dition ada ketika beban stasioner, seperti ketika berada dalam posisi rumah atau telah mencapai titik akhir. Karakteristik dinamik berhubungan dengan perilaku sistem ketika dra perubahan matic dalam sinyal input diterapkan. Kondisi ini terjadi ketika beban bergerak. Karakteristik statis dari servomechanism khas adalah akurasi, resolusi, ulangi kemampuan, dan kekakuan. Mereka biasanya berhubungan dengan posisi-jenis servomechanism. Akurasi adalah sejauh mana output akan berusaha untuk menyesuaikan perintah masukan. Resolusi adalah yang terkecil perubahan keluaran diskrit posisi servo dapat membuat. Pengulangan adalah rentang di mana posisi output servosystem akan datang untuk beristirahat setiap kali sinyal masukan perintah yang diberikan diulang. Kekakuan adalah keengganan aktuator untuk menyimpang dari posisi yang diinginkan ditentukan oleh sinyal perintah. Sebuah sistem menunjukkan

karakteristik kekakuan baik jika kembali sponds cepat terhadap perubahan sinyal perintah atau mata air kembali ke posisi stasioner nya tion ketika gangguan beban diperkenalkan. Karakteristik dinamik dari servosystem khas adalah stabilitas dan respon. Stabilitas adalah jumlah maksimum overshoot diijinkan melewati posisi yang diinginkan. Di stabilitas terjadi ketika beban terus berosilasi bukannya berdiri diam. Respon adalah waktu respon aktuator terhadap perubahan mendadak dari kecepatan atau posisi sinyal perintah. Nilai ini didefinisikan sebagai waktu respon yang diperlukan untuk pergi dari 10 persen menjadi 90 persen dari nilai akhir. Istilah transien juga dikenal sebagai bandwidth.

23-7 Merancang Servo Posisi


Aplikasi kontrol posisi biasanya jatuh ke dalam dua kategori dasar: point-to-point dan contouring.

Point-to-Point
Sinyal perintah untuk banyak aplikasi kontrol point-to-point adalah tegangan langkah diterapkan pada masukan dari sistem. Langkah tegangan ditandai dengan perubahan mendadak diskrit dalam amplitudo dari satu tingkat ke yang lain. Karakteristik dinamis seperti stabilitas dan respon yang sangat penting dalam desain sebuah servomechanism. Untuk menjadi berguna, sistem harus stabil. Oleh karena itu, ampli fier gain harus dibatasi pada nilai yang akan memberikan tingkat stabilitas yang diperlukan. Untuk menentukan stabilitas, tes respon dilakukan dengan menggunakan rangkaian pada Gambar 23-11 pada halaman 578. Untuk melakukan tes, saklar sementara dibuka sementara sinyal perintah baru dipilih dengan menyesuaikan pot kontrol 1 ke tingkat yang baru. Pengujian ini dilakukan dengan mengamati gerakan output ketika saklar ditutup. Pada saat tegangan input step terjadi, sinyal kesalahan pada potensiometer umpan balik menjadi maksimal. Kriteria stabilitas didefinisikan sebagai maxi yang ibu overshoot diijinkan. Kecepatan respon didefinisikan sebagai waktu yang dibutuhkan untuk berpindah dari 10 persen menjadi 90 persen dari nilai akhir. Sebagian besar aplikasi point-to-point mengharuskan gerakan melintasi adalah cepat tanpa menyebabkan overshoot yang berlebihan. Dengan menghubungkan perekam grafik di terminal motor, uji respon dapat ditampilkan secara grafis. Gambar 23-12 menunjukkan tiga contoh dari tes. Pada Gambar 23-12 (a), kondisi ideal dicapai dengan memberikan waktu naik sesingkat mungkin tanpa overshoot. Sistem ini teredam kritis ketika kondisi ini tercapai. Pada Gambar 23-12 (b), kondisi underdamped terjadi sebagai overshoot terjadi ketika waktu naik dipersingkat. Ini merupakan kondisi yang tidak stabil atau berosilasi. Pada Gambar 23-1,2 (c), kasus overdamped terjadi di mana waktu naik diperpanjang dan tidak ada overshoot berkembang. Overdamping tidak diinginkan karena waktu respon terlalu panjang. Untuk mencapai kondisi kritis teredam, gain amplifier harus tepat diatur ke pro Duce torsi yang diperlukan untuk memindahkan beban. Jika gain terlalu tinggi, kondisi derdamped un ada. Ketika itu terlalu rendah, overdamping terjadi. Jika inersia, gesekan, atau faktor gravitasi pada