KULIAH DCS Eng

Permodelan Sistem Dinamik

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

BAHASAN
Pemodelan Model Sistem Dinamik Karakteristik Sistem
Sistem Orde 1 Sistem Orde 2

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

PEMODELAN
Model adalah representasi yang lebih sederhana dari sistem nyata Guna Model
Memudahkan pemahaman sistem Mengklasifikasikan sistem Menganalisis sistem

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

JENIS MODEL
Model Fisis
Miniatur : tiruan dengan skala yang lebih kecil. Contoh: mock-up pesawat terbang. Analogi : sistem lain yang lebih mudah dibuat, namun kelakuannya sama. Contoh: emulator elektronik, simulator software.

Model Matematis
Analitik : memakai rumus-rumus matematik yang bisa dihitung. Contoh: fungsi transfer, state space. Logic / AI : memakai hukum-hukum logika dan artificial intelligence. Contoh: fuzzy, neural-network.

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

SISTEM DINAMIK
Salah satu pemodelan, sistem dianggap memiliki
Input : besaran fisis yang masuk ke sistem (aksi) Output : besaran fisis yang terukur dari sistem (reaksi) Proses : hukum yang menyebabkan output berubah akibat adanya input

Input Proses

Output

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

CONTOH SISTEM
Model Tangki Level
Input : aliran air masuk Output : tinggi air dalam tangki Proses : penambahan tinggi akibat adanya aliran masuk

Model Tangki Suhu

Input : aliran kalor masuk Output : suhu air dalam tangki Proses: penambahan suhu air dalam tangki akibat adanya alirankalor
air dingin

qin

Steam

h qout
air hangat

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

RESPON SISTEM
Respon sistem menggambarkan output sistem terhadap input tertentu. Biasanya, respon sistem selalu mirip untuk input yang sama. Berdasar kelakuan yang terprediksi itu , dapat diamati adanya :
Sistem orde 1 Sistem orde 2 Dst.

Input
A

Output Prose s
B

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

INPUT STANDARD
Untuk mengkarakteristik sistem, bisa digunakan input standard, a.l.:

Dt

Step

Pulse
P A

Ramp

Sinus
By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

SISTEM ORDE 1
Sistem yang memiliki satu tingkat penyimpan masa/energi
qin

qout
h (m)
100%

h (m)
steady
100%

At

50%

50%

steady

q in besar

t (menit)

q in kecil

t (menit)

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

RESPON STEP SISTEM ORDE 1

MV

1 0

PROSES

PV

0.95 PV 0.63 PV PV PV

MV
0

MV

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

11

TIME-CONSTANT
MV

PROSES

PV

PV

0.63 %

T2 > T1 T2

T1

T = konstanta waktu (time constant) = ukuran cepat/lambatnya proses

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

12

GAIN
PV
100% mantap-1

K1 > K2
63% mantap-2

63% harga mantap-2

K = Gain, menyatakan besarnya PV untuk MV tertentu

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

13

PROSES ORDE-1 + DELAY

Qi Terjadi jika ada selang waktu yang panjang antara aksi input hingga reaksi outpunya terlihat Contoh: ban berjalan, aliran dalam pipa yang panjang Qo
Qi Qo

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

14

RESPON STEP SISTEM ORDE 1 + DELAY

MV

DELAY

PROSES
PV PV

PV

MV
0 Td

MV
t

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

15

PROSES ORDE DUA

Sistem dengan dua tingkat penyimpan masa/energi Mngkin saja terbentuk dari dua deret sistem orde 1

qin
MV

PROSES 1

PROSES 2

PV

h1

qo1
h1

h2

h2

qout

t [menit]

mirip huruf S t [menit]

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

16

STEP RESPONSE PROSES ORDE DUA

Ada 3 kondisi:
Underdamp Critically damp Overdamp
1

To A1 A2 mantap

PV

t
By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

17

STEP RESPONSE PROSES ORDE DUA

PV

SP
90 %

10 %

tr

ts
By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

18

STEP RESPONSE PROSES ORDE DUA

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

19

STEP RESPONSE PROSES ORDE DUA

Spesifikasi Sistem Orde 2(Underdamped)
1.4 1.2

Peak Time Mp Setlling Time Steady State

Rise Time

Amplitude

0.8

0.6

0.4

Delay Time

0.2

0 0 2 4 6 8 10 12

Time (sec.)

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

20

SPESIFIKASI ORDE 2
Sistem Orde 2 dengan Input fungsi Step : Delay time (td)
Waktu yang dibutuhkan bagi respon untuk mencapai setengah dari nilai akhir pada saat pertama kali.

Rise time (tr)

Waktu yang dibutuhkan bagi respon untuk naik dari 10% ke 90%, 5% ke 95% atau dari 0% ke 100% dari nilai akhirnya. Untuk Underdamped biasanya digunakan 0% ke 100% sedangkan untuk Overdamped biasa digunakan 10% ke 90%.

Peak Time (tp)

Waktu yang dibutuhkan bagi respon untuk mencapai puncak pertama dari overshoot.

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

21

SPESIFIKASI SISTEM ORDE 2

Maksimum Overshoot (Mp), nilai persentase dari respon maksimum sistem dihitung dari nilai inputnya.

C (tp ) C () %M p = 100% C ( )
Settling Time (ts)
Waktu yang dibutuhkan bagi kurva respon untuk mencapai dan berada di dalam sebuah kisaran nilai akhir. Kisaran nilai yang digunakan biasanya 2% sampai 5% dari nilai akhir

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Pemodelan Sistem Dinamik

22

RANGKUMAN
Model adalah representasi sederhana sebuah sistem agar mudah dianalisis Dengan model sistem dinamik, proses dapat diidentifikasi sebagai sistem Orde N. Beberapa yang penting untuk diingat :
Sistem orde 1 Sistem Orde 2
Underdamped Criticallydamped Overdamped

Time Delay bisa muncul pada sistem bila input jauh dari / tidak langsung mempengaruhi output.

By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com

Referensi
DCS Engineering .. (2000). Instrumentation anda Control Process Control Fundamentals. .: PAControl.com ..(2009). Instumentation Centralised Distributive Control System Training Manual. .: Total. ... (..). Teknik Pengendalian Proses dengan Distributed Control Sistem Slide Presentation. Bandung: Center for Instrumentation and Automation ITB. ... (..). Pengantar Kontrol Proses Industri Slide Presentation. Bandung: Industrial Automation Research Group (IARG)-ITB. http://en.wikipedia.org/wiki/Distributed_control_system

http://controlmanuals.com/files/Automation/Distributed-Control-SystemDCS/Using-a-Distributed-Control-System-(DCS)~pdf532.html
By : Ranjiv Maulana Email : rmaulana.university@gmail.com