SEMINAR NASIONAL VI SDM TEKNOLOGI NUKLIR YOGYAKARTA, 18 NOVEMBER 2010 ISSN 1978-0176

RANCANG BANGUN SIMULATOR KENDALI LIFT PARKIR MOBIL BERTINGKAT BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)
Budi Suhendro1, Satrio Wibowo, Suyamto2
(2)

Sekolah Tinggi Teknologi Nuklir (STTN) Pusat Teknologi Akselerator dan Proses Bahan (PTAPB) Badan Tenaga Nuklir Nasional Jl. Babarsari P.O.Box 6101 YKBB Yogyakarta 55281

(1)

Abstrak SIMULASI KENDALI LIFT PARKIR MOBIL BERTINGKAT BERBASIS PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC). Telah dibuat simulasi kendali lift parkir mobil bertingkat berbasis Programmable Logic Controller (PLC) terdiri dari beberapa sensor optokopler, rangkaian kendali motor DC, dan peraga mekanik berupa mesin pemutar dan alat pengangkat. Mesin pemutar akan berhenti jika kondisi ruang yang dilaluinya kosong dan akan mengabaikan ruangan apabila ruangan telah terisi. Sedangkan alat pengangkat bekerja sesuai urutan prioritas mulai dari lantai 1 dilanjutkan ke lantai 2 dan seterusnya ke lantai 3. Dari pengujian yang dilakukan diperoleh hasil bahwa sistem telah bekerja sesuai dengan program ladder diagram yang dibuat.
Kata kunci : Programmable Logic Controller, sensor optokopler, kendali motor DC.

Abstract
DESIGN OF CONTROL LIFT SIMULATOR FOR MULTI FLOOR CARS PARKING BASED ON PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC). Has been constructed the control lift simulation of multi floor cars parking based on Programmable Logic Controller (PLC). The control are consist of a many series optocoupler sensors, DC motor and its control circuits, and the supporting mechanical component such as rotary machine and carrying planes device for lifting appliances. The rotary machine will stop when the parking space which is passed by a car in the empty condition and will ignored when the parking space was filled a car. While plane car carrier will work in accordance with the sequence priority starting from te first floor, then continued to the second floor and finally to the third floor. From the testing which has been conducted it shows that the system worked in accordance with the ladder diagrams programmed. Keywords : Programmable Logic Controller, optocoupler sensors, DC motor control.

PENDAHULUAN Dengan semakin terbatasnya lahan di kota-kota besar akan memicu manusia untuk membangun gedung secara bertingkat. Pada bangunan yang besar dan tinggi diperlukan sarana angkut atau transportasi yang nyaman untuk aktivitas perpindahan barang

secara vertikal. Salah satu sarana angkut vertikal yang bekerja secara mekanik-elektrik adalah lift yang telah banyak digunakan untuk berbagai keperluan. Selain digunakan untuk mengangkut barang secara vertikal pada saat ini lift dikembangkan untuk mengangkat sebuah kendaraan beroda empat atau mobil. Perkembangan teknologi lift ini dipicu STTN-BATAN & Fak. Saintek UIN SUKA

Budi Suhendro, dkk

259

SEMINAR NASIONAL VI SDM TEKNOLOGI NUKLIR YOGYAKARTA, 18 NOVEMBER 2010 ISSN 1978-0176 dengan adanya penyempitan lahan tanah yang digunakan untuk penyediaan area parkir. Sementara ini pusat pertokoan masih menjadi faktor utama penyebab terjadinya kemacetan yang disebabkan oleh meningkatnya konsentrasi kendaraan. Untuk itu dibutuhkan lahan parkir yang hemat dan tidak menggangu pengguna jalan yang lain sehingga problem kemacetan diharapkan dapat dihindari. Agar sarana angkut atau lift tersebut dapat bekerja sesuai dengan yang diinginkan, diperlukan sistem kendali yang lebih baik terutama harus mempunyai keandalan yang tinggi. Pada saat ini sistem pengendalian suatu mesin secara konvensional dengan menggunakan relai sudah semakin banyak ditinggalkan karena dirasakan kurang praktis dan efisien sebab harus digunakan banyak relai. Sebagai gantinya, akhir-akhir ini banyak dipakai sistem pengendalian dan pengontrolan suatu peralatan menggunakan Programmable Logic Controller (PLC) karena dapat diprogram dengan mudah dan mempunyai keandalan yang tinggi seiring dengan perkembangan dan kemajuan zaman. DASAR TEORI 1. Pengertian Lift Parkir keluaran baik digital maupun analog. PLC CPM1A dan CPM2A merupakan PLC produk dari OMRON, perbedaan mendasar antara CPM1A dan CPM2A adalah fungsi dan jumlah terminal masukan dan keluarannya. CPM1A 10 memiliki 6 masukan (I0-I5) dan 4 keluaran (O0-O3) total 10 jalur keluaran atau masukan, sedangkan CPM2A 20 memilki 12 masukan dan 8 keluaran (total 20 jalur masukan atau keluaran).[5] 3. Optocoupler

Optocoupler termasuk komponen optoelektronik yaitu teknologi yang mengkombinasikan antara optik dan elektonik. Di dalamnya berisi beberapa komponen dasar dari sambungan p n (positip ke negatip). Optocoupler adalah kombinasi/gabungan antara LED dan fotodioda atau LED dan transistor dalam satu kemasan. Dalam hal ini LED sebagai sisi masukan dan fotodioda sebagai sisi keluaran. Ketika tegangan masukan berubah-ubah, maka sinar atau cahaya yang timbul akan berubah pula. Hal ini berarti tegangan keluaran tersebut adalah tegangan masukan dengan langkah yang diubah-ubah/ beragam. Hal seperti ini yang dimaksud dengan kombinasi/ gabungan antara LED dan fotodioda dan disebut Optocoupler.[1] 4. Fotodioda

Lift parkir merupakan sebuah pengembangan teknologi pesawat angkat dimana prinsip kerja dan bentuk hampir sama. Yang menjadi perbedaan dalam lift parkir ini adalah fungsinya, dimana lift ini digunakan sebagai alat pengangkut mobil pada suatu tempat parkir. 2. Programmable Logic Controller (PLC)

Sistem kontrol proses terdiri atas sekumpulan piranti-piranti dan peralatan-peralatan elektronik yang mampu menangani kestabilan, akurasi dan mengeliminasi transisi status yang berbahaya dalam proses produksi. PLC (Programmable Logic Controller), menunjukkan kemampuannya dapat diubah-ubah sesuai program yang dibuat dan kemampuannya dalam hal memori program yang telah dibuat. Logic, menunjukkan kemampuannya dalam memproses input secara aritmatik, yakni melakukan operasi negasi, mengurangi, membagi, mengalikan, menjumlahkan dan membandingkan. Controller, menunjukkan kemampuannya dalam mengontrol dan mengatur proses sehingga menghasilkan keluaran yang diinginkan. Dari beberapa pengertian tersebut dapat disimpulkan bahwa PLC adalah sebuah peralatan kontrol otomatis yang mempunyai memori untuk menyimpan program masukan guna mengontrol peralatan atau proses melalui modul masukan dan

Semua dioda sambungan PN sensitif terhadap cahaya. Fotodioda adalah dioda sambungan PN yang secara khusus dirancang untuk mendeteksi cahaya. Energi cahaya lewat melalui lensa yang mengekspos sambungan. Fotodioda dirancang beroperasi pada mode bias-mundur. Pada alat ini arus bocor bias-mundur meningkat dengan peningkatan level cahaya.[2] 5. Dioda yang memancarkan cahaya (LED)

Dioda pancar cahaya atau LED (Liight-Emitting Dioda) adalah dioda semi konduktor khusus yang dirancang untuk memancarkan cahaya apabila dilalui arus. Apabila diberi bias maju, energi elektron yang mengalir melewati tahanan sambungan diubah langsung menjadi energi cahaya. Karena LED adalah dioda, maka arus hanya akan mengalir apabila LED dihubungkan dengan bias maju. LED harus dioperasikan di dalam tegangan kerja dan arusnya tertentu untuk mencegah kerusakan yang tidak dapat diubah lagi. Sebagian besar LED membutuhkan 1,5 sampai 2,2 V untuk memberi bias maju dan dapat mengatasi dengan aman arus sebesar 20 sampai 30 mA. LED biasanya dihubungkan seri dengan tahanan yang membatasi tegangan dan arus pada nilai yang dikehendaki. Keuntungan utama penggunaan LED sebagai Budi Suhendro, dkk

STTN-BATAN & Fak. Saintek UIN SUKA

260

SEMINAR NASIONAL VI SDM TEKNOLOGI NUKLIR YOGYAKARTA, 18 NOVEMBER 2010 ISSN 1978-0176 sumber cahaya dibandingkan dengan bola lampu cahaya biasa adalah penggunaan daya yang jauh lebih rendah, jauh lebih lama umurnya, dan beroperasi dengan kecepatan tinggi.[2] 6. Penyearah/Dioda 1. Stator atau bagian yang diam, terdiri dari: Rumah stator (gandar) sebagai tempat jalan mengalirnya medan magnet yang dihasilkan oleh kutub-kutub magnet, dan melindungi bagian-bagian mesin lainnya, sehingga dibuat dari bahan feromagnetik. 2. Rotor yang berputar, terdiri dari jangkar, lilitan jangkar, komutator dan sikat-sikat.[1] 10. Relai Relai adalah saklar yang bekerja berdasarkan adanya energi elektromagnetis, untuk membuka atau menutup kontak pada rangkaian. Pada dasarnya relai terdiri atas sebuah kumparan at au koil dengan inti besi lunak, kontak relai dan berpegas. Jika kumparan dialiri arus maka terjadi perubahan medan magnet di sekitar kumparan, akibatnya besi lunak yang terdapat dalam inti kumparan berubah menjadi magnet dan menarik lidah berpegas sehingga kontak Normally Open (NO) menjadi saklar tertutup. Begitu juga sebaliknya kontak Normally Closed (NC) akan menjadi tertutup. PERANCANGAN DAN PEMBUATAN ALAT Perancangan dan pembuatan simulasi kendali lift parkir mobil bertingkat berbasis PLC terdiri dari dua (2) bagian yaitu pembuatan perangkat keras dan pembuatan perangkat lunak. Untuk pembuatan perangkat keras terdiri atas pembuatan sistem mekanik dan pembuatan rangkaian sensor sedangkan untuk pembuatan perangkat lunak terdiri atas pembuatan flow chart dan pembuatan ladder diagram. 1. Pembuatan Perangkat Keras

Dioda adalah suatu komponen elektronik yang hanya dapat melewatkan satu arah saja. Dioda dapat mengalirkan arus jika diberi bias maju, dan bila diberi bias mundur maka tidak ada arus yang mengalir pada dioda atau arusnya kecil sekali. Dioda biasanya dipakai untuk mengubah arus bolak-balik menjadi arus searah. Bentuk dioda yang lazim digunakan terdiri dari semikonduktor jenis p yang disambung dengan semikonduktor jenis n. 7. Transistor

Seperti halnya dengan dioda, transistor termasuk alat semikonduktor karena bahan yang digunakan ada dua macam yaitu germanium dan silikon. Transistor memiliki tiga terminal penyambungan yaitu basis, emitor dan kolektor. Agar transistor dapat bekerja harus diberi daya rata atau tegangan rata. Caranya adalah sebagai berikut: sambungan basis-emitor dan kolektoremitor harus diberi panjaran maju. Jadi pada transistor NPN basis dan kolektor adalah positif terhadap emitor. Sedangkan pada transisitor PNP basis dan kolektor adalah negatif terhadap emitor.[4] 8. Limit Switch

Sakelar batas atau limit switch merupakan saklar yang dapat dioperasikan secara otomatis ataupun manual. Limit switch mampunyai fungsi yang sama yaitu mempunyai kontak NO (Normaly Open) dan NC (Normally Close). Limit switch akan bekerja jika ada benda yang menekan roller-nya, sehingga kedudukan kontak NO menjadi NC dan kontak NC menjadi NO. Jika benda sudah diangkat, roller dari limit switch kembali ke posisi semula, demikian pula dengan kedudukan kontak-kontaknya.

9.

Motor DC

Perangkat keras simulator terdiri dari dua bagian utama yaitu kerangka beserta sensornya dan peralatan penggerak. Untuk alat peraga, kerangka mekanik dibuat dari bahan aluminium profil, akrilik, triplek dan aluminium plat. Sedangkan sebagai penggerak alat pengangkut dan mesin pemutar digunakan motor DC dengan gearbox. Hasilnya ditunjukkan pada Gambar 1 di bawah ini.

Motor DC adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah tenaga listrik arus searah menjadi tenaga gerak atau energi mekanik, dimana tenaga gerak tersebut berupa putaran daripada rotor. Prinsip kerjanya adalah apabila sebuah kawat penghantar yang dialiri arus diletakkan antara dua buah kutub magnet, maka pada kawat itu akan bekerja suatu gaya yang menggerakkan kawat itu (gaya lorentz). Konstruksi dari motor DC terbagi atas beberapa bagian antara lain :

Budi Suhendro, dkk

261

STTN-BATAN & Fak. Saintek UIN SUKA

SEMINAR NASIONAL VI SDM TEKNOLOGI NUKLIR YOGYAKARTA, 18 NOVEMBER 2010 ISSN 1978-0176
Gambar 1. Simulator Lift Parker Mobil Gambar 2. Rangkaian Optocoupler (a) Skema Rangkaian Sensor Fotodioda, (b) Skema Rangkaian Sensor Foto Transistor

Rangkaian sensor untuk menghentikan gerakan motor sesuai yang dikehendaki digunakan sensor optik berupa optocoupler ditunjukkan pada Gambar 2 di bawah ini.

2.

Pembuatan Perangkat Lunak

Flow chart yang menunjukkan proses kerja lift parkir mobil dapat ditunjukkan seperti Gambar 3 di bawah ini :

Gambar 3. Diagram Alir Proses Kerja Lift Parkir Mobil

Susunan ladder diagram yang dibuat untuk menempatkan posisi mobil pada ruangan STTN-BATAN & Fak. Saintek UIN SUKA 262

parkir untuk berbagai network dapat dilihat pada Gambar 4 di bawah ini. Budi Suhendro, dkk

SEMINAR NASIONAL VI SDM TEKNOLOGI NUKLIR YOGYAKARTA, 18 NOVEMBER 2010 ISSN 1978-0176

PENGUJIAN ALAT DAN PEMBAHASAN Pengujian unjuk kerja lift parkir mobil bertingkat terdiri atas pengujian perangkat keras dan pengujian perangkat lunak. Pengujian perangkat keras meliputi pengujian sistem mekanik dan sistem elektronik. Keberhasilan untuk sistem mekanik ditandai dengan berputarnya motor 1 untuk gerakan vertikal dan motor 2 untuk gerakan berputar 360. Sedangkan untuk sistem elektronik adalah kerja relai (on/off) pada rangkaian sensor dan rangkaian pembalik arah putaran motor DC. Uji perangkat lunak dilakukan dengan mengintegrasikan peraga dengan PLC terlebih dahulu. Keberhasilan untuk perangkat lunak ditunjukkan berdasarkan kesesuaian antara urutan perintah dan proses kerja peraga lift parkir mobil. Urutan prioritas penempatan mobil adalah dimulai lantai 1 kemudian lantai 2 dan yang terakhir lantai 3. Hasil pengujian perangkat lunak seperti yang ditunjukkan Gambar 3 setelah diintegrasikan dengan sistem mekanik adalah sebagai berikut : Budi Suhendro, dkk 263 STTN-BATAN & Fak. Saintek UIN SUKA

SEMINAR NASIONAL VI SDM TEKNOLOGI NUKLIR YOGYAKARTA, 18 NOVEMBER 2010 ISSN 1978-0176 Network 1 Motor 2 pada alamat output 010.02 akan berputar jika saklar pada alamat 001.02 diaktifkan dan akan berhenti berputar apabila salah satu kondisi input aktif kecuali input 001.00. Motor 2 akan berputar kembali jika input pada alamat 001.02 diaktifkan lagi. Proses ini akan kembali ke keadaan semula jika input 001.00 diaktifkan. Network 2 Motor 1 pada alamat output 010.00 akan berputar jika saklar input 001.01 diaktifkan. Motor 1 akan berhenti berputar jika elevator melintasi salah satu sensor lantai pada alamat 000.11 atau 000.01 maupun 000.10. Selain ketiga input tersebut kerja motor 1 juga dibatasi oleh sensor pada alamat 000.06 dan saklar reset pada alamat 001.00. Network 3 Diagram tangga network 3 yang mengatur gerakan elevator arah turun. Keadaan ini dapat dilakukan dengan terlebih dahulu mengaktifkan relai pembalik arah putaran motor 1 pada alamat output 010.01 melalui limit switch atas pada alamat 000.10 bersama dengan mengaktifkan output 010.00 melalui saklar input 001.01 maka gerakan turun elevator dapat dijalankan.. Keadaan akan berhenti jika saklar reset pada alamat 001.01 diaktifkan. Network 4 Apabila semua ruang dari lantai 1 sampai dengan lantai 3 semua terisi maka lampu pada alamat output 010.03 akan menyala. Lampu akan akan mati jika salah satu ruang kosong atau saklar reset 001.00 diaktifkan. Network 5 Output 200.00 dikondisikan untuk menghentikan putaran motor 2 melalui sensor kiri (000.05) dengan syarat ruang sebelah kiri kosong dan elevator berada di lantai 1. Jika ruang lantai 1 sebelah kiri (000.07) terisi maka sensor kiri (000.05) diabaikan. Network 6 Output 200.01 dikondisikan untuk menghentikan putaran motor 2 melalui sensor kanan (000.00) dengan syarat ruang sebelah kanan kosong dan elevator berada di lantai 1. Jika ruang lantai 1 sebelah kanan (000.02) terisi maka sensor kanan (000.00) diabaikan. Network 7 Output 200.02 dikondisikan untuk menghentikan putaran motor 2 melalui sensor kiri (000.05) dengan STTN-BATAN & Fak. Saintek UIN SUKA 264 syarat ruang sebelah kiri kosong dan elevator berada di lantai 2. Jika ruang lantai 2 sebelah kiri (000.08) terisi maka sensor kanan (000.05) diabaikan. Network 8 Output 200.03 dikondisikan untuk menghentikan putaran motor 2 melalui sensor kanan (000.00) dengan syarat ruang sebelah kanan kosong dan elevator berada di lantai 2. Jika ruang lantai 2 sebelah kanan (000.03) terisi maka sensor kanan (000.00) diabaikan. Network 9 Output 200.04 dikondisikan untuk menghentikan putaran motor 2 melalui sensor kiri (000.05) dengan syarat ruang sebelah kiri kosong dan elevator berada di lantai 3. Jika ruang lantai 3 sebelah kiri (000.09) terisi maka sensor kiri (000.05) diabaikan. Network 10 Output 200.05 dikondisikan untuk menghentikan putaran motor 2 melalui sensor kanan (000.00) dengan syarat ruang sebelah kanan kosong dan elevator berada di lantai 3. Jika ruang lantai 3 sebelah kanan (000.04) terisi maka sensor kiri (000.00) diabaikan. Network 11 Adalah merupakan sebuah perintah untuk mengakhiri program dalam pembuatan ladder diagram pada PLC. Setelah diuji coba, semua proses tersebut dapat bekerja sesuai dengan perintah yang telah diberikan, sehingga pengendalian simulator yang telah dibuat tersebut berhasil dengan baik. KESIMPULAN Setelah dilakukan pembuatan dan pengujian dapat disimpulkan bahwa : 1. Program yang dibuat untuk mengangkut dan menempatkan mobil pada ruang parkir dapat bekerja sesuai yang diharapkan. 2. Alat pengangkat dapat bergerak naik turun jika mesin pemutar berada di sensor tengah.

DAFTAR PUSTAKA 1. BAMBANG SOEPATAH DAN SOEPARNO, 1987. Mesin Listrik 1. Jakarta : Depdikbud, Dikdirmenjur. 2. MALVINO, 1993, Electronic Principles, Fifth Edition, Optoelectronic Devices, Jakarta, 3. PAUL B. ZBAR AND ALBERT P.

Budi Suhendro, dkk

SEMINAR NASIONAL VI SDM TEKNOLOGI NUKLIR YOGYAKARTA, 18 NOVEMBER 2010 ISSN 1978-0176 MALVINO, 1983. Basic Electronics ATextLab Manual Fifth Edition. United States : McGraw-Hill. 4. PETRUZELLA, FRANK D, 2002. Elektronika Industri. Yogyakarta : Andi Offset. 5. PUTRA, AGFIANTO EKO, 2004. Konsep Pemrograman dan Aplikasi (Omron CPM1A/CPM2A dan ZEN Programmable Relay). Yogyakarta : Gava Media. 6. SUMANTO, 1984, Mesin Arus Searah.Yogyakarta : Andi Offset.

Budi Suhendro, dkk

265

STTN-BATAN & Fak. Saintek UIN SUKA

SEMINAR NASIONAL VI SDM TEKNOLOGI NUKLIR YOGYAKARTA, 18 NOVEMBER 2010 ISSN 1978-0176

STTN-BATAN & Fak. Saintek UIN SUKA

266

Budi Suhendro, dkk