SISTEM KENDALI MOTOR PENGGERAK MESIN PENCUCI PAKAIAN DENGAN METODE VECTOR CONTROL

Muharnis 1,Ariprihaarta2 Teknik Perkapalan Politeknik Negeri Bengkalis,(Riau) 1 Jurusan Teknik Elektro Universitas Negeri Malang 2 E-mail: muharnis_74@yahoo.co.id 1 , aripriharta@um.ac.id 2 Abstrak
Field Oriented Control (FOC) membuat ac-drives menjadi semakin populer, sehingga motor induksi semakin menggeser pemakaiannya motor dc dalam industri. FOC telah banyak digunakan di beberapa produk industri, salah satunya adalah mesin cuci. Pada mesin cuci, FOC untuk mengatur putaran drum yang dikopel dengan shaft motor induksi 3 fasa. FOC diperlukan untuk memperbaiki respon sistem, utamanya saat perubahan putaran (manuver) yang tiba-tiba, agar tidak terjadi osilasi pada torsi mapun kecepatan putarnya. Paper ini membahas tentang kendali kecepatan motor induksi 3 fasa dengan metode DVC atau DFOC utamanya pada model dan performa sistem. Validasi dilakukan dengan simulasi. Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode FOC dapat bermanuver dengan perubahan torsi dan kecepatan motor induksi dengan respon yang cepat. Kata kunci: DFOC, DVC, mesin cuci, motor induksi, vector control

I. PENDAHULUAN Motor dc adalah motor yang paling ideal untuk dipakai sebagai penggerak elektrik, karena sifatnya yang linier dengan pengaturan kecepatannya yang relatif lebih mudah. Akan tetapi, dari segi ekonomis untuk kapasitas yang sama, bila dibandingkan dengan motor induksi, motor dc jauh lebih mahal, ukurannya relative besar. Adanya komutator dan sikatsikat dalam motor dc memerlukan pemeliharaan yang rutin (biasanya selama pemeliharaan operasi sistem terhenti) sehinga operating cost-nya menjadi lebih mahal. Sedangkan motor induksi harganya lebih murah, aman digunakan dalam lingkungan yang berbahaya (tanpa bunga api akibat gesekan sikat) dan bebas dari pemeliharaan. Sementara kelemahan motor induksi adalah sifatnya yang tidak linier, dan metoda untuk mengatur kecepatan menjadi lebih rumit. Selain itu, diperlukan konverter/inverter daya yang menimbulkan harmonisa. Awalnya digunakan metode skalar untuk mengendalikan motor induksi. Metode skalar sangat unggul untuk operasi keadaan tunak, tetapi lemah dalam aplikasi yang memerlukan

respon dinamis yang cepat. Selanjutnya, ditemukan metoda vector control atau field oriented control (FOC), yang dapat mengoperasikan motor induksi sebagai motor yang linier (dengan batasan aproksimasi). Pada metode ini, pengaturan kecepatan putar motor melalui kontrol torsi atau medan dengan mempertahankan daya motor dan banyak digunakan dalam proses industri. Berdasarkan fakta, FOC membuat ac-drives menjadi semakin populer, sehingga motor induksi semakin menggeser pemakaiannya motor dc dalam industri. FOC telah banyak digunakan di beberapa produk industri dengan teknik penyelesaian yang berbeda, salah satunya adalah mesin cuci. Pada mesin cuci, FOC untuk mengatur putaran drum yang dikopel dengan shaft motor induksi 3 fasa. FOC diperlukan untuk memperbaiki respon sistem, utamanya saat perubahan putaran (manuver) yang tiba-tiba, terutama pada mesin cuci modern. Algorithma proses pencucian, mulai dari memutar untuk membuat cucian basah dengan kecepatan tertentu, dipercepat saat memberi diterjen dan pewangi. Kemudian diayunkan dan diputar lagi, setelah beberapa menit diputar dengan

Jurnal Inovtek Volume 2, No 1, Juni 2012 hlmn 36-42

kecepatan tinggi, setelah itu tiba-tiba berhenti. Selanjutnya, diputar dengan arah berlawanan dengan cepat. Proses perubahan kecepatan atau pengereman yang tiba-tiba, maupun putaran yang halus, memerlukan kontrol yang baik, agar tidak terjadi osilasi pada torsi mapun kecepatan putarnya. Inilah yang menjadi alasan utama para produsen mesin cuci memilih vector control sebagai solusinya. Selanjutnya, berdasarkan fakta-fakta yang telah disebutkan, masalah yang dibahas pada paper ini adalah performa motor induksi yang dikendalikan dengan metode vector control. II. PEMODELAN Sistem yang didiskusikan dalam paper ini adalah kendali kecepatan drum mesin cuci yang digerakkan oleh motor induksi tigafasa rotor sangkar dengan inverter SVPWM yang berbasis metode vector control sebagai kendalinya. Sistem ini diperlihatkan pada Gambar 1 berikut ini,

dianggap sebagai beban dengan karakteristik constant power sebesar 1,5 kW

Gambar 2 Mesin Cuci 2.2. Vector Control Motor Induksi 2.2.1. Model Motor Induksi Rotor Sangkar Motor induksi 3 fasa rotor sangkar yang digunakan dilengkapi dengan optical encoder sebagai tachogenerator, dengan shaft yang di Gambar 2.2. Bagian-bagian mesin cuci di kopel dengan beban (Gambar 3).

(a) Gambar 1. Model Sistem FOC Pada Mesin Cuci 2.1. Model Mesin Cuci Mesin cuci (Gambar 2), dimodelkan dengan pendekatan bahwa struktur mekanik sistem gearbox pada drum mesin cuci diabaikan. Drum diasumsikan dikopel langsung dengan shaft motor induksi 3 fasa rotor sangkar. Drum

fisik

(b) simbol

Gambar 3. Motor Induksi Rotor Sangkar untuk Mesin Cuci Rangkaian ekivalen motor induksi dalam koordinat d-q pada Gambar 2.3. Model d-q motor induksi merupakan dasar pengaturan kecepatan motor induksi dengan metode vector control. Sistem koordinat tiga fasa statis ditransformasikan ke koordinat dinamis d-q, koordinat ini berputar mengikuti kecepatan sinkron motor atau medan putar stator. Dengan transformasi ini didapatkan model motor induksi yang lebih sederhana, 37

Jurnal Inovtek Volume 2, No 1, Juni 2012 hlmn 36-42

model tegangan dan arus pada persamaan ini merupakan variabel dengan referensi koordinat d-q, transformasi tegangan tiga fase =
=

ke koordinat d-q menggunakan transformasi park seperti ditunjukkan pada persamaan berikut: ( + ( + )
0 0 0 ;

( )

( )

( +

( +

(1)

dengan persamaan torsi motor (Te) berikut ini: T = PM(i i

elektromagnetik (3)

0 + 0

Kecepatan motor induksi yang merupakan fungsi torsi elektromagnetik dan torsi beban sebagai berikut : + = (4) (5)

i i )

(2)

(7) (8) (9)

Persamaan fluks model adalah : = = (

(1 ) )

(1 )

(10) (11) (12)

Vector Control (FOC) Persamaan tegangan stator dalam sumbu d dan q adalah vsd dim vsq , pengendali yang digunakan adalah pengendali PI, namun pengendali ini hanya dapat mengendalikan sistem yang linier, sehingga vsd dan vs harus dilinierisasi dengan menggunakan dekopling. = + ; = + (6)

III. SIMULASI Pemodelan matematis disederhanakan dengan menggunakan toolbox Matlab untuk kendali FOC seperti yang diperlihatkan pada gambar 4 berikut,

38

Jurnal Inovtek Volume 2, No 1, Juni 2012 hlmn 36-42

Gambar 4. Toolbox Model FOC Motor Induksi Motor induksi yang digunakan untuk simulasi meiliki data sebagai berikut, 1.5 Kw , 1420 rpm , 220/380 V , 6.4 / 3.7 A 3 phase , 50 Hz , 4 poles Rs = 4.85 Rr = 3.805 Ls J = 27.4 mH Lr = 27.4 mH Lm = 25.8 mH = 0.031 kg.m2 B = 0.00114 kg.m2/s

Sedangkan model FOC yang digunakan diperlihatkan pada gambar 5 dan speed controller pada gambar 6.

39

Jurnal Inovtek Volume 2, No 1, Juni 2012 hlmn 36-42

Gambar 5. Toolbox Algorithma FOC

Gambar 6. Speed Controller

40

Jurnal Inovtek Volume 2, No 1, Juni 2012 hlmn 36-42

Dengan berikut:

manuver

simulasi

sebagai

t 0 Torsi -64,2857 t Speed 0 1400

0.5 -32,1429 1

1 1.5 0 32,14286 2

V. KESIMPULAN Metode FOC dapat bermanuver dengan perubahan torsi dan kecepatan motor induksi dengan respon yang cepat. Dengan waktu 0s, 1s dan 1,5 s dilakukan manuver setpoint speed sebesar 1400 rpm 0 dan -1400 rpm (ramp) dan torsi 0Nm; 64,2857Nm; - 64,2857Nm.

1400

IV. HASIL DAN ANALISIS Setelah dirun, diperoleh hasil simulasi performa sistem yang meliputi:

Gambar 7. Performa FOC Dengan waktu 0s, 1s dan 1,5 s dilakukan manuver setpoint speed sebesar 1400 rpm 0 dan -1400 rpm (ramp) dan torsi 0Nm; 64,2857Nm; - 64,2857Nm. Dari grafik performa dalam gambar 7 dapat diamati bahwa Metode FOC dapat bermanuver dengan perubahan torsi dan kecepatan motor induksi dengan respon yang cepat.

41

Jurnal Inovtek Volume 2, No 1, Juni 2012 hlmn 36-42

VI. DAFTAR PUSTAKA Arman Jaya, Soebagio , Mauridhi Heri Purnomo. (2009). Pengaturan Kecepatan Motor Induksi Tanpa Sensor Kecepatan Menggunakan Metode Self-Tuning Fuzzy Sliding Mode Control Berbasis Direct Torque Control. Procedings Seminar Nasional Aplikasi Teknologi Informasi. Bimal K. Bose , (2002) Modern Power Electronics and AC drives, Prentice Hall PTR Chikhi A., Djarallah M., Chikhi K. (2010). A Comparative Study Of Field-Oriented Control And Direct-Torque Control Of Induction Motors Using An Adaptive Flux Observer. Serbian Journal Of Electrical Engineering. Vol. 7, No. 1, Pp. 41-55 D. Casadei, Giovanni Serra (2002), FOC and DTC: two variable scheme for induction motorstorque control, IEEE Trans. On Power Electronics, Vol. 17, No. 5. Era Purwanto, M. Ashary, Subagio, dan Mauridhi Herry P. (2008). Pengembangan Inverter Fuzzy Logic Control Untuk Pengendalian Motor Induksi Sebagai Penggerak Mobil Listrik Dengan Metoda Vector Kontrol. Makara, Teknologi, Volume 12, No. 1, pp.1-6. Hasti Afianti, Soebagio, Mauridhi Hery Purnomo.(2005). Perancangan Modified Anfis Observer Untuk Identifikasi Kecepatan Motor Induksi. Procedings Seminar Nasional Aplikasi Teknologi Informasi, ISBN: 979-756-061-6. Jaroslav Lepka, Petr Stekl.(2004). 3-Phase AC Induction Motor Vector Control Using a 56F80x, 56F8100 or 56F8300 Device. Design of Motor Control Application NoteAN1930 Rev. 2, 2/2005, Freescale Semiconductor, Inc. O. Barambones, A. J. Garrido, F.J. Maseda (2003). A Robust Field Oriented Control of induction Motor with Flux Observer and Speed Adaptation. Proc. IEEE-ATFA. Petr Stekl. (2006). Washing Machine Three Phase AC Induction Motor Drive Based on MC56F8013. Design of Motor Control Application Note - AN3234 Rev. 0, 02/2006, Freescale Semiconductor, Inc. R. Krishnan. (2001). Electric Motor drives: Modeling, Analysis, and Control. New jersey: Prentice Hall, Inc. Ridwan Gunawan, Feri Yusivar,Wahidin Wahab, Zuhal A. Kadir. (2006). Perancangan Putaran Motor Induksi Tiga Phasa Tanpa Sensor Kecepatan Dengan Pengendali Vektor Arus dan Full Dan Reduced Observer Berada Pada Sumbu dq. Makara, Teknologi, Vol. 10, No. I, pp. 34-39 Muharnis,lahir di Pekanbaru,4 Febuari 1973 sebagai anak ke dua dari lima bersaudara dari ayah Busra dan Daonar.A.Y, Tahun 1979 bersekolah di SD YPS Singkole Soroako Sulawesi Selatan dan lulus tahun 1985. SMP YPS Singkole Soroako Sulawesi Selatan lulus tahun 1988. SMUN Rumbai Pekanbaru lulus tahun 1991. Sarjana Teknik Elektro Universitas Bung Hatta lulus tahun 1998. Penulis bekerja sebagai dosen di Politeknik Negri Bengkalis sejak tahun 2001 sampai sekarang. Aripriharta.Sejak tahun 2005 sekarang bergabung sebagai dosen di TE FT-UM Malang,minat riset terfocus pada bidang elektronika daya modern,energi seving dan smart sistem 42