Anda di halaman 1dari 11

Curs 10 TRA

8. Alegerea si acordarea regulatoarelor


Elementele care caracterizeaz un regulator automat i pe baza crora se pot compara ntre ele diferitele regulatoare, n scopul alegerii celui mai adecvat tip, sunt urmtoarele: natura fizic a mrimii de intrare i ieire; mediul n care vor lucra regulatoarele; gradul de complexitate al procesului i performanele ce se impun mrimii reglate. n general, pentru majoritatea proceselor, legile de reglare P, PI, PD sau PID sunt satisfctoare, dar exist procese la care se impun, datorit strategiilor complexe de conducere, regulatoare cu structuri speciale, cum ar fi cele de tip extremal, adaptiv etc. Astfel de structuri se realizeaz, ns, de cele mai multe ori, cu structuri numerice; posibilitile de integrare n sisteme numerice complexe de conducere (calculatoare de proces); parametrii legii de reglare : constanta de timp de integrare TI, constante de timp de derivare TD, banda de proporionalitate BP ; transferul funcionrii automat-manual i invers, fr oc i fr echilibrare prealabil; viteza de rspuns a procesului automatizat; numrul de elemente de execuie ce pot fi comandate simultan, n paralel, de ctre un regulator. Pentru proiectarea regulatoarelor automate specializate, calculul funciei de reglare este analitic. n plus se urmrete i o proiectare constructiv (de dimensionare i de alegere a valorilor specifice blocurilor componente). n cadrul proiectrii trebuie verificate i condiii suplimentare privind stabilitatea, controlabilitatea i observabilitatea sistemului sau sensibilitatea acestuia. Proiectarea regulatorului automat se face att pe baza datelor iniiale, furnizate de caracteristicile elementului de execuie i ale instalaiei tehnologice, ce alctuiesc partea fixat (procesul) dintr-un sistem de reglare automat, ct i pe baza performanelor de regim staionar i tranzitoriu ce se urmresc a fi realizate n cadrul sistemului. Referitor la regimul staionar, se impune, de obicei, valoarea erorii staionare st , pentru un anumit tip de mrime de intrare yref (treapt, ramp) i/sau de perturbaie. Pentru regimul tranzitoriu, se impun, prin datele iniiale de proiectare, valorile maxime pentru: suprareglajul la intrare i la perturbaie , durata regimului tranzitoriu tr, n

Curs 10 TRA special la procesele rapide, gradul de amortizare pentru rspunsul la intrare i/sau la perturbaie v, timpul de crestere t, .a. Deoarece parametrii regulatorului automat (RA) se pot afla n intervale mult mai largi de valori dect cele necesare la reglarea procesului respectiv, este necesar operaia de acordare a regulatorului ales. Aceasta const n ajustarea parametrilor regulatorului (tipizat) Kr, TI, TD. Dac aceasta ajustare are ca scop optimizarea procesului reglat conform unui anumit criteriu, de exemplu minimizarea erorii, ea devine o acordare optim a RA. Limitele n care variaz parametrii KR (BP), TI, TD ai regulatorului tipizat ales depind de natura i caracteristicile procesului din SRA. Pentru alegerea, proiectarea sau acordarea regulatoarelor este necesara cunoasterea cat mai exacta a caracteristicile Pentru alegerea, proiectarea si acordarea regulatoarelor este necesara cunoaterea cat mai exacta a caracteristicilor procesului ce urmeaz a fi reglat. n practic, de multe ori, aceste caracteristici sunt ridicate experimental. n acest scop se consider elementul de execuie, instalaia tehnologic i traductorul de reacie ca formnd partea fixata (PF) a SRA (Figura 1) i i se aplic un semnal de comand de tip treapt, urmndu-se evoluia n timp a mrimii de ieire. Prin aceast metod de identificare experimental se apreciaz parametrii de baza ai prii fixate: factorul de amplificare KPF, constanta de timp TPF i timpul mort . yref + -

RA

PF

Figura 1. Schema bloc a sistemului de reglare automat

Pentru un rspuns real y(t) precum cel reprezentat n Figura 2, KPF este egal cu valoarea staionar yst a mrimii de ieire a prii fixate (deoarece treapta de comanda u(t) era unitar). Pentru obinerea parametrilor TPF i se procedeaz astfel: se duce n punctul de inflexiune I tangenta la y(t) obinndu-se punctele A i B. Din B se duce perpendiculara pe axa absciselor, rezultnd punctul C. Timpul mort este dat de mrimea segmentului OA iar constanta de timp TPF a prii fixate este dat de mrimea segmentului AC.
y(t) C I 0 KPF=yst B TPF

Figura 2. Rspunsul sistemului PF i identificarea parametrilor PF

Curs 10 TRA n ceea ce privete rspunsul indicial (raspunsul la intrare treapta unitara), interpretarea acestuia cu scopul determinrii funciei de transfer se face fie utiliznd atlase cu rspunsuri tipice normate, pentru sisteme tip cum este exemplul raspunsului indicial din fig. 2. Se arat c dinamica sistemului se poate bine aproxima printr-o constant de timp mort i o constant de timp principal T. Dac mrimea de intrare are o variaie u , iar mrimea de ieire s-a stabilizat cu o abatere y fa de vechiul regim K staionar, atunci procesul va avea o funcie de transfer: H ( s ) e s cu factorul T s +1 y de amplificare K = , cu constanta de timp T egal cu valoarea subtangentei dus n u punctul de inflexiune i timpul mort (sau timpul de ntrziere al rspunsului).

8.1. Problema sintezei SRA


Fie un sistem (proces) specificat prin funcia sa de transfer H(s), sistem pe care l vom mai denumi i parte fixat. Sinteza convenionala a unui SRA const n determinarea, legii de reglare sau a functiei de transfer al unui compensator/regulator Hc(s), conectat cu procesul n bucl nchis (figura 3), astfel nct pe lng satisfacerea dezideratelor (S) i (R) ale problemei reglrii s fie ndeplinit i urmtoarea list (minimal) de performane ale regimului dinamic i a celui staionar. a) d b) t t t t ,d c) s s ,d unde indicele d corespunde unei performane dorite (impuse) de beneficiarul instalaiei respective. S fixm mai precis aceste date: Conditia (S) ne spune c sistemul rezultant n bucl nchis trebuie s fie stabil (intern asimptotic stabil); Conditia (R) dac este ndeplinit oblig rspunsul indicial s tind asimptotic (t ) spre valoarea treptei. n consecin, sistemul fiind sigur precis la 1 y r (s ) = condiia ca s s ,d se refer la eroarea staionar la ramp, deci la s eroarea de vitez v v ,d ; aceast condiie nu este ntotdeauna precizat.

Curs 10 TRA

?
yr +

H v ( s) u
+

H c (s)

H PF ( s )

a)
1.4 y max 1.2 y st 1

< d

st<std

0.8 y r(t) 0.6 y(t)

0.4

0.2

2 tt<ttd

t(s)

10

b)

Figura 3. Sinteza unui SRA a) schema functionala bloc; b) performante dorite.


Exist mai multe procedee prin care se realizeaz sinteza convenional: 1. Sinteza prin metoda locului geometric al rdcinilor; 2. Sinteza n frecven; 3. Sinteza exact (metoda poli-zerouri); 4. Metode speciale. Se vor prezenta cteva din aceste metode accentul punndu-se pe metodele practice de proiectare.
8.2. Metode speciale de sintez

n practic, de cele mai multe ori se dispune de un regulator standard (tipizat), sinteza SRA fiind centrat pe alegerea i acordarea acestui regulator.

Curs 10 TRA a. Alegerea regulatorului automat const n stabilirea tipului de regulator (specializat sau unificat, continuu sau discret), precum i a legii de comand. Se poate recurge la una din urmatoarele metode: alegerea tipului de regulator i a legii de comand (vezi tabelul 1) pe baza experienei obinute n practica industrial; de exemplu, pentru reglarea temperaturii se poate alege un regulator continuu de tip PI sau PID, nivel P, etc. pe baza raportului / T unde este timpul mort iar T constanta de timp dominant a prii fixate; Astfel dac / T = 0,2 se poate alege un regulator bipoziional; dac / T < 1 se alege un regulator continuu standard (PID) iar dac / T > 1 se aleg regulatoare speciale (Tabelul 2.)

Tabelul 1. Legi de comand standard ideale Tipul Legea de reglare i funcia de transfer regulatorului H(s) u(t) (t)

Alura rspunsului ideal ( (t ) = 1(t ) )


(t) 1

indicial

1 PID proporional integral derivativ

u (t ) = K R (t ) +

1 d (t ) ( )d + Td Ti 0 dt
t

u(t)

t 1 d (t ) u (t ) = K R (t ) + ( )d + TD TI 0 dt

2KR

=arctg(KR/TI)
KR TI t

1 H C ( s) = K R 1 + + TD s TI s

2 P proporional TI TD = 0 3 PI proporional integral TD = 0

u (t ) = K R (t ) H C ( s) = K R

u(t) 1

KR

u (t ) = K R (t ) +

1 (t )dt Ti
t

u(t)

=arctg(KR/TI)
KR t

1 u (t ) = K R (t ) + ( )d TI 0 1 H C ( s ) = K R 1 + TI s

Curs 10 TRA 4 PD proporional derivativ TI d (t ) , dt d (t ) u (t ) = K R (t ) + TD dt u (t ) = K R (t ) + Td


H C ( s ) = K R (1 + TD s )
u(t)

KR t

Tabelul 2 Alegerea tipului de regulator dup raportul Valoarea

/ T PF

/ T PF

Tipul de regulator ce se recomand a fi utilizat bipozitional RA cu aciune continu, cu componentele P, I, D RA cu caracteristici speciale sau sisteme de reglare complexe cu regulatoare avnd componente P, I, D

0,2 <1,0 >1,0

Pentru a evidenia influena tipului de regulator asupra comportrii SRA, n Figura 4 au fost trasate rspunsurile n timp ale mrimii de ieire dintr-un SRA, y(t), pentru o variaie treapt a mrimii de intrare, yref(t)= 1(t), n condiiile n care sunt utilizate regulatoarele P, PI, PD i PID.
1.6 y(t) 1.4 PID PI 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 trPD trP 0 2 4 6 t rPID 8 10 12 14 16 t 18 rPI 20 P fara reactie

PD

t[s]

Figura 4. Rspunsurile indiciale ale unui SRA pentru diverse regulatoare continue i liniare

Comparndu-se curbele de rspuns, se pot face urmtoarele aprecieri: regulatorul de tip P reduce apreciabil suprareglajul, conduce la un timp tranzitoriu t scurt, dar introduce o eroare staionar st mare;

Curs 10 TRA prin introducerea componentei I, regulatorul de tip PI anuleaz eroarea staionar la intrare treapt, ns duce la un suprareglaj mai mare dect la regulatorul P i la o valoare mare a timpului de rspuns tr; prin introducerea componentei D regulatorul de tip PD mbuntete comportarea dinamic (suprareglajul i durata regimului tranzitoriu tr sunt mici), ns menine o eroare staionar mare; regulatorul de tip PID, combinnd efectele P, I i D, ofer performane superioare att n regim stationar, ct i n regim tranzitoriu. Tabelul 3 indic tipul regulatorului adecvat, n funcie de parametrul y reglat i de valoarea parametrilor prii fixate, ct i unele date orientative privind ordinul de mrime a parametrilor KR, T1 i TD.
Tabelul 3 Alegerea tipului de regulator n funcie de parametrul reglat Parametrul reglat Nivel Tipul regulatorului P PI P PI PID PI, PID PI Observatii mic, pentru KPF mare, RA cu KR mic pentru perturbaii de debit de intrare i de iesire n proces pentru reglri simple RA cu BP mare i TI mic pentru lichide; BP mic i TI mare pentru gaze i abur Cazuri speciale; performane deosebite procesul are / T PF mare procesul are TPF mic si KPF mare

/ T PF

Presiune Temperatura Debit i amestecuri

b. Acordarea regulatorului automat reprezint ajustarea parametrilor acestuia corespunzator cerinelor procesului. Dac aceasta ajustare are n vedere o comportare a procesului n funcie de un anumit criteriu (de exemplu, durata minim a procesului tranzitoriu, influena minim a perturbaiilor, etc.), acordarea se numete acordare optima. Se vor prezenta n continuare cteva criterii ce realizeaz o acordare optim.

Curs 10 TRA

8.2.1. Sinteza SRA pornind de la funcia de transfer n circuit nchis H0(s)

Criteriul permite acordarea optim a regulatoarelor pe baza impunerii unei funcii de transfer n circuit nchis H0d(s) astfel nct s fie satisfcute performanele de regim tranzitoriu i staionar dorite: H PF ( s ) H C ( s ) (8.1) H 0d (s) = 1 + H PF ( s ) H C ( s ) Astfel, cunoscnd a-priori funcia de transfer a prii fixate a sistemului, rezult funcia de transfer a regulatorului: H 0d ( s) 1 (8.2) H C ( s) = H PF ( s ) 1 H 0 d ( s ) n practic orice sistem, complex sau nu, poate fi aproximat cu un sistem de orinul II.
H 0d (s) = K d

n (8.3) 2 s + 2n s + n
2

Pentru un sistem de ordinul II valoarea parametrilor i n determin perfomanele de regim tranzitoriu ale sistemului iar Kd, factorul de amortizare al sistemului determin performanele de regim staionar. n condiiile n care cerinele de performan impuse nu pot fi satisfcute cu ajutorul unui model de ordinul doi se vor aduga acestui model poli i zerouri astfel nct performanele sistemului s fie satisfcute ct mai bine. Se obie astfel un model al sistemului sub forma:

n =1 H 0d (s) = K d 2 im 2 s + 2n s + n
j =1

pi
j

z (s + p )
i =1 i

(s + z )
j =1 n j

(8.4)

unde pi i zi reprezint poli i zerouri suplimentari introdui n model pentru satisfacerea performanelor dorite. Gradul de complexitate al funciei H0d(s) i HPF(s) determin gradul de complexitate al legii de reglare impunndu-se verificarea realizabilitii algoritmului de reglare (excesul polilor fa de zerourile funciei de transfer a compensatorului s fie mai mare sau egal cu zero - eHC 0 ).

Pentru procesele tehnologice este ndeplinit relaia eH PF 0 iar din relaia 9.1 rezul: eH 0 d = eH PF + eHC (9.5)
Este evident c pentru asigurarea realizabilitii algoritmului de reglare trebuie s avem: eH 0 d eH PF (9.6) Condiia 9.6 permite a stabili numrul minim de poli i zerouri suplimentari introdui n modelul de ordinul doi astfel nct s fie satisfcut i condiia de realizabilitate fizic a algoritmului de reglare. Cel mai folosit model al funciei de transfer n circuit nchis dorite H0d(s) rmne ns sistemul de ordinul doi.

Curs 10 TRA
8.2.2. Criteriul modulului.Varianta Kessler.

Este un criteriu ce permite acordarea optim a regulatoarelor destinate proceselor rapide (fr timp mort = 0 ). Criteriul asigur o bun comportare a SRA la anumite clase de referine i perturbaii. Dac funcia de transfer a prii fixate (procesul) nu conine poli n origine atunci se poate scrie sub urmtoatoare form: Kf (8.7) H (s) = (1 + sTk ) (1 + sT i )
unde Tk sunt constantele principale i Ti constantele de timp parazite (T i 5 10 Tk )
k i

Dac se noteaz cu T = T i se poate rescrie H ( s ) =


i

(1 + sT ) (1 + sTk )
k

Kf

Pentru o astfel de funcie de transfer este necesar un regulator a crui funcie de transfer s fie de forma: (1 + sT j ) j (8.8) H c ( s) = Kc s cu K c = 2 K f T i T j = Tk
Dac funcia de transfer a prii fixate (procesul) are un pol n origine: Kf Kf = (8.9) H (s) = s (1 + sTk ) (1 + sT i ) s (1 + sT ) (1 + sTk )
k i k

se adopt pentru regulator o funcie de transfer: (1 + sT j ) j (8.10) H c ( s) = Kc cu K c = 2 K f T i T j = Tk

Criteriul asigur precizia sistemului la intare treapt, = 4.5% i o durat a procesului tranzitoriu de t t = 6,73T . Criteriul este destinat acordrii optime a SRA destinate proceselor rapide (acionrii electrice, reglajul de tensiune la generator, etc.)
8.2.3. Criteriul suprafeei minime a erorii (Ziegler-Nichols) de acordare experimental optim a RA liniare i continue

Criteriul face parte din categoria metodelor experimentale de acordare, bazate pe atingerea limitei de stabilitate. Aceste metode nu necesit identificarea prealabil a modelului prii fixate, ele aplicndu-se cu bucla de reglare n funcuine, cu referina i perturbaiile meninute constante i cu modificarea parametrilor regulatorului, pn ce

Curs 10 TRA SRA atinge limita de stabilitate. Este un criteriu de minimizare a erorii dintre rspunsul real i ideal. innd seama de o serie de particulariti (sisteme cu regim oscilant sau sisteme cu st 0 ) Ziegler i Nichols au propus urmtoarea metodologie de acordare a regulatorului automat: - se trece regulatorul pe lege de comanda P: - se mrete factorul de amplificare al acestuia (se micoreaz BP) pn cnd se ajunge la limita de stabilitate, sistemul fiind deci sediul unor oscilatii ntreinute, i se noteaz perioada oscilatiilor cu Tlim i amplificarea la limita de stabilitate KRlim (BPlim). Criteriul este aplicabil n forma clasic pe o structur simpl de sistem de reglare automat cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire (Figura 9.3.).

yr +

H c (s)

H PF ( s )

Figura 5. Schema bloc a sistemului de reglare automat HPF(s) reprezint partea fixat a sistemului de reglare automat HC(s) funcia de transfer a sistemului compensator/regulator. n acest caz sistemul compensator este un regulator PID pentru care dependena dinamic ntre mrimea de comand u(t) i mrimea de eroare este de forma: t d (t ) (8.11) u (t ) = K p (t ) + K I (t )dt + K D dt o unde : u (t ) reprezint mrimea de comand (ieirea regulatorului); (t ) = yref (t ) y (t ) este mrimea de eroare; KP- constanta de proporionalitate; KI - constanta de integrare; KD - constanta de derivare. Expresia este prezentat pentru sisteme cu aciune invers. n cazul n care sistemul este cu aciune direct (t ) = y (t ) yref (t ) Relatia (9.11) anterior definit este folosit pentru alegerile de tip paralel sau cu amplificare independent. O alt form de prezentare pentru interdependena intrare ieire a unui regulator PID este: t 1 d (t ) u (t ) = K c (t ) + (t )dt + TD (8.12) TI 0 dt Relaia de definire (9.12) este impus de ISA (Instrumentation Systems and Automation Society). ntr-o astfel de prezentare constantele reprezint: 10

Curs 10 TRA Kc - amplificarea de comand; TI - constanta de timp de integrare; TD - constanta de timp de derivare. Relaia (8.11) este definit pentru o marcare a timpului n secunde iar relaia (8.12) pentru o marcare a timpului n minute. Interdependena celor dou familii de parametrii este imediat Kp=Kc K KI = c TI K D = K C TD Stabilirea parametrilor regulatorului PID cu ajutorul criteriului ZieglerNichols este deosebit de simpl i se bazeaz exclusiv pe limita de stabilitate a sistemului funcionnd n circuit nchis. Este necesar s stabilim factorul de amplificare limit, deci factorul de amplificare care asigur funcionarea auto-oscilant a sistemului funcionnd n circuit nchis. De asemenea este necesar stabilirea perioadei de oscilaie pentru un astfel de regim. Dac vom nota Klim valoarea amplificrii care asigur funcionarea la limita de stabilitate i Tlim peroiada de auto-oscilaie a sistemului parametrii regulatorului se determin pe baza relaiilor prezentate n Tabelul 4. Tabelul 4 Regulator Kc TI TD P 0.5 K lim PI PID 0.45 K lim 0.6 K lim
Tlim/1,2 Tlim/2

Tlim/8

Valorile parametrilor din Tabelul 4 caracterizeaz structura regulatorului din relaia (9.12). Conversia valorilor parametrilor pentru forma de prezentare 9.11 este imediat (vezi Tabelul 5). Tabelul 5 Regulator P PI PID Kp 0.5 K lim 0.45 K lim 0.6 K lim KI 0.54 K lim Tlim K 1.2 lim Tlim KD 0.075 K lim Tlim

Metoda prezentat este extrem de simpl i uor de aplicat. Din pcate un astfel de criteriu nu furnizeaz informaii referitoare la performanele sistemului. Este recomandabil ca odat operaia de sintez terminat s se efectueze evaluarea comportrii sistemului n bucl nchis cu regulatorul prin simulare.

11