)1

MOTOR SERVO
1. PENDAHULUAN
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa !! maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah !! maka akan semakin besar gerakan sumbu ke

"arum "am dan semakin kecil pulsa

arah yang berla#anan dengan "arum "am. Motor servo biasanya hanya bergerak mencapai sudut tertentu sa"a dan tidak kontinyu seperti motor $% maupun motor stepper. &alau demikian, untuk beberapa keperluan tertentu, motor servo dapat dimodifikasi agar bergerak kontinyu. Pada robot, motor ini sering digunakan untuk bagian kaki, lengan atau bagianbagian lain yang mempunyai gerakan terbatas dan membutuhkan torsi cukup besar. Motor servo adalah motor yang mampu beker"a dua arah '%& dan %%&( dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan hanya dengan memberikan pengaturan duty cycle sinyal P&M pada bagian pin kontrolnya. Motor Servo tampak pada gambar 1.

)2

Gambar 1.

Motor Servo

Motor Servo merupakan sebuah motor $% yang memiliki rangkaian control elektronik dan internal gear untuk mengendalikan pergerakan dan sudut angularnya. Sistem Mekanik Motor Servo tampak pada gambar 2.

Gambar 2.

Sistem Mekanik Motor Servo

Motor servo adalah motor yang berputar lambat, dimana biasanya ditun"ukkan oleh rate putarannya yang lambat, namun demikian memiliki torsi yang kuat karena internal gearnya. *ebih dalam dapat digambarkan bah#a sebuah motor servo memiliki + , "alur kabel + po#er, ground, dan control Sinyal control mengendalikan posisi

),

perasional dari servo motor dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar - 2. ms, dimana lebar pulsa antara ..5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. /onstruksi didalamnya meliputi internal gear, potensiometer, dan feedback control.

2.

JENIS-JENIS MOTOR SERVO

Motor Servo Standar 10.1 Motor servo "enis ini hanya mampu bergerak dua arah '%& dan %%&( dengan defleksi masing2masing sudut mencapai 3.1 sehingga total defleksi sudut dari kanan 4 tengah 4 kiri adalah 10.1. Motor Servo %ontinuous Motor servo "enis ini mampu bergerak dua arah '%& dan %%&( tanpa batasan defleksi sudut putar 'dapat berputar secara kontinyu(.

3.

KEGUNAAN MOTOR SERVO

Kebanyakan motor servo digunakan sebagai + 1 2 , 5 Manipulators. 5 Moving camera6s. 5 7obot arms.

))

4.

PENSINYALAN MOTOR SERVO

Mode pensinyalan motor servo tampak pada gambar ,.

Gambar 3.

Pensinyalan Motor Servo

%ontoh dimana bila diberikan pulsa dengan besar 1.5ms mencapai gerakan 3. dera"at, maka bila kita berikan data kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati . dera"at dan bila kita berikan data lebih dari 1.5 ms maka posisi mendekati 10. dera"at. %ontoh Posisi dan &aktu Pemberian Pulsa tampak pada gambar ).

Gambar 4.

%ontoh Posisi dan &aktu Pemberian Pulsa

)5

Motor Servo akan beker"a secara baik "ika pada bagian pin kontrolnya diberikan sinyal P&M dengan frekuensi 5.89.

$imana pada saat sinyal dengan frekuensi 5.89 tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5ms, maka rotor dari motor akan berhenti tepat di tengah2tengah 'sudut .1 : netral(.

Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kiri dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan diposisi tersebut.

$an sebaliknya, "ika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5ms, maka rotor akan berputar ke arah kanan dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.

;entuk2;entuk Motor Servo tampak pada gambar 5.

Gambar 5.

;entuk2;entuk Motor Servo

)<

$imensi Motor Servo tampak pada gambar <.

Gambar 6.

$imensi Motor Servo

Gambar 7.

Pin2Pin dan Pengkabelan Pada Motor Servo

5.

PENGENDALIAN MOTOR SERVO

Pengendalian sebuah motor servo dengan menggunakan mikrokontroler + =lustrasi pengendalian motor servo tampak pada gambar 0. Driver motor D !ervo ;entuk motor servo dapat dilihat pada gambar 5. Terdapat tiga utas kabel dengan #arnamerah, hitam, dan kuning. /abel merah dan hitam harus dihubungkan dengan sumber tegangan)2< volt dc agar motor servo dapat beker"a normal. Sedangkan kabel ber#arna kuning adalahkabel data yang dipakai untuk mengatur arah gerak dan posisi servo. Pergerakan motor servo terhadap perubahan lebar pulsa tampak pada gambar 0.

)>

Gambar ".

Pergerakan motor servo terhadap perubahan lebar pulsa

6.

RANGKAIAN DRIVER MOTOR SERVO

7angkaian berikut adalah rangkaian driver motor servo. 7angkaian tersebut

digunakan untuk mengendalikan motor servo.

U 8 3 3 3 3 3 3 3 3 H E AD ER 5 1 2 3 4 5 JP 4 R ST P P P P P P P P 1 1 1 1 1 1 1 1 _ _ _ _ _ _ _ _ 0 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 8 19 18 X1 V C C 12" H # C 3 10% C 30$ C 6 30$ C 7 R E SE T R S T D 3 1N 4002 A R 2 4& 7 31 9 9 8 7 6 5 4 3 2 P P P P P P P P P P P P P P P P 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 .0 .1 .2 .3 .4 .5 .6 .7 /A /A /A /A /A /A /A /A D D D D D D D D 0 1 2 3 4 5 6 7 P P P 2 P 2 P 2 P 2 P 2 P 2 2 .0 /A 2 .1 /A .2 /A 1 .3 /A 1 .4 /A 1 .5 /A 1 .6 /A 1 .7 /A 1 8 9 0 1 2 3 4 5 2 2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 P 2 .0 V C C 1 2 3 H EA D ER 3

JP1

G N D

P 3 .0 /R XD P 3 .1 /T X D P 3 .2 / N T 0 P 3 .3 / N T 1 P 3 .4 /T 0 P 3 .5 /T 1 P 3 .6 /! R P 3 .7 /R D A L E /P R O G P S EN

XTA L1 XTA L2 E A /V P P R ST A T89S 51

30 29

Gambar #.

7angkaian rangkaian driver motor servo

)0

6.1.

PEMROGRAMAN DRIVER MOTOR SERVO

Setelah membuat rangkaian driver motor servo, maka sekarang saatnya ?nda

membuat program yang digunakan untukmengendaliakan motor servo. Program sebagai berikut ini //Program Bab 11.1 Menggerakkan Motor Servo #include <at89x51.h idata at !x5! un"igned int i# idata at !x51 un"igned int k# void tunda$un"igned int %& ' (hile$%& ' )*!+!x,c# )-!+!x.5# )/!+1# (hile$0)1!&# )1!+!# )/!+!# %22# 3 3 void main$& ' )M45+!x11# (hile$1& ' P1 + !x!,,# tunda $6&# P1 + !x!!!# tunda $18&# tunda $1!!!&# P1 + !x!,,# tunda $1.75&# P1 + !x!!!# tunda $18.65&# tunda $1!!!&# 3 3 /8 9nd main 8/

)3

2.1

Prinsi$ Ker%a &otor !ervo Prinsip ker"a motor didasarkan pada peletakan suatu konduktor dalam

suatu medan magnit. @ika suatu konduktor dililitkan dengan ka#at berarus maka akan dibangkitkan medan magnit berputar. /ontribusi dari setiap putaran akan merubah intensitas medan magnit yang ada dalam bidang yang tertutup kumparan. $engan cara inilah medan magnit yang kuat terbentuk. Tenaga yang digunakan untuk mendorong fluA magnit tersebut disebut Manetomotive. !luA magnet digunakan untuk mengetahui seberapa banyak fluA pada daerah disekitar koil atau magnit permanent. Medan magnit pada motor $% servo dibangkitkan oleh magnit permanent, "adi tidak perlu tenaga untuk membuat medan magnit. !luA medan magnit pada stator tidak dipengaruhi oleh arus armature. leh karena itu, kurva

perbandingan antara kecepatan dengan torsi adalah linier. Pada prinsipnya "ika sebuah penghantar dilalui arus listrik akan menghasilkan medan magnet disekelilingnya. /emudian bilamana penghantar ini ditempatkan dalam induksi magnetik ;, akan memperoleh gaya !b. ;esarnya gaya yang ditimbulkan sebanding dengan arus listrik Ia dan pan"ang penghantar * yang memotong induksi magnetik ;. atau biasa dinyatakan dengan persamaan, =nduksi magnetic, 'b( ) . * . + Pada saat motor berputar arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya konstan. 1.?rmatur 2.MagnetPermanen ,./omutator @ika suatu konduktor 'besi( dililitkan dengan suatu ka#at berarus maka akan Pada motor $% servo ini ada tiga kumparan utama yaitu +

5.

dibangkitkan medan magnet berputar, kontribusi dari setiap putaran akan merubah intensitas medan magnet yang ada dalam bidang yang tertutup kumparan dengan cara ini medan magnet tersebut disebut Magnet Motive !orce 'MM!(. Pengendalian gerakan batang motor servo dapat dilakukan dengan menggunakan metode P&M. 'Pulse &idth Modulation(. Teknik ini menggunakan system lebar pulsa untuk mengemudikan putaran motor. Sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Tampak pada gambar dengan pulsa 1.5 mS pada periode selebar 2 mS maka sudut dari sumbu motor akan berada pada posisi tengah. Semakin lebar pulsa !! maka akan semakin besar gerakan !! maka akan semakin besar

sumbu ke arah "arum "am dan semakin kecil pulsa

gerakan sumbu ke arah yang berla#anan dengan "arum "am. Bntuk menggerakkan motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai delay yang kita berikan. Bntuk membuat servo pada posisi center, berikan pulsa 1.5ms. Bntuk memutar servo ke kanan, berikan pulsa CD1.,ms, dan pulsa ED 1.>ms untuk berputar ke kiri dengan delay 2.ms, seperti ilustrasi berikut+

Gambar 5. =lustrasi pada pergerakan motor servo