LAPORAN PROYEK

Diajukan untuk memenuhi tugas mata kuliah Komponen Sistem Kontrol

SENSOR ACCELEROMETER

Disusun oleh Leonar!us Eri" #e$r%anto & '())')* Agus Santoso & '())'+, Yansen & '())',)

-.R.SAN TEKN/K ELEKTRO #AK.LTAS TEKN/K .N/0ERS/TAS KR/STEN MARANAT1A 2AND.N3 )'44
I. Definisi Accelerometer

Accelerometer a!alah se$uah tran!user %ang $er5ungsi untuk mengukur per"epatan6 men!eteksi !an mengukur getaran6 ataupun untuk mengukur per"epatan aki$at gra7itasi $umi8 Accelerometer juga !apat !igunakan untuk mengukur getaran %ang terja!i pa!a ken!araan6 $angunan6 mesin6 !an juga $isa !igunakan untuk mengukur getaran %ang terja!i !i !alam $umi6 getaran mesin6 jarak %ang !inamis6 !an ke"epatan !engan ataupun tanpa pengaruh gra7itasi $umi8 Prinsip kerja !ari tran!user ini $er!asarkan hukum 5isika $ah9a apa$ila suatu kon!uktor !igerakkan melalui suatu me!an magnet6 atau jika suatu me!an magnet !igerakkan melalui suatu kon!uktor6 maka akan tim$ul suatu tegangan in!uksi pa!a kon!uktor terse$ut8 Accelerometer %ang !iletakan !i permukaan $umi !apat men!eteksi per"epatan 4g :ukuran gra7itasi $umi; pa!a titik 7ertikaln%a6 untuk per"epatan %ang !ikarenakan oleh pergerakan hori<ontal maka accelerometer akan mengukur per"epatann%a se"ara langsung ketika $ergerak se"ara hori<ontal8 1al ini sesuai !engan tipe !an jenis sensor accelerometer %ang !igunakan karena setiap jenis sensor $er$e!a=$e!a sesuai !engan spesi5ikasi %ang !ikeluarkan oleh perusahaan pem$uatn%a8 Saat ini hampir semua sensor&tran!user accelerometer su!ah !alam $entuk !igital :$ukan !engan sistem mekanik; sehingga "ara kerjan%a han%a $e!asarkan temperatur %ang !iolah se"ara !igital !alam satu "hip8 2erikut ini a!alah gam$aran $agaimana proses a""elerometer analog :!engan sistem mekanik maupun !igital; $ekerja> ? A""elerometer !igital %ang $ekerja $er!asarakan temperatur ? A""elerometer analog %ang $ekerja $er!asarakan sistem mekanik Tipe A""elerometer Capacitive: lempengan metal pa!a sensor mempro!uksi sejumlah kapasitansi6 peru$ahan kapasitansi akan mempengaruhi per"epatan8 Piezoelectric: kristal pie<oele"tri" %ang ter!apat pa!a a""elerometer jenis ini mengeluarkan tegangan %ang selanjutn%a !ikon7ersi menja!i per"epatan8 Piezoresistive: lempengan %ang se"ara resistan akan $eru$ah sesuai !engan peru$ahan per"epatan8

Hall effect: per"epatan %ang !iru$ah menja!i sin%al elektrik !engan "ara mengukur setiap peru$ahan pergerakan %ang terja!i pa!a !aerah %ang terin!uksi magnet8 Magnetoresistive: Peru$ahan per"epatan !iketahui $er!asarkan resisti7itas material karena a!an%a !aerah %ang terin!uksi magnet8 Heat Transfer: per"epatan !apat !iketahui !ari lokasi se$uah $en!a %ang !ipanaskan !an !iukur ketika terja!i per"epatan !engan sensor temperatur8

II.

DE-ACCM3D B ffere! "3g Tri-a#is Accelerometer

Pa!a per"o$aan ini6 accelerometer %ang !igunakan a!alah DE-

ACCM3D Buffered 3g Tri-axis Accelerometer 8 DE=ACCM@D 2u55ere! A@g Tri=aBis A""elerometer memiliki pen%angga operasional amplifier %ang terpa!u sehingga memungkinkan terja!in%a hu$ungan se"ara langsung antara !irin%a !engan input-input analog pa!a mikrokontroller !an juga !apat !iimplementasikan pa!a sistem !engan $e$an %ang $esar8 A!apun 5itur=5itur !ari DE=ACCM@D 2u55ere! A@g Tri=aBis A""elerometer6 antara lain se$agai $erikut Triple axis 3g sense range :$g$ merujuk pa!a per"epatan !engan ukuran gra7itasi $umi %ang $ernilai @)8) 5t&se")6 @(C in&se")6 atau *8( m&se") 8 Pa!a a""elerometer pengukuran output pa!a ' g $ernilai setengah !ari tegangan suplai6 =@g pa!a tegangan '0 !an D@g pa!a tegangan 0""8 Range nilai A@g a!alah E@'m&s) sampai @' m&s);8 Sensiti7itas hingga @C'm0&g Le$ar pita :2F; ,''1< Tegangan operasi @8,0 s&! 4,0 :!engan regulator; Tegangan operasi )8'0 s&! @8C0 :tanpa regulator; @8@0 regulator !apat mema"u mikrokontroller eksternal Proteksi tegangan reverse

Output short terjaga #aktor pem$entuk Stan!ar! D/P=4C o!er suppl" decoupling terpa!u Menarik '8*mA Dapat menjalankan $e$an ,''G se"ara akurat 2an!9i!th !ari se$uah sensor $iasan%a !iukur !alam satuan 1ert<

!an mengin!ikasi $atas ter!ekat 5rekuensi respon !ari suatu sensor86 atau pa!a umun%a mengam$il nilai %ang masih !apat !i$a"a8 Manusia ti!ak mampu men"iptakan se$uah pergerakan tu$uh !i$a9ah 4'=4) 1<8 Karena hal terse$ut6 $an!9i!th +'=C' 1< "ukup untuk mem$a"a kemiringan atau gerakan manusia8 .ntuk pengukuran getaran atau pem$a"aan %ang akurat !ari pengaruh ga%a6 $an!9i!th seharusn%a !alam skala ratusan 1ert<8 se$agai tam$ahan6 pa!a $e$erapa mikrokontroler %ang su!ah lama6 $an!9i!th !ari se$uah a""elerometer !apat $era!a jauh !i luar N%Huist 5reHuen"% !ari A&D "on7erters pa!a MC.8 -a!i6 pa!a pem$a"aan $an!9i!th %ang le$ih tinggi6 sin%al !igital !apat !imisalkan8 1al ini !apat !iper$aiki !engan menggunakan se$uah passi7e lo9=pass 5ilter %ang se!erhana se$elum !i"uplik8 Atau6 %ang le$ih mu!ahn%a lagi !engan memilih mikrokontroler %ang le$ih $agus8 Ketika kita mem$eli se$uah a""elerometer6 kita pasti men%a!ari a!an%a nilai seperti I)gJ atau I@gJ pa!a a""elerometer terse$ut8 Nilai terse$ut merupakan nilai maksimum ga%a g %ang !apat !ilaporkan !ari sen!or terse$ut8 Akselerasi o$jek pa!a gra7itasi $umi !engan 4g6 atau $ernilai *8(4 m&s)8 Se$agai "ontoh6 ketika ro$ot kita $ergerak 4g ke atas6 maka sen!or kita akan men!eteksi )g8 pa!a aplikasi ro$ot se"ara umum6 rating )g su!ah "ukup $aik8 Sehingga6 semakin ke"il nilai rating g terse$ut6 semakin sensiti7e sensor terse$ut !alam men!eteksi peru$ahan gerakan8 Kita akan selalu memiliki semakin mu!ah !iatur se$uah sensor maka semakin ren!ah nilai rating g n%a8 Tetapi6 semakin sensiti7e se$uah sensor6 maka akan semakin mu!ah !ipengaruhi oleh inter5erensi getaran !ari luar8

Selain 5itur ? 5itur6 DE=ACCM@D 2u55ere! A@g Tri=aBis A""elerometer juga memiliki $e$erapa aplikasi6 %aitu Dapat mengukur gerakan pa!a kemiringan tertentu Memposisikan perangat #hoc$ sensing %ehicle acceleration logging

3am$ar 48 DE=ACCM@D 2u55ere! A@g Tri=aBis A""elerometer

3am$ar )6 DE=ACCM@D 2u55ere! A@g Tri=aBis A""elerometer !ari $er$agai arah aBis !engan tegangan supl% C 0

Tegangan pa!a DE=ACCM@D sesuai !engan akselerasi %ang terja!i pa!a arah K6 Y !an L8 Output %ang !iperoleh $ersi5at rasiometris6 sehingga sensiti7itas :!alam m0&g; output $ergantung pa!a tegangan %ang !i$erikan8 Pa!a 3am$ar ) !apat !ilihat $ah9a nilai tegangan output K6 Y !an L $eru$ah pa!a setiap arah8 Tegangan output akan $eru$ah sesuai !engan arah aBisn%a8 Pa!a tegangan output L misaln%a6 saat DE=ACCM@D !iarahkan ke atas :pa!a aBis L; maka tegangan output %ang !iperoleh a!alah 48** 0 se!angkan saat !iarahkan ke $a9ah :!iputar sejauh 4('o; tegangan outputn%a se$esar 48@@ 06 !an nilai tegangan output K !an Y a!alah sama %aitu 48CC 08 -a!i6 !apat !isimpulkan $ah9a selisih !ari nilai tegangan output K6 Y !an L saat !iputar sejauh 4(' o a!alah '8CC 0 !engan tegangan input C 08

III.

Pen%elasan Perco&aan
Seperti %ang telah !iuraikan pa!a poin ) !iatas6 $ah9a tegangan

output pa!a DE =ACCM@D 2u55ere! A@g Tri=aBis A""elerometer pa!a masing= masing aBis $erkisar antara 48@@ 0 pa!a ' o !an 48** 0 pa!a 4('o8 Kenaikan tegangan output setiap 4 o = n%a a!alah @8C m06 nilai terse$ut !apat !iperoleh !engan perhitungan se$agai $erikut K M :46** ? 46@@;&4(' M '6CC & 4(' M @6CNm0 Kenaikan tegangan %ang sangat ke"il ini sukar untuk !i!eteksi oleh multimeter6 terle$ih $ila !iaplikasikan pa!a suatu input ADC !alam mikrokontroller 6 oleh se$a$ itu !iran"anglah suatu differential amplifier %ang !apat men!eteksi selisih tegangan antara tegangan output !engan tegangan re5erensi :%aitu tegangan pa!a saat 'o M 48@@ 0; .ntuk men!apatkan tegangan 48@@ 0 terse$ut !i$uatlah rangkaian pem$agi tegangan !engan masukan tegangan !ari regulator &"pass sensor accelerometer seperti pa!a gam$ar $erikut8

M 0re5

3am$ar @6 Rangkaian DE=ACCM@D 2u55ere! A@g Tri=aBis A""elerometer !engan operasional amplifier untuk aBis K

M 0re5

3am$ar +6 Rangkaian DE=ACCM@D 2u55ere! A@g Tri=aBis A""elerometer !engan operasional amplifier untuk aBis Y

M 0re5 3am$ar ,6 Rangkaian DE=ACCM@D 2u55ere! A@g Tri=aBis A""elerometer !engan operasional amplifier untuk axis L

Pa!a per"o$aan ini6 tegangan output %ang !iinginkan a!alah ' 0 saat 'o !an , 0 saat 4('o 6 sehingga !i$utuhkan rangkaian penguat !i55erential ampli5ier6 !engan perhitungan 'analisa rang$aian diam&il dari gam&ar 3( 0o M :0)=04; O :R)&R4; 6 dimana ')*+),( - ')3+).(

M :SENSORPO.T ? 0re5; O :R)&R4;

/dimana %ref - ,/33%olt '0asil %oltage Divider dari %sum&er ,*%olt/ dengan perca&angan ) ,1 ohm dan potensiometer(

M :SENSORPO.T ? 46@@0; O :R)&R4; Selisih tegangan asli M 48** 0 ? 48@@ 0 M '8CC 0 Selisih tegangan %ang !iinginkan M , 0 ? ' 0 M , 0 Dari hasil terse$ut antara tegangan asli !an tegangan %ang !iinginkan maka !iperlukan penguatan se$esar Q :R) & R4; M :, & '6CC0; :R) & R4; M N6,N,N, Misal R4 !igunakan 4)'' R6 maka !i!apat R) se$esar Q :R) & R4; M N6,N,N, :R) & 4)'' R; M N6,N,N, R) M N6,N,N, O 4)'' R R) M *'*'6*' R 6 atau !engan pen!ekatan S *''' R8

Dikarenakan sulitn%a men"ari resistansi se$esar *'*'6*' R> maka range 0o !iu$ah menja!i ' 0olt ? C 0olt6 sehingga !i!apatkan perhitungan :R) & R4; M :C & '6CC0; :4)'' R & R4; M *6'*'*' R4 M 4'8*'*6'*'* R R
'dengan asumsi le&ih &ai$ mengurang$an nilai resistansi $arena sering$ali dalam perco&aan nilai resistansi pada $a&el harus diperhitung$an(

6 atau !engan pen!ekatan S 4'8'''

I'.

Data Pengamatan

Sum$u=K ()D)T * o+ TE3AN3AN :0; Counter= Clo"k9ise 48@* 48,N )8,C @8C +8( ,8*, C8,(

Sum$u=L ()D)T*
o

TE3AN3AN :0; ,8N

+ ,

, 3, -, ., /0, /1, /2,

3, +8,N -, @8(( ., @8@* /0, )8C+ /1, )8', /2, 48@)

Sum$u=Y ()D)T * o+ TE3AN3AN :0; Counter= Clo"k9ise C6C( ,6@4 +84 @8NC )8C) )8'+ 48N4

, 3, -, ., /0, /1, /2,

A#i s

Ara3 4ang5aian DE-ACCM3D B ffere! "3g Tria#is Accelerometer Co nter- Cloc56ise .,o /2,o

,o 7

Persentase kesalahan !apat !ihitung se$agai $erikut :!ata %ang !igunakan se$agai "ontoh perhitungan $erikut a!alah !ata tegangan keluaran pa!a "ounter "lo"k9ise; Selisih tegangan setiap @'o sesuai teori a!alah :C0olt&:4('&@'o;; M 4 0olt Rata=rata selisih tegangan setiap @'o pa!a sum$u K a!alah :'84( D '8** D 48'+ D 48) D 484, D '8C@; & C M '8(C, 0 Rata=rata selisih tegangan setiap @'o pa!a sum$u Y a!alah :48@N D 48)4 D '8@+ D 484+ D '8,( D '8@@;&C M '8()( 0 Rata=rata selisih tegangan setiap @'o pa!a sum$u L a!alah :484@ D '8C* D '8+* D '8N, D '8,* D '8N@;&C M '8N@ 0 Kesalahan ini !apat terja!i karena Setiap resistor memiliki nilai toleransi %ang tertentu sehingga memungkinkan differential Rumus penguatan kesalahan !alam perhitungan !iatas pa!a penguatan rumus amplifier8 differential amplifier a!alah

pen!ekatan jika setiap R) !an R4 nilain%a sama8 Kurang telitin%a !alam pengukuran setiap !erajatn%a8 Ketelitian !ari 7oltmeter8

3ra5ik 'o
Teori Sum$u K Sum$u Y Sum$u L

@'o 4 46,N )6'+ )6',

C'o ) )6,C )6C) )6C+

*'o @ @6C @6NC )6@*

4)'o + +6( +64 @6((

4,'o , ,6*, ,6@4 +6,N

4('o C C6,( C6C( ,6N

' 46@* 46N4 46@)

1 9 3 0 / , , 3, -, ., /0, /1, /2, Teori ( m& 7 ( m& 8 ( m& :

'.

;esimp lan Dari per"o$aan !apat !isimpulkan $ah9a sensor accelerometer tipe

DE=ACCM@D 2u55ere! A@g Tri=aBis A""elerometer !apat !igunakan !alam mengukur tegangan pa!a su!ut atau kemiringan suatu $en!a %ang $ergerak pa!a @ $uah aBis6 %aitu K6 Y !an L8

'I.

<ampiran

)ang$aian differential amplifier mengguna$an 2C 3M 3*. untu$ menguat$an tegangan output sensor4

Tegangan referensi untu$ op-amp se&esar ,/33 %olt

'II.

4eferensi

=ir>a!inata? 4omi. 0,,.. Prinsip 5er%a sensor accelerometer. Datas3eet sensor DE-ACCM3D B ffere! "3g Tri-a#is

Accelerometer.