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Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Zacatenco

Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica Especialidad en Control

Espacio de Estados Obtencin del modelo de Estado II


Dr. Abraham Rodrguez Mota. Enero 2013

Variables de estado como salida de los integradores del sistema


Espacio de Estados

Se comienza por expresar las ecuaciones diferenciales que describen al sistema en forma de integraciones sucesivas. Ahora se eligen como variables de estado la salida de cada uno de los integradores. (Al ser la salida de un integrador, la variable no presenta discontinuidades en sus valores, aun cuando las entradas las puedan presentar)

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x1

Dr. Abraham Rodrguez Mota

Variables de estado como salida de los integradores del sistema


Espacio de Estados

Para el caso mono variable, a partir de la representacin del sistema ( D n +a n D n 1++ a 1 D+ a 0 ) y ( t )=( b n D n ++b1 D +b0 ) u ( t )

Reordenando y factorizando el trmino comn D (derivada) D [( D n 1 +a n


1

D n 2 ++ a1 ) y ( t ) ( b n D n 1++b 1 ) u ( t )]=b 0 u ( t ) a 0 y ( t )

Separando los trminos y asignando una variable de estado se obtiene

x 1=( D n 1+ a n 1 D n 2++ a 1 ) y ( t ) ( bn D n 1 ++b1 ) u ( t ) x 1 = b 0 u ( t ) a 0 y ( t )


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Variables de estado como salida de los integradores del sistema


Espacio de Estados

Se repite el proceso
( D n 1+ an
1

D n 2++ Da 2 ) y ( t ) ( b n D n 1 ++ Db2 ) u ( t )= x 1+b1 u ( t ) a 1 y ( t )

Reordenando y factorizando el trmino comn D (derivada)


D [( D n 2+ a n
1

D n 3++ a 2 ) y ( t ) ( b n D n 2 ++b 2 ) u ( t )]= x 1+b 1 u ( t ) a 1 y ( t )

Separando los trminos y asignando una variable de estado se obtiene


x 2 =( D n 2+ a n 1 D n 3++ a 2 ) y ( t ) ( b n D n 2 ++b 2 ) u ( t ) x 2 = x 1 + b 1 u ( t ) a 1 y ( t )

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Dr. Abraham Rodrguez Mota

Variables de estado como salida de los integradores del sistema


Espacio de Estados

Procediendo de manera reiterativa, se obtienen ecuaciones que obedecen a la siguiente expresin genrica

x i = x i 1+ bi 1 u ( t ) a i
Hasta obtener las dos ultimas ecuaciones

y (t )

x n = x n 1 + b n 1 u ( t ) a n x n= y ( t ) b n u ( t )
y ( t )= x n +b n u ( t )
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y (t )

La ltima ecuacin es la ecuacin de salida del sistema

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Variables de estado como salida de los integradores del sistema


Espacio de Estados

Al sustituir y(t) en las ecuaciones previas se obtiene:

x para i =1 1= a 0 x n+( b0 b n a 0 ) u ( t ) x para 1 <i n 1= xi 1 a i 1 x n +( b i 1 a i 1 n n ) u ( t )


Expresado en forma matricial se obtiene:

[ ][

x 0 1 x 1 2 = x 0 3 x 0 n

0 0 1 0

0 a0 0 a1 0 a2 1 an

][ ] [ ]
x1 b0 bn a0 x2 b1 b n a1 x 3 + b 2 bn a 2 xn bn 1 bn an
1

u(t)

y ( t )= [ 0 0 1 ] x + b n u ( t )
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