Análisis Dinámico de Estrcuturas en El Dominio de La Frecuencia Por Alejandro de Miguel Tejada

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID
ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS DE

CAMINOS, CANALES Y PUERTOS
DEPARTAMENTO DE MECNICA DE MEDIOS

CONTINUOS Y TEORA DE ESTRUCTURAS
ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS EN EL

DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Trabajo de Investigacin Tutelado
Alejandro de Miguel Tejada

Ingeniero de Caminos, Canales y Puertos
Tutor:
Pablo de la Fuente Martn
Doctor Ingeniero de Caminos, Canales y Puertos
Madrid, Junio de 2011
Resumen
La aparicin de estructuras cada vez ms esbeltas en el panorama de la
ingeniera civil, hace que los periodos propios de oscilacin sean ms largos. Este
factor hace que cargas que en otra poca podan considerarse estticas, adquieran un
carcter dinmico y por tanto cambien por completo la forma de analizar y calcular
la estructura.
Tradicionalmente se ha abordado el clculo dinmico, mayorando las cargas
dinmicas a las que se vea sometida una estructura. A partir de aqu el mtodo
seguido para obtener la respuesta, era similar al empleado en el campo de la esttica.
Diversas exigencias; crecientes en nuestros das, como el confort, conocimiento de
los coeficientes de seguridad..., hacen del anlisis dinmico una herramienta
fundamental para abordar el problema.
Se centrar este Trabajo de Investigacin, en el anlisis dinmico de estructuras
desde el punto de vista del dominio de la frecuencia, mtodo que ha cobrado una
gran importancia por dos motivos fundamentales:
De un lado, est la llegada de los ordenadores, capaces de reducir los tiempo de
anlisis hasta lmites inimaginados hace no muchos aos.
Por el otro, es el mtodo ms eficaz de anlisis cuando en el sistema a analizar,
existan circunstancias que hagan inabordable el problema desde otro punto de vista,
como en el caso de amortiguamientos no proporcionales, o parmetros
dependientes de la frecuencia excitadora.
Por ltimo se incluye en este Trabajo de Investigacin, una aplicacin experimental
que ayuda a entender parte de las aplicaciones de un algoritmo tan importante, en
lo que a dominio de la frecuencia se refiere, la transformada de Fourier.
ndice general
1.
Introduccin
1.1.
Motivacin
1.2.
Objeto y alcance del trabajo de investigacin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5
6
1.3.
Estructura del trabajo de investigacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistemas dinmicos. Mtodos de anlisis
2.1.
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.
Periodo y frecuencia natural de vibracin
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.
Anlisis esttico frente a anlisis dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
2.4.
Aspectos fundamentales a considerar en el clculo dinmico
. . . . . . . . . . . . . . .
12
2.5.
Consideraciones generales sobre mtodos de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.5.1.
Sistemas continuos y discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.5.2.
Sistemas lineales y sistemas no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
2.5.3.
2.
Planteamiento del problema dinmico
13
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3.1.
Principio de los trabajos virtuales
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
2.5.3.2.
Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
2.5.3.3.
Principio de dAlembert
14
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.4.
Sistemas dinmicos continuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
2.5.5.
Sistemas dinmicos discretos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
2.5.6.
Mtodos de anlisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
Sistemas dinmicos de un grado de libertad
23
3.1.
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
3.2.
Representacin de una funcin peridica en serie de Fourier
3.3.
Respuesta a una carga peridica
3.4.
Forma exponencial de la solucin para carga peridica
3.5.
Representacin de una carga no peridica mediante la integral de Fourier
. . . . . . .
27
3.6.
Respuesta a una carga no peridica en el dominio de la frecuencia . . . . . . . . . . . .
28
3.7.
Integral de convolucin y teorema de convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
3.8.
Transformada Discreta de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
3.9.
3.
Teorema de la Convolucin Discreta
. . . . . . . . . . . . . . .
23
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10. Comparacin entre la transformada continua y discreta de Fourier
. . . . . . . . . . .
26
32
32
3.11. Aplicacin de la transformada inversa y discreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
3.12. Convolucin discreta de funciones de duracin nita e innita . . . . . . . . . . . . . .
43
3.13. Mtodos de correccin de la respuesta
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
3.14. Transformada Rpida de Fourier

3.14.1. Introduccin
3.14.2. Antecedentes tericos de la FFT

3.15.
4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejemplo prctico de aplicacin. Respuesta a una carga senoidal
. . . . . . . . . . . . .
52
55
Sistemas dinmicos de N grados de libertad
65
4.1.
65
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ndice general
4.2.
Sistemas con modos de vibracin conocidos
4.3.
Sistemas en los que no se conoce los modos de vibracin
4.4.
Conclusiones del anlisis dinmico en el dominio de la frecuencia para n-grados
4.5.
Ejemplo prctico de aplicacin. Anlisis dinmico de una estructura de dos grados de

libertad
5.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aplicacin experimental
65
66
69
70
79
5.1.
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
5.2.
Densidad espectral de potencia
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
5.3.
Obtencin de la frecuencia natural de vibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
5.4.
Obtencin del amortiguamiento estructural
83
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusiones y lneas futuras de investigacin
85
6.1.
Conclusiones
85
6.2.
6.
Lneas futuras de investigacin
Bibliografa
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
85
87
Introduccin
1.1. Motivacin
El anlisis dinmico de diversas construcciones en el mbito de la ingeniera civil y de la edicacin, ha
adquirido una gran importancia en la actualidad debido a una gran variedad de factores. Por una parte,
la realizacin de estructuras cada vez ms esbeltas hace que los periodos propios de stas aumenten. Por
otra parte las velocidades alcanzadas por algunos vehculos hacen que se generen fuerzas de carcter
dinmico. Estas y otras circunstancias hacen que sea insuciente el anlisis esttico tradicional llevado
a cabo en las estructuras, y consecuentemente que el anlisis dinmico cobre especial importancia en
determinadas fases del diseo de las mismas.
A modo de ejemplo, se exponen algunas situaciones en las que cada vez est cobrando ms fuerza el
anlisis dinmico en la ingeniera de la construccin:
Edicacin y obra civil en zona ssmica.
Vibraciones de forjados y edicios.
Trco pesado en puentes de ferrocarril.
Impacto de oleaje en diques.
Choques y atraques sobre estructuras martimas y uviales.
Vibraciones inducidas por explosiones.
Fatiga de elementos estructurales.
Cimentacin de mquinas y turbinas.
Aeroelasticidad en puentes y edicios de gran altura.
La exigencia de un mayor confort en los servicios que prestan las construcciones, hace que sea an ms
justicada la evaluacin dinmica de sus estructuras.
Todo lo anterior, unido a la existencia hoy en dia de potentes ordenadores as como a la disponibilidad
de programas de clculo dinmico, permite una mayor exigencia en cuanto a estudios dinmicos se
reere.
Dos son los mtodos en los que es posible trabajar para evaluar una estructura desde el punto de
vista dinmico. El primero es el dominio del tiempo, es decir, la respuesta estructural se obtiene y se
representa, considerando a esta como variable dependiente del tiempo.
El segundo, es el mtodo en el que se centra este trabajo de investigacin, conocido como dominio
de la frecuencia. En ste, la respuesta se obtiene considerando a esta como variable dependiente de las
distintas frecuencias en las que se descompone la accin temporal.
En el caso de que en las ecuaciones del movimiento utilizadas para evaluar la respuesta, existan
parmetros dependientes de la frecuencia, como pueden ser la rigidez estructural
c,
k o el amortiguamiento
el resultado obtenido a travs del mtodo objeto de estudio ser ms exacto que el proporcionado a
travs del mtodo en el dominio del tiempo.
Introduccin
1.2. Objeto y alcance del trabajo de investigacin

El objetivo de este trabajo tiene como nalidad la evaluacin de la respuesta de un sistema estructural
ante una accin dinmica. Dicha evaluacin ser llevada a cabo en el dominio de la frecuencia, a la vez
que cotejada con los resultados obtenidos en el dominio del tiempo.
Para ello se hace un estudio detallado de diversos aspectos matemticos que sirven de herramienta
para alcanzar el objetivo nal. De acuerdo a lo comentado anteriormente, ser muy importante describir
aspectos tales como: los desarrollos en serie de Fourier para cargas peridicas, la utilizacin de las
transformadas de Fourier (en forma continua, pero sobretodo en forma discreta), la funcin compleja
de transferencia, el fenmeno del aliasing en lo que se reere a muestreo de funciones continuas, y los
mtodos de correccin, necesarios para compensar la inexactitud de la respuesta dada por la utilizacin
de la transformada discreta de Fourier.
Adems, este trabajo incorpora una parte experimental en la que, a travs de la transformada de
Fourier, se obtienen las frecuencias propias de un perl metlico sometido a un impacto, en el cual
se recogen, mediante un acelermetro, los valores de aceleracin experimentados por el perl en un
determinado intervalo de tiempo.
Por tanto, los objetivos se pueden enumerar de la siguiente forma:
Exponer un estado del arte, donde se recojan los aspectos generales que se han considerado ms
relevantes en el desarrollo de este trabajo. En este estado se incluye, en primer lugar, los mtodos
de anlisis, donde se detallan factores como el periodo propio y la frecuencia fundamental de
vibracin, las consideraciones generales sobre los mtodos de clculo y los sistemas dinmicos
continuos y discretos. En segundo lugar, el estado del arte incluye un recorrido a travs del
dominio de la frecuencia, en el que se incluyen los aspectos ms importantes del mismo, haciendo
una clara disticin entre sistemas de 1 grado de libertad (1-GDL) y de n-grados de libertad
(N-GDL).
A continuacin, se plantea un ejemplo prctico de obtencin de la respuesta, tanto para sistemas
de 1-GDL como para N-GDL, con el objeto de comparar la respuesta obtenida en el dominio
de la frecuencia, con la obtenida en el dominio del tiempo. Asmismo en los ejemplos se utilizan
mtodos de correccin, cuya nalidad es obtener valores de respuesta lo ms reales posibles,
para situaciones en las que la evaluacin de la respuesta deba ser obtenida en el dominio de la
frecuencia.
Con todo lo descrito, se trata de realizar un programa de clculo, que permita, atravs de una
entrada de datos, obtener la respuesta de un sistema de N-GDL, tanto para los ejemplos prcticos
realizados como para el ejemplo experimental que se lleva a cabo.
Proponer futuras lineas de investigacin para la realizacin de la Tesis Doctoral e incluso diversos
trabajos, que se realicen por parte de los equipos de investigacin del Departamento de Mecnica
de los Medios Continuos de la Escuela de Caminos de Madrid.
1.3. Estructura del trabajo de investigacin

El presente Trabajo de Investigacin se ha dividido en seis captulos. El primero de ellos pretende
ser una memoria del mismo, en la que a travs de una breve lectura, se entienda el objeto, el alcance
y la estructura en la que ha sido desarrollado. El segundo captulo, aborda los mtodos de anlisis
empleados en la evaluacin de la respuesta de sistemas estructurales sometidos a acciones dinmicas.
El tercer captulo se centra en el estudio del dominio de la frecuencia para sistemas estructurales de
1-GDL sometidos a acciones dinmicas, y el cuarto captulo tiene la misma nalidad que el tercero,
pero con la complejidad aadida de centrarse en sistemas de N-GDL.
1.3 Estructura del trabajo de investigacin

Como captulos nales constan el nmero cinco y el nmero seis. En el cinco, se expone un ejemplo
de aplicacin experimental realizado en el Laboratorio de Mecnica de los Medios Continuos y Teora
de Estructuras de la Escuela de Ingenieros de Caminos de Madrid. Este ejemplo sirve para analizar una
de las muchas aplicaciones que tiene el uso de la transformada de Fourier. El captulo seis, consta de
una serie de conclusiones nales, referentes a dicho trabajo, as como las futuras lneas de investigacin
susceptibles de ser analizadas a partir del trabajo aqu realizado.
Introduccin
2.1. Introduccin
Para abordar el clculo dinmico de estructuras, es imprescindible explicar, en primer lugar, qu es
una accin dinmica y en segundo lugar, cundo una accin debe considerarse como dinmica.
Una carga o accin es dinmica siempre que sta vare a lo largo del tiempo. Debido a que una carga
siempre se puede asimilar a un vector, la variacin podr darse en cualquiera de los tres parmetros
que denen al mismo (mdulo, direccin y sentido).
Algunos ejemplos que nos ayudan a esclarecer esta situacin pueden ser:
1. Accin del viento sobre una estructura (edicio, puente. . . )
2. Accin de un vehculo circulando sobre un viaducto
120Km/h (o ms, donde est permitido).
3. Accin de un tren de Alta Velocidad circulando sobre un puente
300Km/h.
4. Accin ssmica originada por un terremoto sobre una estructura.
5. Accin del oleaje rompiendo sobre un dique. . . etc
Por otro lado hay que analizar cundo una accin puede o no, considerarse dinmica. Se trata en este
caso, de hacer una simple comparacin, y es aqu donde entra en juego la variable estructura, puesto
que va a ser de sus caractersticas fsicas de las que dependa el patrn fundamental de comparacin:
el periodo fundamental de vibracin de la estructura. Este periodo es el que nos ayudar a valorar si
una carga se aplica rpidamente o lentamente . Es decir, si se puede considerar dinmica o por
el contrario bastar con realizar los clculos estructurales abordndolos desde el punto de vista de la
esttica.
En los siguientes apartados, adems de recordar conceptos bsicos, como el periodo y frecuencia natural de vibracin, se presentan las caractersticas fundamentales del clculo dinmico y las diferencias
existentes con respecto al clculo esttico. Se exponen los sistemas continuos y discretos y los mtodos
usuales para abordar el estudio de estos ltimos.
2.2. Periodo y frecuencia natural de vibracin

Para desgranar la idea de periodo natural de vibracin anteriormente referido, se presenta una breve
descripcin de las ecuaciones del movimiento armnico simple, lo que permitir explicar las nociones
de oscilacin, periodo, frecuencia, elongacin y amplitud, todas ellas tiles para comprender el resto
de los conceptos tratados en apartados posteriores.
Imaginemos que se sujeta verticalmente en un tornillo de banco una lmina de acero, que lleva
soldado en su extremo superior una pequea masa.
Figura 2.1:
Movimiento bajo la accin de una fuerza recuperadora elstica
Admitiremos que la lmina es sucientemente larga y el desplazamiento lo bastante pequeo para

que el movimiento pueda considerarse como rectilneo. Suponemos, adems, que es despreciable la masa
de la lmina.
Si separamos el extremo superior del resorte hacia la derecha una distancia
A,
como indica la gura
2.1, y lo abandonamos en esta posicin, la masa soldada queda sometida a una fuerza recuperadora
ejercida por el resorte de acero y dirigida hacia la posicin de equilibrio
0.
En consecuencia, adquiere
una aceleracin en la direccin de esta fuerza, y se mueve hacia el centro con velocidad creciente. La
aceleracin no es constante, puesto que al aproximarse el cuerpo al centro, la fuerza aceleradora se
hace cada vez ms pequea.
Cuando se alcanza la posicin de equilibrio, la fuerza recuperadora se anula; pero, a causa de la
velocidad adquirida, el cuerpo sobrepasa dicha posicin y contina movindose hacia la izquierda. Tan
pronto como ha rebasado la posicin de equilibrio, entra de nuevo en accin la fuerza recuperadora,
dirigida ahora hacia la derecha, y el cuerpo va perdiendo velocidad con aceleracin negativa, cuyo valor
absoluto crece al aumentar la distancia del cuerpo a 0. Como consecuencia, llegar a detenerse en algn
punto situado a la izquierda de
0,
y repetir su movimiento en sentido opuesto.
Tanto la teora como la experiencia demuestran que el movimiento tiene un alcance
A,
a uno y
otro lado de la posicin de equilibrio, y que cada movimiento de vaivn tiene lugar en el mismo tiempo.
Si no hubiera prdida de energa por rozamiento, el movimiento continuara indenidamente una vez
iniciado.
Cualquier clase de movimiento que se repita en intervalos de tiempo iguales se denomina peridico.
El periodo del movimiento, que se designa por
T,
es el tiempo necesario para realizar una vibracin
completa.
La frecuencia,
f,
es el nmero de vibraciones completas por unidad de tiempo. Evidentemente, la
frecuencia es la inversa del periodo; o sea,

La elongacin,
u,
T =
1
f.
en un instante dado, es la distancia a la posicin de equilibrio o centro de la
trayectoria en dicho instante.

La amplitud
A,
es la elongacin mxima. La distancia entre las posiciones extremas es, por tanto,
2A.
2.3. Anlisis esttico frente a anlisis dinmico

Cabe decir que histricamente los clculos estructurales, tanto en el campo de la edicacin como
en el de la ingeniera civil se han desarrollado a partir de consideraciones estticas. Actualmente se ha
producido una aproximacin al clculo dinmico y esto se debe a diversas circunstancias.
10
2.3 Anlisis esttico frente a anlisis dinmico

Por un lado las construcciones son ms esbeltas, por lo que su periodo fundamental de vibracin
aumenta; por otro lado, la velocidad alcanzada por los vehculos es cada vez mayor. Todo esto hace
que los tiempos de actuacin de la carga sean menores que el periodo fundamental de la estructura, y
por tanto justican un anlisis dinmico de la misma.
Esta forma de proceder, va ms all de un simple capricho del ingeniero por establecer un patrn
de comparacin, y es que la razn fundamental del clculo dinmico procede de la propia naturaleza
de la estructura, ya que cuando las cargas se aplican de forma repentina, adems de aparecer fuerzas
elsticas proporcionales a los desplazamientos relativos, aparecen fuerzas de inercia (proporcionales a
las derivadas segundas de aqullos con relacin al tiempo).
Podemos decir que una de las caractersticas que diferencian al clculo dinmico, es la entrada en
escena de las fuerzas de inercia, que aparecen donde hay masas signicativas y que son el producto de
stas por las aceleraciones relativas que experimentan.
Hasta hace no muchos aos, incluso ahora en algunas ocasiones, problemas de ingeniera civil claramente dinmicos se han tratado y se abordan desde el mbito de la esttica, suponiendo la actuacin
de unas fuerzas mayoradas.
Ejemplos de estas actuaciones, son el anlisis de la accin del viento sobre un edicio o sobre un
puente, o bien la evaluacin de la respuesta originada al entrar un vehculo en un puente. Esta forma
de proceder, adems de poco ortodoxa, en ocasiones no nos permite conocer el coeciente de seguridad
disponible, ni siquiera si estamos del lado de la seguridad.
Un ejemplo prctico y por todos conocido de lo anteriormente comentado, es lo sucedido en el puente
de Tacoma. El efecto dinmico de un viento de apenas
60km/h
hizo, literalmente, romper el puente
como si se tratara de una gurilla de plastilina. En realidad este puente fue diseado para soportar
efectos estticos provocados por vientos de ms de 200Km/h!
Por tanto, es fcil comprender que en el campo de la dinmica, el periodo natural
mente la frecuencia natural
y consecuente-
f , juegan un papel sumamanete importante. Siendo estos parmetros, como
se coment con anterioridad, funcin exclusivamente de la masa y de la rigidez del sistema estructural
objeto del estudio.
Para aclarar un poco ms el concepto de frecuencia natural se expone un sencillo ejemplo de un
prtico en el que se ha variado su rigidez imponiendo sucesivas restricciones en las uniones pilares
-dintel, permaneciendo la masa constante.
Se considera un prtico, de altura
h,
de un nico vano y una sola planta.
En esta estructura el pilar se puede suponer empotrado-empotrado, y por tanto la rigidez que
presentan los pilares ante un desplazamiento horizontal unitario de su parte superior, ser la suma de
las rigideces de cada uno de los dos pilares de los que consta el prtico.
Esto es:
12EI/h3 (rigidez pilar izqdo.) + 12EI/h3 (rigidez pilar dcho.) = 24EI/h3 (rigidez total del prtico).
Si en el prtico anteriormente referido consideramos una articulacin en el contacto de uno de los
pilares (derecho) con el dintel, resulta:
12EI/h3 (rigidez pilar izqdo.) + 3EI/h3 (rigidez pilar dcho.) =15EI/h3

Finalmente si consideramos otra rtula en el pilar izquierdo, la rigidez de la estructura frente a
movimientos horizontales es:
3EI/h3 (rigidez pilar izqdo.) + 3EI/h3 (rigidez pilar dcho.) = 6EI/h3

En el proceso anteriormente descrito, es fcil observar que la rigidez de la estructura frente a un
desplazamiento horizontal unitario del dintel, decrece conforme aumenta el nmero de rtulas dispuesto.
Como consecuencia podemos ver que la rigidez del primer prtico analizado es cuatro veces mayor que
la del ltimo (con dos rtulas impuestas), y segn nos indica la expresin de la frecuencia natural,
f =
1
2
k
m , la misma se reduce a la mitad en todo el proceso seguido. Una estructura con mayor
rigidez, debe vibrar con mayor frecuencia.
11
2.4. Aspectos fundamentales a considerar en el clculo dinmico

A modo de resumen y como complemento a lo comentado anteriormente, presentamos los aspectos
ms importantes a tener en cuenta en la comparacin entre clculos estticos y clculos dinmicos:
Las cargas y en general las acciones presentan una variacin temporal, incluso puede tratarse
de variables aleatorias, denibles nicamente con un cierto grado de probabilidad. En el clculo
dinmico, en el que no se considere el estudio estadstico probabilista de las acciones, se supondr
que las acciones reales o cticias son deterministas.
El concepto de rigidez coincide con el establecido en el clculo esttico, si bien en algunos mtodos
se considera el articio por el cual la rigidez depende de la frecuencia de vibracin (rigidez
dinmica). Es muy importante el conocimiento de las caractersticas del material y si en algn
punto se puede llegar a alcanzar la uencia plstica o la suracin.
Las masas e inercias angulares determinan la aparicin de fuerzas proporcionales a las aceleraciones del movimiento.
Aparecen fuerzas no conservativas de amortiguamiento, disipadoras de energa del sistema: Hay
que distinguir entre aquellas que son constantes, como las de friccin o rozamiento seco de
Coulomb, y aquellas que son proporcionales a la velocidad del sistema, como las de rozamientos viscoso en uidos y las producidas por los ciclos de histresis de deformacin del material,
denominadas de amortiguamiento viscoso. Se han desarrollado otras formas de amortiguamiento
ms complejas, como el amortiguamiento histertico, ...
2.5. Consideraciones generales sobre mtodos de clculo

2.5.1.
Sistemas continuos y discretos
El anlisis dinmico de un continuo es, en general, un problema complejo debido fundamentalmente

a la existencia de fuerzas de inercia y fuerzas de amortiguamiento, adems de las de tipo elstico.
A partir de las caractersticas geomtricas del continuo (estructura de edicacin, presa, puente, etc)
tenemos que elaborar un modelo dinmico, como conjunto de elementos interconectados entre s, con un
determinado comportamiento (elstico, elastoplstico, etc), propiedades de masa y amortiguamiento,
al cual aplicamos un estmulo (accin dinmica).
El clculo de la respuesta, en todos los puntos del continuo y en el tiempo, complica en gran medida
la solucin del problema.
Esta dicultad implica la seleccin de determinados puntos del continuo en los que se obtendr la
respuesta, lo que supone un proceso de discretizacin espacial. Tambin se eligen los instantes en los
que se quiere obtener la respuesta, lo que implica una discretizacin temporal.
En sistemas discretos se maneja el concepto de grados de libertad, que podemos interpretar como el
conjunto de parmetros que adoptamos en cada instante para denir la posicin del modelo dinmico.
Al plantear el equilibrio en cada instante, segn los grados de libertad seleccionados en los sistemas o
modelos discretos, se obtiene un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. En sistemas continuos,
las propiedades de las componentes del sistema, son funciones de las coordenadas del punto y del tiempo.
El comportamiento del sistema, al expresar el equilibrio, viene denido por ecuaciones diferenciales en
derivadas parciales.
2.5.2.
Sistemas lineales y sistemas no lineales
Es necesario, para el desarrollo posterior, realizar una diferenciacin entre sistemas dinmicos lineales
y sistemas dinmicos no lineales.
12
2.5 Consideraciones generales sobre mtodos de clculo

Se entender por sistemas lineales aquellos en los que las propiedades del sistema, permanecen
invariables en el desarrollo de la respuesta. Por el contrario, si las propiedades del sistema cambian en
el transcurso de la respuesta, se dice que el sistema es no lineal, es decir, se modican las propiedades
del material o bien la geometra del sistema, en cuanto a que se producen grandes deformaciones o
grandes movimientos. En los sistemas no lineales, es inadmisible el principio de superposicin para
calcular la respuesta mediante la suma de las distintas respuestas parciales.
Como se ver ms adelante, una de las tcnicas ms utilizadas para el anlisis de sistemas no lineales
es el mtodo de integracin paso a paso. En este mtodo la respuesta es evaluada para una serie de
intervalos de tiempo,
2.5.3.
t,
generalmente de igual amplitud.
Planteamiento del problema dinmico
Para llegar a determinar la respuesta del sistema, se considera en cada instante, el equilibrio dinmico de todas las fuerzas que entran en juego. En sistemas continuos o de parmetro distribuido, el
planteamiento del equilibrio de un elemento diferencial conduce a un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales. Este sistema se integrar teniendo en cuenta las condiciones de contorno.
En sistemas discretos, el planteamiento del equilibrio dinmico, segn los distintos grados de libertad
seleccionados proporciona un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de coecientes constantes.
La respuesta dinmica de un sistema viene dada a travs de una expresin matemtica, denominada
ecuacin del movimiento. Partiendo de la mecnica clsica, se obtienen las siguientes expresiones:
principio de los trabajos virtuales
principio de Hamilton
principio de DAlembert
2.5.3.1. Principio de los trabajos virtuales

Este principio establece que un sistema permanece en equilibrio ante la inuencia de unas fuerzas
externas que actan sobre l, incluidas las de inercia, si para cualquier campo de desplazamientos
virtuales que se imponga a dicho sistema, el trabajo (debido a estos desplazamientos) realizado por las
fuerzas externas es igual al realizado por las fuerzas internas.
2.5.3.2. Principio de Hamilton

El principio de Hamilton establece que un sistema est en equilibrio dinmico si se cumple la siguiente
condicin:
H = 0
donde
representa la variacin del funcional de Hamilton en el intervalo de tiempo
(t1 , t2 ). A su vez
el funcional de Hamilton viene dado por la expresin:
t2
t2
(Ep Ec )dt +
H =
t1
en la anterior ecuacin
Ed dt
t1
Ep es la energa potencial, Ec es la energa cintica y Ed representa el valor del
trabajo correspondiente a las fuerzas de amortiguamiento y a otras fuerzas externas no conservativas.
13
2.5.3.3. Principio de dAlembert

Este principio dicta, que un sistema dinmico est en equilibrio cuando todas las fuerzas que actan
en el mismo, incluidas las de inercia, cumplen las ecuaciones de equilibrio esttico en cada instante de
tiempo.
Por cualquiera de los dos mtodos anteriormente mencionados, se llega a la ecuacin diferencial
fundamental del clculo dinmico, que se presenta a continuacin, y que es vlida nicamente en el
caso de sistemas lineales :
m + cu + ku = p(t)
u
(2.1)
donde:
m:
masa
c:
amortiguamiento
k:
rigidez o coeciente de recuperacin
u:
desplazamiento
u:
velocidad
u:
aceleracin
m:
u
fuerza de inercia
cu:
fuerza de amortiguamiento de tipo viscoso
ku:
fuerza elstica
As pues, tanto la fuerza de inercia como la de amortiguamiento y de recuperacin elstica, deben

estar en equilibrio con la accin exterior dependiente del tiempo
p(t).
La siguiente forma de escribir
la ecuacin 2.1 es ms genrica, en el sentido que es vlida tanto para sistemas lineales como para
sistemas no lineales.
F (t)I + F (t)D + F (t)K = p(t)
(2.2)
La ecuacin 2.1 es correcta tanto para sistemas de 1-GDL como de N-GDL. Lo que marca la diferencia
entre ambos sistemas, a la hora de utilizar dicha ecuacin, es el concepto de los trminos
m, c
k.
En sistemas de un nico grado de libertad, los anteriores parmetros se reeren a la masa, al amortiguamiento y a la rigidez del sistema, que se puede modelizar mediante el esquema de la gura 2.2
Figura 2.2:
14
Sistema masa-amortiguador-resorte.

Sin embargo, cuando se trabaja con modelos de ms de un grado de libertad, los anteriores parmetros
pasan a ser matrices, teniendo:
{M } + {C}u + {K}u = p(t)

u
(2.3)
Siendo en este caso:

{M}: Matriz de masas.
{C}: Matriz de amortiguamiento.
{K}: Matriz de rigidez.
Todas ellas matrices cuadradas de orden n, siendo n el nmero de grados de libertad del sistema
dinmico.
En este caso
u, u
pasan a denominarse vector: desplazamiento, velocidad y aceleracin, respec-
tivamente.
2.5.4.
Sistemas dinmicos continuos
En una estructura donde se pretende conocer el movimiento completo y real de todos y cada uno de
sus puntos, es imprescindible el establecimiento de un modelo, o sistema continuo, de innitos grados
de libertad, este modelo se conoce tambin con la denominacin de sistema de parmetro distribuido.
Se trata de obtener la respuesta, bajo ciertas condiciones de carga, sin restriccin alguna en la
capacidad de deformacin del elemento.
En primer lugar, se establece el equilibrio dinmico en un instante cualquiera de tiempo
t,
de un
elemento diferencial de la estructura considerada. En este equilibrio, se deben considerar tambin las
fuerzas de masa, y las fuerzas de disipacin de energa.
La respuesta se obtiene a partir de la resolucin de la ecuacin en derivadas parciales obtenida.
Intervendrn, segn sea el caso:
La variable temporal t
Las variables espaciales x , y , z en el caso de que se realice el estudio de una estructura
tridimensional. O bien, x e y para estructuras planas. Y en caso de que se quiera analizar
una estructura lineal (barra), habr que remitirse a la variable x .
A continuacin se debe resolver la ecuacin diferencial planteada, solucin en la que se han de considerar
las condiciones de contorno existentes en cada caso.
Figura 2.3:
Viga sometida a carga distribuida. Sistemas continuos.
15
Sistemas continuos tipo viga sin amortiguamiento
Si consideramos una viga recta de seccin cons-
tante (Figura 2.3), sometida a una distribucin de carga,
p(x, t),
al analizar el equilibrio dinmico
del elemento diferencial reejado en la gura 2.4, se obtiene la expresin, en caso de no existir amortiguamiento:
2u
2
2u
+ 2 (EI 2 ) = p(x, t)
2
t
x
x
donde
u,
es la amplitud del movimiento vertical.
Figura 2.4:
Equilibrio dinmico en la rebanada.
En caso de existir fuerzas de amortiguamiento proporcionales a la velocidad, se obtiene la siguiente

expresin:
2
2v
3v
2v
v
(EI 2 + cI
)+m 2 +c
= p(x, t)
2
2
x
x
tx
t
t
Ecuacin en derivadas parciales, que resuelve el problema planteado teniendo en cuenta la disipacin
de energa.
2.5.5.
Sistemas dinmicos discretos
Como se coment anteriormente, las dicultades que se presentan al trabajar con sistemas continuos
o de parmetro distribuido conducen a un proceso de discretizacin del sistema, tanto espacial como
temporal. En la modelizacin del sistema se contemplan habitualmente, los siguientes procedimientos
de discretizacin:
Mtodo de las masas concentradas.
Mtodo de los elementos nitos.
Mtodo de los desplazamientos generalizados.
A continuacin se describen sintticamente, las caractersticas ms importantes de cada uno de ellos.
Mtodo de las masas concentradas y denicin de grados de libertad

Este mtodo considera que la masa estructural se concentra en una serie de puntos, de forma que su
comportamiento se asemeje lo mximo posible al comportamiento real de la estructura.
16

Estas masas permiten simular el efecto de fuerzas de inercia que aparecen en la estructura cuando
sta se ve sometida a una aceleracin. Lo que se requiere en este caso, es hallar las componentes de los
movimientos habidos en la estructura, para tener una denicin completa de la deformada del modelo
en cada uno de los instantes de tiempo.
El conjunto de cada uno de los posibles movimientos (desplazamientos o giros) de los puntos, constituyen los grados de libertad del sistema.
A partir del movimiento de la deformada del modelo dinmico, en los instantes seleccionados, es
posible obtener deformaciones, tensiones, esfuerzos, etc, mediante la consideracin del anlisis esttico.
Mtodo de los elementos nitos

Se trata de un mtodo general para la solucin de problemas de contorno gobernados por ecuaciones
diferenciales ordinaras parciales. En esencia se trata de una tcnica que sustituye el problema diferencial por otro algebraico, aproximadamente equivalente, para el cual se conocen tcnicas generales de
resolucin. Para ello se hace uso de la discretizacin o subdivisin de una regin sobre la cual estn
denidas las ecuaciones en formas geomtricas simples denominadas elementos nitos. Por tanto, el
continuo analizado es sustituido por un nmero nito de subdominios interconectados entre s en un
nmero nito de puntos denominados nodos.
El comportamiento dinmico del continuo original, obedece a las leyes que aporta la Mecnica de
Medios Continuos.
Las funciones solucin no se denen en todo el continuo, sino que sus valores numricos se calculan
nicamente en los nodos. La funcin solucin se obtiene en cualquier otro punto del continuo utilizando
las denominadas funciones de interpolacin.
Figura 2.5:
Discretizacin del sistema continuo.
Mtodo de los desplazamientos generalizados

Este mtodo es til en el caso de estructuras cuya masa est uniformemente distribuida a lo largo
del espacio: torres, chimeneas...
En este mtodo, se puede reducir el nmero de grados de libertad si se acepta que los desplazamientos
dinmicos de la estructura, denidos por la funcin
funciones de forma elementales
i (y),
u(y, t),
pueden denirse como una combinacin de
y con unas amplitudes
i (t)
dependientes del tiempo.
u(y, t) =
i (y)i (t)
i=1
Son fundamentales los siguientes aspectos:

Las funciones de forma
Las funciones
i (t)
i (y) deben ser compatibles con las condiciones de apoyo de la estructura.
son conocidas con el nombre de coordenadas generalizadas.
17
La simplicacin consiste en truncar la serie anterior, considerando un nmero limitado de trminos.

El nmero de funciones de forma consideradas en cada caso representa el nmero de grados de libertad
del sistema.
2.5.6.
Mtodos de anlisis
La solucin del sistema de ecuaciones diferenciales
F (t)I + F (t)D + F (t)K = {p(t)}
(2.4)
correspondiente al modelo matemtico del modelo dinmico discreto de un sistema de N-GDL se puede
abordar de diversas formas. Las ms habituales son las siguientes:
Metodo de superposicin modal.
Anlisis Modal Espectral.
Mtodos directos de integracin.
Anlisis en el dominio de la frecuencia.
Metodo de superposicin modal
Es uno de los procedimientos ms utilizados en el anlisis dinmico
de sistemas elsticos.
Si
{u}
designa el vector que dene la posicin de un sistema de n grados de libertad en un instante,
dicho vector se expresa como combinacin de los modos
{a}i ,
multiplicados por unas funciones
Yi (t),
denominadas coordenadas normales del sistema.
{u} = [a] {Y }i
siendo
[a],
la matriz de modos del sistema.
Sustituyendo
{u}
en el sistema de ecuaciones diferenciales:
M {} + C {u} + K {u} = {p(t)}

u
y siempre que los modos sean ortogonales a la matriz de amortiguamiento, es decir, cuando el
amortiguamiento es proporcional, se obtiene un sistema de n ecuaciones diferenciales de segundo orden
y coecientes constantes desacopladas.
Pi (t)
2
Yi + 2Di i Yi + i Yi =
Mi
(2.5)
donde,
Pi (t) = {a}T {p(t)}

i
Mi (masa reducida) = {a}T M {a}i
i
i = frecuencia propia del modo i de vibracin.
Di = razn de amortiguamiento del modo i de vibracin.
Una vez resueltas las n ecuaciones 2.5, la respuesta del sistema es:
{u} = {a}1 Y1 + {a}2 Y2 + ... + {a}n Yn
(2.6)
La expresin 2.6 representa la contribucin de los distintos modos. La contribucin de los modos
correspondientes a las frecuencias ms bajas es en general elevada para la mayor parte de las acciones,
y decrece para los modos correspondientes a las frecuencias ms altas.
Por esta razn slo se incluyen los modos asociados a las frecuencias ms bajas en el anlisis de la
respuesta.
18

Anlisis Modal Espectral
El anlisis modal espectral es el mtodo de referencia en muchas normas
ssmicas, permite estimar los desplazamientos, tensiones y esfuerzos en los elementos de un sistema
estructural. El mtodo implica el clculo solamente de los valores mximos de los desplazamientos y
aceleraciones, en cada modo, usando un espectro de diseo, el mismo que representa el promedio o
la envolvente de espectros de respuesta para diversos sismos, con algunas consideraciones adicionales
expuestas en los cdigos de diseo. Luego se combinan estos valores mximos, por ejemplo mediante
un promedio ponderado entre la media y la raiz cuadrada de la suma de los cuadrados de tales valores
mximos. Otro mtodo es el de la combinacin cuadrtica completa (mtodo CQC), que considera
adems una correlacin entre los valores modales mximos. De este modo, se obtienen los valores
mximos ms probables de desplazamientos, tensiones, esfuerzos, etc.
Mtodos directos de integracin
Se ha visto en apartados anteriores, cmo el mtodo de superposi-
cin modal, puede utilizarse para obtener la respuesta en el tiempo de la estructura, o bien en el caso
de que se desee, conocer nicamente la respuesta mxima. Como se ha visto, para este ltimo caso, el
espectro de respuesta proporciona resultados vlidos en diversas aplicaciones de la ingeniera.
Los mtodos directos de integracin tienen una ventaja fundamental respecto de los anteriores:
pueden ser aplicados tanto a sistemas lineales como a sistemas no lineales. Como desventaja, sealar,
que requiren de un mayor esfuerzo de clculo, sobretodo, cuando son comparados con mtodos basados
en el anlisis modal.
Existen dos grupos de esquemas de integracin paso a paso: esquemas implcitos y esquemas explcitos. En los primeros, la respuesta de la estructura se obtiene, como solucin de un sistema de ecuaciones
algebraicas. Por contra, en los mtodos explcitos la solucin en el tiempo se obtiene a partir de la
ecuacin de equilibrio en el tiempo, pudiendo evitarse tener que resolver ningn sistema de ecuaciones.
Sin embargo, la ventaja proporcionada por los mtodos explcitos, viene acompaada de un inconveniente, el cual hace referencia a un tiempo
de integracin. De esta forma se plantea el problema
de la estabilidad, es decir, de que la solucin progrese de forma acotada. Mientras que en los mtodos
implcitos, la solucin no se ver articialmente amplicada cualquiera que sea el incremento de tiempo
elegido para la integracin, en los mtodos explcitos existe un intervalo
crtico por encima del
cual la solucin es amplicada de forma articial. Debido a lo anterior, en los mtodos implcitos el
intervalo de integracin temporal puede ser mayor al intervalo requerido para los esquemas explcitos.
En cuanto a la programacin, decir que sta es ms simple en los mtodos explcitos que en los mtodos
implcitos.
Como resumen nal de este apartado, cabe destacar que el anlisis de la respuesta de un sistema
sobre el que acta una carga dinmica de forma arbitraria, se ha realizado admitiendo el principio de
superposicin (suponiendo que el sistema es lineal).
Sin embargo, se dan casos en los que las propiedades del sistema estudiado, cambian a lo largo del
desarrollo de la respuesta. En estos casos ser apta la utilizacin del mtodo de integracin paso a
paso.
En este mtodo, la respuesta se evala para una serie de intervalos de tiempo,
t, que generalmente
ser de la misma amplitud. La condicin de equilibrio dinmico se establece al comienzo y al nal del
intervalo.
La naturaleza no lineal del sistema se tiene en cuenta determinando nuevas propiedades para el
sistema al nal de cada intervalo de tiempo.
La respuesta se obtiene considerando que la velocidad y el desplazamiento al nal de cada intervalo
son las condiciones iniciales del siguiente intervalo.
El proceso se continua a partir del instante en el que la carga comienza a actuar hasta el instante
que se desee.
Como en cualquier proceso de integracin numrica, la precisin del mtodo depende del incremento
de tiempo considerado para los intervalos.
19
Para jar este intervalo se deben considerar los siguientes factores:

La velocidad en la cual es aplicada la carga.
Las propiedades de amortiguacin y rigidez del sistema, c(t) y k(t).
El periodo propio del sitema,
T.
Las propiedades del sistema no son en general factores crticos, aunque se debe prestar especial atencin
si existen cambios bruscos en el comportamiento del sistema, realizndose entonces una divisin ms
na, y lo mismo se puede decir en relacin con la carga. Si las curvas que denen las propiedades del
sitema y la carga son relativamente simples, la eleccin del incremento depende fundamentalmente del
periodo del sistema.
Para incrementos,
t,
mayores que la mitad del periodo de vibracin se obtienen soluciones diver-
gentes.
En general, una relacin
t
T
1
10 permite obtener resultados ables.
Si despus de efectuar un clculo se reduce
t a la mitad y la respuesta no cambia apreciablemente en
el nuevo clculo, se puede admitir que el error introducido en la integracin numrica es prcticamente
despreciable.
Anlisis en el dominio de la frecuencia
La respuesta de un sistema lineal se puede obtener en el
dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia. En el dominio del tiempo, varios son los mtodos
que conducen a la obtencin de la respuesta, tal y como se ha visto en los apartados anteriores.
En el anlisis dinmico de estructuras hay situaciones, en las que el anlisis en el dominio del tiempo
se hace inabordable, tales situaciones se detallarn en apartados posteriores.
La obtencin de la respuesta en el dominio de la frecuencia es otra forma, muy distinta, de abordar
el problema. Se trata de utilizar una transformacin, la transformada de Fourier y la correspondiente
transformada inversa. Si por sencillez del razonamiento nos limitamos a sistemas de un grado de
libertad, se expone, en este apartado, cmo la transformada de Fourier de la respuesta es el producto
de una funcin, denominada funcin compleja de respuesta en frecuencia o funcin de transferencia
por la transformada de Fourier de la accin. Una vez obtenido este producto en el cuerpo de los
nmeros complejos, se determina la transformada inversa de Fourier de la respuesta, lo que nos permite
determinar la respuesta del sistema en el tiempo.
Es frecuente que la accin est denida numricamente en un conjunto de instantes, por lo que es
necesario efectuar una integracin numrica para obtener la transformada de Fourier de la accin y
lo mismo para obtener la transformada inversa de Fourier de la respuesta. En este sentido se han
desarrollado algoritmos para obtener la transformada directa e inversa discreta de Fourier de funciones
denidas numricamente. Sin embargo el clculo de estas transformadas, directa e inversa, no supone
una reduccin signicativa de tiempo de clculo respecto al que se precisa para evaluar la integral de
convolucin mediante la que se obtiene la respuesta estacionaria en el dominio del tiempo.
El avance en cuanto a tiempo de clculo se produjo con el desarrollo de la transformada rpida
de Fourier, lo que permiti reducir el clculo en varios rdenes de magnitud y hacer verdaderamente
eciente el anlisis en el dominio de la frecuencia.
Si no se dispone de los modos de vibracin el clculo en el dominio de la frecuencia puede llegar a
ser complicado y no presentar especiales ventajas frente a mtodos de integracin directa. No obstante,
cuando los parmetros del sistema dependen de la frecuencia, adems de no disponer de modos, no
es posible utilizar la integracin directa, por lo que es obligado analizar el problema en el dominio
de la frecuencia. El estudio mediante tcnicas de subestructuras de un problema de interaccin sueloestructura es un tpico ejemplo en el campo de la ingeniera civil en el que se produce esta circunstancia.
Un aspecto que caracteriza el anlisis en el dominio de la frecuencia es su relacin con el anlisis
experimental, mediante el que se pueden determinar algunas caractersticas dinmicas del sistema
continuo ensayado: frecuencias propias, modos de vibracin, razones de amortiguamiento, etc.
20

El proceso para determinar la respuesta estacionaria de un sistema,
una accin,
p(t),
x(t),
se puede resumir como sigue:
Se determina la funcin compleja de respuesta en frecuencia del sistema,

de Fourier de la accin,
la respuesta,
cuando est sometido a
X().
P ().
El producto
H()P ()
H(),
y la transformada
nos proporciona la transformada de Fourier de
La transformada inversa de Fourier dene la respuesta estacionaria.
x1 (t), frente a la accin p1 (t), no

p2 (t), en el dominio de la frecuencia
As como el conocimiento en el dominio del tiempo de la respuesta,

nos permite conocer la respuesta,
x2 (t),
originada por la accin
se puede expresar:
X1 ()
X2 ()
Xn ()
=
= .........
= H()
P1 ()
P2 ()
n()
Es decir, una vez conocidas las transformadas de Fourier,
X1 ()
P1 (),
y por tanto su cociente,
podemos conocer la transformada de Fourier de la respuesta a cualquier otra excitacin. Esta perspectiva de
p(t),
H()
pone de maniesto el inters de su determinacin, excitando el sistema con una accin,
que contenga un amplio intervalo de frecuencias.
La respuesta estacionaria en el dominio de la frecuencia no coincide, en los primeros instantes, con

la respuesta en el dominio del tiempo, incluso con unas condiciones nulas para el desplazamiento y la
velocidad. Independientemente de las condiciones iniciales, las cuales no son consideradas en el dominio
de la frecuencia, la falta de coincidencia es debida a los errores introducidos en el en el tratamiento
numrico de la transformada de Fourier de la accin y de la transformada inversa de Fourier de la
respuesta. La aproximacin mejora aumentando el tiempo en el que la carga toma valores nulos.
Tambin se han desarrollado mtodos, en los que sin aumentar el tiempo de actuacin de la carga, se
superpone una correccin a la respuesta en el dominio de la frecuencia. Esta correccin supone aadir
una respuesta transitoria denida por la vibraciones libres con desplazamiento y velocidad iniciales,
cambiadas de signo, aportadas por la solucin estacionaria en el dominio de la frecuencia.
Antes de pasar al siguiente punto, hemos creido conveniente, y a modo de resumen, denir el concepto
de amortiguamiento proporcional en el anlisis dinmico de sistemas estructurales.
Los modelos estructurales con amortiguamientos proporcionales, no dejan de ser un caso concreto, en
el que se considera que la prdida de energa es homognea. Esto es lo mismo que decir que la matriz de
amortiguamiento es proporcional. En sistemas en los que existen grandes diferencias de disipacin de
energa entre sus distintas partes, al amortiguamiento correspondiente se le denomina amortiguamiento
no proporcional.
Ejemplos claricadores de lo anteriormente comentado, pueden darse, considerando por ejemplo:
modelos compuestos por estraticaciones del terreno, casos de interaccin suelo-estructura, uidoestructura, aislamiento antissmico de estructuras, etc. En estos casos las ecuaciones dinmicas del
movimiento se pueden resolver siguiendo tres caminos distintos:
Mediante mtodos directos de integracin.
Mediante mtodos de superposicin modal especcos para el tratamiento de ecuaciones dinmicas con amortiguamiento no proporcional.
Mediante el anlisis de la respuesta en el dominio de la frecuencia.
21
22
3.1. Introduccin
Los mtodos de clculo de la respuesta dinmica de un sistema estructural en el dominio del tiempo,
son muy utilizados, sobretodo, en sistemas de un grado de libertad. Sin embargo, en ciertas situaciones,
se puede mejorar la ecacia del procedimiento empleando mtodos matemticos de transformacin.
Como ejemplo de lo anteriormente comentado, baste tomar la utilizacin de la transformada de
Laplace, para obtener la solucin de determindas ecuaciones diferenciales. El procedimiento es transformar las ecuaciones diferenciales dadas, en ecuaciones algebraicas ms sencillas de resolver.
Se puede decir, que en el anlisis dinmico de la respuesta de
sistemas lineales 1 , la transformada
de Fourier juega un papel fundamental. Sin embargo, la aplicacin de la transformada de Fourier,

implica la resolucin de complejas integrales difciles de evaluar. En la mayora de los casos prcticos,
la transformada de Fourier se utiliza en forma discreta, reemplazando de esta manera, las integrales
por clculos numricos equivalentes de reas. De hecho, la eciencia de los desarrollos de Fourier en el
dominio de la frecuencia, es ms acusada en aquellos casos donde la excitacin se especica con valores
numricos en intervalos regulares de tiempo, que en los casos en que la excitacin se dene a travs de
funciones continuas.
Normalmente, los clculos desarrollados para la obtencin de la transformada discreta de Fourier,
tomando producto de transformadas, y posteriormente realizando las correspondientes transformadas
inversas, no son menos complejos que aquellos que realizan evaluaciones directas de la integral de
convolucin.
La aparicin en el ao 1965 del algoritmo de la transformada rpida de Fourier (TRF), desarrollado
por Cooley y Turkey, ha cambiado por completo la perspectiva.
La TRF toma las propiedades armnicas de las transformadas discretas, acorta los clculos en unos
pocos rdenes de magnitud y hace del anlisis en el dominio de la frecuencia, un mtodo extraordinariamente eciente en problemas tales como:
Sistemas estructurales con amortiguamiento no proporcional.
Sistemas en lo que las caractersticas fsicas dependen de la frecuencia de vibracin.
Se debe puntualizar que sin embargo, el mtodo de anlisis en el dominio de la frecuencia, es nicamente
aplicable a sistemas lineales en los que es posible considerar el principio de superposicin.
3.2. Representacin de una funcin peridica en serie de Fourier

Se dice que una funcin
g(t)
es peridica en el tiempo, y que su periodo es
Tp
si satisface:
g(t) = g(t + nTp )

1
Sistemas lineales respecto de un factor como la respuesta, son aquellos en los que sta puede ser expresada como
superposicin de respuestas parciales, obtenidas de forma ms sencilla.
23
Una funcin peridica con un nmero nito de discontinuidades y de mximos y mnimos dentro de
un periodo de tiempo
Tp ,
se puede representar a travs de una serie trigonomtrica:
g(t) = a0 +
an cos(2nf1 t) +
n=1
bn sin2(nf1 t)
n=1
donde:
f1 =
1
Tp
an =
2
Tp
bn =
2
Tp
a0 =
1
Tp
Tp
2
Tp
2
g(t)cos(n1 t)dt
Tp
2
Tp
2
g(t)sin(n1 t)dt
Tp
2
Tp
2
g(t)dt
2
La serie trigonomtrica anteriormente vista, denominada serie de Fourier , puede ser expresada como
sigue, teniendo en cuenta la relacin
g(t) = a0 +
1 = 2f1 .
an cos(n1 t) +
n=1
bn sin(n1 t)
n=1
Para que la anterior expresin sea vlida, es decir, que una funcin peridica,
g(t), se pueda expresar
en serie de Fourier, es suciente que se cumplan las condiciones de Dirichlet:

Si la funcin
g(t) es continua en el intervalo (
Tp Tp
2 , 2 ) o tiene en este intervalo a lo sumo un nmero
nito de discontinuidades de primera especie, as como un nmero nito de mximos y mnimos, la serie
g(t) en los puntos en

g( + 0) y g( 0) en los puntos de discontinuidad.
de Fourier denida anteriormente, es convergente y tiene por suma el valor de

que esta funcin es continua y el valor medio de
3.3. Respuesta a una carga peridica

Para todo el desarrollo posterior, es importante sealar que cualquier carga peridica, se puede
expresar en funcin de la suma de los trminos de las distintas componentes armnicas, cuando se
cumplen las condiciones indicadas.
En teora, como ya se ha visto en el apartado anterior, habra que incluir los innitos trminos
de la serie para obtener una representacin precisa de la carga. En la prctica, se aprecia cmo la
contribucin de los sucesivos trminos es cada vez ms pequea, siendo nicamente necesario incluir
los primeros para obtener un nivel razonable de aproximacin.
Una representacin peridica de la carga, implica necesariamente que la carga ha existido desde un
periodo de tiempo indenido, anterior al valor
t = 0.
En sistemas sin amortiguamiento, la respuesta
estacionaria viene dada por:

Para una carga, de magnitud
u(t) =
2
p0 ,
la respuesta estacionaria es:
p0
k
Denominada as en honor a su descubridor, Jean-Baptiste-Joseph Fourier (1768-1830), matemtico y fsico francs

conocido por sus trabajos sobre la descomposicin de funciones peridicas en series trigonomtricas convergentes
llamadas Series de Fourier.
24
3.3 Respuesta a una carga peridica

Para una carga tipo seno
u(t) =
(p0 sin1 t):
p0 1
sin(1 t)
k 1 2
Para una carga tipo coseno
u(t) =
p0 1
cos(1 t)
k 1 2
1
donde
(p0 cos1 t):
siendo:
:frecuencia natural del sistema.

1 :frecuencia excitadora.
Si consideramos sistemas amortiguados, la respuesta a una carga tipo seno
u(t) =
p0
1
(1 2 )sin(1 t) 2cos(1 t)
k (1 2 )2 + (2)2
La respuesta a una carga tipo coseno
u(t) =
(p0 sin1 t):
(p0 cos1 t)
es por tanto:
p0
1
2sin(1 t) + (1 2 )cos(1 t)
2 )2 + (2)2
k (1
La respuesta estacionaria de un sistema sin amortiguamiento a una carga peridica representada

por:
g(t) = a0 +
an cos(n1 t) +
n=1
bn sin(n1 t)
n=1
es
u(t) =
Donde
a0
+
k
n =
n=1
an 1
cos(n1 t) +
2
k 1 n
n=1
bn 1
sin(n1 t)
2
k 1 n
n1
De la misma manera, la respuesta para un sistema amortiguado se puede expresar:
u(t) =
+
n=1
a0
+
k
n=1
an
1
2
2n sin(n1 t) + (1 n )cos(n1 t)
2 )2 + (2 )2
k (1 n
n
bn
1
2
(1 n )sin(n1 t) 2n cos(n1 t
2
k (1 n )2 + (2n )2
a0
+
=
k
n=1
1
1
2
[ an 2n + bn (1 n ) sin(n1 t)+
2 )2 + (2 )2
k (1 n
n
an (1 n )2 bn 2n cos(n1 t)]
, hace referencia al factor de amortiguamiento, es decir,
c
dividido entre el amortiguamiento crtico: =
cc .
En toda la exposicin anterior, el parmetro

el cociente del amortiguamiento del sistema
25
3.4. Forma exponencial de la solucin para carga peridica

Para el desarrollo del anlisis en el dominio de la frecuencia, es conveniente obtener la forma exponencial de la serie de Fourier. Se parte de las siguientes expresiones:
sin(n1 t) =
ein1 t ein1 t
2i
cos(n1 t) =
ein1 t + ein1 t
2
Teniendo en cuenta las dos expresiones anteriores, la funcin excitacin se puede expresar:
cn ein1 t
g(t) =
(3.1)
n=
En el apartado anterior se ha expuesto la respuesta estacionaria de un sistema de 1-GDL, a una
carga peridica.
La respuesta se obtiene como suma de la respuesta a las distintas componentes armnicas. Conociendo la respuesta estacionaria de una carga armnica, se puede obtener la respuesta de cada componente
armnica de la carga peridica. La respuesta total vendr dada como suma de las distintas componentes
armnicas (por superposicin).
Se puede utilizar un procedimiento similar, cuando la accin est denida en forma exponencial.
Veamos, en primer lugar, la respuesta estacionaria del sistema a una excitacin de mdulo unidad
dada por la funcin compleja
p = ei1 t .
La ecuacin diferencial que establece el equilibrio:
m + cu + ku = ei1 t
u
(3.2)
La solucin de la ecuacin homognea es:
u = et (Acos(d dt) + Bsin(d t))

donde:
1 2,
d =
(3.3)
es la frecuencia natural del sistema.
La solucin particular se puede expresar:
u = Hei1 t
Si sustituimos
(3.4)
y sus derivadas (u ,
u)
en la ecuacin 3.2 se obtiene:
(m2 + ic1 + k)Hei1 t = ei1 t

1
La solucin completa de la ecuacin 3.2 se obtiene sumando las ecuaciones 3.3 y 3.4:
u = et (Acos(d t) + Bsin(d t)) +
1
ei1 t
m2 + ic1 + k
1
En el segundo miembro de la anterior ecuacin, el primer trmino hace referencia a la respuesta

transitoria y el segundo trmino representa la respuesta estacionaria.
Se puede concluir que la respuesta estacionaria de un sistema sometido a una carga,
i t
dada por la expresin: H(1 )e 1 , donde:
H(1 ) =
26
1
1
=
k( 2 + 2i + 1)
m2 + ic1 + k
1
ei1 t ,
viene
3.5 Representacin de una carga no peridica mediante la integral de Fourier

donde
H(1 )
La funcin
se conoce como funcin compleja de respuesta en frecuencia.
Recordando la forma exponencial, de una carga peridica:
cn ein1 t
g(t) =
(3.5)
n=
La respuesta correspondiente a la anterior excitacin viene dada por:
cn H(n1 )ein1 t
u(t) =
donde:
1
cn =
Tp
Tp
2
Tp
2
g(t)ein1 t dt
(3.6)
3.5. Representacin de una carga no peridica mediante la integral

de Fourier
Para obtener la expresin de Fourier de una carga no peridica, partimos de una representacin
peridica de la carga como la mostrada en la gura 3.1:
Figura 3.1:
Esquema general de una funcin continua y peridica.
La carga peridica se expresa:
cn ein1 t
g(t) =
(3.7)
siendo:
1
cn =
Tp
Tp
2
Tp
2
g(t)ein1 t dt
(3.8)
Las curvas de puntos forman parte de la representacin peridica de la carga.
27
Si
Tp
crece indenidamente, las curvas de puntos se alejan hasta el innito, por lo que obtendremos
la representacin de una carga no peridica.

Consideramos las notaciones:
2
Tp
1 =
= n1 = n = n
Con las notaciones anteriores, la expresin de la carga peridica y el coeciente
g(t) =
cn e
in1 t
cn Tp =
Si
Tp
1
=
Tp
(cn Tp )e
Tp
2
in1 t
g(t)e
Tp
2
tiende a innito,
cn Tp = G() =
in t
dt =
Tp
2
Tp
2
1
=
2
cn
son:
(cn Tp )ein t
(3.9)
g(t)ein t dt
tiende a cero y
n1 = n = n
(3.10)
es una funcin continua de
g(t)eit dt
.
(3.11)
1
g(t) =
2
G()
G()eit d
(3.12)
en la expresin 3.11 representa la transformada de Fourier de la funcin
expresin 3.12 representa la transformada inversa de Fourier de
G().
g(t),
la cual, en la
Ambas expresiones constituyen
lo que se conoce como par de transformadas de Fourier.
3.6. Respuesta a una carga no peridica en el dominio de la

frecuencia
Se obtiene a continuacin la respuesta de una carga no peridica a partir de lo expuesto en los
apartados anteriores.
La respuesta a una carga peridica
cn ein t
es:
u(t) =
Cuando
1
Tp
Tp
(cn Tp )H(n )ein t =
1
2
(cn Tp )H(n )ein t
(3.13)
tiende a innito:
1
u(t) =
2
G()H()eit d
(3.14)
Una carga no peridica de gran inters es la carga impulso unitario, expresada en trminos de funcin
Delta de Dirac
1.
2.
28
(t) = 0
(t)
(t),
para
denida por las siguientes propiedades:
t=0
est indenida para
t=0
3.7 Integral de convolucin y teorema de convolucin

3.
(t)dt
=1
La respuesta a un impulso unitario, denida por la funcin delta de Dirac:
1
h(t) =
2
G()H()eit d
teniendo en cuenta que
f (z)(z
t0 )dt = f (t0 )
(t)eit dt = 1
G() =
G()
Sustituyendo el valor de
h(t),
en la ecuacin de
se obtiene el siguiente par de transformadas
de Fourier:
h(t) H()
Si
U ()es
u(t) =
la transformada de Fourier de
1
2
u(t):
U ()eit d
(3.15)
Si comparamos las expresiones 3.14 y 3.15, resulta que
U () = G()H().
Esta expresin indica
que la respuesta frecuencial de un sistema se obtiene como el producto de la funcin excitacin en

frecuencia, multiplicada por la funcin compleja de respuesta en frecuencia.
3.7. Integral de convolucin y teorema de convolucin

Tanto la integral de convolucin como el teorema de convolucin, juegan un papel fundamental en
el anlisis estructural en el dominio de la frecuencia.
La convolucin de dos funciones
g(t)
h(t),
se escribe
g(t) h(t)
y tiene la forma:
u(t) = g(t) h(t) =
g( )h(t )d
(3.16)
La convolucin nos permite determinar la respuesta del sistema a una determinada carga.
Considerando la respuesta del impulso,
h( ), una carga puede ser descompuesta en una suma innita
(integral) de impulsos escalonados y desplazados.

Sabemos que la respuesta a una accin
g( )
viene dada en funcin del impulso, por la integral de
g( )
en el dominio de la frecuencia est relacionada con la
convolucin de la expresin 3.16.

El anlisis de la respuesta a una accin
evaluacin de la transformada de Fourier de la integral de convolucin reejada en 3.16:
U () =
g( )h(t )d ]e
it
dt =
t =y

it
i
U () =
[
h(y)e
dy]e
g( )d =
h(t )eit dt]g( )d
Expresando:
H()ei g( )d = H()G()
(3.17)
La expresin 3.17 nos indica que la transformada de Fourier de la integral de convolucin es el

producto de las transformadas de Fourier de las funciones que son convolucionadas.
Evidentemente, a partir de
u(t) =
1
2
U ()
se puede obtener
u(t)
mediante la transformada inversa:
G()H()eit d
Como puede observarse, es el mismo resultado que el reejado en la expresin 3.15, si bien obtenido
a partir del concepto de convolucin de dos funciones.
29
3.8. Transformada Discreta de Fourier

En los apartados anteriores, se ha expuesto la forma de obtener la respuesta de un sistema en el
dominio de la frecuencia y su relacin con la respuesta en el dominio del tiempo.
De acuerdo con lo reejado en el apartado anterior, la respuesta a una accin se puede obtener como
sigue:
1. Obtener las transformadas de Fourier de la funcin excitacin y de la funcin respuesta a impulso
unitario.
2. Realizar el producto de las dos transformadas obtenidas en el paso 1.
3. Obtener la transformada inversa de Fourier del producto anterior para obtener la deseada respuesta.
El procedimiento est directamente relacionado con la posibilidad de obtener las transformadas directas
e inversas de las funciones implicadas, lo que supone el clculo de complejas integrales la mayor parte
de las veces. Por esta razn, la evaluacin numrica es habitualmente el procedimiento ms prctico.
Adems es frecuente que la accin y la respuesta a impulso unitario estn denidas en forma de valores
discretos en determinados instantes de tiempo. Hay casos, en los que la transformada de Fourier de la
funcin impulso est disponible directamente pero nicamente en forma discreta. En stos, la solucin
debe realizarse a travs de una evaluacin numrica. Por lo anterior, se hace necesario el desarrollo de
la transformada discreta de Fourier, as como poder establecer una relacin entre las transformadas
continuas y discretas.
Consideremos la funcin de la gura 3.2:
Figura 3.2:
Esquema de una funcin continua y peridica.
Supondremos que es una funcin continua y peridica, de periodo
Tp .
Es una aproximacin que nos permitir el tratamiento de una carga arbitraria (no peridica), con
objeto de sustituir el tiempo innito en la expresin (transformada de Fourier de la carga):
G() =
g(t)eit dt
por una suma nita.
30
(3.18)
3.8 Transformada Discreta de Fourier

Al jar el periodo de la carga , se dene la frecuencia ms baja a considerar en el anlisis:
2
Tp
1 = =
Tp
se divide en N incrementos iguales de tiempo,
instantes,
t,
por lo que la carga se puede denir en los
tm = mt.
A partir de estas consideraciones, la expresin:
g(t) =
2
donde
G()ein t
(3.19)
n = n1 .
se puede escribir como se indica a continuacin:

2
in T mt
ein t = einmt = e
= ein N t mt = e2in N
Por tanto la ecuacin 3.19 se puede expresar:
g(tm ) =
N 1
m
G()e2in N
(3.20)
n=0
La frecuencia ms alta considerada en la expresin 3.20 es

La expresin discreta para la transformada de Fourier de
(N 1).
g(t), G() se
puede obtener al sustituir
por la suma de una serie nita de trminos en la integral:
G() = Tp cn =
Tp
2
Tp
2
g(t)ein t dt
(3.21)
El resultado de la sustitucin:
N 1
m
g(mt)e2in N
G(n) = t
(3.22)
m=0
Las expresiones 3.20 y 3.22 constituyen pares de transformadas discretas de Fourier.
Debe indicarse, que las transformadas discretas se obtienen partiendo de la hiptesis de que la carga
es peridica. Con objeto de minimizar el error que se comete al considerar dicha hiptesis, el periodo
debe comprender un intervalo signicante en el que la carga sea nula.
Es de resaltar que la integral de la versin continua, se reemplaza por una suma de N intervalos en
la versin discreta.
Si queremos que ambas versiones (continua y discreta) estn lo ms cerca la una de la otra, debemos
intentar que
sea lo ms pequeo posible.
A continuacin se muestran unos puntos que remarcan la diferencia existente entre la transformada
continua y discreta de Fourier.
La transformada continua proporciona una representacin real de la funcin continua.
La transformada discreta representa slo una versin peridica de la funcin.
Dentro del periodo
Tp = N t, la versin peridica es similar a la versin continua. Fuera de este
intervalo las dos pueden ser muy diferentes.
31
3.9. Teorema de la Convolucin Discreta

Se dene la convolucin discreta de dos funciones como:
N 1
g(nt)h {(m n)t} t
u(nt) =
n=0
Donde
g(t)
h(t)
t.
son funciones peridicas de periodo
Se observa que la convolucin discreta es muy similar a la convolucin continua, sin embargo, existen
dos diferencias fundamentales:
1. La convolucin discreta se da como una extensin peridica de las funciones dadas. Esto es asi
porque el uso de transformadas discretas de Fourier es posible nicamente si las funciones que se
convolucionan son peridicas.
2. La integracin en la convolucin continua, es sustituida por una suma en la convolucin discreta.
Por tanto la transformada discreta de Fourier de la convolucin, nicamente se puede hacer si
y
h(mt)
g(mt)
son peridicas.
La aplicacin de transformadas discretas para la evaluacin de la respuesta de sistemas lineales puede

resumirse como sigue:
Se obtiene la transformada discreta de la extesin peridica de la carga aplicada g(t).
N 1
n
g(mt)e2im N
G(n) =
m=0
Se obtiene la transformada discreta de la extensin peridica de la funcin impulso unitario

Esto requiere, normalmente, truncar la funcin
seleccionado
h(t)
h(t).
en un tiempo igual o menor que el periodo
T0 .
Se obtiene la transformada inversa del producto de
G(n)
H(n).
U (n) = G(n)H(n)
u(mt) =
1
2
N 1
n
U (n)e2im N
m=0
3.10. Comparacin entre la transformada continua y discreta de

Fourier
En dinmica estructural, el mtodo de la transformada de Fourier se utiliza, fundamentalmente, para
obtener la convolucin de dos funciones temporales.
En la mayora de las aplicaciones prcticas, las transformadas utilizadas en el anlisis son discretas.
En ocasiones, no se especica la funcin respuesta a un impulso unitario
puesta su transformada continua de Fourier
H()
h(t),
sino que viene im-
(la denominada funcin compleja de respuesta en
frecuencia).
En estas situaciones, la transformada continua
H()
debe convertirse a una forma discreta, con el
n de que pueda utilizarse en la expresin del producto con la transformada discreta de la funcin
fuerza, y de esta forma obtener la deseada respuesta.
La transformada inversa del anterior producto, nos da la respuesta en el dominio del tiempo.
32
3.10 Comparacin entre la transformada continua y discreta de Fourier

Por tanto, se hace necesario evaluar la relacin entre transformadas discretas y continuas de una
funcin y estudiar los ajustes que se deben hacer a las transformadas discretas, para que sean lo ms
parecidas posibles a sus homlogas continuas.
Como ejemplo claricador de lo que se pretende explicar, baste considerar la funcin impulso rectangular mostrada en la gura 3.3:
Figura 3.3:
Funcin pulso rectangular.
En primer lugar, se construye una extensin peridica de la funcin dada, con un periodo
Tp = 1,6
seg. Posteriormente se representan los valores de la funcin, en N puntos temporales dentro del periodo
Tp . Se toma N=16. De esta forma, los intervalos temporales de muestreo vienen dados por la expresin
mt, donde m vara de 0 a N-1 y t = 0,1 seg. Este procedimiento se reeja grcamente en la gura
3.4.
Figura 3.4:
Funcin discreta, obtenida del muestreo del pulso rectangular de la gura 3.3.
En los puntos de discontinuidad (ej: t=0,4 seg.) el valor de la representacin discreta se toma como
un valor medio de la funcin a ambos lados del punto de discontinuidad.
Utilizando la siguiente ecuacin (de gran importancia debido a su repetida utilizacin en apartados
posteriores):
N 1
G(n) =
N 1
g(mt)e
m=0
imtn
g(mt)e2im N t
t =
m=0
33
podemos obtener la transformada discreta de Fourier de la funcin muestreada.
Figura 3.5:
Figura 3.6:
Transformada discreta de Fourier de la funcin pulso rectangular unitario.Valores reales.
Transformada discreta de Fourier de la funcin pulso rectangular unitario.Valores imaginarios.
El grco de la gura 3.5 muestra la parte real de la transformada discreta. El grco 3.6, muestra
la parte imaginaria de la misma.
En estos dos grcos, en el eje horizontal se representan las frecuencias dadas por los trminos
o
nf ,
donde n vara de 0 a N-1 y
f =
es el incremento de frecuencia en Herzios.
1
=
2
Tp
La transformada discreta de Fourier es peridica, de periodo
34
Tp =
1
f
= 1, 6seg.
3.10 Comparacin entre la transformada continua y discreta de Fourier

Por tanto,
= 1,25
rad/s. y
f = 0,625
Hz.
En los grcos de las guras 3.5 y 3.6 se observa:

El grco de la gura 3.5 representa una transformada discreta, simtrica en el eje horizontal
respecto del punto
n=
N
2.
El grco de la gura 3.6 muestra que la parte imaginaria de la transformada discreta es antisimtrica respecto del punto
n=
N
2.
Veamos que estos resultados estn justicados:

Para una frecuencia de
k,
la transformada discreta de Fourier se obtiene de la ecuacin:
N 1
k
g(mt)e2im N t
G(k) =
(3.23)
m=0
La frecuencia simtrica de
respecto de
N
2
es
l,
donde
l=
N
2
+ ( N k) = N k .
2
Para esta frecuencia la transformada de Fourier es:
N 1
g(mt)e2im
G {(N k)} =
(N k)
N
t =
m=0
N 1
k
g(mt)e2im N t
(3.24)
m=0
Se puede observar que las ecuaciones 3.23 y 3.24 son complejos conjugados.
Si ahora consideramos el valor de la transformada discreta para
n = k .
N 1
k
g(mt)e2im N t
G {(k)} =
(3.25)
m=0
Como puede observarse, se obtiene el mismo valor que en 3.24.
Esto indica que los valores de la transformada para frecuencias mayores que
N
2
(por ejemplo l)
son iguales que los que se obtienen para los valores negativos.
A la frecuencia
N
2
se la denomina frecuencia de Nyquist y es la frecuencia ms alta representada
en la transformada.
La frecuencia de Nyquist debe ser elegida lo sucientemente amplia de manera que la frecuencia ms
alta signicante en la funcin temporal est representada.
Teniendo en cuenta que
N =
2
t ,
t debe ser elegido lo sucientemente pequeo. Desde un punto
de vista fsico, lo anterior signica que si la funcin temporal tiene rpidas variaciones con respecto al
tiempo, implica el contenido de una alta frecuencia y por esto debe ser muestreada con una frecuencia
mayor.
La transformada continua de Fourier de la funcin impulso rectangular (gura 3.3) se obtiene de la
siguiente forma:
t1
G() =
eit dt
0
Realizando la integral anterior:
t1
cos(t)dt i
G() =
0
t1
sin(t)dt =
0
sin(t1 )
cos(t1 ) 1
+i
35
Esta transformada se ha representado en la gura 3.7, donde tambin aparecen los puntos, anteriormente obtenidos, correspondientes a la transformada discreta. Se representa en trazo continuo los
valores de la transformada continua de Fourier, y con puntos los valores discretos de la transformada
discreta de Fourier.
Figura 3.7:
Comparacin de valores continuos y discretos en la transformada de Fourier. Se representa la parte real

(arriba) y la imaginaria (debajo)
En los grcos se aprecia que, aunque la magnitud de la transformada continua de Fourier decrece
conforme aumentan las frecuencias, no llega a hacerse cero.
Por otra parte, debido a que la transformada discreta de Fourier es peridica de periodo
valores de la transformada para frecuencias superiores a
N
2
N ,
los
no pueden ser representados a travs de
la transformada discreta de Fourier.
En el rango de frecuencias, 0 a
N , la transformada discreta y continua toman valores muy simi2
lares. La diferencia entre ambas se acenta cuando la frecuencia se aproxima a la frecuencia de Nyquist.
Esto se produce debido al fenmeno del aliasing.
Por tanto, si se pretende que la transformada de la funcin temporal muestreada, se parezca a la

transformada de la versin continua de la anterior funcin, los intervalos de muestreo deben ser elegidos
3
sucientemente pequeos, precisamente para evitar el fenmeno del aliasing.
Con el fenmeno del aliasing hay que tener una serie de consideraciones que facilitarn la comprensin
de los mtodos desarrollados con posterioridad, de todas ellas destacamos principalmente dos:
1. Las funciones frecuenciales que poseen el valor cero a partir de cierto rango de frecuencias se
denominan limitadas en banda. En ellas el fenmeno del aliasing se puede evitar si
3
es elegido
En procesamiento de seales, el aliasing es el efecto que hace que seales continuas distintas, se hagan indistinguibles
cuando se las muestrea digitalmente. Cuando esto sucede, la seal original no puede ser reconstruida de forma unvoca
a partir de la seal digital.
El muestreo digital es una combinacin de dispositivos diseados para manipular cantidades fsicas que estn
representadas en forma digital, es decir, que slo pueden tomar valores discretos.
36
3.11 Aplicacin de la transformada inversa y discreta

de forma que
t (frecuencia de Nyquist) sea mayor que la frecuencia ms grande que entre en
juego en la transformada. Esto exige que, para que la funcin muestreada temporal se parezca
a la funcin temporal continua, los intervalos de tiempo deben ser elegidos lo sucientemente
pequeos.
2. Para funciones que no sean limitadas en banda, el aliasing tendr lugar siempre. En ese caso, si el
valor de la transformada decrece conforme aumenta la frecuencia, el efecto del aliasing se puede
reducir haciendo
lo sucientemente pequeo. Para funciones transformadas que decrecen en
valor conforme aumenta la frecuencia, el efecto del aliasing se hace ms signicativo cerca de la
frecuencia de Nyquist.
En resumen, si lo que se pretende es que las transformadas discretas y continuas sean similares, se
debe procurar que el
con el que se realiza el muestreo, sea lo ms pequeo posible, de manera
que la funcin temporal est representada adecuadamente. De la misma forma,
Tp
debe ser elegido lo
sucientemente grande con el n que la funcin frecuencial quede representada correctamente.

Todo lo comentado anteriormente, es vlido para pasar del dominio del tiempo al dominio de la
frecuencia, pero tambin es igual de vlido si de lo que se trata, es de pasar del dominio de la frecuencia
al dominio del tiempo.
3.11. Aplicacin de la transformada inversa y discreta

En muchos problemas de dinmica estructural, la transformada continua de Fourier de la funcin
impulso unitario, que es la funcin compleja de respuesta en frecuencia
H(), viene dada directamente.
En estas situaciones, la versin discreta de dicha funcin, es multiplicada por la transformada discreta
de Fourier de la funcin excitacin.
La transformada discreta e inversa del producto anterior, proporciona la respuesta del sistema en el
dominio del tiempo.
Para que el mtodo tenga xito, la versin discreta de la funcin respuesta frecuencial
H(),
debe
representar o ajustarse lo mximo posible a la transformada de Fourier de la funcin respuesta a

impulso unitario del sistema
h(t).
Lo anterior requiere de un muestreo, y de una reconstruccin posterior de la seal sumamente

cuidadosos.
Para claricar un poco ms estas cuestiones, se plantea un sencillo ejemplo de muestreo y posterior
reconstruccin de una seal.
Se considera la transformada continua de Fourier de la funcin pulso rectangular, anteriormente
citada, que viene dada por la siguiente ecuacin:
G() =
t1
eit dt =
sin(t1 )
cos(t1 ) 1
+i
Se discretiza la funcin con un intervalo de muestreo de
y con un nmero total de puntos de
muestreo N.
La discretizacin requiere que la funcin frecuencial se convierta a su versin peridica con un periodo
igual a
N .
Como se expuso anteriormente, la parte real de la transformada discreta es simtrica
respecto a la frecuencia de Nyquist,
N ,
2
mientras que la parte imaginaria es antisimtrica respecto
de la misma frecuencia.
N
2 muestras de la parte
N
real y las desdoblamos con respecto a la frecuencia de Nyquist. De forma similar, se toman
2 muestras
As que para construir la transformada discreta apropiadamente, se toman
de la parte imaginaria. En este caso, los valores de muestreo de las frecuencias mayores de la de
Nyquist, son complejos conjugados de los valores correspondientes a las frecuencias simtricas con
valores inferiores a la frecuencia de Nyquist.
37
A continuacin se representan los valores discretos de las partes real e imaginaria de la transformada
continua.
La transformada discreta e inversa se obtiene haciendo uso de la siguiente ecuacin:
g(mt) =
N 1
1
2
G(n)e2im N
n=0
El resultado se muestra en la gura 3.8, habiendo considerado,
Figura 3.8:
N = 16
= 1,25.
Comparacin de la transformada discreta e inversa de Fourier (color azul) y el valor real de la funcin pulso
rectangular.
Tal y como se aprecia en la imagen anterior, la funcin temporal obtenida, tomando la transformada
inversa, oscila con respecto al valor real.
Estas oscilaciones tienen lugar, debido al truncamiento realizado en la funcin frecuencial, por la
frecuencia
N .
2
Debido a esto, se ignora la frecuencia ms alta contenida en la funcin frecuencial.
El problema anterior tiene fcil solucin. Basta con escoger un
lo sucientemente grande para
evitar las oscilaciones anteriormente comentadas.

A continuacin se presenta otro ejemplo, tomado del captulo 9 de Dynamics of Structures, de
J.L.Humar (1990).
Considerese la transformada continua de Fourier de la funcin impulso unitario para un sistema sin
amortiguamiento dada por:
H() =
Siendo
1
2 )
m( 2
la frecuencia natural del sistema.
Supongamos, en este caso, que se desea conocer la funcin temporal

inversa y discreta de Fourier de la funcin frecuencial
h(t)
tomando la transformada
H().
En primer lugar, debemos convertir la funcin frecuencial en una funcin peridica y muestrearla en
intervalos regulares.
= 0,15625 Hz y un periodo con 64 puntos de discretizacin,

Tp = 64 0,15625 = 10Hz.
Se elige un intervalo de muestreo de

lo que supone un periodo de
La frecuencia de Nyquist es de 5 Hz. 32 intervalos de muestreo. Los valores de la funcin discreta

en frecuencia
H(n),
H(n) =
38
para los 32 primeras muestras se obtiene de la siguiente ecuacin:
1
m( 2 2 )

En este caso, la funcin frecuencial no tiene parte imaginaria, por tanto, la segunda tanda de las 32
muestras restantes, se obtiene plegando las 32 primeras respecto a la frecuencia de Nyquist de valor 5
Hz.
La funcin discreta frecuencial se muestra en la gura 3.9
Figura 3.9:
Funcin discreta procedente del muestreo de H().
La transformada inversa discreta de la funcin anterior se obtiene utilizando la siguiente ecuacin:
g(mt) =
1
2
N 1
n
G(n)e2im N
n=0
Es decir:
1
h(mt) =
2
N 1
n
H(n)e2im N
n=0
Sabemos que la transformada inversa de la funcin compleja de respuesta

spuesta a impulso unitario
h(t) =
1
m sin(t)
h(t)
H(),
es la funcin re-
dada por:
t>0
t<0
Con el propsito de comparar
h(t)
con la versin discreta obtenida (ya en funcin del tiempo) se
han representado ambas funciones en la gura 3.10.
39
Figura 3.10:
Comparacin de las distintas versiones existentes de la funcin h.
Como se puede apreciar, se observa una gran diferencia entre los valores de la transformada de
Fourier inversa y discreta
H()
y los valores de la versin continua
h(t).
Es interesante analizar esta diferencia con ms detalle, para lo cual consideraremos el caso ms
general de sistemas con amortiguamiento.
Figura 3.11:
Funcin respuesta a impulso unitario.
La gura 3.11, muestra la funcin respuesta a impulso unitario

de amortiguamiento
h(t),
para un sistema amortiguado,
Figura 3.12:
Funcin amplitud de la transformada continua de Fourier.
La gura 3.12 muestra la amplitud de la transformada continua de Fourier de
40
h(t).

A continuacin se convierte la funcin frecuencial continua de la gura 3.13 en una funcin discreta,
tomando un nmero innito de muestras, espaciadas una frecuencia
tal y como se muestra en la
gura 3.13:
Figura 3.13:
Funcin procedente del muestreo de la funcin correspondiente a la gura 3.12.
La transformada inversa y discreta de la funcin anterior no coincide con la de la gura 3.4, pero se
puede obtener como sigue.
Se puede apreciar que la transformada inversa de Fourier de la funcin frecuencial muestreada es
peridica, de periodo
Tp =
2
.
Para obtener la transformada inversa de la funcin frecuencial muestreada, primero construimos una
serie de funciones temporales, funciones que tendrn la misma forma que que la de la transformada
inversa continua
h(t)
pero desplazadas en el eje temporal una cantidad
numeros enteros que oscila entre
2r
, donde
es un intervalo de
A continuacin, en la gura 3.14, se muestran tres funciones como las descritas anteriormente:
Figura 3.14:
Grupo de funciones de respuesta a impulso unitario, desglosadas en el eje temporal.
Cada una de ellas tiene una expresin de la forma:
h(t) =
1 (t 2 m)sind (t 2 m)
e
md
41
Lo que las diferencia es su corrimiento en el eje de abcisas, debido a los distintos valores que toma
la variable
m.
La superposicin de las funciones temporales proporciona la transformada inversa deseada de la

funcin frecuencial muestreada. Denotamos a la transformada inversa de esta forma obtenida como
h(t).
Figura 3.15:
Funcin resultante de la superposicin de las tres funciones temporales, para distintos valores de m.
Si nos referimos a la gura 3.15, que muestra la transformada inversa obtenida por superposicin, el
valor de
h(t)
en cualquier periodo de tiempo es:
1
h(t) =
md
e(trTp ) sin(d (t rTp ))
(3.26)
r=
Haciendo uso de la relacin
1
sin = 2 (ei ei )
la ecuacin 3.26 se transforma en:
h(t) =
eid (trTp ) eid (trTp )

1 t
e
erTp
=
md
2i
r=
0
1 et
=
md 2i
Si reemplazamos
0
rTp (+id )
id t
id t
r=
1 et
h(t) =
md 2i
por
erTp (id )
en 3.27 se llega a:
(3.27)
r=
id t
rTp (+id )
id t
r=0
erTp (id )
(3.28)
r=0
Utilizando ahora la expresin de la suma de una progresin geomtrica, la ecuacin 3.28 se puede
escribir:
h(t) =
1 et
md 2i
eid t
1 eTp (+id )
eid t
1 eTp (id )
(3.29)
que queda:
h(t) =
et
md
sin(d t) eTp sin(d (t Tp )

1 2eTp cos(d Tp ) + e2Tp
h(t) es diferente de h(t) debido al efecto del aliasing.

Tp es grande, el aliasing se reduce, y en el lmite, cuando Tp se aproxima a innito, h(t) se aproxima
h(t).
La funcin temporal
Si
(3.30)
42
3.12 Convolucin discreta de funciones de duracin nita e innita

Esto se puede ver claramente, haciendo que
Para un sistema sin amortiguemiento,
h(t) =
=0
Tp
tienda a innito en la ecuacin 3.30.
la ecuacin 3.30 se reduce a:
cos(t)sin(Tp )
1
(sin(t) +
2m
1 cos(Tp )
El valor de
h(t)
fue gracado anteriormente y se acerca mucho al valor de la transformada inversa y
discreta.
Como resea nal a este apartado, conviene destacar que mientras que para un sistema amortiguado
h(t)
se aproxina a
h(t)
cuando el periodo
Tp
se hace ms grande, no pasa lo mismo en el caso de
sistemas no amortiguados.
3.12. Convolucin discreta de funciones de duracin nita e innita

Cuando se convolucionan dos funciones, frecuentemente, slo una de ellas es de duracin limitada,
mientras que la otra es de una duracin ilimitada.
Un ejemplo prctico de esta situacin, lo encontramos en el anlisis de la respuesta de un sistema
sometido a una fuerza dinmica, la cual acta con una duracin limitada.
La funcin respuesta a impulso unitario
h(t),
presenta en su caso general y continuo, una duracin
ilimitada. Sin embargo, si el intervalo en el que interesa conocer la respuesta no es muy grande, se
puede convertir el problema en uno de convolucin de dos funciones de duracin limitada.
Una ilustracin de lo comentado puede ser la siguiente:
Considerese el anlisis de la respuesta de un sistema sometido a la fuerza
Figura 3.16:
La funcin respuesta a un impulso unitario,
g(t),
de duracin
Tp .
Funcin excitacin g(t).
h,
para este sistema es:
43
Funcin respuesta a impulso unitario h(t).
Figura 3.17:
Th ,
Si el intervalo que nos interesa, aquel donde se busca la respuesta, es
truncaremos la funcin
impulso unitario justo en Th .

Por tanto las funciones
Si
Tp = pt
Th = qt,
h,
sern discretizadas y convertidas a su versin peridica.
el periodo
T0
es seleccionado, de manera que
T0 = N t = (p + q + 1)t,
y de esta manera se procede a realizar la convolucin discreta.
Los resultados de la convolucin discreta para un t que vara de 0 a
Th
son iguales a los obtenidos
con la convolucin continua, y proporcionan la respuesta buscada.
La tcnica en la que se utiliza la convolucin discreta, para obtener la respuesta en un intervalo

deseado de tiempo, es conocida como tcnica de la convolucin rpida.
Es muy importante tener en cuenta que los valores de convolucin que sobrepasen el valor
Th
son
incorrectos debido al truncamiento de la funcin. Sin embargo, si el amortiguamiento hace que la

respuesta a impulso unitario decaiga hasta un valor muy pequeo despus del lapso de tiempo
error que proporciona el truncado de
Th ,
el
es muy pequeo y de esta forma, la convolucin discreta se
aproxima signicativamente a la convolucin continua.
Ahora supngase que, aunque
Th
sea sucientemente grande, de tal forma que el amortiguamaiento
haga caer el valor de la funcin impulso unitario, la duracin de la funcin excitacin es tan grande
que la convolucin por encima de
Tp + Th , no pueda ser realizada debido a la capacidad de cmputo del
ordenador. La evaluacin de la convolucin continua en este caso, requerir que la funcin excitacin
sea seccionada.
Sea cada parte en la que se divide
44
g,
de una longitud
tp .
3.13 Mtodos de correccin de la respuesta
Figura 3.18:
Funcin g sobre la que se aplicar la tcnica de la convolucin rpida.
La convolucin discreta es realizada sobre la primera seccin de
utilizando la tcnica de la con-
volucin rpida.
Los resultados de la convolucin son correctos para el primer intervalo
el resto de intervalos de tiempo, hasta llegar a
La segunda seccin de
Th .
tp ,
pero sern errneos para
Esto se debe al truncado de
g.
es ahora convolucionada con la funcin respuesta a impulso unitario. Los
resultados de esta convolucin deben ser sobreescritos a los de la convolucin anteriormente realizada,
a partir del primer periodo de tiempo
tp ,
obteniendo una funcin de respuesta que es generada por
superposicin.
El procedimiento descrito, en el que se ha recurrido al seccionamiento, convolucin y superposicin,
es denominado
overlap-add sectioning.
Es un mtodo bastante efectivo, siempre que una de las funciones convolucionadas sea de duracin
limitada.
En el caso que la funcin respuesta a impulso unitario no tuviera una duracin limitada, pero si,
la funcin excitacin; la funcin respuesta a impulso unitario podra dividirse en secciones de
th .
Los
resultados de las convoluciones realizadas en las distintas secciones tendran que superponerse a los de
las convoluciones de las secciones anteriores.
3.13. Mtodos de correccin de la respuesta

Tanto la convolucin rpida como el overlap-add sectioning, son mtodos efectivos que adoptan la
convolucin discreta, de manera que sta llegue a tener una gran similitud con la convolucin continua.
Sin embargo, ambos mtodos dependen de aumentar la funcin fuerza as como de truncar la funcin
respuesta a impulso unitario.
Los resultados del clculo de la respuesta se restringen a la duracin del periodo de tiempo en el cual
se ha truncado la funcin. La parte restante de la respuesta (correpondiente con periodos de tiempo
posteriores), es inexacta. La necesidad de obtener respuestas por encima de la extensin de tiempo
considerada, afecta a la eciencia del clculo.
45
Veletsos y otros autores, sugieren una serie de mtodos que no utilizan la suma de grandes bandas de
ceros en la convolucin de funciones y, debido a esto, mejoran la eciencia de la convolucin discreta.
Conceptualmente, estos mtodos se basan en la superposicin de una respuesta corregida apropiada

sobre la respuesta del sistema a una extensin peridica de la funcin excitacin.
Como ejemplo considrese el sistema sujeto a la funcin fuerza
Figura 3.19:
g,
de una duracin
Tp
(gura 3.19).
Funcin g excitacin.
La mxima respuesta del sistema a la excitacin dada puede obtenerse bien dentro de la duracin
Tp ,
de
o bien, en el periodo de vibraciones libres. La duracin del periodo de vibraciones libres en el
que el mximo de respuesta puede ser alcanzado, no ser ms larga que la duracin de la mitad del
periodo natural de vibraciones del sistema.
Por tanto la duracin total en la que la respuesta del sistema debe ser calculada es
T0 = Tp +
T
2.
El primer paso de los mtodos de correccin de la respuesta es construir una extensin peridica de
la excitacin de periodo
46
T0 .
Figura 3.20:
Extensin peridica de la funcin excitacin representada en la gura 3.19.
La respuesta exacta del sistema a esta extensin peridica de la excitacin es obtenida a continuacin.
h(t), la respuesta
0 < t < T0 , debida a
Se requiere la determinacin de
la respuesta para un tiempo
t = 0, T0 , 2T0 ...La
respuesta al impulso peridico
peridica al impulso del sistema, denida como

la secuencia de impulsos unitarios aplicados en
h(t)
se obtuvo en un apartado anterior, y viene
dada por la ecuacin:
h(t) =
et
md
sin(d t) eT0 sin(d (t T0 ))

1 2eT0 cos(d T0 ) + e2T0
En forma discreta, la respuesta peridica del sistema,

excitadora
g(t)
u(kt), a una extensin peridica de la fuerza
es dada por:
N 1
g(jt)h {(m j)t} t
u(mt) =
j=0
Esta ecuacin puede ser evaluada efectivamente, en trminos de la transformada discreta de Fourier,
como:
u(mt) =
Donde
1
2
G(n)
N 1
n
G(n)H(n)e2im N
n=0
es la transformada discreta de Fourier de la excitacin
transformada discreta de Fourier de

la respuesta peridica
u(mt)
g(mt)
H(n)
es la
h(mt).
y la respuesta real transitoria
u(mt)
se muestran en el siguiente
grco.
47
Figura 3.21:
Respuesta peridica frente a respuesta real transitoria.
Se asume que el sistema posee unas condiciones iniciales distintas de cero, de manera que la respuesta
t = 0. En general, u(mt) no es igual que u(mt). Puesto que la excitacin

0 < t < T0 , la diferencia entre las dos funciones
condiciones iniciales al inicio de T0 no son las mismas en los dos casos.
transitoria no es cero para
especicada y su extensin peridica son iguales para

surge porque las
Esta diferencia en las condiciones iniciales, se debe al hecho que la respuesta peridica
u(mt)
se ve afectada por la funcin excitacin en periodos anteriores, mientras que la respuesta transitoria
comienza de acuerdo a las condiciones iniciales especicadas.
Esto conduce a la idea de proponer una respuesta de correccin, que superpuesta a la respuesta
u(mt), haga que las condiciones iniciales en la respuesta corregida sean iguales a aquellas
u(mt). Y en este caso la respuesta corregida sea similar a la verdadera respuesta transitoria.
peridica
en
Respuesta transitoria corregida basada en condiciones iniciales
ciales en
t=0
de
u(0)
u(0),
para la respuesta transitoria.
El desplazamiento al inicio del periodo en la respuesta peridica

velocidad en
t = 0
u(0). Una
u(0) y u(0).
es
respuesta transitoria,
El desplazamiento en
1
u(mt) =
2
Siendo
H(n)
h(t) =
t=0
u(mt)
es
u(0),
mientras que la
o ambas de ellas son diferentes de las condiciones iniciales de la
de la respuesta peridica,
u(0)
se obtiene directamente de la ecuacin:
N 1
n
G(n)H(n)e2im N
(3.31)
n=0
la transformada directa y discreta de Fourier de
1 et
md 2i
eid t
1 eT0 (+id )
eid t
1 eT0 (id )
Para obtener la velocidad inicial, procedemos como sigue:
48
Se asumen unas condiciones ini-
h(t).
Figura 3.22:
Figura 3.23:
Parte real de la funcin U ().
Parte imaginaria de la funcin U ().
Las anteriores grcas, muestran respectivamente, la parte real e imaginaria de la funcin frecuencial:
U (n) = G(n)H(n)
Puesto que
U (n)
es una funcin peridica, el sumatorio en un periodo, se puede efectuar entre la
horquilla de valores de
1
u(mt) =
T0
N
2
hasta
N
2
N
2 , y la ecuacin 3.31 se puede escribir:
2in Tt
U (n)e
(3.32)
n= N
2
Habiendo tomado como valores:
t = mt
T0 = N t
=
2
T0
La velocidad en
t=0
2i
u(0) = 2
T0
se obtiene derivando 3.32 y sustituyendo
N
2
n= N
2
2i
nU (n) = 2
T0
t = 0.
N
2
nRe {U (n)} + inIm {U (n)}
(3.33)
n= N
2
49
donde:
Re {U (n)} Parte real de U (n).

Im {U (n)} Parte imaginaria de U (n).
Puesto que Re {U (n)}es simtrica respecto del origen, el producto nRe {U (n)}es antisimtrico, y el primer trmino del sumatorio de la ecuacin 3.33, desaparece.
Tambin, puesto que
Im {U (n)}
es antisimtrico, el producto
nIm {U (n)}
es simtrico y la
ecuacin 3.33 se reduce a:
u(0) = 2
T0
N
2
nIm {U (n)}
n=0
La diferencia entre las condiciones iniciales de la respuesta transitoria y la respuesta peridica se pueden
evaluar como:
u(0) = u(0) u(0)
u(0) = u(0) u(0)
u(kt)
iniciales u(0)
La respuesta corregida superpuesta a

sistema debida a las condiciones
plazamiento unitario en
t = 0,
r(t) = et (cos(d t) +
es la respuesta transitoria en vibraciones libres del

y
La respuesta transitoria debida a un des-
sin(d t))
d
La respuesta debida a una velocidad unitaria en
s(t) =
u(0).
es:
t=0
es:
et
sin(d t)
d
Las respuestas de correccin vienen dadas por:
1 (t) = u(0)r(t)
2 (t) = u(0)s(t)
Y nalmente, la respuesta corregida queda:
u(mt) = u(mt) + 1 (mt) + 2 (mt)

Respuesta corregida obtenida por la aplicacin de un par de fuerzas
En este mtodo, la resolu-
cin del problema, se obtiene aplicando dos fuerzas peridicas de tipo impulsivo y de una magnitud
apropiada al nal del periodo de tiempo en el que se busca la respuesta.
La duracin de tiempo en la cual se desea conocer la respuesta, se aumenta en dos intervalos ms.
(t) en N 2. De aqu, se obtiene una

aplica (t) en N 1 obtenindose la funcin
En este momento, se aplica un impulso peridico y unitario
u1 . De forma similar, se
u2 .
Al ser (t) un impulso unitario, se cumple que u1 es igual a h desplazada en el eje temporal (N 2)t
desplazada (N 1)t intervalos.

intervalos, mientras que u2 es igual a h
Si la magnitud de las fuerzas impulsivas es R1 y R2 , la respuesta total a la versin peridica de la
respuesta dada por la funcin

respuesta
fuerza excitacin y a los correspondientes impulsos correctores viene dada por la siguiente expresin:
u(mt) = u(mt) + R1 u1 (mt) + R2 u2 (mt)
50
(3.34)
3.14 Transformada Rpida de Fourier

De la anterior expresin se deduce:
R1 u1 (0) + R2 u2 (0) = u(0) u(0)
R1 u1 (0) + R2 u2 (0) = u(0) u(0)
(3.35)
Hay que tener en cuenta, que en las anteriores expresiones:
u(0)
u(0)
u(0)
se obtiene de la siguiente expresin:
son cantidades especcas.
1
u(mt) =
u(0)
N 1
n
G(n)H(n)e2im N
n=0
se obtiene de la expresin:
u(0) =
(T0 )2
Para calcular
h(t) =
N
2
nIm {U (n)}
n=0
u1 (0)
u2 (0)
se necesita derivar la expresin
h(t),
quedando:
et d cosd t d eT0 cosd (t T0 ) h(t)

md
donde:
= 1 2eT0 cosd T0 + e2T0
u1 (t)
h(t)
desplazada en el eje temporal (N 2)t
2 (t) es igual a h(t) desplazada en el eje temporal (N 1)t intervalos.

intervalos. De la misma manera, u
La derivada
se obtiene asumiendo que es igual a
De forma resumida:
u1 (0) = h(2t) u1 (0) = h(2t)
u2 (0) = h(t) u2 (0) = h(t)
La resolucin de las ecuaciones 3.35 proporciona los trminos
R1
R2 , que sustituidos en la ecuacin
3.34 proporcionan la respuesta corregida buscada.
3.14. Transformada Rpida de Fourier

3.14.1.
Introduccin
La respuesta dinmica de un sistema lineal, implica la evaluacin de la integral de dos funciones

temporales, o de forma equivalente, la convolucin discreta dada por la siguiente expresin:
N 1
g(nt)h {(m n)t} t
u(nt) =
(3.36)
n=0
En en dominio de la frecuencia, la convolucin discreta dada por la expresin anterior, es sustituida
por los clculos numerados en los pasos siguientes:
51
N 1
m
g(mt)e2in N t
G(n) =
1.
(3.37)
m=0
siendo
G(n)
la transformada directa y discreta de Fourier de la funcin excitacin
g(t).
N 1
k
h(kt)e2in N t
H(n) =
2.
(3.38)
k=0
siendo
H(n)
h(t).
la transformada directa y discreta de Fourier de la funcin respuesta a impulso
unitario
U (n) = G(n)H(n)
3.
siendo
U (n)
el producto de las dos anteriores, 3.37 y 3.38.
1
u(mt) =
2
4.
siendo
u(mt)
(3.39)
N 1
m
U (n)e2in N
(3.40)
n=0
la transformada inversa y discreta de 3.39.
Para poder evaluar la respuesta en los N puntos muestreados, la ecuacin 3.36, necesita
N 2 productos
de cantidades reales.
Por otra parte las expresiones 3.37 y 3.38, requieren cada una de
N2
productos de cantidades reales
2
y complejas. La ecuacin 3.40 requiere N productos de dos cantidades complejas, y la ecuacin 3.39,
N productos de dos cantidades complejas.
De acuerdo con estas estimaciones, queda claro que el anlisis en el dominio de la frecuencia requiere
ms clculos que el anlisis en el dominio del tiempo.
Sin embargo, si se extraen las propiedades armnicas de algunas de las funciones referidas en las
ecuaciones 3.37, 3.38, 3.39 y 3.40 los tiempos de clculo se pueden reducir considerablemente.
La tcnica utilizada para alcanzar el objetivo mencionado, se conoce como transformada rpida de
Fourier designada, comunmente, pos sus siglas en ingles como FFT (Fast
El algoritmo de la FFT
3.14.2.
Fourier Transform ).
fue desarrollado por J.W Cooley y J.W. Turkey, en el ao 1965.
Antecedentes tericos de la FFT
Antes de describir el desarrollo empleado en la obtencin del algoritmo, es importante incidir en

la idea de que la FFT es simplemente una tcnica particular de obtener la transformada discreta de
Fourier.
Se expone en este apartado el mtodo original desarrollado por Cooley y Turkey. La eciencia de
este mtodo se basa en la eleccin de N como potencia de 2. Es decir,
N = 2 ,
donde
es un nmero
entero.
Considrese la transformada discreta de Fourier:
N 1
m
x(m)e2in N
X(n) =
(3.41)
m=0
en la que se ha prescindido del factor
t.
Para facilitar la exposicin, consideramos que, N=8, por tanto
= 3.
Para facilitar el desarrollo se
adopta la notacin:
i
W = e2 N
4
(3.42)
La llegada de la FFT, ha hecho del anlisis de la respuesta en el dominio de la frecuencia, un mtodo muy eciente,
que en muchos casos proporciona una solucin que mejora la ofrecida en el dominio del tiempo.
52
3.14 Transformada Rpida de Fourier

Los enteros
pueden expresarse en forma binaria, equivalente a la decimal, de la forma:
n = 4n2 + 2n1 + n0
m = 4m2 + 2m1 + m0
donde los valores
(3.43)
n0 , n1 , n2
m0 , m1 , m2
son numeros enteros con valor 0 1 .
Sustituyendo las expresiones 3.42 y 3.43 en 3.41, se obtiene:
x(m2 , m1 , m0 )W nm
X(n2 , n1 , n0 ) =
(3.44)
m0 =0 m1 =0 m2 =0
La funcin
W nm
de 3.44, se puede reescribir como:
W nm = W (4n2 +2n1 +n0 )(4m2 +2m1 +m0 ) = W (4n2 +2n1 +n0 )4m2 W (4n2 +2n1 +n0 )2m1 W (4n2 +2n1 +n0 )m0 (3.45)
La propiedad armnica de la funcin W, se utiliza para simplicar la expresin 3.45.
Observese que:
N
W mN = e2im N = cos(2m) isin(2m) = 1

De este modo, se entiende que
W 16n2 m2 = W 8n1 m2 = W 8n2 m1 = 1,
puesto que el exponente en cada
uno de los anteriores trminos, es nmero entero mltiplo de N=8. La ecuacin 3.45, por tanto puede
ser simplicada, quedando de la siguiente forma:
W nm = W 4n0 m2 W (2n1 +n0 )2m1 W (4n2 +2n1 +n0 )m0

que sustituida en la ecuacin 3.44 queda:
x(m2 , m1 , m0 )W 4n0 m2
X(n2 , n1 , n0 ) =
m0 =0 m1 =0
W (2n1 +n0 )2m1 W (4n2 +2n1 +n0 )m0
(3.46)
m2 =0
Si examinamos el sumando anterior:
x(m2 , m1 , m0 )W 4n0 m2
x1 (n0 , m1 , m0 ) =
(3.47)
m2 =0
La ecuacin 3.47, representa un conjunto de 8 ecuaciones para una combinacin de 2 posibles valores
de cada uno de los enteros
m1 ,m0
n0 .
Estas ecuaciones son de la forma:
x1 (n0 , m1 , m0 ) = x(0, m1 , m0 )W 0 + x(1, m1 , m0 )W 4n0
(3.48)
Los valores resultantes se disponen en el siguiente grco:
Figura 3.24:
Valores que componen el resultado nal de la FFT.
53
Cada valor de
x1
Como ejemplo, para
se origina de 2 valores distintos de
n0 = 1, m1 = 0
x,
situados en la primera columna del grco.
m0 = 1.
x1 (1, 0, 1) = x1 (5) =
x(0, 0, 1)W 410 + x(1, 0, 1)W 411 = x(1) + x(5)
Los caminos que llevan desde los valores de
x,
(3.49)
hasta los valores de
x1 ,
se muestran en el grco.
Los multiplicadores aplicados a cada trmino originario se sitan junto al camino que conduce a ste,
excepto cuando el multiplicador es 1, que es omitido. Haciendo referencia a la ecuacin 3.49, se aprecia
que el multiplicador en
va de
x(5)
x(1)
es 1, mientras que en
x(5)
es
W 4.
Estos estn indicados en el camino que
x1 (5).
4n0 si m2 = 1.
4n0 , adems cuando n = 0, el segundo
Para el primer caso, el multiplicador es 1; para el segundo es W
0
0
multiplicador es 1, pero con la intencin de ser ms generalistas, se indica como W . Observando la
ecuacin 3.48, para ir del valor de x al de x1 , se hace necesario efectuar N productos complejos seguidos
de (N 1) sumas complejas.
El nmero de productos complejos se puede reducir, teniendo en cuenta que x1 se puede dividir en
La potencia de W, que es
4n0 m2 ,
ser 0 para
m2 = 0
grupos de 2 trminos, los cuales son, a su vez calculados a partir de los valores originales de x. Por
ejemplo,
x1 (0)
x1 (4)
son calculados con los mismos valores de x, as:
x1 (0) = x(0) + x(4)W 0

x1 (4) = x(0) + x(4)W 4
(3.50)
x1 incluidos en este grupo se denominan nodos duales. Los nodos duales tienen
valores idnticos de m1 y m0 . Sin embargo, en el primero de los dos nodos, n0 = m2 = 0 y en el
N
segundo, n0 = m2 = 1. Estos nodos estn separados una distancia de de
2 = 4 y si el multiplicador
Los trminos en
para el primer nodo es

N
W s,
el correspondiente al segundo nodo es
W s+( 2 ) .
Asumiendo que:
W s+( 2 ) = e(2 N )( 2 +s) = ei e2i N = W s

Los clculos del nodo dual, pueden ser escritos como:
x1 (j) = x(j) + x( N + j)W s

2
x1 ( N + j) = x(j) x( N + j)W s
2
2
(3.51)
En la ecuacin 3.51, puede observarse que nicamente se requiere un producto complejo en la evaluacin del par de nodos duales. El nmero total de productos complejos requeridos para ir de
es de
x1
N
2.
La segunda suma de la ecuacin 3.46, se puede expresar como sigue:
x1 (n0 , m1 , m0 )W (2n1 +n0 )2m1
x2 (n0 , n1 , m0 ) =
(3.52)
m1 =0
De nuevo, la ecuacin 3.52 representa un conjunto de 8 ecuaciones para una combinacin de cada
uno de los enteros
n0 , n1
m0 .
En cada caso, el resultado se denota por
el resultado se muestra en la grca. Cada valor de de
x2
x2 (n0 , n1 , m0 ).
El logro en
se origina de dos valores distintos de
Los caminos de los trminos originados y multiplicadores aplicables,
W (2n1 +n0 )2m1
x1 .
se muestran en el
grco. Admitiendo la presencia de los nodos duales, se aprecia que los clculos necesarios para ir de
x1
54
x2
son
N
2 productos complejos seguidos de
N 1
sumas complejas.
3.15
La ltima suma de la ecuacin 3.46, se expresa:
x2 (n0 , n1 , m0 )W (4n2 +2n1 +n0 )m0
x3 (n0 , n1 , n2 ) =
(3.53)
m0 =0
La relacin entre
x3 ,
es fcilmente obtenida de las 2 ltimas columnas del grco.
X(n2 , n1 , n0 ) = x3 (n0 , n1 , n2 )
La relacin se muestra en el siguiente grco, donde
Figura 3.25:
Relacin existente entre X y x3 .
El nmero de columnas de los resultados intermedios
= log2 N .
x1 , x2
x3
en el ejemplo visto es de 3, o
El nmero total de productos complejos en la evaluacin de la transformada discreta de
Fourier se reduce de
3.15.
ha sido obtenida en el orden normal.
N2
( N )log2 N.
2
Como aplicacin de lo expuesto en este captulo, se pretende evaluar la respuesta dinmica (en
desplazamientos) de un sistema amortiguado de un grado de libertad, sometido a una carga impulsiva
de tipo senoidal. Se pretende comparar la respuesta dinmica en el dominio del tiempo, extraida a
travs de la resolucin analtica de la correspondiente ecuacin diferencial, y la respuesta dinmica en
el dominio de la frecuencia, obtenida en primer lugar a travs del algoritmo FFT implementado en
5
Matlab , y corregida basndose en el mtodo de las condiciones iniciales.

Se han teniendo en cuenta los siguientes parmetros fsicos del sistema amortiguado:
Masa,
m = 0,25
kg
Tiempo de actuacin de la excitacin,

Factor de amortiguamiento,
Rigidez =
5
t1 = 0,6
s.
= 0,06.
N/m.
Para facilitar los clculos implicados en el proceso de resolucin del ejemplo prctico, se ha utilizado el programa de
matemtica computacional Matlab. ste, permite la generacin de rutinas de clculo que hacen que el proceso de
resolucin sea, en general, mucho menos complejo y ms eciente.
55
Frecuencia propia de vibracin,
= 2
Excitacin dependiente del tiempo,

Frecuencia amortiguada,
d =
radianes/s.
2
p = sin( 1,2 t)
1 2
N.
radianes/s.
Se supone que el sistema parte del reposo con velocidad inicial nula.
El esquema de la excitacion en funcin del tiempo, queda:
Figura 3.26:
Esquema de la carga semi-senoidal con la que se resuelve le ejemplo planteado.
Teniendo en cuenta el esquema anterior, se aprecia que existen dos intervalos de tiempo perfectamente
denidos. El primero de ellos, corresponde al estado de vibraciones forzadas y de duracin 0.6 s. Y el
segundo, correpondiente al estado de vibraciones libres.
Respuesta exacta obtenida partiendo de la resolucin de la ecuacin diferencial de segundo orden
En este apartado se pretende evaluar la respuesta del sistema, planteando y resolviendo la correspondiente ecuacin diferencial de segundo orden para cada uno de los dos intervalos denidos anteriormente.
A la respuesta as obtenida se la denominar, de ahora en adelante, respuesta exacta.
En el primer intervalo (vibraciones forzadas), el modelo matemtico responde a la siguiente ecuacin:
m + cu + ku = p(t)
u
En el segundo intervalo (vibraciones libres), el modelo matemtico viene dado por la ecuacin:
m + cu + ku = 0
u
La respuesta obedece a la siguiente expresin:
u = et [C1 sind t + C2 cosd t] +
p0 (1 ( )2 )sint 2 cost
k
[1 ( )2 ]2 + 4 2 ( )2
En la anterior ecuacin, el primer trmino del segundo miembro representa la respuesta transitoria,
mientras que el segundo trmino, representa la respuesta estacionaria.
C1 y C2 , se obtienen
0,097, respectivamente.
Los coecientes
de
56
0,2423
teniendo en cuenta las condiciones iniciales, y tienen un valor
3.15
Teniendo en cuenta el planteamiento anterior y desarrollando las correspondientes operaciones se

llega a una ecuacin algebraica para cada uno de los dos tramos denidos.
En vibraciones forzadas:
u = e0,377t 0,2423sin(6,2718t) + e0,377t 0,097cos(6,2718t) + 0,299sin(5,235t) 0,097cos(5,235t).
En vibraciones libres:
u = e0,377t (0,040sin(6,2718t) + 0,1475cos(6,2718t).
Siendo
t el
tiempo transcurrido desde que deja de actuar la excitacin.
Los resultados obtenidos se dan para un periodo de tiempo de

regulares de tiempo de duracin
2,9s.
y son obtenidos en intervalos
0,1s.:
Cuadro 3.1:
Valores numricos de la respuesta exacta.
t (segundos)
u exacta (m)
t (segundos)
u exacta (m)
0.0
0.000
1.5
0.101
0.1
0.004
1.6
0.101
0.2
0.024
1.7
0.064
0.3
0.066
1.8
0.005
0.4
0.117
1.9
-0.050
0.5
0.152
2.0
-0.083
0.6
0.146
2.1
-0.084
0.7
0.092
2.2
-0.053
0.8
0.007
2.3
-0.005
0.9
-0.074
2.4
0.041
1.0
-0.122
2.5
0.069
1.1
-0.122
2.6
0.069
1.2
-0.076
2.7
0.044
1.3
-0.006
2.8
0.004
1.4
0.061
2.9
-0.033
Para una mejor apreciacin de la respuesta exacta, sta se reeja en el grco de la gura 3.27.
57
Figura 3.27:
Respuesta exacta, obtenida de la resolucin numrica de la correspondiente ecuacin diferencial.
El periodo de tiempo escogido de
2,9s
ser vlido, tal y como se vi en apartados anteriores, y lo
sucientemente representativo para comparar las soluciones aproximadas y corregidas planteadas a

continuacin.
Respuesta aproximada obtenida partiendo de la aplicacin de la transformada discreta de Fourier,

dada por el algoritmo FFT
En este punto, el objetivo es obtener la respuesta aproximada, trabajan-
do ya en el dominio de la frecuencia. Se trata de emplear funciones peridicas temporales, tales como
h(t) y la funcin excitacin g(t). El empleo de la rutina FFT
fcil obtener las correspondientes funciones frecuenciales H()
la funcin respuesta a impulso unitario

en el programa Matlab, hace que sea
y
G()
cuencial
respectivamente. Una vez obtenidas stas, su producto proporciona la funcin respuesta fre-
U (). Finalmente, la obtencin de la deseada respuesta temporal u(t), ser fruto de aplicar la
rutina IFFT (similar a la FFT, pero proporcionando transformadas inversas) a la funcin frecuencial
de respuesta.
En el cuadro 3.2 guran los valores de la respuesta exacta (cuadro 3.1) y aproximada.
58
3.15
Cuadro 3.2:
Valores numricos de la respuesta exacta.y de la respuesta aproximada, obtenida en el dominio de la

frecuencia.
t (segundos)
u exacta (m)
u aproximada (m)
t (segundos)
u exacta (m)
u aproximada (m)
0.0
0.000
-0.085
1.5
0.101
0.150
0.1
0.004
-0.086
1.6
0.101
0.152
0.2
0.024
-0.038
1.7
0.064
0.097
0.3
0.066
0.051
1.8
0.005
0.010
0.4
0.117
0.152
1.9
-0.050
-0.073
0.5
0.152
0.220
2.0
-0.083
-0.124
0.6
0.146
0.221
2.1
-0.084
-0.126
0.7
0.092
0.140
2.2
-0.053
-0.081
0.8
0.007
0.013
2.3
-0.005
-0.009
0.9
-0.074
-0.109
2.4
0.041
0.060
1.0
-0.122
-0.182
2.5
0.069
0.103
1.1
-0.122
-0.183
2.6
0.069
0.104
1.2
-0.076
-0.116
2.7
0.044
0.067
1.3
-0.006
-0.011
2.8
0.004
0.008
1.4
0.061
0.089
2.9
-0.033
-0.049
En la gura 3.28 se han representado ambas soluciones, exacta y la obtenida en el dominio de la

frecuencia.
Figura 3.28:
Comparacin de la respuesta exacta (azul) con la respuesta aproximada (rojo) obtenida a travs de la
transformada discreta de Fourier. Periodo de truncado de 2.90 s.
En azul viene representada la respuesta exacta y en rojo la respuesta aproximada. Como se puede
apreciar en el grco anterior, existe una diferencia remarcable entre ambas respuestas. Esta diferencia
decrece conforme aumenta el periodo de tiempo en el que se busca la respuesta (en nuestro caso es
de
2,9
s.) esto es as debido al truncado efectuado en la funcin (temporal y peridica) respuesta a
impulso unitario
h(t).
59
Para claricar un poco lo comentado anteriormente, se procede a aumentar el intervalo de tiempo en

el que se desea conocer la respuesta a 5s y 10s respectivamente. En ambos casos el periodo de tiempo
con el que truncamos la funcin
h(t)
ser lo sucientemente largo como para reducir al mnimo la
diferencia entre la respuesta exacta y la respuesta aproximada.
En la gura 3.29 se representan ambas soluciones en un intervalo de
Figura 3.29:
5s.
Comparacin de la respuesta exacta (azul) con la respuesta aproximada (rojo). Periodo de truncado de
5.00 s.
Como se puede observar ambas respuestas se van ajustando. Si se trunca ahora la funcin peridica
de respuesta al impulso unitario
gura 3.30.
60
h(t),
en un intervalo de tiempo de
10s.
se obtiene la grca de la
3.15
Figura 3.30:
10.00 s.
Aumentando el periodo de truncado, ambas respuestas prcticamente se superponen. Si para el

periodo de truncado adoptamos
Figura 3.31:
30s.
se obtiene la grca de la gura 3.31.
30.00 s.
En este caso apenas se aprecia la diferencia existente entre la respuesta exacta y la aproximada,
percibiendo claramente que ambas son prcticamente nulas pasados
15s.
desde el comienzo de la
excitacin.
Como se ha visto, ambas funciones respuesta, se igualan a medida que aumenta el intervalo de trun-
61
cado de la funcin
h(t). Este mtodo puede hacerse ineciente, en cuanto al tiempo de clculo, llegando
a determinados intervalos de tiempo. Adems si el periodo de tiempo en el que se produce la mxima

respuesta (la mayora de las veces la ms signicativa) es de corta duracin, ambas funciones presentan
diferencias que deben corregirse. Para este ejemplo bastar con aplicar el mtodo de correccin de la
respuesta, basado en las condiciones iniciales.
Respuesta transitoria corregida basada en las condiciones iniciales.
En este apartado lo que se ha
realizado, ha sido implementar en Matlab la rutina que permita corregir la respuesta aproximada. Todo
el proceso de implementacin se basa en lo explicado en el apartado de correccin de la respuesta. Para
este caso el mtodo seguido en dicha correccin, es el de la respuesta transitoria corregida basandose
en las condiciones iniciales del sistema.
Se pretende, en denitiva, llegar a la expresin:
u(mt) = u(mt) + 1 (mt) + 2 (mt)
Es decir, se busca un par de respuestas cticias
2 , basadas cada una de ellas en las condiciones
iniciales de desplazamiento y velocidad, respectivamente, que sumadas a la respuesta aproximada (dada

a travs de la FFT), nos proporcionen la respuesta total corregida.
El tiempo en el que se desea conocer la respuesta ser de
2,9
s. Periodo que, como se vio con
anterioridad, es representativo de la diferencia existente entre las respuestas exacta y corregida.

Obsrvese en el cuadro 3.3 el resultado obtenido al aplicar la correccin:
Cuadro 3.3:
Valores numricos de la respuesta exacta, aproximada y corregida.
t (segundos)
u exacta (m)
u aproximada (m)
u corregida (m)
t (segundos)
u exacta (m)
u aproximada (m)
u corregida (m)
0.0
0.000
-0.085
0.000
1.5
0.101
0.150
0.102
0.1
0.004
-0.086
0.001
1.6
0.101
0.152
0.101
0.2
0.024
-0.038
0.020
1.7
0.064
0.097
0.063
0.3
0.066
0.051
0.062
1.8
0.005
0.010
0.004
0.4
0.117
0.152
0.113
1.9
-0.050
-0.073
-0.052
0.5
0.152
0.220
0.150
2.0
-0.083
-0.124
-0.085
0.6
0.146
0.221
0.147
2.1
-0.084
-0.126
-0.084
0.7
0.092
0.140
0.090
2.2
-0.053
-0.081
-0.052
0.8
0.007
0.013
0.004
2.3
-0.005
-0.009
-0.003
0.9
-0.074
-0.109
-0.077
2.4
0.041
0.060
0.042
1.0
-0.122
-0.182
-0.124
2.5
0.069
0.103
0.070
1.1
-0.122
-0.183
-0.122
2.6
0.069
0.104
0.069
1.2
-0.076
-0.116
-0.075
2.7
0.044
0.067
0.043
1.3
-0.006
-0.011
-0.004
2.8
0.004
0.008
0.003
1.4
0.061
0.089
0.063
2.9
-0.033
-0.049
-0.035
Se puede apreciar claramente que en este caso el grado de aproximacin de la respuesta corregida a la
respuesta exacta es muy alto. Para facilitar la visualizacin de las tres respuestas: exacta, aproximada
y corregida, se adjunta el grco de la gura 3.32.
62
3.15
Figura 3.32:
Comparacin grca de la respuesta exacta (azul), aproximada (rojo) y corregida (verde).
En color azul, se representa la respuesta exacta, en color rojo la aproximada y en color verde la
respuesta corregida.
63
64
4.1. Introduccin
Al igual que para un grado de libertad, el anlisis en el dominio de la frecuencia, puede llegar a ser
un mtodo eciente para evaluar la respuesta dinmica de un sistema lineal de N-GDL.
Esta eciencia es ms remarcada, si cabe, cuando debe emplearse un mtodo numrico en el anlisis
de la respuesta, ya que la excitacin se especica en forma de valores numricos en intervalos regulares
de tiempo, y no tanto en forma de funcin matemtica continua.
La aplicacin de la transformada discreta de Fourier, proporciona la respuesta del sistema frente a
una extensin peridica de la carga aplicada y la respuesta as calculada, no es en general, igual a la
respuesta exacta.
Una forma en la que la respuesta obtenida, a travs de la transformada discreta de Fourier, puede
igualarse a la respuesta exacta es aadiendo un nmero signicativo de valores nulos, tanto a la funcin
fuerza como a la funcin respuesta a impulso unitario. Otra forma, como se vio anteriormente, es a
travs de la utilizacin de los mtodos de correccin de respuesta vistos en captulos anteriores.
En sistemas de N-GDL, en los que las formas modales son conocidas, el mtodo aplicado a un grado
de libertad es igualmente vlido. Sin embargo, cuando la formas modales son deconocidas, la aplicacin
del anlisis en el dominio de la frecuencia, se hace ms complejo.
A continuacin se exponen los mtodos de anlisis de la respuesta para sistemas en los que se conocen
las formas modales, y para aquellos en los que stas son desconocidas.
4.2. Sistemas con modos de vibracin conocidos

Las ecuaciones para sistemas en los que el amortiguamiento es proporcional, se pueden transformar
en un grupo de ecuaciones desacopladas de un grado de libertad a travs del mtodo de superposicin
modal.
Designando por
{u}
el vector que dene la posicin de un sistema de N-GDL en un instante t, se
puede expresar dicho vector como suma de las formas modales multiplicadas por unas funciones
n (t):
{u} =
n yn
(4.1)
n=1
Las formas modales constituyen un conjunto de vectores linealmente independientes, por lo que la
matriz dada por
[]
es regular.
En la anterior ecuacin, se utilizan nicamente

signicativamente ms pequea que
n.
de las
formas modales, siendo
una cantidad
Teniendo en cuenta lo anterior, la ecuacin n-sima del grupo
de ecuaciones tranformadas, quedara de la forma:
2
yn + 2n n yn + n yn = pn
(4.2)
De acuerdo con las condiciones iniciales:
y0n = T M u0
n
y0n = T M v0
(4.3)
65
Las ecuaciones 4.2 y 4.3 seran las ecuaciones ya desacopladas correspondientes, cada una de ellas,
al grado de libertad
correspondiente.
En este momento se est en disposicin de resolver cada una de ellas tanto en el dominio del tiempo
como en el dominio de la frecuencia, utilizando los mtodos expuestos en el apartado de sistemas de
un grado de libertad.
Una vez obtenida la respuesta segn las coordenadas normales, se realiza la transformacin dada
por la ecuacin 4.1, que permitir visualizar los resultados en coordenadas fsicas.
4.3. Sistemas en los que no se conoce los modos de vibracin

En un sistema de N-grados de libertad, pueden desconocerse, a priori, sus formas modales. Esto se
puede deber a la presencia de amortiguamientos no proporcionales, o a que los parmetros fsicos del
sistema sean dependientes de las frecuencias excitadoras.
En este caso no se puede utilizar el mtodo de superposicin modal, y se hace necesario recurrir al anlisis en el dominio de la frecuencia. Todo el anlisis lleva un grado extra de complejidad,
precisamente marcado por el desconocimiento de las formas modales.
La ecuacin del movimiento correspondiente a un sistema de N-GDL viene dada por la expresin:
M {u} + C{u} + K{u} = f g(t)
(4.4)
En la anterior ecuacin se considera que la funcin fuerza, puede ser representada como el producto
del vector
f1
y de g(t) que es una funcin dependiente del tiempo.
Como se ha venido diciendo, el anlisis frecuencial requiere la descomposicin de
g(t)
en sus corres-
pondientes componentes armnicas, realizado a travs de la transformada discreta de Fourier. Adems

es necesario conocer la funcin compleja de respuesta
H(),
correspondiente a cada grado de libertad.
it , la respuesta viene dada por la siguiente expresin:

Si la excitacin es e
{u} = Heit
(4.5)
Sustituyendo la ecuacin 4.5 en 4.4, queda:
(2 M + iC + K)H = f
(4.6)
, la ecuacin 4.6 se puede resolver

HR + iHI . Por tanto, la ecuacin 4.6 puede
Para una frecuencia dada,

en su forma compleja
siendo
para el vector
convertirse en
H , expresando a este
2N ecuaciones reales,
el nmero de grados de libertad del sistema.
, la evaluacin de H requiere la solucin de 2N ecuaciones.

trmino Hj representa la funcin compleja de respuesta correspondiente
Para cada
El
al grado de libertad
Por tanto parece lgico pensar que la respuesta del sistema en coordenadas fsicas
obtener tomando la transformada inversa de Fourier del producto
discreta de Fourier de
uj (mt) =
1
2
g(t),
siendo
(u)
se puede
la transformada
de manera que:
L1
l
Hj (l)G(l)e2im L
l=0
Es el vector representativo de la variacin espacial de la excitacin.
66
G Hj,
j.
(4.7)
4.3 Sistemas en los que no se conoce los modos de vibracin

Lt
En la anterior ecuacin
representa un periodo de la excitacin peridica de la funcin fuerza y
es el correspondiente intervalo de muestreo.
uj
no representa la respuesta transitoria exacta, ya que
y frecuencial de la funcin fuerza. De hecho,

denominada por
de
Hj ,
uj
porque para obtener
uj
uj
G(l)
debemos utilizar en la ecuacin 4.7 una versin peridica
la funcin frecuencial de repuesta compleja, en lugar de la
La relacin entre
Hj
Hj
Hj ( + s
s=
En la ecuacin anterior,
Hj
utilizada.
viene dada por la siguiente expresin:
Hj () =
representa una extensin peridica
no representa la respuesta peridica aproximada,
2
)
t
(4.8)
es un nmero entero y
Las versiones continuas y peridicas de
H()
2
t es el periodo de la funcin frecuencial
Hj ().
se diferencian, debido al efecto de superposicin que
se da en la versin peridica, de los valores de un periodo con los de periodos adyacentes.
t es lo sucientemente grande,
Hj .
t . En este caso Hj ()
El efecto de superposicin puede reducirse si la frecuencia de Nyquist

de manera que
Hj ()
pueda considerarse despreciable para
Una vez que se obtiene
Hj (),
la respuesta peridica del sistema debida a la actuacin de una
extensin peridica de la funcin fuerza se calcula como:
1
uj (mt) =
L1
l
Hj (l)G(l)e2im L
(4.9)
l=0
La respuesta peridica obtenida de la ecuacin 4.9, debe ser corregida para obtener una versin
apropiada, aproximada en un alto grado al valor de la respuesta real.
Para este caso, se utiliza el mtodo de correccin basado en la aplicacin del par de pulsos fuerza,
explicado en captulos anteriores.
El nmero y la magnitud de los pulsos debe escogerse de manera que se satisfagan las condiciones
iniciales en cada uno de los N-GDL del sistema.
Puesto que el nmero de condiciones iniciales para un sistema de N-GDL es de 2N (N desplazamientos
y N velocidades) deberemos aplicar al sistema 2N pulsos fuerza.
El primer paso, es aumentar el periodo de la funcin fuerza, con un nmero signicativo de ceros al
nal del intervalo que abarca el tiempo de actuacin de la excitacin.
Posteriormente se aplican los pulsos fuerza al nal del periodo elegido.
67
Figura 4.1:
Esquema representativo de la excitacin y los pulsos fuerza, actuando en un periodo.
Atendiendo a la gura anterior, el pulso p-simo
Rp
ha sido aplicado en un tiempo
tp
antes del nal
T0 .
del periodo
El desplazamiento inicial en el grado de libertad j que produce la fuerza p-sima
Rp
es:
up (tp ) = Rp hj (tp )
Donde
hj
hj =
(4.10)
se obtiene a partir de
1
2
Hj
utilizando la transformada discreta e inversa de Fourier.
L1
Hj (l)
l=0
La combinacin de los desplazamientos iniciales en el grado de libertad j deber de cumplir:
2N
Rp hj (tp )
uj (0) = uj (0) +
p=1
Despejando en la ecuacin anterior queda:
2N
Rp hj (tp ) = uj (0) uj (0)
(4.11)
p=1
De la misma forma, para la velocidad se obtiene:
2N
Rp hj (tp ) = uj (0) uj (0)
p=1
68
(4.12)
4.4 Conclusiones del anlisis dinmico en el dominio de la frecuencia para n-grados

Las ecuaciones 4.11 y 4.12 dan lugar a 2N ecuaciones que sern necesarias para resolver el valor
de las 2N pulsos fuerza aplicados. Una vez que estos son determinados, la respuesta, ya corregida, se
puede expresar como sigue:
2N
Rp hj (tp + mt)
uj (mt) = uj (mt) +
(4.13)
p=1
Queda claro que el procedimiento de aplicar pulsos correctores requiere del conocimiento, como se
ha visto en las anteriores ecuaciones, de la funcin respuesta a impulso unitario
hj (t).
La funcin
hj
se corresponde con el valor de la transformada inversa y discreta de
El valor de la derivada
Para una fuerza
hj (t)
p,
hj (t)
y de su derivada
Hj (l).
es necesario nicamente al principio del intervalo o periodo escogido.
se puede calcular a travs de la expresin de las diferencias centrales:
hj (tp + t) hj (tp t)
hj (tp ) =
2t
(4.14)
Los pulsos correctores se ubican al nal del periodo en el que se da la excitacin. El ltimo pulso no
debe ubicarse demasiado cerca del nal del periodo, debido a que los valores de
h(t)
calculados con la
ecuacin 4.13, pueden ser errneos en las proximidades del pulso fuerza.
4.4. Conclusiones del anlisis dinmico en el dominio de la

frecuencia para n-grados
A modo de resumen, se exponen a continuacin, los principales puntos (ventajas e inconvenientes)
del anlisis dinmico de un sistema estructural de N-GDL:
Para cada frecuencia, la evaluacin de la funcin frecuencial, requiere de la solucin de una serie
de ecuaciones simultneas. El nmero de dichas ecuaciones es de 2N. Los clculos implicados en
este proceso sern muy tediosos, si la funcin fuerza contiene una amplia gama de frecuencias
en su espectro. Adems, la funcin fuerza debe aumentarse para situar correctamente los pulsos
fuerza correctores.
Para un nmero elevado de grados de libertad, el nmero de pulsos correctores requeridos para
satisfacer las condiciones iniciales ser elevado. Como consecuencia de lo anterior, el tiempo que
se requiere para evaluar la transformada discreta de Fourier, puede hacer que el proceso sea
altamente ineciente. En este caso cabra plantearse la resolucin del problema a travs de la
integracin numrica directa de las ecuaciones del movimiento.
A pesar de lo expuesto en los puntos anteriores, debe tenerse en cuenta que en sistemas con
parmetros dependientes de la frecuencia, la integracin directa de las ecuaciones no es posible.
En este caso solamente se puede recurrir al anlisis en el dominio de la frecuencia.
Por ltimo, resaltar que en ingeniera civil, son frecuentes los problemas en los que intervienen
parmetros dependientes de la frecuencia, como ejemplo de lo anterior baste citar el anlisis de
la interaccin suelo-estructura y uido-estructura.
69
4.5.
Ejemplo prctico de aplicacin. Anlisis dinmico de una

estructura de dos grados de libertad
En el ejemplo de aplicacin se analizar la respuesta, en desplazamientos, de un sistema no amortiguado como el que se representa en la gura 4.2.
Figura 4.2:
Sistema de dos grados de libertad, objeto del anlisis dinmico.
Este sistema se ve sometido a una excitacin, con las caractersticas reejadas en el siguiente esquema
representado en la gura 4.3:
Figura 4.3:
Esquema representativo de la carga rectangular aplicada al sistema de dos grados de libertad.
La distribucin modal de la carga ser:
p1
p2
1,00
0,75
p.
Los restantes datos necesarios para el anlisis de la respuesta son:
70
4.5
Ejemplo prctico de aplicacin. Anlisis dinmico de una estructura de dos grados de libertad
Masa,
m2 = 2
kg.,
m1 = 3
kg.
Rigidez a esin de los soportes,
k1 = 100
Tiempo de actuacin de la excitacin,

Factor de amortiguamiento,
t1 = 1,00
k2 = 150
N/m.
s.
= 0,00.
Excitacin dependiente del tiempo,

Intervalo de muestreo,
N/m.,
t = 0,05
p = 20
N.
s.
El tiempo perteneciente al intervalo de vibraciones libres se designa como
t.
Se considera que el sistema parte del reposo, con velocidad y desplazamiento nulos.
Con los datos anteriores, se pretende evaluar la respuesta dinmica, en el dominio de la frecuencia,
para cada uno de los dos grados de libertad. Los grados de libertad vienen determinados por los
desplazamientos horizontales de cada una de las masas. La respuesta as obtenida ser comparada con
la solucin anlitica aportada por las ecuaciones diferenciales, que denen los desplazamientos, para
cada grado de libertad y en cada instante de tiempo.
En sistemas de N-grados, no siempre se dispone de los modos y de las frecuencias de vibracin tal
y como se explic en apartados anteriores. Por esto, se ha decidido abordar el problema mediante la
resolucin de dos hiptesis bien diferenciadas:
Hiptesis I: los modos de vibracin son conocidos.
Hiptesis II: no se conocen los modos de vibracin.
Hiptesis I :
El proceso seguido en este punto, es similar al utilizado en sistemas de un grado de libertad. Con la
puntualizacin de que, al tratarse de sistemas de n-grados, es necesario recurrir al mtodo de superposicin modal, con el objeto de desacoplar las ecuaciones del movimiento denidas para cada uno de
los grados de libertad.
Se trata de resolver el sistema de ecuaciones diferenciales (expresado en coordanadas fsicas) dado
por la expresin:
M {} + K {u} = {p(t)}
u
Desacoplando el sistema de ecuaciones anterior, nos queda la siguiente expresin, dada en coordenadas normales, expresada para cada grado de libertad
del sistema:
2
yi + i yi = pi
A continuacin se proporciona la expresin de la matriz de masas concentradas y de la matriz de

rigidez, necesarias para la obtencin de las frecuencias propias del sistema de dos grados de libertad.
K=
250 100
100 100
M=
3 0
0 2
Resolviendo la ecuacin caracterstica
2
|K i M | = 0
se obtienen las siguientes frecuencias:
1 = 4,75rad/s 2 = 10,52rad/s
71
Una vez obtenidas las frecuencias propias, se procede a obtener los modos propios, a travs de la
ecuacin
(K i M ) {ai } = 0.
a1 =
1,00
1,82
1,00
0,82
a2 =
Obtenidas las frecuencias propias y los modos de vibracin, se plantean las ecuaciones ya desacopladas para cada uno de los dos modos de nuestro sistema:
2
y1 + 1 y1 = p1
2
y2 + 2 y2 = p2
donde
1 = 4,75rad/s.
2 = 10,52rad/s.
A partir de aqu, el procedimiento es similar al llevado a cabo en un grado de libertad, teniendo en

cuenta que ciertas propiedades fsicas que en un grado de libertad se representaban en forma escalar,
como por ejemplo la masa y la rigidez, en varios grados de libertad se representan en forma matricial.
hi (t) =
Mi
1
cosi tsini T0
(sini t +
)
2Mi i
1 cosi T0
es la masa modal correspondiente al modo de vibracin
i,
de valor:
Mi = {ai }T M {ai }.
Una vez obtenida la respuesta en el dominio de la frecuencia, para cada uno de los grados de libertad,
se hace necesario realizar una correccin de la misma. Para el caso que corresponde a este ejemplo se
escoge, al igual que en un grado de libertad, el mtodo de la respuesta transitoria corregida basada en
las condiciones iniciales.
Como la duracin de la excitacin rectangular es de 1s., bastar con analizar la respuesta en un
periodo de tiempo de 2.5s. Esto es as porque la obtencin de la mxima respuesta se dar bien en el
intervalo de actuacin de la excitacin o bien en el periodo de vibraciones libres sin exceder la mitad
del periodo fundamental del sistema.
A continuacin, se muestran detallados en los cuadros 4.1 y 4.2, los resultados obtenidos para el
periodo de tiempo de 2.5s.
Cuadro 4.1:
Respuesta, en coordenadas normales, grado de libertad 1.
t (segundos)
y aproximada
y corregida
t (segundos)
y exacta
y aproximada
y corregida
0.00
0.000
3.447
0.000
1.30
-0.573
3.142
-0.568
0.10
0.074
1.918
0.065
1.40
-0.849
1.411
-0.851
0.20
0.282
0.113
0.265
1.50
-0.936
-0.632
-0.946
0.30
0.577
-1.568
0.554
1.60
-0.816
-2.536
-0.831
0.40
0.893
-2.753
0.870
1.70
-0.515
-3.878
-0.531
0.50
1.162
-3.179
1.142
1.80
-0.101
-4.361
-0.114
0.60
1.322
-2.753
1.310
1.90
0.336
-3.878
0.327
0.70
1.339
-1.568
1.336
2.00
0.699
-2.536
0.697
0.80
1.209
0.113
1.215
2.10
0.907
-0.632
0.912
0.90
0.961
1.918
0.974
2.20
0.914
1.411
0.926
1.00
0.650
3.447
0.666
2.30
0.718
3.142
0.734
1.10
0.269
4.287
0.284
2.40
0.364
4.177
0.379
1.20
72
y exacta
-0.170
4.177
-0.159
2.50
-0.070
4.287
-0.059
4.5
Cuadro 4.2:
Respuesta, en coordenadas normales, grado de libertad 2.
t (segundos)
y exacta
y aproximada
y corregida
t (segundos)
y exacta
y aproximada
y corregida
0.00
0.000
0.016
0.000
1.30
-0.047
-0.016
-0.048
0.10
0.016
0.047
0.014
0.20
0.050
0.062
0.047
1.40
0.002
0.014
0.000
1.50
0.050
0.030
0.049
0.30
0.066
0.047
0.064
1.60
0.047
0.015
0.048
0.40
0.049
0.017
0.049
1.70
-0.003
-0.015
-0.001
0.50
0.015
0.001
0.017
1.80
-0.050
-0.030
-0.049
0.60
0.000
0.017
-0.000
1.90
-0.046
-0.015
-0.047
0.70
0.017
0.047
0.015
2.00
0.004
0.015
0.002
0.80
0.050
0.062
0.047
2.10
0.051
0.030
0.050
0.90
0.066
0.047
0.064
2.20
0.046
0.014
0.047
1.00
0.048
0.016
0.049
2.30
-0.005
-0.016
-0.003
1.10
-0.001
-0.014
0.000
2.40
-0.051
-0.030
-0.050
1.20
-0.050
-0.030
-0.048
2.50
-0.046
-0.014
-0.046
En el siguiente grco correspondiente a la gura 4.4 se muestra la representacin de las tres respuestas: exacta, aproximada a travs de la transformada de Fourier y la corregida. En el grco se
aprecia cmo la respuesta exacta y la corregida aparecen superpuestas.
Figura 4.4:
Respuestas exacta, en coordenadas normales (color azul), aproximada (color rojo) y corregida (color verde),
para los dos grados de libertad.
Por ltimo, en los cuadros 4.3 y 4.4, se muestran los valores numricos, en coordenadas fsicas, y
para cada grado de libertad.
73
Cuadro 4.3:
Respuesta, en coordenadas fsicas, grado de libertad 1.
t (segundos)
u exacta (m)
u corregida (m)
t (segundos)
u exacta (m)
u corregida (m)
0.00
0.000
0.000
1.30
-0.207
-0.206
0.10
0.032
0.027
1.40
-0.272
-0.273
0.20
0.114
0.107
1.50
0.272
-0.280
0.30
0.217
0.209
1.60
-0.240
-0.244
0.40
0.311
0.304
1.70
-0.167
-0.172
0.50
0.381
0.376
1.80
-0.056
-0.060
0.60
0.425
0.421
1.90
0.085
0.082
0.70
0.439
0.437
2.00
0.227
0.225
0.80
0.413
0.414
2.10
0.316
0.317
0.90
0.341
0.347
2.20
0.316
0.320
1.00
0.232
0.237
2.30
0.229
0.234
1.10
0.085
0.091
2.40
0.092
0.098
1.20
-0.079
-0.074
2.50
-0.044
-0.040
Cuadro 4.4:
Respuesta, en coordenadas fsicas, grado de libertad 2.
t (segundos)
u exacta(m)
u corregida(m)
t (segundos)
u exacta (m)
u corregida (m)
0.00
0.000
0.000
1.30
-0.313
-0.314
0.10
0.037
0.032
1.40
-0.490
-0.500
0.20
0.146
0.137
1.50
-0.560
-0.574
0.30
0.312
0.300
1.60
-0.497
-0.506
0.40
0.505
0.491
1.70
-0.301
-0.311
0.50
0.670
0.663
1.80
-0.031
-0.047
0.60
0.774
0.768
1.90
0.210
0.211
0.70
0.771
0.778
2.00
0.408
0.408
0.80
0.687
0.694
2.10
0.512
0.515
0.90
0.532
0.546
2.20
0.518
0.524
1.00
0.361
0.371
2.30
0.423
0.432
1.10
-0.151
0.167
2.40
0.234
0.242
1.20
-0.082
-0.074
2.50
-0.023
-0.016
Hiptesis II :
En este apartado se pretende evaluar la respuesta dinmica de la estructura, en el caso de que los
modos no sean conocidos. Segn esta hiptesis, no se puede aplicar el mtodo de superposicin modal,
por no ser conocidos ni los modos ni las frecuencias propias de vibracin del sistema. Es por ello, que
recurriremos al anlisis en el dominio de la frecuencia para resolver el problema.
Como en el apartado anterior, se determinar la respuesta para un intervalo de tiempo de 2.5s.
Tal y como se explic en la parte terica, una vez obtenida la respuesta aproximada a travs de la
transformada de Fourier, ser necesario efectuar una correccin de la misma, con el objeto de minimizar,
los errores que conlleva el operar la transformada de Fourier con valores discretos.
El mtodo de correccin se efecta con la aplicacin de un par de pulsos fuerza correctores, por
cada grado de libertad del sistema. Se desestima, en este caso, el mtodo de correccin basado en las
condiciones iniciales, debido a que para su aplicacin es neceasrio conocer las frecuencias propias del
sistema. En este caso prctico, sern necesarios un total de cuatro pulsos fuerza de correccin. Con el
74
4.5
propsito de evitar situarlos cercanos unos de otros y cercanos, a su vez al nal del periodo en el que
se desea conocer la respuesta, se extiende dicho periodo hasta los
T0 = 3s.
En primer lugar se trata de obtener la funcin compleja de respuesta, funcin que depender de la
frecuencia de excitacin del sistema.
(2 M + K)H = f
f el
1
0,75
siendo
f=
vector de reparto de la carga rectangular, segn los dos grados de libertad del sistema :
.
Sustituyendo en la anterior ecuacin las matrices

de
M, K
y el vetor
por su valor, se obtiene el valor
para cada uno de los dos grados de libertad del sistema.
250 32
100
100
100 22
H=
1
0,75
Resolviendo la anterior ecuacin se obtienen los valores de

vez hecho esto, se procede a evaluar la funcin
H()
H()
para cada grado de libertad. Una
para los distintos valores de
En nuestro caso
particular, el periodo de anlisis de la respuesta queda jado en 3s. con un intervalo temporal de
muestreo de
t = 0,05s.
El cociente que resulta al dividir el periodo de anlisis entre el intervalo de
muestreo, proporciona un total de 60 puntos. Como se vi en apartados anteriores, bastar con tomar
la mitad, o sea, los 30 primeros, y obtener los 30 ltimos realizando una simetra con respecto a la
frecuencia de plegado o de Nyquist.
El intervalo de muestreo de frecuencias se toma igual a
N
Nyquist es de
2
60
2 2,09
2
T0
= 2,09,
el valor de la frecuencia de
= 62,70rad/s.
Un punto importante en este desarrollo es que, si se representan los valores de
H() para cada grado
de libertad, se percibe claramente que en las inmediaciones de la frecuencia de Nyquist, los valores de
H()
en cada grado de libertad, esto es,
H1 ()
H2 ()
son prximos a cero, por lo que podemos
asumir la siguiente igualdad:
H1 ()
H1 () H2 ()
H2 ()
H1 () y de H2 () el proceso se contina tomando los valores discretos

de la funcin excitacin g(kt), realizar con ellos la transformada directa y discreta de Fourier con
el objeto de obtener G(k) y a partir de aqu obtener la respuesta aproximada en cada grado de
H1 (k)
libertad del sistema {U (k)} = {G(k)}

. Realizando la transformada inversa de
H2 (k)
Teniendo ya los valores de
la anterior expresin se vuelven a obtener valores en el dominio del tiempo.

De acuerdo con todo lo expuesto anteriormente, ser necesario realizar una correccin en la respuesta
aproximada. El mtodo utilizado en la obtencin de la respuesta corregida, es el basado en la aplicacin
de un par de pulsos fuerza correctores por cada grado de libertad del sistema. El esquema resultante
de la aplicacin de tales pulsos se muestra en la gura 4.5.
75
Figura 4.5:
Esquema que representa la carga rectangular junto con la aplicacin, en este caso, de los 4 pulsos fuerza
correctores.
Llegados a este punto, y teniendo en cuenta la ecuacin 4.11 podemos escribir la siguiente expresin:
R1 h1 (0,40) + R2 h1 (0,30) + R3 h1 (0,40) + R4 h1 (0,40) = u1 (0)
R1 h2 (0,40) + R2 h2 (0,30) + R3 h2 (0,40) + R4 h2 (0,40) = u2 (0)
De la misma forma, recurrimos a la expresin 4.12 para escribir:
R1 h1 (0.40) + R2 h1 (0.30) + R3 h1 (0.20) + R4 h1 (0.40) = u1 (0)
R1 h2 (0.40) + R2 h2 (0.30) + R3 h2 (0.20) + R4 h2 (0.40) = u2 (0)
En las anteriores expresines,
u1 (0) = 0,049, u2 (0) = 0,084, u1 (0) = 2,8228
u2 (0) = 0,463.
Resolviendo el sistema planteado con cuatro ecuaciones y cuatro incgnitas, se llega al siguiente
resultado para los valores de
R1 , R2 , R3
R4 .
R1 = 458,952 R2 = 972,150 R3 = 994,566 R4 = 444,381

La respuesta, ya corregida, se expresa a travs de la ecuacin:
2N
Rp hj (tp + mt)
uj (mt) = uj (mt) +
p=1
donde N es el nmero total de grados de libertad del sistema.
76
4.5
Cuadro 4.5:
Respuesta en coordenadas fsicas, grado de libertad 1.

Grado de libertad 1
t (segundos)
u exacta (m)
u Hiptesis I (m)
u Hiptesis II (m)
t (segundos)
u exacta (m)
u Hiptesis I (m)
u Hiptesis II (m)
0.00
0.000
0.000
0.000
1.30
-0.207
-0.206
-0.208
0.10
0.032
0.027
0.013
1.40
-0.272
-0.273
-0.292
0.20
0.114
0.107
0.087
1.50
0.272
-0.280
-0.301
0.30
0.217
0.209
0.197
1.60
-0.240
-0.244
-0.261
0.40
0.311
0.304
0.303
1.70
-0.167
-0.172
-0.192
0.50
0.381
0.376
0.378
1.80
-0.056
-0.060
-0.095
0.60
0.425
0.421
0.418
1.90
0.085
0.082
0.035
0.70
0.439
0.437
0.429
2.00
0.227
0.225
0.187
0.80
0.413
0.414
0.414
2.10
0.316
0.317
0.312
0.90
0.341
0.347
0.365
2.20
0.316
0.320
0.358
1.00
0.232
0.237
0.276
2.30
0.229
0.234
0.298
1.10
0.085
0.091
0.132
2.40
0.092
0.098
0.160
1.20
-0.079
-0.074
-0.051
2.50
-0.044
-0.040
-0.0007
Cuadro 4.6:
Respuesta en coordenadas fsicas, grado de libertad 2.

Grado de libertad 2
t (segundos)
u exacta (m)
u Hiptesis I (m)
u Hiptesis II (m)
t (segundos)
u exacta (m)
u Hiptesis I (m)
u Hiptesis II (m)
0.00
0.000
0.000
0.000
1.30
-0.313
-0.314
-0.284
0.10
0.037
0.032
0.035
1.40
-0.490
-0.500
-0.490
0.20
0.146
0.137
0.131
1.50
-0.560
-0.574
-0.602
0.30
0.312
0.300
0.278
1.60
-0.497
-0.506
-0.572
0.40
0.505
0.491
0.457
1.70
-0.301
-0.311
-0.396
0.50
0.670
0.663
0.632
1.80
-0.031
-0.047
-0.125
0.60
0.774
0.768
0.758
1.90
0.210
0.211
0.161
0.70
0.771
0.778
0.794
2.00
0.408
0.408
0.390
0.80
0.687
0.694
0.722
2.10
0.512
0.515
0.524
0.90
0.532
0.546
0.586
2.20
0.518
0.524
0.556
1.00
0.361
0.371
0.407
2.30
0.423
0.432
0.492
1.10
-0.151
0.167
0.200
2.40
0.234
0.242
0.334
1.20
-0.082
-0.074
-0.039
2.50
-0.023
-0.016
0.095
En el siguiente grco de la gura 4.6 se representan las respuestas, exacta y corregida en ambas
hiptesis y para los grados de libertad 1 y 2.
77
Figura 4.6:
Grco comparativo de respuestas segn hiptesis I y II, con respecto a solucin exacta, para ambos grados
de libertad.
En color azul y con lnea discontinua se presenta, en este caso, la respuesta exacta obtenida a travs
de la resolucin de la ecuacin diferencial. En color rojo se muestra la respuesta corregida obtenida
basndose en la hiptesis I (modos conocidos), y en color verde, la respuesta corregida basndose en
la hiptesis II (modos desconocidos).
78
5.1. Introduccin
Una vez acabada la fase de explicacin terica, apoyada en los ejemplos prcticos propuestos, surge
la idea de realizar en el laboratorio de Mecnica de Medios Continuos y Teora de Estructuras de la
Escuela de Caminos de Madrid, un ejemplo experimental, en el que entren en juego algunos de los
conceptos del anlisis en el dominio de la frecuencia explicados en captulos anteriores.
El n de este ensayo de laboratorio, ser obtener de forma experimental la primera frecuencia natural
de vibracin de una viga biapoyada, as como su amortiguamiento.
Para ello se efecta un impacto dinmico, en el centro de vano, de una viga metlica biapoyada. El
impacto ha de ser seco (corto pero rme, simulando una carga de tipo impulsivo) y vertical. De esta
manera, la viga se excitar fundamentalmente segn su primer modo de vibracin. A continuacin, se
mide, mediante un acelermetro, ubicado en el centro de vano, la aceleracin a la que es sometida la
viga en ese punto, para nalmente, y a travs de esta aceleracin, obtener parmetros tales como la
frecuencia natural de vibracin de la viga y el amortiguamiento.
Obtenida la frecuencia natural de vibracin, se pretende comparar su valor, con el obtenido a travs
de la expresin anlitica que dene la frecuencia natural correspondiente al primer modo de vibracin
de una viga biapoyada:
fn1 =
Ea I
mL4
donde:
Ea
I
es el mdulo de elasticidad del acero.
es el momento de inercia del perl metlico.
es la masa por unidad de longitud del perl metlico.
es la distancia entre ejes de apoyo.
En la gura 5.1 se representa el esquema general del primer modo de vibracin de la viga biapoyada.
Figura 5.1:
Esquema general, en color azul, del primer modo de vibracin de la viga biapoyada.
En la gura 5.2 se representa el esquema general del ensayo:
79
Figura 5.2:
Esquema general del ensayo realizado en el laboratorio de la Escuela.
A continuacin se presenta el concepto de densidad espectral de potencia, utilizado en el anlisis.
5.2. Densidad espectral de potencia

De acuerdo con el teorema de Wiener, la densidad espectral de potencia DEP, de un proceso es1
tocstico y ergdico
y la funcin de autocorrelacin
Rx ( )
del mismo son pares de funciones que
satisfacen la transformada de Fourier. Por tanto, la DEP es la transformada de Fourier de la funcin

de autocorrelacin
DEP () =
Rx ( )
1
2
de una funcin muestra del proceso.
Rx ( )ei d
De forma recproca, se cumple que la funcin de autocorrelacin de un proceso es igual a la transformada inversa de Fourier de la densidad DEP.
DEP ()ei d
Rx ( ) =
La funcin de autocorrelacin mide la correlacin entre los valores de la serie de datos, distanciados
un lapso de tiempo
m.
Se considera que dos variables cuantitativas estn correlacionadas cuando los valores de una de ellas
vara sistemticamente con respecto a los valores homnimos de la otra. Si tenemos dos variables
existe correlacin si al aumentar los valores de
lo hacen tambin los de
y viceversa.
Para un proceso del tipo ruido blanco (caracterizado por el hecho de que sus valores de seal en dos
tiempos diferentes no guardan correlacin estadstica), la DEP es una constante, es decir, su grca
es plana. Esto signica que la seal contiene todas las frecuencias y todas ellas muestran la misma
potencia.
De acuerdo con todo lo expuesto anteriormente, podemos aplicar el concepto de DEP, para analizar
el contenido en frecuencias de una estructura a partir del registro de las aceleraciones experimentadas
por sta cuando es sometida a un impacto.
La DEP puede obtenerse de la forma:
DEP =
1
A()A ()
2f
donde:
1
Un proceso ergdico se dene como aquel proceso en donde los promedios estadsticos son iguales a los temporales.
80
5.3 Obtencin de la frecuencia natural de vibracin

f , es el incremento de frecuencia.
A() es la transformada directa de
Fourier de la funcin
a(t),
es decir, del registro temporal de las
aceleraciones.
A ()
es el complejo conjugado de la funcin
A().
Si una vez obtenida la DEP, se representa en unos ejes coordenados en funcin de la variable frecuencias, los picos de la funcin DEP se corresponden con los valores de las frecuencias propias del
sistema.
Figura 5.3:
Representacin de la DEP, con respecto a las frecuencias.
5.3. Obtencin de la frecuencia natural de vibracin

Con los pasos vistos anteriormente, nos disponemos a obtener la primera frecuencia natural de vibracin de una viga biapoyada. Se ha ensayado con un perl HEB-100 con las siguientes caractersticas:
Figura 5.4:
Seccin transversal HEB-100.
N
Ea = 210000 mm2
Ixx = 450,108 m4
81
m = 20,4 kg
m
En cuanto al acelermetro decir que es un equipo de toma de medidas dinmico del Laboratorio de
Estructuras MGC plus (HBM) con capacidad de hasta 128 canales y velocidad de muestreo de 2400Hz.
Acelermetro piezo-resistivo Brel & Kjaer tipo 4573 de rango
30g.
El martillo utilizado en el impacto es de tipo Kistler.

Para obtener la frecuencia se debe tomar una serie de precauciones, con el n de que la seal con
la que se trabaja no se encuentre contaminada. Para ello se ha dispuesto un acelermetro del tipo
piezoresistivo
en el centro de vano, realizando el impacto tambin en ese punto y con un recorrido lo
ms vertical posible. El motivo de realizarlo de esta manera es el siguiente:

Con el acelermetro en el centro de vano, se tiene la seguridad de captar aceleraciones derivadas
de movimientos correspondientes al primer modo.
Con el impacto en el centro de vano, se tiene la certeza de excitar el primer modo de vibracin
para el cual se desea obtener su frecuencia.
A continuacin se muestra el grco de aceleraciones recogidas por el acelermetro:
Figura 5.5:
Registro de aceleraciones en el centro del vano.
Se debe tener en cuenta que el nmero de puntos muestreados resulta de

frecuencia de muestreo de
2400Hz .
N = 2632,
con una
La frecuencia de muestreo es la capacidad que tiene el aparato
de recopilar datos, en nuestro caso, es capaz de captar y recopilar
2400
muestras por segundo. Este
dato es importante porque segn el teorema de Nyquist, slo se podrian captar frecuencias inferiores
a
1200Hz.
Con los datos anteriores y realizando la transformada discreta y directa de Fourier de la funcin
aceleracin, podemos sustituir en la expresin:
DEP =
1
A()A ()
2f
y representar la funcin Densidad Espectral de Potencia en unos ejes, con respecto al valor de la
frecuencia. De esta manera se puede obtener la frecuencia natural de vibracin para la viga, objeto del
ensayo.
2
Un acelermetro piezoresistivo consiste en un puente de Wheatstone compuesto por cuatro resistencias, que cuando es
sometido a una aceleracin comprime dos de ellas y tracciona las otras dos. El cambio de resistencia se mide a travs
de un cambio en el voltaje proporcional a la aceleracin.
82
5.4 Obtencin del amortiguamiento estructural
Figura 5.6:
Representacin de la Densidad Espectral de Potencia. El pico de la funcin, coincide con la primera frecuencia natural de la viga.
En la gura 5.6 se puede observar que la frecuencia buscada tiene un valor de
357,4Hz .
Este valor
se compara con el obtenido en un prontuario. Para una viga biapoyada, la primera frecuencia natural
de vibracin tiene un valor de:
fn1 =
Ea I
mL4
sustituyendo se obtiene un valor:
fn1 =
2,1E 11 450E 8
= 417,39Hz
20,4 0,904
La diferencia estriba en que sta ltima es obtenida de manera analtica, considerando unas condiciones ideales de apoyos rgidos. Estas condiciones son difciles de reproducir en laboratorio, ya que en
el ensayo realizado los apoyos tienen cierta exibilidad, asemejndose ms a muelles que se comportan
siguiendo la ley,
R = ku. Donde la reaccin R es proporcional al desplazamiento u sufrido por el apoyo.
5.4. Obtencin del amortiguamiento estructural

El amortiguamiento estructural tiene una inuencia muy importante en el comportamiento dinmico
de una estructura, es un parmetro muy difcil de medir a priori. En l, inuye la geometra de la
estructura, el material, los apoyos o el terreno en el que se apoya.
Mediante el decremento logartmico, se puede obtener una buena aproximacin del amortiguamiento
sabiendo que se cumple la relacin:
=
donde
4 2
(5.1)
+ 2
es el decremento logartmico.
La forma de proceder en el ejemplo experimental propuesto ser obtener, en primer lugar, los picos
de la seal de aceleracin medida. Teniendo las coordenadas de estos picos
(ti , ai ),
el procedimiento es
el que sigue:
Se obtiene el logaritmo neperiano de la medida de aceleraciones:
yi = L(ai ).
83
Se adimensionaliza el tiempo, a travs de la expresin:
i = ti f , donde f
es el valor de la frecuencia
natural obtenida anteriormente.

Los pares de puntos
(i , yi ), se llevan a unos ejes coordenados, efectuando una regresin lineal de
los mismos. Se obtiene una recta de ecuacin:
y = a + b
La pendiente de esta recta, ser el valor del decremento logartmico que se desea obtener:
= a.
Tras esta breve explicacin, se presenta el resultado obtenido al exportar los datos a una hoja de
clculo:
Figura 5.7:
Recta de regresin lineal.Obtencin del decremento logartmico .
Tal y como muestra la ecuacin de la recta de regresin de la gura 5.7, el decremento logartmico
= 0,070.
= 0,070
2
es
Sustituyendo este valor en la ecuacin 5.1, se obtiene un factor de amortiguamiento de
4 +0,0702
84
0,070
6,283
= 0,011.
Es decir,
= 1,1 %.
6.1. Conclusiones
A lo largo de este trabajo se ha desarrollado la teora fundamental de la transformada de Fourier, as
como su aplicacin en el anlis dinmico de un estructura de 1-GDL y de N-GDL. Como se ha puesto de
maniesto en el desarrollo de captulos anteriores, la utilizacin de la transformada de Fourier conlleva
planteamientos tericos un tanto abstractos, ya que nos obliga a descomponer funciones temporales
en funciones frecuenciales, pero necesarios para obtener las distintas respuestas a una innidad de
problemas que se pueden plantear:
Obtener los desplazamientos de una estructura sometida a una accin dinmica, para posteriormente obtener leyes de esfuerzos y poder dimensionar la estructura objeto de estudio.
Revisar el estado en el que ha quedado una estructura al sufrir una excitacin dinmica. Obteniendo, como se ha visto en el Captulo 5, sus frecuencias propias y posteriormente correlacionandolas
con posibles prdidas de rigidez.
Obtener de una forma razonablemente aproximada los amortiguamientos estructurales, tan difciles en ocasiones, de estimar.
En cuanto al primer punto, decir que el anlisis en el dominio de la frecuencia puede llegar a ser un
mtodo ineciente, si de lo que se trata es de analizar sistemas con un nmero elevado de grados de libertad y cuyas formas modales son desconocidas. En estos casos existen mtodos de integracin numrica
de las ecuaciones del movimiento, que pueden proporcionar una respuesta mucho ms eciente.
Sin embargo, y este es el punto fuerte del anlisis en el dominio de la frecuencia, en el caso de
que existan parmetros dependientes de la frecuencia de excitacin, as como amortiguamientos no
proporcionales, el nico procedimiento efectivo que existe, es el que proporciona el anlisis en el dominio
de la frecuencia.
Son comunes los problemas en ingeniera de construccin, en los que los parmetros pueden ser
funcin de las frecuencias excitadoras, como el caso de interaccinn suelo-estructura o interaccin
uido-estructura.
6.2. Lneas futuras de investigacin

Son diversas las posibilidades de trabajo e investigacin en las que est presente el anlisis en el
dominio de la frecuencia. Es nuestra intencin desarrollar los trabajos de investigacin de la futura
Tesis Doctoral en alguno de los siguientes temas:
Anlisis de modelos dinmicos de N-GDL con amortiguamiento no proporcional, considerando
tcnicas de subestructuracin.
Anlisis del dao producido en estructuras sometidas a impactos, sismo, fatiga, corrosin, etc...La
modicacin de las propiedades dinmicas (frecuencias, modos, amortiguamientos modales), nos
permiten valorar la variacin de rigidez as como los daos inducidos.
Anlisis de problemas de interaccin suelo-estructura, que intenten abordar de una forma realista
y prctica las mallas de elementos nitos utilizadas.
85
86
Bibliografa
[1] Allemang,R.J, and Brown, D.L., Modal analysis and Testing, Chapter 21 in Shock and Vibration
Handbook, Fourth Edition (edited by Ciril M. Harris), MacGraw-Hill, New York,1996.
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profesor D.Pablo de la Fuente Martn.
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edicin,Centro Internacional de Mtodos Numricos en Ingeniera, Barcelona, 1994.
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87

Análisis Dinámico de Estrcuturas en El Dominio de La Frecuencia Por Alejandro de Miguel Tejada

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UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS DE

DEPARTAMENTO DE MECNICA DE MEDIOS

ANLISIS DINMICO DE ESTRUCTURAS EN EL

Trabajo de Investigacin Tutelado

Alejandro de Miguel Tejada

Madrid, Junio de 2011

Objeto y alcance del trabajo de investigacin

Estructura del trabajo de investigacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistemas dinmicos. Mtodos de anlisis

Periodo y frecuencia natural de vibracin

Anlisis esttico frente a anlisis dinmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Aspectos fundamentales a considerar en el clculo dinmico

Consideraciones generales sobre mtodos de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistemas continuos y discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistemas lineales y sistemas no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Planteamiento del problema dinmico

Principio de los trabajos virtuales

Sistemas dinmicos continuos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistemas dinmicos discretos

Sistemas dinmicos de un grado de libertad

Representacin de una funcin peridica en serie de Fourier

Respuesta a una carga peridica

Forma exponencial de la solucin para carga peridica

Representacin de una carga no peridica mediante la integral de Fourier

Respuesta a una carga no peridica en el dominio de la frecuencia . . . . . . . . . . . .

Integral de convolucin y teorema de convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Transformada Discreta de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Teorema de la Convolucin Discreta

3.10. Comparacin entre la transformada continua y discreta de Fourier

3.11. Aplicacin de la transformada inversa y discreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.12. Convolucin discreta de funciones de duracin nita e innita . . . . . . . . . . . . . .

3.13. Mtodos de correccin de la respuesta

3.14. Transformada Rpida de Fourier

3.14.2. Antecedentes tericos de la FFT

Ejemplo prctico de aplicacin. Respuesta a una carga senoidal

Sistemas dinmicos de N grados de libertad

Sistemas con modos de vibracin conocidos

Sistemas en los que no se conoce los modos de vibracin

Conclusiones del anlisis dinmico en el dominio de la frecuencia para n-grados

Ejemplo prctico de aplicacin. Anlisis dinmico de una estructura de dos grados de

Densidad espectral de potencia

Obtencin de la frecuencia natural de vibracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Obtencin del amortiguamiento estructural

Conclusiones y lneas futuras de investigacin

Lneas futuras de investigacin

travs del mtodo en el dominio del tiempo.

1.2. Objeto y alcance del trabajo de investigacin

1.3. Estructura del trabajo de investigacin

1.3 Estructura del trabajo de investigacin

Sistemas dinmicos. Mtodos de anlisis

1. Accin del viento sobre una estructura (edicio, puente. . . )

2. Accin de un vehculo circulando sobre un viaducto

120Km/h (o ms, donde est permitido).

3. Accin de un tren de Alta Velocidad circulando sobre un puente

4. Accin ssmica originada por un terremoto sobre una estructura.

5. Accin del oleaje rompiendo sobre un dique. . . etc

2.2. Periodo y frecuencia natural de vibracin

Sistemas dinmicos. Mtodos de anlisis

Movimiento bajo la accin de una fuerza recuperadora elstica

Admitiremos que la lmina es sucientemente larga y el desplazamiento lo bastante pequeo para

como indica la gura

y repetir su movimiento en sentido opuesto.

Tanto la teora como la experiencia demuestran que el movimiento tiene un alcance

3.12. Convolucin discreta de funciones de duracin nita e innita . . . . . . . . . . . . . .

1. Accin del viento sobre una estructura (edicio, puente. . . )

Admitiremos que la lmina es sucientemente larga y el desplazamiento lo bastante pequeo para

como indica la gura

rigidez o coeciente de recuperacin

Mtodo de las masas concentradas y denicin de grados de libertad

Mtodo de los elementos nitos

pueden denirse como una combinacin de

La simplicacin consiste en truncar la serie anterior, considerando un nmero limitado de trminos.

designa el vector que dene la posicin de un sistema de n grados de libertad en un instante,