Anda di halaman 1dari 48

LAPORAN PRAKTIKUM PENGENDALIAN PROSES

PENGENDALIAN TEMPERATUR

OLEH LUKMAN SUKOHADI 1124401020

JURUSAN TEKNIK KIMIA PROGRAM STUDI TEKNIK KIMIA POLITEKNIK NEGERI LHOKSEUMAWE 2013

LEMBAR TUGAS Judul Praktikum Laboratorium Jurusan / Prodi Nama NIM Kelas / Semester Anggota Kelompok IV : Pengendalian Temperatur : Komputasi & Pengendalian Proses : Teknik Kimia / DIII Teknik Kimia : Lukman Sukohadi : 1124401020 : 3B RP/V (Lima) :
Ahmad Fauzi Maulizan Nuraini Lia Fitri

Uraian Tugas 1. Tentukan karakteristik pengendalian proporsional dengan PB = 120 pada laju alir fluida dingin 10 LPM dan fluida panas catat di flowmeter serta temperature fluida panas 45 oC dan fluida dingin 36 oC. Catat dalam selang waktu 10 detik. 2. Tentukan karakteristik pengendalian proporsional + Integral dengan PB = 120 tetap dan I = 10 detik, pada laju alir fluida dan temperatur sama dengan point 1. Catat dalam selang waktu 10 detik. 3. Tentukan karakteristik pengendalian proporsional +Integral + Derivatif dengan PB = 120 tetap dan I = 10 detik tetap dan D = 10 detik pada laju alir fluida dan temperatur sama dengan point 1. Catat dalam selang waktu 10 detik. 4. Buat tabel beserta grafik temperature Vs waktu serta bukaan valve Vs waktu.

Buketrata, Ka Laboratorium

November 2013

Dosen Pembimbing

Ir. Syafruddin, M.Si NIP. 19650819 199802 1 001

Ir. Syafruddin, M.Si NIP. 19650819 199802 1 001

LEMBAR PENGESAHAN

Judul Praktikum Mata Kuliah Nama NIM Kelas / Semester Nama Dosen Pembimbing NIP Ka Laboratorium NIP Tanggal Pengesahan

: Pengendalian Temperatur : Komputasi & Pengendalian Proses : Lukman Sukohadi : 1124401020 : 3B RP/V (Lima) : Ir. Syafruddin, M.Si : 19650819 199802 1 001 : Ir. Syafruddin, MSi : 19650819 199802 1 001 :

Buketrata, Ka Laboratorium

November 2013

Dosen Pembimbing

Ir. Syafruddin, M.Si NIP. 19650819 199802 1 001

Ir. Syafruddin, M.Si NIP. 19650819 199802 1 001

BAB I PENDAHULUAN

1.1

Tujuan Praktikum 1. Untuk menunjukkan karakteristik Proporsional Band (PB) pada suatu loop pengendalian temperatur. 2. Untuk menunjukkan PB (Proporsional Band) + I (integral) pada suatu control loop pengendali temperatur. 3. Untuk menunjukkan karakteristik PB (Proporsional Band) + I (integral) + D (Derivate) dalam control loop pengendali temperatur. 4. Mengamati karakteristik pengendalian ON/OFF pada tangki pemanas untuk fluida panas

1.2

Alat dan Bahan

1.2.1 Alat yang digunakan 1. 2. 3. 4. Seperangkat alat pengendali temperatur Komputer (CPU, keyboard dan mouse) Printer Infokus

1.2.2 Bahan yang digunakan 1. 2. 3. 4. Air Udara bertekanan Es Batu Kertas dan tinta

1.3

Prosedur Kerja

1.3.1 Prosedur Start-Up 1. Dipastikan bahwa semua kerangan diatur sesuai dengan Posisi Suhu Control Valve diuraikan dalam Tabel 1.1 2. 3. Diisi Tangki TN1 dan TN2 dengan air dengan cara manual 80% level. Dilepaskan penutup pena perekam, dan dipasang kertas grafik ke alat perekam. 4. 5. Dihidupkan panel kontrol listrik. Dinyalakan perekam dan periksa bahwa perekam bekerja dan pena berisi tinta.

Catatan: Periksa bahwa kecepatan grafik perekam ditetapkan pada 1440 mm / jam

6.

Dinyalakan pemanas air dan tetapkan set point pengendali temperatur TI C1 sampai 45 C dan tunggu sampai suhu mencapai 45 C.

7.

Dinyalakan pompa P2 dan menyesuaikan tingkat laju alir dengan menggunakan kerangan V8.

8. 9.

Dinyalakan pompa sirkulasi air panas P1. Praktikan sekarang siap untuk melanjutkan percobaan. Table 1.1 Temperature Control Initial Valve Positions Open V1 V6 V9 V11 V12 Close V3 V4 V5 V10 V13 Leave Alone V2 V7 V8

1.3.2 Prosedur Shut-down 1. 2. 3. Dimatikan pompa P1, P2, dan pemanas air (E1) Dimatikan power pada panel control Dimatikan power pada panel kontrol

1.3.2 a. Control Proporsional Loop Tertutup Tujuan: Untuk menunjukkan karakteristik Proporsional Band (PB) pada suatu loop kontrol suhu . Prosedur: 1. 2. Start-up unit sesuai dengan Bagian 1.3.1. Dimasukkan nilai PB dari 120, I nilai ke 0 (OFF) detik, dan nilai D untuk 0 (OFF). 3. Dipasang loop kontrol ke dalam "Mode Manual". Disesuaikan set point ke 36 oC dan perlahan-lahan menyesuaikan output hingga pengukuran sesuai dengan set point. 4. 5. Diaktifkan mode perekaman. Dipasang loop menjadi "Auto Mode". Disimulasikan perubahan beban dengan mengatur laju aliran air dingin sekitar 11 LPM selama 10 detik dengan menggunakan kerangan V8. Kembali ke posisi awal. Diamati respon dari sistem sampai pola pengukuran seragam, dan kemudian hentikan perekam. 6. Dipasang loop kedalam mode "Manual" dan. Diatur set point ke 36 oC secara bertahap menyesuaikan output hingga pengukuran sesuai dengan set point. 7. Diaktifkan perekam lagi. Dipasang loop kedalam mode "Auto" dan Diubah set point ke 36 oC. Diamati respon sistem sampai pengukuran pola seragam. Diperiksa nilai kondisi pengukuran pada pengendali untuk menghitung loss. Dihentikan perekam. 8. Ulangi langkah 2-6 dengan nilai PB berikut. PB 120 Offset Value Load Change Offset Value Set-point Change

9.

Dibandingkan semua hasil, dan dibahas perbedaannya.

1.3.2 b. Proportional plus Integral Control Loop Tertutup Tujuan: Untuk menunjukkan karakteristik PB (Proportional Band) + I ( Integral) pada suatu kontrol loop suhu. Prosedur: 1. 2. Start-up sesuai dengan Bagian 1.3.1. Dimasukkan nilai PB 120, I nilai 10 detik dan nilai D untuk 0 (OFF) kedua. 3. Dipasang loop ke mode "Manual" dan. Diatur set point ke 36 oC secara perlahan-lahan menyesuaikan output sehingga pengukuran sesuai dengan set point. 4. 5. Aktifkan mode perekaman. Pasang loop ke mode "Auto". Mensimulasikan perubahan beban dengan mengatur laju alir air dingin sekitar 10 LPM selama 10 detik dengan menggunakan kerangan V8. Kembali ke posisi awal. Amati respon sistem sampai pola pengukuran seragam dan kemudian hentikan perekam. 6. Pasang loop kedalam mode "Manual". Atur set point ke 36 oC dan secara bertahap menyesuaikan output sehingga pengukuran sesuai dengan set point. 7. Nyalakan perekam. Pasang loop kedalam mode "Auto". Ubah set point 36
o

C. Amati respon sistem sampai pengukuran pola

seragam. Hentikan perekam. 8. Tentukan nilai P tetap. Ulangi langkah 2 sampai 6 dengan menggunakan nilai I berikut. I 10

9.

Bandingkan semua hasil, dan komentar tentang perbedaan.

1.3.2c. Proportional plus Integral & Derivatif Kontrol Loop Tertutup Tujuan: Untuk menunjukkan karakteristik PB (Proportional Band) + I(Integral Aksi) + D (tindakan derivatif) dalam loop kontrol suhu Prosedur: 1. 2. 3. Start-up unit sesuai dengan Bagian 1.3.1. Masukkan nilai PB dari 120, I nilai 10 detik, dan nilai D dari 10 detik. Pasang loop kedalam mode "Manual". Sesuaikan set point ke 36 oC dan perlahan-lahan menyesuaikan output sehingga pengukuran sesuai dengan set point. 4. 5. Aktifkan mode perekaman. Pasang loop kedalam mode "Auto". Mensimulasikan perubahan beban dengan mengatur laju alir air dingin sekitar 10 LPM selama 10 detik dengan menggunakan kerangan V8. Kembali ke posisi awal. Amati respon sistem sampai pola pengukuran seragam lalu berhenti perekam. 6. Pasang loop kedalam mode "Manual". Sesuaikan set point ke 36 oC dan secara bertahap menyesuaikan output sehingga pengukuran sesuai dengan set point. 7. Aktifkan mode rekaman lagi. Pasang
o

loop

kedalam

mode

"Auto". Ubah set point ke 36 C. Amati respon dari sistem sampai stabil. Hentikan perekam. 8. Tentukan nilai PB dan I tetap . Ulangi langkah 2 sampai 6 dengan menggunakan nilai D berikut. D 10 9. Bandingkan semua hasil, dan bahas perbedaannya.

1.4

Rangkaian Peralatan

Gambar 1.1 Flow Regulator Control

BAB II TINJAUAN PUSTAKA

2.1

Kontrol Proses Dalam melakukan konversi material, sistem proses perlu memiliki kondisi

operasi tertertu. Peran pengendalian proses pada dasarnya adalah usaha untuk mencapai tujuan proses agar berjalan sesuai yang diinginkan. Pengendalian proses adalah bagian dari pengendalian automatic yang diterapkan dibidang teknologi untuk menjaga kondisi operasi agar sesuai yang diinginkan.

Salah satu karakteristik pengendali yang penting adalah metode atau cara pengendali mengevaluasi sinyal galat untuk menghasilkan sinyal kendali. Sebuah komponen dari setiap sistem kontrol proses industri adalah loop kontrol feedback. Terdiri dari proses, pengukuran, pengendali, dan elemen kontrol akhir, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.1 Jika semua elemen ini saling berhubungan, yaitu, jika informasi dapat dikirimkan terus menerus sekitar loop, kontrol loop tertutup dan feedback otomatis umumnya ada.

Gambar 2.1 Kontrol loop tertutup

Arus

informasi

ini

menyediakan

sarana

untuk

kontrol,

yang

memungkinkan pemanfaatan bahan baku dan energi yang efisien, jika loop terganggu karena alasan apapun, seperti ketika pengendali ini dikondisikan pada

kontrol manual, seperti yang terlihat pada Gambar 2.2, itu dianggap loop terbuka dan tidak ada kontrol otomatis.

Gambar 2.2 Kontrol loop terbuka Konsep kontrol feedback otomatis bukanlah hal baru. Aplikasi pada industri terjadi pada tahun 1774 ketika James Watt menggunakan bola-terbang untuk mengontrol kecepatan mesin uapnya. Pengembangan kontrol feedback otomatis berkembang lambat pada awalnya. Sistem transmisi Pneumatic tidak umum sampai tahun 1940, tetapi beberapa dekade terakhir telah melihat studi ekstensif dan pengembangan dalam teori dan penerapan konsep tersebut.

Kontrol feedback otomatis tidak digunakan secara universal. Dalam Gambar 2.2 bagian dari sistem yang terputus, menciptakan kontrol loop terbuka. Kontrol loop terbuka tidak memberikan informasi dari proses kembali ke pengendali. Contoh yang paling dekat adalah mesin cuci, yang dapat diprogram untuk mengendalikan serangkaian operasi yang diperlukan untuk mencuci pakaian, hal itu berjalan berdasarkan siklusnya dan, karena tidak ada informasi feedback yang kembali ke perangkat kontrol mengenai kondisi pencucian, mesin cuci itu mati. Hanya manusia yang dapat mengontrol beban, dan itu tidak memuaskan, bisa dijadikan pelajaran. Kontrol loop terbuka jarang ditemui dalam proses industri dan tidak akan diberikan keterangan lebih lanjut.

Sebagaimana dinyatakan sebelumnya, kontrol otomatis memerlukan beberapa jenis sistem sinyal untuk menutup loop dan menyediakan sarana untuk aliran informasi. Ini berarti bahwa pengendali harus mampu menggerakkan kerangan, kerangan harus dapat mempengaruhi pengukuran, dan sinyal pengukuran harus edilaporkan ke pengendali. Tanpa feedback ini, Anda tidak memiliki kontrol otomatis.

2.2

Perancangan Sistem Pengendali Sistem pengendali (controller) adalah elemen aktif dalam system

pengendalian yang menerima informasi dari pengukuran dan membuat tindakan yang sesuai untuk mengatur harga manipulated variables. Pengaturan manipulated variable sangat bergantung pada control lalu yang diterapkan secara otomatis pada controller.

Beberapa control low yang umum diterapkan pada system pengendalian, yaitu: 2.2.1 On-Off Control Sistem ini merupakan loop control yang paling sederhana. Dalam aksi kontrol ini, final control element hanya mempunyai dua keadaan operasi. Jika sinyal kesalahan positif, controller mengirim sinyal hingga final control element (control valve) bergerak ke salah satu posisi, dan jika sinyal kesalahan negatif akan bergerak ke posisi yang lain.

Secara matematis sistem ini dapat dituliskan sebagai berikut : m(t) = M , untuk e(t) > 0 m(t) = M , untuk e(t) < 0 Sistem dengan algoritma ON-OFF ini akan memberikan keluaran yang berosilasi sebelum mencapai harga set point-nya.

2.2.2 Proportional Control (P Control) Dalam aksi pengontrolan proporsional, alat pengoreksi akhir memiliki suatu daerah posisi yang kontinu. Posisi tepatnya sebanding dengan besarnya kesalahan, dengan kata lain, output dari controller sebanding dengan inputnya. Kontroler ini memiliki output untuk aktuasi (actuating output) yang proporsional terhadap error: m(t) = Kc(t) + ms dengan: m(t) (t) Kc ms = sinyal aktuasi = error = proportional gain dari kontroler = sinyal bias (sinyal aktuasi ketika error (t) = 0)

Kontroler proportional dicirikan oleh proportional gain Kc atau dengan nilai proportional band PB, dengan PB = 100/Kc . Kc = Perubahan Output / Perubahan Input Dengan demikian, Proporsional Band adalah perbandingan antara perubahan input terhadap perubahan output. Dari persamaan di atas dapat ditentukan fungsi transfer suatu kontroler P m(t) - ms = Kc(t) misalkan m(t) - ms = m(t), maka m(t) = Kc(t). Transformasi Laplace dari persamaan di atas menyatakan fungsi transfer kontroler Proporsional

Efek dari kontrol proporsional adalah menghilangkan osilasi yang timbul di sekitar set point bila proportional band-nya diset (tuning) pada nilai atau keadaan yang tepat. Efek lain dari kontrol ini adalah adanya offset pada hasil pengontrolannya. Offset ini terjadi akibat harga setpoint tidak dapat dicapai

sesudah suatu perubahan beban terjadi. Besarnya offset ini tergantung pada harga proportional band-nya. Semakin besar harga proportional bandnya maka akan semakin besar offsetnya, sebaliknya semakin kecil harga proportional bandnya maka semakin besar kemungkinan osilasi terjadi (peredaman osilasi kecil). Respon untuk jenis proporsional controller terhadap perubahan beban dapat dilihat pada Gambar 2.3.

Gambar 2.3 Respon Proportional Controller Terhadap Perubahan Beban

Di dalam prakteknya, proportional control akan berfungsi baik untuk sistem yang proses perubahan bebannya secara lambat dan variasi set point-nya kecil, karena dengan demikian proportional band-nya dapat diambil cukup kecil.

2.2.3 Proportional Integral Control (PI Control) Dalam aksi pengontrolan proporsional plus integral, posisi alat pengoreksi akhir (control valve) ditentukan oleh dua hal :
Besarnya sinyal kesalahan, ini adalah bagian proporsional Integral waktu dari sinyal kesalahan, artinya besarnya kesalahan dikalikan

dengan waktu dimana kesalahan tersebut terjadi, ini adalah bagian integral

Kontroler tipe ini juga dikenal sebagai kontroler proportional-plus-reset. Hubungan antara sinyal aktuasi dengan error adalah sebagai berikut:

Dengan I adalah konstanta integral time atau reset time dalam satuan menit. Karakteristik penting pada controller jenis ini adalah konstanta waktu integral. Konstanta ini merupakan parameter yang dapat diatur dan kadangkadang mengacu sebagai minutes per repeat. Tetapi didalam industri yang digunakan sebagai acuan adalah kebalikan dari konstanta waktu yang dikenal sebagai reset rate.

Untuk mengerti cara kerja kontroler PI, misalkan terdapat perubahan error sebagai fungsi step dengan besar . Pada awalnya, error = 0, karena itu output dari kontroler adalah Kc sebagai akibat kontribusi dari bagian integral adalah nol. Setelah periode I , kontribusi bagian integral adalah:

ini berarti aksi kontrol integral telah mengulang respon dari aksi control proporsional. Pengulangan ini terjadi setiap periode I menit seperti yang ditunjukkan oleh gambar berikut ini. Inilah yang menyebabkan I dinamakan reset time.

Gambar 2.4 Respon Kontroler PI terhadap Perubahan Error berupa Step

Aksi kontrol integral menyebabkan output c(t) berubah selama error tidak sama dengan nol. Oleh karena sifat inilah, kontroler yang demikian dapat menghilangkan error bahkan pada kondisi error yang kecil. Fungsi transfer untuk kontroler PI adalah

Efek dari penambahan Integral pada controller ini akan menghilangkan offset yang terjadi akibat proportional control, karena adanya integral terhadap waktu. Jadi offset akan terkoreksi dengan berjalannya waktu, artinya untuk menghasilkan respon yang tidak mempunyai offset maka memerlukan selang waktu tertentu. Efek lain dari penambahan integral adalah lebih lambatnya respon sistem, selain itu pada sistem ini akan terjadi osilasi pada saat bagian integral menghilangkan offset, serta timbulnya overshoot apabila ada perubahan beban. Respon untuk jenis proportional + integral controller terhadap perubahan beban dapat dilihat pada Gambar 2.5.

Gambar 2.5 Respon PI Controller terhadap Perubahan Beban

Jenis PI controller ini dalam aplikasinya pada industri dapat menangani hampir setiap situasi kontrol proses. Perubahan beban yang besar dan variasi yang besar pada set point dapat dikontrol dengan baik tanpa osilasi yang berkepanjangan, tanpa offset permanen dan cepat ke keadaan seharusnya setelah gangguan terjadi.

2.2.4 Proportional Integral Derivatif Control (PID Control) Dua karakteristik proses yang sangat sulit pengontrolannya, dimana control PI tidak lagi memadai, yaitu: proses dengan beban berubah dengan sangat cepat dan proses yang memiliki kelambatan yang besar antara tindakan korektif dan hasil yang muncul dari tindakan tersebut. Dalam aksi pengontrolan proportional plus integral plus derivative (PID), posisi alat pengoreksi akhir (control valve) ditentukan oleh dua hal: Besarnya sinyal kesalahan, ini adalah bagian proporsional Integral waktu dari sinyal kesalahan, artinya besarnya kesalahan dikalikan dengan waktu dimana kesalahan tersebut terjadi, ini adalah bagian integral. Laju perubahan kesalahan terhadap waktu. Perubahan kesalahan yang cepat menyebabkan suatu aksi korektif yang lebih besar dari perubahan kesalahan. Ini adalah bagian derivative.

Kontroler jenis ini dikenal juga sebagai kontroler proportional-plus-resetplus-rate. Output dari kontroler ini dinyatakan sebagai:

dengan D adalah konstanta derivative time dalam satuan menit . Karakteristik tambahan dengan adanya derivative control dikenal sebagai rate time (konstanta waktu derivative). Dengan adanya bagian derivatif, dt/d, kontroler PID mengantisipasi apa yang akan terjadi pada error pada masa sesaat yang akan datang dan kemudian melakukan aksi kontrol yang sebanding dengan kecepatan perubahan error saat ini. Berdasarkan sifat ini, aksi kontrol derivatif kadang-kadang mengacu sebagai anticipatory control. Walaupun demikian, aksi kontrol derivatif memiliki beberapa kelemahan seperti berikut ini : 1. Untuk respon dengan error konstan dan tidak nol, kontroler ini tidak memberikan aksi kontrol karena dt/d =0.

2. Untuk respon yang bergejolak, dengan error yang hampir nol, kontroler ini dapat memperoleh nilai derivatif yang besar, yang menghasilkan aksi control yang besar, meskipun seharusnya tidak perlu.

Fungsi transfer untuk kontroler PID adalah sebagai berikut:

Efek dari PID controller ini adalah bila pada proses kesalahannya sangat besar, maka controller PI akan membutuhkan waktu yang panjang untuk mencapai set point-nya, tetapi untuk controller PID akan mempercepat proses pencapaian set point tersebut.

Rate time akan berpengaruh terhadap respon controller, rate time yang terlalu besar mempercepat laju pencapaian set point tetapi akan menyebabkan terjadinya osilasi di sekitar set point.

Respon proportional + integral + derivative (PID) controller terhadap perubahan beban dapat dilihat pada Gambar 2.6

Gambar 2.6 Respon PID Controller terhadap Perubahan Beban

2.3

Perangkat Keras Sistem Pengendalian Proses Pada konfigurasi system pengendali dapat dibedakan masing-masing

elemen perangkat keras sebagai berikut: 1. Proses kimia 2. Instrumen Pengukur (Sensor) 3. Tranducers 4. Jalur transmisi dan amplifier 5. Elemen pengendali 6. Elemen pengendali akhir 7. Recorder (Elemen pencatat)

2.4

Klasifikasi Aplikasi Sistem Kontrol Proses Berdasarkan variabel yang dikontrol, controler dapat dikelompokkan

menjadi beberapa tipe, yaitu : Flow Controller, Pressure Controller, Liquid-Level Controller dan Temperature Controller.

2.4.1 Flow Control Kontroler ini mengendalikan kecepatan aliran (flow rate) pada nilai setpoint-nya. Gambar berikut ini memperlihatkan contoh konfigurasi flow control.

Gambar 2.7 Sistem Pengendalian Flow

Penjelasan gambar: Flow Indicator mengukur flow rate aliran F. Nilai F akan dibandingkan dengan set point FSP, yaitu kecepatan aliran yang diinginkan. Controler akan memutuskan/mengoreksi error dengan mengirimkan sinyal ke elemen pengendali akhir Berdasarkan sinyal ini control valve akan membuka atau menutup sampai keadaan mantap tercapai Mekanisme kontrol yang tepat adalah apabila F naik, maka control valve akan menutup, sebaliknya apabila F turun, maka control valve akan membuka.

Mekanisme kontrol (control mechanism) ditunjukkan oleh kotak yang bergaris putusputus. Pada bagian inilah terjadi proses pengendalian.

2.4.2 Pressure Control Kontroler ini mengendalikan tekanan (pressure) pada nilai setpoint-nya. Gambar berikut ini memperlihatkan contoh dari mekanisme pressure control.

Gambar 2.8 Sistem Pengendalian Temperatur

Penjelasan gambar: Pressure Indicator berupa Differential Pressure Cell mengukur tekanan P di dalam tangki. Nilai P akan dibandingkan dengan set point PSP, yaitu tekanan yang diinginkan Controler akan memutuskan/mengoreksi error dengan mengirimkan sinyal ke elemen pengendali akhir Berdasarkan sinyal ini control valve akan membuka atau menutup sampai keadaan mantap tercapai Mekanisme kontrol yang tepat adalah apabila P naik (turun), maka control valve akan membuka (menutup).

2.4.3 Liquid-Level Control Kontroler ini mengendalikan ketinggian cairan (liquid level) pada nilai setpoint-nya. Gambar berikut ini memperlihatkan contoh dari mekanisme liquidlevel control.

Gambar 2.9 Sistem Pengendalian Level

Penjelasan gambar: Level Indicator mengukur ketinggian h di dalam tangki. Nilai h akan dibandingkan dengan set point hSP, yaitu ketinggian yang diinginkan.

Controler akan memutuskan/mengoreksi error dengan mengirimkan sinyal ke elemen pengendali akhir Berdasarkan sinyal ini control valve akan membuka atau menutup sampai keadaan mantap tercapai Mekanisme kontrol yang tepat adalah apabila h naik (turun), maka control valve akan membuka (menutup).

2.4.4 Temperature Control Kontroler ini mengendalikan temperatur pada nilai setpoint-nya. Gambar berikut ini memperlihatkan contoh dari mekanisme temperature control.

Gambar 2.10 Sistem Pengendalian Temperatur Penjelasan gambar: Temperature Indicator, berupa termokopel mengukur temperature T aliran. Nilai T akan dibandingkan dengan set point TSP, yaitu temperature yang diinginkan Controler akan memutuskan/mengoreksi error dengan mengirimkan sinyal ke elemen pengendali akhir Berdasarkan sinyal ini control valve akan membuka atau menutup sampai keadaan mantap tercapai Mekanisme kontrol yang tepat adalah apabila T naik (turun), maka control valve akan menutup (membuka).

2.5

Klasifikasi Loop Control Process

2.5.1 Simple Control Loop (Basic Control Loop) Terdapat dua macam konfigurasi looping dalam sistem kontrol proses. Konfigurasi ini dibedakan berdasarkan bagaimana aksi kontroler dalam mengontrol process variable. Kedua macam konfigurasi tersebut adalah sistem kontrol feedback dan sistem kontrol feed forward.

A. Closed Loop Control Feedback Feedback control adalah suatu sistem pengontrolan dimana control action tergantung pada output proses. Tipe sistem kontrol ini mengukur process variable pada output proses. Setiap terjadi perubahan pengukuran pada outlet proses akibat adanya efek dari disturbances (load), maka sistem kontrol feedback bereaksi memberikan corrective action untuk menghilangkan kesalahan (error).

Jadi sistem control feedback akan bereaksi setelah efek dari disturbances dirasakan pada output proses (act post facto). Gambar 5.14. merupakan contoh dari tipe sistem kontrol feedback dalam aplikasinya yaitu furnace pada industry proses.

Gambar 2.11 Aplikasi Feedback Control dalam Industri Proses

B. Closed Loop Control Feedforward Tidak seperti konfigurasi feedback, kontrol feedforward tidak menunggu efek disturbances dirasakan oleh proses, sebaliknya akan beraksi sebelum

disturbances mempengaruhi sistem untuk mengantisipasi efek yang akan disebabkan olehnya.

Pada feedforward control seperti pada gambar 2.12 setiap terjadi perubahan pada feed inlet, maka akan menggerakkan controller untuk mengatur fuel oil sehingga aliran feed akan sebanding dengan aliran fuel oil (menciptakan energy balance). Dengan demikian efek yang disebabkan oleh perubahan feed tidak dirasakan pada output proses (temperatur outlet).

Kelemahan feedforward control pada aplikasi di atas yaitu bila terjadi gangguan pada fuel oil, maka controller tidak dapat merasakan perubahan itu sehingga terjadi kesalahan pada output proses (temperatur outlet).

Gambar 2.12 Aplikasi Feedforward Control dalam Industri Proses

2.5.2 Complicated Control Loop (Enhanced Regulatory Control) Di dalam industri proses, banyak kebutuhan proses yang tidak dapat diselesaikan dengan loop sederhana (simple loop) yang hanya mengandalkan sebuah feedback control atau feedforward control. Beberapa jenis proses yang memiliki time constant yang sangat besar. Walaupun unit derivative sudah dipasang di controller, karena lambannya proses sehingga reaksi proses tetap saja lambat. Dari segi operasi proses kelambatan ini

sangat merugikan. Untuk mengatasi masalah ini, maka dipergunakan dua atau lebih elemen pengukuran dalam satu control loop, yang dikenal sebagai complicated control loop, seperti :

A. Cascade Control Gambar 2.13 closed loop feedback control mengilustrasikan pengendalian temperatur feed outlet pada sebuah furnace. Load pada loop digambarkan sebagai perubahan aliran feed pada inlet. Bilamana feed mendadak bertambah, maka energi panas fuel oil yang bekerja pada furnace tidak akan mencukupi. Sebagai akibatnya, temperatur feed outlet akan turun dan controller baru membaca error, kemudian memakainya sebagai dasar perhitungan untuk menambah aliran fuel oil.

Namun sistem ini tidak mempertimbangkan load atau gangguan lain pada sistem, yaitu terjadi penurunan tekanan fuel oil. Pada sistem ini pengendalian temperature tidak akan segera melihat perubahan tekanan fuel oil sebelum temperatur feed outlet benar-benar turun.

Untuk

mengatasi

permasalahan

tersebut,

maka

sistem

control

disempurnakan dengan menambah Pressure Controller diantara Temperature Controller dan Control Valve.

Gambar 2.13 Aplikasi Cascade Control dalam Industri Proses

B. Splite Range Control Tidak seperti cascade control, konfigurasi split-range control memiliki hanya satu pengukuran dan lebih dari satu manipulated variable. Pengendalian terhadap satu process variable dilakukan dengan mengkoordinasikan beberapa manipulated variables yang semuanya memiliki efek yang sama terhadap process variable.

Gambar 2.14 di bawah mengilustrasikan aplikasi split-range control di industry proses. Konfigurasi ini dapat memberikan keamanan tambahan dan optimalitas operasional jika diperlukan.

Gambar 2.14 Aplikasi Split Range Control dalam Industri Proses

Misalkan, suatu feed akan dipanaskan di dalam suatu furnace dengan menggunakan bahan bakar (fuel). Temperatur feed di outlet bejana dipertahankan tetap pada suhu tertentu. Bahan bakar yang tersedia ada dua jenis yaitu, fuel oil sebagai bahan bakar utama dan fuel gas digunakan sebagai balance. Kontroler temperatur split-range akan menjaga temperatur outlet dengan memanipulasi bukaan valve pada kedua bahan bakar. Dengan konfigurasi ini dapat diatur aksi kontrol sebagai berikut :

Sebagaimana output controler TIC meningkat dari 0 50 %, maka control valve V1(untuk fuel oil) akan membuka secara kontinu hingga bukaan penuh, sedangkan control valve V2 (untuk fuel gas) tetap tertutup. Apabila output kontroler TIC masih naik, dari 50 100%, maka control valve V2 akan membuka secara kontinu sampai bukaan penuh, sedangkan valve V1 masih tetap terbuka penuh. Dengan demikian fuel gas digunakan sebagai balance apabila fuel oil masih tidak cukup untuk menaikkan temperatur output.

Tabel berikut ini mengilustrasikan cara kerja kontroler Split Range Control

C. Ratio Control Ratio control adalah sistem pengendalian yang digunakan pada suatu proses yang membutuhkan komposisi campuran dua komponen atau lebih dengan suatu perbandingan tertentu.

Ratio control juga merupakan suatu tipe khusus dari feedforward control dengan dua disturbances (loads) diukur dan dijaga pada perbandingan yang konstan satu sama lain.

Biasanya konfigurasi kontrol ini digunakan untuk mengendalikan perbandingan laju aliran dari dua aliran (streams). Salah satu aliran (stream) yang laju alirannya tidak dikontrol biasanya mengacu sebagai wild stream. Berikut ini salah satu contoh sistem pengendalian proses yang menggunakan konfigurasi ratio control.

Gambar 2.15 Aplikasi Ratio Control dalam Industri Proses

Kedua laju aliran tersebut diukur dan melalui divider perbandingan keduanya dihitung. Hasil perbandingan ini kemudian dibandingkan dengan perbandingan yang diinginkan (desired ratio sebagai setpoint), dan error antara perbandingan yang terukur dengan setpoint menghasilkan sinyal aktuasi sebagai kontroler ratio.

D. Auto Selector Control Sistem kontrol ini melibatkan satu manipulated variable (MV) dan beberapa controlled ouputs. Karena hanya ada satu manipulated variable, maka hanya satu controlled outputs yang dapat dikendalikan, auto selector control akan mentransfer aksi kontrol dari satu controlled output Gambar 2.16 mengilustrasikan suatu konfigurasi auto selector control sebagai suatu low selector switch.

\ Gambar 2.16 Aplikasi Auto Selector Control berupa Low Selector Switch

Sistem digunakan untuk memanaskan air yang mengalir ke dalam boiler. Suatu control loop tekanan diaplikasikan pada steam yang keluar dari boiler. Selain itu, kontroler level juga diaplikasikan pada boiler. Low level selector akan memindahkan aksi kontrol dari kontroler tekanan PIC ke kontroler level LIC apabila level water di boiler berada di bawah batas level minimalnya.

BAB III DATA PENGAMATAN

3.1

Kontrol Proportional Loop Tertutup PB I D = 36 oC = 45 oC = 25 oC

Keterangan: = 120 =0s =0s Set Point T panas T dingin

FDingin = 11 LPM,

FPanas = 10 LPM

Tabel 3.1 Kontrol Proporsional Loop Tertutup No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 Time (detik) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 TT01, PV (oC) 24,2 25,1 25,8 26,0 26,0 26,0 26,1 26,2 26,2 26,6 26,9 27,0 27,1 27,1 27,4 27,6 27,8 27,8 28,1 28,3 28,4 28,5 28,6 28,8 28,9 Set Value, SV (oC ) 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 Control Valve, MV (oC) 49,8 49,1 48,5 48,4 48,3 48,3 48,3 48,2 48,2 47,9 47,6 47,5 47,4 47,4 47,2 47,0 46,8 46,8 46,6 46,4 46,3 46,2 46,2 46,0 45,9

26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64

250 260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 360 370 380 390 400 410 420 430 440 450 460 470 480 490 500 510 520 530 540 550 560 570 580 590 600 610 620 630

29,2 29,4 29,7 29,9 30,1 30,2 30,3 30,5 30,7 31,9 32,1 32,2 32,4 32,6 32,7 32,8 33,0 33,1 33,3 33,4 33,6 33,8 34,1 34,3 34,4 34,6 34,8 35,0 35,1 35,2 35,2 35,2 35,2 35,2 35,2 35,4 35,5 35,5 35,7

36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0

45,7 45,5 45,3 45,1 44,9 44,8 44,7 44,6 44,4 43,4 43,3 43,1 43,0 42,9 42,8 42,6 42,5 42,4 42,3 42,2 42,0 41,8 41,6 41,4 41,3 41,1 41,0 40,8 40,7 40,7 40,7 40,7 40,6 40,6 40,6 40,5 40,5 40,4 40,2

65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103

640 650 660 670 680 690 700 710 720 730 740 750 760 770 780 790 800 810 820 830 840 850 860 870 880 890 900 910 920 930 940 950 960 970 980 990 1000 1010 1020

35,9 36,1 36,2 36,4 36,4 36,5 36,5 36,5 36,5 36,5 36,5 36,4 36,4 36,4 36,5 36,6 36,7 36,8 36,9 37,1 37,2 37,3 37,4 37,4 37,5 37,6 37,8 37,8 37,8 37,8 37,8 37,8 37,7 37,7 37,7 37,7 37,6 37,6 37,6

36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0

40,1 39,9 39,8 39,7 39,6 39,6 39,6 39,6 39,6 39,6 39,6 39,6 39,6 39,6 39,6 39,5 39,4 39,3 39,2 39,1 39,0 38,9 38,9 38,8 38,7 38,6 38,5 38,5 38,5 38,5 38,5 38,5 38,6 38,6 38,6 38,6 38,6 38,7 38,7

104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141

1030 1040 1050 1060 1070 1080 1090 1100 1110 1120 1130 1140 1150 1160 1170 1180 1190 1200 1210 1220 1230 1240 1250 1260 1270 1280 1290 1300 1310 1320 1330 1340 1350 1360 1370 1380 1390 1400

37,7 37,7 37,8 37,9 38,1 38,2 38,4 38,4 38,5 38,5 38,5 38,5 38,4 38,4 38,5 38,4 38,5 38,4 38,4 38,4 38,4 38,4 38,5 38,5 38,6 38,7 38,8 38,9 39,1 39,2 39,2 39,2 39,1 39,1 39,1 39,1 39,1 39,0

36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0

38,6 38,6 38,5 38,4 38,2 38,1 38,0 38,0 37,9 38,0 37,9 38,0 38,0 38,0 38,0 38,0 38,0 38,0 38,0 38,0 38,0 38,0 38,0 37,9 37,8 37,7 37,6 37,6 37,4 37,4 37,3 37,4 37,4 37,4 37,4 37,4 37,5 37,5

3.2

Kontrol Proportional Plus Integral Loop Tertutup PB I D = 36 oC = 45 oC = 25 oC

Keterangan: = 120 = 10 s =0s Set Point T panas T dingin

FDingin = 10 LPM,

FPanas = 14 LPM

Tabel 3.2 Kontrol Proporsional Plus Integral Loop Tertutup No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 Time (detik) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 TT01, PV (oC) 24,9 30,6 32,4 33,7 34,1 34,3 34,3 34,5 34,8 34,9 35,2 35,4 35,6 35,7 35,9 36,1 36,2 36,4 36,5 36,6 36,7 36,9 37,1 37,2 37,2 37,5 37,6 37,7 Set Value, SV (oC ) 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 Control Valve, MV (oC) 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 99,7 98,6 97,3 95,9 94,5

29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67

280 290 300 310 320 330 340 350 360 370 380 390 400 410 420 430 440 450 460 470 480 490 500 510 520 530 540 550 560 570 580 590 600 610 620 630 640 650 660

37,8 38,0 38,0 38,1 38,2 38,2 38,4 38,6 38,6 38,6 38,5 38,2 38,1 38,0 37,9 37,8 37,8 37,9 38,0 38,1 38,1 38,2 38,3 38,4 38,4 38,2 38,1 38,0 37,9 37,7 37,6 37,5 37,4 37,4 37,4 37,4 37,3 37,3 37,2

36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36

93,0 91,4 89,6 88,0 86,0 84,3 82,3 79,8 77,8 75,4 73,6 71,7 70,2 68,4 67,0 65,4 64,0 62,3 60,6 58,8 57,1 55,2 53,2 51,2 49,1 47,2 45,7 44,0 42,5 41,1 39,7 38,6 37,4 36,3 35,1 34,0 32,9 31,8 30,9

68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 3.3

670 680 690 700 710 720 730 740 750 760 770 780 790 800 810 820 830 840 850 860 870 880 890 900

37,2 37,1 37,0 36,9 36,8 36,9 36,9 36,8 36,7 36,6 36,5 36,4 36,4 36,3 36,2 36,2 36,1 36,1 36,1 36,1 36,2 36,2 36,2 36,3

36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36 36

29,9 29,0 28,2 27,5 26,8 26,0 25,3 24,7 24,1 23,7 23,3 23,0 22,7 22,6 22,4 22,3 22,2 22,2 22,1 22,0 21,9 21,7 21,5 21,2

Kontrol Proportional Plus Integral Plus Derivatif Loop Tertutup PB I D = 36 oC = 45 oC = 25 oC

Keterangan: = 120 = 10 s = 10 s Set Point T panas T dingin

FDingin = 10 LPM,

FPanas = 13,5 LPM

Tabel 3.3 Kontrol Proporsional Plus Integral Plus Derivatif Loop Tertutup No 1 2 3 Time (detik) 0 10 20 TT01, PV (oC) 25,0 32,1 33,5 Set Value, SV (oC ) 36,0 36,0 36,0 Control Valve, MV (oC) 100,0 98,6 100,0

4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42

30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 170 180 190 200 210 220 230 240 250 260 270 280 290 300 310 320 330 340 350 360 370 380 390 400 410

34,1 34,4 34,4 34,5 34,5 34,7 34,8 34,9 35,1 35,2 35,3 35,5 35,6 35,8 35,8 36,0 36,2 36,4 36,6 36,8 36,9 37,1 37,3 37,3 37,5 37,6 37,7 37,6 37,4 37,2 37,1 37,0 37,4 37,6 37,7 37,9 38,0 38,1 38,3

36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0

100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 100,0 99,6 98,8 97,3 96,0 94,6 93,4 92,6 91,6 90,8 89,8 88,2 86,9 85,4 83,8 82,0 80,2 78,2

43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81

420 430 440 450 460 470 480 490 500 510 520 530 540 550 560 570 580 590 600 610 620 630 640 650 660 670 680 690 700 710 720 730 740 750 760 770 780 790 800

38,4 38,6 38,7 38,7 38,8 38,8 38,9 38,8 38,5 38,3 38,2 38,0 37,9 37,7 37,6 37,6 37,6 37,5 37,5 37,6 37,6 37,6 37,7 37,7 37,6 37,5 37,4 37,3 37,2 37,1 37,0 36,9 36,9 36,9 36,9 36,8 36,8 36,9 36,9

36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0

76,0 73,6 71,4 69,2 66,7 64,7 62,0 60,0 58,0 56,2 54,5 52,7 51,3 49,8 48,6 47,1 45,8 44,7 43,3 42,0 40,6 39,3 37,9 36,5 35,3 33,9 32,9 31,9 31,0 30,0 29,3 28,4 27,6 26,8 26,2 25,6 24,8 24,1 23,3

82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96

810 820 830 840 850 860 870 880 890 900 910 920 930 940 950

36,9 36,9 36,9 36,8 36,8 36,7 36,7 36,6 36,6 36,4 36,3 36,1 36,1 36,0 36,0

36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0 36,0

22,5 21,7 21,1 20,4 19,8 19,2 18,6 18,1 17,7 17,5 17,5 17,2 17,2 17,1 17,1

BAB IV PEMBAHASAN DAN KESIMPULAN

4.1

Pembahasan Pada praktikum pengendalian temperature digunakan seperangkat alat

Solteq Model SE 404. Alat tersebut dapat melakukan kontrol low yang umumnya diterapkan pada sistem pengendalian yaitu, P, PI, dan PID. Berikut merupakan hasil percobaan yang diperoleh dalam bentuk grafik.

4.1.1 Kontrol Proporsional Loop Tertutup Berikut ini merupakan grafik respon control proportional loop tertutup pada pengendalian temperature.

Gambar 4.1 Grafik Hasil Respon Kontrol Proporsional Loop Tertutup Kontrol proportional loop tertutup dilakukan dengan set point 36 o C, PB = 120, I = 0 detik dan laju alir fluida dingin 11 LPM dan fluida panas 10 LPM. Pada grafik 4.1 di atas terlihat bahwa harga otput jauh dari set point karena terjadi offset yang besar pada hasil pengontrolan temperature dengan proportional control. Dimana set point 36 o C menghasilkan output 39
o

C maka besar offset

yang terjadi yaitu 3 oC. Offset ini terjadi akibat harga set point tidak dapat dicapai

sesudah suatu perubahan beban terjadi. Besarnya offset juga bergantung pada harga proportional band (PB) yang di set. Semakin besar harga proportional band (PB) yang di set maka semakin besar kemungkinan osilasi yang terjadi. Pada percobaan ini PB di set 120 sehingga tampak pada grafik bahwa offset dan osilasi yang terjadi besar.

Berikut ini adalah grafik hubungan antara bukaan valve terhadap waktu pada control proportional.

Gambar 4.2 Grafik Bukaan Valve terhadap Waktu pada Kontrol Proporsional Loop Tertutup

Dari grafik 4.2 diatas terlihat bahwa, kerja control valve terhadap waktu pada control proportional berlangsung lambat dalam menyesuaikan keadaan mantap bisa tercapai. Hal ini bisa terlihat pada bukaan control valve dari 49,8% menuju 37,5% membutuhkan waktu pengendalian 1400 detik. Mekanisme control valve itu sendiri yaitu saat temperature naik maka control valve akan menutup dan sebaliknya, apabila temperature turun maka control valve akan membuka.

4.1.2 Kontrol Proporsional Plus Integral Loop Tertutup Berikut ini merupakan grafik respon control proportional plus integral loop tertutup pada pengendalian temperature

Gambar 4.3 Grafik Hasil Respon Kontrol Proporsional Plus Integral Loop Tertutup

Kontrol proportional plus integral loop tertutup dilakukan dengan set point 36 o C, PB = 120, I = 10 detik dan laju alir fluida dingin 10 LPM dan fluida panas 14 LPM. Pada grafik 4.3 diatas terlihat bahwa harga output mampu mencapai set point, dimana nilai output 36,3 o C dengan set point 36 o C, tetapi masih memiliki selisih 0,3 o C dari set point. Hal ini dikarenakan besarnya sinyal kesalahan telah dikoreksi oleh proportional dan sinyal kesalahan diintegrasikan oleh integral waktu setiap 10 detik sehingga error dari harga output menjadi semakin kecil.

Berikut ini adalah grafik hubungan antara bukaan valve terhadap waktu pada control proportional plus integral.

Gambar 4.4 Grafik Bukaan Valve terhadap Waktu pada Kontrol Proporsional Plus Integral Loop Tertutup

Dari grafik 4.4 diatas terlihat bahwa, kerja control valve terhadap waktu pada control proportional plus integral berlangsung cepat dalam menyesuaikan keadaan mantap bisa tercapai, dibandingkan dengan control proportional. Hal ini bisa terlihat pada bukaan control valve dari 100% menuju 21,2% membutuhkan waktu pengendalian 900 detik. Mekanisme control valve itu sendiri yaitu saat temperature naik maka control valve akan menutup dan sebaliknya, apabila temperature turun maka control valve akan membuka.

4.1.3 Kontrol Proporsional Plus Integral Plus Derivative Loop Tertutup Berikut ini merupakan grafik respon control proportional plus integral plus derivative loop tertutup pada pengendalian temperature.

Gambar 4.5 Grafik Hasil Respon Kontrol Proporsional Plus Integral Plus Derivative Loop Tertutup

Kontrol proportional plus integral plus derivative loop tertutup dilakukan dengan set point 36 o C, PB = 120, I = 10 detik, D = 10 detik dan laju alir fluida dingin 10 LPM dan fluida panas 13,5 LPM. Pada grafik 4.5 diatas terlihat bahwa harga output mampu mencapai set point dengan harga yang tepat seperti set point, dimana nilai output 36 o C dengan set point 36 o C. Hal ini dikarenakan adanya derivative yang memperbaiki laju perubahan kesalahan terhadap waktu. Dimana sinyal kesalahan tersebut sebelumnya telah dikoreksi oleh proportional dan diintegrasikan oleh integral waktu sehingga harga output sama dengan set point.

Berikut ini adalah grafik hubungan antara bukaan valve terhadap waktu pada control proportional plus integral plus derivative.

Gambar 4.6 Grafik Bukaan Valve terhadap Waktu pada Kontrol Proporsional Plus Integral Plus Derivatif Loop Tertutup

Dari grafik 4.6 diatas terlihat bahwa, kerja control valve terhadap waktu pada control proportional plus integral plus derivative berlangsung cepat dalam menyesuaikan keadaan mantap bisa tercapai, dibandingkan dengan control proportional dan control proportional plus integral. Hal ini bisa terlihat pada bukaan control valve dari 100% menuju 17,1% membutuhkan waktu pengendalian 950 detik. Mekanisme control valve itu sendiri yaitu saat temperature naik maka control valve akan menutup dan sebaliknya, apabila temperature turun maka control valve akan membuka.

4.2

Kesimpulan Dari hasil percobaan yang telah dilakukan dapat disimpulkan bahwa:

1. Harga output dari control proportional memiliki offset yang besar. 2. Semakin besar nilai PB yang di set pada control proportional akan memberikan offset yang besar pula pada harga output. 3. Kontrol proportional cocok untuk pengendalian suatu sistem yang proses perubahan bebannya secara lambat dan variasi set pointnya kecil, sehingga PB dapat diambil cukup kecil. 4. Kerja control valve pada control proportional lebih lambat dari pada control proportional plus integral dan control proportional plus integral plus derivative. 5. Pada control proportional plus integral harga output mendekati, hampir sama dengan set point. 6. Pada control proportional plus integral besarnya kesalahan yang dikoreksi oleh proportional di integrasikan lagi oleh integral waktu sehingga error semakin kecil. 7. Harga output pada control proportional plus integral plus derivative sama dengan set point. 8. Control proportional plus integral plus derivative sangat cocok untuk proses pengontrolan yang sulit, dimana PI tidak lagi memadai yaitu proses dengan perubahan beban sangat cepat dan proses yang memiliki kelambatan yang besar antara tindakan korektif dan hasil yang muncul dari tindakan tersebut. 9. Semakin tinggi nilai kenaikan suhu, maka semakin kecil % bukaan control valvenya. 10. Output dari control proportional yang diperoleh dengan set point 36 11 LPM yaitu sebesar 39 o C. 11. Output dari control proportional plus integral yang diperoleh dengan set point 36 o C, PB =120, I =10 detik dengan laju alir fluida panas 14 LPM dan laju alir fluida dingin 10 LPM yaitu sebesar 36,3 o C.
o

C,

PB =120, dengan laju alir fluida panas 10 LPM dan laju alir fluida dingin

12. Output dari control proportional plus integral plus derivative yang diperoleh dengan set point 36 o C, PB =120, I =10 detik, D =10 detik dengan laju alir fluida panas 13,5 LPM dan laju alir fluida dingin 10 LPM yaitu sebesar 36 o C.

DAFTAR PUSTAKA

C h a m i d y,

Harita,

(2011),

Modul

Praktikum

P e n g e n d a l i a n P r o s e s , Jurusan Teknik Kimia Politeknik Negeri Bandung, Bandung.

Jobsheet (2012), Penuntun praktikum pengendalian temperatur, Jurusan kimia Politeknik Negeri Lhokseumawe.

Kartono,

wijayanto,

dkk

(1996),

Petunjuk

Praktikum

Teknik

Pengendalian. Departemen pendidikan dan kebudayaan, Bandung.

Ogata, Katsuhiko (1997), Teknik Kontrol Automatik Jilid I dan II, E d i s i 2 , Erlangga, Jakarta.

Rhiza,

2010.

Dasar

Instrumentasi

dan

Proses

Kontrol.http://www.unhas.ac.id/rhiza/arsip//kuliah/Sistem-dan-TeknKendali-Proses/2010-andbe4/DASAR%20INST%20%26%20PROSES%20KONTROL%20_BPST %20XVII_.pdf . Diakses pada 5 Oktober 2013. S. R. Endang, dkk (1996), Petunjuk Praktikum Instrumentasi dan Pengendalian Proses, Direktorat jendral pendidikan, Bandung.

Sitompul J, Limbong M, Modul Praktikum Pengendalian Proses, Departemen Teknik Kimia ITB, Bandung.

Stephanopoulos G, Chemical Process Control: An Introduction to Theory and Practice. Prentice/Hall International, Inc.