Kendali kecepatan motor DC

Dasar Pengendali Cerdas

 Akan dirancang kontroler untuk mengatur kecepatan motor DC dengan merubah besar tegangan masukan motor. Pada saat motor berputar terlalu cepat dari set point yang ditetapkan, maka untuk memperlambat putaran motor tegangan motor DC perlu dikurangi.

Jika motor terlalu lambat, maka tegangan masukan motor harus ditambah agar kecepatan motor mencapai nilai set point.

Blok diagram sistem kendali

 Menentukan masukan dan keluaran kontroler

Sesuai dengan Gambar blok diagram diatas masukan kontroler fuzzy hanya satu yaitu error (Error). Error merupakan selisih antara kecepatan motor saat ini dengan kecepatan yang diinginkan (setpoint). Dalam kasus ini kecepatan motor diatur agar mempunyai kecepatan yang stabil pada 260 rpm.
Keluaran kontroler yaitu besar tegangan kontrol motor (Teg). Tegangan kerja yang diberikan pada motor mempunyai rentang antara 0 Volt hingga 5 volt. Motor akan berputar dengan kecepatan 260 rpm (yg diinginkan) jika tegangan yang diberikan pada motor sebesar 2.5 volt.

 Menentukan Membership Function (MF) Langkah berikutnya adalah menentukan fungsi keanggotaan (membership function), baik masukan maupun keluaran. Fungsi keanggotaan masukan Error ditentukan terdiri dari 3 himpunan yaitu, Negatif (Neg), Zero (Zero), dan Positif (Pos).

MF Error

 Sedangkan untuk keluaran kontroler Teg dibagi menjadi 3 himpunan juga yaitu, Kecil (K), Sedang (S), Besar (B).
Secara matematis fungsi keanggotaan Tegangan dapat dituliskan sebagai berikut.

MF Tegangan (Teg)

 Membuat rule (aturan) Aturan dibuat untuk mengendalikan motor agar kecepatannya stabil pada 260 rpm. Jadi ketika kecepatan motor sekarang dinilai terlalu cepat (>260rpm) daripada nilai setpoint maka nilai error-nya bernilai negatif (-). Dengan demikian kontroler harus menurunkan tegangan motor agar motor melambat. Sebaliknya jika kecepatan motor terlalu lambat maka nilai error-nya positif (+) maka tegangan motor perlu dinaikkan. Jika kecepatan telah tepat pada 260 rpm maka kontroler mengeluarkan tegangan sebesar 2.5 volt. Diharapkan dengan aturan tersebut motor akan berputar dengan kecepatan yang stabil pada 260 rpm. Dari penjelasan diatas dapat ditentukan ada 3 aturan pengendalian sebagai berikut: Aturan #1: IF error IS negatif THEN teg IS kecil Aturan #2: IF error IS zero THEN teg IS sedang Aturan #3: IF error IS positif THEN teg IS besar

 Menganalisa bagaimana FLC bekerja Diambil contoh ketika kecepatan motor 285 rpm, dimana lebih besar dari kecepatan yang diinginkan yaitu 260 rpm, berapakah tegangan yang dikeluarkan kontroler agar motor berputar pada kecepatan normalnya (260 rpm)? Sesuai kasus diatas, nilai error adalah sebesar -25 rpm. Langkah pertama yang dilakukan kontroler adalah menentukan derajat keanggotaan dari -25 rpm terhadap fungsi error (fuzzyfikasi). Nilai -25 rpm masuk dalam keanggotaan dari Zero dan Neg , untuk itu ada dua proses fuzzyfikasi untuk menentukan derajat keanggotaannya.

Fuzzyfikasi masukan error

 Dari dua nilai derajat keanggotaan Error kemudian kita tentukan nilai derajat keanggotaannya terhadap keluaran Tegangan. Untuk menentukan termasuk fungsi keanggotaan keluaran yang mana, sebelumnya kita tentukan aturan (rule) yang aktif. Karena nilai masukan Error masuk dalam keanggotaan Zero dan Pos Maka setelah dievaluasi aturan yang aktif adalah Aturan #1 dan Aturan #2. Untuk itu selanjutnya dilakukan inmplikasi untuk memperoleh consequent/keluaran sebuah aturan IF THEN berdasarkan derajat keanggotaan antecedent.

 Langkah selanjutnya adalah melakukan agregasi, yaitu mengombinasikan keluaran aturan IF-THEN menjadi fuzzy set tunggal. Pada kasus ini ditentukan menggunakan fungsi max sehingga menghasilkan fuzzyset seperti gambar berikut.

Fuzzy control pendulum

Dasar pengendali cerdas

Compound Pendulum

c mgd sin d L J

( s)
T (s)

2 Js 2 cs mgd

dL

Fuzzy Control of Pendulum

Membership Functions

Error [deg]

Thrust [N]

Rule Base
IF (error is negative) THEN (thrust is low) IF (error is zero) THEN (thrust is nominal) IF (error is positive) THEN (thrust is high)

Penjelasan

Error = -40 degrees Controller output = LT

= 60
o

Problem: pendulum is already on its way down!

=0

= 20

 Jika diinginkan nilai numerik error adalah -20 dan perubahan error=0. Berapakah dorongan ( thrust) yang harus diberikan ?

Fuzzy Control of Pendulum

Fuzzifier

Rule Base
IF (error is -tive) AND (errorDer is dec) THEN (thrust is low) IF (error is -tive) AND (errorDer is stat) THEN (thrust is low) IF (error is -tive) AND (errorDer is inc) THEN (thrust is nominal) IF (error is zero) AND (errorDer is dec) THEN (thrust is low) IF (error is zero) AND (errorDer is stat) THEN (thrust is nominal) IF (error is zero) AND (errorDer is inc) THEN (thrust is high) IF (error is +tive) AND (errorDer is dec) THEN (thrust is nominal) IF (error is +tive) AND (errorDer is stat) THEN (thrust is high) IF (error is +tive) AND (errorDer is inc) THEN (thrust is high)

Using the value from above of the error equal to -20 degrees and assuming the error is constant (i.e. errorDer=0), rules (2,5) have values of 0.50 and rules (1,3,4,6,7,8,9) have values of zero. AND statements in the rule base correspond to taking the minimum value of the two expressions. In rule 2, for example, NE=0.5 and SE=1.0. Thus the output of rule 2 is min(0.5,1.0), or 0.5.

Contoh aplikasi fuzzy pada kecepatan dan jarak mobil

Asumsikan bahwa mobil ini memiliki pedal gas yang konstan sedangkan pedal remnya yang digunakan untuk mengendalikan kecepatnnya. Mobil tersebut memiliki sensor jarak jauh ultrasonik dan sensor kecepatan dengan tachometer. Situasi dari sistem pengendalian mobil tersebut digambarka pada gambar berikut. Mobil tersebut dikendalikan dengan tujuan tunggal agar ia tidak menabrak mobil lain yang ada didepannya. Asumsikan bahwa mobil didepannya tidak pernah berhenti.

Fuzzy Sets Theory

Kecepatan (KM)

Jarak (JM)

Posisi Pedal Rem (PPR)

 Ada 3 semesta pembicaraan yang ada pada sistem kecepatan mobil tersebut, yaitu: 1. kecepatan mobil (Km), merupakan sinyal masukan 2. jarak mobil (JM) , merupakan sinyal keluaran 3. posisi pedal rem (PPR), merupakan sinyal keluaran sebagai pengendali

Untuk mengimplementasikan pengendali fuzzy maka diperlukan langkahlangkah berikut:

Fuzzification: determination of the degree of membership of crisp inputs in appropriate fuzzy sets. Inference: evaluation of fuzzy rules to produce an output for each rule. Aggregation: combination of the outputs of all rules. Defuzzification: computation of crisp output 1. fuzzifikasi dari sinyal-sinyal masukan dan keluaransehinga diperoleh fungsi keanggotaan masing-masing variabel. Hasilnya tampak pada gambar beikut:

Fuzzy Sets Theory

Membership function
KM
Sangat Lambat Cukup

JM
Sangat Dekat Sedang

Cepat Lambat

Agak Dekat

Agak Jauh

Cepat Sekali 0 20 40 60 80 0 1

Jauh Sekali 2 3 Jarak (m) 4

Kecepatan (km/jam)

Hasil fuzzifikasi variabel masukan

PPR

Injak Penuh

Injak Sedang Injak Sedikit

Injak Agak Penuh

Injak Sedikit Sekali

10

20 30 Posisi pedal rem (0)

40

Hasil fuzzifikasi keluarannya

Misalnya pada suatu kondisi tertentu nilai numerik dari sensor kecepatan adalah 50Km/jam dan jaraknya adalah 0,75 m . Berapakah sudut posisi pedal rem harus diinjak sehinga mobil terebut dapat berjalan dengan baik dan tidak menabrak mobil didepannya? Untuk menjawab pertanyaan tersebut maka harus dilakukan defuzzifikasi , yaitu mengubah informasi fuzzy yang diolah berdasarkan fuzzifikasi sinyal masukan dan keluaran serta implementasi aturan-aturan yang juga fuzzy tersebut. Secara lebih rinci dapat dilihat pada gambar berikut, hasil dari gambar tersebut masih berupa informasi fuzzy, sehinga perlu dilakukan perhitungan defuzzifikasi

and

Fuzzy Rules
Aturan 1: IF kecepatan mobil cepat sekali and jaraknya sangat dekat Then pedal rem diinjak penuh Aturan 2: IF kecepatan mobil cukup And jaraknya agak dekat Then pedal rem diinjak sedang Aturan 3: IF kecepatan mobil cukup And jaraknya sangat dekat Then pedal rem diinjak agak penuh

Fuzzy Sets Theory

Aturan 1:
Cepat Sekali Sangat Dekat Injak Penuh

20

40 60 80 Kecepatan (km/jam)

3 4 Jarak (m)

10

20

30

40

Posisi pedal rem (0)

Fuzzy Sets Theory

Aturan 2:
Cukup Agak Dekat Injak Sedang

20

40 60 80 Kecepatan (km/jam)

3 4 Jarak (m)

10

20

30

40

Posisi pedal rem (0)

Fuzzy Sets Theory

Aturan 3:
Cukup
Sangat Dekat Injak Agak Penuh

20

40 60 80 Kecepatan (km/jam)

3 4 Jarak (m)

10

20

30

40

Posisi pedal rem

(0 )

Fuzzy Sets Theory

COA : PPR =
0 10 20 30 40

= 16,

Posisi pedal rem (0)