RESUMEN DE CONTROL AVANZADO Esquema de un Proceso de Control.

Donde: ( ): Es el vector de estado actual de nx1 ( ): Es el vector de estado siguiente ( ): Es el vector de control de 1x1 ( ): Es el vector la salida 1x1 G: Matriz de estado nxn H: Matriz de entrada de n1 C: Matriz de salida de 1n D: Matriz de transmisin directa de 11 Controlabilidad: Se dice que un sistema de control es de estado completamente controlable en el tiempo, si es posible transferir el sistema de un estado inicial arbitrario x(0) a cualquier otro estado deseado arbitrario x(kT), mediante un vector de control u(kT) sin restricciones, en un intervalo de tiempo finito. , -

Sistema de Controlador Digital: Se encarga de procesar la seal de error previamente digitalizada por un ADC. A su salida nos entrega una seal analgica. Actuador: Acondiciona la seal de control para poder atacar a la Planta. Planta: Es el proceso el cual se desea mejorar sus caractersticas (mximo pico Mp y tiempo de establecimiento ts). Transductor: Se encarga de acondicionar la seal y(t) en las mismas unidades que r(t) (cambio en la unidad fsica, por ejm: de temperatura/voltaje). Tambin lo hace con la magnitud. Partes de un Controlador Digital

Si la matriz M tiene rango=n, se dice que el Sistema es completamente controlable. Observabilidad: Se dice que un sistema de control es de estado completamente observable, si cualquier estado inicial x(0) se puede determinar a partir de la observacin de y(kT) sobre un nmero finito de periodos de muestreo. El sistema, por lo tanto, es completamente observable, si cualquier transicin del estado de manera eventual afecta a todos los elementos del vector de salida.

[ La primera parte es un muestreador que cada cierto tiempo Ts toma una muestra de la seal de entrada, ese tiempo es definido por el reloj del sistema, sincronizando todos los bloques del Controlador. Antes del procesamiento digital la seal ya muestreada se digitaliza (unos y ceros). Despus de haber ejecutado el debido procesamiento digital (algoritmo de control) la seal digital debemos volverla otra vez continua, para eso usamos el conversor D/A y el retenedor. REPRESENTACION DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO EN EL ESPACIO DE ESTADOS ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( )

Si N tiene rango=n, el Sistema es completamente observable. CONTROLADOR (REGULADOR) CON ENTRADA DE REFERENCIA NULA

DISEO DE UN CONTROLADOR CON ENTRADA DE REFERENCIA Y COMPENSACIN EN PREALIMENTACIN DIRECTA

DISEO DE UN CONTROLADOR CON ENTRADA DE REFERENCIA INCLUYENDO UN INTEGRADOR DE ERROR Integrador en atraso

DISEO DE CONTROLADORES Y OBSERVADORES DE SISTEMAS DE MULTIPLE ENTRADA Y MULTIPLE SALIDA (MIMO) EN EL ESPACIO DE ESTADOS ( ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( )

Integrador en adelanto

DISEO DE ESTIMADORES DE ESTADO (OBSERVADORES) MEDIANTE EL METODO DUAL VIA UBICACION DE POLOS

x(k): vector de estado de n1 y(k): vector de salida de m1 u(k): vector de entrada o de control de r1 G: matriz de estado de nn H: matriz de entrada de nr C: matriz de salida de mn D: matriz de transmisin directa de mr Controlabilidad: La matriz de controlabilidad M de dimensin nxrn es: , -

El Sistema es controlable en estado completo si la matriz M tiene rango=n Observabilidad: La matriz de observabilidad N de dimensin nmxn es:

EFECTO DEL ESTIMADOR DE ESTADOS EN UN SISTEMA DE CONTROL EN LAZO CERRADO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

DISEO DE UN CONTROLADOR (REGULADOR) CON ENTRADA DE REFERENCIA NULA PARA SISTEMAS MIMO Para determinar la matriz de ganancias de estados K de dimensin rn se siguen los siguientes pasos: 1. Determinar si el par (G, H) es controlable en estado completo, es decir si la matriz de controlabilidad M de dimensin nrn tiene rango n. 2. Obtener aleatoriamente una matriz Ks de dimensin rn y definir G0=G-HKs de tal modo que G0 presente valores propios distintos, sino elegir otra matriz Ks. 3. Realizar una combinacin lineal aleatoria de las columnas de H para generar H0=Hv de tal manera que el par (G0, H0) representa un sistema equivalente de entrada simple. Es decir

En la prctica en vector de estado real x(t) puede ser no medible, por lo que es necesario utilizar el vector de estado estimado u observado ( ) en lugar de x(t).

G0, tiene dimensin nn, H0 dimensin n1 y el vector v debe tener dimensin r1 4. Asignar el espectro o conjunto deseado de polos ubicados en lazo cerrado 1, 2, ..., n y determinar la matriz de realimentacin de estados K0 usando cualquier mtodo de diseo mediante ubicacin de polos de sistemas de regulacin con entrada simple vistos en captulo 3 tal que los valores propios de (G0-H0K0) sean iguales a los polos deseados en lazo cerrado. 5. Determinar la matriz deseada de realimentacin K haciendo K=Ks+vK0 6. Comprobar que la matriz (G-HK) presente el mismo espectro deseado.

CONTROL OPTIMO CUADRTICO EN ESTADO ESTACIONARIO SE UN SISTEMA REGULADOR ndice de Desempeo cuadrtico: Se busca encontrar un u(k) que minimice el ndice de desempeo cuadrtico. , Ecuacin de Ricatti: ( ) ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) ( ) ( )-

Para resolver esta ecuacin se probara desde k=1 y se ira barriendo los valores hasta que P tome un valor constante. Matriz de Ganancia: , Ley de control ptimo: ( ) ( ) ( ) -

DISEO DE OBSERVADORES DE ESTADO DE MLTIPLE SALIDA MEDIANTE EL METODO DE UBICACION DE POLOS ( ( ) ( ) ( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( )) DISEO DE UN CONTROL OPTIMO CUADRTICO EN ESTADO ESTACIONARIO DE SEGUIMIENTO (PROPORCIONAL) ( ) ( ) ( )

((

),

DISEO DE UN CONTROL OPTIMO CUADRTICO EN ESTADO ESTACIONARIO DE SEGUIMIENTO (PROPORCIONAL-INTEGRAL) ( ) SISTEMAS DE CONTROLADOR PTIMO Un sistema de control ptimo minimiza (o maximiza) el ndice de desempeo seleccionado, este ndice, en realidad determina la configuracin del sistema. ( ) ( )

-[

SISTEMAS DE CONTROL DIFUSO La Lgica Difusa se adapta mejor al mundo en el que vivimos, e incluso puede comprender y funcionar con nuestras expresiones del tipo: hace mucho calor, no es muy alto, el ritmo del corazn est un poco elevado, etc.

Unin:

( )

* (

( ) ( )

( )+ ( ))

( )

( )

La clave de esta adaptacin al lenguaje, se basa en comprender los cuantificadores de cualidad para nuestras inferencias (en los ejemplos de arriba mucho, muy y un poco). En la teora de conjuntos difusos, existe asociada una funcin de pertenencia para sus elementos, que indican en qu medida el elemento forma parte de ese conjunto difuso. Las formas de las funciones de pertenencia ms tpicas son trapezoidales, lineales y curvas. Se basa en reglas heursticas de la forma SI (antecedente) ENTONCES (Consecuente). Si hace muchsimo frio ENTONCES aumento drsticamente la temperatura. Si voy a llegar un poco tarde ENTONCES aumento levemente la velocidad.
Complemento: ( ) * + ( )

Interseccin: ( )

( )

* ( )

( ) (

( )+ ( ) ( ))+

Representacin grfica de conjuntos clsicos mediante funciones

Representacin Grfica de Conjuntos Difusos

OPERACIONES SOBRE CONJUNTOS DIFUSOS