Anda di halaman 1dari 55

PENGONTROL PID

1
Pengontrol PID
Isi KULIAH
1. PENGONTROL PID
2. ANALISIS KESALAHAN
Tujuan Instruksional Kuliah
1. Mampu menjelaskan
karakteristik pengontrol PID
2. Mampu menjelaskan
perfomansi yang dihasilkan dari
penggunaan pengontrol PID
pada sistem kontrol
3. Menganalisis kesalahan pada
penggunaan pengontrol PID
2
Pengontrol PID
PENGONTROL
Klasifikasi Pengontrol Industri
Two position atau on-off controllers
Proportional, Integral & Derivative Controllers
Proportional plus Integral Controllers
Proportional plus Derivative Controllers
Proportional plus Integral plus Derivative Controllers
3
Pengontrol PID
Definisi kontroler
Controller
Otak dari sistem.
Ia menerima error / e(t) sebagai input
Lalu menghasilkan sinyal kontrol / u(t)
U(t) menyebabkan controlled variable /
c(t) menjadi sama dengan set point /
r(t)

4
Pengontrol PID
Kontroler dalam Diagram Blok
Error detector
(comparator)
Set Point
+
-
Feedback
Signal
Measurement
Devices
Error
Signal
Controller
Controller
Output
Signal
Actuator
Energy or
fuel
Manipulated
variable
Manufacturing
Process
Controlled
variable
Disturbances
Measured
variable
r(t)
e(t)
u(t)
c(t)
5
Pengontrol PID
PENGONTROL : Two Position Controllers (on-
off)
( ) ( )
( ) 0
0
2
1
< =
> =
t e U
t e U t u
for
for
6
Pengontrol PID
Tak dapat dipungkiri, sampai saat ini kontrol PID
merupakan satu-satunya strategi yang paling banyak
diadopsi pada pengontrolan variabel proses di industri.
Berdasarkan survey, dijumpai kenyataan bahwa 97%
industri yang bergerak dalam bidang proses (seperti
industri kimia, pulp, makanan, minyak dan gas)
menggunakan PID sebagai komponen utama dalam
pengontrolannya (sumber: Honeywell, 2000).

7
Pengontrol PID
Kepopuleran PID sebagai komponen kontrol proses
dilatarbelakangi terutama oleh kesederhanaan struktur,
serta kemudahan dalam melakukan tuning parameter
kontrolnya.
Pada tingkat pengoperasian, seorang operator tidak
dituntut untuk menguasai pengetahuan matematika yang
relative rumit, melainkan hanya dibutuhkan pengalaman
lapangan saja.
8
Pengontrol PID
Selain sederhana, kepopuleran PID disebabkan juga
oleh alasan histories. Dalam hal ini, PID telah diterapkan
di industri secara luas jauh sebelum era digital
berkembang, yaitu dimulai sekitar tahun 1930-an, dimana
saat itu strategi kontrol PID diimplementasikan dengan
menggunakan rangkaian elektronika analog, bahkan
banyak diantaranya direalisasikan dengan menggunakan
komponen mekanis dan pneumatis murni.
9
Pengontrol PID
Seiring dengan perkembangan teknologi digital dan solid
state, dewasa ini produk PID komersil muncul di pasaran
dalam beragam model dan bentuk, yaitu dari sekedar
modul jenis special purpose process controller (seperti
Temperature Controler, Pressure Controller, dan
sebagainya) sampai modul kontrol jenis general purpose
process controller atau yang lebih dikenal dengan nama
DCS (Distributed Control System). Bahkan
perkembangan terakhir, modul PID ini juga umum
dijumpai dalam bentuk modul independen pada sistem
PLC (Programmable Logic Controller)
10
Pengontrol PID
PID (ProportionalIntegralDerivative) controller
merupakan kontroler untuk menentukan presisi suatu
sistem instrumentasi dengan karakteristik adanya
umpan balik pada sistem tesebut.
Komponen kontrol PID ini terdiri dari tiga jenis yaitu
Proportional, Integratif dan Derivatif. Ketiganya dapat
dipakai bersamaan maupun sendiri-sendiri tergantung
dari respon yang kita inginkan terhadap suatu plant
11
Pengontrol PID
Penalaan parameter kontroler PID
(Proporsional Integral Diferensial) selalu
didasari atas tinjauan terhadap karakteristik
yang diatur (Plant).
Dengan demikian betapapun rumitnya
suatu plant, perilaku plant tersebut harus
diketahui terlebih dahulu sebelum penalaan
parameter PID itu dilakukan.
Karena penyusunan model matematik plant
tidak mudah, maka dikembangkan suatu
metode eksperimental.
PENGONTROL PID : Proportional Controllers
12
Pengontrol PID

Metode ini didasarkan pada reaksi plant
yang dikenai suatu perubahan.
Dengan menggunakan metode itu model
matematik perilaku plant tidak diperlukan
lagi, karena dengan menggunakan data
yang berupa kurva keluaran, penalaan
kontroler PID telah dapat dilakukan.
13
Pengontrol PID
Keberadaan kontroller dalam sebuah sistem
kontrol mempunyai kontribusi yang besar
terhadap prilaku sistem.
Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh
tidak dapat diubahnya komponen penyusun
sistem tersebut.
Artinya, karakteristik plant harus diterima
sebagaimana adanya, sehingga perubahan
perilaku sistem hanya dapat dilakukan
melalui penambahan suatu sub sistem, yaitu
kontroler.
14
Pengontrol PID
Salah satu tugas komponen kontroler adalah
mereduksi sinyal kesalahan, yaitu perbedaan
antara sinyal setting dan sinyal aktual.
Hal ini sesuai dengan tujuan sistem kontrol
adalah mendapatkan sinyal aktual
senantiasa (diinginkan) sama dengan sinyal
setting.
Semakin cepat reaksi sistem mengikuti
sinyal aktual dan semakin kecil kesalahan
yang terjadi, semakin baiklah kinerja sistem
kontrol yang diterapkan.

15
Pengontrol PID
Apabila perbedaan antara nilai setting
dengan nilai keluaran relatif besar, maka
kontroler yang baik seharusnya mampu
mengamati perbedaan ini untuk segera
menghasilkan sinyal keluaran untuk
mempengaruhi plant.
Dengan demikian sistem secara cepat
mengubah keluaran plant sampai diperoleh
selisih antara setting dengan besaran yang
diatur sekecil mungkin[Rusli, 1997].

16
Pengontrol PID
Kontroler Proposional
Kontroler proposional memiliki keluaran yang
sebanding/proposional dengan besarnya
sinyal kesalahan (selisih antara besaran
yang diinginkan dengan harga aktualnya)
[Sharon, 1992].
Secara lebih sederhana dapat dikatakan,
bahwa keluaran kontroller proporsional
merupakan perkalian antara konstanta
proporsional dengan masukannya.
Perubahan pada sinyal masukan akan
segera menyebabkan sistem secara
langsung mengubah keluarannya sebesar
konstanta pengalinya.
17
Pengontrol PID
Diagram blok kontroler
proporsional
18
Pengontrol PID
Gambar di depan menunjukkan blok diagram
yang menggambarkan hubungan antara
besaran setting, besaran aktual dengan
besaran keluaran kontroller proporsional.
Sinyal keasalahan (error) merupakan selisih
antara besaran setting dengan besaran
aktualmya.
Selisih ini akan mempengaruhi kontroller,
untuk mengeluarkan sinyal positip
(mempercepat pencapaian harga setting)
atau negatif (memperlambat tercapainya
harga yang diinginkan).

19
Pengontrol PID
Kontroler proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional
(proportional band) dan konstanta proporsional.
Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan oleh Pita
proporsional (Gunterus, 1994, 6-24), sedangkan konstanta
proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan terhadap
sinyal kesalahan, K
p
.

20
Pengontrol PID
Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta
proporsional (K
p
) ditunjukkan secara prosentasi oleh
persamaan berikut:

21
Pengontrol PID
Proportional band dari kontroler
proporsional tergantung pada penguatan
22
Pengontrol PID
Gambar di depan menunjukkan grafik
hubungan antara PB, keluaran kontroler dan
kesalahan yang merupakan masukan
kontroller.
Ketika konstanta proporsional bertambah
semakin tinggi, pita proporsional
menunjukkan penurunan yang semakin kecil,
sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan
semakin sempit[Johnson, 1988, 372].

23
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : Proportional Controllers
Pengaruh pada sistem : Menambah atau mengurangi
kestabilan.
Dapat memperbaiki respon transien khususnya : rise
time, settling time
Mengurangi (bukan menghilangkan) Error steady state
untuk menghilangkan Ess, dibutuhkan KP besar, yang
akan membuat sistem lebih tidak stabil, Kontroler
Proporsional memberi pengaruh langsung (sebanding)
pada error.Semakin besar error, semakin besar sinyal
kendali yang dihasilkan kontroler.
24
Pengontrol PID
( ) ( ) t e K t u =
( )
( )
K
s E
s U
=
K : proportional gain
( )
1 +
=
Ts
K
s G
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) s G s R
s C s R
s R
s E
+
=

=
1
1
( )
( )
( ) ( ) s R
Ts
K
s R
s G
s E
1
1
1
1
1
+
+
=
+
=
Lup Tertutup :
Proportional Action :
PENGONTROL PID : Proportional Controller
25
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : Proportional Controller
( )
s K Ts
Ts
s E
1
1
1
+ +
+
=
( ) ( )
1
1
1
1
lim
lim lim
0
0
+
=
+ +
+
=
= =


K K Ts
Ts
s sE t e e
s
s t
ss


Untuk unit step input : R(s) = 1/s
Steady state Error :
Respon terhadap input unit step pada
pengontrol proportional untuk sistem orde-1
26
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : Proportional Controller
( )
( ) K bs Js s D
s C
+ +
=
2
1
( ) ( )
K
T
s
T
K bs Js
s
s sE t e e
D
D
s
s t
ss
=
+ +

=
= =





2
0
0
lim
lim lim
Respon terhadap gangguan (to torque disturbances) :
( )
( )
( )
( ) K bs Js s D
s C
s D
s E
+ +
= =
2
1
K
T
e c
D
ss ss
= =
Jika R(s) = 0, maka :
Steady state error terhadap step disturbance torque T
D
:
27
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : Proportional Controller
( )
( ) K Js
K
s R
s C
+
=
2
Proportional Control of System with inertial load :
0
2
= + K Js
Lup tertutup :
Persamaan akar karakteristik :
memiliki akar-akar imajiner
respon terhadap unit step input
Catatan :
tidak diinginkan,
perlu ditambahkan
derivative controller
28
Pengontrol PID
Kontroller integral berfungsi menghasilkan
respon sistem yang memiliki kesalahan
keadaan mantap nol.
Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur
integrator (1/s ), kontroller proporsional tidak
akan mampu menjamin keluaran sistem
dengan kesalahan keadaan mantabnya nol.
Dengan kontroller integral, respon sistem
dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan
keadaan mantapnya nol.
PENGONTROL PID : Integral Controller
29
Pengontrol PID
Kontroler integral memiliki karakteristik
seperti halnya sebuah integral.
Keluaran kontroller sangat dipengaruhi oleh
perubahan yang sebanding dengan nilai
sinyal kesalahan(Rusli, 18, 1997).
Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan
yang terus menerus dari perubahan
masukannya.
Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami
perubahan, keluaran akan menjaga keadaan
seperti sebelum terjadinya perubahan
masukan.

30
Pengontrol PID
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan
luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak- lihat konsep numerik.
Sinyal keluaran akan berharga sama dengan
harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan
berharga nol.
Gambar berikut [Ogata, 1997, 236]
menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang
disulutkan ke dalam kontroller integral dan
keluaran kontroller integral terhadap
perubahan sinyal kesalahan tersebut.

31
Pengontrol PID
Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t dan
kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
kesalahan nol
32
Pengontrol PID
Blok diagram hubungan antara
besaran kesalahan dengan
kontroller integral
33
Pengontrol PID
Pengaruh perubahan konstanta integral
terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh
Gambar berikut.
Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda,
maka nilai laju perubahan keluaran kontroler
berubah menjadi dua kali dari semula.
Jika nilai konstanta integrator berubah
menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang
relatif kecil dapat mengakibatkan laju
keluaran menjadi besar (Johnson, 1993,
375).
34
Pengontrol PID
Perubahan keluaran sebagai
akibat penguatan dan kesalahan
35
Pengontrol PID
Ketika digunakan, kontroler integral mempunyai
beberapa karakteristik berikut ini:

1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu
tertentu, sehingga kontroler integral cenderung
memperlambat respon.
2. Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran
kontroler akan bertahan pada nilai sebelumnya.
3. Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran
akan menunjukkan kenaikan atau penurunan yang
dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai
K
i
(Johnson, 1993, 376).
4. Konstanta integral K
i
yang berharga besar akan
mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin besar
nilai konstanta K
i
akan mengakibatkan peningkatan
osilasi dari sinyal keluaran kontroler (Guterus, 1994).

36
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : Integral Controller
Pengaruh pada sistem : Menghilangkan Error Steady State
Respon lebih lambat (dibandingkan dengan P)
Dapat Menambah Ketidakstabilan (karena menambah orde pada
sistem)
Perubahan sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error.
Semakin besar error, semakin cepat sinyal kontrol
bertambah/berubah.
37
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : Integral Controller
( )
( ) t Ke
dt
t du
=
Integral Action :
( ) ( )
}
=
t
dt t e K t u
0
( )
( ) s
K
s E
s U
=
( )
( ) ( ) K Ts s
K
s R
s C
+ +
=
1
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( ) K Ts s
Ts s
s R
s C s R
s R
s E
+ +
+
=

=
1
1
( ) ( )
( )
0
1 1
lim lim lim
2
2
0 0
=
+ +
+
= = =

s
K s Ts
Ts s
s sE t e e
s s t
ss

Untuk unit step , maka Steady state Error :
Lup tertutup :
38
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : Integral Controller
Respon terhadap torque disturbances :
Jika hanya Integral controller spt berikut :
0
2 3
= + + K bs Js
Persamaan akar karakteristik :
memiliki akar positif real, maka sistem TIDAK STABIL
39
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : Derivative Controller
Pengaruh pada sistem : Memberikan efek redaman pada sistem
yang berosilasi sehingga bisa memperbesar pemberian nilai Kp
Memperbaiki respon transien, karena memberikan aksi saat ada
perubahan error
D hanya berubah saat ada perubahan error, sehingga saat ada
error statis D tidak beraksi.Sehingga D tidak boleh digunakan
sendiri
Besarnya sinyal kontrol sebanding dengan perubahan error (e)
Semakin cepat error berubah, semakin besar aksi kontrol yang
ditimbulkan.
40
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : Derivative Controller
( )
( )
dt
t de
K t u = Derivative Action :
( )
( )
Ks
s E
s U
=
Catatan :
Pengontrol derivative tidak digunakan sendiri, selalu digabung dengan
elemen proportional atau proportional + integral

41
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : P+I Action
( ) ( ) ( )
}
+ =
t
i
p
p
dt t e
T
K
t e K t u
0
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+ =
s T
K
s E
s U
i
p
1
1
time integral
gain al proportion
=
=
i
p
T
K
adjustable
Reset rate : Inverse of integral time
42
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : P+I Action
( ) ( ) s D
T
K
Ks bs Js
s
s E
i
+ + +
=
2 3
( )
( )
i
T
K
Ks bs Js
s
s D
s C
+ + +
=
2 3
Respon terhadap torque disturbances :
Lup tertutup output dan gangguan :
Jika input referens NOL, sinyal error :
0
2 3
= + + +
i
T
K
Ks bs Js
Persamaan akar karakteristik :
Stabil jika memiliki akar negatif real
( ) ( )
0
1
lim
lim lim
2 3
2
0
0
=
+ + +

=
= =


s
T
K
Ks bs Js
s
s sE t e e
i
s
s t
ss


Steady state error
terhadap step disturbance
torque T
D
:
43
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : P+D Action
( ) ( )
( )
dt
t de
T K t e K t u
D p p
+ =
( )
( )
( ) s T K
s E
s U
D p
+ = 1
time derivative
gain al proportion
=
=
D
p
T
K
adjustable
44
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : P+D Action
( )
( )
( )
K s T K Js
s T K
s R
s C
d p
d
+ +
+
=
2
1
PD Controller
pada sistem dengan beban inersia:
Fungsi transfer lup tertutup
0
2
= + + K s T K Js
d
Persamaan karakteristik
Respon terhadap unit step input :
45
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : P+D Action
p
ss
K
B
e =
( )
( ) ( )
p d
d p
K s K B Js
s K K
s R
s C
+ + +
+
=
2
PD Controller
pada sistem orde-2 :
Fungsi transfer lup tertutup
( ) 0
2
= + + +
p d
K s K B Js
Persamaan karakteristik
J K
K B
p
d
2
+
= ,
Steady state error untuk unit ramp input :
46
Pengontrol PID
PENGONTROL PID : P+I+D Action
( ) ( ) ( )
( )
dt
t de
T K dt t e
T
K
t e K t u
D p
t
i
p
p
+ + =
}
0
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+ + = s T
s T
K
s E
s U
D
i
p
1
1
47
Pengontrol PID
PENGONTROL : Efek Sensor
Sensor orde-1
Sensor overdamped orde-2
Sensor underdamped orde-2
48
Pengontrol PID
ANALISIS KESALAHAN
( )
( )( ) ( )
( )( ) ( ) 1 ....... 1 1
1 ...... 1 1
2 1
+ + +
+ + +
=
s T s T s T s
s T s T s T K
s G
p
N
m b a
Fungsi transfer lup terbuka :
( )
( )
( )
( ) s G
s G
s R
s C
+
=
1
Fungsi transfer
lup tertutup :
( )
( )
( )
( ) ( ) s G s R
s C
s R
s E
+
= =
1
1
1
Fungsi transfer error terhadap input :
Sistem Kontrol dengan
UNITY FEEDBACK :
( )
( )
( ) s R
s G
s E
+
=
1
1
Steady State Error :
( ) ( )
( )
( ) s G
s sR
s sE t e e
s
s t
ss
+
=
= =


1
lim
lim lim
0
0


49
Pengontrol PID
ANALISIS KESALAHAN : static position error constant
Steady state error untuk input unit STEP :
Definisikan
Static Position Error Constant K
p

( ) ( ) 0 1
1 1
1
lim
0
G s s G
s
e
s
ss
+
=
+
=


( ) ( ) 0 lim
0
G s G K
s
p
= =


Maka steady state error :
p
ss
K
e
+
=
1
1
( )( )
( )( )
K
s T s T
s T s T K
K
b a
s
p
=
+ +
+ +
=

....... 1 1
...... 1 1
lim
2 1
0
Sistem tipe 0 :
( )( )
( )( )
1
....... 1 1
...... 1 1
lim
2 1
0
> =
+ +
+ +
=

N
s T s T s
s T s T K
K
N
b a
s
p
;
Sistem tipe 1 atau lebih tinggi :

K
e
ss
+
=
1
1
0 =
ss
e
50
Pengontrol PID
ANALISIS KESALAHAN : static velocity error constant
Steady state error untuk input unit RAMP :
Definisikan
Static Velocity Error Constant K
v

( ) ( ) s sG s s G
s
e
s s
ss
1
lim
1
1
lim
0
2
0


=
+
=
( ) s sG K
s
v

0
lim

=
Maka steady state error :
v
ss
K
e
1
=
( )( )
( )( )
0
....... 1 1
...... 1 1
lim
2 1
0
=
+ +
+ +
=

s T s T
s T s T sK
K
b a
s
v
Sistem tipe 0 :
( )( )
( )( )
K
s T s T s
s T s T sK
K
b a
s
v
=
+ +
+ +
=

....... 1 1
...... 1 1
lim
2 1
0
Sistem tipe 1 :
= =
v
ss
K
e
1

K K
e
v
ss
1 1
= =
( )( )
( )( )
2
....... 1 1
...... 1 1
lim
2 1
0
> =
+ +
+ +
=

N
s T s T s
s T s T sK
K
N
b a
s
v
;
Sistem tipe 2 atau lebih:
0
1
= =
v
ss
K
e
51
Pengontrol PID
ANALISIS KESALAHAN : static acceleration error
constant
Steady state error untuk input unit PARABOLIC :
Definisikan
Static Acceleration Error Constant K
a

( ) ( ) s G s s s G
s
e
s s
ss
2
0
3
0
1
lim
1
1
lim

=
+
=
( ) s G s K
s
a
2
0
lim

=
Maka steady state error :
a
ss
K
e
1
=
( )( )
( )( )
0
....... 1 1
...... 1 1
lim
2 1
2
0
=
+ +
+ +
=

s T s T
s T s T K s
K
b a
s
a
Sistem tipe 0 :
( )( )
( )( )
0
....... 1 1
...... 1 1
lim
2 1
2
0
=
+ +
+ +
=

s T s T s
s T s T K s
K
b a
s
a
Sistem tipe 1 :
= =
a
ss
K
e
1
( )
0 0
0
2
2
< =
> =
t
t
t
t r
;
;
52
Pengontrol PID
ANALISIS KESALAHAN : static acceleration error
constant
( )( )
( )( )
K
s T s T s
s T s T K s
K
b a
s
a
=
+ +
+ +
=

....... 1 1
...... 1 1
lim
2 1
2
2
0
Sistem tipe 2 :

K K
e
a
ss
1 1
= =
( )( )
( )( )
3
....... 1 1
...... 1 1
lim
2 1
2
0
> =
+ +
+ +
=

N
s T s T s
s T s T K s
K
N
b a
s
a
;
Sistem tipe 3 atau lebih:
0
1
= =
a
ss
K
e
53
Pengontrol PID
ANALISIS KESALAHAN : Ringkasan

K + 1
1
Input STEP Input RAMP Input
ACCELERATION
Sistem Tipe 0
Sistem Tipe 1

0
Sistem Tipe 2

0 0
( ) 1 = t r
( ) t t r =
( )
2
) 2 / 1 ( t t r =
K
1
K
1

Steady State Error in terms of Gain K
54
Pengontrol PID
ANALISIS KESALAHAN : Contoh
Fungsi transfer lup terbuka suatu sistem kontrol dengan unity feedback
( )
( ) B Js s
K
s G
+
=
Fungsi transfer lup tertutup :
( )
( ) K Bs Js
K
s R
s C
+ +
=
2
Untuk suatu input uni t ramp : R(s) = 1/s
2

( )
( )
( ) ( )
( ) K Bs Js
Bs Js
s R
s C s R
s R
s E
+ +
+
=

=
2
2
( )
2 2
2
1
s K Bs Js
Bs Js
s E
+ +
+
=
( ) ( )
K
B
s sE e e
s
ss
= = =
0
lim Steady state error :
Bagaimana bentuk respon output ?