Struktur umum dari sistem kontrol umpan balik:

A(s) Elemen masukan

Ga(s) Elemen logika kontrol
Gm(s) Elemen kontrol akhir
Gp(s) Elemen plant
H(s) Elemen umpan balik
Q(s) Elemen gangguan
B(s) Sinyal umpan balik
C(s) Variabel yang dikontrol atau keluaran
M(s) Variabel yang dimanipulasi
D(s) Masukan gangguan
R(s) Masukan referensi
V(s) Masukan perintah
E(s) Sinyal kesalahan (error)
F(s) Sinyal kontrol

Diagram blok yang disederhanakan dari blok diatas :

Dari diatas didapat :
E(s) = R(s) B(s);
C(s) = G(s) E(s);
B(s) = C(s) H(s);
Dari hubungan diatas didapat :


Dari E(s) = R(s) B(s), maka untuk E(s) = R(s) B(s) disebut umpan balik negatif, sebaliknya
untuk E(s) = R(s) + B(s) disebut umpan balik positif.