TEKNIK PENGATURAN

JURUSAN TEKNIK MESIN

UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA

Semester Ganjil 2010-2011
Oleh :
Ni Ketut Caturwati
Tujuan Umum Mata Kuliah :

Mahasiswa memahami prinsip pengaturan besaran besaran suatu
sistem untuk diterapkan pada sistem permesinan.

Tujuan Khusus Mata Kuliah :

Agar mahasiswa dapat mengetahui permasalahan singkat teknik
pengaturan berbagai contoh aplikasinya, memahami pemodelan
matematis suatu sistem, penggunaan transformasi laplace,
diagram balok, grafik dan aliran sinyal, dan mampu menerapkan
dan merancang model sistem pengaturan.
Materi Kuliah :

1. Pendahuluan : pengantar umum teknik
pengaturan
2. Konsep dasar sistem pengaturan
3. Sistem loop terbuka dan tertutup
4. Pemodelan matematis sistem pengaturan
5. Permasalahan transformasi laplace
6. Permasalahan diagram balok dan aliran signal
7. Permasalahan fungsi alih (transferfunction)
8. Permasalahan sistem pengaturan linier
9. Sistem Pengaturan Non Linier
10. Karakteristik Respon Stedi dan Transien
11. Kestabilan sistem
1. Katsuhiko Ogata, Modern Control
Engineering, Prentice Hall, 1996.
2. Katsuhiko Ogata, Teknik Kontrol
Otomatik ( Teknik Pengaturan ), Jilid 1 &
2 Terjemahan 1993.
3. Buku-buku lain tentang teknik
pengaturan.
Rujukan / referensi :
Pendahuluan
Teknik Kendali / Pengaturan (Control
Engineering ) adalah :
Bidang ilmu teknik yang mempelajari
sistem-sistem kendali/kontrol.
Sistem :
Merupakan kumpulan dari beberapa
komponen yang dipergunakan untuk
mengerjakan sesuatu untuk tujuan
tertentu.
Sistem Kendali/Pengaturan ( Control -
System) :
Merupakan sistem yang dipergunakan untuk
mengendalikan suatu variabel/besaran
tertentu dalam suatu sistem untuk
memiliki harga yang konstan contoh :
- Sistem pengaturan kecepatan Generator Listrik.
- Otomatisasi mesin pabrik.
Selain sistem kendali diatas Servomecha
nisme juga merupakan bagian dari Sistem
Pengendalian/Pengaturan.

Servomechanisme :
Sistem yang bertujuan untuk mengen
dalikan posisi/gerakan yang berubah
terhadap waktu atau posisi.
Contoh : Pengaturan gerakan pendaratan
pesawat otomatis, Gerakan robot.
Sistem Kendali terdiri dari :
1. Bagian yang dikendalikan (Plant) yaitu
merupakan peralatan atau perangkat yang
menghasilkan keluaran dengan besaran
tertentu sesuai dengan yang diharapkan.

2. Bagian Pengendali (Controller) yang
merupakan perangkat/proses yang
menghasilkan syarat kendali untuk
mengendalikan sistem agar menghasilkan
keluaran yang sesuai.
Konfigurasi Sistem Kendali
Pengendali /
Controller
Kendalian /
Plant
input
Sinyal
kontrol
Output
Isyarat
Umpan Balik
Plant : Suatu sistem yang hendak diatur.
Keluaran dari suatu plant dikenal sebagai
output. Sedangkan variabel yang
berpengaruh terhadap output plant disebut
input.
Set Point : Harga pada input yang diberikan
untuk mendapatkan hasil output yang
sesuai.
Umpan balik : hasil pengukuran terhadap
output digunakan untuk turut aktif
mengatur sistem kerja.

Tugas pertemuan minggu depan :
Persiapkan contoh sistem pengaturan
yang anda ketahui di sekitar kita dan
jelaskan cara kerja sistem tersebut.
Pertemuan II
Teknik Pengaturan

NK. Caturwati
Definisi T.
Pengaturan
Teknik pengaturan dikenal juga sebagai
teknik pengendalian (control Engineering)
merupakan suatu bidang ilmu teknik yang
mempelajari sistem pengendalian/control
suatu variable keluaran yang
direncanakan/diharapkan
Nilai variable keluaran yang stabil merupakan
hal yang semakin diharapkan dalam dunia
industri yang menunjukkan kestabilan hasil
produksi industri tersebut sehingga mutu
hasil produk dapat terjaga dengan baik.
Contoh Governor Watt :
mengatur kecepatan putar mesin
Contoh : Kontrol temperatur
kompor listrik.
Definisi-definisi
Variabel yang dikontrol :
Merupakan besaran atau keadaan yang diukur dan
nilainya dikendalikan sesuai dengan kebutuhan.
Seringkali variabel yang dikontrol ini merupakan
variabel keluaran sistem (output).
Variabel yang dimanipulasi :
Merupakan besaran atau keadaan yang di ubah-ubah
nilainya untuk mendapatkan nilai variabel kontrol yang
ditetapkan.
Kontrol :
Didefinisikan sebagai kegiatan mengukur variabel
kontrol dan melakukan pengaturan terhadap variabel
yang dimanipulasi sedemikian sehingga diperoleh nilai
variabel kontrol sesuai dengan yang diharapkan.
Plant :
Terdiri dari berbagai peralatan yang bekerja bersama-sama dalam
menghasilkan sesuatu. Contoh plant : tungku pemanas, reaktor
kimia, pembangkit listrik dan lain-lain.
Proses :
Didefinisikan sebagai operasi yang berlangsung secara terus-
menerus yang memperlihatkan adanya perubahan-perubahan kecil
yang berurutan untuk menghasilkan keadaan akhir tertentu.
Sistem :
Kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja sama untuk
menghasilkan suatu kondisi.
Gangguan (disturbances) :
Merupakan suatu inputan/sinyal yang cenderung memberikan
pengaruh negative terhadap keluaran sistem. Gangguan dapat
berasal dari sistem itu sendiri dikenal sebagai ganguan internal,
sedangkan untuk gangguan yang berasal dari luar sistem dikenal
sebagai gangguan eksternal.

Sistem Kontrol Umpan Balik (feedback) control) :
Sistem control umpan balik diperlihatkan pada Gambar berikut
dimana c(t) merupakan variabel yang dikontrol, nilai output yang
diinginkan dinyatakan sebagai r(t), sedang selisih antara variabel
kontrol dan besaran nilai referensi dinyatakan sebagai e(t).

Sistem Servo / Servomekanisme :
merupakan sistem kontrol umpan balik yang mengatur
keluaran berupa : posisi, kecepatan atau percepatan mekanik.

Sistem Pengaturan Otomatis :
Sistem kontrol umpan balik dengan nilai acuan keluaran yang
dikehendaki dapat konstan maupun berubah sesuai waktu dan
dapat mengatasi ganguan-gangguan yang diterima sistem.

Sistem Kontrol Loop tertutup :
Sama dengan sistem kontrol umpan balik. Perbedaan antara
sinyal input referensi dan sinyal umpan balik menentukan kerja
sistem selanjutnya agar menghasilkan nilai output sesuai
dengan input referensi.

Sistem Kontrol Loop terbuka :
Sistem kontrol yang keluarannya tidak memiliki pengaruh
terhadap aksi kontrol sistem. Contoh sistem kontrol pada
mesin cuci mengatur waktu perendaman, pencucian dan
pembilasan sesuai dengan set waktu yang ditentukan.
Kebersihan pakaian hasil cucian tidak berpengaruh terhadap
proses dalam mesin cuci tersebut.

Sistem kontrol adaptif :
Sistem kontrol yang dapat beradaptasi terhadap perubahan-
perubahan disekeliling sistem, mampu mengkompensasi
kerusakan kecil pada komponen sistem. Sistem kontrol
adaptif merupakan sistem kontrol yang andal.

Klasifikasi Sistem
Kontrol.
1. Sistem Kontrol Linier dan Non Linier :
Aksi kontrol sebanding dengan perbedaan input referensi dan
output dikenal dengan sistem kontrol linier. Sedangkan jika tidak
termasuk kedalam sistem kontrol non linier, contoh sistem on-off.

2. Sistem Kontrol Stedi dan non Stedi :
Parameter/konstanta sistem kontrol yang tetap (Stedi) dan
parameter/ konstanta sistem kontrol yang berubah (non stedi).

3. Sistem Kontrol Waktu Diskrit dan Kontinyu :
Jika aksi kontrol dilakukan pada jeda waktu tertentu dikenal sebagai
sistem kontrol waktu diskrit, sedangkan untuk aksi kontrol yang
dilakukan secara kontinyu dikenal sebagai sistem kontrol kontinyu.

4. Sistem kontrol single input-output dan multi input-output :
Tergantung dari jumlah variabel yang dikontrol.

5. Sistem Kontrol Parameter terdistribusi dan lumped (bungkah) :
Jika nilai variabel yang dikontrol seragam dinyatakan sebagai sistem
kontrol parameter lumped. Sedang yang terdistribusi nilai variabel
dinyatakan sebagai persamaan diferensial parsial.

6. Sistem Kontrol Deterministik dan Stokastik :
Jika tanggapan terhadap masukan referensi terjadi secara berulang,
maka termasuk kedalam sistem deterministic, sedangkan pada
stokastik variabel inputnya tidak dapat diperkirakan.


Model Matematis Dalam
Sistem Pegaturan
Pertemuan ke 3
Model Matematis :
Dibuat untuk menggambarkan sistem fisik dari
setiap alat yang terlibat dalam sistem
pengaturan.
Menggambarkan hubungan keluaran sistem
terhadap masukannya.
Penyelesaian model matematis pada umumnya
berbentuk persamaan diferensial yang dapat
diselesaikan dengan menggunakan transformasi
Laplace.
Transformasi Laplace
L[f(t)] = F(s) =
dt e t f
st

0
). (
Unit langkah (step)
f(t) = 0 untuk t <0
f(t) = A untuk t > 0

t
A
L[f(t)] =
dt e A
st
. .
0

= A/s
Unit Ramp

f(t) = 0 untuk t<0
f(t) = At untuk t0
t
L[At] = 1/s
2
Unit Impuls (t)

f(t) = pada t = 0
f(t) = 0 pada lainnya
Luas f(t) = 1
t
L[(t)] = 1
Fungsi Transien (Eksponensial)
f(t) = 0 untuk t < 0
f(t) = e
-at
untuk t 0





t
f(t)
L[e
-at
] = 1/(s+a)
Unit Impuls (t) 1
Unit Step A A/s
Unit Ramp At A/s
2

Polinomial t
n
n!/s
n+1

Eksponensial Ae
-at
A/(s+a)
Diferensial df(t)/dt s.F(s)-f(0)
Integral f(t).dt F(s)/s f(0)
Sinus Sin(t) /(s
2
+
2
)
Transformasi Laplace
Cosinus Cos (t) s/(s
2
+
2
)
Sinus teredam e
-at
.sin(t) /((s+a)
2
+
2
)
Cos teredam e
-at
.cos(t) (s+a)/((s+a)
2
+

2
)
Transformasi Laplace
Sifat Operasi Transformasi Laplace
1. Penjumlahan
L[f(t) + g(t)] = F(s)+ G(s)
2. Perkalian dengan konstanta
L[A.f(t)] = A.F(s)
3. Skala Waktu
L[f(t/a)] = a.F(as)
4. Translasi waktu
L[f(t-a)] = e
-as
.F(s)
Sifat Operasi Transformasi Laplace
5. Diferensial
L [df(t)/dt] = s.F(s)-f(0)

6. Integral
f(t).dt = F(s)/s f(0)
Transformasi Balik Laplace
L
-1
[F(s)] = f(t)

Metode ekspansi Parsial
Bentuk umum F(s) = B(s)/A(s), dimana derajat B(s) < A(s)
Pecah bentuk tersebut ke bentuk yang mendekati tabel
transformasi Laplace yang ada sehingga bentuknya :
F(s) = F
1
(s) + F
2
(s) + F
3
(s) + ..
Sehingga
f(t) = f
1
(t)+f
2
(t)+f
3
(t)+ .

Contoh :
Bentuk menjadi :

) 2 )( 1 (
3
) (

s s
s
s F
2
2
1
1
) (

s
a
s
a
s F
a1 = [(s+1).(s+3)/(s+1)(s+2)]
s=-1
= 2
a2 = [(s+2).(s+3)/(s+1)(s+2)]
s=-2
= -1

) 2 (
1
) 1 (
2
) (

s s
s F
f(t) = 2.e
-t
1.e
-2t

t 0
Fungsi Alih / Fungsi Transfer
Menyatakan hubungan antara masukan
dan keluaran dari masing-masing
komponen.



) (
) (
masukan L
keluaran L
alih Fungsi
) (
) (
) (
s X
s Y
s G