DOMENII DE APLICATIE ALE ROBOILOR INDUSTRIALI

ROBOTUL INDUSTRIAL MANIPULEAZ

NR
CRT
OBIECTE DE LUCRU
NR
CRT
SCULE
DOMENIUL DE APLICAIE DOMENIUL DE APLICAIE
1. Servirea unor maini
ui!a"e#in$a!a%ii#&i$'o(iive
) *urna! +&e$,un&are -ana! &e urnare.
1.1 Cu'oare &e o%e!/rie +0n-/r1-are2 mani'u!are !in3ouri. ).1 *ormare
1.4 Laminoare +mani'u!are !in13ouri2 !aminae. 5 Pre!u-rarea unor $emi,a6ri1-ae
1.7 Ui!a"e &e mie(ui 5.1 Turnae2 &ema$e!oare
1.) Cu6i!ouri +0n-/r-are2 ma1ni'u!are oa!e &e urnare. 5.4 Turnae2 -ur/%ire
1.5 Maini &e urna $u6 're$iune 5.7 Turnae2 ,or"ae2 a-8iae2 &e6avurare i 'o!i(are
1.9 Ui!a"e &e urnare &e 're-i(ie 9 Sa6!are
1.: Ui!a"e &e raamen ermi- +-u'oare2 6/i. : Pre!u-rarea unor $emi,a6ri-ae
1.; Cio-ane i 're$e &e ,or"are :.1 Prin a-8iere
1.< Cio-ane i 're$e &e mari%are !a -a!& :.4 Prin ,a$-i-u! !a$er
1.1= Maini &e ,or"a ori(ona!e :.7 Prin "e &e a'/ -u 0na!/ 're$iune
1.11 Pre$e &e mari%are i $an%are !a re-e ; Su&are
1.14 Ui!a"e &e 're$a maeria!e '!a$i-e ;.1 Prin 're$iune 0n 'un-e
1.17 Cu'oare &e u$-a ;.4 Cu ar- 0n me&iu &e 3a( 'roe-or
1.1) Ui!a"e ,i>e 'enru &e6a1vurare2 &ema$e!oare2 -u1r/%ire2
$a6!are $u&are2 vo'1$ire
< Li'ire
1= Mea!i(are
1.15 Maini une!e &e 're!u-ra 'rin a-8iere 11 ?o'$ire
11.1
11.4
Ume&/
1.19 Maini une!e &e 're!u-ra 'rin 'ro-e&ee ne-onven1%iona!e U$-a/
1.1:
Maini &e !u-ru 0n in&u$ria a!imenar/2 e>i!/2 &e 'ie!/rie2 &e
0n-/!%/mine2 a !emnu!ui2 e-.
14
M/$urare2 -onro! &e -a!ia1e2 e$are
1.1; Di$'o(iive a!e in$a!a%iei a&u-/oare # &e eva-uare 17 O'era%ii 0n @-amere -uraeA
4 Pa!ei(are # &e'a!ei(are 1)
7
Mona"
Bn ,i3uri!e &e mai "o$ $e 're(in/ &i,eri%i ro6o%i in&u$ria!iC
De,ini%ii ui!i(ae !a ro6o%i in&u$ria!i $unC
Robotul servete o pres de forjat
Robot
Pres de
forjat
IA / E
Robotul industrial servete dou maini
de turnat sub presiune.
Robot
Maina de
turnat 2
Maina de
turnat 1
IA /E
Robotul servete un strung.
Robotul paletizeaz / depaletizeaz obiecte de
lucru prismatice.
oPrin paletizare / depaletizare $e 0n%e!e3e o'era%ia &e ae(are # $-oaere a
o6ie-e!or &in !o-auri!e &e'o(ie!or i' 'a!e/.
oPrin montaj (asamblare) $e 0n%e!e3e o'era%ia &e -on$ru-%ie a unui an$am6!u
'rin 0m6inarea mai mu!or o6ie-e &e !u-ru -om'onene.
oPrin faz de operaie $e 0n%e!e3e $e-ven%a -om'onen/ a o'era%iei a,eren/ unui
o6ie- &e !u-ru &in mu!%imea o6ie-e!or &e !u-ru mani'u!ae
o Bn im'u! ,a(ei &e mona" 'ro'riu1(i$2 ro6ou! in&u$ria! re6uie $/ ,ie -on&u$ &u'/ un 'ro3ram &e
raie-orie -oninu/.
o Prin servire $e 0n%e!e3e o'era%ia &e inro&u-ere a o6ie-u!ui &e !u-ru 0n maina # ui!a"u! #
in$a!a%ia # &i$'o(iivu! 0n -are $e 'ro&u-e o'era%ia &e 're!u-rare i e>ra3erea !ui &u'/ erminarea
're!u-r/rii.
Bn im'u! o'era%ii!or ro6oi(ae &e 're!u-rare -u $-u!e 'urae $e ne-e$i/ re3!area #
a$-u%irea # -ur/%irea 'erio&i-/ a $-u!e!or. De a-e$/2 0n -om'onen%a $i$emu!ui &e
,a6ri-a%ie ro6oi(a $e vor 'reve&e 'o$uri &e !u-ru auomae -are 'ermi e>e-uarea
o'era%ii!or aminie2 -u'rin$e 0n -i-!o3rame!e &e !u-ru a!e $i$emu!ui i 0n 'ro3rame!e &e
-oman&/ a,erene.
*!e>i6i!iaea ro6ou!ui 0n a'!i-a%ii!e 0n -are a-e$a mani'u!ea(/ $-u!e e$e
a$i3ura/ 'rin re'ro3ramare2 re$'e-iv 'rin 'o$i6i!iaea $-8im6/rii e,e-oru!ui ,ina!2
in-!u$iv auoma2 ro6ou! -on!u-rDn& 0n a-e$ -a( -u un &e'o(i auoma &e $-u!e # -a'ee
&e ,or%/ -u $-u!e.
Si$eme!e &e ,a6ri-a%ie 0n -are ro6ou! e>e-u/ o'era%ii e8no!o3i-e -u $-u!e
'urae 'o -u'rin&e i in$a!a%ii a&u-/oare # &e eva-uare -u &i$'o(iive &e ran$,er i
ro6o%i &e mani'u!are a o6ie-e!or i &i$'o(iive!or &e !u-ru 0n o'era%ii &e @$ervireA.
Domenile de aplicaie n care robotul manipuleaz scule, sunt:
Destuparea manual a canalului de turnare la furnale e$e o o'era%ie -u un 0na!
3ra& &e &i,i-u!ae ,i(i-/ i 'eri-u!oa$/ 'enru ine3riaea o'eraoru!ui uman -are
e>e-u/ o'era%ia. E! 'oae ,i 0n!o-ui &e o in$a!a%ie &e e!eo'erare2 -are
mani'u!ea(/ un -io-an &e 'er,ora a-%iona 'neumai- +un -a' &e ,or%/.2 -u -are
o'era%ia &e &e$u'are $e rea!i(ea(/ 'rin !oviuri me-ani-e.
confecionarea formelor de turntorie2 une!e &inre e!e nu $e 'o e>e-ua 'rin
vi6rare i ne-e$i/ 0n&e$area '/mDnu!ui &e urnare 'rin 6aere. A-ea$/ o'era%ie
'oae ,i e>e-ua/ &e ro6o +in$a!a%ii &e e!eo'erare.2 -are mani'u!ea(/ un -a' &e
,or%/ -u $-u!/ &e 0n&e$are +&e @6aereA. a-%iona/ 'neumai-.
Demaselotarea i curirea pieselor turnate2 debavurarea i polizarea pieselor
turnate, forjate sau prelucrate prin ac!iere $e rea!i(ea(/ ,o!o$in& $-u!e a&e-vae2
a-%ionae 'rin -a'ee &e ,or%/ mani'u!ae &e ro6o%i. Di,i-u!aea o'era%iei -on$/ 0n
3eomeria nere3u!a/2 im'revi(i6i!/ a o6ie-e!or &e !u-ru $u'u$e 're!u-r/rii. Se
,o!o$e$- in$a!a%ii &e e!eo'erare -u rea-%ie &e ,or%/ # momen $au ro6o%i in&u$ria!i
-on&ui a&a'iv2 'e 6a(a in,orma%ii!or ,urni(ae &e $en(ori &e ,or%/ # momen.
Su&area 'rin 're$iune 0n 'un-e ui!i(ea(/ -a e,e-or ,ina! a! ro6ou!ui un -!ee &e
$u&are2 a! -/rui e!e-ro(i $un 're$a%i 'e -om'onene!e &e a6!/ -are urmea(/ a ,i
a$am6!ae.Ro6ou! re6uie $/ 'o(i%ione(e e!e-ro(ii 0n 'un-u! &e $u&ur/ &e
e>e-ua i $/ oriene(e a>a -omun/ a a-e$ora2 norma!/ 'e $u'ra,e%e!e
-om'onene!or &e a6!/. Tran$,eru! -!ei!or &e !a un 'un- &e $u&ur/ !a a!u!
'oae ,i rea!i(a &u'/ un 'ro3ram 'un- -u 'un- +PTP..Di$'o(iivu! &e 38i&are a!
ro6ou!ui &e $u&are 'rin 're$iune 0n 'un-e re6uie $/ ai6/ -e! 'u%in 5 3ra&e &e
mo6i!iae2 $/ a$i3ure a--e!era%ii mari !a re-erea &e !a un 'un- !a a!u! iar
me-ani$mu! 3eneraor &e raie-orie re6uie $/ a$i3ure rea!i(area unui $'a%iu &e
!u-ru mare. Si$emu! &e ,a6ri-a%ie 0n -are e>i$/ un 'o$ &e $u&are 'rin 're$iune 0n
'un-e re6uie $/ -on%in/ i un 'o$ &e -ore-are +'rin ,re(are. a ,ormei
3eomeri-e a e!e-ro&u!ui.
Re'ea6i!iaea ro6o%i!or ui!i(a%i 'enru $u&are 'rin 're$iune 0n 'un-e e$e
-u'rin$/ 0nre =25 1 mm.
Ro6o%ii in&u$ria!i ui!i(a%i 0n o'era%ii &e a-o'erire a $u'ra,e%e!or 'rin vo'$ire2
mani'u!ea(/ $-u!e &e i' @'i$o!A. A-e$ea -on%in o &u(/ 'rin -are rea!i(ea(/
'u!veri(area vo'$e!ei !i-8i&e $au 0m'r/ierea vo'$e!ei $u6 ,orm/ &e 'u!6ere.
Pu!veri(area $e rea!i(ea(/ ,ie $u6 a-%iunea unui "e &e aer -om'rima2 ,ie $u6
're$iunea -are $e e>er-i/ a$u'ra $u'ra,e%ei !i-8i&u!ui a,!a 0nr1un re(ervor &in
-are $e a!imenea(/ 'i$o!u! +'ro-e&eu! @air!e$$A.. Bn a-e!ai re(ervor $e rea!i(ea(/
!a nevoie i 're0n-/!(irea vo'$e!ei.
Post de lucru robotizat pt. debavurarea
c!iulaselor de motor cu " cilindri
Posibilit#i de amplasare ale transformatorului
electric $E% a& suspendat separat'
b& montat pe robot' c& (nglobat (n clete
$E
$E
$E
a& b& c&
Post de lucru robotizat pentru sudarea prin puncte
a unei ui de autocamion
Instala#ie de vopsire robotizat pentru caroserii
de autoturisme
Si$emu! ro6oi(a &e vo'$ire re6uie $/ -on%in/ un &i$'o(iiv auoma &e -ur/%ire
a 'i$o!u!ui2 -u ,un-%ionarea in-!u$/ 0n -i-!u! &e ,un-%ionare a! ro6ou!ui. Bn -a(u! 0n -are
ro6ou! re6uie $/ vo'$ea$-/ -u vo'$e!e &e &i,erie -u!ori # -a!i/%i2 e! va ,i 'rev/(u -u un
&i$'o(iiv &e $-8im6are auoma/ a e,e-oru!ui ,ina!2 -are va -on!u-ra -u un &e'o(i &e
$-u!e +'i$oa!e. am'!a$ae 0n 'eri,eria ro6ou!ui. Coman&a ro6o%i!or &e vo'$ire $e ,a-e
'rin 'ro3rame mu!i'un- +MP. $au &e raie-orie -oninu/ +CP..
Bn -om'onen%a $i$emu!ui &e a-o'erire ro6oi(a/ mai inr/ o in$a!a%ie
a&u-/oare # &e eva-uare2 -u mi-/ri!e &i$'o(iive!or ,a%/ &e -are ro6ou! 0i $in-roni(ea(/
'ro'rii!e mi-/ri.
Pre!u-rarea 'rin a-8iere a unor o6ie-e -u a"uoru! unor $-u!e 'urae &e
ro6o $e ui!i(ea(/ 0n -a(u! o6ie-e!or &e &imen$iuni mari2 -are nu 'o ,i monae 0n
&i$'o(iive!e &e !u-ru a!e maini!or une!e. Sen(ori &e ,or%/ 1 momen -onro!ea(/
&e$,/urarea 'ro-e$u!ui &e a-8iere. Ro6ou! re6uie $/ ai6/ o e>a-iae &e re'ea6i!iae
&e =2=1 =2=5 mm.
E,i-ien%e e8ni-o1e-onomi-e &eo$e6ie 're(in/ ro6oi(area 'ro-e$e!or &e
're!u-rare 'rin e8no!o3ii ne-onven%iona!eC -u ,a$-i-u! !a$er $au -u "e &e a'/ &e 0na!/
're$iune.
Cu a"uoru! ,a$-i-u!u!ui !a$er $e 'o e,e-ua
o'era%ii &e $u&are2 &e /iere i &e raamen ermi-
$u'er,i-ia! &e 're-i(ie2 -u in,!uen%area minima!/ a
$ru-urii mea!u!ui &in (ona &e 're!u-ra. S-u!a
mani'u!a/ &e ro6o e$e 0n a-e$ -a( un -a' !a$er
+*i3. 19.2 -on%inDn& un $i$em o'i-2 -are a$i3ur/
-on-enrarea 'uerii ,a$-i-u!u!ui 'e o $u'ra,a%/ mi-/ a
o6ie-u!ui.
Bn ,i3ura &e mai "o$ $e 're(in/ 'rin-i'iu! &e
,un-%ionare a! ro6ou!ui mani'u!Dn& un @in$rumen &e (eroA2 0n -a&ru! o'era%iei &e
m/$urare a unei -aro$erii &e auomo6i!.
De$eori2 o'era%ii!e &e -onro! &e -a!iae i in$'e-%ie $e rea!i(ea(/ -u a"uoru! unor
-a'ee &e !u-ru e-8i'ae -u $en(ori vi&eo +meo&e @o-8i 0n mDn/A.. Ro6o%ii ui!i(a%i 0n
o'era%ii &e m/$urare2 -onro! &e -a!iae2 e$are i in$'e-%ie2 mani'u!ea(/ -a i $-u!e
-a'ee &e !u-ru2 -are rea!i(ea(/ o'era%ii!e re$'e-ive 0n &i,erie (one a!e o6ie-u!ui &e
!u-ru. Con$ru-%ia -a'ee!or &e !u-ru 0n -au(/ e$e a&e-va/ i'u!ui &e o'era%ie &e rea!i(a.
)onducerea fasciculului laser prin dispozitivul de
g!idare al robotului folosind un sistem de oglinzi
Fig. 17 Msurarea caroseriei de autoturism de
ctre robot
Bn ,i3ura a!/ura/ $e 're(in/ un -a' &e in$'e-%ie -u
$en(ori vi&eo2 'ura &e ro6o 'enru -onro!u! -a!i/%ii
$u'ra,e%ei2 'e -are un a! -a' 'ura &e a-e!ai ro6o
&e'une un $ra &e eanare $u6 ,orm/ &e ,!ui& vD$-o$
+-are $e auo!i'ee..
Coman&a ro6o%i!or ui!i(a%i 0n o'era%ii &e
m/$urare2 -onro! &e -a!iae2 e$are i in$'e-%ie $e
rea!i(ea(/ &u'/ 'ro3rame @'un- -u 'un-A +PTP. 0n
-a(u! 0n -are (one!e &e m/$ura # -onro!a # e$a #
in$'e-a $un am'!a$ae i(o!a $au 'e Araie-orie
-oninu/@ +CP. &a-/ a-e$e (one 're(in/ o
-oninuiae 0n !un3u! unei !inii. E>a-iaea &e
re'ea6i!iae a ro6o%i!or ui!i(a%i 0n a$emenea a'!i-a%ii
re6uie $/ ,ie -ore!a/ -u e>a-iaea m/$ur/ori!or
-are urmea(/ a ,i e,e-uae.
Con-e'erea i rea!i(area a'!i-a%ii!or in&u$ria!e a!e ro6o%i!or 're(in/ une!e
'ari-u!ari/%iC
1. ro6o%ii re6uie $/ -oninue 0n!o-uirea oameni!or 0n mun-i 'eri-u!oa$e +&e
a-ea$a 6ene,i-ia(/ o%i.E
4. ro6o%ii re6uie $/ -oninue 0n!o-uirea oameni!or 0n mun-i 'e -are ei nu vor $/ !e
e>e-ue +i &e a-ea$a 6ene,i-ia(/ o%i.E
7. ro6o%ii ar re6ui $/ 0n!o-uia$-/ oamenii 0n mun-i 'e -are !e 'o e>e-ua mai
e-onomi-o$ +a-ea$a !a 0n-e'u va &e(avana"a 'e unii2 &ar 0n ,ina! va ,i 0n avana"u!
uuror2 -a i 0n -a(u! 'rime!or &ou/ !e3i..
Penru $u--e$u! ro6oi(/rii $un ne-e$are urm/oare!e -on&i%iiC
1. $/ e>i$e o ne-e$iae -!ar 'er-e'u/E
4. $/ ,ie &i$'oni6i!e e8no!o3ii a&e-vae i 'ra-i-ieni -om'een%iE
7. $/ e>i$e un $u'or ,inan-iar a&e-va.
A-ivi/%i!e &e ,a6ri-a%ie $1au auomai(a 1 ro6oi(a aun-i -Dn&C
1. ener3ia ne-e$ar/ $au me&iu! 0n-on"ur/or &e'/ee 'o$i6i!i/%i!e &e $u'orare
a!e o'eraoru!ui umanE
2. 'ri-e'erea ne-e$ar/ 'enru a 'ro&u-e -eva ui! &e'/ee -a'a-i/%i!e
o'eraoru!ui umanE
3. -ererea 'enru 'ro&u$ e$e aD &e mare 0n-D e>i$/ o moiva%ie 'enru -/uarea
unor mo&a!i/%i &e ,a6ri-a%ie mai 6une.
)ap de inspec#ie cu senzor video purtat de robot