Anda di halaman 1dari 28

Universitatea POLITEHNICA din BUCURESTI

Facultatea INGINERIA SI MANAGEMENTUL SISTEMELOR


TEHNOLOGICE
Specializarea Inginerie Economica Industriala
Cadru didactic:
Conf. univ. dr. ing. ION ION

Student: BRADIS IOANA ELISABETA
Grupa: 641 AC


An univ. 2013 - 2014

PROIECT

IMPLEMENTAREA ROBOTILOR INDUSTRIALI INTR-UN
SISTEM FLEXIBIL DE FABRICATIE IN CADRUL SISTEMULUI
INTEGRAT DE PRODUCTIE CAM/CIM - pentru realizarea
produsului Suport cu ghidaj DPS 08.08, intr-un proces
tehnologic robotizat
Produsul Suport cu ghidaj DPS 08.08, a carui realizare se urmareste este
prezentat in figura 1.


Programa de producie: 4850 buc/an.
Scopul temei

Scopul temei propuse de acest proiect este de a evidentia cunostintele
referitoare la principiile de proiectare si utilizare a tehnologiilor robotizate, in
vederea luarii unei decizii corecte privind integrarea robotilor intr-o solutie
automatizata a unui proces tehnologic si alegerea celui mai adecvat robot pentru
o aplicatie data intr-un sistem de fabricatie asistata CAM / CIM.
Robotica este acea parte a tiinei care se ocup cu studiul operaIilor
umanoide .
Operaiile umanoide sunt operaiile efectuate de ctre om cu ajutorul
braelor i picioarelor coordonate de organele de sim.
















Robotul industrial reprezint un sistem fizic, programabil ce este capabil
s realizeze diferite operaii i secvene de operaii de manipulare a unor scule,
piese sau subansamble.
Fundamentarea economica a introducerii robotilor industriali in
aplicatiile industriale se bazeaza pe efectele favorabile ce se vor obtine datorita
noilor tehnologii prin introducerea acestora.


Pentru a putea realiza intreaga gama de aplicatii de manipulare un
robot industrial trebuie sa fie capabil sa atinga orice punct din spatiul sau de
lucru.

Pentru realizarea piesei model, Suport cu ghidaj DPS 08.08, robotul
industrial va manipula piesa cu ajutorul DAF (dispozitivului de apucare si fixare)
in conformitate cu secventele procesului tehnologic.

Piesa Suport cu ghidaj DPS 08.08, ce trebuie prelucrata cu ajutorul robotului
industrial este prezentata in figura urmatoare:
Dispozitivului de apucare si fixare ales pentru manipularea piesei este DAF - MIT

Cele patru caracteristici ale unui dispozitiv de apucare si fixare sunt:
dexteritatea, echilibrul, stabilitatea si comportamentul dinamic.


1. Dexteritatea (Cum ar trebui configurate degetele de prindere?)

2. Echilibrul (Cat de tare trebuie sa stranga obiectul apucat, fara ca
acesta sa fie deformat?)

3. Stabilitate (Cum sa ramana neafectata pozitionarea relativa a
obiectului manipulat fata de perturbatiile exterioare?)

4. Comportament dinamic ( cat de fina trebuie sa fie o prindere
pentru o anumita sarcina manipulata?)
Caracteristici piesa:

Masa: 0,15 kg;

Materialul prescris: OLC 45

Dimensiuni de gabarit:
56 x 54 x 17 [mm]
Caracteristici semifabricat matritat:

Masa: 0,165 kg;

Dimensiuni de gabarit:
59 x 57 x 20 [mm]

CARACTERISTICILE DE INTERES
Pentru piesa Suport cu ghidaj DPS 08.08, procesul tehnologic robotizat in
concordanta cu fisa tehnologica este urmatorul:

Operatia

Fazele operatiei

Schita
Manipulator-Robot,
SDV, MUCN











1
0
.

P
r
e
l
u
c
r
a
r
e

c
o
m
p
l
e
x


1

10.1 Transfer de pe
dispozitivul de alimentare ,
orientare si fixare - piesa pe
MUCN1 - Masina CNC
10.2.Frezare degroare la 18,5,
1,5
10.3. Frezare R5 x 10 x 5,1
10.4. Frezare degroare la 7
10.5. Centruire 3 g A1 x 3
10.6. Gurire 1g x 26 x 14
10.7. Alezare 32H7
10.8. Frezare 33 x 2
10.9. Frezare 1 x 45
10.10. Gurire 2g x 5,5 x 18,5
10.11. Desprindere de pe
MUCN1, transfer si orientare
piesa pe depozitul
intermediar.

Robot industrial:
IRB 1410

MUCN1: MAZAK
NEXUS 410A-II

DPP: Dispozitiv
special

DPS: Dorn port
freza

VERIFICATOR:
Dispozitiv
special - digital -
exterior
interior Robot
IRB 1410


Operatia

Fazele operatiei

Schita
Manipulator-Robot,
SDV, MUCN
































































2
0
.

P
r
e
l
u
c
r
a
r
e

c
o
m
p
l
e
x


2




Robot industrial:
IRB 1410

MUCN2: MAZAK
VARIAXIS 500-5x
II

DPP: Dispozitiv
special

DPS: Dorn port
freza

VERIFICATOR:
Dispozitiv special
- digital - exterior
interior Robot
IRB 1410
20.1 Transfer de pe dispozitivul intermediar, orientare si
fixare - piesa pe MUCN2 - Masina CNC
20.2. Frezare degroare la 17, 21, 13,3;
20.3. Frezare de finisare la 17, 21, 13,3;
20.4. Frezare 2 x canal 1,5 x 0,5 x 45
20.5. Centruire 6 guri A1 x 3
20.6. Gurire 6g x 4,8 x 17
20.7. Filetare 6g x M6
20.8. Desprindere de pe MUCN2, transfer si orientare piesa
pe depozitul de evacuare.
CARACTERISTICILIE UTILAJELOR MUCNi, utilizaate in procesul tehnologic robotizat
MUCN1 MUCN2
MUCN2: MAZAK VARIAXIS 500-5x II
MUCN1: MAZAK NEXUS 410A-II
Utilaj Tip si denumire Buc

Robot industrial

Robot industrial: IRB 1410


1
Utilaje
tehnologice de
baza
MUCN1: MAZAK NEXUS 410A-II

MUCN2: MAZAK VARIAXIS 500-5x II
1

1


Utilaje auxiliare

Magazie (DA, DI, DE)
Masa pentru instrumente si scule
Sistem de comanda a masinii
Sistem de comanda al robotului

3
2
2
1

COMPONENTA CELULEI FLEXIBILE DE FABRICATIE
Ciclul de prelucrare al unei piese [min]: 30
Productivitatea [buc/ an]: 4850
Caracteristicile principale ale celulei flexibile de fabricatie:
Robotul industrial ales
pentru implementarea in celula
flexibila de fabricatie este: IRB
1410
Multimea tuturor pozitiilor, in raport cu un sistem de referinta ales, din mediul
tehnologic al robotului, ce pot fi ocupate de punctul caracteristic asociat end-
effector-ului TCP poarta denumirea de spatiul de lucru.

Forma si dimensiunea spatiului de lucru depind de arhitectura si dimensiunile
robotului si este un parametru important in vederea alegerii tipului de robot ce va
fi implementat intr-un proces tehnologic robotizat.
Spatiul de lucru al robotului ales este urmatorul:
Amplasarea robotului ales in celula de lucru flexibila este urmatoarea:
1. D.A. (dispozitiv de alimentare), 2. MUCN1 MAZAK NEXUS 410A-II
3. Robot industrial: IRB 1410 , 4. D.I. (dispozitiv intermediar),
5. MUCN2 MAZAK VARIAXIS 500-5x II, 6. D.E. (dispozitiv de evacuare)

POZITIILE PUNCTELOR CARACTERISTICE (Xi, Yi, Zi)

Punctele ce trebuie atinse de robot in timpul procesului tehnologic sunt:

Pozitia
Pi
Xi
[mm]
Yi
[mm]
Zi
[mm]
ti [sec] M X* Y* Z*
P1 500 120 500 10 1,5 450 100 400
P2 700 120 600 15 1.5 650 100 500
P3 800 100 700 10 1,3 750 80 600
P4 800 150 700 10 1,3 750 130 600
P5 700 -50 600 15 1,4 650 30 500
P6 500 -50 500 10 1,2 450 30 400
Ciclograma productiei este urmatoarea:
AVANTAJE:


Principalele avantaje ale implementarii unui robot industrial intr-o celula de
fabricatie sunt:

Micsorarea erorilor;

Micsorarea timpilor;

Reducerea stresului in randul operatorului uman;
1. Termenul de robot provine din limba ceh (robota) i semnific munc grea.
Robotul a aprut prima dat n filmul R.U.R. din 1921, n care mainria se rzvrtete i
i ucide creatorii.

2. Totui, i n viaa real roboii au omort oameni. Prima crim produs de o
mainrie malefic a avut loc n 1981, la fabrica Kawasaki din Japonia. Un muncitor a
murit dup ce un robot l-a aruncat ntr-o instalaie de rectificat (main-unealt ce
prelucreaz mecanic prin achiere o suprafa metalic). Nu v imaginai un robot
inteligent i biped ca Terminator, ci un bra robotic care a fost folosit necorespunztor de
ctre victim.

3. Numrul total al roboilor industriali ce sunt folosii n fabrici se ridic la peste un milion
de exemplare.


Robotii 10 lucruri pe care nu le stiati


Informaiile despre roboi le tim, de obicei, din filme i nu mereu
sunt corecte. Iat cteva curioziti despre roboi, care v pot
schimba perspectiva asupra acestora.
4. Leonardo da Vinci a schiat planurile unui humanoid n 1495. Tot el a creat, pentru
divertismentul nobililor, un robot ce era acionat printr-un sistem de prgii i scripei. n
onoarea sa, un robot chirurg, unul dintre cele mai performante de pn acum, i poart
numele: Robotul DaVinci.
















5. Armata american folosete nu mai puin de 4000 de roboi. Acetia sunt replici la
scar mai mic a tancurilor. Deplasarea se realizeaz, de obicei, cu ajutorul enilelor, iar
roboii au un bra pe care pot fi amplasate diferite obiecte (camere de filmat, senzori). Dar
nici unul nu este automat, toi sunt teleghidai de ctre oameni.

6. Primul robot humanoid a aprut n
1939 i se numea Elektro. Construit de
ctre cei de la Westinghouse, robotul avea
o nlime de 2 metri i putea reproduce
700 de cuvinte.


7. Winebot, construit de ctre japonezii
de la NEC System Technologies, poate
recunote cu ajutorul mirosului diferite
tipuri de vin sau brnz!
n braul stng, robotul are un spectometru cu care analizeaz
vinul. Astfel i determin compoziia chimic. i cum fiecare fel
de mncare are un amestec specific de ingrediente, aflate n
baza de date cu care este dotat, Winebot poate recunote tipul
de vin care i-a fost artat.

8. Micro-roboi. Cercettorii australieni ncearc s creeze mini-roboi. Acetia vor imita
comportamentul unei bacterii (E. Coli) i vor fi injectai n viitorii pacieni pentru a face
investigaii medicale direct n organul afectat.

9. R2-D2 este singurul caracter care, de-a lungul celor 6 filme Star Wars, a aprut
neschimbat.













10. Roboii mnnc! Chris Melhuish, de la laboratoarele Bristol Robotics, a construit
roboi ce folosesc baterii pe baz de bacterii. Rolul bacteriilor este de a furniza curent
electric, care este obinut din mute moarte sau mere pe cale s se descompun. Deci
roboii pot s i procure singuri hrana.



Va multumesc pentru atentie!