Anda di halaman 1dari 5

MOBILE ROBOT:

Pengujian Mekanik dan Desain Rangkaian


I. Tujuan
Membuat robot Line tracer yang bisa berjalan sesuai track & jalur yang diinginkan.

II. Dasar Teori
Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat
berjalan mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker,
Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna
hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan
warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis
yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet.
Line Follower Robot adalah sebuah alat yang dapat berjalan secara otomatis
mengikuti garis berdasarkan perubahan warna pada garis baik hitam dan putih.
Hasil dari perubahan warna tersebut menyebabkan nilai pada photo diode berubah
sehingga menyebabkan nilai yang masuk ke dalam port ADC pada mikrokontroller
berubah, dan nilai ADC tersebut yang akan kita oleh menjadi sebuah input.
Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua sensor
garis (Kiri dan Kanan), yang terhubung ke dua motor (kanan dan kiri) secara
bersilang melalui sebuah prosesor/driver . Sensor garis Kiri mengendalikan motor
kanan, sedangkan sensor garis kanan mengendalikan motor kiri.
Robot ini dapat dikembangkan lagi menjadi sebuah aplikasi yang berguna
baik di masyarakat maupun di industri, contohnya sebagai sebuah alat pengantar
barang secara otomatis atau terprogram.

Mekanik
Body atau Chasis adalah bagian Robot yang paling penting, bagian ini
berfungsi untuk tempat- tempat komponen lainya, bagian ini juga
sangatmenentukan kinerja dari robot tersebut. Pada mekanik terdapat roda-roda
berfungsi sebagai penopang body robot dan juga agar robot bisa berjalan
selayaknya mobil. Dalam robot ini menggunakan 3 buah roda yaitu 2 buah roda
belakang yang langsung dihubungkan kemotor dan sebuah roda depan sebagai
penyeimbang dari roda belakang robot tersebut. Motor DC pada robot ini berfungsi
sebagai penggerak robot dimana pergerakan dari motor ini dikontrol oleh sensor
dan rangkaian komparator.

Minimum System ATMega8
Rangkaian ini berfungsi sebagai pemroses sinyal dari sensor dan
menghasilkan sinyal kontrol ke rangkaian driver motor.Rangkaiannya terdiri dari
mikrokontrolerATMega8,dan komponen lain sebagai pendukung agar
mikrokontroler dapat bekerja (secara hardware). Rangkaian pendukung tersebut
antara lain, rangkaian reset, clock, dan ISP plug untuk memprogram IC. Semuanya
terangkai menjadi satu yang disebut sebagai rangkaian minimum systemATMega8.

Driver Motor
Driver motor yang kita bangun menggunakan konfigurasi jembatan H (H-
Bridge),yang akan mengendalikan motor ke dua arah, searah jarumjam dan
berlawanan arah jarumjam.Secara konsep rangkaian ini terdiri dari 4 saklar yang
tersusun sedemikian rupasehingga memungkinkan motor dapat teraliri arus dengan
arah yang berkebalikan. Pemberian polaritas tegangan pada terminal motor akan
mempengaruhi arah arus yang melewati motor,dengan demikian motor akan
berputar sesuai dengan arah arusnya.



III. Peralatan dan Bahan Percobaan
1. Adaptor
2. Chasis Line Tracer:
- Acrylic 1
- Roda bebas 1
- Roda 2
- Motor DC 5,9V 2
- Gear box 2
3. Software Eagle

IV. Setting Gambar percobaan
- Penyimpangan


V. Prosedur
1. Pengujian Mekanik
- Menyiapkan chasis line tracer yang sudah jadi dan adaptor.
- Menghubungkan adaptor dengan kedua buah motor yang tersambung pada
roda.
- Menjalankan chasis mekanik pada track lurus sebanyak 10 kali.
- Mengukur berapa jarak persimpangan dari jalur dan arah simpangan.

2. Desain Rangkaian
- Menyiapkan software eagle
- Membuat rangkaian minsys ATMega 8 (skematik)
- Membuat rangkaian power supply (skematik)
- Membuat rangkaian driver (skematik)
- Membuat rangkaian LED indicator beserta push button (skematik)
- Membuat rangkaian sensor (skematik)
- Membuat board dari skematik yang telah dibuat

VI. Data Percobaan
- Pengujian Mekanik (Pengukuran simpangan)
Percobaan ke- Simpangan (cm)
1 10 ke kanan
2 12 ke kanan
3 5 ke kiri
4 5 ke kanan
5 12 ke kanan
6 10 ke kiri
7 9 ke kanan
8 2 ke kanan
9 5 ke kanan
10 7 ke kanan
Rata- rata 4,7 kekanan

- Desain Rangkaian
Skematik
























Board









VII. Analisa Data
- Pengujian Mekanik
Pada percobaan ini chasis dari mekanik yang sudah terpasang roda dan motor
DC diuji dengan melewati track lurus, dan dilihat seberapa besar penyimpangan
dari jalur yang seharusnya dilalui. Dan juga dilihat pada arah kanan atau kiri
penyimpangan tersebut terjadi. Dari keseluruhan percobaan didapat rata- rata
penyimpangan 4,7 cm ke kanan.
Semakin kecil penyimpangan mekanik dari jalur dapat meringankan program
yang akan dimasukkan, dikarenakan ketika melewati jalur lurus sensor tidak
perlu mengirimkan perintah untuk kembali ke jalur lurus tersebut. Dikarenakan
mekanik sudah mempunyai penyimpangan yang ideal.

- Desain Rangkaian
Pada rangkaian minsys, PORTC 0 hingga PORTC 5 digunakan sebagai
masuknya pembacaan dari sensor. PORTD 0 hingga PORTD 5 pada ATMega8
digunakan untuk LED indicator. PORTB 0, dan PORTB 3 hingga PORTB 5
digunakan untuk push button. PORTB 1 digunakan untuk mengatur PWM1A
(mengatur kecepatan) pada motor A, sedangkan PORTB 2 digunakan untuk
mengatur PWM1B (mengatur kecepatan) motor B. PORTD 6 digunakan untuk
mengatur maju atau mundur motor A dan PORTD 7 digunakan untuk mengatur
maju atau mundur dari motor B. Dan PORTC 6 digunakan sebagai RESET.

VIII. Kesimpulan
Berdasarkan hasil percobaan dari penyimpangan mekanik dan hasil rangkaian yang
telah kami buat dapat saya Tarik kesimpulan bahwa:
- Pengujian Mekanik
Semakin kecil penyimpangan semakin baik mekanik yang dibuat
Akan lebih baik jika penyimpangan terjadi kedua arah
- Desain rangkaian
ATMega8 digunakan sebagai controller dari mobile robot yabg akan
dibuat
Driver motor yang kita bangun menggunakan konfigurasi jembatan H