Elements bàsics dels automatismes pneumàtics

Els automatismes són mecanisme que permeten que un aparell o un sistema

pugui funcionar sense intervenció humana. Per aconseguir-ho es precisaran
elements com els finals de cursa per detectar posicions o les portes lògiques.
Aquestes portes lògiques es comporten d'una forma similar a la dels circuits
elèctrics o electrònics. Normalment, tots aquests circuits de control estan
diferenciats i funcionen amb una altra presió. Aquest circuits en pneumàtica
s'anomenen de pilotatge.

Vàlvula de simultaneïtat o funció lògica I (and)

En la vàlvula de simultaneïtat s’obté solament pressió en la sortida sempre que

si hi ha pressió en les dues entrades. Actuen com una porta lógica I

Una utilitat d'aquest tipus de vàlvula pot ser per seguretat. Es pot obligar que
els operaris que han de fer funcionar una premsa hagin de pressionar sempre
dos polsadors (un a cada mà) per evitar accidents.

Funció lògica I

La vàlvula de simultanïetat es pot substituir per

dos o més distribuïdors posats en sèrie.

Vàlvula selectora de circuit o funció O (or)

La vàlvula selectora de circuit, dóna pressió a la seva sortida si en qualsevol de

les dues entrades té pressió.

Aquest tipus de vàlvula pot ser adeuada per fer funcionar una màquina des de
dos punts diferents.
 Funció lògica O

No es pot substituir per dos distribuïdors en

paral·lel, en activar-ne un s’escaparia la
pressió per l’altre.

Finals de cursa

S’anomena final de cursa o final de carrera a un dispositiu amb el qual

detectem el desplaçament d'una part mòbil d’una màquina o dispositiu. Aquest
element permet donar una ordre al sistema per tal de parar o generar una altra
acció. En els sistemes pneumàtics, habitualment els finals de carrera són
vàlvules distribuïdores accionades per un rodet com el mòdul EDU-A2-2. Els
cilindres de la dotació duen un cilindre amb acabaments troncocònics que fa de
lleva, per tal de facilitar l’accionament del rodet.

Final de cursa Cilindre amb la lleva

Habitualment els finals de cursa queden pressionats amb la lleva i per tant
mantenen la informació fins que la lleva que els pressiona es mou. Aquest pot
ser el motiu pel que alguns automatismes no funcionin corectament. Per evitar
aquest problema hi ha finals de cursa retràctil (escamotejables) o abatibles que
solament donen un pols de senyal en el moment que són pressionats.
Tot i que molts cops s’utilitza un rodet per facilitar el moviment,
també s’utilitzen finals de cursa amb palanques o barnilles. Es
poden trobar més tipus d'accionaments manuals o automàtics
en els catàlegs de Norgren.

Pilotatge

Igual que en els circuits elèctrics i electrònics, en els circuits pneumàtics es pot
diferenciar una part de control i una part de potència. En la part de control es
realitzarà la part de lògica del circuit. La part de potència, tindrà exclusivament
els elements per controlar els actuadors.

En un circuit elèctric/electrònic pot quedar molt clar com s'utilitzen les diferents
corrents i tensions. Un circuit integrat (μA) contola un transistor (pocs mA).
Aquest a un relé (molts mA) que controla a un contactor (A) que posa en marxa
un motor trifàsic de 380V (bastants A)

En pneumàtica en el pilotatge s’acostuma a treballar a una pressió relativament

baixa (de 4 a 6 bar) i la part de potencia pot ser la mateixa o completament
diferent (fins a 16 bars o també amb buit). La part de potència és bàsicament
un sol distribuïdor que controla un actuador.

El circuit de potencia es sol dibuixar amb una línia continua i la de pilotatge

amb línia discontínua. En molts circuits simples en que no hi ha complicacions
molts cops s'ignora la diferencia.
 Circuit amb pilotatge pneumàtic Pilotatge pneumàtic

En les practiques dels propers temes es veurà que

el pilotatge també pot ser elèctric en els circuits
electropneumàtics.
 Circuits pneumàtics
S’ha de muntar una sèrie de circuits exclusivament pneumàtics aplicant
diversos tipus de lògiques. La practica s’inicialitza amb la aplicació de les
portes “O” i “I” i els seus equivalents amb distribuïdors.

Després es muntaran diversos circuits amb pilotatge per veure les diferents
possibilitats que ofereix. Són importants en les automatitzacions els circuits en
que a partir d’una ordre fan un cicle complert i es paren fins que reben una altre
ordre (cicle semiautomàtic) i els que en posar-los en marxa van repetint cicles
fins que els parem (cicle automàtic).

Per finalitzar es realitzaran circuits en els que controlarem més d’un actuador. Aquest
tipus de circuits habitualment es realitzen enllaçant ordres de forma que el moviment
en un cilindre, n'inicialitza un altra
Munteu sobre la base els següents circuits.

Circuit 3.1.
Cilindre de simple efecte controlat des de dos punts. Funció lògica O.

En la dotació de l’equip BTT03 no es disposa de cap polsador. Es va preferir

disposar de dos interruptors d’accionament manual per palanca EDU-A2-1 i
EDU-A2-3. L'acció de tancar i obrir un interruptor es pot considerar com a
substitut d'un polsador però s'ha de deixar molt clar aquest funcionament quan
es realitzen practiques amb els alumnes. Per realitzar l'acció de polsadora
també es pot utilitzar un distribuïdor accionat amb rodet en lloc d’un polsador.

Un cop muntat el circuit, s’ha de comprovar que el cilindre actua en polsar

qualsevol dels polsadors (palanca i rodet)

Circuit teòric amb 2 polsadors. Circuit amb un distribuïdor accionat per

No es pot muntar al no disposar de polsadors palanca i un per rodet
Circuit 3.2.
Cilindre de simple efecte controlat des de dos punts simultàniament.
Funció lògica I.

Per realitzar aquest muntatge tan sols s’ha de substituir la vàlvula O per la I en
el circuit anterior.

Un cop muntat el circuit, s’ha de comprovar que el cilindre actua en polsar

únicament tots dos polsadors (palanca o rodet) a la vegada

Circuit 3.3.
Cilindre de simple efecte controlat des de dos punts simultàniament.
Funció lògica I realitzada amb distribuïdors accionats manualment amb
palanca.

Aquesta és una altra forma de realitzar el circuit anterior. Per realitzar el circuit
es precisen dos distribuïdors 3/2. La dotació disposa d'un de 3/2 i d'un 5/2. Es
pot aprofitar el de 5/2 i convertir-lo en 3/2 posant un tap en una de les sortides.

Distribuïdor 5/2 transformat en un 3/3 amb un tap

Circuit 3.4.
Cilindre de doble efecte controlat per pilotatge.

Aquest muntatge també es pot considerar com a memòria lògica. En accionar

les palanca per sortir o entrar el cilindre, el distribuïdor central es mante en la
seva posició fins que rep una senyal per realitzar l’altre moviment.

En el cas dels distribuïdors monostables (retorn per molla), és aquesta la que fa

retornar el distribuïdor a la seva posició inicial en desaparèixer el senyal
pneumàtic.

Aquest circuit tindria més sentit didàctic si es disposés de dos distribuïdors

accionats per polsadors com ja s’ha descrit anteriorment. S’ha d’anar amb
compte que si es manté activada una de les palanques, aquesta no permetrà
que l’altra pugui realitzar el canvi.

Es pot subtituir el cilindre de doble efecta per un de simple efecte tapant una de
les sortides de distribuïdor.

Circuit 3.5.
Circuit semiautomàtic.

El canvi d’un dels distribuïdors de palanca per un de rodet, transforma el circuit

anterior en un circuit on en donar l’ordre de marxa realitza un únic cicle de
treball. S’ha de recordar que s’utilitza la palanca com a polsador.

Pot ser interessant didàcticament dibuixar el rodet en el lloc físic on actua però
això pot complicar els circuits més complexos. Els alumnes han de ser capaços
d’entendre que quan indiquem un fi de cursa en un cilindre (en aquest circuir
com a A), aquest s'activarà quan la tija del cilindre el presioni.
 cilindre de simple efecte cilindre de doble efecte

Detecció del final del recorregut amb un distribuïdor de rodet

Circuit 3.6.
Circuit automàtic.

Si en el circuit anterior s’afegeix el control des de dos punts del circuir 3.3. amb
un rodet (sols n'hi ha un en la dotació) i una palanca s’haurà convertit en un
circuit automàtic.

El fet de sols disposar d’una vàlvula distribuïdora amb rodet, no permetrà el

muntatge d’aquest circuit. Solament el podran realitzar aquells que disposin de
dos distribuïdors amb rodet (centres grans amb dos dotacions o adquirits pel
centre).

Com es pot apreciar en l’estat de repòs, el cilindre està pressionant el rodet B.

En accionar la palanca canvia d’estat el distribuïdor 5/2 i permet que el cilindre
comenci el moviment de sortida. Tan bon punt el rodet B deixa d’estar
pressionat pel cilindre, deixa de donar pressió al distribuïdor 5/2. Aquest es
manté en la seva posició fins que la tija del cilindre pressiona A. Aleshores el
distribuïdor 5/2 rep senyal i canvia, fent que el cilindre reculi.
En arribar la tija a B, i com que la palanca continua accionada el circuit
realitzarà una nova seqüència. El circuit es pararà en el moment en que
desseleccionem la palanca. En aquest moment el muntatge finalitzarà el cicle i
s’aturarà.

Circuit 3.7.
Circuit enllaçat.

Les senyals d’un final de carrera poden fer que s’iniciï qualsevol altre circuit,
Així amb una instrucció de posada en marxa, un o diferents cilindres poden
actuar seguint una seqüència determinada. En el circuit proposat el cilindre C1
sortirà (+) en accionar la palanca P. En arribar al final de recorregut A
accionarà el distribuïdor amb rodet i farà sortir el cilindre C2 (+). En desactivar
la palanca P els dos cilindres retornaran simultàniament a la posició de repòs
(–).

Si la palanca P es desactiva a la meitat de recorregut de C2 aquest retornarà

quan C1 deixi de pressionar A i no finalitzarà el recorregut.
Diagrames

Per representar la seqüència de treball dels cilindres s’acostuma a utilitzar els

diagrames espai-temps. Aquest diagrames representen el desplaçament del
cilindre. Quan indiquem que la tija del cilindre està sortint direm que el cilindre
va a (+) i quan està fent un moviment de retorn direm que va a (–).

La velocitat de la tija dels cilindres depèn de la restricció que porten

incorporada i per tant pot fer variar el diagrama avançant o retardant els temps i
accions (línia blava menys restricció, línia vermella més restricció).

En aquest diagrames del circuit anterior 3.7, representa dos cicles diferents. El primer
en que el cilindre C2 Finalitza completament el cicle. En el segon, tal com s'ha
explicat, C2 no pot finalitzar el recorregut perquè P es desactiva abans de que arribi al
final del seu recorregut.