I Introduction mathmatique

A) Application antisymtrique
1) Dfinition
Pour un espace vectoriel E de dimension 3, une application
) (u A u

est
antisymtrique lorsque
) ( ) ( , , v A u u A v E v u

=
2) Consquences
0 ) ( = u A u

A est linaire
A l!inverse, si
0 ) ( , = u A u E u

et
) ( ) ( ) ( v A u A v u A

+ = +
, alors A est
antisymtrique
"n effet, on a alors
0 ) ( ) ( = + + v u A v u

Donc
0 ) ( ) ( ) ( ) ( = + + + v A u u A v v A v u A u

soit
0 ) ( ) ( = + v A u u A v


donc A est antisymtrique
3) #eprsentation matricielle
Dans une $ase z y x
u u u

, ,

=
0
0
0
x y
x z
y z
A
(matrice antisymtrique)
%) Produit vectoriel par

&e produit vectoriel dfinit une application antisymtrique

Pour

fi' dans E, u u A u

= ) (
Alors A est antisymtrique, puisque ) ( ) ( v u u v

=
(oute application antisymtrique se met sous la forme d!un produit vectoriel )

= =

z
y
x
z
y
x
u
z
y
x
x y
x z
y z
u
u
u
u
u
u

0
0
0

Ainsi, u u A

= ) (
C) C*amp de vecteurs quipro+ectif
C*apitre 3 ) Cinmatique du solide
,canique Pa-e 1 sur .
Chapitre 3 : Cinmatique du solide
1) Dfinition
C!est une application ) (P H P

telle que, pour tous P et Q )
) ( ) ( Q H PQ P H PQ

=
2) Application antisymtrique associe / un c*amp quipro+ectif
Pour O donn )
u OP

=
0n dfinit ) ( ) ( ) ( ) ( O H P H OP A u A

= =
Alors )
1 A est antisymtrique )
) (
)) ( ) ( ( ) ( )) ( ) ( (
)) ( ) ( ) ( ) ( ( )) ( ) ( (
)) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
OQ A PO
O H Q H OQ PO O H Q H PQ
O H Q H Q H P H PQ O H P H PQ
O H P H OP OP A PQ OP A PQ OP OP A OQ
=
+ = =
+ = =
+ = + =
=

1 A est indpendant de O )
) ( ) ( ) ( OP A OQ A OP OQ A =
Donc ) ( ) ( ) ( P H Q H PQ A

=
1 PQ PQ A =

) (
Ainsi, si
H

est quipro+ectif, alors PQ P H Q H =

) ( ) ( , o2

est
indpendant de Q et P
II Solide
A) Dfinition
1) 3olide p*ysique
4dal ) la distance entre les points matriels est invariante au cours du
temps
4l n!e'iste pas de matriau ri-oureusement indforma$le (par e'emple,
l!a-itation t*ermique)
#el ) la position moyenne des points matriels les uns par rapport au'
autres peut 5tre considre comme invariante
2) 3olide cinmatique
C!est un ensem$le (ventuellement infini) de points cinmatiques qui
occupe tout l!espace et dont les distances sont invariantes au cours du temps
C*apitre 3 ) Cinmatique du solide
,canique Pa-e 2 sur .
Ainsi, les vitesses relatives sont nulles les unes par rapport au' autres, et les
vitesses a$solues ne sont pas indpendantes
6n point -omtrique appartient / une infinit de solides cinmatiques
%) Paramtra-e de la position
Pour un point matriel, on a $esoin de trois param7tres
Ainsi, pour n points matriels indpendants, il faut n 3 param7tres
Pour un solide, seuls 8 param7tres sont ncessaires )
0n fi'e la position de 3 points du solide )
0n place M ) trois param7tres
0n place ensuite N ) plus que deu' param7tres (sur une sp*7re de centre M)
"nfin pour P il n!y a plus qu!un param7tre (sur un cercle d!a'e MN)
0n peut aussi c*oisir de fi'er un point et trois an-les (9 paramtra-e par les
an-les d!"uler :)
#emarque )
1 3i un solide a un point fi'e, on n!a plus $esoin que de 3 param7tres
1 Pour un a'e fi'e, il suffit d!un param7tre
III Champ des vitesses dun solide
&e fait que les distances soient invariantes impose que les vitesses des diffrents points
soient lies
A) &e c*amp des vitesses d!un solide est quipro+ectif
0n a pour deu' points P et Q du solide )
cte
2
= PQ
Donc
0
) (
2
=
dt
PQ d
, c;est1/1dire 0 =
dt
PQ d
PQ , c;est1/1dire
0 )) ( ) ( ( = P v Q v PQ

%) Consquence ) le vecteur instantan de rotation

Comme le c*amp des vitesses est quipro+ectif, on peut introduire

tel que )
+ =


PQ Q v P v ) ( ) (
(formule de <ari-non)

) vecteur instantan de rotation, dpend du mouvement du solide, mais pas

de P et Q

dpend du temps

dpend du rfrentiel

appara=t ici comme un pseudo>vecteur

C*apitre 3 ) Cinmatique du solide
,canique Pa-e 3 sur .
C) (orseur des vitesses
Pour les moments, on avait ) R O O O M O M

+ = ; ) ( ) ; (
Ainsi, le torseur des vitesses est le torseur de rsultante

et de moment en P
) (P v

4l faut donc 8 param7tres pour dterminer le c*amp des vitesses

D) Drivation par rapport au temps d!un vecteur li / S
PQ A =

Ainsi,
PQ P v Q v
dt
A d
R
= =

) ( ) (
, c;est1/1dire
A
dt
A d
R

IV Mouvements dun solide

A) ,ouvement de translation
6n solide est dit en translation si, / tout instant, la position du solide se dduit
de la position initiale par une translation )
Ainsi,
0 0
) ( Q P t PQ =
#emarque )
&e terme de translation n!a de sens que pour un solide
Proprits )
1 (ous les points du solide ont une tra+ectoire identique
1 &e c*amp des vitesses est uniforme (/ un instant t, tous les points ont la m5me
vitesse) )
0 0
) ( Q P t PQ = , donc
0 ) ( ) ( = P v Q v

ou
) ( ) ( P v Q v

=

1 0

=
1 #ciproquement, si 0

= , alors
) ( ) ( P v Q v

=
, donc
0 0
) ( Q P t PQ =
Ainsi, on a l!quivalence ) S est en translation 0

=
(&e torseur des vitesses est alors un couple)
%) ,ouvement de rotation autour d!un a'e
1) Dfinition
A tout instant, la position du solide se dduit de la position initiale par une
rotation autour d!un a'e
C*apitre 3 ) Cinmatique du solide
,canique Pa-e ? sur .
2) Proprits
(outes les tra+ectoires sont circulaires
<ecteur

)
0n oriente

)
0n note

la vitesse an-ulaire de rotation (al-$rique)

0n suppose z y x
u u u

, ,
fi'es, et
z r
u u u

, ,

lis / S
Comme
z
u

est fi'e, on a 0

=
dt
u d
z
De plus,
z
u

est li / S, donc on a
d!autre part
z
z
u
dt
u d

= Ainsi,
z
u

=
Comme
r
u

est li / S, on a

u u
dt
u d
r
r

= =
D!autre part,

u
d
u d
dt
u d
r r



= = Donc

=
Ainsi, z
u

#emarque ) 0n retrouve le fait que

est un pseudo>vecteur (dpend de

l!orientation c*oisie)
C*amp des vitesses )

u r u z z u r u IP I v P v
z I p r z

) ) ( ( ) ( ) (
0
= + = + =

#emarque )
De m5me que pour la translation, le mouvement de rotation n!a de sens que
pour un solide
3) ,ouvement de prcession
Dfinition )
C*apitre 3 ) Cinmatique du solide
,canique Pa-e @ sur .
C!est un mouvement pour lequel cte =
Ainsi, D va dcrire une portion de cAne
"quation du mouvement de prcession )
1 =
z
u

,
cte = u

Pour un mouvement de prcession )

Comme u

est li / D, on a
u
dt
u d

=
u u
z

=
4nversement, si
u
dt
u d

=
o2

est de direction fi'e, on a )

1
cte = u

puisque alors
0 = = u u
dt
u d
u

, soit cte
2
= u

1 0n note
z
u

= )
Ainsi,
0 =
dt
u d
u
z

, donc 0
) (
=

dt
u u d
z

, soit cte )
B
, ( =
z
u u

Ainsi, u

est en mouvement de prcession autour de

z
u

<oca$ulaire )
9 Prcession : vient de 9 prcder :, qui si-nifie 9 tom$er en avant :C
0n trouver parfois 9 prcesser : ou 9 prcessionner : pour un mouvement
de prcession
C) ,ouvement *licoDdal
1) Dfinition
C!est un mouvement compos d!une rotation autour d!un a'e et d!une
translation parall7le / )
&e solide / un instant t se dduit du solide initial par )
1 6ne rotation d!an-le autour de
1 6ne translation de vecteur
z
u a

= (o2 est diri- par

z
u

)
a s!appelle le pas rduit de l!*lice, l!a'e de rotation et de -lissement )
2) Proprits
(ra+ectoire *licoDdale )
,5me a'e , m5me pas

z
u

= (m5me dmonstration que pour une rotation)

<itesse d!un point sur l!a'e )
z
u a

= , donc = =


a u a v
z
Donc l!a'e est l!a'e central du
torseur
C*apitre 3 ) Cinmatique du solide
,canique Pa-e 8 sur .
a dpend de l!orientation c*oisie )
Pour un pas de vis, on a 0 > a (correspond au sens dans lequel on tourne
pour visser en -nral)
D) ,ouvement quelconque
1) Prliminaire > mouvement d!un point matriel
,ouvement rectili-ne uniforme tan-ent ) c!est le mouvement qui a la m5me
vitesse et la m5me position / l!instant
0
t
mais dont l!acclration est nulle
2) ,ouvement d!un solide
A
0
t
, le c*amp des vitesses est caractris par )
1 ) (
0
t

1 l!a'e central du torseur, c;est1/1dire le lieu des points I tels que

) ( EE ) (
0
t I v

1
) (I v

pour un point I de l!a'e central

C!est aussi le c*amp des vitesses d!un certain mouvement *licoDdal
Ainsi, / tout instant, le c*amp des vitesses du solide peut 5tre considr
comme celui d!un mouvement *licoDdal (appel mouvement *licoDdal tan-ent)
(,ais ce c*amp n!a pas le m5me c*amp d!acclration)
Ainsi,

reprsente le vecteur instantan de rotation du mouvement

*licoDdal tan-ent
V Mouvement de deux solides en contact
0n consid7re ici des solides p*ysiques idau'
A) Contact ponctuel
&e point I peut 5tre considr en tant que point fi'e de

, mais aussi en tant que

point li /
1
S
ou /
2
S

3i on consid7re que
1
S I
, on le note
1
I

3i on consid7re que
2
S I
, on le note
2
I

3i on consid7re que R I , on le note I

C*apitre 3 ) Cinmatique du solide
,canique Pa-e F sur .
%) Caractrisation du mouvement de
1
S
par rapport /
2
S

0n prend R a$solu,
2
S
relatif
0n doit donner
r

,
) (
1
I v
r

pour o$tenir le mouvement (relatif) de

2 1
E S S

C) Glissement de
2 1
E S S

1) <itesse de -lissement de
2 1
E S S

Dfinition )
) (
1
I v v
r g

=
Proprits )

g
v

"n effet, supposons que

g
v

0n a alors deu' cas )

A l!instant d!apr7s )
> &e solide n!est plus en contact
> &e solide pn7tre dans l!autre
Dans les deu' cas c!est impossi$le puisque les solides sont en contact, et
qu!ils sont indforma$les
"'pression en fonction des vitesses a$solues )
) ( ) ( ) (
2 1 1
I v I v I v
a a r

=

(on a en effet
( ) ( ) (
1 1 a r a
v I v I v

+ =
point coDncidant de
) ( ) ( )
2 1 1
I v I v I
a r

+ =
)
Donc
) ( ) (
2 1
I v I v v
a a g

=

2) Condition de non -lissement

4l n!y a pas -lissement lorsque
0

=
g
v

D) #oulement et pivotement
0n a
2 1
E S S r
=

Ainsi,
T N r
+ =

o2
T

et
N

est la composante de pivotement,

T

celle de roulement )
C*apitre 3 ) Cinmatique du solide
,canique Pa-e H sur .
") Applications
1) Premi7re application
0n suppose qu!il n!y a pas de -lissement
Iuelle relation y a1t1il entre
1

et
2

J
0n a
) ( ) (
2 1
I v I v

=
,
3oit
2 2 2 2 1 1 1 1
) ( ) ( + = +

O I O v O I O v
Donc
z x z x
u u R u u R

2 2 1 1
=
,
d!o2 2 2 1 1


R R =

"n int-rant, on o$tient

2 2 1 1
= R R
, ce qui si-nifie que la lon-ueur
parcourue dans un intervalle de temps est -ale pour les deu' roues
2) Deu'i7me application
0n suppose que le fil est ine'tensi$le et qu!il ne -lisse pas sur les roues )
Comme il n!y a pas de -lissement,
) ( ) (
1 1
v A v

=
,
) ( ) (
2 2
v A v

=

Comme le fil est ine'tensi$le (et

1

,
2

sont sur le m5me se-ment), on a

aussi
) ( ) (
2 1
v v

=

"nfin, d!apr7s la formule de <ari-non,

x
z
x
z
u R
u O A O v A v
u R
u O A O v A v

1 1
2 2 2 2 2
1 1
1 1 1 1 1
) ( ) ( ) ( ) (

=
+ =
=
+ =
Donc 2 2 1 1


R R =

C*apitre 3 ) Cinmatique du solide

,canique Pa-e . sur .