Universitatea Dunarea de Jos Galati

Comanda numerica a convetoarelor

statice




Masina de curent continuu








Student:
Cristian Marcel






2013-2014
2

Modelul matematic al motorului de current continuu

%Puterea nominala [W]
Pn=1000
%Tensiunea nominala [V]
Un=220
%Turatia nominala [rpm]
nn=1500
%Randamnetul nominal [%]
etan=0.86
%Momentul de inertie [kgm^2]
J=0.02
%Puterea electrica primita de la retea [W]
P1=Pn/etan=1.1628e+003
%Curentul nominal [A]
Ian=P1/Un=5.2854
%Pierderile totale din motor [W]
deltaP=P1-Pn=162.7907
%Pierderile in cupru nominale [W]
Pcun=deltaP/2=81.3953
%Rezistenta infasurarii rotorice [ohm]
Ra=Pcun/(Ian^2)= 2.9137
%Puterea electromagnetica [W]
P=Pn+deltaP/2=1.0814e+003
%Cuplul electromagnetic [Nm]
Mn=30*P/pi/30=344.2188
%Constanta mecanica a masinii
Cm=Mn/Ian=65.1262
Kfi=Cm
%Constanta electrica a masinii
Ce=pi*(Mn/Ian)/30=6.8200
%Tensiunea electromotoare nominala [V]
E=Ce*nn=20230
%Constanta de timp electrica a masinii [s]
Ta=7/(10^3)=0.0070
%Inductivitatea infasurarii rotorice [H]
La=Ta*Ra=0.0204
%CALCULUL parametrilor elementelor buclei de reglare a curentului:
%Constanta de timp a filtrului de curent [s]
TF1=0.003
%Parametrii traductorului de curent:
%Cuplu maxim [N*m]
Mmax=2*Mn=688.4377
%Curentul maxim absorbit [A]
Iamax=Mmax/Cm=10.5708
%Factorul de atenuare [V/A]
Kt=10/Iamax=0.9460
%Constanta de timp [s]
Ti=0.003
%Suma constantelor de timp parazite corespunzatoare buclei de curent [s]
Tsumi=Ti
%Parametrii regulatorului de curent:
%Factorul de proportionalitate
K3=0.1633;
%Factorul integrare:
K4=23.3333;
%Factorul de amplificare c.a.-c.c.
Kd=22;
%Calculul parametrilor elementelor buclei de reglare a turatiei:
3

%Constanta de timp a filtrului de turatie [s]
TFT=0.003;
%Parametrii traductorului de turatie:
%Factorul de atenuare [V/rpm]
Kt=0.0067;
%Constanta de timp [s]
Tt=0.003;
%Suma constantelor de timp parazite corespunzatoare buclei de turatie [s]
TsumT=0.009;
%Parametrii regulatorului de turatie:
%Factorul de proportionalitate:
K1=12.676;
%Factorul integral:
K2=352.1115;

Modelul motorului de curent continuu cu flux constant n Simulink.










4

Simularea masinii de curent continuu la mers in gol alimentata la o tensiune de 220 V si
m
S
(t) = 0

La mers in gol, curentul ajunge pana la 62[A] la pornire si apoi ajunge la 0[A], iar
cuplul la mers in gol la pornire ajunge pana la 82[Nm] si ajunge apoi la 0[Nm].


La mersul in gol, turatia mototului creste la pornire de la 0[rad/sec] pana la
190[rad/sec] si se stabilizeaza la aceasta valoare.





0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
10
20
30
40
50
60
70
t(sec)
I
(
A
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
20
40
60
80
100
t(sec)
M
(
N
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
50
100
150
200
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)
5

Simularea masinii de curent continuu la mers nominal alimentata la o tensiune de 220
V si m
S
(t) = 6.88

Curentul creste de la 62[A] la 66[A] si se stabilizeaza la 6(A), cuplul motor
creste de la 82[Nm] la 86[Nm] si se stabilizeaza la 7(Nm) si timpi de rulare raman aceeasi
0,4[sec].




Odata cu marirea sarcini ms(t), de la ms(t)=0 la ms(t)=6,88, turatia motorului
scade de la 190 la 180 rad/sec.


0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
10
20
30
40
50
60
70
t(sec)
I
(
A
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
20
40
60
80
100
t(sec)
M
(
N
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-50
0
50
100
150
200
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)
6

Simularea masinii de curent continuu la mers n suprasarcina, alimentata la
o tensiune de 220V si ms(t)=30



Curentul creste de la 62[A] la 71[A] si se stabilizeaza la 23(A), cuplul motor creste
de la 82[Nm] la 93[Nm] si se stabilizeaza la 30(Nm) si timpi de rulare rmn aceeasi
0,4[sec].


Odata cu marirea sarcini ms(t), de la ms(t)=0 la ms(t)=30, turatia motorului scade
de la 190 la 140 rad/sec.



0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
20
40
60
80
t(sec)
I
(
A
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
20
40
60
80
100
t(sec)
M
(
N
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-50
0
50
100
150
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)
7

Simularea masinii de curent continuu la mers n suprasarcina ce intervine dup un timp
de 7 secunde, alimentata la o tensiune de 220V i ms(t)=30


Odata cu marirea sarcinii ms(t) dupa 7 secunde de la pornirea motorului, de la
ms(t)=0 la ms(t)=30, curentul creste pan la 64 [A] si se stabilizeaza la 23(A), cuplul motor
creste pn la 83[Nm] si se stabilizeaza la 30(Nm) dup 7 secunde de la pornire si timpi de
rulare ramn aceeasi 10 [sec].

Odat cu marirea sarcinii ms(t) dupa 7 secunde de la pornirea motorului, de la
ms(t)=0 la ms(t)=30, turatia motorului scade de la 190 la 140 rad/sec.





0 2 4 6 8 10
-20
0
20
40
60
80
t(sec)
I
(
A
)
0 2 4 6 8 10
-20
0
20
40
60
80
100
t(sec)
M
(
N
m
)
0 2 4 6 8 10
0
50
100
150
200
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)
8



Simularea masinii de curent continuu la mers n gol alimentata la o tensiune
de 190V si ms(t)=0


La mers in gol si o tensiune de alimentare de 190V, curentul ajunge pana la 49[A] la
pornire si apoi ajunge la 0[A], iar cuplul la mers in gol la pornire ajunge pana la 64[Nm] si
ajunge apoi la 0[Nm].


La mersul in gol si o tensiune de alimentare de 190V, turatia mototului creste la
pornire de la 0[rad/sec] pana la 146[rad/sec] si se stabilizeaza la aceasta valoare.
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
10
20
30
40
50
t(sec)
I
(
A
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
20
40
60
80
t(sec)
M
(
N
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
50
100
150
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)
9


Simularea masinii de curent continuu la mers nominal alimentata la o
tensiune de 190V si ms(t)=6,88


Odata cu marirea sarcinii ms(t), de la ms(t)=0 la ms(t)=6,88, curentul creste de la
49[A] la 51[A] si se stabilizeaza la 5(A), cuplul motor creste de la 64[Nm] la 66[Nm] si se
stabilizeaza la 7(Nm) si timpi de rulare raman aceeasi 0,4[sec].



Odata cu marirea sarcinii ms(t), de la ms(t)=0 la ms(t)=6,88, turatia motorului scade
de la 146 la 134 rad/sec.


0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
10
20
30
40
50
60
t(sec)
I
(
A
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
10
20
30
40
50
60
70
t(sec)
M
(
N
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-50
0
50
100
150
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)
10

Simularea masinii de curent continuu la mers n suprasarcina, alimentata la
o tensiune de 190V si ms(t)=30.

Odat cu marirea sarcini ms(t), de la ms(t)=0 la ms(t)=30, curentul creste de la 49[A]
la 56[A] si se stabilizeaza la 23(A), cuplul motor creste de la 64[Nm] la 73[Nm] si se
stabilizeaza la 30(Nm) si timpi de rulare raman aceeasi 0,4[sec].


Odat cu marirea sarcini ms(t), de la ms(t)=0 la ms(t)=30, turatia motorului scade de
la 146 la 94 rad/sec.




0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
10
20
30
40
50
60
t(sec)
I
(
A
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
20
40
60
80
t(sec)
M
(
N
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-20
0
20
40
60
80
100
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)
11

Simularea masinii de curent continuu la mers n suprasarcina ce intervine dup un timp
de 7 secunde, alimentat la o tensiune de 190V si ms(t)=30.


Odata cu marirea sarcinii ms(t) dupa 7 secunde de la pornirea motorului, de la
ms(t)=0 la ms(t)=30, curentul creste pana la 49 [A] si se stabilizeaza la 23(A), cuplul motor
creste pana la 64[Nm] ai se stabilizeaza la 30(Nm), timpi de rulare raman aceeasi 10 [sec].


Odata cu marirea sarcinii ms(t) dupa 7 secunde de la pornirea motorului, de la
ms(t)=0 la ms(t)=30, turatia motorului scade de la 146 la 94 rad/sec.




0 2 4 6 8 10
-10
0
10
20
30
40
50
t(sec)
I
(
A
)
0 2 4 6 8 10
-20
0
20
40
60
80
t(sec)
M
(
N
m
)
0 2 4 6 8 10
0
50
100
150
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)
12

Simularea masinii de curent continuu la mers n gol alimentata la o tensiune
de 290V si ms(t)=0.


La mers in gol si o tensiune de alimentare de 290V, curentul ajunge pana la 74[A] la
pornire si apoi ajunge la 0[A], iar cuplul la mers in gol la pornire ajunge pana la 97[Nm] si
ajunge apoi la 0[Nm].

La mersul in gol si o tensiune de alimentare de 290V, turatia mototului creste la
pornire de la 0[rad/sec] pana la 223[rad/sec] si se stabilizeaza la aceasta valoare.



0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
20
40
60
80
t(sec)
I
(
A
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
20
40
60
80
100
t(sec)
M
(
N
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
50
100
150
200
250
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)
13

Simularea masinii de curent continuu la mers nominal alimentata la o
tensiune de 290V si ms(t)=6,88.

Odata cu marirea sarcini ms(t), de la ms(t)=0 la ms(t)=6,88, curentul creste de la
74[A] la 77[A] si se stabilizeaz la 5(A), cuplul motor creste de la 97 [Nm] la 100[Nm] si se
stabilizeaz la 7(Nm) si timpi de rulare rmn aceeasi 0,4[sec].


Odata cu marirea sarcini ms(t), de la ms(t)=0 la ms(t)=6,88, turatia motorului scade de
la 223 la 211 rad/sec.




0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
20
40
60
80
t(sec)
I
(
A
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
20
40
60
80
100
t(sec)
M
(
N
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-50
0
50
100
150
200
250
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)
14

Simularea masinii de curent continuu la mers n suprasarcina, alimentata la
o tensiune de 290V si ms(t)=30.


Odata cu marirea sarcinii ms(t), de la ms(t)=0 la ms(t)=30, curentul creste de la
74[A] la 81[A] si se stabilizeaza la 23(A), cuplul motor creste de la 97[Nm] la 106[Nm] si se
stabilizeaza la 30(Nm) si timpi de rulare raman aceeasi 0,4[sec].

Odata cu marirea sarcinii ms(t), de la ms(t)=0 la ms(t)=30, turatia motorului scade
de la 223 la 171 rad/sec.




0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
20
40
60
80
100
t(sec)
I
(
A
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
20
40
60
80
100
120
t(sec)
M
(
N
m
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
-50
0
50
100
150
200
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)
15

Simularea masinii de curent continuu la mers n suprasarcina ce intervine dup un timp
de 7 secunde, alimentata la o tensiune de 290V si ms(t)=30

Odat cu marirea sarcini ms(t), dupa 7 secunde de la pornirea motorului de la
ms(t)=0 la ms(t)=30, curentul creste pana la 74 [A] si se stabilizeaza la 23(A), cuplul motor
creste pana la 97[Nm] si se stabilizeaza la 30(Nm) dup 7 secunde de la pornire si timpi de
rulare raman aceeasi 10 [sec].


Odat cu marirea sarcini ms(t), dupa 7 secunde de la pornirea motorului de la
ms(t)=0 la ms(t)=30, turatia motorului scade de la 223 la 171 rad/sec.




0 2 4 6 8 10
-20
0
20
40
60
80
t(sec)
I
(
A
)
0 2 4 6 8 10
-20
0
20
40
60
80
100
t(sec)
M
(
N
m
)
0 2 4 6 8 10
0
50
100
150
200
250
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)
16

Reglarea m.c.c. cu excitatie separata la flux constant.

Schema de reglare a m.c.c. n Simulink.

Fig. 1
Referinta de viteza aplicata sistemului de reglare a m.c.c.:

Fig. 2
Simulari cu diferiti parametri asupra motorului de curent continuu cu flux
constant urmarind evolutia curbei (referinta de viteza) si variatiile acesteia, urmarind
cuplul,curentul si turatia pe diferite domenii ( la mers n gol, nominal, suprasarcina si
suprasarcina dupa un timp).

17

La mers n gol avnd sarcina (ms(t)=0) si tensiunea de alimentare 220V

Fig. 3

0 2 4 6 8 10
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)


18


Fig. 4 Variatia curentului Fig. 5 Variatia cuplului
Subsystem2 : Gain1: 5 ; Gain: 300
Subsystem1: Gain1: 1.5 ; Gain: 1














0 2 4 6 8 10
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
t(sec)
M
(
N
m
)
19

La mers nominal avand sarcina (ms(t)= 6,88) si tensiunea de alimentare
220V.


Fig. 6




0 2 4 6 8 10
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)



20


Fig. 7 Variatia curentului Fig. 8 Variatia Cuplului


Subsystem2 : Gain1: 44 ; Gain: 300
Subsystem1: Gain1: 1.5 ; Gain: 3.5
















0 2 4 6 8 10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
t(sec)
I
(
A
)
0 2 4 6 8 10
0
2
4
6
8
10
12
14
t(sec)
M
(
N
m
)
21

La mers in suprasarcina, avand sarcina (ms(t)=30) si tensiunea de alimentare
220V.


Fig. 9





0 2 4 6 8 10
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)



22


Fig. 10 Variatia curentului Fig. 11 Variatia cuplului




Subsystem2 : Gain1: 23 ; Gain: 300
Subsystem1: Gain1: 1.5 ; Gain: 3.5













0 2 4 6 8 10
0
5
10
15
20
25
30
35
t(sec)
I
(
A
)
0 2 4 6 8 10
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
t(sec)
M
(
N
m
)
23

La mers in suprasarcina ce intervine dup un timp de 7 secunde, avand
sarcina (ms(t)=30) si tensiunea de alimentare 220V.


Fig. 12


0 2 4 6 8 10
-20
0
20
40
60
80
100
120
140
160
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)


24


Fig. 13 Variatia curentului Fig. 14 Variatia cuplului




Subsystem2 : Gain1: 23 ; Gain: 300
Subsystem1: Gain1: 1.5 ; Gain: 3.5














0 2 4 6 8 10
-5
0
5
10
15
20
25
30
t(sec)
I
(
A
)
0 2 4 6 8 10
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
t(sec)
M
(
N
m
)
25

Inversarea de sens








0 5 10 15 20 25 30
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
t(sec)
O
m
e
g
a
(
r
a
d
/
s
e
c
)




26





Fig. 15 Variatia curentului Fig. 16 Variatia cuplului







0 5 10 15 20 25 30
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
t(sec)
I
(
A
)
0 5 10 15 20 25 30
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
t(sec)
M
(
N
m
)