TUGAS BIOMEKANIKA

1. Abdul Azis W I0310001 4. Novia Rahmawati I0310032

2. Akiyumas S I0310008 5. Yanuarita N S I0310044
3. Fatma Fitriana S I0310017 6. Nur Hamid M I0309039




Gambar 1. Gambar Gait

1. Model Stick Diagram
Pada gambar dibawah merupakan gambar model stick diagram yang
menunjukkan terdapat 3 segmen pada fase pre- swing pada saat berjalan, ketiga
segmen tersebut yaitu leg, upper leg, dan bagian atas tubuh (head and neck, upper
arm, lower arm, dan trunk). Pada stick diagram terdapat beberapa keterangan
berupa :
l =panjang segmen bagian
l1 =panjang segmen leg
l2 =panjang segmen upper leg
r =titik pusat segmen
r1 =titik pusat segmen leg
r2 =titik pusat segmen upper leg
r3 =titik pusat tubuh bagian atas

Pada model stik diagram tersebut digunakan 6 titik acuan, yaitu titik 1-6.
Sehingga General Reference System (GRS) dan Local Reference System (LRS)
dapat di koordinatkan Dimana GRS adalah pemberitahuan letak titik nol (0)
sedangkan LRS adalah pemberitahuan letak segmen 1, segmen 2, dan segmen 3.

GRS / LRS = [titik , ]
GRS =[0 , 0]
LRS
1
=[1, q
2
] LRS
2
=[3 , q
3
]
LRS
1
=[1, 42,2] LRS
2
=[3 , 84,39]
LRS
3
=[5 , q
4
]
LRS
3
=[5 , 86,63]

Selain GRS dan LRS kita juga dapat menentukan koordinat dari point,
segment dan displacement yang ada pada gambar diatas.

a. Koordinat Point
Pt(n) = [GRS/LRS , jarak , sin]
Pt(1) =[GRS , q
1
, sin] Pt(4) =[LRS
2
, r
2
, sin]
Pt(1) =[0 , 0.3 , sin0] Pt(4) =[2 , 0.22 , sin0]
Pt(1) =[0 , 0.3 , 0] Pt(4) =[2 , 0.22 , 0]
Pt(2) =[LRS
1
, r
1
, sin] Pt(5) =[LRS
2
, l
2
, sin]
Pt(2) =[1 , 0.22 , sin0] Pt(5) =[2 , 0.38 , sin0]
Pt(2) =[1 , 0.22 , 0] Pt(5) =[2 , 0.38 , 0]
Pt(3) =[LRS
1
, l
1
, sin] Pt(6) =[LRS
3
, r
3
, sin]
Pt(3) =[1 , 0.39. , sin0] Pt(6) =[3 , 0.37 , sin0]
Pt(3) =[1 , 0.39 , 0] Pt(6) =[3 , 0.37 , 0]

b. Koordinat Segmen
Pada koordinat segmen, koordinat segmen di bentuk melalui pusat massa,
massa segmen, dan momen inersia segmen tersebut. I =
1
4
. M . R
2
+
1
12
. M . L
2
.
R untuk jari jari dalam perhitungan momen inersia dicari dengan menghitung
lingkar pada setiap segmen. Sehingga diketahui :
m
1
=2 kg m
2
=4.5 kg m
3
=21.4 kg
L
1
=0.39 m L
2
=0.38 m L
3
=0.74 m
R
1
=0.05 m R
2
=0.075 m R
3
=0.145 m

I
1
=
1
4
. M
1
. R
1
2
+
1
12
. M
1
. L
1
2
.
I
1
=
1
4
. 2 . (0,05)
2
+
1
12
. 2 . (0,39)
2

I
1
= 0,025

I
2
=
1
4
. M
2
. R
2
2
+
1
12
. M
2
. L
2
2
.
I
2
=
1
4
. 4,5 . (0,075)
2
+
1
12
. 4,5 . (0,38)
2

I
2
= 0,06

I
3
=
1
4
. M
3
. R
3
2
+
1
12
. M
3
. L
3
2
.
I
3
=
1
4
. 21,4 . (0,145)
2
+
1
12
. 21,4 . (0,74)
2

I
3
= 1,082

Setelah diketahui nilai momen inersia tiap segmen baru kita dapat
menuliskan segmen segmen yang ada.
Seg(n) =[titik pusat massa , massa segmen , momen inersia]
Seg(1) =[2 , 2 , 0.025]
Seg(2) =[4 , 4.5 , 0.6]
Seg(3) =[6 , 21.4 , 1.082]

c. Koordinat Displacement
Displacemen tmerupakan perpindahan titik titik (1 6) yang dihitung dari
titik nol (GRS). Sehingga didapatkan hasil untuk 6 displacement yaitu :
Disp(n) = [X
n
, Y
n
]
Disp(1) =[q
1
, 0]
Disp(1) =[0.3 , 0]
Disp(2) =[q
1
+r
1
.cos(q
2
) , r
1
.sin(q
2
)]
Disp(2) =[0.46 , 0.15]
Disp(3) =[q
1
+l
1
.cos(q
2
) , l
1
.sin(q
2
)]
Disp(3) =[0.59 , 0.26]
Disp(4) =[q
1
+l
1
.cos(q
2
) +r
2
.cos(q
3
) , l
1
.sin(q
2
) +r
2
.sin(q
3
)]
Disp(4) =[0.61 , 0.48]
Disp(5) =[q
1
+l
1
.cos(q
2
) +l
2
.cos(q
3
) , l
1
.sin(q
2
) +l
2
.sin(q
3
)]
Disp(5) =[0.62 , 0.64]
Disp(6) = [q
1
+ l
1
.cos(q
2
) + l
2
.cos(q
3
) + r
3
.cos(q
4
) , l
1
.sin(q
2
) + l
2
.sin(q
3
) +
r
3
.sin(q
4
)]
Disp(6) =[0.65 , 1.00]

d. Velocity
(2) = (
1

1

2

2
,
1

2

2
)
(2) = (0,37 0,22.1,06. 42,20 , 0,22.1,06. 42,20)
() = (, ; , )




(4) = (
1

1

2

2

2

3

3
,
1

2

2
+
2

3

3
)
(4) = (0,37 0,39.1,06. 42,20 0,22.0,34. 84,39 , 0,39.1,06. 42, 20
+ 0,22.0,34. 84,39)
() = (, ; , )

(6) = (
1

1

2

2

3

3

4

4
,
1

2

2
+
2

3

3
+
3

4

4
)
(6) = (0,37 0,39.1,06. 42,20 0,38.0,34. 84,39
0,37.0,1186,63 , 0,39.1,06. 42,20 + 0,38.0,34. 84,39
+ 0,37.0,11. 86,63)
() = (, ; , )

2. Tabel parameter
Pada perhitungan parameter ini cara pengambilannya dengan mengambil 3
posisi dalam video tersebut kemudian menentukan posisi yang dihitung dari titik
awal yang telah ditentukan kemudian mencara selisih waktu dari ketiga gambar.
Untuk mencari kecepatan dengan cara meyelisihkan posisi antara 2 gambar dan
kemudian dibagi dengan selisih waktu yang ada (delta V / delta t). Dan untuk
mencari percepatan dengan cara menyelisihkan 2 kecepatan yang telah dicari
kemudian dibagi selisih waktu antara gambar kedua dengan gambar ketiga.
Contoh perhitungan:
V
1
=
0.8 0
3
=0.27

V
2
=
2.2 0.8
3
=0.47

a =
0.47 0.27
3
=0.07

Tabel 1. Tabel Parameter Linier


Waktu (s) Posisi (m) Kecepatan (m/s) Perceparan (m/s2)
00:00 0 0.27
00:03 0.8 0.47
00:06 2.2
0.07
Tabel 2. Tabel Parameter Rotasi q
2



Tabel 3. Tabel Parameter Rotasi q
3



Tabel 4. Tabel Parameter Rotasi q
4



3. Persamaan gerak fase swing gerakan berjalan dengan model Lagrange-
Euler.
Model Lagrange-Euler adalah model matematis yang digunakan untuk
menentukan konfersi energi yang ada dalam sistem tersebut. Model Lagrange-
Euler dapat dimodelkan sebagai persamaan L =KE PE. Dimana KE adalah
energi kinetik dan PE adalah energi potensial yang ada pada sistem tersebut.
KE =
1
2
. m . v
2
+m . . r +
1
2
. . J .
PE =m . g . h
Dengan menggabungkan energi kinetik dan energi potensial dari tiap
segmen yang ada pada sistem tersebut, maka didapatkan persamaan Lagrange-
Euler sebagai berikut:
L =
1
2
(1

)
2
(m
1
+m
2
+m
3
) +
1
2
(2

)
2
[m
1
(r
1
)
2
+I
1
+m
2
(l
1
)
2
+m
3
(l
1
)
2
] +
1
2
(3

)
2

[m
2
(r
2
)
2
+I
2
+m
3
(l
2
)
2
] +
1
2
(4

)
2
[m
3
(r
3
)
2
+I
3
] - 1

sin(q
2
)( m
1
r
1
+m
2
l
1
+
m
3
l
1
) - 1

sin(q
3
)( m
2
r
2
+m
3
l
2
) - 1

( m
3
r
3
) +2

l
1
cos(q
3
q
2
)(m
2
r
2
+
Waktu (s) Posisi (rad) Kecepatan (rad/s) Perceparan (rad/s2)
00:03:12 1.17 1.65
00:03:20 0.74 0.48
00:03:28 0.61
4.51
Waktu (s) Posisi (rad) Kecepatan (rad/s) Perceparan (rad/s2)
00:03:12 1.40 0.31
00:03:20 1.47 0.37
00:03:28 1.57
0.25
Waktu (s) Posisi (rad) Kecepatan (rad/s) Perceparan (rad/s2)
00:03:12 1.46 0.18
00:03:20 1.51 0.04
00:03:28 1.50
0.54
m
3
l
2
) +2

l
1
cos(q
4
q
2
)(m
3
r
3
) +3

l
2
cos(q
4
q
3
)(m
3
r
3
) m
1
gr
1
sin(q
2
)
m
2
g[l
1
sin(q
2
) +r
2
sin(q
3
)] m
3
g[l
1
sin(q
2
) +l
2
sin(q
3
) +r
3
sin(q
4
)]
L =
1
2
(0,37)
2
(2+ 4,5 + 21,4) +
1
2
(1,06)
2
[2(0,22)
2
+ 0,025 + 4,5(0,39)
2
+
21,4(0,39)
2
] +
1
2
(0,34)
2
[4,5(0,22)
2
+ 0,06 + 21,4(0,38)
2
] +
1
2
(0,11)
2

[21,4(0,37)
2
+1,082] 0,371,06 sin(42,20)(2 0,22+4,5 0,39 +21,4 0,39)
0,37 0,34 sin(84,39)(4,5 0,22+21,4 0,38) 0,370,11 (21,4 0,37) +1,060,34
0,39 cos(84,39 42,20)(4,5 0,22+21,4 0,38) +1,060,110,39 cos(86,63
42,20)(21,4 0,37) + 0,340,110,38 cos(86,63 84,39)(21,4 0,37) 2 9,8
0,22sin(42,20)4,5 9,8[0,39sin(42,20) + 0,22 sin(84,39)]
21,49,8[0,39sin(42,20) +0,38 sin(84,39) +0,37sin(86,63)]
L =1,91 +2,28 +0,19 +0,02 2,77 0,82+0,94 +0,26 +0,11 2,89 21,18
211,54
L = -213,38 Joule

4. Penentuan massa segmen dan lokasi pusat massa tiap segmen
Pada setiap segmen yang ada pada suatu sistem fase swing pada mekanisme
berjalan pasti setiap segmen tersebut mempunyai massa dan lokasi titik pusat
massa. Perhitungan panjang segmen tubuh dan titik pusat massa didasarkan pada
tinggi badan model yaitu sebesar 157 cm dan persentase bagian, sedangkan massa
segmen di tentukan berdasarkan berat badan model sebesar 45 kg.












Tabel 5. Tabel Pusat Massa


Tabel 6. Tabel Massa Segmen

Sebagai contoh akan diberikan contoh perhitungan untuk menentukan titik
pusat massa segmen 3 yang terdiri dari head and neck, trunk, upper arm, dan
lower arm.
r
3
=x
1
. m
1
+x
2
. m
2
+x
3 .
m
3
m
1
+m
2
+m
3
+m
4

r
3
=(28,94 . 13,63) +(18 . 2,52) +(13 . 1,53)
13,63 +2,52 +1,53
r
3
=26 cm

5. Parameter dinamik yang dapat diketahui (Gaya dan Torsi)
Pada kali ini akan dibahas gaya dan torsi yang timbul karena gerak dinamika
yang terjadi. Gaya merupakansesuatu yang menyebabkan terjadinya pergerakan
Segmen
Prosentase
segmen tubuh
panjang
segmen
prosentase
segmen
Titik pusat massa
(cm)
Head and neck and trunk 0,288 45,216 0,64 28,94
Upper arm 0,2 31,4 0,564 18
Fore arm 0,15 23,55 0,57 13
Hand 0,108 16,956 0,506 9
Thigh 0,245 38,465 0,567 22
Lower leg 0,285 44,745 0,567 25
head 73,80% 2,78964
neck 26,20% 0,99036
thorax 43,80% 9,855
lumbar 29,40% 6,615
pelvis 26,80% 6,03
upper arm 54,90% 2,51991
forearm 33,30% 1,52847
hand 11,80% 0,54162
thight 63,70% 4,500405
shank 27,40% 1,93581
foot 8,90% 0,628785
right leg 64,5% stump 41,08% 11,92347
leg 15,7%
armleft/right 10,2%
torso 50%
individual segmen tubuh (kg)
proporsi massa tubuh (kg)
head and neck
segmen tubuh
8,4%
dan timbulnya percepatan. Sedangkan torsi adalah suatu gaya yang timbul dalam
pergerakan rotasional.
a. Gaya
Perhitungan gaya yang terjadi pada kasus fase preswing gerak berjalan.
=
1
(
1
+
2
+
3
) [(
2
)
2
cos(
2
) +
2

(
2
)] (
1

1
+
2

2
+
3

1
)
[(
3
)
2
cos(
3
) +
3
(
3
)](
2

2
+
3

2
)
4

3

3

= 0,07. (2 +4,5 + 21,4)
(1,06
2
42,20 + 4,5142,20)(2.0,22 + 4,5.0,38
+ 21,4.0,39)
(0,34
2
84,39 + 0,25sin84,39)(4,5.0,22 + 21,4.0,38)
0,54.21,4.0,37)
= 1,953 (3,85.0,496) (0,26.9,122) 4,27572
= 0,1152 1,909 2,37 21,51
= 25,67

Gaya tersebut adalah gaya dalam sumbu x, karena pada saat fase swing gerak
berjalan tidak mempunya gaya dalam sumbu y. Sehingga penulisan gaya pada kasus ini
dengan rumus F =[titik , F
x
, F
y
] adalah F =[5 , -25.67 , 0].

b. Torsi
Perhitungan torsi yang terjadi pada setiap segmen pada fase preswing.
Perhitungan Torsi untuk segmen 1

1

2

1

2
=
1

2
(
1

1
+
2

1
+
3

1
) +
2

1

1
2
+
1
+
2

1
2
+
3

1
2

+ [
3
cos(
3

2
)
+
3
2
sn(
3

2
)](
2

1
+
3

2
) + [
4
cos(
4

2
) +
4

2
sn(
4

2
)](

1
)
+(
1

1
+
2

1
+
3

1
)
2

2

3

2

3
=
1

3
(
2

2
+
3

2
) + [
2
cos(
3

2
)

2
sn(
3

2
)](
2

1
+
3

2
) + [
3

2
2
+
2
+
3

2
2

[
3
cos(
4

3
) +
4

2
sn(
4

+(
2

2
+
3

2
)
3

3
=
1

3

4
+ [
2

cos(
4

2
) +
2
2
(
4

2
)(
3

1
)]
+ [
3

(
4

3
) +
3
2
(
4

3
)](
3

2
) +
4
(
3

3
2
+
3
)
+
3

3
= 0,07.21,4.0,3786,63
+ [(4,51cos(86,63 42,20)
+ 1,06
2
sin(86,63 42,20) (21,4.0,37.0,39)]
+ [0,25cos(86,63 84,39)
+ 0,34
2
sin(86,63 84,39)](21,4.0,37.0,38)
+ 0,54(21,4. 0,37
2
+ 1,08) +21,4.9,8.0,3786,63

3
= (0,55) + 5,63 + 0,758 + 2,15 + 4,578 = , Nm

Perhitungan Toris untuk segmen 2

2
12,568 (25,67.0,38. 84,39)
= 0,0784,39(4,5.0,22 + 21,4.0,38)
+ [4,51cos(84,39 42,20)
1,06
2
sin(84,39 42,20)](4,5.0,22.0,39 + 21,4.0,39.0,38)
+ 0,25(4,5. 0,22
2
+ 21,4. 0,38
2
+ 0,06)
+ [0,54cos(86,63 84,39)
0,11
2
sin(86,63 84,39)](21,4.0,37.0,38)
+ 9,8(4,5.0,22 + 21,4.0,38)84,39

2
12,568 + 9,71 = 0,64 +9,19 + 0,84 + 1,62 + 8,76

2
2,858 = 19,78402

= , Nm









Perhitungan Torise untuk Segmen 1

1
22,64 ((25,67.0,39. 42,20)
= 0,0742,20(2.0,22 +4,5.0,39 + 21,4.0,39)
+ 4,51[(2. (0,22
2
) + 0,025 + 4,5(0,39)
2
+ 21,4(0,39)
2
]
+ [0,25cos(84,39 42,20)
+ 0,34
2
sin(84,39 42,20)](4,5.0,22.0,39 + 21,4.0,39.0.38)
+ [0,54cos(86,63 42,20)
+ (0,11)
2
. sin(86,63 42,20)](21,4.0,37.0,39)
+ 9,8 (2.0,22 + 4,5.0.39 + 21,4.0,39)42,20

1
22,64 +6,72 = 0,49 + 18,32 + 0,93 + 1,21 +76,44

1
15,92 = 96,40872

= , Nm

Kemudian untuk penulisan torsi sendiri dituliskan dengan rumus Torq(n) =[LRS
(n-
1)
, LRS
n
, T]. maka penulisan untuk masing masing torsi di tiap segmen adalah sebagai
berikut.
Torq(1) =[0 , 1 , 112.33]
Torq(2) =[1 , 2 , 22.64]
Torq(3) =[2 , 3 , 12.568]

6. Analisis gerakan fase swing
Pada waktu tertentu energi sistem terdiri dari energi segmen-segmen tubuh
karena gerakan mereka dan posisi dalam sistem, energi yang tersimpan
dalam otot karena deformasi elastis, dan energi disipasi akibat gesekan
dalam sistem. J enis energi pertama dan kedua termasuk dalam L Lagrangian
sistem. J enis energi ketiga diperlakukan sebagai kekuatan eksternal yang
diterapkan pada sistem pada titik-titik yang tepat dan bukan diterapkan
sebagai energi, dan karena itu tercakup dalam kekuatan eksternal.
Dalam metode lagrange, untuk mendapatkan nilai lagrange euler dapat
diperoleh dengan cara menghitung selisih antara energi kinetik dan energi
potensial, dimana energi kinetik merupakan energi gerak, sedangkan energi
potensial merupakan energi penyimpanan yang diakibatkan dari energi
kinetik yang terjadi (Hall, 1999). Pada kasus diatas didapat nilai lagrange
sebesar -213,38 joule, sehingga dapat dikatakan bahwa energi penyimpanan
yang dihasilkan oleh gerakan preswing tersebut lebih besar dari energi
kinetik yang dikeluarkan.
Sebuah gaya eksternal F diterapkan pada hip, disimulasikan sebagai
akselerasi tetap terhadap sumbu x yang merupakan titik kontak dengan
lantai. Besarnya nilai F adalah -25, 67 N. Gaya eksternal ini selanjutnya
direspon oleh sistem dengan tiga torsi joint pada ankle, knee, dan hip yang
dilambangkan dengan T
1,
T
2
, dan T
3.
Besarnya T
1,
T
2
, dan T
3
adalah 112, 33
Nm, 22,64 Nm, dan 12,568 Nm.
7. Kesimpulan
Dalam penelitian ini prosedur untuk menghasilkan persamaan gerak untuk
model tertentu disajikan. Penelitian berfokus pada fase keseimbangan saat
fase pre swing dan mid swing. Metode ini menggantikan konfigurasi model
dan mengumpulkan parameter sesuai dengan kelompok-kelompok terkait.
Elemen pertama dari masing-masing link parameter terhubung dengan
parameter relevan lain di dalam model. Setelah link parameter tersebut
ditulis dengan benar, penurunan persamaan gerak mengikuti prosedur yang
sistematis yang sama.