Anda di halaman 1dari 20

Sistim Pemposisian Global – Pengantar dan Prinsip Kerja

13.1 Pendahuluan
Akhir-akhir ini, sebuah pendekatan baru dan unik untuk pensurveian, sistim
pemposisian global, global positioning system (GPS), telah muncul. Sistim ini, yang tumbuh
dari program ruang angkasa mengandalkan pada sinyal yang dipancarkan dari satelit untuk
operasinya. Dia telah dihasilkan dari riset dan pengembangan yang dibiayai oleh militer
untuk menghasilkan sebuah sistim navigasi dan penunjuk global. Dengan GPS, sekarang
mungkin untuk mendapatkan informasi posisi dan waktu yang teliti dimana saja di bumi
dengan kepercayaan yang tinggi dan biaya rendah. Sistim ini dapat dioperasikan siang atau
malam, hujan atau terang, dan tak memerlukan pandangan yang bebas halangan di antara 2
stasiun. Ini menunjukkan kemajuan yang revolusioner dari prosedur pensurveian
konvensional, yang tergantung pada sudut dan jarak yang diamati untuk menentukan posisi
titik.. GPS telah mendapatkan penerimaan dunia dan teknologi ini digunakan untuk segala
macam survei. Ada sedikit keraguan bahwa dia akan mempengaruhi praktek dari pensurveian
lebih besar dari teknologi lain yang ada.
Pengembangan generasi pertama dari sistim pemposisian satelit dimulai tahun 1958.
Sistim awal ini, dikenal dengan Navy Navigation Satellite System (NNSS), lebih umum
disebut sistim TRANSIT, yang dioperasikan pada prinsip Doppler. Dalam sistim ini,
pergeseran Doppler (perubahan pada frekuensi) sinyal dari satelit diukur oleh penerima yang
ada di stasiun bumi. Pergeseran Dopler yang diamati adalah fungsi dari jarak ke satelit dan
arah geraknya terhadap penerima. Frekuensi yang dipancarkan diketahui dan bersama-sama
dengan data posisi orbit satelit yang akurat dan waktu observasi yang tepat, posisi stasiun
penerima dapat diketahui. Konstelasi satelit dalam sistim TRANSIT, yang jumlahnya
berubah diantara 5 dan 7, beroperasi dalam orbit polar pada altitud sekitar 1100 km. Maksud
dari sistim TRANSIT adalah membantu dalam navigasi armada kapal selam Angkatan Laut
Amerika, Polaris. Penggunaan sipil yang diperbolehkan pertama kali terjadi tahun 1967, dan
komunitas pensurveian secara cepat mengadopsi teknologi baru.ini, menemukan bahwa secara
khusus berguna untuk pensurveian kontrol. Walaupun peralatan awal ini besar dan mahal,
sesi pengamatan lama, dan ketelitian yang didapatkan sedang, tetapi program Doppler adalah
terobosan penting dalam pemposisian satelit secara umum dan dalam pensurveian secara
khusus.
Karena kesuksesan dari program Doppler, Departemen Pertahanan Amerika mulai
mengembangkan sistim pemposisian global NAVigation Satellite Timeing and Ranging
(NAVSTAR). Satelit pertama untuk mendukung pengembangan dan pengujian dari sistim
ditempatkan dalam orbit tahun 1978. Setelah itu banyak satelit tambahan yang telah
diluncurkan. Sistim pemposisian global yang dikembangkan dengan biaya mendekati 12
milyar dollar menjadi beroperasi penuh di bulan Desember 1993. Seperti versi Doppler
sebelumnya, sistim pemposisian global didasarkan pada pengamatan sinyal yang dipancarkan
dari satelit-satelit yang posisi-posisi dalam orbitnya diketahui secara tepat. Juga, sinyal yang
diambil penerima yang berada pada stasiun bumi. Namun demikian, metoda penentuan jarak
dari penerima ke satelit, dan perhitungan posisi penerima adalah berbeda. Penerima GPS
generasi sekarang ukuran dan harganya menurun sekali dari yang dipakai pada program
Doppler. Prosedur lapangan dan kantor yang dilibatkan dalam survei GPS telah
disederhanakan sehingga ketelitian yang tinggi dapat dicapai seketika (real time).

13.2 Selintas GPS


Seperti yang dilihat pada seksi sebelumnya, jarak yang teliti dari satelit ke penerima
ditentukan dari waktu dan informasi sinyal, yang memungkinkan posisi penerima dihitung.
Dalam sistim pemposisian gobal, satelit menjadi stasiun referensi atau kontrol, dan range,
selang (jarak) ke satelit-satelit ini digunakan untuk menghitung posisi dari penerima. Secara
konseptual, ini setara dengan reseksi, (resection) dalam pekerjaan pensurveian tanah, dimana
jarak dan/atau sudut diamati dari sebuah stasiun tanah yang tak diketahui ke titik kontrol dari
posisi yang diketahui.

Sistim pemposisian global dapat dipecah secara bebas menjadi 3 bagian; (a) segmen
ruang (space segment), (b) segmen kendali (control segment), (c) segmen pemakai (user
segment). Segmen ruang terdiri dari 24 satelit yang beroperasi dalam 6 bidang orbit yang
berjarak pada 60° interval sekitar equator. Empat satelit tambahan disediakan sebagai
cadangan. Bidang-bidang orbit dimiringkan terhadap equator pada 55° [lihat gambar 13.1.
(b)]. Konfigurasi ini memberikan lingkupan satelit selama 24 jam diantara latitud 80 U dan
80 S. Satelit-satelit bergerak dalam orbit yang mendekati lingkaran yang mempunyai altitud
rata-rata 20200 km di atas bumi dan periode orbit 12 jam sidereal. Masing-masing satelit
secara normal diidentifikasi oleh angka Pseudo Random Noise (PRN) nya, tetapi juga
diidentifikasi oleh satellite vehicle number (SVN), atau posisi orbit.
Jam atom yang teliti digunakan dalam satelit GPS untuk mengendalikan waktu dari
sinyal yang mereka pancarkan. Ini adalah jam-jam yang sangat teliti dan juga sangat mahal.
Jika jam yang sama dipakai pada penerima maka akan terbatas oleh biaya, dan juga
memerlukan pemakai yang terlatih dalam menangani bahan berbahaya. Jadi jam dalam
penerima dikendalikan oleh oscilasi kristal quartz yang walaupun teliti tetapi tak seteliti jam
atom. Namun demikian, alat waktu yang berbiaya relativ rendah ini menghasilkan penerima
yang juga relative tidak mahal.
Segmen kendali terdiri dari lima stasiun monitor di Colorado Springs dan di pulau
Hawaii, Ascencion, Diego Garcia, dan Kwajalein. Di stasiun-stasiun ini sinyal-sinyal dari
satelit dimonitor, dan orbit mereka ditelusuri. Informasi penelusuran diteruskan ke stasiun
kendali master di Consolidated Space Operations Center (CSOC) yang berlokasi di
pangkalan Schriever Air Force di Colorado Springs. Stasiun kendali master menggunakan
data ini untuk membuat prediksi waktu dekat yang teliti dari orbit-orbit satelit, dan parameter
koreksi jamnya. Informasi ini dikirimkan ke satelit-satelit, dan kemudian dipancarkan oleh
mereka sebagai bagian dari pesan-pesan yang mereka siarkan yang akan digunakan oleh
penerima untuk memperkirakan posisi satelit dan bias (error sistematik) jamnya.
Segmen pemakai terdiri dari dua kategori dari penerima yang diklasifikasikan oleh
akses mereka ke dua layanan yang disediakan sistim. Layanan ini disebut sebagai Standard
Position Service (SPS) dan Precise Positioning Service (PPS). SPS disediakan pada
frekuensi penyiaran L1 tanpa biaya untuk pemakai, dan dimaksudkan untuk memberikan
ketelitian dari 100 m dalam posisi horizontal, dan 156 m dalam posisi vertikal pada tingkat
error 95 %. PPS dipancarkan pada frekuensi L1 dan L2, dan hanya tersedia untuk pemakai
dengan kunci kriptografik yang berlaku yang diperuntukkan hampir seluruhnya untuk
pemakaian Departemen Pertahanan Amerika. Pesan ini memberikan ketelitian yang
dihasilkan dari 18 m dalam horizontal dan 28 m dalam vertikal pada tingkat kesalahan 95 %.
13.3 Sinyal GPS
Ketika satelit GPS mengorbit, tiap-tiap satelit secara terus menerus memancarkan
sinyal yang unik pada dua frekuensi pembawa. Pembawa, yang dipancarkan dalam
gelombang L dari frekunesi radio gelombang mikro diidentifikasi sebagai sinyal L1 dengan
frekunesi 1575,42 MHz dan sinyal L2 pada frekuensi 1227,60 MHz. Frekuensi-frekuensi ini
diturunkan dari frekuensi fundamental, f0 10,23 Mhz. Gelombang L1 mempunyai frekuensi
154 × f0 dan gelombang L2 mempunyai frekuensi 120 × f0.
Hampir serupa dengan pemancar stasiun radio, beberapa macam informasi (pesan)
berbeda dimodulasikan ke gelombang-gelombang pembawa ini menggunakan teknik
modulasi. Beberapa informasi dimasukkan dalam pesan yang dipancarkan adalah almanac,
ephemeris pancaran, koefisien koreksi jam satelit, koefisien koreksi ionosfir dan kondisi
satelit (kesehatan satelit).
Supaya penerima dapat secara bebas menentukan posisi tanah di stasiun-stasiun
yang mereka tempati seketika, perlu membuat sistim untuk pengukuran yang akurat dari
waktu tempuh sinyal dari satelit ke penerima. Hal ini dilakukan dengan memodulasikan
pembawa dengan kode-kode PRN. Kode PRN terdiri dari urutan unik dari angka biner (nol
dan satu) yang muncul acak tetapi sebenarnya dihasilkan menurut algorithma matematik
menggunakan peralatan yang dikenal sebagai tapped feedback shift registers. Dua macam
kode PRN dipancarkan oleh setiap satelit. Sinyal L1 dimodulasikan dengan kode teliti
(precise), atau kode P, dan juga dengan kode coarse/acquisition, atau kode C/A. Sinyal L2
dimodulasikan hanya dengan kode P. Setiap satelit memancarkan sebuah set unik dari kode-
kode yang dikenal sebagai kode-kode GOLD yang memungkinkan penerima untuk
mengidentifikasi asal dari sinyal yang diterima. Identifikasi ini penting ketika menelusuri
beberapa satelit berbeda secara bersamaan.
Kode C/A mempunyai frekuensi 1,023 MHz dan panjang gelombang sekitar 300 m.
Ini dapat diakses oleh semua pemakai, dan adalah sebuah seri dari 1023 angka biner (chips)
yang unik untuk setiap satelit. Pola chip ini diulang setiap millisecond dalam kode C/A.
Kode P, dengan frekuensi 10,23 MHz dan panjang gelombang sekitar 30 m, sepuluh kali lebih
teliti untuk pemposisian dari kode C/A. kode P mempunyai pola chip yang memerlukan
266,4 hari untuk berulang. Setiap satelit diperuntukkan sebuah segmen satu minggu unik dari
pola yang direinisialisasi pada tengah malam setiap Sabtu. Tabel 13.1 menunjukkan frekuensi
GPS, dan memberikan faktor mereka dari frekuensi dasar, f0, dari kode P.

Untuk memenuhi keperluan militer, kode P dienkripsi dengan kode W untuk


menghasilkan kode Y. kode Y ini hanya dapat dibaca dengan penerima yang mempunyai
kunci kriptografik yang benar. Proses enkripsi dikenal dengan anti-spoofing (A-S).
Maksudnya adalah untuk menolak akses ke sinyal oleh musuh potensial yang dapat secara
sengaja mengubah dan memancarkan kembali dengan maksud spoofing pemakai biasa yang
tak sadar.
Karena kebutuhannya akan komunikasi satu arah, sistim pemposisian global
tergantung pada waktu yang teliti dari sinyal yang dipancarkan. Sistim satu arah yang terdiri
dari transmisi sinyal hanya oleh satelit, diperlukan untuk memenuhi maksud militer yaitu
penerima tidak dapat memancarkan karena akan memberi-tahukan posisi-posisi tanah
strategis. Untuk mengatasi masalah ini. Sebuah sistim yang unik dibuat. Untuk memahami
konsep dari sistim satu arah perhatikan hal berikut. Bayangkan bahwa satelit memancarkan
sederetan suara bip, dan bip in dipancarkan dalam pola tak teratur yang diketahui. Sekarang
bayangkan bahwa pola yang sama diduplikasi secara sinkron (tapi tak dipancarkan) pada
stasiun penerima. Karena sinyal dari pemancar satelit harus bergerak menuju penerima,
penerimaannya di sana akan ditunda sehubungan dengan sinyal yang dihasilkan oleh
penerima. Penundaan ini dapat diukur, diubah ke beda waktu.
Proses yang dijelaskan di atas serupa dengan yang digunakan GPS. Dalam GPS bip
digantikan oleh chips dari kode PRN, dan waktu tepat pemancaran dari kode satelit
ditempatkan pada pesan yang dipancarkan dengan waktu mulai ditunjukkan oleh ujung depan
dari salah satu chip. Kode PRN duplikat dihasilkan secara simultan oleh penerima. Waktu
yang diperlukan oleh sinyal untuk bergerak dari satelit ke penerima diturunkan dengan
mencocokkan sinyal satelit yang datang dengan sinyal identik yang dihasilkan penerima. Ini
menghasilkan penundaan sinyal, yang diubah menjadi waktu tempuh. Dari waktu tempuh dan
kecepatan sinyal yang diketahui, jarak ke satelit dapat dihitung.
Untuk membantu mencocokkan kode-kode, pesan yang dipancarkan dari setiap
satelit mengandung Hand-Over Word (HOW) yang terdiri dari beberapa bit identifikasi dan
tanda, plus angka. Angka ini, dikalikan empat menghasilkan Time of Week (TOW) yang
menandai ujung depan dari bagian berikutnya dari pesan. HOW dan TOW membantu
penerima dalam mencocokkan sinyal yang diterima dari satelit yang dihasilkan oleh
penerima, sehingga penundaan dapat diketahui dengan cepat. Proses pencocokan ini
digambarkan secara diagram dalam Gambar 13.3.

13.4 Sistim koordinat referensi untuk GPS


Dalam menentukan posisi dari titik-titik di bumi dari pengamatan satelit, tiga sistim
koordinat referensi berbeda adalah penting. Pertama, posisi satelit pada saat mereka diamati
dijelaskan dalam sistim koordinat referensi satelit “space related”. Ini adalah sistim
rektangular tiga dimensional yang didefinisikan oleh orbit-orbit satelit. Posisi satelit
kemudian ditransformasikan ke sistim koordinat geosentrik rektangular dimensional tiga yang
secara fisik berhubungan dengan bumi. Sebagai hasil dari pengamatan GPS, posisi dari titik
baru pada bumi ditentukan dalam sistim koordinat ini. Yang terakhir, sistim koordinat
geosentrik ditransformasikan ke sistim koordinat geodetik yang lebih umum dipakai dan
berorientasi lokal, geodetic coordinate system. Subseksi berikut menjelaskan ketiga sistim
koordinat tersebut.

13.4.1 Sistim koordinat referensi satelit


Setelah satelit diluncurkan ke orbit, gerakannya dalam orbit setelah itu diatur
terutama oleh gaya gravitasional bumi. Ada beberapa faktor yang lemah yang terlibat, namun
termasuk kedalamnya adalah gaya gravitasional yang diberikan oleh matahari dan bulan,
sebagaimana juga gaya karena radiasi solar. Karena gerakan dari bumi, matahari dan bulan
terhadap satu sama lain, dan karena variasi dalam radiasi solar, gaya-gaya ini tidak seragam,
yang membuat gerakan satelit berubah dari jalur idealnya. Seperti yang ditunjukkan Gambar
13.4, mengabaikan semua gaya kecuali gaya tarik bumi, orbit ideal satelit adalah eliptikal, dan
mempunyai satu dari 2 foci pada G, pusat massa bumi. Gambar juga menunjukkan sistim
koordinat referensi satelit, XS , YS , ZS. Titik-titik Perigee dan apogee dimana satelit paling
dekat dan paling jauh dari G dalam orbitnya. Garis apsides menghubungkan kedua titik-titik
ini, melewati kedua foci, merupakan axis referensi XS. Titik awal dari sistim koordinat XS, YS,
dan ZS adalah pada G; sumbu YS dalam bidang orbital rata-rata; dan ZS tegak lurus terhadap
bidang ini. Nilai koordinat ZS menyatakan berangkatnya satelit dari bidang orbital rata-
ratanya, dan biasanya sangat kecil. Sebuah satelit pada posisi S1 akan mempunyai koordinat
XS1, YS1, dan ZS1 seperti di gambar. Untuk setiap saat, posisi satelit dalam orbit dapat dihitung
dari parameter orbitnya yang diketahui.

13.4.2 Sistim koordinat Geosentrik


Karena maksud dari survei GPS adalah untuk melokasikan titik-titik di permukaan
bumi, maka kita harus mempunyai apa yang disebut rangka terestrial dari referensi yang
memungkinkan menghubungkan titik-titik secara fisik ke bumi. Gambar 13.5
menggambarkan sebuah quadran dari ellipsoid referensi dengan sistim koordinat geosentrik
(Xe, Ye, Ze) berimpit. Sistim koordinat rektangular dimensional tiga ini mempunyai asal pada
pusat massa bumi. Sumbu Xe nya lewat melalui meridian Greenwich dalam bidang equator,
dan sumbu Ze nya berimpit dengan Conventional Terrestrial Pole (CTP).

Untuk membuat konversi dari sistim koordinat referensi satelit ke sistim geosentrik,
empat parameter angular diperlukan yang mendefinisikan hubungan antara sistim koordinat
orbital satelit dan bidang-bidang referensi kunci dan garis-garis pada bumi. Seperti yang di
Gambar 13.5, parameter-parameter tersebut adalah (1) sudut inklinasi, i (sudut antara bidang
orbital dan bidang equatorial bumi), (2) argumen perigee, ω, (sudut dalam bidang orbital dari
equatorial ke garis-garis apsides), (3) kenaikan yang tepat dari noda yang menaik, Ω, (sudut
dalam bidang dari equator bumi dari equinox vernal ke garis perpotongan antara bidang
orbital dan bidang equatorial), (4) Greenwich hour angle of the vernal equinox, GHAγ, (sust
dala bidang equatorial dari meridian Greenwich ke equinox vernal). Parameter-parameter ini
diketahui dalam seketika untuk setiap satelit berdasarkan pada prediksi permodelan
matematik dari orbit. Ketika ketelitian yang lebih tinggi diperlukan, penghalusan parameter
berdasarkan pada penelusuran aktual dari satelit-satelit dihitung kemudian seperti
didiskusikan di seksi 13.6.3.
Persamaan-persamaan untuk membuat konversi dari sistim koordinat referensi satelit
ke sistim geosentrik di luar ruang lingkup buku ini. Mereka termasuk dalam software yang
menyertai sistim GPS ketika dibeli. Walaupun persamaan-persamaan tersebut tidak
dipaparkan di sini, melalui diskusi ini mahasiswa dikenalkan dengan gerakan satelit, dan
kenyataan bahwa ada hubungan matematik tertentu antara satelit yang mengorbit dan posisi
dari titik-titik yang berlokasi pada permukaan bumi.

13.4.3 Sistim kooordinat Geodetik


Walaupun posisi dari titik-titik dalam survei GPS dihitung dalam sistim koordinat
geosentrik yang dijelaskan dalam subseksi sebelumnya, dalam bentuk itu tidak mudah
digunakan oleh pensurvei (geomatic engineer). Ini menjadi kasus untuk tiga alasan: (1)
dengan titik asal mereka pada pusat bumi, koordinat geosentrik bernilai sangat besar, (2)
denga bidang X-Y dalam bidang dari equator, sumbu-sumbu tidak berhubungan ke arah
konvensional dari utara, selatan, timur dan barat pada permukaan bumi, dan (3) koordinat
geosentrik tidak menunjukkan tentang elevasi relativ antara titik-titik. Untuk alasan-alasan ini
koordinat geosentrik diubah ke koordinat geodetik dari latitude (φ ), longitude (λ ), dan
tinggi (h) sehingga posisi-posisi titik yang dilaporkan menjadi lebih berarti dan mudah bagi
pemakai.
Gambar 13.6 juga menggambarkan sebuah quadran dari elipsoid referensi, dan

menunjukkan sistim koordinat geosentrik, (X,Y,Z), dan sistim koordinat geodetik (φ , λ , h).
Konversi dari koordinat geosentrik ke koordinat geodetik dan sebaliknya telah dibuat
tersedia. Dari gambar dapat ditunjukkan bahwa koordinat-koordinat geosentrik dari titik P
dapat dihitung dari koordinat geodetik menggunakan persaman berikut:
X P = ( RNp + hP ) cos φP cos λP
YP = ( RNp + hP ) cos φP sin λP
Z P = [( RNp (1 − e 2 ) + hP )] sin φP (13.1)
dimana
a
RNp = (13.2)
1 − e sin 2 φP
2

Dalam persamaan 13.1, XP, YP, dan ZP adalah koordinat geosentrik dari setiap titik P,
dan suku e, yang muncul dalam dua persamaan (13.1) dan (13.2), adalah eksentrisitas dari
elipsoid referensi WGS84. Nilainya adalah 0.08181919084. Dalam persamaan (13.2), RNP
adalah radius dalam vertikal utama dari elisoid pada titik P, dan a seperti yang terdahulu,
adalah sumbu semi-major dari elipsoid. Dalam persamaan (13.1) dan (13.2), latituda utara
dianggap positiv, dan latituda selatan negativ. Dengan cara yang sama, longituda timur
dianggap positiv dan longituda barat negativ.
Penting untuk diperhatikan bahwa tinggi geodetik yang didapatkan dengan GPS
diukur dengan melihat elipsoid. Yaitu tinggi geodetik dari sebuah titik adalah jarak vertikal
antara elipsoid dan titik tersebut seperti ditunjukkan dalam gambar 13.7. Seperti ditampilkan,
ini tidak equivalen dengan elevasi (tinggi orthometrik) yang diberikan yang dilihat terhadap
geoid. Geoid adalah sebuah permukaan referensi gravitasional equipotensial yang digunakan
sebagai datum untuk elevasi. Untuk mengubah tinggi geodetik ke elevasi, undulasi geoid
(jarak vertikal antara elipsoid dan geoid) harus diketahui. Maka elevasi dapat diekspresikan
sebagai
H=h–N (13.8)
dimana H adalah elevasi diatas geoid, h tinggi geodetik (dihitung menggunakan GPS), dan N
undulasi geoid. Gambar 13.7 menampilkan hubungan yang benar dari geoid dan elipsoid
WGS 84 di kontinental Amerika Serikat. Disini elipsoid di atas geoid, dan undulasi geoid
adalah negativ. Undulasi geoid pada setiap titik dapat dihitung dengan model matematik yang
dibuat dengan menggabungkan data gravimetri dan jaringan tersebar dari titik-titik dimana
undulasi geoid telah diukur. Salah satu model, GEOID03, adalah model beresolusi tinggi
tersedia dari National Geodetic Survey. Model menggunakan latituda dan longituda sebagai
argumen untuk menghitung undulasi geoid untuk setiap lokasi di Amerika Serikat, Alaska,
Hawaii, Puerto Rico dan kepulauan Virgin.

Karena undulasi geoid umumnya berubah secara gradual, nilai yang dapat dipakai
untuk itu pada daerah terbatas dapat ditentukan. Ini dilakukan dengan memasukkan
benchmark NAVD 88 dalam area dalam survei GPS. Kemudian dengantinggi elipsoid dan
elevasi yang diketahui untuk benchmark ini, bentuk yang telah diubah dari Persamaan (13.8)
berikut digunakan untuk menghitung undulasi geoid GPS yang diamati :

NGPS = h – H (13.9)
Nilai dari NGPS didapatkan degan cara ini harus dibandingkan dengan yang diturunkan dari
model yang diberikan NGS, dan perbedaan mesti dihitung sebagai ∆ N = NGPS – Nmodel.
Prosedur ini harus dilakukan pada benchmark yang cukup tersebar dalam sebuah area dimana
mungkin. Kemudian rata-rata ∆ N untuk area survei, tinggi orthometrik terkoreksi adalah

H = h – (Nmodel + Nrata-rata) (13.10)

13.5 Dasar-dasar pemposisian GPS


Seperti yang didiskusikan di bagian 13.3, waktu tempuh yang teliti dari sinyal
diperlukan untuk menentukan jarak, atau yang disebut range, ke satelit. Karena satelit GPS
ada dalam orbit sekitar 20200 km di atas bumi, waktu tempuh sinyal secara kasar adalah 0,07
detik setelah sinyal yang sama dihasilkan oleh penerima. Jika ini adalah waktu tunda antara
dua siyal dikalikan dengan kecepatan sinyal (kecepatan cahaya di dalam hampa), c, jarak ke
satelit dapat dihitung dari

r=c×t (13.11)

dimana r adalah jarak atau range dan t adalah waktu elapse gelombang untuk bergerak dari
satelit ke penerima.
Dua metoda fundamental dikerjakan oleh penerima GPS dalam menentukan jarak ke
satelit: code ranging dan carrier phase-shift measurements. Yang menggunakan metoda yang
pertama sering disebut dengan penerima mapping grade, tingkat pemetaan; sedang yang
menggunakan metoda yang kedua sering disebut penerima-penerima survey-grade, tingkat
survei. Dari pengamatan jauh terhadap banyak satelit, posisi penerima dapat dihitung.
Deskripsi dari kedua metoda, dan model matematik mereka dipaparkan di subseksi berikut.
Model-model matematik ini dipaparkan untuk membantu mahasiwa memahami lebih baik
prinsip-prinsip yang mendasari operasi GPS. Solusi-solusi dari persamaan dilakukan oleh
komputer yang menggunakan software yang disediakan oleh pabrik alat.

13.5.1 Code ranging


Metoda code ranging (juga disebut code matching) dari menentukan waktu yang
diperlukan oleh sinyal untuk bergerak dari satelit ke penerima adalah prosedurnya dijelaskan
secara singkat di seksi 13.3. Dengan diketahuinya waktu tempuh, jaraknya ke satelit dapat
kemudian dihitung dengan Persamaan (13.11). Dengan mengetahui satu range, selang,
penerima akan berada pada sebuah bola, sphere. Jika range dihitung dari 2 satelit, hasilnya
akan berupa dua bola yang berpotongan. Seperti pada gambar 13.8(a), perpotongan dua bola
berupa sebuah lingkaran. Jadi, dua range dari dua satelit akan menempatkan penerima
dimana saja di lingkaran ini. Sekarang, jika range untuk satelit ketiga ditambahkan, range ini
akan menambahkan sebuah bola tambahan yang ketika berpotongan dengan salah satu dari
dua bola lain akan menghasilkan lingkaran perpotongan lain. Seperti ditunjukkan gambar
13.8(b), perpotongan dari dua lingkaran akan meninggalkan dua kemungkinan lokasi untuk
posisi dari penerima. Menggunakan “seed position” yang berada dalam beberapa ratus
kilometer dari posisi penerima akan cepat mengeliminasi satu dari dua perpotongan.
Untuk pengamatan pada 3 satelit, sistim persamaan yang dapat digunakan untuk
menentukan posisi penerima pada stasiun A adalah

ρ 1A = (X 1
− X A ) + (Y 1 − YA ) + ( Z 1 − Z A )
2 2 2
ρ A2 = (X 2
− XA ) + (Y
2 2
− YA ) + (Z
2 2
− ZA ) 2
(13.12)

ρ A3 = (X 3
− XA ) + (Y
2 3
− YA ) + (Z
2 3
− ZA)
2

dimana ρAn adalah range geometrik untuk tiga satelit ke penerima pada stasiun A, (Xn, Yn,
Zn) adalah koordinat geosentrik dari satelit pada saat pemancaran sinyal , dan (XA, YA, ZA)
adalah koordinat geosentrik dari penerima pada waktu transmisi. Perhatikan bahwa peubah n
berhubungan dengan superskrip dan mengambil nilai 1, 2, atau 3.

Namun demikian untuk mendapatkan pengamatan waktu valid, error sistematik


(dikenal sebagai bias) dalam jam, dan refraksi dari gelombang ketika melintas melalui
atmosfir bumi, juga harus dipertimbangkan. Dalam contoh ini, bias jam penerima sama untuk
ketiga range karena penerima yang yang sama mengamati setiap range. Dengan introduksi
dari range satelit ke empat, bias jam penerima dapat secara matematik dihitung. Prosedur
solusi ini memungkinkan penerima mempunyai jam yang kurang teliti (dan kurang mahal).
Secara aljabar, sistim dari persaman yang digunakan untuk menyelesaikan posisi dari
penerima dan bias jam adalah:

R1A (t ) = ρ 1A (t ) + c (δ 1 (t ) − δ A (t ))
R A2 (t ) = ρ A2 (t ) + c(δ 2 (t ) − δ A (t ))
(13.13)
R (t ) = ρ (t ) + c(δ (t ) − δ A (t ))
3
A
3
A
3

R (t ) = ρ (t ) + c(δ 4 (t ) − δ A (t ))
4
A
4
A

dimana R An (t ) adalah range yang diamati (disebut juga pseudorange) dari penerima A ke
satelit 1 sampai 4 pada epoch (waktu) t, ρAn (t ) adalah range geometrik seperti yang
didefinisikan di Persamaan 13.12, c adalah kecepatan cahaya dalam vacum, δ A (t) adalah bias
jam penerima, δ n (t) adalah bias jam satelit yang dapat dimodelkan menggunakan koefisien
yang diberikan dalam pesan yang dipancarkan. Empat persamaan ini yang diselesaikan secara
simultan menghasilkan posisi dari penerima (XA ,YA ,ZA), dan bias jam penerima, δ A (t).
Persamaan (13.13) dikenal sebagai persamaan pemposisian titik dan seperti terlihat
sebelumnya mereka diterapkan pada penerima GPS berbasis kode.
Seperti yang akan ditunjukkan di Seksi 13.6 sebagai tambahan terhadap waktu ada
beberapa sumber tambahan error yang mempengaruhi sinyal satelit. Karena bias jam dan
sumber lain dari error, range yang diamati dari satelit ke penerima bukanlah range
sebenarnya, dan makanya disebut pseudorange. Persamaan 13.13 secara umum disebut
model pseudorange kode.
13.5.2 Pengukuran fase bergeser pembawa
Ketelitian yang lebih baik dalam pengukuran range ke satelit dapat dicapai dengan mengamati
pergeseran fase dari sinyal GPS. Dalam pendekatan ini, pergeseran fase dari sinyal yang
terjadi dari saat dia dipancarkan oleh satelit, sampai dia diterima pada stasiun bumi, diamati.
Prosedur ini, yang mirip dengan yang digunakan oleh instrumen Electronic Distance
Measurement, EDM, menghasilkan siklus fraksional akan sinyal dari satelit ke penerima.
Walaupun begitu, dia tidak memperhitungkan jumlah dari panjang gelombang penuh atau
siklus yang terjadi ketika sinyal berjalan antara satelit dan penerima. Jumlah ini disebut
ambiguitas integer atau secara singkat ambiguitas. Tak seperti instrumen EDM, GPS
menggunakan komunikasi satu arah, tetapi karena satelit bergerak maka range terus berubah,
ambiguitas tak dapat dihitung dengan hanya memancarkan frekuensi tambahan. Ada
beberapa cara berbeda yang digunakan untuk menentukan ambiguitas. Semua cara-cara ini
memerlukan observasi tambahan didapatkan. Ketika ambiguitas dihitung, model matematik
untuk pergeseran fase pembawa dibetulkan untuk bias jam adalah

ρi j (t ) + N i j + f j [δ j (t ) − δi (t )]
1
Φij (t ) = (13.14)
λ

dimana untuk setiap epoch tertentu dalam waktu, t, Φi (t ) pengukuran pergeseran fase
j

j
pembawa antara satelit j dan penerima i, f adalah frekuensi dari pancaran sinyal yang
dihasilkan oleh satelit j, δ (t ) bias jam satelit j, λ panjang gelombang sinyal, ρi (t )
j j

adalah range seperti yang didefinisikan di Persamaan (13.12) antara penerima i dan satelit j,
N i j adalah ambiguitas integer akan sinyal dari satelit j ke penerima i, dan δi (t ) adalah
bias jam penerima.

13.6 Error dalam observasi GPS


Gelombang elektromagnetik dapat dipengaruhi oleh beberapa sumber error selama transmisi
mereka. Beberapa error yang termasuk besar adalah (1) bias jam satelit dan penerima (2)
refraksi ionosfir dan tobosfir. Error lain dalam pekerjaan GPS berasal dari (a) error ephemeris
sateleit (b) banyak jalur, (c) instrument yang tak ditengah (miscentering), (d) pengukuran
tinggi instrumen, (e) geometri satelit, dan (f) ketersediaan selektiv, sebelum 1 May 2000.
semua error ini berkontribusi terhdap error total dari koordinat yang diturunkan dari GPS di
stasiun bumi.

13.6.1 Bias jam


Dua error telah dibicarakan dalam Seksi 13.5 adalah bias jam satelit dan penerima. Bias jam
satelit dapat dimodelkan dengan pemberian koefisien yang merupakan bagian dari pesan yang
dipancarkan menggunakan polinomial

δ j (t ) = a0 + a1 (t − t 0 ) + a2 (t − t 0 ) 2 (13.15)
dimana δ (t ) adalah bias jam satelit untuk epoch t, t0 adalah epoch referensi jam satelit, dan
j

a0, a1, dan a2 adalah penyimpangan jam satelit, pergeseran, dan frekuensi pergeseran.
Parameter a0, a1, a2, dan t0 adalah bagian dari pesan yang dipancarkan. Ketika menggunakan
teknik pemposisian relativ, dan khususnya pembedaan tunggal, bias jam satelit dapat secara
matematik dibuang ketika pasca pengolahan.
Seperti dalam Seksi 13.5 bias jam penerima dapat dianggap sebagai tak diketahui
dan dihitung menggunakan Persamaan 13.13 dan 13.14. Ketika menggunakan teknik
pemposisian relative GPS, dapat dihilangkan melalui pembedaan ganda selama pasca
pengolahan dari data survei.
13.6.2 Refraksi
Seperti yang dibicarakan di Seksi 16.8 kecepatan gelombang elektromagnetik berubah ketika
melewati media dengan indeks refraktiv berbeda. Atmosfir umumnya dibagi menjadi
beberapa daerah. Subregion atmosfir yang mempunyai komposisi dan properti yang sama
disebut spheres. Lapisan batas antara spheres disebut pauses. Dua sphere yang mempunyai
efek paling besar pada sinyal GPS adalah troposphere dan ionosphere. Troposphere adalah
bagian terbawah dari atmosphere, dan dianggap ada sampai ketinggian 10-12 km.
Troposphere memisahkan troposphere dari stratosphere. Stratosphere naik sampai sekitar 50
km. refraksi gabungan dalam stratosphere, tropopause dan troposphere disebut refraksi
troposphere.
Ada beberapa lapisan lain dari atmosfir di atas 50 km, tetapi satu yang paling penting
dalam pekerjaan GPS adalah ionosphere yang berada 50-1500 km di atas bumi. Ketika sinyal
GPS melewati ionosphere dan troposphere, sinyal direfraksikan. Ini menghasilkan error range
sama tengan error perwaktuan, dan menjadi satu alasan kenapa range yang diamati disebut
pseudorange.
Ionosphere terutama terdiri dari ion-ion yaitu atom-atom bermuatan positive dan
elektron-elektron bebas bermuatan negative. Elektron bebas mempengaruhi propagasi dari
gelombang elektromagnetik. Jumlah ion pada waktu tertentu di dalam ionosphere tergantung
pada radiasi sinar ultraviolet matahari. Aktivitas cahaya matahari dapat secara dramatis
meningkatkan jumlah ion dalam ionosphere, dan jadi merupakan yang perlu diperhatikan
ketika bekerja dengan GPS selama periode aktivitas matahari yang tinggi yang mengikuti
variasi puncak periodik 11 tahun.
Suku untuk refraksi ionosphere dan troposphere dapat dimasukkan ke Persamaan
13.13 dan 13.14 untuk memperhitungkan error tersebut dalam sinyal. Anggap adalah
perbedaan antara bias jam untuk satelit j dan penerima A untuk epoch t, , maka untuk setiap
range tertentu yang ada di persamaan 13.13 pemasukan refraksi troposphere dan ionosphere
pada model pseudorange kode menghasilkan

RLj1 (t ) = ρ j (t ) + c∆δ j + c[δ iono


f L1 + δ
trop
(t )]
RLj 2 (t ) = ρ j (t ) + c∆δ j + c[δ iono
f L2 + δ
trop
(t )] (13.16)
dimana RLj1 (t ) dan RLj 2 (t ) adalah pseudorange yang diamati seperti dihitung dengan
frekuensi L1 atau L2 (fL1 atau fL2) dari satelit j ke penerima, ρ j (t ) adalah range geometrik
seperti di Persamaan 13.12 dari satelit ke penerima, c adalah kecepatan cahaya dalam ruang
hampa, δtrop (t ) adalah penundaan dalam sinyal yang disebabkan oleh refraksi troposphere,
dan δ iono adalah penundaan ionosphere untuk frekuensi L1 dan L2.
Ekspresi yang sama dapat dibuat untuk model pergeseran fase pembawa.
1
ΦLj 1 = ρ j (t ) + f L1∆δ j + N L1δ iono + f L1δ trop
λL1
1
ΦLj 2 = ρ j (t ) + f L 2 ∆δ j + N L 2δ iono + f L 2δ trop (13.17)
λL 2
dimana ΦL1 j
dan ΦL1 j
adalah pengamatan pergeseran fase pembawa dari satelit j
menggunakan frekuensi L1 dan L2, NL1 dan NL2 adalah ambiguitas integer untuk frekuensi L1
dan L2, dan suku-suku lain didefinisikan di Persamaan (13.14) dan (13.16) untuk setiap
frekuensi.
Dengan mengambil pengamatan pada kedua sinyal L1 dan L2, dan menggunakan
Persamaan (13.16) atau (13.17), refraksi atmosphere dapat dimodelkan dan secara matematik
dibuang dari data. Ini adalah manfaat utama dari penerima berdual frekuensi (penerima yang
bisa mengamati sinyal L1 dan L2) terhadap penerima berfrekuensi tunggal, dan
memungkinkan mereka secara akurat mengukur baseline sampai 150 km. Kombinasi linear
dari sinyal L1 dan L2 untuk model pseudorange kode, yang bebas dari refraksi ionosphere
adalah

( f L1 ) 2
RL1, L 2 = RL1 − RL 2 (13.18)
( f L 2 )2
dimana RL1, L 2 pengamatan pseudorange untuk gabungan sinyal L1 dan L2.

Model pergeseran fase yang bebas dari refraksi ionosphere adalah


f L2
ΦL1, L 2 = ΦL1 − ΦL 2 (13.19)
f L1
dimana pengamatan fase dari kombinasi linear dari gelombang L1 dan L2. Karena
keadaannya, penerima frekuensi tunggal tak dapat memanfaatkan dua sinyal GPS, dan jadi
mereka harus menggunakan data permodelan ionosphere yang merupakan bagian dari pesan
yang disiarkan.
Keuntungan dari mempunyai satelit yang berada 20200 km di atas bumi adalah
sinyal dari satu satelit menuju ke dua penerima berbeda melewati atmosphere yang hampir
sama. Jadi atmosphere mempunyai efek sama pada sinyal dan pengaruhnya dapat secara
praktek dihilangkan dengan menggunakan teknik matematik seperti yag didiskusikan di Seksi
13.7 sampai 13.9. Untuk garis panjang, Persamaan (13.18) dan (13.19) biasanya digunakan.
Seperti terlihat pada Gambar 13.9, sinyal dari satelit yang berada pada horizon
pengamat harus melewati atmosphere yang lebih besar dari sinyal yang tinggi di atas horizon.
Karena kesulitan dalam memodelkan atmosphere pada altituda rendah, sinyal dari satelit di
bawah sudut pembatas tertentu biasanya dihilangkan dari pengamatan. Nilai spesifik untuk
sudut (dikenal dengan sudut penutup satelit) agak bebas. Dia dapat berada diantara 10º dan
20º tergantung ketelitian yang diharapkan dari survei.

13.6.3 Sumber-sumber error lain

Beberapa sumber error kecil lain berkontribusi ke error posisional dari penerima. Ini termasuk
(1) error ephemeres satelit; (2) error jalur banyak; (3) error dalam menepatkan antena pada
titik; (4) error dalam mengukur tinggi antena di atas titik; (5) error yang disebabkan geometri
satelit.
Seperti yang dilihat sebelumnya, ephemeris yang disiarkan memprediksi posisi dari
satelit beberapa saat kemudian. Namun demikian, karena fluktuasi dari gravitasi, tekanan
radiasi solar, dan anomali lain, posisi orbital yang diprediksi ini selalu agak dalam error.
Dalam metoda pencocokan kode GPS, error posisi satelit ini diubah langsung ke posisi yang
dihitung dari stasiun bumi. Masalah ini dapat dikurangi dengan memperbarui data orbital
menggunakan informasi yang didapatkan kemudian dan berdasarkan pada observasi aktual
dari satelit yang berdekatan pada stasiun penelusur. Satu kekurangan dari ini adalah tundaan
yang terjadi dalam memperbaharui data. Satu dari tiga ephemerides pasca survei terkini
tersedia; (1) ephemeris ultra rapid, (2) ephemeris rapid, dan (3) ephemeris presisi. Ephemeris
ultra rapid berada pada puncak setiap jam; ephemeris rapid tersedia dalam sehari setelah
survei; ephemeris presisi (yang paling akurat dari ketiganya) tidak tersedia sampai 2 minggu
kemudian. Ephemeris ultra-rapid dan rapid mencukupi untuk kebanyakan aplikasi survei.
Seperti dalam Gambar 13.10 (a) multi jalur terjadi ketika sinyal satelit dipantulkan
dari permukaan, diarahkan ke penerima. Ini mengakibatkan banyak sinyal sampai pada
penerima pada waktu yang sedikit berbeda. Struktur vertikal seperti gedung dan pagar kawat
adalah contoh dari permukaan yang memantulkan yang mengakibatkan multi jalur. Teknik
matematik telah dibuat untuk menghilangkan refleksi yang tidak diharapkan ini, tetapi dalam
kasus ekstrim, mereka dapat mengakibatkan penerima kehilangan hubungan (lock) dengan
satelit, secara essensial situasi dimana penerima tak dapat menggunakan sinyal dari satelit. Ini
tidak hanya diakibatkan oleh multi jalur, tetapi juga oleh halangan dan/atau aktivitas
ionosphere yang tinggi.

Dalam pekerjaan GPS, pseudorange diukur ke antenna penerima. Untuk pekerjaan


presisi, antenna umumnya dipasangkan ke tripod, diatur (set up), secara hati-hati ditengahkan
pada stasiun survei, dan didatarkan (level). Antenna yang tak pas di tengah menjadi sumber
potensial error. Ketidak tepatan antenna di atas titik menjadi sumber error lain. Pengaturan
dan penepatan pada stasiun harus dikakukan secara hati-hati mengikuti prosedur seperti
dijelaskan di Seksi 8.5. Untuk setiap kerja pensurveian presisi, termasuk GPS, adalah sangat
perlu untuk mempunyai tripod yang dapat diatur, tribach dan plummet optical. Setiap error
dalam ketidak tepatan antenna pada titik akan ditranslasikan langsung menjadi error
berukuran sama dalam posisi yang dihitung pada titik tersebut.
Pengukuran tinggi antenna di atas titik yang ditempati adalah sumber lain error
dalam pekerjaan GPS. Tinggi elipsoid dari pengamatan GPS ditentukan pada tengah fase dari
antenna. Sehingga untuk mendapatkan tinggi elipsoid dari stasiun survei, perlu mengukur
secara hati-hati, catat tinggi dari fase tengah antenna diatas titik yang ditempati, dan
perhitungkan dalam reduksi data. Jarak yang ditunjukkan dalam Gambar 3.10(b) disebut slant
height, diukur untuk kebanyakan penerima. Pengukuran dilakukan ke bidang bumi (bidang
pada dasar dari antena yang melindungi dari sinyal multi jalur memantul dari bumi). Tinggi
slant harus diukur pada beberapa lokasi sekitar bidang tanah, dan jika pengukuran tidak
cocok, instrumen harus diperiksa untuk kedataran (level). Software dalam sistim mengubah
tingi slant ke jarak vertikal antenna di atas stasiun. Kesalahan dalam mengidentifikasi dan
mengukur tinggi dari tengah fase mengakibatkan error sebesar 10 cm dalam elevasi. Dalam
survei presisi banyak pensurvei menggunakan tonggak bertinggi tetap yang memberikan
penyimpangan tetap dari titik ke titik referensi antena, biasanya 2 m.
Sebagai tambahan, pusat fase yang merupakan pusat elektronik dari antenna,
berubah baik dengan orientasi antenna maupun frekuensi dari sinyal. Pada kenyataannya
pusat fisik dari antenna jarang yang tepat dengan pusat fase dari antenna. Kenyataan ini
diperhitungkan untuk penyimpangan pusat fase yang translasinya perlu untuk membuat pusat
fase dan pusat fisik cocok. Jadi sangat penting dalam kerja presisi untuk mengarahkan
antenna dari penerima banyak dengan azimuth yang sama. Ini untuk menjamin orientasi yang
sama dari pusat fase pada semua stasiun, dan menghilangkan error sistematik potensial jika
pusat fase tidak tepat pada pusat geometri dari antenna. Antenna yang sama harus selalu
digunakan dengan penerima dalam survei presisi. Tetapi jika antenna lain digunakan,
penyimpangan pusat fasenya harus dihitung untuk pasca pengolahan. Berapa antena bebas
dari arah. Mereka tidak lagi memerlukan pelurusan azimuthal.

13.6.4 Geometri dari satelit yang diamati

Sumber error tambahan penting dalam pensurveian GPS berhubungan dengan geometri dari
konstelasi satelit yang visibel pada waktu pengamatan. Ini sama halnya dengan situasi survei
tradisional, dimana geometri dari jaringan stasiun bumi yang diamati mempengaruhi ketelitian
posisi yang dihitung. Gambar 13-11 menggambarkan baik geometri satelit yang lemah dan
yang kuat. Seperti yang di Gambar 13-11 (a), sudut yang kecil antara sinyal satelit yang
datang pada stasiun penerima menghasilkan geometri yang lemah dan umumnya
menghasilkan error besar dalam posisi GPS yang dihitung. Sebaliknya, geometri kuat
ditunjukkan dalam Gambar 13-11 (b), terjadi ketika sudut antara sinyal satelit yang datang
besar, dan ini biasanya memberikan solusi yang lebih baik. Apakah melakukan survei GPS
atau survei tradisional, dengan memakai pengaturan kwadrat terkecil (least square) dalam
solusi, pengaruh dari geometri pada akurasi yang diharapkan dari hasil dihitung.

Tabel 13-2 menunjukkan macam kategori dari error yang dapat terjadi dalam
pemposisian GPS. Untuk setiap kategori, ukuran error dapat terjadi dalam selang GPS yang
diukur jika tak ada koreksi atau kompensasi yang diberikan yaitu dari 0 sampai 10 m
diharapkan sebagai hasil dari refraksi ionosphere, dan lain-lain. Tetapi besarnya error ini
dengan menganggap geometri satelit ideal, tidak ada lagi degradasi akurasi termasuk untuk
geometri satelit yang lemah. Seperti terlihat diatas, dengan menerapkan kwadrat terkecil
dalam solusi GPS, pengaruh geometri satelit dapat dihitung. Sebenarnya, sebelum melakukan
survei GPS, jumlah dan posisi satelit yang visibel pada waktu dan lokasi tertentu dapat
dievaluasi dalam solusi kwadrat terkecil awal untuk menghitung efek yang diperkirakan atas
akurasi yang dihasilkan dari solusi. Analisa ini menghasilkan yang disebut dengan faktor
Dillution of Precision (DOP). Faktor-faktor DOP dihitung melalui propagasi error (lihat
Seksi 3.17). DOP merupakan angka, yang apabila dikalikan dengan error yang di Tabel 13.2
menghasilkan besar error yang dapat diperkirakan berdasarkan pada geometri dari konstelasi
satelit yang diamati. Sebagai contoh, jika faktor DOP 2, maka ukuran error yang di Tabel 13.2
dikalikan dengan 2 untuk mendapatkan perkiraan pada waktu dan tempat tersebut. Jelas,
semakin rendah nilai faktor DOP, semakin baik presisi yang diharapkan dalam perhitungan
posisi dari stasiun bumi. Jika analisa kwadrat terkecil awal menghasilkan angka DOP lebih
besar dari yang dapat diterima, observasi harus ditunda sampai konstelasi satelit yang lebih
baik tersedia.

Faktor-faktor DOP yang sangat diperhatikan pensurvei adalah PDOP (dillution of


precision in position), HDOP (dillution of precision in horizontal position), dan VDOP
(dillution of precision in height). Untuk kemungkinan konstelasi satelit terbaik, nilai rata-rata
HDOP dan PDOP dibawah 3. Faktor DOP lain seperti GDOP (dillution of precision in
geometry) and TDOP (dillution of precision in time) juga dapat dievaluasi, tetapi umumnya
kurang berarti dalam pensurveian. Tabel 13.3 menunjukkan beberapa kategori penting dari
DOP, penjelasan maksudnya dalam simpangan baku dan persamaan, dan menghasilkan nilai
maksimum yang umumnya dapat diterima untuk kebanyakan survei.

13.7 GPS differensial

Seperti yang didiskusikan di dua bagian sebelumnya, ketelitian dari pseudorange yang diamati
menurun oleh error yang berasal dari bias jam, refraksi atmosfir, dan sumber lain. Karena
error-error ini posisi dari titik-titik yang ditentukan dengan teknik pemposisian titik
menggunakan penerima berbasis kode tunggal dapat dalam error 20 m atau lebih. Ketika
order ketelitian ini dapat diterima untuk pemakaian tertentu, ia tidak mencukupi untuk
kebanyakan aplikasi pensurveian. GPS differensial (DGPS) dipihak lain adalah prosedur yang
melibatkan penggunaan simultan dua atau lebih penerima berbasis kode. Ia dapat
memberikan ketelitian posisional dalam beberapa meter, dan jadi metoda ini cocok untuk
macam tertentu pekerjaan pensurveian berorder rendah.
Dalam DGPS, sebuah penerima di tempatkan yang disebut stasiun pangkal (base
station), titik yang koordinatnya diketahui dari pesurveian sebelumnya), dan penerima lain
(disebut rover) diset pada stasiun yang posisinya tak diketahui. Dengan menempatkan
penerima pada stasiun yang posisinya diketahui, error pseudorange dalam sinyal dapat
ditentukan menggunakan Persamaan (13.16). Karena penerima stasiun pangkal dan rover
relativ dekat satu sama lain (sering kurang dari satu kilometer tapi jarang lebih jauh dari
beberapa ratus kilometer), error pseudoranges baik pada stasiun pangkal dan rover akan
mempunyai besar yang hampir sama. Jadi setelah perhitungan koreksi untuk setiap satelit
yang visibel pada stasiun pangkal, ia dapat digunakan pada penerima rover, yang secara
substansial mengurangi atau menghilangkan banyak error yang ada di Tabel 13.2.
DGPS dapat dilakukan hampir seketika (real time) dengan pemancar radio pada
stasiun pangkal dan penerima radio yang sesuai pada rover. Proses ini dikenal sebagai Real
Time Differential GPS (RTDGPS). Pemancaran radio ke rover mengandung pseudorange
correction (PRC) untuk epoch waktu tertentu (momen waktu) dan range rate correction
(RRC) sehingga ia dapat menginterpolasi koreksi sinyal antara tiap epoch. Secara lain error
dapat dihilangkan dari koordinat yang dihitung untuk stasiun rover selama pengolahan pasca
dari data.
Untuk memahami matematika dari prosedur, Persamaan (13.13) perlu dilihat
kembali. Berbagai sumber error dipaparkan di Seksi 13.6. yang mengakibatkan pseudorange
j
yang diamati RA (t0 ) dalam error dengan jumlah tertentu untuk setiap epoch, t0. Buat error
pada epoch t0 dinyatakan dengan ∆ρA (t0 ) , error orbital radial, Persamaan (13.13) dapat
j

ditulis kembali sebagai

RAj (t0 ) = ρAj (t0 ) + ∆ρAj (t0 ) + cδ j (t0 ) − cδ A (t0 ) (13.20)

dimana suku-suku lain telah didefinisikan sebelumnya.


Karena koordinat dari stasiun pangkal diketahui, range geometrik ρA (t0 ) dalam
j

Persamaan (13.20) dapat dihitung menggunakan Persamaan (13.12). Juga karena


j
pseudorange RA (t0 ) diamati, perbedaan dalam dua nilai akan menghasilkan koreksi yang
diperlukan untuk pseudorange tertentu. Karena kondisi error pada tiap penerima hampir sama,
dapat dianggap bahwa error dalam pseudorange yang diamati pada stasiun pangkal sama
dengan error pada rover. Error ini pada stasiun pangkal disebut pseudorange correction
(PRC) kode untuk satelit j pada epoch referensi t0, dan dinyatakan sebagai

PRC j (t0 ) = −RAj (t0 ) + ρAj (t0 )


= −∆ρAj (t0 ) − c[δ j (t0 ) − δ A (t0 )] (13.21)
Karena perhitungan dari koreksi dan transmisi dari sinyal membuat tidak mungkin untuk
menunjukkan PRC pada epoch yang sama pada rover, range rate correction (RRC) diduga
dengan diferensiasi numerik. Koreksi ini digunakan untuk mengekstrapolasi koreksi untuk
epoch kemudian t. jadi, koreksi pseudorange pada tiap epoch t diberikan sebagai

PRC j (t ) = PRC j (t0 ) + RRC j (t0 )( t − t0 ) (13.22)

dimana RRC j (t0) adalah koreksi laju range untuk satelit j dihitung pada epoch t0.

Sekarang informasi ini dapat digunakan untuk mengoreksi range yang dihitung pada
lokasi penerima roving. Untuk contoh, pada stasiun roving B, pseudorange terkoreksi, dapat
dihitung sebagai

RBj (t )terkoreksi = RBj (t ) + PRC j (t )


= ρBj (t ) + [∆ρBj (t ) − ∆ρ Aj (t )] − c[δ B (t ) − δ A (t ) (13.23)
= ρ (t ) − c∆δ AB (t )
j
B
dimana ∆δ AB = δB (t ) − δ A (t )
Perhatikan bahwa dalam bentuk akhir dari Persamaan (13.23) dianggap bahwa error
orbital radial pada stasiun A dan B hampir sama dan akibatnya secara matematik dihilangkan.
Lebih jauh bias jam satelit dihilangkan. Akhirnya menganggap sinyal ke penerima pangkal
dan rover melewati atmosfir yang hampir sama (yang berarti keduanya harus berada dalam
jarak beberapa ratus kilometer satu sama lain), suku refraksi ionosphere dan troposphere
secara praktik juga dihilangkan.
Wide Area Augmentation System (WAAS) dibuat oleh Federal Aviation
Administration mempunyai jaringan dari stasiun pangkal penelusuran bumi yang
mengumpulkan sinyal GPS dan menunjukkan error range. Error ini akan dipancarkan ke
satelit geosynchronous yang meneruskan koreksi ke rover. Penggabungan dengan Local Area
Augmentation System (LAAS), diharapkan bahwa sistim akan memungkinkan pesawat terbang
terpaku pada tujuannya setelah sistim navigasi membuat jalur terbang yang diperlukan untuk
membuat pendaratan dalam kondisi pandangan terbatas. Sistim ini diharapkan memberikan
akurasi seketika sampai centimeter ketika diterapkan. Usaha swasta telah membuat sistim
yang sama. Sistim ini tersedia sebagai pelayanan berlangganan.

13.8 Metoda GPS kinematik seketika

Metoda yang sama dengan DGPS dapat digunakan dengan pengukuran fase bergeser
pembawa untuk menghilangkan error. Prosedur yang disebut pensurveian GPS Real Time
Kinematic (RTK) (Seksi 14.2.5), memerlukan penggunaan simultan dua atau lebih penerima.
Sinyal harus secara bersamaan dikumpulkan oleh semua penerima dari paling tidak empat
dari satelit yang sama selama keseluruhan proses pengukuran. Walaupun penerima
berfrekuensi tunggal dapat digunakan, pensurveian RTK GPS menghasilkan yang terbaik
dengan penerima berfrekuensi dual. Metoda ini menghasilkan posisi yang akurat dalam
beberapa centimeter, yang membuat sesuai unutk kebanyakan survei pemetaan, dan maksud
pematokan.
Sebagaimana halnya dengan DPGS, kenyataan bahwa koordinat dari stasiun pangkal
diketahui yang digunakan dalam survei RTK. Kebanyakan pabrik penerima memancarkan
pengamatan pada stasiun pangkal ke rover. Penerima roving menggunakan teknik
pemposisian relativ yang didiskusikan di Seksi 13.9 menghitung posisi dari penerima roving.
Namun, dimungkinkan menghitung dan memancarkan koreksi pseudorange (PRC). Sesudah
koreksi pseudorange dihitung, kemudian digunakan pada penerima roving untuk mengkoreksi
pseudorangenya. Mengalikan Persamaan (13.14) dengan λ , dan memasukkan suku error
orbital radial, pseudorange fase pembawa pada stasiun pangkal A untuk satelit j pada epoch t0
adalah

λΦAj (t0 ) = ρAj (t0 ) + ∆ρAj (t0 ) + λN Aj + c[δ j (t0 ) − δ A (t0 )] (13.24)

dimana N j A adalah ambiguitas yang tak diketahui awalnya, dan semua suku lain yang
didefinisikan sebelumnya dalam Persamaan (13.20). Menyadari bahwa stasiun pangkal adalah
titik yang koordinatnya diketahui, koreksi pseudorange pada epoch t0 diberikan oleh
PRC j (t0 ) = −λΦAj (t0 ) + ρAj (t0 )
(13.25)
= −∆ρAj (t0 ) − λN Aj − c[δ j (t0 ) − δ A (t0 )]
dan koreksi pseudorange pada setiap epoch t adalah
PRC j (t ) = PRC j (t0 ) + RRC j (t0 )( t − t0 ) (13.26)
menggunakan prosedur yang sama seperti yang digunakan dengan pseudorange kode, range
phase terkoreksi pada penerima roving untuk epoch t adalah
λΦBj (t )terkoreksi = ρBj (t ) + λ∆N AB
j
− c∆δ AB (t ) (13.27)
dimana ∆N AB
j
= N Bj − N Aj dan ∆δ AB (t ) = δB (t ) − δ A (t ) .

Persamaan-persamaan ini dapat diselesaikan selagi paling tidak empat satelit secara kontinyu
diamati selama survei. Koreksi pseudorange dan koreksi laju range dipancarkan ke penerima.

13.9 Pemposisian relativ

Posisi GPS yang paling teliti pada satt ini didapatkan dengan menggunakan teknik
pemposisian relativ (relative positioning). Sama dengan DGPS dan RTK-GPS, metoda ini
mengbuang kebanyakan error di tabel 13.2 dengan menggunakan beda baik dalam range kode
ataupun fase. Maksud dari pemposisian relativ adalah untuk mendapatkan koordinat dari
sebuah titik relativ terhadap titik lain. Ini dapat secara matematik diekspresikan sebagai
XB = XA + ∆ X
YB = YA + ∆ Y (13.28)
ZB = ZA + ∆ Z
dimana (ZA, YA, ZA) adalah koordinat geosentrik pada stasiun pangkal A, (XB, YB, ZB) adalah
koordinat geosentrik pada stasiun B yang tak diketahui, dan (∆ X, ∆ Y, ∆ Z) adalah
komponen vektor baseline yang dihitung (lihat Gambar 13.12).

Pemposisian relative melibatkan penggunaan dua atau lebih penerima secara


simultan mengamati pseudorange pada titik ujung dari garis. Keserentakan mengakibatkan
bahwa penerima mengumpulkan data pengamatan pada waktu yang sama. Juga sangat penting
penerima mengumpulkan data pada laju epoch yang sama. Laju ini tergantung pada maksud
dari survei dan akurasi akhir yang diharapkan, tetapi interval umum adalah 1, 2, 5, 10, 15, 30
detik. Anggapan bahwa observasi simultan telah dikumpulkan, kombinasi linear berbeda dari
persamaan–persamaan dapat dihasilkan, dan dalam pengolahan error tertentu dapat
dihilangkan. Gambar 13.13 menunjukkan tiga kombinasi linear dan kombinasi satelit-
penerima yang diperlukan untuk masing-masing. Ini dijelaskan dalam subseksi berikut, dan
hanya pengukuran fase pembawa yang dibicarakan.

13.9.1 Pembedaan tunggal


Seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 13.13(a), pembedaan tunggal melibatkan selisih dua
observasi simultan yang dilakukan pada satu satelit dari dua titik. Pembedaan ini
menghilangkan bias jam satelit dan refraksi ionosphere dan troposphere dari solusi. Ia juga
menghilangkan efek dari SA jika ia dihidupkan. Persamaan (13.14) berikut, persamaan phase
untuk dua titik adalah
1
ΦAj (t ) − f jδ j (t ) = ρAj (t ) + N Aj − f jδA (t )
λ
(13.29)
1
Φ (t ) − f δ (t ) =
j j j
ρ (t ) + N − f δB (t )
j j j
B
λ B B
dimana suku-suku seperti yang ada di Persamaan (13.14) untuk stasiun A dan B. Selisih dari
dua persamaan ini menghasilkan
1
ΦAB
j
(t ) = ρAB
j
(t ) + N AB
j
− f jδ AB (t ) (13.30)
λ
dimana beda masing-masing suku adalah
Φ AB
j
(t ) = Φ Bj − Φ Aj
ρ AB
j
(t ) = ρBj (t ) − ρ Aj (t )
j
N AB = N Bj − N Aj
δ AB (t ) = δB (t ) − δ A (t )
Perhatikan bahwa dalam Persamaan (13.30), error bias jam satelit telah dihilangkan dengan
prosedur pembedaan tunggal.

13.9.2 Pembedaan ganda

Seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 13.13(b), pembedaan ganda melibatkan perbedaan
dari dua pembedaan tunggal didapatkan dari dua satelit j dan k. prosedur menghilangkan bias
jam penerima. Anggap dua pembedaan tunggal berikut:
1
ΦAB
j
(t ) = ρAB
j
(t ) + N AB
j
− f jδAB
j
(t )
λ
(13.31)
1
ΦkAB (t ) = ρAB
k
(t ) + N AB
k
− f k δAB
k
(t )
λ
Perhatikan bahwa bias jam penerima akan sama untuk observasi pada satelit j sebagaimana
halnya untuk satelit k. Jadi dengan mengambil perbedaan dari dua pembedaan tunggal,
persamaan pembedaan ganda didapatkan, dimana error bias jam penerima dihilangkan.

1
ΦAB
jk
(t ) = ρAB
jk
(t ) + N AB
jk
(13.32)
λ
dimana suku-suku pembedaan adalah

Φ AB
jk
(t ) = ΦkAB (t ) − Φ AB
j
(t ) ,
ρ AB (t ) = ρ AB (t ) − ρ AB (t ) , dan
jk k j

jk
N AB = N AB
k
− N ABj
.

13.9.3 Pembedaan tripel

Pembedaan tripel ditunjukkan di Gambar 13.13 (c) melibatkan pengambilan perbedaan antara
dua pembedaan ganda yang didapatkan untuk epoch waktu berbeda. Perbedaan ini
menghilangkan ambiguitas integer dari Persamaan (13.32), tinggal hanya perbedaan dalam
pengukuran pergeseran phase dan range geometrik. Dua persamaan pembedaan ganda dapat
diekspresikan sebagai
1
ΦAB
jk
(t1 ) = ρAB
jk
(t1 ) + N AB
jk

λ
(13.33)
1
Φ (t2 ) =
jk
ρ (t2 ) + N
jk jk
AB
λ AB AB

Perbedaan dalam dua pembedaan ganda ini menghasilkan persamaan pembedaan tripel
berikut
1
ΦAB
jk
(t12 ) = ρAB
jk
(t12 ) (13.34)
λ
Dalam Persamaan (13.34) dua suku perbedaan adalah

Φ AB
jk
(t12 ) = Φ AB
jk
(t 2 ) − Φ AB
jk
(t1 ) dan

ρ AB
jk
(t12 ) = ρ AB
jk
(t 2 ) − ρ AB
jk
(t1 )
Pentingnya melakukan persamaan pembedaan tunggal dalam solusi adalah dengan
menghilangkan ambiguitas integer, solusi menjadi kebal terhadap ketergelinciran siklus.
Tergelincir siklus terjadi ketika penerima kehilangan hubungan selama sesi pengamatan. Tiga
sumber utama dari siklur tregelincir adalah (1) halangan, (2) rasio sinyal terhadap gangguan
(signal to noise ratio, SNR) rendah, dan (3) pengolahan sinyal yang salah. Halangan sinyal
dapat dikurangi dengan pemilihan yang hati-hati dari stasiun penerima. SNR rendah dapat
disebabkan oleh kondisi ionosphere, jalur banyak, dinamika penerima yang tinggi, atau
elevasi satelit yang rendah. Siklus tergelincir juga dapat diakibatkan oleh tak berfungsinya
oscilator satelit, tetapi ini jarang terjadi.