1

Argument

Reglarea debitului pare la prima vedere o problem extrem de simpl,
deoarece mrimea de ieire a procesului este un debit iar mrimea de intrare este
acelai debit i ca atare funcia de transfer a procesului ar fi egal cu unitatea.
Conform legii conservrii masei, masa de aer ce intr n conduct n orice
moment de timp este egal cu masa aerului care prsete conducta. Acest lucru
implic faptul c debitul de aer este constant.
Pentru a menine un debit constant, viteza aerului trebuie s creasc atunci
cnd aerul trece prin conduct, datorit scderii seciunii transversale a canalului.
Acest lucru nseamn c viteza aerului la intrarea n conduct este mai mic dect
viteza aerului din interiorul acesteia.
Conform ecuaiei lui Bernoulli, dac viteza aerului crete, atunci presiunea
aerului este n descrete. Acest lucru nseamn c presiunea aerului pe partea de
intrare a conductei este mai mare dect presiunea aerului din conduct. Cu ct
viteza aerului prin conduct este mai mare, cu att presiunea diferenial va fi mai
mare de-a lungul conductei.
Din aceste considerente sistemele de reglare a debitului, fa de sistemele de
reglare ale altor parametrii industriali au dou particulariti importante:
a) Ineria obiectului reglat fiind relativ mic, la o modificare a poziiei
organului de reglare, noua valoare a debitului se stabilete n cteva
secunde. Ca atare, caracteristicile dinamice ale sistemului sunt
determinate n principal de ineria elementului de msur, regulatorului,
liniilor de impuls i ventilului de reglare. n aceste procese durata
regimului tranzitoriu este mai mic dect un minut.
2


Dac este necesar o reglare precis a debitului, atunci durata regimului
tranzitoriu trebuie s fie redus pn la cteva secunde i deci constantele de timp
ale elementelor ce intr n componena buclei de reglare trebuie reduse la valoarea
minim posibil.
b) Semnalul de la traductorul de debit conine un nalt nivel de zgomot,
avnd oscilaii cu frecvene egale sau mai mari dect 1 Hz.
Pentru reglarea debitului se calculeaz modelul dinamic al unei conducte
tehnologice, delimitat de elementul de execuie i traductorul pentru msurarea
debitului. Un sistem de reglare automat a debitului SRA-F are reprezentarea
convenional din figura 1., unde:
F este debitul de gaz;
L este lungimea conductei;
D este diametrul conductei;
P este cderea de presiune pe conduct;
F
0
este valoarea presupus a debitului.

Figura 1.: Reprezentarea conventionala a unui SRA pentru debit

3

Se presupune curgerea prin conduct a unui lichid incompresibil i se
folosete ecuaia de conservare a impulsului, din sistem pentru cazul conductelor
scurte cu L~D;
SRA pentru debit sunt realizate ca structuri simple de reglare dup eroare,
aa cum se observ n figura 1. O astfel de structur este folosit pentru meninerea
unui debit la o valoare prescris, sau integrat ntr-o structur de reglare n cascad
a debitului cu nivelul, temperatura, concentraia,etc.
n unele aplicaii industriale se solicit meninerea unui raport dat r ntre
dou debite
1
F i
2
F . Aceast cerin este asigurat prin schema din figura 2., n
care apare blocul de raport BP, care primete la intrare o mrime proporional cu
valoarea debitului
1
F i la ieire ofer mrimea
1
rF , ce devine referina sistemului
de reglare pentru debitul
2
F . n regimul staionar de funcionare al acestui sistem
este satisfcut relaia:
r F F
rF F
=
=
10 20
10 20


Figura 2.: Reglarea raportului a dou debite



4

Cap.1 Stabilirea modelului matematic al procesului

Schema bloc a unui sistem de reglare automat este prezentat n figura 3.

Figura 3.: Schema bloc a unui SRA

Aa cum se observ n figur, n cadrul schemei de reglare apar urmtoarele
elemente : regulatorul (R), elementul de execuie (EE), procesul (P), traductorul
(TR) i elementul de comparaie (EC).
Ieirea (y) din procesul P este chiar mrimea reglat, iar n cazul de fa este
reprezentat de debitul aerului din conduct.
Mrimea de ieirea y este msurat i convertit ntr-un semnal unificat
420mA , prin intermediul traductorului. Mrimea de ieire din traductor (r) este
comparat, prin intermediul elementului de comparaie EC, cu mrimea de
referin v, rezultnd n final o eroare . innd cont de eroarea , regulatorul
elaboreaz o mrime de comand c, de natur electric, aceasta fiind convertit mai
departe de ctre un convertor electropneumatic ntr-un semnal pneumatic care n
cele din urm se aplic elementului de execuie (EE). n conformitate cu comanda
primit, elementul de execuie modific debitul de evacuare al rezervorului, astfel
modficndu-se i debitul de gaz din conduct.
Trebuie specificat faptul c mrimea de referin v, n cazul nostru fiind
debitul impus, este i ea convertit n semnal unificat 420 mA, prin intermediul
unui prescriptor de referin (PR).
5


Figura 4.: Structura de reglare a debitului

1.1.Calculul modelului dinamic al unei conducte scurte

Se echivaleaz tronsonul de conduct cu o rezisten hidraulic, pentru care
este valabil relaia cunoscut:

o
AP
=
2
S F
(1.)
n care:
F este debitul care trece prin restricie;
P este cderea de presiune pe restricie;
este coeficientul de debit;
este densitatea fluidului;
Pentru regimul staionar de curgere se echilibreaz forele care acioneaz n
sistem i se obine relaia:
0
2
2 2
2
0
0
= A S
S
F
S P
o


(2)

6

n care :
S P
0
A este fora activ de apsare asupra lichidului din conduct;
S
S
F
2 2
2
0
2o

este fora de reaciune datorat restriciei.
n regim dinamic diferena dintre cele dou fore este compensat de viteza
de variaie n timp a impulsului:
) (
2
) (
2 2
2
0
Mv
dt
d
S
S
F
S t P = A
o


(3.)
n (3.) M este masa de lichid din conduct, iar v este viteza sa de curgere.
Atunci pentru exprimarea din (3.) avem:
)) ( (
1
2
) (
2 2
2
0
t F
dt
d
S
LS S
S
F
S t P
o

= A
(4.)
Mrimile care depind de timpul t n (4.) se obin dac se dau variaii arbitrare peste
valorile de regim staionar, astfel:
) ( ) (
) ( )) ( ( ) (
0
0 0
t F F t F
t p P t P P t P
A + =
A + A = A A + A = A

(5.)
Din (4.) i (5.) se obine:
)) ( (
2
)) ( (
)) ( (
0 2 2
2
0
0
t F F
dt
d
L S
S
t F F
S t p P A + =
A +
A + A
o

(6.)
Dac se extrage din (6.) regimul staionar exprimat prin (2.) i se neglijeaz
termenul ptratic ) (
2
t F A se obine:
)) ( (
2
) (
) (
2 2
0
t F
dt
d
L S
S
t F F
S t p A =
A
A
o

(7.)
7

Prin normare la valorile de regim staionar avem:
- Mrimea reglat:
0
) (
) (
F
t F
t y
A
=
(8.)
- Mrimea de execuie:
0
) (
) (
P
t p
t m
A
=
(9.)
Rezult modelul liniarizat cu variabile adimensionale:
) (
2
1
) (
) (
0
0 2
t m t y
dt
t dy
F
V
= + o
(10.)
unde cu
0
V s-a notat volumul de fluid din conduct, ocupat n regim staionar.
Din ecuaia diferenial (10.), prin aplicarea transformatei Laplace, se obine
funcia de transfer
1
) (
+
=
s
k
s H
Pa
P
Pa
t

(11.)
unde
P
k este factorul de amplificare, iar
Pa
t constanta de ntrziere a canalului
considerat, avnd valorile 5 . 0 =
P
k i
0
0 2
F
V
Pa
o t = .
Pentru un fluid compresibil, calculul este similar cu cel anterior cu diferena
ecuaia (1.) este corectat cu un coeficient de compresibilitate.
Astfel pentru procesul ales vom avea urmtoare funcie de transfer:
8

1
5 , 0
) (
0
2
+
=
s
F
V
s H
p
|o

(12.)
unde:
-
0
F este valoarea de referinta a debitului,
- V este volumul conductei (
4
2
D l
V

=
t
),
- o este coeficientul de debit,
- | este coeficient de compresie a aerului (consideram = 0,85).
Din datele iniiale avem:
0
F = 150 000 h m /
3
= 150 000 / 3600 s m /
3
= 41.67 s m /
3

14 . 3
4
14 . 3 4
4
) 1 ( 4
2
= =

=

= t
t
V
3
m
Din calcule rezult funcia de transfer a procesului :
1 052 . 0
5 , 0
1
67 . 41
14 . 3
) 9 . 0 ( 85 . 0
5 , 0
) (
2 +
=
+
=
s
s
s H
P

(13.)









9

Cap.2 Alegerea elementelor sistemului de reglare
2.1.Alegerea traductorului i stabilirea funciei sale de
transfer
Se alege drept traductor de debit un traductor de presiune diferenial care
funcioneaz n domeniul de variatie h m D
a
/ 000 . 200 0
3
= , i are la iesire un curent
mA I 20 4 = .
Funcia de transfer a traductorului este:
0.75
56 . 55
67 . 41
16
16
) (
0
0
= =
A

A
= =
F
F
I
I
k s H
T T

(14.)

Att pentru reglarea debitului, ct i pentru reglarea presiunii, cel mai folosit
element de execuie este ventilul cu membran i resort, care este un element de
execuie comandat n presiune. Acesta poate fi comandat direct de ctre un
regulator pneumatic, ns n ultimul timp regulatoarele pneumatice sunt din ce n
ce mai puin utilizate, locul lor fiind luat de regulatoarele numerice. n cazul
utilizrii unui regulator numeric este necesar prezena unui convertor
electropneumatic care s transforme mrimea de comand generat de regulator,
mrime care este de natur electric, ntr-o mrime de natur pneumatic.
Concret, convertorul electropneumatic are ca mrime de comand un curent
420 mA i furnizeaz, proporional cu acesta, un semnal pneumatic 0.21bar.
Pentru a putea fi realizat aceast conversie este nevoie de o surs de aer
comprimat.
10

Schema funcional de principiu a unui ventil cu membran i resort este
prezentat n figura 5.

Figura 5.: Schema ventilului cu membran i resort

Ventilul este compus din dou pri: o parte de acionare numit element de
acionare (EA), care este alctuit din camera 1 n care se gsete membrana
elastic 2, de care sunt fixate rigid piesa metalic 3 i axul 4 i resortul 5 care se
opune deplasrii n jos a membranei i a axului 4.
Organul de reglare (OR), care reprezint cea de-a doua parte a ventilului,
este constituit din ventilul cu scaun simplu, a crei supap 7 este solidar cu axul 4
al ventilului.
n funcie de valorile mrimii de comand c, care este reprezentat printr-o
presiune, axul 4 se deplaseaz n sus sau n jos, determinnd deschiderea ventilului
mai mult sau mai puin, n felul acesta realizndu-se modificarea debitului de aer
prin ventil.

11

Ecuaia diferenial care leag mrimea de intrare n ventil (presiunea c) de
deplasare l a axului ventilului este urmtoarea:
) (
0 2
2
c c A l k
dt
dl
dt
l d
M = + +v ,
(15.)
unde:
M masa pieselor n micare;
v coeficient de frecare vscoas;
k coeficient de elasticitate a resortului;
A suprafaa efectiv a diafragmei (membrana);
c presiunea corespunztoare comenzii generate de regulator;
c
0
presiunea n camera de aer a ventilului corespunztoare poziiei de
echilibru a tijei.
Ecuaia pentru regimul staionar devine: ) (
0
c c A l k
st st
= unde:
l
st
valoarea deplasrii l, corespunztoare regimului staionar;
c
st
valoarea presiunii c, corespunztoare regimului staionar.
Pornind de la ecuaia (15.) i innd cont de faptul c mrimea de intrare n
elementul de execuie este presiunea pe diafragm iar mrimea de ieire din
elementul de execuie este debitul prin ventil, a crui variaie este proportional cu
variaia deplasrii l a tijei, funcia de transfer a elementului de execuie este:
1
) (
) (
) (
2
+ +
= =
s
k
s
k
M
k
s C
s Q
s H
E e
EE
v
.
(16.)
Pentru ca ventilul s fie rapid trebuie ca masa M s fie mic, iar coeficientul
de elasticitate s fie mare. Se observ c raportul 0
k
M
i deci, pentru un astfel
12

de ventil n practic se utilizeaz urmtoarea funcie de transfer a elementului de
execuie:
1
) (
+
=
s T
k
s H
E
E
EE ,
(17.)
unde T
E
reprezint constanta de timp a ventilului. n aplicaiile uzuale T
E
< 3s.
Vom alege un element de execuie a crui funcie de transfer este:
1 30
66 , 0
) (
+
=
s
s H
EE

(18.)

2.2.Determinarea funciei de transfer a prii fixe

Functia de transfer a prii fixe a sistemului este:
) 1 052 . 0 )( 1 30 (
33 , 0
0.75
1 052 . 0
5 , 0
1 30
66 , 0
+ +
=
+

+
= =
s s s s
H H H H
T P EE F

(19.)

2.2.1.Alegerea si modelarea convertorului curent presiune
unificat
Acest convertor electro-pneumatic serveste la transformarea semnalului
unificat de curent de la iesirea regulatorului de debit n semnal unificat de presiune
ce reprezint mrimea de comand a servomotorului pneumatic. Se adopt din
catalog un convertor electro-pneumatic model ELA104 sau ELA114.
13


Figura 6.: Caracteristica static a CV

Convertorul este un element proportional neinertial a crui caracteristica
static este o dreapt.
De pe caracteristica static de funcionare calculm urmtoarele variaii,
utile pentru determinarea funciei de transfer a convertorului:
bari p 8 . 0 2 . 0 1 = = A ; mA I 8 2 10 = = A ; bari p
nom
352 . 0 =
Folosind ecuaia dreptei ce trece prin dou puncte rezult:
mA
pn
In
In
pn
In
pn
52 . 3 2
8 . 0
6 . 1 352 . 0 8
2
8 . 0
6 . 1 8
1 . 0
8
8 . 0
2
2 . 0
2 10
2 . 0 1
2
2 . 0
= +

= +

= = =

mA In 52 . 3 =
1 001 . 1
52 . 3
8
352 . 0
8 . 0
~ = =
A
A
=
nom
nom
CEP
I
I
p
p
K
Deci funcia de transfer a convertorului electropneumatic este:
1 ) ( = s H
C

(20.)





14

2.3. Alegerea i acordarea regulatorului

Pentru proiectarea regulatoarelor automate specializate, calculul funciei de
reglare este analitic. n plus se urmrete i o proiectare constructiv (de
dimensionare i de alegere a valorilor specifice blocurilor componente). n cadrul
proiectrii trebuie verificate i condiii suplimentare privind stabilitatea,
controlabilitatea si observabilitatea sistemului sau sensibilitatea acestuia.
Proiectarea regulatorului automat se face att pe baza datelor iniiale,
furnizate de caracteristicile elementului de execuie i ale instalaiei tehnologice, ce
alctuiesc partea fixat (procesul) dintr-un sistem de reglare automat, ct i pe
baza performanelor de regim staionar i tranzitoriu ce se urmresc a fi realizate n
cadrul sistemului. Referitor la regimul staionar, se impune, de obicei, valoarea
erorii staionare
st
.
Pentru modelul ales se recomand un algoritm PI care asigur performane
corespunztoare regimului dinamic i staionar (eroare staionar nul).
Funcia de transfer a regulatorului PI este:
)
1
1 ( ) (
s T
k s H
i
R R
+ =
(21.)
Acordarea optim a regulatoarelor const n alegerea parametrilor de acord
k
R
i T
i
pentru a asigura un regim optim a sistemului de reglare n conformitate cu
un criteriu de performan adoptat. Acest regim optim se refer la felul n care se
desfoar regimul tranzitoriu cnd apare o perturbaie sau la variaii ale mrimii
de intrare n cazurile n care sistemul de reglare funcioneaz cu mrime de intrare
variabil.
15

Pentru acordarea regulatorului se utilizeaz criteriul Ziegler-Nichols.
Conform acestui criteriu, factorul de proporionalitate k
R
i respectiv parametrul
integrator T
i
ali regulatorului se calculeaz cu formula:
0
0
8 . 0
45 . 0
T T
k k
i
R R
=
=

(20.)
unde
0 R
k
reprezint valoarea factorului de amplificare pentru care sistemul
oscileaz cu amplitudine constant (adic sistemul se afl la limita de stabilitate)
iar T
0
reprezint perioada oscilaiilor ntreinute.
Pentru calcularea factorului
0 R
k
se va utiliza criteriul lui Bode.
Se calculeaz funcia de transfer a sistemului n circuit deschis:

) 1 052 . 0 )( 1 30 (
33 , 0
)
1
1 (
1 0.75
1 052 . 0
5 , 0
1 30
66 , 0
)
1
1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
+ +
+ =
=
+

+
+ = =
s s s T
k
s s s T
k s H s H s H s H s H s H
i
R
i
R C Tr P EE R d

(21.)
Se determin caracteristicile logaritmice Bode:
( ) ( )
20lg
d d
dB
L H j e e =
;
(22.)
( ) ( ) e e j H
d
arg =
.
(23.)
Din aceste caracteristici se determin valoarea lui e pentru care faza
rspunsului n frecven este t =
d
.
Pentru aceast valoare a lui e, notat cu e
t
, se determin modulul
rspunsului n frecven:
16

( )
R d
k j H 1117 , 0 =
t
e
e
.
(24.)
Conform criteriului lui Bode rezult
95 , 8
1117 , 0
1
0
= =
R
k
i 5 , 37
0
= T i vom avea:
30 8 . 0
03 . 4 45 . 0
0
0
= =
= =
T T
k k
i
R R

(25.)
Dup determinarea parametrilor de acord ai regulatorului rezult urmtoarea
funcie de transfer:
) 1 30 (
30
03 . 4
) 1 ( ) ( + = + = s
s
s T
s T
k
s H
i
i
R
R

(26.)
Aadar schema sistemului de reglare este urmtoarea:

Figura 7.: Schema de reglare adaptat
sau innd cont de partea fix a sistemului, F:

Figura 8.: Schema de reglare folosind partea fix a procesului




17

Cap.3 Rezultate experimentale

Simularea procesului se va realiza cu ajutorul programului MATLAB innd
cont de expresiile funciilor de transfer corespunztoare blocurilor structurii de
reglare:
- funcia de transfer a regulatorului: ) 1 30 (
30
03 , 4
) ( + = s
s
s H
EE
;
- funcia de transfer a elementului de execuie:
1 30
66 , 0
) (
+
=
s
s H
EE
;
- funcia de transfer a traductorului: 0.75 ) ( = s H
Tr
;
- funcia de transfer a procesului:
1 052 . 0
5 , 0
) (
+
=
s
s H
P


Cu aceste funcii de transfer, schema de reglare folosit este prezentat n
figura:

Figura 9.: Schema de simulare n Matlab

Prescriptorul de referin realizeaz conversia mrimii de referin, care este
un debit, n semnal unificat 420 mA.
18

n figura este prezentat rspunsul sistemului pentru o intrare treapt, aplicat
la momentul t=0 sec.

Figura 10.: Rspunsul sitemului la semnal treapt

Se observ c n cazul aplicrii unui semnal de intrare treapt unitate,
rspunsul sistemului este un semnal aperiodic, eroarea staionar a sistemului este
0 datorit elementului integrator al regulatorului, iar timpul de rspuns este de
118s.














19

Bibliografie

1. Anton, V. .a. (1978). Hidraulic i maini unelte. Bucureti: Editura
Didactic i Pedagogic
2. Dobrescu, T. (1998). Bazele Cinematicii Roboilor Industriali. Bucureti:
Ed. Bren
3. Dobrescu, T. (2003). ncercarea i Recepia Roboilor Industriali. Bucureti:
Ed. Bren
4. Dorin, Al. Dobrescu, T. Bucuresteanu, A. (2007). Acionarea Hidraulic a
Roboilor Industriali. Bucureti: Ed. Bren
5. Dorin, Al. Dobrescu, T. (2002). Acionarea Pneumatic a Roboilor.
Bucureti: Ed. Bren
6. Dorin, Al. Bendic, V. Dobrescu, T. (2002). Roboi Industriali n Construcie
Modular. Bucureti: Ed. Bren

7. Dumitrache, I. .a. (1982). Automatizri i echipamente electronice.
Bucureti: Editura Didactic i Pedagogic

8. Dumitrache, I. (1980). Tehnica reglrii automate. Bucureti: Editura
Didactic i Pedagogic

9. Dumitrache, I. .a. (1993). Automatizri electronice. Bucureti: Editura
Didactic i Pedagogic