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CONCEPTOS DE EQUILIBRIO DE CUERPOS VINCULADOS
Y CINEMATICA PLANA
Ing. Ramiro Piatti
Ayudante Ad-Honorem
1) LOS SISTEMAS PLANOS VINCULADOS
1.1) GENERALIDADES
Se define como sistema de puntos materiales un conjunto de puntos vinculados
entre s por la condicin de rigidez. Puede ser, tanto un sistema material plano, o en
el espacio.
1.2) CHAPAS: CONCEPTO
La mayor parte de los elementos estructurales utilizados en construcciones
admiten un plano de simetra.
Si la sustentacin, fuerzas exteriores y por lo tanto sus resultantes, actan todos
en un plano de simetra, se puede reemplazar al cuerpo rgido por un sistema plano
de puntos materiales denominado chapa, coincidente con el plano de simetra.
1.3) VINCULO
Se denomina vnculo toda condicin geomtrica que limite la posibilidad de
movimiento de un cuerpo.
1.4) GRADOS DE LIBERTAD

Se define como grados de libertad de una chapa al nmero de coordenadas libres
que posee.
Para determinar la posicin final de una chapa que se desplaza en su plano, solo
se necesita conocer tres coordenadas.

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G GG G 3 3 3 3 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF
En consecuencia una chapa en el plano posee tres grados de libertad, por tener
tres coordenadas libres.


1.5) DESPLAZAMIENTOS DE UNA CHAPA

Los desplazamientos que puede experimentar una chapa en su plano son
rotaciones o traslaciones.
Rotacin: todos los puntos de una chapa se desplazan sobre arcos de
circunferencia de centro comn, denominado centro o polo de rotacin.
Traslacin: todos los puntos de una chapa se desplazan en una misma direccin.
Tambin podemos definir una traslacin como una rotacin en torno de un polo
impropio, lo que conduce a la siguiente generalizacin:
todo desplazamiento de una chapa en su plano es una rotacin en torno de un
polo, propio o impropio.



Para rotaciones infinitesimales los corrimientos de los puntos de la chapa resultan
normales a las rectas determinados por los puntos y el polo de rotacin.
En este caso la cuerda AA, el arco AA y la tangente AA se confunden.




En consecuencia, si para una chapa que experimenta una rotacin infinitsima se
conocen los corrimientos infinitsimos de dos de sus puntos a1 y a2, queda con ello
perfectamente determinado el polo O de rotacin.

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D DD D 3 3 3 3 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF



1.6) CADENAS CINEMATICAS
Consideremos dos chapas S1 y S2, cada una de ellas posee tres grados de
libertad y las dos, en conjunto, seis.
Si vinculamos entre s ambas chapas, mediante una articulacin A1.2, denominada
articulacin relativa o intermedia, la cadena cinemtica as formada posee cuatro
grados de libertad.
Si fijamos la chapa S1 mediante tres condiciones de vnculo, la chapa S2 solo
puede rotar en torno de A1.2. Ahora basta una sola condicin de vnculo para fijar a
tierra la chapa S2. Por lo tanto era una cadena de un grado de libertad.
Se observa que una articulacin intermedia restringe dos grados de libertad.
Para una cadena cinemtica de n chapas existen n-1 articulaciones intermedias.
Como cada chapa posee tres grados de libertad y cada articulacin intermedia
restringe dos, el numero de grados de libertad de una cadena cinemtica de n
chapas resulta ser
g= 3 n 2 (n-1) = n+2
2) CINEMATICA PLANA
2.1) CORRIMIENTOS DEBIDOS A ROTACIONES INFINITESIMAS
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H HH H 3 3 3 3 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF
Considerando que la chapa S experimenta una rotacin ! en torno el polo O, el
punto A se desplaza al A. Este corrimiento tiene dos componentes, uno vertical y
otro horizontal, y y x respectivamente, llamados elaciones.
Las coordenadas de la nueva posicin A del punto A son:
xA= xA + x = xA !(y0-yA)
yA= yA + y = yA + !(x0-xA)
Es decir, que una rotacin infinitsima es una transformacin biunvoca del
plano.
Una rotacin infinitsima puede interpretarse como resultante de dos elaciones,
paralelas a los ejes x e y.
2.2) DIAGRAMAS DE CORRIMIENTOS
Todos los puntos situados sobre una vertical tienen la misma abscisa xA, en
consecuencia tendrn todos el mismo corrimiento vertical. Lo mismo ocurre con los
puntos sobre una horizontal que tendrn todos el mismo corrimiento horizontal.
Para que y se anule debe ser x0=xA, esto ocurre para los puntos ubicados sobre
la vertical del polo, ocurriendo lo mismo para los corrimientos horizontales, que se
anularn para los puntos ubicados sobre la horizontal trazada por el polo.
En consecuencia, los diagramas representativos de los corrimientos verticales y
horizontales tendrn ordenadas nulas en correspondencia con la vertical del polo el
primero y la horizontal el segundo.
Sea una chapa S que experimenta una rotacin !>0 en torno a un polo O.
Para determinar los diagramas de corrimientos se traza por O vectores paralelos
a los ejes y y x, luego se traza un eje horizontal n-n y otro vertical m-m, sobre stos
ejes se proyecta el polo O siendo O y O respectivamente. Trazando por O la
recta MN que forme con n-n un ngulo cuyo sentido coincide con el de !
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I II I 3 3 3 3 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF
obtenemos un diagrama de corrimientos verticales. Para conocer los corrimientos
verticales reales se debe determinar la escala de medicin.
Se realiza de similar forma para los corrimientos horizontales.
Si para ambos diagramas la escala es la misma, como la pendiente de cada
diagrama con respecto a su eje de referencia mide la intensidad de rotacin !, las
pendientes deben ser iguales. En consecuencia, al ser ortogonales los ejes de
referencia, tambin deben serlo las rectas que constituyen los diagramas.
2.3) COMPOSICION DE ROTACIONES INFINITESIMAS
Si una chapa experimenta rotaciones en torno de dos polos distintos, el
corrimiento resultante para un punto cualquiera de la misma se obtiene
componiendo los corrimientos originados aisladamente por cada rotacin.
2.4) POLO DE ROTACION DE DOS ROTACIONES
El polo de rotacin resultante de dos rotaciones, se encuentra alineado con los
polos de las rotaciones componentes.
La intensidad de la rotacin resultante es igual a la suma de las rotaciones
componentes.
! = n !i (1)
Para determinar analticamente la ubicacin del polo de n rotaciones se toman
momentos de las elaciones respecto a y y x, y considerando (1) se tiene
X0= n !i xi / n !i e y0= n !i yi / n !i
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J JJ J 3 3 3 3 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF
2.5) DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS DE CHAPAS
Sean las chapas S1 y S2 que experimentan respectivamente las rotaciones !1>0 y
!2<0 en torno de los polos O1 y O2, y nos proponemos hallar el desplazamiento
relativo de S2 respecto de S1.
El desplazamiento relativo es otra rotacin respecto a O2.1.
Para hallar O2.1 se elige un eje de referencia x-x, por el cual se trazan las rectas
m-m y n-n pasando por O1 y O2 que forman los ngulos !1 y !2 con x-x
respectivamente. Ambas rectas se cortan en O2.1, cuya interseccin de la vertical
de O2.1 con la recta O1O2 define el polo O2.1.
Se observa que la recta n-n ha girado con respecto a la m-m, en torno O2.1 en
sentido negativo y de intensidad
!2.1 = !2 + (-!1) = !2 !1
y la rotacin relativa de S1 respecto de S2 es
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K KK K 3 3 3 3 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF
!1.2 = -!2.1 = !1 !2
2.6) DESPLAZAMIENTOS DE CADENAS CINEMATICAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD
La articulacin relativa entre dos chapas de una cadena cinemtica puede tambin
concebirse mediante dos bielas. En este caso la articulacin relativa ser ficticia y se
encontrar en el punto de interseccin de la prolongacin de las bielas.
Dos bielas son equivalentes a un apoyo fijo aplicado en el punto de concurrencia
de los mismos.
Si las dos bielas son paralelas, la articulacin relativa ficticia se encontrar ubicada
en el punto impropio de la direccin comn de aquellas. En tal caso, el
desplazamiento relativo de las chapas ser una rotacin de polo impropio, es decir
una traslacin. Generalizando, decimos que toda cadena cinemtica de un grado de
libertad, para cualquier desplazamiento de la misma, las chapas que la constituyen
experimentan cada una de ellas, rotaciones en torno de puntos fijos determinados,
propios o impropios, denominados polos.
2.7) DETERMINACION DE POLOS DE UNA CADENA CINEMATICA DE UN
GRADO DE LIBERTAD
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L LL L 3 3 3 3 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF
A1.2 es la articulacin relativa entre S1 y S2. Para la chapa S1, A1.2 se debe
desplazar para corrimientos infinitsimos normal a la direccin O1A1.2 y como para
la chapa S2 el desplazamiento del punto A1.2 es el mismo que para la chapa S1,
entonces el polo de S2 se debe encontrar sobre la prolongacin O1A1.2. Por ser el
desplazamiento de A1.2 normal a la direccin A1.2O2. Como conclusin en toda
cadena cinemtica de un grado de libertad, los polos de dos chapas consecutivas se
encuentran alineados con la articulacin relativa.
De lo anterior se deduce que, si se conocen los polos de dos chapas no
consecutivos, la determinacin del polo de la chapa intermedia es inmediata.
De la figura se observa que O2 se debe encontrar en la interseccin de las rectas
O1A1.2 y O3A2.3.
Como ejemplo vamos a determinar los polos de la cadena cinemtica de la
siguiente figura.
El polo de la chapa S2 es O2 por ser B un punto fijo. El punto A de S1 solo puede
experimentar corrimientos normales a la direccin del vnculo, por lo que el polo O1
de S1 debe encontrarse sobre la recta que corresponde a la direccin del apoyo
mvil. Como hemos visto el polo O1 debe encontrarse en la interseccin de O2A1.2
con la direccin del apoyo mvil A.
Pasando ahora a la chapa S4, su polo ser el punto O4, interseccin de la
direccin de los apoyos mviles.
El polo de la chapa S3, debe encontrarse alineado con los polos de chapas
inmediatas O2 y O4 y sus correspondientes articulaciones relativas.
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M MM M 3 3 3 3 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF 44405670869:0;<80=>?@A6BC>?;BC>8@C8>=BD0ECF
Al ser la articulacin relativa A2.3
oo
impropia, trazando por O2 una paralela a la
direccin de A2.3
oo
en cuya interseccin con O4A3.4 se determina la posicin del
polo O3.
2.8) TRAZADO DE DIAGRAMAS CARTESIANOS DE CORRIMIENTOS DE
PUNTOS DE CADENAS CINAMETICAS SUJETAS A DESPLAZAMIENTOS
El procedimiento es semejante al visto para una nica chapa.
Sea por ejemplo la cadena cinemtica de la figura, de la que se pide el trazado del
diagrama de corrimientos verticales, originado por una rotacin !1>0 de la chapa S1.
Determinados los polos de las distintas chapas aplicamos !1 en O1 y adoptamos
un eje de referencia horizontal.
El diagrama de corrimientos verticales de S1 ser una recta que pasar por O1 y
es vlida entre las ordenadas extremas de la chapa S1.
El corrimiento vertical del punto A1.2 ser comn a S1 y S2.
La recta [S2] deber pasar por A1.2 y por O2, y se extender hasta encontrar la
vertical extrema de la chapa S2.
La recta [S3] ser paralela a [S2] y pasar por O3. Dado que el desplazamiento
relativo de S3 respecto de S2 es una traslacin.
Cuando una de las chapas de la cadena cinemtica posee dos condiciones de
vnculo, constituido por dos apoyos mviles paralelos, el diagrama de corrimientos,
cualquiera sea la direccin del mismo, es una recta paralela al eje de referencia.