Anda di halaman 1dari 33

S K R I P S I

M. ABDUL AZIZ W.
11/323185/PA/14354
OTOMASI PENYORTIRAN BARANG BERDASARKAN BERAT
BARANG MENGGUNAKAN LENGAN ROBOT DENGAN
METODE KINEMATIKA MAJU
Dunia Industri
Produktifitas dan
Efisiensi
Lengan Robot
Bagaimana membuat sistem lengan robot yang
dapat mengukur berat barang kemudian
menyortir barang tersebut ke titik-titik yang telah
ditentukan sebelumnya ?
Membuat purwarupa otomasi lengan robot untuk
menyortir barang-barang berdasarkan berat
barang menggunakan Arduino sebagai
pengendalinya.
1. Lengan robot dapat mengangkat, memindah
dan meletakkan barang berdasarkan berat
barang yang telah ditentukan sebelumnya.
2. Konstruksi lengan robot terdiri dari joint, link
dan end effector.
3. Lengan robot yang dibangun menggunakan 4
buah servo ini akan diujikan untuk menyortir
barang dengan berat maksimal sebesar 400
gram.
4. Saat pengujian,berat barang yang diukur oleh
sensor berat divariasikan menjadi 3 kelompok
batasan ukuran.

Parameter
Pemban
Ding
Febriaji
(2011)
Firmansya
h (2011)
Pebrian
(2008)
Dena
(2009)
Wicaksono
(2013)
Sistem
Pengendalian
Lengan Robot
Menggunakan
Modul Radio
Frekuensi
YS1020
sistem
pemisahan
barang
berdasarkan
berat
menggunaka
n sensor load
cell dan
kendali PLC
OMRON
CPM2A
aplikasi sensor
berat dan
pengontrolan
motor servo
pada robot
pembuat kopi
otomatis
Penyortir
buah apel
Otomasi
lengan robot
sebagai
penyortir
barang
berdasarkan
berat barang
Sensor - Load cell Strain Gauge Strain Gauge LDR
Pengendali PC- ATMega8535
PLC OMRON
CPM2A
PC
ATMega8535
PC - AT89C51
PC-Arduino
Dasar Teori
Lengan Robot
Konfigurasi sendi-lengan
End Effector
Unilateral action gripper
(vacum)
Bilateral action gripper
(menjepit)
Dasar Teori
Transformasi
Koordinat P ke q
(kinematika
balik)
H(S)
Transformasi
koordinat q ke P
(kinematika maju)
G(s)
Diagram blok sistem pengendali robot
P(x,y,z)
Ruang Cartesian 3D
Ruang sendi
( 1, 2.. n)
u
+
-
Ruang Kartesian
/ 2D-3D
P(x,y,z)
Ruang
sudut/sendi
(r, q)
Kinematika balik
(invers kinematic)
Kinematika maju
(forward kinematic)
Transformasi Kinematika
Maju dan Balik
Dasar Teori
Momen gaya yang ditimbulkan
oleh gaya yang membentuk sudut
PWM pada motor servo
Simbol LDR
Board Arduino Uno
Analisis Konstruksi Lengan Robot
Analisis Kinematika Maju
Joint 0 (y dan z dipangkal = 0):
L
0
= 0

Joint 1 :
Joint 2 :
Joint 3 :
Perancangan Sistem
Barang Hasil
Pengepakan
Lengan Robot
LDR Arduino Pengkondisi
Sinyal
PC/Lap top
Diagram blok keseluruhan
Perancangan Hardware
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
1 Base
2 Elbow
3 Wrist
4 Force
5 Barang
6 Penutup
7 LED
8 LDR
9 Plat Alumunium
10 Gripper
Barang
7 cm
Rancangan penempatan LDR dan LED
pada Lengan Robot
Tampilan gripper ketika akan
mengangkat barang dan tampilan dimensi
barang yang akan dipindah
Perancangan Hardware Keseluruhan
Perancangan
Software
Keseluruhan
Tidak
Ya
Ya
Tidak
Inisialisasi hardware
Tombol ON
ditekan ?
Pembacaan berat beban oleh
sensor LDR
Pengolahan berat beban oleh
Arduino
Pengendalian lengan robot
penyortir beban
Tampilkan data hasil
Tombol OFF
ditekan ?
mulai
selesai
Implementasi Mekanik
Lengan Robot
Implementasi lengan robot
Implementasi end effector
Implementasi Hardware
Penggaris
Stainless
LDR
LED
trimpot
Implementasi rangkaian sensor
Implementasi barang
yang akan dipindahkan
Implementasi board Arduino dan penurun
tegangan
Implementasi Software
Sketch program
Tampilan antarmuka Visual Basic
Implementasi Kinematika Maju
Implementasi forward kinematics posisi mengangkat
pada sumbu (y,z)
Implementasi forward kinematics
posisi stand by pada sumbu (y,z)
Implementasi Kinematika Maju
Implementasi forward kinematics posisi
menyortir pada sumbu (x,y)
Implementasi forward kinematics posisi
meletakkan
pada sumbu (y,z)
Berat Barang (gram) Stabil/Terjatuh
40 Stabil
80 Stabil
120 Stabil
160 Stabil
200 Stabil
240 Stabil
280 Stabil
320 Stabil
360 Stabil
400 Terjatuh
440 Terjatuh
480 Terjatuh
Hasil dan Pembahasan
Pengangkatan berat barang 400 gram oleh
lengan robot
Tabel pengujian batasan berat barang
Panjang rusuk kubus (cm) Stabil/terjatuh
3 Stabil
4 Stabil
5 Stabil
6 Stabil
7 Terjatuh
8 Terjatuh
Tabel pengujian batasan dimensi barang
Pengangkatan barang (kubus) dengan panjang rusuk
5,5 cm oleh lengan robot
Hasil dan Pembahasan
ADC
Pengukuran berat
oleh Timbangan
Pengukuran berat
oleh lengan robot
20 0 0.048
24 20 36.5316
24 40 36.5316
28 60 73.0152
28 80 73.0152
32 100 109.4988
32 120 109.4988
36 140 145.9824
36 160 145.9824
40 180 182.466
40 200 182.466
44 220 218.9496
44 240 218.9496
48 260 255.4332
48 280 255.4332
52 300 291.9168
56 320 328.4004
56 340 328.4004
60 360 364.884
64 380 401.3676
64 400 401.3676
Hasil konversi ADC
pembacaan sensor LDR
Grafik tren pengujian kalibrasi berat oleh LDR
pada lengan robot
Hasil dan Pembahasan
Pengujian hasil kinematika maju
variasi sudut joint
Hasil dan Pembahasan
J0 J1 J2 J3
End Effector
input (mm)
End Effector
uji (mm)
selisih
(input-uji)
sumbu
y
sumbu
z
sumbu
y
sumbu
z
sumb
u y
sumb
u z
90 90 90 40 -164 60 -154 60 -10 0
90 90 90 50 -180 76 -170 80 -10 -4
90 90 90 60 -193 95 -183 100 -10 -5
90 90 90 70 -202 116 -199 120 -3 -4
90 90 90 80 -208 137 -202 140 -6 -3
90 90 100 90 -207 169 -204 160 -3 9
90 90 110 90 -197 177 -189 180 -8 -3
90 90 120 90 -182 185 -174 190 -8 -5
90 90 130 90 -161 192 -159 200 -2 -8
90 90 140 90 -135 198 -144 210 9 -12
Tabel pengujian hasil kinematika maju posisi stand by
Hasil dan Pembahasan
Tabel pengujian hasil kinematika maju posisi
mengangkat barang
J0 J1 J2 J3
End Effector
input (mm)
End Effector
uji (mm)
Selisih
(input-uji)
sumbu
y
sumbu
z
sumbu
y
sumbu
z
sumbu
y
sumbu
z
90 40 140 50 -57 19 -60 30 3 -11
90 50 140 50 -89 44 -80 50 -9 -6
90 60 140 50 -117 67 -110 70 -7 -3
90 70 140 50 -143 88 -130 90 -13 -2
90 80 140 50 -163 106 -150 110 -13 -4
90 90 140 50 -179 121 -160 128 -19 -7
90 100 140 50 -190 133 -180 135 -10 -2
90 110 140 50 -195 140 -190 145 -5 -5
90 120 140 50 -193 143 -200 156 7 -13
Hasil dan Pembahasan
Tabel pengujian hasil kinematika maju posisi
menyortir barang
J0 J1 J2 J3
End Effector input
(mm)
End Effector uji
(mm)
selisih
(input-uji)
sumbu
x
sumbu
y
sumbu
x
sumbu
y
sumbu
x
sumbu
y
45 50 140 50 92 148 100 160 -8 -12
60 50 140 50 65 182 80 180 -15 2
75 50 140 50 34 203 40 200 -6 3
90 50 140 50 0 210 0 220 0 -10
105 50 140 50 -34 203 -40 200 6 3
120 50 140 50 -65 182 -80 192 15 -10
135 50 140 50 -92 148 -100 160 8 -12
150 50 140 50 -113 105 -110 125 -3 -20
Hasil dan Pembahasan
Tabel pengujian hasil kinematika maju posisi
meletakkan barang
J0 J1 J2 J3
End Effector
input (mm)
End Effector uji
(mm)
Selisih
(input-uji)
sumbu
y
Sumbu
z
sumbu
y
sumbu
z
sumbu
y
sumbu
z
150 70 100 35 -79 46 -80 34 1 12
150 80 100 35 -127 51 -120 40 -7 11
150 90 100 35 -171 54 -160 50 -11 4
150 100 90 35 -198 52 -184 56 -14 -4
150 100 80 35 -182 51 -170 58 -12 -7
150 100 70 35 -162 54 -155 64 -7 -10
150 100 60 35 -137 59 -134 70 -3 -11
1. Data hasil pengujian metode geometri kinematika maju
lengan robot di posisi stand by menghasilkan selisih antara
nilai end effector input dengan end effector uji sumbu (y-z)
berada pada range -10 mm hingga 9 mm untuk sumbu y dan
-12 mm hingga 9 mm untuk sumbu z. Pada posisi
mengangkat barang berada pada range -19 mm hingga 7
mm untuk sumbu y dan -13 mm hingga -2 mm untuk sumbu
z. Sedangkan pada posisi meletakkan barang berada pada
range -14 mm hingga 1 mm untuk sumbu y dan -11 mm
hingga 12 mm untuk sumbu z. Motor servo mempunyai
keunggulan dibandingkan motor stepper maupun motor DC
yaitu lebih mudah diatur pergerakannya dan menghasilkan
putaran yang dapat diatur sesuai besarnya pulsa.

2. Data hasil pengujian metode geometri kinematika maju lengan robot
di posisi sorting barang menghasilkan selisih antara nilai end effector
input dengan end effector uji pada sumbu (x-y) berada pada range -15
mm hingga 15 mm untuk sumbu x dan -20 mm hingga 3 mm untuk
sumbu y .

3. Data hasil pengukuran berat oleh Sensor LDR menghasilkan grafik
linear dengan persamaan y = 9.1209x 180.47 dan R
2
= 0.9903. Nilai
regresi (R
2
) digunakan untuk melakukan pengendalian terhadap nilai
berat barang.
1. Desain mekanik lengan robot ditingkatkan untuk mengakomodir
mekanisme rangka end effector.

2. Dilakukan analisis lanjutan untuk forward kinematics berupa analisis
Denavit-Hartenberg Parameters dan Algebraic Approach Method.

3. Aktuator untuk lengan robot yang identik atau lebih besar
menggunakan motor jenis lain yang durabilitasnya lebih tinggi dan
antara variabel torsi dengan keakuratan sudutnya berimbang.
[7] Fauzie Syachriel. 2004. Pemodelan Dinamik Robot Enam Derajat
Kebebasan. Seminar Nasional Aplikasi Teknologi (SNATI).
Jurusan Teknik Komputer, Unikom. Bandung.

[8] Ananda Stephanus A. 2002. Studi Penggunaan Permanen Magnet
Servo Motor Tegangan 460 V DC, 1850 rpm pada Mesin
Potong Karton. Jurnal Teknik Elektro. Vol.2. No.2. 98-104.

Sensor
Robotic Arm Degree of
Freedom
Motors Control System
Gripper
SEKIAN