DASAR ROBOTIKA

OLEH :
KADEK WINDU WARDIKA (1115061019)
PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN GANESHA
SINGARAJA
2014
DASAR ROBOTIKA
OLEH :
KADEK WINDU WARDIKA (1115061019)
PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN GANESHA
SINGARAJA
2014
DASAR ROBOTIKA
OLEH :
KADEK WINDU WARDIKA (1115061019)
PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN GANESHA
SINGARAJA
2014
A. Pengertian Robot
Istilah robot berawal bahasa Cheko robota yang berarti pekerja yang tidak mengenal lelah
atau bosan. Sedangkan secara terminologi, arti yang paling tepat dengan istilah robot
mengandung pengertian System atau alat yang digunakan untuk menggantikan kinerja manusia
secara otomatis. Ada banyak defenisi yang dikemukakan oleh para ahli mengenai robot. Orang
awam beranggapan bahwa robot mengandung pengertian suatu alat yang menyerupai manusia,
namun struktur tubuhnya tidak menyerupai manusia melainkan terbuat dari logam.(Novia, Leli,
2004). Beberapa ahli robotika berupaya memberikan beberapa defenisi, antara lain :
1. Robot adalah sebuah manipulator yang dapat di program ulang untuk memindahkan tool,
material, atau peralatan tertentu dengan berbagai program pergerakan untuk berbagai
tugas dan juga mengendalikan serta mensinkronkan peralatan dengan pekerjaannya, oleh
Robot Institute of America.
2. Robot adalah sebuah sistem mekanik yang mempunyai fungsi gerak analog untuk fungsi
gerak organisme hidup, atau kombinasi dari banyak fungsi gerak dengan fungsi
intelligent, oleh official Japanese.
B. Dasardasar Robotika
1. Manipulator
Manipulator atau penggerak diperlukan oleh robot agar robot mampu bergerak atau
berpindah posisinya serta mampu mengangkat beban pada end effectornya. Macam-macam
penggerak yang biasa digunakan adalah penggerak hidrolik (berbasis bahan cair seperti oli),
penggerak pneumatik (perangkat kompresi berbasis udara atau gas nitrogen) dan penggerak
elektrik (motor servo,motor DC dan motor stepper).
Manipulator memiliki dua bagian, yaitu bagian dasar dan bagian tambahan. Bagian
dasar manipulator bisa kaku terpasang pada lantai area kerja ataupun terpasang pada rel. Rel
berfungsi sebagai path atau alur sehinga memungkinkan robot untuk bergerak dari satu lokasi
ke lokasi lainnya dalam satu area kerja. Bagian tambahan merupakan perluasan dari bagian
dasar, bisa disebut juga lengan/arm. Bagian ujungnya terpasang efektor yang berfungsi untuk
mengambil/mencekam material. Manipuator digerakkan oleh actuator atau disebut sistem
drive. Actuatuator atau sistem drive menyebabkan gerakan yang bervariasi dari manipulator.
Actuator bisa menggunakan elektrik, hidrolik ataupun pneumatik.
2. Kontroler
Kontroler merupakan jantung dari sistem robot sehingga keberadaanya sangat penting.
Kontroler menyimpan informasi yang berkaitan dengan datadata robot, dalam hal ini data
gerakan robot yang telah diprogram sebelumnya. Kontroler berfungsi untuk mengontrol
pergerakan dari manipulator. Kontroler sendiri diatur oleh sebuah informasi atau program
yang diisikan dengan menggunakan bahasa pemgrograman tertentu. Informasi tersebut
kemudian disimpan didalam memori. Data dalam memori dapat di keluarkan atau di edit
sesuai dengan yang dibutuhkan. Dahulu kontroler dibuat dari drum mekanik yang bekerja
step by step secara sequential. dan sangat sederhana. Dimasa sekarang kontroler
menggunakan PLC (programmable logic control) yang dapat bekerja dengan pergerakan
yang sangat komplek dari sistem robot.
Dalam kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu sistem kontrol loop
terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop).
Diagram loop terbuka atau umpan maju (feed forward control) dapat dinyatakan dalam
gambar berikut ini.
Sumber :
Pituwarno (2006)
Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat dinyatakan sebagai
sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroller. Keadaan
apakah robot telah benar-benar mencapai target seperti yang dikehendaki sesuai referensi,
adalah tidak mempengaruhi kerja kontroller.
Kontrol robot loop tertutup dapat dinyatakan seperti gambar di bawah:
Pada gambar di atas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka
input kontroler akan sama dengan nol. Artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal
aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Makin kecil error
terhitung maka makin kecil pula sinyal pengemudian kontroler terhadap robot, sampai
pada akhirnya mencapai kondisi tenang (steady state).
3. Sensor
Sensor termasuk komponen yang penting pada sebuah robot. Dengan adanya sensor
membuat robot yang dibuat seakan-akan dapat mengendalikan dirinya sendiri, tanpa kabel,
bahkan tanpa dikendalikan dari jarak jauh oleh manusia. Jenis-jenis sensor seperti gambar
diatas; sensor ultrasonik, sensor sentuh, sensor cahaya, sensor suara, dsb.
4. Efektor
Kemampuan robot juga tergantung pad piranti yang dipasang pada lengan robot.
Piranti ini biasanya dikenal dengan end effector. end effector ada dua jenis yaitu
Pencengkram (griper) yang digunakan untuk memegang dan menahan obyek, peralatan
(tool) yang digunakan untuk melakukan operasi tertentu pada suatu obyek. Contohnya: bor,
penyemprot cat, gerinda, las dan sebagainya.
Efektor dapat ditemukan hampir semua aplikasi robot, walaupun keadaannya bukan
merupakan komponen dasar dari sistem robot. Efektor berfungsi sebagai bagian terakhir yang
menghubungkan antara manipulator dengan objek yang akan dijadikan kerja dari robot.
Sebagai contoh efektor dapat berupa peralatan las, penyemprot cat ataupun hanya berupa
penjempit objek. Efektor jika disamakan dengan manusia seperti jari-jari tangan yang dapat
digerakan untuk memindah atau mengangkat materilal ataupun peralatan yang dapat
digunakan untuk mengelas, mengecat, menempa, mengisi botol, dll sesuai dengan kebutuhan.
Kerja efektor dapat berupa mekanik, elektrik, pneumataik (grifer), maupun hydrolik.