Sistem Koordinat Silinder

Sistem Koordinat Silinder

Spesifikasi A Matrix
Suatu Manipulator dengan susunan antar Link yang
seri(Serial Link) terdiri atas serangkaian link-link
yang dihubungkan dengan suatu sambungan (Joint).
Manipulator yang memiliki n derajad kebebasan
akan memiliki Link dan Joint sejumlah n pula.
Basis dari manipulator biasanya disebut sebagai Link
0 dan tidak termasuk dalam 6 Link (Maksimum 6
DOF). Dalam hal ini Link 1 dihubungkan dengan
Basis oleh joint1.
Pada Link yang terakhir tidak terdapat joint.
Terdapat hubungan yang kaku antara joint-joint pada
tiap Link suatu Manipulator.

Panjang Link dilambangkan
dengan a sedangkan sudut
puntir Link adalah .
Spesifikasi Link manipulator
Tiap Link memiliki
2 Karakteristik:
1. Jarak Normal a
n
dan
2. Sudut puntir
n
terhadap
sumbu Link.

1. Rotasi pada Z
n-1
dengan sudut sebesar
n.
2. Translasi sepanjang Z
n-1
dengan jarak d
n
.
3. Translasi Sepanjang x
n-1
sebesar a
n
.
4. Rotasi pada Xn dengan sudut puntir
n
Dalam Bentuk transformasi Homogen adalah:
) , ( ) 0 , 0 , ( ) , 0 , 0 ( ) , ( o u x Rot a Trans d Trans z Rot A
n
=
Relasi antara link yang berurutan
Tiap Link memiliki sistem koordinat(Frame Coordinat). Relasi
antara Frame Coordinat yang berurutan (n-1 dengan n) di
definisikan dalam tahapan sebagai berikut:
(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

=
1 0 0 0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 1
1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
o o
o o u u
u u a
d
A
n
(
(
(
(

=
1 0 0 0
cos sin 0
sin sin cos cos cos sin
cos sin sin cos sin cos
d
a
a
A
n
o o
u o u o u u
u o u o u u
A Matriks antara link n dan link n-1
Parameter-Parameter Link pada Prismatic Joint
(
(
(
(

=
1 0 0 0
cos sin 0
0 sin cos cos cos sin
0 sin sin cos sin cos
d
A
n
o o
o u o u u
o u o u u
A Matrix untuk Prismatic Joint