Bab4 - 2analisis Galat & Peka

Bab 4: Analisis Sistem Kendali EL303: Sistem Kendali
♦ Tanggapan Waktu Alih Orde Tinggi

§ Sistem Orde-3 :
C(s) ω n2 P
= 2 (0 < ζ < 1)
R (s) (s + 2ζω n s + ω n2 )(s + p)
Respons unit stepnya:
c( t ) = 1 −
e −ζω n t
βζ ( β − 2) + 1
2
{
βζ 2 ( β − 2) cos 1 − ζ 2 ω n t
+
βζ [ζ 2 ( β − 2) + 1]
1−ζ 2
}
sin 1 − ζ 2 ω n t −
e − pt
βζ 2 ( β − 2) + 1
( t ≥ 0)
dengan:
p
β=
ζω n
Mengingat:
βζ 2 ( β − 2) + 1 = ζ 2 ( β − 1) 2 + (1 − ζ 2 ) > 0
maka suku yang mengandung e-pt selalu negatif .
___________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 4-19
Respons Transient Sistem Orde Tinggi:

Fungsi alih loop tertutup:
C(s) G (s )
=
R (s) 1 + G (s)H (s)
Secara umum:
p (s ) n (s)
G (s ) = ; H (s ) =
q (s ) d (s )
Diperoleh:
C(s) p (s ) d (s )
=
R (s ) q (s )d (s ) + p (s ) n (s )
b 0s m + b1s m −1 + L + b m −1s + b m
= (m ≤ n)
a 0 s n + a 1s n −1 + L + a n −1s + a n
Dengan menghitung pole-pole dan zero-zero nya, diperoleh:

C(s) K (s + z1 )(s + z 2 )L(s + z m )
=
R (s ) (s + p1 )(s + p 2 )L (s + p n )
Untuk pole-pole yang berbeda, diperoleh tanggapan unit stepnya:

a n ai
C(s) = + ∑
s i=1 s + p i
• Pole dan zero yang berdekatan akan saling melemahkan

pengaruhnya.
• Pole yang sangat jauh dikiri bidang s memiliki pengaruh yang
kecil pada tanggapan waktu alih.
Bila sistem memiliki pole nyata dan kompleks sekawan, maka :
___________________________________________________________________________
m
K ∏ (s + z i )
C(s) = q
i =1
r
s∏ (s + p j ) ∏ (s 2 + 2ζ kω k s + ω k2 )
j=1 k =1
___________________________________________________________________________
Bila semua pole-polenya berbeda, maka:
a q aj r
b k (s + ζ kω k ) + c kω k 1 − ζ k2
C(s) = + ∑ +∑
s j=1 s + p j k =1 s 2 + 2ζ kω k s + ω k2
Dalam domain waktu :

q r
c( t ) = a + ∑ a je − pjt + ∑ bk e −ζkωkt cosω k 1 − ζ k2 t
j =1 k =1
r
+ ∑ ck e−ζkωkt sin ω k 1 − ζ k2 t ( t ≥ 0)
k =1
Kurva tanggapan orde tinggi : gabungan dari sejumlah kurva

eksponensial dan kurva sinusoidal teredam:
• Pole-pole loop tertutup menentukan tipe tanggapan waktu alih.

• Zero-zero loop tertutup menentukan bentuk tanggapannya.
___________________________________________________________________________
♦ Pole-pole Loop Tertutup Dominan:
• Orde tinggi seringkali didekati dengan orde-2 untuk

memudahkan analisis.
• Pendekatan ini dapat dilakukan bila ada sepasang pole
dominan terhadap pole-ple lainnya.
• Suatu pole A disebut dominan terhadap pole B bila
perbandingan bagian real nya minimal 1 : 5 dan tak ada zero
didekatnya.
• Pole loop tertutup dominan seringkali muncul dalam bentuk
pasangan kompleks sekawan.
Pole P2 dominan terhadap P2 bila :

σ1 1
≤
σ2 5
___________________________________________________________________________
♦ Kestabilan Sistem
• Semua pole loop tertutup harus berada disebelah kiri sumbu

imajiner.
• Pole-pole pada sumbu imajiner membuat sistem berosilasi
dengan amplitudo tetap, sehingga harus dihindari.
• Kestabilan sistem tak dipengaruhi oleh input, tetapi oleh
sifatnya sendiri.
• Semua pole loop tertutup berada disebelah kiri bidang s belum
menjamin karakteristik transient yang memuaskan.
• Bila pole dominan terlalu dekat dengan sumbu imajiner,
timbul osilasi berlebihan atau tanggapannya menjadi lambat.
___________________________________________________________________________
o ANALISIS GALAT KEADAAN TUNAK
§ Setiap sistem kendali memiliki galat keadaan tunak

untuk jenis input tertentu..
§ Suatu sistem yang tak memiliki galat untuk input step,
mungkin memiliki galat untuk input ramp.
§ Galat ini tergantung pada tipe (fungsi alih loop terbuka)
sistem ybs.
♦ Klasifikasi Sistem Kendali
§ Sistem kendali dapat dikelompokkan terhadap

kemampuannya untuk mengikuti input step, ramp, parabola,
dst.
§ Input sebenarnya pada sistem seringkali merupakan
kombinasi input-input tersebut.
§ Besarnya galat terhadap setiap jenis input tersebut

merupakan indikator kebaikan (goodness) sistem tersebut.
___________________________________________________________________________
Bentuk umum fungsi alih loop terbuka:
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L(Tm s + 1)

G (s ) H (s ) =
s N (T1s + 1)(T2s + 1)L (T p s + 1)
§ Ada N buah pole loop terbuka di titik asal pada bidang s.
§ Sistem diatas disebut bertipe N ( N=0, 1, 2 ).
§ Tipe sistem berbeda dengan orde sistem !
§ Bila tipe sistem bertambah, maka ketelitiannya
meningkat pula.
§ Kenaikan tipe sistem akan menimbulkan masalah
kestabilan sehingga perlu kompromi antara kestabilan
dan ketelitian keadaan tunak.
§ Tipe maksimum sistem umumnya 2.
___________________________________________________________________________
Galat Keadaan Tunak
Fungsi alih loop tertutup :
C(s) G (s)
=
R (s ) 1 + G (s) H(s)
dan :
E (s ) C(s) H(s) 1
=1− =
R (s ) R (s ) 1 + G (s) H(s)
Diperoleh :
1
E (s ) = R (s )
1 + G (s ) H (s )
Galat keadaan tunak:
sR (s)
e ss = lim e( t ) = lim sE (s) = lim
t →∞ s →0 s→ 0 1 + G (s) H(s)
§ Galat keadaan tunak dapat dinyatakan dengan konstanta galat

statik.
§ Semakin besar konstanta tersebut semakin kecil galatnya.
§ Output sistem dapat dinyatakan sebagai posisi, kecepatan,
percepatan, dst.
§ Misal : sistem kendali suhu: posisi menyatakan output suhu,
dan kecepatan menyatakan laju perubahan suhu terhadap
waktu.
___________________________________________________________________________
♦ Konstanta Galat Statik
s 1
e ss = lim
s → 0 1 + G (s ) H (s ) s
1
=
1 + G (0) H(0)
Konstanta galat posisi statik:
K p = lim G (s)H (s) = G (0)H(0)

s→ 0
Sehingga galat keadaan tunak :
1
e ss =
1+ Kp
Untuk sistem tipe 0:
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L
K p = lim =K
s →0 (T1s + 1) (T2 s + 1) L
Untuk sistem tipe 1 atau lebih:
K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L
K p = lim =∞ ( N ≥ 1)
s →0 s N (T1s + 1) (T2 s + 1) L
Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Step:
1
e ss = untuk sistem tipe 0
1+ K
e ss = 0 untuk sistem tipe ≥1
___________________________________________________________________________
Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Ramp:
s 1
e ss = lim
s → 0 1 + G (s ) H (s ) s 2
1
= lim
s → 0 sG (s ) H (s )
Konstanta galat kecepatan statik :
kυ = lim sG (s)H(s)
s→0
1
e ss =
Kυ
Untuk sistem tipe 0 :
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1L
k v = lim =0
s →0 (T1s + 1)(T2 s + 1) L
Untuk sistem tipe 1 :
sK (Ta s + 1)(Tb s + 1L
k v = lim =K
s→ 0 (T1s + 1)(T2 s + 1) L
Untuk sistem tipe 2 atau lebih :
sK(Ta s + 1)(Tb s + 1L
k v = lim =∞ ( N ≥ 2)
s →0 s N (T1s + 1)(T2 s + 1) L
1
e ss = =∞ for type 0 systems
Kυ
1 1
e ss = = for type 1 systems
Kυ K
___________________________________________________________________________
1
e ss = =0 for type 2 or higher systems
Kυ
___________________________________________________________________________
§ Pengertian galat kecepatan pada Kv menunjukkan galat
posisi untuk input ramp, bukan galat dalam kecepatan.
§ Sistem tipe 0 tak mampu mengikuti input ramp pada
keadaan tunak.
§ Sistem tipe 1 mampu mengikuti input ramp, meskipun
memiliki galat posisi pada keadaan tunak.
§ Sistem tipe 2 atau lebih mampu mengikuti input ramp
tanpa menimbulkan galat pada keadaan tunak.
___________________________________________________________________________
Input unit parabola/akselerasi:
t2
r(t ) = for t≥0
2
=0 for t<0
Galat keadaan tunaknya:

s 1
e ss = lim
s → 0 1 + G (s ) H (s ) s 3
1
= 2
lim s G (s) H(s)
s→ 0
Konstanta galat percepatan statik:

K a = lim s 2 G (s) H (s)
s→ 0

1
e ss =
Ka
___________________________________________________________________________
Konstanta Galat Percepatan Statik :

For a type 0 system,
s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L
K a = lim =0
s →0 (T1s + 1)(T2s + 1)L

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L
K a = lim =0
s→ 0 s(T1s + 1)(T2 s + 1) L

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L
K a = lim 2 =K
s → 0 s (T s + 1)(T s + 1) L
1 2
For a type 3 or higher system,

s 2 K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L
K a = lim N =∞ ( N ≥ 3)
s → 0 s ( T s + 1)(T s + 1) L
1 2
Sehingga galat keadaan tunak untuk input unit parabola:
e ss = ∞ for type 0 and type 1 systems

1
e ss = for type 2 systems
K
e ss = 0 for type 3 or higher systems
___________________________________________________________________________
§ Pengertian galat percepatan pada Ka menunjukkan galat

posisi untuk input parabola, bukan galat dalam percepatan.
§ Sistem tipe 0 dan 1 tak mampu mengikuti input parabola

pada keadaan tunak.
§ Sistem tipe 2 mampu mengikuti input parabola, meskipun

memiliki galat posisi pada keadaan tunak.
___________________________________________________________________________
♦ Hubungan antara Integral Galat pada Input Step

dan Galat Keadaan Tunak pada Tanggapan Ramp.
Definisikan:
∞
L[e( t )] = ∫ ∈−st e( t ) dt = E (s)
0
Maka:
∞ ∞
lim
s→ 0 ∫0
∈−st e( t ) dt = ∫ e( t )dt = lim E (s)
0 s→ 0
Ingat:
E (s ) H(s)C(s) 1
= 1− =
R (s ) R (s ) 1 + G (s ) H (s )
Sehingga:
∞  R (s ) 
∫0
e(t ) dt = lim  
s → 0 1 + G (s) H (s) 
Untuk input unit step :

∞  1 1
∫
0
e( t ) dt = lim 
s → 0 1 + G (s ) H (s )
 s 
1
= lim
s → 0 sG (s) H (s)
1
=
Kυ
= steady-state actuating error in unit-ramp response
Dengan demikian :
∞
∫0
e( t ) dt = e ssr
dengan : e(t) = galat untuk tanggapan unit step

essr = galat keadaan tunak untuk tanggapan unit
ramp
___________________________________________________________________________
§ Bila essr = 0, maka e(t) harus berubah tandanya minimal sekali.

Hal ini menunjukkan bahwa sistem dengan K v = ∞ akan muncul
minimal sekali overshoot bila diberi input step.
___________________________________________________________________________
o ANALISIS KEPEKAAN
§ Kepekaan suatu sistem terhadap suatu komponen

penyusunannya merupakan ukuran ketergantungan
karakteristiknya terhadap komponen tersebut.
0 change in T (s)
d In T(s)
S (s ) =
T
K = 0 ,
d In K (s) 0 change in K (s)
0
dengan:
T (s) = C(s) / R (s)
Definisi kepekaan lain:
dT(s) / T (s)
S TK (s) =
dK(s) / K (s)
§ Kepekaan T(s) terhadap K(s) adalah persentase perubahan

dalam T(s) dibagi dengan persentase perubahan pada K(s)
yang menyebabkan terjadinya perubahan pada T(s).
§ Definisi diatas hanya berlaku untuk perubahan yang kecil.
§ Kepekaan merupakan fungsi dari frekuensi.
§ Sistem ideal memiliki kepekaan nol terhadap setiap parameter.
___________________________________________________________________________
Pandang sistem kendali sbb:
Fungsi alih loop tertutup:

C(s) K 1 G (s )
T (s ) = =
R (s ) 1 + K 2 G (s )
dengan: K1 : fungsi alih transducer input

K2 : fungsi alih tranducer balikan
G(s): gabungan fungsi alih amplifier, rangkaian
stabilisator, motor dan roda gigi pada lintasan maju.
___________________________________________________________________________
♦ Kepekaan Sistem terhadap K1:
dT (s) / T (s) K1 dT(s)

STK1 = =
dK1 / K1 T(s) dK1
dengan:
dT(s) G (s) T(s)

= =
dK 1 1 + K 1G (s) K 1
Sehingga:
K 1 T (s )
S TK1 (s) = =1
T(s) K 1
§ Setiap perubahan karakteristik pada K1 langsung berpengaruh

pada perubahan fungsi alih sistem keseluruhan.
§ Elemen yang digunakan untuk K1 harus memiliki karakteristik
presisi dan stabil terhadap suhu dan waktu.
♦ Kepekaan Sistem terhadap K2:

dT(s) / T(s) K 2 dT(s)
STK 2 (s) = =
dK 2 / K 2 T(s) dK 2
dengan:
dT(s) 0 − K 1G 2 (s) − K 1 G 2 (s)
2
= =
dK 2 [1 + K 2 G (s)]2 K 1 [1 + K 2 G (s)] 2
Sehingga:
___________________________________________________________________________
− K 1 G 2 (s) − K 2 G (s )
2
K2
S (s) =
T
=
T(s) K 1 [1 + K 2 G (s)]2 1 + K 2 G (s)
K2
___________________________________________________________________________
Untuk nilai frekuensi dengan K2G(s)>>1, maka:

STK2 (s) = −1
§ Setiap perubahan karaktersitik pada K2 langsung berpengaruh
pada perubahan fungsi alih sistem keseluruhan.
§ Elemen yang digunakan untuk K2 harus memiliki karakteristik
presisi dan stabil terhadap suhu dan waktu.
§ Tanda minus menunjukkan arah perubahan karakteristik
komponen dan sistem berlawanan.
♦ Kepekaan Sistem terhadap G(s):
dT (s) / T(s) G (s) dT(s)

S TG ( s ) (s) = =
dG(s) / G (s) T(s) dG(s)
dengan:
dT(s) (1 + K 2 G (s))K1 − K1G (s)K 2 K1
= =
dG(s) [1 + K 2 G (s)] 2
[1 + K 2 G (s)]2
Sehingga:
G (s ) − K1 1
S TG ( s ) (s) = =
T(s) [1 + K 2 G (s)] 1 + K 2 G (s)
2
§ Agar kepekaan sistem terhadap komponen G(s) kecil, perlu

dirancang agar K2G(s) sebesar-besarnya, tetapi tak perlu
presisi.
___________________________________________________________________________
§ Kepekaan sistem tergantung pada frekuensi, sehingga sistem

peka atau tidak terhadap G(s) hanya pada cakupan frekuensi
tertentu saja.
___________________________________________________________________________

Bab4 - 2analisis Galat & Peka

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab4 - 2analisis Galat & Peka

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab 4: Analisis Sistem Kendali EL303: Sistem Kendali

♦ Tanggapan Waktu Alih Orde Tinggi

Respons unit stepnya:

Respons Transient Sistem Orde Tinggi:

Dengan menghitung pole-pole dan zero-zero nya, diperoleh:

Untuk pole-pole yang berbeda, diperoleh tanggapan unit stepnya:

• Pole dan zero yang berdekatan akan saling melemahkan

Bila semua pole-polenya berbeda, maka:

Dalam domain waktu :

Kurva tanggapan orde tinggi : gabungan dari sejumlah kurva

• Pole-pole loop tertutup menentukan tipe tanggapan waktu alih.

♦ Pole-pole Loop Tertutup Dominan:

• Orde tinggi seringkali didekati dengan orde-2 untuk

Pole P2 dominan terhadap P2 bila :

• Semua pole loop tertutup harus berada disebelah kiri sumbu

o ANALISIS GALAT KEADAAN TUNAK

§ Setiap sistem kendali memiliki galat keadaan tunak

♦ Klasifikasi Sistem Kendali

§ Sistem kendali dapat dikelompokkan terhadap

§ Besarnya galat terhadap setiap jenis input tersebut

Bentuk umum fungsi alih loop terbuka:

K (Ta s + 1)(Tb s + 1) L(Tm s + 1)

§ Ada N buah pole loop terbuka di titik asal pada bidang s.

§ Sistem diatas disebut bertipe N ( N=0, 1, 2 ).

§ Tipe sistem berbeda dengan orde sistem !

§ Bila tipe sistem bertambah, maka ketelitiannya

§ Kenaikan tipe sistem akan menimbulkan masalah

kestabilan sehingga perlu kompromi antara kestabilan

dan ketelitian keadaan tunak.

§ Tipe maksimum sistem umumnya 2.

Galat Keadaan Tunak

Fungsi alih loop tertutup :

Galat keadaan tunak:

§ Galat keadaan tunak dapat dinyatakan dengan konstanta galat

♦ Konstanta Galat Statik

Konstanta galat posisi statik:

K p = lim G (s)H (s) = G (0)H(0)

Sehingga galat keadaan tunak :

Untuk sistem tipe 0:

Untuk sistem tipe 1 atau lebih:

Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Step:

e ss = 0 untuk sistem tipe ≥1

Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Ramp:

Konstanta galat kecepatan statik :

Sehingga galat keadaan tunak :

Untuk sistem tipe 0 :

Untuk sistem tipe 1 :

Untuk sistem tipe 2 atau lebih :

§ Pengertian galat kecepatan pada Kv menunjukkan galat

posisi untuk input ramp, bukan galat dalam kecepatan.

§ Sistem tipe 0 tak mampu mengikuti input ramp pada

§ Sistem tipe 1 mampu mengikuti input ramp, meskipun

memiliki galat posisi pada keadaan tunak.

§ Sistem tipe 2 atau lebih mampu mengikuti input ramp

tanpa menimbulkan galat pada keadaan tunak.

Input unit parabola/akselerasi:

Galat keadaan tunaknya:

Konstanta galat percepatan statik:

Sehingga galat keadaan tunak :

Konstanta Galat Percepatan Statik :

For a type 1 system,

For a type 2 system,

For a type 3 or higher system,