Anda di halaman 1dari 5

1

DESAIN KONTROLER PROPORSIONAL DITAMBAH DIFFERENSIAL (PD)


Dosen : Nurlita Gamayanti, ST


PENGANTAR
Kontroler proporsional ditambah differensial (PD) merupakan kontroler yang aksi
kontrolernya mempunyai sifat proporsional dan differensial terhadap sinyal kesalahan. Pada
bagian ini kita akan membahas mengenai prosedur perancangan kontroler proporsional
ditambah differensial untuk diterapkan pada plant orde kedua tanpa delay yang salah satu
kutub loop tertutupnya terletak di pusat koordinat. Dengan menentukanan nilai penguatan
proporsional K
p
dan waktu differensial
d
yang tepat diharapkan respon plant orde kedua ini
sesuai dengan spesifikasi performansi dalam domain waktu yang diinginkan.

DESAIN KONTROLER PD
Kontroler proporsional ditambah differensial sangat cocok diterapkan pada plant orde
kedua tanpa delay yang salah satu kutub loop tertutupnya terletak di pusat koordinat. Suatu
plant orde kedua yang salah satu kutub loop tertutupnya terletak di pusat koordinat dapat
direpresentasikan dalam bentuk diagram blok seperti berikut ini :



dimana
K : Gain overall
T : konstanta
Sedangkan diagram blok dari kontroler proporsional ditambah differensial adalah sebagai
berikut :



dimana
U(s) C(s)
( ) 1 + Ts s
K

E(s)
U(s)
( ) s K
d p
1+
2
K
p
: penguatan proporsional.

d
: waktu differensial
Jika kontroler proporsional ditambah differensial diterapkan pada plant orde kedua tanpa
delay yang salah satu kutub loop tertutupnya terletak di pusat koordinat dalam suatu sistem
pengaturan maka diagram bloknya adalah sebagai berikut :








Sistem pengaturan di atas memiliki fungsi alih loop tertutup :

( )
( )
( )
( )

+
+ +

+
+
=
1
1 1
1
1
) (
) (
Ts s
K
s K
Ts s
K
s K
s R
s C
d p
d p
(1)
Jika dipilih
d
= T maka :
1
.
1
1
. 1
.
) (
) (
+
=
+
=
s
K K
s K K
s K K
s R
s C
p
p
p
(2)
Tampak bahwa suatu plant orde kedua tanpa delay yang salah satu kutub loop tertutupnya
terletak di pusat koordinat dengan kontroler proporsional ditambah differensial
menghasilkan sistem orde pertama (model yang diinginkan) dengan fungsi alih sebagai
berikut :
1
) (
) (
*
*
+
=
s
K
s R
s C
(3)
Dimana
*
dan K
*
masing-masing adalah konstanta waktu dan gain overall dari sistem hasil
(model yang diinginkan)
Dengan membandingkan persamaan (2) dan persamaan (3), diperoleh :
C(s) R(s)
+
-
E(s) U(s)
( ) s K
d p
1+
( ) 1 + Ts s
K

3
p
K K.
1

*
= (4)
dan
1
*
= K (5)
Untuk masukan unit step, r(t) = u(t) R(s) = 1/s maka besarnya error steady state dari
sistem hasil adalah :

ss ss ss
C R e = (6)
dimana C
ss
adalah keluaran sistem hasil pada keadaan tunak dan R
ss
adalah masukan sistem
hasil pada keadaan tunak yang besarnya adalah

( )
1
1
1
lim ) ( lim
*
0 0
=

+
= =

s s
s s sC C
s s
ss
(7)
dan
( ) 1
1
0 0
=

= =
s
s Lim s sR Lim R
s s
ss
(8)
sehingga
0 1 1 = =
ss
e (9)

Langkah-langkah Desain Kontroler PD :
1. Menentukan fungsi alih dari plant orde kedua (dengan syarat salah satu kutub loop
tertutupnya terletak di pusat koordinat)
Bisa didapatkan melalui identifikasi dengan pendekatan respon orde kedua atau penurunan
model matematik dengan pengukuran parameter
2. Menentukan spesifikasi performansi respon orde pertama yang diinginkan
Misal: diinginkan agar sistem mempunyai
*
tertentu
3. Menentukan K
p
dan
d

4
T
d
=
Berdasarkan persamaan (4) :

K
K
K K
p
p
.
1
.
1

*
*
= =

Contoh :
Suatu plant orde kedua diketahui mempunyai fungsi alih :

( ) 20
5
) (
+
=
s s
s G
Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah differensial sedemikian hingga keluaran
sistem hasil merupakan system orde pertama dengan konstanta waktu 0,025 detik
Penyelesaian :
( )
( ) ( )
05 , 0 , 25 , 0
1 05 , 0
25 , 0
20
5
= =
+
=
+
= T K
s s s s
s G
Besarnya waktu differensial :
05 , 0 = = T
d

Besarnya penguatan proporsional K
p
:
( )
160
25 , 0 025 , 0
1
.
1
*
= = =
K
K
p

Diagram blok sistem hasil dapat digambarkan sebagai berikut :




C(s)
R(s)
+
-
( ) s 05 , 0 1 160 +
( ) 20
5
+ s s

5
RINGKASAN
Suatu plant orde kedua tanpa delay yang salah satu kutub loop tertutupnya terletak di pusat
koordinat dengan kontroler proporsional ditambah differensial dengan
d
= T, maka sistem
hasil desain merupakan sistem orde pertama zero offset dengan
*
= 1/(KK
p
) dan K
*
= 1
dimana K
p
= 1/(
*
K).

LATIHAN
Suatu plant orde kedua diketahui mempunyai fungsi alih :

s s
s G
4
10
) (
2
+
=
Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah differensial sedemikian hingga keluaran
sistem hasil merupakan system orde pertama dengan waktu tunak ( ) det 1 % 5 , 0 =
s
t .