Anda di halaman 1dari 4

Chassis

Dimensi dan Bentuk


Ukuran Barokah III sekira 18cm x 16cm x 11cm (panjang x lebar x tinggi).
Bentuknya kotak. Memiliki 3 roda, 2 roda penggerak plus 1 roda bebas.
Roda penggerak di bagian belakang, pake roda karet eks mobil sedan RC boleh minta
dari AGP, sang adek yang baek hati. Diameter roda 7,5cm dengan lebar 4cm.
Roda bebas terletak di depan. Konstruksinya mirip roda gerobak baso tahu. Jadi
kemanapun robot bergerak, dia akan mengikuti arahnya. Terbuat dari pelek dan ban
tamiya, sisa mainanku dulu.
Rangka
Bentuk dasar rangka Barokah III seperti ni

Rangkanya dibuat menggunakan bahan akrilik tebal 3mm warna kuning, berbentuk
kotak yang gak nyeni sama sekali. Dapet motong dari lebih-lebihnya bahan TA
partner saya. Pertimbangannya karena ketersediaan bahan dan pengerjaan dengan
tingkat kesulitan menengah serta kebebasan menentukan bentuk dan variasinya.
Mudah dibongkar pasang dan juga mudah diekspansi bila ada perkembangan desain
rangka. (pic source meditationsonlifeandstyle.blogspot.com)
Beberapa hal yang perlu diperhatikan saat merancang dan membuat rangka seperti:
Pikir simpel, jangan ribet-ribet. Cari solusi semudah mungkin. Sebagai
informasi, Barokah I dan Barokah II dibuat dengan rangka dari kotak
taperwer, boleh nyolong dari FDY, kakakku yang manis
Baru pada pengembangan Barokah III rangka kita buat dengan agak rumit,
atas pertimbangan lomba.
Sisakan tempat yang cukup untuk penempatan PCB, girboks, baterai, dan
sensor. Yang perlu tempat paling besar adalah baterai. Yang perlu posisi
paling tepat adalah sensor, baik posisi horisontal maupun ketinggiannya. PCB
bisa dengan mudah ditaruh dimana saja, dan bentuk PCB bisa dengan mudah
dirubah-rubah untuk menyesuaikan. Girboks akan cukup makan tempat, tapi
tidak sebesar baterai dan tidak perlu setepat sensor.
Buat rangka yang mendukung penempatan titik berat sasis serendah mungkin.
Segala jenis kendaraan, mainan atau beneran, besar atau kecil, akan lebih baik
pengendaliannya saat memiliki titik berat yang rendah. Karena dia lebih stabil.
Bila ingin berlomba, buatlah rangka yang cukup kuat. Setidaknya dia tahan
saat harus nabrak dinding pada kecepatan maksimumnya, karena bisa jadi dia
nabrak tembok pembatas saat nyasar. Buat agar tahan saat harus jatuh dari
ketinggian 50cm, untuk jaga-jaga bila nyasar di lintasan tinggi. Beberapa trek
lomba punya lintasan tinggi yang gak kira-kira, bahkan sampe 1 meter-an,
kalo dah begini, banyak-banyak lah berdoa.
Sistem Penggerak
Tenaga pengerak berupa motor DC 12V, xxxrpm. Motor DC mudah dikontrol
kecepatan maupun arahnya. Tenaga dari motor diteruskan ke roda melalui 3 buah (2
pasang) roda gigi, 2 roda gigi tunggal + 1 roda gigi ganda.

Susunan roda gigi dipasang pada akrilik rangka menggunakan poros-poros, maka
rangka sekaligus menjadi gearbox. Sebetulnya kita sudah dapet girboks jadi, dapet
beli di pasaran. Sayang, girboks ini menggunakan 5 buah (4 pasang) roda gigi.
Sehingga keluaran tenaga di rodanya memiliki torsi terlalu besar, dengan putaran
rendah. Konfigurasi bawaan pabrik ini juga menyebabkan dimensinya terlalu besar.
Sehingga untuk memperoleh torsi + putaran yang tepat pada roda, serta untuk
menghemat dimensi, maka terpaksa kita modifikasi dan buat sendiri girboksnya.
Caranya dengan menyusun ulang roda giginya dengan jumlah yang lebih sedikit,
sehingga kita dapat keluaran tenaga dengan torsi dan kecepatan putar yang lebih baik.
Tingkat kesulitan pembuatan girboks ini cukup tinggi. Saya tidak menyarankan hal ini
untuk pemula di robotik dan/atau pemula di produksi konstruksi. Karena sangat
berpotensi membuang waktu dan biaya. Namun, bagi yang senang ngoprek dan
eksperimen, jangan khawatir. Toh kita yang amatir pun berhasil membuatnya dengan
cukup baik
Sistem Kemudi
Pengendalian arah gerak memanfaatkan sistem penggeraknya, dengan cara mengatur
kecepatan roda. Pengaturan kecepatan dilakukan menggunakan metoda PWM (Pulse
Width Modulation), yaitu dengan mencacah frekuensi tegangan pada motor sehingga
tegangannya lebih rendah daripada tegangan kerja normal (rated voltage) motor.
aat akan berbelok ke kanan, maka kecepatan roda kanan dikurangi. Jika ingin belok
lebih patah, maka pengurangannya semakin besar. Ketajaman belok dipengaruhi
perbedaan kecepatan antara 2 rodanya. Roda bebas di bagian depan -kita
menyebutnya dengan roda bakso tahu- akan mengikuti arah gerak Barokah III sesuai
dengan dorongan roda penggerak karena dibuat ber-offset. Prinsip kerjanya kira-kira
seperti pada gambar berikut,

Pembuatan
Dalam proses pembuatannya banyak melibatkan proses potong, lubang, dan tekuk.
2 alat yang sangat berguna yaitu bor tuner listrik ukuran kecil (boleh minjem dari
DnDm) dan gergaji profil yang biasa dipake pengrajin gantungan kunci kayu.


Metode penyambungannya menggunakan lem dan baut. Gunakan trik khusus saat
menyambung 2 lembar potongan akrilik untuk membentuk sudut. Yaitu dengan cara
mebuat celah agar posisi sambungan tetap, potongan saling mengikat, dan luas bidang
tempel lebih besar.







Sumber : http://galiotak.wordpress.com/2010/12/20/chassis/