Soa l :

Pengendalian Motor DC dengan Open Loop :

a) Pengendalian Motor DC terkendali Jangkar dengan Pengaturan Tahanan Seri Rs
b) Pengendalian Motor DC te rkendali Jangkar dengan Pengaturan Tegangan Jangkar
Ea(t)

Penye le saia n :
 DATA MOTOR DC
NO

DATA

SIMBOL

Daya Mekanik

Kecepatan Putar

Momen Inersia

4
5
6
7

Efisiensi
Torsi
Konstanta Motor
Konstanta Gesekan

L
8
Km
B

8
9
10
11
12

Konstanta Generator
Induktansi Jangkar
Tegangan Jangkar
Arus Jangkar
Tahanan Jangkar

Kb
La
Ea
Ia
Ra

NILAI

SATUAN

125
93250
2500
261,80
18
0.7585
88.81
356.19
1.6961
1.3605
1.8673

HP
Watt
RPM
rad/sec
lb.ft2
2
N.m.sec /rad
%
N.m
(N.m)/A
N.m.sec/rad
Volt.sec/rad

0.0019
500
210
0.053

Henry
Volt
Ampere
Ohm

Sumber : Tugas I PPML

MODEL FISIK MOTOR DC

Model Elektrik

Model Mekanik

Gambar 01: Model Fisik Motor DC

Penge nda lian Motor DC de ngan Penga tura n Ta hana n Seri Rs

1) K onsep Pengendalian Melalui pengaturan tahanan seri Rs
Tujuan Pengaturan tahanan seri (Rs) dalam pengendalian Motor DC (open loop)
adalah : Mengurangi semaksimal mungkin Overshoot Arus dan Kecepatan Putar yang
besar dari Motor DC pada saat start maupun stop.
2) Cara Pengaturan Tahanan Seri (Rs) pada saat start dan stop
 Pada saat Motor DC diberi tegangan Ea = 500 Volt, t=0, tahanan seri berada pada
posisi nilai maksimum. Nil ai Rs yang digunakan dal am tugas ini adalah mengacu
pada nilai (damping ratio) dari model motor DC terkendali j angkar.
0< <1
=1
>1

: underdamped (kurang teredam)

: criticaldamped (teredam kritis)
: ov erdamped (teredam lebih)

Mel alui persamaan berikut :




Dengan metode tri al and error kita tentukan nilai maka ki ta dapat
menentukan besar dari tahanan seri Rs yaitu :





Kemudi an sejalan dengan waktu, nilai Rs diturunkan dan mencapai nilai nol pada
saat T-start (periode start)

Tahanan Seri

A).

Gambar 01 : Pengaturan tahanan seri Rs pada saat start

T-start yang dimaksud dapat diperoleh melalui 2 cara pendekatan yai tu :

1. Menggunakan waktu steady state dari solusi analitik (tugas 02)
y tss = 1,300645 sec, untuk kecepatan putar (t)
y tss = 1,80645 sec, untuk arus jangkar ia(t)
karena tss untuk Ia(t) > tss untuk (t), maka digunakan T-start = 1,80645 sec, dan
untuk keperluan simulasi dengan SIMULINK maka T-start diambil sebesar 2
sec.
2. Menggunakan waktu penetapan (setti ng time) ts, yaitu waktu yang diperlukan
kurva respon untuk mencapai dan menetap dal am daerah diseki tar harga akhi r
yang ukurannya ditentukan dengan presentase mutlak dari harga akhi r. Untuk

me nyata kan a rga akhi r i asan ya iamb il suatu enyimpangan e rror) se be sa r

5 % atau 2%. aktu penetapan ini ikai tkan engan ko nstanta a ktu , yai tu :

Bila ig un akan krite ria 2 %, ma ka :





Bila ig un akan krite ria 5 %, ma ka :





alam tu ga s ini i gu na kan

start

2 se c .

Se belu m motor i stop Ea=0), ma ka te rlebih ah ulu nilai Rs inaikkan sa mp ai nila i

stop yang ig un akan = start yaitu 2 sec.)
maksimumnya sela ma stop

e ngan e mi kian mod el pen ga tu ran

sebagai be rikut :

a hanan Se ri Rs) d ap at disimulasika n

Rs

2 TStart

8 Tstop

10

Time (t)

ambar 02 : Pengaturan tahanan seri pada saat start dan stop

%
%

E SI
ASI
a ) Pe nambahan s konsta n

1
s

ti m e

C o n sta n t

In te g ra to r

Wa ktu S i m u l a si
Ea

2334.5597266023
Tegangan Jangkar

Tachometer
Te ga nga n Ja ngka r Ea (t)

Te rmina l Te ga nga n Ja ngka r

Puta ra n w [RPM]
1 .3 6 0 5

omega
w(t) [rpm]

Be ba n B

Catu Daya
B eban B

Arus Ja ngka r [Amp]

arus

Ta mba ha n Rse ri
Ia(t)

Motor DC Terkendali Jangkar

0 .1 6 8 7 8 7

196.10103249015
R se ri

Amperemeter

ea(t) [V olt]

501
500

Ia(t) [A m p]

om ega [RP M ]

499

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
wak tu [s ec ]

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
wak tu [s ec ]

1.4

1.6

1.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1
1.2
wak tu [s ec ]

1.4

1.6

1.8

4000
2000
0

2000
1000
0

Dari grafik tersebut di atas, nampak bahwa dengan adanya penambahan R

0,168787 ;, maka dilihat bahwa:

seri

sebesar

1. grafik [ tidak lagi mengalami lonjakan di atas [ nominalnya.

2. lonjakan arus pada saat starting lebih kecil dibandingkan dengan starting DOL, yakni
1713,3 Amp.
3. pada kondisi steady -state, nilai [ = 2334,6 rpm sedangkan I a = 196,1011 A.
nilai [ dan Ia tidak dapat mencapai nilai nominalnya sebab adanya R
pada R a secara terus-menerus (konstan)

seri

yang ditambahkan

Dengan menurunkan nilai R seri secara bertahap sampai nol, maka diharapkan motor dapat
mencapai nilai [ dan I a nominalnya kembali.

Model starting motor DC dengan pengaturan R seri (start-stop) adalah:

b.

1
s
S te p

ti m e

In te g ra to r

W a ktu S i m u l a si

S co p e
Ea

S te p 7

-0 .0 0 0 1 4 6 3

T e g a n g a n Ja n g ka r
1

ta ch o

Tegangan Jangkar

S te p 5

om ega

Kecepatan Putar [RPM]

1
s

-K S te p 1

G ain

Tahanan Seri

In te g ra to r1
Beban B

Ia [A m p ]

MOTOR DC

S te p 2

G ain1

0 .0 0 0 6 2 1 5

Rs

1
s

-K -

Ia

Arus Jangkar [Amp]

1 .3 6 0 5

S te p 3

K e ce p a ta n
P u ta r [RP M ]

a m p e re m e te r

R se ri

In te g ra to r2

S te p 4

S co p e 1

Keterangan :
Set time step1 diset pada nilai
Set time step2 diset pada nilai
Gain dset pada nil ai
Set time step3 diset pada nilai
Set time step4 diset pada nilai
Gain1 di set pada nil ai
Set time step5 pada nilai
(fi nal Value = 500, initial value = 0)
Set time step7 pada nilai
(fi nal Value = 500, initial value = 0)
Initial condition pada i ntegrator1
Initial condition pada i ntegrator2

=0
=2

=

=8
= 10

=

=0
=10
= 0,168787
=0

Dengan mensimul asikan model diatas ki ta peroleh grafik seperti beri kut :
G rafik M otor DC dengan P engaturan Tahanan S eri (Rs ) s tart-s top
Rs (t) [O hm ]

0.2
0.1
0
-0.1

6
wak tu [s ec ]

10

12

6
wak tu [s ec ]

10

12

6
wak tu [s ec ]

10

12

6
wak tu [s ec ]

10

12

ea(t) [V olt]

600
400
200
0

om ega [RP M ]

4000
2000
0
-2000

Ia(t) [A m p]

2000
0
-2000

>> [time,omega,Ia]
ans =
1.0e+003 *
0
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000

0
0
0.0000 0.0000
0.0000 0.0001
0.0000 0.0003
0.0000 0.0016
0.0000 0.0079
0.0001 0.0391
0.0015 0.1887
0.0072 0.3965
0.0169 0.5843
0.0320 0.7739
0.0545 0.9641

0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000

0.3848
0.4737
0.5687
0.6673
0.7686

1.7390
1.7750
1.7830
1.7666
1.7299

0.0071
0.0072
0.0072
0.0073
0.0074

2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001

0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100

0.0101 0.2211
0.0101 0.1590
0.0101 0.1121
0.0101 0.0787
0.0102 0.0550
0.0102 0.0378
0.0102 0.0253
0.0102 0.0165
0.0102 0.0104
0.0102 0.0063
0.0103 0.0036
0.0103 0.0020
0.0103 0.0010
0.0103 0.0005
0.0119 -0.0000
0.0120 -0.0000
0.0120 -0.0000

-0.2506
-0.1803
-0.1272
-0.0893
-0.0625
-0.0429
-0.0287
-0.0187
-0.0118
-0.0071
-0.0041
-0.0022
-0.0011
-0.0005
0.0000
0.0000
0.0000

Dari grafik diatas dapat kita lihat bahwa selama

Tstart=2 sec , tahanan seri diturunkan secara
perlahan, bersamaan dengan itu putaran motor
perlahan bergerak naik, (tidak ada lonjakan
kecepatan putaran motor).
Setelah T >Tstart (2 sec) motor sudah dalam
keadaan steady state ini dapat kita lihat dengan
tercapainya kondisi omega nominal = 2500 rpm,
dan kondisi arus jangkar nominal = 210 Ampere.
Pada T=8 sec, tahanan seri mulai dinaikkan secara
perlahan sampai T=10 sec, bersamaan dengan itu
pada T=10 sec Tegangan jangkar diberi kondisi =0,
sehingga motor dc langsung berhenti berputar
(stop)
Untuk arus jangkar lonjakan arusnya tidak sebesar
lonjakan motor dc pada saat start DOL, lonjakan
arusnya hanya sebesar = 1783 ampere
Jika T-nya kita percepat/perlambat ternyata
berpengaruh terhadap lonjakan arus pada Ia(t)
y
y

Semakin cepat T-nya lonjakan arusnya

semakin besar.
Semakin lambat T-nya lonjakan arusnya
semakin berkurang

>>

Perbandingan dari ketiga kondisi di atas (setelah dicoba di simulasikan) dapat dilihat pada
tabel berikut :
No
1.
2.
3.
4.

T (detik)
0 (starting DOL)
0.084393 (T=1)
0,168787 (T=2)
0.253179 (T=3)

Lonjakan arus
(Amp.)
3798,802456
2356,234401
1178
589,214089

steady-state

2500,010
2500
2500
2500

(rpm)

Ia steady-state
(Amp.)
210,033
210
210
210

ing

DC deng n Peng

n Teg ng n J ng

B. S

, salah satu pengaturan yang dapat dilakukan adalah dengan

Untuk meng-start motor
mengatur tegangan jangkar agar tidak langsung mencapai tegangan nominalnya. engan
cara tersebut, diharapkan lonjakan arus yang sangat besar yang terjadi pada starting
Direct
Li e) dapat diatasi sehingga tidak menyebabkan kerusakan pada motor
tersebut.
Pengaturan tegangan yang dimaksud adalah dengan menaikkan tegangan jangkar secara
perlahan dari 0 sampai Ea nom dalam aktu .

7 76

Ea
Ea nom

MODE SIMULASI

1
s

ti m e

C o n sta n t

In te g ra to r

W a ktu S i m u l a si
2 5 0 0 .0 6 0 4 9 2 8 5
Ea

D i sp l a y

Tegangan Jangkar Ea(t)

Beban B

Putaran w [RPM]

Rs

om ega
T a ch o m e te r [R

B eban B

1 .3 6 0 5

Catu Daya

Term inal Tegangan Jangkar

Tam bahan Rseri

A rus Jangkar [A m p]

BA @

T e g a n g a n Ja n g ka r

a ru s
A m p e re m e te r

Motor DC T erkendali Jangkar

2 1 0 .0 0 3 3 4 9 6 0 6
D i sp l a y1

1
T e g a n g a n Ja n g ka r E a (t)
1
s
S te p

In te g ra to r1

S co p e

1
s
S te p 1

In te g ra to r2

Keterangan :
Set time step
final alue = 250)
Set time step1
final alue = 250)

=0
=2

9
9

8
8

Setelah di simulasikan kita dapatkan grafik sebagai berikut :

ea(t) [ olt]

1000
500

0.5

1.5

2.5
3
wak tu [s ec ]

3.5

4.5

0.5

1.5

2.5
3
wak tu [s ec ]

3.5

4.5

0.5

1.5

2.5
3
wak tu [s ec ]

3.5

4.5

4000

o ega [

2000

TS
R

p]

QU

Ia(t) [

400
200
0

>> [time omega,arus]

ans =
1.0e+003 *
0
0
0
0.0000 -0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0001
0.0000 0.0000 0.0006
0.0000 0.0001 0.0017
0.0000 0.0002 0.0033
0.0000 0.0004 0.0057

0.2100
0.2100
0.2100
0.2100
0.2100

cba

menj di 2 Tmin = 4 de ik,

IH H

1
s
In te g ra to r1

1
s
S te p 1

In te g ra to r2

S co p e

T e g a n g a n a n g ka r

S te p

Jik T diperl mb

a (t)

2.5001
2.5001
2.5001
2.5001
2.5001

Y
X

0.2649
0.2672
0.2672
0.2672
0.2648
0.2588

0.0048
0.0048
0.0049
0.0049
0.0050
>>

2.4572
2.4835
2.4835
2.4835
2.4923
2.4990

0.0020
0.0020
0.0020
0.0020
0.0020
0.0020

Dengan pengaturan tegangan jangkar sampai =

2 sec. seperti pada grafik Ea, ternyata akan
dihasilkan grafik [ tanpa lonjakan. onjakan hanya
terjadi pada grafik Ia, dimana lonjakan tersebut
terjadi 2 kali. amun demikian, lonjakan tersebut
tidaklah besar hanya 267,2 Amp) sehingga motor
tidak mengalami kerusakan fisik I om = 210 Amp).
n
Pada starting DOL, lonjakan arus mencapai
8,802 562 Amp perhitungan analitik pada
tugas 02).

Keterangan :
Set time step
(final value = 125)
Set time step1
(final value = 125)

=0
=4

Setelah model tersebut disimulasikan, maka akan agar diperoleh grafik berikut:

500

1.5

0.5

1.5

0.5

1.5

2.5
3
ak tu [s ec ]

3.5

4.5

2.5
3
ak tu [s ec ]

3.5

4.5

2.5
3
ak tu [s ec ]

3.5

4.5

2000

p]

Ia t [

400
200
0

xw

0.5

4000

o ega [

ea t [ olt]

1000

xw

Dengan pengaturan tegangan jangkar sampai T = 4 detik seperti pada grafik E a, ternyata
akan dihasilkan grafik [ tanpa lonjakan. Lonjakan hanya terjadi pada grafik I a, dimana
lonjakan tersebut terjadi 2 kali sebagaimana pada saat T = T min = 2 detik. Namun
demikian, lonjakan tersebut lebih kecil dari sebelumnya, yakni hanya 238, Amp,
sehingga lebih aman untuk motor.

g s rq p i h g

si g at m

Keterangan :
Set time step
(final value = 500)
Set time step1
(final value = 500)

i sq

=0
=1

ja i 0,5

t
g qi u h

Ji a

mi

ti ,

Setelah model tersebut disimulasikan, maka akan diperoleh grafik berikut:

ea(t) [ olt]

1000
500

0.5

1.5

2.5
3
wak tu [s ec ]

3.5

4.5

0.5

1.5

2.5
3
wak tu [s ec ]

3.5

4.5

0.5

1.5

2.5
3
wak tu [s ec ]

3.5

4.5

4000

o ega [

2000

p]

Ia(t) [

400
200
0

Dengan pengaturan tegangan jangkar sampai T = 1 detik seperti pada grafik Ea, ternyata
grafik [ yang dihasilkan tetap tanpa lonjakan. Lonjakan hanya terjadi pada grafik I a, dimana
lonjakan tetap terjadi 2 kali. Namun demikian, lonjakan tersebut menjadi leb ih besar dari
sebelumnya, yakni 324,3099 Amp. Nilai tersebut sudah jauh di atas nilai I a nominal,
sehingga cenderung untuk merusak motor.
Perbandingan dari ketiga kondisi di atas dapat dilihat pada tabel:
No
1.
2.
3.
4.

T (detik)
0 (starting DOL)
1
2
4

Lonjakan arus (Amp.)

3798,802456
324,3099
267,2
238,6

KESIMPULAN :
1. Pengaturan Tahanan seri dan tegangan jangkar pada saat starting akan dapat meredam
lonjakan [ (kecepatan putar) motor dan lonjakan arus jangkar.
2. Semakin besar nilai T, maka lonjakan arus jangkar akan semakin kecil sehingga semakin
aman terhadap motor. Kekurangannya adalah bahwa motor akan membutuhkan waktu
yang semakin lama untuk mencapai kecepatan dan arus jangkar nominalnya.