Anda di halaman 1dari 11

KOMUNIKASI HALF DUPLEX SECARA WI RELESS ANTARA PC

DENGAN ROBOT OTOMATIS PEMADAM API BERBASIS


MIKROKONTROLER AVR ATMEGA8535









Disusun oleh :
Mochammad Aldi M / 5215042659
Pendidikan Teknik Elektronika

Pembuat Jurnal oleh :
Mohamad Kevlyn Ryandika/ 5215134350
Pendidikan Teknik Elektronika








JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI JAKARTA
2014

KOMUNIKASI HALF DUPLEX SECARA WIRELESS ANTARA PC DENGAN ROBOT
OTOMATIS PEMADAM API BERBASIS MIKROKONTROLER AVR ATMEGA8535

Mochammad Aldy M
Alumni Angkatan 2019 Program Stadi Pendidikan Teknik Elektronika


Pitoyo Yuliatmojo
Dosen Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika


Aodah Diamah
Dosen Universitas Negeri Jakarta Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika


Mohamad Kevlyn Ryandika
Mahasiswa Program Studi Pendidikan Teknik Elektronika . Noreg 5215134350

ABSTRAK
Mochammad Aldy M. Komunikasi Half Duplex Secara Wireless Antara Pc dengan
Robot Otomatis Pemadam Api Berbasis Mikrokontroler ATmega8535. Skripsi Jakarta:
universitas Negeri Jakarta 2009.
Penelitian komunikasi robot dengan komputer bertujuan agar robot dapat difungsikan dari
jarak jauh oleh komputer menggunakan Tone Multiple Frequency berbasis mikrokontroler
AVR ATmega 8535.
Penelitian dilaksanakan di Laboratorium Mekanika dan Robotika Teknik Elektro Fakultas
Teknik Universitas Negeri Jakarta. Penelitian dilakukan selama tujuh bulan yaitu dari bulan
Juni 2008 sampai bulan desember 2008, dengan menggunakan metode eksperimen
laboratorium. Sistem dari robot terdiri dari dua blok, pertama blok robot dan kedua blok
komputer. Pada blok robot terdiri dari input berupa sensor dekoder DTMF. Sensor pendeteksi
jarak berfungsi agar robot dapat menghindari halangan secara otomatis dengan panduan
sensor pendeteksi cahaya yang mendeteksi titik api. Untuk proses, digunakan mikrokontroler
AVR ATmega 8535. Serta output terdiri motor DC, driver motor DC dan rangkaian enkoder
DTMF. Pada blok komputer terdiri dari rangkaian antarmuka menggunakan paralel port DB-
25, rangkaian dekoder DTMF sebagai pendeteksi sinyal input yang akan diproses oleh
komputer dengan aplikasi visual basic, dan rangkaian enkoder DTMF sebagai output untuk
mengirimkan sinyal perintah kerobot.
Hasil penelitian menunjukkan bahwa robot dapat berkomunikasi jarak jauh secara dua arah
dengan komputer sesuai dengan kriteria pengujiannya. Pertama, sinyal perintah dapat
dikirimkan ke robot oleh operator melalui komputer menggunakan aplikasi visual basic.
Operator dapat memilih kendali manual maupun kendali otomatis yang akan dijalankan oleh
robot yang msing-masing perintah tersebut dilengkapi dengan kata sandi. Kedua, robot dapat
mendeteksi adanya sinyal otomatis, sehingga robot akan bergerak sendiri dan saat robot telah
mendeteksi titik api maka robot akan mengirimkan sinyal informasi tersebut ke komputer
operator yang selanjutnya pada layar monitor akan ditampilkan peringatan tulisan yang
berkedip berupa Waning 1,Warning 2 dan Warning 3 . ketiga, robot dapat mendeteksi
adanya sinyal kendali manual dari komputer, sehingga robot akan terus menunggu sinyal-
sinyal perintah kendali manual yang dikirimkan oleh operator. Berdasarkan hasil penilitian
tersebut maka dapat disimpulkan bahwa dalam berkomunikasi jarak jauh secara dua arah
antara robot dengan komputer dapat dilakukan dengan menggunakan enkoder dan dekoder
Dual Tone Multiple Frequency, modul penerima dan pemancar FM, dengan mikrokontroler
AVR ATmega 8535 sebagai pengolah data utama dari robot.
Kata kunci : Half Duplex, Wireless, DTMF,Enkoder,Dekoder,Mikrokontroler AVR ATmega
8535.
Perkembangan ilmu pengetahuan dan
teknologi yang semakin pesat terutama
dalam bidang elektronika dan
telekomunikasi sangat berpengaruh pada
kehidupan manusia yang semakin maju,
dengan teknologi yang canggih manusia
dapat merancang berbagai alat
sesuaidengan kebutuhan apalagi
keuntungan yang dapat mempermudah
kegiatan mereka sehari-hari, tak terkecuali
peralatan-peralatan teknologi yang dapat
membantu pekerjaan manusian perangkat
komputer Perkembangan teknologi robot
akan baik kegiatan rumah tangga maupun
industri yang dilakukan secara otomatis.
Karena robot bisa diprogram keuntungan
menggunakan robot yaitu meringankan
biaya atau upah pekerja, pekerjaan lebih
cepat selesai, dapat bekerja tanpa henti dan
robot bisa bekerja di tempat yang
berbahaya atau dengan resiko tinggi. Salah
saunya dalam memadamkan api, robot
dapat mengerjakan tugas tersebut dan
bahkan mencari di mana sumber api yang
dapat menjadi penyebab kebakaran. Tetapi
robot otomatis pemadam api yang sudah
ada, dalam melaksanakan tugasnya hanya
sebatas memadamkan api, tetapi
bagaimana jika api tidak bisa dipadamkan.
Oleh karena itu perlu ada tindak lanjut
dalam robot tersebut.

Berdasarkan pemikiran tersebut, maka
peneliti akan merancang suatu robot
otomatis pemadam api yang juga dapat
berkomunikasi jarak jauh tanpa kabel
dengan Personal Computer melalui
aplikasi Visual Basic. Khususnya dalam
memadamkan api, robot yang akan
dirancang oleh peneliti merupakan robot
yang juga dilengkapi dengan sensor-sensor
yang bisa menghindari tembok atau
halangan secara otomatis dengan teknologi
mikrokontroler sebagai pengolah data
utama. Selain menjalankan tugas sebagai
pemadam api, robot yang dirancang akan
mengirimkan sinyal ke komputer apabila
menemukan titik api. Jika api tidak
kunjung padam, robot akan mengirimkan
sinyal berikutnya ke komputer. Kemudian
komputer akan menampilkan keadaan
tersebut pada monitor yang akan
memperingatkan operator bahwa keadaan
sudah berbahaya dan akan menghubungi
Dinas Pemadam Kebakaran secara manual.
Bukan hanya robot yang dapat
mengirimkan sinyal status apabila
menemukan titik api ke komputer tetapi
melalui komputer, operator juga dapat
mengirimkan sinyal-sinyal perintah ke
robot yang berfungsi sebagai kendali
manual robot sehingga robot dapat
difungsikan secara manual, dan robot juga
dapat difungsikan oleh komputer secara
otomatis dari jauh tanpa menggunakan
kabel robot.
Berdasarkan permasalahan yang telah
dikemukakan, peneliti bermaksud
mengadakan penelitian terhadap sebuah
robot, bagaimana rapat memadamkan api
dan berkomunikasi dengan komputer dan
bagaiman membuat program pada aplikasi
visual basic agar terpadu dengan sistem
robot tersebut. Dalam komunikasi jarak
jauh tanpa mengggunakan kabel antara
robot dengan komputer, peneliti
menggunakan suatu modul pemancar dan
penerima modulasi frekuensi yang siap
digunakan.
Dari hasil penelitian yang dilakukan
diharapkan dapat bermanfaat bagi
masyarakat :
1. Robot dapat memperingatkan operator
terhadap adanya gejala yang akan
menimbulkan kebakaran sehingga
dengan cepat dapat ditanggulangi.
2. Agar teknologi robot dengan
komunikasi jarak jauh tanpa
menggunakan kabel diterapkan dalam
kehidupan sehari-hari dan dalam dunia
industri.
3. Sebagai referensi dalam
pengembangan pembuatan aplikasi
robot lainnya.
Komputer digital pada dasarnya
merupakan mesin penghitung dan
pengolah data yang bekerja atas instruksi

dan data yang di kodekan dalam bentuk
biner, menurut Langeley Graham (1986:5)
Secara umum sebuah mikrokomputer
terdiri atas tiga bagian utama, yakni:
1. CPU
2. Memori
3. Perangkat I/O
Ketiga bagian mikrokomputer tersebut
saling dihubungkan dengan tiga jenis bus
(jalur penghubung), yaitu bus data untuk
melewatkan data, bus kendali untuk
melewatkan sinyal kendali dan bus alamat
untuk melewatkan alamat.
Media transmisi merupakan suatu jalur fisi
antara transmitter dan receiver dalam
sistem transmisi data, menurut Wahana
Komputer (2003:8)
Telkomunikasi dasar berawal point to
point dimana ada sumber dan tujuan.
Microsoft Visual Basic adalah bahasa
pemrograman yang digunakan untuk
membuat aplikasi windows yang berbasis
grafis (GUI-Graphical User Interface),
menurut Kusumo dan Ario Suryo (2000:9)
Membangun robot otomatis pemadam api
yang berkomunikasi half duplex secara
wireless dengan komputer dilakukan
dengan merancang robot dan komputer
yang memiliki blok pengirim (transmiter)
dan penerima (receiver) sinyal DTMF-FM.
Enkoder DTMF
Umumnya sebuah dekoder memiliki
keluaran lebih banyak dibandingkan
dengan masukkannya. Sebaliknya jika
keluarannya lebih sedikit dibandingkan
dengan masukannya maka ini disebut
enkoder, menurut Wakely danJohn F
(2000:35). Secara bahasa, enkoder dapat
berarti penyandi. Perintah-perintah untuk
mengendalikan robot perlu dikodekan
dalam bentuk sinyal analog karena akan
ditumpangi pada gelombang
elektromagnetik dengan modulasi
frekuensi keluaran berbeda, menurut
Warkely dan John F (2000:36).
Sinyal-sinyal keluaran pengkodean IC UM
91215C perlu diolah dan diubah dahulu
sebelum dimanfaatkan oleh
mikrokontroler. Karena jenis
mikrokontroler yang digunakan hanya
dapat bekerja pada informasi bit-bit digital.
Sehingga perlunya mengubah nada-nada
dial menjadi bit-bit digital.
IC MT 8870
IC MT 8870 merupakan IC penerima
DTMF yang dibangun pada penyaring
frekuensi pita sempit dan berfungsi
sebagai penerjemah sinyal-sinya DTMF.
Kedua blok pengirim dan penerima pada
robot terdiri dari mikrokontroler, antar
muka enkoder DTMF dan dekoder DTMF,
pemancar dan penerima modulasi
frekuensi. Sedangkan kedua blok pengirim
dan penerima pada komputer terdiri dari
antarmuka menggunakan port paralel,

enkoder dan dekoder DTMF serta
pemancar dan penerima modulasi
frekuensi. Sistem robot ini akan diujikan
dengan prinsip komunikasi dua arah secara
bergantian terhadap komputer.
Adapun yang dapat dilakukan sistem ini
yaitu:
1. Pertama robot dikondisikan dalam
mode receive, artinya robot akan
menunggu sinyal perintah yang akan
diberikan oleh komputer. Sedangkan
pada komputer dikondisikan pada
mode transmit, artinya dari komputer
dapat mengirimkan sinyal perintah
mengendalikan robot secara manual
maupun sinyal perintah otomatis yang
berarti robot dapat bekerja secara
otomatis.
Kedua, jika robot menerima sinyal
perintah otomatis maka robot dapat
menghinadari halangan secara otomatis
dan dapat memadamkan api tanpa bantuan
operator dan jarak jauh. Pada kondisi ini
maka komputer berubah menjadi mode
receive dan robot berubah menjadi mode
transmit artinya saat robot IC UM 91215C
IC UM 91215C merupakan keping tunggal
gerbang silikon yang temasuk IC CMOS
dengan osilator internal 3,58 MHz. IC ini
menyediakan mode kerja dialling pulse
(DP) atau Dual Tone Multiple Frequency
(DTMF. Biasanya papan tombol matrik
standar dapat digunakan untuk mendukung
mode kerja DP dan DTMF. IC ini dapat
menympan 32 digital lebih pada RAM
internal untuk keperluan penekanan
tombol ulang.
Dekoder DTMF
Dekoder adalah rangkaian logika masukan
dan keluaran jamak dimana berfungsi
untuk mengubah kode-kode masukan
menjadi kode-kode keluaran, dimana kode
masukan dandan program. Dalam
pembuatan program terbagi dua antara
program yang akan di download ke chip
mikrokontroler dengan menggunakan
software Basic Compiler dan program
media visual menggunakan pemograman
Visual Basic.

Instrumen Penelitian
1. Alat Ukur
a. AVO meter digital merek HELES
tipe UX-838TR, digunakan untuk
mengukur besar tegangan dan arus,
digunakan pula untuk memeriksa
hubungan jalur rangkaian dan kabel
pengubung.
b. Osiloskop analog merek HAMEG
tipe HM205-3, digunakan melihat
untuk sinyal keluaran pada enkoder
DTMF.

2. Alat Penguji

a. Personal Computer (PC) dengan
spesifikasi Intel Pentium 4 2.0 GHZ
dan Kabel ISP. Personal Computer
(PC) dengan spesifikasi Intel Pentium
4 2.0 GHZ, program yang digunakan
adalah Basic Compiler dan Visual
Basic.
b. Kabel ISP digunakan untuk
menghubungkan IC Mikrokontroler
AVR Atmega 8535 dengan port DB 25
pada PC.

Pelaksanaan Penelitian
1. Perancangan Elektronik
a. Rangkaian Sistem Minimum
Mikrokontroler ATmega 8535
Sistem minimum mikrokontroler adalah
rangkaian elektronik minimum yang
diperlukan untuk beroperasinya IC
mikrokontroler. Kemudian port-port
mikrokontroler dapat dihubung dengan
rangkaian lain untuk menjalankan fungsi
tertentu. Seperti dihubungkan dengan
rangkaian sensor, rangkaian antarmuka
dekoder dan enkoder DTMF, serta driver
motor DC.
b. Rangkaian Flame Navigator
Rangkaian flame navigator menggunakan
foto transistor PN163 sebagai detektor
infra merah yang dipancarkan lilin
dengan cara kerja mengatur nilai tahanan
pada potensiometer yang dirangkai seri
dengan foto transistor yang digunakan
untuk mengatur level tegangan yang
masuk ke input non inverting op-amp
LM324. Sinyal yang masuk ke input non
inverting kemudian akan diperkuat oleh
rangkaian op-amp non inverting yang
besarnya akan dianalisis pada
perhitungan menggunakan rumus
berikut:



Besar Vout dapat dihitung dengan rumus:
Vout = V
D
x A *dengan: V
D
= V
P
V




Rangkaian pengkondisi sinyal flame navigator
untuk semua foto transistor pada robot.
c. Rangkaian Sensor Cahaya
Rangkaian sensor cahaya menggunakan
prinsip perubahan tahanan pada LDR
yang disebabkan penerimaan cahaya
yang diterima oleh LDR. Potensimeter
yang dirangkai seri dengan tegangan
masukan digunakan untuk mengatur level
tegangan referensi yang akan masuk ke
input op-amp LM324 dan dibandingkan
dengan tegangan yang diparalelkan oleh
LDR. IC LM324 bukan digunakan
saebagai penguat membalik ataupun tak
membalik, melaikan hanya sebagau

komparator antara tegangan referensi
dengan tegangan pembanding.
d. Rangkaian Driver Motor DC
Rangkaian driver motor DC
menggunakan IC L293D sebagai
pengendalinya yang digunakan sebagai
penggerak motor pada roda kanan depan
dan roda kiri depan.
e. Perancangan Rangkaian Antarmuka
Enkoder DTMF
1. Rangkaian antarmuka enkoder
DTMF menggunakan IC
UM91215C sebagai enkoder DTMF
yang dihubungkan dengan beberapa
komponen elektronik yang lain
seperti:Regulator tegangan;
menggunakan dioda zener 3 volt
dan resistor 1 Kyang digunakan
unuk memberikan tegangan teratur
pada IC UM 91215C sebesar 3 volt.
2. Rangkaian osilator; menggunakan
kristal 3,57 MHz dan kapasitor 22
pF.
f. Perancangan Rangkaian Antarmuka
Dekoder DTMF
Rangkaian antarmuka dekoder
DTMF menggunakan IC MT 8870
keluaran dari MITEL Electronics. IC MT
8870 membutuhkan beberapa komponen
tambahan agar dapat bekerja sebagai
dekoder DTMF. Pada penelitian ini IC MT
8870 dihubungkan beberapa komponen
diantaranya:
Rangkaian bypass, yang terdiri dari
resistor 300 K dan kapasitor 100
nF yang digunakan untuk
melanjutkan sinyal ke pin input IC
MT 8870.
Rangkaian osilator, yang terdiri dari
kristal 3,57 MHz.
g. Konfigurasi Kabel Downloader
Kabel downloader berfungsi untuk
men-download file hex ke dalam
mikrokontroler. Kabel downloader
yangdigunakan menggunakan port
paralel komputer.
h. Rangkaian Saklar Relay

Untuk mengirimkan sinyal perintah
maupun sinyal status antara komputer
dan robot maka diperlukan konfigurasi
tone pada IC UM91215C, tetapi dalam
penelitian yang dilakukan adalah bukan
penekanan manual melainkan penekanan
yang bekerja secara otomatis yang diatur
melalui program mikrokontroler maupun
pemrograman visual oleh program
dengan antarmuka menggunakan IC
ULN 2003.
i. Penggunaan Pemancar dan
Penerima FM
Dalam menyampaikan sinyal perintah
antara komputer dan robot, digunakan

modul pemancar dan penerima FM
microphone wireless siap pakai dengan
merek CEER yang mempunyai frekuensi
response VHF/FM antar 80 MHz sampai
120 MHz dengan area jangkauan 20
sampai 30 maret, suplay tenaga pada
transmitter DC menggunakan baterai 9
volt dan pada receiver DC menggunakan
baterai 1.5 volt.
j. Rancangan Robot
Rancangan robot yaitu mempunyai empat
buah roda. Dua buah roda depan sebagai
penggerak utama sedangkan dua buah
roda belakang adalah roda bantu.
Rangkaian sistem minimum
mikrokontroler, dan rangkaian elektronik
pendukung lainnya diletakkan pada
robot.
Hasil pengamatan
Pada rangkaian sensor pendeteksi
halanhan, IC LM 324 hanya diguanakn
sebagai komparator antara tegangan
referensi dengan tegangan pembanding.
Rangkaian ini menggunakan prinsip
pemantul cahaya inframerah yang diterima
oleh foto dioda. Potensiometer yang
dirangkai seri dengan tegangan masukan
digunakan untuk mengatur level tegangan
referensi yang akan masuk ke input non
inverting p LM324 dan dibandingkan
dengan tegangan yang diperalelkan oleh
foto dioda.
Keluaran tegangan yang dihasilkan masih
berupa sinyal analog, kemudian inputkan
melalui IC Schmitt tigger 7414 yang
mengubah sinyal analog menjadi sinyal
digital lalu membalikkan keadaan logika
sinyal tersebut.
Dapat dilihat bahwa tegangan
perbandingan lebih besar dari tegangan
referensi maka ouput bernilai logika low.
Sedangkan pada saat mendeteksi halangan
didapat pengukuran.
Pada rangkaian sensor cahaya digunakan
untuk menentukan jarak api yang akan
dideteksi dengan diletakkan dalam sebuah
casing yang dibentuk sedemikian rupa
sehingga cahaya lampu ruangan tidak
mengenai permukaan LDR.
Pada rangkaian Flame Navigator ini
menggunakan phototransistor PN163yang
memiliki range pendeteksian cahaya untuk
panjang gelombang 700 sampai 1.100 m
dengan puncak sensitifitas pada panjang
gelombang 859 nm sebagaidetektor cahaya
inframerah yang dipancarkan lilin.
Modul pemancar dan penerima FM
berfungsi dengan baik karena frekuensi
sinyak masukan sam adengan frekuensi
sinyal keluar pada penerima FM.
Walaupun memiliki sinyal yang sama akan
tetapi yangberbeda adalah pada
amplitudonya sinyal keluaran 20 mV dan
banyaknya kotak vertikal dari puncak ke

puncak sinyak terbesar didapat 1,4 kotak
dengan skalar volt/div yang digunakan
sebesar 20 mV sehingga besar tegangan
puncak ke puncak sebagai berikut.
Vp-p = 1,4 x 20 mV = 28 mV
Dalam komunikasi dua arah antara robot
dengan komputer menggunakan prinsip
half duplex, yaitu dapat diartikan
berkomunikasi dua arah secara bergantian.
Tetapi menemukan masalah pada
rangkaian dekoder DTMF yang tidak dapat
mendefinisikan bit-bit digital yang
dikeluarkan oleh enkoder DTMF jika
kedua modul pemancar frekuensi
diaktifkan.
Dengan menggunakan multimeter digital
dengan spestikasi Heles tipe UX-838TR
pada range 20 Volt DC, didapatkan data
hasil pengujian sensor pendeteksi
halangan.
Hasil IC LM324 yang digunakan sebagai
komparator antara tegangan pembandingan
dengan tegangan frekuensi referensi
terhadap jarak yang dideteksi oleh sensor
pendeteksi halangan.
Hasil penguji rangkaian sensor cahaya
dengan menggunakan indikator LED.
Hasil pengujian rangkaian flame navigator
dilakukan dengan menggunakan indikator
LED. Hasil pengujian tegangan pada kaki
IC LM324 yang digunakan sebagai
komparator antara tegangan pembandingan
dengan tegangan referensi terhadap cahaya
lilin yang dideteksi oleh sensor navigator.
Program yang di buat dalam aplikasi
visual basic memiliki perintyah-perintah
yang mempunyai timer masing-masing
sesuai dengan penggunaannya. Jika timer
yang digunakan untuk perintah tertentu
tetap aktif pada perintah lainnya maka
perintah lain tersebut yang dijalankan akan
menjalankan pula perintah sebelumnya
maka perintah sebelumnya yang berakibat
pengendalian logika keluar data register
menjadi tidak berarturan. Untuk mengatasi
keluaran data register yang tidak teratur
tersebut maka setiap perintah lain yang
dijalankan harus mematikan timer yang
tidak digunakan.
Logika keluar pada data port umumnya
tidak langsung digunakan untuk
menggerakkan pirantu elektronik lain,
maka keluar data port digunakan sebagai
pemicu driver elektronik lain.
Kesimpulan
Robot dapat memadamkan api dengan baik
menhgunakan LDR sebagai sensor cahaya
dan transistor foto sebagai navigator
mencari titik api serta sensor pendeteksi
halangan untuk menghindari halangan
secara otomatis.
Dalam berkomunikasi dua arah antara
robot dan komputer, informasi ataupun

perintah dapat dikirimkan ke robot oleh
operator melalui komputer. Informasi yang
dikirimkan robot diterjermahkan oleh
komputer menggunakan rangkaian
antarmuka dekoder dan enkoder DTMF
melalui penerima dan pemancar modulasi
frekuensi. Robot maupun komputer dapat
membedakan data antara informasi atau
perintah karena konfigurasi data yang
dikirimkan berubah-ubah sesuai dengan
frekuensi yang telah ditetapkan sehingga
mikrokontroler pada robot membaca data
tersebut sebagai input yang berbeda-beda.
Pada komputer pun demikian, data yang
diterima dibaca sebagai input yang
berbeda-beda yang selanjutnya diolah dan
dikirimkian kembali ke robot.
Saran
Dari penelitian yang dilakukan ada
beberapa saran yang hendak
dipertimbangkan yaitu: Sensor yang
digunakan sebagai pendeteksi halangan
seharusnya menggunakan sensor kecil dan
menggunakan baterai yang mempunyai
daya tahan yang
1. lebih besar, agar robot dapat bekerja
lebih lama.
2. Bagi mahasiswa yang ingin
membangun sistem pengendali jarak
jauh menggunakan DTFM-FM agar
menggunakan dua frekuensi berbeda
agar dapat berkomunikasi secara full
duplex.


Daftar Pustaka
Kusumo, Ario Suryo. 2000. Microsoft
Visual Basic 6.0. Jakarta: PT Elex
Media Komputindo.

Wahana Komputer. 2003. Konsep
Jaringan Komputer dan
Pengembangannya. Jakarta:
Salemba Infotek.

Wakerly, John F. 2000. Digital Design
Priciples & Practices 3
rd
. New
Jersey: Prentice Hall.