1

DESAIN KONTROLER PROPORSIONAL DITAMBAH INTEGRAL (PI)

Dosen : Nurlita Gamayanti, ST


PENGANTAR
Kontroler proporsional ditambah integral (PI) merupakan kontroler yang aksi kontrolernya
mempunyai sifat proporsional dan integral terhadap sinyal kesalahan. Pada bagian ini kita
akan membahas mengenai prosedur perancangan kontroler proporsional ditambah integral
untuk diterapkan pada plant orde pertama. Dengan menentukan nilai penguatan
proporsional K
p
dan waktu integral
i
yang tepat diharapkan respon plant orde pertama
sesuai dengan spesifikasi performansi dalam domain waktu yang diinginkan.

DESAIN KONTROLER PI
Suatu plant orde pertama dapat direpresentasikan dalam bentuk diagram blok seperti
berikut ini :



dimana
K : Gain overall
: konstanta waktu
Sedangkan diagram blok dari kontroler proporsional ditambah integral adalah sebagai
berikut :




dimana
K
p
: penguatan proporsional.

i
: waktu integral
U(s) C(s)
1 + s
K

E(s) U(s)

+
s
K
i
p

1
1
2
Jika kontroler proporsional ditambah integral diterapkan pada plant orde pertama dalam
suatu sistem pengaturan maka diagram bloknya adalah sebagai berikut :







Sistem pengaturan di atas memiliki fungsi alih loop tertutup :

+
+

+
=
1
1
1
1
1
) (
) (
s
K
s
s
K
s
K
s
s
K
s R
s C
i
i
p
i
i
p
(1)
a. Jika dipilih
i
= maka :
1

1
. 1
.
) (
) (
+
=
+
=
p
i
i p
i p
KK
s
s K K
s K K
s R
s C
(2)
Tampak bahwa suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional ditambah integral
menghasilkan sistem orde pertama (model yang diinginkan) dengan fungsi alih sebagai
berikut :
1
) (
) (
*
*
+
=
s
K
s R
s C
(3)
Dimana
*
dan K
*
masing-masing adalah konstanta waktu dan gain overall dari sistem hasil
(model yang diinginkan)
Dengan membandingkan persamaan (2) dan persamaan (3), diperoleh :
p
i
K K.

*
= (4)
dan
1
*
= K (5)
C(s)
R(s)
+
-
E(s) U(s)

+
s
K
i
p

1
1
1 + s
K

3
Untuk masukan unit step, r(t) = u(t) R(s) = 1/s maka besarnya error steady state dari
sistem hasil adalah :

ss ss ss
C R e = (6)
dimana C
ss
adalah keluaran sistem hasil pada keadaan tunak dan R
ss
adalah masukan sistem
hasil pada keadaan tunak yang besarnya adalah

( )
1
1
1
lim ) ( lim
*
0 0
=

+
= =

s s
s s sC C
s s
ss
(7)
dan
( ) 1
1
0 0
=

= =
s
s Lim s sR Lim R
s s
ss
(8)
sehingga
0 1 1 = =
ss
e (9)
b. Jika dipilih
i
maka

( )
1
.
. 1
.
.
1
) (
) (
2
+
+
+
+
=
s
K K
K K
s
K K
s
s R
s C
p
p i
p
i
i
(10)
Tampak bahwa suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional ditambah integral
menghasilkan sistem orde kedua (model yang diinginkan) dengan fungsi alih sebagai
berikut :

( )
( )
( )
1

1
1
*
*
2
2
*
+ +
+
=
s s
s
s R
s C
n
n
i
(11)
Dengan membandingkan persamaan (10) dan persamaan (11), diperoleh :

2
1
*
.
.

=
i
p
n
K K
(12)
4
dan

( ) ( )
( )
2
1
2
1
*
. . 2
. 1

p
p i
K K
K K +
= (13)
Untuk masukan unit step, r(t) = u(t) R(s) = 1/s maka besarnya error steady state dari
sistem hasil adalah :

ss ss ss
C R e =
dimana C
ss
adalah keluaran sistem hasil pada keadaan tunak dan R
ss
adalah masukan sistem
hasil pada keadaan tunak yang besarnya adalah
( )
1
1

1
1
lim ) ( lim
*
*
2
2
*
0 0
=
+ +
+
= =

s s
s
s s sC C
n
n
i
s s
ss

dan
( ) 1
1
0 0
=

= =
s
s Lim s sR Lim R
s s
ss

sehingga
0 1 1 = =
ss
e

Langkah - Langkah Desain Kontroler PI :
1. Menentukan fungsi alih dari plant orde pertama
Bisa didapatkan melalui identifikasi pendekatan orde pertama atau penurunan model
matematik dengan pengukuran parameter
2. Menentukan spesifkasi performasi yang diinginkan
Spesifikasi performansi yang diinginkan dapat berupa :
Spesifikasi respon orde pertama dengan konstanta waktu tertentu ( )
*

5
Spesifikasi respon orde kedua dengan frekuensi alami tak teredam tertentu ( )
*

n

atau rasio peredaman tertentu ( )
*

3. Menentukan K
p
dan
i

a. Jika spesifikasi performansi yang diinginkan berupa respon orde pertama dengan
*

tertentu
=
i

berdasarkan persamaan (4)
*
*
.

K
K
K K
i
p
p
i
= =
b. Jika spesifikasi performansi yang diinginkan berupa respon orde kedua dengan
*
atau

n
*
tertentu
berdasarkan persamaan (12) dan (13) didapatkan
( ) 1 2
1
* *
=
n p
K
K
( )
.

2
*
n
p
i
K K
=

Contoh 1:
Suatu sistem terdiri dari plant motor DC dengan penguatan medan konstan dan
tachogenerator. Harga parameter-parameter motor DC diketahui sebagai berikut :

Parameter Simbol Nilai
Inersia motor J 1 N.m.s
2
/rad
Konstanta torsi motor K
TM
5 N.m/A
Konstanta gaya gerak listrik balik K
g
0
Induktansi kumparan jangkar La 1 mH
Resistansi kumparan jangkar Ra 1 ohm
Konstanta peredam viskos B 20 kg/m/s

6
Sedangkan fungsi alih tachogenerator diketahui :
( ) rpm / volt 1 , 0 s H =
Rencanakanlah kontroler Proporsional ditambah Integral untuk pengaturan kecepatan putar
motor DC sedemikian hingga keluaran sistem hasil desain mempunyai waktu tunak t
s
(
5%) sekitar
40
3
detik, E
ss
= 0 (Zero offset) dan tidak memiliki overshoot.
Penyelesaian :
Pada pokok bahasan Model matematika sistem elektromekanika kita telah mendapatkan
model matematika (fungsi alih) dari motor DC dengan penguatan medan konstan yaitu :
( )
( )( ) ( )
g TM
TM
K K B Js Ra s La
K
s G
.
. + + +
=
Dengan memasukkan harga parameter motor DC didapatkan :
( )
( )( ) 20 1 10
5
3
+ +
=

s s
s G
Tampak bahwa nilai L
a
sangat kecil sekali sehingga dengan pendekatan bisa diabaikan.
Sehingga fungsi alih dari motor DC menjadi :
( ) 05 , 0
1 05 , 0
25 , 0
20
5
=
+
=
+
=
s s
s G
Spesifikasi desain :
- t
s
( 5%) sekitar
40
3
detik,
- E
ss
= 0 (Zero offset) dan
- tidak memiliki overshoot.
Sehingga dipilih kontroler proporsional ditambah integral dengan
I
= = 0,05
( ) det 025 , 0
40
1
det
40
3
3 % 5
* * *

s
t
Besarnya penguatan proporsional K
p
:
( )
8
25 , 0 025 , 0
05 . 0
.

*
= = =
K
K
i
p


7
Time (sec.)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Step Response
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
2
4
6
8
10
12
From: U(1)
T
o
:

Y
(
1
)
s 25 , 0 =
o
V
t
Diagram blok sistem hasil desain :









Contoh 2 :
Sebuah sistem terdiri dari plant motor DC berbeban dilengkapi dengan tachogenerator diuji
dengan cara sebagai berikut :






Jika motor DC diberi sinyal masukan unit step V
i
(t) = 12 u(t) Volt, sistem memberikan
respon ( keluaran tachogenerator) menyerupai orde pertama sebagai berikut :









20
5
) (
+
=
s
s G

H(s) = 0,1

+
s 05 , 0
1
1 8
+
-
tachogenerator
motor DC Kontroler PI
R(s)
C(s)
Driver
U(t)
Vo(t)
0,01V/rpm

V
i
(t)
8
Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah integral untuk sistem di atas sedemikian
rupa sehingga :
a. Keluaran sistem hasil mempunyai t
s
( 5%) sekitar 3 detik, E
ss
= 0 (Zero offset) dan
tidak memiliki overshoot.
b. Keluaran sistem hasil mempunyai overshoot maksimum sekitar 5% dan setling time
t
s
(5%) sekitar 0,1 detik, serta zero offset.

Penyelesaian :
Pada contoh soal pokok bahasan Karakteristik sitem orde pertama kita telah mendapatkan
model matematika dari plant motor DC melalui pendekatan respon dalam bentuk fungsi
alih yaitu :
( )
( ) 1 25 , 0
36 100
+
=
s s Vi
s

a. Spesifikasi desain :
t
s
*
(5 %) = 2 det
Zero off set
Tanpa overshoot (respon orde pertama)
Sehingga dipilih kontroler proporsional ditambah integral dengan
I
= = 0,25
( ) det 1 det 3 3 % 5
* * *

s
t
( ) 100
9
36 100
25 . 0
.

*
= = =
K
K
i
p


Diagram blok sistem hasil desain :








C(s) R(s)
+
-
E(s)

+
s 25 , 0
1
1
100
9

1 25 , 0
36 100
+ s

0,01
Kontroler PI
Motor DC
Tachogenerator
9
b. Spesifikasi desain :
t
s
*
(5 %) = 0,1 det
Zero off set
Overshoot maksimum sekitar 5%
Sehingga dipilih kontroler proporsional ditambah integral dengan
i

( )
( )
7 , 0
1

05 , 0 05 , 0
2
*
*

*
*
*
=

= = =

Ln e M
p
( )
( )( )
43
7 , 0 1 , 0
3
* det 1 , 0
*
3

3
% 5
* *
*
= = = = =
n
n
s
t
( ) ( ) 61 , 1 1 25 , 0 43 7 , 0 2
36 100
1
1 * * 2
1
= = = x x x
K
K
n p

( )( )
( )( )
03 , 0
43 25 , 0
61 , 1 36 100
.
.

*
= = =
n
p
i
K K


Diagram blok sistem hasil desain :









RINGKASAN
1. Suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional ditambah integral jika dipilih
i
= , maka sistem hasil desain merupakan sistem orde pertama dengan
*
=
i
/ (KK
p
)

dan zero offset (error steady state = 0) dimana K
p
=
i
/ K
*
.
C(s) R(s)
+
-
E(s)

+
s 03 , 0
1
1 61 , 1
1 s 25 , 0
36 100
+

0,01
Kontroler PI
Motor DC
Tachogenerator
10
2. Suatu plant orde pertama dengan kontroler proporsional ditambah integral jika
i
dipilih
sembarang (
i
), maka sistem hasil desain merupakan sistem orde kedua dan zero
offset dimana :
( )
( )
.
1 2
1
2
*
* *
n
p
i n p
K K
dan
K
K = =


LATIHAN
Suatu plant orde pertama mempunyai fungsi alih :
8
10
) (
+
=
s
s G
Rencanakanlah kontroler proporsional ditambah integral untuk plant orde pertama ini
sedemikian rupa sehingga :
a. Keluaran sistem hasil mempunyai t
s
( 2%) sekitar 2 detik, E
ss
= 0 (Zero offset) dan
tidak memiliki overshoot.
b. Keluaran sistem hasil mempunyai overshoot maksimum sekitar 5% dan setling time
t
s
(2%) sekitar 0,1 detik, serta zero offset.