474812171113bab4 2AnalisisGalat&Peka

Bab 4: Analisis Sistem Kendali EL303: Sistem Kendali
___________________________________________________________________________
Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal 4-19
Tanggapan Waktu Alih Orde Tinggi
Sistem Orde-3 :
) 1 0 (
) p s )( s 2 s (
P
) s ( R
) s ( C
2
n n
2
2
n
< <
+ + +
=

Respons unit stepnya:

{
} ) 0 t (
1 ) 2 (
e
t 1 sin
1
] 1 ) 2 ( [
t 1 cos ) 2 (
1 ) 2 (
e
1 ) t ( c
2
pt
n
2
2
2
n
2
2
2
t
n
+
+

+
=

dengan:

n
p
=
Mengingat:
0 ) 1 ( ) 1 ( 1 ) 2 (
2 2 2 2
> + = +
maka suku yang mengandung e
-pt
selalu negatif .

___________________________________________________________________________
Respons Transient Sistem Orde Tinggi:
Fungsi alih loop tertutup:

) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( C
+
=
Secara umum:

) s ( d
) s ( n
) s ( H ;
) s ( q
) s ( p
) s ( G = =
Diperoleh:
) n m (
a s a s a s a
b s b s b s b
) s ( n ) s ( p ) s ( d ) s ( q
) s ( d ) s ( p
) s ( R
) s ( C
n 1 n
1 n
1
n
0
m 1 m
1 m
1
m
0
+ + + +
+ + + +
=
+
=
L
L

Dengan menghitung pole-pole dan zero-zero nya, diperoleh:
) p s ( ) p s )( p s (
) z s ( ) z s )( z s ( K
) s ( R
) s ( C
n 2 1
m 2 1
+ + +
+ + +
=
L
L

Untuk pole-pole yang berbeda, diperoleh tanggapan unit stepnya:
=
+
+ =
n
1 i i
i
p s
a
s
a
) s ( C
Pole dan zero yang berdekatan akan saling melemahkan
pengaruhnya.
Pole yang sangat jauh dikiri bidang s memiliki pengaruh yang
kecil pada tanggapan waktu alih.
Bila sistem memiliki pole nyata dan kompleks sekawan, maka :

___________________________________________________________________________

= =
=
+ + +
+
=
q
1 j
r
1 k
2
k k k
2
j
m
1 i
i
) s 2 s ( ) p s ( s
) z s ( K
) s ( C


___________________________________________________________________________
Bila semua pole-polenya berbeda, maka:

= =
+ +
+ +
+
+
+ =
q
1 j
r
1 k
2
k k k
2
2
k k k k k k
j
j
s 2 s
1 c ) s ( b
p s
a
s
a
) s ( C

Dalam domain waktu :
) 0 t ( t 1 sin e c
t 1 cos e b e a a ) t ( c
2
k k
r
1 k
kt k
k
2
k k
r
1 k
kt k
k
q
1 j
pjt
j
+
+ + =

Kurva tanggapan orde tinggi : gabungan dari sejumlah kurva
eksponensial dan kurva sinusoidal teredam:

Pole-pole loop tertutup menentukan tipe tanggapan waktu alih.
Zero-zero loop tertutup menentukan bentuk tanggapannya.


___________________________________________________________________________
Pole-pole Loop Tertutup Dominan:
Orde tinggi seringkali didekati dengan orde-2 untuk
memudahkan analisis.
Pendekatan ini dapat dilakukan bila ada sepasang pole
dominan terhadap pole-ple lainnya.
Suatu pole A disebut dominan terhadap pole B bila
perbandingan bagian real nya minimal 1 : 5 dan tak ada zero
didekatnya.
Pole loop tertutup dominan seringkali muncul dalam bentuk
pasangan kompleks sekawan.

Pole P
2
dominan terhadap P
2
bila :

5
1
2
1


___________________________________________________________________________
Kestabilan Sistem
Semua pole loop tertutup harus berada disebelah kiri sumbu
imajiner.
Pole-pole pada sumbu imajiner membuat sistem berosilasi
dengan amplitudo tetap, sehingga harus dihindari.
Kestabilan sistem tak dipengaruhi oleh input, tetapi oleh
sifatnya sendiri.
Semua pole loop tertutup berada disebelah kiri bidang s belum
menjamin karakteristik transient yang memuaskan.
Bila pole dominan terlalu dekat dengan sumbu imajiner,
timbul osilasi berlebihan atau tanggapannya menjadi lambat.


___________________________________________________________________________
o ANALISIS GALAT KEADAAN TUNAK
Setiap sistem kendali memiliki galat keadaan tunak
untuk jenis input tertentu..
Suatu sistem yang tak memiliki galat untuk input step,
mungkin memiliki galat untuk input ramp.
Galat ini tergantung pada tipe (fungsi alih loop terbuka)
sistem ybs.

Klasifikasi Sistem Kendali
Sistem kendali dapat dikelompokkan terhadap
kemampuannya untuk mengikuti input step, ramp, parabola,
dst.
Input sebenarnya pada sistem seringkali merupakan
kombinasi input-input tersebut.

Besarnya galat terhadap setiap jenis input tersebut
merupakan indikator kebaikan (goodness) sistem tersebut.


___________________________________________________________________________

Bentuk umum fungsi alih loop terbuka:
) 1 s T ( ) 1 s T )( 1 s T ( s
) 1 s T ( ) 1 s T )( 1 s T ( K
) s ( H ) s ( G
p 2 1
N
m b a
+ + +
+ + +
=
L
L

Ada N buah pole loop terbuka di titik asal pada bidang s.
Sistem diatas disebut bertipe N ( N=0, 1, 2 ).
Tipe sistem berbeda dengan orde sistem !
Bila tipe sistem bertambah, maka ketelitiannya
meningkat pula.
Kenaikan tipe sistem akan menimbulkan masalah
kestabilan sehingga perlu kompromi antara kestabilan
dan ketelitian keadaan tunak.
Tipe maksimum sistem umumnya 2.

___________________________________________________________________________
Galat Keadaan Tunak
Fungsi alih loop tertutup :

) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( C
+
=

dan :

) s ( H ) s ( G 1
1
) s ( R
) s ( H ) s ( C
1
) s ( R
) s ( E
+
= =

Diperoleh :
) s ( R
) s ( H ) s ( G 1
1
) s ( E
+
=
Galat keadaan tunak:

) s ( H ) s ( G 1
) s ( sR
lim ) s ( sE lim ) t ( e lim e
0 s 0 s t
ss
+
= = =

Galat keadaan tunak dapat dinyatakan dengan konstanta galat
statik.
Semakin besar konstanta tersebut semakin kecil galatnya.
Output sistem dapat dinyatakan sebagai posisi, kecepatan,
percepatan, dst.
Misal : sistem kendali suhu: posisi menyatakan output suhu,
dan kecepatan menyatakan laju perubahan suhu terhadap
waktu.

___________________________________________________________________________
Konstanta Galat Statik
) 0 ( H ) 0 ( G 1
1
s
1
) s ( H ) s ( G 1
s
lim e
0 s
ss
+
=
+
=

Konstanta galat posisi statik:
) 0 ( H ) 0 ( G ) s ( H ) s ( G lim K
0 s
p
= =

Sehingga galat keadaan tunak :

p
ss
K 1
1
e
+
=
Untuk sistem tipe 0:
K
) 1 s T ( ) 1 s T (
) 1 s T )( 1 s T ( K
lim K
2 1
b a
0 s
p
=
+ +
+ +
=
L
L

Untuk sistem tipe 1 atau lebih:
) 1 N (
) 1 s T ( ) 1 s T ( s
) 1 s T )( 1 s T ( K
lim K
2 1
N
b a
0 s
p
=
+ +
+ +
=
L
L

Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Step:

K 1
1
e
ss
+
= untuk sistem tipe 0
0 e
ss
= untuk sistem tipe 1

___________________________________________________________________________
Galat Keadaan Tunak untuk Input Unit Ramp:

) s ( H ) s ( sG
1
lim
s
1
) s ( H ) s ( G 1
s
lim e
0 s
2
0 s
ss
=
+
=

Konstanta galat kecepatan statik :
) s ( H ) s ( sG lim k
0 s
=


K
1
e
ss
=
Untuk sistem tipe 0 :
0
) 1 s T )( 1 s T (
1 s T )( 1 s T ( sK
lim k
2 1
b a
0 s
v
=
+ +
+ +
=
L
L

Untuk sistem tipe 1 :
K
) 1 s T )( 1 s T (
1 s T )( 1 s T ( sK
lim k
2 1
b a
0 s
v
=
+ +
+ +
=
L
L

Untuk sistem tipe 2 atau lebih :
) 2 N (
) 1 s T )( 1 s T ( s
1 s T )( 1 s T ( sK
lim k
2 1
N
b a
0 s
v
=
+ +
+ +
=
L
L

= =
K
1
e
ss
for type 0 systems
K
1
K
1
e
ss
= =
for type 1 systems


___________________________________________________________________________
0
K
1
e
ss
= =
for type 2 or higher systems


___________________________________________________________________________

Pengertian galat kecepatan pada K
v
menunjukkan galat
posisi untuk input ramp, bukan galat dalam kecepatan.
Sistem tipe 0 tak mampu mengikuti input ramp pada
keadaan tunak.
Sistem tipe 1 mampu mengikuti input ramp, meskipun
memiliki galat posisi pada keadaan tunak.
Sistem tipe 2 atau lebih mampu mengikuti input ramp
tanpa menimbulkan galat pada keadaan tunak.


___________________________________________________________________________
Input unit parabola/akselerasi:

2
t
) t ( r
2
= for 0 t
0 = for 0 t <
Galat keadaan tunaknya:

) s ( H ) s ( G s lim
1
s
1
) s ( H ) s ( G 1
s
lim e
2
0 s
3
0 s
ss
=
+
=

Konstanta galat percepatan statik:
) s ( H ) s ( G s lim K
2
0 s
a
=

a
ss
K
1
e =

___________________________________________________________________________
Konstanta Galat Percepatan Statik :
For a type 0 system,
0
) 1 s T )( 1 s T (
) 1 s T )( 1 s T ( K s
lim K
2 1
b a
2
0 s
a
=
+ +
+ +
=
L
L

0
) 1 s T )( 1 s T ( s
) 1 s T )( 1 s T ( K s
lim K
2 1
b a
2
0 s
a
=
+ +
+ +
=
L
L

K
) 1 s T )( 1 s T ( s
) 1 s T )( 1 s T ( K s
lim K
2 1
2
b a
2
0 s
a
=
+ +
+ +
=
L
L

For a type 3 or higher system,
) 3 N (
) 1 s T )( 1 s T ( s
) 1 s T )( 1 s T ( K s
lim K
2 1
N
b a
2
0 s
a
=
+ +
+ +
=
L
L

Sehingga galat keadaan tunak untuk input unit parabola:
=
ss
e for type 0 and type 1 systems
K
1
e
ss
= for type 2 systems
0 e
ss
= for type 3 or higher systems


___________________________________________________________________________
Pengertian galat percepatan pada K
a
menunjukkan galat
posisi untuk input parabola, bukan galat dalam percepatan.

Sistem tipe 0 dan 1 tak mampu mengikuti input parabola
pada keadaan tunak.

Sistem tipe 2 mampu mengikuti input parabola, meskipun
memiliki galat posisi pada keadaan tunak.


___________________________________________________________________________
Hubungan antara Integral Galat pada Input Step
dan Galat Keadaan Tunak pada Tanggapan Ramp.
Definisikan:
) s ( E dt ) t ( e )] t ( e [ L
0
st
= =

Maka:
) s ( E lim dt ) t ( e dt ) t ( e lim
0 s 0 0
st
0 s

= =

Ingat:
) s ( H ) s ( G 1
1
) s ( R
) s ( C ) s ( H
1
) s ( R
) s ( E
+
= =

Sehingga:
+
=
) s ( H ) s ( G 1
) s ( R
lim dt ) t ( e
0 s 0

Untuk input unit step :
K
1
) s ( H ) s ( sG
1
lim
s
1
) s ( H ) s ( G 1
1
lim dt ) t ( e
0 s
0 s 0
=
=
+
=

= steady-state actuating error in unit-ramp response

Dengan demikian :

ssr
0
e dt ) t ( e =

dengan : e(t) = galat untuk tanggapan unit step
e
ssr
= galat keadaan tunak untuk tanggapan unit
ramp


___________________________________________________________________________
Bila e
ssr
= 0, maka e(t) harus berubah tandanya minimal sekali.
Hal ini menunjukkan bahwa sistem dengan =
v
K akan muncul
minimal sekali overshoot bila diberi input step.

___________________________________________________________________________
o ANALISIS KEPEKAAN

Kepekaan suatu sistem terhadap suatu komponen
penyusunannya merupakan ukuran ketergantungan
karakteristiknya terhadap komponen tersebut.
,
) s ( K in change
0
0
) s ( T in change
0
0
) s ( K In d
) s ( T In d
) s ( S
T
K
= =
dengan:
) s ( R / ) s ( C ) s ( T =
Definisi kepekaan lain:
) s ( K / ) s ( dK
) s ( T / ) s ( dT
) s ( S
T
K
=
Kepekaan T(s) terhadap K(s) adalah persentase perubahan
dalam T(s) dibagi dengan persentase perubahan pada K(s)
yang menyebabkan terjadinya perubahan pada T(s).

Definisi diatas hanya berlaku untuk perubahan yang kecil.

Kepekaan merupakan fungsi dari frekuensi.

Sistem ideal memiliki kepekaan nol terhadap setiap parameter.


___________________________________________________________________________
Pandang sistem kendali sbb:

Fungsi alih loop tertutup:
) s ( G K 1
) s ( G K
) s ( R
) s ( C
) s ( T
2
1
+
= =
dengan: K
1
: fungsi alih transducer input
K
2
: fungsi alih tranducer balikan
G(s): gabungan fungsi alih amplifier, rangkaian
stabilisator, motor dan roda gigi pada lintasan maju.


___________________________________________________________________________
Kepekaan Sistem terhadap K
1
:

1
1
1 1
T
1
K
dK
) s ( dT
) s ( T
K
K / dK
) s ( T / ) s ( dT
S = =
dengan:

1 1 1
K
) s ( T
) s ( G K 1
) s ( G
dK
) s ( dT
=
+
=
Sehingga:
1
K
) s ( T
) s ( T
K
) s ( S
1
1 T
1
K
= =
Setiap perubahan karakteristik pada K
1
langsung berpengaruh
pada perubahan fungsi alih sistem keseluruhan.
Elemen yang digunakan untuk K
1
harus memiliki karakteristik
presisi dan stabil terhadap suhu dan waktu.

Kepekaan Sistem terhadap K
2
:
2
2
2 2
T
2
K
dK
) s ( dT
) s ( T
K
K / dK
) s ( T / ) s ( dT
) s ( S = =
dengan:

2
2 1
2
2
1
2
2
2
1
2
)] s ( G K 1 [ K
) s ( G K
)] s ( G K 1 [
) s ( G K 0
dK
) s ( dT
+
=
+
=
Sehingga:

___________________________________________________________________________

) s ( G K 1
) s ( G K
)] s ( G K 1 [ K
) s ( G K
) s ( T
K
) s ( S
2
2
2
2 1
2
2
1 2 T
2
K
+
=
+
=

___________________________________________________________________________
Untuk nilai frekuensi dengan K
2
G(s)>>1, maka:
1 ) s ( S
T
2
K
=
Setiap perubahan karaktersitik pada K
2
langsung berpengaruh
pada perubahan fungsi alih sistem keseluruhan.
Elemen yang digunakan untuk K
2
harus memiliki karakteristik
presisi dan stabil terhadap suhu dan waktu.
Tanda minus menunjukkan arah perubahan karakteristik
komponen dan sistem berlawanan.

Kepekaan Sistem terhadap G(s):

) s ( dG
) s ( dT
) s ( T
) s ( G
) s ( G / ) s ( dG
) s ( T / ) s ( dT
) s ( S
T
) s ( G
= =
dengan:
2
2
1
2
2
2 1 1 2
)] s ( G K 1 [
K
)] s ( G K 1 [
K ) s ( G K K )) s ( G K 1 (
) s ( dG
) s ( dT
+
=
+
+
=
Sehingga:
) s ( G K 1
1
)] s ( G K 1 [
K
) s ( T
) s ( G
) s ( S
2
2
2
1 T
) s ( G
+
=
+
=

Agar kepekaan sistem terhadap komponen G(s) kecil, perlu
dirancang agar K
2
G(s) sebesar-besarnya, tetapi tak perlu
presisi.

___________________________________________________________________________
Kepekaan sistem tergantung pada frekuensi, sehingga sistem
peka atau tidak terhadap G(s) hanya pada cakupan frekuensi
tertentu saja.

474812171113bab4 2AnalisisGalat&Peka

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

474812171113bab4 2AnalisisGalat&Peka

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Bab 4: Analisis Sistem Kendali EL303: Sistem Kendali

for type 1 systems

for type 2 or higher systems

Anda mungkin juga menyukai