Adaptivno Upravljanje

Inteligentni roboti i sistemi
_____________________________________________________________________________________________________________
126

4. ADAPTIVNO UPRAVLJANJE ROBOTA

Adaptivno upravljanje robota
_____________________________________________________________________________________________________________
127

SADRAJ

4. ADAPTIVNO UPRAVLJANJE ROBOTA....................................................... 126
4.1. ADAPTIVNO POZICIONO UPRAVLJANJE ROBOTA................................ 128
4.1.1. Uvod................................................................................................................. 128
4.1.2. Adaptivno poziciono upravljanje krutog robota u unutranjim koordinatama130
4.1.3. Ispitivanje stabilnosti ....................................................................................... 132

4.2. ADAPTIVNO POZICIONO UPRAVLJANJE ROBOTA SA DVA ELASTINA
ZGLOBA....................................................................................................................... 135
4.2.1. Uvod................................................................................................................. 135
4.2.2. Dinamiki model robota sa krutim segmentima i elastinim zglobovima. ...... 136
4.2.3. Adaptivno upravljanje pozicijom robota sa krutim segmentima i elastinim
zglobovima u unutranjim koordinatama .................................................................. 137
4.2.4. Hardversko reenje adaptivnog kontrolera ..................................................... 140
4.2.5. Simulacioni rezultati ........................................................................................ 141
I sluaj: Primena adaptivnog kontrolera tipa Slotine&Lee.................................... 144
II sluaj: Primena modifikovanog adaptivnog kontrolera tipa Slotine&Lee......... 145
III sluaj: ................................................................................................................ 149
4.2.6 Zakljuak........................................................................................................... 150

4.3. ADAPTIVNO POZICIONO UPRAVLJANJE SCARA ROBOTA SA
ELASTINIM ZGLOBOVIMA.................................................................................... 151
4.3.1. Uvod................................................................................................................. 151
4.3.2. Adaptivno upravljanje pozicijom SCARA robota sa krutim segmentima i
elastinim zglobovima u unutranjim koordinatama................................................. 152
4.3.3. Simulacioni rezultati ........................................................................................ 154
4.3.4. Zakljuak.......................................................................................................... 161

LITERATURA.............................................................................................................. 162

_____________________________________________________________________________________________________________
128

4.1. ADAPTIVNO POZICIONO UPRAVLJANJE ROBOTA

4.1.1. Uvod
Klasini zakoni dinamikog upravljanja industrijskih robota pri praenju
kontinualnih trajektorija podrazumevaju dva pristupa [14]:

Prvi pristup obuhvata dinamiko upravljanje robotima na bazi referentnog
modela (feedforward controller) koji uzima u obzir dinamiku robota sraunato na
bazi ukupnog modela sistema za referentne (desired) vrednosti unutranjih
koordinata i servosistemsko upravljanje na bazi lokalnih povratnih sprega (feedback
control) (3.3.). Referentni pogonski moment
d
predstavlja dinamiki moment usled
simultanog kretanja svih zglobova, tj. uzima u obzir dinamiko sprezanje izmedju
zglobova i kompenzuje dinamiku celog robota, ali samo du referentne trajektorije.
Stvarno sprezanje izmedju zglobova nije kompenzovano referentnim upravljanjem.

Drugi pristup obuhvata metodu inverzne dinamike (computed torque control)
centralizovanog dinamikog upravljanja, koja se bazira na on-line sraunavanju
pogonskih momenata u zglobovima robota (3.4.). Kod metode inverzne dinamike
dinamikog upravljanja, upravljaki sistem robota na osnovu informacija sa senzora
o koordinatama q i ugaonim brzinama zglobova q& sraunava matricu H(q), vektor

_____________________________________________________________________________________________________________
129

h(q, q& ) i generie pogonske momente na osnovu zakona upravljanja. Pojaanja
povratnih sprega se direktno podeavaju prema promenama matrice inercije H(q)
robota u toku izvravanja pokreta, uveden je pretkompenzacioni signal po
referentnom ubrzanju
d
q& & u cilju kompenzacije kanjenja du referentne trajektorije
Metoda inverzne dinamike takodje obezbedjuje kompenzaciju za promenljive
Coriolis-ove, centrifugalne i gravitacione momente.

Dinamiko upravljanje robotima na bazi referentnog modela ili inverzne dinamike:
- vai samo za kruti model robota,
- zahteva tano poznavanje kinematikih i dinamikih parametara robota, to nije
uvek sluaj, jer realno postoje strukturne i nestrukturne neodredjenosti (umovi, itd.),
pa je efikasnost ovih metoda upravljanja ograniena ak i u pogledu kompenzacije
referentnog sprezanja izmedju zglobova robota,
- takodje esto puta nisu poznati parametri radnog predmeta (mase, dimenzije i
momenti inercije), te je kompenzacija dinamikog uticaja radnog predmeta oteana.
da se on-line sraunava kompletan model dinamike robota sa referentnim
koordinatama, to se kod sloenijih robota moe teko realizovati zbog hardverskih
ogranienja ak i sa savremenim mikroprocesorima, a u sluaju off-line sraunavanja
unapred poznatih pokreta robota potrebno je obezbediti izuzetno velike kapacitete
raunara.

Navedeni problemi primene gornjih koncepcija upravljanja ukazuju na potrebu uvodjenja
adaptivnog upravljanja za robote. Adaptivno upravljanje robota se moe podeliti na :
1. Adaptivno upravljanje sa referentnim modelom (Model Reference Adaptive
Control).
2. Samopodeavajue adaptivne sisteme upravljanja (Selftuning Adaptive Control).

Kod aplikacije adaptivnog upravljanja:
nije potrebno unapred poznavati parametre robota,
ali je potrebno poznavati
matematiki model robota.

_____________________________________________________________________________________________________________
130

Adaptivno upravljanje se moe uvesti na razliite naine i u sklopu upravljanja sloenim
robotskim sistemima predstavlja posebno atraktivnu oblast [1] [6]. Istraivanja, prema
prezentovanim radovima, naroito su intenzivirana zadnjih nekoliko godina. Zapaeni
rezultati u formiranju adaptivnih metoda upravljanja predloeni su od strane sledeih
autora: Slotine & Li [1], [2], i [3],

Seraji
,
[4] Niemeyer and Slotine [5], Dessaint et al.
[16], Craig. [17], Lantos [18], Mester [10], [15] i [26]. Primenu adaptivnog upravljanja na
robote sa elastinim svojstvima obuhvataju radovi: [ 6 ], [10], [ 13 ], [ 15] i [26].

4.1.2. Adaptivno poziciono upravljanje krutog robota u unutranjim
koordinatama
Pri sintezi adaptivnog upravljanja robota primeniemo self-tuning pristup. Ako
znamo matematiki model krutog robota u matrinoj formi:

(4.1) H(q) q& & +C(q, q& ) q& +g(q)=

Tada, prema Arimotu (1985 god.), matematiki model robota moemo napisati u
sledeem modifikovanom obliku:

(4.2) ) q , q , q Y(q,
r r
& & & & p=
gde je:
) (
r r
q , q , q q, Y & & & & - matrica regresor koja se formira na osnovu krutog modela
mehanizma robota,
p - vektor nepoznatih parametara robota (geometrijske veliine, mase, momenti
inercije) reda m,

r
q& - "referentna brzina":

(4.3)
) q q ( q q
) q (q q q
d d r
d d r
& & & & & &
& &
=
=

Uveemo sledeu oznaku:
(4.4)
r
q q s & & =

_____________________________________________________________________________________________________________
131

Za realizaciju adaptivnog upravljanja krutog robota predlae se zakon upravljanja u
sledeoj formi:

(4.5) s k q g q q q, C
q q H
D r r
+ + = ) ( ) ( ) ( & & & &

gde je:
k
D
- dijagonalna matrica pojaanja.

(4.6) (q) g q ) q (q, C
q q H
p q , q , q q, Y
r r r r
+ + = & & & & & & & & ) ( ) (

Blok ema predloenog adaptivnog pozicionog upravljanja krutog robota u
unutranjim koordinatama prikazana je na slici 4.1. :
Slika 4.1. Blok ema adaptivnog pozicionog upravljanja krutog robota u unutranjim
koordinatama.

(q) g ), q (q, C (q), H

& matrice i vektore iz g(q) ), q C(q, H(q), & matrica i vektora
dobijamo, ako vektor nepoznatih parametara robota p zamenimo vektorom parametara
estimacije p . Kod sastavljanja matrice regresora dovoljno je poznavati referentni vektor
ubrzanja
d
q& & a nije potrebno poznavati vektor stvarnog ubrzanjak q& & !

)
d d r
d d r
q q ( q q
) q (q q q
& & & & & &
& &
=
=
D
k
) q q )( q , q (q, Y p
r r
T
& & & & &
&
= p ) q , q Y(q,
r
& & &
+ ROBOT
q q, &
m
q
q
m
&
p
+
d d d
q , q , q & & &
r
q , q
r
& & &
r
q&
q&

_____________________________________________________________________________________________________________
132

4.1.3. Ispitivanje stabilnosti

Za analizu stabilnosti birajmo funkciju tipa Ljapunov u sledeem obliku:

(4.7) | | p p Hs s
2
1
V(t)
1 T T ~ ~
+ =

gde je: simetrina, pozitivno-definitna dijagonalna matrica pojaanja.

(4.8) p p p =
~

Derivacija Ljapunovljeve funkcije po vremenu glasi:

(4.9) | | p p s H s
2
1
s H s (t) V
1 T T T
& &
&
&
~ ~
+ + =

Izrazimo li lan Hq& & prema (4.1) :

(4.10) g q C q H = & & &

Na osnovu izraza (4.4) moemo napisati:

(4.11) ) q q H( s H
r
& & & & & =

zamenom izraza (4.10) u (4.11) sledi:

(4.12)
r
q H g q C s H & & & & =

zamenom izraza (4.12) u (4.9) dobijamo:

(4.13) | | | | p p (q)s H s
2
1
q H g q C - s
1 T T
r
T
& &
& & &
&
~ ~
(t) V

+ + =

U izrazu (4.13) umesto napisaemo zakon upravljanja (4.5) i u cilju daljnjih
transformacija dodajmo na desnoj strani lanove
r r
q q & & C C :

_____________________________________________________________________________________________________________
133

(4.14) | | | | p
~
p
~
2
1

) t ( V
1 T T
r r
T
& &
& & & & & & & &
&

+ + + + + = s H s q H g q C q C q C s k g q C q H s
r D r r

Napisaemo (4.14) na sledei nain:

(4.15) | | | | p p s H s
2
1
g q C q C s k g q C q C q H q H s
1 T T
r D r r r r
T
& &
& & & & & & & &
&
~ ~

(t) V

+ + + + + =

Uvodjenjem sledeih obeleavanja:

(4.16)
g g g
C C C
H H H
=
=
=
~

izraz (4.15) moemo napisati kao:

(4.17) | | | | p p (q)s H s
2
1
Cs s k g q C q H s
1 T T
D r r
T
& &
& & &
&
~ ~ ~
~ ~
(t) V

+ + + + + =

Uzimajui u obzir:

(4.18) g q C q H
r r
~
~ ~
p
~
Y + + = & & &

(4.19) | | | | p p (q)s H s
2
1
Cs s s k p Y s
1 T T T
D
T
& & &
~ ~ ~
) t ( V

+ + =

gornju relaciju moemo transformisati na oblik:

(4.20) | | | | p p s 2C H s
2
1
s k p Y s
1 T T
D
T
& & &
~ ~ ~
) t ( V

+ + =

Poto je | |s 2C H s
T
&
nula, to relacija (4.20) se pojednostavljuje:

(4.21) p p p Y s s k s
1 T T
D
T
& &
~ ~ ~
) t ( V

+ + =

_____________________________________________________________________________________________________________
134

Nakon daljnjih sredjivanja sledi:

(4.22) ( ) s Y p p s k s
1 T
D
T T ~ ~
) t ( V + + + =

& &

Poto stvarni parametri p za vreme procesa adaptacije se ne menjaju to emo izabrati
zakon adaptacije prema sledeem:

(4.23) s q , q , q q, Y p
r r
T
) ( & & & &
&
=

odakle sledi:

(4.24) 0 V
T
= s k s
D
&

prema tome verifikovali smo stabilnost posmatranog sistema.

Adaptivni koncept upravljanja robota obezbedjuje bolje praenje trajektorija pri
pozicionom upravljanju u odnosu na klasine dinamike metode upravljanja (3. poglavlje).
Nedostatak adaptivnog upravljanja je u tome da bez potrebne modifikacije nemoe da se
upotrebi za upravljanje robota sa elastinim svojstvima.

U narednim poglavljima prouavaemo samopodeavajue modifikovano
adaptivno upravljanje robota sa elastinim zglobovima pri praenju kontinualnih
trajektorija [10], [15] i [26].

_____________________________________________________________________________________________________________
135

4.2. ADAPTIVNO POZICIONO UPRAVLJANJE ROBOTA SA DVA
ELASTINA ZGLOBA

4.2.1. Uvod
Elastina svojstva robota potiu od elastinosti:
zglobova i
segmenata.

Elastinost zglobova robota je glavni uzronik mehanikih vibracija tj. netanog
praenja kontinualnih trajektorija. Istraivanja su pokazala da ako zakon upravljanja ne
kompenzira uticaje elastinosti u zglobovima, tada pri primeni upravljakog sistema na
realne robote dolazi do nestabilnosti u eksploataciji. Prema tome zakon upravljanja nema
samo zadatak da kompenzira nelinearno ponaanje strukture robota i stalnu promenu mase
i momenta inercije radnog predmeta ve i da kompenzira elastine efekte u zglobovima
robota.

U ovom poglavlju razmatramo adaptivno poziciono upravljanje robota sa dva
elastina zgloba tj. sa 4 stepeni slobode kretanja [15] i to primenom modifikovane metode
Slotine & Li-a. Predloeni zakon adaptivnog upravljanja sastoji se od tri lana:
prvi lan zakona adaptivnog upravljanja obuhvata nominalni dinamiki pogonski
moment, tj. dinamiko upravljanje na bazi ukupnog krutog modela robota
(feedforward control),
drugi lan je decentralizovani upravljanje sa PD regulatorom (feedback control),
trei lan upravljakog zakona kompenzira elastine efekte u zglobovima robota.

_____________________________________________________________________________________________________________
136

U daljim razmatranjima sastaviemo dinamiki model robota sa elastinim
zglobovima. Prikazaemo predloeni zakon adaptivnog upravljanja pozicijom u
unutranjim koordinatama. Efikasnost predloenog zakona upravljanja prikazaemo
simulacijom SCARA robota sa dva elastina zgloba.

4.2.2. Dinamiki model robota sa krutim segmentima i elastinim zglobovima.
Razmotriemo manipulacioni robot sa krutim segmentima i elastinim zglobovima
sa 2n stepeni slobode kretanja (slika 4.2) [12].

Slika 4.2. Manipulacioni robot sa krutim segmentima i elastinim zglobovima.

Kompletan matematiki model neredundantnog manipulacionog robota
(mehanizma i aktuatora) sa krutim segmentima i elastinim zglobovima sa 2n stepena
slobode kretanja u matrinom obliku moe da se predstavi na sledei nain:

(4.25) q) q c(t)(N g(q) q V q ) q C(q, q H(q)
m
1
= + + +

& & & & &

(4.26)
m m
1 1
m am m m
q) q c(t)(N N q k q J = + +

& & &

_____________________________________________________________________________________________________________
137

gde je:
qR
n
vektor unutranjih koordinata zgloba robota dimenzija nx1,
q
m
R
n
- vektor koordinata servomotora zgloba robota dimenzija nx1,
H(q) simetrina, pozitivno-definitna matrica inercije robota dimenzija nxn,
J
m
matrica inercije rotora servomotora dimenzija nxn,
C(q, q& ) q& - vektor Coriolis-ovih i centrifugalnih uticaja dimenzija nx1,
V dijagonalna matrica koeficijenata viskoznog priguenja dimenzija nx1
,

g(q) vektor gravitacionih uticaja dimenzija nx1,
k
am

dijagonalna matrica koeficijenata viskoznog priguenja servomotora dimenzija

nxn,

c(t)
dijagonalna matrica promenljive krutosti reduktora dimenzija nxn,

N
dijagonalna matrica prenosnog odnosa reduktora dimenzija nxn,

m
vektor pogonskih momenata servomotora dimenzija nx1.

Leva strana matrine jednaine (4.25) opisuje dinamiku krutog robota. U ovom
izrazu moment na elastinom zglobu ustvari je pogonski moment krutog robota. Matrina
jednaina (4.26) opisuje dinamiku servomotora. U ovom izrazu moment na elastinom
zglobu jednak je momentu optereenja servomotora.

4.2.3. Adaptivno upravljanje pozicijom robota sa krutim segmentima i
elastinim zglobovima u unutranjim koordinatama
Kod adaptivnog upravljanja pozicijom manipulacionog robota sa krutim segmentima
i elastinim zglobovima a u unutranjim koordinatama, potrebno je poznavati matematiki
model robota a parametre robota nije potrebno unapred poznavati. Napisaemo
matematiki model krutog robota u matrinoj formi:
(4.27) H(q) q& & +h(q, q& )=
Tada, prema Arimotu (1985 god.), matematiki model robota moemo napisati u
sledeem modifikovanom obliku:
(4.28) ) q , q , q Y(q,
r r
& & & & p=
gde je:
) (
r r
q , q , q q, Y & & & & - matrica regresor koja se formira na osnovu krutog modela robota,

_____________________________________________________________________________________________________________
138

p - vektor nepoznatih parametara robota (geometrijske veliine, mase, momenti
inercije) reda m,

r
q& - "referentna brzina".

Zakon adaptivnog upravljanja robota sa krutim segmentima i elastinim zglobovima
u unutranjim koordinatama pri praenju nominalnih trajektorija predlae se u
modifikovanoj formi Slotine & Li-a :
(4.29)
e PD FF
+ + =

Prema tome zakon adaptivnog upravljanja (4.29) se sastoji od tri dela:

prvi deo je adaptivni lan koji se formira na osnovu krutog modela robota i koji
kompenzira dinamiku robota (feedforward control):
p q , q , q q, Y
r r FF
) ( & & & & =

drugi lan je PD regulator (feedback control):
) ( ) ( ) (
d d
q q k q q k q q k
D D r D PD
+ = = & & & &

trei lan je linearan korekcioni deo u zavisnosti od ugaone brzine rotora
servomotora i zgloba robota koji kompenzira elastine efekte u zglobovima [15]:
) (
m
1
e e
q N q k & &

=

Prema tome predloeni adaptivni zakon upravljanja postavlja se u sledeoj formi:
(4.30) ) ( ) ( ) (
m
1
e r D r r
q N q k q q k p q , q , q q, Y & & & & & & & &

=
gde je:
p - vektor parametara estimacije,
(q) g q ) q (q, C q (q) H p ) q , q , q Y(q,
r r r r

+ + = & & & & & & & &
r
q& - "referentna brzina":
(4.31)
) q q ( q q
) q (q q q
d d r
d d r
& & & & & &
& &
=
=

Estimacija parametara robota se vri on-line prema relaciji:
(4.32) ) q q )( q , q , q (q, Y p
r r r
T
& & & & & &
&
=

_____________________________________________________________________________________________________________
139

gde je:
=diag(g
1
, g
2
, g
3
) simetrina, pozitivno definitna dijagonalna matrica pojaanja,
d
q ,
d
q& - nominalne (referentne) unutranje koordinate i njihove derivacije,
q, q& - stvarne (merene) unutranje koordinate i njihove derivacije,
k
d
, , k
e
dijagonalne matrice pojaanja.

Potrebno je istai da kod sastavljanja matrice regresora dovoljno je poznavati
referentni vektor ubrzanja
d
q& & a nije potrebno poznavati vektor stvarnog ubrzanjak q& & ! Sa
estimacijom parametara robota prema relaciji (4.32) on-line menjamo adaptivni zakon
upravljanja. (q) g ), q (q, C (q), H

& matrice i vektore iz g(q) ), q C(q, H(q), & matrica i
vektora dobijamo, ako vektor nepoznatih parametara robota p zamenimo vektorom
parametara estimacije p . Vano je konstatovati da primena predloenog adaptivnog
algortima upravljanja (4.30) iziskuje i promenu koncepcije merenja, poto kod
industrijskih robota, senzori za merenje koordinata i brzina su locirani kod servomotora, a
ovde je potrebno meriti koordinatu i brzinu na zglobu robota!

Blok ema predloenog adaptivnog pozicionog algoritma upravljanja u unutranjim
koordinatama data je na slici 4.3., gde je posebno naznaen nain kompenzacije uticaja
elastinosti u zglobovima robota.

Slika 4.3. Blok ema adaptivnog upravljanja pozicijom robota sa elastinim zglobovima.
d d r
d d r
q q ( q q
q (q q q
& & & & & &
& &
=
=
D
k
) q q )( q , q (q, Y p
r r
T
& & & & &
&
= p ) q , q Y(q,
r
& & &
+ ROBOT
e
k
+
q q, &
m
q
q
m
&
p
+
d d d
q , q , q & & &
r
q , q
r
& & &
r
q&
Kompenzacija
elasticnosti
1
N
q&
)
)

_____________________________________________________________________________________________________________
140

4.2.4. Hardversko reenje adaptivnog kontrolera
Hardverska struktura predloenog koncepta adaptivnog upravljanja prikazana je na
slici (4.4.). Adaptivni pozicioni kontroler je reen primenom digitalnog procesora DSP
56001. Ovo reenje je ekonomski opravdano i iz aspekta potrebnih prorauna tehniki
izvodljivo.

i i i i i i
i i
i i
i i
i i
0 0

j j
e e

A A A A B B B B

SM SM
R R GEAR 2 GEAR 1
R , R , R , R : RESOLVERS
R R
3 3

1/ 1/
a a b b c c
b b
c c
q
2
2 1
q1
1 2 d d
m2 m1
m m
m m
m
1
m
2
1 2 1 2 m
1
m
2
m
m m
m m
2
2 1
1 2 1 2
2 1
2 1 m1
6 6 2 2 4 4
3 3 5 5 1 1
+ +
t t
* * * * * *
* *
* *
2/3 2/3
CURRENT
REGULATORS
CURRENT
REGULATORS
T -T
CRPWM
INVERTER
CRPWM
INVERTER
T -T
1 1 6 6
56001
ROM RAM
EPLD EPLD
D/A
JOINT 1 JOINT 2
D/A
XTAL
DATA BUS
ADDRESS BUS

Slika 4.4. Blok ema hardvera adaptivnog kontrolera.

_____________________________________________________________________________________________________________
141

4.2.5. Simulacioni rezultati
Predloeni adaptivni zakon upravljanja primeniemo na upravljanje SCARA robota
sa dva elastina zgloba tj. sa 4 stepeni slobode kretanja (slika 4.5.).

Slika 4.5. Prikaz SCARA robota sa dva elastina zgloba i 4 stepena slobode kretanja

Matematiki model krutog mehanizma posmatranog robota glasi:

(4.33)
(
=
(
+
+
+
(
+ + +
+ + + + + + +
2
1
2
2
1 c2 1 2
2 1 2 2 c2 1 2
2
1
2
2
c2 2 2 2 c2 1
2
c2 2
2 2 c2 1
2
c2 2 2 1
2
c2 2 c2 1
2
1 2
2
c1 1
sinq q l l m
) q q (2 sinq q l l m
q
q
I l m I ) cosq l l (l m
I ) cosq l l (l m I I ) l cosq l 2l (l m l m
&
& & &
& &
& &

Izborom sledeih parametara robota:

_____________________________________________________________________________________________________________
142

(4.34)
2
2 c 2 2 3
2 c 1 2 2
2
2 c
2
1 2
2
1 c 1 2 1 1
l m I p
l l m 2 p
) l l ( m l m I I p
+ =
=
+ + + + =

Matricu regresor reda 2x3 na osnovu modela (4.33) moemo napisati u obliku:

(4.35)
(
+ +
+ +
=
r2 r1 2 1 r1 2 r1
r2 2 2 r2 r1 2 r2 r1 r1
r r
q q ) sinq q q cosq q 0.5( 0
q sinq q ) q 0.5 q ( )cosq q 0.5 q ( q
) q , q , q Y(q,
& & & & & & & &
& & & & & & & & & & &
& & & &

Elementi gornje matrice su:

(4.36)
2 r 1 r 23
2 1 1 r 2 1 r 22
21
2 r 13
2 2 2 r 1 r 2 2 r 1 r 12
1 r 11
q q Y
) q sin q q q cos q ( 5 . 0 Y
0 Y
q Y
q sin q ) q 5 . 0 q ( q cos ) q 5 . 0 q ( Y
q Y
& & & &
& & & &
& &
& & & & & & &
& &
+ =
+ =
=
=
+ + =
=

Zakon estimacije parametara
p se formira kao:

(4.37) ) q q )( q , q , q (q, Y p
r r r
T
& & & & & &
&
=

U naem primeru:
(4.38)
(
(
(
=
3
2
1
p
p
p
&
&
&
&
p

Biramo odgovarajuu simetrinu, pozitivno-definitnu dijagonalnu matricu pojaanja:

(4.39) =
(
(
(
33
22
11
g 0 0
0 g 0
0 0 g

(4.40)
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
r2 2
r1 1
23 13
22 12
21 11
33
22
11
3
2
1
q q
q q
Y Y
Y Y
Y Y
g 0 0
0 g 0
0 0 g
p
p
p
& &
& &
&
&
&

_____________________________________________________________________________________________________________
143

(4.41)
( ) ( ) | |
| | ) q q )( q q ( ) q q ( q g p
) q q )( sinq q q cosq q 0.5(
) q q ( sinq q q 0.5 q cosq q 0.5 q
g p
) q q ( q g p
r1 1 r2 r1 r1 1 r2 33 3
r2 2 2 1 r1 2 r1
r1 1 2 2 r2 r1 2 r2 r1
22 2
r1 1 r1 11 1
& & & & & & & & & &
&
& & & & & &
& & & & & & & & &
&
& & & &
&
+ + =
)
`
+ +
+ + +
=
=

Parametri simulacije su: Vreme simulacije je 2 s. Period estimacije parametara
iznosi: T=0.0005 s, (2000 Hz). Pojaanja su sledea:
k
D
(10,10), (2,2), k
e
(70,70), (10,10,10).

Podaci o robotu: q
1
i q
2

unutranje koordinate: m
3
=0.25 kg masa radnog predmeta.
Simulacija pokreta je izvrena za modifikovani trapezoidni oblik promene ugaone brzine
oba zgloba, a za sledee parametre robota:

prvi segment
masa m
1

= 12 kg,
duina l
1

= 0.6 m,
poloaj centra mase od prvog zgloba l
c1

= 0.3 m,
moment inercije segmenta raunato za teite J
1
= 0.36 kgm
2
.

drugi segment
masa m
2

= 6 kg,
duina l
2

= 0.4 m,
poloaj centra mase od drugog zgloba l
c2
= 0.2 m,
moment inercije raunato za teite J
2

= 0.08 kgm
2
,

reduktori (na oba zgloba)
N=7 prenosni odnos reduktora,
krutost zupanika pri sprezanju: c
1

= c
2

= 2*10
8
N/m,
promena krutosti u vremenu pri sprezanju je 3%,

servomotori (na oba zgloba)
moment inercije rotora J
m1

= J
m2
= 0.018 kgm
2
,
koeficijent priguenja k
am
= 0.1 Nms/rad.

_____________________________________________________________________________________________________________
144

Pri izvrenoj simulaciji referentne vrednosti unutranjih koordinata se menjaju u
granicama:
q
1
=0 q
1
=2 rad,
q
2
=-0.5 q
2
=1.5 rad.
Maksimalne vrednosti ugaonih brzina i ugaonih ubrzanja su:
1
q& =
2
q& =3 rad/s,
1
q& & =10 rad/s
2
,
2
q& & =12 rad/s
2
.

Rezultati simulacije su prikazani na dijagramima 4.6.-4.21.:

I sluaj: Primena adaptivnog kontrolera tipa Slotine&Lee
Ako na robot sa krutim segmentima i elastinim zglobovima primenimo adaptivno
upravljanje tipa Slotine&Lee, to moe izazvati nestabilno ponaanje sistema kojim se
upravlja. Simulacioni rezulatati u ovom sluaju prezentovani su na dijagramima 4.6. i 4.7.
Sa priloenih dijagrama oitava se nestabilno ponaanje greke pozicije na zglobu 2 (slika
4.6.) i estimiranog prarametara
3
p (slika 4.7.).

Slika 4.6. Primena adaptivnog (krutog) kontrolera na robot sa elastinim zglobovima,
greka pozicije zgloba 2.
-0.05
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75

_____________________________________________________________________________________________________________
145

Slika 4.7. Primena adaptivnog (krutog) kontrolera na robot sa elastinim zglobovima,
estimacija parametara p
3
.

II sluaj: Primena modifikovanog adaptivnog kontrolera tipa Slotine&Lee
Primenimo modifikovanu metodu adaptivnog upravljanja tipa Slotine&Lee (4.30 i
4.32) na posmatrani manipulacioni robot sa krutim segmentima i elastinim zglobovima.
Na poetku procesa upravljanja, kada jo estimacija parametara robota nije efikasna,
dominantni deo upravljakog signala potie od PD regulatora. Kasnije, kada estimacija
parametara robota postaje efikasnija,
FF
signal preuzima ulogu upravljanja robotom a
PD

signal se postepeno smanjuje. Praenje kontinualnih trajektorija (referentne i stvarne
koordinate) na zglobovima 1 i 2 se vidi sa dijagrama 4.8.-4.11. Referentne i stvarne brzine
i ubrzanja su date na dijagramima 4.12.-4.15. Estimirani parametri su dati na dijagramima
4.16., pogonski momenti na oba zgloba su prezentovani na dijagramima 4.17.-4.18.

Slika 4.8. Prikaz promene referentne i stvarne koordinate zgloba 1 [rad].

_____________________________________________________________________________________________________________
146

Slika 4.9. Prikaz promene referentne i stvarne koordinate zgloba 2 [rad]

Slika 4.10. Greka koordinate zgloba 1, q
1
-q
d1
[rad]

2
-q
d2
[rad]

_____________________________________________________________________________________________________________
147

Slika 4.12. Prikaz promene referentne i stvarne brzine zgloba 1 [rad/s]


Slika 4.14. Prikaz promene referentnog i stvarnog ubrzanja zgloba 1 [rad/s
2
]

_____________________________________________________________________________________________________________
148

Slika 4.15. Prikaz promene referentnog i stvarnog ubrzanja zgloba 2 [rad/s
2
]

Slika 4.16. Promena parametara estimacije p
1
, p
2
i p
3

Slika 4.17. Prikaz pogonskog momenta zgloba 1 [Nm]

_____________________________________________________________________________________________________________
149

Slika 4.18. Prikaz pogonskog momenta zgloba 2 [Nm]
III sluaj:
Ako promenimo masu radnog predmeta sa m
3
= 0.25 kg na m
3
= 2 kg, promenu krutosti
u vremenu pri sprezanju sa 3% na 10%, tada nakon izvrene simulacije (sa modifikovanom
metodom) dobijamo sledee dijagrame:

1
-q
d1
[rad]

2
-q
d2
[rad]

_____________________________________________________________________________________________________________
150

Slika 4.21. Prikaz pogonskog momenta zgloba 1 [Nm].

4.2.6 Zakljuak
Prikazana je nova koncepcija adaptivnog upravljanja robota krutim segmentima i
elastinim zglobovima u unutranjim koordinatama pri praenju nominalnih trajektorija sa
kompenzacijom elastinih uticaja u zglobovima robota. Rezultati izvedene simulacije na
SCARA robotu sa dva elastina zgloba i 4 stepena slobode kretanja potvrdjuju opravdanost
predloene metode.

_____________________________________________________________________________________________________________
151

4.3. ADAPTIVNO POZICIONO UPRAVLJANJE SCARA ROBOTA SA
ELASTINIM ZGLOBOVIMA

4.3.1. Uvod
U prethodnom poglavlju razmatrali smo adaptivno upravljanje pozicijom SCARA
robota sa dva elastina zgloba. Celishodno je takodje da se izvri sinteza adaptivnog
upravljanja kompletnog industrijskog robota. U ovom poglavlju razmotriemo adaptivno
poziciono upravljanje SCARA robota sa 4 elastina zgloba i sa 8 stepeni slobode kretanja.
Pri aplikaciji algoritma adaptivnog upravljanja potrebno je poznavati matematiki model
manipulacionog robota dok nije potrebno unapred poznavati parametre robota poto se on-
line estimiraju.

l
1

lc
1

l
2

l
c2

m
1

J
1

m
2

J
2

m
3
J
3
m
4

J
4

q
1

q
2

q
4

q
3

Slika 4.22. ema manipulacionog robota tipa SCARA.

_____________________________________________________________________________________________________________
152

4.3.2. Adaptivno upravljanje pozicijom SCARA robota sa krutim segmentima i
elastinim zglobovima u unutranjim koordinatama
Zakon adaptivnog upravljanja SCARA robota sa krutim segmentima i elastinim zglobov-
ima u unutranjim koordinatama predlae se u modifikovanoj formi Slotine & Li-a:
(4.42)
e PD FF
+ + =

Zakon adaptivnog upravljanja (4.42) se sastoji od tri dela:
prvi deo je adaptivni lan koji se formira na osnovu krutog modela robota i koji
kompenzira dinamiku robota (feedforward control):
p ) q , q , q Y(q,
r r FF
& & & & =

drugi lan je PD regulator (feedback control):
q) (q k ) q q ( k ) q q ( k
D D r D PD
+ = =
d d
& & & &

trei lan je linearan korekcioni deo u zavisnosti od ugaone brzine rotora
servomotora i kompenzira elastine efekte u zglobovima [10]:
m
1
e
e
q N k &
=

Predloeni adaptivni zakon upravljanja postavlja se u sledeoj formi:
(4.43)
m
1
e r D r r
q N k ) q q ( k p ) q , q , q Y(q, & & & & & & &

=

gde je:
p - vektor parametara estimacije,
(q) g q k q ) q (q, C q (q) H p ) q , q , q Y(q,
r e r r r r

+ + + = & & & & & & & & &
r
q& - " referentna brzina ":
(4.44)
) q q ( q q
) q (q q q
d d r
d d r
& & & & & &
& &
=
=

Treba konstatovati da kod sastavljanja matrice regresora ) q , q , q Y(q, Y
r r
& & & & =
dovoljno je poznavati referentni vektor ubrzanja
d
q& & a nije potrebno poznavati vektor
stvarnog ubrzanja q& & !

_____________________________________________________________________________________________________________
153

Estimacija parametara robota se vri on-line prema relaciji:
(4.45) ) q q )( q , q , q (q, Y p
r r r
T
& & & & & &
&
=
gde je:
simetrina, pozitivno definitna dijagonalna matrica pojaanja,
d
q ,
d
q& - nominalne (referentne) unutranje koordinate i njihove derivacije,
q, q& - stvarne (merene) unutranje koordinate i njihove derivacije,
k
d
, , k
e
dijagonalne matrice pojaanja

Blok ema predloenog adaptivnog pozicionog algoritma upravljanja u unutranjim
koordinatama data je na slici 4.23., gde je posebno naznaen nain kompenzacije uticaja
elastinosti u zglobovima robota.

Slika 4.23. Blok ema adaptivnog pozicionog algoritma upravljanja SCARA robota sa
elastinim zglobovima u unutranjim koordinatama.

Sa estimacijom parametara robota prema relaciji (4.45) on-line menjamo adaptivni
zakon upravljanja. (q) g ), q (q, C (q), H

& i
e
k
matrice i vektore iz g(q) ), q C(q, H(q), & i

e
k matrica i vektora dobijamo, ako vektor nepoznatih parametara robota p zamenimo
vektorom parametara estimacije p . Vano je konstatovati da primena predloenog
adaptivnog algortima upravljanja ne iziskuje promenu koncepcije merenja, poto kod
industrijskih robota, senzori za merenje koordinata i brzina su locirani kod servomotora.
)
d d r
d d r
q q ( q q
) q (q q q
& & & & & &
& &
=
=
D
k
) q q )( q , q (q, Y p
r r
T
& & & & &
&
= p ) q , q Y(q,
r
& & &
+ ROBOT
e
q q, &
m
q
q
m
&
p
+
d d d
q , q , q & & &
r
q , q
r
& & &
r
q&
Kompenzacija
elasticnosti
1
N
e
k
e k
m
q&
q&

_____________________________________________________________________________________________________________
154

4.3.3. Simulacioni rezultati
Predloeni adaptivni zakon upravljanja primeniemo na upravljanje SCARA robota
sa 4 elastina zgloba tj. sa 8 stepeni slobode kretanja (slika 4.22.). Matematiki model
krutog mehanizma posmatranog robota glasi:

(4.46)
( )
( )
( )
( )
( )
( ) | |
( ) | |
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
+
+ +
+ + +
+
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+ + + + +
+ + + + + + +
+ + + + + + +
+ + + + + + + + + + +
4
3
2
1
4 3
2
2
1 1 2 4 3 c2 2
2 4 3 c2 2 2 1 2 2 1
4
3
2
1
4
4
4
4 3
4
2
2 4 3
2
c2 2 4 3 2
2
2 2 2 1 4 3 2 c2 1
2
c2 2 4 3 2
4
2
2 2 2 1 4 3 2 c2 1
2
c2 2 4 3 2
2
2 2 2 1
2
1 4 3
2
c2 2 c2 1
2
1 2
2
c1 1 4 3 2 1
0
m m g
sinq q l l m m l m
l m m l m ) q q (2 sinq q l
q
q
q
q
I
0
I -
I -
0
m m
0
0
I -
0
l m m l m I I I
) l cosq l (l m m ) cosq l l (l m I I I
I -
0
) l cosq l (2l m m ) cosq l l (l m I I I
) l cosq l 2l (l m m ) l cosq l 2l (l m l m I I I I
&
& & &
& &
& &
& &
& &

Matematiki model robota prema tome je nelinearan. Pogodnim izborom p
parametara robota matematiki model moemo napisati u sledeoj formi:

(4.47) )p q , q Y(q, = & & &

Izborom sledeih parametara robota:

(4.48) | |
T
7 6 5 4 3 2 1
p p p p p p p p =

gde je:

_____________________________________________________________________________________________________________
155

p
1
=J
1
+J
2
+J
3
+J
4
+m
1
l
c1
2
+m
2
(l
1
2
+l
c2
2
)+(m
3
+m
4
)(l
1
2
+l
2
2
)
p
2
=2[m
2
l
1
l
c2
+l
1
l
2
(m
3
+m99
4
)]
p
3
=J
2
+J
3
+J
4
+m
2
l
c22
+(m
3
+m
4
)l
2
2

p
4
=m
3
+m
4
(4.49)
p
5
= J
4

p
6
=k
e1

p
7
=k
e2

p
8
=k
e3

p
9
=k
e4

Matricu regresor ) q , q , q Y(q, Y
r r
& & & & = reda 4x9, na osnovu modela (4.46) moemo
napisati u obliku:

(4.50) Y
(
(
(
(
=
49 45
38 34
27 25 23 22
16 15 13 12 11
Y 0 0 0 Y 0 0 0 0
0 Y 0 0 0 Y 0 0 0
0 0 Y 0 Y 0 Y Y 0
0 0 0 Y Y 0 Y Y Y

Elementi gornje matrice su:
(4.51)
4 49
2 r 1 r 4 r 45
3 38
3 r 34
2 27
4 r 25
2 r 1 r 23
2 1 1 r 2 1 r 22
1 16
4 r 15
2 r 13
2 2 2 r 1 r 2 2 r 1 r 12
1 r 11
q Y
q q q Y
q Y
g q Y
q Y
q Y
q q Y
) q sin q q q cos q ( 5 . 0 Y
q Y
q Y
q Y
q sin q ) q 5 . 0 q ( q cos ) q 5 . 0 q ( Y
q Y
&
& & & & & &
&
& &
&
& &
& & & &
& & & &
&
& &
& &
& & & & & & &
& &
=
=
=
=
=
=
+ =
+ =
=
=
=
+ + =
=

_____________________________________________________________________________________________________________
156

Izabraemo sledeu simetrinu, pozitivno-definitnu dijagonalnu matricu pojaanja:

(4.52) = diag (g
11
,g
22
,g
33
,g
44
,g
55
,g
66
,g
77
,g
88
,g
99
),

Zakon estimacije parametara
p se formira kao:

(4.53)
| |
| |
| |
) q q ( Y g p
) q q ( Y g p
) q q ( Y g p
) q q ( Y g p
) q q ( Y ) q q ( Y ) q q ( Y g p
) q q ( Y g p
) q q ( Y ) q q ( Y g p
) q q ( Y ) q q ( Y g p
) q q ( Y g p
4 r 4 49 99 9
3 r 3 38 88 8
2 r 2 27 77 7
1 r 1 16 66 6
4 r 4 45 2 r 2 25 1 r 1 15 55 5
3 r 3 34 44 4
2 r 2 23 1 r 1 13 33 3
2 r 2 22 1 r 1 12 22 2
1 r 1 11 11 1
& &
&
& &
&
& &
&
& &
&
& & & & & &
&
& &
&
& & & &
&
& & & &
&
& &
&
=
=
=
=
+ + =
=
+ =
+ =
=

Parametri simulacije su:
Vreme simulacije je 1.2 s. Period estimacije parametara iznosi: T=0.0005 s, (2000 Hz).
Sledee vrednosti pojaanja obezbedjuju dobro praenje trajektorije:
k
D
= diag [50,20,4,20],
= diag [3,3,5,3],
= diag [100,100,100,1000,100,10,10,10,10].

Simulacija pokreta je izvrena za cikloidni profil promene brzine. Za vreme
simulacije referentne vrednosti unutranjih koordinata su:
q
1
=0 q
1
=1 rad,
q
2
=0.5 q
2
=1.5 rad,
q
3
=-0 q
3
=0.1 m,
q
4
=0.5 q
4
=1.5 rad.

Maksimalne vrednosti brzina su:
1
q& =
2
q& =
4
q& = 2 rad/s,
3
q& = 2 m/s.

_____________________________________________________________________________________________________________
157

Podaci o robotu: q
1
, q
2
,

q
3
s q
4

unutranje koordinate: m
3
=0.25 kg masa radnog
predmeta.

prvi segment
masa m
1
=12 kg,
duina l
1
=0.6 m,
poloaj centra mase od prvog zgloba l
c1
=0.3 m,
moment inercije segmenta raunato za teite J
1
=0.36 kgm
2
.
drugi segment
masa m
2
=6 kg,
duina l
2
=0.4 m,
poloaj centra mase od drugog zgloba l
c2
=0.2 m,
2
=0.08 kgm
2
,
trei segment
masa m
3
=2 kg ,
3
=0.08 kgm
2
,
R
3
=0.142 m.
etvrti segment
masa m
4
= 1 kg,
2
=0.08 kgm
2
.

reduktori (prvi, drugi i etvrti zgloba)
N=7 prenosni odnos reduktora,
krutost zupanika pri sprezanju: c=2*10
8
N/m.
servomotori
moment inercije rotora: J
m1
=J
m2
=0.018 kgm
2
, J
m3
=J
m4
=0.01 kgm
2
,
koeficijent priguenja: k
am1
= k
am2
= k
am4
=0.1 Nms/rad, k
am3
= 0.1 Nms/rad.

Rezultati simulacije su prikazani na dijagramima 4.24.-4.33. Praenje kontinualnih
trajektorija (referentne i stvarne koordinate) na zglobovima i greke koordinata prikazane
su na dijagramima 4.24.- 4.29. Na dijagramima 4.30., 4.31. i 4.32. date su referentne i
stvarne brzine. Estimirani parametar robota je dat na dijagramu 4.33.

_____________________________________________________________________________________________________________
158


1
-q
d1
[rad]


_____________________________________________________________________________________________________________
159

2
-q
d2
[rad]


4
-q
d4
[rad]

_____________________________________________________________________________________________________________
160




_____________________________________________________________________________________________________________
161

Slika 4.33. Promena parametra estimacije.

4.3.4. Zakljuak
Prikazano je adaptivno poziciono upravljanje SCARA robota sa 4 elastina zgloba i 8
stepeni slobode kretanja u unutranjim koordinatama. Upravljaki algoritam kompenzira
elastine uticaje u zglobovima i obezbedjuje dobro praenje kontinualnih trajektorija.
Rezultati izvedene simulacije potvrdjuju opravdanost predloene metode.

_____________________________________________________________________________________________________________
162

LITERATURA

[ 1 ] Slotine J. J. E., Li W.
"ON THE ADAPTIV CONTROL OF ROBOT MANIPULATROS"
The International Journal of Robotics Researh, Vol. 6, No. 3, pp. 49-59, 1987.

[ 2 ] Slotine J. J. E., Li W.
"ADAPTIV MANIPULATOR CONTROL: A CASE OF STUDY"
IEEE Transactions on Automatic Control, Vol. 33, No. 11, pp. 995-1003, 1988.

[ 3 ] Slotine J. J. E.,
"PUTTING PHYSICS IN CONTROL - THE EXAMPLE OF ROBOTICS"
IEEE Control Systems Magazine, pp. 12-18, 1988.

[ 4 ] H. Seraji, T. Lee, M. Delpech,
"EXPERIMENTAL STUDY ON DIRECT ADAPTIVE CONTROL OF A PUMA 560 INDUSTRIAL
ROBOT"
Journal of Robotic Systems, Vol. 7, No. 1, p.p. 81-105, 1990.

[ 5 ] G. Niemeyer, Slotine J. J. E.,
"PERFORMANCE IN ADAPTIVE MANIPULATOR CONTROL"
The International Journal of Robotics Research, Vol. 10, No. 2, pp. 149-161, 1991.

[ 6 ] Fathi Ghorbel, John Y. Hung, and Mark W. Spong
"ADAPTIVE CONTROL OF FLEXIBLE -JOINT MANIPULATORS"
IEEE Control Systems Magazine, pp. 9-13,1989.

[ 7 ] Nenad Kircanski, Aleksandar Timcenko, and Miomir Vukobratovic
"POSITION CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS WITH ELASTIC JOINTS USING FORCE
FEEDBACK"
Journal of Robotics Systems,Vol. 7, No. 4, pp. 535-554, 1990.

[ 8 ] Lantos Bla
"ROBOTOK IRNYTSA"
Akadmiai Kiad, Budapest, 1991.

_____________________________________________________________________________________________________________
163

[ 9 ] Zoltan Jege, Djula Meter, Branko ui
ANALIZA ROBUSTNOSTI ALGORITMA ADAPTIVNOG UPRAVLJANJA SA REFERENTNIM
MODELOM
Zbornik radova VII Simpozija o sistemima automatskog upravljanja,1.20-1.24, Zagreb-Tuheljske Toplice,
1991. god.

[ 10 ] Gyula Mester, Szilveszter Pletl, Gizella Pajor
ADAPTIVE MOTION CONTROL OF RIGID-LINK FLEXIBLE-JOINT SCARA ROBOTS, PAMM,
Balatonalmdi, Hungaria, 1994.

[ 11 ] Gyula Mester, Szilvester Pletl, Imre Rudas
"DYNAMIC MODELLING OF ROBOT JOINTS"
Proceedings of IEEE International Workshop on Emerging Technologies and Factory Automation, EFTA
'92. Technology for the Intelligent Factory, p.p. 561-565, Melbourne, Australia, 1992.

[ 12 ] Gyula Mester, Szilvester Pletl, Gizella Pajor, Zoltan Jeges
"FLEXIBLE PLANETARY GEAR DRIVES IN ROBOTICS"
Proceedings of 1992 International Conference on Industrial Electronics, Control and
Instrumentation, IECON '92., Vol. 2, p.p. 646-649, San Diego, California, USA, 1992.

[ 13 ] R. A. Al-Ashoor, K. Khorasani, R. V. Patel, A. J. Al- Khalili
"ROBUST ADAPTIVE CONTROLLER DESIGN FOR FLEXIBLE JOINT MANIPULATORS
Robotics & Computer- Integrated Manufacturing,Vol. 9, No. 2, p.p. 101-112, 1992.

[ 14 ] Duko Kati
"ALGORITAM UPRAVLJANJA MANIPULACIONIM ROBOTIMA NA BAZI UENJA POMOU
MODELA NEURONSKE MREE"
Zbornik VI Jugoslovenskog simpozijuma za primenjenu robotiku i fleksibilnu automatizaciju, str.179-186,
Novi Sad, 1989. god.

[ 15 ] Gyula Mester, Szilvester Pletl, Gizella Pajor
"SINTEZA ADAPTIVNOG UPRAVLJANJA ROBOTA SA ELASTINIM ZGLOBOVIMA"
Zbornik radova XXXVII konferencije ETAN, str. 87-92, Beograd, 1993. god.

[16] L.-A. Dessaint, M. Saad, B. Hbert, K. A.-Haddad
"AN ADAPTIVE CONTROLLER FOR DIRECT-DRIVE SCARA ROBOT"
IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 39, No. 2, p.p. 105-111, 1992.

_____________________________________________________________________________________________________________
164

[17] J. Craig ,P. Hsu and S.S. Sastry
"ADAPTIVE CONTROL OF MECHANICAL MANIPULATORS"
The International Journal of Robotics Research, Vol. 6, No. 2, p.p. 16-28, 1987.

[18] B. Lantos
IDENTIFICATION AND ADAPTIVE CONTROL OF ROBOTS
Mechatronics, Vol. 3, No. 2, p.p. 149-166, 1993.

[19] J. Yuh, D. K. Tissue,
"DISCRETE-TIME ADAPTIVE CONTROL FOR MECHANICAL MANIPULATORS HAVING A JOINT
COMPLIANCE",
Journal of Robotics Systems, Vol. 8, No. 6, p.p. 745-765, 1991.

[20] B. Lantos,
IDENTIFICATION AND ADAPTIVE CONTROL OF ROBOTS,
Mechatronics, Vol. 3, No. 2, p.p. 149-166, 1993.

[21] M. W. Spong,
MODELING AND CONTROL OF ELASTIC JOINT ROBOTS,
ASME J. DYNAMIC SYSTEMS MEASUREMENTS CONTROL, Vol. 109, p.p. 310-319, 1987.

[22] J. J. Slotine E., Li W.,
"ADAPTIVE STRATEGIES IN CONSTRAINED MANIPULATION",
IEEE Int. Conf. Robotics and Automation, Raleigh, pp. 595-601, 1987.

[23] R. Carelli, R. Kelly, R. Ortega,
ADAPTIVE FORCE CONTROL OF SINGLE LINK MECHANICAL DEVICES FOR ROBOTS,
p.p. 1013-1018.

[24] A. Bencsik, I. J. Rudas,
ADAPTIVE CONTROL OF FORCE CONSTRAINED ROBOT MANIPULATORS USING MASTER-
SLAVE SYSTEMS, Proceedings of IEEE International Workshop on Emerging Technologies and Factory
Automation, EFTA '92., p.p. 619-623, Melbourne, Australia, 1992.

[25] I. J. Rudas, . Tth,
EFFICIENT RECURSIVE ALGORITHM FOR INVERSE DYNAMICS,
Mechatronics, Vol. 3, No. 2, pp. 205-214, 1993.

[26] Gy. Mester, Sz. Pletl, G. Pajor,
"ADAPTIVE CONTROL OF RIGID-LINK FLEXIBLE-JOINT ROBOTS",
3rd International Workshop on Advanced Motion Control, Berkeley, California, USA, 1994.

Adaptivno Upravljanje

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Adaptivno Upravljanje

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Inteligentni roboti i sistemi

matrice i vektore iz g(q) ), q C(q, H(q), & i

Anda mungkin juga menyukai