Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti

Batam, 11 J anuari 2008

1
Membuat Robot Tidak Susah


Hendawan Soebhakti
Dosen Teknik Elektro Politeknik Batam
email : cy371i@yahoo.com
Portal : hendawan.wordpress.com


Robot, sebuah kata yang sangat familier dan hampir semua orang tahu. Namun sebagian
besar berpendapat bahwa sangat susah membuat sebuah robot. Pendapat tersebut menjadi
benar jika yang dibuat adalah robot yang mampu melakukan banyak aktivitas.Contohnya
robot humanoid ASIMO milik Honda yang sangat kompleks fungsi dan sistemnya.Secara
fungsi, ASIMO memang didesain menyerupai manusia. Mampu berjalan, berlari,
berbicara, mendengar, berfikir dan bahkan belajar. Ini karena ASIMO sudah
menggunakan teknologi kecerdasan buatan / artificial intelligence sebagai otaknya. Untuk
membuat robot secanggih ASIMO diperlukan penelitian yang lama. Dimulai dengan
yang sederhana dan terus dikembangkan hingga mencapai teknologi yang sangat canggih
seperti sekarang ini.

Di Indonesia sendiri, penelitian robotika sudah mulai dikembangkan. Tapi masih pada
kalangan terbatas seperti akademisi maupun praktisi industri. Belum sampai pada tingkat
pelajar maupun masyarakat umum.

Sebagai pemula, kita bisa belajar membuat robot yang sederhana dulu. Sebuah robot yang
bisa bergerak mengikuti sebuah garis tebal berwarna hitam. Robot ini lazim disebut line
tracker atau line follower. Bagaimana bisa robot ini mengikuti garis hitam? Tentulah
diperlukan sebuah sensor, yaitu sensor proximity. Sensor ini bisa kita buat sendiri.
Prinsip kerjanya sederhana, hanya memanfaatkan sifat cahaya yang akan dipantulkan jika
mengenai benda berwarna terang dan akan diserap jika mengenai benda berwarna gelap.
Sebagai sumber cahaya kita gunakan LED (Light Emiting Diode) yang akan
memancarkan cahaya merah dan untuk menangkap pantulan cahaya LED kita gunakan
photodiode. J ika sensor berada diatas garis hitam maka photodioda akan menerima
sedikit sekali cahaya pantulan. Tetapi jika sensor berada diatas garis putih maka
photodioda akan menerima banyak cahaya pantulan. Berikut adalah ilustrasinya :

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti
Batam, 11 J anuari 2008
2
LED Photodioda
Gar isHitam
Gambar 1.Cahayapantulansedikit


Sifat dari photodioda adalah jika semakin banyak cahaya yang diterima, maka nilai
resistansi diodanya semakin kecil. Dengan melakukan sedikit modifikasi, maka besaran
resistansi tersebut dapat diubah menjadi tegangan. Sehingga jika sensor berada diatas
garis hitam, maka tegangan keluaran sensor akan kecil, demikian pula sebaliknya.

Agar dapat dibaca oleh mikrokontroler, maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan
level tegangan TTL yaitu 0 1 volt untuk logika 0 dan 3 5 volt untuk logika 1. Pada
robot line tracker, sedikitnya diperlukan 2 buah sensor proximity yang disusun agar
keduanya berada tepat diatas garis hitam. Perhatikan gambar berikut :



Pada Gambar 1 diatas kedua buah sensor proximity berada diatas garis hitam, maka
mikrokontroler akan memerintahkan robot untuk bergerak lurus. Namun jika posisi
sensor seperti pada Gambar 2, maka robot harus belok ke kanan. Dan jika posisi sensor
seperti pada Gambar 3, maka robot harus belok ke kiri. Dengan demikian robot akan
tetap bergerak mengikuti garis hitam. Berikut adalah rangkaian lengkap dua set sensor
proximity untuk robot line tracker :
Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti
Batam, 11 J anuari 2008
3
+5V +5V +5V
+5V
+5V
+5V +5V +5V
+5V
+5V
Ke AVR (PA.0 )
Ke AVR (PA.1 )
D2
PD
R1
220
R2
10K
VR1
10K
D3
LED
U1A
LM339
+
-
7
6
1
3
12
R3
470
D1
LED
VR2
10K
R4
220
R6
470
D6
LED
D4
LED
D5
PD
R5
10K
U1B
LM339
+
-
5
4
2
3
1
2


Sebagai otak robot digunakan mikrokontroler AVR jenis ATmega8535 yang akan
membaca data dari sensor proximity, mengolahnya, kemudian memutuskan arah
pergerakan robot. Pada robot line track ini, keluaran sensor proximity dihubungkan ke
PortA.0 dan PortA.1 pada mikrokontroler. Sedangkan driver motor dihubungkan ke
PortC.0 s/d PortC.3 seperti terlihat pada gambar berikut :

+5V
+5V
+5V
Ke Driver Motor
Ke Sensor Proximity
Ke Sensor Proximity
Ke Driver Motor
Ke Driver Motor
Ke Driver Motor
U1
ATmega8535
PB.2 (INT2/AIN0)
3
XTAL1
13
XTAL2
12
RESET
9
VCC
10
GND
11
PB.6 (MISO)
7
PB.7 (SCK)
8
PD.0 (RXD)
14
PD.1 (TXD)
15
PD.2 (INT2)
16
PD.3 (INT1)
17
PD.4 (OC1B)
18
PD.5 (OC1A)
19
PD.6 (ICP1)
20
(OC2) PD.7
21
(ADC0) PA.0
40
(ADC1) PA.1
39
(ADC2) PA.2
38
(ADC3) PA.3
37
(ADC4) PA.4
36
(ADC5) PA.5
35
(ADC6) PA.6
34
(ADC7) PA.7
33
(TOSC2) PC.7
29
(TOSC1) PC.6
28
PC.5
27
PC.4
26
PC.3
25
PC.2
24
(SDA) PC.1
23
(SCL) PC.0
22
AREF
32
GND
31
AVCC
30
PB.5 (MOSI)
6
PB.4 (SS)
5
PB.3 (OC0/AIN1)
4
PB.1 (T1)
2
PB.0 (XCK/T0)
1
10uF/16V
S1
33pF
33pF
10K
XTAL
11.0592 MHz
SPI PORT
1
2
3
4
5
6
MOSI
MOSI
SCK
VCC
GND
MISO
SCK
MISO
RESET

Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti
Batam, 11 J anuari 2008
4

Agar dapat berfikir, maka mikrokontroler harus diprogram terlebih dahulu. Berikut ini
adalah program robot line track yang dibuat menggunakan software CodeVisionAVR.

#i ncl ude <mega8535. h>
unsigned char sensor ;
void mai n( void)
{
while ( 1)
{
sensor =PI NA;
sensor &=0b00000011;
switch( sensor )
{
case 0b00000001: PORTC=0b00000001; break; / / bel ok kanan
case 0b00000010: PORTC=0b00000100; break; / / bel ok ki r i
case 0b00000011: PORTC=0b00000101; break; / / maj u l ur us
case 0b00000000: break;
}
};
}

Setelah selesai membuat program, maka kita harus mendownloadnya ke dalam
mikrokontroler.

Untuk menggerakkan motor dc, diperlukan sebuah driver motor dc yaitu IC L298 yang
dirangkai seperti pada gambar berikut :
+12V
+12V +5V
Ke AVR (PC.0)
Ke AVR (PC.1)
Ke AVR (PC.1)
Ke AVR (PC.2)
1N4001
MOTOR KIRI
1N4001 1N4001
1N4001
U1
L298
1A1
5
1A2
7
2A1
10
2A2
12
1EN
6
2EN
11
1Y1
2
1Y2
3
2Y1
13
2Y2
14
1E
1
2E
15
MOTOR KANAN
1N4001 1N4001
1N4001 1N4001
1 1


Setelah semua rangkaian dapat berfungsi dengan baik, selanjutnya kita dapat membuat
desain mekanik robot line tracker sebagai berikut :
Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti
Batam, 11 J anuari 2008
5


Untuk menguji apakah robot sudah dapat berfungsi dengan benar, maka kita bisa
membuat sebuah arena permainan seperti pada gambar berikut ini :



J ika semua rangkaian dan desain robot berfungsi dengan baik, maka robot dapat bergerak
mengikuti garis hitam sesuai dengan bentuk track diatas. Selamat anda sekarang sudah
berhasil membuat sebuah robot.














Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti
Batam, 11 J anuari 2008
6

Foto-foto Robot Line Tracker





Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti
Batam, 11 J anuari 2008
7




Robot Line Tracker Oleh Hendawan Soebhakti
Batam, 11 J anuari 2008
8