Soal Latihan UTS

1. Suatu proses yang diatur dari sistem pengaturan umpan balik satu adalah
G s
K
s s
p
( )
( )
=
+5
2
Sedangkan kontroler yang dipasang seri dengannya berbentuk :
G s
aTs
Ts
c
( ) =
+
+
1
1
Salah satu spesiikasi yang diinginkan bah!a konstanta kesalahan ramp K
"
#1$.
(a) %ancanglah kontroler phase&lead (a'1) sehingga le!atan maksimum kurang dari
($).
(b) %ancanglah kontroler phase&lag (a*1) sehingga rasio redaman sistem mendekati
$+,$,.
(c) -ntuk memperoleh perormans transien yang baik+ kontroler lead&lag dipasang :
G s
aT s
T s
bT s
T s
a b
c
( ) + =
+
+

+
+

> <
1
1
1
1
1 1
1
1
2
2
Gunakan harga a dan T pada soal (a) untuk a dan T
1
. Tentukan nilai b dan T
2
sedemikian hingga akar persamaan karakteristik sistem bersesuaian dengan rasio
redaman $+,$,.
.enyelesaian :
a). /ungsi alih sistem lup terbuka dengan kontroler phase&lead :
G s G s
K aTs
s s Ts
p c
( ) ( )
( )
( ) ( )
=
+
+ +
1
5 1
2
Konstanta kesalahan ramp :
K sG s G s
K
v
s
P c
=
= =

lim ( ) ( )
$
25
1$
0adi penguatan K haruslah sebesar 25$.
.ersamaan karaketristik sistem ditulis :
1 1
25$ 1
5 1
$
2
+ = +
+
+ +
= G s H s
aTs
s s Ts
( ) ( )
( )
( ) ( )
atau
s s Ts aTs ( ) ( ) ( ) + + + + = 5 1 25$ 1 $
2
1arga a dipilih untuk menentukan le!atan maksimum tertentu. Sedangkan harga T
dipilih sangat kecil agar tidak mempengaruhi respon. 2isalkan T # $+$1+ maka
persamaan karakteristik :

1 1
25$
5 25$
$
1
2 5
1$ 5
$
2
2
+ = +
+ +
=
= +
+ +
=
G s H s
aTs
s s
as
s s
( ) ( )
( )
+
( )( )
Tempat kedudukan akar untuk berbagai harga a diperlihatkan gambar berikut.
3e!atan maksimum yang diinginkan kurang dari ($)+ berarti rasio redaman lebih
besar dari $+(5. 2isalnya dipilih sebesar $+5.
-20 -15 -10 -5 0
-6
-4
-2
0
2
4
6
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
a=8,2
.erpotongan garis # $+5 ( # 4$) dengan TK5 pada s : &1+25,6 7 82+256$
1arga a diperoleh :
a
s s
s
s j
=
+ +
=
= +
1$ 5
2 5
6 2
2
1 25,6 2 256
+
+
+ +
/ungsi alih kontroler :
G s
aTs
Ts
s
s
c
( )
+
+
=
+
+
=
+
+
1
1
1 $ $62
1 $ $1
Tanggapan sistem untuk masukan step dunction sebagai berikut :
'' gs#t(91$:+con"(91 $:+con"(91 1:+91 ;:)))<
'' rlocus(gs)
'' a=is(9&;.5 $.5 &2 2:)
'' 9kp+s:#rlocind(gs)
Select a point in the graphics !indo!
selected>point #
&$.;($1 7 $.5$(1i
kp #
$.161;
s #
&;.1(?4
&$.;($2 7 $.5$(1i
#$+5
&$.;($2 & $.5$(1i
'' !n#abs(s(2))
!n #
$.442$
'' @eta#abs(real(s(2)))A!n
@eta #
$.4;??
'' tr#(pi&atan(sBrt(1&@etaC2)A@eta))A(!nDsBrt(1&@etaC2))
tr #
;.5262
'' mp#e=p(&@etaDpiAsBrt(1&@etaC2))D1$$
mp #
4.61(1
'' 9kp1+s1:#rlocind(gs)
Select a point in the graphics !indo!
selected>point #
&$.;5(6 7 $.(2?2i
kp1 #
$.12,(
s1 #
&;.1$$2
&$.;;?? 7 $.(266i
&$.;;?? & $.(266i
'' !n#abs(s1(2))
!n #
$.55,(
'' @eta#abs(real(s1(2)))A!n
@eta #
$.6$,(
'' mp#e=p(&@etaDpiAsBrt(1&@etaC2))D1$$
mp #
1.(5?1
'' tr#(pi&atan(sBrt(1&@etaC2)A@eta))A(!nDsBrt(1&@etaC2))
tr #
,.4(;;
'' 9kp2+s2:#rlocind(gs)
Select a point in the graphics !indo!
selected>point #
&$.(5?$ 7 $.65$?i
kp2 #
$.(4,?
s2 #
&;.24;(
&$.(4,? 7 $.652?i
&$.(4,? & $.652?i
'' !n#abs(s2(2))
!n #
$.?266
'' @eta#abs(real(s2(2)))A!n
@eta #
$.(?4$
'' mp#e=p(&@etaDpiAsBrt(1&@etaC2))D1$$
mp #
25.,?5;
'' 9kp(+s(:#rlocind(gs)
Select a point in the graphics !indo!
selected>point #
&2.515; & 1.1415i
kp( #
$.??,1
s( #
&;.4$14
&$.1??2 7 1.;565i
&$.1??2 & 1.;565i
'' 9kp(+s(:#rlocind(gs)
Select a point in the graphics !indo!
selected>point #
&$.;$4; 7 $.,1;(i
kp( #
$.2,?4
s( #
&;.2$,2
&$.(?4; 7 $.,12;i
&$.(?4; & $.,12;i
'' !n#abs(s((2))
!n #
$.615(
'' @eta#abs(real(s((2)))A!n
@eta #
$.;642
'' mp#e=p(&@etaDpiAsBrt(1&@etaC2))D1$$
mp #
1,.;1;$
'' tr#(pi&atan(sBrt(1&@etaC2)A@eta))A(!nDsBrt(1&@etaC2))
tr #
2.?1,5
'' )misal 2p#1$) tr #1.6 detik<
'' mp#$.1<
'' @eta#sBrt((log(mp))C2A(piC27(log(mp))C))
EEE @eta#sBrt((log(mp))C2A(piC27(log(mp))C))
F
Grror: -nbalanced or une=pected parenthesis or bracket.
'' @eta#sBrt((log(mp))C2A(piC27(log(mp))C2))
@eta #
$.5?12
'' !n#(pi&atan(sBrt(1&@etaC2)A@eta))A(1.6DsBrt(1&@etaC2))
!n #
1.51,4
'' s1#&@etaD!n7!nDsBrt(1&@etaC2)Di
s1 #
&$.6?,1 7 1.22;$i
'' sudut>total#&angle(s1&($))&angle(s1&(&1))&angle(s1&(&;))
sudut>total #
&;.$44$
'' sudut>total#(&angle(s1&($))&angle(s1&(&1))&angle(s1&(&;)))D16$Api
sudut>total #
&2(2.?4;6
'' sudut>Kontroler>.H#&16$&sudut>total
sudut>Kontroler>.H #
52.?4;6
'' a#abs(real(s1))7imag(s1)Atan(sudut>kontroler>.HDpiA16$)
EEE -ndeined unction or "ariable Isudut>kontroler>.HI.
'' a#abs(real(s1))7imag(s1)Atan(sudut>Kontroler>.HDpiA16$)
a #
1.62$,
'' gs>.H>kontr#t(91$ 1$Da:+con"(91 $:+con"(91 1:+91 ;:)))<
'' igure(2)
'' rlocus(gs>.H>kontr)
'' a=is(9&;.5 $.5 &2 2:)
'' 9kd+s;:#rlocind(gs>.H>kontr)
Select a point in the graphics !indo!
selected>point #
&$.6465 7 1.1(44i
kd #
$.(4,,
s; #
&(.2625
&$.656, 7 1.1;12i
&$.656, & 1.1;12i
'' kp#kdDa
kp #
$.44?5
'' gs

Transer unction:
1$
&&&&&&&&&&&&&&&&&
sC( 7 5 sC2 7 ; s

'' gc#t(9kd aDkd:)

Transer unction rom input 1 to output:
$.(4,,

Transer unction rom input 2 to output:
$.44?5

'' gc#t(9kd aDkd:+91:)

Transer unction:
$.(4,, s 7 $.44?5

'' sys#series(gc+gs)<
'' h#t(91:+91:)<
'' sys>total#eedback(sys+h)<
'' 9y+t:#step(sys>total)<
'' igure(()
'' plot(t+y)
'' sys>uncontrolled#eedback(gs+h)<
'' 9y1+t1:#step(sys>uncontrolled)<
'' igure(()
'' plot(t+y+t1+y1)
(2). Sistem pengaturan kecepatan motor dc lup terkunci&asa diuraikan dalam bentuk
diagram blok berikut :
K
.
G
c
(s)
K
a
2otor
Hetektor /asa /ilter .enguat
J K
e
Kounter Gncoder
%e Kec. 2otor
.arameter sistem dan ungsi alih motor sebagai berikut
Kecepatan reerensi+
r
# 12$ pulsaAdet
.enguat detektor asa+ K
.
# $+$4LAdet
.erolehan penguat+ K
a
# 2$
.enguat encoder K
e
# 5+,( pulsaArad
.enguat Kounter+ J # 1
/ungsi alih motor :
G s
s s
p
( )
( + )
=
+
1$
$ $5

(a) 2isalkan ungsi alih ilter (kontroler) adalah
G s
% Ks
% Ks
c
( ) =
+ 1
2
1
dengan %
1
# 2=1$
4
dan K # 1/. Tentukan harga %
2
sedemikian hingga akar
persamaan karakeristik memiliki rasio redaman cukup besar. Gambarlah Tempat
Kedudukan 5kar untuk %
2
berubah&ubah.
(b) 2isalkan ungsi alih ilter berbentuk
G s
aTs
Ts
c
( ) =
+
+
1
1
dengan a ' 1 dan T # $+$1. Tentukan harga a sedemikian hingga akar persamaan
karakteristik memiliki rasio redaman maksimum.