Anda di halaman 1dari 3

ABSTRAK

Sistem navigasi merupakan komponen yang paling penting pada kendaraan di udara, air dan luar
angkasa, termasuk juga pada roket dan misil yang dapat dikendalikan. Salah satu yang paling umum
digunakan adalah sistem navigasi inersia. Skripsi ini membahas mengenai perancangan dan pembuatan
sistem navigasi inersia untuk mendapatkan data percepatan gravitasi dan kecepatan sudut yang presisi, yaitu
dengan sensor rate-gyroscope, accelerometer, dan mikrokontroler AVR ATMega8535. Demikian juga
pembahasan tentang sistem kalibrasi dan digital filter data dari sensor. Selain itu, karena accelerometer
dipengaruhi percepatan gravitasi, maka dibutuhkan suatu koreksi gravitasi dimana membutuhkan data
kemiringan yang sangat akurat. Dalam skripsi ini selain filter, pengujian sensor baik dari dalam keadaan diam
dengan berbagai posisi sudut maupun test dalam keadan bergerak, digunakan untuk mendapatkan data percepatan
gravitasi dan kecepatan sudut yang lebih akurat, dengan memanfaatkan dua masukan, dari rate gyroscope dan
accelerometer. Kedua masukkan tersebut kemudian dibandingkan dengan posisi sudut yang telah ditentukan untuk
mendapatkan parameter error seperti bias, scale factor dan misalignment dengan menggunakan metode least
square.
Kata kunci : gyroscope, accelerometer, mikrokontroler ATmega 8535, error, least square.

ABSTRACT
Navigation system is the most important component in air-, space-, and watercraft, including guided missiles.
One of the common navigation systems is inertial navigation system. This bachelor thesis discusses about the
design and manufacture of inertial navigation system to get the precision data gravitational acceleration and
angular velocity, by using rate-gyroscope sensor, accelerometer, and ATMega8535 AVR microcontroller. In
addition, because of the acceleration of gravity accelerometer is affected, then it takes a gravitational corrections
which need data that is highly accurate slope. In this paper in addition to the filters, testing of both sensors at rest
with different positions and angles in the object moving test, is used to obtain the data gravitational acceleration
and angular velocity are more accurate, by using two inputs, from the rate gyroscope and accelerometer. The
second insert is then compared to a predetermined angular position to get error parameters such as bias, scale
factor and misalignment by using the least squares method.