List p=16F84A

#include <P16F84A.inc>
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
;**** Definicion de variables ****
CBLOCK 0X20 ; CBLOCK en 20h para que valga para toda la serie 16f
PDel0 ; Contadores para demor
PDel1
W_Temp ; Registro para guardar temporalmente W
STATUS_Temp ; Registro para guardar temporalmete STATUS
CONTADOR_0 ; para repeticiones de trenes de pulsos
CONTADOR_1 ; seguramente se pueda hacer con uno solo pero n
o fuicapaz
CONTADOR_2
CONTADOR_3
CONTADOR_4
CONTADOR_5
CONTADOR_6
CONTADOR_7
CONTADOR_8
CONTADOR_9
CONTADOR_10
CONTADOR_11
CONTADOR_12
CONTADOR_13
CONTADOR_14
CONTADOR_15
CONTADOR_16
CONTADOR_17
CONTADOR_18
CONTADOR_19
ENDC
;**** Inicio del Micro ****
Reset org 0x00 ; Aqu comienza el micro
goto Inicio ; Salto a inicio de mi programa
;**** Vector de Interrupcion ****
org 0x04 ; Atiendo Interrupcion
goto Inicio_ISR
; **** Programa Principal ****;**** Configuracion de puertos ***
org 0x05 ; Origen del cdigo de programa
Inicio bsf STATUS,RP0 ; Pasamos de Banco 0 a Banco 1
movlw b'11110000' ; RB0 a RB3 como salida para con
trol de servoS
movwf TRISB ;
movlw b'10000' ; PORTA, RA0>RA3 salidas
movwf PORTA
movlw b'00000110' ; Se selecciona TMR0 y preescale
r de 128
movwf OPTION_REG ; para que al desbordar nos de 1
9,968 ms
bcf STATUS,RP0 ; Paso del Banco 1 al Ba
nco 0
clrf PORTA ; empezamos con servos en 0
clrf PORTB
movlw .100 ; Cargamos 100 en TMR0 para logr
ar aprox. 20ms
movwf TMR0
movlw b'10100000' ; Habilitamos GIE y T0IE (interr
upcin del TMR0)
movwf INTCON
clrf CONTADOR_0 ; empieza con contador_0 a 0 por
ser el primero que cuenta
; los otros se iran borrando en el programa
clrf CONTADOR_1
clrf CONTADOR_2
clrf CONTADOR_3
clrf CONTADOR_4
clrf CONTADOR_5
clrf CONTADOR_6
clrf CONTADOR_7
clrf CONTADOR_8
clrf CONTADOR_9
clrf CONTADOR_10
clrf CONTADOR_11
clrf CONTADOR_12
clrf CONTADOR_13
clrf CONTADOR_14
clrf CONTADOR_15
clrf CONTADOR_16
clrf CONTADOR_17
clrf CONTADOR_18
clrf CONTADOR_19
;*************control de velocidad de los servos, variando el N de repeticiones *
*******************
;********se varia la velocidad de movimiento, cuanto menor es el N mas rapido va
el servo***********************
MAIN btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_19
incf CONTADOR_0,f ; cuenta n veces se desborda
TIMER0 movlw .25 ; EN 90 seran dobles por ser el centrado del movi
miento
subwf CONTADOR_0,0
btfsc STATUS,Z ; mira si son 25 desbord
goto MAIN_A100 ; Z=1 va a siguiente posicion
call CENT_SERVOS ; todavia no, sigue en 90
goto MAIN ; y vuelve para esperar desborde
de TIMER0
;***********comienzo avance servos PORTA****************************************
************
MAIN_A100 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_A100 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_0
incf CONTADOR_1,f ; pasaron 8 veces empieza para 1
00
movlw .8 ; 25 es el numero de repeticione
s para 100
subwf CONTADOR_1,0
btfsc STATUS,Z ; van 8 veces?
goto MAIN_A110 ; si, va a siguiente posicion
call MOV_A100 ; no sigue en 100
goto MAIN_A100
MAIN_A110 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_A110 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en
la ; interr
upcion para poder detectar en MAIN la interrupci
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_1
incf CONTADOR_2,f ; si, empieza en 110
movlw .8
subwf CONTADOR_2,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_A120 ; SI, va a siguiente posicion
call MOV_A110 ; no, sigue en 110
goto MAIN_A110
MAIN_A120 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_A120 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
bsf INTCON,7 ; interrupcion para pode
r detectar en MAIN la interrupcion
clrf CONTADOR_2
incf CONTADOR_3,f ; si, empieza en 160
movlw .8
subwf CONTADOR_3,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_A130 ; SI, va a siguiente posicion
call MOV_A120 ; no, sigue en 120
goto MAIN_A120
MAIN_A130 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_A130 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_3
incf CONTADOR_4,f ; si, empieza en 130
movlw .8 ; aqui repite doble de veces por
ser final de recorrido
subwf CONTADOR_4,0 ; ya se vera si asi va bien
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_A140
call MOV_A130 ; no, sigue en 130
goto MAIN_A130
MAIN_A140 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_A140 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.7 y 19.7ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_4
incf CONTADOR_5,f ; si, empieza cuenta en en 140
movlw .8
subwf CONTADOR_5,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_RA130
call MOV_A140 ; no, sigue en 140
goto MAIN_A140
;**********retrceder servos PORTA de 140 a 90*************************************
*************
MAIN_RA130 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_RA130 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.7 y 19.7ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en
la
;interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_5
incf CONTADOR_6,f ; si, empieza en 130
movlw .8
subwf CONTADOR_6,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_RA120
call MOV_A130 ; no, sigue en 130
goto MAIN_RA130
MAIN_RA120 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_RA120 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
;interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_6
incf CONTADOR_7,f ; pasaron 50 veces empieza para
115
movlw .8 ; 8 es el numero de repeticiones
para 115
subwf CONTADOR_7,0
btfsc STATUS,Z ; van 8 veces?
goto MAIN_RA110 ; SI, va a siguiente
call MOV_A120 ; no sigue en 120
goto MAIN_RA120
MAIN_RA110 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_RA110 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_7
incf CONTADOR_8,f ; si, empieza en 110
movlw .8
subwf CONTADOR_8,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_RA100 ; SI, va a siguiente posicion
call MOV_A110 ; no, sigue en 110
goto MAIN_RA110
MAIN_RA100 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_RA100 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_8 ; se pone a 0 para proxima vez
incf CONTADOR_9 ; pasaron 50 veces empieza para
100
movlw .8 ; 8 es el numero de repeticiones
para 100
subwf CONTADOR_9,0
btfsc STATUS,Z ; van 8 veces?
goto MAIN_CENT ; si, va a siguiente posicion
call MOV_A100 ; no sigue en 10
goto MAIN_RA100
MAIN_CENT ; aqui centra servos despues de movimien
to completo PORTA
; para empezar avance de PORTB
btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupci
on, si pasaron 20ms
goto MAIN_CENT ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_9 ; la primera vez no es necesario
pero despues si
incf CONTADOR_10,f ; cuenta n veces se desborda TIME
R0
movlw .8 ;
subwf CONTADOR_10,0
btfsc STATUS,Z ; mira si son 8 desbordes
goto MAIN_B100 ; Z=1 va a siguiente posicion
call CENT_SERVOS ; todavia no, sigue en 90
goto MAIN_CENT ; y vuelve para esperar desborde
de TIMER0
;********************movimientos avance SERVOS PORTB***************************
**************
MAIN_B100 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_B100 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para pode
r detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_10 ; se pone a 0 para proxima vez
incf CONTADOR_11,f ; pasaron 50 veces empieza para
100
movlw .8 ; 25 es el numero de repeticione
s para 100
subwf CONTADOR_11,0
btfsc STATUS,Z ; van 8 veces?
goto MAIN_B110 ; si, va a siguiente posicion
call MOV_B100 ; no sigue en 110
goto MAIN_B100
MAIN_B110 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_B110 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_11
incf CONTADOR_12,f ; si, empieza en 110
movlw .8
subwf CONTADOR_12,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_B120 ; SI, va a siguiente posicion
call MOV_B110 ; no, sigue en 110
goto MAIN_B110
MAIN_B120 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_B120 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MA
IN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_12
incf CONTADOR_13,f ; si, empieza en 120
movlw .8
subwf CONTADOR_13,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_B130 ; SI, va a siguiente posicion
call MOV_B120 ; no, sigue en 120
goto MAIN_B120
MAIN_B130 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_B130 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_13
incf CONTADOR_14,f ; si, empieza en 130
movlw .8 ; aqui repite doble de veces por
ser final de recorrido
subwf CONTADOR_14,0 ; ya se vera si asi va bien
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_B140
call MOV_B130 ; no, sigue en 130
goto MAIN_B130
MAIN_B140 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_B140 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en
la ; interr
upcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_14
incf CONTADOR_15,f ; si, empieza en 140
movlw .8
subwf CONTADOR_15,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_RB130
call MOV_B140 ; no, sigue en 140
goto MAIN_B140
;**********retroceder servos PORTB de 140 a 90************************************
**************
MAIN_RB130 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_RB130 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_15
incf CONTADOR_16,f ; si, empieza en 135
movlw .8
subwf CONTADOR_16,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_RB120
call MOV_B130 ; no, sigue en 130
goto MAIN_RB130
MAIN_RB120
btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupci
on, si pasaron 20ms
goto MAIN_RB120 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_16
incf CONTADOR_17,f ; pasaron 50 veces empieza para
115
movlw .8 ; 25 es el numero de repeticione
s para 115
subwf CONTADOR_17,0
btfsc STATUS,Z ; van 8 veces?
goto MAIN_RB110 ; SI, va a siguiente
call MOV_B120 ; no sigue en 120
goto MAIN_RB120
MAIN_RB110 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_RB110 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_17
incf CONTADOR_18,f ; si, empieza en 110
movlw .8
subwf CONTADOR_18,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_RB100 ; SI, va a siguiente posicion
call MOV_B110 ; no, sigue en 110
goto MAIN_RB110
MAIN_RB100 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si p
asaron 20ms
goto MAIN_RB100 ; sino acabo espera, aqui espera
mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera int
errupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_18 ; se pone a 0 para proxima vez
incf CONTADOR_19,f ; pasaron 50 veces empieza para
100
movlw .8 ; 25 es el numero de repeticione
s para 100
subwf CONTADOR_19,0
btfsc STATUS,Z ; van 8 veces?
goto MAIN ; si, va a posicion inicial, cen
tra y empieza siguiente paso
call MOV_B100 ; no sigue en 10
goto MAIN_RB100
;************DUTTY DE movimiento de centrado a 90 PORTA, PORTB*******************
***********************
CENT_SERVOS movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB lo
s servos estan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el ni
bble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara
para dejarlo como esta
movlw .13 ; cargamos 12 para que la demora
sea de 1336us>90
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimien
tos de 10 aprox
movlw 0XF0 ; mascara para que no nos afecte
al nibble alto
andwf PORTA,f ; nos pone a 0 el nibble bajo do
nde tenemos los servos
andwf PORTB,f ; y nos deja el valor del nibble
alto como estaba
return ; retorna a esperar el final de
los 20ms
;**************DUTTYS para movimientos servos PORTA de 10 en 10 grados**********
*************************
MOV_A100 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB es
tan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el ni
bble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara
para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90, 9X0.111ms de los 90 +3x
0.111ms de 0 segun MPLAB 1.336ms
; "creo" que es aceptable el desfase de 36us, sino se corrige
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimien
tos de 10 aprox movlw 0XF0
; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble
bajo donde tenemos los servos
andwf PORTB,f ; y nos deja el valor del nibble
alto como estaba en PORTB
movlw .1
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PO
RTA, asi se movera a 100
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTA,f ; nibble alto como estaba y bajo
a 0
return ;
MOV_A110 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB es
tan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el ni
bble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara
para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90
call DEMORA ; durante 0.110 ms para movimien
tos de 10 aprox movlw 0XF0
; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tene
mos los servos
andwf PORTB,f ; y nos deja el valor del nibble
alto como estaba en PORTB
movlw .2 ; cargamos 2 en w para tiempo ad
icional de PORTA de 0.222ms>20
call DEMORA ; hacemos 2 retardoS mas para PO
RTA, asi se movera a 100
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTA,f ; nibble alto como estaba y bajo
a 0
return ;
MOV_A120 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB es
tan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el ni
bble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara
para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimien
tos de 10 aprox movlw 0XF0
; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tene
mos los servos
andwf PORTB,f ; y nos deja el valor del nibble
alto como estaba en PORTB
movlw .3 ; cargamos 3 en w para tiempo ad
icional de PORTA de 0.333ms>30
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PO
RTA, asi se movera a 120
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTA,f ; nibble alto como estaba y bajo
a 0
return ;
MOV_A130 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB es
tan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el ni
bble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara
para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimien
tos de 10 aprox movlw 0XF0
; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tene
mos los servos
andwf PORTB,f ; y nos deja el valor del nibble
alto como estaba en PORTB
movlw .4 ; cargamos 4 en w para tiempo ad
icional de PORTA de 0.444ms>40
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PO
RTA, asi se movera a 130
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTA,f ; nibble alto como estaba y bajo
a 0
return ;
MOV_A140 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB es
tan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el ni
bble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara
para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimien
tos de 10 aprox movlw 0xF0
; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tene
mos los servos
andwf PORTB,f ; y nos deja el valor del nibble
alto como estaba en PORTB
movlw .5 ; cargamos 5 en w para tiempo ad
icional de PORTA de 0.555ms>50
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PO
RTA, asi se movera a 140
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTA,f ; nibble alto como estaba y bajo
a 0
return ;
;*****************DUTTYS para movimientos servos PORTB de 10 en 10 grados*******
***************************
MOV_B100 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB es
tan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el ni
bble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara
para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimien
tos de 10 aprox movlw 0XF0
; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tene
mos los servos
andwf PORTA,f ; y nos deja el valor del nibble
alto como estaba en PORTA
movlw .1 ; aunque solo es una repeticion
hay que cargar W porque tiene otro valor call
DEMORA ; hacemos un retardo mas para PORTB, asi se movera a 100
movlw 0XF0 ; mascara para PORTB
andwf PORTB,f ; nibble alto como estaba y bajo
a 0
return ;
MOV_B110 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB es
tan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el ni
bble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara
para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimien
tos de 10 aprox movlw 0XF0
; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tene
mos los servos
andwf PORTA,f ; y nos deja el valor del nibble
alto como estaba en PORTA
movlw .2 ; cargamos 2 en w para tiempo ad
icional de PORTA de 0.222ms>20
call DEMORA ; hacemos 2 retardoS mas para PO
RTB, asi se movera a 110
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTB,f ; nibble alto como estaba y bajo
a 0
return ;
MOV_B120 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB es
tan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el ni
bble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara
para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimien
tos de 10 aprox movlw 0XF0
; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tene
mos los servos
andwf PORTA,f ; y nos deja el valor del nibble
alto como estaba en PORTA
movlw .3 ; cargamos 3 en w para tiempo ad
icional de PORTA de 0.330ms>30
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PO
RTB, asi se movera a 120
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTB,f ; nibble alto como estaba y bajo
a 0
return ;
MOV_B130 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB es
tan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el ni
bble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara
para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimien
tos de 10 aprox movlw 0XF0
; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tene
mos los servos
andwf PORTA,f ; y nos deja el valor del nibble
alto como estaba en PORTA
movlw .4 ; cargamos 4 en w para tiempo ad
icional de PORTA de 0.444ms>40
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PO
RTA, asi se movera a 130
movlw 0XF0 ; mascara para PORTB
andwf PORTB,f ; nibble alto como estaba y bajo
a 0
return ;
MOV_B140 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB es
tan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el ni
bble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara
para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimien
tos de 10 aprox movlw 0XF0
; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tene
mos los servos
andwf PORTA,f ; y nos deja el valor del nibble
alto como estaba en PORTA
movlw .5 ; cargamos 5 en w para tiempo ad
icional de PORTA de 0.555ms>50
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PO
RTA, asi se movera a 140
movlw 0XF0 ; mascara para PORTB
andwf PORTB,f ; nibble alto como estaba y bajo
a 0
return ;
;************ Rutina de servicio de Interrupcion ************************
;********Aqui haremos copia de respaldo porque este programa ira integrado******
***
;*****************en otro mayor y puede afectar a dicho programa****************
****
;copia de registro W y STATUS
Inicio_ISR movwf W_Temp ; Copiamos W a un registro Temporal.
swapf STATUS, W
; Invertimos los nibles del registro STATUS.
movwf STATUS_Temp ; Guardamos STATUS en un registr
o temporal.
;**** Interrupcion por TMR0 ****
ISR btfss INTCON,T0IF ; Consultamos si es por TMR0
goto Fin_ISR ; No, entonces restauramos valor
es
Actualizo_TMR0 ; Actualizo TMR0 para obtener una tempor
izacion de 20 ms.
movlw .100 ; d'100'
movwf TMR0
goto Fin_ISR ; Restauro valores
; Restauramos los valores de W y STATUS
Fin_ISR swapf STATUS_Temp,W ; Invertimos lo nibles de STATUS_Temp
movwf STATUS
swapf W_Temp, f ; Invertimos los nibles y lo gua
rdamos en el mismo registro
swapf W_Temp,W ; Invertimos los nibles nuevamen
te y lo guardamos en W
return ; Salimos de interrupcin
;.......................................
...
DEMORA
; haremos demoras de 0.111ms equivalente
s 10 del servo aprox
movwf PDel1 ; la demora multiplicara 0.111 por el nu
mero que traiga w
TOP1 movlw .23 ; 1 set numero de repeticion
movwf PDel0 ; 1 |
PLoop0 clrwdt ; 1 clear watchdog
decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ?
goto PLoop0 ; 2 no, loop
PDelL1 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL2 clrwdt ; 1 ciclo delay
decfsz PDel1,1
goto TOP1
return ; 2+2 Fin.
ENDAqui les adjunto una imagen de la implementacion que estoy re
alizando en el proteus xD
Enlace solo visible para Usuarios Registrados. Regstrese aqu
Ademas del Hexadecimal generado en el MPLAB:
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